AX031701 Hoʻokahi Mana Hoʻokomo Hoʻokomo

“

ʻIke Huahana

Nā kikoʻī

• Inoa Huahana: Hoʻokahi Mana Hoʻokomo Hoʻokomo
• Helu Kumu: UMAX031701
• Helu Mahele: AX031701
• Kūkākūkā kamaʻilio: CANopen
• Hoʻohui Hoʻokomo: Nā mea ʻike analog no ka voltage, kēia manawa,
  alapine / RPM, PWM, a me nā hōʻailona kikohoʻe
• Nā Algorithms Manaʻo: Proportional-Integral-Derivative Control
  (PID)

Nā ʻōlelo hoʻohana huahana

1. Nā kuhikuhi hoʻokomo

2.1 Ana a me Pinout

E nānā i ka manuale hoʻohana no nā ana kikoʻī a me ka pinout
ʻike.

2.2 Kuhikuhi Hoʻokomo

E hahai i nā ʻōlelo kuhikuhi i hāʻawi ʻia ma ka manual user
e hoʻonohonoho pono i ka Mea Mana Hoʻokomo Hoʻokahi Universal.

2. Palekana hana hoʻokomo kikohoʻe

Hoʻohana ʻia ka poloka hana hoʻokomo kikohoʻe inā 6112h mea,
AI Operation, ua hoʻonohonoho ʻia i ka pane hoʻokomo kikohoʻe.

Ke hoʻonohonoho ʻia ka 6112h i 10 = Hoʻokomo Kikohoʻe, mea 2020h DI
Hoʻoholo ʻia ke ʻano Pullup/Down inā kiʻekiʻe ka hōʻailona hoʻokomo a i ʻole
ʻeleu haʻahaʻa.

Hoʻopili ʻia ka Object 2021h DI Debounce Time i ka hoʻokomo ma mua o ka
Heluhelu ʻia ka mokuʻāina e ka mea hana, me ka manawa debounce paʻamau o
10ms.

E nānā i ka Papa 1 no nā Koho DI Pullup/Down:

Waiwai	ʻO ke ʻano
0	Pullup/Down Disabled (hookomo impedance kiʻekiʻe)
1	10k Pullup Resistor Ho'ā
2	10k Pulldown Resistor Enabled

Hōʻike ke kiʻi 3 i ka hysteresis ma ka hoʻokomo i ka wā e hoʻololi ai i a
hōʻailona ʻokoʻa. Hiki ke hoʻololi i kahi hoʻokomo kikohoʻe i +Vcc
(48Vmax).

FAQ

Nīnau: Ma hea e loaʻa ai iaʻu nā kuhikuhi hou no kēia
huahana?

A: Loaʻa nā kuhikuhi hou aku no kēia huahana mai ka
CAN ma Automation eV webpaena ma http://www.can-cia.org/.

“`

MANUAL UMAX031701 1
HOOLAHA HOOLAHA HOOLAHA
Me CANopen®
MANALA HOOLAHA
P/N: AX031701

HIKI AI HIKI AI CANopen®

ʻO ka Analog Input (Universal) Controller Area Network CNopen® he hōʻailona kaiaulu i kākau inoa ʻia o CAN ma Automation eV

CAN-ID

CAN 11-bit Identifier

COB

Mea Kūkākūkā

CTRL

Manao

DI

Hoʻokomo hoʻokomo uila

EDS

Pepa ʻikepili uila

EMCY

ulia pōpilikia

LSB

Byte liʻiliʻi loa (a i ʻole Bit)

LSS

Layer Settling Service

MSB

ʻO ka Byte Nui (a i ʻole Bit)

NMT

Hooponopono pūnaewele

PID

Kūlike-Integral-Derivative Control

RO

Heluhelu Wale

RPDO

Loaʻa i ka ʻikepili kaʻina hana

RW

Heluhelu/Kākau Mea

SDO

Mea ʻikepili lawelawe

TPDO

Mea ʻIkepili Kaʻina Hana i hoʻouna ʻia

WO

Kākau wale i ka mea

OLELO HOOLAHA

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 Canopen Layer Application and Communication Profile. CAN ma Automation 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) and Protocols. CAN ma Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile no na mea ana a me na mea hooponopono Loop pani. CAN ma Automation 2002

Loaʻa kēia mau palapala mai ka CAN ma Automation eV webpaena http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

ii

PAPA KUHIKUHI
1 OLEVIEW NO KA MANA ……………………………………………………………………………………….1 1.1. ʻO ka wehewehe ʻana o ka Mea Mana Hoʻokomo Hoʻokahi Universal ……………………………………………………….1 1.2. Palekana hana hoʻokomo kikohoʻe……………………………………………………………………………………2 1.3. Palekana Hana Hoʻokomo Analog ……………………………………………………………………………..5 1.4. Papa Hana Hana Papa Huli ……………………………………………………………………………..10 1.5. Poloka Hana Hoʻonaʻauao Polokalamu…………………………………………………………….16 1.6. Pāloka Hana ʻokoʻa……………………………………………………………………………………..23
2. OLELO HOOLAHA ……………………………………………………………………………………….25 2.1. Nā Ana a me nā Pinout……………………………………………………………………………………..25 2.2. Nā ʻōlelo kuhikuhi no ka hoʻokomo ʻana………………………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® OBJECT DICTIONARY ……………………………………………………………………………..28 3.1. NODE ID a me BAUDRATE ……………………………………………………………………………………….28 3.2. NĀ MEA KULA (DS-301 a me DS-404) ……………………………………………32 3.3. NĀ MEA NOHO (DS-404) ………………………………………………………………………….50 3.4. NA MEA HANA ……………………………………………………………………………………..59
4. NĀ KĀNĀWAI …………………………………………………………………………………….84 4.1. Puka Mana ……………………………………………………………………………………… 84 4.2. Nā Mea Hoʻokomo…………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Kamaʻilio ………………………………………………………………………………………84 4.4. Nā mea kikoʻī ……………………………………………………………………………………84
5. MOOOLELO HOOLAHA……………………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

iii

1 OLEVIEW NO KA LUNA
1.1. ʻO ka wehewehe ʻana o ka mea hoʻokele hoʻokomo honua hoʻokahi
Hōʻike ka Palapala Hoʻohana ma lalo nei i ka hoʻolālā a me ka hana ʻana i kahi mea hoʻokomo honua hoʻokahi CANopen ® kaohi.
Hoʻolālā ʻia ka Mea Mana Hoʻokomo Hoʻokahi (1IN-CAN) no ke ana mau ʻana o nā mea ʻike analog a hoʻolaha i ka ʻike ma kahi kaʻa kaʻa pūnaewele CANopen. ʻO kāna hoʻolālā kaapuni maʻalahi hiki iā ia ke ana i nā ʻano hōʻailona like ʻole, me ka voltage, kēia manawa, alapinepine/RPM, PWM a me nā hōʻailona kikohoʻe. ʻAe nā algorithms mana firmware i ka hiki ke hana i nā hoʻoholo ʻikepili ma mua o ka hoʻolaha ʻana i ka pūnaewele CANopen me ka ʻole o ka pono o ka polokalamu maʻamau.
Hōʻike ʻia nā poloka hana like ʻole i kākoʻo ʻia e ka 1IN-CAN ma nā ʻāpana aʻe. Hiki ke hoʻonohonoho ʻia nā mea a pau me ka hoʻohana ʻana i nā mea hana maʻamau i kūʻai ʻia e hiki ke launa pū me kahi CANopen ® Object Dictionary ma o kahi .EDS. file.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-1

1.2. Palekana hana hoʻokomo kikohoʻe
Hoʻohana wale ʻia ka poloka hana hoʻokomo kikohoʻe (DI) ma ka mea hoʻokomo ke hoʻonohonoho ʻia ka mea 6112h, AI Operation, i kahi pane hoʻokomo kikohoʻe.

Kiʻi 2 Nā mea hoʻokomo kikohoʻe

Ke hoʻonohonoho ʻia ʻo 6112h i 10 = Digital Input, mea 2020h DI Pullup/Down Mode e hoʻoholo inā he kiʻekiʻe ka hōʻailona hoʻokomo (10k pulldown i hoʻohana ʻia, hoʻololi i +V) a i ʻole haʻahaʻa haʻahaʻa (10k pullup enabled, hoʻololi i GND) Hōʻike ʻia nā koho no ka mea 2020h ma ka Papa 1, me ka bolded paʻamau.

Waiwai 0 1 2

ʻO ka manaʻo Pullup/Down Disabled (high impedance input) 10k Pullup Resistor Enabled 10k Pulldown Resistor Enabled
Papa 1: DI Pullup/Down Options

Hōʻike ke kiʻi 3 i ka hysteresis ma ka hoʻokomo i ka wā e hoʻololi ai i kahi hōʻailona discrete. Hiki ke hoʻololi ʻia kahi hoʻokomo kikohoʻe i +Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-2

Inpu Voltage (V) Hōʻailona Kikohoʻe
Hoʻokomo Voltage (V) Hōʻailona Kikohoʻe

Hoʻokomo ʻokoʻa Active Hysteresis kiʻekiʻe

Hoʻokomo ʻokoʻa i ka Hysteresis haʻahaʻa haʻahaʻa

5

1

5

1

4.5

0.9

4.5

0.9

4

0.8

4

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

3

0.6

3

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

2

0.4

2

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

1

0.2

1

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

0

0

0

0

Hoʻokomo Voltage Digital Hi/Lo

Hoʻokomo Voltage (V) Kikohoʻe Hi/Lo

Kiʻi 3 Hoʻokaʻawale Hoʻokomo Hysteresis

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-3

Hoʻopili ʻia ka Object 2021h DI Debounce Time i ka hoʻokomo ma mua o ka heluhelu ʻana o ka mokuʻāina e ka mea hana. Ma ka maʻamau, ʻo ka manawa debounce ʻo 10ms.

Kiʻi 4 Ke hoʻopau ʻana i ka hoʻokomo kikohoʻe

I ka manawa i loiloi ʻia ai ka mokuʻāina maka, ua hoʻoholo ʻia ke kūlana logical o ka hoʻokomo e ka mea 6030h DI Polarity. Hōʻike ʻia nā koho no ka mea 6030h ma ka Papa 3. ʻO ke kūlana `calculated' o ka DI e kākau ʻia i ka mea heluhelu-wale 6020h DI Heluhelu Mokuʻāina ʻo ia ka hui ʻana o ke kiʻekiʻe / haʻahaʻa hana a me ka polarity i koho ʻia. ʻO ka mea paʻamau, hoʻohana ʻia ka lokahi maʻamau.

Waiwai Mana'o 0 Ma'amau On/Off 1 Inverse On/Off 2 Latched Logic

Kiʻekiʻe ʻeleu

ʻĀina haʻahaʻa

Mokuʻāina

KIEKIE

HAAHAA

ON

LOW a Wehe HIGH a Wehe

PAU

KIEKIE

HAAHAA

PAU

LOW a Wehe HIGH a Wehe

ON

KIEKIE a i haahaa haahaa a kiekie

ʻAʻohe Hoʻololi

LOW a HIGH HIGH a LOW Hoʻololi Mokuʻāina (ʻo ia hoʻi, OFF a ON)

Papa 2: Nā koho Polarity DI versus DI State

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-4

Aia kekahi ʻano hoʻokomo `digital' hiki ke koho ʻia ke kau ʻia ka 6112h i 20 = Analog On/Off. Eia nō naʻe, i kēia hihia, ua hoʻonohonoho ʻia ka mea hoʻokomo ma ke ʻano he hoʻokomo analog, a no laila ua hoʻohana ʻia nā mea mai ka Analog Input (AI) poloka ma kahi o nā mea i kūkākūkā ʻia ma luna. Maʻaneʻi, nānāʻoleʻia nā mea 2020h, 2030h a me 6030h, a ua kākauʻia ka 6020h e like me ka loiloi i hōʻikeʻia ma ke Kiʻi 5. Ma kēia hihia, ua hoʻonohonohoʻia ka MIN e ka mea 7120h AI Scaling 1 FV, a ua hoʻonohonohoʻia ka MAX e 7122h AI Scaling 2 FV. No nā ʻano hana ʻē aʻe a pau, ʻo ka mea 6020h e ʻole mau.
Helu 5 Heluhelu ʻia ka helu Analog e like me ka Digital 1.3. ʻO ka poloka hana hoʻokomo analog (AI) ʻo ia ka hoʻopili loiloi paʻamau me ka hoʻokomo honua.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-5

Kiʻi 6 Nā Mea Hoʻokomo Analog
Object 6112h, AI Operating Mode e hoʻoholo inā pili ka AI a i ʻole DI me ka hoʻokomo. Hōʻike ʻia nā koho no ka mea 6112h ma ka Papa 4. ʻAʻole e ʻae ʻia nā waiwai ʻē aʻe ma mua o nā mea i hōʻike ʻia ma aneʻi.
Ka Manaʻo Waiwai 0 Kanal Paʻa 1 Hana maʻamau (analog) 10 Hoʻokomo Kikohoʻe (on/off) 20 Analog a me On/off
Papa 3: Nā Koho Hana Hana AI

ʻO ka mea koʻikoʻi e pili ana me ka poloka hana AI ʻo ia ka mea 6110h AI Sensor Type. Ma ka hoʻololi ʻana i kēia waiwai, a pili pū me ia mea 2100h AI Input Range, e hoʻonui ʻia nā mea ʻē aʻe e ka mea hoʻoponopono. Hōʻike ʻia nā koho no ka mea 6110h ma ka Papa 5, ʻaʻole e ʻae ʻia nā waiwai ʻē aʻe ma mua o nā mea i hōʻike ʻia ma aneʻi. Hoʻonohonoho ʻia ka mea hoʻokomo e ana i ka voltage ma ka paʻamau.
Ka Manaʻo Waiwai 40 Voltage Hookomo 50 Hookomo i keia manawa 60 Hookomo alapine (a i ole RPM)
10000 PWM Komo 10010 helu helu
Pākuʻi 4: AI Sensor Type Koho

E hilinaʻi ʻia nā pae ʻae ʻia ma ke ʻano mea ʻike hoʻokomo i koho ʻia. Hōʻike ka papa 6 i ka pilina ma waena o ke ʻano sensor, a me nā koho ākea pili. Hoʻopaʻa ʻia ka waiwai paʻamau no kēlā me kēia pae, a e hoʻonui ʻia ka mea 2100h me kēia waiwai ke hoʻololi ʻia ka 6110h. ʻAʻole ʻae ʻia ka waiwai pili no ka mea laulā ke koho ʻia kēlā ʻano ʻike.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-6

Waiwai 0 1 2

Voltage 0 a 5V 0 a 10V

I kēia manawa 0 a 20mA 4 a 20mA

Ka pinepine

PWM

0.5Hz a 20kHz 0.5Hz a 20kHz

Papa 5: Nā Koho Lahui Hoʻokomo AI Ma muli o ke ʻano ʻano sensor

Puka Pukiki Helu Puka Manawa Puka Pukiki

ʻAʻole pili nā mea a pau i nā ʻano hoʻokomo. No example, mea 2103h AI Filter Frequency no ADC pili wale me ka voltage, ke ana ʻia nei ka hoʻokomo ʻana o kēia manawa a i ʻole resistive. I kēia mau hihia, e kānana ʻakomi ka ADC e like me ka Papa 7, a ua hoʻonohonoho ʻia no ka hōʻole ʻana i ka leo 50Hz ma ke ʻano maʻamau.

Ka Manaʻo Waiwai 0 Kānana Hoʻokomo 1 Kānā 50Hz 2 kānana 60Hz 3 kānana 50Hz a me 60Hz
Papa 6: ADC Filter Frequency Koho

ʻO ka mea ʻē aʻe, hoʻohana ka pinepine a me nā hoʻokomo PWM i ka mea 2020h DI Pullup/Down Mode (e nānā i ka Papa 1) ʻoiai voltage, nā mea hoʻokomo o kēia manawa a me ka resistive i hoʻonohonoho i kēia mea i ka ʻole. Eia kekahi, hiki ke hoʻololi ʻokoʻa ʻia kahi hoʻokomo alapine i kahi ana RPM ma ka hoʻonohonoho ʻana i ka mea 2101h AI Number of Pulses Per Revolution i kahi waiwai ʻole-zero. Haʻalele nā ​​ʻano hoʻokomo ʻē aʻe i kēia mea.

Me nā ʻano hoʻokomo pinepine / RPM a me PWM, AI Debounce Time, hiki ke hoʻohana ʻia ka mea 2030h. Hōʻike ʻia nā koho no ka mea 2030h ma ka Papa 2, me ka wiwo ʻole.

Waiwai Meaning 0 Kānana Kino 1 kānana 111ns 2 kānana 1.78 us 3 kānana 14.22 us
Papa 7: AI Debounce kānana koho

Me ka nānā ʻole ʻana i ke ʻano, akā naʻe, hiki ke kānana hou ʻia nā mea hoʻokomo analog a pau ke ana ʻia ka ʻikepili maka (mai ADC a i ʻole Timer.) Hoʻoholo ʻo Object 61A0h AI Filter Type i ke ʻano o ka kānana i hoʻohana ʻia ma ka Papa 8. Ma ke ʻano maʻamau, ua pio nā kānana polokalamu hou.

