AX031701 Unicu Controller di Input Universale
"
Informazione di u produttu
Specificazioni
- Nome di u produttu: Controller di input universale unicu
- Numero di mudellu: UMAX031701
- Numero di parte: AX031701
- Protocolu di cumunicazione: CANopen
- Compatibilità di input: Sensori analogici per voltage, attuale,
frequenza / RPM, PWM è signali digitale - Algoritmi di cuntrollu: Control Proportional-Integral-Derivative
(PID)
Istruzzioni per l'usu di u produttu
1. Istruzzioni di stallazione
2.1 Dimensioni è Pinout
Vede u manuale di l'usu per dimensioni dettagliate è pinout
infurmazione.
2.2 Istruzzioni di stallazione
Segui l'istruzzioni di installazione furnite in u manuale d'utilizatore
per cunfigurà bè u Controller di Input Universale Unicu.
2. Blocu di funzione di input digitale
U bloccu di funzione di input digitale hè attivatu quandu l'ughjettu 6112h,
L'operazione AI, hè impostata à a risposta di input digitale.
Quandu 6112h hè stabilitu à 10 = Input Digitale, oggettu 2020h DI
Modu Pullup / Down determina se u signale di input hè attivu altu o
attivu bassu.
Object 2021h DI Debounce Time hè appiicata à l'input prima di u
u statu hè lettu da u processatore, cù un tempu di debounce predeterminatu di
10 ms.
Se référer au tableau 1 pour les options DI Pullup/Down :
| Valore | Sensu |
|---|---|
| 0 | Pullup/Down Disabilitatu (input d'alta impedenza) |
| 1 | Resistenza Pullup 10k attivata |
| 2 | Resistore Pulldown 10k Abilitatu |
A figura 3 mostra l'isteresi nantu à l'input quandu cambia a
signalu discretu. Un input digitale pò esse cambiatu finu à + Vcc
(48 V max).
FAQ
Q: Induve possu truvà referenze supplementari per questu
pruduttu?
A: Referenze supplementari per stu pruduttu sò dispunibili da u
CAN in Automation eV websitu à http://www.can-cia.org/.
"'
MANUALE D'UTILIZZO UMAX031701 Versione 1
SINGU CONTROLLER DI INPUT UNIVERSALE
Cù CANopen®
MANUALE D'USO
P/N: AX031701
ACRONIMI AI CAN CANopen®
Rete di Area di Controller d'Input Analogicu (Universale) CANopen® hè una marca comunitaria registrata di CAN in Automation eV
CAN-ID
Identificatore CAN 11-bit
COB
Ughjettu di cumunicazione
CTRL
Cuntrolla
DI
Input Digitale
EDS
Scheda di Dati Elettronica
EMCY
Emergenza
LSB
Byte menu significativu (o bit)
LSS
Serviziu di stabilimentu di strati
MSB
Byte (o Bit) più significativu
NMT
Gestione di a rete
PID
Pruporzionale-Integrale-Derivative Control
RO
Oggettu di lettura solu
RPDO
Ricevutu uggettu di dati di prucessu
RW
Leghjite / Scrive Oggettu
SDO
Ughjettu di dati di serviziu
TPDO
Ughjettu di Dati di Processu Trasmissu
WO
Scrivite solu ughjettu
REFERENZE
[DS-301]CiA DS-301 V4.1 CANopen Application Layer and Communication Profile. CAN in Automation 2005
[DS-305]CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) è Protocols. CAN in Automation 2006
[DS-404]CiA DS-404 V1.2 CANopen profile per i Dispositivi di Misura è i Controllers à Loop Chiusu. CAN in Automation 2002
Questi documenti sò dispunibuli da u CAN in Automation eV websitu http://www.can-cia.org/.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
ii
TABLE OF CONTENTS
1 OVERVIEW DI CONTROLLER …………………………………………………………………………………….1 1.1. Descrizzione di u Controller d'Input Universale Unicu …………………………………………………….1 1.2. Bloccu di Funzione di Input Digitale……………………………………………………………………………… 2 1.3. Bloccu di Funzione d'Input Analogicu ……………………………………………………………………………………..5 1.4. Bloccu di funzione di a tabella di ricerca …………………………………………………………………………………..10 1.5. Bloccu di Funzione Logica Programable………………………………………………………………….16 1.6. Blocu di Funzione Miscellaneous……………………………………………………………………………………..23
2. ISTRUZIONI PER L’INSTALLAZIONE …………………………………………………………………………………….25 2.1. Dimensioni è pinout……………………………………………………………………………………………..25 2.2. Istruzioni per l'installazione ………………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® DICZIORU DI L’OGGETTI …………………………………………………………………………………..28 3.1. ID NODE è BAUDRATE ……………………………………………………………………………….28 3.2. OGGETTI DI COMMUNICAZIONE (DS-301 è DS-404) ………………………………………………………32 3.3. OGGETTI D'APPLICAZIONE (DS-404) ………………………………………………………………………………….50 3.4. OGGETTI FABRICANTI ………………………………………………………………………………………..59
4. SPECIFICHE TECNICHE ……………………………………………………………………………….84 4.1. Alimentazione …………………………………………………………………………………………………………… 84 4.2. Ingressi………………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. A cumunicazione ……………………………………………………………………………………………… 84 4.4. Specificazioni Generali ……………………………………………………………………………………………… 84
5. STORIA VERSIONE…………………………………………………………………………………………………………..85
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
iii
1 OVERVIEW DI CONTROLLER
1.1. Descrizzione di un Controller di Input Universale Unicu
U seguente Manuale d'Usuariu descrive l'architettura è e funziunalità di un controller CANopen ® d'ingressu universale unicu.
U Controller d'Input Single (1IN-CAN) hè pensatu per e misurazioni cuntinue di sensori analogichi è trasmette infurmazioni nantu à un bus di rete CANopen. U so disignu di circuitu flexible permette di misurà diversi tipi di signali, cumpresi voltage, currente, frequenza / RPM, PWM è signali digitale. L'algoritmi di cuntrollu di u firmware permettenu a capacità di eseguisce decisioni di dati prima di trasmette nantu à a reta CANopen senza a necessità di un software persunalizatu.
I diversi blocchi di funzione supportati da 1IN-CAN sò descritti in e sezioni seguenti. Tutti l'uggetti sò cunfigurabili da l'utilizatori utilizendu strumenti standard dispunibili in u cummerciu chì ponu interagisce cù un dizziunariu d'oggetti CANopen ® via un .EDS. file.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-1
1.2. Blocu di funzione di input digitale
U bloccu di funzione di input digitale (DI) diventa applicabile solu nantu à l'input quandu l'ughjettu 6112h, AI Operation, hè impostatu à una risposta di input digitale.
Figura 2 Oggetti di input digitale
Quandu 6112h hè impostatu à 10 = Input Digitale, l'ughjettu 2020h DI Pullup/Down Mode determinerà se u signale di input hè attivu altu (10k pulldown attivatu, cambia à + V) o attivu low (10k pullup attivatu, cambiatu à GND) L'opzioni per l'ughjettu 2020h sò mostrati in a Tabella 1, cù u grassu predeterminatu.
Valore 0 1 2
Significato Pullup/Down Disabilitato (ingresso ad alta impedenza) 10k Pullup Resistor Enabled 10k Pulldown Resistor Enabled
Tabella 1: Opzioni DI Pullup/Down
A Figura 3 mostra l'isteresi nantu à l'input quandu cambia un signalu discretu. Un input digitale pò esse cambiatu finu à + Vcc (48Vmax.)
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-2
Inpu Voltage (V) Signal digitale
Input Voltage (V) Signal digitale
Ingressu discretu Active High Hysteresis
Ingressu discretu Active Low Hysteresis
5
1
5
1
4.5
0.9
4.5
0.9
4
0.8
4
0.8
3.5
0.7
3.5
0.7
3
0.6
3
0.6
2.5
0.5
2.5
0.5
2
0.4
2
0.4
1.5
0.3
1.5
0.3
1
0.2
1
0.2
0.5
0.1
0.5
0.1
0
0
0
0
Input Voltage Digital Hi/Lo
Input Voltage (V) Digital Hi/Lo
Figura 3 Isteresi di input discreti
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-3
Object 2021h DI Debounce Time hè appiicatu à l'input prima chì u statu hè lettu da u processatore. Per automaticamente, u tempu di debounce hè 10 ms.
Figura 4 Digital Input Debouncing
Una volta chì u statu crudu hè statu evaluatu, u statu logicu di l'input hè determinatu da l'ughjettu 6030h DI Polarità. L'opzioni per l'ughjettu 6030h sò indicati in a Tabella 3. U statu "calculatu" di u DI chì serà scrittu à l'ughjettu di sola lettura 6020h DI Read State serà una cumminazione di attiva alta / bassa è a polarità selezziunata. Per automaticamente, a logica normale on/off hè aduprata.
Valore Significatu 0 Normale On/Off 1 Inversa On/Off 2 Logica Latched
Active High
Basso Attivu
Statu
ALTA
BASSU
ON
LOW o Open HIGH o Open
OFF
ALTA
BASSU
OFF
LOW o Open HIGH o Open
ON
ALTA à BASSA BASSA à ALTA
Nisun Cambiamentu
LOW to HIGH HIGH to LOW Cambiamentu di Statu (vale à dì da OFF à ON)
Tabella 2: Opzioni di polarità DI versus DI State
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-4
Ci hè un altru tipu di input "digitale" chì pò esse sceltu quandu 6112h hè stabilitu à 20 = Analog On/Off. Tuttavia, in questu casu, l'input hè sempre cunfiguratu cum'è un input analogicu, è per quessa l'uggetti da u bloccu Analog Input (AI) sò applicati invece di quelli discututi sopra. Quì, l'uggetti 2020h, 2030h è 6030h sò ignorati, è 6020h hè scrittu cum'è a logica mostrata in Figura 5. In questu casu, u paràmetru MIN hè stabilitu da l'ughjettu 7120h AI Scaling 1 FV, è u MAX hè stabilitu da 7122h AI Scaling. 2 FV. Per tutti l'altri modi operativi, l'ughjettu 6020h serà sempre zero.
Figura 5 Input Analog Read as Digital 1.3. Bloccu di Funzione di Input Analogicu U bloccu di funzione di input analogicu (AI) hè a logica predeterminata assuciata cù l'input universale.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-5
Figura 6 Oggetti di input analogicu
Object 6112h, AI Operating Mode determina se u bloccu di funzione AI o DI hè assuciatu à l'input. L'opzioni per l'ughjettu 6112h sò indicati in a Tabella 4. Nisun valore altru ch'è ciò chì hè indicatu quì serà accettatu.
Valore Significatu 0 Canale Off 1 Funzionamentu Normale (analogicu) 10 Input Digitale (on/off) 20 Analogicu è On/Off
Tabella 3: Opzioni di Modu Operativu AI
L'ughjettu più impurtante assuciatu cù u bloccu di funzione AI hè l'ughjettu 6110h AI Sensor Type. Cambiendu stu valore, è assuciatu cù l'ughjettu 2100h AI Input Range, altri oggetti seranu aghjurnati automaticamente da u controller. L'opzioni per l'ughjettu 6110h sò mostrati in a Tabella 5, è ùn sò micca accettati valori altru da quelli chì sò mostrati quì. L'input hè stallatu per misurà u voltage per difettu.
Valore Significatu 40 Voltage Input 50 Input currente 60 Input Frequency (o RPM)
10000 PWM Input 10010 Contatore
Tabella 4: Opzioni di tipu di sensor AI
I intervalli permessi dependeranu di u tipu di sensore di input sceltu. A Tabella 6 mostra a relazione trà u tipu di sensore è l'opzioni di gamma associate. U valore predeterminatu per ogni intervallu hè in grassu, è l'ughjettu 2100h serà aghjurnatu automaticamente cù stu valore quandu 6110h hè cambiatu. E cellule grise significanu chì u valore assuciatu ùn hè micca permessu per l'ughjettu di intervallu quandu u tipu di sensore hè statu sceltu.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-6
Valore 0 1 2
Voltage 0 à 5V 0 à 10V
Corrente 0 à 20mA 4 à 20mA
Frequency
PWM
0.5Hz à 20kHz 0.5Hz à 20kHz
Tabella 5: Opzioni di Gamma di Input AI Secondu u Tipu di Sensor
Counter Pulse Count Time Window Finestra Pulse
Ùn sò micca tutti l'uggetti applicà à tutti i tipi di input. Per esample, ughjettu 2103h AI Filter Frequency per ADC hè applicabile solu cù un voltage, l'entrata di corrente o resistiva hè misurata. In questi casi, l'ADC filtrerà automaticamente cum'è a Tabella 7, è hè stallatu per u rejezione di u rumore 50Hz per difettu.
Valore Significatu 0 Input Filter Off 1 Filtru 50Hz 2 Filtru 60Hz 3 Filtru 50Hz è 60Hz
Tabella 6: Opzioni di Frequency Filter ADC
À l'inverse, l'entrée de fréquence et PWM utilise l'objet 2020h DI Pullup/Down Mode (vede Table 1) tandis que voltage, inputs currenti è resistivi ponenu stu oggettu à zero. Inoltre, un input di frequenza pò esse automaticamente trasfurmatu in una misurazione RPM invece solu per mette l'ughjettu 2101h AI Number of Pulses Per Revolution à un valore micca zero. Tutti l'altri tipi di input ignoranu stu oggettu.
Cù tipi di input Frequency / RPM è PWM, AI Debounce Time, l'ughjettu 2030h pò esse applicatu. L'opzioni per l'ughjettu 2030h sò mostrati in a Tabella 2, cù u grassu predeterminatu.
Valore Significatu 0 Filtru Disabilitatu 1 Filtru 111ns 2 Filtru 1.78 us 3 Filtru 14.22 us
Tabella 7: Opzioni di filtru AI Debounce
Indipendentemente da u tipu, in ogni modu, tutti l'inputs analogichi ponu esse filtrati ulteriormente una volta chì i dati crudi sò stati misurati (sia da ADC o Timer.) Object 61A0h AI Filter Type determina quale tipu di filtru hè utilizatu per Table 8. Per difettu, filtru software supplementu. hè disabilitatu.
Valore Significatu 0 Nisun filtru 1 Moving Average 2 Repeating Average
Tabella 8: Opzioni di tipu di filtru AI
Object 61A1h AI Filter Constant hè utilizatu cù tutti i trè tippi di filtri cum'è e formule sottu:
Càlculu senza filtru: Valore = Input I dati sò solu una "istantanea" di l'ultimu valore misuratu da l'ADC o timer.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-7
Calculu cù u filtru di a media mobile: (Valore di input N-1)
ValueN = ValueN-1 + FilterConstant
Stu filtru hè chjamatu ogni 1ms. U valore FilterConstant guardatu in l'ughjettu 61A1h hè 10 per difettu.
Calculu cù u filtru mediu ripetutu:
Input N
Valeur = N
À ogni lettura di u valore di input, hè aghjuntu à a somma. À ogni N-esima lettura, a somma hè divisa da N, è u risultatu hè u novu valore di input. U valore è u contatore seranu pusatu à zero per a prossima lettura. U valore di N hè almacenatu in l'ughjettu 61A1h, è hè 10 per difettu. Stu filtru hè chjamatu ogni 1ms.
U valore da u filtru hè spustatu secondu l'ughjettu di sola lettura 2102h AI Cifre decimali FV è dopu scrittu à l'uggettu di sola lettura 7100h AI Input Field Value.
U valore di 2102h dipenderà da u Tipu di Sensore AI è u Range di Input selezziunati, è serà aghjurnatu automaticamente da a Tabella 9 quandu 6110h o 2100h sò cambiati. Tutti l'altri ogetti assuciati cù u valore di u campu di input applicanu ancu questu oggettu. Questi oggetti sò 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End, è 2111h AI Error Clear Hysteresis. Questi ogetti sò ancu aghjurnati automaticamente quandu u Tipu o Range hè cambiatu.
