pandarView 2
Titik Awan
Piranti Lunak Visualisasi
Manual pangguna
pandarView Piranti Lunak Visualisasi Awan 2 Titik
www.hesaitech.com
HESAI Wechat
http://weixin.qq.com/r/Fzns9IXEl9jorcGX92wF
Versi Doc: PV2-en-230710
Babagan Manual Iki
■ Nggunakake Manual Iki
- Priksa manawa maca manual pangguna iki sadurunge nggunakake pisanan lan tindakake pandhuan ing kene nalika sampeyan ngoperasikake produk kasebut. Gagal netepi instruksi kasebut bisa nyebabake karusakan produk, mundhut properti, ciloko pribadi, lan/utawa nglanggar garansi.
- Manual pangguna iki ora ngemot informasi babagan sertifikasi produk. Mangga dipriksa tandha sertifikasi ing piring ngisor produk lan waca bebaya sertifikasi sing cocog.
- Yen sampeyan nggabungake produk lidar iki menyang produk sampeyan, sampeyan kudu menehi manual pangguna iki (utawa sarana kanggo ngakses manual pangguna iki) menyang pangguna sing dituju saka produk sampeyan.
- Produk lidar iki dimaksudaké minangka komponèn saka produk pungkasan. Iki kudu dievaluasi ing produk pungkasan miturut standar sing relevan.
■ Akses menyang Manual Iki
Kanggo entuk versi paling anyar:
- Dolan maring kaca Download resmi Hesai websitus: https://www.hesaitech.com/en/download
- Utawa hubungi wakil sales ing Hesai
- Utawa hubungi tim dhukungan teknis Hesai: service@hesaitech.com
■ Dhukungan Teknis
Yen pitakonan sampeyan ora ana ing manual pangguna iki, hubungi kita ing:
service@hesaitech.com
www.hesaitech.com/en/support
https://github.com/HesaiTechnology (Mangga ninggalake pitakonan sampeyan ing proyek GitHub sing cocog.)
■ Katrangan
Pènget: instruksi sing kudu tindakake kanggo mesthekake nggunakake aman lan tepat saka prodhuk.
Cathetan: informasi tambahan sing bisa mbiyantu.
Pambuka
pandarView 2 minangka piranti lunak generasi kapindho sing ngrekam lan nampilake data awan titik saka lidar Hesai, kasedhiya ing:
- 64-bit Windows 10
- Ubuntu 16.04/18.04/20.04
Yen komputer sampeyan nggunakake kertu grafis AMD lan nganggo Ubuntu-20.04, mangga download driver grafis sing ndhukung Ubuntu-20.04 saka resmi AMD. websitus. Kanggo instruksi tambahan, hubungi dhukungan teknis Hesai.
Manual iki njlèntrèhaké PandharView 2.0.101. Model produk sing didhukung:
| Pandar40 Pandar40M Pandar40P Pandar64 |
Pandar128E3X | PandharQT QT128C2X |
PandharXT PandharXT-16 XT32M2X |
AT128E2X | FT120 |
Instalasi
Ngundhuh instalasi files saka pejabat Hesai websitus, utawa hubungi dhukungan teknis: www.hesaitech.com/en/download
| Sistem | Instalasi Files |
| Windows | pandarView_Release_Win64_V2.x.xx.msi |
| Ubuntu | pandarView_Release_Ubuntu_V2.x.xx.bin |
Ing Ubuntu, mbukak PandarView.sh ing a file path sing mung ngemot karakter ASCII.
Antarmuka piranti lunak dipérang dadi patang bagean, kaya sing kapacak ing ngisor iki (rincian bisa uga beda).
"Babagan" ing garis menu nuduhake versi piranti lunak.
