AX031701 シングルユニバーサル入力コントローラ

「

製品情報

仕様

• 製品名: シングルユニバーサル入力コントローラ
• モデル番号: UMAX031701
• 部品番号: AX031701
• 通信プロトコル: CANopen
• 入力互換性: ボリューム用アナログセンサーtage、現在、
  周波数/RPM、PWM、デジタル信号
• 制御アルゴリズム: 比例積分微分制御
  (PID)

製品使用説明書

1. インストール手順

2.1 寸法とピン配置

詳細な寸法とピン配置についてはユーザーマニュアルを参照してください。
情報。

2.2 インストール手順

ユーザーマニュアルに記載されているインストール手順に従ってください
シングルユニバーサル入力コントローラーを正しく設定します。

2. デジタル入力機能ブロック

デジタル入力機能ブロックは、オブジェクト6112hのときにアクティブになります。
AI操作はデジタル入力応答に設定されています。

6112hが10 = デジタル入力に設定されている場合、オブジェクト2020h DI
プルアップ/ダウンモードは、入力信号がアクティブハイか
アクティブロー。

オブジェクト2021h DIデバウンスタイムは、
状態はプロセッサによって読み取られ、デフォルトのデバウンス時間は
10ms。

DIプルアップ/ダウンオプションについては表1を参照してください。

価値	意味
0	プルアップ/ダウン無効（高インピーダンス入力）
1	10k プルアップ抵抗が有効
2	10k プルダウン抵抗が有効

図3は、入力を切り替える際のヒステリシスを示しています。
離散信号。デジタル入力は+Vccまで切り替え可能
（最大48V）。

よくある質問

Q: これに関する追加の参考資料はどこで見つかりますか？
製品？

A: この製品に関する追加資料は、
オートメーションにおけるCAN eV webサイトは http://www.can-cia.org/ です。

「`

ユーザーマニュアル UMAX031701 バージョン 1
シングルユニバーサル入力コントローラ
CANopen®搭載
ユーザーマニュアル
P/N: AX031701

頭字語 AI CAN CANopen®

アナログ入力（ユニバーサル）コントローラエリアネットワーク CANopen® は、CAN in Automation eV の登録商標です。

CAN-ID

CAN 11ビット識別子

コブ

通信オブジェクト

Ctrl

コントロール

DI

デジタル入力

電子データ

電子データシート

EMCY

緊急

LSb の

最下位バイト（またはビット）

LSSA

レイヤーセトリングサービス

MSB

最上位バイト（またはビット）

ナノメートル

ネットワーク管理

ピジョン

比例積分微分制御

RO

読み取り専用オブジェクト

RPDO

受信したプロセスデータオブジェクト

RW

オブジェクトの読み取り/書き込み

SDO

サービスデータオブジェクト

TPDO

送信されたプロセスデータオブジェクト

WO

書き込み専用オブジェクト

参考文献

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen アプリケーション層および通信プロfile. CAN オートメーション 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 レイヤー設定サービス (LSS) とプロトコル。CAN in Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen プロfile 計測機器と閉ループコントローラ向け。CAN in Automation 2002

これらの文書はCAN in Automation eVから入手可能です。 webサイト http://www.can-cia.org/。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

ii

目次
1.オーバーVIEW コントローラの概要 …………………………………………………………………………………………….1 1.1. シングルユニバーサル入力コントローラの説明 ……………………………………………….1 1.2. デジタル入力機能ブロック …………………………………………………………………………2 1.3. アナログ入力機能ブロック ……………………………………………………………………..5 1.4. ルックアップテーブル機能ブロック ………………………………………………………………..10 1.5. プログラマブルロジック機能ブロック ………………………………………………………….16 1.6. その他の機能ブロック ………………………………………………………………………………..23
2. インストール手順 ……………………………………………………………………………………….25 2.1. 寸法とピン配列……………………………………………………………………………………..25 2.2. インストール手順……………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® オブジェクト辞書 …………………………………………………………………………………..28 3.1. ノード ID とボーレート ……………………………………………………………………………….28 3.2. 通信オブジェクト (DS-301 および DS-404) ………………………………………………32 3.3. アプリケーション オブジェクト (DS-404) ……………………………………………………………….50 3.4. 製造元オブジェクト …………………………………………………………………………………..59
4. 技術仕様 ……………………………………………………………………………………………………….84 4.1. 電源 …………………………………………………………………………………………………………..84 4.2. 入力 …………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. 通信 …………………………………………………………………………………………………………84 4.4. 一般仕様 …………………………………………………………………………………………………………84
5. バージョン履歴………………………………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

iii

1.オーバーVIEW コントローラーの
1.1. シングルユニバーサル入力コントローラの説明
次のユーザー マニュアルでは、単一のユニバーサル入力 CANopen ® コントローラーのアーキテクチャと機能について説明します。
シングル入力コントローラ（1IN-CAN）は、アナログセンサーの連続測定とCANopenネットワークバスへのブロードキャスト情報用に設計されています。柔軟な回路設計により、電圧、電流 ...tage、電流、周波数/RPM、PWM、デジタル信号。ファームウェア制御アルゴリズムにより、カスタム ソフトウェアを必要とせずに、CANopen ネットワークにブロードキャストする前にデータの決定を実行できます。
1IN-CANがサポートするさまざまな機能ブロックについては、次のセクションで概説します。すべてのオブジェクトは、.EDSを介してCANopen®オブジェクトディクショナリと対話できる標準的な市販ツールを使用してユーザーが構成できます。 file.

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-1

1.2. デジタル入力機能ブロック
デジタル入力 (DI) 機能ブロックは、オブジェクト 6112h (AI 操作) がデジタル入力応答に設定されている場合にのみ入力に適用可能になります。

図2 デジタル入力オブジェクト

6112h が 10 = デジタル入力に設定されている場合、オブジェクト 2020h DI プルアップ/ダウン モードによって、入力信号がアクティブ ハイ (10k プルダウンが有効、+V に切り替え) かアクティブ ロー (10k プルアップが有効、GND に切り替え) かが決まります。オブジェクト 2020h のオプションは表 1 に示されており、デフォルトは太字で示されています。

値0

意味 プルアップ/ダウン無効（高インピーダンス入力） 10k プルアップ抵抗有効 10k プルダウン抵抗有効
表1: DIプルアップ/ダウンオプション

図 3 は、ディスクリート信号を切り替えるときの入力のヒステリシスを示しています。デジタル入力は +Vcc (最大 48V) まで切り替えることができます。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-2

インプ ボリュームtage (V) デジタル信号
入力ボリュームtage (V) デジタル信号

ディスクリート入力アクティブハイヒステリシス

ディスクリート入力アクティブローヒステリシス

5

1

5

1

4.5

0.9

4.5

0.9

4

0.8

4

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

3

0.6

3

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

2

0.4

2

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

1

0.2

1

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

0

0

0

0

入力ボリュームtage デジタルハイ/ロー

入力ボリュームtage (V) デジタルハイ/ロー

図3 離散入力ヒステリシス

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-3

オブジェクト 2021h DI デバウンス時間は、プロセッサによって状態が読み取られる前に入力に適用されます。デフォルトでは、デバウンス時間は 10 ミリ秒です。

図4 デジタル入力デバウンス

生の状態が評価されると、入力の論理状態はオブジェクト 6030h DI 極性によって決定されます。オブジェクト 6030h のオプションは表 3 に示されています。読み取り専用オブジェクト 6020h DI 読み取り状態に書き込まれる DI の「計算された」状態は、アクティブ ハイ/ローと選択された極性の組み合わせになります。デフォルトでは、通常のオン/オフ ロジックが使用されます。

値 意味 0 通常のオン/オフ 1 反転オン/オフ 2 ラッチロジック

アクティブハイ

アクティブロー

州

高い

低い

ON

LOWまたはオープン HIGHまたはオープン

オフ

高い

低い

オフ

LOWまたはオープン HIGHまたはオープン

ON

高から低 低から高

変更なし

LOWからHIGH、HIGHからLOWへの状態変化（つまりOFFからON）

表 2: DI 極性オプションと DI 状態の関係

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-4

6112h が 20 = アナログ オン/オフに設定されている場合に選択できる別のタイプの「デジタル」入力があります。ただし、この場合、入力はアナログ入力として構成されているため、上記のオブジェクトではなく、アナログ入力 (AI) ブロックのオブジェクトが適用されます。ここでは、オブジェクト 2020h、2030h、および 6030h は無視され、6020h は図 5 に示すロジックに従って書き込まれます。この場合、MIN パラメータはオブジェクト 7120h AI スケーリング 1 FV によって設定され、MAX は 7122h AI スケーリング 2 FV によって設定されます。他のすべての動作モードでは、オブジェクト 6020h は常にゼロになります。
図 5 アナログ入力をデジタルとして読み取る 1.3. アナログ入力機能ブロック アナログ入力 (AI) 機能ブロックは、ユニバーサル入力に関連付けられたデフォルトのロジックです。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-5

図6 アナログ入力オブジェクト
オブジェクト 6112h、AI 動作モードは、AI または DI 機能ブロックが入力に関連付けられているかどうかを決定します。オブジェクト 6112h のオプションは表 4 に示されています。ここに示されている値以外は受け入れられません。
値 意味 0 チャンネルオフ 1 通常動作（アナログ） 10 デジタル入力（オン/オフ） 20 アナログとオン/オフ
表3: AI動作モードのオプション

AI機能ブロックに関連する最も重要なオブジェクトは、オブジェクト6110h AIセンサータイプです。この値と、それに関連付けられているオブジェクト2100h AI入力範囲を変更すると、他のオブジェクトがコントローラによって自動的に更新されます。オブジェクト6110hのオプションは表5に示されており、ここに示されている値以外は受け入れられません。入力は、ボリュームを測定するように設定されています。tagデフォルトではe。
価値の意味 40巻tage 入力 50 電流入力 60 周波数入力 (または RPM)
10000 PWM入力 10010 カウンター
表4: AIセンサータイプのオプション

許容範囲は、選択した入力センサーの種類によって異なります。表 6 は、センサーの種類と関連する範囲オプションの関係を示しています。各範囲の既定値は太字で表示され、2100h が変更されると、オブジェクト 6110h はこの値で自動的に更新されます。灰色表示されているセルは、そのセンサーの種類が選択されている場合、関連する値が範囲オブジェクトに許可されていないことを意味します。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-6

値0

巻tag0～5V 0～10V

電流 0～20mA 4～20mA

頻度

パルス幅変調

0.5Hz～20kHz 0.5Hz～20kHz

表5: センサータイプに応じたAI入力範囲オプション

カウンターパルスカウント時間ウィンドウパルスウィンドウ

すべてのオブジェクトがすべての入力タイプに適用されるわけではありません。例:ample、オブジェクト2103h ADCのAIフィルター周波数は、ボリュームでのみ適用されますtag例えば、電流または抵抗入力が測定されている場合、ADC は表 7 に従って自動的にフィルタリングし、デフォルトで 50Hz のノイズ除去に設定されます。

値 意味 0 入力フィルターオフ 1 フィルター 50Hz 2 フィルター 60Hz 3 フィルター 50Hz と 60Hz
表6: ADCフィルタ周波数オプション

逆に、周波数とPWM入力はオブジェクト2020h DIプルアップ/ダウンモード（表1を参照）を使用し、voltag例えば、電流および抵抗入力では、このオブジェクトはゼロに設定されます。また、周波数入力は、オブジェクト 2101h AI 回転あたりのパルス数をゼロ以外の値に設定するだけで、自動的に RPM 測定に変換できます。その他の入力タイプでは、このオブジェクトは無視されます。

周波数/RPM および PWM 入力タイプでは、AI デバウンス時間、オブジェクト 2030h を適用できます。オブジェクト 2030h のオプションは表 2 に示されており、デフォルトは太字で示されています。

値 意味 0 フィルタ無効 1 フィルタ 111ns 2 フィルタ 1.78us 3 フィルタ 14.22us
表7: AIデバウンスフィルターオプション

ただし、タイプに関係なく、生データが測定されると (ADC またはタイマーから)、すべてのアナログ入力をさらにフィルタリングできます。オブジェクト 61A0h AI フィルタ タイプは、表 8 に従って使用されるフィルタの種類を決定します。デフォルトでは、追加のソフトウェア フィルタリングは無効になっています。

値 意味 0 フィルターなし 1 移動平均 2 繰り返し平均
表8: AIフィルタータイプのオプション

オブジェクト 61A1h AI フィルター定数は、以下の式に従って XNUMX 種類のフィルターすべてで使用されます。

フィルターなしの計算: 値 = 入力 データは、ADC またはタイマーによって測定された最新の値の単なる「スナップショット」です。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-7

移動平均フィルタによる計算: (入力値N-1)
ValueN = ValueN-1 + FilterConstant
このフィルターは 1 ミリ秒ごとに呼び出されます。オブジェクト 61A1h に格納されている FilterConstant の値は、デフォルトでは 10 です。

繰り返し平均フィルタを使用した計算:
入力N
値 = N
入力値を読み取るたびに、その値が合計に加算されます。N 回目の読み取りごとに、合計が N で割られ、結果が新しい入力値になります。次の読み取りでは、値とカウンターはゼロに設定されます。N の値はオブジェクト 61A1h に保存され、デフォルトでは 10 です。このフィルターは 1 ミリ秒ごとに呼び出されます。

フィルターからの値は、読み取り専用オブジェクト 2102h AI 小数点 FV に従ってシフトされ、読み取り専用オブジェクト 7100h AI 入力フィールド値に書き込まれます。

2102h の値は、選択された AI センサー タイプと入力範囲によって異なり、9h または 6110h のいずれかが変更されると、表 2100 に従って自動的に更新されます。入力フィールド値に関連付けられている他のすべてのオブジェクトにも、このオブジェクトが適用されます。これらのオブジェクトは、7120h AI スケーリング 1 FV、7122h AI スケーリング 2 FV、7148h AI スパン開始、7149h AI スパン終了、および 2111h AI エラー クリア ヒステリシスです。これらのオブジェクトは、タイプまたは範囲が変更されると自動的に更新されます。

センサーの種類と範囲

小数点

数字

巻tage: すべての範囲

3 [mV]

現在: すべての範囲

3 [uA]

周波数: 0.5Hz～20kHz 0 [Hz]

周波数: RPM モード

1 [0.1 回転数]

PWM: 全範囲

1 [0.1 %]

デジタル入力

0 [オン/オフ]

カウンター: パルスカウント

0 [パルス]

カウンター: 時間/パルスウィンドウ 3 [ms]

表9: センサータイプに応じたAI小数点FV

これは、アプリケーションによってエラー検出に使用され、他のロジック ブロック (つまり、出力制御) の制御信号としても使用される AI 入力 FV です。オブジェクト 7100h は TPDO にマッピング可能で、デフォルトでは TPDO1 にマッピングされます。