Tipu di sensori è gamma
Decimale
Cifre
Voltage: Tutte e gamme
3 [mV]
Current: Tutte e Gamme
3 [uA]
Frequenza: 0.5 Hz à 20 kHz 0 [Hz]
Frequenza: Modu RPM
1 [0.1 RPM]
PWM: tutte e gamme
1 [0.1 %]
Input Digitale
0 [On/Off]
Counter: Pulse Count
0 [impulsi]
Contatore: Finestra Time/Pulse 3 [ms]
Table 9: AI Cifre Decimali FV Secondu Tipu di Sensor
Hè l'AI Input FV chì hè utilizatu da l'applicazione per a rilevazione di l'errore, è cum'è un signalu di cuntrollu per altri blocchi logici (ie u cuntrollu di output).
L'ughjettu in sola lettura 7130h AI Input Process Value hè ancu mappabile. Tuttavia, i valori predeterminati per l'uggetti 7121h AI Scaling 1 PV è 7123h AI Scaling 2 PV sò stabiliti à uguali 7120h è 7122h rispettivamente, mentre chì l'ughjettu 6132h AI Decimal Digits PV hè automaticamente inizializatu à uguali 2102h. Questu significa chì a relazione predeterminata trà FV è PV hè unu à unu, cusì l'ughjettu 7130h ùn hè micca mappatu à un TPDO per difettu.
Se si desidera una relazione lineale differente trà ciò chì hè misuratu versus ciò chì hè mandatu à u bus CANopen, l'uggetti 6132h, 7121h è 7123h ponu esse cambiati. U lineare
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-8
rapportu profile hè mostratu in a Figura 7 sottu. Se si desidera una risposta non lineare, u bloccu di funzione di a tavola di ricerca pò esse usatu invece, cum'è descrittu in a sezione 1.7.
Figura 7 Input Analog Linear Scaling FV to PV Cum'è dichjaratu prima, l'oggetti di scala FV sò automaticamente aghjurnati cù u Sensor Type o Range. Questu hè chì l'uggetti 7120h è 7122h ùn sò micca solu utilizati in una cunversione lineale da FV à PV cum'è descrittu sopra, ma ancu cum'è i limiti minimi è massimi quandu l'input hè utilizatu per cuntrullà un altru bloccu logicu. Dunque, i valori in questi ogetti sò impurtanti, ancu quandu l'ughjettu AI Input PV ùn hè micca usatu.
L'oggetti AI Span Start è AI Span End sò usati per a rilevazione di difetti, cusì sò ancu aghjurnati automaticamente per i valori sensibili cum'è u tipu / Range cambia. L'ughjettu Error Clear Hysteresis hè ancu aghjurnatu, postu chì hè ancu misuratu in a listessa unità cum'è l'ughjettu AI Input FV.
A Tabella 10 elenca i valori predeterminati chì sò caricati in l'uggetti 7120h, 7122h, 7148h, 7149h è 2111h per ogni tipu di sensore è combinazione di intervalli di input. Ricurdativi chì questi ogetti anu tutti i numeri decimali applicati à elli cum'è delineatu in a Tabella 9.
Tipu di sensoru / Range di input
Voltage : 0 à 5 V Voltage: da 0 a 10 V Corrente: da 0 a 20 mA Corrente: da 4 a 20 mA Frequenza: da 0.5 Hz a 20 kHz Frequenza: Modalità RPM PWM: Da 0 a 100 % Ingresso digitale Ingresso contatore
7148 ore
7120 ore
7122 ore
7149 ore
AI Span Start AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span End
(ie Error Min) (ie Input Min) (ie Input Max) (ie Error Max)
200 [mV]
500 [mV]
4500 [mV]
4800 [mV]
200 [mV]
500 [mV]
9500 [mV]
9800 [mV]
0 [uA]
0 [uA]
20000 [uA]
20000 [uA]
1000 [uA]
4000 [uA]
20000 [uA]
21000 [uA]
100 [Hz]
150 [Hz]
2400 [Hz]
2500 Hz]
500 [0.1RPM] 1000 [0.1RPM] 30000 [0.1RPM] 33000 [0.1RPM]
10 [0.1%]
50 [0.1%]
950 [0.1%]
990 [0.1%]
OFF
OFF
ON
ON
0
0
60000
60000
Tabella 10: AI Object Defaults Basatu nantu à u Tipu di Sensore è a Gamma di Input
2111h Errore Cancella Isteresi
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000
Quandu cambiassi questi ogetti, a Tabella 11 delinea i posti di restrizioni di intervallu nantu à ognunu basatu nantu à a combinazione di Tipu di Sensore è Gamma di Input selezionata. In tutti i casi, u valore MAX hè l'estremità superiore di a gamma (ie 5V o ) L'ughjettu 7122h ùn pò micca esse stabilitu più altu di MAX, mentri 7149h pò esse stallatu à 110% di MAX. L'ughjettu 2111h invece pò esse stallatu solu à u valore massimu di 10% di MAX. A Tabella 11 usa l'unità di basa di l'input, ma ricurdate chì i limiti anu ancu avè l'ughjettu 2102h applicà à elli cum'è a Tabella 9.
Tipu di sensoru / Range di input
7148 ore
7120 ore
7122 ore
7149 h 2111 h
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-9
Voltage : 0 à 5 V et 0 à
10V
Corrente: 0 à 20 mA
0 à 7120h
7148h to 7122h
RPM: 0 à 6000 RPM
7120h to 7149h
PWM: da 0 à 100%
If(7149h>MAX)
Corrente: 4 à 20 mA
0 à 7120h
7148h à 7122h If (7148h <4mA) 4mA à 7122h
7120h à MAX
Frequenza: 0.5 Hz à 20 kHz
0.1 Hz à 7120 h
7148h à 7122h If (7148h <0.5Hz) 0.5Hz à 7122h
Tabella 11: Intervalli d'oggetti AI Basati nantu à u tipu di sensore è a gamma di input
7122h à 110% di
MAX
10% di MAX
L'ultimi ogetti assuciati cù u bloccu di input analogicu lasciati per discutiri sò quelli assuciati à a deteczione di difetti. Se l'input calculatu (dopu à a misurazione è a filtrazione) hè fora di a gamma permissa, cum'è definita da l'oggetti AI Span Start è AI Span End, un flag d'errore serà stabilitu in l'applicazione se è solu se l'ughjettu 2110h AI Error Detect Enabled hè mette à TRUE (1).
Quandu (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), un flag "Out of Range Low" hè impostatu. Se a bandiera resta attiva per u 2112h AI Error Reaction Delay time, un missaghju Input Overload Emergency (EMCY) serà aghjuntu à l'ughjettu 1003h Pre-Defined Error Field. In listessu modu, quandu (7100h AI Input FV> 7149h AI Span End), una bandiera "Fuori di Range High" hè impostata, è creà un missaghju EMCY duverebbe stà attivu durante u periodu di ritardu. In ogni casu, l'applicazione reagisce à u missaghju EMCY cum'è definitu da l'ughjettu 1029h Error Behavior in u sub-indexu currispundente à un Input Fault. Vede a sezione 3.2.4 è 3.2.13 per più infurmazione nantu à l'uggetti 1003h è 1029h.
Una volta chì u difettu hè statu rilevatu, a bandiera assuciata serà sguassata solu una volta chì l'input torna in u range. L'ughjettu 2111h AI Error Clear Hysteresis hè utilizatu quì per chì u flag d'errore ùn sia micca stabilitu / sguassatu continuamente mentre l'AI Input FV passa intornu à u valore AI Span Start/End.
Per cancellare un flag "Fuori di gamma bassa", AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Per cancellare un flag "Out of Range High", AI Input FV <= (AI Span End - AI Error Clear) Isteresi) E duie bandiere ùn ponu esse attive in una volta. L'impostazione di una di queste bandiere cancella automaticamente l'altra.
1.4. Bloccu di funzione di a tabella di ricerca
I blocchi di funzione di a tabella di ricerca (LTz) ùn sò micca usati per difettu.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-10
Figura 16 Lookup Table Objects
I tavulini di ricerca sò usati per dà una risposta di output di finu à 10 pende per input. A dimensione di l'array di l'uggetti 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV è 30z6h Point YAxis PV mostratu in u schema di bloccu sopra hè dunque 11.
Nota: Se più di 10 pendii sò richiesti, un Blocu logicu pò esse usatu per cumminà finu à trè tavule per ottene 30 pende, cum'è descritta in a Sezione 1.8.
Ci sò dui paràmetri chjave chì affettanu cumu si cumportarà stu bloccu di funzione. L'uggetti 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source è 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number definiscenu a fonte di cuntrollu per u bloccu di funzione. Quandu hè cambiatu, a tavula i valori in l'ughjettu 30z5h deve esse aghjurnata cù novi predefiniti basati nantu à a fonte X-Axis scelta cum'è descritta in i Tabella 15 è 16.
U sicondu paràmetru chì affettarà u bloccu di funzione, hè l'ughjettu 30z4h sub-index 1 chì definisce u "Tipu X-Axis". Per automaticamente, i tavule anu un output "Data Response" (0). In alternativa, pò esse sceltu cum'è una "Risposta à u tempu" (1), chì hè descritta più tardi in a Sezione 1.7.4.
1.4.1. X-Axis, Risposta di Dati Input
In u casu induve u "X-Axis Type" = "Data Response", i punti nantu à l'X-Axis rapprisentanu i dati di a fonte di cuntrollu.
Per esample, s'è a surgente di cuntrollu hè un Input Universale, setup cum'è un tipu 0-5V, cù una gamma di funziunamentu di 0.5V à 4.5V. Object 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV deve esse stabilitu per currisponde à quellu di l'ughjettu 2102 AI Decimal Digits FV. U X-Axis puderia esse cunfiguratu per avè un "LTz Point X-Axis PV sub-index 2" di 500, è u setpoint "LTz Point X-Axis PV sub-index 11" serà stabilitu à 4500. U primu puntu "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" deve principià da 0 in questu casu. Per a maiò parte di "Risposte di Dati", u valore predeterminatu in u puntu (1,1) hè [0,0].
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Tuttavia, l'input minimu deve esse menu di zero, per esempiuampsi une entrée résistive qui reflète la température dans la plage de -40ºC à 210ºC, alors le « LTz Point X-Axis PV sub-index 1 » sera réglé au minimum à la place, dans ce cas -40ºC.
A limitazione nantu à i dati di l'Axis X hè chì u prossimu valore di l'indice hè più grande o uguale à quellu sottu, cum'è mostra in l'equazioni sottu. Per quessa, quandu aghjustate i dati di l'Asse X, hè cunsigliatu chì X11 hè cambiatu prima, dopu indici indici in ordine descendente.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Cum'è dichjaratu prima, MinInputRange è MaxInputRange seranu determinati da l'uggetti di scala assuciati cù a Fonte X-Axis chì hè stata scelta, cum'è delineatu in a Tabella 17.
1.4.2. Asse Y, Output di a tabella di ricerca
Per automaticamente, si assume chì l'output da u bloccu di funzione di a tabella di ricerca serà un percentinutage valore in una gamma di 0 à 100.
In fattu, finu à chì tutti i dati in l'Asse Y sò 0<=Y[i]<=100 (induve i = 1 à 11) allora altri blocchi di funzione chì utilizanu a tabella di ricerca cum'è fonte di cuntrollu avarà 0 è 100. cum'è i valori Scaling 1 è Scaling 2 usati in i calculi lineari mostrati in a Tabella 17.
Tuttavia, l'Axis Y ùn hà micca limitazioni nantu à e dati chì rapprisenta. Questu significa chì risposti inversi o crescente / decrescente o altre risposte ponu esse facilmente stabiliti. L'Asse Y ùn deve esse un percentinutage output, ma puderia rapprisintà invece i valori di prucessu à a scala completa.
Per esample, si l'axe X d'un tableau est une valeur résistive (lue à partir d'une entrée analogique), la sortie du tableau pourrait être la température d'un capteur NTC dans l'intervalle Y1=125ºC à Y11=-20ºC. Se sta tavula hè aduprata cum'è a fonte di cuntrollu per un altru bloccu di funzione (ie feedback à un cuntrollu PID), allora Scaling 1 seria -20 è Scaling 2 seria 125 quandu s'utilice in una formula lineale.
Figura 17 Lookup Table Example Resistance vs NTC Temperature
In tutti i casi, u controller guarda tutta a gamma di dati in i sub-indici di l'Asse Y è selezziunate u valore più bassu cum'è MinOutRange è u valore più altu cum'è MaxOutRange. Sempre chì ùn sò micca tramindui in u intervalu da 0 à 100, sò passati direttamente à altri blocchi di funzione cum'è i limiti nantu à l'output di a tabella di ricerca. (ie Scaling 1 è Scaling 2 valori in i calculi lineari).
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Ancu s'è alcuni di i punti di dati sò "Ignorati" cum'è descrittu in a Sezione 1.7.3, sò sempre usati in a determinazione di a gamma di l'Asse Y. Se micca tutti i punti di dati seranu utilizati, hè cunsigliatu chì Y10 sia stabilitu à a fine minima di a gamma, è Y11 à u massimu prima. In questu modu, l'utilizatore pò ottene risultati prevedibili quandu usa a tavola per guidà un altru bloccu di funzione, cum'è una output analogicu.
1.4.3. Risposta da puntu à puntu
Per automaticamente, tutte e sei tavule di ricerca anu una risposta lineale simplice da 0 à 100 in passi di 10 per l'assi X è Y. Per una risposta lineare liscia, ogni puntu in u 30z4h LTz Point Response array hè stallatu per un `Ramp A 'output.
In alternativa, l'utilizatore puderia selezziunà una risposta "Step To" per 30z4h, induve N = 2 à 11. In questu casu, qualsiasi valore di input trà XN-1 à XN risultatu in un output da u bloccu di funzione di a tavola di ricerca di YN. (Ricordu: u sub-indexu LTz Point Response 1 definisce u tipu X-Axis)
Figura 18 mostra a diffarenza trà sti dui risposti profiles cù i paràmetri predeterminati.
Figura 18 Predefiniti di a tabella di ricerca cù Ramp è Risposte Step
Infine, ogni puntu eccettu (1,1) pò esse sceltu per una risposta "Ignora". Se l'indice N di Risposta di Puntu LTz hè impostatu per ignurà, allora tutti i punti da (XN, YN) à (X11, Y11) seranu ancu ignorati. Per tutti i dati più grande di XN-1, l'output da u bloccu di funzione di a tabella di ricerca serà YN-1.
Una cumminazzioni di `Ramp Risposte "To", "Jump To" è "Ignore" ponu esse aduprate per creà una applicazione specifica di output profile. Un example di induve u listessu input hè utilizatu cum'è X-Axis per dui tavulini, ma induve u pruduzzione profiles "specchianu" l'altri per una risposta di joystick in banda morta hè mostrata in a Figura 19. L'example mostra una doppia pendenza per centutagA risposta di output per ogni latu di a banda morta, ma pendite supplementari ponu esse facilmente aghjunte cum'è necessariu. (Nota: In questu casu, postu chì l'outputs analogichi rispondenu direttamente à u profile da e tavule di ricerca, tramindui avè l'ughjettu 2342h AO Control Response stabilitu à un `Single Output Profile.')
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Figura 19 Lookup Table Examples à Configurazione per a Risposta di Banda Morta Joystick Dual-Slope
Per sintetizà, a Table 24 delinea e diverse risposte chì ponu esse selezziunate per l'ughjettu 30z4h, sia per u tipu X-Axis sia per ogni puntu in a tavula.
Sous-indice 1
2 à 11 1
2 à 11 1
2 à 11
Significatu di valore
0
Risposta di Dati (Tipu X-Axis) Ignore (stu puntu è tutti i seguenti)
1
Risposta Tempu (Tipu X-Axis) Ramp À (stu puntu)
2
N/A (micca una opzione permessa) Salta à (stu puntu)
Table 12: Opzioni di Risposta Puntu LTz
1.4.4. X-Axis, Time Response
Cumu l'annunziate in a Sezione 1.5, una tavola di ricerca pò ancu esse usata per uttene una risposta di output customizata induve u "Tipu X-Axis" hè una "Risposta di u tempu". Quandu questu hè sceltu, l'Asse X avà rapprisenta u tempu, in unità di millisecondi, mentre chì l'Asse Y rapprisenta sempre l'output di u bloccu di funzione.
