PandarView 2
Punktaský
Hugbúnaður fyrir sjón
Notendahandbók
PandarView 2 Punkta Cloud Visualization Hugbúnaður
www.hesaitech.com
HESAI Wechat
http://weixin.qq.com/r/Fzns9IXEl9jorcGX92wF
Skjalaútgáfa: PV2-en-230710
Um þessa handbók
■ Notkun þessarar handbókar
- Gakktu úr skugga um að þú lesir þessa notendahandbók fyrir fyrstu notkun og fylgdu leiðbeiningunum hér þegar þú notar vöruna. Ef ekki er farið að leiðbeiningunum getur það leitt til skemmda á vöru, eignatjóns, líkamstjóns og/eða ábyrgðarbrots.
- Þessi notendahandbók inniheldur ekki upplýsingar um vöruvottorð. Vinsamlegast athugaðu vottunarmerkin á botnplötu vörunnar og lestu í gegnum samsvarandi vottunarviðvaranir.
- Ef þú fellir þessa lidar vöru inn í vöruna þína, þá þarftu að útvega þessa notendahandbók (eða leiðina til að fá aðgang að þessari notendahandbók) til fyrirhugaðra notenda vörunnar þinnar.
- Þessi lidar vara er ætluð sem hluti af lokaafurð. Það skal metið í lokaafurð í samræmi við viðeigandi staðla.
■ Aðgangur að þessari handbók
Til að fá nýjustu útgáfuna:
- Farðu á niðurhalssíðu embættismanns Hesai websíða: https://www.hesaitech.com/en/download
- Eða hafðu samband við sölufulltrúa þinn hjá Hesai
- Eða hafðu samband við tækniaðstoðarteymi Hesai: service@hesaitech.com
■ Tækniaðstoð
Ef spurningin þín er ekki tekin fyrir í þessari notendahandbók, vinsamlegast hafðu samband við okkur á:
service@hesaitech.com
www.hesaitech.com/en/support
https://github.com/HesaiTechnology (Vinsamlegast skildu eftir spurningar þínar undir samsvarandi GitHub verkefni.)
■ Sagnir
Viðvaranir: leiðbeiningum sem fylgja þarf til að tryggja örugga og rétta notkun vörunnar.
Athugasemdir: viðbótarupplýsingar sem gætu verið gagnlegar.
Inngangur
PandarView 2 er annar kynslóðar hugbúnaður sem skráir og sýnir punktskýjagögn frá Hesai lidars, fáanlegur í:
- 64 bita Windows 10
- Ubuntu 16.04/18.04/20.04
Ef tölvan þín notar AMD skjákort og keyrir á Ubuntu-20.04, vinsamlegast hlaðið niður grafíkreklanum sem styður Ubuntu-20.04 frá opinberum AMD websíða. Fyrir frekari leiðbeiningar, vinsamlegast hafðu samband við tækniaðstoð Hesai.
Þessi handbók lýsir PandarView 2.0.101. Stuðlar vörulíkön:
| Pandar40 Pandar40M Pandar40P Pandar64 |
Pandar128E3X | PandarQT QT128C2X |
PandarXT PandarXT-16 XT32M2X |
AT128E2X | FT120 |
Uppsetning
Sækja uppsetninguna files frá embættismanni Hesai websíðu, eða hafðu samband við tækniaðstoð: www.hesaitech.com/en/download
| Kerfi | Uppsetning Files |
| Windows | PandarView_Release_Win64_V2.x.xx.msi |
| Ubuntu | PandarView_Sleppa_Ubuntu_V2.x.xx.bin |
Í Ubuntu skaltu keyra PandarView.sh í a file slóð sem inniheldur aðeins ASCII stafi.
Hugbúnaðarviðmótið er skipt í fjóra hluta, eins og sýnt er hér að neðan (upplýsingar geta verið mismunandi).
„Um“ í valmyndastikunni sýnir hugbúnaðarútgáfuna.
