PandarView 2
Point Cloud
Programska oprema za vizualizacijo
Uporabniški priročnik

PandarView Programska oprema za 2-točkovno vizualizacijo oblaka

www.hesaitech.comHESAI Wechat
http://weixin.qq.com/r/Fzns9IXEl9jorcGX92wF

Različica dokumenta: PV2-en-230710

O tem priročniku

■ Uporaba tega priročnika

• Pred prvo uporabo obvezno preberite ta uporabniški priročnik in pri uporabi izdelka sledite tem navodilom. Neupoštevanje navodil lahko povzroči poškodbe izdelka, izgubo lastnine, telesne poškodbe in/ali kršitev garancije.
• Ta uporabniški priročnik ne vsebuje informacij o certifikatih izdelkov. Preverite certifikacijske oznake na spodnji plošči izdelka in preberite ustrezna certifikacijska opozorila.
• Če ta izdelek lidar vključite v svoje izdelke, morate zagotoviti ta uporabniški priročnik (ali sredstva za dostop do tega uporabniškega priročnika) predvidenim uporabnikom vaših izdelkov.
• Ta izdelek lidar je mišljen kot sestavni del končnega izdelka. V končnem izdelku se oceni v skladu z ustreznimi standardi.

■ Dostop do tega priročnika
Za pridobitev najnovejše različice:

• Obiščite uradno stran za prenos Hesai webspletno mesto: https://www.hesaitech.com/en/download
• Ali pa se obrnite na svojega prodajnega predstavnika pri Hesai
• Ali pa se obrnite na ekipo za tehnično podporo Hesai: service@hesaitech.com

■ Tehnična podpora
Če vaše vprašanje ni obravnavano v tem uporabniškem priročniku, nas kontaktirajte na:
service@hesaitech.com
www.hesaitech.com/en/support
https://github.com/HesaiTechnology (Prosimo, pustite svoja vprašanja pod ustreznimi projekti GitHub.)

■ Legende
Opozorila: navodila, ki jih morate upoštevati, da zagotovite varno in pravilno uporabo izdelka.
Opombe: dodatne informacije, ki bi lahko bile koristne.

Uvod

PandarView 2 je programska oprema druge generacije, ki beleži in prikazuje podatke o oblaku točk iz lidarjev Hesai, ki je na voljo v:

• 64-bitni Windows 10
• Ubuntu 16.04/18.04/20.04

Če vaš računalnik uporablja grafično kartico AMD in deluje na Ubuntu-20.04, prenesite grafični gonilnik, ki podpira Ubuntu-20.04, z uradnega AMD-jevega webmesto. Za dodatna navodila se obrnite na tehnično podporo Hesai.
Ta priročnik opisuje PandarView 2.0.101. Podprti modeli izdelkov:

Pandar40 Pandar40M Pandar40P Pandar64

Pandar128E3X

PandarQT QT128C2X

PandarXT PandarXT-16 XT32M2X

AT128E2X

FT120

Namestitev

Prenesite namestitev files Hesaijevega uradnika webspletno mesto ali kontaktirajte tehnično podporo: www.hesaitech.com/en/download

Sistem	Namestitev Files
Windows	PandarView_Release_Win64_V2.x.xx.msi
Ubuntu	PandarView_Release_Ubuntu_V2.x.xx.bin

V Ubuntuju zaženite PandarView.sh v a file pot, ki vsebuje samo znake ASCII.

Programski vmesnik je razdeljen na štiri razdelke, kot je prikazano spodaj (podrobnosti so lahko drugačne).
»O programu« v menijski vrstici prikazuje različico programske opreme.