Priksa Live Point Cloud
Kanggo nampa data ing PC, setel alamat IP PC dadi 192.168.1.100 lan subnet mask dadi 255.255.255.0
| Kanggo Ubuntu: | Kanggo Windows: |
| Ketik perintah ifconfig iki ing terminal: ~$ sudo ifconfig enp0s20f0u2 192.168.1.100 (ganti enp0s20f0u2 karo jeneng port Ethernet lokal) |
Bukak Network Sharing Center, klik "Ethernet" Ing kothak "Ethernet Status", klik "Properties" Klik kaping pindho ing "Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)" Konfigurasi alamat IP menyang 192.168.1.100 lan subnet mask dadi 255.255.255.0 |
3.1 Konfigurasi Cybersecurity
Kanggo model produk sing ndhukung Cybersecurity, 
(Cybersecurity) bakal katon ing toolbar.
Pangguna bisa milih salah siji saka telung mode:
■ Mode TLS
Ing Mode TLS, PandarView 2 kanthi otomatis njupuk koreksi unit lidar files nggunakake printah PTCS (PTC liwat TLS).
| Kaca keamanan saka web kontrol | Aktifake Ngalih Master Keamanan Cyber. |
| Pilih TLS for PTC Connection. | |
| pandarView 2 | Pilih TLS for PTC Connection. |
| Klik tombol "CA CRT" lan nemtokake file path chain certificate CA Hesai kang (Hesai_Ca_Chain.crt). |
■ Mode mTLS
Ing Mode mTLS, PandarView 2 kanthi otomatis njupuk koreksi unit lidar files nggunakake printah PTCS.
| Kaca keamanan saka web kontrol | Aktifake Ngalih Master Keamanan Cyber. |
| Pilih mTLS for PTC Connection; upload rantai sertifikat CA pangguna. | |
| pandarView 2 | Pilih mTLS for PTC Connection. |
| Klik tombol "CA CRT"; nemtokaken file path saka chain sertifikat Hesai CA (Hesai_Ca_Chain.crt). | |
| Klik tombol "Client CRT"; nemtokaken file path sertifikat entitas pungkasan pangguna. | |
| Klik tombol "RSA Key"; nemtokaken file path saka kunci pribadi pangguna (cocog karo sertifikat entitas pungkasan pangguna). |
Tombol "Clear" mbusak sing ditemtokake file path kanggo CA CRT, Client CRT, lan RSA Key.
■ Keamanan siber OFF
Ing mode iki, PandarView 2 kanthi otomatis njupuk koreksi unit lidar files nggunakake printah PTC.
| Kaca keamanan saka web kontrol | Pateni Ngalih Master Keamanan Cyber |
| pandarView 2 | Pilih Non-TLS for PTC Connection |
3.2 Nampa Data Langsung
- toolbar:
(Listen Net) - Ing kothak dialog pop-up:
| Model produk | Default |
| Alamat tuan rumah | Sembarang |
| Port UDP | Kudu padha karo "Port Tujuan Lidar" ing kaca Setelan saka web kontrol. 2368 minangka standar. |
| PTC Port | Digunakake kanggo ngirim printah PTC. 9347 minangka standar. |
| IP multicast | Ing mode multicast, centhang kothak lan nemtokake grup multicast |
| Domain IPv6 | Mung didhukung ing model produk tartamtu |
Nalika nampa data langsung:
- Pangguna bisa ngekspor koreksi sudut file lan koreksi wektu tembak file, deleng Bagean 5.1 (Koreksi Awan Titik).
Tombol (Live Streaming) ing konsol ngidini streaming latensi minimal data langsung.
3.3 Rekam Data Langsung
Klik 
(Rekam) ing console lan nemtokake a file direktori. Klik "Simpen" kanggo miwiti ngrekam .pcap a file.
Nalika jeneng .pcap files ing Ubuntu, kalebu filejeneng ekstensi (.pcap).
Play Back Point Cloud
4.1 Mbukak .PCAP File
- Klik
(Bukak File) ing toolbar banjur pilih .pcap file ing jendhela pop-up.
Utawa, seret .pcap file menyang PandharView 2. - Nalika loading wis rampung, trek maya titik bakal katon ing console.
Cathetan
- Mung ndhukung format tcpdump pcap.
- Mung ndhukung trek maya titik siji ing wektu: nalika nampa data urip utawa mbukak .pcap anyar file, trek sadurunge bakal dibusak kanthi otomatis.