Athugaðu Live Point Cloud
Til að taka á móti gögnum á tölvuna þína skaltu stilla IP tölu tölvunnar á 192.168.1.100 og netmaska á 255.255.255.0
| Fyrir Ubuntu: | Fyrir Windows: |
| Sláðu inn þessa ifconfig skipun í flugstöðinni: ~$ sudo ifconfig enp0s20f0u2 192.168.1.100 (skipta um enp0s20f0u2 fyrir staðbundið Ethernet tengi nafn) |
Opnaðu Network Sharing Center, smelltu á „Ethernet“ Í reitnum „Ethernet Status“ smelltu á „Properties“ Tvísmelltu á "Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)" Stilltu IP töluna á 192.168.1.100 og undirnetsmaskann á 255.255.255.0 |
3.1 Netöryggisstillingar
Fyrir vörulíkönin sem styðja netöryggi, 
(Netöryggi) mun birtast á tækjastikunni.
Notendur geta valið einn af þremur stillingum:
■ TLS hamur
Í TLS ham, PandarView 2 sækir sjálfkrafa leiðréttingu lidar einingarinnar files með PTCS (PTC over TLS) skipunum.
| Öryggissíðu af web stjórna | Kveiktu á netöryggisrofanum. |
| Veldu TLS fyrir PTC tengingu. | |
| PandarView 2 | Veldu TLS fyrir PTC tengingu. |
| Smelltu á "CA CRT" hnappinn og tilgreindu file leið fyrir CA vottorðskeðju Hesai (Hesai_Ca_Chain.crt). |
■ mTLS ham
Í mTLS ham, PandarView 2 sækir sjálfkrafa leiðréttingu lidar einingarinnar files með því að nota PTCS skipanir.
| Öryggissíðu af web stjórna | Kveiktu á netöryggisrofanum. |
| Veldu mTLS fyrir PTC tengingu; hlaða upp CA vottorðskeðju notanda. | |
| PandarView 2 | Veldu mTLS fyrir PTC tengingu. |
| Smelltu á "CA CRT" hnappinn; tilgreina file slóð Hesai CA vottorðskeðju (Hesai_Ca_Chain.crt). | |
| Smelltu á "Client CRT" hnappinn; tilgreina file slóð notendaendaskírteinis. | |
| Smelltu á "RSA Key" hnappinn; tilgreina file slóð einkalykils notanda (samsvarar vottorði notendaenda). |
„Hreinsa“ hnappurinn fjarlægir tilgreint file slóðir fyrir CA CRT, Client CRT og RSA Key.
■ Slökkt á netöryggi
Í þessum ham, PandarView 2 sækir sjálfkrafa leiðréttingu lidar einingarinnar files með PTC skipunum.
| Öryggissíðu af web stjórna | Slökktu á netöryggisrofanum |
| PandarView 2 | Veldu Non-TLS fyrir PTC tengingu |
3.2 Fáðu lifandi gögn
- Tækjastika:
(Hlustaðu Net) - Í sprettiglugganum:
| Vörulíkan | Sjálfgefið |
| Heimilisfang gestgjafa | Hvaða |
| UDP höfn | Ætti að vera það sama og „Lidar Destination Port“ á stillingasíðunni á web stjórna. 2368 sjálfgefið. |
| PTC höfn | Notað til að senda PTC skipanir. 9347 sjálfgefið. |
| Fjölvarps IP | Í fjölvarpsham skaltu haka við gátreitinn og tilgreina fjölvarpshóp |
| IPv6 lén | Aðeins stutt á ákveðnum vörugerðum |
Meðan þú færð lifandi gögn:
- Notendur geta flutt út hornleiðréttinguna file og leiðrétting á skottíma file, sjá kafla 5.1 (Point Cloud Correction).
(Live Streaming) hnappur í stjórnborðinu gerir streymi í beinni gögnum með lágmarks biðtíma.
3.3 Skráðu lifandi gögn
Smelltu 
(Taktu upp) í stjórnborðinu og tilgreindu a file Skrá. Smelltu á „Vista“ til að hefja upptöku á .pcap file.
Þegar .pcap er gefið nafn files í Ubuntu, fela í sér filenafnbót (.pcap).
Spilaðu Back Point Cloud
4.1 Opnaðu .PCAP File
- Smelltu
(Opið File) á tækjastikunni og veldu .pcap file í sprettiglugganum.
Að öðrum kosti, dragðu .pcap file inn í PandarView 2. - Þegar hleðslu er lokið mun punktskýjarás birtast í stjórnborðinu.
Skýringar
- Styðjið aðeins tcpdump pcap sniðið.