Preverite Live Point Cloud

Za prejemanje podatkov na vašem računalniku nastavite naslov IP računalnika na 192.168.1.100 in masko podomrežja na 255.255.255.0

Za Ubuntu:	Za Windows:
Vnesite ta ukaz ifconfig v terminal: ~$ sudo ifconfig enp0s20f0u2 192.168.1.100 (zamenjajte enp0s20f0u2 z imenom lokalnih vrat Ethernet)	Odprite Center za skupno rabo omrežja, kliknite »Ethernet« V polju »Ethernet Status« kliknite »Properties« Dvokliknite »Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)« Konfigurirajte naslov IP na 192.168.1.100 in masko podomrežja na 255.255.255.0

3.1 Konfiguracija kibernetske varnosti
Za modele izdelkov, ki podpirajo kibernetsko varnost, (Kibernetska varnost) se prikaže v orodni vrstici.
Uporabniki lahko izberejo enega od treh načinov:
■ Način TLS
V načinu TLS, PandarView 2 samodejno pridobi popravek lidarske enote files uporabo ukazov PTCS (PTC prek TLS).

Varnostna stran od web nadzor	VKLOPITE glavno stikalo za kibernetsko varnost.
	Izberite TLS za povezavo PTC.
PandarView 2	Izberite TLS za povezavo PTC.
	Kliknite gumb »CA CRT« in določite file pot verige potrdil Hesai CA (Hesai_Ca_Chain.crt).

■ Način mTLS
V načinu mTLS, PandarView 2 samodejno pridobi popravek lidarske enote filez uporabo ukazov PTCS.

Varnostna stran od web nadzor	VKLOPITE glavno stikalo za kibernetsko varnost.
	Izberite mTLS za povezavo PTC; nalaganje uporabniške verige potrdil CA.
PandarView 2	Izberite mTLS za povezavo PTC.
	Kliknite gumb “CA CRT”; navedite file pot verige certifikatov Hesai CA (Hesai_Ca_Chain.crt).
	Kliknite gumb »Client CRT«; navedite file pot uporabniškega potrdila končne entitete.
	Kliknite gumb "RSA Key"; navedite file pot zasebnega ključa uporabnika (ki ustreza potrdilu končne entitete uporabnika).

Gumb »Počisti« odstrani navedeno file poti za CA CRT, odjemalski CRT in ključ RSA.
■ Kibernetska varnost IZKLOPLJENA
V tem načinu, PandarView 2 samodejno pridobi popravek lidarske enote filez uporabo ukazov PTC.

Varnostna stran od web nadzor	IZKLOPITE glavno stikalo za kibernetsko varnost
PandarView 2	Za povezavo PTC izberite Non-TLS

3.2 Prejemanje podatkov v živo

1. Orodna vrstica: (Poslušaj Net)
2. V pojavnem pogovornem oknu:

Model izdelka	Privzeto
Naslov gostitelja	katera koli
Vrata UDP	Moralo bi biti enako kot »Lidar Destination Port« na strani z nastavitvami web nadzor. 2368 privzeto.
PTC vrata	Uporablja se za prenos PTC ukazov. 9347 privzeto.
Multicast IP	V načinu multicast potrdite potrditveno polje in določite skupino multicast
Domena IPv6	Podprto samo pri določenih modelih izdelkov

Med prejemanjem podatkov v živo:

• Uporabniki lahko izvozijo popravek kota file in korekcijo časa streljanja file, glejte razdelek 5.1 (Popravek oblaka točk).
• Gumb (Live Streaming) na konzoli omogoča pretakanje podatkov v živo z minimalno zakasnitvijo.

3.3 Snemanje podatkov v živo
Kliknite (Zapis) v konzoli in podajte a file imenik. Kliknite »Shrani«, da začnete snemati .pcap file.
Pri poimenovanju .pcap files v Ubuntuju vključite filepripona imena (.pcap).

Predvajaj Back Point Cloud

4.1 Odprite .PCAP File

• Kliknite (Odprto File) v orodni vrstici in izberite .pcap file v pojavnem oknu.
  Lahko pa povlecite .pcap file v PandarView 2.
• Ko je nalaganje končano, se bo v konzoli prikazala sled oblaka točk.