読み取り専用オブジェクト 7130h AI 入力プロセス値もマッピング可能です。ただし、オブジェクト 7121h AI スケーリング 1 PV と 7123h AI スケーリング 2 PV のデフォルト値はそれぞれ 7120h と 7122h に設定され、オブジェクト 6132h AI 小数点 PV は自動的に 2102h に初期化されます。つまり、FV と PV のデフォルトの関係は 7130 対 XNUMX であるため、オブジェクト XNUMXh はデフォルトでは TPDO にマッピングされません。

測定されたデータとCANopenバスに送信されるデータとの間に異なる線形関係が必要な場合は、オブジェクト6132h、7121h、7123hを変更できます。線形関係は、

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-8

関係プロfile 下の図 7 に示します。非線形応答が必要な場合は、セクション 1.7 で説明されているように、代わりにルックアップ テーブル関数ブロックを使用できます。

図 7 アナログ入力の線形スケーリング FV から PV へ 前述のように、FV スケーリング オブジェクトは、センサー タイプまたは範囲の変更に応じて自動的に更新されます。これは、オブジェクト 7120h と 7122h が、前述のように FV から PV への線形変換で使用されるだけでなく、入力が別のロジック ブロックを制御するために使用されるときの最小値と最大値としても使用されるためです。したがって、AI 入力 PV オブジェクトが使用されていない場合でも、これらのオブジェクトの値は重要です。

AI スパン開始オブジェクトと AI スパン終了オブジェクトは障害検出に使用されるため、タイプ/範囲が変更されると、適切な値に自動的に更新されます。エラー クリア ヒステリシス オブジェクトも、AI 入力 FV オブジェクトと同じ単位で測定されるため、更新されます。

表 10 には、各センサー タイプと入力範囲の組み合わせに対して、オブジェクト 7120h、7122h、7148h、7149h、および 2111h にロードされるデフォルト値がリストされています。これらのオブジェクトにはすべて、表 9 に示されているように XNUMX 進数が適用されていることに留意してください。

センサータイプ/入力範囲
巻tage: 0～5V電圧tage: 0～10V 電流: 0～20mA 電流: 4～20mA 周波数: 0.5Hz～20kHz 周波数: RPMモード PWM: 0～100% デジタル入力 カウンター入力

7148時間

7120時間

7122時間

7149時間

AI スパン開始 AI スケーリング 1 FV AI スケーリング 2 FV AI スパン終了

(つまり、エラーの最小値) (つまり、入力の最小値) (つまり、入力の最大値) (つまり、エラーの最大値)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

0 [uA]

20000 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100[Hz]

150[Hz]

2400[Hz]

2500Hz】

500 [0.1RPM] 1000 [0.1RPM] 30000 [0.1RPM] 33000 [0.1RPM]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

オフ

オフ

ON

ON

0

0

60000

60000

表10: センサータイプと入力範囲に基づくAIオブジェクトのデフォルト

2111h エラークリアヒステリシス
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

これらのオブジェクトを変更する場合、表 11 に、選択したセンサー タイプと入力範囲の組み合わせに基づいて、それぞれに適用される範囲の制約の概要を示します。すべての場合において、MAX 値は範囲の上限 (つまり 5V または ) です。オブジェクト 7122h は MAX より高く設定できませんが、7149h は MAX の 110% まで設定できます。一方、オブジェクト 2111h は MAX の 10% の最大値までしか設定できません。表 11 では入力の基本単位を使用していますが、表 2102 に従って、制限にはオブジェクト 9h も適用されることに注意してください。

センサータイプ/入力範囲

7148時間

7120時間

7122時間

7149時間2111時間

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-9

巻tage: 0～5Vおよび0～

10V

電流: 0～20mA

0hに7120

7148hから7122h

回転数: 0～6000RPM

7120hから7149h

PWM: 0～100%

(7149h>MAX)の場合

電流: 4～20mA

0hに7120

7148hから7122h 7148h<4mAの場合4mAから7122h

7120hからMAX

周波数: 0.5Hz～20kHz

0.1Hz～7120時間

7148hから7122h (7148h<0.5Hz)の場合0.5Hzから7122h

表11: センサータイプと入力範囲に基づくAIオブジェクト範囲

7122時間から110%
マックス

MAXの10%

アナログ入力ブロックに関連する最後のオブジェクトは、障害検出に関連するオブジェクトです。計算された入力 (測定およびフィルタリング後) が AI スパン開始オブジェクトと AI スパン終了オブジェクトで定義された許容範囲外になった場合、オブジェクト 2110h AI エラー検出有効が TRUE (1) に設定されている場合にのみ、アプリケーションでエラー フラグが設定されます。

（7100h AI 入力 FV < 7148h AI スパン開始）の場合、「範囲外低」フラグが設定されます。フラグが 2112h AI エラー反応遅延時間の間アクティブのままである場合、入力過負荷緊急（EMCY）メッセージがオブジェクト 1003h 定義済みエラー フィールドに追加されます。同様に、（7100h AI 入力 FV > 7149h AI スパン終了）の場合、「範囲外高」フラグが設定され、遅延期間中ずっとアクティブのままである場合は EMCY メッセージが作成されます。いずれの場合も、アプリケーションは、入力障害に対応するサブインデックスのオブジェクト 1029h エラー動作で定義されているように、EMCY メッセージに反応します。オブジェクト 3.2.4h および 3.2.13h の詳細については、セクション 1003 および 1029 を参照してください。

障害が検出されると、入力が範囲内に戻った場合にのみ関連フラグがクリアされます。オブジェクト 2111h AI エラー クリア ヒステリシスは、AI 入力 FV が AI スパン開始/終了値付近で推移している間、エラー フラグが継続的に設定/クリアされないようにするために使用されます。

「範囲外低」フラグをクリアするには、AI 入力 FV >= (AI スパン開始 + AI エラークリアヒステリシス) です。 「範囲外高」フラグをクリアするには、AI 入力 FV <= (AI スパン終了 – AI エラークリアヒステリシス) です。 両方のフラグを同時にアクティブにすることはできません。 これらのフラグのいずれかを設定すると、もう 1 つは自動的にクリアされます。

1.4.ルックアップテーブル機能ブロック

ルックアップ テーブル (LTz) 関数ブロックはデフォルトでは使用されません。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-10

図16 ルックアップテーブルオブジェクト
ルックアップ テーブルは、入力ごとに最大 10 の傾斜の出力応答を提供するために使用されます。したがって、上のブロック図に示されているオブジェクト 30z4h LTz ポイント応答、30z5h LTz ポイント X 軸 PV、および 30z6h ポイント YAxis PV の配列サイズは 11 です。
注: 10 を超える傾斜が必要な場合は、セクション 30 で説明されているように、ロジック ブロックを使用して最大 1.8 つのテーブルを組み合わせて XNUMX の傾斜を取得できます。
この機能ブロックの動作に影響を与える重要なパラメータが 30 つあります。オブジェクト 0z30h ルックアップ テーブル z 入力 X 軸ソースと 1z30h ルックアップ テーブル z 入力 X 軸番号は、機能ブロックの制御ソースを定義します。これを変更すると、表 5 および 15 で説明されているように、選択された X 軸ソースに基づいて、オブジェクト 16zXNUMXh の値が新しい既定値に更新される必要があります。
関数ブロックに影響する 30 番目のパラメータは、オブジェクト 4z1h サブインデックス 0 で、「X 軸タイプ」を定義します。デフォルトでは、テーブルには「データ応答」出力 (1) があります。または、セクション 1.7.4 で後述する「時間応答」 (XNUMX) として選択することもできます。
1.4.1. X 軸、入力データ応答
「X 軸タイプ」が「データ応答」の場合、X 軸上の点は制御ソースのデータを表します。
例えばampたとえば、制御ソースがユニバーサル入力の場合、0V ～ 5V の動作範囲で 0.5 ～ 4.5V タイプとしてセットアップします。オブジェクト 30z2h LTz X 軸小数点 PV は、オブジェクト 2102 AI 小数点 FV と一致するように設定する必要があります。X 軸は、「LTz ポイント X 軸 PV サブインデックス 2」が 500 になるようにセットアップでき、セットポイント「LTz ポイント X 軸 PV サブインデックス 11」は 4500 に設定されます。最初のポイント「LTz ポイント X 軸 PV サブインデックス 1」は、この場合 0 から開始する必要があります。ほとんどの「データ応答」では、ポイント (1,1) のデフォルト値は [0,0] です。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-11

しかし、最小入力がゼロ未満の場合、例えばamp-40ºC ～ 210ºC の範囲の温度を反映する抵抗入力を使用する場合、「LTz ポイント X 軸 PV サブインデックス 1」は最小値、この場合は -40ºC に設定されます。
X 軸データに対する制約は、次の式に示すように、次のインデックス値がその下のインデックス値以上であることです。したがって、X 軸データを調整するときは、最初に X11 を変更し、次に降順でインデックスを下げることをお勧めします。
最小入力範囲 <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= 最大入力範囲
前述のように、MinInputRange と MaxInputRange は、表 17 に示すように、選択された X 軸ソースに関連付けられたスケーリング オブジェクトによって決定されます。
1.4.2. Y 軸、ルックアップ テーブル出力
デフォルトでは、ルックアップテーブル関数ブロックからの出力はパーセントであると想定されます。tag0～100の範囲の値。
実際、Y軸のすべてのデータが0<=Y[i]<=100（i = 1～11）である限り、ルックアップ テーブルを制御ソースとして使用する他の機能ブロックでは、表0に示すように、線形計算で使用されるスケーリング 100 とスケーリング 1 の値が 2 と 17 になります。
ただし、Y軸は、それが表すデータに制約はありません。つまり、逆や増加/減少などの応答を簡単に設定できます。Y軸はパーセントである必要はありません。tage 出力ではなく、フルスケールのプロセス値を表すこともできます。
例えばampたとえば、テーブルの X 軸が抵抗値 (アナログ入力から読み取った値) である場合、テーブルの出力は、Y1=125ºC ～ Y11= -20ºC の範囲の NTC センサーからの温度になります。このテーブルを別の機能ブロックの制御ソースとして使用する場合 (つまり、PID 制御へのフィードバック)、線形式で使用すると、スケーリング 1 は -20、スケーリング 2 は 125 になります。

図17 ルックアップテーブル例ample 抵抗と NTC 温度の関係
いずれの場合も、コントローラは Y 軸サブインデックスのデータの全範囲を調べ、最小値を MinOutRange として、最大値を MaxOutRange として選択します。両方が 0 ～ 100 の範囲内にない限り、ルックアップ テーブル出力の制限として他の関数ブロックに直接渡されます。(つまり、線形計算のスケーリング 1 とスケーリング 2 の値)

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-12

セクション 1.7.3 で説明されているように、一部のデータ ポイントが「無視」されている場合でも、Y 軸の範囲の決定には使用されます。すべてのデータ ポイントを使用しない場合は、まず Y10 を範囲の最小値に設定し、Y11 を最大値に設定することをお勧めします。このようにすると、テーブルを使用してアナログ出力などの別の機能ブロックを駆動するときに、予測可能な結果を​​得ることができます。
1.4.3. ポイントツーポイントレスポンス
デフォルトでは、0つのルックアップテーブルはすべて、X軸とY軸の両方で100から10までの30ステップの単純な線形応答を持っています。滑らかな線形応答のために、4zXNUMXh LTzポイント応答配列の各ポイントは、`Ramp 出力します。
あるいは、ユーザーは 30z4h の「Step To」応答を選択することもできます (N = 2 ～ 11)。この場合、XN-1 ～ XN の間の入力値は、YN のルックアップ テーブル関数ブロックからの出力になります。(注意: LTz ポイント応答サブインデックス 1 は X 軸タイプを定義します)
図18は、これらXNUMXつの応答プロの違いを示しています。fileデフォルト設定のままです。

図18 Rのルックアップテーブルのデフォルトamp ステップ応答
最後に、(1,1) 以外の任意のポイントを「無視」応答に選択できます。LTz ポイント応答サブインデックス N が無視に設定されている場合、(XN、YN) から (X11、Y11) までのすべてのポイントも無視されます。XN-1 より大きいすべてのデータの場合、ルックアップ テーブル関数ブロックからの出力は YN-1 になります。
`Rの組み合わせamp 「To」、「Jump To」、および「Ignore」応答を使用して、アプリケーション固有の出力プロファイルを作成できます。file. 元amp2つの表のX軸として同じ入力が使用されているが、出力プロファイルが異なる場合の例fileデッドバンドジョイスティック応答のために互いに「ミラーリング」する様子を図19に示す。ampleは二重傾斜パーセントを示すtagデッドバンドの両側に出力応答がありますが、必要に応じて追加の傾斜を簡単に追加できます。（注：この場合、アナログ出力はプロに直接応答するため、file ルックアップテーブルから、両方ともオブジェクト2342h AO制御応答が「シングル出力プロ」に設定されます。file。')

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A-13

図19 ルックアップテーブル例ampデュアルスロープジョイスティックデッドバンド応答の設定方法

要約すると、表 24 は、X 軸タイプと表内の各ポイントの両方について、オブジェクト 30z4h に対して選択できるさまざまな応答の概要を示しています。

サブインデックス 1
2から11 1
2から11 1
2から11

価値の意味

0

データ応答 (X 軸タイプ) 無視 (この点とそれ以降のすべて)

1

時間応答（X軸タイプ）Ramp ここまで）

2

N/A (許可されていないオプション) ジャンプ (このポイント)

表12: LTzポイント応答オプション

1.4.4. X 軸、時間応答

セクション 1.5 で説明したように、ルックアップ テーブルを使用して、「X 軸タイプ」が「時間応答」であるカスタム出力応答を取得することもできます。これを選択すると、X 軸はミリ秒単位で時間を表しますが、Y 軸は引き続き関数ブロックの出力を表します。

この場合、X軸制御ソースはデジタル入力として扱われます。信号が実際にはアナログ入力である場合、図5に示すようにデジタル入力のように解釈されます。制御入力がオンの場合、出力はプロに基づいて一定期間にわたって変化します。file ルックアップテーブルに入力してください。file 終了した場合（つまり、インデックス11に到達した場合、または「無視」応答の場合）、出力はプロセスの最後の出力のままになります。file 制御入力がOFFになるまで。

制御入力がOFFのとき、出力は常にゼロです。入力がONになると、プロfile 常に 1ms の間 1 出力となる位置 (X0, Y0) から開始します。

ルックアップテーブルを使用して時間に基づいて出力を駆動する場合、オブジェクト2330h Rは必須です。amp 2331h Rまでamp アナログ出力機能ブロックのダウンはゼロに設定する必要があります。そうしないと、出力結果がプロと一致しなくなります。file 予想通りです。また、AOスケーリングは

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A-14

AO出力FVとLTz出力Y軸PVの1:1応答を得るために、テーブルのY軸スケールと一致するように設定します。時間応答機能が役​​立つアプリケーションは、トランスミッションが接続されたときにクラッチを充填することです。ampいくつかの記入プロfilesを図20に示します。