- Styðjið aðeins eitt punktskýjarás í einu: þegar þú færð lifandi gögn eða opnar nýja .pcap file, fyrra lagi verður sjálfkrafa eytt.
- Stór .pcap files getur tekið smá stund að hlaða. Smelltu á meðan á hleðslu stendur (Streymi í beinni) til að spila punktskýjagögn í einu.
- Ef Lidar vörugerð og gáttarnúmer eru ekki sýnd í heild sinni skaltu fletta músarhjólinu.
4.2 Leikstýring 
| Hnappur | Lýsing |
 |
Vinstri: spila eftir ramma (sjálfgefið) Hægri: spila eftir tíma |
 |
Hoppa í byrjun eða lok file |
 |
Vinstri: stilltu spólunarhraðann til baka (1x, 1/2x, 1/4x, 1/8x, …, 1/64x) Hægri: stilltu áframhraðann (1x, 2x, 4x, 8x, …, 64x) |
 |
Vinstri: eftir fermingu a file, smelltu til að spila. Hægri: meðan þú spilar a file, smelltu til að gera hlé. |
 |
Sýna núverandi hraða |
 |
Við hleðslu a file, smelltu til að spila í einu. (Þessi hnappur hverfur þegar hleðslu er lokið.) Þegar þú færð lifandi gögn skaltu smella til að streyma með lágmarks töf. |
Leiðrétting og stillingar
Þegar þú athugar lifandi punktaský eða spilar upp skráð punktaský, leiðrétting files og stillingar files má nota.
5.1 punktaskýjaleiðrétting
| Hornaleiðrétting | Leiðréttu azimut og hæðargögn. Sjá kafla 1.3 (Rásadreifing) í lidar notendahandbókinni. |
| Eldvarnarleiðrétting | Fyrir ákveðnar gerðir vöru: leiðréttu azimut punktskýjagagna í samræmi við kveikjutíma hverrar rásar. |
| Fjarlægðarleiðrétting | Fyrir ákveðnar gerðir vöru: leiðréttu fjarlægðargögnin. |
Smelltu 
(Leiðrétting) á tækjastikunni:
| Tegund leiðréttingar | Lýsing |
| Hornaleiðrétting | Þegar þú athugar lifandi punktaský: • PandarView 2 sækir leiðréttinguna sjálfkrafa file af þessari lidar einingu. Þegar þú spilar upp skráð punktský: • PandarView 2 hleður upp almennu leiðréttingunni sjálfkrafa file fyrir þessa vörugerð. • Fyrir bestu birtingu, smelltu á „Import“ og veldu leiðréttinguna file af þessari lidar einingu. |
| Eldvarnarleiðrétting | QT128C2X: • Þegar þú athugar lifandi punktaský: PandarView 2 sækir leiðréttinguna sjálfkrafa file af þessari lidar einingu; skiptu yfir á ON og byrjaðu leiðréttingu. • Þegar spilun er tekin upp punktský: PandarView 2 hleður sjálfkrafa inn almennri leiðréttingu file fyrir þessa vörulíkan; skiptu yfir á ON og byrjaðu leiðréttingu. Aðrar gerðir vöru: • Skiptu yfir í ON, smelltu á „Import“ og veldu leiðréttinguna file af þessari lidar einingu. • Ef leiðrétting lidar einingarinnar file er ekki í boði á staðnum, skiptu yfir í ON og veldu almenna leiðréttingu file fyrir þetta vörulíkan í fellivalmyndinni. |
| Fjarlægðarleiðrétting | Skiptu yfir í ON. |
5.2 Rásarstillingar
Rásarstilling file velur undirmengi úr öllum tiltækum rásum lidar, skilgreinir fjölda blokka í Point Cloud Data Packet og tilgreinir rásirnar sem á að geyma í hverri blokk.
Aðeins í boði fyrir QT128C2X:
- Þegar þú skoðar lifandi punktaský: PandarView 2 sækir sjálfkrafa rásarstillinguna file af þessari lidar einingu.
- Þegar þú spilar upp skráð punktský: smelltu (Leiðrétting) á tækjastikunni, smelltu á „Flytja inn“ í hlutanum Rásarstillingar og veldu rásarstillingu file af þessari lidar einingu.