Opombe

• Podpira samo format tcpdump pcap.
• Podprite samo eno sled oblaka točk hkrati: ko prejemate podatke v živo ali odpirate nov .pcap file, bo prejšnja skladba samodejno izbrisana.
• Velik .pcap filenalaganje lahko traja nekaj časa. Med nalaganjem kliknite (Pretakanje v živo) za predvajanje podatkov oblaka točk hkrati.
• Če model izdelka lidar in številka vrat nista prikazana v celoti, se pomaknite z miškinim kolescem.

4.2 Nadzor predvajanja

Gumb	Opis
	Levo: predvajanje po okvirju (privzeto) Desno: predvajanje po času
	Skoči na začetek ali konec file
	Levo: nastavite hitrost previjanja nazaj (1x, 1/2x, 1/4x, 1/8x, …, 1/64x) Desno: nastavite hitrost previjanja naprej (1x, 2x, 4x, 8x, …, 64x)
	Levo: po nalaganju a file, kliknite za igranje. Desno: med igranjem a file, kliknite za premor.
	Prikažite trenutno hitrost
	Med nalaganjem a file, kliknite za predvajanje hkrati. (Ta gumb izgine, ko je nalaganje končano.) Ko prejemate podatke v živo, kliknite za pretakanje z minimalno zakasnitvijo.

Popravek in konfiguracija

Pri preverjanju oblaka točk v živo ali predvajanju posnetega oblaka točk, popravek files in konfiguracijo files se lahko uporablja.
5.1 Popravek oblaka točk

Popravek kota	Popravite podatke o azimutu in višini. Glejte razdelek 1.3 (Razporeditev kanalov) v uporabniškem priročniku lidar.
Popravek požara	Za nekatere modele izdelkov: popravite azimut podatkov oblaka točk glede na čas proženja vsakega kanala.
Popravek razdalje	Za nekatere modele izdelkov: popravite podatke o razdalji.

Kliknite (Popravek) v orodni vrstici:

Vrsta popravka	Opis
Popravek kota	Pri preverjanju oblaka točk v živo: • PandarView 2 samodejno pridobi popravek file te lidarske enote. Pri predvajanju posnetega oblaka točk: • PandarView 2 samodejno naloži splošni popravek file za ta model izdelka. • Za najboljši prikaz kliknite »Uvozi« in izberite popravek file te lidarske enote.
Popravek požara	QT128C2X: • Pri preverjanju oblaka točk v živo: PandarView 2 samodejno pridobi popravek file te lidarske enote; preklopite na ON in začnite popravljati. • Pri predvajanju posnetega oblaka točk: PandarView 2 samodejno naloži splošni popravek file za ta model izdelka; preklopite na ON in začnite popravljati. Drugi modeli izdelkov: • Preklopite na VKLOP, kliknite »Uvozi« in izberite popravek file te lidarske enote. • Če popravek lidarske enote file ni na voljo lokalno, preklopite na VKLOP in izberite splošni popravek file za ta model izdelka v spustnem meniju.
Popravek razdalje	Preklopite na VKLOP.

5.2 Konfiguracija kanala
Konfiguracija kanala file izbere podnabor izmed vseh razpoložljivih kanalov lidarja, definira število blokov v podatkovnem paketu oblaka točk in določi kanale, ki naj bodo shranjeni v posameznem bloku.
Na voljo samo za QT128C2X:

• Pri preverjanju oblaka točk v živo: PandarView 2 samodejno pridobi konfiguracijo kanala file te lidarske enote.
• Pri predvajanju posnetega oblaka točk: kliknite (Popravek) v orodni vrstici kliknite »Uvozi« v razdelku Konfiguracija kanala in izberite konfiguracijo kanala file te lidarske enote.

5.3 File Uvoz in izvoz
File uvoz

• Pri preverjanju oblaka točk v živo lahko gumb »Izvozi« uporabite za prenos popravka ali konfiguracije files te lidarske enote.
• Pri poimenovanju teh files v Ubuntuju, obvezno vključite filerazširitev imena (.dat za popravek kota files iz družine AT in .csv za druge).

