AX031701 Mpandrindra Input Universal tokana

“

Product Information

fepetra arahana

Anaran'ny vokatra: Mpanara-maso Input Universal tokana
Laharana modely: UMAX031701
Ampahany : AX031701
Fifandraisana Protocol: CANopen
Fampifanarahana amin'ny fidirana: Sensor analog ho an'ny voltage, ankehitriny,
Frequency/RPM, PWM, ary famantarana nomerika

Algorithm fanaraha-maso: Fanaraha-maso Proportional-Integral-Derivative
(PID)

Torolàlana momba ny fampiasana vokatra

1. Torolàlana fametrahana

2.1 refy sy Pinout

Jereo ny boky torolalana ho an'ny antsipiriany momba ny refy sy ny pinout
fampahalalana.

2.2 Torolàlana fametrahana

Araho ny toromarika fametrahana ao amin'ny boky torolalana
mba hametrahana tsara ny Mpanara-maso Input Universal tokana.

2. Sakana Fampidirana nomerika

Ny sakana fampiasa nomerika fampidirana dia mavitrika rehefa zavatra 6112h,
AI Operation, dia napetraka amin'ny valinteny fampidirana nomerika.

Rehefa 6112h apetraka ho 10 = Digital Input, object 2020h DI
Ny Pullup/Down Mode dia mamaritra raha avo na mavitrika ny famantarana fampidirana
mavitrika ambany.

Object 2021h DI Debounce Time dia ampiharina amin'ny fampidirana alohan'ny
Ny fanjakana dia vakian'ny processeur, miaraka amin'ny fotoana debounce default amin'ny
10ms.

Jereo ny tabilao 1 ho an'ny safidy DI Pullup/Down:

sarobidy	HEVITRY
0	Pullup/Down Disabled (fampidirana impedance ambony)
1	10k Pullup Resistor Enabled
2	10k Pulldown Resistor Enabled

Digital Input Hysteresis

Ny sary 3 dia mampiseho ny hysteresis amin'ny fampidirana rehefa mifamadika a
famantarana discrete. Ny fampidirana nomerika dia azo avadika ho +Vcc
(48Vmax).

FAQ

F: Aiza no ahitako references fanampiny momba izany
vokatra?

A: Misy references fanampiny ho an'ity vokatra ity dia azo avy amin'ny
CAN amin'ny Automation eV webtranokala ao amin'ny http://www.can-cia.org/.

“`

View Fullscreen

MANUAL UMAX031701 Version 1
TOKANA INPUT CONTROLLER
Miaraka amin'ny CANopen®
BOKY FAMPIASA
P/N: AX031701

FAMPIANARANA AI CAN CANopen®

Analog Input (Universal) Controller Area Network CANopen® dia marika vondrom-piarahamonina voasoratra anarana CAN ao amin'ny Automation eV

CAN-ID

CAN 11-bit Identifier

COB

Objet Communication

CTRL

Fampidirana nomerika

mpitantana sy mpamoaka lahatsoratra

Takelaka data elektronika

EMCY

Emergency

LSB

Byte (na Bit) kely indrindra

LSS

Serivisy fametrahana sosona

MSB

Byte (na Bit) manan-danja indrindra

NMT

Fitantanana tambajotra

PID

Fanaraha-maso Proportional-Integral-Derivative

Read Only Object

RPDO

Received Process Data Object

Mamaky/Manoratra zavatra

SDO

Service Data Object

TPDO

Tanjona angon-drakitra nafindra

Manorata Zavatra Ihany

andinin-tsoratra masina

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Application Layer and Communication Profile. CAN amin'ny Automation 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) sy Protocols. CAN amin'ny Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile ho an'ny fitaovana fandrefesana sy ny Controllers Loop mihidy. CAN amin'ny Automation 2002

Ireo antontan-taratasy ireo dia azo alaina avy amin'ny CAN ao amin'ny Automation eV webtranokala http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

FIZAHAN-TAKELAKA
1. MihoatraVIEW AMIN'NY MPITANDRO …………………………………………………………………………………….1 1.1. Famariparitana ny Mpandrindra Input Universal tokana ……………………………………………………….1 1.2. Sakana fampiasa nomerika ……………………………………………………………………………2 1.3. Analog Input Function Block ……………………………………………………………………………..5 1.4. Tabilao Fikarohana bloc ……………………………………………………………………………..10 1.5. Block Function Lojik Programmable…………………………………………………………………….16 1.6. bloc asa isan-karazany…………………………………………………………………………..23
2. FAMPANDROSOANA ………………………………………………………………………….25 2.1. Dimensions sy Pinout……………………………………………………………………………………..25 2.2. Torolàlana fametrahana ………………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® DICTIONARY OBJECT ……………………………………………………………………………..28 3.1. NODE ID sy BAUDRATE …………………………………………………………………………….28 3.2. TANJONA Fifandraisana (DS-301 sy DS-404) ……………………………………………32 3.3. TANJONA FAMPIHARANA (DS-404) ………………………………………………………………….50 3.4. TANJONA MPAMPIASA …………………………………………………………………………..59
4. FAMPIANARANA TEKNIKA …………………………………………………………………………………….84 4.1. Famatsiana herinaratra ………………………………………………………………………………………84 4.2. Fampidirana………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Fifandraisana ………………………………………………………………………………………84 4.4. Famaritana ankapobeny ……………………………………………………………………………84
5. TANTARA VERSION……………………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

iii

1. MihoatraVIEW OF CONTROLLER
1.1. Famaritana ny Mpanome Input Universal tokana
Ity Boky Torolàlana ho an'ny mpampiasa manaraka ity dia mamaritra ny maritrano sy ny fampiasa amin'ny fanaraha-maso CANopen ® tokana tokana.
Ny Input Controller tokana (1IN-CAN) dia natao ho an'ny fandrefesana tsy tapaka ny sensor analogue sy ny fampitana vaovao amin'ny fiara fitateram-bahoaka Canopen. Ny famolavolan'ny circuit flexible azy dia ahafahany mandrefy karazana famantarana isan-karazany, ao anatin'izany ny voltage, ankehitriny, matetika/RPM, PWM ary famantarana nomerika. Ny algorithm fanaraha-maso ny firmware dia mamela ny fahafahana manao fanapahan-kevitra momba ny angona alohan'ny handefasana azy amin'ny tambajotra CANopen tsy mila rindrambaiko manokana.
Ny blocs isan-karazany tohanan'ny 1IN-CAN dia aseho amin'ireto fizarana manaraka ireto. Ny zavatra rehetra dia azo amboarina amin'ny fampiasana fitaovana ara-barotra mahazatra izay afaka mifandray amin'ny CANopen ® Object Dictionary amin'ny alàlan'ny .EDS file.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-1

1.2. Sakana Fampidirana nomerika
Ny sakana fampiasa nomerika (DI) dia tsy azo ampiharina afa-tsy amin'ny fampidirana rehefa napetraka amin'ny valin'ny fampidirana nomerika ny object 6112h, AI Operation.

Sary 2 Zavatra fampidirana nomerika

Rehefa apetraka amin'ny 6112 = Digital Input ny 10h, ny object 2020h DI Pullup/Down Mode dia hamaritra raha avo lenta ny signal input (10k pulldown afaka, mivadika + V) na mavitrika ambany (10k pullup afaka, mivadika GND) Ny safidy ho an'ny zavatra 2020h dia aseho amin'ny tabilao 1, miaraka amin'ny bolded default.

Sanda 0 1 2

Midika hoe Pullup/Down Disabled (input impedance avo) 10k Pullup Resistor Enabled 10k Pulldown Resistor Enabled
Table 1: DI Pullup/Down Options

Ny sary 3 dia mampiseho ny hysteresis amin'ny fampidirana rehefa mamadika famantarana miavaka. Ny fampidirana nomerika dia azo avadika ho +Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-2

Inpu Voltage (V) famantarana nomerika
Fampidirana Voltage (V) famantarana nomerika

Discrete Input Active High Hysteresis

Discrete Input Active Low Hysteresis

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Fampidirana Voltagsy Digital Hi/Lo

Fampidirana Voltage (V) Digital Hi/Lo

Sary 3 Hysteresis fampidirana discrete

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-3

Object 2021h DI Debounce Time dia ampiharina amin'ny fampidirana alohan'ny hamakian'ny processeur ny fanjakana. Amin'ny alàlan'ny default, ny fotoana debounce dia 10ms.

Figure 4 Debouncing ny fampidirana nomerika

Raha vantany vao tombanana ny fanjakana manta, dia faritana amin'ny alàlan'ny object 6030h DI Polarity ny fanjakana lojika amin'ny fampidirana. Ny safidy ho an'ny zavatra 6030h dia aseho amin'ny tabilao 3. Ny `kajy' ny DI izay hosoratana amin'ny zavatra vakiana fotsiny 6020h DI Read State dia ho fitambarana avo / ambany mavitrika sy ny polarity voafantina. Amin'ny alàlan'ny default, lojika on/off mahazatra no ampiasaina.

Sanda dikany 0 Normal On/Off 1 Inverse On/Off 2 Lojika mipetaka

Active High

Mavitrika ambany

FANJAKANA

AVO

IVA

LOW na Open HIGH na Open

NIALA

AVO

IVA

NIALA

LOW na Open HIGH na Open

AVO ka hatramin'ny ambany ambany hatramin'ny avo

Tsy misy fiovana

LOW to HIGH HIGH to LOW Fiovana fanjakana (izany hoe OFF to ON)

Tabilao 2: Safidy DI Polarity mifanohitra amin'ny fanjakana DI

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-4

Misy karazana fampidirana `niomerika' hafa azo alaina rehefa apetraka amin'ny 6112 = Analog On/Off ny 20h. Na izany aza, amin'ity tranga ity, ny fampidirana dia mbola amboarina ho toy ny analogue input, ary noho izany ny zavatra avy amin'ny Analog Input (AI) block dia ampiharina fa tsy ireo voalaza etsy ambony. Eto dia tsy raharahaina ny zavatra 2020h, 2030h ary 6030h, ary ny 6020h dia nosoratana araka ny lojika aseho amin'ny sary 5. Amin'ity tranga ity, ny parameter MIN dia apetraka amin'ny object 7120h AI Scaling 1 FV, ary ny MAX dia napetraky ny 7122h AI Scaling 2 FV. Ho an'ny fomba fiasa hafa rehetra, ny zavatra 6020h dia ho aotra foana.
Sary 5 Analog Input Vakina ho nomerika 1.3. Analog Input Function Block Ny bloc fampiasa analog input (AI) dia ny logique default miaraka amin'ny input universal.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-5

Sary 6 Zavatra fampidirana Analog
Object 6112h, AI Operating Mode dia mamaritra raha mifandray amin'ny fidirana ny sakana fiasan'ny AI na DI. Ny safidy ho an'ny zavatra 6112h dia aseho ao amin'ny tabilao 4. Tsy misy sanda hafa ankoatra izay aseho eto no ekena.
Dikan'ny sanda 0 Fantsona miala 1 Fampandehanana mahazatra (analogia) 10 Fampidirana nomerika (on/off) 20 Analog sy On/off
Tabilao 3: Safidy fomba fiasa AI

Ny zavatra manan-danja indrindra mifandray amin'ny AI function block dia object 6110h AI Sensor Type. Amin'ny fanovana io sanda io, ary mifandray amin'izany zavatra 2100h AI Input Range, zavatra hafa dia havaozina ho azy avy amin'ny controller. Ny safidy ho an'ny object 6110h dia aseho ao amin'ny tabilao 5, ary tsy misy sanda hafa ankoatra izay aseho eto no ekena. Ny fampidirana dia setup mba handrefesana voltage amin'ny toerana misy anao.
Hevitry ny sanda 40 Bokytage Fampidirana 50 Fampidirana ankehitriny 60 Fampidirana matetika (na RPM)
10000 PWM Input 10010 Counter
Tabilao 4: Safidy karazana karazana AI

Miankina amin'ny karazana fandrefesana fampidirana nofantenana ny elanelana azo avela. Ny tabilao 6 dia mampiseho ny fifandraisana misy eo amin'ny karazana sensor, sy ny safidy isan-karazany mifandraika. Ny sandan'ny default ho an'ny faritra tsirairay dia bolded, ary ny zavatra 2100h dia havaozina ho azy miaraka amin'io sanda io rehefa ovaina ny 6110h. Ny sela mivolombatolalana dia midika fa tsy azo atao ny sanda mifandray amin'ny zavatra isan-karazany rehefa voafantina io karazana sensor io.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-6

Sanda 0 1 2

BOKYtage 0 hatramin'ny 5V 0 hatramin'ny 10V

0 hatramin'ny 20mA ankehitriny 4 hatramin'ny 20mA

hatetika

PWM

0.5Hz hatramin'ny 20kHz 0.5Hz hatramin'ny 20kHz

Tabilao 5: Safidy Ampidiro AI miankina amin'ny karazana sensor

Varavarankely fanisam-potoana Counter Pulse

Tsy ny zavatra rehetra no mihatra amin'ny karazana fampidirana rehetra. Ho an'ny example, object 2103h AI Filter Frequency for ADC dia azo ampiharina amin'ny voltage, fandrefesana ny fidirana ankehitriny na resistive. Amin'ireo tranga ireo, ny ADC dia hanivana ho azy araka ny tabilao 7, ary napetraka ho an'ny fandavana ny feo 50Hz amin'ny alàlan'ny default.

Dikan'ny sanda 0 Sivana fampidirana maty 1 Sivana 50Hz 2 Sivana 60Hz 3 Sivana 50Hz sy 60Hz
Tabilao 6: Safidy matetika amin'ny sivana ADC

Mifanohitra amin'izany, ny fampidiran-dresaka matetika sy PWM dia mampiasa zavatra 2020h DI Pullup/Down Mode (jereo ny tabilao 1) raha voltage, ny fampidirana ankehitriny sy ny fanoherana dia mametraka ity zavatra ity ho aotra. Ary koa, ny fampidirana matetika dia azo avadika ho fandrefesana RPM fa tsy amin'ny fametrahana zavatra 2101h AI Isan'ny Pulses isaky ny Revolisiona ho sanda tsy aotra. Ny karazana fampidirana hafa rehetra dia tsy miraharaha an'io zavatra io.

Miaraka amin'ny karazana fampidirana matetika / RPM sy PWM, AI Debounce Time, zavatra 2030h dia azo ampiharina. Ny safidy ho an'ny object 2030h dia aseho amin'ny tabilao 2, miaraka amin'ny bolded default.

Sanda dikany 0 Sivana kilemaina 1 Sivana 111ns 2 Sivana 1.78 us 3 Sivana 14.22 us
Table 7: AI Debounce Filter Options

Na inona na inona karazana, na izany aza, ny fampidirana analoga rehetra dia azo sivana bebe kokoa rehefa refesina ny angona manta (na avy amin'ny ADC na Timer.) Ny Object 61A0h AI Filter Type dia mamaritra ny karazana sivana ampiasaina isaky ny tabilao 8. Amin'ny alàlan'ny default, sivana rindrambaiko fanampiny dia kilemaina.

Sanda dikany 0 Tsy misy sivana 1 Mandroso salan'isa 2 Miverimberina
Tabilao 8: Safidy karazana sivana AI

Ny Object 61A1h AI Filter Constant dia ampiasaina miaraka amin'ireo karazana sivana telo araka ny formulas etsy ambany:

Kajy tsy misy sivana: Sanda = Ampidiro Ny angona dia `snapshot' amin'ny sanda farany refesina amin'ny ADC na fameram-potoana.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-7

Fikajiana miaraka amin'ny sivana salan'isa mihetsika: (Varotra fidiranaN-1)
ValueN = ValueN-1 + FilterConstant
Ity sivana ity dia antsoina isaky ny 1ms. Ny sandan'ny FilterConstant voatahiry ao amin'ny zavatra 61A1h dia 10 amin'ny alàlan'ny default.

Kajy miaraka amin'ny sivana antonony miverimberina:
InputN
Sanda = N
Isaky ny mamaky ny sanda ampidirina dia ampidirina amin'ny fitambarany. Isaky ny mamaky Nth dia zaraina amin'ny N ny fitambarana, ary ny vokatra dia ny sanda fampidirana vaovao. Ny sanda sy ny kaontinao dia apetraka ho aotra ho an'ny famakiana manaraka. Ny sandan'ny N dia voatahiry ao amin'ny zavatra 61A1h, ary 10 ny default. Ity sivana ity dia antsoina isaky ny 1ms.

Ny sanda avy amin'ny sivana dia afindra araka ny zavatra vakiana fotsiny 2102h AI Decimal Digits FV ary avy eo dia soratana amin'ny zavatra vakiana fotsiny 7100h AI Input Field Value.

Ny sandan'ny 2102h dia hiankina amin'ny AI Sensor Type sy Input Range nofantenana, ary havaozina ho azy isaky ny Table 9 rehefa miova ny 6110h na 2100h. Ny zavatra hafa rehetra mifandray amin'ny sandan'ny saha fampidirana dia mampihatra ity zavatra ity ihany koa. Ireo zavatra ireo dia 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span fanombohana, 7149h AI Span fiafarana, ary 2111h AI Error Clear Hysteresis. Ireo zavatra ireo dia havaozina ho azy ihany koa rehefa miova ny karazana na ny Range.

Karazana sensor sy ny faritra

Decimal

Digits

BOKYtage: Ny faritra rehetra

3 [mV]

Amin'izao fotoana izao: All Ranges

3 [uA]

Frequency: 0.5Hz hatramin'ny 20kHz 0 [Hz]

Frequency: RPM Mode

1 [0.1 RPM]

PWM: Ny faritra rehetra

1 [0.1 %]

Fampidirana nomerika

0 [Mandeha/Efa]

Counter: Fanisana Pulse

0 [pulsa]

Counter: Time/Pulse Window 3 [ms]

Tabilao 9: AI isa desimal FV miankina amin'ny karazana sensor

Io no AI Input FV izay ampiasain'ny fampiharana amin'ny fitadiavana fahadisoana, ary ho toy ny famantarana fanaraha-maso ho an'ny sakana lojika hafa (izany hoe fanaraha-maso ny vokatra.) Ny Object 7100h dia azo sarintany amin'ny TPDO, ary aseho amin'ny TPDO1 amin'ny alàlan'ny default.

Ny zavatra vakiana fotsiny 7130h AI Input Process Value dia azo sari-tany ihany koa. Na izany aza, ny sanda mahazatra ho an'ny zavatra 7121h AI Scaling 1 PV sy 7123h AI Scaling 2 PV dia apetraka ho 7120h sy 7122h tsirairay avy, raha ny object 6132h AI Decimal Digits PV dia manomboka ho azy ho 2102h. Midika izany fa ny fifandraisana misy eo amin'ny FV sy ny PV dia iray amin'ny iray, noho izany ny zavatra 7130h dia tsy voapetaka amin'ny TPDO amin'ny alàlan'ny default.