5.3 File Innflutningur og útflutningur
File innflutningur
- Þegar þú athugar lifandi punktaský er hægt að nota „Flytja út“ hnappinn til að hlaða niður leiðréttingunni eða stillingunum files þessa lidar eining.
- Þegar þessir eru nefndir files í Ubuntu, vertu viss um að hafa með filenafnlenging (.dat fyrir hornleiðréttinguna files af AT fjölskyldunni og .csv fyrir hina).
File útflutningur
- Innflutta leiðréttingin eða stillingarnar files er bætt við neðst í fellivalmyndinni.
- Ef þú þarft þá ekki lengur files, þú getur eytt þeim af eftirfarandi slóð (gildir eftir að hafa endurræst PandarView 2): Skjöl\PandarViewGögnFiles\csv
Aðrir eiginleikar
6.1 Flýtivísar mús
| Vinstri hnappur Dragðu | Snúðu punktskýinu |
| Dragðu með hægri hnappi | Aðdráttur inn/út: Dragðu til vinstri til að minnka aðdrátt og hægri til að auka aðdrátt |
| Skrunaðu hjólið | Aðdráttur inn/út: Skrunaðu niður til að minnka aðdrátt og upp til að auka aðdrátt |
| Ýttu á hjólið og dragðu | Pannaðu view |
| Shift & Vinstri-hnappur Dragðu | Snúðu punktskýinu í kringum viewing átt (áttin frá viewbenda á uppruna hnita) |
| Shift & Hægri-hnappur Dragðu | Pannaðu view |
6.2 punkta skýjaspor
Hægrismelltu á punktskýjabraut:
| Klippt af tíma | Tilgreindu upphafs-/lokatímaamps, klipptu núverandi lag og vistaðu í nýja .pcap file. |
| Klippt af ramma | Tilgreindu upphafs-/lokaramma, klipptu núverandi lag og vistaðu í nýja .pcap file. |
| Útflutningsupplýsingar | Eftir að hafa valið svæði punkta (sjá kafla 6.3 Tækjastiku – Punktaval og gagnatafla), tilgreindu upphafs-/endarammana og fluttu út samsvarandi punktskýjagögn í .csv files. Skýringar · Notaðu  (Veldu) á tækjastikunni til að velja punkta fyrirfram. Gögnin um óvalda punkta verða núll í .csv files.· Þegar þessir eru nefndir files í Ubuntu, vertu viss um að hafa með filenafnlenging (.csv). |
| Eyða lag | Eyða núverandi lag. |
| Hætta við | Lokaðu hægrismelltu valmyndinni. |
6.3 Tækjastika
Ef PandarView 2 gluggi er of þröngur til að sýna tækjastikuna í heild, skrunaðu músarhjólinu að view allir takkarnir.
■ Hnitanet, hnitakerfi og fjarlægðarmælingar 
| Nafn hnapps | Virka |
| Cartesískt | Sýna/fela ristina með 30 m bili |
| Polar | Sýna/fela jafnfjarlæga hringi með 10 m bili |
| Stjórnandi | Dragðu til vinstri hnapps til að mæla fjarlægðina milli tveggja punkta |
| Hnit | Sýnið ferhyrnt hnitakerfið |
■ Myndvarpsstillingar
| Nafn hnapps | Virka |
| Ortógrafísk vörpun | – |
| Sjónarhornsvörpun | – |
■ Point of View og Spinning
| Nafn hnapps | Virka |
| Framan / Aftan / Vinstri / Hægri / Efst | – |
| Snúningur | Snúðu viewing átt (áttin frá viewbenda á uppruna hnita) í kringum Z-ásinn |
■ Rásarval 
Smelltu 
(Rásir) til view eða breyttu rásunum sem eru sýndar.
Birta eða fela rásir
- Hakaðu við/afmerktu reitina vinstra megin á hverri rás til að birta/fela punktskýjagögn hennar.
- Sjálfgefið er að allar rásir birtast.
Veldu og skiptu um rásir
- Smelltu á rás (að undanskildum svæði gátreitsins) til að velja og auðkenna þessa rás.
- Haltu Shift inni á meðan þú smellir til að velja margar aðliggjandi rásir.
- Haltu Ctrl inni á meðan þú smellir til að velja margar aðskildar rásir.