In questu casu, a fonte di cuntrollu X-Axis hè trattata cum'è un input digitale. Se u signale hè veramente un input analogicu, hè interpretatu cum'è un input digitale per Figura 5. Quandu l'input di cuntrollu hè ON, l'output serà cambiatu annantu à un periudu di tempu basatu annantu à u pro.file in a tabella di ricerca. Una volta u profile hà finitu (vale à dì hà righjuntu l'indice 11, o una risposta "Ignorata"), l'output resterà à l'ultima output à a fine di u profile finu à chì l'input di cuntrollu si spegne.
Quandu l'input di cuntrollu hè OFF, l'output hè sempre à zero. Quandu l'input vene ON, u profile SEMPRE parte da a pusizione (X1, Y1) chì hè 0 output per 0ms.
Quandu si usa a tabella di ricerca per guidà un output basatu annantu à u tempu, hè obligatoriu chì l'uggetti 2330h Ramp Up è 2331h Ramp Down in u bloccu di funzione di output analogicu sia pusatu à zero. Altrimenti, u risultatu di pruduzzioni ùn currisponde à u profile cum'è previstu. Ricurdativi, ancu, chì a scala AO deve esse
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stabilitu per currisponde à a scala di l'Asse Y di a tavula per ottene una risposta 1:1 di AO Output FV versus LTz Output Y-Axis PV. Una applicazione induve a funzione di risposta di u tempu serà utile hè di riempie un embrague quandu una trasmissione hè impegnata. Un example di qualchi fill profiles hè mostratu in Figura 20.
Figura 20 Lookup Table Time Response Clutch Fill Profiles
In una risposta di u tempu, i dati in l'ughjettu 30z5h LTz Point X-Axis PV hè misuratu in millisecondi, è l'ughjettu 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV hè automaticamente stabilitu à 0. Un valore minimu di 1ms deve esse sceltu per tutti i punti altru ch'è sub-index 1 chì hè automaticamente stabilitu à [0,0]. L'intervallu di tempu trà ogni puntu nantu à l'assi X pò esse stabilitu in ogni locu da 1ms à 24 ore. [86,400,000 ms] 1.4.5. Nota finale di a tabella di ricerca
Una nota finale nantu à e tavule di ricerca hè chì se un input digitale hè sceltu cum'è fonte di cuntrollu per l'Asse X, solu un 0 (Off) o 1 (On) serà misuratu. Assicuratevi chì a gamma di dati per l'Asse X nantu à a tavula hè aghjurnata in modu adattatu in questa cundizione.
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1.5. Bloccu di funzione logica programmable E funzioni di bloccu logicu programmable (LBx) ùn sò micca aduprate per difettu.
Figura 21 Oggetti di blocchi logici
Stu bloccu di funzione hè ovviamente u più cumplicatu di tutti, ma assai putente. Qualchese LBx (induve X = 1 à 4) pò esse ligatu cù finu à trè tavule di ricerca, qualcunu di quale seria selezziunatu solu in cundizioni date. Qualchese trè tavule (di i 6 dispunibuli) ponu esse assuciati cù a logica, è quale sò usati hè cumplettamente configurabile nantu à l'ughjettu 4 × 01 LBx Lookup Table Number.
Se e cundizioni sò tali chì una tavola particulari (A, B o C) hè stata scelta cum'è descritta in a Sezione 1.8.2, allora l'output da a tavola selezziunata, in ogni mumentu, serà passatu direttamente à u sub-indexu currispundente di LBx. X in l'uggettu mappabile di sola lettura 4020h Logic Block Output PV. U numeru di tavula attiva pò leghje da l'ughjettu di sola lettura 4010h Logic Block Selected Table.
Dunque, un LBx permette finu à trè risposti diffirenti à u stessu input, o trè risposti differenti à diversi inputs, per diventà u cuntrollu per un altru bloccu di funzione, cum'è un analogicu.
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output. Quì, a "Source di cuntrollu" per u bloccu reattivu seria selezziunata per esse u "Bloccu di Funzione Logica Programmable", cum'è descritta in a Sezione 1.5.
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Per attivà unu di i blocchi logici, u sub-indexu currispundente in l'ughjettu 4000h Logic Block Enable deve esse impostatu à TRUE. Sò tutti disattivati per difettu.
A logica hè evaluata in l'ordine indicatu in a Figura 22. Solu s'ellu ùn hè micca sceltu un tavulu indexatu più bassu (A, B, C), i cundizioni per a tavula dopu esse guardati. U tavulu predeterminatu hè sempre sceltu quandu hè evaluatu. Hè dunque necessariu chì a tavola predeterminata sia sempre l'indice più altu in ogni cunfigurazione.
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Figura 22 Diagramma di flussu di blocchi logici
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1.5.1. Cundizioni Valutazione
U primu passu per determinà quale tavula serà sceltu cum'è a tavola attiva hè di prima valutà a
e cundizioni assuciati cù una tavola datu. Ogni tavula hà assuciatu cun ellu finu à trè cundizioni
chì pò esse evaluatu. L'uggetti cundiziunali sò oggetti DEFSTRUCT persunalizati definiti cum'è mostratu in
Tabella 25.
Nom du sous-indice de l'indice
Tipu di dati
4xyz*
0
U più altu sottu-indice supportatu UNSIGNED8
1
Argumentu 1 Fonte
UNSIGNED8
2
Argumentu 1 Number
UNSIGNED8
3
Argumentu 2 Fonte
UNSIGNED8
4
Argumentu 2 Number
UNSIGNED8
5
Operatore
UNSIGNED8
* Bloccu logicu X Funzione Y Condizione Z, induve X = 1 à 4, Y = A, B o C, è Z = 1 à 3
Table 13: LBx Condition Structure Definizione
L'uggetti 4x11h, 4x12h è 4x13h sò e cundizioni evaluate per a selezzione di a Tavola A. L'uggetti 4x21h, 4x22h è 4x23h sò e cundizioni evaluate per a selezzione di a Tavola B. L'oggetti 4x31h, 4x32h è 4x33h sò e cundizioni evaluate per a selezzione di a Tavola C.
L'argumentu 1 hè sempre un output logicu da un altru bloccu di funzione, cum'è elencatu in Table 15. Comu sempre, l'input hè una cumminazione di l'uggetti di u bloccu funziunale 4xyzh sub-index 1 "Argument 1 Source" è "Argument 1 Number".
L'Argumentu 2, invece, puderia esse un altru output logicu cum'è cù l'Argumentu 1, O un valore constante stabilitu da l'utilizatore. Per utilizà una constante cum'è u sicondu argumentu in l'operazione, stabilisce "Argument 2 Source" à "Constant Function Block", è "Argument 2 Number" à u sub-indexu desideratu. Quandu definisce a constante, assicuratevi chì usa a stessa risoluzione (cifri decimali) cum'è l'argumentu 1 input.
L'Argumentu 1 hè evaluatu contr'à l'Argumentu 2 basatu annantu à l'"Operatore" sceltu in u sub-index 5 di l'ughjettu di cundizione. L'opzioni per l'operatore sò listati in a Tabella 26, è u valore predeterminatu hè sempre "Equal" per tutti l'oggetti di cundizione.
Valore Significatu 0 =, Uguale à 1 !=, Non uguale à 2 >, Maior à 3 >=, Maior à o uguale 4 <, Minore à 5 <=, Menor o uguale
Table 14: LBx Condition Operator Options
Per esample, una cundizione per una selezzione di u cambiamentu di cuntrollu di trasmissione, cum'è mostra in Figura 20 in a sezione precedente, puderia esse chì u RPM di u Motore sia menu di un certu valore per selezziunà un Soft Fill pro.file. In questu casu, "Argument 1 Source" puderia esse stabilitu à "Analog Input Function Block" (induve l'input hè cunfiguratu per u pickup RPM), "Argument 2 Source" à "Constant Function Block", è l'"Operatore" à "< , Meno di.' L'ughjettu 5010h Constant FV à u sub-indexu "Argument 2 Number" seria stabilitu à qualunque cutoff RPM l'applicazione dumandata.
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Per automaticamente, i dui argumenti sò imposti à "Control Source Not Used" chì disattiva a cundizione, è automaticamente risultati in un valore di N / A cum'è u risultatu. Ancu s'ellu hè generalmente cunsideratu chì ogni cundizione serà evaluata cum'è VERA o FALSA, a realità hè chì puderia esse quattru risultati pussibuli, cum'è descrittu in a Tabella 27.
Valore 0 1 2 3
Significatu Falsu Veru Errore Non Applicable
Ragione (Argumentu 1) Operatore (Argumentu 2) = Falsu (Argumentu 1) Operatore (Argumentu 2) = Veru Argumentu 1 o 2 L'output hè statu signalatu cum'è in un statu d'errore. Ùn hè micca usatu')
Table 15: LBx Condition Evaluation Results
1.5.2. Selezzione di a tavola
Per determinà se una tavula particulari serà sceltu, l'operazioni logiche sò realizate nantu à i risultati di e cundizioni determinate da a logica in Section 1.8.1. Ci hè parechje cumminzioni lògichi chì ponu esse selezziunati, cum'è listatu in a Table 28. U valore predeterminatu per l'ughjettu 4x02h LBx Function Logical Operator dipende da u sub-index. Per u sub-indice 1 (Table A) è 2 (Table B), l'operatore "Cnd1 And Cnd2 And Cnd3" hè utilizatu, mentri u sub-index 3 (Table C) hè stallatu cum'è a risposta "Default Table".
Valore Significatu 0 Tavula di default 1 Cnd1 è Cnd2 è Cnd3 2 Cnd1 o Cnd2 o Cnd3 3 (Cnd1 è Cnd2) o Cnd3 4 (Cnd1 o Cnd2) è Cnd3
Tabella 16: Opzioni di l'operatore logicu di a funzione LBx
Micca ogni valutazione hà bisognu di e trè cundizioni. U casu datu in a sezione precedente, per example, hà solu una cundizione lista, vale à dì chì u Engine RPM esse sottu à un certu valore. Dunque, hè impurtante capisce cumu l'operatori lògichi valuteranu un Errore o un risultatu N/A per una cundizione, cum'è delineatu in a Tabella 29.
Tabella predefinita di l'operatore logicu Cnd1 è Cnd2 è Cnd3
Selezziunate Conditions Criteria Tavola assuciata hè automaticamente sceltu appena hè evaluatu. Si deve esse usatu quandu dui o trè cundizioni sò pertinenti, è tutti deve esse True per selezziunà a tavola.
Se ogni cundizione hè uguale à False o Errore, a tavula ùn hè micca sceltu. Un N / A hè trattatu cum'è un Veru. Sì tutti i trè cundizioni sò True (o N / A), a tavula hè sceltu.
Cnd1 o Cnd2 o Cnd3
If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Allora Use Table Si deve esse usatu quandu una sola cundizione hè pertinente. Pò esse ancu usatu cù duie o trè cundizioni pertinenti.
Se ogni cundizione hè valutata cum'è True, a tavula hè sceltu. I risultati di errore o N / A sò trattati cum'è Falsi
If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Allora Aduprate Table (Cnd1 È Cnd2) O Cnd3 Per esse usatu solu quandu e trè cundizioni sò pertinenti.
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Se a Cundizione 1 è a Cundizione 2 sò Vera, O A Cundizione 3 hè Vera, a tavula hè selezziunata. I risultati di errore o N / A sò trattati cum'è Falsi
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Allora Aduprate Table (Cnd1 Or Cnd2) E Cnd3 Per esse usatu solu quandu e trè cundizioni sò pertinenti.
Se a Cundizione 1 è a Cundizione 3 sò Vera, O Cundizione 2 è a Cundizione 3 sò Vera, a tavula hè selezziunata. I risultati di errore o N / A sò trattati cum'è Falsi
If(((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Allora Aduprate Table
Table 17: LBx Conditions Evaluation Basatu nantu à l'operatore logicu sceltu
Se u risultatu di a logica di a funzione hè TRUE, allora a tabella di ricerca assuciata (vede l'ughjettu 4x01h) hè immediatamente sceltu cum'è a fonte per l'output logicu. Nisuna cundizione più per altri tavulini sò valutati. Per questu mutivu, a "Tavola Predeterminata" deve esse sempre cunfigurata cum'è a tavola di lettere più altu chì hè stata utilizata (A, B o C) Se ùn hè micca stata cunfigurata una risposta predeterminata, a Tabella A diventa automaticamente u predeterminatu quandu ùn ci hè micca cundizioni veri per qualsiasi tavola. per esse sceltu. Stu scenariu deve esse evitatu ogni volta chì hè pussibule per ùn risultà in risposti di output imprevisible.
U numeru di tavula chì hè statu sceltu cum'è a fonte di output hè scrittu à u sub-indexu X di l'ughjettu di sola lettura 4010h Logic Block Selected Table. Questu cambierà cum'è e diverse cundizioni risultatu in diverse tavule chì sò usate.
1.5.3. Output di bloccu logicu
Ricurdativi chì a Tavola Y, induve Y = A, B o C in u bloccu di funzione LBx ùn significa micca a tavola di ricerca 1 à 3. Ogni tavula hà l'ughjettu 4x01h LBx Lookup Table Number chì permette à l'utilizatori di selezziunà quale tavule di ricerca volenu assuciatu cù un bloccu logicu particulare. I tavule predeterminati assuciati cù ogni bloccu logicu sò listati in a Tabella 30.
Numeru di bloccu logicu programmabile
1 2 3 4
Tabella A Lookup
Table B Lookup
Table Block Number Table Block Number
1
2
4
5
1
2
4
5
Tabella 18: Tabelle di ricerca predeterminate di LBx
Table C Lookup Table Block Number
3 6 3 6
Se a Tabella di Ricerca Z assuciata (induve Z hè uguale à 4010h sub-index X) ùn hà micca una "X-Axis Source" selezziunata, allora l'output di LBx serà sempre "Non Disponibile" finu à chì quella tavola hè scelta. Tuttavia, se LTz hè cunfiguratu per una risposta valida à un input, sia Dati o Time, l'output di u bloccu di funzione LTz (vale à dì i dati di l'Asse Y chì sò stati selezziunati nantu à u valore XAxis) diventerà l'output di u LTz. LBx bloccu di funzione finu à chì quella tavola hè sceltu.
L'output LBx hè sempre cunfiguratu cum'è un percentinutage, basatu annantu à a gamma di l'Asse Y per a tavola assuciata (vede Sezione 1.7.2) Hè scrittu à u sub-index X di l'ughjettu di sola lettura 4020h Logic Block Output PV cù una risuluzione di 1 decimale.
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1.5.4. Idee per l'applicazione
Questa sezione ùn hè micca pensata à esse una lista cumpleta di tutte e pussibulità chì offre u Blocu logicu. Piuttostu, hè destinatu à dimustrà cumu alcune funzioni cumuni, ma largamente diversificate ponu esse ottenute usendu.
a) Dual Speed Applicazione In certe cundizioni, un output analogicu puderia esse guidatu trà Min_A à Max_A mentre chì in altri, a vitezza hè limitata da avè l'output risponde à i cambiamenti à l'ingressu trà Min_B è Max _B.
b) Cuntrollu di trasmissione multi-velocità Utilizendu una entrata in avanti cum'è attivazione di una uscita analogica, è l'ingressu inversu cum'è l'altru, differente clutch fill profiles puderia esse sceltu basatu nantu à a Velocità di u Motore cum'è discutitu in prima examples.
c) Ottene una risoluzione megliu (vale à dì finu à 30 pendii) nantu à una curva resistiva à a temperatura per un sensor NTC. A cundizione per a Table A seria a resistenza di input <= R1, a Table B hè input <= R2 è a Table C cum'è u default per i valori di resistenza alta.
1.6. Blocu di Funzioni Varie
Ci sò altri ogetti dispunibuli chì ùn sò micca stati ancu discututi, o mintuvati brevemente in u passatu (vale à dì custanti.) Questi ogetti ùn sò micca necessariamente assuciati cù l'altri, ma sò tutti discututi quì.
Figura 23 Oggetti varii
Objects 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV è EC Scaling 2 PV sò stati citati in a Sezione 1.5, Table 16. Questi ogetti permettenu di dati supplementari ricevuti nantu à un CANopen ® RPDO per esse mappatu indipindente. diversi blocchi di funzione cum'è fonte di cuntrollu. Per esample, un loop PID deve avè dui inputs (target è feedback), cusì unu di elli deve vene da u bus CAN. L'uggetti di scala sò furniti per definisce i limiti di e dati quandu sò usati da un altru bloccu di funzione, cum'è mostra in a Tabella 17.