図20 ルックアップテーブル時間応答クラッチフィルプロfiles
時間応答では、オブジェクト 30z5h LTz ポイント X 軸 PV のデータはミリ秒単位で測定され、オブジェクト 30z2h LTz X 軸小数点 PV は自動的に 0 に設定されます。サブインデックス 1 以外のすべてのポイントには、最小値 1ms を選択する必要があります。サブインデックス 0,0 は自動的に [1] に設定されます。X 軸上の各ポイント間の間隔時間は、24ms から 86,400,000 時間まで設定できます。[1.4.5 ms] XNUMX. ルックアップ テーブル最終ノート
ルックアップ テーブルに関する最後の注意点は、X 軸の制御ソースとしてデジタル入力を選択した場合、0 (オフ) または 1 (オン) のみが測定されるということです。この状態で、テーブル上の X 軸のデータ範囲が適切に更新されることを確認してください。

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A-15

1.5. プログラマブル ロジック機能ブロック プログラマブル ロジック ブロック (LBx) 機能はデフォルトでは使用されません。

図21 ロジックブロックオブジェクト
この機能ブロックは、明らかに最も複雑ですが、非常に強力です。任意の LBx (X=1 ～ 4) を最大 6 つのルックアップ テーブルにリンクすることができ、そのうちの 4 つは特定の条件下でのみ選択されます。任意の 01 つのテーブル (使用可能な XNUMX つのテーブルのうち) をロジックに関連付けることができ、どのテーブルを使用するかは、オブジェクト XNUMX×XNUMX LBx ルックアップ テーブル番号で完全に構成可能です。
セクション 1.8.2 で説明されているように、特定のテーブル (A、B、または C) が選択されているような条件の場合、選択されたテーブルからの出力は、任意の時点で、読み取り専用のマッピング可能なオブジェクト 4020h ロジック ブロック出力 PV 内の LBx の対応するサブインデックス X に直接渡されます。アクティブなテーブル番号は、読み取り専用オブジェクト 4010h ロジック ブロック選択テーブルから読み取ることができます。
したがって、LBxは、同じ入力に対して最大3つの異なる応答、または異なる入力に対して最大3つの異なる応答を許可し、アナログなどの別の機能ブロックの制御になります。

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A-16

出力。ここでは、リアクティブ ブロックの「制御ソース」として、セクション 1.5 で説明されているように「プログラマブル ロジック ファンクション ブロック」が選択されます。

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A-17

いずれかのロジック ブロックを有効にするには、オブジェクト 4000h ロジック ブロック有効化の対応するサブインデックスを TRUE に設定する必要があります。デフォルトでは、これらはすべて無効になっています。
ロジックは、図 22 に示す順序で評価されます。より低いインデックスのテーブル (A、B、C) が選択されていない場合にのみ、次のテーブルの条件が調べられます。デフォルトのテーブルは、評価されるとすぐに常に選択されます。したがって、どの構成でも、デフォルトのテーブルは常に最高のインデックスである必要があります。

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A-18

図22 ロジックブロックフローチャート

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A-19

1.5.1.条件の評価

どのテーブルをアクティブテーブルとして選択するかを決定する最初のステップは、まず

特定のテーブルに関連付けられた条件。各テーブルには最大3つの条件が関連付けられています。

評価可能な条件オブジェクトは、次のように定義されるカスタムDEFSTRUCTオブジェクトです。

表25.

インデックスサブインデックス名

データタイプ

4xyz*

0

サポートされている最高サブインデックス UNSIGNED8

1

議論 1 ソース

署名なし8

2

引数1の数値

署名なし8

3

議論 2 ソース

署名なし8

4

引数2の数値

署名なし8

5

オペレーター

署名なし8

* ロジックブロック X 機能 Y 条件 Z、ここで X = 1 ～ 4、Y = A、B、または C、Z = 1 ～ 3

表13: LBx条件構造の定義

オブジェクト 4x11h、4x12h、および 4x13h は、表 A を選択するために評価される条件です。オブジェクト 4x21h、4x22h、および 4x23h は、表 B を選択するために評価される条件です。オブジェクト 4x31h、4x32h、および 4x33h は、表 C を選択するために評価される条件です。

引数 1 は、表 15 に示すように、常に別の機能ブロックからの論理出力です。常に、入力は機能ブロック オブジェクト 4xyzh サブインデックス 1「引数 1 ソース」と「引数 1 番号」の組み合わせです。

一方、引数 2 は、引数 1 のような別の論理出力、またはユーザーが設定した定数値のいずれかになります。操作で 2 番目の引数として定数を使用するには、「引数 2 ソース」を「定数関数ブロック」に設定し、「引数 1 番号」を目的のサブインデックスに設定します。定数を定義するときは、引数 XNUMX 入力と同じ解像度 (小数点以下桁数) を使用するようにしてください。

引数 1 は、条件オブジェクトのサブインデックス 2 で選択された「演算子」に基づいて、引数 5 に対して評価されます。演算子のオプションは表 26 にリストされており、すべての条件オブジェクトでデフォルト値は常に「等しい」です。

値の意味 0 =、等しい 1 !=、等しくない 2 >、より大きい 3 >=、以上 4 <、より小さい 5 <=、以下
表14: LBx条件演算子オプション

例えばamp例えば、トランスミッション制御シフト選択の条件は、前のセクションの図20に示すように、エンジン回転数が特定の値未満でソフトフィルプロを選択することである。fileこの場合、「引数 1 ソース」は「アナログ入力機能ブロック」(入力が RPM ピックアップ用に構成されている) に設定でき、「引数 2 ソース」は「定数機能ブロック」に、「演算子」は「<、より小さい」に設定できます。サブインデックス「引数 5010 番号」のオブジェクト 2h 定数 FV は、アプリケーションに必要なカットオフ RPM に設定されます。

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A-20

デフォルトでは、両方の引数が「コントロール ソースが使用されない」に設定され、条件が無効になり、結果として自動的に N/A の値になります。一般的に、各条件は TRUE または FALSE として評価されると考えられていますが、実際には、表 27 に示すように、XNUMX つの結果が考えられます。

値0 1 2

意味 False True エラー 該当なし

理由 (引数 1) 演算子 (引数 2) = False (引数 1) 演算子 (引数 2) = True 引数 1 または 2 の出力がエラー状態であると報告されました 引数 1 または 2 は使用できません (つまり、「制御ソース」に設定されています)使用されていない'）
表15: LBx条件評価結果

1.5.2.テーブルの選択

特定のテーブルが選択されるかどうかを決定するために、セクション 1.8.1 のロジックによって決定された条件の結果に対して論理演算が実行されます。表 28 にリストされているように、選択できる論理の組み合わせがいくつかあります。オブジェクト 4x02h LBx 機能論理演算子のデフォルト値は、サブインデックスによって異なります。サブインデックス 1 (テーブル A) と 2 (テーブル B) の場合、`Cnd1 And Cnd2 And Cnd3′ 演算子が使用され、サブインデックス 3 (テーブル C) は `Default Table” 応答として設定されます。

値 意味 0 デフォルト テーブル 1 Cnd1 と Cnd2 と Cnd3 2 Cnd1 または Cnd2 または Cnd3 3 (Cnd1 と Cnd2) または Cnd3 4 (Cnd1 または Cnd2) と Cnd3
表16: LBx関数の論理演算子オプション

すべての評価に 3 つの条件すべてが必要なわけではありません。前のセクションで示したケース、たとえばample には、エンジン RPM が特定の値を下回るという条件が 29 つだけリストされています。したがって、表 XNUMX に示すように、論理演算子が条件に対してエラーまたは N/A の結果をどのように評価するかを理解することが重要です。

論理演算子のデフォルト テーブル Cnd1、Cnd2、および Cnd3

条件基準の選択 関連テーブルは、評価されるとすぐに自動的に選択されます。2 つまたは 3 つの条件が関連し、テーブルを選択するにはすべてが True である必要がある場合に使用します。

いずれかの条件が False または Error の場合、テーブルは選択されません。N/A は True のように扱われます。3 つの条件すべてが True (または N/A) の場合、テーブルが選択されます。

Cnd1 または Cnd2 または Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) then Use Table 関連する条件が XNUMX つだけの場合に使用する必要があります。 XNUMX つまたは XNUMX つの関連条件と一緒に使用することもできます。

いずれかの条件が True と評価されると、テーブルが選択されます。エラーまたはN/Aの結果はFalseとして扱われます

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) then Use Table (Cnd1 And Cnd2) Or Cnd3 XNUMX つの条件がすべて該当する場合にのみ使用されます。

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A-21

条件 1 と条件 2 の両方が True、または条件 3 が True の場合、テーブルが選択されます。エラーまたはN/Aの結果はFalseとして扱われます
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) then Use Table (Cnd1 Or Cnd2) And Cnd3 XNUMX つの条件がすべて該当する場合にのみ使用されます。
条件 1 と条件 3 が True、または条件 2 と条件 3 が True の場合、テーブルが選択されます。エラーまたはN/Aの結果はFalseとして扱われます
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) then テーブルを使用
表17: 選択された論理演算子に基づくLBx条件の評価

関数ロジックの結果が TRUE の場合、関連するルックアップ テーブル (オブジェクト 4x01h を参照) がロジック出力のソースとして直ちに選択されます。他のテーブルの条件はこれ以上評価されません。このため、「デフォルト テーブル」は常に、使用されている最高位の文字のテーブル (A、B、または C) として設定する必要があります。デフォルト応答が設定されていない場合、選択されるどのテーブルにも条件が満たされていないときは、テーブル A が自動的にデフォルトになります。このシナリオは、予期しない出力応答が発生しないように、可能な限り回避する必要があります。

出力ソースとして選択されたテーブル番号は、読み取り専用オブジェクト 4010h ロジック ブロック選択テーブルのサブインデックス X に書き込まれます。条件によって使用されるテーブルが異なるため、この番号は変わります。

1.5.3.ロジックブロック出力

LBx 機能ブロックのテーブル Y (Y = A、B、または C) は、ルックアップ テーブル 1 ～ 3 を意味するものではないことに注意してください。各テーブルにはオブジェクト 4x01h LBx ルックアップ テーブル番号があり、ユーザーはこれを使用して、特定のロジック ブロックに関連付けるルックアップ テーブルを選択できます。各ロジック ブロックに関連付けられているデフォルトのテーブルは、表 30 にリストされています。

プログラマブルロジックブロック番号
1 2 3 4

表A検索

表B検索

テーブルブロック番号 テーブルブロック番号

1

2

4

5

1

2

4

5

表 18: LBx デフォルト ルックアップ テーブル

表C ルックアップテーブルブロック番号
3 6 3 6

関連するルックアップ テーブル Z (Z は 4010h サブインデックス X に等しい) で「X 軸ソース」が選択されていない場合、そのテーブルが選択されている限り、LBx の出力は常に「使用不可」になります。ただし、LTz がデータまたは時間の入力に対する有効な応答用に構成されている場合、そのテーブルが選択されている限り、LTz 関数ブロックの出力 (つまり、X 軸値に基づいて選択された Y 軸データ) が LBx 関数ブロックの出力になります。

LBx出力は常にパーセントとして設定されますtage、関連テーブルのY軸の範囲に基づいて（セクション1.7.2を参照）、読み取り専用オブジェクト4020hロジックブロック出力PVのサブインデックスXに小数点以下1桁の解像度で書き込まれます。

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A-22

1.5.4. アプリケーションのアイデア
このセクションは、ロジック ブロックが提供するすべての可能性を包括的にリストすることを意図したものではありません。むしろ、ロジック ブロックを使用して、一般的な機能でありながら多岐にわたる機能を実現する方法を示すことを目的としています。
a) デュアルスピードアプリケーション 特定の条件下では、アナログ出力は Min_A から Max_A の間で駆動できますが、他の条件下では、出力が Min_B と Max_B の間の入力の変化に応答することによって速度が制限されます。
b) マルチスピードトランスミッション制御 前進入力を1つのアナログ出力のイネーブルとして使用し、後進入力をもう1つのアナログ出力のイネーブルとして使用することで、異なるクラッチフィルプロfile前述の例で説明したように、エンジン速度に基づいて選択できます。ampレ。
c) NTC センサーの抵抗対温度曲線の解像度を向上させます (つまり、最大 30 の傾斜)。表 A の条件は入力抵抗 <= R1、表 B は入力 <= R2、表 C は高抵抗値のデフォルトです。
1.6. その他の機能ブロック
まだ説明されていない、または簡単に触れられていない他のオブジェクトもいくつかあります (定数など)。これらのオブジェクトは必ずしも相互に関連付けられているわけではありませんが、ここですべて説明します。

図23 その他のオブジェクト

オブジェクト 2500h 受信追加制御 PV、2502h EC 小数点 PV、2502h EC スケーリング 1 PV、EC スケーリング 2 PV については、セクション 1.5、表 16 で説明しました。これらのオブジェクトを使用すると、CANopen ® RPDO で受信した追加データを、制御ソースとしてさまざまな機能ブロックに個別にマッピングできます。例:ampたとえば、PID ループには 17 つの入力 (ターゲットとフィードバック) が必要なので、そのうちの XNUMX つは CAN バスから取得する必要があります。スケーリング オブジェクトは、表 XNUMX に示すように、別の関数ブロックによって使用されるときのデータの制限を定義するために提供されます。

オブジェクト 5020h 電源装置 FV および 5030h プロセッサ温度 FV は、追加の診断のための読み取り専用フィードバックとして使用できます。

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A-23

オブジェクト 5010h 定数フィールド値は、他の機能ブロックで使用できる固定値のオプションをユーザーに提供するために提供されています。サブインデックス 1 は FALSE (0) に固定され、サブインデックス 2 は常に TRUE (1) です。ユーザーが選択可能な値用に、他に 4 つのサブインデックスが用意されています。(デフォルトは 25、50、75、100)
定数は 32 ビット実数 (浮動小数点) データとして読み込まれるため、小数点オブジェクトは提供されません。定数を設定するときは、必ず比較するオブジェクトの解像度で設定してください。
False/True 定数は、主にロジック ブロックで使用するために提供されています。変数定数もロジック ブロックで役立ち、PID 制御ブロックの設定値ターゲットとしても使用できます。
最後のオブジェクト 5555h Start in Operational は、ユニットが CANopen ネットワークで動作することを意図していない場合 (つまり、スタンドアロン コントロール)、またはスレーブのみで構成されたネットワークで動作している場合に「チート」として提供され、マスターから OPERATION コマンドが受信されることはありません。デフォルトでは、このオブジェクトは無効 (FALSE) になっています。
1h が TRUE に設定されているスタンドアロン コントローラとして 5555IN-CAN を使用する場合は、バスに接続されていないときに連続 CAN エラーが発生しないように、すべての TPDO を無効にする (イベント タイマーをゼロに設定する) ことをお勧めします。

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A-24

2. インストール手順
2.1. 寸法とピン配置
シングル入力、デュアル出力バルブ コントローラは、図 24 に示すように、カプセル化されたアルミニウム エンクロージャにパッケージ化されています。アセンブリは IP67 定格を備えています。