Raha tiana ny fifandraisana tsipika hafa eo amin'ny fandrefesana sy izay alefa amin'ny fiara fitateram-bahoaka CANopen dia azo ovaina ny zavatra 6132h, 7121h ary 7123h. Ny linear

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-8

fifandraisana profile dia aseho amin'ny sary 7 etsy ambany. Raha tiana ny valiny tsy misy tsipika, dia azo ampiasaina ho solon'izay ny sakana fiasan'ny latabatra fitadiavana, araka ny voalaza ao amin'ny fizarana 1.7.

Figure 7 Analog Input Linear Scaling FV to PV Araka ny voalaza teo aloha, ny zavatra scaling FV dia havaozina ho azy miaraka amin'ny fiovan'ny Sensor Type na Range. Izany dia satria ny zavatra 7120h sy 7122h dia tsy ampiasaina amin'ny fiovam-po amin'ny tsipika avy amin'ny FV mankany PV araka ny voalaza etsy ambony, fa koa amin'ny fetra farany ambany sy ambony indrindra rehefa ampiasaina hifehezana sakana lojika hafa ny fampidirana. Noho izany dia zava-dehibe ny soatoavina ao anatin'ireo zavatra ireo, na dia tsy ampiasaina aza ny zavatra AI Input PV.

Ny zavatra AI Span Start sy AI Span End dia ampiasaina amin'ny fitadiavana lesoka, noho izany dia havaozina ho azy ireo ihany koa izy ireo ho an'ny soatoavina manan-danja rehefa miova ny karazana/Range. Havaozina ihany koa ny zavatra Error Clear Hysteresis, satria refesina amin'ny singa mitovy amin'ny AI Input FV object.

Ny tabilao 10 dia mitanisa ny soatoavina mahazatra izay ampidirina ao amin'ny zavatra 7120h, 7122h, 7148h, 7149h, ary 2111h ho an'ny fitambaran'ny karazana Sensor sy Input Range tsirairay. Tsarovy fa ireo zavatra ireo dia samy manana ny isa desimal mihatra aminy araka ny voalaza ao amin'ny tabilao 9.

Karazana sensor/Enta-mampidirana
BOKYtage: 0 hatramin'ny 5V Voltage: 0 hatramin'ny 10V ankehitriny: 0 hatramin'ny 20mA ankehitriny: 4 hatramin'ny 20mA Freq: 0.5Hz hatramin'ny 20kHz Freq: RPM Mode PWM: 0 hatramin'ny 100% Digital Input Counter Input

7148h

7120h

7122h

7149h

AI Span Start AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span End

(izany hoe Error Min) (izany hoe Input Min) (izany hoe Input Max) (izany hoe Error Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1 RPM] 1000 [0.1 RPM] 30000 [0.1 RPM] 33000 [0.1 RPM]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

NIALA

60000

Tabilao 10: AI Object Default mifototra amin'ny karazana sensor sy ny sahan'ny fidirana

2111h Error Clear Hysteresis
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1 RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Rehefa manova ireo zavatra ireo, ny tabilao 11 dia mamaritra ny toerana misy ny faneriterena isan-karazany amin'ny tsirairay mifototra amin'ny fitambaran'ny karazana Sensor sy Input Range nofantenana. Amin'ny toe-javatra rehetra, ny sanda MAX dia ny faran'ny ambony indrindra amin'ny faritra (izany hoe 5V na ) Zavatra 7122h dia tsy azo apetraka ambony noho ny MAX, fa ny 7149h dia azo apetraka hatramin'ny 110% amin'ny MAX. Ny tanjona 2111h kosa dia tsy azo amboarina amin'ny sanda ambony indrindra amin'ny 10% amin'ny MAX. Ny tabilao 11 dia mampiasa ny singa fototra amin'ny fampidirana, saingy tadidio fa ny fetra dia hanana zavatra 2102h mihatra amin'izy ireo araka ny tabilao 9.

Karazana sensor/Enta-mampidirana

7148h

7120h

7122h

7149h 2111h

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-9

BOKYtage: 0 ny 5v sy 0 ny

10V

Ankehitriny: 0-20mA

0 hatramin'ny 7120h

7148h mankany 7122h

RPM: 0 hatramin'ny 6000 RPM

7120h mankany 7149h

PWM: 0 hatramin'ny 100%

Raha(7149h>MAX)

Ankehitriny: 4-20mA

0 hatramin'ny 7120h

7148h hatramin'ny 7122h Raha(7148h<4mA) 4mA hatramin'ny 7122h

7120h hatramin'ny MAX

Freq: 0.5Hz hatramin'ny 20kHz

0.1Hz hatramin'ny 7120h

7148h hatramin'ny 7122h Raha(7148h<0.5Hz) 0.5Hz hatramin'ny 7122h

Tabilao 11: Sahan'ny zavatra AI mifototra amin'ny karazana sensor sy ny sahan'ny fampidirana

7122h hatramin'ny 110% ny
MAX

10% amin'ny MAX

Ireo zavatra farany mifandray amin'ny sakana fampidirana analogue sisa tavela horesahina dia ireo mifandray amin'ny fitadiavana lesoka. Raha toa ka latsaka ivelan'ny faritra azo ekena ny fampidirana kajy (aorian'ny fandrefesana sy fanivanana), araka ny voafaritry ny zavatra AI Span Start sy AI Span End, dia hisy saina misy hadisoana hapetraka ao amin'ny fampiharana raha ary raha tsy misy ny zavatra 2110h AI Error Detect Enabled. napetraka ho TRUE (1).

Rehefa (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), dia napetraka ny saina "Iva amin'ny faritra ambany". Raha mijanona ho mavitrika mandritra ny 2112h AI Error Reaction Reaction delay ny saina, dia hisy hafatra Input Overload Emergency (EMCY) hanampy amin'ny object 1003h Pre-Defined Error Field. Toy izany koa, rehefa (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), dia apetraka ny saina “Any ivelany”, ary hamorona hafatra EMCY raha mijanona ho mavitrika mandritra ny vanim-potoana fahatarana. Na izany na tsy izany, ny fampiharana dia hihetsika amin'ny hafatra EMCY araka izay voafaritry ny object 1029h Error Behavior amin'ny sub-index mifandraika amin'ny Input Fault. Jereo ny fizarana 3.2.4 sy 3.2.13 raha mila fanazavana fanampiny momba ny zavatra 1003h sy 1029h.

Rehefa hita ny lesoka dia ho voafafa ny sainam-piaraha-miasa raha vao miverina amin'ny elanelana ny fidirana. Object 2111h AI Error Clear Hysteresis dia ampiasaina eto mba tsy hapetraka/fafana tsy tapaka ny sainam-pahadisoana raha toa ka mihodina manodidina ny sanda AI Span Start/End ny AI Input FV.

Mba hanesorana ny saina "Any ivelany ambany", AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Mba hanesorana ny saina "Out of Range High", AI Input FV <= (AI Span End - AI Error Clear Hysteresis) Tsy afaka miasa miaraka ny saina roa. Ny fametrahana ny iray amin'ireo saina ireo dia mamafa ho azy ny iray.

1.4. Fikarohana Table Function Block

Tsy ampiasaina amin'ny alàlan'ny default ny tabilao fitadiavana (LTz).

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-10

Sary 16 Tabilao fitadiavana zavatra
Ny tabilao fitadiavana dia ampiasaina hanomezana valinteny mivoaka hatramin'ny tehezana 10 isaky ny fampidirana. Ny haben'ny laharan'ireo zavatra 30z4h Ltz Point Response, 30z5h Ltz Point X-Axis PV ary 30z6h Point YAxis PV aseho amin'ny kisary sakana etsy ambony dia 11.
Fanamarihana: Raha mihoatra ny 10 ny tehezan-tendrombohitra ilaina, dia azo ampiasaina ny Block Logic iray hanambatra latabatra hatramin'ny telo mba hahazoana slope 30, araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 1.8.
Misy masontsivana fototra roa izay hisy fiantraikany amin'ny fitondran'ity sakana fiasa ity. Ny zavatra 30z0h Tabilao Fikarohana z Ampidiro Loharano X-Axis sy 30z1h Tabilao Fikarohana z Ampidiro Laharana X-Axis dia samy mamaritra ny loharanon'ny fanaraha-maso ny sakana. Rehefa ovaina dia mila havaozina miaraka amin'ny default vaovao ny tabilao misy ny soatoavina ao amin'ny object 30z5h mifototra amin'ny loharano X-Axis voafantina araka ny voalaza ao amin'ny tabilao 15 sy 16.
Ny mari-pamantarana faharoa izay hisy fiantraikany amin'ny sakana fiasa, dia zavatra 30z4h sub-index 1 izay mamaritra ny "karazana X-Axis". Amin'ny alàlan'ny default, ny latabatra dia manana vokatra `Data Response' (0). Raha tsy izany, dia azo fidina ho `Valin'ny fotoana' (1), izay hazavaina any aoriana ao amin'ny Fizarana 1.7.4.
1.4.1. X-Axis, Valin'ny angona fidirana
Raha misy ny "karazana X-Axis" = `Data Response', ny teboka eo amin'ny X-Axis dia maneho ny angon-drakitra momba ny loharanon'ny fanaraha-maso.
Ho an'ny example, raha ny loharanon'ny fanaraha-maso dia Universal Input, setup ho 0-5V karazana, miaraka amin'ny asa isan-karazany ny 0.5V ny 4.5V. Zavatra 30z2h Ltz X-Axis Decimal Digits PV dia tokony apetraka hifanaraka amin'ny object 2102 AI Digits Decimal FV. Ny X-Axis dia azo amboarina mba hanana "LTz Point X-Axis PV sub-index 2" amin'ny 500, ary ny fametrahana "LTz Point X-Axis PV sub-index 11" dia apetraka ho 4500. Ny teboka voalohany "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" dia tokony manomboka amin'ny 0 amin'ity tranga ity. Ho an'ny ankamaroan'ny `Valin'ny angona' dia [1,1] ny sanda mahazatra eo amin'ny teboka (0,0).

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-11

Na izany aza, tokony ho latsaky ny aotra ny fidirana ambany indrindra, ohatraampNy fampidirana fanoherana izay maneho ny mari-pana ao anatin'ny -40ºC ka hatramin'ny 210ºC, avy eo ny "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" dia hapetraka ho ambany indrindra, amin'ity tranga ity -40ºC.
Ny teritery amin'ny angon-drakitra X-Axis dia ny sandan'ny fanondro manaraka dia lehibe kokoa na mitovy amin'ilay eo ambany, araka ny asehon'ny equation etsy ambany. Noho izany, rehefa manitsy ny angon-drakitra X-Axis, dia asaina ovaina aloha ny X11, avy eo ny fanondroana ambany amin'ny filaharana midina.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Araka ny voalaza teo aloha, ny MinInputRange sy MaxInputRange dia hofaritana amin'ny alàlan'ny zavatra misehatra mifandray amin'ny Loharano X-Axis izay nofantenana, araka ny voalaza ao amin'ny tabilao 17.
1.4.2. Y-Axis, Output tabilao fitadiavana
Amin'ny alàlan'ny default, heverina fa isan-jato ny vokatra avy amin'ny sakana fiasan'ny latabatra fitadiavanatage sandan'ny 0 hatramin'ny 100.
Raha ny marina, raha mbola 0<=Y[i]<=100 ny angon-drakitra rehetra ao amin'ny Y-Axis (izay i = 1 ka hatramin'ny 11) dia hanana 0 sy 100 ny blocs hafa mampiasa ny tabilao fitadiavana ho loharanon'ny fanaraha-maso. toy ny soatoavina Scaling 1 sy Scaling 2 ampiasaina amin'ny kajy linear aseho amin'ny tabilao 17.
Na izany aza, ny Y-Axis dia tsy misy teritery amin'ny angon-drakitra asehony. Midika izany fa azo apetraka mora foana ny valiny mifanohitra na mitombo/mihena na valiny hafa. Ny Y-Axis dia tsy voatery ho isan-jatotage ny vokatra fa afaka maneho ny sandan'ny fizotry ny dingana manontolo kosa.
Ho an'ny exampRaha ny X-Axis amin'ny latabatra dia sanda mahatohitra (araka ny vakiana avy amin'ny fampidirana analog), ny fivoahan'ny latabatra dia mety ho mari-pana avy amin'ny sensor NTC amin'ny elanelana Y1=125ºC ka hatramin'ny Y11=-20ºC. Raha io latabatra io no ampiasaina ho loharanon'ny fanaraha-maso ho an'ny sakana hafa (izany hoe fanehoan-kevitra amin'ny fanaraha-maso PID), dia ny Scaling 1 dia -20 ary ny Scaling 2 dia 125 rehefa ampiasaina amin'ny formula linear.

Sary 17 Tabilao fitadiavana Example Resistance vs. NTC Temperature
Amin'ny toe-javatra rehetra, ny mpanara-maso dia mijery ny angon-drakitra manontolo ao amin'ny zana-tsipìka Y-Axis ary misafidy ny sanda ambany indrindra ho MinOutRange ary ny sanda ambony indrindra amin'ny MaxOutRange. Raha mbola tsy ao anatin'ny salan'isa 0 hatramin'ny 100 izy ireo, dia ampitaina mivantana amin'ny sakana fiasa hafa izy ireo ho fetra amin'ny famoahana tabilao fitadiavana. (izany hoe Scaling 1 sy Scaling 2 soatoavina amin'ny kajy andalana.)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-12

Na dia `Tsy noraharahiana' aza ny sasany amin'ireo teboka angon-drakitra araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 1.7.3, dia mbola ampiasaina amin'ny famaritana ny faritra Y-Axis izy ireo. Raha tsy hampiasaina daholo ny teboka angon-drakitra, dia asaina apetraka amin'ny faran'ny farany ambany indrindra ny Y10, ary ny Y11 ho ambony indrindra aloha. Amin'izany fomba izany, ny mpampiasa dia afaka mahazo valiny azo vinavinaina rehefa mampiasa ny latabatra hitondrana sakana fiasa hafa, toy ny vokatra analogue.
1.4.3. Valiny amin'ny teboka
Amin'ny alàlan'ny default, ny tabilao enina dia manana valiny tsipika tsotra manomboka amin'ny 0 ka hatramin'ny 100 amin'ny dingana 10 ho an'ny famaky X sy Y. Ho an'ny valinteny tsipika malefaka, ny teboka tsirairay ao amin'ny 30z4h Ltz Point Response array dia napetraka ho an'ny `Ramp To' output.
Raha tsy izany, ny mpampiasa dia afaka misafidy valinteny `Step To' ho an'ny 30z4h, izay N = 2 hatramin'ny 11. Amin'ity tranga ity, ny sanda fidirana rehetra eo anelanelan'ny XN-1 mankany XN dia hiteraka vokatra avy amin'ny blocs fampiasa latabatra fitadiavana an'ny YN. (Tsarovy: Ltz Point Response sub-index 1 dia mamaritra ny karazana X-Axis)
Ny sary 18 dia mampiseho ny fahasamihafana misy eo amin'ireo valiny roa ireofiles miaraka amin'ny fanovana default.

Sary 18 Fikarohana tabilao Default miaraka amin'ny Ramp ary valiny dingana
Farany, ny teboka rehetra afa-tsy ny (1,1) dia azo fidina ho valin'ny `Tsy miraharaha'. Raha toa ka atao tsinontsinona ny zana-panondron'ny Ltz Point Response N, dia tsy horaharahaina koa ny teboka rehetra manomboka amin'ny (XN, YN) ka hatramin'ny (X11, Y11). Ho an'ny angona rehetra lehibe kokoa noho ny XN-1, ny vokatra avy amin'ny sakana fiasan'ny latabatra fitadiavana dia YN-1.
Ny fitambaran'ny `Ramp To', `Mitsambikina mankany' ary `Tsy miraharaha' dia azo ampiasaina hamoronana fampiharana manokana ho an'ny famoahana profile. Example amin'ny toerana misy ny fampidirana mitovy ampiasaina amin'ny X-Axis ho an'ny latabatra roa, fa ny vokatra profiles `mifampitaratra' ho valin'ny joystick deadband dia aseho eo amin'ny sary 19.ample dia mampiseho slope isan-jatotage valin'ny famoahana ho an'ny lafiny tsirairay amin'ny tady maty, fa azo ampidirina mora foana ny hantsana fanampiny raha ilaina. (Fanamarihana: Amin'ity tranga ity, satria ny vokatra analoga dia mamaly mivantana ny profile avy amin'ny tabilao fitadiavana, samy manana object 2342h AO Control Response napetraka ho `Single Output Profile.')

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-13

Sary 19 Tabilao fitadiavana Examples to Setup for Dual-Slope Joystick Deadband Response

Raha fintinina, ny tabilao 24 dia mamaritra ny valinteny samihafa azo alaina ho an'ny zavatra 30z4h, na ho an'ny karazana X-Axis na ho an'ny teboka tsirairay ao amin'ny tabilao.

Sobika 1
2 hatramin'ny 11 1
2 hatramin'ny 11 1
2 hatramin’ny 11

Ny dikany

Valiny data (karazana X-Axis) Aza miraharaha (ity teboka ity sy izay rehetra manaraka azy)

Valin'ny fotoana (karazana X-Axis) Ramp Ho (amin'ity)

T/A (tsy safidy azo atao) Hanketo (ity teboka ity)

Tabilao 12: Ltz Point Vale Options

1.4.4. X-Axis, Valin'ny fotoana

Araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 1.5, dia azo ampiasaina ihany koa ny latabatra fitadiavana mba hahazoana valin-kafatra manokana izay ahitana ny "karazana X-Axis" dia `Valin'ny fotoana.' Rehefa voafantina izany, ny X-Axis izao dia maneho ny fotoana, amin'ny isa milliseconds, raha ny Y-Axis kosa dia maneho ny fivoahan'ny sakana fiasa.

Amin'ity tranga ity, ny loharanon'ny fanaraha-maso X-Axis dia raisina ho toy ny fampidirana nomerika. Raha ny famantarana dia tena analog input, dia adika toy ny nomerika fampidirana isaky ny sary 5. Rehefa ny fanaraha-maso dia ON, ny vokatra dia hovana mandritra ny fe-potoana mifototra amin'ny profile ao amin'ny tabilao fitadiavana. Indray mandeha ny profile dia vita (izany hoe nahatratra ny index 11, na valiny `Tsy noraharahiana'), ny vokatra dia hijanona amin'ny vokatra farany amin'ny faran'ny profile mandra-pahafatin'ny fampidirana fanaraha-maso.

