AX031701 Controller Input Universal Tunggal
“
Informasi produk
Spesifikasi
- Jeneng produk: Pengontrol Input Universal Tunggal
- Nomer Model: UMAX031701
- Nomer Bagean: AX031701
- Protokol Komunikasi: CANopen
- Kompatibilitas Input: Sensor analog kanggo voltage, saiki,
frekuensi/RPM, PWM, lan sinyal digital - Algoritma Kontrol: Kontrol Proporsional-Integral-Turunan
(PID)
Pandhuan Panggunaan Produk
1. Pandhuan Instalasi
2.1 Dimensi lan Pinout
Deleng manual pangguna kanggo dimensi rinci lan pinout
informasi.
2.2 Pandhuan Instalasi
Tindakake pandhuan instalasi sing kasedhiya ing manual pangguna
kanggo nyetel Kontrol Input Universal Tunggal kanthi bener.
2. Blok Fungsi Input Digital
Blok fungsi input digital diaktifake nalika obyek 6112h,
Operasi AI, disetel kanggo respon input digital.
Nalika 6112h disetel kanggo 10 = Input Digital, obyek 2020h DI
Pullup / Down Mode nemtokake yen sinyal input aktif dhuwur utawa
aktif kurang.
Obyek 2021h DI Debounce Time ditrapake kanggo input sadurunge
negara diwaca dening prosesor, karo wektu debounce gawan saka
10 ms.
Deleng Tabel 1 kanggo Pilihan Pullup/Mudhun DI:
| Nilai | Tegese |
|---|---|
| 0 | Pullup/Down Disabled (input impedansi dhuwur) |
| 1 | 10k Pullup Resistor Aktif |
| 2 | 10k Pulldown Resistor Aktif |
Figure 3 nuduhake histeresis ing input nalika ngoper a
sinyal diskrèt. Input digital bisa diowahi nganti +Vcc
(48V maks).
FAQ
P: Ing endi aku bisa nemokake referensi tambahan kanggo iki
produk?
A: Referensi tambahan kanggo produk iki kasedhiya saka
CAN ing Automation eV websitus ing http://www.can-cia.org/.
“`
MANUAL PENGGUNA UMAX031701 Versi 1
SINGLE UNIVERSAL INPUT CONTROLLER
Kanthi CANopen®
MANUAL PENGGUNA
P/N: AX031701
Akronim AI BISA CANopen®
Analog Input (Universal) Controller Area Network CANopen® minangka merek dagang komunitas CAN sing kadhaptar ing Automation eV
BISA-ID
CAN 11-bit Identifier
COB
Obyek Komunikasi
CTRL
Kontrol
DI
Input Digital
EDS
Lembar Data Elektronik
EMCY
Darurat
LSB
Byte (utawa Bit) Paling Penting
LSS
Layanan Penyetelan Lapisan
MSB
Byte (utawa Bit) Paling Penting
NMT
Manajemen Jaringan
PID
Kontrol Proporsional-Integral-Turunan
RO
Waca Mung Obyek
RPDO
Ditampa Obyek Data Proses
RW
Maca / Nulis Obyek
SDO
Obyek Data Layanan
TPDO
Obyek Data Proses sing Dikirim
WO
Tulis Mung Obyek
DAFTAR PUSTAKA
[DS-301]CiA DS-301 V4.1 Lapisan Aplikasi CANopen lan Komunikasi Profile. CAN ing Automation 2005
[DS-305]CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) lan Protokol. CAN ing Automation 2006
[DS-404]CiA DS-404 V1.2 CANopen profile kanggo Piranti Pangukuran lan Pengontrol Loop Tertutup. CAN ing Automation 2002
Dokumen kasebut kasedhiya saka CAN ing Automation eV websitus http://www.can-cia.org/.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
ii
DAFTAR ISI
1. OGVIEW DAFTAR PUSTAKA …………………………………………………………………………….1 1.1. Deskripsi Single Universal Input Controller ……………………………………………………….1 1.2. Blok Fungsi Input Digital ……………………………………………………………………………2 1.3. Blok Fungsi Input Analog ……………………………………………………………………………..5 1.4. Blok Fungsi Tabel Lookup ……………………………………………………………………..10 1.5. Blok Fungsi Logika Programmable ………………………………………………………….16 1.6. Aneka Fungsi Blok …………………………………………………………………..23
2. PETUNJUK INSTALASI …………………………………………………………………………….25 2.1. Ukuran lan Pinout ……………………………………………………………………………..25 2.2. Instruksi Instalasi ……………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® KAMUS OBJEK ……………………………………………………………………………..28 3.1. NODE ID lan BAUDRAT …………………………………………………………………………….28 3.2. OBJEK KOMUNIKASI (DS-301 lan DS-404) ……………………………………………32 3.3. OBJEK APLIKASI (DS-404) ………………………………………………………………….50 3.4. OBJEK PRODUSEN …………………………………………………………………………..59
4. SPESIFIKASI TEKNIS …………………………………………………………………………….84 4.1. Sumber Daya ……………………………………………………………………………84 4.2. Input ………………………………………………………………………………………..84 4.3. Komunikasi …………………………………………………………………………… 84 4.4. Spesifikasi Umum ………………………………………………………………… 84
5. RIWAYAT VERSI…………………………………………………………………………………………..85
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
iii
1. OGVIEW saka CONTROLLER
1.1. Deskripsi Single Universal Input Controller
Manual pangguna ing ngisor iki njlèntrèhaké arsitektur lan fungsi siji universal input CANopen ® controller.
Kontroler Input Tunggal (1IN-CAN) dirancang kanggo pangukuran terus-terusan sensor analog lan informasi siaran menyang bus jaringan CANopen. Desain sirkuit fleksibel ngidini kanggo ngukur macem-macem jinis sinyal, kalebu voltage, saiki, frekuensi / RPM, PWM lan sinyal digital. Algoritma kontrol perangkat kukuh ngidini kemampuan kanggo nindakake keputusan data sadurunge nyebarake menyang jaringan CANopen tanpa mbutuhake piranti lunak khusus.
Maneka warna pamblokiran fungsi sing didhukung dening 1IN-CAN dijlentrehake ing bagean ngisor iki. Kabeh obyek bisa dikonfigurasi pangguna nggunakake piranti standar sing kasedhiya kanggo komersial sing bisa sesambungan karo Kamus Objek CANopen ® liwat .EDS file.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-1
1.2. Blok Fungsi Input Digital
Blok fungsi input digital (DI) mung bisa ditrapake ing input nalika obyek 6112h, Operasi AI, disetel menyang respon input digital.
Gambar 2 Objek Input Digital
Nalika 6112h disetel menyang 10 = Input Digital, obyek 2020h DI Pullup/Mode Mudhun bakal nemtokake yen sinyal input aktif dhuwur (10k pulldown aktif, ngalih menyang +V) utawa aktif kurang (10k pullup aktif, ngalih menyang GND) Pilihan kanggo obyek 2020h ditampilake ing Tabel 1, karo standar kandel.
Regane 0 1 2
Tegese Pullup/Down Disabled (input impedansi dhuwur) 10k Pullup Resistor Enabled 10k Pulldown Resistor Enabled
Tabel 1: DI Pullup / Pilihan Mudhun
Figure 3 nuduhake histeresis ing input nalika ngoper sinyal diskrèt. Input digital bisa diowahi nganti +Vcc (48Vmaks.)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-2
Inpu Voltage (V) Sinyal Digital
Vol inputtage (V) Sinyal Digital
Input Diskrit Aktif Histeresis Dhuwur
Input Diskrit Aktif Histeresis Kurang
5
1
5
1
4.5
0.9
4.5
0.9
4
0.8
4
0.8
3.5
0.7
3.5
0.7
3
0.6
3
0.6
2.5
0.5
2.5
0.5
2
0.4
2
0.4
1.5
0.3
1.5
0.3
1
0.2
1
0.2
0.5
0.1
0.5
0.1
0
0
0
0
Vol inputtage Digital Hi/Lo
Vol inputtage (V) Digital Hi/Lo
Gambar 3 Histeresis Input Diskrit
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-3
Obyek 2021h DI Debounce Time ditrapake kanggo input sadurunge negara diwaca dening prosesor. Kanthi gawan, wektu debounce yaiku 10ms.
Gambar 4 Digital Input Debouncing
Sawise negara mentah wis dievaluasi, negara logis input ditemtokake dening obyek 6030h DI Polaritas. Opsi kanggo obyek 6030h ditampilake ing Tabel 3. Negara `diwilang' saka DI sing bakal ditulis kanggo obyek mung maca 6020h DI Read State bakal dadi kombinasi saka aktif dhuwur / kurang lan polaritas dipilih. Kanthi gawan, logika on/off normal digunakake.
Nilai Tegese 0 Normal On/Off 1 Invers On/Off 2 Latched Logic
Aktif dhuwur
Aktif Low
negara
Dhuwur
RENDAH
ON
LOW utawa Open HIGH utawa Open
OFF
Dhuwur
RENDAH
OFF
LOW utawa Open HIGH utawa Open
ON
Dhuwur nganti RENDAH RENDAH nganti dhuwur
Ora Ganti
LOW nganti HIGH HIGH menyang LOW Owah-owahan status (yaiku OFF menyang ON)
Tabel 2: Pilihan Polaritas DI lawan Negara DI
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-4
Ana jinis input `digital' liyane sing bisa dipilih nalika 6112h disetel dadi 20 = Analog On/Off. Nanging, ing kasus iki, input isih dikonfigurasi minangka input analog, lan mulane obyek saka blok Input Analog (AI) ditrapake tinimbang sing dibahas ing ndhuwur. Ing kene, obyek 2020h, 2030h lan 6030h ora digatekake, lan 6020h ditulis miturut logika sing ditampilake ing Gambar 5. Ing kasus iki, parameter MIN disetel dening obyek 7120h AI Scaling 1 FV, lan MAX disetel dening 7122h AI Scaling 2 FV. Kanggo kabeh mode operasi liyane, obyek 6020h bakal tansah nul.
Gambar 5 Input Analog Waca minangka Digital 1.3. Blok Fungsi Input Analog Blok fungsi input analog (AI) minangka asosiasi logika standar karo input universal.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-5
Gambar 6 Objek Input Analog
Obyek 6112h, Mode Operasi AI nemtokake manawa blok fungsi AI utawa DI digandhengake karo input. Opsi kanggo obyek 6112h ditampilake ing Tabel 4. Ora ana nilai liyane saka sing ditampilake ing kene sing bakal ditampa.
Nilai Makna 0 Saluran Mati 1 Operasi Normal (analog) 10 Input Digital (aktif/mati) 20 Analog lan Urip/Mati
Tabel 3: Pilihan Mode Operasi AI
Objek sing paling penting digandhengake karo blok fungsi AI yaiku obyek 6110h Tipe Sensor AI. Kanthi ngganti nilai iki, lan digandhengake karo obyek 2100h AI Input Range, obyek liyane bakal otomatis dianyari dening controller. Opsi kanggo obyek 6110h ditampilake ing Tabel 5, lan ora ana nilai liyane saka sing ditampilake ing kene sing bakal ditampa. Input disetel kanggo ngukur voltage minangka standar.
Makna Nilai 40 Voltage Input 50 Input Saiki 60 Input Frekuensi (utawa RPM)
10000 PWM Input 10010 Counter
Tabel 4: Pilihan Tipe Sensor AI
Kisaran sing diidini bakal gumantung saka jinis sensor input sing dipilih. Tabel 6 nuduhake hubungan antarane jinis sensor, lan opsi sawetara gadhah. Nilai gawan kanggo saben sawetara kandel, lan obyek 2100h bakal otomatis dianyari karo nilai iki nalika 6110h diganti. Sel sing werna abu-abu tegese nilai sing digandhengake ora diidini kanggo obyek kisaran nalika jinis sensor kasebut dipilih.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-6
Regane 0 1 2
Voltage 0 kanggo 5V 0 kanggo 10V
Saiki 0 kanggo 20mA 4 kanggo 20mA
Frekuensi
PWM
0.5Hz nganti 20kHz 0.5Hz nganti 20kHz
Tabel 5: Pilihan Range Input AI Gumantung Tipe Sensor
Counter Pulse Count Wektu Window Pulse Window
Ora kabeh obyek ditrapake kanggo kabeh jinis input. Kanggo example, obyek 2103h AI Filter Frekuensi kanggo ADC mung ditrapake karo voltage, input saiki utawa resistive lagi diukur. Ing kasus kasebut, ADC bakal nyaring kanthi otomatis miturut Tabel 7, lan disetel kanggo nolak gangguan 50Hz kanthi standar.
Makna Nilai 0 Filter Input Mati 1 Filter 50Hz 2 Filter 60Hz 3 Filter 50Hz lan 60Hz
Tabel 6: Pilihan Frekuensi Filter ADC
Kosok baline, frekuensi lan input PWM nggunakake obyek 2020h DI Pullup/Mudhun Mode (ndeleng Tabel 1) nalika voltage, input saiki lan resistive nyetel obyek iki kanggo nul. Uga, input frekuensi bisa kanthi otomatis diowahi dadi pangukuran RPM tinimbang mung nyetel obyek 2101h AI Jumlah Pulsa Per Revolusi menyang nilai non-nol. Kabeh jinis input liyane nglirwakake obyek iki.
Kanthi jinis input Frekuensi / RPM lan PWM, AI Debounce Time, obyek 2030h bisa diterapake. Opsi kanggo obyek 2030h ditampilake ing Tabel 2, kanthi standar kandel.
Makna Nilai 0 Filter Dinonaktifake 1 Filter 111ns 2 Filter 1.78 us 3 Filter 14.22 us
Tabel 7: Pilihan Filter AI Debounce
Ora preduli saka jinis, Nanging, kabeh input analog bisa luwih disaring sawise data mentah wis diukur (salah siji saka ADC utawa Timer.) Obyek 61A0h AI Filter Type nemtokake jenis Filter digunakake saben Tabel 8. Kanthi gawan, tambahan nyaring piranti lunak dipatèni.
Nilai Tegese 0 Ora Ana Filter 1 Rata-rata Obah 2 Rata-rata Ulangan
Tabel 8: Pilihan Jinis Filter AI
Obyek 61A1h AI Filter Constant digunakake karo kabeh telung jinis saringan kaya rumus ing ngisor iki:
Pitungan tanpa filter: Nilai = Input Data mung minangka `snapshot' saka nilai paling anyar sing diukur dening ADC utawa timer.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-7
Pitungan nganggo filter rata-rata obah: (Nilai InputN-1)
ValueN = ValueN-1 + FilterConstant
Filter iki diarani saben 1ms. Nilai FilterConstant sing disimpen ing obyek 61A1h yaiku 10 minangka standar.
Pitungan kanthi filter rata-rata bola-bali:
InputN
Nilai = N
Ing saben maca nilai input, ditambahake menyang jumlah. Ing saben maca Nth, jumlah dibagi dening N, lan asil punika nilai input anyar. Nilai lan counter bakal disetel menyang nul kanggo maca sabanjuré. Nilai N disimpen ing obyek 61A1h, lan 10 minangka standar. Filter iki diarani saben 1ms.
Nilai saka panyaring dipindhah miturut obyek mung diwaca 2102h AI Digit Decimal FV banjur ditulis menyang obyek mung diwaca 7100h AI Input Field Value.
Nilai 2102h gumantung ing Tipe Sensor AI lan Range Input sing dipilih, lan bakal dianyari kanthi otomatis saben Tabel 9 nalika 6110h utawa 2100h diganti. Kabeh obyek liyane sing ana gandhengane karo nilai kolom input uga ngetrapake obyek iki. Objek kasebut yaiku 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End, lan 2111h AI Error Clear Hysteresis. Objek kasebut uga dianyari kanthi otomatis nalika Jinis utawa Range diganti.
Jinis lan Range Sensor
desimal
Digit
Voltage: Kabeh Range
3 [mV]
Saiki: Kabeh Range
3 [uA]
Frekuensi: 0.5Hz nganti 20kHz 0 [Hz]
Frekuensi: Mode RPM
1 [0.1 RPM]
PWM: Kabeh Range
1 [0.1 %]
Input Digital
0 [Aktif/Mati]
Counter: Jumlah Pulse
0 [pulsa]
Counter: Window Wektu/Pulse 3 [ms]
Tabel 9: Angka Desimal AI FV Gumantung Tipe Sensor
Iku AI Input FV kang digunakake dening aplikasi kanggo deteksi kesalahan, lan minangka sinyal kontrol kanggo pamblokiran logika liyane (IE kontrol output.) Obyek 7100h mappable kanggo TPDO a, lan wis dipetakan kanggo TPDO1 minangka standar.