図 24 ハウジングの寸法
CANおよびI/Oコネクタピン番号機能
1 BATT+ 2 入力+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 入力6 BATT-
表19: コネクタのピン配置
6 ピン Deutsch IPD コネクタ P/N: DT04-6P 対応するプラグ キットは、Axiomatic P/N: AX070119 として入手できます。

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A-25

2.2. インストール手順
2.2.1. 注意事項と警告
高容量の近くにインストールしないでくださいtagまたは高電流デバイス。安全のため、また適切なEMIシールドのためにシャーシを接地してください。動作温度範囲に注意してください。すべてのフィールド配線は、その温度に適合している必要があります。
範囲。ユニットを設置する際は、メンテナンスや適切なワイヤーハーネスのための適切なスペースを確保してください。
アクセス（15cm）とストレインリリーフ（30cm）の間隔をあけてください。回路が通電している間は、そのエリアが安全であることがわかっている場合を除き、ユニットを接続したり取り外したりしないでください。
無害。

2.2.2. 取り付け

このモジュールはバルブブロックに取り付けるように設計されています。エンクロージャなしでコントローラを取り付ける場合は、湿気の侵入の可能性を減らすために、コネクタを左または右に向けて、またはコネクタを下に向けてコントローラを水平に取り付ける必要があります。

ユニットを再ペイントする場合は、ラベル情報が表示されたままになるように、すべてのラベルをマスクします。

取り付け脚には、#10 または M4.5 ボルト用の穴があります。ボルトの長さは、エンド ユーザーの取り付けプレートの厚さによって決まります。通常は 20 mm (3/4 インチ) で十分です。

モジュールがバルブ ブロックから離れて取り付けられている場合、ハーネス内のワイヤまたはケーブルの長さは 30 メートルを超えてはなりません。電源入力配線は 10 メートルまでに制限してください。

2.2.3. 接続

一体型レセプタクルに接続するには、以下のDeutsch IPD嵌合プラグを使用してください。これらの嵌合プラグへの配線は、適用されるすべての現地の規定に従う必要があります。定格電圧に適した現場配線tage と current を使用する必要があります。接続ケーブルの定格は 85°C 以上である必要があります。周囲温度が 10°C 未満および +70°C を超える場合は、最低周囲温度と最高周囲温度の両方に適した現場配線を使用してください。

レセプタクル嵌合コネクタ

適切な嵌合ソケット（この嵌合プラグで使用可能なコンタクトの詳細については、www.laddinc.com を参照してください。）DT06-12SA およびウェッジ W12S

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A-26

2.2.4. ノイズ電気接続とシールド
ノイズを減らすには、すべての電源および出力ワイヤを入力および CAN のワイヤから分離します。シールド ワイヤは注入されたノイズから保護します。シールド ワイヤは、電源または入力ソース、または出力負荷に接続する必要があります。
CAN シールドは、コネクタに用意されている CAN シールド ピンを使用してコントローラに接続できます。ただし、この場合、もう一方の端は接続しないでください。
使用するワイヤはすべて 16 または 18 AWG である必要があります。
2.2.5. CANネットワークの構築
Axiomatic では、短いドロップ ラインを使用した「デイジー チェーン」または「バックボーン」構成を使用してマルチドロップ ネットワークを構築することを推奨しています。
2.2.6. CAN終端
ネットワークを終端する必要があるため、外部 CAN 終端が必要です。121 つのネットワークで使用するネットワーク終端は 0.25 つまでです。終端は、ネットワーク上の 1 つのノードの端にある CAN_H 端子と CAN_L 端子の間に配置された XNUMX、XNUMX W、XNUMX% の金属皮膜抵抗器です。

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A-27

3. CANOPEN® オブジェクト辞書

1IN-CANコントローラのCANopenオブジェクト辞書は、CiAデバイスプロトコルに基づいています。file DS-404 V1.2（デバイスプロfile オブジェクト辞書には、プロ仕様の最小要件を超える通信オブジェクトが含まれています。file、および拡張機能用のメーカー固有のオブジェクトもいくつかあります。
3.1. ノードIDとボーレート
デフォルトでは、1IN-CAN コントローラは、ノード ID = 127 (0x7F)、ボーレート = 125 kbps でプログラムされて工場出荷されます。
3.1.1. LSSプロトコルの更新
ノード ID とボーレートを変更できる唯一の方法は、レイヤー設定サービス (LSS) と CANopen ® 標準 DS-305 で定義されているプロトコルを使用することです。
LSS プロトコルを使用していずれかの変数を構成するには、以下の手順に従います。必要に応じて、プロトコルの使用方法の詳細については標準を参照してください。
3.1.2. ノードIDの設定

次のメッセージを送信して、モジュールの状態を LSS 構成に設定します。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1

値 0x7E5 2 0x04 0x01

(スイッチ状態グローバルの場合は cs=4) (構成状態に切り替えます)

次のメッセージを送信してノード ID を設定します。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1

値 0x7E5 2 0x11 ノードID

(ノードIDを構成する場合はcs=17) (新しいノードIDをXNUMX進数で設定)

モジュールは次の応答を送信します (その他の応答は失敗です)。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1 データ 2

値 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(ノードIDを構成する場合はcs=17)

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-28

次のメッセージを送信して構成を保存します。

アイテム COB-ID 長さ データ 0

値 0x7E5 1 0x17

(ストア構成の場合は cs=23)

モジュールは次の応答を送信します (その他の応答は失敗です)。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1 データ 2

値 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(ストア構成の場合は cs=23)

次のメッセージを送信して、モジュールの状態を LSS 操作に設定します (モジュールは、操作前の状態にリセットされます)。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1

値 0x7E5 2 0x04 0x00

(スイッチ状態グローバルの場合は cs=4) (待機状態に切り替わります)

3.1.3. ボーレートの設定

次のメッセージを送信して、モジュールの状態を LSS 構成に設定します。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1

値 0x7E5 2 0x04 0x01

(スイッチ状態グローバルの場合は cs=4) (構成状態に切り替えます)

次のメッセージを送信してボーレートを設定します。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1 データ 2

値 0x7E5 3 0x13 0x00 インデックス

(ビットタイミングパラメータを設定する場合はcs=19) (待機状態に切り替えます) (表32に従ってボーレートインデックスを選択します)

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-29

索引

ビットレート

0

1 メガビット/秒

1kビット/秒

2kビット/秒

3kビット/秒

4 125 kbit/s（デフォルト）

5

予約済み（100 kbit/s）

6

50 kbit/秒

7

20 kbit/秒

8

10 kbit/秒

表20: LSSボーレートインデックス

モジュールは次の応答を送信します (その他の応答は失敗です)。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1 データ 2

値 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(ビットタイミングパラメータを構成する場合はcs=19)

次のメッセージを送信して、ビット タイミング パラメータをアクティブにします。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1 データ 2

価値

0x7E5

3

0x15

(ビットタイミングパラメータをアクティブ化する場合はcs=19)

遅延は、ビット タイミング パラメータの切り替えが完了するまで待機する 1 つの期間 (最初の期間) と、切り替えの実行後に新しいビット タイミング パラメータを使用して CAN メッセージを送信するまでの期間 (XNUMX 番目の期間) を個別に定義します。切り替え遅延の時間単位は XNUMX ミリ秒です。

次のメッセージを（新しいボーレートで）送信して設定を保存します。

アイテム COB-ID 長さ データ 0

値 0x7E5 1 0x17

(ストア構成の場合は cs=23)

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-30

モジュールは次の応答を送信します (その他の応答は失敗です)。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1 データ 2

値 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(ストア構成の場合は cs=23)

次のメッセージを送信して、モジュールの状態を LSS 操作に設定します (モジュールは、操作前の状態にリセットされます)。

項目 COB-ID 長さ データ 0 データ 1

値 0x7E5 2 0x04 0x00

(スイッチ状態グローバルの場合は cs=4) (待機状態に切り替わります)

次のスクリーンキャプチャ（左）は、LSSプロトコルを使用してボーレートを7kbpsに変更したときに、ツールによって送信されたCANデータ（5E7h）と受信されたCANデータ（4E250h）を示しています。もうXNUMXつの画像（右）は、exに印刷されているものを示しています。amp操作の実行中に RS-232 デバッグ メニューを表示します。

CAN フレーム 98 と 99 の間で、CAN スコープ ツールのボーレートが 125 kbps から 250 kbps に変更されました。

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A-31

3.2. 通信オブジェクト（DS-301およびDS-404）

1IN-CANコントローラがサポートする通信オブジェクトは、次の表にリストされています。一部のオブジェクトの詳細な説明は、次のサブチャプターに記載されています。デバイスプロファイルを持つオブジェクトのみfile 特定の情報が記載されています。その他のオブジェクトの詳細については、汎用 CANopen プロトコル仕様 DS-301 を参照してください。

インデックス (XNUMX 進数)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 1A03

物体
デバイス タイプ エラー レジスタ 製造元ステータス レジスタ 定義済みエラー フィールド ガード タイム ライフ タイム ファクター パラメータの保存 デフォルト パラメータの復元 コンシューマー ハートビート タイム プロデューサ ハートビート タイム アイデンティティ オブジェクト 構成の検証 エラー動作 RPDO1 通信パラメータ RPDO2 通信パラメータ RPDO3 通信パラメータ RPDO4 通信パラメータ RPDO1 マッピング パラメータ RPDO2 マッピング パラメータ RPDO3 マッピング パラメータ RPDO4 マッピング パラメータ TPDO1 通信パラメータ TPDO2 通信パラメータ TPDO3 通信パラメータ TPDO4 通信パラメータ TPDO1 マッピング パラメータ TPDO2 マッピング パラメータ TPDO3 マッピング パラメータ TPDO4 マッピング パラメータ

オブジェクトタイプ
VAR VAR VAR アレイ VAR VAR アレイ アレイ アレイ VAR レコード アレイ アレイ レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード

データタイプ
符号なし32 符号なし8 符号なし32 符号なし32 符号なし16 符号なし8 符号なし32 符号なし32 符号なし32 符号なし16
符号なし32 符号なし8

アクセス
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW

PDO マッピング
いやだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめだめ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-32

3.2.1. オブジェクト 1000h: デバイスタイプ

このオブジェクトには、デバイスプロファイルに従ってデバイスタイプに関する情報が含まれています。file DS-404。32 ビット パラメータは 16 つの XNUMX ビット値に分割され、以下に示すように一般情報と追加情報が表示されます。

MSB 追加情報 = 0x201F

LSB 一般情報 = 0x0194 (404)

DS-404 では、追加情報フィールドを次のように定義しています: 0000h = 予約済み 0001h = デジタル入力ブロック 0002h = アナログ入力ブロック 0004h = デジタル出力ブロック 0008h = アナログ出力ブロック 0010h = コントローラ ブロック (別名 PID) 0020h = アラーム ブロック 0040h … 0800h = 予約済み 1000h = 予約済み 2000h = ルックアップ テーブル ブロック (メーカー固有) 4000h = プログラマブル ロジック ブロック (メーカー固有) 8000h = その他ブロック (メーカー固有)

オブジェクトの説明

索引

1000時間

名前

デバイスタイプ

オブジェクトタイプ VAR

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 0xE01F0194

デフォルト値 0xE01F0194

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-33

3.2.2. オブジェクト 1001h: エラー レジスタ

このオブジェクトは、デバイスのエラー レジスタです。1IN-CAN コントローラによってエラーが検出されるたびに、汎用エラー ビット (ビット 0) が設定されます。モジュールにエラーがない場合のみ、このビットはクリアされます。このレジスタの他のビットは、1IN-CAN コントローラによって使用されません。

オブジェクトの説明

索引

1001時間

名前

エラーレジスタ

オブジェクトタイプ VAR

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 00h または 01h

デフォルト値0

3.2.3. オブジェクト 1002h: 製造元ステータス レジスタ このオブジェクトは、製造元のデバッグ目的で使用されます。

3.2.4. オブジェクト 1003h: 定義済みエラーフィールド

このオブジェクトは、エラーを発生した順にリストすることでエラー履歴を提供します。エラーは発生するとリストの先頭に追加され、エラー状態が解消されるとすぐに削除されます。最新のエラーは常にサブインデックス 1 にあり、サブインデックス 0 には現在リストにあるエラーの数が含まれます。デバイスがエラーのない状態の場合、サブインデックス 0 の値は XNUMX です。

エラー リストは、サブインデックス 0 に XNUMX を書き込むことによってクリアできます。これにより、エラーがまだ存在しているかどうかに関係なく、リストからすべてのエラーがクリアされます。リストをクリアしても、少なくとも XNUMX つのエラーがまだアクティブである場合にモジュールがエラーのない動作状態に戻るわけではありません。

1IN-CAN コントローラでは、リスト内のエラーは最大 4 つまでという制限があります。デバイスがそれ以上のエラーを登録すると、リストは切り捨てられ、最も古いエントリが失われます。

リストに格納されるエラー コードは 32 ビットの符号なし数値で、16 つの 16 ビット フィールドで構成されています。下位 16 ビット フィールドは EMCY エラー コードで、上位 8 ビット フィールドはメーカー固有のコードです。メーカー固有のコードは XNUMX つの XNUMX ビット フィールドに分かれており、上位バイトはエラーの説明を示し、下位バイトはエラーが発生したチャネルを示します。

MSB エラーの説明

チャンネルID

LSB EMCY エラーコード

ノード ガーディングが使用されていて (最新の標準では推奨されていません)、ライフガード イベントが発生した場合、製造元固有のフィールドは 0x1000 に設定されます。一方、ハートビート コンシューマーが想定された時間内に受信されなかった場合、エラーの説明は 0x80 に設定され、チャネル ID (nn) は生成されなかったコンシューマー チャネルのノード ID を反映します。この場合、製造元固有のフィールドは 0x80nn になります。どちらの場合も、対応する EMCY エラー コードはガード エラー 0x8130 になります。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-34

セクション 1.3 で説明されているようにアナログ入力障害が検出された場合、またはセクション 1.5 で説明されているようにアナログ出力が機能していない場合、次の表を使用して、どのチャネルに障害があるかがエラーの説明に反映されます。また、予想される「イベント タイマー」期間内に RPDO が受信されない場合は、RPDO タイムアウトがフラグ付けされます。表 32 に、結果として生じるエラー フィールド コードとその意味を示します。

エラーフィールドコード
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

エラーの説明
20時間
40時間
00時間10時間80時間

意味

ID

意味

EMCYコード

EMCY エラー リセット (障害はアクティブではなくなりました)

ポジティブオーバーロード

01h アナログ入力1 F001h

(範囲外高)

ネガティブオーバーロード

01h アナログ入力1

F001h

(範囲外の低)