Rehefa OFF ny fampidirana fanaraha-maso dia aotra foana ny vokatra. Rehefa tonga ny fidirana, ny profile ALWAYS dia manomboka amin'ny toerana (X1, Y1) izay 0 vokatra ho an'ny 0ms.

Rehefa mampiasa ny latabatra fitadiavana hitondrana vokatra mifototra amin'ny fotoana, dia tsy maintsy atao ny zavatra 2330h Ramp Miakatra sy 2331h Ramp Midina ao amin'ny sakana analogue output function dia apetraka ho aotra. Raha tsy izany dia tsy hifanaraka amin'ny pro ny vokatra vokarinafile araka ny efa nampoizina. Tsarovy ihany koa fa ny scaling AO dia tokony ho

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-14

napetraka mba hifanaraka amin'ny fametahana Y-Axis amin'ny latabatra mba hahazoana valiny 1: 1 an'ny AO Output FV versus Ltz Output Y-Axis PV. Fampiharana iray izay hahasoa ny endri-pamaliana ny fotoana dia mameno clutch rehefa mandeha ny fandefasana. Example ny sasany fenoy profiles dia aseho amin'ny sary 20.

Sary 20 Fijerena tabilao Time Valiny Clutch Fill Profiles
Amin'ny valin'ny fotoana iray, ny angona ao amin'ny zavatra 30z5h Ltz Point X-Axis PV dia refesina amin'ny milisegondra, ary ny object 30z2h Ltz X-Axis Decimal Digits PV dia apetraka ho azy ho 0. Ny sanda kely indrindra 1ms dia tsy maintsy voafantina ho an'ny teboka rehetra ankoatra ny sub-index 1 izay apetraka ho azy ho [0,0]. Ny elanelana eo anelanelan'ny teboka tsirairay amin'ny axe X dia azo apetraka na aiza na aiza manomboka amin'ny 1ms ka hatramin'ny 24 ora. [86,400,000 ms] 1.4.5. Tabilao fitadiavana Fanamarihana farany
Ny fanamarihana farany momba ny tabilao fitadiavana dia ny hoe raha misy fampidirana nomerika nofantenana ho loharanon'ny fanaraha-maso ny X-Axis dia 0 (Efa) na 1 (On) ihany no ho refesina. Ataovy azo antoka fa havaozina araka ny tokony ho izy ny isan'ny angona ho an'ny X-Axis eo amin'ny latabatra amin'ity toe-javatra ity.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-15

1.5. Programmable Logic Function Block Ny fiasa logic programmable (LBx) dia tsy ampiasaina amin'ny alàlan'ny default.

Sary 21 Lojika Block Objects
Ity sakana fiasa ity dia mazava ho azy fa sarotra indrindra amin'izy rehetra, saingy tena mahery. Ny LBx rehetra (izay misy X=1 ka hatramin'ny 4) dia azo ampifandraisina amin'ny tabilao fitadiavana telo, ny iray amin'izy ireo dia hofantenana raha tsy amin'ny fepetra nomena. Ny latabatra telo (amin'ny 6 misy) dia azo ampifandraisina amin'ny lojika, ary izay ampiasaina dia azo amboarina tanteraka amin'ny zavatra 4×01 LBx Lookup Table Number.
Raha toa ny fepetra ka ny latabatra manokana (A, B na C) no nofantenana araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 1.8.2, dia ny vokatra avy amin'ny latabatra voafantina, amin'ny fotoana rehetra, dia halefa mivantana amin'ny LBx sub-index. X amin'ny zavatra azo vakiana fotsiny 4020h Logic Block Output PV. Ny laharan'ny latabatra mavitrika dia afaka mamaky avy amin'ny zavatra vakiana fotsiny 4010h Lojika Block voafantina latabatra.
Noho izany, ny LBx dia mamela valiny telo samihafa amin'ny fidirana mitovy, na valinteny telo samihafa amin'ny fidirana samihafa, mba ho lasa fanaraha-maso ho an'ny sakana iray hafa, toy ny analoga.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-16

vokatra. Eto, ny "Loharano fanaraha-maso" ho an'ny sakana mihetsiketsika dia hofantenana ho `Blocke Function Programmable Logic', araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 1.5.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-17

Mba hahafahan'ny iray amin'ireo sakana lojika dia tsy maintsy apetraka amin'ny TRUE ny sub-index mifanaraka amin'ny zavatra 4000h Logic Block Enable. Izy rehetra dia kilemaina amin'ny alàlan'ny default.
Ny lojika dia tombanana amin'ny filaharana aseho eo amin'ny sary 22. Raha tsy voafantina ny tabilao misy index ambany (A, B, C) vao hojerena ny fepetra ho an'ny latabatra manaraka. Ny tabilao mahazatra dia voafantina foana raha vao tombanana. Noho izany dia takiana ny latabatra default ho tondro avo indrindra amin'ny fikandrana rehetra.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-18

Sary 22 Lojika Block Flowchart

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-19

1.5.1. Fanombanana ny fepetra

Ny dingana voalohany amin'ny famaritana ny latabatra hofidiana ho latabatra mavitrika dia ny fanombanana voalohany ny

fepetra mifandraika amin'ny latabatra nomena. Ny latabatra tsirairay dia mifandray amin'izany hatramin'ny fepetra telo

izay azo tombanana. Ny zavatra misy fepetra dia zavatra DEFSTRUCT mahazatra voafaritra araka ny aseho ao

Tabilao 25.

Anaran'ny Sub-Index Index

Karazana angona

4xyz*

Ny zana-panondro avo indrindra notohanana UNSIGNED8

Loharano 1

TSY MISY 8

Argument 1 Isa

TSY MISY 8

Loharano 2

TSY MISY 8

Argument 2 Isa

TSY MISY 8

mpandraharaha

TSY MISY 8

* Lojika Block X Function Y Toe-javatra Z, izay X = 1 hatramin'ny 4, Y = A, B na C, ary Z = 1 hatramin'ny 3

Tabilao 13: Famaritana ny rafitry ny toe-javatra LBx

Ny zavatra 4x11h, 4x12h ary 4x13h dia ny fepetra tombana amin'ny fifantenana ny tabilao A. Ny zavatra 4x21h, 4x22h ary 4x23h dia ny fepetra tombana amin'ny fisafidianana ny tabilao B. Ny zavatra 4x31h, 4x32h ary 4x33h dia ny fepetra fanombanana ny tabilao C.

Ny tohan-kevitra 1 dia vokatra lojika foana avy amin'ny sakana fiasa hafa, araka ny voatanisa ao amin'ny tabilao 15. Toy ny mahazatra, ny fampidirana dia fitambaran'ireo zavatra bloc functional 4xyzh sub-index 1 "Loharano 1" sy "Laharana 1."

Ny Argument 2 etsy ankilany, dia mety ho vokatra lojika hafa toy ny amin'ny Argument 1, OR sanda tsy tapaka napetraky ny mpampiasa. Raha hampiasa tsy miova ho tohan-kevitra faharoa ao amin'ilay fandidiana, dia apetraho amin'ny `Fonction Block Constant' ny "Argument 2 Source", ary ny "Argument 2 Number" amin'ny sub-index. Rehefa mamaritra ny tsy miovaova dia ataovy azo antoka fa mampiasa ny famahana mitovy (isa decimal) amin'ny fampidirana Argument 1.

Ny tohan-kevitra 1 dia tombanana amin'ny tohan-kevitra 2 mifototra amin'ny "Operator" voafantina ao amin'ny sub-index 5 amin'ny zavatra fepetra. Ny safidy ho an'ny mpandraharaha dia voatanisa ao amin'ny tabilao 26, ary ny sanda mahazatra dia `Mitovy' foana ho an'ny zavatra rehetra.

Ny dikany 0 =, mitovy 1 !=, tsy mitovy 2 >, lehibe noho 3 >=, lehibe noho na mitovy 4 <, latsaky ny 5 <=, latsaky na mitovy
Tabilao 14: LBx Condition Operator Options

Ho an'ny example, fepetra iray ho an'ny fifantenana fifindran'ny fanaraha-maso ny fifindrana, araka ny aseho amin'ny sary 20 ao amin'ny fizarana teo aloha, dia mety ho ambany noho ny sanda iray ny Engine RPM mba hisafidianana pro Soft Fill.file. Amin'ity tranga ity, ny "Loharano 1" dia azo apetraka amin'ny `Analog Input Function Block' (izay amboarina ny fampidirana ho an'ny RPM pickup), "Argument 2 Source" amin'ny `Constant Function Block', ary ny "Operator" ho `< , Latsaky ny.' Ny tanjona 5010h Constant FV ao amin'ny sub-index "Argument 2 Number" dia apetraka amin'izay RPM fanapahana ilaina.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-20

Amin'ny alàlan'ny default, ireo tohan-kevitra roa ireo dia apetraka amin'ny `Control Source Not Used' izay manakana ny fepetra, ary miteraka ho azy ny sanda N/A ho vokany. Na dia heverina amin'ny ankapobeny aza fa ny fepetra tsirairay dia tombanana ho MARINA na DISO, ny zava-misy dia mety hisy vokatra efatra azo atao, araka ny voalaza ao amin'ny tabilao 27.

Sanda 0 1 2 3

Midika hoe False True Error Tsy azo ampiharina

Antony (tohan-kevitra 1) Operator (tohan-kevitra 2) = Diso (tohan-kevitra 1) Opérateur (tohan-kevitra 2) = tena tohan-kevitra 1 na 2 nivoaka dia voalaza fa ao anatin'ny toe-javatra diso. Tsy ampiasaina')
Tabilao 15: Vokatry ny fanombanana ny toe-javatra LBx

1.5.2. Fifidianana latabatra

Mba hamaritana raha misy latabatra manokana hofantenana, dia tanterahana amin'ny vokatry ny fepetra araka ny lojika ao amin'ny Fizarana 1.8.1 ny hetsika lojika. Misy fitambarana lojika maromaro azo alaina, araka ny voatanisa ao amin'ny tabilao 28. Ny sanda default ho an'ny zavatra 4x02h LBx Function Logical Operator dia miankina amin'ny sub-index. Ho an'ny sub-index 1 (Table A) sy 2 (Table B), dia ampiasaina ny operator `Cnd1 Sy Cnd2 Sy Cnd3′, fa ny sub-index 3 (Table C) dia apetraka ho valin'ny `Table Default'.

Sanda midika 0 Tabilao Default 1 Cnd1 sy Cnd2 ary Cnd3 2 Cnd1 na Cnd2 na Cnd3 3 (Cnd1 sy Cnd2) na Cnd3 4 (Cnd1 na Cnd2) ary Cnd3
Tabilao 16: LBx Function Logical Operator Options

Tsy ny fanombanana rehetra dia mila ireo fepetra telo. Ny tranga nomena tao amin'ny fizarana teo aloha, ohatraample, fepetra iray ihany no voatanisa, izany hoe ambany sanda iray ny RPM motera. Noho izany, zava-dehibe ny mahatakatra ny fomba hanombanan'ny mpandraharaha lojika ny valiny diso na N/A ho an'ny fepetra iray, araka ny voalaza ao amin'ny tabilao 29.

Tabilao Default Operator Lojika Cnd1 sy Cnd2 ary Cnd3

Select Conditions Criteria Associated table dia voafantina ho azy raha vao tombanana. Tokony hampiasaina rehefa misy fepetra roa na telo manan-danja, ary tokony ho Marina avokoa ny rehetra mba hisafidianana ny latabatra.

Raha misy fepetra mitovy amin'ny False na Error, dia tsy voafantina ny latabatra. Ny T/A dia raisina ho toy ny Marina. Raha Marina (na T/A) ireo fepetra telo ireo, dia voafantina ny latabatra.

Cnd1 na Cnd2 na Cnd3

Raha((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Dia tokony hampiasaina ny Use Table rehefa fepetra iray ihany no ilaina. Azo ampiasaina amin'ny fepetra roa na telo mifanentana ihany koa.

Raha misy fepetra raisina ho Marina, dia voafantina ny latabatra. Heverina ho diso ny valiny na ny N/A

Raha((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Dia ampiasao ny tabilao (Cnd1 sy Cnd2) na Cnd3 mba hampiasaina raha tsy mifanaraka amin'ny fepetra telo.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-21

Raha marina ny fepetra 1 sy fepetra 2, na marina ny fepetra 3, dia voafantina ny latabatra. Heverina ho diso ny valiny na ny N/A
Raha(((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Dia ampiasao ny tabilao (Cnd1 na Cnd2) sy Cnd3 mba hampiasaina raha tsy misy ifandraisany ireo fepetra telo ireo.
Raha marina ny fepetra 1 sy ny fepetra 3, na ny fepetra 2 sy ny fepetra 3 dia marina, dia voafantina ny latabatra. Heverina ho diso ny valiny na ny N/A
Raha(((Cnd1==Marina)||(Cnd2==Marina)) && (Cnd3==Marina) ) dia ampiasao ny tabilao
Tabilao 17: Fanombanana ny fepetra LBx mifototra amin'ny opérateur lojika voafantina

Raha MARINA ny valin'ny lojikan'ny asa, dia voafantina avy hatrany ho loharanon'ny vokatra lojika ny latabatra fitadiavana mifandray (jereo ny zavatra 4x01h). Tsy misy fepetra fanampiny ho an'ny latabatra hafa tombanana. Noho izany antony izany, ny `Tabilao Default' dia tokony apetraka foana ho ny latabatra ambony indrindra ampiasaina (A, B na C) Raha tsy misy valiny voapetraka, dia tonga ho azy ny tabilao A rehefa tsy misy fepetra marina amin'ny latabatra rehetra. hofidiana. Tokony hohalavirina io toe-javatra io raha azo atao mba tsy hiteraka valin-kafatra tsy ampoizina.

Ny laharan'ny latabatra izay nofantenana ho loharanom-pamokarana dia nosoratana ho an'ny sub-index X amin'ny zavatra vakiana fotsiny 4010h Lojika Block voafantina latabatra. Hiova izany satria ny fepetra samihafa dia miteraka latabatra samihafa ampiasaina.

1.5.3. Lojika Block Output

Tsarovy fa ny tabilao Y, izay misy Y = A, B na C ao amin'ny bloc function LBx dia TSY midika hoe tabilao fitadiavana 1 ka hatramin'ny 3. Ny latabatra tsirairay dia manana zavatra 4x01h LBx Laharan'ny latabatra izay ahafahan'ny mpampiasa misafidy izay latabatra fitadiavana tiany ampifandraisina amin'ny a block lojika manokana. Ny tabilao mahazatra mifandraika amin'ny sakana lojika tsirairay dia voatanisa ao amin'ny tabilao 30.

Programmable Logic Block Number
1 2 3 4

Table A Fikarohana

Tabilao B Fikarohana

Laharana sakana latabatra Laharana sakana latabatra

Tabilao 18: LBx Default Lookup Tables

Tabilao C Fikarohana Table Block Number
3 6 3 6

Raha toa ka tsy manana “Loharano X-Axis” voafantina ny Tabila fikarohana Z (izay mitovy amin'ny Z mitovy amin'ny 4010h sub-index X) dia ho “Tsy azo” foana ny fivoahan'ny LBx raha mbola voafantina io latabatra io. Na izany aza, raha toa ny Ltz dia amboarina ho valin-kafatra manan-kery amin'ny fidirana iray, na Data na Ora, ny vokatra avy amin'ny bloc function Ltz (izany hoe ny angona Y-Axis izay nofantenana mifototra amin'ny sanda XAxis) dia ho lasa vokarin'ny LBx function block raha mbola io latabatra io no voafidy.

Ny vokatra LBx dia apetraka hatrany amin'ny isan-jatotage, mifototra amin'ny salan'ny Y-Axis ho an'ny latabatra mifandray (jereo Fizarana 1.7.2) Izy io dia nosoratana ho an'ny sub-index X amin'ny zavatra vakiana fotsiny 4020h Logic Block Output PV miaraka amin'ny famahana toerana 1 decimal.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-22

1.5.4. Hevitra fampiharana
Ity fizarana ity dia tsy natao ho lisitra feno amin'ny fahafaha-manao rehetra atolotry ny Logic Block. Izy io kosa dia natao hanehoana ny fomba ahafahan'ny asa sasany mahazatra, saingy maro samihafa amin'ny fampiasana azy.
a) Fampiharana hafainganam-pandeha anankiroa Amin'ny toe-javatra sasany, ny vokatra analogue dia azo alefa eo anelanelan'ny Min_A mankany Max_A raha eo ambanin'ny hafa kosa, voafetra ny hafainganam-pandeha amin'ny alàlan'ny famaliana ny fiovana amin'ny fidirana eo anelanelan'ny Min_B sy Max _B.
b) Fanaraha-maso fandefasana haingam-pandeha amin'ny alàlan'ny fampidiran-dresaka ho an'ny fampidiran-dresaka ho an'ny famoahana analoga iray, ary ny fampidiran-dresaka ho an'ny iray hafa, pro clutch fill profiles dia azo nofantenana mifototra amin'ny hafainganam-pandehan'ny motera araka ny noresahina teo alohaamples.
c) Mahazoa vahaolana tsara kokoa (izany hoe hatramin'ny 30 tehezan-tendrombohitra) amin'ny fanoherana ny mari-pana ho an'ny sensor NTC. Ny fepetra ho an'ny tabilao A dia ny fanoherana fampidirana <= R1, ny tabilao B dia ny fampidirana <= R2 ary ny tabilao C ho toy ny default ho an'ny soatoavina fanoherana avo.
1.6. Miscellaneous Function Block
Misy zavatra hafa tsy mbola voaresaka, na voatonona fohifohy mandalo (izany hoe constants.) Ireo zavatra ireo dia tsy voatery hifamatotra, fa resahina eto avokoa.

Sary 23 Zavatra samihafa

Zavatra 2500h Fanaraha-maso fanampiny azo PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV sy EC Scaling 2 PV dia voalaza ao amin'ny Fizarana 1.5, Table 16. Ireo zavatra ireo dia mamela ny angon-drakitra fanampiny voaray amin'ny CANopen ® RPDO tsy miankina mba ho sarintany blocs isan-karazany ho loharanon'ny fanaraha-maso. Ho an'ny example, ny loop PID dia tsy maintsy misy fidirana roa (kendrena sy tamberina), ka ny iray amin'izy ireo dia tsy maintsy avy amin'ny bus CAN. Ny zavatra scaling dia omena mba hamaritana ny fetran'ny angon-drakitra rehefa ampiasain'ny sakana fiasa hafa, araka ny aseho amin'ny tabilao 17.