Objek mung diwaca 7130h Nilai Proses Input AI uga bisa dipetakan. Nanging, nilai gawan kanggo obyek 7121h AI Scaling 1 PV lan 7123h AI Scaling 2 PV disetel kanggo witjaksono 7120h lan 7122h, nalika obyek 6132h AI Decimal Digits PV otomatis initializes kanggo witjaksono 2102h. Iki tegese hubungan standar antarane FV lan PV iku siji-kanggo-siji, supaya obyek 7130h ora dipetakan menyang TPDO minangka standar.
Yen hubungan linear beda antarane apa sing diukur karo apa sing dikirim menyang bis CANopen dikarepake, obyek 6132h, 7121h lan 7123h bisa diganti. Sing linier
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-8
sesambetan profile kapacak ing Figure 7 ngisor. Yen respon non-linear dikarepake, pemblokiran fungsi tabel goleki bisa digunakake tinimbang, minangka diterangake ing bagean 1.7.
Figure 7 Analog Input Linear Scaling FV kanggo PV Kaya sing wis kasebut sadurunge, obyek skala FV dianyari kanthi otomatis kanthi owah-owahan Tipe Sensor utawa Range. Iki amarga obyek 7120h lan 7122h ora mung digunakake ing konversi linear saka FV kanggo PV minangka diterangake ing ndhuwur, nanging uga minangka watesan minimal lan maksimum nalika input digunakake kanggo kontrol pemblokiran logika liyane. Mulane, nilai ing obyek kasebut penting, sanajan obyek AI Input PV ora digunakake.
Obyek AI Span Start lan AI Span End digunakake kanggo deteksi kesalahan, mula uga dianyari kanthi otomatis kanggo nilai sing bisa dideleng amarga owah-owahan Tipe/Range. Obyek Error Clear Hysteresis uga dianyari, amarga uga diukur ing unit sing padha karo obyek AI Input FV.
Tabel 10 nampilake nilai gawan sing dimuat ing obyek 7120h, 7122h, 7148h, 7149h, lan 2111h kanggo saben kombinasi Sensor Tipe lan Range Input. Elinga yen obyek kasebut kabeh duwe digit desimal sing ditrapake ing tabel 9.
Tipe Sensor / Range Input
Voltage: 0 kanggo 5V Voltage: 0 nganti 10V Arus: 0 nganti 20mA Arus: 4 nganti 20mA Frek: 0.5Hz nganti 20kHz Frek: Mode RPM PWM: 0 nganti 100% Digital Input Counter Input
7148h
7120h
7122h
7149h
AI Span Mulai AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span End
(yaiku Error Min) (ie Input Min) (ie Input Max) (ie Error Max)
200 [mV]
500 [mV]
4500 [mV]
4800 [mV]
200 [mV]
500 [mV]
9500 [mV]
9800 [mV]
0 [uA]
0 [uA]
20000 [uA]
20000 [uA]
1000 [uA]
4000 [uA]
20000 [uA]
21000 [uA]
100 [Hz]
150 [Hz]
2400 [Hz]
2500 Hz]
500 [0.1RPM] 1000 [0.1RPM] 30000 [0.1RPM] 33000 [0.1RPM]
10 [0.1%]
50 [0.1%]
950 [0.1%]
990 [0.1%]
OFF
OFF
ON
ON
0
0
60000
60000
Tabel 10: Default Obyek AI Adhedhasar Jinis Sensor lan Range Input
2111h Kesalahan Clear Hysteresis
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000
Nalika ngganti obyek iki, Tabel 11 njelaske nganggo bentuk garis watesan sawetara panggonan ing saben adhedhasar jinis Sensor lan kombinasi Range Input dipilih. Ing kabeh kasus, nilai MAX minangka ujung ndhuwur kisaran (yaiku 5V utawa ) Obyek 7122h ora bisa disetel luwih dhuwur tinimbang MAX, dene 7149h bisa disetel nganti 110% saka MAX. Obyek 2111h ing sisih liya mung bisa disetel nganti maksimal 10% MAX. Tabel 11 nggunakake unit dhasar saka input, nanging elinga watesan uga bakal duwe obyek 2102h ditrapake kanggo wong-wong mau minangka saben Tabel 9.
Tipe Sensor / Range Input
7148h
7120h
7122h
7149h 2111h
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-9
Voltage: 0 kanggo 5V lan 0 kanggo
10V
Saiki: 0 nganti 20mA
0 nganti 7120h
7148h nganti 7122h
RPM: 0 kanggo 6000RPM
7120h nganti 7149h
PWM: 0 nganti 100%
Yen (7149h>MAX)
Saiki: 4 nganti 20mA
0 nganti 7120h
7148h nganti 7122h Yen (7148h<4mA) 4mA nganti 7122h
7120h kanggo MAX
Frekuensi: 0.5Hz nganti 20kHz
0.1Hz kanggo 7120h
7148h nganti 7122h Yen (7148h<0.5Hz) 0.5Hz nganti 7122h
Tabel 11: Rentang Obyek AI Adhedhasar Jinis Sensor lan Range Input
7122h kanggo 110% saka
MAX
10% saka MAX
Obyek pungkasan sing digandhengake karo blok input analog sing ditinggalake kanggo dibahas yaiku sing ana gandhengane karo deteksi kesalahan. Yen input sing diwilang (sawise ngukur lan nyaring) tiba ing njaba kisaran sing diidini, kaya sing ditetepake dening obyek AI Span Start lan AI Span End, gendera kesalahan bakal disetel ing aplikasi yen lan mung yen obyek 2110h AI Error Detect Enabled. disetel kanggo TRUE (1).
Nalika (7100h AI Input FV <7148h AI Span Start), gendera "Out of Range Low" disetel. Yen gendera tetep aktif kanggo wektu tundha Reaksi Kesalahan AI 2112h, pesen Input Overload Emergency (EMCY) bakal ditambahake menyang obyek 1003h Pre-Defined Error Field. Kajaba iku, nalika (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), gendera "Out of Range High" disetel, lan bakal nggawe pesen EMCY yen tetep aktif sajrone wektu tundha. Ing kasus apa wae, aplikasi bakal nanggepi pesen EMCY kaya sing ditetepake dening obyek 1029h Error Behavior ing sub-indeks sing cocog karo Input Fault. Waca bagean 3.2.4 lan 3.2.13 kanggo informasi luwih lengkap babagan obyek 1003h lan 1029h.
Sawise fault wis dideteksi, gendera digandhengake bakal dibusak mung sawise input bali menyang sawetara. Obyek 2111h AI Error Clear Hysteresis digunakake ing kene supaya gendera kesalahan ora disetel / dibuwang terus-terusan nalika AI Input FV ngubengi nilai AI Span Start / End.
Kanggo mbusak gendera "Out of Range Low", AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Kanggo mbusak flag "Out of Range High", AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Kaloro gendera ora bisa aktif bebarengan. Nyetel salah siji saka gendera iki kanthi otomatis mbusak liyane.
1.4. Blok Fungsi Tabel Lookup
Blok fungsi tabel lookup (LTz) ora digunakake kanthi gawan.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-10
Gambar 16 Objek Tabel Goleki
Tabel goleki digunakake kanggo menehi respon output nganti 10 lereng saben input. Ukuran array obyek 30z4h Ltz Point Response, 30z5h Ltz Point X-Axis PV lan 30z6h Point YAxis PV sing ditampilake ing diagram blok ing ndhuwur yaiku 11.
Cathetan: Yen luwih saka 10 lereng dibutuhake, Blok Logika bisa digunakake kanggo nggabungake nganti telung tabel kanggo entuk 30 lereng, kaya sing diterangake ing Bagean 1.8.
Ana rong paramèter tombol sing bakal mengaruhi cara pamblokiran fungsi iki bakal tumindak. Objek 30z0h Tabel Lookup z Input X-Axis Source lan 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number bebarengan nemtokake sumber kontrol kanggo pemblokiran fungsi. Nalika diganti, tabel nilai ing obyek 30z5h kudu dianyari kanthi standar anyar adhedhasar sumber X-Axis sing dipilih kaya sing diterangake ing Tabel 15 lan 16.
Parameter kapindho sing bakal mengaruhi pemblokiran fungsi, obyek 30z4h sub-indeks 1 kang nemtokake "X-Axis Type". Kanthi gawan, tabel duwe output `Data Response' (0). Utawa, bisa dipilih minangka `Tanggepan Wektu' (1), sing diterangake mengko ing Bagean 1.7.4.
1.4.1. X-Axis, Input Data Response
Ing kasus ngendi "X-Axis Type" = `Data Response', titik ing X-Axis makili data saka sumber kontrol.
Kanggo example, yen sumber kontrol punika Input Universal, persiyapan minangka jinis 0-5V, karo sawetara operasi saka 0.5V kanggo 4.5V. Obyek 30z2h Ltz X-Axis Desimal Digit PV kudu disetel kanggo cocog karo obyek 2102 AI Desimal Digit FV. X-Axis bisa diatur kanggo duwe "LTz Point X-Axis PV sub-indeks 2" saka 500, lan setpoint "LTz Point X-Axis PV sub-indeks 11" bakal disetel kanggo 4500. Titik pisanan "LTz". Titik X-Axis PV sub-indeks 1" kudu diwiwiti saka 0 ing kasus iki. Kanggo umume `Data Responses', nilai standar ing titik (1,1) yaiku [0,0].
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-11
Nanging, yen input minimal kurang saka nol, contoneampInput resistif sing nggambarake suhu ing kisaran -40ºC nganti 210ºC, banjur "LTz Point X-Axis PV sub-indeks 1" bakal disetel menyang minimal, ing kasus iki -40ºC.
Watesan data X-Axis yaiku nilai indeks sabanjure luwih gedhe utawa padha karo sing ana ing ngisor iki, kaya sing dituduhake ing persamaan ing ngisor iki. Mulane, nalika nyetel data X-Axis, dianjurake supaya X11 diganti dhisik, banjur indeks ngisor ing urutan mudhun.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Kaya sing wis kasebut sadurunge, MinInputRange lan MaxInputRange bakal ditemtokake dening obyek skala sing digandhengake karo Sumber X-Axis sing wis dipilih, kaya sing kasebut ing Tabel 17.
1.4.2. Y-Axis, Output Tabel Goleki
Kanthi gawan, iku dianggep sing output saka pamblokiran fungsi Tabel goleki bakal persentagnilai e ing kisaran 0 nganti 100.
Nyatane, anggere kabeh data ing Y-Axis yaiku 0<=Y[i]<=100 (ngendi i = 1 nganti 11) banjur pamblokiran fungsi liyane nggunakake tabel goleki minangka sumber kontrol bakal duwe 0 lan 100. minangka nilai Scaling 1 lan Scaling 2 sing digunakake ing petungan linear ditampilake ing Tabel 17.
Nanging, Y-Axis ora ana watesan ing data sing diwakili. Iki tegese invers utawa nambah / nyuda utawa respon liyane bisa gampang ditetepake. Y-Axis ora kudu persentage output nanging bisa makili nilai proses ukuran lengkap tinimbang.
Kanggo example, yen X-Axis saka tabel dadi nilai resistif (kaya diwaca saka input analog), output meja bisa suhu saka sensor NTC ing sawetara Y1 = 125ºC kanggo Y11 = -20ºC. Yen tabel iki digunakake minangka sumber kontrol kanggo pemblokiran fungsi liyane (yaiku umpan balik kanggo kontrol PID), banjur Scaling 1 bakal -20 lan Scaling 2 bakal 125 nalika digunakake ing rumus linear.
Gambar 17 Tabel Goleki Example Resistance vs Suhu NTC
Ing kabeh kasus, controller ndeleng kabeh data ing sub-indeks Y-Axis lan milih nilai paling murah minangka MinOutRange lan nilai paling dhuwur minangka MaxOutRange. Anggere padha ora loro ing 0 kanggo 100 sawetara, padha liwati langsung menyang pamblokiran fungsi liyane minangka watesan ing output Tabel goleki. (yaiku nilai Skala 1 lan Skala 2 ing petungan linear.)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-12
Sanajan sawetara titik data `Digatekake' kaya sing diterangake ing Bagean 1.7.3, isih digunakake ing penentuan kisaran Y-Axis. Yen ora kabeh TCTerms data bakal digunakake, disaranake Y10 disetel kanggo mburi minimal sawetara, lan Y11 kanggo maksimum pisanan. Kanthi cara iki, pangguna bisa entuk asil sing bisa diprediksi nalika nggunakake tabel kanggo nyopir blok fungsi liyane, kayata output analog.
1.4.3. Point to Point Response
Kanthi gawan, kabeh enem tabel golek duwe respon linear prasaja saka 0 kanggo 100 ing langkah 10 kanggo loro sumbu X lan Y. Kanggo respon linear sing lancar, saben titik ing array 30z4h Ltz Point Response wis diatur kanggo `Ramp Kanggo output.
Utawa, pangguna bisa milih respon `Step To' kanggo 30z4h, ing ngendi N = 2 nganti 11. Ing kasus iki, sembarang nilai input antarane XN-1 nganti XN bakal ngasilake output saka blok fungsi tabel lookup YN. (Kelingan: Ltz Point Response sub-indeks 1 nemtokake jinis X-Axis)
Tokoh 18 nuduhake prabédan antarane loro respon profiles karo setelan gawan.
Gambar 18 Default Tabel Goleki nganggo Ramp lan Tanggapan Langkah
Pungkasan, titik apa wae kajaba (1,1) bisa dipilih kanggo tanggapan `Abaikan'. Yen Ltz Point Response sub-indeks N disetel kanggo nglirwakake, banjur kabeh titik saka (XN, YN) kanggo (X11, Y11) uga bakal digatèkaké. Kanggo kabeh data sing luwih gedhe tinimbang XN-1, output saka blok fungsi tabel lookup bakal dadi YN-1.
Kombinasi saka `Ramp To', `Jump To' lan `Ignore' respon bisa digunakake kanggo nggawe pro output khusus aplikasifile. Mantanample saka ngendi input padha digunakake minangka X-Axis kanggo loro tabel, nanging ngendi output profile`pangilon' siji liyane kanggo respon joystick deadband ditampilake ing Figure 19. Example nuduhake persen slope dualtage output respon kanggo saben sisih deadband, nanging lereng tambahan bisa gampang ditambahake yen perlu. (Cathetan: Ing kasus iki, amarga output analog nanggapi langsung menyang profile saka tabel goleki, loro-lorone bakal duwe obyek 2342h AO Control Response disetel menyang `Single Output Profile.')
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-13
Gambar 19 Tabel Goleki Examples kanggo Setup kanggo Dual-Slope Joystick Deadband Response
Kanggo ngringkes, Tabel 24 negesake respon beda sing bisa dipilih kanggo obyek 30z4h, loro kanggo jinis X-Axis lan kanggo saben titik ing tabel.
Sub-Indeks 1
2 kanggo 11 1
2 kanggo 11 1
2 nganti 11
Makna Nilai
0
Tanggapan Data (Tipe X-Axis) Abaikan (titik iki lan kabeh ngetutake)
1
Tanggapan Wektu (Tipe X-Axis) Ramp Kanggo (titik iki)
2
N/A (ora ana pilihan sing diidini) Langsung menyang (titik iki)
Tabel 12: Ltz Point Pilihan Response
1.4.4. X-Axis, Response Wektu
Kaya sing kasebut ing Bagean 1.5, tabel goleki uga bisa digunakake kanggo entuk respon output khusus ing ngendi "Tipe X-Axis" minangka `Respons Wektu.' Nalika iki dipilih, X-Axis saiki nggantosi wektu, ing unit milliseconds, nalika Y-Axis isih makili output saka pamblokiran fungsi.
Ing kasus iki, sumber kontrol X-Axis dianggep minangka input digital. Yen sinyal iku bener input analog, Juru minangka input digital saben Figure 5. Nalika input kontrol ON, output bakal diganti liwat periode wektu adhedhasar profile ing tabel goleki. Sawise profile wis rampung (yaiku tekan indeks 11, utawa respon `Digatekake'), output bakal tetep ing output pungkasan ing mburi profile nganti input kontrol dipateni.
Nalika input kontrol OFF, output tansah ing nul. Nalika input ON, profile ALWAYS diwiwiti ing posisi (X1, Y1) yaiku 0 output kanggo 0ms.
Nalika nggunakake tabel goleki kanggo drive output adhedhasar wektu, iku prentah sing obyek 2330h Ramp Nganti 2331h Ramp Mudhun ing pemblokiran fungsi output analog disetel menyang nul. Yen ora, asil output ora cocog karo profile kaya sing dikarepake. Elinga, uga, yen skala AO kudu
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-14
disetel kanggo cocog karo skala Y-Axis meja supaya entuk respon 1: 1 saka AO Output FV versus Ltz Output Y-Axis PV. Aplikasi ing ngendi fitur respon wektu bakal migunani yaiku ngisi kopling nalika transmisi aktif. Mantanample saka sawetara isi profiles ditampilake ing Figure 20.