File izvoz

• Uvoženi popravek ali konfiguracija files se dodajo na dno spustnega menija.
• Če jih ne potrebujete več files, jih lahko izbrišete z naslednje poti (velja po ponovnem zagonu PandarView 2): Dokumenti\PandarViewpodatkiFiles\csv

Druge funkcije

6.1 Bližnjice miške

Povlecite z levim gumbom	Zavrtite oblak točk
Povlecite z desnim gumbom	Povečaj/pomanjšaj: povlecite levo za pomanjšanje in desno za povečavo
Pomikajte kolesce	Povečaj/pomanjšaj: pomikanje navzdol za pomanjšanje in navzgor za povečavo
Pritisnite kolesce in povlecite	Pan the view
Shift in povlecite z levim gumbom	Zavrtite oblak točk okoli viewing smer (smer od viewkažejo na izvor koordinat)
Shift in povlecite z desnim gumbom	Pan the view

6.2 Sledi oblaka točk
Desni klik na sled oblaka točk:

Cut by Time	Določite začetni/končni časamps, izrežite trenutno skladbo in shranite v novo datoteko .pcap file.
Cut by Frame	Določite začetni/končni okvir, izrežite trenutno skladbo in shranite v nov .pcap file.
Izvoz podrobnosti	Ko izberete območje točk (glejte Razdelek 6.3 Orodna vrstica – Izbira točk in podatkovna tabela), določite začetni/končni okvir in izvozite ustrezne podatke oblaka točk v .csv files. Opombe · Uporaba  (Izberi) v orodni vrstici, da predhodno izberete točke. Podatki neizbranih točk bodo ničle v .csv files. · Pri poimenovanju teh files v Ubuntuju, obvezno vključite filepripona imena (.csv).
Izbriši skladbo	Izbrišite trenutno skladbo.
Prekliči	Zaprite meni z desnim klikom.

6.3 Orodna vrstica
Če je PandarView 2 okno je preozko za prikaz orodne vrstice v celoti, pomaknite kolesce miške do view vsi gumbi.

■ Koordinatne mreže, koordinatni sistem in merjenje razdalje

Ime gumba	funkcija
kartezijanski	Pokaži/skrij mreže z razmikom 30 m
Polar	Pokaži/skrij enako oddaljene kroge z razmikom 10 m
Ravnilo	Z levim gumbom povlecite za merjenje razdalje med dvema točkama
Koordinate	Prikaži pravokotni koordinatni sistem

■ Načini projekcije

Ime gumba	funkcija
Ortografska projekcija	–
Perspektivna projekcija	–

■ Točka View in predenje

Ime gumba	funkcija
Spredaj/Zadaj/Levo/Desno/Zgoraj	–
Spin	Zavrtite viewing smer (smer od viewkažejo na izhodišče koordinat) okoli osi Z

■ Izbira kanala

Kliknite (Kanali) do view ali spremenite trenutno prikazane kanale.
Prikaži ali skrij kanale

• Potrdite/počistite polja na levi strani vsakega kanala, da prikažete/skrijete njegove podatke oblaka točk.
• Privzeto so prikazani vsi kanali.

Izberite in preklapljajte kanale

• Kliknite na kanal (razen območja njegovega potrditvenega polja), da izberete in označite ta kanal.
• Med klikanjem držite tipko Shift, da izberete več sosednjih kanalov.
• Med klikanjem držite tipko Ctrl, da izberete več ločenih kanalov.
• Kliknite (Preklopi izbrane kanale) v zgornjem levem kotu, da preklopite izbrane kanale med označenimi in neoznačenimi.