- Gedhe .pcap files bisa njupuk sawetara wektu kanggo mbukak. Nalika mbukak, klik (Live Streaming) kanggo muter data maya titik bebarengan.
- Yen model produk lidar lan nomer port ora ditampilake kanthi lengkap, gulung roda mouse.
4.2 Play Control 
| Tombol | Katrangan |
 |
Ngiwa: muter kanthi pigura (standar) Tengen: muter miturut wektu |
 |
Langsung menyang wiwitan utawa pungkasan file |
 |
Ngiwa: nyetel kacepetan puter maneh (1x, 1/2x, 1/4x, 1/8x, …, 1/64x) Kanan: nyetel kacepetan nerusake (1x, 2x, 4x, 8x, …, 64x) |
 |
Ngiwa: sawise loading a file, klik kanggo muter. Tengen: nalika dolanan a file, klik kanggo ngaso. |
 |
Tampilake kacepetan saiki |
 |
Nalika loading a file, klik kanggo muter bebarengan. (Tombol iki ilang nalika loading wis rampung.) Nalika nampa data urip, klik kanggo stream karo latensi minimal. |
Koreksi lan Konfigurasi
Nalika mriksa maya titik urip utawa muter maneh awan titik sing direkam, koreksi files lan konfigurasi files bisa digunakake.
5.1 Titik Cloud Correction
| Koreksi Sudut | Mbenerake data azimuth lan elevasi. Waca Bagean 1.3 (Distribusi Saluran) ing manual pangguna lidar. |
| Koreksi Firetime | Kanggo model produk tartamtu: mbenerake azimuth data awan titik miturut wektu tembak saben saluran. |
| Koreksi Jarak | Kanggo model produk tartamtu: mbenerake data jarak. |
Klik 
(Koreksi) ing toolbar:
| Jinis Koreksi | Katrangan |
| Koreksi Sudut | Nalika mriksa awan titik langsung: • PandhawaView 2 kanthi otomatis njupuk koreksi file saka unit lidar iki. Nalika muter maneh awan titik sing direkam: • PandhawaView 2 kanthi otomatis ngunggah koreksi umum file kanggo model produk iki. • Kanggo tampilan paling apik, klik "Impor" lan pilih koreksi file saka unit lidar iki. |
| Koreksi Firetime | QT128C2X: • Nalika mriksa maya titik urip: PandarView 2 kanthi otomatis njupuk koreksi file saka unit lidar iki; ngalih menyang ON lan miwiti koreksi. • Nalika muter maneh direkam maya titik: PandarView 2 kanthi otomatis ngunggah koreksi umum file kanggo model produk iki; ngalih menyang ON lan miwiti koreksi. Model produk liyane: • Ngalih menyang ON, klik "Impor" lan pilih koreksi file saka unit lidar iki. • Yen koreksi unit lidar kang file ora kasedhiya sacara lokal, ngalih menyang ON lan pilih koreksi umum file kanggo model produk iki ing menu gulung mudhun. |
| Koreksi Jarak | Ngalih menyang ON. |
5.2 Konfigurasi Saluran
Konfigurasi saluran file milih subset saka kabeh saluran kasedhiya lidar a, nemtokake jumlah pamblokiran ing Point Cloud Paket Data, lan nemtokake saluran kanggo disimpen ing saben pemblokiran.
Mung kasedhiya kanggo QT128C2X:
- Nalika mriksa awan titik langsung: PandarView 2 kanthi otomatis njupuk konfigurasi saluran file saka unit lidar iki.
- Nalika muter maneh direkam maya titik: klik (Koreksi) ing toolbar, klik "Impor" ing bagean Channel Config, banjur pilih konfigurasi saluran file saka unit lidar iki.
5.3 File Impor lan Ekspor
File ngimpor
- Nalika mriksa awan titik langsung, tombol "Ekspor" bisa digunakake kanggo ngundhuh koreksi utawa konfigurasi files saka unit lidar iki.
- Nalika menehi jeneng iki files ing Ubuntu, priksa manawa kalebu filejeneng extension (.dat kanggo koreksi amba files saka kulawarga AT, lan .csv kanggo liyane).