Gambar 20 Tabel Goleki Wektu Response Clutch Isi Profiles
Ing respon wektu, data ing obyek 30z5h Ltz Point X-Axis PV diukur ing milliseconds, lan obyek 30z2h Ltz X-Axis Decimal Digits PV kanthi otomatis disetel dadi 0. Nilai minimal 1ms kudu dipilih kanggo kabeh titik liyane saka sub-indeks 1 sing disetel kanthi otomatis dadi [0,0]. Wektu interval antarane saben titik ing sumbu X bisa disetel ing ngendi wae saka 1ms nganti 24 jam. [86,400,000 ms] 1.4.5. Cathetan Akhir Tabel Pados
Cathetan pungkasan babagan tabel goleki yaiku yen input digital dipilih minangka sumber kontrol Sumbu X, mung 0 (Mati) utawa 1 (Aktif) sing bakal diukur. Priksa manawa kisaran data kanggo X-Axis ing meja dianyari kanthi tepat ing kahanan iki.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-15
1.5. Blok Fungsi Logika Programmable Fungsi blok logika programmable (LBx) ora digunakake kanthi standar.
Gambar 21 Objek Blok Logika
Blok fungsi iki temenan sing paling rumit kabeh, nanging kuat banget. Sembarang LBx (ngendi X=1 kanggo 4) bisa digandhengake karo nganti telung tabel lookup, salah siji sing bakal dipilih mung ing kahanan tartamtu. Sembarang telung tabel (saka kasedhiya 6) bisa digandhengake karo logika, lan kang digunakake kanthi configurable ing obyek 4 × 01 LBx Lookup Tabel Number.
Yen kahanane kaya tabel tartamtu (A, B utawa C) wis dipilih kaya sing diterangake ing Bagean 1.8.2, banjur output saka tabel sing dipilih, ing wektu tartamtu, bakal dikirim langsung menyang sub-indeks sing cocog karo LBx. X ing obyek diwaca-mung mappable 4020h Logic Block Output PV. Nomer Tabel aktif bisa maca saka obyek diwaca 4010h Logic Block Dipilih Tabel.
Mulane, LBx ngidini nganti telung respon beda kanggo input sing padha, utawa telung respon beda kanggo input beda, dadi kontrol kanggo blok fungsi liyane, kayata analog.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-16
output. Ing kene, "Sumber Kontrol" kanggo blok reaktif bakal dipilih dadi `Blok Fungsi Logika Programmable,' kaya sing diterangake ing Bagean 1.5.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-17
Kanggo ngaktifake salah sawijining blok logika, sub-indeks sing cocog ing obyek 4000h Logic Block Enable kudu disetel dadi TRUE. Kabeh mau dipateni kanthi gawan.
Logika dievaluasi miturut urutan sing ditampilake ing Gambar 22. Mung yen tabel indeksasi ngisor (A, B, C) durung dipilih, kahanan tabel sabanjure bakal dideleng. Tabel standar tansah dipilih sanalika dievaluasi. Mulane, tabel standar kudu dadi indeks paling dhuwur ing konfigurasi apa wae.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-18
Gambar 22 Diagram Alir Blok Logika
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-19
1.5.1. Evaluasi Kondisi
Langkah pisanan kanggo nemtokake tabel sing bakal dipilih minangka tabel aktif yaiku ngevaluasi dhisik
kahanan sing digandhengake karo tabel tartamtu. Saben tabel wis digandhengake karo nganti telung kondisi
sing bisa dievaluasi. Obyek kondisional minangka obyek DEFSTRUCT khusus sing ditetepake kaya sing ditampilake ing
Tabel 25.
Jeneng Sub-Indeks Indeks
Jinis data
4xyz*
0
Sub-indeks paling dhuwur sing didhukung UNSIGNED8
1
Argumentasi 1 Sumber
ORA TANGANI8
2
Argumentasi 1 Nomer
ORA TANGANI8
3
Argumentasi 2 Sumber
ORA TANGANI8
4
Argumentasi 2 Nomer
ORA TANGANI8
5
Operator
ORA TANGANI8
* Blok Logika X Fungsi Y Kondisi Z, ing ngendi X = 1 nganti 4, Y = A, B utawa C, lan Z = 1 nganti 3
Tabel 13: Definisi Struktur Kondisi LBx
Obyek 4x11h, 4x12h lan 4x13h minangka kahanan sing dievaluasi kanggo milih Tabel A. Obyek 4x21h, 4x22h lan 4x23h minangka syarat sing dievaluasi kanggo milih Tabel B. Obyek 4x31h, 4x32h lan 4x33h milih kahanan Tabel C.
Argumen 1 tansah minangka output logis saka blok fungsi liyane, kaya sing kadhaptar ing Tabel 15. Kaya biasane, input kasebut minangka kombinasi saka obyek blok fungsional 4xyzh sub-indeks 1 "Sumber 1 Argumen" lan "Argumen 1 Nomer."
Argumen 2 ing tangan liyane, bisa uga dadi output logis liyane kayata karo Argumen 1, UTAWA nilai konstan sing disetel dening pangguna. Kanggo nggunakake konstanta minangka argumen kapindho ing operasi kasebut, setel "Sumber Argumen 2" menyang `Blok Fungsi Konstan', lan "Nomer Argumen 2" menyang sub-indeks sing dikarepake. Nalika nemtokake konstanta, priksa manawa nggunakake resolusi sing padha (angka desimal) karo input Argumen 1.
Argumen 1 dievaluasi marang Argumen 2 adhedhasar "Operator" sing dipilih ing sub-indeks 5 saka obyek kondisi. Opsi kanggo operator kapacak ing Tabel 26, lan nilai gawan tansah `Podo' kanggo kabeh obyek kondisi.
Nilai Tegese 0 =, Podo karo 1 !=, Ora Podo 2 >, Luwih saka 3 >=, Luwih gedhe utawa Setara 4 <, Kurang Saka 5 <=, Kurang utawa Setara
Tabel 14: Pilihan Operator Kondisi LBx
Kanggo example, kondisi kanggo pilihan shift kontrol transmisi, minangka ditampilake ing Figure 20 ing bagean sadurungé, bisa dadi RPM Engine kurang saka nilai tartamtu kanggo milih pro Soft Isi.file. Ing kasus iki, "Sumber Argumen 1" bisa disetel dadi `Blok Fungsi Input Analog' (ing ngendi input dikonfigurasi kanggo pickup RPM), "Sumber Argumen 2" dadi `Blok Fungsi Konstan', lan "Operator" dadi `< , Kurang saka.' Obyek 5010h Constant FV ing sub-indeks "Argument 2 Number" bakal disetel menyang RPM cutoff apa wae sing dibutuhake.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-20
Kanthi gawan, loro argumen disetel menyang `Sumber Kontrol Ora Digunakake' sing mateni kondisi kasebut, lan kanthi otomatis ngasilake nilai N/A minangka asil. Sanajan umume dianggep saben kondisi bakal dievaluasi minangka BENER utawa PALSU, kasunyatane bisa uga ana papat asil, kaya sing diterangake ing Tabel 27.
Regane 0 1 2 3
Tegese Salah Bener Salah Ora Ditrapake
Alesan (Argumen 1) Operator (Argumen 2) = Palsu (Argumen 1) Operator (Argumen 2) = Bener Argumen 1 utawa 2 output dilapurake ana ing negara kesalahan Argumen 1 utawa 2 ora kasedhiya (yaiku disetel menyang `Sumber Kontrol Ora Digunakke')
Tabel 15: Asil Evaluasi Kawontenan LBx
1.5.2. Pilihan Tabel
Kanggo nemtokake yen tabel tartamtu bakal dipilih, operasi logis dileksanakake ing asil saka kondisi sing ditemtokake dening logika ing bagean 1.8.1. Ana sawetara kombinasi logis sing bisa dipilih, minangka kadhaptar ing Tabel 28. Nilai standar kanggo obyek 4x02h LBx Fungsi Logical Operator gumantung ing sub-indeks. Kanggo sub-indeks 1 (Tabel A) lan 2 (Tabel B), operator `Cnd1 Lan Cnd2 Lan Cnd3′ digunakake, dene sub-indeks 3 (Tabel C) disetel minangka respon `Tabel Default.
Nilai Makna 0 Tabel Default 1 Cnd1 Lan Cnd2 Lan Cnd3 2 Cnd1 Utawa Cnd2 Utawa Cnd3 3 (Cnd1 Lan Cnd2) Utawa Cnd3 4 (Cnd1 Utawa Cnd2) Lan Cnd3
Tabel 16: Pilihan Operator Logika Fungsi LBx
Ora saben evaluasi mbutuhake kabeh telung syarat kasebut. Kasus diwenehi ing bagean sadurungé, contoneample, mung wis siji kondisi kadhaptar, IE sing Engine RPM ngisor Nilai tartamtu. Mulane, penting kanggo mangerteni carane operator logis bakal ngevaluasi asil Kesalahan utawa N / A kanggo kondisi, kaya sing kasebut ing Tabel 29.
Tabel Default Operator Logika Cnd1 lan Cnd2 lan Cnd3
Pilih Ketentuan Kriteria Associated Tabel dipilih kanthi otomatis sanalika dievaluasi. Kudu digunakake nalika loro utawa telung kahanan sing cocog, lan kabeh kudu Bener kanggo milih tabel.
Yen ana kondisi sing padha karo Palsu utawa Kesalahan, tabel ora dipilih. N / A dianggep kaya Bener. Yen kabeh telung kahanan bener (utawa N / A), tabel dipilih.
Cnd1 utawa Cnd2 utawa Cnd3
Yen ((Cnd1==Bener) &&(Cnd2==Bener)&&(Cnd3==Bener)) Banjur Gunakake Tabel Kudu digunakake nalika mung siji kondisi sing cocog. Uga bisa digunakake karo loro utawa telung kahanan sing cocog.
Yen ana kahanan sing dievaluasi minangka True, tabel kasebut dipilih. Kesalahan utawa asil N/A dianggep Palsu
Yen ((Cnd1==Bener) || (Cnd2==Bener) || (Cnd3==Bener)) Banjur Gunakake Tabel (Cnd1 Lan Cnd2) Utawa Cnd3 Kanggo digunakake mung nalika kabeh telung kondisi cocog.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-21
Yen Kahanan 1 lan Kahanan 2 Bener, UTAWA Kondisi 3 Bener, tabel kasebut dipilih. Kesalahan utawa asil N/A dianggep Palsu
Yen (((Cnd1==Bener)&&(Cnd2==Bener)) || (Cnd3==Bener) ) Banjur Gunakake Tabel (Cnd1 Utawa Cnd2) Lan Cnd3 Kanggo digunakake mung nalika telung kondisi cocog.
Yen Kahanan 1 Lan Kahanan 3 Bener, UTAWA Kahanan 2 Lan Kahanan 3 Bener, tabel kasebut dipilih. Kesalahan utawa asil N/A dianggep Palsu
Yen (((Cnd1==Bener)||(Cnd2==Bener)) && (Cnd3==Bener) ) Banjur Gunakake Tabel
Tabel 17: Evaluasi Kawontenan LBx Adhedhasar Operator Logika ingkang dipunpilih
Yen asil logika fungsi TRUE, banjur tabel goleki sing gegandhengan (ndeleng obyek 4x01h) langsung dipilih minangka sumber kanggo output logika. Ora ana kahanan luwih kanggo tabel liyane sing dievaluasi. Mulane, `Tabel Default' kudu disiyapake minangka tabel huruf paling dhuwur sing digunakake (A, B utawa C) Yen ora ana respon standar sing wis disetel, Tabel A kanthi otomatis dadi standar nalika ora ana kahanan sing bener kanggo tabel apa wae. kanggo dipilih. Skenario iki kudu nyingkiri sabisa-bisa supaya ora nyebabake respon output sing ora bisa diprediksi.
Nomer tabel sing wis dipilih minangka sumber output ditulis kanggo sub-indeks X obyek mung diwaca 4010h Logic Block Dipilih Tabel. Iki bakal owah amarga kahanan sing beda nyebabake tabel sing beda digunakake.
1.5.3. Output Blok Logika
Elinga yen Tabel Y, ing ngendi Y = A, B utawa C ing blok fungsi LBx ora ateges tabel goleki 1 nganti 3. Saben tabel nduweni obyek 4x01h Nomer Tabel Goleki LBx sing ngidini pangguna milih tabel goleki sing pengin digandhengake karo a blok logika tartamtu. Tabel standar sing digandhengake karo saben blok logika kapacak ing Tabel 30.
Nomer Blok Logika Programmable
1 2 3 4
Tabel A Lookup
Tabel B Lookup
Tabel Nomer Blok Tabel Nomer Blok
1
2
4
5
1
2
4
5
Tabel 18: Tabel Goleki Default LBx
Tabel C Lookup Tabel Nomer Blok
3 6 3 6
Yen Tabel Goleki Z sing gegandhengan (ngendi Z padha karo 4010h sub-indeks X) ora duwe "Sumber X-Axis" sing dipilih, banjur output LBx bakal tansah "Ora kasedhiya" anggere tabel kasebut dipilih. Nanging, yen Ltz dikonfigurasi kanggo respon sing bener kanggo input, yaiku Data utawa Wektu, output saka blok fungsi Ltz (yaiku data Y-Axis sing wis dipilih adhedhasar nilai XAxis) bakal dadi output saka Blok fungsi LBx anggere tabel kasebut dipilih.
Output LBx tansah persiyapan minangka persentage, adhedhasar sawetara saka Y-Axis kanggo tabel gadhah (pirsani Section 1.7.2) Iku ditulis kanggo sub-indeks X obyek mung diwaca 4020h Logic Block Output PV karo resolusi 1 panggonan desimal.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-22
1.5.4. Ide Aplikasi
Bagean iki ora dimaksudake minangka dhaptar lengkap kabeh kemungkinan sing ditawakake Blok Logika. Nanging, iki dimaksudake kanggo nuduhake kepiye sawetara fungsi sing umum, nanging macem-macem bisa digayuh kanthi nggunakake.
a) Aplikasi Dual Speed Ing kahanan tartamtu, output analog bisa mimpin antarane Min_A kanggo Max_A nalika liyane, kacepetan diwatesi dening gadhah output respon kanggo owah-owahan ing input antarane Min_B lan Max _B.
b) Kontrol Transmisi Multi-Speed Kanthi nggunakake input Maju minangka ngaktifake siji output analog, lan input Reverse minangka liyane, clutch fill pro beda.files bisa milih adhedhasar Engine Speed minangka rembugan ing ex sadurungéamples.
c) Njupuk résolusi sing luwih apik (yaiku nganti 30 lereng) ing kurva resistif kanggo suhu kanggo sensor NTC. Kondisi kanggo Tabel A yaiku resistensi input <= R1, Tabel B minangka input <= R2 lan Tabel C minangka standar kanggo nilai resistensi dhuwur.
1.6. Aneka Fungsi Blok
Ana sawetara obyek liyane kasedhiya kang durung rembugan, utawa disebutake sedhela liwat (yaiku konstanta.) Obyek iki ora kudu digandhengake karo siji liyane, nanging kabeh rembugan kene.
Gambar 23 Obyek Aneka
Obyek 2500h Kontrol Ekstra Ditampa PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV lan EC Scaling 2 PV wis kasebut ing Bagean 1.5, Tabel 16. Obyek iki ngidini kanggo data tambahan ditampa ing CANopen ® RPDO independen bisa dipetakan macem-macem pamblokiran fungsi minangka sumber kontrol. Kanggo example, daur ulang PID kudu loro input (target lan saran), supaya siji saka wong-wong mau kudu teka saka bis CAN. Objek skala diwenehake kanggo nemtokake watesan data nalika digunakake dening blok fungsi liyane, kaya sing ditampilake ing Tabel 17.
Obyek FV Sumber Daya 5020h lan FV Suhu Prosesor 5030h kasedhiya minangka umpan balik mung diwaca kanggo diagnostik tambahan.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-23
Obyek 5010h Constant Nilai Field kasedhiya kanggo menehi pangguna pilihan kanggo nilai tetep sing bisa digunakake dening pamblokiran fungsi liyane. Sub-indeks 1 tetep dadi SALAH (0) lan sub-indeks 2 mesthi BENER (1). Ana 4 sub-indeks liyane sing kasedhiya kanggo nilai sing bisa dipilih pangguna. (Default 25, 50, 75 lan 100)
Konstanta diwaca minangka data nyata (ngambang) 32-bit, saengga ora ana obyek digit desimal sing diwenehake. Nalika nyetel konstanta, priksa manawa sampeyan nindakake kanthi resolusi obyek sing bakal dibandhingake.