RPDOタイムアウト

00h 未指定

8100時間

ライフガードイベント

00h 未指定

8130時間

ハートビートタイムアウト

nn ノードID

8130時間

表 21: 定義済みエラー フィールド コード

意味
入力過負荷
入力過負荷
通信 – 一般的なライフガード/ハートビート エラー ライフガード/ハートビート エラー

オブジェクトの説明

索引

1003時間

名前

定義済みエラーフィールド

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

エントリー数

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲 0 ～ 4

デフォルト値0

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～4 標準エラーフィールド RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-35

3.2.5. オブジェクト 100Ch: ガードタイム

インデックス 100Ch および 100Dh のオブジェクトは、ライフ タイム係数に応じて設定されたガード タイムを示します。ライフ タイム係数にガード タイムを掛けると、DS-301 で説明されているライフ ガード プロトコルのライフ タイムが得られます。ガード タイムの値はミリ秒の倍数で指定され、値が 0000h の場合はライフ ガードが無効になります。

このオブジェクトと 100Dh のオブジェクトは下位互換性のためだけにサポートされていることに注意してください。標準では、新しいネットワークではライフ ガード プロトコルではなく、ハートビート モニタリングを使用することが推奨されています。ライフ ガードとハートビートの両方を同時にアクティブにすることはできません。

オブジェクトの説明

索引

100Ch

名前

ガードタイム

オブジェクトタイプ VAR

データタイプ

署名なし16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲 0 ～ 65535

デフォルト値0

3.2.6. オブジェクト 100Dh: 寿命係数

ライフタイム係数とガードタイムを掛け合わせると、ライフガード プロトコルのライフタイムが得られます。値が 00h の場合、ライフガードは無効になります。

オブジェクトの説明

索引

100Dh

名前

ライフタイムファクター

オブジェクトタイプ VAR

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲 0 ～ 255

デフォルト値0

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-36

3.2.7. オブジェクト 1010h: パラメータの保存

このオブジェクトは、不揮発性メモリへのパラメータの保存をサポートします。パラメータの誤った保存を避けるために、保存は特定の署名が適切なサブインデックスに書き込まれた場合にのみ実行されます。署名は「save」です。

署名は32ビットの符号なし数値で、署名のASCIIコードから構成されます。

次の表に従って、文字を指定します。

MSB

LSb の

e

v

a

s

65時間76時間61時間73時間

適切なサブインデックスへの正しい署名を受信すると、1IN-CAN コントローラはパラメータを不揮発性メモリに保存し、SDO 送信を確認します。

読み取りアクセスにより、オブジェクトはモジュールの保存機能に関する情報を提供します。すべてのサブインデックスでこの値は 1h であり、1IN-CAN コントローラがコマンドでパラメータを保存することを示します。つまり、Store オブジェクトが書き込まれる前に電源が切断された場合、オブジェクト ディクショナリへの変更は不揮発性メモリに保存されず、次の電源サイクルで失われます。

オブジェクトの説明

索引

1010時間

名前

ストアパラメータ

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 4

デフォルト値4

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲
デフォルト値

1h

すべてのパラメータを保存

RW

いいえ

0x65766173 (書き込みアクセス)

1h

(読み取りアクセス)

1h

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-37

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲
デフォルト値

2h

通信パラメータを保存する

RW

いいえ

0x65766173 (書き込みアクセス)

1h

(読み取りアクセス)

1h

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲
デフォルト値

3h

アプリケーションパラメータを保存する

RW

いいえ

0x65766173 (書き込みアクセス)

1h

(読み取りアクセス)

1h

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲
デフォルト値

4h

メーカーパラメータを保存

RW

いいえ

0x65766173 (書き込みアクセス)

1h

(読み取りアクセス)

1h

3.2.8. オブジェクト 1011h: パラメータの復元

このオブジェクトは、不揮発性メモリ内のオブジェクト ディクショナリのデフォルト値の復元をサポートします。パラメータが誤って復元されるのを防ぐため、デバイスは特定の署名が適切なサブインデックスに書き込まれた場合にのみデフォルトを復元します。署名は「ロード」です。

署名は32ビットの符号なし数値で、署名のASCIIコードから構成されます。

次の表に従って、文字を指定します。

MSB

LSb の

d

a

o

l

64時間 61時間 6F時間 6Ch

適切なサブインデックスへの正しい署名を受信すると、1IN-CAN コントローラは不揮発性メモリのデフォルトを復元し、SDO 送信を確認します。デフォルト値は、デバイスがリセットされるか電源が入れ直された後にのみ有効に設定されます。つまり、1INCAN コントローラはデフォルト値をすぐに使用するのではなく、復元操作前のオブジェクト ディクショナリにあった値から実行を継続します。

読み取りアクセスにより、オブジェクトはモジュールのデフォルト パラメータ復元機能に関する情報を提供します。すべてのサブインデックスでこの値は 1h であり、1IN-CAN コントローラがコマンドでデフォルトを復元することを示します。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-38

オブジェクトの説明

索引

1011時間

名前

デフォルトパラメータを復元

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 4

デフォルト値4

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h すべてのデフォルトパラメータを復元 RW No 0x64616F6C (書き込みアクセス)、1h (読み取りアクセス) 1h

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

2h デフォルトの通信パラメータを復元 RW No 0x64616F6C (書き込みアクセス)、1h (読み取りアクセス) 1h

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

3h デフォルトのアプリケーションパラメータを復元 RW No 0x64616F6C (書き込みアクセス)、1h (読み取りアクセス) 1h

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

4h メーカーのデフォルトパラメータを復元 RW No 0x64616F6C (書き込みアクセス)、1h (読み取りアクセス) 1h

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-39

3.2.9. オブジェクト 1016h: コンシューマー ハートビート時間

1IN-CAN コントローラは、最大 1 つのモジュールのハートビート オブジェクトのコンシューマーになることができます。このオブジェクトは、これらのモジュールの予想されるハートビート サイクル時間を定義します。ゼロに設定されている場合、使用されません。ゼロ以外の場合、時間は 1 ミリ秒の倍数であり、モジュールからの最初のハートビートの受信後に監視が開始されます。1029IN-CAN コントローラが予想される時間枠内にノードからハートビートを受信できない場合、通信エラーを示し、オブジェクト XNUMXh に従って応答します。

ビット31-24

23-16

値 予約済み 00h ノードID

エンコード

署名なし8

15-0 ハートビートタイム UNSIGNED16

オブジェクトの説明

索引

1016時間

名前

消費者のハートビートタイム

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

エントリー数

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 4

デフォルト値4

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1時間から4時間の消費者ハートビート時間 RW いいえ UNSIGNED32 0

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-40

3.2.10. オブジェクト 1017h: プロデューサー ハートビート時間

1IN-CAN コントローラは、このオブジェクトにゼロ以外の値を書き込むことで、周期的なハートビートを生成するように設定できます。値は 1 ミリ秒の倍数で指定され、値が 0 の場合、ハートビートは無効になります。

オブジェクトの説明

索引

1017時間

名前

プロデューサーのハートビートタイム

オブジェクトタイプ VAR

データタイプ

署名なし16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲 10 ～ 65535

デフォルト値0

3.2.11. オブジェクト 1018h: アイデンティティ オブジェクト

ID オブジェクトは、ベンダー ID、デバイス ID、ソフトウェアとハ​​ードウェアのバージョン番号、シリアル番号など、1IN-CAN コントローラのデータを示します。

サブインデックス3のリビジョン番号エントリでは、データの形式は以下のとおりです。

MSB メジャーリビジョン番号 (オブジェクト辞書)

ハードウェアリビジョン

LSB ソフトウェア バージョン

オブジェクトの説明

索引

1018時間

名前

アイデンティティオブジェクト

オブジェクトタイプ RECORD

データタイプ

身元記録

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

エントリー数

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 4

デフォルト値4

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h ベンダー ID RO 番号 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-41

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

2h 製品コード RO 番号 0xAA031701 0xAA031701

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

3h リビジョン番号 RO 番号 UNSIGNED32 0x00010100

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

4h シリアル番号 RO いいえ UNSIGNED32 いいえ

3.2.12. オブジェクト 1020h: 構成の検証

このオブジェクトを読み取ると、ソフトウェア (オブジェクト 1018h で識別されるバージョン) がコンパイルされた日付を確認できます。日付は、以下の形式に従って、日/月/年を示す 2 進数値として表されます。サブインデックス 24 の時間値は、XNUMX 時間制で時間を示す XNUMX 進数値です。

MSB 日 (1 バイト XNUMX 進数)
00

月（1バイト00進数）XNUMX

LSB 年 (2 バイト 2 進数) 時間 (XNUMX バイト XNUMX 進数)

例えばampたとえば、値 0x10082010 は、ソフトウェアが 10 年 2010 月 0 日にコンパイルされたことを示します。時間値 00001620x4 は、午後 20 時 XNUMX 分にコンパイルされたことを示します。

オブジェクトの説明

索引

1020時間

名前

構成を確認する

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

エントリー数

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 2

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-42

デフォルト値 サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

2 1h 構成日 RO いいえ UNSIGNED32 いいえ

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

2h 構成時間 RO いいえ UNSIGNED32 いいえ

3.2.13. オブジェクト 1029h: エラー動作

このオブジェクトは、サブインデックスに関連付けられたタイプのエラーが発生した場合に 1IN-CAN コントローラが設定される状態を制御します。

ネットワーク障害は、関連する通信オブジェクトの「イベント タイマー」で定義された予想時間内に RPDO が受信されない場合 (詳細についてはセクション 3.2.14 を参照)、またはライフガード メッセージまたはハートビート メッセージが予想どおりに受信されない場合にフラグが立てられます。入力障害はセクション 1.3 で定義され、出力障害はセクション 1.5 で定義されています。

すべてのサブインデックスについて、次の定義が当てはまります。

0 = 運用前（この障害が検出されると、ノードは運用前の状態に戻ります）

1 = 状態変化なし (ノードは障害発生時と同じ状態のままです)

2 =停止

（障害が発生するとノードは停止モードになります）

オブジェクトの説明

索引

1029時間

名前

エラー動作

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

エントリー数

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 5

デフォルト値5

サブインデックスの説明アクセス PDO マッピング

1h 通信障害 RW いいえ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-43

値の範囲 デフォルト値 サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

上記 1 を参照 (状態変化なし) 2h デジタル入力障害 (未使用) RW いいえ 上記 1 を参照 (状態変化なし)

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

3h アナログ入力障害 (AI1) RW いいえ 上記 1 を参照 (状態変化なし)

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

4h デジタル出力障害 (未使用) RW いいえ 上記 1 を参照 (状態変化なし)

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

5h アナログ出力障害 (未使用) RW いいえ 上記 1 を参照 (状態変化なし)

3.2.14. RPDOの動作

CANopen ® 標準 DS-301 に従って、再マッピングには次の手順を使用する必要があります。これは RPDO と TPDO の両方で同じです。

a) 対応するPDO通信パラメータのサブインデックス01hのビット存在（最上位ビット）を1bに設定してPDOを破棄する。
b) 対応するマッピングオブジェクトのサブインデックス00hを0に設定してマッピングを無効にする
c) 対応するサブインデックスの値を変更してマッピングを修正する
d) サブインデックス00hをマッピングされたオブジェクトの数に設定してマッピングを有効にする
e) 対応するPDO通信パラメータのサブインデックス01hのビット存在（最上位ビット）を0bに設定してPDOを作成します。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-44

1IN-CAN コントローラは、最大 1 つの RPDO メッセージをサポートできます。301IN-CAN コントローラのすべての RPDO は、DS-11 で説明されている定義済み接続セットに従って設定された PDO ID とともに、同様のデフォルト通信パラメータを使用します。ほとんどの RPDO は存在せず、RTR は許可されず、1 ビットの CAN-ID (ベース フレーム有効) を使用し、すべてイベント駆動型です。XNUMX つすべてに有効なデフォルト マッピングが定義されていますが (以下を参照)、デフォルトで有効になっているのは RPDOXNUMX だけです (つまり、RPDO が存在します)。

オブジェクト 1h での RPDO1600 マッピング: デフォルト ID 0x200 + ノード ID

サブインデックス値

物体

0

4

PDO にマップされたアプリケーション オブジェクトの数

1

0x25000110

追加で1PV獲得

2

0x25000210

追加で2PV獲得

3

0x25000310

追加で3PV獲得

4

0x25000410

追加で4PV獲得

オブジェクト 2h での RTPDO1601 マッピング: デフォルト ID 0x300 + ノード ID

サブインデックス値

物体

0

2

PDO にマップされたアプリケーション オブジェクトの数

1

0x25000510

追加で 1 PV 受信 (つまり PID 制御フィードバック 1 PV)

2

0x25000610

追加で 2 PV 受信 (つまり PID 制御フィードバック 2 PV)

3

0

デフォルトでは使用されません

4

0

デフォルトでは使用されません

オブジェクト 3h での RPDO1602 マッピング: デフォルト ID 0x400 + ノード ID

サブインデックス値

物体

0

0

PDO にマップされたアプリケーション オブジェクトの数

1

0

デフォルトでは使用されません

2

0

デフォルトでは使用されません

3

0

デフォルトでは使用されません

4

0

デフォルトでは使用されません

オブジェクト 4h での RPDO1603 マッピング: デフォルト ID 0x500 + ノード ID

サブインデックス値

物体

0

0

PDO にマップされたアプリケーション オブジェクトの数

1

0

デフォルトでは使用されません

2

0

デフォルトでは使用されません

3

0

デフォルトでは使用されません

4

0

デフォルトでは使用されません

いずれのコントローラもタイムアウト機能は有効になっていません。つまり、サブインデックス 5 の「イベント タイマー」はゼロに設定されています。これがゼロ以外の値に変更され、定義された時間内に別のノードから RPDO が受信されない場合 (動作モードの場合)、ネットワーク障害がアクティブになり、コントローラはオブジェクト 1029h サブインデックス 4 で定義された動作状態になります。

オブジェクトの説明

索引

1400hから1403h

名前

RPDO通信パラメータ

オブジェクトタイプ RECORD

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-45

データタイプ

PDO通信記録

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

エントリー数

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 5

デフォルト値5

サブインデックス

1h

説明

RPDO で使用される COB-ID

アクセス

RW

X RPDOx ID

PDOマッピング番号

1

0200時間

値の範囲 DS-301の値の定義を参照

2

0300時間

デフォルト値 40000000h + RPDO1 + ノードID

3

0400時間

C0000000h + RPDOx + ノードID

4

0500時間

Node-ID = モジュールのノードID。RPDO COB-IDは、

ノードIDはLSSプロトコルによって変更されます。

COB-IDの80000000hはPDOが存在しない（破棄されている）ことを示します。

COB-IDの04000000hは、PDOでRTRが許可されていないことを示します。

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

2h 送信タイプ RO いいえ DS-301 255 (FFh) の値の定義を参照 = イベント駆動

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

3h 禁止時間 RW いいえ DS-301 0 の値の定義を参照

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

4h 互換性エントリ RW いいえ UNSIGNED8 0

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲

5 イベントタイマー RW いいえ DS-301の値の定義を参照

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-46

デフォルト値0
注意: RPDO のイベント タイマーがゼロ以外の場合、動作モード中にこの時間枠内に受信されなかった場合は、ネットワーク障害としてフラグが立てられます。