Waiwai Manaʻo 0 ʻAʻohe kānana 1 Moving Average 2 Repeating Average
Papa 8: Nā koho ʻano kānana AI

Hoʻohana ʻia ka mea 61A1h AI Filter Constant me nā ʻano kānana ʻekolu a pau e like me nā ʻōkuhi ma lalo nei.

Ka helu ʻana me ka kānana ʻole: Waiwai = Input ʻO ka ʻikepili he `snapshot' wale nō o ka waiwai hou i ana ʻia e ka ADC a i ʻole ka manawa.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-7

Ka helu ʻana me ke kānana awelika neʻe: (WaiwaiN-1)
WaiwaiN = WaiwaiN-1 + FilterConstant
Kāhea ʻia kēia kānana i kēlā me kēia 1ms. ʻO ka waiwai FilterConstant i mālama ʻia ma ka mea 61A1h he 10 ma ka paʻamau.

Ka helu ʻana me ke kānana awelika hou:
HookomoN
Waiwai = N
I kēlā me kēia heluhelu ʻana o ka waiwai hoʻokomo, hoʻohui ʻia i ka huina. I kēlā me kēia Nth heluhelu, ua puʻunaue ʻia ka huina e N, a ʻo ka hopena ka waiwai hoʻokomo hou. E hoʻonoho ʻia ka waiwai a me ka counter i ʻole no ka heluhelu aʻe. Mālama ʻia ka waiwai o N ma ka mea 61A1h, a ʻo 10 ka mea paʻamau. Kāhea ʻia kēia kānana i kēlā me kēia 1ms.

Hoʻololi ʻia ka waiwai mai ka kānana e like me ka mea heluhelu wale nō 2102h AI Decimal Digits FV a laila kākau ʻia i ka mea heluhelu wale nō 7100h AI Input Field Value.

ʻO ka waiwai o 2102h e hilinaʻi ʻia ma ka AI Sensor Type a me ka Input Range i koho ʻia, a e hoʻonui ʻia i kēlā me kēia Papa 9 ke hoʻololi ʻia ʻo 6110h a i ʻole 2100h. ʻO nā mea ʻē aʻe a pau e pili ana i ka waiwai kahua hoʻokomo pū kekahi i kēia mea. ʻO kēia mau mea he 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End, a me 2111h AI Error Clear Hysteresis. Hoʻololi ʻia kēia mau mea i ka wā e hoʻololi ʻia ai ke ʻano a i ʻole ka laulā.

ʻAno a me ka laulā

helu helu

Heluhelu

Voltage: Nā pae āpau

3 [mV]

I kēia manawa: Nā pae āpau

3 [uA]

Ka pinepine: 0.5Hz a 20kHz 0 [Hz]

Ka pinepine: RPM Mode

1 [0.1 RPM]

PWM: Nā Pae āpau

1 [0.1 %]

Hoʻokomo hoʻokomo uila

0 [Hā/Paʻi]

Helu: Helu Pulse

0 [nā puʻupuʻu]

Helu: Manawa/Pulse Window 3 [ms]

Papa 9: AI Decimal Digits FV Ma muli o ke ʻano Sensor

ʻO ia ka AI Input FV i hoʻohana ʻia e ka noi no ka ʻike hewa ʻana, a ma ke ʻano he hōʻailona hoʻomalu no nā poloka logic ʻē aʻe (ʻo ia hoʻi ka mana hoʻopuka.) Hiki ke kiʻi ʻia ka mea 7100h i kahi TPDO, a ua paʻi ʻia i TPDO1 ma ka paʻamau.

He mea heluhelu wale nō 7130h AI Input Process Value is also mapable. Eia naʻe, ua hoʻonohonoho ʻia nā koina paʻamau no nā mea 7121h AI Scaling 1 PV a me 7123h AI Scaling 2 PV i like 7120h a me 7122h pakahi, aʻo ka mea 6132h AI Decimal Digits PV e hoʻomaka ʻakomi ʻia i ka like 2102h. 'O ia ho'i, 'o ka pilina pa'amau ma waena o ka FV a me ka PV he ho'okahi-a-ho'okahi, no laila, 'a'ole pa'amau 'ia ka mea 7130h i kahi TPDO.

Inā makemake ʻia kahi pilina laina ʻokoʻa ma waena o ka mea i ana ʻia me ka mea i hoʻouna ʻia i ka pahi CANopen, hiki ke hoʻololi ʻia nā mea 6132h, 7121h a me 7123h. ʻO ka laina laina

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-8

pilina profile ua hoikeia ma ke Kii 7 malalo. Inā makemake ʻia kahi pane ʻole laina, hiki ke hoʻohana ʻia ka poloka hana papa ʻimi, e like me ka wehewehe ʻana ma ka pauku 1.7.

Kiʻi 7 Analog Input Linear Scaling FV to PV E like me ka mea i hōʻike mua ʻia, ua hoʻonui ʻia nā mea hoʻonui FV me ka hoʻololi ʻana i ke ʻano o ka Sensor Type a i ʻole Range. ʻO kēia no ka mea ʻaʻole i hoʻohana wale ʻia nā mea 7120h a me 7122h i kahi hoʻololi laina mai FV a i PV e like me ka mea i hōʻike ʻia ma luna nei, akā ʻo ka palena liʻiliʻi a me ka palena kiʻekiʻe ke hoʻohana ʻia ka hoʻokomo e hoʻomalu i kahi poloka logic. No laila, he mea nui nā waiwai i loko o kēia mau mea, ʻoiai ke hoʻohana ʻole ʻia ka mea AI Input PV.

Hoʻohana ʻia nā mea AI Span Start a me AI Span End no ka ʻike hewa ʻana, no laila e hoʻonui ʻia lākou no nā waiwai kūpono e like me ka hoʻololi ʻana o ka Type/Range. Hoʻohou hou ʻia ka Error Clear Hysteresis object, no ka mea, ua ana ʻia ma ka ʻāpana like me ka mea AI Input FV.

Papa helu 10 i nā waiwai paʻamau i hoʻouka ʻia i loko o nā mea 7120h, 7122h, 7148h, 7149h, a me 2111h no kēlā me kēia hui pū ʻana o nā ʻano sensor a me nā pae hoʻokomo. E hoʻomanaʻo, aia kēia mau mea i nā huahelu decimal i pili iā lākou e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 9.

ʻAno ʻenekona/ ʻĀpana hoʻokomo
Voltage: 0 a 5V Voltage: 0 a 10V i kēia manawa: 0 a i 20mA o kēia manawa: 4 a i 20mA Freq: 0.5Hz a i 20kHz Freq: RPM Mode PWM: 0 a 100% Digital Input Counter Input

7148h

7120h

7122h

7149h

AI Span Hoʻomaka AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span Hope

(ʻo ia hoʻi, Hapa Min) (ʻo ia hoʻi, Input Min) (ie Input Max) (ie Error Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

0 [uA]

20000 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1RPM] 1000 [0.1RPM] 30000 [0.1RPM] 33000 [0.1RPM]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

PAU

PAU

ON

ON

0

0

60000

60000

Papa 10: AI Mea Pa'amau ma muli o ke 'ano sensor a me ka laula hookomo

2111h Hapa Hoomaemae Hysteresis
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

I ka hoʻololi ʻana i kēia mau mea, hōʻike ka Papa 11 i nā wahi kaohi i kēlā me kēia ma muli o ka hui pū ʻana o ke ʻano Sensor a me ka Input Range i koho ʻia. I nā hihia a pau, ʻo ka waiwai MAX ka hopena kiʻekiʻe o ka laulā (ʻo ia hoʻi 5V a i ʻole ) ʻAʻole hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka mea 7122h ma mua o MAX, akā hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka 7149h i 110% o MAX. ʻO ka mea 2111h ma ka ʻaoʻao ʻē aʻe hiki ke hoʻonohonoho ʻia i ka waiwai nui o 10% o MAX. Hoʻohana ka Papa 11 i ka ʻāpana kumu o ka mea hoʻokomo, akā e hoʻomanaʻo i nā palena e pili pū kekahi mea 2102h iā lākou e like me ka Papa 9.

ʻAno ʻenekona/ ʻĀpana hoʻokomo

7148h

7120h

7122h

7149h 2111h

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-9

Voltage: 0 a 5V a me 0 i

10V

ʻO kēia manawa: 0 a 20mA

0 a 7120h

7148h i ka 7122h

RPM: 0 a 6000RPM

7120h i ka 7149h

PWM: 0 a 100%

Inā(7149h>MAX)

ʻO kēia manawa: 4 a 20mA

0 a 7120h

7148h a i 7122h Ina(7148h<4mA) 4mA i 7122h

7120h a i MAX

Ka pinepine: 0.5Hz a 20kHz

0.1Hz i 7120h

7148h a 7122h Ina(7148h<0.5Hz) 0.5Hz a 7122h

Papa 11: Nā Pae Mea AI Ma muli o ke ʻano Sensor a me ka Lae Hoʻokomo

7122h i ka 110% o
MAX

10% o MAX

ʻO nā mea hope loa e pili ana i ka poloka komo analog i waiho ʻia e kūkākūkā ai, ʻo ia nā mea pili i ka ʻike hewa. Inā hāʻule ka hoʻokomo helu (ma hope o ke ana ʻana a me ke kānana ʻana) ma waho o ka laulā i ʻae ʻia, e like me ka wehewehe ʻana e nā mea AI Span Start a me AI Span End, e kau ʻia kahi hae hewa i ka noi inā a inā wale nō inā hoʻonohonoho ʻia ka mea 2110h AI Error Detect Enabled i TRUE (1).

I ka manawa (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), ua hoʻonohonoho ʻia kahi hae "Ma waho o ka Range Haʻahaʻa". Inā paʻa ka hae no ka manawa 2112h AI Error Reaction Delay, e hoʻohui ʻia kahi memo Input Overload Emergency (EMCY) i ka 1003h Pre-Defined Error Field. Pēlā nō, i ka manawa (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), ua hoʻonohonoho ʻia kahi hae "Out of Range High", a e hana i kahi leka EMCY inā e hoʻomau ʻo ia i ka wā lohi. I kēlā me kēia hihia, e pane ka noi i ka memo EMCY e like me ka wehewehe ʻana e ka mea 1029h Error Behavior ma ka sub-index e pili ana i kahi Input Fault. E nānā i ka pauku 3.2.4 a me 3.2.13 no ka ʻike hou aku e pili ana i nā mea 1003h a me 1029h.

Ke ʻike ʻia ka hewa, e hoʻomaʻemaʻe ʻia ka hae hui i ka manawa e hoʻi hou mai ai ka mea hoʻokomo i ka laulā. Hoʻohana ʻia ka Object 2111h AI Error Clear Hysteresis ma ʻaneʻi i ʻole e hoʻonohonoho ʻia ka hae hewa i ka wā e lele ana ka AI Input FV a puni ka waiwai AI Span Start/End.

No ka holoi 'ana i ka hae "Ma waho o ka Ha'aha'a", AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) No ka holoi 'ana i ka hae "Out of Range High", AI Input FV <= (AI Span End - AI Error Clear Hysteresis) ʻAʻole hiki ke hoʻoikaika i nā hae ʻelua i ka manawa hoʻokahi. ʻO ka hoʻonohonoho ʻana i kekahi o kēia mau hae e hoʻomaʻemaʻe aunoa i kekahi.

1.4. Papa Hana Hana Papa Huli

ʻAʻole hoʻohana ʻia nā poloka hana nānā (LTz) ma ka paʻamau.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-10

Kiʻi 16 Nānā Papa Papa Mea
Hoʻohana ʻia nā papa ʻimi no ka hāʻawi ʻana i kahi pane puka a hiki i 10 mau pali no kēlā me kēia hoʻokomo. No laila, ʻo 30 ka nui o ka hoʻonohonoho ʻana o nā mea 4z30h Ltz Point Pane, 5z30h Ltz Point X-Axis PV a me 6z11h Point YAxis PV i hōʻike ʻia ma ke kiʻi poloka.
Nānā: Inā ʻoi aku ma mua o 10 mau pali, hiki ke hoʻohana ʻia kahi Logic Block e hoʻohui i ʻekolu papa e loaʻa ai nā pali he 30, e like me ia i wehewehe ʻia ma ka Pauku 1.8.
ʻElua mau ʻāpana koʻikoʻi e pili ana i ka hana ʻana o kēia poloka hana. ʻO nā mea 30z0h Papa Nānā z Hoʻokomo X-Axis Source a me 30z1h Lookup Table z Hoʻokomo X-Axis Number e wehewehe pū i ke kumu mana no ka poloka hana. Ke hoʻololi ʻia, pono e hōʻano hou ʻia ka papa ʻaina o ka mea 30z5h me nā mea paʻa hou e pili ana i ke kumu X-Axis i koho ʻia e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 15 a me 16.
ʻO ka lua e pili ana i ka poloka hana, ʻo ia ka mea 30z4h sub-index 1 e wehewehe ana i ka "X-Axis Type". ʻO ka mea paʻamau, loaʻa i nā pākaukau kahi `Data Response' output (0). ʻO kahi ʻē aʻe, hiki ke koho ʻia he `Pane Manawa' (1), i wehewehe ʻia ma hope ma ka Pauku 1.7.4.
1.4.1. X-Axis, pane ʻikepili hoʻokomo
Ma ka hihia kahi o ka "X-Axis Type" = `Data Response', nā kiko ma ka X-Axis e hōʻike ana i ka ʻikepili o ke kumu mana.
No exampe, inā he Universal Input ke kumu hoʻomalu, hoʻonohonoho ʻia ma ke ʻano he 0-5V ʻano, me ka laulā hana o 0.5V a 4.5V. Mea 30z2h Ltz X-Axis Digits Decimal Digits PV pono e hoʻolikelike me ka mea 2102 AI Decimal Digits FV. Hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka X-Axis e loaʻa kahi "LTz Point X-Axis PV sub-index 2" o 500, a me ka hoʻonohonoho "LTz Point X-Axis PV sub-index 11" e hoʻonohonoho ʻia i 4500. ʻO ka helu mua "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" pono e hoʻomaka mai ka 0 i kēia hihia. No ka hapa nui o `Data Panes', ʻo ka waiwai paʻamau ma ke kiko (1,1) ʻo [0,0].

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-11

Eia naʻe, inā e emi iho ka helu haʻahaʻa ma mua o ka ʻole, no ka exampʻO kahi hoʻokomo pale e hōʻike ana i ka mahana ma ka laulā o -40ºC a 210ºC, a laila e hoʻonohonoho ʻia ka "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" i ka liʻiliʻi loa, ma kēia hihia -40ºC.
ʻO ke koʻikoʻi o ka ʻikepili X-Axis ʻo ia ka ʻoi aku ka nui o ka helu kuhikuhi ma mua a i ʻole like me ka mea ma lalo iho, e like me ka mea i hōʻike ʻia ma ka hoohalike ma lalo nei. No laila, i ka hoʻoponopono ʻana i ka ʻikepili X-Axis, ʻōlelo ʻia e hoʻololi mua ʻia ʻo X11, a laila e hoʻohaʻahaʻa i nā indexes ma ke ʻano iho.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
E like me ka mea i ʻōlelo ʻia ma mua, e hoʻoholo ʻia ʻo MinInputRange a me MaxInputRange e nā mea scaling e pili ana me X-Axis Source i koho ʻia, e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 17.
1.4.2. Y-Axis, Huakaʻi Papa Nānā
Ma ka maʻamau, ua manaʻo ʻia he pākēneka ka hoʻopuka ʻana mai ka papa hana papa kuhikuhitagka waiwai ma waena o 0 a 100.
ʻO ka ʻoiaʻiʻo, inā ʻo 0<=Y[i]<=100 nā ʻikepili āpau i ka Y-Axis (kahi i = 1 a 11) a laila loaʻa i nā poloka hana ʻē aʻe e hoʻohana ana i ka papa ʻimi ma ke ʻano he kumu mana e loaʻa ka 0 a me ka 100 e like me nā waiwai Scaling 1 a me Scaling 2 i hoʻohana ʻia i nā helu laina i hōʻike ʻia ma ka Papa 17.
Eia naʻe, ʻaʻohe palena o ka Y-Axis i ka ʻikepili i hōʻike ʻia. 'O ia ho'i, hiki ke ma'alahi ka ho'okumu 'ana i nā pane 'ē a'e. ʻAʻole pono ka Y-Axis he pākēnekatage puka akā hiki ke hōʻike i nā waiwai kaʻina hana piha.
No exampInā he waiwai kū'ē ka X-Axis o ka pākaukau (e like me ka heluhelu ʻana mai kahi hoʻokomo analog), ʻo ka hoʻopuka ʻana o ka pākaukau ke wela mai kahi mea ʻike NTC ma ka laulā Y1=125ºC a i ka Y11= -20ºC. Inā hoʻohana ʻia kēia pākaukau ma ke kumu hoʻomalu no kekahi poloka hana ʻē aʻe (ʻo ia hoʻi ka manaʻo manaʻo i kahi mana PID), a laila ʻo ka Scaling 1 he -20 a ʻo ka Scaling 2 he 125 ke hoʻohana ʻia i kahi ʻano laina.