Konstanta Palsu/Bener diwenehake utamane kanggo digunakake karo blok logika. Konstanta variabel uga migunani karo blok logika, lan uga bisa digunakake minangka target setpoint kanggo blok kontrol PID.
Obyek pungkasan 5555h Miwiti ing Operasional diwenehake minangka `ngapusi' nalika unit kasebut ora dimaksudake kanggo nggarap jaringan CANopen (yaiku kontrol sing mandheg) utawa nggarap jaringan sing mung dadi budak supaya perintah OPERASI ora bakal bisa digunakake. ditampa saka master. Kanthi gawan obyek iki dipatèni (PALSU).
Nalika nggunakake 1IN-CAN minangka controller mandiri ing ngendi 5555h disetel dadi TRUE, disaranake mateni kabeh TPDOs (nyetel Timer Acara menyang nul) supaya ora bisa mlaku kanthi kesalahan CAN sing terus-terusan nalika ora disambungake menyang bis.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-24
2. INSTRUKSI INSTALASI
2.1. Ukuran lan Pinout
Single Input, Dual Output Valve Controller dikemas ing enclosure aluminium encapsulated, kaya sing ditampilake ing Gambar 24. Majelis kasebut nduweni rating IP67.
Gambar 24 Dimensi Omah
CAN lan I / O Konektor Pin # Fungsi
1 BATT + 2 Input + 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Input6 BATT-
Tabel 19: Konektor Pinout
6 pin Deutsch IPD konektor P/N: DT04-6P Kit plug kawin kasedhiya minangka Axiomatic P/N: AX070119.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-25
2.2. Pandhuan Instalasi
2.2.1. Cathetan & Pènget
Aja nginstal cedhak dhuwur-voltage utawa piranti saiki dhuwur. Lemah sasis kanggo tujuan safety lan tameng EMI sing tepat. Wigati kisaran suhu operasi. Kabeh kabel lapangan kudu cocog kanggo suhu kasebut
jangkoan. Instal unit kanthi papan sing cocog kanggo servis lan sabuk kabel sing nyukupi
akses (15 cm) lan relief regangan (30 cm). Aja nyambung utawa medhot unit nalika sirkuit urip, kajaba wilayah dikenal
ora mbebayani.
2.2.2. Pemasangan
Modul kasebut dirancang kanggo dipasang ing blok tutup. Yen wis dipasang tanpa pager, controller kudu dipasang horisontal karo konektor madhep ngiwa utawa nengen, utawa karo konektor madhep mudhun, kanggo ngurangi kamungkinan saka Kelembapan entri.
Topeng kabeh label yen unit bakal dicet maneh, supaya informasi label tetep katon.
Sikil dipasang kalebu bolongan ukuran kanggo # 10 utawa M4.5 bolts. Dawa bolt bakal ditemtokake dening kekandelan piring soyo tambah pangguna pungkasan. Biasane 20 mm (3/4 inci) cukup.
Yen modul dipasang adoh saka blok katup, ora ana kabel utawa kabel ing sabuk kudu ngluwihi 30 meter. Kabel input daya kudu diwatesi nganti 10 meter.
2.2.3. Sambungan
Gunakake plug kawin IPD Deutsch ing ngisor iki kanggo nyambung menyang wadhah integral. Wiring menyang plug kawin iki kudu sesuai karo kabeh kode lokal sing ditrapake. Wiring lapangan cocok kanggo dirating voltage lan saiki kudu digunakake. Rating kabel sing nyambungake kudu paling sethithik 85 ° C. Kanggo suhu sekitar ngisor 10°C lan ndhuwur +70°C, gunakake kabel lapangan sing cocog kanggo suhu sekitar minimal lan maksimal.
Konektor kawin receptacle
Soket kawin sing cocog (Waca www.laddinc.com kanggo informasi luwih lengkap babagan kontak sing kasedhiya kanggo plug kawin iki.) DT06-12SA lan wedge W12S
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-26
2.2.4. Sambungan Listrik Noise lan Shielding
Kanggo nyuda gangguan, misahake kabeh kabel daya lan output saka input lan CAN. Kabel shielded bakal nglindhungi saka gangguan nyuntikaken. Kabel tameng kudu disambungake ing sumber daya utawa input, utawa ing beban output.
CAN tameng bisa disambungake ing controller nggunakake CAN Shield pin nyedhiyani ing konektor. Nanging ujung liyane ora kudu disambungake ing kasus iki.
Kabeh kabel sing digunakake kudu 16 utawa 18 AWG.
2.2.5. Konstruksi Jaringan CAN
Axiomatic nyaranake supaya jaringan multi-drop dibangun nggunakake konfigurasi "rantai daisy" utawa "backbone" kanthi garis gulung sing cendhak.
2.2.6. CAN Pengakhiran
Sampeyan perlu kanggo mungkasi jaringan; mulane mandap CAN eksternal dibutuhake. Ora luwih saka rong terminator jaringan sing kudu digunakake ing jaringan siji. Terminator yaiku resistor film logam 121, 0.25 W, 1% sing diselehake ing antarane terminal CAN_H lan CAN_L ing pungkasan rong kelenjar ing jaringan.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-27
3. CANOPEN ® KAMUS OBJEK
Kamus obyek CANopen saka 1IN-CAN Controller adhedhasar piranti CiA profile DS-404 V1.2 (piranti profile kanggo Pengontrol Loop Tertutup). Kamus obyek kalebu Obyek Komunikasi ngluwihi syarat minimal ing profile, uga sawetara obyek khusus pabrikan kanggo fungsi lengkap.
3.1. NODE ID lan BAUDRATE
Kanthi gawan, 1IN-CAN Controller ngirim pabrik sing diprogram nganggo Node ID = 127 (0x7F) lan Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. Protokol LSS kanggo Nganyari
Siji-sijine cara sing bisa ngganti Node-ID lan Baudrate yaiku nggunakake Layanan Penyelesaian Lapisan (LSS) lan protokol kaya sing ditegesake dening standar CANopen ® DS-305.
Tindakake langkah ing ngisor iki kanggo ngatur salah siji variabel nggunakake protokol LSS. Yen perlu, waca standar kanggo informasi sing luwih rinci babagan cara nggunakake protokol kasebut.
3.1.2. Setelan Node-ID
Setel status modul menyang LSS-konfigurasi kanthi ngirim pesen ing ngisor iki:
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1
Nilai 0x7E5 2 0x04 0x01
(cs=4 kanggo negara switch global) (ngalih menyang negara konfigurasi)
Setel Node-ID kanthi ngirim pesen ing ngisor iki:
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1
Nilai 0x7E5 2 0x11 Node-ID
(cs=17 kanggo konfigurasi node-id) (set anyar Node-ID minangka nomer heksadesimal)
Modul kasebut bakal ngirim tanggapan ing ngisor iki (tanggapan liyane gagal):
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1 Data 2
Nilai 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00
(cs=17 kanggo konfigurasi node-id)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-28
Simpen konfigurasi kanthi ngirim pesen ing ngisor iki:
Item Data Panjang COB-ID 0
Nilai 0x7E5 1 0x17
(cs=23 kanggo konfigurasi toko)
Modul kasebut bakal ngirim tanggapan ing ngisor iki (tanggapan liyane gagal):
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1 Data 2
Nilai 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
(cs=23 kanggo konfigurasi toko)
Setel status modul menyang LSS-operasi kanthi ngirim pesen ing ngisor iki: (Wigati, modul bakal ngreset dhewe bali menyang negara pra-operasional)
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1
Nilai 0x7E5 2 0x04 0x00
(cs=4 kanggo switch state global) (ngalih menyang waiting state)
3.1.3. Setelan Baudrate
Setel status modul menyang LSS-konfigurasi kanthi ngirim pesen ing ngisor iki:
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1
Nilai 0x7E5 2 0x04 0x01
(cs=4 kanggo negara switch global) (ngalih menyang negara konfigurasi)
Setel baudrate kanthi ngirim pesen ing ngisor iki:
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1 Data 2
Nilai 0x7E5 3 0x13 0x00 Indeks
(cs=19 kanggo ngatur paramèter wektu bit) (ngalih menyang status tunggu) (pilih indeks baudrate saben tabel 32)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-29
Indeks
Bit Rate
0
1 Mbit/s
1 800 kbit/s
2 500 kbit/s
3 250 kbit/s
4 125 kbit/s (standar)
5
disimpen (100 kbit/s)
6
50 kbit/s
7
20 kbit/s
8
10 kbit/s
Tabel 20: Indeks Baudrate LSS
Modul kasebut bakal ngirim tanggapan ing ngisor iki (tanggapan liyane gagal):
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1 Data 2
Nilai 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00
(cs=19 kanggo ngatur paramèter wektu bit)
Aktifake paramèter wektu bit kanthi ngirim pesen ing ngisor iki:
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1 Data 2
Nilai
0x7E5
3
0x15
(cs=19 kanggo ngaktifake paramèter wektu bit)
Penundaan kasebut nemtokake durasi rong periode wektu kanggo ngenteni nganti saklar paramèter wektu bit rampung (periode pisanan) lan sadurunge ngirim pesen CAN karo paramèter wektu bit anyar sawisé ngalih (periode kapindho). Unit wektu tundha switch yaiku 1 ms.
Simpen konfigurasi kanthi ngirim pesen ing ngisor iki (ing baudrate NEW):
Item Data Panjang COB-ID 0
Nilai 0x7E5 1 0x17
(cs=23 kanggo konfigurasi toko)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-30
Modul kasebut bakal ngirim tanggapan ing ngisor iki (tanggapan liyane gagal):
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1 Data 2
Nilai 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
(cs=23 kanggo konfigurasi toko)
Setel status modul menyang LSS-operasi kanthi ngirim pesen ing ngisor iki: (Wigati, modul bakal ngreset dhewe bali menyang negara pra-operasional)
Item COB-ID Data Panjang 0 Data 1
Nilai 0x7E5 2 0x04 0x00
(cs=4 kanggo switch state global) (ngalih menyang waiting state)
Jupuk layar ing ngisor iki (kiwa) nuduhake data CAN dikirim (7E5h) lan ditampa (7E4h) dening alat nalika baudrate diganti 250 kbps nggunakake protokol LSS. Gambar liyane (tengen) nuduhake apa sing dicithak ing mantanample debug RS-232 menu nalika operasi njupuk Panggonan.
Ing antarane CAN Frame 98 lan 99, baudrate ing alat CAN Scope diganti saka 125 dadi 250 kbps.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-31
3.2. OBJEK KOMUNIKASI (DS-301 lan DS-404)
Obyek komunikasi sing didhukung dening 1IN-CAN Controller kapacak ing tabel ing ngisor iki. Katrangan sing luwih rinci babagan sawetara obyek diwenehi ing subbab ing ngisor iki. Mung obyek sing duwe piranti-profile informasi tartamtu diterangake. Kanggo informasi luwih lengkap babagan obyek liyane, deleng spesifikasi protokol CANopen umum DS-301.
Indeks (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800A1801 1802A1803 1A00 1A01
obyek
Jinis Piranti Register Kesalahan Status Produsen Ndhaptar Status Produsen Kesalahan sing Ditetepake Pra-ditetepake Bidang Pengawal Wektu Umur Parameter Toko Faktor Wektu Mulihake Parameter Default Wektu Detak Jantung Konsumen Produser Detak Jantung Wektu Identitas Objek Verifikasi Perilaku Kesalahan Konfigurasi RPDO1 Parameter Komunikasi RPDO2 Parameter Komunikasi RPDO3 Parameter Komunikasi RPDO4 Parameter Komunikasi Parameter Mapping RPDO1 Parameter Pemetaan RPDO2 Pemetaan Parameter RPDO3 Parameter Pemetaan TPDO4 Parameter Komunikasi TPDO1 Parameter Komunikasi TPDO2 Parameter Komunikasi TPDO3 Parameter Komunikasi TPDO4 Parameter Pemetaan TPDO1 Parameter Pemetaan TPDO2 Parameter Pemetaan TPDO3 Parameter Pemetaan
Jinis obyek
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY .
Jinis data
ORA TANGGUNG 32 ORA TANGGUNG 8 ORA TANGGUNG32 ORA TANGGUNG32 ORA TANGGUNG16 ORA TANGGUNG 8 ORA TANGGUNG32 ORA TANGGUNG32 ORA TANGGUNG32 ORA TANGGUNG16
ORA TANGANI32 ORA TANGANI8
Akses
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW
PDO Mapping
Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ana
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-32
3.2.1. Obyek 1000h: Jinis piranti
Objek iki ngemot informasi babagan jinis piranti miturut piranti profile DS-404. Parameter 32-bit dipérang dadi rong nilai 16-bit, nuduhake informasi Umum lan Tambahan kaya ing ngisor iki.
Informasi Tambahan MSB = 0x201F
Informasi Umum LSB = 0x0194 (404)
DS-404 nemtokake kolom Informasi Tambahan kanthi cara ing ngisor iki: 0000h = dilindhungi undhang-undhang 0001h = blok input digital 0002h = blok input analog 0004h = blok output digital 0008h = blok output analog 0010h = blok pengontrol (alias PID) 0020h = blok weker 0040h … 0800h = disimpen 1000h = reserved 2000h = blok tabel lookup (khusus pabrikan) 4000h = blok logika sing bisa diprogram (khusus pabrikan) 8000h = blok macem-macem (khusus pabrikan)
Katrangan Obyek
Indeks
1000h
jeneng
Jinis piranti
Tipe Objek VAR
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Akses
RO
PDO Mapping No
Rentang Nilai 0xE01F0194
Nilai standar 0xE01F0194
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-33
3.2.2. Obyek 1001h: Kesalahan Register
Objek iki minangka ndhaptar kesalahan kanggo piranti kasebut. Yen ana kesalahan sing dideteksi dening 1IN-CAN Controller, Generic Error Bit (bit 0) disetel. Mung yen ora ana kesalahan ing modul iki bakal dibusak. Ora ana bit liyane ing register iki digunakake dening 1IN-CAN Controller.
Katrangan Obyek
Indeks
1001h
jeneng
Kesalahan Register
Tipe Objek VAR
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Akses
RO
PDO Mapping No
Nilai Range 00h utawa 01h
Nilai standar 0
3.2.3. Obyek 1002h: Daftar Status Produsen Obyek iki digunakake kanggo tujuan debug pabrikan.
3.2.4. Obyek 1003h: Bidang Kesalahan sing wis ditemtokake
Obyek iki nyedhiyakake riwayat kesalahan kanthi nyathet kasalahan kasebut miturut urutan sing kedadeyan. Kesalahan ditambahake ing ndhuwur dhaptar nalika kedadeyan, lan langsung dibusak nalika kondisi kesalahan wis dibusak. Kesalahan paling anyar mesthi ana ing sub-indeks 1, kanthi sub-indeks 0 ngemot jumlah kesalahan sing saiki ana ing dhaptar. Nalika piranti ana ing negara tanpa kesalahan, nilai subindex 0 nol.
Dhaptar kesalahan bisa dibusak kanthi nulis nol nganti sub-indeks 0, sing bakal mbusak kabeh kesalahan saka dhaptar kasebut, ora preduli manawa isih ana. Mbusak dhaftar ora ateges modul bakal bali menyang negara prilaku kesalahan-free yen paling siji kesalahan isih aktif.
Kontroler 1IN-CAN duwe watesan maksimal 4 kesalahan ing dhaptar. Yen piranti ndhaptar luwih akeh kesalahan, dhaptar kasebut bakal dipotong, lan entri paling tuwa bakal ilang.
Kode kesalahan sing disimpen ing dhaptar yaiku nomer 32-bit sing ora ditandatangani, kalebu rong kolom 16-bit. Kolom 16-bit sing luwih murah yaiku kode kesalahan EMCY, lan kolom 16-bit sing luwih dhuwur minangka kode khusus pabrikan. Kode khusus pabrikan dipérang dadi rong kolom 8-bit, kanthi bait sing luwih dhuwur nuduhake katrangan kesalahan, lan bait ngisor nuduhake saluran sing ana kesalahan.
Deskripsi Kesalahan MSB
Saluran-ID
Kode kesalahan LSB EMCY
Yen njaga simpul digunakake (ora dianjurake miturut standar paling anyar) lan kedadeyan lifeguard, lapangan khusus pabrikan bakal disetel dadi 0x1000. Ing tangan liyane, yen konsumen deg-degan gagal ditampa ing wektu samesthine, Error Description bakal disetel kanggo 0x80 lan Channel-ID (nn) bakal nggambarake Node-ID saluran konsumen sing ora diprodhuksi. Ing kasus iki, lapangan khusus pabrikan bakal dadi 0x80nn. Ing kasus loro kasebut, Kode Kesalahan EMCY sing cocog yaiku Kesalahan Pengawal 0x8130.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-34
Nalika kesalahan input analog dideteksi kaya sing diterangake ing bagean 1.3 utawa output analog ora bisa digunakake kaya sing diterangake ing bagean 1.5, banjur Deskripsi Error bakal nggambarake saluran apa sing salah nggunakake tabel ing ngisor iki. Uga, yen RPDO ora ditampa ing wektu samesthine "Acara Timer", wektu entek RPDO bakal diwenehi tandha. Tabel 32 njlentrehake asil Kode Bidang Kesalahan lan maknane.