L'uggetti 5020h Power Supply FV è 5030h Processor Temperature FV sò dispunibuli cum'è feedback di sola lettura per diagnostichi supplementari.
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Object 5010h Constant Field Value hè furnitu per dà à l'utilizatori l'opzione per un valore fissu chì pò esse usatu da altri blocchi di funzione. U sottu indice 1 hè fissatu cum'è FALSE (0) è u sottu indice 2 hè sempre TRUE (1). Ci sò 4 altri sub-indici furniti per i valori selezziunati da l'utilizatori. (Defaults 25, 50, 75 è 100)
I custanti sò letti cum'è dati reali (float) di 32 bit, cusì ùn hè micca furnitu un oggettu di cifre decimali. Quandu si stallanu a constante, assicuratevi di fà cù a risuluzione di l'ughjettu chì serà paragunatu cun ellu.
I custanti Falsi / Veri sò furniti principarmenti per esse utilizati cù u bloccu logicu. I custanti variabili sò ancu utili cù u bloccu logicu, è ponu ancu esse aduprati cum'è destinazione di setpoint per un bloccu di cuntrollu PID.
L'ultimu ughjettu 5555h Start in Operational hè furnitu cum'è un "cheat" quandu l'unità ùn hè micca pensata à travaglià cù una rete CANopen (vale à dì un cuntrollu stand-alone) o travaglia in una reta cumpresa solu cum'è schiavi, cusì u cumandamentu OPERAZIONE ùn sarà mai. esse ricevutu da un maestru. Per automaticamente, questu ogettu hè disattivatu (FALSE).
Quandu s'utilice u 1IN-CAN cum'è un controller stand-alone induve 5555h hè stabilitu à TRUE, hè cunsigliatu di disattivà tutti i TPDO (impostate l'Event Timer à zero) in modu chì ùn funziona micca cù un errore CAN continuu quandu ùn hè micca cunnessu à un autobus.
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2. ISTRUZIONI DI INSTALLAZIONE
2.1. Dimensioni è Pinout
U Single Input, Dual Output Valve Controller hè imballatu in un chjusu d'aluminiu incapsulatu, cum'è mostra in Figura 24. L'assemblea porta una qualificazione IP67.
Figura 24 Dimensioni di l'alloghju
CAN è I/O Connector Pin # Funzione
1 BATT+ 2 Input+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Input6 BATT-
Tabella 19: Pinout di u Connettore
Connettore Deutsch IPD 6 pin P/N: DT04-6P Un kit di tappi di accoppiamentu hè dispunibule cum'è Axiomatic P/N: AX070119.
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2.2. Istruzzioni di stallazione
2.2.1. Note & Avvertimenti
Ùn installate micca vicinu à high-voltage o dispusitivi high-current. Mettite a terra u chassis per ragioni di sicurezza è schermatura EMI curretta. Nota l'intervallu di temperatura di u funziunamentu. Tuttu u filatu di campu deve esse adattatu per quella temperatura
gamma. Installa l'unità cù un spaziu adattatu dispunibule per a manutenzione è per un cablaggio di filu adattatu
accessu (15 cm) è strain relief (30 cm). Ùn cunnette micca o disconnect l'unità mentre u circuitu hè in diretta, salvu chì a zona hè cunnisciuta per esse
micca periculosu.
2.2.2. Muntà
U modulu hè cuncepitu per a muntagna nantu à u bloccu di valvula. S'ellu hè muntatu senza un chjusu, u controller deve esse muntatu orizontale cù i cunnettori rivolti à a manca o à a diritta, o cù i connettori rivolti in giù, per riduce a probabilità di entrata di umidità.
Maschera tutte e etichette se l'unità deve esse ripintata, cusì l'infurmazioni di l'etichetta restanu visibili.
E gambe di muntatura includenu fori di dimensioni per bulloni #10 o M4.5. A lunghezza di u bullone serà determinata da u spessore di a piastra di muntatura di l'utilizatori finali. Di solitu 20 mm (3/4 inch) hè adattatu.
Se u modulu hè muntatu luntanu da u bloccu di valvula, nisun filu o cable in l'arnesi ùn deve esse più di 30 metri di lunghezza. U cablaggio di ingressu di putenza deve esse limitatu à 10 metri.
2.2.3. Cunnessioni
Aduprate i seguenti tappi di accoppiamentu Deutsch IPD per cunnette à i recipienti integrali. U cablaghju à questi tappi di accoppiamentu deve esse in cunfurmità cù tutti i codici lucali applicabili. Cablaggio di campu adattatu per u voltage è currente deve esse usatu. A valutazione di i cavi di cunnessione deve esse almenu 85 ° C. Per a temperatura ambiente sottu à 10 ° C è sopra à + 70 ° C, utilizate un cablaggio di campu adattatu per a temperatura ambiente minima è massima.
Receptacle Mating Connector
Sockets d'accoppiamentu cum'è apprupriatu (Consultate www.laddinc.com per più infurmazione nantu à i cuntatti dispunibuli per stu tappu di accoppiamentu.) DT06-12SA è cunea W12S
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-26
2.2.4. Cunnessioni elettriche di rumore è schermatura
Per riduce u rumore, separà tutti i fili di putenza è di output da quelli di l'input è CAN. I fili schermati prutegeranu da u rumore injected. I fili di schermu duveranu esse cunnessi à a fonte di putenza o di input, o à a carica di output.
U scudo CAN pò esse cunnessu à u controller usendu u pin CAN Shield furnitu nantu à u connettore. Tuttavia, l'altru finale ùn deve esse cunnessu in questu casu.
Tutti i fili utilizati devenu esse 16 o 18 AWG.
2.2.5. CAN Network Constructions
Axiomatic ricumanda chì e rete multi-drop sò custruite cù una cunfigurazione "daisy chain" o "backbone" cù linee di goccia brevi.
2.2.6. CAN Terminazione
Hè necessariu di finisce a reta; dunque una terminazione CAN esterna hè necessaria. Ùn deve esse usatu più di dui terminatori di rete in una sola rete. Un terminatore hè un resistore di film metallicu 121, 0.25 W, 1% situatu trà i terminali CAN_H è CAN_L à a fine di dui nodi in una reta.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-27
3. CANOPEN ® DICZIORU OGGETTU
U dizziunariu di l'ughjettu CANopen di u Controller 1IN-CAN hè basatu annantu à u CiA device profile DS-404 V1.2 (dispositivu profile per i Controllers à Loop Chiusu). U dizziunariu di l'ughjettu include Oggetti di cumunicazione oltre i requisiti minimi in u profile, è ancu parechji oggetti specifichi di u fabricatore per a funziunalità estesa.
3.1. ID NODE è BAUDRATE
Per automaticamente, u Controller 1IN-CAN spedisce in fabbrica programatu cù un Node ID = 127 (0x7F) è cù Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. LSS Protocol per aghjurnà
L'unicu modu per quale u Node-ID è u Baudrate pò esse cambiatu hè di utilizà Layer Settlement Services (LSS) è protokolli definiti da u standard CANopen ® DS-305.
Segui i passi sottu per cunfigurà una variabile cù u protocolu LSS. Se necessariu, fate riferimentu à u standard per infurmazioni più dettagliate nantu à cumu utilizà u protocolu.
3.1.2. Impostazione Node-ID
Pone u statu di u modulu à a cunfigurazione LSS mandendu u missaghju seguente:
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x04 0x01
(cs = 4 per u statu di cambiamentu globale) (passa à u statu di cunfigurazione)
Definite u Node-ID mandendu u missaghju seguente:
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x11 Node-ID
(cs = 17 per cunfigurà node-id) (stabilisce u novu Node-ID cum'è un numeru esadecimale)
U modulu mandarà a seguente risposta (qualsiasi altra risposta hè un fallimentu):
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00
(cs=17 per cunfigurà node-id)
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-28
Salvà a cunfigurazione mandendu u missaghju seguente:
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0
Valore 0x7E5 1 0x17
(cs=23 per a cunfigurazione di a tenda)
U modulu mandarà a seguente risposta (qualsiasi altra risposta hè un fallimentu):
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
(cs=23 per a cunfigurazione di a tenda)
Pone u statu di u modulu à l'operazione LSS mandendu u missaghju seguente: (Nota, u modulu si resettarà à u statu pre-operativu)
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x04 0x00
(cs = 4 per cambià u statu globale) (passa à u statu d'attesa)
3.1.3. Réglage du Baudrate
Pone u statu di u modulu à a cunfigurazione LSS mandendu u missaghju seguente:
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x04 0x01
(cs = 4 per u statu di cambiamentu globale) (passa à u statu di cunfigurazione)
Stabilite u baudrate mandendu u missaghju seguente:
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E5 3 0x13 0x00 Indice
(cs=19 per cunfigurà i paràmetri di timing di bit) (passa à u statu d'attesa) (selezziunà l'indice di baudrate per a tabella 32)
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-29
Indice
Bit Rate
0
1 Mbit/s
1 800 kbit/s
2 500 kbit/s
3 250 kbit/s
4 125 kbit/s (predefinitu)
5
riservatu (100 kbit/s)
6
50 kbit/s
7
20 kbit/s
8
10 kbit/s
Tabella 20: Indici di Baudrate LSS
U modulu mandarà a seguente risposta (qualsiasi altra risposta hè un fallimentu):
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00
(cs=19 per cunfigurà i paràmetri di timing di bit)
Attivate i paràmetri di timing di bit mandendu u missaghju seguente:
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore
0x7E5
3
0x15
(cs = 19 per attivate i paràmetri di timing di bit)
U ritardu definisce individualmente a durata di i dui periodi di tempu per aspittà finu à chì u cambiamentu di i paràmetri di timing di bit hè fattu (primu periodu) è prima di trasmette qualsiasi missaghju CAN cù i novi paràmetri di timing di bit dopu avè realizatu u cambiamentu (secondu periodu). L'unità di tempu di ritardu di commutazione hè 1 ms.
Salvà a cunfigurazione mandendu u missaghju seguente (nantu à a NEW baudrate):
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0
Valore 0x7E5 1 0x17
(cs=23 per a cunfigurazione di a tenda)
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-30
U modulu mandarà a seguente risposta (qualsiasi altra risposta hè un fallimentu):
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
(cs=23 per a cunfigurazione di a tenda)
Pone u statu di u modulu à l'operazione LSS mandendu u missaghju seguente: (Nota, u modulu si resettarà à u statu pre-operativu)
Elementu COB-ID Lunghezza Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x04 0x00
(cs = 4 per cambià u statu globale) (passa à u statu d'attesa)
A seguente cattura di schermu (left) mostra chì i dati CAN sò stati mandati (7E5h) è ricivuti (7E4h) da l'uttellu quandu u baudrate hè statu cambiatu à 250 kbps cù u protocolu LSS. L'altra maghjina (a diritta) mostra ciò chì hè statu stampatu nantu à un exampdebug menu RS-232 mentre l'operazione hè stata fatta.
Trà CAN Frame 98 è 99, u baudrate nantu à u strumentu CAN Scope hè stata cambiata da 125 à 250 kbps.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-31
3.2. OGGETTI DI COMMUNICAZIONE (DS-301 è DS-404)
L'uggetti di cumunicazione supportati da u Controller 1IN-CAN sò elencati in a tabella seguente. Una descrizzione più dettagliata di alcuni di l'uggetti hè datu in i seguenti subcapituli. Solu quelli ogetti chì anu device-profile infurmazione specifica sò descritti. Per più infurmazione nantu à l'altri oggetti, riferite à a specificazione di protocolu CANopen genericu DS-301.
Indice (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803A1 00A1 01A1 02A1
Ughjettu
Tipu di Dispositivu Registru di Errore Status di Fabbricante Registru Errore Predefinitu Field Guard Time Life Time Factor Store Parameters Restore Parameters Default Consumer Heartbeat Time Producer Heartbeat Time Identity Object Verify Configuration Error Behavior RPDO1 Parametru di cumunicazione RPDO2 Parametru di cumunicazione RPDO3 Parametru di cumunicazione RPDO4 Parametru di cumunicazione RPDO1 Parametru di mappatura RPDO2 Parametru di mappatura RPDO3 Parametru di mappatura RPDO4 Parametru di mappatura TPDO1 Parametru di cumunicazione TPDO2 Parametru di cumunicazione TPDO3 Parametru di cumunicazione TPDO4 Parametru di cumunicazione TPDO1 Parametru di mappatura TPDO2 Parametru di mappatura TPDO3 Parametru di mappatura TPDO4 Parametru di mappatura TPDOXNUMX
Tipu d'ughjettu
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY ARRAY RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD
Tipu di dati
UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16
UNSIGNED32 UNSIGNED8
Accessu
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW
Mappatura DOP
No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-32
3.2.1. Ughjettu 1000h: Tipu di Dispositivu
Stu oggettu cuntene infurmazione nantu à u tipu di dispusitivu cum'è per dispusitivu profile DS-404. U paràmetru 32-bit hè divisu in dui valori di 16-bit, chì mostra l'infurmazioni Generali è Addiziunali cum'è mostratu quì sottu.
MSB Informazioni supplementari = 0x201F
LSB Informazione generale = 0x0194 (404)
DS-404 definisce u campu d'Informazioni Addiziunali in a seguente manera: 0000h = riservatu 0001h = bloccu di input digitale 0002h = bloccu di input analogicu 0004h = bloccu di output digitale 0008h = bloccu di output analogicu 0010h = bloccu di cuntrollu (aka PID) 0020h = bloccu di alarme 0040h ... 0800h = riservatu 1000h = riservatu 2000h = bloccu di tabella di ricerca (specificu à u fabricatore) 4000h = bloccu logicu programmabile (specificu à u fabricatore) 8000h = bloccu miscellaneous (specificu à u fabricatore)
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1000 ore
Nome
Tipu di dispusitivu
Tipu d'ughjettu VAR
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Range di valori 0xE01F0194
Valore predeterminatu 0xE01F0194
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-33
3.2.2. Object 1001h: Error Register
Stu oggettu hè un registru di errore per u dispusitivu. Ogni volta chì ci hè un errore rilevatu da u Controller 1IN-CAN, u Bit Error Generic (bit 0) hè stabilitu. Solu s'ellu ùn ci hè micca errore in u modulu, questu bit serà sguassatu. Nisun altru bit in stu registru hè utilizatu da u Controller 1IN-CAN.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1001 ore
Nome
Error Register
Tipu d'ughjettu VAR
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Range di valori 00h o 01h
Valeur par défaut 0
3.2.3. Ughjettu 1002h: Registru di Status di u Fabbricante Stu oggettu hè adupratu per scopi di debug di u fabricatore.
3.2.4. Object 1003h: Campu d'errore predefinitu
Questu ogettu furnisce una storia di errore listendu l'errori in l'ordine chì sò accaduti. Un errore hè aghjuntu à a cima di a lista quandu si trova, è hè sguassatu immediatamente quandu a cundizione d'errore hè stata liberata. L'ultimu errore hè sempre in u sub-index 1, cù u sub-index 0 chì cuntene u numeru di errori attualmente in a lista. Quandu u dispusitivu hè in un statu senza errore, u valore di u subindex 0 hè zero.
A lista d'errore pò esse sguassata scrivendu un cero à u sub-indexu 0, chì sguassate tutti l'errori da a lista, indipendentemente da esse o ùn sò sempre presenti. Sguassà a lista NON significa chì u modulu tornerà à u statu di cumpurtamentu senza errore se almenu un errore hè sempre attivu.
U Controller 1IN-CAN hà una limitazione di un massimu di 4 errori in a lista. Se u dispusitivu registra più errori, a lista serà truncata, è i più vechji voci seranu persi.
I codici d'errore guardati in a lista sò numeri 32-bit unsigned, custituiti da dui campi di 16-bit. U campu più bassu di 16 bit hè u codice d'errore EMCY, è u campu più altu di 16 bit hè un codice specificu di u fabricatore. U codice specificu di u fabricatore hè divisu in dui campi di 8-bit, cù u byte più altu chì indica a descrizzione di l'errore, è u byte più bassu chì indica u canali induve l'errore hè accadutu.
