PandaView 2
Pwen nwaj
Lojisyèl vizyalizasyon
Manyèl itilizatè

PandaView 2 Point Cloud Visualization Software

www.hesaitech.comHESAI Wechat
http://weixin.qq.com/r/Fzns9IXEl9jorcGX92wF

Doc Version: PV2-en-230710

Konsènan Manyèl sa a

■ Sèvi ak Manyèl sa a

• Asire w ou li nan manyèl itilizatè sa a anvan ou premye itilize epi swiv enstriksyon ki nan la a lè w ap opere pwodwi a. Si w pa respekte enstriksyon yo, sa ka lakòz domaj pwodwi, pèt pwopriyete, blesi pèsonèl, ak/oswa yon vyolasyon garanti.
• Manyèl itilizatè sa a pa genyen enfòmasyon sou sètifikasyon pwodwi yo. Tanpri tcheke mak sètifikasyon yo sou plak anba pwodwi a epi li nan avètisman sètifikasyon korespondan yo.
• Si ou enkòpore pwodui lidar sa a nan pwodwi ou a (yo), ou oblije bay manyèl itilizatè sa a (oswa mwayen pou jwenn aksè nan manyèl itilizatè sa a) bay itilizatè ki gen entansyon pwodwi ou yo.
• Pwodwi lidar sa a fèt kòm yon eleman nan yon pwodwi final. Li dwe evalye nan pwodwi final dapre estanda ki enpòtan yo.

■ Aksè nan Manyèl sa a
Pou jwenn dènye vèsyon an:

• Vizite paj Download ofisyèl Hesai la websit: https://www.hesaitech.com/en/download
• Oswa kontakte reprezantan lavant ou nan Hesai
• Oswa kontakte ekip sipò teknik Hesai a: service@hesaitech.com

■ Sipò teknik
Si kesyon ou a pa adrese nan manyèl itilizatè sa a, tanpri kontakte nou nan:
service@hesaitech.com
www.hesaitech.com/en/support
https://github.com/HesaiTechnology (Tanpri kite kesyon ou yo anba pwojè GitHub korespondan yo.)

■ Lejand
Avètisman: enstriksyon ki dwe swiv pou asire itilizasyon an sekirite ak apwopriye nan pwodwi a.
Nòt: plis enfòmasyon ki ka itil.

Entwodiksyon

PandaView 2 se yon lojisyèl dezyèm jenerasyon ki anrejistre epi montre done nwaj pwen soti nan Hesai lidars, ki disponib nan:

• 64-bit Windows 10
• Ubuntu 16.04/18.04/20.04

Si òdinatè w lan itilize kat grafik AMD epi li kouri sou Ubuntu-20.04, tanpri telechaje chofè grafik ki sipòte Ubuntu-20.04 nan men ofisyèl AMD. websit. Pou plis enstriksyon, tanpri kontakte sipò teknik Hesai.
Manyèl sa a dekri PandarView 2.0.101. Modèl pwodwi sipòte:

Pandar40 Pandar40M Pandar40P Pandar64

Pandar128E3X

PandarQT QT128C2X

PandarXT PandarXT-16 XT32M2X

AT128E2X

FT120

Enstalasyon

Telechaje enstalasyon an files soti nan ofisyèl Hesai a websit, oswa kontakte sipò teknik: www.hesaitech.com/en/download

Sistèm	Enstalasyon Files
Windows	PandaView_Release_Win64_V2.x.xx.msi
Ubuntu	PandaView_Release_Ubuntu_V2.x.xx.bin

Nan Ubuntu, kouri PandarView.sh nan yon file chemen ki gen sèlman karaktè ASCII.

Se koòdone lojisyèl an divize an kat seksyon, jan yo montre anba a (detay yo ka diferan).
"Sou" nan ba meni an montre vèsyon lojisyèl an.

Tcheke Live Point Cloud

Pou resevwa done sou PC ou, mete adrès IP PC a nan 192.168.1.100 ak mask subnet a 255.255.255.0.