Kode lapangan kesalahan
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h
Katrangan Kesalahan
20h
40h
00h 10h80
Tegese
ID
Tegese
Kode EMCY
EMCY Error Reset (fault ora aktif maneh)
Kakehan Positif
01h Input Analog 1 F001h
(Kaelih saka Dhuwur)
Kakehan Negatif
01h Input Analog 1
F001h
(Metu saka Range Low)
Wektu entek RPDO
00h Ora ditemtokake
8100h
Acara Lifeguard
00h Ora ditemtokake
8130h
Detak Jantung Timeout
nn Node-ID
8130h
Tabel 21: Kode lapangan kesalahan sing wis ditemtokake
Tegese
Input Overload
Input Overload
Komunikasi - Lifeguard umum / Heartbeat Error Lifeguard / Heartbeat Error
Katrangan Obyek
Indeks
1003h
jeneng
Bidang Kesalahan sing wis ditemtokake
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Jumlah entri
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai 0 nganti 4
Nilai standar 0
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 4 Lapangan kesalahan standar RO Ora UNSIGNED32 0
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-35
3.2.5. Obyek 100Ch: Wektu Pengawal
Objek ing indeks 100Ch lan 100Dh bakal nuduhake wektu njaga sing dikonfigurasi kanggo faktor wektu urip. Faktor wektu urip ping pingan karo wektu njaga menehi wektu urip kanggo protokol njaga urip diterangake ing DS-301. Nilai Wektu Pengawal bakal diwenehi ing pirang-pirang ms, lan nilai 0000h bakal mateni life guarding.
Sampeyan kudu nyatet sing obyek iki, lan 100Dh mung didhukung kanggo kompatibilitas sakdurunge. Standar kasebut nyaranake supaya jaringan sing luwih anyar ora nggunakake protokol njaga urip, nanging ngawasi denyut jantung. Loro-lorone njaga urip lan detak jantung ora bisa aktif bebarengan.
Katrangan Obyek
Indeks
100K
jeneng
Wektu Penjaga
Tipe Objek VAR
Jinis data
ORA TANGANI16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai 0 nganti 65535
Nilai standar 0
3.2.6. Obyek 100Dh: Faktor Umur
Faktor wektu urip sing dikalikan karo wektu njaga menehi wektu urip kanggo protokol njaga urip. Nilai 00h bakal mateni life guarding.
Katrangan Obyek
Indeks
100Dh
jeneng
Faktor wektu urip
Tipe Objek VAR
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai 0 nganti 255
Nilai standar 0
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-36
3.2.7. Obyek 1010h: Toko Parameter
Obyek iki ndhukung nyimpen paramèter ing memori non-molah malih. Kanggo ngindhari panyimpenan paramèter kanthi ora sengaja, panyimpenan mung dieksekusi nalika teken tartamtu ditulis ing sub-indeks sing cocog. Tandha "simpen".
Tandha minangka nomer 32-bit sing ora ditandatangani, dumadi saka kode ASCII saka tandha tangan.
karakter, miturut tabel ing ngisor iki:
MSB
LSB
e
v
a
s
65h 76h61h 73h
Nalika nampa tandha sing bener menyang sub-indeks sing cocog, 1IN-CAN Controller bakal nyimpen paramèter ing memori sing ora molah malih, banjur konfirmasi transmisi SDO.
Kanthi akses maca, obyek menehi informasi babagan kemampuan nyimpen modul. Kanggo kabeh subindexes, Nilai iki 1h, nuduhake yen 1IN-CAN Controller nyimpen paramèter ing printah. Iki tegese yen daya dibusak sadurunge obyek Store ditulis, owah-owahan ing Kamus Obyek ora bakal disimpen ing memori non-molah malih, lan bakal ilang ing siklus daya sabanjuré.
Katrangan Obyek
Indeks
1010h
jeneng
Parameter toko
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 4
Nilai standar 4
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
Nilai Default
1h
Simpen kabeh paramèter
RW
Ora
0x65766173 (akses nulis)
1h
(akses maca)
1h
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-37
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
Nilai Default
2h
Simpen paramèter komunikasi
RW
Ora
0x65766173 (akses nulis)
1h
(akses maca)
1h
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
Nilai Default
3h
Simpen parameter aplikasi
RW
Ora
0x65766173 (akses nulis)
1h
(akses maca)
1h
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
Nilai Default
4h
Simpen parameter pabrikan
RW
Ora
0x65766173 (akses nulis)
1h
(akses maca)
1h
3.2.8. Obyek 1011h: Mulihake Parameter
Obyek iki ndhukung mulihake nilai gawan kanggo kamus obyek ing memori non-molah malih. Supaya ora mbalekake paramèter kanthi ora sengaja, piranti mulihake standar mung nalika teken tartamtu ditulis menyang sub-indeks sing cocog. Tandhane yaiku "muat".
Tandha minangka nomer 32-bit sing ora ditandatangani, dumadi saka kode ASCII saka tandha tangan.
karakter, miturut tabel ing ngisor iki:
MSB
LSB
d
a
o
l
64h 61h 6Fh 6Ch
Nalika nampa tandha sing bener menyang sub-indeks sing cocog, 1IN-CAN Controller bakal mulihake standar ing memori sing ora molah malih, banjur konfirmasi transmisi SDO. Nilai gawan disetel bener mung sawise piranti direset utawa daya-cycled. Iki tegese Controller 1INCAN ora bakal langsung nggunakake nilai standar, nanging terus mlaku saka nilai apa wae sing ana ing Kamus Objek sadurunge operasi mulihake.
Kanthi akses diwaca, obyek menehi informasi babagan kemampuan mulihake parameter standar modul. Kanggo kabeh sub-indeks, nilai iki 1h, nuduhake yen 1IN-CAN Controller mulihake standar ing printah.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-38
Katrangan Obyek
Indeks
1011h
jeneng
Mulihake Parameter Default
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 4
Nilai standar 4
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h Mulihake kabeh parameter standar RW No 0x64616F6C (akses nulis), 1h (akses maca) 1h
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
2h Mulihake parameter komunikasi standar RW No 0x64616F6C (akses nulis), 1h (akses maca) 1h
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
3h Mulihake parameter aplikasi standar RW No 0x64616F6C (akses nulis), 1h (akses maca) 1h
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
4h Mulihake parameter pabrikan standar RW No 0x64616F6C (akses nulis), 1h (akses maca) 1h
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-39
3.2.9. Obyek 1016h: Wektu Denyut Jantung Konsumen
Kontroler 1IN-CAN bisa dadi konsumen obyek deg-degan nganti patang modul. Obyek iki nemtokake wektu siklus denyut jantung sing dikarepake kanggo modul kasebut, lan yen disetel menyang nol, ora digunakake. Nalika non-nol, wektu iku kaping 1ms, lan ngawasi bakal miwiti sawise reception saka deg-degan pisanan saka modul. Yen 1IN-CAN Controller gagal nampa deg-degan saka simpul ing jangka wektu samesthine, bakal nuduhake kesalahan komunikasi, lan nanggapi minangka saben obyek 1029h.
Bit 31-24
23-16
Nilai Reserved 00h Node-ID
Dienkode minangka
ORA TANGANI8
15-0 Wektu detak jantung UNSIGNED16
Katrangan Obyek
Indeks
1016h
jeneng
Wektu deg-degan konsumen
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Jumlah entri
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 4
Nilai standar 4
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 4h Konsumen wektu detak jantung RW Ora UNSIGNED32 0
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-40
3.2.10. Obyek 1017h: Wektu Detak Jantung Produser
Kontroler 1IN-CAN bisa dikonfigurasi kanggo ngasilake detak jantung siklus kanthi nulis nilai non-nol kanggo obyek iki. Nilai kasebut bakal diwenehi kaping pirang-pirang 1ms, lan nilai 0 bakal mateni denyut jantung.
Katrangan Obyek
Indeks
1017h
jeneng
Wektu deg-degan produser
Tipe Objek VAR
Jinis data
ORA TANGANI16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai 10 nganti 65535
Nilai standar 0
3.2.11. Obyek 1018h: Obyek Identitas
Obyek identitas nuduhake data saka 1IN-CAN Controller, kalebu id vendor, id piranti, piranti lunak lan nomer versi hardware, lan nomer serial.
Ing entri Nomer Revisi ing sub-indeks 3, format data kaya ing ngisor iki
Nomer revisi MSB Major (kamus obyek)
Revisi Hardware
Versi Piranti Lunak LSB
Katrangan Obyek
Indeks
1018h
jeneng
Obyek Identitas
Tipe Obyek RECORD
Jinis data
Rekaman Identitas
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Jumlah entri
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 4
Nilai standar 4
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h Vendor ID RO No 0x00000055 0x00000055 (Aksiomatik)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-41
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
2h Kode Produk RO No 0xAA031701 0xAA031701
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
Nomer Revisi 3h Ora RO UNSIGNED32 0x00010100
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
Nomer Seri 4h Ora RO UNSIGNED32 No
3.2.12. Obyek 1020h: Verifikasi Konfigurasi
Objek iki bisa diwaca kanggo ndeleng tanggal apa piranti lunak kasebut (versi sing diidentifikasi ing obyek 1018h) dikompilasi. Tanggal kasebut dituduhake minangka nilai heksadesimal sing nuduhake dina / wulan / taun kaya format ing ngisor iki. Nilai wektu ing sub-indeks 2 minangka nilai heksadesimal sing nuduhake wektu ing jam 24 jam.
MSB Day (ing 1-Byte Hex)
00
Wulan (ing 1-Byte Hex) 00
LSB Taun (ing 2-Byte Hex) Wektu (ing 2-Byte Hex)
Kanggo exampNanging, nilai 0x10082010 bakal nuduhake yen piranti lunak kasebut dikompilasi ing 10 Agustus 2010. Nilai wektu 0x00001620 bakal nuduhake yen dikompilasi jam 4:20.
Katrangan Obyek
Indeks
1020h
jeneng
Verifikasi konfigurasi
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Jumlah entri
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 2
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-42
Nilai Default Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
2 1h Tanggal konfigurasi Ora RO UNSIGNED32 No
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
2h Konfigurasi wektu Ora RO UNSIGNED32 No
3.2.13. Obyek 1029h: Kesalahan Prilaku
Obyek iki ngontrol negara sing 1IN-CAN Controller bakal disetel ing cilik saka kesalahan saka jinis gadhah sub-indeks.
Kesalahan jaringan ditandhani nalika RPDO ora ditampa ing wektu samesthine sing ditetepake ing "Acara Timer" obyek komunikasi sing gegandhengan, (pirsani bagean 3.2.14 kanggo informasi luwih lengkap) utawa yen pesen lifeguard utawa deg-degan ora ditampa minangka samesthine. Kesalahan input ditetepake ing Bagean 1.3, lan kesalahan output ditetepake ing Bagean 1.5.
Kanggo kabeh sub-indeks, definisi ing ngisor iki bener:
0 = Pra-Operasi (node bali menyang status pra-operasional nalika kesalahan iki dideteksi)
1 = Ora Ana Ganti Negara (simpul tetep ing negara sing padha nalika ana kesalahan)
2 = Mandheg
(node dadi mode mandheg nalika ana kesalahan)
Katrangan Obyek
Indeks
1029h
jeneng
Kesalahan Prilaku
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Jumlah entri
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 5
Nilai standar 5
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping
Kesalahan Komunikasi 1h RW No
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-43
Nilai Range Nilai Default Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range Nilai Default
Deleng ing ndhuwur 1 (Ora Ana Ganti Negara) 2h Kesalahan Input Digital (ora digunakake) RW Ora Deleng ing ndhuwur 1 (Ora Ana Ganti Negara)
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
3h Analog Input Fault (AI1) RW No See above 1 (Ora Ana Ganti Status)
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
4h Digital Output Fault (ora digunakake) RW No See above 1 (Ora Ana Ganti Negara)
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
5h Analog Output Fault (ora digunakake) RW Ora Waca ndhuwur 1 (Ora ana owah-owahan negara)
3.2.14. Prilaku RPDO
Miturut standar CANopen ® DS-301, prosedur ing ngisor iki bakal digunakake kanggo pemetaan maneh, lan padha kanggo RPDO lan TPDO.
a) Numpes PDO kanthi nyetel bit ana (bit paling signifikan) saka sub-indeks 01h saka parameter komunikasi PDO miturut 1b
b) Pateni pemetaan kanthi nyetel sub-indeks 00h saka obyek pemetaan sing cocog dadi 0
c) Ngowahi pemetaan kanthi ngganti nilai saka sub-indeks sing cocog
d) Aktifake pemetaan kanthi nyetel sub-indeks 00h kanggo jumlah obyek sing dipetakan
e) Nggawe PDO kanthi nyetel bit exists (bit paling signifikan) saka sub-indeks 01h saka parameter komunikasi PDO miturut 0b
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-44
Kontroler 1IN-CAN bisa ndhukung nganti patang pesen RPDO. Kabeh RPDO ing 1IN-CAN Controller nggunakake paramèter komunikasi standar padha, karo ID PDO disetel miturut pesawat sambungan wis ditetepake diterangake ing DS-301. Paling RPDOs ora ana, ora RTR diijini, padha nggunakake 11-dicokot CAN-IDs (basis pigura bener) lan padha kabeh acara-mimpin. Nalika kabeh papat duwe pemetaan standar sing bener sing ditetepake (ndeleng ngisor) mung RPDO1 sing diaktifake kanthi gawan (yaiku RPDO ana).
Pemetaan RPDO1 ing Obyek 1600h: ID Default 0x200 + ID Node
Nilai Sub-Indeks
obyek
0
4
Jumlah obyek aplikasi sing dipetakan ing PDO
1
0x25000110
Ekstra Ditampa 1 PV
2
0x25000210
Ekstra Ditampa 2 PV
3
0x25000310
Ekstra Ditampa 3 PV
4
0x25000410
Ekstra Ditampa 4 PV
Pemetaan RTPDO2 ing Obyek 1601h: ID Default 0x300 + ID Node
Nilai Sub-Indeks
obyek
0
2
Jumlah obyek aplikasi sing dipetakan ing PDO
1
0x25000510
Ekstra Ditampa 1 PV (yaiku Umpan Balik Kontrol PID 1 PV)
2
0x25000610
Ekstra Ditampa 2 PV (yaiku Umpan Balik Kontrol PID 2 PV)
3
0
Ora digunakake kanthi gawan
4
0
Ora digunakake kanthi gawan
Pemetaan RPDO3 ing Obyek 1602h: ID Default 0x400 + ID Node
Nilai Sub-Indeks
obyek
0
0
Jumlah obyek aplikasi sing dipetakan ing PDO
1
0
Ora digunakake kanthi gawan
2
0
Ora digunakake kanthi gawan
3
0
Ora digunakake kanthi gawan
4
0
Ora digunakake kanthi gawan
Pemetaan RPDO4 ing Obyek 1603h: ID Default 0x500 + ID Node
Nilai Sub-Indeks
obyek
0
0
Jumlah obyek aplikasi sing dipetakan ing PDO
1
0
Ora digunakake kanthi gawan
2
0
Ora digunakake kanthi gawan
3
0
Ora digunakake kanthi gawan
4
0
Ora digunakake kanthi gawan
Ora ana sing ngaktifake fitur wektu entek, yaiku "Acara Timer" ing sub-indeks 5 disetel menyang nol. Nalika iki diganti menyang Nilai non-nol, yen RPDO durung ditampa saka simpul liyane ing periode wektu ditetepake (nalika ing mode Operasional), fault jaringan diaktifake, lan controller bakal pindhah menyang negara operasional netepake ing. Sub-indeks obyek 1029h 4.
Katrangan Obyek
Indeks
1400h nganti 1403h
jeneng
Parameter komunikasi RPDO
Tipe Obyek RECORD
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-45
Jinis data
Rekam Komunikasi PDO
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Jumlah entri
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 5
Nilai standar 5
Sub-Indeks
1h
Katrangan
COB-ID digunakake dening RPDO
Akses
RW
X RPDOx ID
PDO Mapping No
1
0200h
Rentang Nilai Waca definisi nilai ing DS-301
2
0300h
Nilai Default 40000000h + RPDO1 + ID Node
3
0400h
C0000000h + RPDOx + Node-ID
4
0500h
Node-ID = Node-ID modul. RPDO COB-ID dianyari kanthi otomatis yen
Node-ID diganti dening protokol LSS.