3.2.15. TPDOの動作

1IN-CAN コントローラは、最大 1 つの TPDO メッセージをサポートできます。301IN-CAN コントローラのすべての TPDO は、DS-11 で説明されている定義済み接続セットに従って設定された PDO ID とともに、同様のデフォルト通信パラメータを使用します。ほとんどの TPDO は存在せず、RTR は許可されず、1 ビットの CAN-ID (ベース フレーム有効) を使用し、すべて時間駆動です。XNUMX つすべてに有効なデフォルト マッピングが定義されていますが (以下を参照)、デフォルトで有効になっているのは TPDOXNUMX だけです (つまり、TPDO が存在します)。

オブジェクト 1A1h での TPDO00 マッピング: デフォルト ID 0x180 + ノード ID

サブインデックス値

物体

0

3

PDO にマップされたアプリケーション オブジェクトの数

1

0x71000110

アナログ入力1フィールド値

2

0x71000210

アナログ入力1周波数測定フィールド値

3

0

デフォルトでは使用されません

4

0

デフォルトでは使用されません

オブジェクト 2A1h での TPDO01 マッピング: デフォルト ID 0x280 + ノード ID

サブインデックス値

物体

0

0

PDO にマップされたアプリケーション オブジェクトの数

1

0

デフォルトでは使用されません

2

0

デフォルトでは使用されません

3

0

デフォルトでは使用されません

4

0

デフォルトでは使用されません

オブジェクト 3A1h での TPDO02 マッピング: デフォルト ID 0x380 + ノード ID

サブインデックス値

物体

0

2

PDO にマップされたアプリケーション オブジェクトの数

1

0x24600110

PID制御出力1フィールド値

2

0x24600210

PID制御出力2フィールド値

3

0

デフォルトでは使用されません

4

0

デフォルトでは使用されません

オブジェクト 4A1h での TPDO03 マッピング: デフォルト ID 0x480 + ノード ID

サブインデックス値

物体

0

2

PDO にマップされたアプリケーション オブジェクトの数

1

0x50200020

電源フィールド値（測定値）

2

0x50300020

プロセッサ温度フィールド値（測定値）

3

0

デフォルトでは使用されません

4

0

デフォルトでは使用されません

TPDO1 以外のすべての送信レートはゼロ値であるため (つまり、通信オブジェクトのサブインデックス 5 のイベント タイマー)、ユニットが OPERATIONAL モードになると、TPDO1 のみが自動的にブロードキャストされます。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-47

オブジェクトの説明

索引

1800hから1803h

名前

TPDO通信パラメータ

オブジェクトタイプ RECORD

データタイプ

PDO通信記録

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

エントリー数

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 5

デフォルト値5

サブインデックス

1h

説明

TPDO で使用される COB-ID

アクセス

RW

X

TPDOxID

PDOマッピング番号

1

0180時間

値の範囲 DS-301の値の定義を参照

2

0280時間

デフォルト値 40000000h + TPDO1 + ノードID

3

0380時間

C0000000h + TPDOx + ノードID

4

0480時間

ノードID = モジュールのノードID。TPDO COB-IDは、

ノードIDはLSSプロトコルによって変更されます。

COB-IDの80000000hはPDOが存在しない（破棄されている）ことを示します。

COB-IDの04000000hは、PDOでRTRが許可されていないことを示します。

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

2h 送信タイプ RO いいえ DS-301 254 (FEh) の値の定義を参照 = イベント駆動

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

3h 禁止時間 RW いいえ DS-301 0 の値の定義を参照

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

4h 互換性エントリ RW いいえ UNSIGNED8 0

サブインデックス

5

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-48

説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

イベントタイマー RW いいえ DS-301 の値の定義を参照 100ms (TPDO1 の場合) 0ms (TPDO2、TPDO3、TPDO4 の場合)

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-49

3.3. アプリケーションオブジェクト（DS-404）

インデックス (XNUMX 進数)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

物体
DI 読み取り状態 1 入力ライン DI 極性 1 入力ライン AI 入力フィールド値 AI センサータイプ AI 動作モード AI 入力スケーリング 1 FV AI 入力スケーリング 1 PV AI 入力スケーリング 2 FV AI 入力スケーリング 2 PV AI 入力プロセス値 AI 小数点 PV AI 入力スパン開始 AI 入力スパン終了 AI フィルタータイプ AI フィルター定数

オブジェクトタイプ
配列 配列
配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列

データタイプ
ブール UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16

アクセス
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO マッピング
はい いいえ
はい いいえ ... はい いいえ いいえ いいえ いいえ いいえ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-50

3.3.1. オブジェクト 6020h: DI 読み取り状態 1 入力ライン

この読み取り専用オブジェクトは、単一の入力ラインからのデジタル入力状態を表します。詳細については、セクション1.2を参照してください。

オブジェクトの説明

索引

6020時間

名前

DI 読み取り状態 1 入力ライン

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

ブール

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h デジタル入力 1 状態 RO はい 0 (オフ) または 1 (オン) 0

3.3.2. オブジェクト 6030h: DI 極性 1 入力ライン

このオブジェクトは、表 2020 で定義されているように、製造元オブジェクト 3h と組み合わせて、入力ピンで読み取られた状態がロジック状態にどのように対応するかを決定します。

オブジェクトの説明

索引

6030時間

名前

DI 極性 1 入力ライン

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲

1h デジタル入力 1 極性 RW いいえ 表 3 を参照

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-51

デフォルト値 0 (通常のオン/オフ)

3.3.3. オブジェクト 7100h: AI 入力フィールド値

このオブジェクトは、製造元オブジェクト 2102h AI 小数点 PV に従ってスケーリングされたアナログ入力の測定値を表します。各入力タイプの基本単位と、FV に関連付けられた読み取り専用解像度 (小数点) は、表 9 で定義されています。

オブジェクトの説明

索引

7100時間

名前

AI入力フィールド値

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 FV RO はい データタイプ固有、表11を参照 いいえ

3.3.4. オブジェクト 6110h: AI センサー タイプ

このオブジェクトは、アナログ入力ピンに接続されているセンサー (入力) のタイプを定義します。

オブジェクトの説明

索引

6110時間

名前

AIセンサータイプ

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックスの説明アクセス

1h AI1 センサータイプ RW

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-52

PDO マッピング値の範囲 デフォルト値

いいえ 表5参照 40 (巻tage)

3.3.5. オブジェクト 6112h: AI 動作モード

このオブジェクトは、入力に対して特別な動作モードを有効にします。

オブジェクトの説明

索引

6112時間

名前

AI動作モード

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 動作モード RW いいえ 表4を参照 1 (通常動作)

3.3.6. オブジェクト 7120h: AI 入力スケーリング 1 FV

このオブジェクトは、図 7 に示すように、アナログ入力チャネルの最初のキャリブレーション ポイントのフィールド値を表します。また、セクション 17 の表 1.5 で説明されているように、この入力を別の機能ブロックの制御ソースとして使用する場合のアナログ入力範囲の「最小」値も定義します。これは FV の物理単位でスケーリングされます。つまり、このオブジェクトにはオブジェクト 2102h が適用されます。

オブジェクトの説明

索引

7120時間

名前

AI入力スケーリング1FV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス

1h

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-53

説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

AI1 スケーリング 1 FV RW いいえ 表11を参照 500 [mV]

3.3.7. オブジェクト 7121h: AI 入力スケーリング 1 PV

このオブジェクトは、図 7 に示すように、アナログ入力チャネルの最初のキャリブレーション ポイントのプロセス値を定義します。これは PV の物理単位でスケーリングされます。つまり、このオブジェクトにはオブジェクト 6132h が適用されます。

オブジェクトの説明

索引

7121時間

名前

AI入力スケーリング1PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 スケーリング 1 PV RW いいえ Integer16 500 [7120hと同じ]

3.3.8. オブジェクト 7122h: AI 入力スケーリング 2 FV

このオブジェクトは、図 7 に示すように、アナログ入力チャネルの 17 番目のキャリブレーション ポイントのフィールド値を表します。また、セクション 1.5 の表 2102 で説明されているように、この入力を別の機能ブロックの制御ソースとして使用する場合のアナログ入力範囲の「最大」値も定義します。これは FV の物理単位でスケーリングされます。つまり、このオブジェクトにはオブジェクト XNUMXh が適用されます。

オブジェクトの説明

索引

7122時間

名前

AI入力スケーリング2FV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-54

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 スケーリング 2 FV RW いいえ 表11を参照 4500 [mV]

3.3.9. オブジェクト 7123h: AI 入力スケーリング 2 PV

このオブジェクトは、アナログ入力チャネルの2番目のキャリブレーションポイントのプロセス値を定義します。

図7に示すように、これはPVの物理単位でスケール化されており、つまりオブジェクト6132hがこれに適用される。

物体。

オブジェクトの説明

索引

7123時間

名前

AI入力スケーリング2PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 スケーリング 2 PV RW いいえ Integer16 4500 [7122hと同じ]

3.3.10. オブジェクト 7130h: AI 入力プロセス値

このオブジェクトは、図 7 に従って適用された入力スケーリングの結果を表し、オブジェクト 6132h AI Decimal Digits PV で定義された解像度で、プロセス値の物理単位 (°C、PSI、RPM など) でスケーリングされた測定量を提供します。

オブジェクトの説明

索引

7130時間

名前

AI入力プロセス値

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-55

値の範囲 1 デフォルト値 1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 プロセス値 RO はい 整数16 いいえ

3.3.11. オブジェクト 6132h: AI 小数点 PV

このオブジェクトは、入力データの小数点以下の桁数 (つまり解像度) を表します。これは、プロセス値オブジェクトのデータ型 Integer16 で解釈されます。

Example: プロセス値 1.230 (Float) は、小数点以下の桁数が 1230 に設定されている場合、Integer16 形式では 3 としてコード化されます。

オブジェクトの説明

索引

6123時間

名前

AI 小数点 PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 小数点 PV RW 番号 0 ～ 4 3 [ボルト～mV]

3.3.12. オブジェクト 7148h: AI スパン開始

この値は、フィールド値が期待される下限を指定します。この制限より低いフィールド値は、負のオーバーロードとしてマークされます。これは、FV の物理単位でスケーリングされます。つまり、オブジェクト 2102h がこのオブジェクトに適用されます。

オブジェクトの説明

索引

7148時間

名前

AIスパン開始

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-56

オブジェクトタイプ データ型

配列 INTEGER16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 スパン開始（エラー最小） RW いいえ 表11を参照 200 [mV]

3.3.13. オブジェクト 7149h: AI スパンの終了

この値は、フィールド値が期待される上限を指定します。この制限を超えるフィールド値は、正のオーバーロードとしてマークされます。これは、FV の物理単位でスケーリングされます。つまり、このオブジェクトにはオブジェクト 2102h が適用されます。

オブジェクトの説明

索引

7149時間

名前

AIスパン終了

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 スパン終了（最大誤差） RW いいえ 表11参照 4800 [mV]

3.3.14. オブジェクト 61A0h: AI フィルター タイプ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-57

このオブジェクトは、ADC またはタイマーから読み取られた生の入力データがフィールド値オブジェクトに渡される前に適用されるデータ フィルターのタイプを定義します。データ フィルターのタイプは表 8 で定義されており、その使用方法についてはセクション 1.3 で概説されています。

オブジェクトの説明

索引

61A0h

名前

AIフィルタータイプ

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 フィルタタイプ RW いいえ 表8を参照 0 (フィルタなし)

3.3.15. オブジェクト 61A1h: AI フィルター定数

このオブジェクトは、セクション1.3で定義されているように、さまざまなフィルターで使用されるステップの数を定義します。

オブジェクトの説明

索引

61A0h

名前

AIフィルター定数

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲

1h AI1 フィルタ定数 RW No 1 ～ 1000

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-58

デフォルト値10

3.4. 製造業者オブジェクト

インデックス (XNUMX 進数)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

物体
DI プルアップ/ダウン モード 1 入力ライン DI デバウンス時間 DI デバウンス フィルタ 1 入力ライン DI 周波数デバウンス時間 DI リセット パルス数 DI 時間ウィンドウ DI パルス ウィンドウ AI 入力範囲 AI 1 回転あたりのパルス数 AI 小数点 FV AI ADC のフィルタ周波数 AI エラー検出有効 AI エラー クリア ヒステリシス AI エラー反応遅延 EC 追加受信プロセス値 EC 小数点 PV EC スケーリング 2 PV EC スケーリング 1 PV LTz 入力 X 軸ソース LTz 入力 X 軸番号 LTz X 軸小数点 PV LTz Y 軸小数点 PV LTz ポイント応答 LTz ポイント X 軸 PV LTz ポイント Y 軸 PV LTz 出力 Y 軸 PV ロジック ブロック有効 ロジック ブロック選択テーブル ロジック出力プロセス値LBx ルックアップ テーブル番号 LBx 関数 論理演算子 ロジック ブロック A 関数 A 条件 2 ロジック ブロック A 関数 A 条件 3 ロジック ブロック A 関数 A 条件 1 ロジック ブロック A 関数 B 条件 2 ロジック ブロック A 関数 B 条件 3 ロジック ブロック A 関数 B 条件 1 ロジック ブロック A 関数 C 条件 2 ロジック ブロック A 関数 C 条件 3 ロジック ブロック A 関数 C 条件 XNUMX 定数フィールド値

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

オブジェクトタイプ
配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列
配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列
配列 配列 配列 配列
VAR VAR VAR VAR アレイ アレイ アレイ アレイ
配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列 配列
配列

データタイプ
UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 BOOLEAN INTEGER8 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER8 INTEGER8 UNSIGNED16 UNSIGNED16 INTEGER16 INTEGER8 UNSIGNED8 UNSIGNED16 INTEGER8 INTEGER8 UNSIGNED32 UNSIGNEDXNUMX INTEGERXNUMX UNSIGNEDXNUMX UNSIGNEDXNUMX INTEGERXNUMX UNSIGNEDXNUMX INTEGERXNUMX UNSIGNEDXNUMX UNSIGNEDXNUMX レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード レコード FLOATXNUMX

アクセス
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO マッピング
いいえ いいえ いいえ いいえ いいえ いいえ いいえ
いいえ いいえ いいえ いいえ いいえ いいえ いいえ
はい いいえ いいえ いいえ
いいえ ... はい
いいえ いいえ はい いいえ ...
いいえ

A-59

5020 電源フィールド値 5030 プロセッサ温度フィールド値 5555 動作モードで起動
ここで、z = 1～6、x = 1～4

付加価値税

フロート32

RO

はい

付加価値税

フロート32

RO

はい

付加価値税

ブール

RW

いいえ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-60

3.4.1. オブジェクト 2020h: DI プルアップ/ダウン モード 1 入力ライン

このオブジェクトは、表 6020 で定義されているように、アプリケーション オブジェクト 3h と組み合わせて、入力ピンで読み取られた状態がロジック状態にどのように対応するかを決定します。このオブジェクトのオプションは表 1 にリストされており、コントローラは指定された内容に従って入力ハードウェアを調整します。