Objects 5020h Power Supply FV sy 5030h Processor Temperature FV dia azo alaina ho valin-kafatra vakiana fotsiny ho an'ny diagnostika fanampiny.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-23

Ny Object 5010h Constant Field Value dia omena mba hanomezana ny mpampiasa ny safidy ho an'ny sanda raikitra izay azo ampiasaina amin'ny sakana asa hafa. Ny zana-panondro 1 dia raikitra ho FALSE (0) ary ny zana-panondro 2 dia MARINA foana (1). Misy sub-index 4 hafa omena ho an'ny soatoavina azo fidin'ny mpampiasa. (Default 25, 50, 75 ary 100)
Ny constants dia vakiana ho angon-drakitra 32-bit tena izy (mitsingevana), ka tsy misy zavatra isa desimal omena. Rehefa manangana ny tsy miova, ataovy azo antoka fa manao izany miaraka amin'ny famahana ny zavatra izay hampitahaina aminy.
Ny false/True constants dia omena voalohany indrindra ampiasaina amin'ny sakana lojika. Ny constants miovaova dia ilaina ihany koa amin'ny sakana lojika, ary azo ampiasaina ho tanjona napetraka ho an'ny sakana fanaraha-maso PID.
Ny zavatra farany 5555h Start in Operational dia nomena ho `fitaka' rehefa tsy natao hiasa amin'ny tamba-jotra CANopen ny tarika (izany hoe fanaraha-maso mitokana) na miasa amin'ny tamba-jotra voaforona ho andevo ihany ka tsy hisy mihitsy ny baiko OPERATION. azo raisina avy amin'ny tompo. Amin'ny alàlan'ny default ity zavatra ity dia kilemaina (DISO).
Rehefa mampiasa ny 1IN-CAN ho toy ny fanaraha-maso mitokana izay apetraka amin'ny TRUE ny 5555h, dia asaina manafoana ny TPDO rehetra (apetraho amin'ny zero ny Timer Event) mba tsy handehanana miaraka amin'ny hadisoana CAN mitohy rehefa tsy mifandray amin'ny a bisy.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-24

2. FAMPANDROSOANA
2.1. Dimensions sy Pinout
Ny Input Single, Dual Output Valve Controller dia fonosina ao anaty fonon-tsarimihetsika aliminioma, araka ny aseho amin'ny sary 24. Ny fivoriambe dia mitondra ny mari-pahaizana IP67.

Sary 24 Ny refin'ny trano
CAN sy I/O Connector Pin # Function
1 BATT+ 2 Input+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Input6 BATT-
Table 19: Connector Pinout
6 pin Deutsch IPD connector P/N: DT04-6P Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-25

2.2. Torolàlana fametrahana
2.2.1. Fanamarihana & fampitandremana
Aza apetraka akaikin'ny avo-volotage na fitaovana avo lenta. Fenoy ny chassis ho an'ny tanjona fiarovana sy fiarovana EMI mety. Mariho ny mari-pana miasa. Tsy maintsy mifanaraka amin'io mari-pana io ny wiring rehetra an-tsaha
faritra. Apetraho ilay fitaovana miaraka amin'ny toerana mety ho an'ny serivisy sy ho an'ny tariby sahaza
fidirana (15 sm) ary fanalefahana ny tebiteby (30 sm). Aza ampifandraisina na tapaho ny fitaovana raha mbola velona ny faritra, raha tsy fantatra ny faritra
tsy mampidi-doza.

2.2.2. fitomboan'ny

Ny module dia natao ho an'ny fametrahana amin'ny bloc valve. Raha apetaka tsy misy fefy izy, dia tokony hapetraka mitsivalana ny controller miaraka amin'ny connecteur mitodika miankavia na miankavanana, na miaraka amin'ny connecteur mitodika midina, mba hampihenana ny mety hisian'ny hamandoana.

Saronana ny etikety rehetra raha holokoina indray ilay fitaovana, mba ho hita taratra ny mombamomba ny etikety.

Ny tongotra mitaingina dia misy lavaka habe ho an'ny bolts #10 na M4.5. Ny halavan'ny bolt dia hofaritana amin'ny hatevin'ny takelaka fametahana ny mpampiasa farany. Amin'ny ankapobeny dia ampy ny 20 mm (3/4 inch).

Raha apetraka lavitra ny bloc valve ny module, dia tsy tokony hihoatra ny 30 metatra ny halavany ny tariby na tariby ao amin'ny harness. Tokony ho voafetra ho 10 metatra ny tariby fampidirana herinaratra.

2.2.3. Fifandraisana

Ampiasao ireto plugs fampiratiana Deutsch IPD manaraka ireto mba hifandraisana amin'ireo fitoeran-javatra mitambatra. Tsy maintsy mifanaraka amin'ny kaody eo an-toerana rehetra ny fametahana tariby amin'ireo plugs. Wiring saha mety ho an'ny voltage sy ny ankehitriny dia tsy maintsy ampiasaina. Tokony ho 85°C fara fahakeliny ny naoty ny tariby mampifandray. Ho an'ny mari-pana eo ambanin'ny 10 ° C sy ambony + 70 ° C, ampiasao ny tariby eny an-tsaha mety ho an'ny mari-pana ambany indrindra sy ambony indrindra.

Receptacle Mating Connector

Sockets mating raha mety (Jereo ny www.laddinc.com raha mila fanazavana fanampiny momba ny fifandraisana misy amin'ity plug ity.) DT06-12SA sy wedge W12S

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-26

2.2.4. Fifandraisana elektrika tabataba sy fiarovana
Mba hampihenana ny tabataba, saraho ny tariby herinaratra sy mivoaka rehetra amin'ny an'ny fidirana sy ny CAN. Ny tariby voaaro dia hiaro amin'ny tabataba voatsindrona. Ny tariby ampinga dia tokony hifandray amin'ny loharanon-kery na fampidirana, na amin'ny entana mivoaka.
Ny ampinga CAN dia azo ampifandraisina amin'ny mpanara-maso amin'ny fampiasana ny pin CAN Shield omena amin'ny mpampitohy. Na izany aza, ny farany dia tsy tokony hifandray amin'ity tranga ity.
Ny tariby rehetra ampiasaina dia tsy maintsy 16 na 18 AWG.
2.2.5. CAN Network Constructions
Axiomatic dia manoro hevitra ny hananganana tamba-jotra maromaro mitete amin'ny alàlan'ny firafitry ny "chain daisy" na "backbone" miaraka amin'ny tsipika fohy.
2.2.6. CAN famaranana
Ilaina ny manafoana ny tambajotra; noho izany dia ilaina ny fampitsaharana CAN ivelany. Tsy mihoatra ny roa terminator tambajotra no tokony ampiasaina amin'ny tambajotra tokana. Ny terminator dia 121, 0.25 W, 1% metaly film resistor napetraka eo anelanelan'ny CAN_H sy CAN_L terminals amin'ny farany nodes roa amin'ny tambajotra.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-27

3. CANOPEN ® DICTIONARY OBJECT

Ny rakibolana zavatra CANopen an'ny 1IN-CAN Controller dia mifototra amin'ny fitaovana CiA profile DS-404 V1.2 (fitaovana profile ho an'ny Controllers Loop Closed). Ny rakibolana object dia ahitana ny Communication Objects mihoatra ny fepetra takiana ambany indrindra amin'ny profile, ary koa zavatra maromaro manokana ho an'ny mpanamboatra ho an'ny fampiasa lavitra.
3.1. NODE ID sy BAUDRATE
Amin'ny alàlan'ny default, ny 1IN-CAN Controller dia mandefa orinasa voaprograma miaraka amin'ny Node ID = 127 (0x7F) ary miaraka amin'ny Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. LSS Protocol amin'ny fanavaozana
Ny hany fomba ahafahana manova ny Node-ID sy ny Baudrate dia ny fampiasana ny Layer Settling Services (LSS) sy ny protocols araka ny faritan'ny CANopen ® standard DS-305.
Araho ireto dingana etsy ambany ireto mba hanefena ny fari-piainana iray amin'ny alàlan'ny protocol LSS. Raha ilaina, azafady jereo ny fenitra raha mila fampahalalana bebe kokoa momba ny fampiasana ny protocol.
3.1.2. Fametrahana Node-ID

Apetraho amin'ny LSS-configuration ny toetry ny module amin'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity:

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1

Sanda 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 ho an'ny fanjakana switch manerantany)

Mametraha ny Node-ID amin'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity:

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1

Sanda 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 ho an'ny configure node-id) (mametraka Node-ID vaovao ho isa hexadecimal)

Ny module dia handefa izao valinteny manaraka izao (izay valiny hafa dia tsy fahombiazana):

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1 Data 2

Sanda 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 ho an'ny configure node-id)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-28

Tehirizo ny fandrindrana amin'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity:

Item COB-ID halavan'ny data 0

Sanda 0x7E5 1 0x17

(cs=23 ho an'ny fandrindrana fivarotana)

Ny module dia handefa izao valinteny manaraka izao (izay valiny hafa dia tsy fahombiazana):

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1 Data 2

Sanda 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 ho an'ny fandrindrana fivarotana)

Apetraho amin'ny LSS-operation ny toetry ny môdely amin'ny alàlan'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity: (Marihina fa hiverina amin'ny toe-javatra mialohan'ny fandidiana ny maody)

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1

Sanda 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 ho an'ny fanjakana mifamadika maneran-tany) (miova amin'ny fanjakana miandry)

3.1.3. Fametrahana Baudrate

Apetraho amin'ny LSS-configuration ny toetry ny module amin'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity:

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1

Sanda 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 ho an'ny fanjakana switch manerantany)

Ataovy ny baudrate amin'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity:

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1 Data 2

Sanda 0x7E5 3 0x13 0x00 Fanondroana

(cs=19 ho an'ny configures masontsivana fotoana kely) (miova ho any amin'ny toetry ny fiandrasana) (safidio ny index baudrate isaky ny latabatra 32)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-29

Fanondroana

Bit Rate

1 Mbit/s

1 800 kbit/s

2 500 kbit/s

3 250 kbit/s

4 125 kbit/s (default)

voatokana (100 kbit/s)

50 kbit/s

20 kbit/s

10 kbit/s

Tabilao 20: LSS Baudrate Indexes

Ny module dia handefa izao valinteny manaraka izao (izay valiny hafa dia tsy fahombiazana):

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1 Data 2

Sanda 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 ho an'ny masontsivana fotoana kely)

Ampidiro ny masontsivana fotoana kely amin'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity:

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1 Data 2

sarobidy

0x7E5

0x15

(cs=19 ho an'ny fampandehanana ny masontsivana fotoana kely)

Ny fanemorana dia mamaritra tsirairay ny faharetan'ny fe-potoana roa hiandrasana mandra-pahavitan'ny fiovaovan'ny mari-pamantarana fotoana kely (vanim-potoana voalohany) ary alohan'ny handefasana hafatra CAN miaraka amin'ireo mari-pamantarana ara-potoana bitika vaovao aorian'ny fanatanterahana ny fifandimbiasana (vanim-potoana faharoa). Ny fe-potoanan'ny fanemorana ny switch dia 1ms.

Tehirizo ny config amin'ny alàlan'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity (amin'ny baudrate VAOVAO):

Item COB-ID halavan'ny data 0

Sanda 0x7E5 1 0x17

(cs=23 ho an'ny fandrindrana fivarotana)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-30

Ny module dia handefa izao valinteny manaraka izao (izay valiny hafa dia tsy fahombiazana):

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1 Data 2

Sanda 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 ho an'ny fandrindrana fivarotana)

Apetraho amin'ny LSS-operation ny toetry ny môdely amin'ny alàlan'ny fandefasana ity hafatra manaraka ity: (Marihina fa hiverina amin'ny toe-javatra mialohan'ny fandidiana ny maody)

Item COB-ID Halavany angona 0 Data 1

Sanda 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 ho an'ny fanjakana mifamadika maneran-tany) (miova amin'ny fanjakana miandry)

Ity fakantsary manaraka ity (ankavia) dia mampiseho ny angon-drakitra CAN nalefa (7E5h) ary noraisin'ny fitaovana (7E4h) rehefa niova ho 250 kbps ny baudrate tamin'ny fampiasana ny protocol LSS. Ny sary hafa (ankavanana) dia mampiseho izay natao pirinty tamin'ny talohaample debug RS-232 menu raha nitranga ny fandidiana.

Eo anelanelan'ny CAN Frame 98 sy 99, ny baudrate amin'ny fitaovana CAN Scope dia niova avy amin'ny 125 ho 250 kbps.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-31

3.2. TANJONA Fifandraisana (DS-301 sy DS-404)

Ireo zavatra fifandraisana tohanan'ny 1IN-CAN Controller dia voatanisa eto amin'ity tabilao manaraka ity. Ny famaritana amin'ny antsipiriany bebe kokoa momba ny zavatra sasany dia omena ao amin'ny subchapters manaraka. Ireo zavatra manana fitaovana-pro ihanyfile fanazavana manokana no voalaza. Raha mila fanazavana fanampiny momba ny zavatra hafa dia jereo ny générique CANopen protocol specification DS-301.

Fanondroana (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803A1 00A1 01A1 02A1

zavatra
Karazan'ny fitaovana Rejistra ny satan'ny Mpanamboatra Rejistra momba ny lesoka voafaritr'isan'ny saha Famantarana ny fotoana iainan'ny Fivarotana Parametera Famerenana ireo paramètres Default Mpamokatra Fotoan'ny fitempon'ny fo Mpamokatra Fotoan'ny fitempon'ny Identité Hamarino ny fitondran-tena diso Configuration RPDO1 Parameter fifandraisana RPDO2 Parameter Fifandraisana RPDO3 Parameter Fifandraisana RPDO4 Parameter Fifandraisana RPDO1 Famaritana an-tsarintany RPDO2 Parametera an-tsarintany RPDO3 Parametera an-tsarintany TPDO4 Parametera fifandraisana TPDO1 Parametera fifandraisana TPDO2 Parametera fifandraisana TPDO3 Parametera fifandraisana TPDO4 Parametera an-tsarintany TPDO1 Parametera fanaovana sari-tany TPDO2 Parametera fanaovana sari-tany TPDO3 Parametera fanaovana sarintany

Karazana zavatra
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY ARRAY RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD

Karazana angona
TSY MISY 32 TSY MISY 8 TSY MISY 32 TSY MISY 32 TSY MISY 16 TSY MISY 8 TSY MISY 32 MISY 32 MISY 32 MISY 16 MISY XNUMX
TSY MISY 32 TSY MISY 8

Access
Ro ro ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw ro ro ro ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw

PDO Mapping
Na dia tsia na tsia na tsia na tsia, na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia na tsia tsia tsia tsia tsia

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-32

3.2.1. Zavatra 1000h: Karazana fitaovana

Ity zavatra ity dia misy fampahalalana momba ny karazana fitaovana araka ny fitaovana profile DS-404. Ny mari-pamantarana 32-bit dia mizara ho soatoavina 16-bit roa, mampiseho fampahalalana ankapobeny sy fanampiny araka ny aseho etsy ambany.

Fampahafantarana fanampiny MSB = 0x201F

LSB General Information = 0x0194 (404)

DS-404 dia mamaritra ny saha Fanampim-baovao amin'ny fomba manaraka: 0000h = voatokana 0001h = digital input block 0002h = analog input block 0004h = digital output block 0008h = analog output block 0010h = controller block (aka PID) 0020h = alarm block 0040h … 0800h = voatokana 1000h = voatokana 2000h = sakana latabatra fitadiavana (manofisin'ny mpanamboatra) 4000h = sakana lojika azo zahana (manofisin'ny mpanamboatra) 8000h = sakana samihafa (manokana ny mpanamboatra)

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1000h

Anarana

Karazana fitaovana

Karazana zavatra VAR

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Ampahany 0xE01F0194

Vidin'ny 0xE01F0194

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-33

3.2.2. Object 1001h: Registration Error

Ity zavatra ity dia rejisitra fahadisoana ho an'ny fitaovana. Isaky ny misy hadisoana hitan'ny Controller 1IN-CAN dia napetraka ny Generic Error Bit (bit 0). Raha tsy misy lesoka ao amin'ny module ihany no ho voafafa io bit io. Tsy misy bits hafa amin'ity rejisitra ity no ampiasain'ny Controller 1IN-CAN.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1001h

Anarana

Error Register

Karazana zavatra VAR

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Sanda sanda 00h na 01h

Sanda Default 0

3.2.3. Zavatra 1002h: Rejistra momba ny satan'ny mpanamboatra Ity zavatra ity dia ampiasaina amin'ny tanjona debug mpanamboatra.

3.2.4. Object 1003h: Sahan-diso efa voafaritra mialoha

Ity zavatra ity dia manome tantaran'ny hadisoana amin'ny fitanisana ireo lesoka araka ny filaharany. Misy hadisoana ampiana eo an-tampon'ny lisitra rehefa mitranga izany, ary esorina avy hatrany rehefa voafafa ny fepetran'ny fahadisoana. Ny fahadisoana farany dia ao amin'ny sub-index 1 foana, miaraka amin'ny sub-index 0 misy ny isan'ny lesoka amin'izao fotoana izao ao amin'ny lisitra. Rehefa tsy misy hadisoana ny fitaovana dia aotra ny sandan'ny subindex 0.

Ny lisitry ny hadisoana dia azo esorina amin'ny fanoratana aotra mankany amin'ny sub-index 0, izay hanala ny lesoka rehetra amin'ny lisitra, na inona na inona mbola misy na tsia. Ny famafana ny lisitra dia TSY midika fa hiverina amin'ny fitondran-tena tsy misy hadisoana ilay maody raha toa ka misy lesoka iray farafahakeliny no mbola mavitrika.

Ny Controller 1IN-CAN dia manana fetran'ny lesoka 4 ambony indrindra ao anaty lisitra. Raha manoratra hadisoana bebe kokoa ny fitaovana, dia ho tapaka ny lisitra, ary ho very ny fidirana tranainy indrindra.

Ny kaody diso voatahiry ao amin'ny lisitra dia isa 32-bit tsy misy sonia, misy saha roa 16-bit. Ny saha 16-bit ambany dia ny kaody fahadisoana EMCY, ary ny saha 16-bit ambony dia kaody manokana momba ny mpanamboatra. Ny kaody manokana momba ny mpanamboatra dia mizara ho saha 8-bit roa, miaraka amin'ny byte avo kokoa manondro ny famaritana ny fahadisoana, ary ny byte ambany dia manondro ny fantsona nitrangan'ny fahadisoana.