Pou Ubuntu:	Pou Windows:
Antre lòd ifconfig sa a nan tèminal la: ~$ sudo ifconfig enp0s20f0u2 192.168.1.100 (ranplase enp0s20f0u2 ak non pò Ethernet lokal la)	Louvri Sant Pataje Rezo a, klike sou "Ethernet" Nan bwat "Ethernet Status" la, klike sou "Pwopriyete" Double-klike sou "Entènèt Pwotokòl Version 4 (TCP/IPv4)" Konfigirasyon adrès IP a 192.168.1.100 ak mask subnet a 255.255.255.0

3.1 Konfigirasyon Cybersecurity
Pou modèl pwodwi ki sipòte Cybersecurity, (Cybersecurity) ap parèt nan ba zouti a.
Itilizatè yo ka chwazi youn nan twa mòd sa yo:
■ Mòd TLS
Nan TLS Mode, PandarView 2 otomatikman rekipere koreksyon inite lidar la files itilize kòmand PTCS (PTC sou TLS).

Paj sekirite nan web kontwòl	Aktive switch la Cyber ​​Security Master.
	Chwazi TLS pou Koneksyon PTC.
PandaView 2	Chwazi TLS pou Koneksyon PTC.
	Klike sou bouton "CA CRT" epi presize file chemen chèn sètifika CA Hesai a (Hesai_Ca_Chain.crt).

■ Mòd mTLS
Nan mTLS Mode, PandarView 2 otomatikman rekipere koreksyon inite lidar la files itilize kòmand PTCS.

Paj sekirite nan web kontwòl	Aktive switch la Cyber ​​Security Master.
	Chwazi mTLS pou Koneksyon PTC; telechaje chèn sètifika CA itilizatè.
PandaView 2	Chwazi mTLS pou Koneksyon PTC.
	Klike sou bouton "CA CRT"; presize la file chemen chèn sètifika Hesai CA (Hesai_Ca_Chain.crt).
	Klike sou bouton "Kliyan CRT" la; presize la file chemen sètifika itilizatè fen-antite.
	Klike sou bouton "RSA Key" la; presize la file chemen kle prive itilizatè a (ki koresponn ak sètifika fen antite itilizatè a).

Bouton "Klè" retire sa ki espesifye file chemen pou CA CRT, Kliyan CRT, ak RSA Key.
■ Cybersecurity OFF
Nan mòd sa a, PandarView 2 otomatikman rekipere koreksyon inite lidar la files lè l sèvi avèk kòmandman PTC.

Paj sekirite nan web kontwòl	Etenn Cyber ​​Security Master Switch la
PandaView 2	Chwazi ki pa TLS pou Koneksyon PTC

3.2 Resevwa Done Live

1. Ba zouti: (Koute Net)
2. Nan bwat dyalòg pop-up la:

Modèl pwodwi	Default
Adrès lame	Nenpòt
UDP Port	Yo ta dwe menm jan ak "Lidar Destination Port" nan paj Anviwònman an nan web kontwòl. 2368 pa default.
Pò PTC	Itilize pou transmèt kòmandman PTC. 9347 pa default.
Multicast IP	Nan mòd multicast, tcheke kaz la epi presize yon gwoup multicast
Domèn IPv6	Sèlman sipòte sou sèten modèl pwodwi

Pandan w ap resevwa done an dirèk:

• Itilizatè yo ka ekspòte koreksyon an ang file ak koreksyon nan tan tire file, gade Seksyon 5.1 (Koreksyon Pwen Cloud).
• (Live Streaming) bouton nan konsole a pèmèt difizyon nan latansi minimòm nan done ap viv la.

3.3 Anrejistre Done Live
Klike sou (Dosye) nan konsole a epi presize a file anyè. Klike "Save" pou kòmanse anrejistre yon .pcap file.
Lè w ap bay non .pcap files nan Ubuntu, genyen ladan yo fileekstansyon non (.pcap).

Jwe Back Point Cloud

4.1 Louvri yon .PCAP File

• Klike sou (Louvri File) nan ba zouti a epi chwazi yon .pcap file nan fenèt pop-up la.
  Altènativman, trennen yon .pcap file nan PandaView 2.
• Lè chaje a fini, yon tras nwaj pwen ap parèt nan konsole a.