Shranite skupine kanalov

• Kliknite da shranite označene kanale kot konfiguracijo in jo poimenujete.
• Prej shranjene konfiguracije obstajajo po ponovnem zagonu PandarjaView 2 in ga lahko izberete v spustni meni.
• Če želite izbrisati trenutno izbrano konfiguracijo, kliknite .

■ Izbira točk in podatkovna tabela
Kliknite (Izberi) in povlecite miško, da označite območje točk.
Kliknite (razpredelnica) za view podatke označenih točk, kot je prikazano spodaj.

Ko večkrat dvokliknete naslov polja, se ena za drugo izvedejo naslednja dejanja:

• Prilagodite širino stolpca imenu polja
  (Druga možnost je, da kazalec miške postavite med dva naslova, tako da kazalec postane puščica levo-desno; povlecite miško, da prilagodite širino stolpca.)
• Razvrsti to polje po naraščajočem vrstnem redu. Puščica navzgor se prikaže na desni.
• Razvrsti to polje po padajočem vrstnem redu. Puščica navzdol se prikaže na desni.
• Prekliči razvrščanje.

Skupina gumbov v zgornjem levem kotu:

Izberite Vse	Kliknite za prikaz podatkov vseh točk v tem okvirju. S ponovnim klikom se prikažejo samo podatki izbranih točk.
Informacije o izvoznih točkah	Izvozite trenutno podatkovno tabelo v .csv file. Pri poimenovanju teh files v Ubuntuju, obvezno vključite filepripona imena (.csv).
Shrani vrstni red stolpcev	Shranite trenutni vrstni red polj. Ta nastavitev ostane v veljavi po ponovnem zagonu PandarjaView 2. Če želite spremeniti vrstni red polj, povlecite naslove polj.

Polja v podatkovni tabeli so opredeljena spodaj:

Ch	Kanal #
AziCorr	Azimut popravljen s popravkom kota file
Razd	Razdalja
Rfl	Odsevnost Enako kot polje intenzivnosti v PandarjuView 1
Azi	Azimut (trenutni referenčni kot rotorja)
Ele	Nadmorska višina
t	Časovni časamp
Polje	Za modele izdelkov družine AT: zrcalna površina, na kateri je opravljena ta meritev. Polja 1/2/3 ustrezajo zrcalnim površinam 0/1/2.
AziState	Stanje azimuta Uporablja se za izračun časovnega zamika proženja vsakega kanala; samo za določene modele lidar.
zaupanje	Zaupanje

■ Drugi kontrolniki zaslona

Ime gumba	funkcija
Filter	Določite obseg prikaza oblaka točk.
Lasersko sledenje	Pokažite laserske žarke te lidarske enote.
Informacije o državi	Prikaz informacij o stanju v spodnjem levem kotu območja prikaza oblaka točk, kot so hitrost motorja, način vračanja in ime .PCAP file.
Odloži PCD	Prenesite trenutni okvir v .pcd (podatki v oblaku točk) file in določite file lokacijo. Na voljo samo za družino AT.
Barvni zemljevid	Nastavite barvno shemo prikaza oblaka točk.
Velikost točke	Nastavite velikost prikaza podatkovnih točk.
Način vrnitve	Izberite vračila za prikaz.

■ AT Family Toolbox
Za modele izdelkov, ki pripadajo družini AT.

Način prikaza	Izmenjuj se (privzeto): meritve z zrcalnih površin 0/1/2 se prikažejo v okvirjih 0/1/2. Okvirji niso šivani. Kombinacija: meritve z zrcalnih površin 0/1/2 se izpišejo v en okvir. To pomeni, da so trije okvirji zašiti kot eden. Tradicija: meritve z zrcalnih površin 0/1/2 se izpišejo v en okvir glede na njihovih kotov kodirnika v podatkovnih paketih Point Cloud. Korekcija kota se ne izvede.
Trajanje okvirja	Časovno okno za prikaz oblaka točk V načinu predvajanja po času (glejte razdelek 4.2 Nadzor predvajanja) bodo prikazane vse podatkovne točke v tem časovnem oknu.
Scan Stikala	Za prikaz ali skrivanje meritev vsake zrcalne površine. Polja 1/2/3 ustrezajo zrcalnim površinam 0/1/2. Polje 4 se ne uporablja.
Začetek/konec polja	Še ni podprto