- Smelltu
(Skipta á völdum rásum) efst í vinstra horninu til að skipta á milli valinna rása á milli merktra og ómerktra.
Vistaðu rásarhópa
- Smelltu
til að vista merktu rásirnar sem stillingar og gefa henni nafn. - Áður vistaðar stillingar eru til eftir endurræsingu PandarView 2 og hægt er að velja í
fellivalmynd. - Til að eyða núverandi stillingum, smelltu á
.
■ Punktaval og gagnatafla
Smelltu (Veldu) og dragðu músina til að auðkenna svæði punkta.
Smelltu (Tafnablað) til view gögn auðkenndu punktanna, eins og sýnt er hér að neðan. 
Þegar tvísmellt er mörgum sinnum á reitfyrirsögn eru eftirfarandi aðgerðir gerðar ein í einu:
- Aðlagaðu dálkbreiddina að reitheitinu
(Að öðrum kosti skaltu setja músarbendilinn á milli tveggja fyrirsagna þannig að bendillinn verði vinstri-hægri ör; dragðu músina til að stilla dálkbreiddina.) - Raða þessum reit eftir hækkandi röð. Ör upp
mun birtast til hægri. - Raða þessum reit eftir lækkandi röð. Ör niður
mun birtast til hægri. - Hætta við flokkunina.
Hnappahópurinn efst í vinstra horninu:
| Veldu Allt | Smelltu til að birta gögn allra punkta í þessum ramma. Smelltu aftur til að birta aðeins gögn valinna punkta. |
| Flytja út upplýsingar um punkta | Flyttu út núverandi gagnatöflu í .csv file. Þegar þessir eru nefndir files í Ubuntu, vertu viss um að hafa með filenafnlenging (.csv). |
| Vista dálkapöntun | Vistaðu núverandi svæðisröð. Þessi stilling virkar áfram eftir að Pandar er endurræstView 2. Dragðu reitafyrirsagnirnar til að breyta röð reita. |
Reitirnir í gagnatöflunni eru skilgreindir hér að neðan:
| Ch | Rás # |
| AziCorr | Azimut leiðrétt með hornleiðréttingunni file |
| fjarlægð | Fjarlægð |
| Rfl | Endurspeglun Sama og Intensity sviðið í PandarView 1 |
| Azi | Azimuth (núverandi viðmiðunarhorn snúðsins) |
| Ele | Hækkun |
| t | Tímabærtamp |
| Field | Fyrir AT fjölskylduvörulíkön: Spegilflötinn sem þessi mæling er gerð á. Reitir 1/2/3 samsvara Speglaflötum 0/1/2, í sömu röð. |
| Azíríki | Azimuth ríki Notað til að reikna út skottímajöfnun hverrar rásar; aðeins fyrir ákveðnar lidar gerðir. |
| sjálfstraust | Sjálfstraust |
■ Aðrar skjástýringar 
| Nafn hnapps | Virka |
| Sía | Skilgreindu svið punktskýjaskjásins. |
| Laser rekja | Sýndu leysigeisla þessarar lidar einingu. |
| Upplýsingar um ríki | Birta stöðuupplýsingar neðst í vinstra horninu á punktskýjaskjánum, svo sem mótorhraða, skilastillingu og nafn .PCAP file. |
| Losaðu PCD | Henda núverandi ramma í .pcd (Point Cloud Data) file og tilgreina file staðsetningu. Aðeins í boði fyrir AT fjölskylduna. |
| Litakort | Stilltu litasamsetningu punktskýjaskjásins. |
| Punktastærð | Stilltu skjástærð gagnapunkta. |
| Skilastilling | Veldu skil sem á að sýna. |
■ AT Family Toolbox
Fyrir vörulíkön sem tilheyra AT fjölskyldunni. 