Descrizzione di errore MSB
Channel-ID
LSB EMCY Error Code
Se u node-guarding hè utilizatu (micca cunsigliatu per l'ultimu standard) è si verifica un avvenimentu di salvatore, u campu specificu di u fabricatore serà stabilitu à 0x1000. Per d 'altra banda, se un consumatore di battimentu di cori ùn hè micca ricevutu in u tempu previstu, a Descrizzione di l'Errore serà impostata à 0x80 è u Canale-ID (nn) rifletterà u Node-ID di u canale di u cunsumadore chì ùn era micca produttu. In questu casu, u campu specificu di u fabricatore serà dunque 0x80nn. In i dui casi, u codice d'errore EMCY currispundente serà u Guard Error 0x8130.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-34
Quandu un errore di input analogicu hè rilevatu cum'è descrittu in a Sezione 1.3 o una uscita analogica ùn funziona micca cum'è descritta in a Sezione 1.5, allora a Descrizzione di l'Errore rifletterà quale canale (s) hè in difettu utilizendu a tabella seguente. Inoltre, se un RPDO ùn hè micca ricevutu in u periodu previstu "Event Timer", un timeout RPDO serà marcatu. A Tabella 32 delinea i Codici di Campu di Errore resultanti è u so significatu.
Error Code Field
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h
Descrizzione di l'errore
20 ore
40 ore
00h 10h 80h
Sensu
ID
Sensu
Codice EMCY
EMCY Error Reset (errore ùn hè più attivu)
Overload pusitivu
01h Input Analogicu 1 F001h
(Fora di a gamma alta)
Overload negativu
01h Ingressu analogicu 1
F001h
(Fora di a gamma bassa)
Timeout RPDO
00h Senza specificazione
8100 ore
Eventu di Lifeguard
00h Senza specificazione
8130 ore
Timeout Heartbeat
nn Node-ID
8130 ore
Table 21: Codici di campu d'errore predefiniti
Sensu
Sovraccaricu Input
Sovraccaricu Input
Comunicazione - genericu Lifeguard / Heartbeat Error Lifeguard / Heartbeat Error
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1003 ore
Nome
Campu d'errore predefinitu
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
Numaru di entrate
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori da 0 à 4
Valeur par défaut 0
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 4 Campu di errore standard RO No UNSIGNED32 0
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-35
3.2.5. Object 100Ch: Guard Time
L'uggetti à l'indice 100Ch è 100Dh indicà u tempu di guardia cunfiguratu rispettivu à u fattore di u tempu di vita. U fattore di u tempu di vita multiplicatu cù u tempu di guardia dà u tempu di vita per u protocolu di guardia di vita descrittu in DS-301. U valore di u Tempu di Guardia deve esse datu in multipli di ms, è un valore di 0000h hà da disattivà a guardia di vita.
Semu devi esse nutatu chì questu ughjettu, è quellu di 100Dh sò solu supportati per a cumpatibilità inversa. U standard ricumanda chì e reti più recenti ùn utilizanu micca u protokollu di guardianu di a vita, ma invece u monitoraghju di u battitu di u core. Tramindui a guardia di vita è i battiti di u core ùn ponu esse attivi simultaneamente.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
100 Ch
Nome
Tempu di Guardia
Tipu d'ughjettu VAR
Tipu di dati
UNSIGNED16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori da 0 à 65535
Valeur par défaut 0
3.2.6. Object 100Dh: Fattore di vita
U fattore di u tempu di vita multiplicatu cù u tempu di guardia dà u tempu di vita per u protocolu di guardia di vita. Un valore di 00h hà da disattivà a guardia di vita.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
100 Dh
Nome
Fattore di tempu di vita
Tipu d'ughjettu VAR
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori da 0 à 255
Valeur par défaut 0
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-36
3.2.7. Object 1010h: Store Parameters
Stu ughjettu sustene a salvezza di i paràmetri in memoria non volatile. Per evità u almacenamentu di i paràmetri per errore, u almacenamentu hè eseguitu solu quandu una firma specifica hè scritta à u sub-indexu appropritatu. A firma hè "salvà".
A firma hè un numeru senza firmatu di 32 bit, cumpostu da i codici ASCII di a firma
caratteri, secondu a tabella seguente:
MSB
LSB
e
v
a
s
65h 76h 61h 73h
À a ricezione di a firma curretta in un sub-indexu appropritatu, u Controller 1IN-CAN guarderà i paràmetri in memoria non volatile, è poi cunfirmà a trasmissione SDO.
Per accessu di lettura, l'ughjettu furnisce infurmazioni nantu à e capacità di salvezza di u modulu. Per tutti i subindici, stu valore hè 1h, chì indica chì u Controller 1IN-CAN salva i paràmetri nantu à u cumandimu. Questu significa chì se u putere hè sguassatu prima chì l'ughjettu Store hè scrittu, i cambiamenti à u Dizziunariu d'ughjettu ùn saranu micca salvati in a memoria non volatile, è seranu persi nantu à u prossimu ciclu di energia.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1010 ore
Nome
Store Parameters
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 4
Valeur par défaut 4
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
Valore predeterminatu
1h
Salvà tutti i paràmetri
RW
Innò
0x65766173 (accessu à scrittura)
1h
(accessu di leghje)
1h
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-37
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
Valore predeterminatu
2h
Salvà i paràmetri di cumunicazione
RW
Innò
0x65766173 (accessu à scrittura)
1h
(accessu di leghje)
1h
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
Valore predeterminatu
3h
Salvà i paràmetri di l'applicazione
RW
Innò
0x65766173 (accessu à scrittura)
1h
(accessu di leghje)
1h
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
Valore predeterminatu
4h
Salvà i paràmetri di u fabricatore
RW
Innò
0x65766173 (accessu à scrittura)
1h
(accessu di leghje)
1h
3.2.8. Object 1011h: Restore Parameters
Questu ogettu sustene a restaurazione di i valori predeterminati per u dizziunariu d'ughjettu in memoria non volatile. Per evitari a ristaurazione di i paràmetri per sbagliu, u dispusitivu restaurà i paràmetri predeterminati solu quandu una firma specifica hè scritta à u sub-indexu appropritatu. A firma hè "load".
A firma hè un numeru senza firmatu di 32 bit, cumpostu da i codici ASCII di a firma
caratteri, secondu a tabella seguente:
MSB
LSB
d
a
o
l
64h 61h 6Fh 6Ch
À a ricezione di a firma curretta in un sub-indexu adattatu, u Controller 1IN-CAN restaurà i valori predeterminati in a memoria non volatile, è poi cunfirmà a trasmissione SDO. I valori predeterminati sò stabiliti validi solu dopu chì u dispusitivu hè resettatu o riciclatu. Questu significa chì u Controller 1INCAN ùn principia micca à utilizà i valori predeterminati immediatamente, ma piuttostu cuntinuà à eseguisce da qualsiasi valori eranu in u Dizziunariu di l'Oggetti prima di l'operazione di restaurazione.
Per accessu di lettura, l'ughjettu furnisce infurmazioni nantu à e capacità di restaurazione di i paràmetri predeterminati di u modulu. Per tutti i sub-indici, stu valore hè 1h, chì indica chì u Controller 1IN-CAN restaurà i valori predeterminati nantu à u cumandimu.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-38
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1011 ore
Nome
Restore i paràmetri predeterminati
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 4
Valeur par défaut 4
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h Restore tutti i paràmetri predeterminati RW No 0x64616F6C (accessu in scrittura), 1h (accessu in lettura) 1h
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
2h Ripristina i paràmetri di cumunicazione predeterminati RW No 0x64616F6C (accessu in scrittura), 1h (accessu in lettura) 1h
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
3h Ripristina i paràmetri di l'applicazione predeterminati RW No 0x64616F6C (accessu in scrittura), 1h (accessu in lettura) 1h
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
4h Ripristina i parametri predeterminati di u fabricatore RW No 0x64616F6C (accessu in scrittura), 1h (accessu in lettura) 1h
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-39
3.2.9. Ughjettu 1016h: Tempu di battimentu di u cunsumu
U Controller 1IN-CAN pò esse un cunsumadore di l'uggetti di u core per quattru moduli. Questu ogettu definisce u tempu di ciculu di battimentu di u core previstu per quelli moduli, è se pusatu à zero, ùn hè micca usatu. Quandu ùn hè micca zero, u tempu hè un multiplu di 1ms, è u monitoraghju principiarà dopu a ricezione di u primu battitu di u core da u modulu. Se u Controller 1IN-CAN ùn riesce à riceve un battitu di core da un node in u tempu previstu, indicà un errore di cumunicazione, è risponde cum'è per l'ughjettu 1029h.
Bits 31-24
23-16
Valore riservatu 00h Node-ID
Codificatu cum'è
UNSIGNED8
15-0 Heartbeat time UNSIGNED16
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1016 ore
Nome
U tempu di battitu di u cunsumu
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
Numaru di entrate
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 4
Valeur par défaut 4
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 4h Tempu di battitu di u cunsumadore RW No UNSIGNED32 0
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-40
3.2.10. Ughjettu 1017h: Producer Heartbeat Time
U Controller 1IN-CAN puderia esse cunfiguratu per pruduce un battitu cardiacu cíclicu scrivendu un valore micca zero à questu oggettu. U valore serà datu in multipli di 1 ms, è un valore di 0 disattiverà u battitu di u core.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1017 ore
Nome
Tempu di battitu di u core di u pruduttore
Tipu d'ughjettu VAR
Tipu di dati
UNSIGNED16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori da 10 à 65535
Valeur par défaut 0
3.2.11. Ughjettu 1018h: Ughjettu d'identità
L'ughjettu d'identità indica i dati di u Controller 1IN-CAN, cumprese l'ID di u venditore, l'ID di u dispositivu, i numeri di versione di software è hardware, è u numeru di serie.
In l'entrata di u Numeru di Revisione in u sub-indice 3, u formatu di e dati hè cum'è mostratu quì sottu
MSB Numero di rivisione maiò (dizziunariu d'ughjettu)
Revisione di hardware
Versione di u software LSB
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1018 ore
Nome
Ughjettu d'identità
Tipu d'ughjettu RECORD
Tipu di dati
Record d'identità
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
Numaru di entrate
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 4
Valeur par défaut 4
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h Vendor ID RO No 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-41
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
2h Codice di u produttu RO No 0xAA031701 0xAA031701
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
3h Revision Number RO No UNSIGNED32 0x00010100
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
4h Serial Number RO No UNSIGNED32 No
3.2.12. Ughjettu 1020h: Verificate a cunfigurazione
Stu ughjettu pò esse lettu per vede a data chì u software (versione identificata in l'ughjettu 1018h) hè statu compilatu. A data hè rapprisintata cum'è un valore esadecimale chì mostra ghjornu / mese / annu secondu u furmatu sottu. U valore di u tempu in u subindici 2 hè un valore esadecimale chì mostra l'ora in un clock di 24 ore.
MSB Day (in 1-byte Hex)
00
Mese (in 1-byte Hex) 00
LSB Year (in 2-Byte Hex) Tempu (in 2-Byte Hex)
Per esample, un valore di 0x10082010 indicà chì u software hè statu compilatu u 10 d'aostu di u 2010. Un valore di u tempu di 0x00001620 indicà chì hè statu compilatu à 4:20pm.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1020 ore
Nome
Verificate a cunfigurazione
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
Numaru di entrate
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 2
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-42
Default Value Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valu predefinitu
2 1h Data di cunfigurazione RO No UNSIGNED32 No
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
2h Tempu di cunfigurazione RO No UNSIGNED32 No
3.2.13. Ughjettu 1029h: Cumportamentu di errore
Stu oggettu cuntrolla u statu chì u Controller 1IN-CAN serà stallatu in casu di un errore di u tipu assuciatu cù u sub-indexu.
Un difettu di a rete hè signalatu quandu un RPDO ùn hè micca ricevutu in u periodu di tempu previstu definitu in u "Event Timer" di l'oggetti di cumunicazione assuciati, (vede a Sezione 3.2.14 per più infurmazione) o se un missaghju di salvatore o di battitu di cori ùn hè micca ricevutu cum'è. aspettatu. I difetti di input sò definiti in a Sezione 1.3, è i difetti di output sò definiti in a Sezione 1.5.
Per tutti i subindici, e seguenti definizioni sò vere:
0 = Pre-Operational (u nodu torna à un statu pre-operativu quandu questu difettu hè rilevatu)
1 = Nisun Cambiamentu di Statu (u nodu resta in u stessu statu in u quale era quandu u difettu hè accadutu)
2 = Arrestata
(u node passa in modu fermatu quandu si verifica u difettu)
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1029 ore
Nome
Cumportamentu di errore
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
Numaru di entrate
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 5
Valeur par défaut 5
Sub-Index Description Access PDO Mapping
1h Errore di cumunicazione RW No
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-43
Gamma di valori Valore predeterminatu Sub-Index Description Access PDO Mapping Range di valori Valore predeterminatu
Vede sopra 1 (Senza Cambia di Statu) 2h Guasto di Input Digitale (micca usatu) RW No Vede sopra 1 (Senza Cambia di Statu)
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
3h Guasto di l'Input Analogicu (AI1) RW No Vede sopra 1 (Senza Cambiamentu di Statu)
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
4h Guasto di Output Digitale (micca usatu) RW No Vede sopra 1 (Senza Cambia di Statu)
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
5h Guasto di Output Analogicu (micca usatu) RW No Vede sopra 1 (Senza Cambia di Statu)
3.2.14. Cumportamentu RPDO
Sicondu u standard CANopen ® DS-301, a prucedura seguente deve esse aduprata per a re-mapping, è hè a stessa per i dui RPDO è TPDO.
a) Distrughje u PDO mettendu u bit esiste (bit più significativu) di u sub-indice 01h di u paràmetru di cumunicazione PDO secondu à 1b
b) Disattivate a mappatura mettendu u sub-index 00h di l'ughjettu di mapping currispondente à 0
c) Mudificà a mappa cambiendu i valori di i sub-indici currispundenti
d) Abilita a mappatura mettendu u sub-indexu 00h à u numeru di l'uggetti mappati
e) Crea u PDO impostando u bit esiste (bit più significativu) di u sub-indice 01h di u paràmetru di cumunicazione PDO secondu à 0b
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-44
U Controller 1IN-CAN pò sustene finu à quattru missaghji RPDO. Tutti i RPDO nantu à u Controller 1IN-CAN utilizanu i paràmetri di cumunicazione predeterminati simili, cù l'ID PDO stabilitu secondu u settore di cunnessione predefinitu descrittu in DS-301. A maiò parte di l'RPDO ùn esiste micca, ùn ci hè micca permessu di RTR, usanu CAN-ID 11-bit (base frame valid) è sò tutti guidati da l'avvenimenti. Mentre tutti i quattru anu definitu mappings predeterminati validi (vede quì sottu) solu RPDO1 hè attivatu per difettu (vale à dì RPDO esiste).