Kiʻi 17 Papa Nānā Example Kū'ē vs. NTC Temperature
Ma nā hihia a pau, nānā ka mea hoʻoponopono i ka laulā holoʻokoʻa o ka ʻikepili i nā sub-indices Y-Axis a koho i ka waiwai haʻahaʻa e like me ka MinOutRange a me ka waiwai kiʻekiʻe loa e like me ka MaxOutRange. ʻOiai ʻaʻole lāua ʻelua i loko o ka laulā 0 a 100, hāʻawi pololei ʻia lākou i nā poloka hana ʻē aʻe e like me nā palena o ka puka ʻana o ka papaʻaina. (ʻo ia hoʻi ka hoʻonui ʻana i ka helu 1 a me ka helu ʻana i ka helu 2.)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-12

ʻOiai ʻaʻole ʻike ʻia kekahi o nā kikoʻikepili e like me ka wehewehe ʻana ma ka Pauku 1.7.3, hoʻohana mau ʻia lākou ma ka hoʻoholo ʻana i ka laulā Y-Axis. Inā ʻaʻole e hoʻohana ʻia nā helu ʻikepili a pau, pono e hoʻonohonoho ʻia ʻo Y10 i ka palena haʻahaʻa o ka laulā, a ʻo Y11 i ka palena kiʻekiʻe ma mua. Ma kēia ala, hiki i ka mea hoʻohana ke loaʻa nā hopena i ka wā e hoʻohana ai i ka papaʻaina e hoʻokele i kahi poloka hana ʻē aʻe, e like me ka hoʻopuka analog.
1.4.3. Pane Kuhikuhi
Ma ka paʻamau, loaʻa i nā papa ʻai ʻeono ka pane laina maʻalahi mai 0 a 100 ma nā ʻanuʻu o 10 no nā koʻi X a me Y. No ka pane laina maʻemaʻe, ua hoʻonohonoho ʻia kēlā me kēia kiko i ka 30z4h Ltz Point Response array no kahi `Ramp To' output.
ʻO kahi ʻē aʻe, hiki i ka mea hoʻohana ke koho i kahi pane `Step To' no 30z4h, kahi N = 2 a hiki i 11. Ma kēia hihia, ʻo kēlā me kēia waiwai hoʻokomo ma waena o XN-1 a i XN e loaʻa i kahi pukana mai ka papa hana papa hana hulina o YN. (Hoʻomanaʻo: Ltz Point Response sub-index 1 wehewehe i ke ʻano X-Axis)
Hōʻike ka helu 18 i ka ʻokoʻa ma waena o kēia mau pane pane ʻeluafiles me nā hoʻonohonoho paʻamau.

Kiʻi 18 Nā Paʻamau Paʻa Paʻa me Ramp a me nā pane ʻanuʻu
ʻO ka mea hope loa, hiki ke koho ʻia kekahi wahi koe wale nō (1,1) no ka pane 'Holoʻole'. Inā hoʻonohonoho ʻia ka sub-index ʻo Ltz Point Response N e nānā ʻole, a laila e nānā ʻole ʻia nā helu āpau mai (XN, YN) a i (X11, Y11). No nā ʻikepili a pau i ʻoi aku ma mua o XN-1, ʻo YN-1 ka mea e puka mai ana mai ka papa hana papa ʻimi.
ʻO kahi hui ʻana o `Ramp Hiki ke hoʻohana ʻia nā pane i ka ', 'Jump To' a me ka 'Ignore' no ka hana ʻana i kahi noi hoʻopuka kikoʻī.file. He example o kahi i hoʻohana ʻia ai ka mea hoʻokomo like me ka X-Axis no nā papa ʻelua, akā ma kahi o ka pro outputfileHōʻike ʻia ʻo `mirror' i kekahi no kahi pane hauʻoli deadband ma ke Kiʻi 19. ʻO ka examphōʻike ʻia kahi pākēneka piʻi pāluatage pane puka no kēlā me kēia ʻaoʻao o ka pahu make, akā hiki ke hoʻohui maʻalahi i nā pali hou e like me ka mea e pono ai. (E hoʻomanaʻo: Ma kēia hihia, ʻoiai ke pane pololei nei nā mea hoʻopuka analog i ka profile mai nā papa ʻimi, loaʻa iā lāua ʻelua mea 2342h AO Control Response i hoʻonohonoho ʻia i kahi `Single Output Profile.')

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-13

Kiʻi 19 Papa Nānā Examples i ka hoʻonohonoho ʻana no Dual-Slope Joystick Deadband Pane

No ka hōʻuluʻulu ʻana, hōʻike ka Papa 24 i nā pane like ʻole i hiki ke koho ʻia no ka mea 30z4h, no ke ʻano X-Axis a no kēlā me kēia kiko o ka papa.

Heluhelu 1
2 a hiki i ka 11
2 a hiki i ka 11
2 a 11

Ka Manaʻo Waiwai

0

Pane ʻIkepili (X-Axis Type) Haʻalele (kēia wahi a me nā mea a pau e hahai ana)

1

Pane manawa (X-Axis Type) Ramp I (kēia wahi)

2

N/A (ʻaʻole i ʻae ʻia ke koho) E lele i (kēia wahi)

Papa 12: Nā Koho Pane Lae Ltz

1.4.4. X-Axis, Pane Manawa

E like me ka mea i ʻōlelo ʻia ma ka Pauku 1.5, hiki ke hoʻohana ʻia kahi papa ʻimi no ka loaʻa ʻana o kahi pane hoʻopuka maʻamau kahi o ka "X-Axis Type" he `Manawa Manawa.' Ke koho ʻia kēia, hōʻike ka X-Axis i ka manawa, i nā ʻāpana milliseconds, ʻoiai ke hōʻike nei ka Y-Axis i ka puka o ka poloka hana.

I kēia hihia, mālama ʻia ke kumu mana X-Axis ma ke ʻano he hoʻokomo kikohoʻe. Inā he hoʻokomo analog maoli ka hōʻailona, ​​ua unuhi ʻia e like me ka hoʻokomo kikohoʻe ma ke Kiʻi 5. Ke ON ka mana hoʻokomo, e hoʻololi ʻia ka mea hoʻopuka ma kahi manawa e pili ana i ka profile i ka papa ʻimi. I ka manawa i loaʻa ai ka profile ua pau (ʻo ia hoʻi, ua hōʻea i ka index 11, a i ʻole he pane `Ignored'), e mau ka hopena ma ka hopena hope loa ma ka hopena o ka profile a hiki i ka pio ana o ka hookomo mana.

Ke OFF ka hoʻokomo mana, ʻaʻohe mau ka puka. Ke hele mai ka hoʻokomo ʻana, ʻo ka profile Hoʻomaka mau ma ke kūlana (X1, Y1) ʻo ia ka 0 puka no 0ms.

I ka hoʻohana ʻana i ka papa ʻimi e hoʻokele i kahi hoʻopuka e pili ana i ka manawa, pono ia i nā mea 2330h Ramp Piʻi a 2331h Ramp E hoʻonoho ʻia i lalo i ka poloka hana hoʻopuka analog i ʻole. A i ʻole, ʻaʻole kūlike ka hopena i ka profile e like me ka mea i manaoia. E hoʻomanaʻo hoʻi, ʻo ka hoʻonui ʻia ʻana o AO

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-14

hoʻonohonoho ʻia e hoʻohālikelike i ka hoʻonui ʻana o Y-Axis o ka pākaukau i mea e loaʻa ai kahi pane 1:1 o AO Output FV versus Ltz Output Y-Axis PV. ʻO kahi noi kahi e pono ai ka hiʻohiʻona pane manawa e hoʻopiha ana i kahi paʻa i ka wā e hoʻoili ʻia ai. He example o kekahi fill profiles ua hoikeia ma ke Kii 20.

Kiʻi 20 Nānā Manawa Manawa Pane Clutch Fill Profiles
Ma ka pane manawa, ua ana ka ikepili ma ka mea 30z5h Ltz Point X-Axis PV i milliseconds, a me ka mea 30z2h Ltz X-Axis Decimal Digits PV ua hoonoho 'akomi ia i ka 0. Pono e koho i ka waiwai li'ili'i o 1ms no na helu a pau ma waho o sub-index 1 i hoonoho 'akomi ia i [0,0]. Hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka manawa waena ma waena o kēlā me kēia kiko ma ka X-axis mai 1ms a 24 mau hola. [86,400,000 ms] 1.4.5. Nānā Hopena Papaʻaina
ʻO kahi memo hope loa e pili ana i nā papa ʻimi, inā koho ʻia kahi hoʻokomo kikohoʻe ma ke ʻano he kumu hoʻomalu no ka X-Axis, he 0 (Off) a i ʻole 1 (On) wale nō e ana ʻia. E hōʻoia i ka hōʻano hou ʻana o ka pae ʻikepili no ka X-Axis ma ka pākaukau ma kēia kūlana.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-15

1.5. Poloka Hana Loko Polokalamu ʻAʻole hoʻohana ʻia nā hana logic programmable (LBx).

Kiʻi 21 Nā mea poloka Logic
ʻO kēia poloka hana ka mea paʻakikī loa o lākou a pau, akā ikaika loa. Hiki ke hoʻopili ʻia kēlā me kēia LBx (kahi X=1 a 4) a hiki i ʻekolu papa ʻimi, e koho ʻia kekahi o ia mau mea ma lalo o nā kūlana i hāʻawi ʻia. Hiki ke hoʻopili ʻia nā papa ʻekolu (o ka 6 i loaʻa) me ka loiloi, a ʻo nā mea i hoʻohana ʻia ua hiki ke hoʻonohonoho piha ʻia ma ka mea 4×01 LBx Lookup Table Number.
Inā koho ʻia nā kūlana i koho ʻia kahi pākaukau (A, B a i ʻole C) e like me ka mea i wehewehe ʻia ma ka Pauku 1.8.2, a laila e hāʻawi pololei ʻia ka mea hoʻopuka mai ka papa i koho ʻia, i kēlā me kēia manawa, i ka sub-index like o LBx X ma ka mea heluhelu-wale mappable object 4020h Logic Block Output PV. Hiki ke heluhelu i ka helu papaʻaina mai ka mea heluhelu wale nō 4010h Logic Block i koho ʻia.
No laila, hiki i ka LBx ke hiki i ʻekolu mau pane ʻokoʻa i ka hoʻokomo like, a i ʻole ʻekolu mau pane like ʻole i nā hoʻokomo like ʻole, e lilo i mana no kahi poloka hana ʻē aʻe, e like me ka analog.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-16

puka. Ma ʻaneʻi, e koho ʻia ka "Kumu Mana Mana" no ka poloka reactive ʻo ia ka 'Programmable Logic Function Block,' e like me ka wehewehe ʻana ma ka Pauku 1.5.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-17

I mea e hiki ai i kekahi o nā poloka logic, pono ke hoʻonohonoho ʻia ka sub-index i loko o ka mea 4000h Logic Block Enable i TRUE. Paʻa lākou a pau.
Loiloi ʻia ka loiloi ma ke ʻano i hōʻike ʻia ma ke Kiʻi 22. Inā ʻaʻole i koho ʻia kahi papa kuhikuhi haʻahaʻa (A, B, C) e nānā ʻia nā kūlana no ka papa aʻe. Koho ʻia ka papa paʻamau i ka wā e loiloi ʻia ai. No laila, koi ʻia ka papa kuhikuhi i nā manawa a pau ka papa kuhikuhi kiʻekiʻe loa i kēlā me kēia hoʻonohonoho.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-18

Kiʻi 22 Logic Block Flowchart

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-19

1.5.1. Nānā Kūlana

ʻO ka hana mua i ka hoʻoholo ʻana i ka papa e koho ʻia ma ke ʻano he papa hana e loiloi mua i ka

nā kūlana pili i ka papaʻaina. Ua pili kēlā me kēia papa me ia a hiki i ʻekolu kūlana

hiki ke loiloi ʻia. ʻO nā mea kūlana he mau mea DEFSTRUCT maʻamau i wehewehe ʻia e like me ka mea i hōʻike ʻia ma

Papa 25.

Inoa Helu-Index

ʻAno ʻIkepili

4xyz*

0

Kākoʻo ʻia ka sub-index kiʻekiʻe UNSIGNED8

1

Hoʻopaʻapaʻa 1 Puna

KANAWAI8

2

Helu 1

KANAWAI8

3

Hoʻopaʻapaʻa 2 Puna

KANAWAI8

4

Helu 2

KANAWAI8

5

Mea hoʻohana

KANAWAI8

* Pāka Loko X Hana Y Kūlana Z, kahi X = 1 a 4, Y = A, B a i ʻole C, a me Z = 1 a 3

Papa 13: LBx Kūlana Kūlana wehewehe

ʻO nā mea 4x11h, 4x12h a me 4x13h nā kūlana i loiloi ʻia no ke koho ʻana i ka Papa A. ʻO nā mea 4x21h, 4x22h a me 4x23h nā kūlana i loiloi ʻia no ke koho ʻana i ka Papa B. ʻO nā mea 4x31h, 4x32h a me 4x33h koho nā kūlana i loiloi ʻia no ka papa koho C.

ʻO ka hoʻopaʻapaʻa 1 he mea hoʻopuka kūpono mai kekahi poloka hana ʻē aʻe, e like me ka mea i helu ʻia ma ka Papa 15. E like me nā manawa a pau, ʻo ka hoʻokomo he hui pū ʻana o nā mea poloka hana 4xyzh sub-index 1 "Kumukumu 1" a me "Helu 1."

ʻO ka hoʻopaʻapaʻa 2 ma ka ʻaoʻao ʻē aʻe, hiki ke lilo i mea hoʻopuka kūpono ʻē aʻe e like me ka Argument 1, A i ʻole he waiwai mau i hoʻonohonoho ʻia e ka mea hoʻohana. No ka hoʻohana ʻana i ka hoʻopaʻapaʻa maʻamau e like me ka hoʻopaʻapaʻa ʻelua i ka hana, e hoʻonoho i ka "Argument 2 Source" i ka `Poloke Hana Mau', a me "Argument 2 Number" i ka sub-index i makemake ʻia. I ka wehewehe ʻana i ka mea mau, e hōʻoia i ka hoʻohana ʻana i ka hoʻonā like (nā huahelu decimal) e like me ke kumu hoʻopaʻapaʻa 1.

Hoʻoholo ʻia ka hoʻopaʻapaʻa 1 e kūʻē i ka hoʻopaʻapaʻa 2 ma muli o ka "Operator" i koho ʻia ma ka sub-index 5 o ka mea kūlana. Ua helu ʻia nā koho no ka mea hoʻohana ma ka Papa 26, a ʻo ka waiwai paʻamau ʻo 'Equal' mau no nā mea kūlana āpau.

Waiwai Manaʻo 0 =, Kaulike 1 !=, ʻAʻole Kaulike 2 >, ʻOi aku ma mua o 3 >=, ʻOi aku ma mua a i ʻole Kaulike 4 <, Liʻiliʻi ma mua o 5 <=, ʻOi aʻe ma mua o ka like paha.
Papa 14: LBx Condition Operator Options

No example, he kūlana no ke koho hoʻololi mana hoʻouna, e like me ka hōʻike ʻana ma ke Kiʻi 20 ma ka pauku mua, hiki ke emi ka Engine RPM ma mua o kahi waiwai e koho ai i kahi pro Soft Fill.file. I kēia hihia, hiki ke hoʻonohonoho ʻia ʻo "Argument 1 Source" i ka `Analog Input Function Block' (kahi i hoʻonohonoho ʻia ai ka hoʻokomo no RPM pickup), "Argument 2 Source" i ka 'Constant Function Block', a ʻo ka "Operator" i `<, emi mai.' E hoʻonoho ʻia ka mea 5010h Constant FV ma ka sub-index "Argument 2 Number" i kēlā me kēia ʻoki RPM e pono ai ka noi.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-20

Ma ka paʻamau, ua hoʻonohonoho ʻia nā manaʻo ʻelua i ka 'Control Source Not Used' e hoʻopau i ke kūlana, a loaʻa maʻalahi i kahi waiwai o N/A ma muli o ka hopena. ʻOiai ke manaʻo nui ʻia e loiloi ʻia kēlā me kēia kūlana ma ke ʻano he TRUE a i ʻole FALSE, ʻo ka ʻoiaʻiʻo he ʻehā mau hopena kūpono, e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 27.