80000000h ing COB-ID nuduhake yen PDO ora ana (rusak)
04000000h ing COB-ID nuduhake yen ora ana RTR sing diidini ing PDO
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
2h Tipe transmisi RO Ora Deleng definisi nilai ing DS-301 255 (FFh) = Didorong Acara
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
3h Nyandhet Wektu RW Ora Deleng definisi nilai ing DS-301 0
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
4h Entri kompatibilitas RW Ora UNSIGNED8 0
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
5 Event-timer RW Ora Deleng definisi nilai ing DS-301
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-46
Nilai standar 0
Elinga: Timer acara non-nol kanggo RPDO tegese bakal nyebabake kesalahan jaringan yen ora ditampa sajrone wektu iki nalika ana ing mode Operasional.
3.2.15. Tingkah laku TPDO
Kontroler 1IN-CAN bisa ndhukung nganti patang pesen TPDO. Kabeh TPDO ing Controller 1IN-CAN nggunakake paramèter komunikasi standar sing padha, kanthi ID PDO disetel miturut set sambungan sing wis ditemtokake sing diterangake ing DS-301. Paling TPDOs ora ana, ora RTR diijini, padha nggunakake 11-dicokot CAN-IDs (basis pigura bener) lan padha kabeh wektu-mimpin. Nalika kabeh papat duwe pemetaan standar sing bener sing ditetepake (ndeleng ngisor) mung TPDO1 sing diaktifake kanthi standar (yaiku TPDO ana).
Pemetaan TPDO1 ing Obyek 1A00h: ID Default 0x180 + ID Node
Nilai Sub-Indeks
obyek
0
3
Jumlah obyek aplikasi sing dipetakan ing PDO
1
0x71000110
Input Analog 1 Nilai Field
2
0x71000210
Input Analog 1 Frekuensi diukur Nilai Field
3
0
Ora digunakake kanthi gawan
4
0
Ora digunakake kanthi gawan
Pemetaan TPDO2 ing Obyek 1A01h: ID Default 0x280 + ID Node
Nilai Sub-Indeks
obyek
0
0
Jumlah obyek aplikasi sing dipetakan ing PDO
1
0
Ora digunakake kanthi gawan
2
0
Ora digunakake kanthi gawan
3
0
Ora digunakake kanthi gawan
4
0
Ora digunakake kanthi gawan
Pemetaan TPDO3 ing Obyek 1A02h: ID Default 0x380 + ID Node
Nilai Sub-Indeks
obyek
0
2
Jumlah obyek aplikasi sing dipetakan ing PDO
1
0x24600110
PID Control Output 1 Nilai Field
2
0x24600210
PID Control Output 2 Nilai Field
3
0
Ora digunakake kanthi gawan
4
0
Ora digunakake kanthi gawan
Pemetaan TPDO4 ing Obyek 1A03h: ID Default 0x480 + ID Node
Nilai Sub-Indeks
obyek
0
2
Jumlah obyek aplikasi sing dipetakan ing PDO
1
0x50200020
Nilai Lapangan Pasokan Daya (diukur)
2
0x50300020
Nilai Lapangan Suhu Prosesor (diukur)
3
0
Ora digunakake kanthi gawan
4
0
Ora digunakake kanthi gawan
Amarga kabeh kajaba TPDO1 nduweni tingkat transmisi nilai nol (yaiku Timer Acara ing sub-indeks 5 obyek komunikasi), mung TPDO1 sing bakal disiarake kanthi otomatis nalika unit dadi mode OPERASIONAL.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-47
Katrangan Obyek
Indeks
1800h nganti 1803h
jeneng
Parameter komunikasi TPDO
Tipe Obyek RECORD
Jinis data
Rekam Komunikasi PDO
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Jumlah entri
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 5
Nilai standar 5
Sub-Indeks
1h
Katrangan
COB-ID digunakake dening TPDO
Akses
RW
X
ID TPDOx
PDO Mapping No
1
0180h
Rentang Nilai Waca definisi nilai ing DS-301
2
0280h
Nilai Default 40000000h + TPDO1 + Node-ID
3
0380h
C0000000h + TPDOx + Node-ID
4
0480h
Node-ID = Node-ID modul. TPDO COB-ID dianyari kanthi otomatis yen
Node-ID diganti dening protokol LSS.
80000000h ing COB-ID nuduhake yen PDO ora ana (rusak)
04000000h ing COB-ID nuduhake yen ora ana RTR sing diidini ing PDO
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
2h Tipe transmisi RO Ora Deleng definisi nilai ing DS-301 254 (FEh) = Didorong Acara
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
3h Nyandhet Wektu RW Ora Deleng definisi nilai ing DS-301 0
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
4h Entri kompatibilitas RW Ora UNSIGNED8 0
Sub-Indeks
5
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-48
Katrangan Akses PDO Mapping Value Range Default Value
Timer acara RW Ora Deleng definisi nilai ing DS-301 100ms (ing TPDO1) 0ms (ing TPDO2, TPDO3, TPDO4)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-49
3.3. OBJEK APLIKASI (DS-404)
Indeks (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1
obyek
DI Read State 1 Input Line DI Polarity 1 Input Line AI Input Field Value Tipe Sensor AI Mode Operasi AI Input Scaling 1 FV AI Input Scaling 1 PV AI Input Scaling 2 FV AI Input Scaling 2 PV AI Input Nilai Proses AI Digit Desimal PV AI Input Span Mulai AI Input Span End AI Filter Tipe AI Filter Konstan
Jinis obyek
ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
Jinis data
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16
Akses
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW
PDO Mapping
Ya Ora
Ya Ora Ora Ora Ora Ora Ya Ora Ora Ora Ora Ora
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-50
3.3.1. Obyek 6020h: DI Waca Negara 1 Input Line
Objek mung diwaca iki nggambarake status input digital saka baris input siji. Waca Bagean 1.2 kanggo informasi luwih lengkap
Katrangan Obyek
Indeks
6020h
jeneng
DI Waca Negara 1 Input Line
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
BOOLEAN
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h Input Digital 1 Status RO Ya 0 (OFF) utawa 1 (ON) 0
3.3.2. Obyek 6030h: DI Polaritas 1 Input Line
Obyek iki nemtokake cara maca negara ing pin input cocog karo negara logika, bebarengan karo obyek pabrikan 2020h, kaya sing ditegesake ing Tabel 3.
Katrangan Obyek
Indeks
6030h
jeneng
DI Polaritas 1 Input Line
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
1h Input Digital 1 Polaritas RW Ora Deleng Tabel 3
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-51
Nilai Default 0 (Normal On/Off)
3.3.3. Obyek 7100h: Nilai Lapangan Input AI
Obyek iki nggambarake nilai sing diukur saka input analog sing wis diukur miturut obyek pabrikan 2102h AI Digit Decimal PV. Unit dhasar kanggo saben jinis input ditetepake ing Tabel 9, uga résolusi mung diwaca (angka desimal) sing digandhengake karo FV.
Katrangan Obyek
Indeks
7100h
jeneng
Nilai Field Input AI
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 FV RO Ya Tipe Data Spesifik, deleng Tabel 11 No
3.3.4. Obyek 6110h: Tipe Sensor AI
Objek iki nemtokake jinis sensor (input) sing disambungake menyang pin input analog.
Katrangan Obyek
Indeks
6110h
jeneng
Tipe Sensor AI
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Akses Katrangan Sub-Indeks
1h AI1 Sensor Tipe RW
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-52
PDO Mapping Value Range Default Value
Ora Deleng Tabel 5 40 (voltage)
3.3.5. Obyek 6112h: Mode Operasi AI
Obyek iki mbisakake mode operasi khusus kanggo input.
Katrangan Obyek
Indeks
6112h
jeneng
Mode Operasi AI
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Mode Operasi RW Ora Deleng Tabel 4 1 (operasi normal)
3.3.6. Obyek 7120h: Skala Input AI 1 FV
Obyek iki njlèntrèhaké Nilai lapangan saka titik kalibrasi pisanan kanggo saluran input analog, minangka ditampilake ing Figure 7. Uga nemtokake nilai "minimal" saka sawetara input analog nalika nggunakake input iki minangka sumber kontrol kanggo pemblokiran fungsi liyane, minangka diterangake ing Tabel 17 ing bagean 1.5. Iki diukur ing unit fisik FV, yaiku obyek 2102h ditrapake kanggo obyek iki.
Katrangan Obyek
Indeks
7120h
jeneng
Skala Input AI 1 FV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks
1h
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-53
Katrangan Akses PDO Mapping Value Range Default Value
Skala AI1 1 FV RW Ora Deleng Tabel 11 500 [mV]
3.3.7. Obyek 7121h: Skala Input AI 1 PV
Obyek iki nemtokake nilai proses titik kalibrasi pisanan kanggo saluran input analog, minangka ditampilake ing Figure 7. Iku wis scaled ing unit fisik PV, IE obyek 6132h ditrapake kanggo obyek iki.
Katrangan Obyek
Indeks
7121h
jeneng
Skala Input AI 1 PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Scaling 1 PV RW No Integer16 500 [padha karo 7120h]
3.3.8. Obyek 7122h: Skala Input AI 2 FV
Obyek iki njlèntrèhaké Nilai lapangan saka titik kalibrasi kapindho kanggo saluran input analog, minangka ditampilake ing Figure 7. Uga nemtokake nilai "maksimum" saka sawetara input analog nalika nggunakake input iki minangka sumber kontrol kanggo pemblokiran fungsi liyane, minangka diterangake ing Tabel 17 ing bagean 1.5. Iki diukur ing unit fisik FV, yaiku obyek 2102h ditrapake kanggo obyek iki.
Katrangan Obyek
Indeks
7122h
jeneng
Skala Input AI 2 FV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-54
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Scaling 2 FV RW Ora Deleng Tabel 11 4500 [mV]
3.3.9. Obyek 7123h: Skala Input AI 2 PV
Objek iki nemtokake nilai proses titik kalibrasi kapindho kanggo saluran input analog,
minangka ditampilake ing Figure 7. Iku scaled ing unit fisik saka PV, IE obyek 6132h ditrapake kanggo iki
obyek.
Katrangan Obyek
Indeks
7123h
jeneng
Skala Input AI 2 PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Scaling 2 PV RW No Integer16 4500 [padha karo 7122h]
3.3.10. Obyek 7130h: Nilai Proses Input AI
Obyek iki nggambarake asil skala input sing ditrapake saben Gambar 7, lan menehi ukuran ukuran sing diukur ing unit fisik nilai proses (ie °C, PSI, RPM, lsp) kanthi resolusi sing ditetepake ing obyek 6132h AI Digit Decimal PV .
Katrangan Obyek
Indeks
7130h
jeneng
Nilai Proses Input AI
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-55
Rentang Nilai 1 Nilai Default 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Nilai Proses RO Ya Integer16 No
3.3.11. Obyek 6132h: Angka Desimal AI PV
Obyek iki njlèntrèhaké nomer digit sawise titik desimal (IE resolusi) saka data input, kang diinterpretasikake karo jinis data Integer16 ing obyek Nilai proses.
Example: Nilai proses 1.230 (Float) bakal dikode minangka 1230 ing format Integer16 yen jumlah digit desimal disetel dadi 3.
Katrangan Obyek
Indeks
6123h
jeneng
AI Angka Desimal PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Angka Desimal PV RW No 0 nganti 4 3 [Volt nganti mV]
3.3.12. Obyek 7148h: AI Span Mulai
Nilai iki nemtokake wates ngisor ing ngendi nilai lapangan samesthine. Nilai lapangan sing luwih murah tinimbang watesan iki ditandhani minangka kakehan negatif. Iki diukur ing unit fisik FV, yaiku obyek 2102h ditrapake kanggo obyek iki.
Katrangan Obyek
Indeks
7148h
jeneng
AI Span Mulai
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-56
Tipe Data Tipe Objek
ARAY INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Span Start (Error Min) RW Ora Deleng Tabel 11 200 [mV]
3.3.13. Obyek 7149h: AI Span End
Nilai iki nemtokake wates ndhuwur ngendi nilai lapangan samesthine. Nilai lapangan sing luwih dhuwur tinimbang watesan iki ditandhani minangka kakehan positif. Iki diukur ing unit fisik FV, yaiku obyek 2102h ditrapake kanggo obyek iki.
Katrangan Obyek
Indeks
7149h
jeneng
AI Span End
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Span End (Error Max) RW Ora Deleng Tabel 11 4800 [mV]
3.3.14. Obyek 61A0h: Jinis Filter AI
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-57
Obyek iki nemtokake jinis panyaring data sing bakal ditrapake kanggo data input mentah, kaya sing diwaca saka ADC utawa Timer, sadurunge diterusake menyang obyek nilai lapangan. Jinis saringan data ditetepake ing Tabel 8, lan carane padha digunakake wis mbatesi ing bagean 1.3.
Katrangan Obyek
Indeks
61A0h
jeneng
Tipe Filter AI
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Filter Tipe RW Ora Deleng Tabel 8 0 (ora ana filter)
3.3.15. Obyek 61A1h: AI Filter Konstan
Objek iki nemtokake jumlah langkah sing digunakake ing macem-macem saringan, kaya sing ditegesake ing Bagean 1.3
Katrangan Obyek
Indeks
61A0h
jeneng
Konstan Filter AI
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
1h AI1 Filter Konstan RW No 1 kanggo 1000
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-58
Nilai standar 10
3.4. OBJEK PRODUSEN
Indeks (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010
obyek
DI Pull Up/Down Mode 1 Input Line DI Debounce Time DI Debounce Filter 1 Input Line DI Frequency Debounce Time DI Reset Pulse Count DI Window Window DI Pulse Window AI Input Range AI Jumlah Pulsa Per Revolusi AI Decimal Digit FV AI Frekuensi Filter kanggo ADC AI Error Detect Aktifake AI Error Clear Hysteresis AI Error Reaction Delay EC Extra Received Process Value EC Decimal Digits PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV Ltz Input X-Axis Source Ltz Input X-Axis Number Ltz X-Axis Desimal Digit Y -Axis Decimal Digits PV Ltz Point Response Ltz Point X-Axis PV Ltz Point Y-Axis PV PV Ltz Output Y-Axis PV Logic Block Aktifake Blok Logika Dipilih Tabel Logika Output Nilai Proses LBx Lookup Tabel Nomer LBx Fungsi Logika Operator Blok A Fungsi A Kondisi 1 Logika Blok A Fungsi A Kondisi 2 Logika Blok A Fungsi A Kondisi 3 Logika Blok A Fungsi B Kondisi 1 Logika Blok A Fungsi B Kondisi 2 Logika Blok A Fungsi B Kondisi 3 Logika Blok A Fungsi C Kondisi 1 Logika Blok A Fungsi C Kondisi 2 Logika Blok A Fungsi C Kondisi 3 Nilai Field Konstan
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
Jinis obyek
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI 8 ORA TANGANI16 ORA TANGANI 8 ORA TANGANI 8 ORA TANGANI 32 ORA ORA TANGANI32 ORA ORA TANGANI32 ORA ORA TANAWA 8 ORA ORA TANGANI 16 ORA ORA TANGANI 8 ORA ORA TANGANI 8 BOOLEAN INTEGER 16 ORA ORA TANAWA 16 ORA ORA TANAWA 16 ORA ORA TANGANI 8 ORA ORA TANGANI 16 16 INTEGER8 INTEGER8 TANPA TENGGARA 8 TANPA TENGGARA 8 INTEGER 8 TANPA TENGGARA 16 TANPA TENGGARA 16 CATATAN CATATAN CATATAN CATATAN CATATAN CATATAN CATATAN CATATAN CATATAN CATATAN CATATAN FLOAT16
Akses
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW.
PDO Mapping
Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora
Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora
Ya Ora Ora Ora
Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ya
Ora Ora Ya Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora Ora
Ora
A-59
5020 Nilai Medan Pasokan Daya 5030 Nilai Medan Suhu Prosesor 5555 Mulai ing Mode Operasional
Ngendi z = 1 nganti 6 lan x = 1 nganti 4
VAR
NGAMUNG32
RO
ya wis
VAR
NGAMUNG32
RO
ya wis
VAR
BOOLEAN
RW
Ora
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-60
3.4.1. Obyek 2020h: DI Pullup/Mudhun Mode 1 Input Line
obyek iki nemtokake carane negara maca ing pin input cocog karo negara logika, magepokan karo obyek aplikasi 6020h, minangka ditetepake ing Tabel 3. Opsi kanggo obyek iki kapacak ing Tabel 1, lan controller bakal nyetel hardware input miturut marang apa sing ditemtokake.