MSB Error Description

Channel-ID

LSB EMCY Error Code

Raha ampiasaina ny fiambenana node (tsy soso-kevitra araka ny fenitra farany indrindra) ary misy hetsika mpamonjy aina, dia hapetraka amin'ny 0x1000 ny saha manokana momba ny mpanamboatra. Amin'ny lafiny iray, raha toa ka tsy voaray ao anatin'ny fe-potoana andrasana ny mpanjifa mitempo fo, dia hapetraka amin'ny 0x80 ny Famaritana ny hadisoana ary ny Channel-ID (nn) dia haneho ny Node-ID amin'ny fantsona mpanjifa izay tsy namokatra. Amin'ity tranga ity, ny saha manokana momba ny mpanamboatra dia ho 0x80nn. Amin'ireo tranga roa ireo, ny Code Error EMCY mifanaraka amin'izany dia ny Guard Error 0x8130.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-34

Rehefa hita ny lesoka analogue input araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 1.3 na ny vokatra analogue dia tsy mandeha araka ny voalaza ao amin'ny Fizarana 1.5, dia ny Famaritana ny hadisoana dia hampiseho izay fantsona (s) diso amin'ny fampiasana ity tabilao manaraka ity. Ary koa, raha tsy voaray ny RPDO ao anatin'ny vanim-potoana andrasana amin'ny "Famantaranandro hetsika", dia hisy famerana ny fotoana fiatoan'ny RPDO. Ny tabilao 32 dia mamaritra ny kaody sahan'ny Error sy ny dikany.

Error Field Code
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Famaritana diso
20h
40h
00h 10h80h

HEVITRY

EMCY Code

EMCY Error Reset (tsy miasa intsony)

Positive Overload

01h Analog Input 1 F001h

(Avy amin'ny faritra avo)

Bebe loatra ratsy

01h Analog Input 1

F001h

(Avy amin'ny faritra ambany)

RPDO fe-potoana

00h Tsy voafaritra

8100h

Hetsika Lifeguard

00h Tsy voafaritra

8130h

Fotoana fitepon'ny fo

nn Node-ID

8130h

Tabilao 21: Kaody saha misy hadisoana efa voafaritra mialoha

HEVITRY
Fandraisana be loatra
Fandraisana be loatra
Fifandraisana – générique Lifeguard/Heartbeat Error Lifeguard/Heartbeat Error

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1003h

Anarana

Sahan lesoka efa voafaritra mialoha

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Isan'ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Sanda 0 hatramin'ny 4

Sanda Default 0

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 4 Sahan'ny fahadisoana mahazatra RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-35

3.2.5. Zavatra 100Ch: Fotoana mpiambina

Ny zavatra ao amin'ny fanondroana 100Ch sy 100Dh dia manondro ny fotoana fiambenana voalamina mifanaraka amin'ny anton'ny fiainana. Ny anton'ny androm-piainana ampitomboina amin'ny fotoana fiambenana dia manome ny androm-piainan'ny protocole fiambenana aina voalaza ao amin'ny DS-301. Ny sandan'ny Ora Mpiambina dia omena amin'ny ms maromaro, ary ny sanda 0000h dia hanakana ny fiambenana aina.

Marihina fa ity zavatra ity, ary ny an'ny 100Dh dia tohana ihany ho an'ny fifanarahana mihemotra. Ny fenitra dia manoro hevitra fa ny tambajotra vaovao dia tsy mampiasa ny protocole miaro ny aina, fa kosa ny fanaraha-maso ny fitepon'ny fo. TSY afaka miasa miaraka ny fiambenana aina sy ny fitempon'ny fo.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

100Ta

Anarana

Fotoana fiambenana

Karazana zavatra VAR

Karazana angona

TSY MISY 16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sanda 0 hatramin'ny 65535

Sanda Default 0

3.2.6. Object 100Dh: Factor mandritra ny androm-piainana

Ny anton'ny androm-piainana ampitomboina amin'ny fotoana fiambenana dia manome ny androm-piainana ho an'ny protocole miaro ny aina. Ny sandan'ny 00h dia hanafoana ny fiarovana ny aina.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

100Dh

Anarana

Lafin'ny fotoana fiainana

Karazana zavatra VAR

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sanda 0 hatramin'ny 255

Sanda Default 0

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-36

3.2.7. Tanjona 1010h: Fivarotana paramètre

Ity zavatra ity dia manohana ny fitahirizana masontsivana amin'ny fitadidiana tsy miovaova. Mba hisorohana ny fitehirizana ny masontsivana amin'ny fahadisoana, ny fitehirizana dia atao rehefa misy sonia manokana nosoratana amin'ny zana-panondro mifanaraka amin'izany. Ny sonia dia "save".

Ny sonia dia isa 32-bit tsy misy sonia, ahitana ny kaody ASCII an'ny sonia.

endri-tsoratra, araka ny tabilao manaraka:

MSB

LSB

65h 76h 61h 73h

Amin'ny fandraisana ny sonia marina amin'ny sub-index mifanaraka amin'izany, ny 1IN-CAN Controller dia hitahiry ireo mari-pamantarana amin'ny fitadidiana tsy miovaova, ary avy eo dia hanamafy ny fampitana SDO.

Amin'ny alàlan'ny fidirana mamaky, manome fampahalalana momba ny fahafaha-mitahiry ny maody ilay zavatra. Ho an'ny subindex rehetra, ity sanda ity dia 1h, izay manondro fa ny 1IN-CAN Controller dia mitahiry masontsivana amin'ny baiko. Midika izany fa raha nesorina ny hery alohan'ny hanoratana ny zavatra Store, dia TSY ho voatahiry ao amin'ny fahatsiarovana tsy miovaova ny fanovana amin'ny Diksionera Object, ary ho very amin'ny tsingerin'ny herinaratra manaraka.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1010h

Anarana

Toeram-pivarotana

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 4

Sanda Default 4

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO
Sanda Default

Tehirizo ny masontsivana rehetra

tsy misy

0x65766173 (fahazoana manoratra)

(famakiana fidirana)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-37

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO
Sanda Default

Tehirizo ny mari-pamantarana fifandraisana

tsy misy

0x65766173 (fahazoana manoratra)

(famakiana fidirana)

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO
Sanda Default

Tehirizo ny mari-pamantarana fampiharana

tsy misy

0x65766173 (fahazoana manoratra)

(famakiana fidirana)

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO
Sanda Default

Tehirizo ny masontsivana mpanamboatra

tsy misy

0x65766173 (fahazoana manoratra)

(famakiana fidirana)

3.2.8. Object 1011h: Avereno ireo paramètres

Ity zavatra ity dia manohana ny famerenana ny sanda mahazatra ho an'ny rakibolana zavatra amin'ny fitadidiana tsy miovaova. Mba hialana amin'ny famerenana amin'ny laoniny ny masontsivana tsy diso, ny fitaovana dia mamerina ny default raha tsy misy sonia manokana voasoratra ao amin'ny sub-index. Ny sonia dia "load".

Ny sonia dia isa 32-bit tsy misy sonia, ahitana ny kaody ASCII an'ny sonia.

endri-tsoratra, araka ny tabilao manaraka:

MSB

LSB

64h 61h 6Fh 6Ch

Amin'ny fandraisana ny sonia marina amin'ny sub-index mifanaraka amin'izany, ny 1IN-CAN Controller dia hamerina ny default amin'ny fitadidiana tsy miovaova, ary avy eo dia hanamafy ny fandefasana SDO. Ny soatoavina mahazatra dia apetraka tsy manan-kery raha tsy aorian'ny famerenana ny fitaovana na ny fampandehanana herinaratra. Midika izany fa ny 1INCAN Controller dia TSY hanomboka hampiasa ny soatoavina default avy hatrany, fa hanohy hihazakazaka amin'izay sanda rehetra ao amin'ny Diksionera Object alohan'ny hamerenana amin'ny laoniny.

Amin'ny alàlan'ny fidirana amin'ny famakiana, manome fampahalalana momba ny fahaiza-manao famerenana amin'ny laoniny ny mari-pamantarana default ny zavatra. Ho an'ny sub-index rehetra, ity sanda ity dia 1h, izay manondro fa ny 1IN-CAN Controller dia mamerina ny default amin'ny baiko.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-38

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1011h

Anarana

Avereno ireo paramètres Default

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 4

Sanda Default 4

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h Avereno daholo ny masontsivana rehetra RW No 0x64616F6C (fahazoana manoratra), 1h (fahazoana mamaky) 1h

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

2h Avereno ny mari-pamantarana fifandraisana mahazatra RW No 0x64616F6C (fahazoana manoratra), 1h (fahazoana mamaky) 1h

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

3h Avereno ny mari-pamantarana fampiharana default RW No 0x64616F6C (fahazoana manoratra), 1h (fahazoana mamaky) 1h

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

4h Avereno ny masontsivana mpanamboatra default RW No 0x64616F6C (fahazoana manoratra), 1h (fahazoana mamaky) 1h

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-39

3.2.9. Zavatra 1016h: Fotoan'ny fitepon'ny fo ho an'ny mpanjifa

Ny Controller 1IN-CAN dia mety ho mpanjifa zavatra mitempo fo hatramin'ny mody efatra. Ity zavatra ity dia mamaritra ny fotoana andrasan'ny fitepon'ny fo ho an'ireo maody ireo, ary raha apetraka amin'ny aotra dia tsy ampiasaina izany. Rehefa tsy aotra, dia maromaro ny 1ms ny fotoana, ary ny fanaraha-maso dia hanomboka aorian'ny fandraisana ny fitepon'ny fo voalohany avy amin'ny maody. Raha toa ka tsy mahazo fitepon'ny fo avy amin'ny node iray ao anatin'ny fe-potoana andrasana ny Controller 1IN-CAN, dia manondro fahadisoana amin'ny fifandraisana izany ary mamaly araka ny zavatra 1029h.

Bits 31-24

23-16

Sanda voatokana 00h Node-ID

Voakodia ho

TSY MISY 8

15-0 Fotoan'ny fitepon'ny fo TSY ATAO16

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1016h

Anarana

Fotoan'ny fitempon'ny fo mpanjifa

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Isan'ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Sanda 4

Sanda Default 4

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 4h Ora fitepon'ny fon'ny mpanjifa RW No UNSIGNED32 0

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-40

3.2.10. Zavatra 1017h: Fotoan'ny fitepon'ny fo mpamokatra

Ny Controller 1IN-CAN dia azo amboarina hamokatra fitepon'ny fo cyclical amin'ny fanoratana sanda tsy aotra amin'ity zavatra ity. Ny sanda dia homena amin'ny isa maromaro 1ms, ary ny sanda 0 dia hanakana ny fitempon'ny fo.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1017h

Anarana

Ny fotoana fitepon'ny fo mpamokatra

Karazana zavatra VAR

Karazana angona

TSY MISY 16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sanda 10 hatramin'ny 65535

Sanda Default 0

3.2.11. Object 1018h: Identity Object

Ny zavatra momba ny maha-izy azy dia manondro ny angon'ny 1IN-CAN Controller, ao anatin'izany ny id mpivarotra, ny ID fitaovana, ny laharan'ny rindrambaiko sy ny fitaovana ary ny laharana serial.

Ao amin'ny laharana fanavaozana ao amin'ny sub-index 3, ny endriky ny angona dia aseho eto ambany

Laharana fanavaozana lehibe MSB (rakibolana zavatra)

Fanavaozana ny Hardware

LSB Software Version

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1018h

Anarana

Identity Object

Karazana zavatra RECORD

Karazana angona

Firaketana momba ny maha-izy azy

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Isan'ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Sanda 4

Sanda Default 4

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h Mpivarotra ID RO No 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-41

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

2h Product Code RO No 0xAA031701 0xAA031701

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

Laharana fanavaozana 3h RO No UNSIGNED32 0x00010100

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

4h Serial Number RO No UNSIGNED32 No

3.2.12. Object 1020h: Hamarino ny Configuration

Ity zavatra ity dia azo vakiana mba hahitana hoe rahoviana no nanangona ny rindrambaiko (dika hita ao amin'ny object 1018h). Ny daty dia aseho ho sanda hexadecimal mampiseho andro/volana/taona araka ny endrika etsy ambany. Ny sandan'ny fotoana ao amin'ny sub-index 2 dia sanda hexadecimal mampiseho ny ora ao anatin'ny famantaranandro 24 ora.

Andro MSB (amin'ny Hex 1-Byte)
00

Volana (amin'ny 1-Byte Hex) 00

LSB Taona (amin'ny 2-Byte Hex) Ora (amin'ny 2-Byte Hex)

Ho an'ny example, ny sandan'ny 0x10082010 dia manondro fa ny rindrankajy dia natambatra tamin'ny 10 aogositra 2010. Ny sandan'ny fotoana 0x00001620 dia manondro fa natambatra tamin'ny 4:20 hariva.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1020h

Anarana

Hamarino ny fanovana

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Isan'ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Sanda 2

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-42

Famaritana ny Soso-panondrony Default Access PDO Mapping Value Range Sanda Default

2 1h Daty fanamboarana RO No UNSIGNED32 No

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

2h Fotoana fanamboarana RO No UNSIGNED32 No

3.2.13. Zavatra 1029h: Fihetsika diso

Ity zavatra ity dia mifehy ny fanjakana izay hametrahana ny Controller 1IN-CAN raha misy hadisoana amin'ny karazana mifandraika amin'ny sub-index.

Ny fahadisoan'ny tambajotra dia voamarika rehefa tsy voaray ny RPDO ao anatin'ny fe-potoana andrasana voafaritra ao amin'ny "Famantaranandron'ny hetsika" amin'ireo zavatra mifandraika amin'ny fifandraisana, (jereo ny Fizarana 3.2.14 raha mila fanazavana fanampiny) na raha tsy voaray ny hafatra mpamonjy voina na fitepon'ny fo. andrasana. Ny lesoka fampidirana dia voafaritra ao amin'ny Fizarana 1.3, ary ny lesoka mivoaka dia voafaritra ao amin'ny Fizarana 1.5.

Ho an'ny sub-index rehetra, ireto famaritana manaraka ireto dia marina:

0 = Pre-Opérational (miverina amin'ny toe-javatra mialoha ny fandidiana rehefa hita io lesoka io)

1 = Tsy misy fiovan'ny fanjakana (mijanona amin'ny toe-javatra nisy azy tamin'ny fotoana nisian'ny lesoka ny node)

2 = Nijanona

(ny node dia miditra amin'ny fomba mijanona rehefa misy ny hadisoana)

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1029h

Anarana

Fahadisoana fitondran-tena

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Isan'ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Sanda 5

Sanda Default 5

Famariparitana Sub-Index Access PDO Mapping

1h Communication Fault RW No

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-43

Ny sandan'ny sandan'ny Soso-panondro fanondroana fidirana amin'ny sarintany PDO sarintany sandan'ny sandan'ny Default

Jereo etsy ambony 1 (Tsy misy fiovan'ny fanjakana) 2h Fahadisoana fampidirana nomerika (tsy ampiasaina) RW Tsy hita etsy ambony 1 (Tsy misy fiovana fanjakana)

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

3h Analog Input Fault (AI1) RW No See ambony 1 (Tsy misy fiovana fanjakana)

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

4h Digital Output Fault (tsy ampiasaina) RW No See ambony 1 (Tsy misy fiovana fanjakana)

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

5h Analog Output Fault (tsy ampiasaina) RW No See ambony 1 (Tsy misy fiovana fanjakana)

3.2.14. Fitondran'ny RPDO

Araka ny fenitra CANopen ® DS-301, ity fomba fiasa manaraka ity dia tokony hampiasaina amin'ny famerenana sari-tany, ary mitovy amin'ny RPDO sy TPDO.

a) Ravao ny PDO amin'ny alàlan'ny fametrahana bit misy (bits manan-danja indrindra) amin'ny sub-index 01h amin'ny mari-pamantarana fifandraisana PDO amin'ny 1b
b) Atsaharo ny fanaovana sari-tany amin'ny alàlan'ny fametrahana sub-index 00h amin'ny zavatra sarintany mifanaraka amin'izany ho 0
c) Manova ny sari-tany amin'ny alalan'ny fanovana ny soatoavin'ireo zana-tondro mifanaraka aminy
d) Alefaso ny fanaovana sari-tany amin'ny alàlan'ny fametrahana sub-index 00h amin'ny isan'ny zavatra voasariky ny sarintany
e) Mamorona ny PDO amin'ny alàlan'ny fametrahana bit misy (bit lehibe indrindra) amin'ny sub-index 01h amin'ny mari-pamantarana fifandraisana PDO amin'ny 0b

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-44

Ny 1IN-CAN Controller dia afaka manohana hatramin'ny efatra RPDO hafatra. Ny RPDO rehetra ao amin'ny 1IN-CAN Controller dia mampiasa ny mari-pamantarana fifandraisana default mitovy, miaraka amin'ny ID PDO napetraka araka ny apetraky ny fifandraisana efa voafaritra ao amin'ny DS-301. Ny ankamaroan'ny RPDO dia tsy misy, tsy misy RTR azo atao, mampiasa CAN-IDs 11-bit (fototra fototra manan-kery) ary izy ireo dia entin'ny hetsika avokoa. Raha toa ka samy manana sarin-tsarin-tsarintany voafaritr'izy ireo (jereo eto ambany) ny RPDO1 ihany no alefa amin'ny alàlan'ny default (izany hoe misy ny RPDO).