Mappatura RPDO1 à l'ughjettu 1600h: ID predeterminatu 0x200 + ID Node
Valeur du sous-indice
Ughjettu
0
4
Numeru d'oggetti di l'applicazione mappati in PDO
1
0x25000110
Extra Ricevutu 1 PV
2
0x25000210
Extra Ricevutu 2 PV
3
0x25000310
Extra Ricevutu 3 PV
4
0x25000410
Extra Ricevutu 4 PV
Mappatura RTPDO2 à l'ughjettu 1601h: ID predeterminatu 0x300 + ID Node
Valeur du sous-indice
Ughjettu
0
2
Numeru d'oggetti di l'applicazione mappati in PDO
1
0x25000510
Extra Ricevutu 1 PV (ie PID Control Feedback 1 PV)
2
0x25000610
Extra Ricevutu 2 PV (ie PID Control Feedback 2 PV)
3
0
Ùn hè micca usatu per difettu
4
0
Ùn hè micca usatu per difettu
Mappatura RPDO3 à l'ughjettu 1602h: ID predeterminatu 0x400 + ID Node
Valeur du sous-indice
Ughjettu
0
0
Numeru d'oggetti di l'applicazione mappati in PDO
1
0
Ùn hè micca usatu per difettu
2
0
Ùn hè micca usatu per difettu
3
0
Ùn hè micca usatu per difettu
4
0
Ùn hè micca usatu per difettu
Mappatura RPDO4 à l'ughjettu 1603h: ID predeterminatu 0x500 + ID Node
Valeur du sous-indice
Ughjettu
0
0
Numeru d'oggetti di l'applicazione mappati in PDO
1
0
Ùn hè micca usatu per difettu
2
0
Ùn hè micca usatu per difettu
3
0
Ùn hè micca usatu per difettu
4
0
Ùn hè micca usatu per difettu
Nisunu di elli ùn anu attivatu a funzione di timeout, vale à dì u "Timer di l'Event" in u sub-index 5 hè pusatu à zero. Quandu questu hè cambiatu à un valore micca zero, se u RPDO ùn hè micca ricevutu da un altru node in u periodu di tempu definitu (mentre in u modu Operativu), un difettu di a rete hè attivatu, è u controller andarà à u statu operativu definitu in. Oggettu 1029h sub-index 4.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1400h to 1403h
Nome
Paràmetru di cumunicazione RPDO
Tipu d'ughjettu RECORD
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-45
Tipu di dati
Record di cumunicazione PDO
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
Numaru di entrate
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 5
Valeur par défaut 5
Sous-indice
1h
Descrizzione
COB-ID utilizatu da RPDO
Accessu
RW
X RPDOx ID
Mappatura DOP No
1
0200 ore
Gamma di valori Vede a definizione di valore in DS-301
2
0300 ore
Valore predeterminatu 40000000h + RPDO1 + Node ID
3
0400 ore
C0000000h + RPDOx + Node-ID
4
0500 ore
Node-ID = Node-ID di u modulu. U RPDO COB-ID sò automaticamente aghjurnati se u
Node-ID hè cambiatu da u protocolu LSS.
80000000h in u COB-ID indica chì u PDO ùn esiste micca (distruttu)
04000000h in u COB-ID indica chì ùn ci hè micca RTR permessu nantu à u PDO
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
2h Tipu di trasmissione RO No Vede a definizione di valore in DS-301 255 (FFh) = Event Driven
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
3h Inhibit Time RW No Vede a definizione di valore in DS-301 0
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
4h Entrata di cumpatibilità RW No UNSIGNED8 0
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
5 Event-timer RW No Vede a definizione di valore in DS-301
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-46
Valeur par défaut 0
Ricurdativi: Un cronometru di l'avvenimentu non-zero per un RPDO significa chì hà da risultà in un difettu di a rete chì hè marcatu s'ellu ùn hè micca ricevutu in questu intervallu di tempu mentre in u modu Operativu.
3.2.15. Cumportamentu TPDO
U Controller 1IN-CAN pò sustene finu à quattru missaghji TPDO. Tutti i TPDO nantu à u Controller 1IN-CAN utilizanu i paràmetri di cumunicazione predeterminati simili, cù l'ID PDO stabilitu secondu u settore di cunnessione predefinitu descrittu in DS-301. A maiò parte di i TPDO ùn esiste micca, ùn ci hè micca permessu di RTR, usanu CAN-ID 11-bit (frame base validu) è sò tutti guidati da u tempu. Mentre tutti i quattru anu definitu mappings predeterminati validi (vede quì sottu), solu TPDO1 hè attivatu per difettu (ie TPDO esiste).
Mappatura TPDO1 à l'ughjettu 1A00h: ID predeterminatu 0x180 + ID Node
Valeur du sous-indice
Ughjettu
0
3
Numeru d'oggetti di l'applicazione mappati in PDO
1
0x71000110
Input analogicu 1 Valore di u campu
2
0x71000210
Input Analogicu 1 Frequency Measured Field Value
3
0
Ùn hè micca usatu per difettu
4
0
Ùn hè micca usatu per difettu
Mappatura TPDO2 à l'ughjettu 1A01h: ID predeterminatu 0x280 + ID Node
Valeur du sous-indice
Ughjettu
0
0
Numeru d'oggetti di l'applicazione mappati in PDO
1
0
Ùn hè micca usatu per difettu
2
0
Ùn hè micca usatu per difettu
3
0
Ùn hè micca usatu per difettu
4
0
Ùn hè micca usatu per difettu
Mappatura TPDO3 à l'ughjettu 1A02h: ID predeterminatu 0x380 + ID Node
Valeur du sous-indice
Ughjettu
0
2
Numeru d'oggetti di l'applicazione mappati in PDO
1
0x24600110
PID Control Output 1 Field Value
2
0x24600210
PID Control Output 2 Field Value
3
0
Ùn hè micca usatu per difettu
4
0
Ùn hè micca usatu per difettu
Mappatura TPDO4 à l'ughjettu 1A03h: ID predeterminatu 0x480 + ID Node
Valeur du sous-indice
Ughjettu
0
2
Numeru d'oggetti di l'applicazione mappati in PDO
1
0x50200020
Valore di u campu di l'alimentazione (misurata)
2
0x50300020
Valore di u campu di temperatura di u processatore (misuratu)
3
0
Ùn hè micca usatu per difettu
4
0
Ùn hè micca usatu per difettu
Siccomu tutti, ma TPDO1, anu una velocità di trasmissione di valore zero (ie Event Timer in u sub-index 5 di l'ughjettu di cumunicazione), solu TPDO1 serà trasmessu automaticamente quandu l'unità entra in u modu OPERAZIONALE.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-47
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
1800h to 1803h
Nome
paràmetru di cumunicazione TPDO
Tipu d'ughjettu RECORD
Tipu di dati
Record di cumunicazione PDO
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
Numaru di entrate
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 5
Valeur par défaut 5
Sous-indice
1h
Descrizzione
COB-ID utilizatu da TPDO
Accessu
RW
X
ID TPDOx
Mappatura DOP No
1
0180 ore
Gamma di valori Vede a definizione di valore in DS-301
2
0280 ore
Valore predeterminatu 40000000h + TPDO1 + Node-ID
3
0380 ore
C0000000h + TPDOx + Node-ID
4
0480 ore
Node-ID = Node-ID di u modulu. U TPDO COB-ID sò automaticamente aghjurnati se u
Node-ID hè cambiatu da u protocolu LSS.
80000000h in u COB-ID indica chì u PDO ùn esiste micca (distruttu)
04000000h in u COB-ID indica chì ùn ci hè micca RTR permessu nantu à u PDO
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
2h Tipu di trasmissione RO No Vede a definizione di valore in DS-301 254 (FEh) = Event Driven
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
3h Inhibit Time RW No Vede a definizione di valore in DS-301 0
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
4h Entrata di cumpatibilità RW No UNSIGNED8 0
Sous-indice
5
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-48
Descrizzione Accessu PDO Mapping Value Range Valu predefinitu
Event-timer RW No Vede a definizione di valore in DS-301 100ms (in TPDO1) 0ms (in TPDO2, TPDO3, TPDO4)
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-49
3.3. OGGETTI D'APPLICAZIONE (DS-404)
Indice (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1
Ughjettu
DI Read State 1 Input Line DI Polarity 1 Input Line AI Input Field Value AI Sensor Type AI Operating Mode AI Input Scaling 1 FV AI Input Scaling 1 PV AI Input Scaling 2 FV AI Input Scaling 2 PV AI Input Value Process Value AI Decimal Digits PV AI Input Span Start AI Input Span End AI Filter Type AI Filter Constant
Tipu d'ughjettu
ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
Tipu di dati
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16
Accessu
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW
Mappatura DOP
Iè No
Iè No No No No No Iè No No No No No No
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-50
3.3.1. Object 6020h: DI Read State 1 Input Line
Stu oggettu di sola lettura rapprisenta u statu di input digitale da una sola linea di input. Vede a Sezione 1.2 per più infurmazione
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
6020 ore
Nome
DI Read State 1 Input Line
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
BOOLEAN
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h Ingressu digitale 1 State RO Sì 0 (OFF) o 1 (ON) 0
3.3.2. Object 6030h: DI Polarità 1 Input Line
Stu oggettu determina cumu u statu lettu nantu à u pin di input currisponde à u statu logicu, in cunjunzione cù l'ughjettu di u fabricatore 2020h, cum'è definitu in a Tabella 3.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
6030 ore
Nome
Ligne d'entrée de polarité DI 1
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
1h Input Digitale 1 Polarità RW No Vede u Tabella 3
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-51
Valore predeterminatu 0 (Normale On/Off)
3.3.3. Ughjettu 7100h: AI Input Field Value
Stu ughjettu rapprisenta u valore misurata di un input analogicu chì hè statu scalatu cum'è per ughjettu fabricatore 2102h AI Decimal Digits PV. L'unità di basa per ogni tipu d'input hè definitu in a Tabella 9, è ancu a risoluzione di sola lettura (cifri decimali) assuciatu cù u FV.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
7100 ore
Nome
Valeur de champ d'entrée AI
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 FV RO Iè Data Type Specific, vede Table 11 No
3.3.4. Object 6110h: AI Sensor Type
Stu ughjettu definisce u tipu di sensor (input) chì hè cunnessu à u pin di input analogicu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
6110 ore
Nome
Tipu di sensor AI
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Accessu
1h AI1 Sensor Type RW
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-52
Valore predefinitu di a gamma di valori di mappatura PDO
No Vede Table 5 40 (voltage)
3.3.5. Ughjettu 6112h: Modu Operativu AI
Questu ogettu permette modi operativi speciali per l'input.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
6112 ore
Nome
Modu operativu AI
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Modu Operating RW No Vede u Tabella 4 1 (funzionamentu normale)
3.3.6. Object 7120h: AI Input Scaling 1 FV
Questu ughjettu descrive u valore di u campu di u primu puntu di calibrazione per u canali di input analogicu, cum'è mostra in a Figura 7. Definisce ancu u valore "minimu" di a gamma di input analogica quandu si usa stu input cum'è fonte di cuntrollu per un altru bloccu di funzione, cum'è descrittu in Table 17 in Section 1.5. Hè scalatu in l'unità fisica di u FV, vale à dì l'ughjettu 2102h s'applica à questu ughjettu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
7120 ore
Nome
Scale d'entrée AI 1 FV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sous-indice
1h
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-53
Descrizzione Accessu PDO Mapping Value Range Valu predefinitu
AI1 Scaling 1 FV RW No Vede u Tabella 11 500 [mV]
3.3.7. Object 7121h: AI Input Scaling 1 PV
Questu ughjettu definisce u valore di prucessu di u primu puntu di calibrazione per u canali di input analogicu, cum'è mostra in Figura 7. Hè scalatu in l'unità fisica di u PV, vale à dì l'ughjettu 6132h s'applica à questu ughjettu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
7121 ore
Nome
Scaling d'entrée AI 1 PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Scaling 1 PV RW No Integer16 500 [cum'è 7120h]
3.3.8. Object 7122h: AI Input Scaling 2 FV
Questu ughjettu descrive u valore di u campu di u sicondu puntu di calibrazione per u canali di input analogicu, cum'è mostra in a Figura 7. Definisce ancu u valore "massimu" di a gamma di input analogicu quandu si usa stu input cum'è fonte di cuntrollu per un altru bloccu di funzione, cum'è descrittu in Table 17 in Section 1.5. Hè scalatu in l'unità fisica di u FV, vale à dì l'ughjettu 2102h s'applica à questu ughjettu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
7122 ore
Nome
Scale d'entrée AI 2 FV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-54
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Scaling 2 FV RW No Vede u Tabella 11 4500 [mV]
3.3.9. Object 7123h: AI Input Scaling 2 PV
Questu ogettu definisce u valore di prucessu di u sicondu puntu di calibrazione per u canali di input analogicu,
cum'è mostra in Figura 7. Hè scalatu in l'unità fisica di u PV, vale à dì l'ughjettu 6132h s'applica à questu
ughjettu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
7123 ore
Nome
Scaling d'entrée AI 2 PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Scaling 2 PV RW No Integer16 4500 [cum'è 7122h]
3.3.10. Ughjettu 7130h: AI Input Process Value
Stu ughjettu rapprisenta u risultatu di a scala di input applicata per Figura 7, è dà a quantità misurata scalata in l'unità fisica di u valore di prucessu (ie ° C, PSI, RPM, etc.) cù a risuluzione definita in l'ughjettu 6132h AI Decimal Digits PV .
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
7130 ore
Nome
Valore di prucessu di input AI
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-55
Gamma di valori 1 Valore predefinitu 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Valore di prucessu RO Sì Integer16 No
3.3.11. Ughjettu 6132h: AI Decimal Digits PV
Stu oggettu descrive u numeru di cifre dopu à u puntu decimale (vale à dì risoluzione) di i dati di input, chì hè interpretatu cù u tipu di dati Integer16 in l'ughjettu di u valore di prucessu.