File ngekspor
- Koreksi utawa konfigurasi sing diimpor files ditambahake ing ngisor menu gulung-mudhun.
- Yen sampeyan ora perlu maneh files, sampeyan bisa mbusak saka path ing ngisor iki (efektif sawise miwiti maneh PandarView 2): Documents\PandarViewdataFiles\csv
Fitur liyane
6.1 Trabasan Mouse
| Seret Tombol Ngiwa | Puter awan titik |
| Tombol-tengen Seret | Zoom in/out: nyeret ngiwa kanggo nggedhekake, lan nengen kanggo nggedhekake |
| Gulung Roda | Zoom in/out: nggulung mudhun kanggo nggedhekake, lan munggah kanggo nggedhekake |
| Pencet Roda lan Seret | Pan ing view |
| Shift & Seret Tombol Ngiwa | Spin maya titik watara viewing arah (arah saka viewtitik asal saka koordinat) |
| Shift & Seret Tombol Kanan | Pan ing view |
6.2 Titik Cloud Tracks
Klik-tengen ing trek awan titik:
| Cut dening Wektu | Nemtokake wektu wiwitan / pungkasanamps, Cut trek saiki, lan nyimpen menyang .pcap anyar file. |
| Cut dening Frame | Nemtokake pigura wiwitan / pungkasan, Cut trek saiki, lan nyimpen menyang .pcap anyar file. |
| Ekspor Detail | Sawise milih area titik (pirsani Bagean 6.3 Toolbar – Pamilihan Titik lan Tabel Data), nemtokake pigura wiwitan/pungkasan lan ekspor data awan titik sing cocog menyang .csv files. Cathetan · Gunakake  (Pilih) ing toolbar kanggo milih titik sadurunge. Data saka titik sing ora dipilih bakal nul ing .csv files.· Nalika menehi jeneng iki files ing Ubuntu, priksa manawa kalebu fileekstensi jeneng (.csv). |
| Busak Track | Mbusak trek saiki. |
| Batal | Nutup menu klik-tengen. |
6.3 Toolbar
Yen PandhawaView 2 jendhela sempit banget kanggo nampilake toolbar kanthi lengkap, gulung roda mouse menyang view kabeh tombol.
■ Koordinat Grid, Sistem Koordinat, lan Pangukuran Jarak 
| Jeneng Tombol | Fungsi |
| Cartesian | Tampilake / ndhelikake kothak kanthi jarak 30 m |
| Polar | Tampilake / ndhelikake bunderan sing padha karo jarak 10 m |
| Panguwasa | Seret tombol kiwa kanggo ngukur jarak antarane rong titik |
| Koordinat | Tampilake sistem koordinat persegi panjang |
■ Mode Proyeksi
| Jeneng Tombol | Fungsi |
| Proyeksi Ortografik | – |
| Proyeksi Perspektif | – |
■ Titik saka View lan Spinning
| Jeneng Tombol | Fungsi |
| Ngarep / Mburi / Ngiwa / Nengen / Ndhuwur | – |
| Spin | Spin ing viewing arah (arah saka viewtitik menyang asal saka koordinat) watara Z-sumbu |
■ Pilihan Saluran 
Klik 
(Saluran) kanggo view utawa ngganti saluran sing saiki ditampilake.
Tampilake utawa ndhelikake saluran
- Centhang / Busak centhang ing kothak ing sisih kiwa saben saluran kanggo nampilake / ndhelikake data awan titik.
- Kanthi gawan, kabeh saluran ditampilake.
Pilih lan ganti saluran
- Klik ing saluran (ora kalebu area kothak centhang) kanggo milih lan nyorot saluran iki.
- Tahan Shift nalika ngeklik kanggo milih sawetara saluran tetanggan.
- Tahan Ctrl nalika ngeklik kanggo milih sawetara saluran sing kapisah.
- Klik
(Ngalih Saluran sing Dipilih) ing pojok kiwa ndhuwur kanggo ngalih saluran sing dipilih ing antarane sing dicenthang lan ora dicenthang.