RPDO1 Mapping amin'ny Object 1600h: Default ID 0x200 + Node ID

Sandan'ny Sub-Index

zavatra

Isan'ny zavatra fampiharana sarintany ao amin'ny PDO

0x25000110

Fanampiny nahazo 1 PV

0x25000210

Fanampiny nahazo 2 PV

0x25000310

Fanampiny nahazo 3 PV

0x25000410

Fanampiny nahazo 4 PV

RTPDO2 Mapping amin'ny Object 1601h: Default ID 0x300 + Node ID

Sandan'ny Sub-Index

zavatra

Isan'ny zavatra fampiharana sarintany ao amin'ny PDO

0x25000510

1 PV fanampiny azo (izany hoe 1 PV fanaraha-maso ny PID)

0x25000610

2 PV fanampiny azo (izany hoe 2 PV fanaraha-maso ny PID)

Tsy ampiasaina amin'ny default

RPDO3 Mapping amin'ny Object 1602h: Default ID 0x400 + Node ID

Sandan'ny Sub-Index

zavatra

Isan'ny zavatra fampiharana sarintany ao amin'ny PDO

Tsy ampiasaina amin'ny default

RPDO4 Mapping amin'ny Object 1603h: Default ID 0x500 + Node ID

Sandan'ny Sub-Index

zavatra

Isan'ny zavatra fampiharana sarintany ao amin'ny PDO

Tsy ampiasaina amin'ny default

Tsy misy na iray aza amin'izy ireo manana ny endri-potoana fandatsaham-potoana, izany hoe ny "Event Timer" ao amin'ny sub-index 5 dia napetraka ho aotra. Rehefa novaina ho sanda tsy aotra izany, raha tsy voaray avy amin'ny node hafa ny RPDO ao anatin'ny fe-potoana voafaritra (raha ao amin'ny fomba fiasa), dia misy lesoka amin'ny tambajotra, ary ny mpanara-maso dia handeha any amin'ny fanjakana miasa mamaritra amin'ny Zavatra 1029h zana-panondro 4.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1400h mankany 1403h

Anarana

RPDO fifandraisana parameter

Karazana zavatra RECORD

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-45

Karazana angona

PDO Communication Record

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Isan'ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Sanda 5

Sanda Default 5

Sub-Index

Description

COB-ID ampiasain'ny RPDO

Access

X RPDOx ID

PDO Mapping No

0200h

Vidin'ny sanda Jereo ny famaritana sanda ao amin'ny DS-301

0300h

Sanda Default 40000000h + RPDO1 + ID Node

0400h

C0000000h + RPDOx + Node-ID

0500h

Node-ID = Node-ID an'ny module. Ny RPDO COB-ID dia havaozina ho azy raha ny

Node-ID dia novain'ny protocol LSS.

80000000h ao amin'ny COB-ID dia manondro fa tsy misy ny PDO (rava)

04000000h ao amin'ny COB-ID dia manondro fa tsy misy RTR navela amin'ny PDO

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

2h Karazana fandefasana RO No Jereo ny famaritana sanda ao amin'ny DS-301 255 (FFh) = Entin'ny hetsika

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

3h Manakana Fotoana RW Tsy misy Jereo ny famaritana sanda ao amin'ny DS-301 0

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

4h fidirana mifanentana RW No UNSIGNED8 0

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO

5 Famaritana ny soatoavina RW No See-event ao amin'ny DS-301

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-46

Sanda Default 0
Tsiahivina: Ny fameram-potoana hetsika tsy aotra ho an'ny RPDO dia midika fa mety hiteraka hadisoana amin'ny tambajotra izany raha tsy voaray ao anatin'io fe-potoana io raha ao anatin'ny fomba fiasa.

3.2.15. Fitondran-tena TPDO

Ny 1IN-CAN Controller dia afaka manohana hatramin'ny efatra TPDO hafatra. Ny TPDO rehetra ao amin'ny 1IN-CAN Controller dia mampiasa ny mari-pamantarana fifandraisana mahazatra mitovy, miaraka amin'ny ID PDO napetraka araka ny apetraky ny fifandraisana efa voafaritra ao amin'ny DS-301. Ny ankamaroan'ny TPDO dia tsy misy, tsy misy RTR azo atao, mampiasa CAN-IDs 11-bit (fototra fototra manan-kery) izy ireo ary mandeha amin'ny fotoana. Raha toa ka samy manana sarin-tsarintany voafaritry ny default (jereo eto ambany) ny TPDO1 ihany no alefa amin'ny alàlan'ny default (izany hoe misy ny TPDO).

TPDO1 Mapping amin'ny Object 1A00h: ID Default 0x180 + ID Node

Sandan'ny Sub-Index

zavatra

Isan'ny zavatra fampiharana sarintany ao amin'ny PDO

0x71000110

Analog Input 1 Field Value

0x71000210

Analog Input 1 Frequency Refesina sandan'ny saha

Tsy ampiasaina amin'ny default

TPDO2 Mapping amin'ny Object 1A01h: ID Default 0x280 + ID Node

Sandan'ny Sub-Index

zavatra

Isan'ny zavatra fampiharana sarintany ao amin'ny PDO

Tsy ampiasaina amin'ny default

TPDO3 Mapping amin'ny Object 1A02h: ID Default 0x380 + ID Node

Sandan'ny Sub-Index

zavatra

Isan'ny zavatra fampiharana sarintany ao amin'ny PDO

0x24600110

PID Control Output 1 Field Value

0x24600210

PID Control Output 2 Field Value

Tsy ampiasaina amin'ny default

TPDO4 Mapping amin'ny Object 1A03h: ID Default 0x480 + ID Node

Sandan'ny Sub-Index

zavatra

Isan'ny zavatra fampiharana sarintany ao amin'ny PDO

0x50200020

Sandan'ny saha famatsiana herinaratra (refesina)

0x50300020

Sandan'ny mari-pana amin'ny processeur (refesina)

Tsy ampiasaina amin'ny default

Satria ny rehetra afa-tsy ny TPDO1 dia manana taham-pifindran'ny sanda aotra (izany hoe ny Timer Event ao amin'ny sub-index 5 amin'ny zavatra mifandray), ny TPDO1 ihany no alefa mandeha ho azy rehefa miditra amin'ny fomba OPERATIONAL ilay vondrona.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-47

Famariparitana zavatra

Fanondroana

1800h mankany 1803h

Anarana

TPDO fifandraisana parameter

Karazana zavatra RECORD

Karazana angona

PDO Communication Record

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Isan'ny fidirana

Access

PDO Mapping No

Sanda 5

Sanda Default 5

Sub-Index

Description

COB-ID ampiasain'ny TPDO

Access

TPDOx ID

PDO Mapping No

0180h

Vidin'ny sanda Jereo ny famaritana sanda ao amin'ny DS-301

0280h

Sanda Default 40000000h + TPDO1 + Node-ID

0380h

C0000000h + TPDOx + Node-ID

0480h

Node-ID = Node-ID an'ny module. Ny TPDO COB-ID dia havaozina ho azy raha toa ka ny

Node-ID dia novain'ny protocol LSS.

80000000h ao amin'ny COB-ID dia manondro fa tsy misy ny PDO (rava)

04000000h ao amin'ny COB-ID dia manondro fa tsy misy RTR navela amin'ny PDO

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

2h karazana fandefasana RO Tsy misy famaritana ny sanda ao amin'ny DS-301 254 (FEh) = Entin'ny hetsika

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

3h Manakana Fotoana RW Tsy misy Jereo ny famaritana sanda ao amin'ny DS-301 0

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

4h fidirana mifanentana RW No UNSIGNED8 0

Sub-Index

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-48

Description Access PDO Mapping Value Range Default Value

Famantaranandro hetsika RW No Jereo ny famaritana sanda ao amin'ny DS-301 100ms (amin'ny TPDO1) 0ms (amin'ny TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-49

3.3. FAMPISEHOANA (DS-404)

Fanondroana (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

zavatra
DI Read State 1 Input Line DI Polarity 1 Input Line AI Input Field Value AI Sensor Type AI Operating Mode AI Input Scaling 1 FV AI Input Scaling 1 PV AI Input Scaling 2 FV AI Input Scaling 2 PV AI Input Process Value AI Digit desimal PV AI Ampidiro Span manomboka AI Ampidiro span faran'ny AI Sivana karazana AI Filter Constant

Karazana zavatra
ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY

Karazana angona
BOOLEAN TSY MISY 8 INTEGER16 TSY MISY 16 TSY MISY 8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 TSY MISY 8 INTEGER16 INTEGER16 TSY MISY 8 TSY MISY16

Access
Ro rw ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw

PDO Mapping
Eny Tsia
Eny Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-50

3.3.1. Zavatra 6020h: DI Read State 1 Input Line

Ity zavatra vakiana fotsiny ity dia maneho ny toetry ny fampidirana nomerika avy amin'ny tsipika fidirana tokana. Jereo ny fizarana 1.2 raha mila fanazavana fanampiny

Famariparitana zavatra

Fanondroana

6020h

Anarana

DI Read State 1 Input Line

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

BOOLEAN

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h Digital Input 1 State RO Eny 0 (OFF) na 1 (ON) 0

3.3.2. Zavatra 6030h: DI Polarity 1 Input Line

Ity zavatra ity dia mamaritra ny fomba vakian'ny fanjakana eo amin'ny tsipika fampidirana mifanaraka amin'ny fanjakana lojika, miaraka amin'ny zavatra mpanamboatra 2020h, araka ny voafaritra ao amin'ny tabilao 3.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

6030h

Anarana

DI Polarity 1 Input Line

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO

1h Digital Input 1 Polarity RW Tsy misy Tabilao 3

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-51

Sanda Default 0 (Mandeha/Efa mahazatra)

3.3.3. Zavatra 7100h: AI Input Field Value

Ity zavatra ity dia maneho ny sanda refesina amin'ny fampidirana ananalog izay nahena araka ny isan'ny zavatra mpanamboatra 2102h AI Digit desimal PV. Ny singa fototra ho an'ny karazana fampidirana tsirairay dia voafaritra ao amin'ny tabilao 9, ary koa ny fanapahan-kevitra vakiana (isa decimal) mifandraika amin'ny FV.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

7100h

Anarana

AI Input Field Value

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 FV RO Eny Karazana angon-drakitra manokana, jereo ny tabilao 11 No

3.3.4. Zavatra 6110h: Karazana sensor AI

Ity zavatra ity dia mamaritra ny karazana sensor (fampidirana) izay mifandray amin'ny pin fampidirana analogue.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

6110h

Anarana

Karazana sensor AI

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Fidirana fanoritsoritana Sub-Index

1h AI1 Sensor Type RW

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-52

Ny sandan'ny sarintany amin'ny sarintany PDO

Tsia Jereo ny tabilao 5 40 (botage)

3.3.5. Zavatra 6112h: Fomba fiasa AI

Ity zavatra ity dia manome fomba fiasa manokana ho an'ny fampidirana.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

6112h

Anarana

Fomba fiasa AI

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Fomba Fampandehanana RW Tsy Hita Tabilao 4 1 (fiasa mahazatra)

3.3.6. Zavatra 7120h: AI Input Scaling 1 FV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sandan'ny sahan'ny teboka calibration voalohany ho an'ny fantsona fampidirana analoga, araka ny aseho amin'ny sary 7. Izy io koa dia mamaritra ny sandan'ny "farafahakeliny" amin'ny salan'isa analogue rehefa mampiasa ity fampidirana ity ho loharanon-tsarimihetsika ho an'ny sakana fiasa hafa, toy ny voalaza ao amin'ny tabilao 17 ao amin'ny fizarana 1.5. Ny laharam-pehintaniny ary ny laharan-jarahasiny dia : 2102h

Famariparitana zavatra

Fanondroana

7120h

Anarana

AI Input Scaling 1 FV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Sub-Index

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-53

Description Access PDO Mapping Value Range Default Value

Famaritana AI1 1 FV RW Tsy hita tabilao 11 500 [mV]

3.3.7. Object 7121h: AI Input Scaling 1 PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sandan'ny fizotry ny teboka calibration voalohany ho an'ny fantsona fampidirana analogue, araka ny aseho amin'ny sary 7. Ampifanaraho amin'ny singa ara-batana amin'ny PV izany, izany hoe ny object 6132h dia mihatra amin'ity zavatra ity.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

7121h

Anarana

AI Input Scaling 1 PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Scaling 1 PV RW No Integer16 500 [mitovy amin'ny 7120h]

3.3.8. Zavatra 7122h: AI Input Scaling 2 FV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sandan'ny sahan'ny teboka fandrefesana faharoa ho an'ny fantsona fampidirana analogue, araka ny aseho amin'ny sary 7. Izy io koa dia mamaritra ny sandan'ny "maximum" amin'ny sandan'ny fidirana analogue rehefa mampiasa io fidirana io ho loharanon'ny fanaraha-maso ho an'ny sakana fiasa hafa, toy ny voalaza ao amin'ny tabilao 17 ao amin'ny fizarana 1.5. Ny haavon'ny toerana ambany indrindra dia ny 2102h amin'ny an'ny matoanteny FV

Famariparitana zavatra

Fanondroana

7122h

Anarana

AI Input Scaling 2 FV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-54

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Scaling 2 FV RW Tsy misy Tabilao 11 4500 [mV]

3.3.9. Object 7123h: AI Input Scaling 2 PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sandan'ny dingana amin'ny teboka fandrefesana faharoa ho an'ny fantsona fampidirana analogue,

araka ny aseho amin'ny sary 7. Izy io dia mirefy 6132h amin'ny an'ny singa ara-batana amin'ny PV.

zavatra.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

7123h

Anarana

AI Input Scaling 2 PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Scaling 2 PV RW No Integer16 4500 [mitovy amin'ny 7122h]

3.3.10. Zavatra 7130h: Sandan'ny fizotran'ny fampidirana AI

Ity zavatra ity dia maneho ny vokatry ny fanamafisam-peo ampiharina amin'ny sary 7, ary manome ny habetsahana refesina voasokajy ao amin'ny singa ara-batana amin'ny sandan'ny dingana (izany hoe °C, PSI, RPM, sns) miaraka amin'ny fanapahan-kevitra voafaritra ao amin'ny object 6132h AI Decimal Digits PV .

Famariparitana zavatra

Fanondroana

7130h

Anarana

AI Input Process Value

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-55

Sanda sanda 1 Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Process Value RO Eny Integer16 No

3.3.11. Object 6132h: AI isa desimal PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny isan'ny isa manaraka ny teboka desimal (izany hoe famaha) ny angon-drakitra fampidirana, izay adika amin'ny karazana data Integer16 ao amin'ny zavatra sandan'ny process.

Example: Ny sandan'ny dingana 1.230 (Mitsinkafona) dia hadika ho 1230 amin'ny endrika Integer16 raha apetraka amin'ny 3 ny isan'ny isa desimal.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

6123h

Anarana

AI isa desimal PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Digit desimal PV RW No 0 hatramin'ny 4 3 [Volt to mV]

3.3.12. Zavatra 7148h: AI Span Start

Ity sanda ity dia mamaritra ny fetra ambany indrindra izay andrasana ny sandan'ny saha. Ny sandan'ny saha izay ambany noho io fetra io dia voamarika ho be loatra. Ny laharam-pehintaniny ary ny laharan-jarahasiny dia : 2102h

Famariparitana zavatra

Fanondroana

7148h

Anarana

AI Span Start

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-56

Karazana angona karazana zavatra

ARRAY INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Span Start (Error Min) RW Tsy Hita Tabilao 11 200 [mV]

3.3.13. Zavatra 7149h: AI Span End

Ity sanda ity dia mamaritra ny fetra ambony izay antenaina ny sandan'ny saha. Ny sandan'ny saha izay ambony noho io fetra io dia voamarika ho be loatra. Ny laharam-pehintaniny ary ny laharan-jarahasiny dia : 2102h

Famariparitana zavatra

Fanondroana

7149h

Anarana

AI Span End

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Span Fiafaran'ny (Error Max) RW Tsy Hita Tabilao 11 4800 [mV]

3.3.14. Zavatra 61A0h: Karazana sivana AI

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-57

Ity zavatra ity dia mamaritra ny karazana sivana angon-drakitra izay hampiharina amin'ny angona fampidirana manta, araka ny vakiana avy amin'ny ADC na Timer, alohan'ny handefasana azy amin'ny zavatra sandan'ny saha. Ny karazana sivana data dia voafaritra ao amin'ny tabilao 8, ary ny fomba ampiasana azy ireo dia voasoritra ao amin'ny Fizarana 1.3.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

61A0h

Anarana

Karazana sivana AI

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Karazana sivana RW Tsy hita Tabilao 8 0 (tsy misy sivana)

3.3.15. Zavatra 61A1h: AI Filter Constant

Ity zavatra ity dia mamaritra ny isan'ny dingana ampiasaina amin'ny sivana isan-karazany, araka ny voafaritra ao amin'ny Fizarana 1.3

Famariparitana zavatra

Fanondroana

61A0h

Anarana

AI Filter Constant

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO

1h AI1 Sivana Constant RW No 1 hatramin'ny 1000

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-58

Sanda Default 10

3.4. MPANAO MPANAO

Fanondroana (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

zavatra
DI Mode Pull Up/Down 1 Input Line DI Debounce Time DI Debounce Filter 1 Input Line DI Frequency Debounce Time DI Reset Pulse Count DI Time Window DI Pulse Window AI Input Range AI Isan'ny Pulses isaky ny Revolisiona AI Digit desimal FV AI Frequency sivana ho an'ny ADC AI Error Detect Enable AI Error Clear Hysteresis AI Error Reaction Fanemotra EC Extra Received Process Value EC Decimal Digits PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV Ltz Input X-Axis Source Ltz Input X-Axis Number Ltz X-Axis PV Digits Y -Axis Decimal Digits PV Ltz Point Valiny Ltz Point X-Axis PV Ltz Point Y-Axis PV Ltz Output Y-Axis PV Logic Block Enable Logic Block Voafantina Lojika Output Process Value LBx Lookup Table Number LBx Function Logical Operator Logic Block A Function A Toe-javatra 1 Lojika Block A Function A Fepetra 2 Logika Block A Function A Fepetra 3 Logika Block A Function B Toe-javatra 1 Logika Block A Function B Toe-javatra 2 Logika Block A Function B Toe-javatra 3 Logika Block A Function C Toe-javatra 1 Logika Block A Function C Toe-javatra 2 Lojika Block A Function C Toe-javatra 3 Sanda tsy miova

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

Karazana zavatra
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
fihaingoana

Karazana angona
TSY MISY 8 TSY MISY 16 TSY MISY 8 TSY MISY 8 TSY MISY 32 TSY MISY 32 TSY MISY 32 TSY MISY 8 TSY MISY 16 TSY MISY 8 TSY MISY 8 BOOLEAN INTEGER16 TSY MISY 16 INTEGER16 TSY MISY 8 INTEGER16 INTEGER16 TSY MISY 8 INTEGER8 INTEGER8 TSY MISY 8 TSY MISY 8 INTEGER16 TSY MISY 16 TSY MISY 16 TSY MISY 8 TSY MISY 8 TSY MISY 16 TSY MISY 8 TSY MISY 8 TSY MISY 32 TSY MISY XNUMX TSY MISY XNUMX TSY MISY XNUMX TSY MISY XNUMX TSY MISY XNUMX TSY MISY XNUMX TSY MISY XNUMX TSY MISY

Access
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW.