Waiwai 0 1 2 3

ʻAʻole pili ka manaʻo ʻo False True Error

Ke kumu (Hoʻopaʻapaʻa 1) Mea hoʻohana (Hoʻopaʻapaʻa 2) = False (Hoʻopaʻapaʻa 1) Mea hoʻohana (Hoʻopaʻapaʻa 2) = Hōʻike ʻoiaʻiʻo ʻo 1 a i ʻole 2 huahana i hōʻike ʻia ma kahi kūlana hewa ʻAʻole i loaʻa ka hoʻopaʻapaʻa 1 a i ʻole 2 (ʻo ia hoʻi i hoʻonohonoho ʻia i ka 'Control Source. ʻAʻole hoʻohana ')
Papa 15: Nā hopena o ka loiloi kūlana LBx

1.5.2. Koho Papa

I mea e hoʻoholo ai inā e koho ʻia kahi papa ʻaina, hana ʻia nā hana loiloi ma nā hopena o nā kūlana e like me ka hoʻoholo ʻana e ka loiloi ma ka Pauku 1.8.1. Aia kekahi mau hui like ʻole e hiki ke koho ʻia, e like me ka mea i helu ʻia ma ka Papa 28. ʻO ka waiwai paʻamau no ka mea 4x02h LBx Function Logical Operator pili i ka sub-index. No ka sub-index 1 (Table A) a me 2 (Table B), ua hoʻohana ʻia ka mea hoʻohana ʻo `Cnd1 A me Cnd2 A me Cnd3′, ʻoiai ua hoʻonohonoho ʻia ka sub-index 3 (Table C) ma ke ʻano he pane ʻo `Default Table.

Waiwai Manaʻo 0 Paʻamau Papa 1 Cnd1 A Cnd2 A Cnd3 2 Cnd1 A Cnd2 A Cnd3 3 (Cnd1 A Cnd2) A Cnd3 4 (Cnd1 A Cnd2) A Cnd3
Papa 16: LBx Function Logical Operator Options

ʻAʻole pono nā loiloi āpau i nā kūlana ʻekolu. ʻO ka hihia i hāʻawi ʻia ma ka pauku mua, no ka example, hoʻokahi wale nō kūlana i helu ʻia, ʻo ia hoʻi ʻo ka Engine RPM ma lalo o kahi waiwai. No laila, he mea nui e hoʻomaopopo i ke ʻano o ka loiloi ʻana o nā mea hoʻohana loiloi i kahi Hapa a i ʻole N/A hopena no kahi kūlana, e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 29.

Papa Kuhikuhi Paʻamau Cnd1 A Cnd2 A Cnd3

E koho ʻokoʻa ʻia ka papa kuhikuhi Kūʻai Kūʻai i ka wā e loiloi ʻia ai. Pono e hoʻohana ʻia inā pili ʻelua a ʻekolu mau kūlana, a pono nā mea āpau e koho i ka papaʻaina.

Inā like kekahi kūlana False a Hapa paha, ʻaʻole i koho ʻia ka pākaukau. Hana ʻia ka N/A e like me ka Pono. Inā ʻoiaʻiʻo nā kūlana ʻekolu (a i ʻole N/A), koho ʻia ka pākaukau.

Cnd1 A i ʻole Cnd2 A i ʻole Cnd3

Inā((Cnd1==ʻOiaʻiʻo) &&(Cnd2==ʻOiaʻiʻo)&&(Cnd3==ʻOiaʻiʻo)) A laila Pono e hoʻohana i ka Papa Hoʻohana inā hoʻokahi wale nō kūlana kūpono. Hiki ke hoʻohana ʻia me ʻelua a ʻekolu mau kūlana kūpono.

Inā loiloi ʻia kekahi kūlana ma ke ʻano he ʻOiaʻiʻo, koho ʻia ka pākaukau. Hana ʻia nā hualoaʻa hewa a i ʻole N/A me he hoʻopunipuni

Inā((Cnd1==ʻOiaʻiʻo) || (Cnd2==ʻOiaʻiʻo) || (Cnd3==ʻOiaʻiʻo)) A laila e hoʻohana i ka Papa (Cnd1 a me Cnd2) A iʻole Cnd3 E hoʻohana waleʻia inā pili nā kūlanaʻekolu.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-21

Inā ʻoiaʻiʻo ke Kūlana 1 a me ke Kūlana 2, A ʻOiaʻiʻo ke Kūlana 3, koho ʻia ka pākaukau. Hana ʻia nā hualoaʻa hewa a i ʻole N/A me he hoʻopunipuni
Inā(((Cnd1==ʻOiaʻiʻo)&&(Cnd2==ʻOiaʻiʻo)) || (Cnd3==ʻOiaʻiʻo) ) A laila e hoʻohana i ka Papa (Cnd1 A iʻole Cnd2) A me Cnd3 E hoʻohana waleʻia inā pili nā kūlanaʻekolu.
Inā ʻoiaʻiʻo ke kūlana 1 a me ke kūlana 3, a i ʻole ke kūlana 2 a me ke kūlana 3 he ʻoiaʻiʻo, koho ʻia ka papa. Hana ʻia nā hualoaʻa hewa a i ʻole N/A me he hoʻopunipuni
Inā(((Cnd1==ʻOiaʻiʻo)||(Cnd2==ʻOiaʻiʻo)) && (Cnd3==ʻOiaʻiʻo) ) A laila e hoʻohana i ka Papa
Papa 17: LBx Nā Kūlana Loiloi ma muli o ka mea hoʻohana i koho ʻia

Inā ʻoiaʻiʻo ka hopena o ka loiloi hana, a laila koho koke ʻia ka papa ʻimi pili (e ʻike i ka mea 4x01h) i kumu no ka hoʻopuka loiloi. ʻAʻohe kūlana hou no nā papa ʻē aʻe i loiloi ʻia. No kēia kumu, pono e hoʻonohonoho mau ʻia ka 'Paʻa Paʻa' e like me ka papa leka kiʻekiʻe loa e hoʻohana ʻia ana (A, B a i ʻole C) Inā ʻaʻohe pane paʻamau i hoʻonohonoho ʻia, lilo ka Papa A i mea paʻamau inā ʻaʻohe kūlana ʻoiaʻiʻo no kekahi papa e koho ʻia. Pono e pale ʻia kēia hiʻohiʻona i ka wā e hiki ai i ʻole ka hopena i nā pane puka ʻike ʻole.

Ua kākau ʻia ka helu papa i koho ʻia ma ke kumu hoʻopuka i ka sub-index X o ka mea heluhelu wale nō 4010h Logic Block i koho ʻia. E loli ana kēia no ka hopena o nā kūlana like ʻole i nā papa ʻokoʻa i hoʻohana ʻia.

1.5.3. Hoʻopuka Pāka Loko

E hoʻomanaʻo i kēlā Pākaukau Y, kahi Y = A, B a i ʻole C i loko o ka poloka hana LBx ʻaʻole i manaʻo ʻia ka papaʻaina ʻimi 1 a i ka 3. Aia i kēlā me kēia pākaukau kahi mea 4x01h LBx Lookup Table Number e hiki ai i ka mea hoʻohana ke koho i nā papa hulina a lākou e makemake ai e pili pū me kekahi poloka logic. Ua helu ʻia nā papa paʻamau e pili ana i kēlā me kēia poloka logic ma ka Papa 30.

Helu Palaka Logic Programmable
1 2 3 4

Papa A nana

Papa B Nānā

Helu Papa Papa Helu Paapaa

1

2

4

5

1

2

4

5

Papa 18: LBx Nā Papa Huli Paʻamau

Papa C Huli Papa Helu Block
3 6 3 6

Inā ʻaʻohe "X-Axis Source" i koho ʻia ma ka Papa Hana Huli Z (kahi Z i like me 4010h sub-index X), a laila "ʻAʻole i loaʻa" ka mea hoʻopuka o LBx i ka wā e koho ʻia ai kēlā pākaukau. Eia nō naʻe, inā e hoʻonohonoho ʻia ʻo Ltz no kahi pane kūpono i kahi hoʻokomo, ʻo ia ka ʻikepili a i ʻole ka manawa, ʻo ka puka o ka poloka hana Ltz (ʻo ia hoʻi ka ʻikepili Y-Axis i koho ʻia ma muli o ka waiwai XAxis) e lilo ia i mea hoʻopuka o ka poloka hana LBx inā lōʻihi ke koho ʻia kēlā papa.

Hoʻonohonoho mau ʻia ka puka LBx e like me ka pākēnekatage, ma muli o ka laulā o ka Y-Axis no ka papaʻaina pili (e nānā i ka Pauku 1.7.2) Ua kākau ʻia i ka sub-index X o ka mea heluhelu-wale 4020h Logic Block Output PV me ka hoʻonā o 1 decimal wahi.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-22

1.5.4. Nā Manaʻo Noi
ʻAʻole i manaʻo ʻia kēia ʻāpana he papa inoa piha o nā mea hiki ke hāʻawi ʻia e ka Logic Block. Akā, ua manaʻo ʻia e hōʻike i ke ʻano o nā hana maʻamau, akā hiki ke hoʻokō ʻia me ka hoʻohana ʻana.
a) Hoʻohana ʻelua wikiwiki Ma lalo o kekahi mau kūlana, hiki ke hoʻokuʻu ʻia kahi huaʻōlelo analog ma waena o Min_A a i Max_A a ma lalo o nā mea ʻē aʻe, ua kaupalena ʻia ka wikiwiki ma o ka pane ʻana o ka puka i nā loli i ka hoʻokomo ma waena o Min_B a me Max _B.
b) Multi-Speed ​​Transmission Control Ma o ka hoʻohana ʻana i kahi hoʻokomo Forward e like me ka mea e hiki ai i kahi hoʻopuka analog, a me ka hoʻokomo Reverse e like me ka mea ʻē aʻe.fileHiki ke koho ʻia ma muli o ka Engine Speed ​​e like me ka mea i kūkākūkā ʻia ma mua examples.
c) Loaʻa i ka hoʻonā ʻoi aku ka maikaʻi (ʻo ia hoʻi a hiki i ka 30 slope) ma kahi pale pale wela no kahi mea ʻike NTC. ʻO ke kūlana no ka Papa A ke kū i ka hoʻokomo <= R1, ʻo ka papa B ka hoʻokomo <= R2 a me ka Papa C ma ke ʻano he paʻamau no nā waiwai kūʻē kiʻekiʻe.
1.6. Palekana hana like ole
Aia kekahi mau mea ʻē aʻe i loaʻa ʻaʻole i kūkākūkā ʻia, a i ʻōlelo pōkole ʻia ma ka hele ʻana (ʻo ia hoʻi nā mea mau.) ʻAʻole pili pono kēia mau mea i kekahi i kekahi, akā kūkākūkā ʻia nā mea āpau ma ʻaneʻi.

Kiʻi 23 Nā mea like ʻole

Nā mea 2500h Mana Hoʻonui Loaʻa PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV a me EC Scaling 2 PV ua ʻōlelo ʻia ma ka Pauku 1.5, Papa 16. Ua ʻae kēia mau mea i nā ʻikepili hou i loaʻa ma kahi poloka CANopen ® RPDO e hoʻohana ʻia ma ke ʻano he mana kūʻokoʻa. No exampʻO ka lua, pono e loaʻa i ka loop PID ʻelua mau mea hoʻokomo (ka pahuhopu a me ka manaʻo manaʻo), no laila e hele mai kekahi o lākou mai ka pahi CAN. Hāʻawi ʻia nā mea scaling e wehewehe i nā palena o ka ʻikepili ke hoʻohana ʻia e kekahi poloka hana ʻē aʻe, e like me ka hōʻike ʻana ma ka Papa 17.

Loaʻa nā mea 5020h Power Supply FV a me 5030h Processor Temperature FV ma ke ʻano he pane heluhelu wale nō no nā diagnostics hou.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-23

Hāʻawi ʻia ka Object 5010h Constant Field Value e hāʻawi i ka mea hoʻohana i ke koho no kahi waiwai paʻa i hiki ke hoʻohana ʻia e nā poloka hana ʻē aʻe. Hoʻopaʻa ʻia ka sub-index 1 e like me FALSE (0) a ʻo ka sub-index 2 he TRUE mau (1). Aia he 4 mau sub-index ʻē aʻe i hāʻawi ʻia no nā waiwai koho mea hoʻohana. (Paʻamau 25, 50, 75 a me 100)
Heluhelu ʻia nā mea mau ma ke ʻano he 32-bit maoli (float) ʻikepili, no laila ʻaʻole hāʻawi ʻia kahi mea helu decimal. Ke hoʻonohonoho i ka mea mau, e hōʻoia e hana me ka hoʻonā o ka mea e hoʻohālikelike ʻia me ia.
Hāʻawi mua ʻia nā hoʻomau False/True e hoʻohana ʻia me ka poloka logic. Hiki ke hoʻohana ʻia nā mea hoʻololi mau me ka poloka logic, a hiki ke hoʻohana ʻia ma ke ʻano he kuhi hoʻonohonoho no kahi poloka mana PID.
Hāʻawi ʻia ka mea hope loa 5555h Start in Operational ma ke ʻano he `cheat' inā ʻaʻole i manaʻo ʻia ka hui e hana me kahi pūnaewele CANopen (ʻo ia hoʻi kahi mana kū hoʻokahi) a i ʻole e hana ana ma kahi pūnaewele i hoʻopaʻa ʻia ma ke ʻano he kauā no laila ʻaʻole loaʻa ke kauoha OPERATION mai kahi haku. Ma ka paʻamau, ua pio kēia mea (FALSE).
I ka hoʻohana ʻana i ka 1IN-CAN ma ke ʻano he mea hoʻokele kaʻawale kahi i hoʻonohonoho ʻia ai ka 5555h i TRUE, ʻōlelo ʻia e hoʻopau i nā TPDO a pau (hoʻonoho i ka Event Timer i ʻole) i ʻole e holo me ka hewa CAN mau ke hoʻopili ʻole ʻia i kahi kaʻa.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-24

2. OLELO HOOLAHA
2.1. Ana a me Pinout
Hoʻopili ʻia ka mea hoʻokomo hoʻokahi, ʻelua Output Valve Controller i loko o kahi pā alumini i hoʻopaʻa ʻia, e like me ka hōʻike ʻana ma ke Kiʻi 24. Lawe ka hui i kahi helu IP67.

Helu 24 Ka Ana o na Hale
CAN a me I/O Pin # Hana
1 BATT+ 2 Komo+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Komo6 BATT-
Papa 19: Hoʻohui Pinout
6 pin Deutsch IPD mea hoʻohui P/N: DT04-6P Loaʻa ka pahu hoʻopaʻa male ma ke ʻano he Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-25

2.2. Nā kuhikuhi hoʻokomo
2.2.1. Nā memo a me nā ʻōlelo aʻo
Mai hoʻokomo ma kahi kokoke i ka vol kiʻekiʻetage a i ʻole nā ​​mea hana kiʻekiʻe. E hoʻopaʻa i ka chassis no nā kumu palekana a me ka pale EMI kūpono. E hoʻomaopopo i ka pae wela hana. Pono nā uwea āpau āpau no kēlā mahana
laula. E hoʻouka i ka ʻāpana me kahi kūpono kūpono no ka lawelawe ʻana a no ke kaula uea kūpono
komo (15 knm) a me ka ho'oku'u 'ana (30 knm). Mai hoʻohui a wehe paha i ka ʻāpana i ka wā e ola ana ke kaapuni, ke ʻike ʻole ʻia ka wahi
pōʻino ʻole.

2.2.2. Ke kau ʻana

Hoʻolālā ʻia ka module no ka kau ʻana ma ka poloka valve. Inā kau ʻia me ka ʻole o ka pā, pono e kau ʻia ka mea hoʻoponopono me nā mea hoʻohui e kū ana i ka hema a i ʻole ʻākau, a i ʻole me nā mea hoʻohui e kū ana i lalo, i mea e hōʻemi ai i ke komo ʻana o ka wai.

E uhi i nā lepili a pau inā e pena hou ʻia ka ʻāpana, no laila e ʻike mau ʻia ka ʻike lepili.

Loaʻa i nā wāwae kau nā lua i ka nui no nā bolts #10 a i ʻole M4.5. E hoʻoholo ʻia ka lōʻihi o ka bolt e ka mānoanoa o ka pā kau ʻana o ka mea hoʻohana hope. ʻO ka maʻamau 20 mm (3/4 iniha) ua lawa.

Inā hoʻokuʻu ʻia ka module mai ka poloka valve, ʻaʻohe uwea a i ʻole ke kaula i loko o ke kāʻei e ʻoi aku ma mua o 30 mika ka lōʻihi. Pono e kaupalena ʻia ka uwea hoʻokomo mana i 10 mika.

2.2.3. Pili

E hoʻohana i nā plug male IPD Deutsch e hoʻopili ai i nā pahu hoʻohui. Pono ka uwea ʻana i kēia mau plug male e like me nā code kūloko āpau. uea kahua kūpono no ka vol helutagpono e hoʻohana ʻia ka e a me ka manawa. Pono ka helu o nā uwea hoʻohui ma kahi o 85°C. No nā mahana wela ma lalo o 10°C a ma luna o +70°C, e hoʻohana i nā uwea kahua kūpono no ka wela ambient liʻiliʻi a me ke kiʻekiʻe.