Simpen grup saluran
- Klik
kanggo nyimpen saluran sing dicenthang minangka konfigurasi lan menehi jeneng. - Konfigurasi sing wis disimpen sadurunge ana sawise miwiti maneh PandarView 2 lan bisa dipilih ing
menu gulung mudhun. - Kanggo mbusak konfigurasi sing saiki dipilih, klik
.
■ Pamilihan Titik lan Tabel Data
Klik (Pilih) banjur seret mouse kanggo nyorot area titik.
Klik (Spread Sheet) kanggo view data saka titik disorot, minangka kapacak ing ngisor iki. 
Nalika ngeklik kaping pindho judhul kolom, tumindak ing ngisor iki ditindakake siji-sijine:
- Atur jembaré kolom menyang jeneng lapangan
(Utawa, selehake kursor mouse ing antarane rong judhul supaya kursor dadi panah kiwa-tengen; seret mouse kanggo nyetel ambane kolom.) - Urut kolom iki kanthi urutan munggah. Panah munggah
bakal katon ing sisih tengen. - Urut kolom iki kanthi urutan mudhun. A panah mudhun
bakal katon ing sisih tengen. - Batal urutan.
Klompok tombol ing pojok kiwa ndhuwur:
| Pilih Kabeh | Klik kanggo nampilake data kabeh titik ing pigura iki. Klik maneh kanggo nampilake mung data saka titik sing dipilih. |
| Ekspor Points Info | Ekspor tabel data saiki menyang .csv file. Nalika menehi jeneng iki files ing Ubuntu, priksa manawa kalebu fileekstensi jeneng (.csv). |
| Simpen Urutan Kolom | Simpen urutan lapangan saiki. Setelan iki tetep efektif sawise miwiti maneh PandarView 2. Kanggo ngganti urutan kolom, seret judhul kolom. |
Kolom ing tabel data ditetepake ing ngisor iki:
| Ch | Saluran # |
| AziCorr | Azimuth didandani kanthi koreksi sudut file |
| Dhewe | kadohan |
| Rfl | Reflektifitas Padha karo lapangan Intensitas ing PandarView 1 |
| Azi | Azimuth (sudut referensi saiki saka rotor) |
| Ele | Elevasi |
| t | Waktosamp |
| lapangan | Kanggo model produk kulawarga AT: Permukaan Pangilon sing pangukuran iki digawe. Fields 1/2/3 cocog karo lumahing pangilon 0/1/2, mungguh. |
| AziState | Negara Azimuth Digunakake kanggo ngetung wektu tembak kanggo saben saluran; mung kanggo model lidar tartamtu. |
| kapercayan | kapercayan |
■ Kontrol Tampilan liyane 
| Jeneng Tombol | Fungsi |
| Nyaring | Netepake sawetara tampilan awan titik. |
| Laser Tracing | Tampilake sinar laser unit lidar iki. |
| Informasi Negara | Tampilake informasi status ing pojok kiwa ngisor area tampilan awan titik, kayata Kacepetan Motor, Mode Bali, lan jeneng .PCAP file. |
| Mbusak PCD | Mbuwang pigura saiki menyang .pcd (Data Cloud Point) file lan nemtokake file lokasi. Mung kasedhiya kanggo kulawarga AT. |
| Peta Warna | Setel skema warna tampilan awan titik. |
| Ukuran Titik | Setel ukuran tampilan titik data. |
| Mode bali | Pilih bali sing bakal ditampilake. |
■ AT Family Toolbox
Kanggo model produk sing kalebu kulawarga AT. 