Example: Un valore di prucessu di 1.230 (Float) serà codificatu cum'è 1230 in u furmatu Integer16 se u numeru di cifre decimali hè stabilitu à 3.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
6123 ore
Nome
AI Cifre Decimali PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Cifre decimali PV RW No 0 à 4 3 [Volt à mV]
3.3.12. Ughjettu 7148h: AI Span Start
Stu valore specifica u limitu minimu induve i valori di u campu sò previsti. I valori di u campu chì sò più bassi di stu limitu sò marcati cum'è sovraccarico negativu. Hè scalatu in l'unità fisica di u FV, vale à dì l'ughjettu 2102h s'applica à questu ughjettu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
7148 ore
Nome
AI Span Start
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-56
Tipu d'ughjettu Tipu di dati
ARRAY INTEGER16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Span Start (Errore Min) RW No Vede u Tabella 11 200 [mV]
3.3.13. Object 7149h: AI Span End
Stu valore specifica u limitu superiore induve i valori di u campu sò previsti. I valori di u campu chì sò più alti di stu limitu sò marcati cum'è sovraccarichi pusitivi. Hè scalatu in l'unità fisica di u FV, vale à dì l'ughjettu 2102h s'applica à questu ughjettu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
7149 ore
Nome
AI Span End
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Span End (Errore Max) RW No Vede Tabella 11 4800 [mV]
3.3.14. Ughjettu 61A0h: Tipu di filtru AI
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-57
Stu ughjettu definisce u tipu di filtru di dati chì serà appiicatu à i dati di input crudu, cum'è lettu da l'ADC o Timer, prima di passà à l'ughjettu di u valore di u campu. I tipi di filtri di dati sò definiti in a Tabella 8, è cumu si sò usati hè spiegatu in a Sezione 1.3.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
61A0h
Nome
Tipu di filtru AI
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Tipu di filtru RW No Vede u Tabella 8 0 (senza filtru)
3.3.15. Object 61A1h: AI Filter Constant
Stu oggettu definisce u numeru di passi utilizati in i diversi filtri, cum'è definitu in a Sezione 1.3
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
61A0h
Nome
AI Filter Constant
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
1h AI1 Filter Constant RW No 1 à 1000
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-58
Valeur par défaut 10
3.4. OGGETTI FABRICATORI
Indice (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010
Ughjettu
DI Pull Up/Down Mode 1 Input Line DI Debounce Time DI Debounce Filter 1 Input Line DI Frequency Debounce Time DI Reset Pulse Count DI Time Window DI Pulse Window AI Input Range AI Number of Pulses Per Revolution AI Decimal Digits FV AI Filter Frequency for ADC AI Error Detect Enable AI Error Clear Hysteresis AI Error Reaction Delay EC Extra Received Process Value EC Cifre decimali PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV LTz Input X-Axis Source LTz Input X-Axis Number LTz X-Axis Cifre decimali PV LTz Y-Axis Cifre decimali PV LTz Puntu Risposta Puntu LTz Puntu X-Axis PV LTz -Axis PV LTz Output Y-Axis PV Bloccu logicu Abilita bloccu logicu Tabella selezziunata uscita logica Valore di prucessu LBx Lookup Table Number LBx Funzione Operatore logicu Bloccu logicu A Funzione A Condizione 1 Bloccu logicu A Funzione A Condizione 2 Bloccu logicu A Funzione A Condizione 3 Blocco logico A Funzione 1 Blocco logico A Funzione B Condizione 2 Blocco logico A Funzione B Condizione 3 Blocco logico A Funzione C Condition 1 Blocco logico A Funzione C Condizione 2 Blocco logico A Funzione C Condition 3 Constant Field Value
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
Tipu d'ughjettu
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 BOOLEAN INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD FLOAT8
Accessu
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW
Mappatura DOP
No No No No No No No
No No No No No No No
Iè No No No
No No No No No No No Iè
No No Iè No No No No No No No No No No No No
Innò
A-59
5020 Power Supply Field Value 5030 Processor Temperature Field Value 5555 Start in Operational Mode
Induve z = 1 à 6 è x = 1 à 4
VAR
FLOAT32
RO
Iè
VAR
FLOAT32
RO
Iè
VAR
BOOLEAN
RW
Innò
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-60
3.4.1. Object 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Input Line
Stu oggettu determina cumu u statu lettu nantu à u pin di input currisponde à u statu logicu, in cunghjunzione cù l'oggettu di l'applicazione 6020h, cum'è definitu in a Tabella 3. L'opzioni per questu ughjettu sò listati in a Tabella 1, è u controller hà da aghjustà l'hardware di input secondu. à ciò chì hè specificatu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2020 ore
Nome
DI Pullup/Down Mode 1 Input Line
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h Ingressu digitale 1 Pullup/Down RW No Vede u Tabella 1 0 (pullup/down disattivatu)
3.4.2. Object 2020h: DI Debounce Time 1 Input Line
Stu oggettu determina u tempu di debounce applicatu quandu l'input hè cunfiguratu cum'è tipu di input digitale. L'opzioni per questu ughjettu sò listati quì sottu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2021 ore
Nome
DI Debounce Time 1 Input Line
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
1h Tempu di Debounce Input Digital RW No 0 60000
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-61
Valeur par défaut 10 (ms)
3.4.3. Object 2030h: DI Debounce Filter 1 Input Line
Stu oggettu determina u tempu di debounce di un signalu digitale quandu l'input hè cunfiguratu cum'è tipi di input Frequency / RPM o PWM. L'opzioni per questu ughjettu sò listati in a Tabella 2.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2020 ore
Nome
DI Debounce Filter 1 Input Line
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h Ingressu digitale Filtru anti-rimbalzi RW No Vede Tabella 2 2 [Filtru 1.78 us]
3.4.4. Ughjettu 2031h: AI Frequency Overflow Value
Stu oggettu determina u tempu di debounce di un signalu digitale quandu l'input hè cunfiguratu cum'è tipi di input Frequency / RPM o PWM.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2031 ore
Nome
Valeur de débordement de fréquence AI
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping
1h Frequency Overflow Value RW No
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-62
Gamma di valori 0-50 Valore predefinitu 50 (Hz)
3.4.5. Object 2040h: AI Reset Pulse Count Value
Questu ughjettu determina u valore (in impulsi) chì resettarà u tipu d'input di u Contatore per inizià u conte da 0 di novu. Stu valore hè cunsideratu quandu l'input hè sceltu cum'è tippu di Counter Input.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2040 ore
Nome
AI Reset Pulse Count Value
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI Reset Pulse Count Value RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulsi)
3.4.6. Ughjettu 2041h: Finestra AI Counter Time
Stu ughjettu determina u valore (in millisecondi) chì serà utilizatu cum'è una finestra di tempu per cuntà i impulsi rilevati in questu. Stu valore hè cunsideratu quandu l'input hè sceltu cum'è tippu di Counter Input.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2041 ore
Nome
Finestra AI Counter Time
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Descrizzione di u sottu-indice
1h AI Counter Time Finestra
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-63
Accessu PDO Mapping Value Range Valu predeterminatu
RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (millisecondi)
3.4.7. Ughjettu 2041h: Finestra AI Counter Pulse
Questu ughjettu determina u valore (in impulsi) chì serà utilizatu cum'è un conte di destinazione per u cuntrollu per detectà è furnisce un tempu (in millisecondi) necessariu per ghjunghje à tali cunti. Stu valore hè cunsideratu quandu l'input hè sceltu cum'è tippu di Counter Input.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2041 ore
Nome
Finestra AI Counter Pulse
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI Counter Pulse Window RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulsi)
3.4.8. Ughjettu 2100h: Gamma di input AI
Questu ughjettu, in cunjunzione cù u 6110h AI Sensor Type, definisce i valori predeterminati di input analogicu (Table 10) è intervalli permessi (Table 11) per l'uggetti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h è 7149h. U numeru è i tipi di intervalli varieranu secondu u tipu di sensore chì hè cunnessu à l'input, cum'è descrittu in a Tabella 6.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2100 ore
Nome
Gamma di input AI
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-64
Gamma di valori 1 Valore predefinitu 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Range RW No Vede u Tabella 6 2 [0-5V]
3.4.9. Object 2101h: AI Number of Pulses Per Revolution
Stu ughjettu hè solu usatu quandu un tipu di input "Frequency" hè statu sceltu da l'ughjettu 6110h. U controller cunvertirà automaticamente a misura di frequenza da Hz à RPM quandu un valore micca zero hè specificatu. In questu casu, l'uggetti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h è 7149h seranu interpretati cum'è dati RPM. L'Oggettu 2100h AI Input Range deve sempre esse specificatu in Hertz, è deve esse sceltu secondu e frequenze previste chì u sensor RPM operarà.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2101 ore
Nome
AI Number of Pulses Per Revolution
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sous-indice
1h
Descrizzione
AI1 Pulses per Revolution
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori da 0 à 1000
Valeur par défaut 1
3.4.10. Ughjettu 2102h: AI Decimal Digits FV
Questu ughjettu descrive u numeru di cifri dopu à u puntu decimale (vale à dì a risoluzione) di i dati di input, chì hè interpretatu cù u tipu di dati Integer16 in l'ughjettu di u valore di u campu.
Example: Un valore di u campu di 1.230 (Float) serà codificatu cum'è 1230 in u furmatu Integer16 se u numeru di cifre decimali hè stabilitu à 3.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-65
In più di l'ughjettu FV 7100h, l'uggetti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h è 7149h seranu ancu specificati cù questa risoluzione. Stu oggettu hè di sola lettura, è serà automaticamente aghjustatu da u controller cum'è a Tabella 9 secondu u tipu d'input analogicu è u range chì hè statu sceltu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2102 ore
Nome
AI Cifre decimali FV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Cifre decimali FV RO No Vede u Tabella 9 3 [Volt à mV]
3.4.11. Object 2103h: Frequenza di filtru AI per ADC
Questu ughjettu hè utilizatu per specificà a frequenza di filtru cutoff per u perifericu ADC in u processatore. U cunvertitore analogicu-digitale hè utilizatu cù tipi di input analogicu: voltage; currente; è resistenti. Hè ancu utilizatu per misurà: feedback current output analogicu; alimentazione voltage, è a temperatura di u processatore. I filtri dispunibuli sò listati in a Tabella 7.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-66
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2104 ore
Nome
Frequenza di filtru AI per ADC
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h Frequenza di filtru ADC RW No Vede u Tabella 7 1 [Filtru 50Hz]
3.4.12. Object 2110h: AI Error Detect Enable
Questu ogettu permette a rilevazione di l'errore è a reazione assuciata cù u bloccu di funzione di input analogicu. Quandu hè disattivatu, l'input ùn generà micca un codice EMCY in l'ughjettu 1003h Pre-Defined Error Field, nè disattiverà alcuna output cuntrullata da l'input se l'input esce da u range definitu da l'uggetti 7148h AI Span Start è 7149h AI Span. Fine.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2110 ore
Nome
AI Error Detect Enable
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
BOOLEAN
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Error Detect Enable RW No 0 (FALSE) o 1 (TRUE) 1 [TRUE]
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-67
3.4.13. Object 2111h: AI Error Clear Hysteresis
Stu ughjettu hè utilizatu per prevene l'attivazione / cancellazione rapida di una bandiera di errore di input, è l'inviu di l'ughjettu 1003h à a reta CANopen ®. Una volta chì l'input hè andatu sopra / sottu à i soglii chì definiscenu u intervallu di funziunamentu validu, deve vultà in a gamma minus / plus stu valore per sguassà u difettu. Hè scalatu in l'unità fisica di u FV, vale à dì l'ughjettu 2102h s'applica à questu ughjettu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2111 ore
Nome
Errore AI Clear Hysteresis
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Error Clear Hysteresis RW No Vede u Tabella 11 100 [mV]
3.4.14. Object 2112h: AI Error Reaction Delay
Stu ughjettu hè utilizatu per filtrà i signali spuri è per impediscenu a saturazione di a rete CANopen ® cù emissioni di l'ughjettu 1003h cum'è u difettu hè stabilitu / sguassatu. Prima chì u difettu hè ricunnisciutu (vale à dì u codice EMCY hè aghjuntu à a lista di u campu d'errore predefinitu), deve esse attivu in tuttu u periodu di tempu definitu in questu oggettu. L'unità fisica per questu ughjettu hè millisecondi.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2112 ore
Nome
Ritardo di reazione à l'errore AI
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 1
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-68
Valeur par défaut 1
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h AI1 Ritardo di risposta à l'errore RW No 0 à 60,000 1000 XNUMX XNUMX [ms]
3.4.15. Ughjettu 2500h: EC Extra Received Process Value
Questu ogettu furnisce una fonte di cuntrollu extra per permette à altri blocchi di funzione per esse cuntrullati da dati ricevuti da un CANopen ® RPDO. Funziona simile à qualsiasi altru oggettu PV scrivibile è mappabile, cum'è 7300h AO Output PV.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2500 ore
Nome
EC Extra Ricevutu PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 6
Valeur par défaut 6
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 6h (x = 1 à 6) ECx Ricevutu PV RW Sì Integer16 No
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-69
3.4.16. Ughjettu 2502h: EC Decimal Digits PV
Stu ughjettu descrive u numeru di cifri dopu à u puntu decimale (ie risuluzione) di i dati di cuntrollu extra, chì hè interpretatu cù u tipu di dati Integer16 in l'ughjettu di u valore di prucessu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2502 ore
Nome
EC Cifre Decimali PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 6
Valeur par défaut 6
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 6h (x = 1 à 6) ECx Cifre decimali PV RW No 0 à 4 1 (risoluzione 0.1)
3.4.17. Ughjettu 2520h: EC Scaling 1 PV
Stu oggettu definisce u valore minimu di a fonte di cuntrollu extra. Hè utilizatu cum'è u valore Scaling 1 da altri blocchi di funzioni quandu l'EC hè statu sceltu cum'è a fonte per i dati X-Axis, vale à dì cum'è vistu in Figura 11. Ùn ci hè micca unità fisica assuciata cù i dati, ma usa a stessa risoluzione. cum'è u PV ricevutu cum'è definitu in ughjettu 2502h, EC Decimal Digits PV. Stu ughjettu deve esse sempre più chjucu di l'ughjettu 2522h EC Scaling 2 PV.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2520 ore
Nome
EC Scaling 1 PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 6
Valeur par défaut 6
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-70
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 6h (x = 1 à 6) ECx Scaling 1 PV RW No -32768 à 2522h sous-indice X 0
3.4.18. Ughjettu 2522h: EC Scaling 2 PV
Stu oggettu definisce u valore massimu di a fonte di cuntrollu extra. Hè utilizatu cum'è u valore Scaling 2 da altri blocchi di funzioni quandu l'EC hè statu sceltu cum'è a fonte per i dati X-Axis, vale à dì cum'è vistu in Figura 11. Ùn ci hè micca unità fisica assuciata cù i dati, ma usa a stessa risuluzione. cum'è u PV ricevutu cum'è definitu in ughjettu 2502h, EC Decimal Digits PV. Stu ughjettu deve esse sempre più grande di l'ughjettu 2520h EC Scaling 1 PV.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
2522 ore
Nome
EC Scaling 2 PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 6
Valeur par défaut 6
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 6h (x = 1 à 6) ECx Scaling 2 PV RW No 2520h sous-indice X à 32767 1000 (100.0)
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-71
3.4.19. Object 30z0h: LTz Input X-Axis Source
Questu ughjettu definisce u tipu di input chì serà utilizatu per determinà u valore di u prucessu di input X-Axis per a funzione di a tabella di ricerca. I fonti di cuntrollu dispunibuli nantu à u controller 1IN-CAN sò listati in a Tabella 15. Micca tutte e fonti avissiru sensu di utilizà cum'è input X-Axis, è hè a rispunsabilità di l'utilizatori di selezziunà una fonte chì hà sensu per l'applicazione. Una selezzione di "Control Source Not Used" disattiva u bloccu di funzione di a tabella di ricerca assuciata.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
30z0h (induve z = 1 à 6)
Nome
LTz Input Source X-Axis
Tipu d'ughjettu VARIABILE
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori Vede u Tabella 15
Valore predeterminatu 0 (cuntrollu micca usatu, PID disattivatu)
3.4.20. Object 30z1h: LTz Input Number X-Axis
Questu ughjettu definisce u numeru di a fonte chì serà utilizatu cum'è PV di input X-Axis per a funzione di a tabella di ricerca. I numeri di cuntrollu dispunibuli sò dipendenu da a fonte selezziunata, cum'è mostra in a Table 16. Una volta sceltu, i limiti per i punti nantu à l'Axis X seranu custretti da l'uggetti di scala di a fonte / numeru di cuntrollu cum'è definitu in Table 17.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
30z1h (induve z = 1 à 6)
Nome
LTz Input Number X-Axis
Tipu d'ughjettu VARIABILE
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori Vede u Tabella 16
Valeur par défaut 0 (fonte de contrôle nulle)
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-72
3.4.21. Object 30z2h: LTz X-Axis Decimal Digits PV
Questu ughjettu descrive u numeru di cifre dopu à u puntu decimale (vale à dì a risoluzione) di i dati di input X-Axis è i punti in a tabella di ricerca. Hè da esse stabilitu uguali à i numeri decimali utilizati da u PV da a fonte / numeru di cuntrollu cum'è definitu in a Tabella 17.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
30z2h (induve z = 1 à 6)
Nome
LTz X-Axis Cifre Decimali PV
Tipu d'ughjettu VARIABILE
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori 0 à 4 (vede u Tabella 17)
Valeur par défaut 0
3.4.22. Object 30z3h: LTz Y-Axis Decimal Digits PV
Questu ughjettu descrive u numeru di cifre dopu à u puntu decimale (vale à dì a risoluzione) di i punti di l'Asse Y in a tabella di ricerca. Quandu l'output di l'Asse Y serà l'ingressu à un altru bloccu di funzione (vale à dì un output analogicu), hè cunsigliatu chì stu valore sia stabilitu uguale à i numeri decimali utilizati da u bloccu chì usa a tabella di ricerca cum'è fonte di cuntrollu. /numeru.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
30z3h (induve z = 1 à 6)
Nome
LTz Y-Axis Cifre decimali PV
Tipu d'ughjettu VARIABILE
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori da 0 à 4
Valeur par défaut 0
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-73
3.4.23. Object 30z4h: LTz Point Response
Questu ughjettu determina a risposta di output di l'Asse Y à i cambiamenti in l'input di l'Asse X. U valore stabilitu in u subindici 1 determina u tipu di l'Asse X (vale à dì dati o tempu), mentre chì tutti l'altri subindici determinanu a risposta (ramp, step, ignore) trà dui punti nantu à a curva. L'opzioni per questu ughjettu sò listati in Table 24. Vede a Figura 18 per un example di a diffarenza trà un passu è ramp risposta.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
30z4h (induve z = 1 à 6)
Nome
LTz Point Response
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 11
Valeur par défaut 11
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h X-Axis Type RW No Vede a Tabella 24 (0 o 1) 0 (risposta di dati di l'asse x)
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
2h à 11h (x = 2 à 11) LTz Puntu X Risposta RW No Vede u Tabella 24 (0, 1 o 2) 1 (ramp à risponde)
3.4.24. Ughjettu 30z5h: LTz Point X-Axis PV
Questu ughjettu definisce i dati di l'Asse X per i punti di calibrazione 11 nantu à a tavula di ricerca, risultatu in 10 pendenze di output differenti.
Quandu una risposta di dati hè sceltu per u tippu X-Axis (sub-index 1 di l'ughjettu 30z4), questu ughjettu hè custrettu cusì chì X1 ùn pò esse menu di u valore Scaling 1 di a fonti / numeru di cuntrollu sceltu, è X11 ùn pò esse più. cà u valore Scaling 2. U restu di i punti sò limitati da a formula sottu. L'unità fisica assuciata cù i dati serà quellu di l'input sceltu, è aduprà a risoluzione definita in l'ughjettu 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Quandu una risposta di tempu hè stata scelta, ogni puntu nantu à l'Asse X pò esse stabilitu in ogni locu da 1 à 86,400,000ms.