Mea Hoʻohui Paʻa Paʻa

Mating Sockets e like me ke kūpono (E nānā i www.laddinc.com no ka ʻike hou aku i nā mea hoʻopili i loaʻa no kēia plug male.) DT06-12SA a me ka wedge W12S

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-26

2.2.4. Nā Hoʻohui Uila Noise a me ka Pale
No ka ho'ēmiʻana i ka walaʻau, e hoʻokaʻawale i nā uwea mana a me nā mea hoʻopuka mai nā mea hoʻokomo a me CAN. ʻO nā uwea pale e pale aku i ka walaʻau i hoʻokomo ʻia. Pono e hoʻopili ʻia nā uwea pale ma ka mana a i ʻole ke kumu hoʻokomo, a i ʻole ma ka haawe puka.
Hiki ke hoʻopili ʻia ka pale CAN ma ka mea hoʻoponopono me ka hoʻohana ʻana i ka pine CAN Shield i hāʻawi ʻia ma ka mea hoʻohui. Eia naʻe, ʻaʻole pono e hoʻopili ʻia ka hopena ʻē aʻe i kēia hihia.
Pono nā uea āpau i hoʻohana ʻia he 16 a i ʻole 18 AWG.
2.2.5. CAN Network Constructions
Manaʻo ʻo Axiomatic e kūkulu ʻia nā ʻupena hāʻule nui me ka hoʻohana ʻana i kahi hoʻonohonoho "daisy chain" a i ʻole "backbone" me nā laina hāʻule pōkole.
2.2.6. CAN Hoopau
Pono e hoʻopau i ka pūnaewele; no laila koi ʻia kahi hoʻopau CAN waho. ʻAʻole pono e hoʻohana ʻia ma mua o ʻelua mau mea hoʻopau pūnaewele ma kekahi pūnaewele hoʻokahi. ʻO kahi mea hoʻopau he 121, 0.25 W, 1% mea pale kiʻiʻoniʻoni metala i waiho ʻia ma waena o CAN_H a me CAN_L terminal ma ka hopena ʻelua nodes ma kahi pūnaewele.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-27

3. CANOPEN ® OBJECT DICTIONARY

Hoʻokumu ʻia ka puke wehewehe ʻōlelo CANopen o ka 1IN-CAN Controller ma luna o ka polokalamu CiAfile DS-404 V1.2 (mea hana profile no nā mea hoʻoponopono Loop Paʻa). Aia i loko o ka puke wehewehe'ōlelo mea Nā mea kamaʻilio ma mua o nā koi liʻiliʻi loa i ka profile, a me kekahi mau mea hana kiko'ī no ka hana lōʻihi.
3.1. NODE ID a me BAUDRATE
Ma ka paʻamau, ua hoʻolālā ʻia ka hale hana moku 1IN-CAN Controller me kahi Node ID = 127 (0x7F) a me Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. LSS Protocol e hoʻohou
ʻO ke ala wale nō e hiki ai ke hoʻololi i ka Node-ID a me Baudrate ʻo ia ka hoʻohana ʻana i nā Layer Settling Services (LSS) a me nā protocols e like me ka wehewehe ʻana e CANopen ® standard DS-305.
E hahai i nā ʻanuʻu ma lalo nei no ka hoʻonohonoho ʻana i kēlā me kēia ʻano me ka hoʻohana ʻana i ka protocol LSS. Inā pono, e ʻoluʻolu e nānā i ka maʻamau no ka ʻike kikoʻī e pili ana i ka hoʻohana ʻana i ka protocol.
3.1.2. Hoʻonohonoho i ka Node-ID

E hoʻonoho i ke kūlana module i ka LSS-configuration ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo:

ʻIkepili 0 ʻikepili 1 ʻikamu COB-ID lōʻihi

Waiwai 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 no ka hoʻololi i ka mokuʻāina honua) (e hoʻololi i ke kūlana hoʻonohonoho)

E hoʻonoho i ka Node-ID ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo:

ʻIkepili 0 ʻikepili 1 ʻikamu COB-ID lōʻihi

Waiwai 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 no ka hoʻonohonoho node-id) (hoʻonoho i ka Node-ID hou ma ke ʻano he helu hexadecimal)

E hoʻouna ka module i kēia pane aʻe (he hāʻule kekahi pane ʻē aʻe):

'ikamu COB-ID Length Data 0 Data 1 Data 2

Waiwai 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 no ka hoʻonohonoho ʻana i ka node-id)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-28

E mālama i ka hoʻonohonoho ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo:

ʻIkepili lōʻihi COB-ID 0

Waiwai 0x7E5 1 0x17

(cs=23 no ka hoʻonohonoho hale kūʻai)

E hoʻouna ka module i kēia pane aʻe (he hāʻule kekahi pane ʻē aʻe):

'ikamu COB-ID Length Data 0 Data 1 Data 2

Waiwai 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 no ka hoʻonohonoho hale kūʻai)

E hoʻonoho i ke kūlana module i ka LSS-hana ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo: (E hoʻomaopopo, e hoʻihoʻi ka module iā ia iho i ke kūlana mua o ka hana)

ʻIkepili 0 ʻikepili 1 ʻikamu COB-ID lōʻihi

Waiwai 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 no ka hoʻololi i ka mokuʻāina honua) (e hoʻololi i ke kūlana kali)

3.1.3. Hoʻonohonoho Baudrate

E hoʻonoho i ke kūlana module i ka LSS-configuration ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo:

ʻIkepili 0 ʻikepili 1 ʻikamu COB-ID lōʻihi

Waiwai 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 no ka hoʻololi i ka mokuʻāina honua) (e hoʻololi i ke kūlana hoʻonohonoho)

E hoʻonoho i ka baudrate ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo:

'ikamu COB-ID Length Data 0 Data 1 Data 2

Waiwai 0x7E5 3 0x13 0x00 Index

(cs=19 no ka hoʻonohonoho ʻana i nā kaʻina manawa bit) (e hoʻololi i ka mokuʻāina kali) (koho i ka papa kuhikuhi baudrate no ka papa 32)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-29

Papa kuhikuhi

Pākuʻi Bit

0

1 Mbit/s

1 800 kbit/s

2 500 kbit/s

3 250 kbit/s

4 125 kbit/s (paʻamau)

5

mālama ʻia (100 kbit/s)

6

50 kbit/s

7

20 kbit/s

8

10 kbit/s

Papa 20: LSS Baudrate Index

E hoʻouna ka module i kēia pane aʻe (he hāʻule kekahi pane ʻē aʻe):

'ikamu COB-ID Length Data 0 Data 1 Data 2

Waiwai 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 no ka hoʻonohonoho ʻana i nā ʻāpana manawa bit)

E ho'ā i nā ʻāpana manawa bit ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo:

'ikamu COB-ID Length Data 0 Data 1 Data 2

Waiwai

0x7E5

3

0x15

(cs=19 no ka ho'ā ʻana i nā ʻāpana manawa bit)

ʻO ka lohi hoʻokahi ka wehewehe ʻana i ka lōʻihi o nā manawa ʻelua e kali a hiki i ka pau ʻana o ka hoʻololi ʻana i nā palena manawa bit (manawa mua) a ma mua o ka hoʻouna ʻana i kekahi memo CAN me nā ʻāpana manawa bit hou ma hope o ka hana ʻana i ka hoʻololi (manawa ʻelua). ʻO ka ʻāpana manawa o ka lohi hoʻololi he 1 ms.

E mālama i ka hoʻonohonoho ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo (ma ka NEW baudrate):

ʻIkepili lōʻihi COB-ID 0

Waiwai 0x7E5 1 0x17

(cs=23 no ka hoʻonohonoho hale kūʻai)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-30

E hoʻouna ka module i kēia pane aʻe (he hāʻule kekahi pane ʻē aʻe):

'ikamu COB-ID Length Data 0 Data 1 Data 2

Waiwai 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 no ka hoʻonohonoho hale kūʻai)

E hoʻonoho i ke kūlana module i ka LSS-hana ma ka hoʻouna ʻana i kēia memo: (E hoʻomaopopo, e hoʻihoʻi ka module iā ia iho i ke kūlana mua o ka hana)

ʻIkepili 0 ʻikepili 1 ʻikamu COB-ID lōʻihi

Waiwai 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 no ka hoʻololi i ka mokuʻāina honua) (e hoʻololi i ke kūlana kali)

Hōʻike ka paʻi kiʻi (hema) i ka ʻikepili CAN i hoʻouna ʻia (7E5h) a loaʻa iā (7E4h) e ka mea hana i ka wā i hoʻololi ʻia ai ka baudrate i 250 kbps me ka hoʻohana ʻana i ka protocol LSS. Hōʻike ke kiʻi ʻē aʻe (ʻākau) i ka mea i paʻi ʻia ma kahi example debug RS-232 menu i ka wā i hana ʻia ai ka hana.

Ma waena o CAN Frame 98 a me 99, ua hoʻololi ʻia ka baudrate ma ka hāmeʻa CAN Scope mai 125 a i 250 kbps.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-31

3.2. NĀ MEA KĀKĀKAI (DS-301 a me DS-404)

Aia nā mea kamaʻilio i kākoʻo ʻia e ka 1IN-CAN Controller ma ka papa ma lalo nei. Hōʻike ʻia kahi wehewehe kikoʻī o kekahi o nā mea ma nā mokuna aʻe. ʻO kēlā mau mea wale nō i loaʻa ka device-profile wehewehe ʻia nā ʻike kikoʻī. No ka 'ike hou aku e pili ana i na mea 'ē a'e, e nānā i ke kiko'ī kiko'ī o ka protocol CANopen DS-301.

Papa kuhikuhi (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801A1802 1803A1 00A1 01A1

mea
Kakau inoa hewa ʻano mea hana Kakau inoa o ka mea hana i hoʻopaʻa inoa mua ʻia i ka hala ʻana o ke kahua kiaʻi ʻana i ka manawa o ke ola manawa Factor Store Parameters Hoʻihoʻi i nā ʻāpana Default. ʻO ka ʻāpana RPDO1 ka ʻāpana palapala TPDO2 ka ʻāpana kamaʻilio TPDO3 ka ʻāpana kamaʻilio TPDO4 ka ʻāpana kamaʻilio TPDO1 ka ʻāpana kamaʻilio TPDO2 ka ʻāpana palapala ʻāina TPDO3 ka palena palapala ʻāina TPDO4 ka palena palapala TPDO1

ʻAno mea
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY.

ʻAno ʻIkepili
NUI32 NUI 8 NUI32 NUI32 NUI 16 NUI 8 NUI32 NUI 32 NUI 32 NUI 16
KANAWAI32 KAUKAU8

Komo
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW

Palapala PDO
No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-32

3.2.1. Mea 1000h: ʻAno Mea Hana

Loaʻa i kēia mea ka ʻike e pili ana i ke ʻano o ka hāmeʻa e like me ka polokalamu profile DS-404. Hoʻokaʻawale ʻia ka ʻāpana 32-bit i ʻelua mau waiwai 16-bit, e hōʻike ana i ka ʻike Nui a me nā ʻike hou e like me ka hōʻike ʻana ma lalo nei.

MSB ʻIke Hou = 0x201F

LSB ʻIke Nui = 0x0194 (404)

Ua wehewehe ʻo DS-404 i ke kahua ʻike hou ma ke ʻano penei: 0000h = reserved 0001h = digital input block 0002h = analog input block 0004h = digital output block 0008h = analog output block 0010h = controller block (aka PID) 0020h = alarm block 0040h = 0800h = alarm block 1000h mālama ʻia 2000h = pahu papaʻaina ʻimi (kūikawā-mea hana) 4000h = poloka logic programmable (kūikawā-mea hana) 8000h = poloka like ʻole (mea hana-specific)

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1000h

inoa

ʻAno Mea Hana

ʻAno mea VAR

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 0xE01F0194

Waiwai Paʻamau 0xE01F0194

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-33

3.2.2. Mea 1001h: Kakau Hapa

He kākau kuhi hewa kēia mea no ka mea hana. I kēlā me kēia manawa he hewa i ʻike ʻia e ka 1IN-CAN Controller, ua hoʻonohonoho ʻia ka Generic Error Bit (bit 0). Inā ʻaʻohe hewa i loko o ka module e holoi ʻia kēia bit. ʻAʻole hoʻohana ʻia nā ʻāpana ʻē aʻe o kēia papa inoa e ka 1IN-CAN Controller.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1001h

inoa

Kuhi hewa

ʻAno mea VAR

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Komo

RO

PDO Palapala No

Wahi Waiwai 00h a i ʻole 01h

Waiwai Paʻamau 0

3.2.3. Mea 1002h: Hoʻopaʻa inoa Kūlana Mea Hana Hoʻohana ʻia kēia mea no ka hana debug mea hana.

3.2.4. Helu 1003h: Māhele Hapa i wehewehe mua ʻia

Hāʻawi kēia mea i ka mōʻaukala hewa ma ka helu ʻana i nā hewa i ka hoʻonohonoho i hana ʻia. Hoʻohui ʻia kahi hewa i ka luna o ka papa inoa i ka wā i loaʻa ai, a wehe koke ʻia ke hoʻomaʻemaʻe ʻia ke kūlana hewa. Aia ka hewa hope loa ma ka sub-index 1, me ka sub-index 0 i loaʻa ka helu o nā hewa i kēia manawa ma ka papa inoa. Ke noho hewa ka mea hana, ʻo ka waiwai o subindex 0 ʻaʻole ia.

Hiki ke hoʻomaʻemaʻe ʻia ka papa inoa hewa ma ke kākau ʻana i kahi zero i ka sub-index 0, kahi e holoi ai i nā hewa a pau mai ka papa inoa, me ka nānā ʻole inā aia lākou a ʻaʻole paha. ʻO ka holoi ʻana i ka papa inoa ʻaʻole manaʻo e hoʻi ka module i ke ʻano hana hewa ʻole inā ʻoi aku ka liʻiliʻi o hoʻokahi hewa.

Loaʻa i ka 1IN-CAN Controller ka palena o ka nui o nā hewa 4 i ka papa inoa. Inā hoʻopaʻa inoa ka hāmeʻa i nā hewa hou aʻe, e ʻoki ʻia ka papa inoa, a e nalowale nā ​​mea kahiko loa.

ʻO nā helu kuhi hewa i mālama ʻia ma ka papa inoa he mau helu 32-bit unsigned, i loaʻa i ʻelua mau kahua 16-bit. ʻO ka pā haʻahaʻa 16-bit ka helu kuhi hewa EMCY, a ʻo ka pā 16-bit kiʻekiʻe he code kikoʻī mea hana. Hoʻokaʻawale ʻia ke code kikoʻī o ka mea hana i ʻelua mau kahua 8-bit, me ka byte kiʻekiʻe e hōʻike ana i ka wehewehe hewa, a me ka byte haʻahaʻa e hōʻike ana i ke kahawai kahi i hana ai ka hewa.

Hōʻike hewa MSB

Kanal-ID

LSB EMCY Hepa Code

Inā hoʻohana ʻia ka node-guarding (ʻaʻole i ʻōlelo ʻia e like me ke kūlana hou loa) a loaʻa kahi hanana mālama ola, e hoʻonohonoho ʻia ke kahua kikoʻī o ka mea hana i 0x1000. Ma ka ʻaoʻao ʻē aʻe, inā ʻaʻole i loaʻa ka mea kūʻai i ka puʻuwai i loko o ka manawa i manaʻo ʻia, e hoʻonohonoho ʻia ka Hōʻike Hapa i 0x80 a e hōʻike ka Channel-ID (nn) i ka Node-ID o ka mea kūʻai aku i hana ʻole ʻia. I kēia hihia, ʻo 0x80nn ke kahua kikoʻī o ka mea hana. Ma nā hihia ʻelua, ʻo ka EMCY Error Code e like me ka Guard Error 0x8130.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-34

Ke ʻike ʻia kahi hewa hoʻokomo analog e like me ia i wehewehe ʻia ma ka Pauku 1.3 a i ʻole ka hana ʻana o kahi huaʻōlelo analog e like me ka wehewehe ʻana ma ka Pauku 1.5, a laila e hōʻike ana ka Hōʻike Hapa i ke ala (s) i hewa me ka hoʻohana ʻana i ka papa ma lalo. Eia kekahi, inā ʻaʻole i loaʻa kahi RPDO i loko o ka manawa "Hōʻulu Manawa" i manaʻo ʻia, e hōʻailona ʻia kahi manawa hoʻopau RPDO. Hōʻike ka Papa 32 i nā Code Field Error a me ko lākou mau manaʻo.