Nòt

• Sèlman sipòte fòma tcpdump pcap la.
• Sèlman sipòte yon sèl pwen nwaj tras nan yon moman: lè w ap resevwa done ap viv oswa ouvè yon nouvo .pcap file, tras anvan an pral otomatikman efase.
• Gwo .pcap files ka pran yon ti tan pou chaje. Pandan w ap chaje w, klike sou (Live Streaming) pou jwe done nwaj pwen an konnye a.
• Si modèl pwodwi lidar ak nimewo pò yo pa parèt an antye, woule wou sourit la.

4.2 Kontwòl jwe

Bouton	Deskripsyon
	Goch: jwe pa ankadreman (default) Dwat: jwe pa tan
	Ale nan kòmansman an oswa nan fen a file
	Agòch: ajiste vitès rebobinaj la (1x, 1/2x, 1/4x, 1/8x, ..., 1/64x) Dwat: ajiste vitès anvwaye (1x, 2x, 4x, 8x, ..., 64x)
	Goch: apre chaje yon file, klike sou yo jwe. Dwa: pandan y ap jwe yon file, klike pou pran yon poz.
	Montre vitès aktyèl la
	Pandan w ap chaje yon file, klike sou yo jwe nan yon fwa. (Bouton sa a disparèt lè chajman fini.) Lè w ap resevwa done an dirèk, klike sou pou w difize ak yon latansi minimòm.

Koreksyon ak Konfigirasyon

Lè tcheke nwaj pwen ap viv oswa jwe tounen nwaj pwen anrejistre, koreksyon files ak konfigirasyon fileyo ka itilize.
5.1 Koreksyon nwaj pwen

Koreksyon Ang	Korije done azimit ak elevasyon yo. Gade Seksyon 1.3 (Distribisyon Chanèl) nan manyèl itilizatè lidar la.
Koreksyon dife	Pou sèten modèl pwodwi: korije azimit done nwaj pwen yo dapre tan tire chak chanèl.
Koreksyon Distans	Pou sèten modèl pwodwi: korije done distans yo.

Klike sou (Koreksyon) nan ba zouti a:

Kalite Koreksyon	Deskripsyon
Koreksyon Ang	Lè w ap tcheke nwaj pwen vivan: • PandaView 2 otomatikman rekipere koreksyon an file nan inite lidar sa a. Lè w ap jwe nwaj pwen ki anrejistre: • PandaView 2 otomatikman telechaje koreksyon jeneral la file pou modèl pwodwi sa a. • Pou pi bon ekspozisyon, klike sou "Enpòte" epi chwazi koreksyon an file nan inite lidar sa a.
Koreksyon dife	QT128C2X: • Lè w tcheke nwaj pwen ap viv: PandarView 2 otomatikman rekipere koreksyon an file nan inite lidar sa a; chanje sou ON epi kòmanse koreksyon. • Lè w ap jwe nwaj pwen yo anrejistre: PandarView 2 otomatikman telechaje yon koreksyon jeneral file pou modèl pwodwi sa a; chanje sou ON epi kòmanse koreksyon. Lòt modèl pwodwi: • Chanje sou ON, klike sou "Enpòte" epi chwazi koreksyon an file nan inite lidar sa a. • Si koreksyon inite lidar la file pa disponib lokalman, chanje sou ON epi chwazi yon koreksyon jeneral file pou modèl pwodwi sa a nan meni an drop-down.
Koreksyon Distans	Chanje sou ON.

5.2 Konfigirasyon chanèl
Yon konfigirasyon chanèl file chwazi yon sou-ansanm nan tout chanèl ki disponib nan yon lidar, defini kantite blòk nan yon Pake Done Point Cloud, epi presize chanèl yo dwe estoke nan chak blòk.
Sèlman disponib pou QT128C2X:

• Lè w tcheke nwaj pwen ap viv: PandarView 2 otomatikman rekipere konfigirasyon chanèl la file nan inite lidar sa a.
• Lè w ap jwe nwaj pwen anrejistre: klike sou (Koreksyon) nan ba zouti a, klike sou "Enpòte" nan seksyon konfigirasyon chanèl la, epi chwazi konfigirasyon chanèl la file nan inite lidar sa a.