Odpravljanje težav

Če naslednji postopki ne morejo rešiti težave, se obrnite na tehnično podporo Hesai.

simptomi	Točke za preverjanje
Motor Lidar deluje, vendar ni prejetih nobenih izhodnih podatkov, niti na Wiresharku niti na PandarjuView.	Preverite, da: · je ethernetni kabel pravilno priključen (z odklopom in ponovnim priklopom); · Lidarjev ciljni IP je pravilno nastavljen na strani z nastavitvami web nadzor; · vodoravno vidno polje je pravilno nastavljeno na strani Azimutnega vidnega polja web nadzor; · različica vdelane programske opreme senzorja je pravilno prikazana na strani za nadgradnjo web nadzor; · Lidar oddaja lasersko svetlobo. To lahko preverite z infrardečo kamero, infrardečo senzorsko kartico ali telefonsko kamero brez infrardečega filtra. Znova vklopite, da preverite, ali simptom še vedno obstaja.
Lahko prejema podatke na Wiresharku, ne pa na PandarjuView.	Preverite, da: · so ciljna vrata Lidar pravilno nastavljena na strani z nastavitvami web nadzor · Požarni zid osebnega računalnika je onemogočen ali tisti PandarView je dodan med izjeme požarnega zidu · če je VLAN omogočen, je VLAN ID osebnega računalnika enak ID-ju lidarja · najnovejši PandarView različica (glejte stran za prenos Hesaijeve uradne webali se obrnite na tehnično podporo Hesai) nameščen v računalniku Znova vklopite, da preverite, ali simptom še vedno obstaja.

Dodatek I Pravno obvestilo

Avtorska pravica 2021 Hesai Technology. Vse pravice pridržane. Uporaba ali reprodukcija tega priročnika v delih ali v celoti brez dovoljenja družbe Hesai je prepovedana.
Hesai Technology ne daje nobenih izjav ali jamstev, bodisi izrecnih bodisi implicitnih, v zvezi z vsebino tega dokumenta in izrecno zavrača kakršna koli jamstva, primernost za prodajo ali primernost za kateri koli poseben namen. Poleg tega si Hesai Technology pridržuje pravico do popravka te publikacije in občasnih sprememb vsebine brez obveznosti obveščanja katere koli osebe o takem pregledu ali spremembah.
HESAI in logotip HESAI sta registrirani blagovni znamki Hesai Technology. Vse druge blagovne znamke, storitvene znamke in imena podjetij v tem priročniku ali na uradni strani podjetja Hesai webso last njihovih lastnikov.
Programska oprema, vključena v ta izdelek, vsebuje avtorske pravice, ki so registrirane pri Hesai Technology. Kateri koli tretji osebi ni dovoljeno, razen če to izrecno dovoli dajalec licence ali izrecno zahteva veljavna zakonodaja, dekompilirati, izvajati obratni inženiring, razstavljati, spreminjati, dajati v najem, zakup, posojati, distribuirati, podlicencirati, ustvarjati izpeljana dela, ki temeljijo na celoti ali katerem koli delu. programske opreme.
Priročnik za garancijski servis izdelkov Hesai je na strani z garancijsko politiko Hesaijevega uradnika webspletno mesto: https://www.hesaitech.com/en/legal/warranty

Hesai Technology Co., Ltd.
Telefon: +86 400 805 1233
Webspletno mesto: www.hesaitech.com
Naslov: Stavba L2, svetovni center Hongqiao, Šanghaj, Kitajska
Poslovni e-poštni naslov: info@hesaitech.com
E-pošta storitve: service@hesaitech.com

Reference

• Uporabniški priročnik