Katrangan Obyek
Indeks
2020h
jeneng
DI Pullup/Mudhun Mode 1 Input Line
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h Input Digital 1 Pullup/Mudhun RW Ora Deleng Tabel 1 0 (pullup/mudhun dipateni)
3.4.2. Obyek 2020h: DI Debounce Time 1 Input Line
Obyek iki nemtokake wektu debounce sing ditrapake nalika input dikonfigurasi minangka jinis input digital. Opsi kanggo obyek iki kapacak ing ngisor iki.
Katrangan Obyek
Indeks
2021h
jeneng
DI Debounce Time 1 Input Line
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
1h Input Digital Debounce Time RW No 0 60000
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-61
Nilai standar 10 (ms)
3.4.3. Obyek 2030h: DI Debounce Filter 1 Input Line
Obyek iki nemtokake wektu debounce sinyal digital nalika input dikonfigurasi minangka jinis input Frekuensi / RPM utawa PWM. Opsi kanggo obyek iki kapacak ing Tabel 2.
Katrangan Obyek
Indeks
2020h
jeneng
DI Debounce Filter 1 Input Line
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h Input Digital Debounce Filter RW Ora Deleng Tabel 2 2 [Filter 1.78 us]
3.4.4. Obyek 2031h: Nilai Overflow Frekuensi AI
Obyek iki nemtokake wektu debounce sinyal digital nalika input dikonfigurasi minangka jinis input Frekuensi / RPM utawa PWM.
Katrangan Obyek
Indeks
2031h
jeneng
Nilai Kebanjiran Frekuensi AI
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping
1h Frekuensi Overflow Nilai RW No
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-62
Rentang Nilai 0-50 Nilai Default 50 (Hz)
3.4.5. Obyek 2040h: AI Reset Pulse Count Nilai
Obyek iki nemtokake nilai (ing pulses) kang bakal ngreset jinis input Counter kanggo miwiti count saka 0 maneh. Nilai iki dianggep nalika input dipilih minangka jinis Counter Input.
Katrangan Obyek
Indeks
2040h
jeneng
AI Reset Nilai Pulse Count
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI Reset Nilai Hitungan Pulsa RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulsa)
3.4.6. Obyek 2041h: AI Counter Time Window
Obyek iki nemtokake nilai (ing milidetik) sing bakal digunakake minangka jendhela wektu kanggo ngetung pulsa sing dideteksi ing njero. Nilai iki dianggep nalika input dipilih minangka jinis Counter Input.
Katrangan Obyek
Indeks
2041h
jeneng
Jendela Wektu Counter AI
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Deskripsi Sub-Indeks
1h AI Counter Time Window
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-63
Akses PDO Mapping Value Range Default Value
Nomer RW 0-0xFFFFFFFF 500 (milidetik)
3.4.7. Obyek 2041h: AI Counter Pulse Window
Obyek iki nemtokake nilai (ing pulses) kang bakal digunakake minangka count target kanggo controller kanggo ndeteksi lan nyedhiyani wektu (ing milliseconds) dibutuhake kanggo nggayuh count kuwi. Nilai iki dianggep nalika input dipilih minangka jinis Counter Input.
Katrangan Obyek
Indeks
2041h
jeneng
AI Counter Pulse Window
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI Counter Pulse Window RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulsa)
3.4.8. Obyek 2100h: AI Input Range
Obyek iki, magepokan karo Tipe Sensor AI 6110h, nemtokake standar input analog (Tabel 10) lan kisaran allowable (Tabel 11) kanggo obyek 2111h, 7120h, 7122h, 7148h lan 7149h. Jumlah lan jinis rentang bakal beda-beda miturut jinis sensor sing disambungake menyang input, kaya sing diterangake ing Tabel 6.
Katrangan Obyek
Indeks
2100h
jeneng
AI Input Range
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-64
Rentang Nilai 1 Nilai Default 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Range RW Ora Deleng Tabel 6 2 [0-5V]
3.4.9. Obyek 2101h: AI Jumlah Pulsa Per Revolusi
Objek iki mung digunakake nalika jinis input "Frekuensi" wis dipilih dening obyek 6110h. Kontroler bakal kanthi otomatis ngowahi pangukuran frekuensi saka Hz dadi RPM nalika nilai non-nol ditemtokake. Ing kasus iki, obyek 2111h, 7120h, 7122h, 7148h lan 7149h bakal diinterpretasikake minangka data RPM. Obyek 2100h AI Input Range isih kudu ditemtokake ing Hertz, lan kudu dipilih miturut frekuensi samesthine sing sensor RPM bakal operate.
Katrangan Obyek
Indeks
2101h
jeneng
AI Jumlah Pulsa Per Revolusi
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks
1h
Katrangan
AI1 Pulsa saben Revolusi
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai 0 nganti 1000
Nilai standar 1
3.4.10. Obyek 2102h: Angka Desimal AI FV
Obyek iki njlèntrèhaké nomer digit ing ngisor titik desimal (yaiku résolusi) data input, sing diinterpretasikake karo jinis data Integer16 ing obyek nilai lapangan.
Example: Nilai lapangan 1.230 (Float) bakal dikode minangka 1230 ing format Integer16 yen jumlah digit desimal disetel dadi 3.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-65
Saliyane obyek FV 7100h, obyek 2111h, 7120h, 7122h, 7148h lan 7149h uga bakal ditemtokake kanthi resolusi iki. Obyek iki mung diwaca, lan bakal diatur kanthi otomatis dening controller minangka Tabel 9 gumantung ing jinis input analog lan sawetara sing wis dipilih.
Katrangan Obyek
Indeks
2102h
jeneng
Angka Desimal AI FV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Angka Desimal FV RO Ora Deleng Tabel 9 3 [Volt nganti mV]
3.4.11. Obyek 2103h: Frekuensi Filter AI kanggo ADC
Obyek iki digunakake kanggo nemtokake frekuensi Filter cutoff kanggo peripheral ADC ing prosesor. Konverter analog-kanggo-digital digunakake karo jinis input analog: voltage; saiki; lan resistif. Uga digunakake kanggo ngukur: umpan balik saiki output analog; sumber daya voltage, lan suhu prosesor. Filter-filter sing kasedhiya kapacak ing Tabel 7.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-66
Katrangan Obyek
Indeks
2104h
jeneng
Frekuensi Filter AI kanggo ADC
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h ADC Filter Frekuensi RW Ora Deleng Tabel 7 1 [Filter 50Hz]
3.4.12. Obyek 2110h: AI Error Detect Aktifake
Objek iki mbisakake deteksi kesalahan lan reaksi sing ana gandhengane karo blok fungsi input analog. Yen dipateni, input ora bakal ngasilake kode EMCY ing obyek 1003h Pre-Defined Error Field, uga ora bakal mateni output sing dikontrol dening input yen input metu saka jangkauan kaya sing ditetepake dening obyek 7148h AI Span Start lan 7149h AI Span Pungkasan.
Katrangan Obyek
Indeks
2110h
jeneng
AI Error Detection Aktifake
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
BOOLEAN
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Error Detect Aktifake RW No 0 (SALAH) utawa 1 (BENER) 1 [BENER]
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-67
3.4.13. Obyek 2111h: AI Error Clear Hysteresis
Obyek iki digunakake kanggo nyegah aktifitas cepet / mbusak flag fault input, lan ngirim obyek 1003h kanggo jaringan CANopen ®. Sawise input wis ngluwihi / ngisor batesan sing nemtokake sawetara operasi bener, iku kudu bali menyang sawetara minus / plus Nilai iki kanggo mbusak fault. Iki diukur ing unit fisik FV, yaiku obyek 2102h ditrapake kanggo obyek iki.
Katrangan Obyek
Indeks
2111h
jeneng
AI Error Clear Hysteresis
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Error Clear Histeresis RW No See Tabel 11 100 [mV]
3.4.14. Obyek 2112h: AI Error Reaction Tundha
Obyek iki digunakake kanggo nyaring sinyal palsu lan kanggo nyegah jenuh jaringan CANopen ® karo siaran obyek 1003h minangka fault disetel / dibusak. Sadurunge kesalahan kasebut diakoni (yaiku kode EMCY ditambahake menyang dhaptar lapangan kesalahan sing wis ditemtokake), kudu tetep aktif sajrone wektu sing ditemtokake ing obyek iki. Unit fisik kanggo obyek iki milidetik.
Katrangan Obyek
Indeks
2112h
jeneng
AI Error Reaction Tundha
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 1
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-68
Nilai standar 1
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h AI1 Tundha Reaksi Kesalahan RW No 0 nganti 60,000 1000 [ms]
3.4.15. Obyek 2500h: Nilai Proses Ekstra Ditampa EC
Obyek iki menehi sumber kontrol ekstra supaya pamblokiran fungsi liyane bisa dikontrol dening data sing ditampa saka CANopen ® RPDO. Fungsine padha karo obyek PV sing bisa ditulis lan bisa dipetakan, kayata PV Output AO 7300h.
Katrangan Obyek
Indeks
2500h
jeneng
EC Tambahan Ditampa PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 6
Nilai standar 6
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 6h (x = 1 nganti 6) ECX Ditampa PV RW Ya Integer16 Ora
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-69
3.4.16. Obyek 2502h: Angka Perpuluhan EC PV
Obyek iki njlèntrèhaké nomer digit sawise titik desimal (IE resolusi) saka data kontrol ekstra, kang diinterpretasikake karo jinis data Integer16 ing obyek Nilai proses.
Katrangan Obyek
Indeks
2502h
jeneng
Angka Desimal EC PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 6
Nilai standar 6
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 6h (x = 1 nganti 6) Angka Desimal ECX PV RW No 0 nganti 4 1 (resolusi 0.1)
3.4.17. Obyek 2520h: Skala EC 1 PV
Obyek iki nemtokake nilai minimal saka sumber kontrol ekstra. Iki digunakake minangka nilai Scaling 1 dening pamblokiran fungsi liyane nalika EC wis dipilih minangka sumber kanggo data X-Axis, IE minangka katon ing Figure 11. Ora ana unit fisik digandhengake karo data, nanging nggunakake resolusi padha. minangka PV ditampa minangka ditetepake ing obyek 2502h, EC Decimal Digits PV. Objek iki kudu luwih cilik tinimbang obyek 2522h EC Scaling 2 PV.
Katrangan Obyek
Indeks
2520h
jeneng
Skala EC 1 PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 6
Nilai standar 6
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-70
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1 jam nganti 6 jam (x = 1 nganti 6) Skala ECX 1 No PV RW -32768 nganti 2522 jam sub-indeks X 0
3.4.18. Obyek 2522h: Skala EC 2 PV
Obyek iki nemtokake nilai maksimum saka sumber kontrol ekstra. Iki digunakake minangka nilai Scaling 2 dening pamblokiran fungsi liyane nalika EC wis dipilih minangka sumber kanggo data X-Axis, IE minangka katon ing Figure 11. Ora ana unit fisik digandhengake karo data, nanging nggunakake resolusi padha. minangka PV ditampa minangka ditetepake ing obyek 2502h, EC Decimal Digits PV. Objek iki kudu luwih gedhe tinimbang obyek 2520h EC Scaling 1 PV.
Katrangan Obyek
Indeks
2522h
jeneng
Skala EC 2 PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 6
Nilai standar 6
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 6h (x = 1 nganti 6) Skala ECX 2 PV RW No 2520h sub-indeks X nganti 32767 1000 (100.0)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-71
3.4.19. Obyek 30z0h: Input Ltz Sumber X-Axis
Objek iki nemtokake jinis input sing bakal digunakake kanggo nemtokake nilai proses input X-Axis kanggo fungsi tabel goleki. Sumber kontrol kasedhiya ing controller 1IN-BISA kapacak ing Tabel 15. Ora kabeh sumber bakal nggawe pangertèn kanggo nggunakake minangka input X-Axis, lan iku tanggung jawab pangguna kanggo milih sumber sing ndadekake pangertèn kanggo aplikasi. Pilihan saka "Sumber Kontrol Ora Digunakake" mateni blok fungsi tabel goleki sing gegandhengan.
Katrangan Obyek
Indeks
30z0h (ngendi z = 1 nganti 6)
jeneng
Ltz Input X-Axis Source
Tipe Obyek VARIABLE
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai Waca Tabel 15
Nilai Default 0 (kontrol ora digunakake, PID dipateni)
3.4.20. Obyek 30z1h: Ltz Input X-Axis Number
Obyek iki nemtokake nomer sumber sing bakal digunakake minangka PV input X-Axis kanggo fungsi meja goleki. Nomer kontrol sing kasedhiya gumantung saka sumber sing dipilih, kaya sing ditampilake ing Tabel 16. Sawise dipilih, watesan kanggo titik-titik ing Sumbu-X bakal diwatesi dening obyek skala sumber/nomer kontrol kaya sing ditegesake ing Tabel 17.
Katrangan Obyek
Indeks
30z1h (ngendi z = 1 nganti 6)
jeneng
Ltz Input X-Axis Number
Tipe Obyek VARIABLE
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai Waca Tabel 16
Nilai Default 0 (sumber kontrol null)
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-72
3.4.21. Obyek 30z2h: Ltz X-Axis Desimal Digit PV
Obyek iki njlèntrèhaké nomer digit ing ngisor titik desimal (yaiku résolusi) saka data input X-Axis lan titik ing tabel goleki. Iki kudu disetel padha karo digit desimal sing digunakake dening PV saka sumber kontrol/nomer kaya sing ditegesake ing Tabel 17.
Katrangan Obyek
Indeks
30z2h (ngendi z = 1 nganti 6)
jeneng
Ltz X-Axis Desimal Digit PV
Tipe Obyek VARIABLE
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai 0 nganti 4 (pirsani Tabel 17)
Nilai standar 0
3.4.22. Obyek 30z3h: Ltz Y-Axis Desimal Digit PV
Obyek iki njlèntrèhaké nomer digit ing ngisor titik desimal (yaiku résolusi) titik Y-Axis ing tabel goleki. Nalika output Y-Axis bakal dadi input menyang blok fungsi liyane (yaiku output analog), disaranake supaya nilai iki disetel padha karo digit desimal sing digunakake blok sing nggunakake tabel goleki minangka sumber kontrol. /nomer.
Katrangan Obyek
Indeks
30z3h (ngendi z = 1 nganti 6)
jeneng
Ltz Y-Axis Desimal Digit PV
Tipe Obyek VARIABLE
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai 0 nganti 4
Nilai standar 0
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-73
3.4.23. Obyek 30z4h: Ltz Point Response
Obyek iki nemtokake respon output Y-Axis kanggo owah-owahan ing input X-Axis. Nilai sing disetel ing sub-indeks 1 nemtokake jinis X-Axis (yaiku data utawa wektu), dene kabeh sub-indeks liyane nemtokake respon (r).amp, langkah, nglirwakake) antarane rong titik ing kurva. Pilihan kanggo obyek iki kapacak ing Tabel 24. Waca Figure 18 kanggo Example saka prabédan antarane langkah lan ramp wangsulan.
Katrangan Obyek
Indeks
30z4h (ngendi z = 1 nganti 6)
jeneng
Respon Titik Ltz
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 11
Nilai standar 11
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h Tipe X-Axis RW Ora Deleng Tabel 24 (0 utawa 1) 0 (respon data sumbu-x)
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
2 jam nganti 11 jam (x = 2 nganti 11) Titik Ltz X Tanggapan RW Ora Deleng Tabel 24 (0, 1 utawa 2) 1 (ramp kanggo nanggepi)
3.4.24. Obyek 30z5h: Titik Ltz X-Axis PV
Obyek iki nemtokake data X-Axis kanggo 11 titik kalibrasi ing meja goleki, asil ing 10 lereng output beda.
Nalika respon data dipilih kanggo jinis X-Axis (sub-indeks 1 saka obyek 30z4), obyek iki diwatesi supaya X1 ora bisa kurang saka Nilai Scaling 1 saka sumber kontrol dipilih / nomer, lan X11 ora bisa luwih. tinimbang nilai Scaling 2. Titik liyane diwatesi dening rumus ing ngisor iki. Unit fisik sing digandhengake karo data bakal dadi input sing dipilih, lan bakal nggunakake resolusi sing ditetepake ing obyek 30z2h, Ltz X-Axis Decimal Digits PV.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Nalika respon wektu wis dipilih, saben titik ing X-Axis bisa disetel ing ngendi wae saka 1 kanggo 86,400,000ms.
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-74
Katrangan Obyek
Indeks
30z5h (ngendi z = 1 nganti 6)
jeneng
Ltz Point X-Axis PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 11
Nilai standar 11
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1 jam nganti 11 jam (x = 1 nganti 11)
Titik Ltz X-Axis PVx
RW
Ora
Deleng ing ndhuwur (data) 1 nganti 86400000 (wektu)
10*(x-1)
Ora
3.4.25. Obyek 30z6h: Ltz Point Y-Axis PV
Obyek iki nemtokake data Y-Axis kanggo 11 titik kalibrasi ing meja goleki, asil ing 10 lereng output beda. Data kasebut ora ana watesan lan ora ana hubungane karo unit fisik. Bakal nggunakake resolusi sing ditetepake ing obyek 30z3h, Ltz Y-Axis Decimal Digits PV.