5.3 File Enpòte ak ekspòtasyon
File enpòte

• Lè w tcheke nwaj pwen ap viv la, yo ka itilize bouton "Ekspòtasyon" pou telechaje koreksyon oswa konfigirasyon an files nan inite lidar sa a.
• Lè w ap bay non sa yo files nan Ubuntu, asire w ou genyen ladan yo fileekstansyon non (.dat pou koreksyon ang lan files nan fanmi AT, ak .csv pou lòt yo).

File ekspòtasyon

• Koreksyon an enpòte oswa konfigirasyon fileyo ajoute nan pati anba a nan meni an drop-down.
• Si ou pa bezwen sa yo ankò files, ou ka efase yo nan chemen sa a (efikas apre rekòmanse PandarView 2): Dokiman\PandarViewDoneFiles\csv

Lòt Karakteristik

6.1 Raccoursi sourit

Bouton Goch trennen	Wotasyon nwaj pwen an
Dwa-bouton trennen	Zoom nan/detire: trennen agoch ​​pou rale, ak dwa pou rale nan
Fè woulo liv la	Zoom nan/demi: defile desann pou rale, ak moute pou rale nan
Peze wou a ak trennen	Pan la view
Shift & Gòch-Bouton trennen	Vire nwaj pwen an alantou an viewdireksyon an (direksyon ki soti nan viewmontre orijin kowòdone yo)
Shift & Dwa-Bouton trennen	Pan la view

6.2 Pwen Cloud Tracks
Dwa-klike sou yon tras nwaj pwen:

Koupe pa Tan	Espesifye tan kòmanse/fenamps, koupe tras aktyèl la, epi sove nan yon nouvo .pcap file.
Koupe pa ankadreman	Espesifye ankadreman yo kòmanse / fen, koupe tras aktyèl la, epi sove nan yon nouvo .pcap file.
Ekspòtasyon detay	Apre w fin chwazi yon zòn nan pwen (gade Seksyon 6.3 Toolbar – Seleksyon Pwen ak Tablo Done), presize ankadreman yo kòmanse/fen epi ekspòte done nwaj pwen korespondan yo nan .csv. files. Nòt · Sèvi ak  (Chwazi) nan ba zouti a pou chwazi pwen davans. Done pwen ki pa seleksyone yo pral zewo nan .csv la files. · Lè w ap bay non sa yo files nan Ubuntu, asire w ou genyen ladan yo fileekstansyon non (.csv).
Efase Track	Efase track aktyèl la.
Anile	Fèmen meni an klike sou dwa.

6.3 Toolbar
Si Panda aView 2 fennèt la twò etwat pou montre ba zouti a an antye, woule wou sourit la view tout bouton yo.

■ Kowòdone Griy, Sistèm Kowòdone, ak Mezi Distans

Non bouton	Fonksyon
Cartezyen	Montre/kache kadriyaj yo ak espas 30 m
Polè	Montre/kache ti sèk ekidistan yo ak espas 10 m
Règ	Bouton Goch trennen pou mezire distans ki genyen ant de pwen
Kowòdone	Montre sistèm kowòdone rektangilè a

■ Mòd pwojeksyon

Non bouton	Fonksyon
Pwojeksyon òtograf	–
Pwojeksyon pèspektiv	–

■ Pwen nan View ak k ap vire

Non bouton	Fonksyon
Devan/Do/Goch/Dwa/Anlè	–
Vire	Vire a viewdireksyon an (direksyon ki soti nan viewmontre orijin kowòdone) alantou aks Z la

■ Seleksyon chanèl

Klike sou (Chanèl) pou view oswa chanje chanèl ki parèt yo kounye a.
Montre oswa kache chanèl yo

• Tcheke / Dezakche kaz ki sou bò gòch chak chanèl pou montre / kache done nwaj pwen li yo.
• Pa default, tout chanèl yo parèt.

Chwazi ak activer chanèl yo

• Klike sou yon kanal (eksepte zòn kaz li a) pou chwazi epi mete aksan sou chanèl sa a.
• Kenbe Shift pandan w ap klike pou w chwazi plizyè chanèl vwazen.
• Kenbe Ctrl pandan w ap klike pou w chwazi plizyè chanèl separe.
• Klike sou (Chanje Chanèl Chwazi yo) nan kwen an tèt-gòch pou chanje chanèl yo chwazi ant tcheke ak dekoche.