Kuhi hewa Field Code
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Hōʻike Hapa
20h
40h
00h 10h 80h

ʻO ke ʻano

ID

ʻO ke ʻano

Code EMCY

Hoʻoponopono hou i ka hewa EMCY (ʻaʻole i hana hou ka hewa)

Kaumaha maikaʻi

01h Hoʻokomo Analog 1 F001h

(Ma waho o ke Kiʻekiʻe)

Hoʻonui ʻino

01h Hoʻokomo Analog 1

F001h

(Ma waho o ka laulā haʻahaʻa)

RPDO manawa pau

00h ʻAʻole i hōʻike ʻia

8100h

Ka hanana mālama ola

00h ʻAʻole i hōʻike ʻia

8130h

Pau ka manawa o ka puʻuwai

nn Node-ID

8130h

Pākuʻi 21: Nā Codes kahua kuhi hewa i wehewehe mua ʻia

ʻO ke ʻano
Hoʻokomo i ka ukana
Hoʻokomo i ka ukana
Kūkākūkā – Lifeguard/Heartbeat Error Lifeguard/Heartbeat Error

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1003h

inoa

Kahua Hapa i wehewehe mua ia

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Ka helu o nā helu

Komo

RW

PDO Palapala No

Waiwai 0 a 4

Waiwai Paʻamau 0

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a i 4 kahua kuhi hewa RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-35

3.2.5. Mea 100Ch: Manawa Kiai

ʻO nā mea ma ka index 100Ch a me 100Dh e hōʻike i ka manawa kiaʻi i hoʻonohonoho ʻia e pili ana i ke kumu ola. ʻO ke kumu o ka manawa ola i hoʻonui ʻia me ka manawa kiaʻi e hāʻawi i ka manawa ola no ka protocol mālama ola i wehewehe ʻia ma DS-301. E hāʻawi ʻia ke kumukūʻai o ka manawa kiaʻi ma nā ms, a ʻo ka waiwai o 0000h e hoʻopau i ka mālama ola.

Pono e hoʻomaopopo ʻia ʻo kēia mea, a me 100Dh ke kākoʻo wale ʻia no ka hoʻohālikelike hope. Manaʻo ka maʻamau ʻaʻole hoʻohana nā pūnaewele hou i ka protocol mālama ola, akā ʻo ka nānā ʻana i ka puʻuwai. ʻAʻole hiki ke hoʻoikaika i ka mālama ola a me ka puʻuwai i ka manawa like.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

100Ta

inoa

Manawa Kiaʻi

ʻAno mea VAR

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RW

PDO Palapala No

Waiwai 0 a 65535

Waiwai Paʻamau 0

3.2.6. Mea 100Dh: Ke ola ola

ʻO ke kumu ola manawa i hoʻonui ʻia me ka manawa kiaʻi e hāʻawi i ka manawa ola no ka protocol mālama ola. ʻO ka waiwai o 00h e hoʻopau i ka mālama ola.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

100Dh

inoa

Ke kumu ola manawa

ʻAno mea VAR

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RW

PDO Palapala No

Waiwai 0 a 255

Waiwai Paʻamau 0

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-36

3.2.7. Mea 1010h: Nā Kūlana Kūʻai

Kākoʻo kēia mea i ka mālama ʻana i nā ʻāpana i ka hoʻomanaʻo non-volatile. I mea e pale aku ai i ka waiho hewa ʻana o nā ʻāpana, hoʻokō ʻia ka mālama ʻana ke kākau ʻia kahi pūlima kikoʻī i ka sub-index kūpono. ʻO ka pūlima "mālama".

ʻO ka pūlima he helu 32-bit unsigned, i haku ʻia me nā code ASCII o ka pūlima.

nā huapalapala, e like me ka papaʻaina aʻe:

MSB

LSB

e

v

a

s

65h 76h 61h 73h

I ka loaʻa ʻana o ka pūlima pololei i kahi sub-index kūpono, e mālama ka 1IN-CAN Controller i nā ʻāpana i loko o ka hoʻomanaʻo non-volatile, a laila e hōʻoia i ka lawe ʻana i ka SDO.

Ma ka heluhelu ʻana, hāʻawi ka mea i ka ʻike e pili ana i ka hiki ke mālama i ka module. No nā subindex a pau, he 1h kēia waiwai, e hōʻike ana e mālama ka 1IN-CAN Controller i nā ʻāpana ma ke kauoha. 'O ia ho'i, inā ho'opau 'ia ka mana ma mua o ka kākau 'ana i ka mea Store, 'a'ole e mālama 'ia ka ho'ololi 'ana i ka puke wehewehe'ōlelo Object ma ka ho'omana'o 'ole, a e nalowale ana ma ka pō'ai mana e hiki mai ana.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1010h

inoa

Nā Kūlana Kūʻai

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 4

Waiwai Paʻamau 4

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range
Waiwai Paʻamau

1h

E mālama i nā ʻāpana āpau

RW

ʻAʻole

0x65766173 (koe kākau)

1h

(heluhelu komo)

1h

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-37

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range
Waiwai Paʻamau

2h

E mālama i nā ʻāpana kamaʻilio

RW

ʻAʻole

0x65766173 (koe kākau)

1h

(heluhelu komo)

1h

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range
Waiwai Paʻamau

3h

E mālama i nā ʻāpana noi

RW

ʻAʻole

0x65766173 (koe kākau)

1h

(heluhelu komo)

1h

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range
Waiwai Paʻamau

4h

E mālama i nā ʻāpana hana

RW

ʻAʻole

0x65766173 (koe kākau)

1h

(heluhelu komo)

1h

3.2.8. Mea 1011h: Hoʻihoʻi i nā ʻāpana

Kākoʻo kēia mea i ka hoʻihoʻi ʻana i nā waiwai paʻamau no ka puke wehewehe ʻana i ka hoʻomanaʻo ʻole. I mea e pale aku ai i ka hoʻihoʻi hewa ʻana o nā ʻāpana, hoʻihoʻi ka hāmeʻa i nā mea paʻa wale ke kākau ʻia kahi pūlima kikoʻī i ka sub-index kūpono. ʻO ka pūlima "hoʻouka".

ʻO ka pūlima he helu 32-bit unsigned, i haku ʻia me nā code ASCII o ka pūlima.

nā huapalapala, e like me ka papaʻaina aʻe:

MSB

LSB

d

a

o

l

64h 61h 6Fh 6Ch

I ka loaʻa ʻana o ka pūlima pololei i kahi sub-index kūpono, e hoʻihoʻi ka 1IN-CAN Controller i nā mea paʻa i ka hoʻomanaʻo ʻole-volatile, a laila e hōʻoia i ka lawe ʻana i ka SDO. Hoʻonohonoho ʻia nā waiwai paʻamau ma hope o ka hoʻihoʻi hou ʻana a i ʻole ka hoʻokele mana. 'O ia ho'i, 'a'ole e ho'omaka ka 1INCAN Controller i ka ho'ohana 'ana i nā waiwai pa'amau i kēia manawa, akā, e ho'omau i ka holo 'ana mai nā waiwai i loa'a i loko o ka Object Dictionary ma mua o ka ho'iho'i 'ana.

Ma ka heluhelu ʻana, hāʻawi ka mea i ka ʻike e pili ana i ka mana hoʻihoʻi paʻamau o ka module. No nā sub-indexes, ʻo kēia waiwai he 1h, e hōʻike ana e hoʻihoʻi ka 1IN-CAN Controller i nā kuhi hewa ma ke kauoha.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-38

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1011h

inoa

Hoʻihoʻi i nā ʻāpana paʻamau

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 4

Waiwai Paʻamau 4

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h Hoʻihoʻi i nā ʻāpana paʻamau a pau RW No 0x64616F6C (ʻae kākau), 1h (kahi heluhelu) 1h

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

2h Hoʻihoʻi i nā ʻāpana kamaʻilio paʻamau RW ʻAʻole 0x64616F6C (ʻae kākau), 1h (kahi heluhelu) 1h

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

3h Hoʻihoʻi i nā ʻāpana noi paʻamau RW ʻAʻole 0x64616F6C (ʻae kākau), 1h (kahi heluhelu) 1h

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

4h Hoʻihoʻi i nā ʻāpana mea hana paʻamau RW ʻAʻole 0x64616F6C (ʻae kākau), 1h (kahi heluhelu) 1h

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-39

3.2.9. Mea 1016h: Ka Manawa Puuwai Consumer

Hiki i ka 1IN-CAN Controller ke lilo i mea kūʻai aku i nā mea puʻuwai a hiki i ʻehā mau modula. Hōʻike kēia mea i ka manawa pōʻai o ka puʻuwai i manaʻo ʻia no kēlā mau modula, a inā hoʻonohonoho ʻia i ka ʻole, ʻaʻole hoʻohana ʻia. Inā ʻaʻole ʻole, he mau 1ms ka manawa, a hoʻomaka ka nānā ʻana ma hope o ka loaʻa ʻana o ka puʻuwai mua mai ka module. Inā ʻaʻole i loaʻa i ka Controller 1IN-CAN ka puʻuwai mai kahi node i ka manawa i manaʻo ʻia, e hōʻike ana ia i kahi hewa kamaʻilio, a pane e like me ka mea 1029h.

Nā ʻāpana 31-24

23-16

Waiwai i mālama ʻia 00h Node-ID

Hoʻopili ʻia e like me

KANAWAI8

15-0 Ka manawa o ka puʻuwai UNIGED16

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1016h

inoa

Ka manawa o ka puʻuwai o ka mea kūʻai

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Ka helu o nā helu

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 4

Waiwai Paʻamau 4

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a 4h Ka manawa o ka puʻuwai o ka mea kūʻai mai RW ʻAʻole UNSIGNED32 0

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-40

3.2.10. Mea 1017h: Mea Hana Puuwai Manawa

Hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka 1IN-CAN Controller e hana i ka puʻuwai pōʻaiapuni ma ke kākau ʻana i kahi waiwai ʻole-zero i kēia mea. E hāʻawi ʻia ka waiwai ma nā pākēneka o 1ms, a ʻo ka waiwai o 0 e hoʻopau i ka puʻuwai.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1017h

inoa

Ka manawa o ka puʻuwai o ka mea hana

ʻAno mea VAR

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RW

PDO Palapala No

Waiwai 10 a 65535

Waiwai Paʻamau 0

3.2.11. Mea 1018h: Mea ʻIke

Hōʻike ka mea ʻike i ka ʻikepili o ka 1IN-CAN Controller, me ka id mea kūʻai aku, id mea hana, nā polokalamu a me nā helu mana lako, a me ka helu serial.

Ma ka helu helu hoʻoponopono ma sub-index 3, ke ʻano o ka ʻikepili i hōʻike ʻia ma lalo nei

Helu hoʻoponopono nui MSB (punahele kumuhana)

Hoʻoponopono Paʻa Paʻa

LSB Software Version

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1018h

inoa

Mea ʻIkepili

ʻAno mea RECORD

ʻAno ʻIkepili

Moʻolelo ʻIkepili

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Ka helu o nā helu

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 4

Waiwai Paʻamau 4

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h Mea kūʻai ID RO No 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-41

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

2h Huahelu helu RO No 0xAA031701 0xAA031701

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

3h Helu Hoʻoponopono RO No UNSIGNED32 0x00010100

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

4h Serial Number RO No UNSIGNED32 No

3.2.12. Mea 1020h: E hōʻoia i ka hoʻonohonoho

Hiki ke heluhelu ʻia kēia mea e ʻike ai i ka lā i hui ʻia ai ka polokalamu (kahi i ʻike ʻia ma ka mea 1018h). Hōʻike ʻia ka lā ma ke ʻano he helu hexadecimal e hōʻike ana i ka lā/mahina/makahiki e like me ke ʻano ma lalo nei. ʻO ka waiwai manawa ma sub-index 2 he waiwai hexadecimal e hōʻike ana i ka manawa ma ka hola 24.

La MSB (ma 1-Byte Hex)
00

Mahina (ma 1-Byte Hex) 00

Makahiki LSB (ma 2-Byte Hex) Wā (ma 2-Byte Hex)

No exampʻAe, he waiwai o 0x10082010 e hōʻike ana ua hōʻuluʻulu ʻia ka polokalamu ma ʻAukake 10th, 2010. ʻO ka waiwai manawa o 0x00001620 e hōʻike ana ua hōʻuluʻulu ʻia ma 4:20pm.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1020h

inoa

E hōʻoia i ka hoʻonohonoho

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Ka helu o nā helu

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 2

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-42

Waiwai Default Sub-Index Description Komo PDO Mapping Value Range Default Value

2 1h lā hoʻonohonoho RO No UNSIGNED32 No

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

2h Ka manawa hoʻonohonoho RO No UNSIGNED32 No

3.2.13. Helu 1029h: Hana hewa

Mālama kēia mea i ka moku'āina e hoʻokomo ʻia ka 1IN-CAN Controller inā loaʻa kahi hewa o ke ʻano pili me ka sub-index.

Hoʻopaʻa ʻia kahi hewa pūnaewele inā ʻaʻole i loaʻa kahi RPDO i loko o ka manawa i manaʻo ʻia i wehewehe ʻia ma ka "Event Timer" o nā mea kamaʻilio e pili ana, (e ʻike i ka Pauku 3.2.14 no ka ʻike hou aku) a inā ʻaʻole i loaʻa kahi leka mālama ola a i ʻole ka puʻuwai e like me ka mea i manaʻo ʻia. Ua wehewehe ʻia nā hewa hoʻokomo ma ka Pauku 1.3, a ua wehewehe ʻia nā hewa puka ma ka Pauku 1.5.

No nā sub-index a pau, ʻoiaʻiʻo ka wehewehe ʻana:

0 = Pre-Operational (hoʻi ka node i kahi kūlana hana mua ke ʻike ʻia kēia hewa)

1 = ʻAʻohe Hoʻololi Mokuʻāina (e noho mau ka node i ka mokuʻāina like i ka wā i loaʻa ai ka hewa)

2 = Ua kū

(Holo ka node i ke ʻano paʻa ke loaʻa ka hewa)

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1029h

inoa

Hana hewa

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Ka helu o nā helu

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 5

Waiwai Paʻamau 5

ʻO ka wehewehe ʻana o Sub-Index e komo i ka palapala palapala PDO

1h Hoʻokaʻaʻike hewa RW No

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-43

Wahi Waiwai Pa'amau Waiwai Sub-Index Wehewehe Loa'a i ka PDO Mapping Value Range Waiwai Default

E ʻike ma luna 1 (ʻAʻohe Hoʻololi Mokuʻāina) 2h Hoʻokomo Kikohoʻe hewa (ʻaʻole i hoʻohana ʻia) RW ʻAʻohe ʻike ma luna 1 (ʻAʻohe Hoʻololi Mokuʻāina)

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

3h Analog Input Fault (AI1) RW ʻAʻole ʻike ma luna 1 (ʻAʻohe Hoʻololi Mokuʻāina)

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

4h ʻAʻole i hoʻohana ʻia ka RW ʻAʻole ʻike ma luna 1 (ʻAʻohe Hoʻololi Mokuʻāina)

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

5h Analog Output Fault (ʻaʻole i hoʻohana ʻia) RW ʻAʻole ʻike ma luna 1 (ʻAʻohe Hoʻololi Mokuʻāina)

3.2.14. Hana RPDO

Ma ka CANopen ® maʻamau DS-301, e hoʻohana ʻia kēia kaʻina hana no ka paʻi palapala ʻana, a ua like ia no nā RPDO a me nā TPDO.

a) E hoʻopau i ka PDO ma ka hoʻonohonoho ʻana i kahi bit (ʻoi loa ka mea nui) o ka sub-index 01h o ka ʻāpana kamaʻilio PDO e like me 1b
b) Hoʻopau i ka palapala ʻāina ma ka hoʻonohonoho ʻana i ka sub-index 00h o ka mea palapala palapala i 0
c) Hoʻololi i ka palapala ʻāina ma ka hoʻololi ʻana i nā waiwai o nā sub-indic e pili ana
d) E ho'ā i ka palapala 'āina ma ka ho'onohonoho 'ana i ka sub-index 00h i ka helu o nā mea i palapala 'ia
e) E hana i ka PDO ma ka hoʻonohonoho ʻana i kahi bit (ʻoi loa ka mea nui) o ka sub-index 01h o ka ʻāpana kamaʻilio PDO e like me 0b

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-44

Hiki i ka 1IN-CAN Controller ke kākoʻo i ʻehā mau memo RPDO. Hoʻohana nā RPDO a pau ma ka 1IN-CAN Controller i nā ʻāpana kamaʻilio paʻamau like, me nā ID PDO i hoʻonohonoho ʻia e like me ka hoʻonohonoho pili i wehewehe mua ʻia ma DS-301. ʻAʻole loaʻa ka hapa nui o nā RPDO, ʻaʻohe RTR i ʻae ʻia, hoʻohana lākou i nā 11-bit CAN-IDs (kūpono kumu kumu) a pau lākou i ka hanana. ʻOiai he mau palapala palapala paʻamau kūpono nā ʻehā i wehewehe ʻia (e ʻike i lalo) ʻo RPDO1 wale nō ka mea i hoʻohana ʻia ma ka paʻamau (ʻo ia hoʻi, aia ʻo RPDO).