Katrangan Obyek
Indeks
30z6h (ngendi z = 1 nganti 6)
jeneng
Ltz Point Y-Axis PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 11
Nilai standar 11
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 11h (x = 1 nganti 11) Titik Ltz Y-Axis PVx RW No Integer16 10*(x-1) [ie 0, 10, 20, 30, … 100]
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-75
3.4.26. Obyek 30z7h: Ltz Output Y-Axis PV
obyek mung diwaca iki ngemot PV pamblokiran fungsi Tabel goleki sing bisa digunakake minangka sumber input kanggo pemblokiran fungsi liyane (IE output analog.) Unit fisik kanggo obyek iki undefined, lan bakal nggunakake resolusi ditetepake ing obyek 30z3h, Ltz Y-Axis Desimal Digit PV.
Katrangan Obyek
Indeks
30z7h (ngendi z = 1 nganti 6)
jeneng
Ltz Output Y-Axis PV
Tipe Obyek VARIABLE
Jinis data
INTEGER16
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RO
PDO Mapping Ya
Nilai Range Integer16
Nilai Default No
3.4.27. Obyek 4000h: Blok Logika Aktifake
Objek iki nemtokake manawa logika sing ditampilake ing Gambar 22 bakal dievaluasi.
Katrangan Obyek
Indeks
4000h
jeneng
Blok Logika Aktifake
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
BOOLEAN
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 4
Nilai standar 4
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 4h (x = 1 nganti 4) LBx Aktifake RW No 0 (SALAH) utawa 1 (BENER) 0 [SALAH]
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-76
3.4.28. Obyek 4010h: Blok Logika Tabel Dipilih
Objek mung diwaca iki nggambarake tabel apa sing wis dipilih minangka sumber output kanggo blok logika sawise evaluasi sing ditampilake ing Gambar 22 wis ditindakake.
Katrangan Obyek
Indeks
4010h
jeneng
Tabel Blok Logika sing Dipilih
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 4
Nilai standar 4
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1 jam nganti 4 jam (x = 1 nganti 4) LBx Tabel sing Dipilih RO Ya 1 nganti 6 Ora
3.4.29. Obyek 4020h: Logika Blok Output PV
Objek mung diwaca iki nggambarake output saka tabel sing dipilih, diinterpretasikake minangka persentage. Watesan kanggo persentage konversi adhedhasar sawetara tabel goleki Y-Axis Output PV minangka ditampilake ing Tabel 17.
Katrangan Obyek
Indeks
4020h
jeneng
Logika Blok Output PV
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 4
Nilai standar 4
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Mapping Nilai Range
1h nganti 4h (x = 1 nganti 4) Output LBx PV RO Ya Gumantung ing Tabel sing Dipilih
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-77
Nilai Default No
3.4.30. Obyek 4x01h: Nomer Tabel Goleki LBx
Obyek iki nemtokake endi saka enem tabel goleki sing ndhukung ing 1IN-CAN sing digandhengake karo fungsi tartamtu ing blok logika sing diwenehake. Nganti telung tabel bisa disambungake menyang saben fungsi logika.
Katrangan Obyek
Indeks
4x01h (ngendi x = 1 nganti 4)
jeneng
LBx Lookup Tabel Nomer
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 3
Nilai standar 3
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 3h (y = A nganti C) LBx Lookup Tabel Y Nomer RW No 1 nganti 6 Deleng Tabel 30
3.4.31. Obyek 4x02h: Operator Logika Fungsi LBx
Obyek iki nemtokake cara asil saka telung kahanan kanggo saben fungsi dibandhingake siji liyane kanggo nemtokake negara sakabèhé saka output fungsi. Ana nganti telung fungsi sing bisa dievaluasi ing saben blok logika. Pilihan kanggo obyek iki ditetepake ing Tabel 28. Waca bagean 1.8 kanggo informasi luwih lengkap babagan carane obyek iki digunakake.
Katrangan Obyek
Indeks
4x02h (ngendi x = 1 nganti 4)
jeneng
Operator Logika Fungsi LBx
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 3
Nilai standar 3
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-78
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h nganti 3h (y = A nganti C) Fungsi LBx Y Operator Logika RW Ora Deleng Tabel 28 Fungsi A = 1 (lan kabeh) Fungsi B = 1 (lan kabeh) Fungsi C = 0 (standar)
3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.
Obyek 4x11h: LBx Fungsi A Kahanan 1 Obyek 4x12h: LBx Fungsi A Kahanan 2 Obyek 4x13h: LBx Fungsi A Kahanan 3 Obyek 4x21h: LBx Fungsi B Kondisi 1 Obyek 4x22h: LBx Fungsi B2x4h Obyek: LBx Fungsi B23x3h Obyek LBx Fungsi B4x31h Obyek : LBx Fungsi C Kondisi 1 Objek 4x32h: LBx Fungsi C Kondisi 2 Objek 4x33h: LBx Fungsi C Kondisi 3
Obyek iki, 4xyzh, makili Logic Block z, Fungsi y, Kondisi z, ngendi x = 1 kanggo 4, y = A kanggo C, lan z = 1 kanggo 3. Kabeh obyek iki jinis khusus rekaman, ditetepake ing Tabel. 25. Informasi babagan cara nggunakake obyek kasebut ditetepake ing Bagean 1.8.
Katrangan Obyek
Indeks
4 xyzh
jeneng
Fungsi LBx y Kondisi z
Tipe Obyek RECORD
Jinis data
ORA TANGANI8
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 5
Nilai standar 5
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
1h Argumen 1 Sumber RW Ora Deleng Tabel 15 1 (Pesen CANopen)
Deskripsi Sub-Indeks
2h Argumentasi 1 Nomer
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-79
Akses Rentang Nilai Pemetaan PDO Nilai Default Sub-Indeks Katrangan Akses Rentang Nilai Pemetaan PDO Nilai Default
RW No See Tabel 16 3 (EC Received PV 1) 3h Argumen 2 Sumber RW No See Tabel 15 3 (Constant PV)
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
4h Argumen 2 Angka RW Ora Deleng Tabel 16 3 (FV 3 Konstanta)
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
5h Operator RW Ora Deleng Tabel 26 0 (Padha)
3.4.41. Obyek 5010h: Nilai lapangan konstan
Obyek iki diwenehake supaya pangguna bisa mbandhingake karo nilai tetep, yaiku kanggo kontrol setpoint ing loop PID, utawa ing evaluasi kondisional kanggo blok logika. Rong nilai pisanan ing obyek iki tetep ing FALSE (0) lan TRUE (1). Ana papat sub-indeks liyane sing nyedhiyakake data liyane sing ora ana watesan.
Katrangan Obyek
Indeks
5010h
jeneng
Nilai Field konstan
Obyek Tipe ARRAY
Jinis data
NGAMUNG32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Katrangan
Sub-indeks paling gedhe sing didhukung
Akses
RO
PDO Mapping No
Range Nilai 6
Nilai standar 6
Akses Katrangan Sub-Indeks
1h pancet RO Palsu
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-80
PDO Mapping Value Range Default Value
Ora 0 0 (salah)
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
2h Konstan True RO No 1 1 (bener)
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
3h pancet FV 3 RW Ora Float32 25.0
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
4h pancet FV 4 RW Ora Float32 50.0
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
5h pancet FV 5 RW Ora Float32 75.0
Sub-Indeks Katrangan Akses PDO Pemetaan Nilai Range Nilai Default
6h pancet FV 6 RW Ora Float32 100.0
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-81
3.4.42. Obyek 5020h: Power Supply Field Value
Objek mung diwaca iki kasedhiya kanggo tujuan umpan balik diagnostik. Iku nuduhake vol diukurtage powering controller. Unit fisik kanggo obyek iki volt.
Katrangan Obyek
Indeks
5020h
jeneng
Nilai Lapangan Power Supply
Tipe Obyek VARIABLE
Jinis data
NGAMUNG32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RO
PDO Mapping Ya
Rentang Nilai 0 nganti 70 [V]
Nilai Default No
3.4.43. Obyek 5030h: Nilai Lapangan Suhu Prosesor
Objek mung diwaca iki kasedhiya kanggo tujuan umpan balik diagnostik. Iki nuduhake suhu prosesor sing diukur, sing bakal terus mlaku kira-kira 10 ° C nganti 20 ° C ing ndhuwur lingkungan. Unit fisik kanggo obyek iki yaiku derajat Celsius.
Katrangan Obyek
Indeks
5030h
jeneng
Nilai Lapangan Suhu Prosesor
Tipe Obyek VARIABLE
Jinis data
NGAMUNG32
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RO
PDO Mapping Ya
Rentang Nilai -50 nganti 150 [°C]
Nilai Default No
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-82
3.4.44. Obyek 5555h: Mulai ing Mode Operasional
Obyek iki ngidini unit miwiti ing mode Operasional tanpa mbutuhake ngarsane Master CANopen ® ing jaringan. Iki dimaksudake kanggo digunakake mung nalika mbukak pengontrol 1IN-CAN minangka modul mandiri. Iki mesthine kudu disetel FALSE nalika disambungake menyang jaringan master / slave standar.
Katrangan Obyek
Indeks
5555h
jeneng
Miwiti ing Mode Operasional
Tipe Obyek VARIABLE
Jinis data
BOOLEAN
Katrangan entri
Sub-Indeks
0h
Akses
RW
PDO Mapping No
Rentang Nilai 0 (SALAH) utawa 1 (BENER)
Nilai Default 0 [SALAH]
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-83
4. SPESIFIKASI TEKNIS
4.1. Sumber Daya
Proteksi Input Power Supply
12, 24 VDC nominal (8…36VDC kisaran sumber daya)
Proteksi polaritas mbalikke diwenehake. Bagean input sumber daya nglindhungi lonjakan lan kathok cendhak. Overvoltage proteksi nganti 38V kasedhiya. Overvoltage (undervoltaglan).
4.2. Input
Fungsi Input Analog Voltage Input
Input Saiki
Input PWM
Input frekuensi
Counter Input Fungsi Input Digital
Akurasi Input Resolusi Input Analog Resolusi Input Digital Deteksi Kesalahan/Reaksi
Voltage [V], Arus [mA], PWM [%], Frekuensi [Hz], RPM, Penghitung
0-5V 0-10V
(Impedansi 204 K) (Impedansi 136 K)
0-20mA 4-20mA
(Impedansi 124) (Impedansi 124)
0 nganti 100% (ing 0.5Hz nganti 20kHz) Pullup 10k sing bisa dipilih nganti +5V utawa pulldown menyang resistor GND
0.5Hz nganti 20kHz Bisa dipilih 10k pullup nganti +5V utawa pulldown menyang resistor GND
Pulse Count, Measuring Window, Pulse in Window
5V CMOS, Aktif Dhuwur utawa Aktif Rendah Bisa dipilih 10k pullup nganti +5V utawa pulldown menyang resistor GND Normal, Inverse utawa Latched (tombol push)
<1% kesalahan skala lengkap (kabeh jinis)
12-dicokot ADC
Timer 16-bit
Out of Range High lan Low deteksi EMCY kode generasi (obyek 1003h) lan reaksi fault bisa (1029h).
4.3. Komunikasi
BISA
Pemutusan Jaringan
1 CAN 2.0B port, protokol CiA CANopen ® Secara default, 1IN-CAN Controller ngirimake input sing diukur (obyek FV 7100h) lan umpan balik saiki (objek FV 2370h) ing TPDO1
Miturut standar CAN, perlu kanggo mungkasi jaringan kanthi resistor terminasi eksternal. Resistor yaiku 120 Ohm, minimal 0.25W, film logam utawa jinis sing padha. Padha kudu diselehake ing antarane terminal CAN_H lan CAN_L ing loro ujung jaringan.
4.4. Spesifikasi Umum
Mikroprosesor
STM32F103CBT7, 32-bit, 128 Kbytes Memori Program Flash
Arus Tenang
Kontak Axiomatic.
Kontrol Logika
Fungsi sing bisa diprogram pangguna nggunakake Electronic Assistant®
Komunikasi
1 port CAN (CANopen®), SAE J1939 kasedhiya ing panyuwunan.
Kondisi Operasi
-40 nganti 85 C (-40 nganti 185 F)
pangayoman
IP67
Kepatuhan EMC
tandha CE
Getaran
MIL-STD-202G, Test 204D lan 214A (Sine lan Random) 10 g puncak (Sine); 7.86 Grms puncak (Acak) (Tunggu)
Kejut
MIL-STD-202G, Tes 213B, 50 g (Tunggu)
Persetujuan
tandha CE
Sambungan Listrik
6 pin Deutsch IPD konektor P/N: DT04-6P Kit plug kawin kasedhiya minangka Axiomatic P/N: AX070119.
Pin # 1 2 3 4 5 6
Deskripsi BATT+ Input + CAN_H CAN_L Input BATT-
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-84
5. VERSI RIWAYAT
Tanggal Versi
1
31 Mei 2016
Pengarang
Modifikasi
Gustavo Del Valle Draf Awal
UMAX031701, Input Tunggal menyang Kontroler CANopen V1
A-85
PRODUK KAMI
Kontrol Aktuator Pangisi daya baterei CAN bus Kontrol, Gateway CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Konverter Arus DC/DC Konverter Daya DC Voltage/Konverter Sinyal Saiki Pemindai Suhu Mesin Konverter Ethernet/CAN Pengontrol Fan Drive Kontroler Katup Hidrolik Kontrol I/O Simulator LVDT Kontrol Mesin Kontrol Motor Kontrol PID Sensor Posisi, Inclinometer Pengukuran Sudut Pasokan Daya Konverter Sinyal PWM/Isolator Resolver Kondisioner Sinyal Alat Layanan Sinyal Strain Gauge BISA Ngontrol Surge Suppressors
PERUSAHAAN KITA
Axiomatic nyedhiyakake kontrol, komponen, lan sistem mesin elektronik menyang dalan gedhe, kendaraan komersial, kendaraan listrik, set generator listrik, penanganan material, energi terbarukan lan pasar OEM industri.
Kita nyedhiyakake solusi sing efisien lan inovatif sing fokus kanggo nambah nilai kanggo para pelanggan.
Kita nandheske layanan lan kemitraan karo para pelanggan, pemasok, lan karyawan kanggo mbangun hubungan jangka panjang lan saling percaya.
DESIGN KUALITAS lan MANUFACTURING
Axiomatic minangka fasilitas kadhaptar ISO 9001:2008.
LAYANAN
Kabeh produk sing bakal bali menyang Axiomatic mbutuhake Return Materials Authorization Number (RMA#).
Mangga wenehi informasi ing ngisor iki nalika njaluk nomer RMA: · Nomer seri, nomer bagean · Nomer lan tanggal invoice aksiomatik · Jam operasi, katrangan masalah · Diagram persiyapan kabel, aplikasi · Komentar liyane yen perlu
Nalika nyiapake dokumen pengiriman bali, elinga ing ngisor iki. Invoice komersial kanggo pabean (lan slip pengepakan) kudu nyatakake HS internasional (kode tarif), regane lan terminologi barang bali sing harmonis, kaya sing dituduhake ing miring ing ngisor iki. Nilai unit ing invoice komersial kudu padha karo rega tuku.
Barang Made In Canada (utawa Finlandia) Mbalekake Barang kanggo Evaluasi Garansi, HS: 9813.00 Valuasi Barang Identik Axiomatic RMA#
JAMINAN, APLIKASI persetujuan / watesan
Axiomatic Technologies Corporation nduweni hak kanggo nggawe koreksi, modifikasi, dandan, perbaikan, lan owah-owahan liyane ing produk lan layanan sawayah-wayah lan mungkasi produk utawa layanan tanpa kabar. Pelanggan kudu entuk informasi paling anyar sing relevan sadurunge nggawe pesenan lan kudu verifikasi manawa informasi kasebut saiki lan lengkap. Pangguna kudu marem yen produk kasebut cocog kanggo digunakake ing aplikasi sing dimaksud. Kabeh produk kita duwe babar pisan winates marang cacat ing materi lan workmanship. Mangga waca Garansi, Persetujuan / Watesan Aplikasi lan Proses Bahan Wangsulan kaya sing diterangake ing www.axiomatic.com/service.html.
KONTAK
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ING KANADA L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com
Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND TEL: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi
Hak cipta 2018
Dokumen / Sumber Daya
 |
AXIOMATIC AX031701 Controller Input Universal Tunggal [pdf] Manual pangguna AX031701 Tunggal Universal Input Controller, AX031701, Tunggal Universal Input Controller, Universal Input Controller, Input Controller, Controller |