オブジェクトの説明

索引

2020時間

名前

DI プルアップ/ダウン モード 1 入力ライン

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h デジタル入力 1 プルアップ/ダウン RW いいえ 表1を参照 0 (プルアップ/ダウン無効)

3.4.2. オブジェクト 2020h: DI デバウンス時間 1 入力ライン

このオブジェクトは、入力がデジタル入力タイプとして設定されている場合に適用されるデバウンス時間を決定します。このオブジェクトのオプションを以下に示します。

オブジェクトの説明

索引

2021時間

名前

DI デバウンス時間 1 入力ライン

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲

1h デジタル入力デバウンス時間 RW いいえ 0 60000

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-61

デフォルト値 10 (ミリ秒)

3.4.3. オブジェクト 2030h: DI デバウンス フィルタ 1 入力ライン

このオブジェクトは、入力が周波数/RPM または PWM 入力タイプとして構成されている場合に、デジタル信号のデバウンス時間を決定します。このオブジェクトのオプションは、表 2 にリストされています。

オブジェクトの説明

索引

2020時間

名前

DI デバウンス フィルター 1 入力ライン

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h デジタル入力デバウンスフィルタ RW いいえ 表2を参照 2 [フィルタ 1.78 us]

3.4.4. オブジェクト 2031h: AI 周波数オーバーフロー値

このオブジェクトは、入力が周波数/RPM または PWM 入力タイプとして構成されている場合に、デジタル信号のデバウンス時間を決定します。

オブジェクトの説明

索引

2031時間

名前

AI周波数オーバーフロー値

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックスの説明アクセス PDO マッピング

1h 周波数オーバーフロー値 RW いいえ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-62

値の範囲 0～50 デフォルト値 50 (Hz)

3.4.5. オブジェクト 2040h: AI リセットパルスカウント値

このオブジェクトは、カウンタ入力タイプをリセットしてカウントを再び 0 から開始する値 (パルス単位) を決定します。この値は、入力がカウンタ入力タイプとして選択されたときに考慮されます。

オブジェクトの説明

索引

2040時間

名前

AI リセットパルスカウント値

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI リセットパルスカウント値 RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (パルス)

3.4.6. オブジェクト 2041h: AI カウンター時間ウィンドウ

このオブジェクトは、その中で検出されたパルスをカウントするための時間ウィンドウとして使用される値 (ミリ秒単位) を決定します。この値は、入力がカウンター入力タイプとして選択されたときに考慮されます。

オブジェクトの説明

索引

2041時間

名前

AIカウンター時間ウィンドウ

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックスの説明

1時間のAIカウンター時間ウィンドウ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-63

アクセス PDO マッピング値の範囲 デフォルト値

RW 番号 0-0xFFFFFFFF 500 (ミリ秒)

3.4.7. オブジェクト 2041h: AI カウンターパルスウィンドウ

このオブジェクトは、コントローラが検出するターゲット カウントとして使用される値 (パルス単位) を決定し、そのカウントに到達するのに必要な時間 (ミリ秒単位) を提供します。この値は、入力がカウンター入力タイプとして選択された場合に考慮されます。

オブジェクトの説明

索引

2041時間

名前

AIカウンターパルスウィンドウ

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AIカウンターパルスウィンドウ RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (パルス)

3.4.8. オブジェクト 2100h: AI 入力範囲

このオブジェクトは、6110h AI センサー タイプと組み合わせて、オブジェクト 10h、11h、2111h、7120h、および 7122h のアナログ入力のデフォルト (表 7148) と許容範囲 (表 7149) を定義します。範囲の数とタイプは、表 6 で説明されているように、入力に接続されているセンサーのタイプによって異なります。

オブジェクトの説明

索引

2100時間

名前

AI入力範囲

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-64

値の範囲 1 デフォルト値 1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 範囲 RW いいえ 表6を参照 2 [0-5V]

3.4.9. オブジェクト 2101h: AI XNUMX 回転あたりのパルス数

このオブジェクトは、オブジェクト 6110h で「周波数」入力タイプが選択されている場合にのみ使用されます。ゼロ以外の値が指定されると、コントローラは周波数測定を Hz から RPM に自動的に変換します。この場合、オブジェクト 2111h、7120h、7122h、7148h、および 7149h は RPM データとして解釈されます。オブジェクト 2100h AI 入力範囲は、引き続きヘルツで指定する必要があり、RPM センサーが動作すると予想される周波数に応じて選択する必要があります。

オブジェクトの説明

索引

2101時間

名前

AI 1回転あたりのパルス数

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス

1h

説明

AI1 回転あたりのパルス数

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲 0 ～ 1000

デフォルト値1

3.4.10. オブジェクト 2102h: AI 小数点 FV

このオブジェクトは、入力データの小数点以下の桁数 (つまり解像度) を表します。これは、フィールド値オブジェクトのデータ型 Integer16 で解釈されます。

Example: フィールド値 1.230 (Float) は、小数点以下の桁数が 1230 に設定されている場合、Integer16 形式では 3 としてコード化されます。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-65

FV オブジェクト 7100h に加えて、オブジェクト 2111h、7120h、7122h、7148h、および 7149h もこの解像度で指定されます。このオブジェクトは読み取り専用であり、選択されたアナログ入力タイプと範囲に応じて、表 9 に従ってコントローラによって自動的に調整されます。

オブジェクトの説明

索引

2102時間

名前

AI 小数点 FV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 小数点 FV RO いいえ 表9を参照 3 [ボルトからmV]

3.4.11. オブジェクト 2103h: ADC の AI フィルタ周波数

このオブジェクトは、プロセッサ上のADCペリフェラルのカットオフフィルタ周波数を指定するために使用されます。アナログ-デジタルコンバータは、アナログ入力タイプで使用されます: voltage;電流;抵抗。また、アナログ出力電流フィードバック、電源電圧の測定にも使用されます。tage、プロセッサ温度。使用可能なフィルタは表 7 に示されています。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-66

オブジェクトの説明

索引

2104時間

名前

ADC の AI フィルタ周波数

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h ADCフィルタ周波数 RW いいえ 表7を参照 1 [フィルタ 50Hz]

3.4.12. オブジェクト 2110h: AI エラー検出の有効化

このオブジェクトは、アナログ入力機能ブロックに関連付けられたエラー検出と反応を有効にします。無効にすると、入力はオブジェクト 1003h 定義済みエラー フィールドに EMCY コードを生成しません。また、入力がオブジェクト 7148h AI スパン開始と 7149h AI スパン終了で定義された範囲外になった場合でも、入力によって制御される出力は無効になりません。

オブジェクトの説明

索引

2110時間

名前

AIエラー検出を有効にする

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

ブール

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 エラー検出有効 RW No 0 (FALSE) または 1 (TRUE) 1 [TRUE]

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-67

3.4.13. オブジェクト 2111h: AI エラー クリア ヒステリシス

このオブジェクトは、入力障害フラグの急激なアクティブ化/クリア、および CANopen ® ネットワークへのオブジェクト 1003h の送信を防止するために使用されます。入力が有効な動作範囲を定義するしきい値を上回る/下回ると、障害をクリアするには、この値より小さい/大きい範囲に戻る必要があります。これは FV の物理単位でスケーリングされます。つまり、このオブジェクトにはオブジェクト 2102h が適用されます。

オブジェクトの説明

索引

2111時間

名前

AIエラークリアヒステリシス

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 エラークリア ヒステリシス RW いいえ 表11を参照 100 [mV]

3.4.14. オブジェクト 2112h: AI エラー反応遅延

このオブジェクトは、スプリアス信号をフィルタリングし、障害が設定/クリアされるときにオブジェクト 1003h のブロードキャストで CANopen ® ネットワークが飽和するのを防ぐために使用されます。障害が認識される (つまり、EMCY コードが定義済みエラー フィールド リストに追加される) 前に、このオブジェクトで定義された期間全体にわたって障害がアクティブのままである必要があります。このオブジェクトの物理単位はミリ秒です。

オブジェクトの説明

索引

2112時間

名前

AIエラー反応遅延

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 1

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-68

デフォルト値1

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h AI1 エラー反応遅延 RW いいえ 0 ～ 60,000 1000 [ms]

3.4.15. オブジェクト 2500h: EC 追加受信プロセス値

このオブジェクトは、CANopen ® RPDO から受信したデータによって他の機能ブロックを制御できるようにするための追加の制御ソースを提供します。7300h AO 出力 PV などの他の書き込み可能でマッピング可能な PV オブジェクトと同様に機能します。

オブジェクトの説明

索引

2500時間

名前

ECエクストラ受信PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 6

デフォルト値6

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～6h (x = 1～6) ECx 受信PV RW はい 整数16 いいえ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-69

3.4.16. オブジェクト 2502h: EC 小数点 PV

このオブジェクトは、プロセス値オブジェクトのデータ型 Integer16 で解釈される追加制御データの小数点以下の桁数 (つまり解像度) を表します。

オブジェクトの説明

索引

2502時間

名前

EC 小数点 PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 6

デフォルト値6

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～6h (x = 1～6) ECx 小数点 PV RW なし 0～4 1 (0.1 分解能)

3.4.17. オブジェクト 2520h: EC スケーリング 1 PV

このオブジェクトは、追加制御ソースの最小値を定義します。図 1 に示すように、EC が X 軸データのソースとして選択されている場合、他の機能ブロックによってスケーリング 11 値として使用されます。データに関連付けられた物理単位はありませんが、オブジェクト 2502h (EC 小数点 PV) で定義されている受信 PV と同じ解像度を使用します。このオブジェクトは、常にオブジェクト 2522h (EC スケーリング 2 PV) よりも小さくする必要があります。

オブジェクトの説明

索引

2520時間

名前

EC スケーリング 1 PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 6

デフォルト値6

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-70

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～6h（x = 1～6）ECxスケーリング1PVRWなし-32768～2522hサブインデックスX 0

3.4.18. オブジェクト 2522h: EC スケーリング 2 PV

このオブジェクトは、追加の制御ソースの最大値を定義します。図 2 に示すように、EC が X 軸データのソースとして選択されている場合、他の機能ブロックによってスケーリング 11 値として使用されます。データに関連付けられた物理単位はありませんが、オブジェクト 2502h (EC 小数点 PV) で定義されている受信 PV と同じ解像度を使用します。このオブジェクトは、常にオブジェクト 2520h (EC スケーリング 1 PV) よりも大きくする必要があります。

オブジェクトの説明

索引

2522時間

名前

EC スケーリング 2 PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 6

デフォルト値6

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～6h (x = 1～6) ECx スケーリング 2 PV RW No 2520h サブインデックス X～32767 1000 (100.0)

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-71

3.4.19. オブジェクト 30z0h: LTz 入力 X 軸ソース

このオブジェクトは、ルックアップ テーブル機能の X 軸入力プロセス値を決定するために使用される入力のタイプを定義します。1IN-CAN コントローラで使用可能な制御ソースは、表 15 にリストされています。すべてのソースが X 軸入力として使用するのに適しているわけではないため、アプリケーションに適したソースを選択するのはユーザーの責任です。[制御ソース未使用] を選択すると、関連するルックアップ テーブル機能ブロックが無効になります。

オブジェクトの説明

索引

30z0h（z = 1～6）

名前

LTz入力X軸ソース

オブジェクトタイプ VARIABLE

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲は表15を参照

デフォルト値 0 (制御は使用されず、PID は無効)

3.4.20. オブジェクト 30z1h: LTz 入力 X 軸番号

このオブジェクトは、ルックアップ テーブル関数の X 軸入力 PV として使用されるソースの番号を定義します。使用可能な制御番号は、表 16 に示すように、選択したソースによって異なります。選択すると、X 軸上のポイントの制限は、表 17 で定義されている制御ソース/番号のスケーリング オブジェクトによって制限されます。

オブジェクトの説明

索引

30z1h（z = 1～6）

名前

LTz入力X軸番号

オブジェクトタイプ VARIABLE

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲は表16を参照

デフォルト値 0 (ヌル制御ソース)

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-72

3.4.21. オブジェクト 30z2h: LTz X 軸小数点 PV

このオブジェクトは、X 軸入力データの小数点以下の桁数 (つまり解像度) とルックアップ テーブル内のポイントを表します。表 17 で定義されているように、制御ソース/番号から PV が使用する小数点桁数と同じに設定する必要があります。

オブジェクトの説明

索引

30z2h（z = 1～6）

名前

LTz X軸小数点桁数 PV

オブジェクトタイプ VARIABLE

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲 0～4（表17を参照）

デフォルト値0

3.4.22. オブジェクト 30z3h: LTz Y軸小数点 PV

このオブジェクトは、ルックアップ テーブル内の Y 軸ポイントの小数点以下の桁数 (つまり解像度) を表します。Y 軸出力が別の機能ブロック (つまりアナログ出力) への入力になる場合は、この値を、ルックアップ テーブルを制御ソース/番号として使用しているブロックで使用される小数桁数と同じに設定することをお勧めします。

オブジェクトの説明

索引

30z3h（z = 1～6）

名前

LTz Y軸小数点桁数 PV

オブジェクトタイプ VARIABLE

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲 0 ～ 4

デフォルト値0

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-73

3.4.23. オブジェクト 30z4h: LTz ポイント応答

このオブジェクトは、X軸入力の変化に対するY軸出力応答を決定します。サブインデックス1に設定された値はX軸タイプ（つまり、データまたは時間）を決定し、他のすべてのサブインデックスは応答（r）を決定します。amp曲線上の24点間の距離（ステップ、無視）を計算できます。このオブジェクトのオプションは表18に示されています。図XNUMXの例を参照してください。ampステップとrの差のleamp 応答。

オブジェクトの説明

索引

30z4h（z = 1～6）

名前

LTzポイントレスポンス

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 11

デフォルト値11

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h X軸タイプ RW いいえ 表24を参照 (0または1) 0 (X軸データ応答)

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

2h～11h（x = 2～11）LTzポイントX応答RWいいえ表24を参照（0、1または2）1（ramp 応答へ）

3.4.24. オブジェクト 30z5h: LTz ポイント X 軸 PV

このオブジェクトは、ルックアップ テーブル上の 11 個のキャリブレーション ポイントの X 軸データを定義し、結果として 10 個の異なる出力勾配が生成されます。

X 軸タイプ (オブジェクト 1z30 のサブインデックス 4) にデータ応答が選択されると、このオブジェクトは、X1 が選択されたコントロール ソース/番号のスケーリング 1 値より小さくならず、X11 がスケーリング 2 値より大きくならないよう制約されます。残りのポイントは、以下の式によって制約されます。データに関連付けられた物理単位は、選択された入力の単位になり、オブジェクト 30z2h、LTz X 軸小数点 PV で定義された解像度が使用されます。