RPDO1 palapala 'āina ma ka mea 1600h: Default ID 0x200 + Node ID

Waiwai Sub-Index

mea

0

4

Ka helu o nā mea noi palapala ma PDO

1

0x25000110

Loaʻa hou 1 PV

2

0x25000210

Loaʻa hou 2 PV

3

0x25000310

Loaʻa hou 3 PV

4

0x25000410

Loaʻa hou 4 PV

Palapala palapala RTPDO2 ma Object 1601h: ID Paʻamau 0x300 + ID Node

Waiwai Sub-Index

mea

0

2

Ka helu o nā mea noi palapala ma PDO

1

0x25000510

Loaʻa hou 1 PV (ie PID Mana Manaʻo Manaʻo 1 PV)

2

0x25000610

Loaʻa hou 2 PV (ie PID Mana Manaʻo Manaʻo 2 PV)

3

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

4

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

RPDO3 palapala 'āina ma ka mea 1602h: Default ID 0x400 + Node ID

Waiwai Sub-Index

mea

0

0

Ka helu o nā mea noi palapala ma PDO

1

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

2

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

3

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

4

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

RPDO4 palapala 'āina ma ka mea 1603h: Default ID 0x500 + Node ID

Waiwai Sub-Index

mea

0

0

Ka helu o nā mea noi palapala ma PDO

1

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

2

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

3

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

4

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

ʻAʻohe o lākou i hoʻohana ʻia ka hiʻohiʻona timeout, ʻo ia hoʻi, ua hoʻonohonoho ʻia ka "Event Timer" ma sub-index 5 i ʻole. Ke hoʻololi ʻia kēia i kahi waiwai ʻole-zero, inā ʻaʻole i loaʻa ka RPDO mai kahi node ʻē aʻe i loko o ka manawa i wehewehe ʻia (ʻoiai ma ke ʻano Operational), ua hoʻāla ʻia kahi hewa pūnaewele, a e hele ka mea hoʻoponopono i ka mokuʻāina hana i wehewehe ʻia ma Object 1029h sub-index 4.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1400h i ka 1403h

inoa

Pilina kamaʻilio RPDO

ʻAno mea RECORD

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-45

ʻAno ʻIkepili

PDO Communication Record

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Ka helu o nā helu

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 5

Waiwai Paʻamau 5

Sub-Index

1h

wehewehe

COB-ID i hoʻohana ʻia e RPDO

Komo

RW

X RPDOx ID

PDO Palapala No

1

0200h

Kaulana Waiwai E nānā i ka wehewehe waiwai ma DS-301

2

0300h

Waiwai Paʻamau 40000000h + RPDO1 + Node ID

3

0400h

C0000000h + RPDOx + Node-ID

4

0500h

Node-ID = Node-ID o ka module. Hoʻopili ʻia nā RPDO COB-ID inā ʻo ka

Hoʻololi ʻia ka Node-ID e ka protocol LSS.

80000000h ma ka COB-ID e hōʻike ana ʻaʻole i loaʻa ka PDO (i luku ʻia)

04000000h ma ka COB-ID e hōʻike ana ʻaʻohe RTR i ʻae ʻia ma ka PDO

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

2h ʻano hoʻoili RO ʻAʻole ʻike i ka wehewehe ʻana i ka waiwai ma DS-301 255 (FFh) = Hana ʻia ka hanana

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

3h Kāohi Wā RW ʻAʻole ʻike i ka wehewehe waiwai ma DS-301 0

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

4h Komo komo RW No UNSIGNED8 0

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range

5 Hōʻike manawa-manawa RW ʻAʻole ʻike i ka wehewehe waiwai ma DS-301

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-46

Waiwai Paʻamau 0
Hoʻomanaʻo: ʻAʻole i loaʻa ʻia ka manawa hana no kahi RPDO, ʻo ia ka hopena i ka hae ʻana i kahi hewa pūnaewele inā ʻaʻole i loaʻa i loko o kēia manawa oiai ma ke ʻano hana.

3.2.15. Hana TPDO

Hiki i ka 1IN-CAN Controller ke kākoʻo i ʻehā mau memo TPDO. Hoʻohana nā TPDO a pau ma ka 1IN-CAN Controller i nā ʻāpana kamaʻilio paʻamau like, me nā ID PDO i hoʻonohonoho ʻia e like me ka hoʻonohonoho pili i wehewehe mua ʻia ma DS-301. ʻAʻole loaʻa ka hapa nui o nā TPDO, ʻaʻohe RTR i ʻae ʻia, hoʻohana lākou i 11-bit CAN-IDs (kūpono kumu kumu) a pau lākou i ka manawa. ʻOiai he mau palapala palapala paʻamau kūpono nā ʻehā i wehewehe ʻia (e ʻike i lalo) ʻo TPDO1 wale nō ka mea hiki ke hoʻohana ʻia ma ka paʻamau (ʻo ia hoʻi, aia ʻo TPDO).

TPDO1 palapala ʻāina ma ka mea 1A00h: Paʻamau ID 0x180 + Node ID

Waiwai Sub-Index

mea

0

3

Ka helu o nā mea noi palapala ma PDO

1

0x71000110

Hoʻokomo Analog 1 Waiwai kahua

2

0x71000210

Analog Input 1 Frequency Ana Field Value

3

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

4

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

TPDO2 palapala ʻāina ma ka mea 1A01h: Paʻamau ID 0x280 + Node ID

Waiwai Sub-Index

mea

0

0

Ka helu o nā mea noi palapala ma PDO

1

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

2

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

3

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

4

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

TPDO3 palapala ʻāina ma ka mea 1A02h: Paʻamau ID 0x380 + Node ID

Waiwai Sub-Index

mea

0

2

Ka helu o nā mea noi palapala ma PDO

1

0x24600110

PID Control Output 1 Field Value

2

0x24600210

PID Control Output 2 Field Value

3

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

4

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

TPDO4 palapala ʻāina ma ka mea 1A03h: Paʻamau ID 0x480 + Node ID

Waiwai Sub-Index

mea

0

2

Ka helu o nā mea noi palapala ma PDO

1

0x50200020

Waiwai Kahua Mana (ana)

2

0x50300020

Waiwai Kahua Mea Hana (ana)

3

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

4

0

ʻAʻole hoʻohana ʻia e ka paʻamau

No ka mea, ʻaʻole i loaʻa i ka TPDO1 ka helu hoʻoili waiwai ʻole (ʻo ia hoʻi ʻo Event Timer ma sub-index 5 o ka mea kamaʻilio), ʻo TPDO1 wale nō e hoʻolaha ʻokoʻa i ka wā e hele ai ka ʻāpana i ke ʻano OPERATIONAL.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-47

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

1800h i ka 1803h

inoa

Pilina kamaʻilio TPDO

ʻAno mea RECORD

ʻAno ʻIkepili

PDO Communication Record

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Ka helu o nā helu

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 5

Waiwai Paʻamau 5

Sub-Index

1h

wehewehe

COB-ID i hoʻohana ʻia e TPDO

Komo

RW

X

TPDOx ID

PDO Palapala No

1

0180h

Kaulana Waiwai E nānā i ka wehewehe waiwai ma DS-301

2

0280h

Waiwai Paʻamau 40000000h + TPDO1 + Node-ID

3

0380h

C0000000h + TPDOx + Node-ID

4

0480h

Node-ID = Node-ID o ka module. Hoʻopau ʻokoʻa ʻia nā TPDO COB-ID inā ka

Hoʻololi ʻia ka Node-ID e ka protocol LSS.

80000000h ma ka COB-ID e hōʻike ana ʻaʻole i loaʻa ka PDO (i luku ʻia)

04000000h ma ka COB-ID e hōʻike ana ʻaʻohe RTR i ʻae ʻia ma ka PDO

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

2h ʻano hoʻoili RO ʻAʻole ʻike i ka wehewehe ʻana i ka waiwai ma DS-301 254 (FEh) = Hana ʻia ka hanana

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

3h Kāohi Wā RW ʻAʻole ʻike i ka wehewehe waiwai ma DS-301 0

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

4h Komo komo RW No UNSIGNED8 0

Sub-Index

5

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-48

ʻO ka wehewehe ʻana i ka PDO Mapping Value Range Default Value

Ka manawa-manawa RW ʻAʻole ʻike i ka wehewehe waiwai ma DS-301 100ms (ma TPDO1) 0ms (ma TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-49

3.3. NĀ MEA PILI (DS-404)

Papa kuhikuhi (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

mea
DI Heluhelu Mokuaina 1 Laina Hookomo DI Polarity 1 Laina Hookomo AI Waiwai Kahua Waiwai AI Sensor Type AI Hana Hana AI Hookomo Ana 1 FV AI Hookomo Ana 1 PV AI Hookomo Ana 2 FV AI Hookomo Ana 2 PV AI Hookomo Ana Waiwai AI Desimal Digits PV AI AI Hookomo Span Hoomaka AI Hookomo Span Hoopau AI Anana

ʻAno mea
HUAUHAU
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY

ʻAno ʻIkepili
BOOLEAN KAUKAU8 INTEGER16 KAUKAU16 KAUKAU 8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 KAUKAU 8 INTEGER16 INTEGER16 KAUKAU 8 KAUKAU16

Komo
Ro rw ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw

Palapala PDO
ʻAe ʻAʻole
ʻAe ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole ʻAe ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-50

3.3.1. Mea 6020h: DI Heluhelu Mokuʻāina 1 Laina Hoʻokomo

Hōʻike kēia mea heluhelu-wale i ke kūlana hoʻokomo kikohoʻe mai kahi laina hoʻokomo hoʻokahi. E nānā i ka Pauku 1.2 no ka ʻike hou aku

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

6020h

inoa

DI Heluhelu Mokuaina 1 Laina Hookomo

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

BOOLEAN

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h Hoʻokomo Kikohoʻe 1 State RO ʻAe 0 (OFF) a i ʻole 1 (ON) 0

3.3.2. Mea 6030h: DI Polarity 1 Laina Hoʻokomo

Hoʻoholo kēia mea i ke ʻano o ka heluhelu ʻana o ka mokuʻāina ma ka pine hoʻokomo i ke kūlana logic, i hui pū me ka mea hana 2020h, e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 3.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

6030h

inoa

DI Polarity 1 Laina Hookomo

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range

1h Hoʻokomo Kikohoʻe 1 Polarity RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 3

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-51

Waiwai Paʻamau 0 (Hā/Paʻa maʻamau)

3.3.3. Mea 7100h: AI Input Field Value

Hōʻike kēia mea i ka waiwai i ana ʻia o kahi hoʻokomo analog i hoʻonui ʻia e like me ka mea hana 2102h AI Decimal Digits PV. Ua wehewehe ʻia ka ʻāpana kumu no kēlā me kēia ʻano hoʻokomo ma ka Papa 9, a me ka hoʻonā heluhelu-wale (helu helu decimal) pili me ka FV.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

7100h

inoa

Waiwai kahua hookomo AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 FV RO ʻAe ʻAno ʻIkepili kikoʻī, e nānā i ka Papa 11 No

3.3.4. Mea 6110h: AI Sensor Type

Hōʻike kēia mea i ke ʻano o ka ʻike (hoʻokomo) i hoʻopili ʻia me ka pine hoʻokomo analog.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

6110h

inoa

ʻAno ʻIke ʻIke AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Ke komo i ka wehewehe ʻana i ka sub-index

1h AI1 ʻAno ʻIke RW

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-52

PDO Mapping Value Range Default Value

No See Papa 5 40 (voltage)

3.3.5. Mea 6112h: AI Hana Hana

Hāʻawi kēia mea i nā ʻano hana hana kūikawā no ka hoʻokomo.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

6112h

inoa

ʻAno hana AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Hana Hana RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 4 1 (hana maʻamau)

3.3.6. Mea 7120h: AI Input Scaling 1 FV

Hōʻike kēia mea i ka waiwai kahua o ka helu calibration mua no ke kahawai hoʻokomo analog, e like me ka mea i hōʻike ʻia ma ka Figure 7. Hoʻomaopopo pū ia i ka waiwai "ka liʻiliʻi" o ka pae hoʻokomo analog i ka wā e hoʻohana ai i kēia hoʻokomo ma ke ʻano he kumu mana no kahi poloka hana ʻē aʻe, e like me ka mea i wehewehe ʻia ma ka Papa 17 ma ka Pauku 1.5. Hoʻonui ʻia ia ma ka ʻāpana kino o ka FV, ʻo ia hoʻi, pili ka mea 2102h i kēia mea.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

7120h

inoa

Hoʻonui ʻia ʻo AI 1 FV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Sub-Index

1h

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-53

ʻO ka wehewehe ʻana i ka PDO Mapping Value Range Default Value

AI1 Scaling 1 FV RW No See Table 11 500 [mV]

3.3.7. Mea 7121h: AI Input Scaling 1 PV

Hōʻike kēia mea i ka waiwai kaʻina o ka helu calibration mua no ke kahawai hoʻokomo analog, e like me ka hōʻike ʻana ma ke Kiʻi 7. Ua hoʻonui ʻia i ka ʻāpana kino o ka PV, ʻo ia hoʻi, pili ka mea 6132h i kēia mea.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

7121h

inoa

Hoʻonui ʻia ʻo AI 1 PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Scaling 1 PV RW No Integer16 500 [like me 7120h]

3.3.8. Mea 7122h: AI Input Scaling 2 FV

Hōʻike kēia mea i ka waiwai kahua o ka helu calibration ʻelua no ke kahawai hoʻokomo analog, e like me ka mea i hōʻike ʻia ma ka Figure 7. Hoʻomaopopo pū ia i ka waiwai "kiʻekiʻe" o ka pae hoʻokomo analog ke hoʻohana ʻia kēia hoʻokomo ma ke ʻano he kumu mana no kahi poloka hana ʻē aʻe, e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 17 ma ka Pauku 1.5. Hoʻonui ʻia ia ma ka ʻāpana kino o ka FV, ʻo ia hoʻi, pili ka mea 2102h i kēia mea.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

7122h

inoa

Hoʻonui ʻia ʻo AI 2 FV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-54

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Hoʻonui 2 FV RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 11 4500 [mV]

3.3.9. Mea 7123h: AI Input Scaling 2 PV

Hōʻike kēia mea i ka waiwai kaʻina o ka helu calibration ʻelua no ke kahawai komo analog,

e like me ka mea i hoikeia ma ke Kii 7. Ua kauia ma ka wae kino o ka PV, oia hoi, pili ka mea 6132h i keia.

mea.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

7123h

inoa

Hoʻonui ʻia ʻo AI 2 PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Scaling 2 PV RW No Integer16 4500 [like me 7122h]

3.3.10. Mea 7130h: Waiwai Kaʻina Hana Hoʻokomo AI

Hōʻike kēia mea i ka hopena o ka scaling hoʻokomo i hoʻohana ʻia ma ke Kiʻi 7, a hāʻawi i ka nui ana i hoʻonui ʻia ma ka ʻāpana kino o ka waiwai kaʻina (ie °C, PSI, RPM, etc.) me ka hoʻonā i wehewehe ʻia ma ka mea 6132h AI Decimal Digits PV.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

7130h

inoa

Waiwai Kaʻina Hana Hoʻokomo AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-55

Waiwai 1 Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Waiwai Kaʻina RO Ae Integer16 No

3.3.11. Mea 6132h: AI nā huahelu Decimal PV

Hōʻike kēia mea i ka helu o nā huahelu ma hope o ka helu decimal (ʻo ia hoʻi ka hoʻonā) o ka ʻikepili hoʻokomo, i unuhi ʻia me ka ʻano ʻikepili Integer16 i ka mea waiwai kaʻina.