Sove gwoup chanèl yo

• Klike sou pou konsève pou chanèl tcheke yo kòm yon konfigirasyon epi non li.
• Konfigirasyon ki te sove deja egziste apre rekòmanse PandarView 2 epi yo ka chwazi nan la meni déroulant.
• Pou efase konfigirasyon kounye a chwazi a, klike sou .

■ Seleksyon Pwen ak Tablo Done yo
Klike sou (Chwazi) epi trennen sourit la pou mete aksan sou yon zòn nan pwen.
Klike sou (Fèy Gaye) pou view done yo nan pwen yo make, jan yo montre anba a.

Lè w fè doub-klike sou yon tit jaden plizyè fwa, aksyon sa yo fèt youn alafwa:

• Adapte lajè kolòn nan non jaden an
  (Altènativman, mete kurseur sourit la ant de tit pou kurseur la vin tounen yon flèch gòch-dwa; trennen sourit la pou ajiste lajè kolòn nan.)
• Ranje jaden sa a pa lòd monte. Yon flèch moute ap parèt sou bò dwat la.
• Ranje jaden sa a pa lòd desandan. Yon flèch desann ap parèt sou bò dwat la.
• Anile sòt la.

Gwoup bouton an sou kwen an tèt gòch:

Chwazi Tout	Klike pou montre done tout pwen yo nan ankadreman sa a. Klike ankò pou montre sèlman done pwen yo chwazi yo.
Ekspòtasyon Pwen Enfòmasyon	Ekspòte tablo done aktyèl la nan yon .csv file. Lè w ap bay non sa yo files nan Ubuntu, asire w ou genyen ladan yo fileekstansyon non (.csv).
Sove Lòd Kolòn	Sove lòd jaden aktyèl la. Anviwònman sa a rete efikas apre rekòmanse PandarView 2. Pou chanje lòd jaden an, trennen tit yo fielding.

Jaden ki nan tablo done yo defini anba a:

Ch	Chèn #
AziCorr	Azimit korije pa koreksyon an ang file
distans	Distans
Rfl	Reflektif Menm jan ak jaden Entansite nan PandarView 1
Azi	Azimit (ang referans aktyèl la nan rotor la)
Ele	Elevasyon
t	Timestamp
Jaden	Pou modèl pwodwi fanmi AT: Sifas la glas sou ki mezi sa a fèt. Jaden 1/2/3 koresponn ak Sifas glas 0/1/2, respektivman.
AziState	Eta azimit Itilize pou kalkile konpanse tan tire nan chak chanèl; sèlman pou sèten modèl lidar.
konfyans	Konfyans

■ Lòt Kontwòl Display

Non bouton	Fonksyon
Filtre	Defini seri a nan ekspozisyon nwaj pwen.
Lazè trase	Montre reyon lazè inite lidar sa a.
Enfòmasyon Leta	Montre enfòmasyon sou estati yo nan kwen anba-gòch nan zòn ekspozisyon nwaj pwen an, tankou Vitès motè, Mode Retounen, ak non .PCAP la. file.
Dechaj PCD	Jete ankadreman aktyèl la nan yon .pcd (Point Cloud Data) file epi presize a file kote. Sèlman disponib pou fanmi AT.
Koulè Kat jeyografik	Mete plan koulè ekspozisyon nwaj pwen.
Gwosè pwen	Mete gwosè ekspozisyon pwen done yo.
Retounen Mode	Chwazi retounen yo dwe parèt.

■ AT Family Toolbox
Pou modèl pwodwi ki fè pati fanmi AT.