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-74
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
30z5h (induve z = 1 à 6)
Nome
LTz Point X-Axis PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 11
Valeur par défaut 11
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 11h (x = 1 à 11)
LTz Point X-Axis PVx
RW
Innò
Vede sopra (dati) 1 à 86400000 (tempu)
10*(x-1)
Innò
3.4.25. Ughjettu 30z6h: LTz Point Y-Axis PV
Questu ughjettu definisce i dati di l'Asse Y per i punti di calibrazione 11 nantu à a tavula di ricerca, risultatu in 10 pendenze di output differenti. I dati ùn sò micca limitati è ùn anu micca unità fisica assuciata cun ella. Ci hà da aduprà a risuluzzioni definitu in ughjettu 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
30z6h (induve z = 1 à 6)
Nome
LTz Puntu Y-Axis PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 11
Valeur par défaut 11
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 11h (x = 1 à 11) LTz Point Y-Axis PVx RW No Integer16 10*(x-1) [ie 0, 10, 20, 30, … 100]
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-75
3.4.26. Object 30z7h: LTz Output Y-Axis PV
Stu oggettu di sola lettura cuntene u bloccu di funzione di a tavola di ricerca PV chì pò esse utilizatu cum'è fonte d'ingressu per un altru bloccu di funzione (ie output analogicu). LTz Y-Axis Cifre decimali PV.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
30z7h (induve z = 1 à 6)
Nome
LTz Output Y-Axis PV
Tipu d'ughjettu VARIABILE
Tipu di dati
INTEGER 16
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RO
Mappatura DOP Iè
Intervallu di valori Integer16
Valore predeterminatu No
3.4.27. Ughjettu 4000h: Logic Block Enable
Questu ogettu definisce se a logica mostrata in Figura 22 serà evaluata o micca.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
4000 ore
Nome
Abilitazione di u bloccu logicu
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
BOOLEAN
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 4
Valeur par défaut 4
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 4h (x = 1 à 4) LBx Enable RW No 0 (FALSE) o 1 (TRUE) 0 [FALSE]
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-76
3.4.28. Ughjettu 4010h: Tabella logica selezziunata
Stu oggettu di sola lettura riflette a tavola chì hè stata scelta cum'è a fonte di output per u bloccu logicu dopu chì a valutazione mostrata in a Figura 22 hè stata realizata.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
4010 ore
Nome
Tabella selezziunata di bloccu logicu
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 4
Valeur par défaut 4
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 4h (x = 1 à 4) LBx Tabella selezziunata RO Sì 1 à 6 No
3.4.29. Ughjettu 4020h: Output Block Logic PV
Stu oggettu di sola lettura riflette l'output da u tavulu sceltu, interpretatu cum'è un percentinutage. I limiti per u percenttagA cunversione hè basata nantu à a gamma di e tabelle di ricerca Y-Axis Output PV cum'è mostra in a Tabella 17.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
4020 ore
Nome
Output di bloccu logicu PV
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 4
Valeur par défaut 4
Sub-Index Description Accessu PDO Mapping Value Range
1h à 4h (x = 1 à 4) LBx Output PV RO Sì Dipende da a Tavola Scelta
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-77
Valore predeterminatu No
3.4.30. Object 4x01h: LBx Lookup Table Numbers
Questu ughjettu determina quale di i sei tabelle di ricerca supporti nantu à u 1IN-CAN sò assuciati cù una funzione particulare in u bloccu logicu datu. Finu à trè tavule ponu esse ligate à ogni funzione logica.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
4x01h (induve x = 1 à 4)
Nome
LBx Lookup Table Numbers
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 3
Valeur par défaut 3
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 3h (y = A à C) LBx Lookup Table Y Number RW No 1 à 6 Vede u Tabella 30
3.4.31. Ughjettu 4x02h: LBx Funzione Operatore Lògicu
Questu ughjettu determina cumu i risultati di e trè cundizioni per ogni funzione sò paragunati l'un à l'altru per determinà u statu generale di a funzione output. Ci hè finu à trè funzioni chì ponu esse evaluate in ogni bloccu logicu. L'opzioni per questu ughjettu sò definite in a Table 28. Vede a Sezione 1.8 per più infurmazione nantu à cumu si usa stu oggettu.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
4x02h (induve x = 1 à 4)
Nome
Funzione LBx Operatore logicu
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 3
Valeur par défaut 3
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-78
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h à 3h (y = A à C) Funzione LBx Y Operatore logicu RW No Vede a Tabella 28 Funzione A = 1 (e tutti) Funzione B = 1 (e tutti) Funzione C = 0 (default)
3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.
Object 4x11h: LBx Function A Condition 1 Object 4x12h: LBx Function A Condition 2 Object 4x13h: LBx Function A Condition 3 Object 4x21h: LBx Function B Condition 1 Object 4x22h: LBx Function B Condition 2 Object 4x23h B Condition 3 Object 4x31h: LB1 : LBx Funzione C Condition 4 Object 32x2h: LBx Function C Condition 4 Object 33x3h: LBx Function C Condition XNUMX
Questi ogetti, 4xyzh, rapprisentanu Logic Block z, Function y, Condition z, induve x = 1 à 4, y = A à C, è z = 1 à 3. Tutti questi ogetti sò un tipu speciale di registru, definitu in Table. 25. L'infurmazione nantu à cumu utilizà sti ogetti hè definitu in a Sezione 1.8.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
4xyzh
Nome
LBx Funzione y Condition z
Tipu d'ughjettu RECORD
Tipu di dati
UNSIGNED8
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 5
Valeur par défaut 5
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
1h Argumentu 1 Fonte RW No Vede Tabella 15 1 (Messaghju CANopen)
Descrizzione di u sottu-indice
2h Argumentu 1 Number
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-79
Accessu PDO Mapping Value Range Valore predeterminatu Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valu predefinitu
RW No See Table 16 3 (EC Received PV 1) 3h Argument 2 Source RW No Vede Table 15 3 (Constant PV)
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
4h Argumentu 2 Numeru RW No Vede Tabella 16 3 (FV Custante 3)
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
5h Operatore RW No Vede u Tabella 26 0 (Equals)
3.4.41. Ughjettu 5010h: Valore di Campu Constant
Questu ogettu hè furnitu per permette à l'utilizatori di paragunà cù un valore fissu, vale à dì per u cuntrollu di setpoint in un loop PID, o in una valutazione cundizionale per un bloccu logicu. I primi dui valori in questu oggettu sò fissati à FALSE (0) è TRUE (1). Ci sò quattru altri sub-indici chì furniscenu altri dati senza restrizioni.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
5010 ore
Nome
Valore di u campu constante
Tipu d'ughjettu ARRAY
Tipu di dati
FLOAT32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Descrizzione
U più grande sub-indice supportatu
Accessu
RO
Mappatura DOP No
Gamma di valori 6
Valeur par défaut 6
Sub-Index Description Accessu
1h Constant False RO
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-80
Valore predefinitu di a gamma di valori di mappatura PDO
No 0 0 (falsu)
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
2h Constant True RO No 1 1 (true)
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
3h Constant FV 3 RW No Float32 25.0
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
4h Constant FV 4 RW No Float32 50.0
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
5h Constant FV 5 RW No Float32 75.0
Sub-Index Description Access PDO Mapping Value Range Valor predeterminatu
6h Constant FV 6 RW No Float32 100.0
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-81
3.4.42. Ughjettu 5020h: Valore di u campu di l'alimentazione
Stu oggettu di sola lettura hè dispunibule per scopi di feedback di diagnostica. Si riflette u voltage alimenta u controller. L'unità fisica per questu ughjettu hè volti.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
5020 ore
Nome
Valore di u campu di l'alimentazione
Tipu d'ughjettu VARIABILE
Tipu di dati
FLOAT32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RO
Mappatura DOP Iè
Gamma di valori 0 à 70 [V]
Valore predeterminatu No
3.4.43. Ughjettu 5030h: Valore di u campu di temperatura di u processatore
Stu oggettu di sola lettura hè dispunibule per scopi diagnostichi di feedback. Riflette a temperatura misurata di u processatore, chì sempre correrà à circa 10 ° C à 20 ° C sopra l'ambienti. L'unità fisica per questu ughjettu hè gradi Celsius.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
5030 ore
Nome
Valore di u campu di temperatura di u processatore
Tipu d'ughjettu VARIABILE
Tipu di dati
FLOAT32
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RO
Mappatura DOP Iè
Gamma di valori -50 à 150 [°C]
Valore predeterminatu No
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-82
3.4.44. Ughjettu 5555h: Start in Modu Operativu
Questu ughjettu permette à l'unità di principià in u modu Operativu senza bisognu di a presenza di un CANopen ® Master in a reta. Hè destinatu à esse usatu solu quandu eseguisce u controller 1IN-CAN cum'è un modulu stand-alone. Questu deve esse sempre stabilitu FALSE ogni volta chì hè cunnessu à una reta standard master / slave.
Descrizzione di l'ughjettu
Indice
5555 ore
Nome
Cumincià in Modu Operativu
Tipu d'ughjettu VARIABILE
Tipu di dati
BOOLEAN
Descrizzione di l'entrata
Sous-indice
0h
Accessu
RW
Mappatura DOP No
Gamma di valori 0 (FALSE) o 1 (TRUE)
Valeur par défaut 0 [FALSE]
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-83
4. SPECIFICAZIONI TECNICHE
4.1. Power Supply
Prutezzione di l'ingressu di l'alimentazione
12, 24 VDC nominali (8…36VDC supply supply range)
A prutezzione di polarità inversa hè furnita. A sezione di entrata di l'alimentazione di l'alimentazione pruteghja contr'à e surge transitori è i shorts. OvervoltagE prutezzione finu à 38V hè furnita. Overvoltage (sottovoltagè).
4.2. Input
Funzioni di input analogicu Voltage Input
Input attuale
Input PWM
Ingressu di Frequenza
Counter Input Funzione di input digitale
Precisione di input Risoluzione di input analogica Risoluzione di input digitale Rilevazione di errore / reazione
Voltage [V], Current [mA], PWM [%], Frequency [Hz], RPM, Counter
0-5V 0-10V
(Impedenza 204 K) (Impedenza 136 K)
0-20mA 4-20mA
(Impedenza 124) (Impedenza 124)
Da 0 à 100% (da 0.5 Hz à 20 kHz) Pullup da 10 k à + 5 V o pulldown à resistenza GND
Da 0.5 Hz à 20 kHz Pullup di 10 k selezziunatu à + 5 V o pulldown à resistenza GND
Conte di Pulse, Finestra di Misura, Pulse in Finestra
5V CMOS, Active High o Active Low Selectable 10k pullup à + 5V o pulldown à a resistenza GND Risposta Normale, Inversa o Latched (pulsante)
<1% errore di scala completa (tutti i tipi)
ADC à 12 bits
Timer à 16 bit
Fora di a gamma High and Low detection Generazione di codice EMCY (ughjettu 1003h) è reazione di difettu pussibule (1029h).
4.3. A cumunicazione
CAN
Terminazione di a rete
1 portu CAN 2.0B, protokollu CiA CANopen ® Per difettu, u Controller 1IN-CAN trasmette input misurata (FV object 7100h) è output current feedback (FV object 2370h) nantu à TPDO1
Sicondu u standard CAN, hè necessariu di finisce a reta cù resistori di terminazione esterni. I resistori sò 120 Ohm, 0.25W minimu, film metallicu o tipu simile. Duveranu esse piazzati trà i terminali CAN_H è CAN_L à i dui estremità di a reta.
4.4. Specifications generale
Microprocessore
STM32F103CBT7, 32-bit, 128 Kbytes Memoria di prugramma Flash
Corrente Quiescente
Cuntattate Axiomatic.
Lògica di cuntrollu
Funzionalità programmabile da l'utilizatori cù Electronic Assistant®
Comunicazioni
1 portu CAN (CANopen®), SAE J1939 hè dispunibule nantu à dumanda.
Cundizioni di u funziunamentu
-40 à 85 C (-40 à 185 F)
Prutezzione
IP67
Conformità EMC
Marcatura CE
Vibrazioni
MIL-STD-202G, Test 204D è 214A (Sine è Random) 10 g piccu (Sine); 7.86 Grms piccu (aleatoriu) (in pendente)
Scossa
MIL-STD-202G, Test 213B, 50 g (In attesa)
Appruvazioni
Marcatura CE
Cunnessioni Elettriche
Connettore Deutsch IPD 6 pin P/N: DT04-6P Un kit di tappi di accoppiamentu hè dispunibule cum'è Axiomatic P/N: AX070119.
Pin # 1 2 3 4 5 6
Descrizzione BATT+ Input + CAN_H CAN_L Input BATT-
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-84
5. STORIA VERSIONE
Data di Versione
1
31 di maghju di u 2016
Autore
Mudamenti
Bozza iniziale di Gustavo Del Valle
UMAX031701, Single Input à CANopen Controller V1
A-85
I NOSTRI PRODOTTI
Controlli di l'attuatore Caricatori di batterie Controlli di bus CAN, Gateway CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Convertitori di corrente DC/DC Convertitori di potenza DC Vol.tage/Current Signal Converters Scanners di temperatura di u motore Convertitori Ethernet/CAN Controller di azionamentu di fan Controller di valvola idraulica Controlli I/O Simulatori LVDT Controlli di macchina Controlli di motore Controlli PID Sensori di posizione, misura d'angolo Inclinometri Alimentatori PWM Convertitori di signali / Isolatori Resolver Condizionatori di segnale Strumenti di serviziu Strain Gauge CAN Controls Suppressors di Surge
A NOSTRA COMPAGNIA
Axiomatic furnisce i cuntrolli, i cumpunenti è i sistemi elettronichi di e macchine à i mercati off-highway, veìculi cummirciali, veiculi elettrici, generatori di energia, manipolazione di materiali, energia rinnuvevuli è mercati OEM industriali.
Offriamu suluzioni efficaci è innovatori chì si concentranu nantu à aghjunghje valore per i nostri clienti.
Enfatizemu u serviziu è a cullaburazione cù i nostri clienti, fornitori è impiegati per custruisce relazioni à longu andà è fiducia mutuale.
DESIGN E FABRICATURA DI QUALITÀ
Axiomatic hè un stabilimentu registratu ISO 9001: 2008.
SERVICE
Tutti i prudutti per esse rimbursati à Axiomatic necessitanu un Numeru d'Autorizazione di Ritornu di Materiali (RMA#).
Per piacè furnite l'infurmazioni seguenti quandu dumandate un numeru RMA: · Numeru di serie, numeru di parte · Numeru di fattura axiomatica è data · Ore di funziunamentu, descrizzione di u prublema · Schema di stallazione di cablaggio, applicazione · Altri cumenti cum'è necessariu
Quandu preparanu a documentazione di spedizione di ritornu, per piacè nutate i seguenti. A fattura cummerciale per a dogana (è u bolla di imballaggio) deve indicà u HS internaziunale (codice tariffariu), a terminologia di valutazione è di rinviu di merchenzie, cum'è mostra in corsu sottu. U valore di e unità nantu à a fattura cummerciale deve esse identica à u so prezzu di compra.
Merchandise Made In Canada (o Finlandia) Mercanzia tornata per Valutazione di Garanzia, HS: 9813.00 Valutazione Mercanzia identica Axiomatic RMA #
GARANTIA, APPROVAZIONI APPLICAZIONE / LIMITAZIONI
Axiomatic Technologies Corporation si riserva u dirittu di fà correzioni, mudificazioni, rinfurzà, migliure, è altri cambiamenti à i so prudutti è servizii in ogni mumentu è di discontinuà qualsiasi pruduttu o serviziu senza avvisu. I clienti anu da ottene l'ultime informazioni pertinenti prima di fà ordini è anu da verificà chì tali informazioni sò attuali è cumplete. L'utilizatori anu da esse assicurati chì u pruduttu hè adattatu per l'usu in l'applicazione prevista. Tutti i nostri prudutti portanu una garanzia limitata contr'à difetti in materiale è manufatti. Per piacè riferite à a nostra Garanzia, Approvazioni / Limitazioni di l'Applicazione è Prucessu di Ritornu di Materiali cum'è descritta in www.axiomatic.com/service.html.
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