| Sýnastilling | Taktu beygjur (sjálfgefið): mælingarnar frá Mirror Surfaces 0/1/2 eru gefnar út í Frames 0/1/2, í sömu röð. Rammarnir eru ekki saumaðir. Samsetning: mælingarnar frá Mirror Surfaces 0/1/2 eru sendar út í einn ramma. Það er, þrír rammar eru saumaðir sem einn. Hefð: mælingarnar frá Mirror Surfaces 0/1/2 eru settar út í einn ramma skv kóðunarhorn þeirra í Point Cloud Data Packets. Engin hornleiðrétting er framkvæmd. |
| Lengd ramma | Tímagluggi fyrir punktskýjaskjá Í spilun eftir tíma (sjá kafla 4.2 Spilastýring) munu allir gagnapunktar innan þessa tímaglugga birtast. |
| Skanna rofa | Til að sýna eða fela mælingar frá hverjum speglafleti. Reitir 1/2/3 samsvara Speglaflötum 0/1/2, í sömu röð. Reitur 4 er ekki notaður. |
| Upphaf/endir reits | Ekki enn stutt |
Úrræðaleit
Ef eftirfarandi aðferðir geta ekki leyst vandamálið, vinsamlegast hafðu samband við tækniaðstoð Hesai.
| Einkenni | Stig til að athuga |
| Lidar mótor er í gangi en engin úttaksgögn berast, hvorki á Wireshark né á PandarView. | Staðfestu að: · Ethernet snúru er rétt tengdur (með því að taka úr sambandi og tengja aftur); · Áfangastaða IP-tölu Lidar er rétt stillt á Stillingasíðunni á web stjórna; · lárétt FOV er rétt stillt á Azimuth FOV síðunni á web stjórna; · fastbúnaðarútgáfa skynjarans er rétt sýnd á Uppfærslusíðunni á web stjórna; · Lidar gefur frá sér leysiljós. Þetta er hægt að athuga með því að nota innrauða myndavél, innrauða skynjarakort eða símamyndavél án innrauðrar síu. Kveiktu aftur á til að athuga hvort einkennin halda áfram. |
| Getur tekið á móti gögnum á Wireshark en ekki á PandarView. | Staðfestu að: · Lidar Destination Port er rétt stillt á Stillingar síðunni á web stjórna · Eldvegg tölvunnar er óvirkur, eða að PandarView er bætt við undantekningar eldveggsins · ef VLAN er virkt er VLAN auðkenni tölvunnar það sama og lidar · nýjasta PandarView útgáfa (sjá niðurhalssíðu embættismanns Hesai websíðu eða hafðu samband við tækniaðstoð Hesai) er uppsett á tölvunni Kveiktu aftur á til að athuga hvort einkennin halda áfram. |
Viðauki I Lagatilkynning
Höfundarréttur 2021 eftir Hesai Technology. Allur réttur áskilinn. Notkun eða afritun þessarar handbókar í hluta eða í heild sinni án leyfis Hesai er bönnuð.
Hesai Technology gefur engar yfirlýsingar eða ábyrgðir, hvorki tjáða né óbeina, með tilliti til innihalds þessa og afsalar sér sérstaklega öllum ábyrgðum, söluhæfni eða hæfni í einhverjum sérstökum tilgangi. Jafnframt áskilur Hesai Technology sér rétt til að endurskoða þessa útgáfu og gera breytingar af og til á innihaldi hennar án skyldu til að tilkynna einhverjum um slíka endurskoðun eða breytingar.
HESAI og HESAI merki eru skráð vörumerki Hesai Technology. Öll önnur vörumerki, þjónustumerki og fyrirtækjanöfn í þessari handbók eða hjá embættismanni Hesai weblóð eru eignir viðkomandi eigenda.
Hugbúnaðurinn sem fylgir þessari vöru inniheldur höfundarrétt sem er skráður undir Hesai Technology. Þriðju aðila er óheimilt, nema það sé beinlínis leyft af leyfisveitanda eða sérstaklega krafist samkvæmt gildandi lögum, að taka í sundur, öfugsníða, taka í sundur, breyta, leigja, leigja, lána, dreifa, veita undirleyfi, búa til afleidd verk byggð á heild eða hluta. af hugbúnaðinum.
Þjónustuhandbók Hesai vöruábyrgðar er á ábyrgðarstefnusíðu embættismanns Hesai websíða: https://www.hesaitech.com/en/legal/warranty
Hesai Technology Co., Ltd.
Sími: +86 400 805 1233
Websíða: www.hesaitech.com
Heimilisfang: Bygging L2, Hongqiao World Centre, Shanghai, Kína
Netfang fyrirtækja: info@hesaitech.com
Þjónustupóstur: service@hesaitech.com