PDO Mapping
Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia
Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia
Eny Tsia Tsia Tsia
Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia
Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia Tsia
tsy misy

A-59

5020 sandan'ny famatsiana herinaratra 5030 sandan'ny mari-pana processeur 5555 manomboka amin'ny fomba fiasa
Aiza ny z = 1 hatramin'ny 6 ary x = 1 hatramin'ny 4

VAR

FLOAT32

ENY

VAR

FLOAT32

ENY

VAR

BOOLEAN

tsy misy

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-60

3.4.1. Zavatra 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

Ity zavatra ity dia mamaritra ny fomba vakian'ny fanjakana amin'ny pin input mifanaraka amin'ny fanjakana lojika, miaraka amin'ny zavatra fampiharana 6020h, araka ny voafaritra ao amin'ny tabilao 3. Ny safidy ho an'ity zavatra ity dia voatanisa ao amin'ny tabilao 1, ary ny mpanara-maso dia hanitsy ny fitaovana fampidirana araka ny tokony ho izy. amin'izay voalaza.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2020h

Anarana

DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h Digital Input 1 Pullup/Midina RW Tsy Hita Tabilao 1 0 (kilemaina)

3.4.2. Object 2020h: DI Debounce Time 1 Input Line

Ity zavatra ity dia mamaritra ny fotoana debounce ampiharina rehefa voarindra ho karazana fampidirana nomerika ny fampidirana. Ny safidy ho an'ity zavatra ity dia voatanisa etsy ambany.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2021h

Anarana

DI Debounce Time 1 Input Line

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO

1h Digital Input Debounce Time RW No 0 60000

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-61

Sanda Default 10 (ms)

3.4.3. Zavatra 2030h: DI Debounce Filter 1 Input Line

Ity zavatra ity dia mamaritra ny fotoana debounce amin'ny famantarana nomerika rehefa amboarina ho karazana fampidirana Frequency/RPM na PWM ny fidirana. Ny safidy ho an'ity zavatra ity dia voatanisa ao amin'ny tabilao 2.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2020h

Anarana

DI Debounce Filter 1 Input Line

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h Digital Input Debounce Filter RW No See Table 2 2 [Sivana 1.78 us]

3.4.4. Tanjona 2031h: Sanda mihoa-pampana matetika AI

Ity zavatra ity dia mamaritra ny fotoana debounce amin'ny famantarana nomerika rehefa amboarina ho karazana fampidirana Frequency/RPM na PWM ny fidirana.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2031h

Anarana

AI Frequency overflow Value

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famariparitana Sub-Index Access PDO Mapping

1h Frequency overflow Value RW No

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-62

Sanda sanda 0-50 Sanda Default 50 (Hz)

3.4.5. Zavatra 2040h: AI Reset ny sandan'ny fanisana Pulse

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sandany (amin'ny pulses) izay hamerina ny karazana fampidirana Counter mba hanombohana fanisana manomboka amin'ny 0 indray. Ity sanda ity dia raisina rehefa voafantina ho karazana Counter Input ny fampidirana.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2040h

Anarana

AI Reset ny sandan'ny fanisana Pulse

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI Famerenana ny sandan'ny fanisana Pulse RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulse)

3.4.6. Object 2041h: Window AI Counter Time

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sanda (amin'ny milisegondra) izay hampiasaina ho toy ny varavarankelin'ny fotoana hanisana ny pulses hita ao anatiny. Ity sanda ity dia raisina rehefa voafantina ho karazana Counter Input ny fampidirana.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2041h

Anarana

AI Counter Time Window

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana ny Sub-Index

1h AI Counter Time Window

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-63

Midira ao amin'ny PDO Mapping Value Range Default Value

RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (milisegondra)

3.4.7. Zavatra 2041h: AI Counter Pulse Window

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sanda (amin'ny pulses) izay hampiasaina ho isan'ny kendrena ho an'ny mpanara-maso mba hamantarana sy hanome fotoana (amin'ny milisegondra) ilaina hahatratrarana izany isa izany. Ity sanda ity dia raisina rehefa voafantina ho karazana Counter Input ny fampidirana.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2041h

Anarana

AI Counter Pulse Window

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI Counter Pulse Window RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulse)

3.4.8. Zavatra 2100h: Ampidiro AI

Ity zavatra ity, miaraka amin'ny 6110h AI Sensor Type, dia mamaritra ny default input analog (Table 10) sy ny elanelana azo ekena (Table 11) ho an'ny zavatra 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ary 7149h. Ny isa sy ny karazan-dahatra dia hiova arakaraka ny karazana sensor mifandray amin'ny fidirana, araka ny voalaza ao amin'ny tabilao 6.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2100h

Anarana

AI Input Range

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-64

Sanda sanda 1 Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Range RW Tsy hita Tabilao 6 2 [0-5V]

3.4.9. Zavatra 2101h: AI Isan'ny Pulses isaky ny Revolisiona

Ity zavatra ity dia ampiasaina raha tsy misy karazana fampidirana "Frequency" nofantenan'ny zavatra 6110h. Ny mpanara-maso dia hanova ho azy ny fandrefesana matetika avy amin'ny Hz ho RPM rehefa misy sanda tsy aotra. Amin'ity tranga ity, ny zavatra 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ary 7149h dia azo adika ho angon-drakitra RPM. Ny tanjona 2100h AI Input Range dia tsy maintsy voafaritra ao amin'ny Hertz, ary tokony hofantenana araka ny habe andrasana izay hiasan'ny sensor RPM.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2101h

Anarana

AI Isan'ny Pulses isaky ny Revolisiona

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Sub-Index

Description

AI1 Pulses isaky ny Revolisiona

Access

PDO Mapping No

Sanda 0 hatramin'ny 1000

Sanda Default 1

3.4.10. Tanjona 2102h: AI isa desimal FV

Ity zavatra ity dia manoritsoritra ny isan'ny isa manaraka ny teboka desimal (izany hoe famaha) ny angon-drakitra fampidirana, izay adika amin'ny karazana data Integer16 ao amin'ny zavatra sandan'ny saha.

Example: Ny sandan'ny saha 1.230 (Mitsinkafona) dia hadika ho 1230 amin'ny endrika Integer16 raha apetraka amin'ny 3 ny isan'ny isa desimal.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-65

Ho fanampin'ny zavatra FV 7100h, ny zavatra 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ary 7149h dia hofaritana miaraka amin'ity fanapahan-kevitra ity. Ity zavatra ity dia vakiana fotsiny, ary amboary ho azy ny mpanara-maso araka ny tabilao 9 arakaraka ny karazana fampidirana analogue sy ny faritra voafantina.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2102h

Anarana

AI isa desimal FV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Digit desimal FV RO Tsy misy Tabilao 9 3 [Volt to mV]

3.4.11. Tanjona 2103h: Fahabetsahan'ny sivana AI ho an'ny ADC

Ity zavatra ity dia ampiasaina hamaritana ny fatran'ny sivana tapaka ho an'ny periferika ADC amin'ny processeur. Ny mpanova analog-to-digital dia ampiasaina amin'ny karazana fampidirana analogue: voltage; ankehitriny; ary resistive. Ampiasaina ihany koa izy io mba handrefesana: valiny amin'izao fotoana izao output analog; famatsiana herinaratra voltage, ary ny mari-pana processeur. Ny sivana misy dia voatanisa ao amin'ny tabilao 7.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-66

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2104h

Anarana

AI sivana matetika ho an'ny ADC

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h ADC sivana matetika RW Tsy hita Tabilao 7 1 [Sivana 50Hz]

3.4.12. Object 2110h: AI Error Detect Enable

Ity zavatra ity dia ahafahana mamantatra ny hadisoana sy ny fanehoan-kevitra mifandraika amin'ny sakana fampiasa analogia. Rehefa kilemaina dia tsy hamoaka kaody EMCY ao amin'ny saha 1003h efa voafaritry ny hadisoana ny fampidirana, ary tsy hanakana ny vokatra rehetra fehezin'ny fampidirana raha toa ka mivoaka amin'ny faritra ny fidirana araka ny voafaritry ny zavatra 7148h AI Span Start sy 7149h AI Span Tapitra.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2110h

Anarana

AI Error Detect Enable

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

BOOLEAN

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Error Detect Alefaso ny RW No 0 (Diso) na 1 (TRUE) 1 [TRUE]

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-67

3.4.13. Zavatra 2111h: AI Error Clear Hysteresis

Ity zavatra ity dia ampiasaina mba hisorohana ny fampahavitrihana/famafana haingana ny saina misy hadisoana, ary ny fandefasana zavatra 1003h amin'ny tambajotra CANopen ®. Raha vao tafakatra ambony/ambany ny tokonam-baravarana mamaritra ny salan-tsarimihetsika manan-kery ny fidirana, dia tsy maintsy miverina amin'ny elanelana minus/miampy an'io sanda io mba hanadio ny lesoka. Ny laharam-pehintaniny ary ny laharan-jarahasiny dia : 2102h

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2111h

Anarana

AI Error Clear Hysteresis

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Error Clear Hysteresis RW No See Table 11 100 [mV]

3.4.14. Object 2112h: Fanemorana ny fandraisan'anjaran'ny AI

Ity zavatra ity dia ampiasaina hanivana famantarana hosoka sy hisorohana ny fandotoana ny tamba-jotra CANopen ® amin'ny fandefasana zavatra 1003h rehefa voapetraka / voadio ny lesoka. Alohan'ny hamantarana ny lesoka (izany hoe ny kaody EMCY dia ampiana amin'ny lisitry ny sahan'ny fahadisoana efa voafaritra mialoha), dia tsy maintsy mijanona ho mavitrika mandritra ny fe-potoana voafaritra amin'ity zavatra ity. Ny singa ara-batana ho an'ity zavatra ity dia milisegondra.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2112h

Anarana

AI Error Reaction Fahatarana

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 1

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-68

Sanda Default 1

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Fahataran'ny fanemorana diso RW No 0 hatramin'ny 60,000 1000 [ms]

3.4.15. Zavatra 2500h: EC Extra Received Process Value

Ity zavatra ity dia manome loharanon'ny fanaraha-maso fanampiny mba ahafahan'ny sakana miasa hafa hofehezin'ny angona voaray avy amin'ny CANopen ® RPDO. Izy io dia miasa mitovy amin'ny zavatra PV hafa azo soratana, azo soratana, toy ny 7300h AO Output PV.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2500h

Anarana

EC Extra Received PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 6

Sanda Default 6

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 6h (x = 1 hatramin'ny 6) Ecx Nahazo PV RW Eny Integer16 Tsia

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-69

3.4.16. Tanjona 2502h: EC Digit desimal PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny isan'ny isa manaraka ny teboka desimal (izany hoe famaha) ny angon-drakitra fanaraha-maso fanampiny, izay adika amin'ny karazana data Integer16 ao amin'ny zavatra sandan'ny process.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2502h

Anarana

EC Digit desimal PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 6

Sanda Default 6

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 6h (x = 1 hatramin'ny 6) ECX Digit desimal PV RW No 0 hatramin'ny 4 1 (famaha 0.1)

3.4.17. Zavatra 2520h: EC Scaling 1 PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sanda faran'izay ambany indrindra amin'ny loharanon'ny fanaraha-maso fanampiny. Izy io dia nampiasaina ho sanda Scaling 1 amin'ny sakana asa hafa rehefa nofantenana ho loharanon'ny angona X-Axis ny EC, izany hoe hita ao amin'ny sary 11. Tsy misy singa ara-batana mifandray amin'ny angona, fa mampiasa vahaolana mitovy. toy ny PV voaray araka ny voafaritra ao amin'ny object 2502h, EC Decimal Digits PV. Ity zavatra ity dia tsy maintsy kely kokoa noho ny zavatra 2522h EC Scaling 2 PV.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2520h

Anarana

EC Scaling 1 PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 6

Sanda Default 6

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-70

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 6h (x = 1 hatramin'ny 6) Exx Escaling 1 PV RW No -32768 hatramin'ny 2522h zana-panondro X 0

3.4.18. Zavatra 2522h: EC Scaling 2 PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny sanda ambony indrindra amin'ny loharano fanaraha-maso fanampiny. Izy io dia nampiasaina ho sanda Scaling 2 amin'ny sakana asa hafa rehefa nofantenana ho loharanon'ny angona X-Axis ny EC, izany hoe hita ao amin'ny sary 11. Tsy misy singa ara-batana mifandray amin'ny angona, fa mampiasa vahaolana mitovy. toy ny PV voaray araka ny voafaritra ao amin'ny object 2502h, EC Decimal Digits PV. Ity zavatra ity dia tsy maintsy lehibe kokoa noho ny zavatra 2520h EC Scaling 1 PV.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

2522h

Anarana

EC Scaling 2 PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 6

Sanda Default 6

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 6h (x = 1 hatramin'ny 6) Ecxx 2 PV RW No 2520h sub-index X hatramin'ny 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-71

3.4.19. Zavatra 30z0h: Ltz Input X-Axis Source

Ity zavatra ity dia mamaritra ny karazana fampidirana izay hampiasaina hamaritana ny sandan'ny fizotry ny fampidirana X-Axis ho an'ny asa latabatra fitadiavana. Ny loharanom-panaraha-maso misy ao amin'ny 1IN-CAN mpanara-maso dia voatanisa ao amin'ny tabilao 15. Tsy ny loharano rehetra dia mety ho azo ampiasaina ho fampidirana X-Axis, ary andraikitry ny mpampiasa ny mifidy loharano iray misy dikany ho an'ny fampiharana. Ny fifantenana ny "Loharano fanaraha-maso tsy ampiasaina" dia manafoana ny sakana fiasan'ny latabatra fitadiavana mifandraika.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

30z0h (izay z = 1 hatramin'ny 6)

Anarana

Ltz Input X-Axis Source

Karazana zavatra VARIABLE

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sandan'ny sanda Jereo ny tabilao 15

Sanda Default 0 (tsy ampiasaina ny fanaraha-maso, kilemaina ny PID)

3.4.20. Zavatra 30z1h: Ltz Input X-Axis Number

Ity zavatra ity dia mamaritra ny isan'ny loharano ampiasaina ho PV fampidirana X-Axis ho an'ny asa latabatra fitadiavana. Ny laharan'ny fanaraha-maso misy dia miankina amin'ny loharano nofantenana, araka ny hita ao amin'ny tabilao 16. Rehefa voafantina, ny fetra ho an'ny teboka eo amin'ny X-Axis dia ho voafehin'ny zavatra mananika ny loharano/isa fanaraha-maso araka ny voafaritra ao amin'ny tabilao 17.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

30z1h (izay z = 1 hatramin'ny 6)

Anarana

Ltz Input X-Axis Number

Karazana zavatra VARIABLE

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sandan'ny sanda Jereo ny tabilao 16

Sanda Default 0 (loharano fanaraha-maso tsy misy)

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-72

3.4.21. Zavatra 30z2h: Ltz X-Axis Decimal Digits PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny isan'ny isa manaraka ny teboka decimal (izany hoe famaha) ny angon-drakitra fampidirana X-Axis sy ireo teboka ao amin'ny tabilao fitadiavana. Tokony hatao mitovy amin'ny isa desimal ampiasain'ny PV avy amin'ny loharano/isa fanaraha-maso araka ny voafaritra ao amin'ny tabilao 17.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

30z2h (izay z = 1 hatramin'ny 6)

Anarana

Ltz X-Axis Decimal Digits PV

Karazana zavatra VARIABLE

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sanda 0 hatramin'ny 4 (jereo ny tabilao 17)

Sanda Default 0

3.4.22. Zavatra 30z3h: Ltz Y-Axis Decimal Digits PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny isan'ny isa manaraka ny teboka desimal (izany hoe famaha) ny teboka Y-Axis ao amin'ny tabilao fitadiavana. Rehefa ny vokatra Y-Axis dia ho ampidirina amin'ny sakana iray hafa (izany hoe vokatra analogue), dia asaina apetraka io sanda io mitovy amin'ny isa desimal ampiasain'ny sakana izay mampiasa ny latabatra fitadiavana ho loharanon'ny fanaraha-maso. / laharana.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

30z3h (izay z = 1 hatramin'ny 6)

Anarana

Ltz Y-Axis Decimal Digits PV

Karazana zavatra VARIABLE

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sanda 0 hatramin'ny 4

Sanda Default 0

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-73

3.4.23. Zavatra 30z4h: Ltz Point Valiny

Ity zavatra ity dia mamaritra ny valin'ny famoahana Y-Axis amin'ny fiovan'ny fampidirana X-Axis. Ny sanda napetraka ao amin'ny zana-panondro 1 dia mamaritra ny karazana X-Axis (izany hoe angon-drakitra na fotoana), raha ny zana-panondro hafa rehetra kosa no mamaritra ny valiny (ramp, dingana, tsy miraharaha) eo anelanelan'ny teboka roa amin'ny fiolahana. Ny safidy ho an'ity zavatra ity dia voatanisa ao amin'ny tabilao 24. Jereo ny sary 18 ho an'ny example ny maha samy hafa ny dingana sy ny ramp valiny.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

30z4h (izay z = 1 hatramin'ny 6)

Anarana

Ltz Point Valiny

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 11

Sanda Default 11

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h Karazana X-Axis RW Tsy Hita Tabilao 24 (0 na 1) 0 (valin'ny angona x-axis)

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

2h hatramin'ny 11h (x = 2 hatramin'ny 11) Ltz Point X Valiny RW Tsy misy Jereo ny tabilao 24 (0, 1 na 2) 1 (ramp mamaly)

3.4.24. Zavatra 30z5h: Ltz Point X-Axis PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny angon-drakitra X-Axis ho an'ny teboka 11 amin'ny calibration eo amin'ny latabatra fitadiavana, ka miteraka slope 10 samihafa.

Rehefa voafantina ny valin'ny angona ho an'ny karazana X-Axis (sub-index 1 amin'ny zavatra 30z4), io zavatra io dia terena mba tsy ho latsaky ny X1 ny sandan'ny Scaling 1 amin'ny loharano/isa fanaraha-maso voafantina, ary ny X11 dia tsy mety mihoatra. noho ny sandan'ny Scaling 2. Ny teboka sisa dia voafehin'ny formula eto ambany. Ny singa ara-batana mifandray amin'ny angona dia ny an'ny fidirana voafantina, ary hampiasa ny vahaolana voafaritra ao amin'ny zavatra 30z2h, Ltz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Rehefa voafantina ny valin'ny fotoana, ny teboka tsirairay amin'ny X-Axis dia azo apetraka na aiza na aiza manomboka amin'ny 1 ka hatramin'ny 86,400,000ms.