Display Mode	Pran tou (default): mezi yo soti nan sifas glas 0/1/2 yo pwodiksyon nan ankadreman 0/1/2, respektivman. Ankadreman yo pa koud. Konbinezon: mezi yo soti nan sifas glas 0/1/2 yo pwodiksyon nan yon sèl ankadreman. Sa vle di, twa ankadreman yo koud kòm youn. Tradisyon: mezi yo soti nan sifas glas 0/1/2 yo pwodiksyon nan yon sèl ankadreman dapre ang encoder yo nan Point Cloud Data Packages. Pa gen koreksyon ang fèt.
Dire ankadreman	Fenèt tan pou ekspozisyon nwaj pwen Anba mòd jwe pa tan (gade seksyon 4.2 Kontwòl jwe), tout pwen done yo nan fennèt tan sa a pral parèt.
Scan switch	Pou montre oswa kache mezi yo nan chak sifas glas. Jaden 1/2/3 koresponn ak Sifas glas 0/1/2, respektivman. Jaden 4 pa itilize.
Kòmanse/Fen jaden	Poko sipòte

Depanaj

Nan ka pwosedi sa yo pa ka rezoud pwoblèm nan, tanpri kontakte sipò teknik Hesai.

Sentòm yo	Pwen yo tcheke
Lidar motè ap kouri, men pa gen okenn done pwodiksyon yo resevwa, ni sou Wireshark ni sou PandarView.	Verifye sa: · Kab Ethernet byen konekte (pa debranche epi branche ankò); · IP Destinasyon Lidar a kòrèkteman mete sou paj Anviwònman yo web kontwòl; · FOV orizontal byen fikse sou paj FOV Azimit la nan web kontwòl; · vèsyon firmwèr nan Capteur a kòrèkteman montre sou paj la Upgrade nan web kontwòl; · Lidar ap emèt limyè lazè. Sa a ka tcheke lè l sèvi avèk yon kamera enfrawouj, yon kat Capteur enfrawouj, oswa yon kamera telefòn san filtè enfrawouj. Limen ankò pou tcheke si sentòm la pèsiste.
Ka resevwa done sou Wireshark men pa sou PandarView.	Verifye sa: · Lidar Destinasyon Port la fikse kòrèkteman sou paj Anviwònman an nan web kontwòl · Firewall PC a enfim, oswa ki PandarView se ajoute nan eksepsyon firewall yo · si VLAN pèmèt, ID VLAN PC a se menm ak lidar la · dènye pandar laView vèsyon an (gade paj Download ofisyèl Hesai la websit oswa kontakte sipò teknik Hesai) enstale sou PC a Limen ankò pou tcheke si sentòm la pèsiste.

Anèks I Avi Legal

Copyright 2021 pa Hesai Teknoloji. Tout dwa rezève. Itilize oswa repwodiksyon manyèl sa a an pati oswa an antye san otorizasyon Hesai entèdi.
Hesai Teknoloji pa fè okenn reprezantasyon oswa garanti, swa eksprime oswa implicite, ki gen rapò ak sa ki nan sa a epi li espesyalman refize nenpòt garanti, komèsan, oswa kondisyon fizik pou nenpòt rezon patikilye. Anplis de sa, Hesai Teknoloji rezève dwa pou revize piblikasyon sa a epi fè chanjman detanzantan nan sa ki ladan l san obligasyon pou notifye nenpòt moun sou revizyon oswa chanjman sa yo.
HESAI ak logo HESAI se mak komèsyal ki anrejistre nan Hesai Technology. Tout lòt mak, mak sèvis, ak non konpayi nan manyèl sa a oswa sou ofisyèl Hesai a websit yo se pwopriyete pwopriyetè respektif yo.
Lojisyèl ki enkli nan pwodui sa a gen copyright ki anrejistre anba Teknoloji Hesai. Nenpòt twazyèm pati pa otorize, eksepte si lisansye a otorize ekspreseman oswa lalwa aplikab egzije sa, pou dekonpile, enjenyè inverse, demonte, modifye, lwe, lwe, prete, distribye, sou-lisans, kreye travay derive ki baze sou tout la oswa nenpòt pati. nan lojisyèl an.
Manyèl Sèvis Garanti pwodwi Hesai se sou paj Règleman sou garanti ofisyèl Hesai la websit: https://www.hesaitech.com/en/legal/warranty

Hesai Teknoloji co, Ltd.
Telefòn: +86 400 805 1233
Websit: www.hesaitech.com
Adrès: Building L2, Hongqiao World Centre, Shanghai, Lachin
Imèl biznis: info@hesaitech.com
Sèvis Imèl: service@hesaitech.com

Referans

• Manyèl itilizatè