最小入力範囲 <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= 最大入力範囲

時間応答を選択した場合、X 軸上の各ポイントは 1 ～ 86,400,000 ミリ秒の範囲で設定できます。

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-74

オブジェクトの説明

索引

30z5h（z = 1～6）

名前

LTz ポイント X 軸 PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 11

デフォルト値11

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h から 11h (x = 1 から 11)

LTz ポイント X 軸 PVx

RW

いいえ

上記参照（データ） 1～86400000（時間）

10*(x-1)

いいえ

3.4.25. オブジェクト 30z6h: LTz ポイント Y 軸 PV

このオブジェクトは、ルックアップ テーブル上の 11 個のキャリブレーション ポイントの Y 軸データを定義し、10 種類の出力スロープを生成します。データには制約がなく、物理単位は関連付けられていません。オブジェクト 30z3h、LTz Y 軸小数点 PV で定義された解像度を使用します。

オブジェクトの説明

索引

30z6h（z = 1～6）

名前

LTz ポイント Y 軸 PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 11

デフォルト値11

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h から 11h (x = 1 から 11) LTz ポイント Y 軸 PVx RW いいえ 整数 16 10*(x-1) [つまり 0、10、20、30、… 100]

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-75

3.4.26. オブジェクト 30z7h: LTz 出力 Y 軸 PV

この読み取り専用オブジェクトには、別の機能ブロック (アナログ出力など) の入力ソースとして使用できるルックアップ テーブル機能ブロック PV が含まれています。このオブジェクトの物理単位は未定義であり、オブジェクト 30z3h、LTz Y 軸小数点 PV で定義されている解像度が使用されます。

オブジェクトの説明

索引

30z7h（z = 1～6）

名前

LTz出力Y軸PV

オブジェクトタイプ VARIABLE

データタイプ

整数16

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RO

PDO マッピング はい

値の範囲 整数16

デフォルト値 いいえ

3.4.27. オブジェクト 4000h: ロジックブロックの有効化

このオブジェクトは、図 22 に示すロジックが評価されるかどうかを定義します。

オブジェクトの説明

索引

4000時間

名前

ロジックブロックの有効化

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

ブール

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 4

デフォルト値4

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～4h (x = 1～4) LBx 有効 RW いいえ 0 (FALSE) または 1 (TRUE) 0 [FALSE]

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-76

3.4.28. オブジェクト 4010h: ロジックブロック選択テーブル
この読み取り専用オブジェクトは、図 22 に示す評価が実行された後、ロジック ブロックの出力ソースとして選択されたテーブルを反映します。

オブジェクトの説明

索引

4010時間

名前

ロジックブロック選択テーブル

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 4

デフォルト値4

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～4h (x = 1～4) LBx 選択されたテーブル RO はい 1～6 いいえ

3.4.29. オブジェクト 4020h: ロジックブロック出力 PV

この読み取り専用オブジェクトは、選択されたテーブルからの出力をパーセントとして解釈して反映します。tage. パーセントの制限tag変換は、表17に示すように、ルックアップテーブルのY軸出力PVの範囲に基づいています。

オブジェクトの説明

索引

4020時間

名前

ロジックブロック出力PV

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 4

デフォルト値4

サブインデックスの説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲

1h～4h (x = 1～4) LBx出力PV RO はい 選択したテーブルに依存

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-77

デフォルト値 いいえ

3.4.30. オブジェクト 4x01h: LBx ルックアップ テーブル番号

このオブジェクトは、1IN-CAN でサポートされる XNUMX つのルックアップ テーブルのうち、どのテーブルが特定のロジック ブロック内の特定の機能に関連付けられるかを決定します。各ロジック機能には最大 XNUMX つのテーブルをリンクできます。

オブジェクトの説明

索引

4x01h（x = 1～4）

名前

LBx ルックアップ テーブル番号

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 3

デフォルト値3

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～3h（y = A～C）LBxルックアップテーブルY番号RW番号1～6表30参照

3.4.31. オブジェクト 4x02h: LBx 関数論理演算子

このオブジェクトは、各関数の 28 つの条件の結果を相互に比較して、関数出力の全体的な状態を決定する方法を決定します。各ロジック ブロックで評価できる関数は最大 1.8 つです。このオブジェクトのオプションは、表 XNUMX で定義されています。このオブジェクトの使用方法の詳細については、セクション XNUMX を参照してください。

オブジェクトの説明

索引

4x02h（x = 1～4）

名前

LBx関数論理演算子

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 3

デフォルト値3

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-78

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h～3h (y = A～C) LBx 機能 Y 論理演算子 RW いいえ 表28を参照 機能A = 1 (すべて) 機能B = 1 (すべて) 機能C = 0 (デフォルト)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39。

オブジェクト 4x11h: LBx 機能 A 条件 1 オブジェクト 4x12h: LBx 機能 A 条件 2 オブジェクト 4x13h: LBx 機能 A 条件 3 オブジェクト 4x21h: LBx 機能 B 条件 1 オブジェクト 4x22h: LBx 機能 B 条件 2 オブジェクト 4x23h: LBx 機能 B 条件 3 オブジェクト 4x31h: LBx 機能 C 条件 1 オブジェクト 4x32h: LBx 機能 C 条件 2 オブジェクト 4x33h: LBx 機能 C 条件 3

これらのオブジェクト 4xyzh は、ロジック ブロック z、関数 y、条件 z を表します。ここで、x = 1 ～ 4、y = A ～ C、z = 1 ～ 3 です。これらのオブジェクトはすべて、表 25 で定義されている特別なタイプのレコードです。これらのオブジェクトの使用方法については、セクション 1.8 で定義されています。

オブジェクトの説明

索引

4xyzh

名前

LBx 機能 y 条件 z

オブジェクトタイプ RECORD

データタイプ

署名なし8

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 5

デフォルト値5

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

1h 引数 1 ソース RW いいえ 表15 1 (CANopenメッセージ)を参照

サブインデックスの説明

2h 引数 1 数値

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-79

アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値 サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

RW 番号 表16 3 (EC 受信 PV 1) を参照 3h 引数 2 ソース RW 番号 表15 3 (定数 PV) を参照

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

4h 引数 2 数値 RW いいえ 表16 3を参照 (定数 FV 3)

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

5h 演算子 RW いいえ 表26を参照 0 (等しい)

3.4.41. オブジェクト 5010h: 定数フィールド値

このオブジェクトは、ユーザーが固定値と比較できるようにするために提供されています。つまり、PID ループ内のセットポイント制御やロジック ブロックの条件評価などです。このオブジェクトの最初の 0 つの値は、FALSE (1) と TRUE (XNUMX) に固定されています。その他の制約のないデータ用に、他に XNUMX つのサブインデックスが用意されています。

オブジェクトの説明

索引

5010時間

名前

定数フィールド値

オブジェクトタイプ ARRAY

データタイプ

フロート32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

説明

サポートされている最大のサブインデックス

アクセス

RO

PDOマッピング番号

値の範囲 6

デフォルト値6

サブインデックスの説明アクセス

1時間一定の偽RO

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-80

PDO マッピング値の範囲 デフォルト値

いいえ 0 0 (偽)

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

2h 定数 真 RO いいえ 1 1 (真)

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

3h 定数 FV 3 RW フロートなし32 25.0

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

4h 定数 FV 4 RW フロートなし32 50.0

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

5h 定数 FV 5 RW フロートなし32 75.0

サブインデックス 説明 アクセス PDO マッピング 値の範囲 デフォルト値

6h 定数 FV 6 RW フロートなし32 100.0

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-81

3.4.42. オブジェクト 5020h: 電源フィールド値

この読み取り専用オブジェクトは診断フィードバックの目的で使用できます。測定されたボリュームを反映します。tagコントローラーに電力を供給します。このオブジェクトの物理単位はボルトです。

オブジェクトの説明

索引

5020時間

名前

電源フィールド値

オブジェクトタイプ VARIABLE

データタイプ

フロート32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RO

PDO マッピング はい

値の範囲 0 ～ 70 [V]

デフォルト値 いいえ

3.4.43. オブジェクト 5030h: プロセッサ温度フィールド値

この読み取り専用オブジェクトは、診断フィードバックの目的で使用できます。プロセッサの測定温度を反映しており、プロセッサは常に周囲温度より約 10 ～ 20 ℃ 高い温度で動作します。このオブジェクトの物理単位は摂氏です。

オブジェクトの説明

索引

5030時間

名前

プロセッサ温度フィールド値

オブジェクトタイプ VARIABLE

データタイプ

フロート32

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RO

PDO マッピング はい

値の範囲 -50 ～ 150 [°C]

デフォルト値 いいえ

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-82

3.4.44. オブジェクト 5555h: 運用モードで開始

このオブジェクトを使用すると、ネットワーク上に CANopen ® マスターがなくてもユニットを操作モードで起動できます。これは、1IN-CAN コントローラーをスタンドアロン モジュールとして実行する場合にのみ使用することを目的としています。標準のマスター/スレーブ ネットワークに接続されている場合は常に FALSE に設定する必要があります。

オブジェクトの説明

索引

5555時間

名前

運用モードで起動

オブジェクトタイプ VARIABLE

データタイプ

ブール

エントリーの説明

サブインデックス

0h

アクセス

RW

PDOマッピング番号

値の範囲 0 (FALSE) または 1 (TRUE)

デフォルト値 0 [FALSE]

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-83

4. 技術仕様

4.1. 電源
電源入力保護

12、24 VDC 公称 (8…36VDC 電源範囲)
逆極性保護が提供されます。電源入力セクションは、過渡サージとショートから保護します。過電圧tag38Vまでの保護が提供されます。過電圧tage（アンダーボリュームtage）。

4.2。 入力
アナログ入力機能 Voltage入力
現在の入力
PWM 入力
周波数入力
カウンター入力デジタル入力機能
入力精度 アナログ入力解像度 デジタル入力解像度 エラー検出/反応

巻tage [V]、電流 [mA]、PWM [%]、周波数 [Hz]、RPM、カウンター

0-5V 0-10V

(インピーダンス 204 K) (インピーダンス 136 K)

0-20mA 4-20mA

(インピーダンス 124 ) (インピーダンス 124 )

0 ～ 100% (0.5Hz ～ 20kHz) 選択可能な 10k プルアップ (+5V へ) またはプルダウン (GND へ)

0.5Hz ～ 20kHz 選択可能な 10k プルアップ (+5V へ) またはプルダウン (GND へ) 抵抗

パルスカウント、測定ウィンドウ、ウィンドウ内のパルス

5V CMOS、アクティブハイまたはアクティブロー、選択可能な10kプルアップ（+5Vへ）、またはプルダウン（GND抵抗へ）、通常、反転、またはラッチ（プッシュボタン）応答

フルスケール誤差 <1% (全タイプ)

12ビットADC

16ビットタイマー

範囲外の高低を検出すると、EMCY コードが生成され (オブジェクト 1003h)、障害対応が可能になります (1029h)。

4.3. コミュニケーション
できる
ネットワークの終了

1つのCAN 2.0Bポート、プロトコルCiA CANopen® デフォルトでは、1IN-CANコントローラは測定された入力（FVオブジェクト7100h）と出力電流フィードバック（FVオブジェクト2370h）をTPDO1に送信します。
CAN 規格によれば、外部終端抵抗器を使用してネットワークを終端する必要があります。抵抗器は 120 オーム、最小 0.25W、金属フィルムまたは同様のタイプです。ネットワークの両端の CAN_H 端子と CAN_L 端子の間に配置する必要があります。

4.4. 一般仕様

マイクロプロセッサ

STM32F103CBT7、32 ビット、128 KB フラッシュ プログラム メモリ

静止電流

Axiomatic にお問い合わせください。

制御ロジック

Electronic Assistant®を使用したユーザープログラム可能な機能

コミュニケーション

1 つの CAN ポート (CANopen®)、SAE J1939 はリクエストに応じて利用可能です。

動作条件

-40〜85 C（-40〜185 F）

保護

IP67

EMCコンプライアンス

CEマーク

振動

MIL-STD-202G、テスト 204D および 214A (正弦およびランダム) 10 g ピーク (正弦); 7.86 Grms ピーク (ランダム) (保留中)

ショック

MIL-STD-202G、テスト 213B、50 g (保留中)

承認

CEマーク

電気接続

6 ピン Deutsch IPD コネクタ P/N: DT04-6P 対応するプラグ キットは、Axiomatic P/N: AX070119 として入手できます。

ピン番号 1 2 3 4 5 6

説明 BATT+ 入力 + CAN_H CAN_L 入力 BATT-

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-84

5. バージョン履歴

バージョン日付

1

31年2016月XNUMX日

著者

変更

グスタボ・デル・バジェの初期ドラフト

UMAX031701、CANopen コントローラ V1 へのシングル入力

A-85

当社の製品
アクチュエータ制御 バッテリー充電器 CANバス制御、ゲートウェイ CAN/Wifi、CAN/Bluetooth 電流コンバータ DC/DC電力コンバータ DC電圧tag電流信号コンバータ エンジン温度スキャナ イーサネット/CANコンバータ ファンドライブコントローラ 油圧バルブコントローラ I/O制御 LVDTシミュレータ マシン制御 モーター制御 PID制御 位置センサ、角度測定 傾斜計 電源 PWM信号コンバータ/アイソレータ リゾルバ信号コンディショナー サービスツール 信号コンディショナー ひずみゲージ CAN制御 サージサプレッサ

当社について
Axiomatic は、オフハイウェイ、商用車、電気自動車、発電機セット、マテリアルハンドリング、再生可能エネルギー、産業用 OEM 市場向けに電子機械制御、コンポーネント、システムを提供しています。

当社は、顧客にとって付加価値となることに重点を置いた、効率的で革新的なソリューションを提供します。

当社は、長期的な関係と相互信頼を築くために、顧客、サプライヤー、従業員とのサービスとパートナーシップを重視しています。

高品質の設計と製造
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Axiomatic に返品されるすべての製品には、返品承認番号 (RMA#) が必要です。

RMA 番号をリクエストする際は、次の情報を提供してください: · シリアル番号、部品番号 · Axiomatic 請求書番号と日付 · 営業時間、問題の説明 · 配線設定図、アプリケーション · 必要に応じてその他のコメント

返品発送書類を準備する際は、以下の点に注意してください。通関用の商業送り状 (および梱包明細書) には、以下の斜体で示すように、統一された国際 HS (関税コード)、評価、返品商品の用語を記載する必要があります。商業送り状の単位の値は、購入価格と同じである必要があります。

カナダ（またはフィンランド）製の商品保証評価のために返品された商品、HS: 9813.00 評価同一商品 自明なRMA番号

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著作権 2018

ドキュメント / リソース

AXIOMATIC AX031701 シングルユニバーサル入力コントローラ [pdf] ユーザーマニュアル AX031701 シングルユニバーサル入力コントローラ、AX031701、シングルユニバーサル入力コントローラ、ユニバーサル入力コントローラ、入力コントローラ、コントローラ

参考文献

• ユーザーマニュアル