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-74

Famariparitana zavatra

Fanondroana

30z5h (izay z = 1 hatramin'ny 6)

Anarana

Ltz Point X-Axis PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 11

Sanda Default 11

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 11h (x = 1 hatramin'ny 11)

Ltz Point X-Axis PVx

tsy misy

Jereo etsy ambony (data) 1 hatramin'ny 86400000 (fotoana)

10*(x-1)

tsy misy

3.4.25. Zavatra 30z6h: Ltz Point Y-Axis PV

Ity zavatra ity dia mamaritra ny angon-drakitra Y-Axis ho an'ny teboka 11 kalibration eo amin'ny latabatra fitadiavana, ka miteraka slope 10 samihafa. Ny angon-drakitra dia tsy teritery ary tsy misy singa ara-batana mifandray aminy. Hampiasa ny fanapahan-kevitra voafaritra ao amin'ny zavatra 30z3h, Ltz Y-Axis Decimal Digits PV.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

30z6h (izay z = 1 hatramin'ny 6)

Anarana

Ltz Point Y-Axis PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 11

Sanda Default 11

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 11h (x = 1 hatramin'ny 11) Ltz Point Y-Axis PVx RW No Integer16 10*(x-1) [ie 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-75

3.4.26. Zavatra 30z7h: Ltz Output Y-Axis PV

Ity zavatra vakiana fotsiny ity dia ahitana ny takela-by fikarohan'asa PV izay azo ampiasaina ho loharanom-pampidirana ho an'ny sakana fiasa hafa (izany hoe vokatra analogue.) Tsy voafaritra ny singa ara-batana ho an'ity zavatra ity, ary hampiasa ny fanapahan-kevitra voafaritra ao amin'ny zavatra 30z3h, Ltz Y-Axis Decimal Digits PV.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

30z7h (izay z = 1 hatramin'ny 6)

Anarana

Ltz Output Y-Axis PV

Karazana zavatra VARIABLE

Karazana angona

INTEGER16

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping Eny

Sanda isan-karazany integer16

Sanda Default No

3.4.27. Zavatra 4000h: Lojika Block Enable

Ity zavatra ity dia mamaritra raha ho tombanana na tsia ny lojika aseho amin'ny sary 22.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

4000h

Anarana

Lojika Block Enable

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

BOOLEAN

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 4

Sanda Default 4

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 4h (x = 1 hatramin'ny 4) LBx Alefaso ny RW No 0 (DISO) na 1 (MARINA) 0 [DISO]

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-76

3.4.28. Zavatra 4010h: Lojika Block voafantina latabatra
Ity zavatra vakiana fotsiny ity dia maneho ny latabatra nofantenana ho loharano mivoaka ho an'ny sakana lojika rehefa vita ny fanombanana aseho amin'ny sary 22.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

4010h

Anarana

Lojika Block voafantina latabatra

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 4

Sanda Default 4

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 4h (x = 1 hatramin'ny 4) LBx Tabilao voafantina RO Eny 1 hatramin'ny 6 Tsia

3.4.29. Object 4020h: Lojika Block Output PV

Ity zavatra vakiana fotsiny ity dia maneho ny vokatra avy amin'ny tabilao voafantina, adika ho isan-jatotage. Ny fetra ho an'ny isan-jatotagNy fiovam-po dia mifototra amin'ny salan'ny tabilao fitadiavana Y-Axis Output PV araka ny aseho amin'ny tabilao 17.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

4020h

Anarana

Logic Block Output PV

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 4

Sanda Default 4

Famaritana Sub-Index fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO

1h hatramin'ny 4h (x = 1 hatramin'ny 4) LBx Output PV RO Eny Miankina amin'ny latabatra voafantina

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-77

Sanda Default No

3.4.30. Zavatra 4x01h: LBx Fikarohana Laharana latabatra

Ity zavatra ity dia mamaritra hoe iza amin'ireo tabilao fitadiavana enina tohanan'ny 1IN-CAN no mifandray amin'ny fiasa manokana ao anatin'ilay sakana lojika nomena. Hatramin'ny tabilao telo dia azo ampifandraisina amin'ny fiasa lojika tsirairay.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

4x01h (izay x = 1 hatramin'ny 4)

Anarana

Laharana tabilao fitadiavana LBx

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 3

Sanda Default 3

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 3h (y = A hatramin'ny C) Tabilao fitadiavana LBx Y Laharana RW No 1 hatramin'ny 6 Jereo ny tabilao 30

3.4.31. Zavatra 4x02h: LBx Function Logical Operator

Ity zavatra ity dia mamaritra ny fomba hampitahana ny vokatry ny fepetra telo ho an'ny asa tsirairay mba hamaritana ny toetry ny vokatra ankapobeny. Misy asa hatramin'ny telo azo tombanana isaky ny sakana lojika. Ny safidy ho an'ity zavatra ity dia voafaritra ao amin'ny tabilao 28. Jereo ny Fizarana 1.8 raha mila fanazavana fanampiny momba ny fampiasana ity zavatra ity.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

4x02h (izay x = 1 hatramin'ny 4)

Anarana

LBx Function Logical Operator

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 3

Sanda Default 3

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-78

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h hatramin'ny 3h (y = A hatramin'ny C) LBx Function Y Logical Operator RW No See Table 28 Function A = 1 (sy ny rehetra) Function B = 1 (sy ny rehetra) Function C = 0 (default)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Zavatra 4x11h: LBx Function A Condition 1 Zavatra 4x12h: LBx Function A Condition 2 Zavatra 4x13h: LBx Function A Condition 3 Zavatra 4x21h: LBx Function B Condition 1 Zavatra 4x22h: LBx Function B2x4h Fifandraisana: LBx Function B23x3h 4x31h: LBx Function C Toe-javatra 1 Zavatra 4x32h: LBx Function C Toe-javatra 2 Zavatra 4x33h: LBx Function C Toe-javatra 3

Ireo zavatra ireo, 4xyzh, dia maneho Logic Block z, Function y, Condition z, izay x = 1 hatramin'ny 4, y = A hatramin'ny C, ary z = 1 hatramin'ny 3. Ireo zavatra rehetra ireo dia karazana firaketana manokana, voafaritra ao amin'ny tabilao 25. Ny fampahalalana momba ny fampiasana ireo zavatra ireo dia voafaritra ao amin'ny Fizarana 1.8.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

4xyzh

Anarana

LBx Function y Toe-javatra z

Karazana zavatra RECORD

Karazana angona

TSY MISY 8

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 5

Sanda Default 5

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

1h Argument 1 Source RW No See Table 15 1 (Hafatra CANopen)

Famaritana ny Sub-Index

2h Argument 1 Isa

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-79

Fidirana amin'ny sandan'ny sarin-tsarintany amin'ny sandan'ny sari-tany Soso-panondro fanondroana Sarintany fidirana amin'ny sandan'ny sarintany PDO

RW No See Table 16 3 (EC nahazo PV 1) 3h Argument 2 Source RW No See Table 15 3 (Constant PV)

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

4h Argument 2 Number RW No See Table 16 3 (Constant FV 3)

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

Mpampiasa RW 5h Tsy Hita Tabilao 26 0 (Mitovy)

3.4.41. Zavatra 5010h: Sanda tsy miova

Ity zavatra ity dia omena mba ahafahan'ny mpampiasa mampitaha amin'ny sanda raikitra, izany hoe ho an'ny fanaraha-maso ny teboka amin'ny loop PID, na amin'ny fanombanana fepetra ho an'ny sakana lojika. Ny sanda roa voalohany amin'ity zavatra ity dia raikitra amin'ny FALSE (0) sy TRUE (1). Misy sub-indexes efatra hafa manome angona hafa tsy voafehy.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

5010h

Anarana

Ny sandan'ny saha tsy miova

Karazana zavatra ARAY

Karazana angona

FLOAT32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Description

Fanondroana lehibe indrindra notohanana

Access

PDO Mapping No

Sanda 6

Sanda Default 6

Fidirana fanoritsoritana Sub-Index

1h tsy tapaka RO diso

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-80

Ny sandan'ny sarintany amin'ny sarintany PDO

Tsia 0 0 (diso)

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

2h Constant True RO No 1 1 (marina)

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

3h Constant FV 3 RW No Float32 25.0

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

4h Constant FV 4 RW No Float32 50.0

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

5h Constant FV 5 RW No Float32 75.0

Famaritana Sub-Index Access PDO Mapping Value Range Default Value

6h Constant FV 6 RW No Float32 100.0

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-81

3.4.42. Zavatra 5020h: Sandan'ny famatsiana herinaratra

Ity zavatra vakiana fotsiny ity dia misy ho an'ny tanjona valin'ny diagnostika. Izy io dia maneho ny vol refesinatage powering ny controller. Volts ny singa ara-batana ho an'ity zavatra ity.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

5020h

Anarana

Sandan'ny famatsiana herinaratra

Karazana zavatra VARIABLE

Karazana angona

FLOAT32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping Eny

Sanda sanda 0 hatramin'ny 70 [V]

Sanda Default No

3.4.43. Zavatra 5030h: Sandan'ny mari-pana amin'ny processeur

Ity zavatra vakiana fotsiny ity dia misy ho an'ny tanjona valin'ny diagnostika. Izy io dia maneho ny mari-pana refesina amin'ny processeur, izay mihazakazaka hatrany amin'ny 10°C hatramin'ny 20°C ambonin'ny ambient. Ny singa ara-batana ho an'ity zavatra ity dia degre Celsius.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

5030h

Anarana

Sandan'ny mari-pana amin'ny processeur

Karazana zavatra VARIABLE

Karazana angona

FLOAT32

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping Eny

Salan'isa -50 hatramin'ny 150 [°C]

Sanda Default No

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-82

3.4.44. Zavatra 5555h: Atombohy amin'ny fomba fiasa

Ity zavatra ity dia ahafahan'ny vondrona manomboka amin'ny fomba fiasa tsy mila ny fisian'ny Master CANopen ® amin'ny tambajotra. Izy io dia natao hampiasaina raha tsy mampiasa ny controller 1IN-CAN ho modely tokana. Tokony hapetraka FALSE foana izany isaky ny mifandray amin'ny tambajotra master/slave mahazatra.

Famariparitana zavatra

Fanondroana

5555h

Anarana

Manomboka amin'ny Operational Mode

Karazana zavatra VARIABLE

Karazana angona

BOOLEAN

Famaritana ny fidirana

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sanda sanda 0 (Diso) na 1 (TRUE)

Sanda Default 0 [FALSE]

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-83

4. FAMPIANARANA TEKNIKA

4.1. Herin'aratra
Fiarovana ny famatsiana herinaratra

12, 24 VDC nominal (8…36VDC famatsiana herinaratra)
Ny fiarovana ny polarity mivadika dia omena. Ny fizarana famatsiana herinaratra dia miaro amin'ny fisondrotana mandalo sy fohy. OvervoltagMisy fiarovana hatramin'ny 38V. Overvoltage (undervoltagary).

4.2. Fampidirana
Analog Input Functions Voltage Ampidiro
Fampidirana ankehitriny
PWM Input
Fampidirana matetika
Counter Input Digital Input Function
Fahamarinan'ny fampidirana Analog Input Resolution Digital Input Resolution Error Detection/Reaction

BOKYtage [V], Ankehitriny [mA], PWM [%], Frequency [Hz], RPM, Counter

0-5V 0-10V

(Impedance 204 K) (Impedance 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Impedance 124 ) (Impedance 124)

0 hatramin'ny 100% (amin'ny 0.5Hz ka hatramin'ny 20kHz) Fisintonana 10k azo alaina amin'ny + 5V na misintona mankany amin'ny resistor GND

0.5Hz hatramin'ny 20kHz Azo alaina 10k pullup mankany +5V na pulldown mankany GND resistor

Fanisana Pulse, Fandrefesana Window, Pulses in Window

5V CMOS, Active High na Active Low Selectable 10k pullup to +5V na pulldown amin'ny GND resistor Normal, Inverse na Latched (push-button) valiny

<1% lesoka feno (karazana rehetra)

12-bit ADC

16-bit timer

Famokarana kaody EMCY (zavatra 1003h) ary mety ho fihetsika tsy mety (1029h).

4.3. Fifandraisana
afaka
Famaranana tambajotra

1 CAN 2.0B seranana, protocol CiA Canopen ® Amin'ny alàlan'ny default, ny 1IN-CAN Controller dia mamindra ny fidirana voarefy (FV object 7100h) ary mamoaka valiny amin'izao fotoana izao (FV object 2370h) amin'ny TPDO1
Araka ny fenitra CAN dia ilaina ny manafoana ny tambajotra miaraka amin'ny resistors famaranana ivelany. Ny fanoherana dia 120 Ohm, 0.25W farafahakeliny, sarimihetsika metaly na karazana mitovy. Tokony hapetraka eo anelanelan'ny terminal CAN_H sy CAN_L amin'ny faran'ny tambajotra izy ireo.

4.4. Famaritana ankapobeny

Microprocessor

STM32F103CBT7, 32-bit, 128 Kbytes Flash Programme Memory

Quiescent Current

Contact Axiomatic.

Control Logic

Fampiasa azo zahana amin'ny alàlan'ny Electronic Assistant®

Communications

1 CAN port (CANopen®), SAE J1939 azo alaina amin'ny fangatahana.

Fepetra miasa

-40 hatramin'ny 85 C (-40 hatramin'ny 185 F)

MIARO

IP67

Fanaraha-maso ny EMC

marika CE

hovitrovitra

MIL-STD-202G, Test 204D ary 214A (Sine sy Random) 10 g tampon'isa (Sine); 7.86 Grms tampony (Kisendrasendra) (Miantona)

dona

MIL-STD-202G, Fitsapana 213B, 50 g (miandry)

fankatoavana

marika CE

Fifandraisana elektrika

6 pin Deutsch IPD connector P/N: DT04-6P Axiomatic P/N: AX070119.

Pin # 1 2 3 4 5 6

Famaritana BATT+ Input + CAN_H CAN_L Input BATT-

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-84

5. TANTARA VERSION

Daty version

31 Mey 2016

Mpanoratra

ny fanovana

Gustavo Del Valle Initial Draft

UMAX031701, Fampidirana tokana ho an'ny CANopen Controller V1

A-85

NY PRODUKY
Manara-maso ny Actuator Chargers Batterie CAN Bus Controls, Gateways CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Current Converters DC/DC Power Converters DC Voltagmpanova famantarana amin'izao fotoana izao Scanner mari-pana amin'ny maotera Ethernet/CAN mpanova Fan Drive Controllers Hydraulic Valve Controllers I/O Controls LVDT Simulators Machine Controls Moteur Controls PID Controls Position Sensors, Angle Measurement Inclinometers Famatsiana herinaratra PWM Signal Converters/Isolators Resolver Signal Conditioners Service Tools Ny faneren-tena dia afaka manara-maso ireo mpamono afo

NY ORINASA
Axiomatic dia manome fanaraha-maso, singa ary rafitra elektronika ho an'ny fiara tsy mataho-dalana, fiara ara-barotra, fiara elektrika, milina mpamokatra herinaratra, fikirakirana fitaovana, angovo azo havaozina ary tsena OEM indostrialy.

Manolotra vahaolana mahomby sy manavao izahay izay mifantoka amin'ny fanomezana lanja ho an'ny mpanjifanay.

Manantitrantitra ny serivisy sy ny fiaraha-miasa amin'ny mpanjifa, mpamatsy ary mpiasa izahay mba hananganana fifandraisana maharitra sy fifampitokisana.

DESIGN SY FOTOANA KALITA
Axiomatic dia rafitra voasoratra anarana ISO 9001: 2008.

fanompoana
Ny vokatra rehetra haverina amin'ny Axiomatic dia mitaky Laharan'ny Fanomezan-dàlana ho an'ny Fitaovana Famerenana (RMA#).

Azafady mba omeo ireto fampahalalana manaraka ireto rehefa mangataka laharana RMA: · Numéro série, laharan’ny ampahany · Laharan’ny faktiora axiomatic sy ny daty · Ora fiasana, famaritana ny olana · Diagrama fananganana tariby, fampiharana · Fanehoan-kevitra hafa raha ilaina

Rehefa manomana ny taratasin'ny fandefasana entana miverina dia mariho ireto manaraka ireto. Ny faktiora ara-barotra ho an'ny fadintseranana (sy ny taratasy famonosana) dia tokony hilaza ny HS iraisam-pirenena mirindra (kaody sarany), ny tombam-bidin'ny entana sy ny fampodiana, araka ny aseho amin'ny sora-mandry eto ambany. Ny sandan'ireo singa ao amin'ny faktiora ara-barotra dia tokony hitovy amin'ny vidin'izy ireo.

Entana vita any Canada (na Finlande) entana naverina ho an'ny fanombanana antoka, HS: 9813.00 Tombanana entana mitovy Axiomatic RMA#

WARRANTY, FANEKEM-PIHAVANANA/FETRA
Axiomatic Technologies Corporation dia manana zo hanao fanitsiana, fanovana, fanatsarana, fanatsarana ary fanovana hafa amin'ny vokatra sy serivisy amin'ny fotoana rehetra ary hampiato ny vokatra na serivisy tsy misy fampandrenesana. Ny mpanjifa dia tokony hahazo ny vaovao farany mifandraika alohan'ny hametrahana baiko ary tokony hanamarina fa vaovao sy feno izany fampahalalana izany. Ny mpampiasa dia tokony hanome fahafaham-po ny tenany fa ny vokatra dia mety ho ampiasaina amin'ny fampiharana natao. Ny vokatray rehetra dia manana fiantohana voafetra amin'ny lesoka amin'ny fitaovana sy ny asa. Azafady, jereo ny Warranty, Fankatoavana / Famerana ny fampiharana ary ny fizotry ny fitaovan'ny famerenana araka ny voalaza ao amin'ny www.axiomatic.com/service.html.

CONTACTS
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON CANADA L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND TEL: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Documents / Loharano

AXIOMATIC AX031701 Mpandrindra fampidirana eran-tany tokana [pdf] Boky Torolàlana
AX031701 Tokan-tena Manerana Input Controller, AX031701, Single Universal Input Controller, Universal Input Controller, Input Controller, Controller

References

User Manual

AXIOMATIC AX031701 Single Universal Input Controller User Manual

AX031701 Mpandrindra Input Universal tokana

Product Information

fepetra arahana

Torolàlana momba ny fampiasana vokatra

1. Torolàlana fametrahana

2.1 refy sy Pinout

2.2 Torolàlana fametrahana

2. Sakana Fampidirana nomerika

FAQ

F: Aiza no ahitako references fanampiny momba izany
vokatra?

Documents / Loharano

References

Mametraha hevitra

Foana ny valiny

AX031701 Mpandrindra Input Universal tokana

Product Information

fepetra arahana

Torolàlana momba ny fampiasana vokatra

1. Torolàlana fametrahana

2.1 refy sy Pinout

2.2 Torolàlana fametrahana

2. Sakana Fampidirana nomerika

FAQ

F: Aiza no ahitako references fanampiny momba izany vokatra?

Documents / Loharano

References

Mametraha hevitra

Foana ny valiny

F: Aiza no ahitako references fanampiny momba izany
vokatra?