| Mode Tampilan | Ganti (standar): pangukuran saka Mirror Surfaces 0/1/2 minangka output menyang Frames 0/1/2. Bingkai ora dijahit. Kombinasi: pangukuran saka Mirror Surfaces 0/1/2 output menyang siji pigura. Yaiku, telung pigura dijahit dadi siji. Tradhisi: pangukuran saka Mirror Surfaces 0/1/2 minangka output kanggo siji pigura miturut sudhut encoder ing Point Cloud Paket Data. Ora ana koreksi sudut sing ditindakake. |
| Pigura Duration | Jendhela wektu kanggo tampilan awan titik Ing mode play-by-time (pirsani bagean 4.2 Play Control), kabeh titik data ing jendhela wektu iki bakal ditampilake. |
| Pindai Ngalih | Kanggo nampilake utawa ndhelikake pangukuran saka saben lumahing pangilon. Fields 1/2/3 cocog karo lumahing pangilon 0/1/2, mungguh. Lapangan 4 ora digunakake. |
| Lapangan Miwiti / Pungkasan | Durung didhukung |
Ngatasi masalah
Yen prosedur ing ngisor iki ora bisa ngatasi masalah kasebut, hubungi dhukungan teknis Hesai.
| Gejala | Titik kanggo Priksa |
| Motor Lidar mlaku, nanging ora ana data output sing ditampa, ora ing Wireshark utawa ing PandarView. | Priksa manawa: · Kabel Ethernet disambungake kanthi bener (kanthi copot lan plugging maneh); · IP Tujuan Lidar wis disetel kanthi bener ing kaca Setelan saka web kontrol; · FOV horisontal disetel kanthi bener ing kaca FOV Azimuth saka web kontrol; · versi perangkat kukuh saka sensor wis bener ditampilake ing kaca Upgrade saka web kontrol; · Lidar ngetokake sinar laser. Iki bisa dipriksa kanthi nggunakake kamera inframerah, kertu sensor inframerah, utawa kamera telpon tanpa panyaring infra merah. Daya maneh kanggo mriksa yen gejala kasebut tetep. |
| Bisa nampa data ing Wireshark nanging ora ing PandarView. | Priksa manawa: · Port Tujuan Lidar disetel kanthi bener ing kaca Setelan saka web kontrol · Firewall PC dipatèni, utawa sing PandarView ditambahake menyang pengecualian firewall · yen VLAN diaktifake, ID VLAN PC padha karo lidar · pandar paling anyarView versi (pirsani kaca Unduh saka resmi Hesai websitus utawa kontak Hesai technical support) diinstal ing PC Daya maneh kanggo mriksa yen gejala kasebut tetep. |
Lampiran I Pengumuman Hukum
Hak Cipta 2021 dening Hesai Technology. Kabeh hak dilindhungi undhang-undhang. Panganggone utawa reproduksi manual iki ing bagean utawa kabeh tanpa wewenang Hesai dilarang.
Teknologi Hesai ora menehi perwakilan utawa jaminan, sing ditulis utawa diwenehake, babagan isi kasebut lan khusus nolak jaminan, kebolehdagangan, utawa kebugaran kanggo tujuan tartamtu. Salajengipun, Hesai Technology nduweni hak kanggo mbenakake publikasi iki lan ngganti saka wektu kanggo wektu ing isi kene tanpa kewajiban kanggo menehi kabar marang sapa wae babagan revisi utawa owah-owahan kasebut.
HESAI lan logo HESAI minangka merek dagang kadhaptar saka Teknologi Hesai. Kabeh merek dagang, merek layanan, lan jeneng perusahaan liyane ing manual iki utawa ing resmi Hesai websitus minangka properti sing nduweni.
Piranti lunak sing kalebu ing produk iki ngemot hak cipta sing kadhaptar ing Teknologi Hesai. Sembarang pihak katelu ora diijini, kajaba sing diijini kanthi tegas dening pemberi lisensi utawa diwajibake kanthi tegas dening hukum sing ditrapake, kanggo decompile, reverse engineer, mbongkar, ngowahi, nyewa, nyewa, silihan, nyebarke, sublisensi, nggawe karya turunan adhedhasar kabeh utawa bagean apa wae. saka piranti lunak.
Manual Layanan Garansi Produk Hesai ana ing kaca Kebijakan Garansi resmi Hesai websitus: https://www.hesaitech.com/en/legal/warranty
Hesai Technology Co., Ltd.
Telpon: +86 400 805 1233
Websitus: www.hesaitech.com
Alamat: Gedung L2, Pusat Dunia Hongqiao, Shanghai, China
Email Bisnis: info@hesaitech.com
Email Layanan: service@hesaitech.com