Example: E hoʻopaʻa inoa ʻia ka waiwai kaʻina hana o 1.230 (Float) ma ke ʻano he 1230 ma ke ʻano Integer16 inā hoʻonohonoho ʻia ka helu o nā huahelu decimal i 3.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

6123h

inoa

AI Helu Desimal PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Helu Desimal PV RW No 0 a 4 3 [Volt a mV]

3.3.12. Mea 7148h: AI Span Start

Hōʻike kēia waiwai i ka palena haʻahaʻa kahi i manaʻo ʻia ai nā waiwai kahua. Ua kaha ʻia nā waiwai kīhāpai haʻahaʻa ma mua o kēia palena ma ke ʻano he kaumaha ʻino. Hoʻonui ʻia ia ma ka ʻāpana kino o ka FV, ʻo ia hoʻi, pili ka mea 2102h i kēia mea.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

7148h

inoa

AI Span Hoʻomaka

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-56

ʻAno ʻIke Mea

ARRAY INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Span Start (Error Min) RW No See Table 11 200 [mV]

3.3.13. Mea 7149h: AI Span Hope

Hōʻike kēia waiwai i ka palena o luna kahi i manaʻo ʻia ai nā waiwai kahua. ʻO nā waiwai kahua i ʻoi aʻe ma mua o kēia palena, ua hōʻailona ʻia ʻo ia he hoʻonui maikaʻi. Hoʻonui ʻia ia ma ka ʻāpana kino o ka FV, ʻo ia hoʻi, pili ka mea 2102h i kēia mea.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

7149h

inoa

AI Span Hope

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Span Hope (Error Max) RW No See Table 11 4800 [mV]

3.3.14. Mea 61A0h: ʻAno kānana AI

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-57

Hōʻike kēia mea i ke ʻano o ka kānana ʻikepili e hoʻopili ʻia i ka ʻikepili hoʻokomo maka, e like me ka heluhelu ʻana mai ka ADC a i ʻole Timer, ma mua o ka hāʻawi ʻia ʻana i ka mea waiwai kahua. Ua wehewehe ʻia nā ʻano kānana ʻikepili ma ka Papa 8, a ua wehewehe ʻia ke ʻano o ka hoʻohana ʻia ʻana ma ka Pauku 1.3.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

61A0h

inoa

ʻAno kānana AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Kānana ʻAno RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 8 0 (ʻaʻohe kānana)

3.3.15. Mea 61A1h: AI kānana mau

Hōʻike kēia mea i ka helu o nā ʻanuʻu i hoʻohana ʻia i nā kānana like ʻole, e like me ka wehewehe ʻana ma ka Pauku 1.3

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

61A0h

inoa

AI kānana mau

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range

1h AI1 Kānana RW mau No 1 a 1000

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-58

Waiwai Paʻamau 10

3.4. NA MEA HANA

Papa kuhikuhi (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

mea
DI Huki i luna/I lalo 1 Laina Hookomo DI Manawa Ho'oemi DI Ho'oha'aha'a Kānana 1 Laina Hookomo DI Manawa Ho'oha'aha'a DI Ho'iho'i i ka helu Pulse DI puka makani DI puka makani Pulse AI helu komo AI Ka helu o nā Pulse i kēlā me kēia ho'ololi AI Nā huahelu Decimal FV AI kānana pinepine no ka ADC AI Hapa AI E ho'ā i ka hewa AI Ho'opau i ka ho'iho'i hou aku i ka waiwai. Huahelu Decimal PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV LTz Input X-Axis Source LTz Input X-Axis Number LTz X-Axis Decimal Digits PV LTz Y-Axis Desimal Digits PV LTz Point Pane Ltz Point X-Axis Puka Y ALT PV Logic Block Ho'ā i ka Logic Block i koho ʻia Papa Logic Output Process Value LBx Lookup Table Number LBx Function Logic Operator Logic Block A Function A Kūlana 1 Logic Block A Function A Kūlana 2 Logic Block A Function A Kūlana 3 Logic Block A Function B Kūlana 1 Logic Block A Function B Kūlana 2 Block Block A Function B Kūlana 3 Block Block A Function B Kūlana 1 Block Logic A Hana C Kūlana 2 Waiwai Kūlana Mau

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

ʻAno mea
KAHIKI KAHIKI ARRAY ARRAY ARRAY
KAHIKI KAHIKI ARRAY ARRAY ARRAY
HUI HUAUHUI
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
KAHIKI

ʻAno ʻIkepili
KANAWAI 8 NUI 16 NUI 8 NUI 8 NUI 32 NUI 32 NUI32 NUI 8 NUI16 NUI 8 NUI 8 BOOLEAN INTEGER16 NUI 16 INTEGER16 NUI 8 NUI16 INTEGER16 NUI NUI8 INTEGER8 INTEGER8 INTEGER8 NUI 8 NUI 16 INTEGER16 NUI 16 NUI8 KANAWAI 8 PALAPALA PALAPALA PALAPALA PALAPALA.

Komo
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW.

Palapala PDO
No No No No No No
No No No No No No
ʻAe ʻAʻole ʻAʻole
ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole ʻAe
ʻAʻole ʻAe ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole ʻAʻole
ʻAʻole

A-59

5020 Mea Mana Mana Waiwai 5030 Mea Hana Mahahana Waiwai 5555 Hoʻomaka ma ke ʻano hana.
Aia ka z = 1 a 6 a me x = 1 a 4

VAR

LUNA32

RO

ʻAe

VAR

LUNA32

RO

ʻAe

VAR

BOOLEAN

RW

ʻAʻole

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-60

3.4.1. Mea 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

Hoʻoholo kēia mea i ke ʻano o ka heluhelu ʻana o ka mokuʻāina ma ka pine hoʻokomo i ke kūlana logic, i hui pū me ka mea noi 6020h, e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 3. Ua helu ʻia nā koho no kēia mea ma ka Papa 1, a na ka mea hoʻoponopono e hoʻoponopono i ka lako hoʻokomo e like me ka mea i kuhikuhi ʻia.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2020h

inoa

DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h Hoʻokomo Kikohoʻe 1 Huki/Iho RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 1 0 (ua pio ka huki ʻana/lalo)

3.4.2. Mea 2020h: DI Debounce Time 1 Input Line

Hoʻoholo kēia mea i ka manawa debounce i hoʻohana ʻia ke hoʻonohonoho ʻia ka mea hoʻokomo e like me ke ʻano hoʻokomo kikohoʻe. Aia nā koho no kēia mea ma lalo nei.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2021h

inoa

DI Debounce Time 1 Input Line

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range

1h Kikohoʻe Hoʻokomo Manawa Debounce RW No 0 60000

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-61

Waiwai Default 10 (ms)

3.4.3. Mea 2030h: DI Debounce kānana 1 Laina Hoʻokomo

Hoʻoholo kēia mea i ka manawa debounce o kahi hōʻailona kikohoʻe ke hoʻonohonoho ʻia ka hoʻokomo e like me nā ʻano hoʻokomo Frequency/RPM a i ʻole PWM. Aia nā koho no kēia mea ma ka Papa 2.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2020h

inoa

DI Debounce kānana 1 Laina Hookomo

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h Digital Input Debounce Filter RW No See Table 2 2 [Kanana 1.78 us]

3.4.4. Mea 2031h: AI Frequency Overflow Value

Hoʻoholo kēia mea i ka manawa debounce o kahi hōʻailona kikohoʻe ke hoʻonohonoho ʻia ka mea hoʻokomo e like me nā ʻano hoʻokomo Frequency/RPM a i ʻole PWM.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2031h

inoa

ʻO ka Waiwai Hoʻonui ʻia o AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

ʻO ka wehewehe ʻana o Sub-Index e komo i ka palapala palapala PDO

1h ka nui o ke kahe ana o ka waiwai RW No

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-62

Māhele Waiwai 0-50 Waiwai Paʻamau 50 (Hz)

3.4.5. Mea 2040h: Hoʻoponopono hou ʻo AI i ka waiwai helu Pulse

Hoʻoholo kēia mea i ka waiwai (ma nā pulses) e hoʻihoʻi i ke ʻano hoʻokomo Counter e hoʻomaka i ka helu mai ka 0 hou. Manaʻo ʻia kēia waiwai ke koho ʻia ka mea hoʻokomo e like me ke ʻano Counter Input.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2040h

inoa

Hoʻoponopono hou ʻo AI i ka waiwai helu Pulse

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI Hoʻihoʻi hou i ka helu helu ʻana i ka puʻuwai RW ʻAʻole 0-0xFFFFFFFF 1000 (nā puʻupuʻu)

3.4.6. Mea 2041h: AI Counter Time Window

Hoʻoholo kēia mea i ka waiwai (i nā milliseconds) e hoʻohana ʻia ma ke ʻano he puka manawa e helu ai i nā pulses i ʻike ʻia i loko. Manaʻo ʻia kēia waiwai ke koho ʻia ka mea hoʻokomo e like me ke ʻano Counter Input.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2041h

inoa

pukaaniani manawa helu AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

ʻO ka wehewehe ʻana o Sub-Index

1h puka aniani manawa helu AI

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-63

Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

ʻAʻohe RW 0-0xFFFFFFFF 500 (milikekona)

3.4.7. Mea 2041h: AI Counter Pulse Window

Hoʻoholo kēia mea i ka waiwai (ma nā pulses) e hoʻohana ʻia ma ke ʻano he helu pahuhopu no ka mea hoʻoponopono e ʻike a hāʻawi i kahi manawa (i nā milliseconds) i koi ʻia e hiki i kēlā helu. Manaʻo ʻia kēia waiwai ke koho ʻia ka mea hoʻokomo e like me ke ʻano Counter Input.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2041h

inoa

Puka Puke Pulse AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI Puka Puhi Puʻi Puʻi RW ʻAʻole 0-0xFFFFFFFF 1000 (nā puʻupuʻu)

3.4.8. Mea 2100h: AI Input Range

ʻO kēia mea, i hui pū me 6110h AI Sensor Type, wehewehe i nā mea hoʻokomo analog (Table 10) a me nā pae i ʻae ʻia (Table 11) no nā mea 2111h, 7120h, 7122h, 7148h a me 7149h. E ʻokoʻa ka helu a me nā ʻano o nā pae e like me ke ʻano o ka sensor i hoʻopili ʻia i ka mea hoʻokomo, e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 6.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2100h

inoa

Lahi Hookomo AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-64

Waiwai 1 Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Māhele RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 6 2 [0-5V]

3.4.9. Mea 2101h: AI Ka helu o nā Pulses no ka Revolution

Hoʻohana wale ʻia kēia mea inā koho ʻia kahi ʻano hoʻokomo "Frequency" e ka mea 6110h. E hoʻololi ʻokoʻa ka mea hoʻoponopono i ke ana alapine mai ka Hz a i ka RPM ke kuhikuhi ʻia kahi waiwai ʻole-zero. I kēia hihia, e unuhi ʻia nā mea 2111h, 7120h, 7122h, 7148h a me 7149h e like me ka ʻikepili RPM. Pono e kuhikuhi ʻia ka mea 2100h AI Input Range ma Hertz, a pono e koho ʻia e like me nā alapine i manaʻo ʻia e hana ai ka mea ʻike RPM.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2101h

inoa

AI Helu o na Pulse no ka Huli

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Sub-Index

1h

wehewehe

AI1 Pulses no ke Kipi

Komo

RW

PDO Palapala No

Waiwai 0 a 1000

Waiwai Paʻamau 1

3.4.10. Mea 2102h: AI nā huahelu Decimal FV

Hōʻike kēia mea i ka helu o nā huahelu ma hope o ka helu decimal (ʻo ia hoʻi ka hoʻonā) o ka ʻikepili hoʻokomo, i unuhi ʻia me ka ʻano ʻikepili Integer16 i ka mea waiwai kahua.

Example: E helu ʻia ka waiwai kahua o 1.230 (Float) ma ke ʻano he 1230 ma ke ʻano Integer16 inā hoʻonohonoho ʻia ka helu o nā huahelu decimal i 3.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-65

Ma waho aʻe o ka mea FV 7100h, e hōʻike pū ʻia nā mea 2111h, 7120h, 7122h, 7148h a me 7149h me kēia hoʻonā. Heluhelu wale ia keia mea, a e hooponopono ia e ka mea hooponopono e like me ka Papa 9 ma muli o ke ano komo ana analog a me ka laula i kohoia.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2102h

inoa

AI Huahelu Decimal FV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Huna Desimal FV RO ʻAʻole ʻike i ka Papa 9 3 [Volt to mV]

3.4.11. Mea 2103h: AI Filter Frequency no ADC

Hoʻohana ʻia kēia mea e kuhikuhi i ke alapine kānana ʻokiʻoki no ka peripheral ADC ma ka mea hana. Hoʻohana ʻia ka mea hoʻololi analog-to-digital me nā ʻano hoʻokomo analog: voltage; kēia manawa; a me ka pale ʻana. Hoʻohana ʻia nō hoʻi e ana: nā manaʻo hoʻopuka analog i kēia manawa; lako mana voltage, a me ka wela o ka mea hana. Aia nā kānana i loaʻa ma ka Papa 7.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-66

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2104h

inoa

AI kānana alapinepine no ADC

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h ADC kānana alapine RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 7 1 [Kāna 50Hz]

3.4.12. Mea 2110h: AI Hapa ʻIke ʻAla

Hiki i kēia mea ke ʻike i ka hewa a me ka hopena e pili ana i ka poloka hana hoʻokomo analog. Ke hoʻopau ʻia, ʻaʻole e hoʻopuka ka mea hoʻokomo i kahi code EMCY ma ka mea 1003h Pre-Defined Error Field, ʻaʻole hoʻi e hoʻopau i nā mea hoʻopuka i hoʻomalu ʻia e ka hoʻokomo ʻana inā e hele ka mea hoʻokomo i waho o ka laulā e like me ka wehewehe ʻana e nā mea 7148h AI Span Start a me 7149h AI Span End.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2110h

inoa

Hiki ke ʻike i ka hewa AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

BOOLEAN

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 ʻIke Hapa E hoʻā i ka RW No 0 (FALSE) a i ʻole 1 (TRUE) 1 [TRUE]

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-67

3.4.13. Mea 2111h: AI Hapa Clear Hysteresis

Hoʻohana ʻia kēia mea no ka pale ʻana i ka hoʻōla wikiwiki / hoʻomaʻemaʻe ʻana i kahi hae hoʻokomo, a me ka hoʻouna ʻana i ka mea 1003h i ka pūnaewele CANopen ®. Ke hele ka mea hoʻokomo ma luna/ma lalo o nā paepae e wehewehe ana i ka pae hana kūpono, pono e hoʻi i loko o ka palena haʻahaʻa/me kēia waiwai e hoʻomaʻemaʻe i ka hewa. Hoʻonui ʻia ia ma ka ʻāpana kino o ka FV, ʻo ia hoʻi, pili ka mea 2102h i kēia mea.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2111h

inoa

Hapa AI Holoi i ka Hysteresis

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

Hapa 1h AI1 Holoi i ka Hysteresis RW No ike Papa 11 100 [mV]

3.4.14. Helu 2112h: Hoʻopaneʻe i ka hoʻopiʻi hewa AI

Hoʻohana ʻia kēia mea no ka kānana ʻana i nā hōʻailona hoʻopunipuni a pale i ka hoʻopiha ʻana i ka pūnaewele CANopen ® me nā hoʻolaha o ka mea 1003h i ka wā i hoʻonohonoho ʻia ai ka hewa. Ma mua o ka ʻike ʻia ʻana o ka hewa (ʻo ia hoʻi, ua hoʻohui ʻia ka code EMCY i ka papa inoa o nā kahua hewa i wehewehe mua ʻia), pono ia e hoʻomau i ka hana a puni ka manawa i wehewehe ʻia ma kēia mea. ʻO ka ʻāpana kino no kēia mea he milliseconds.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2112h

inoa

Hoʻopaneʻe ka pane hewa o AI

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 1

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-68

Waiwai Paʻamau 1

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Hapa Hoʻopaneʻe Hoʻopaneʻe RW No 0 a 60,000 1000 [ms]

3.4.15. Mea 2500h: EC Loaʻa ʻia ke kaʻina hana waiwai

Hāʻawi kēia mea i kahi kumu hoʻomalu hou i mea e ʻae ai i nā poloka hana ʻē aʻe e hoʻomalu ʻia e ka ʻikepili i loaʻa mai kahi CANopen ® RPDO. Hoʻohana like ia me nā mea PV hiki ke kākau ʻia, mappable, e like me 7300h AO Output PV.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2500h

inoa

EC Loaʻa hou iā PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 6

Waiwai Paʻamau 6

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a 6h (x = 1 a 6) Loaʻa iā ECx PV RW ʻAe Integer16 ʻAʻole

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-69

3.4.16. Mea 2502h: EC Decimal Digits PV

Hōʻike kēia mea i ka helu o nā huahelu ma hope o ka helu decimal (ʻo ia hoʻi ka hoʻonā) o ka ʻikepili mana keu, i unuhi ʻia me ka ʻano ʻikepili Integer16 i ka mea waiwai kaʻina.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2502h

inoa

EC Desimal Digits PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 6

Waiwai Paʻamau 6

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a hiki i 6h (x = 1 a 6) ECX Desimal Digits PV RW No 0 a 4 1 (0.1 hoʻonā)

3.4.17. Mea 2520h: EC Scaling 1 PV

Hōʻike kēia mea i ka waiwai liʻiliʻi o ke kumu mana keu. Ua hoʻohana ʻia e like me ka waiwai Scaling 1 e nā poloka hana ʻē aʻe i ka wā i koho ʻia ai ka EC i kumu no ka ʻikepili X-Axis, ʻo ia hoʻi i ʻike ʻia ma ke Kiʻi 11. ʻAʻohe hui kino e hui pū me ka ʻikepili, akā hoʻohana ia i ka hoʻonā like me ka PV i loaʻa e like me ka wehewehe ʻana i ka mea 2502h, EC Decimal Digits PV. Pono ka liʻiliʻi o kēia mea ma mua o ka mea 2522h EC Scaling 2 PV.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2520h

inoa

Hoʻonui EC 1 PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 6

Waiwai Paʻamau 6

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-70

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a hiki i 6h (x = 1 a 6) Hoʻonui ʻia ʻo ECx 1 PV RW No -32768 a 2522h sub-index X 0

3.4.18. Mea 2522h: EC Scaling 2 PV

Hōʻike kēia mea i ka waiwai nui o ke kumu mana keu. Ua hoʻohana ʻia e like me ka waiwai Scaling 2 e nā poloka hana ʻē aʻe i ka wā i koho ʻia ai ka EC i kumu no ka ʻikepili X-Axis, ʻo ia hoʻi i ʻike ʻia ma ke Kiʻi 11. ʻAʻohe hui kino i hui pū me ka ʻikepili, akā hoʻohana ia i ka hoʻonā like me ka PV i loaʻa e like me ka wehewehe ʻana i ka mea 2502h, EC Decimal Digits PV. Pono e ʻoi aku ka nui o kēia mea ma mua o ka mea 2520h EC Scaling 1 PV.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

2522h

inoa

Hoʻonui EC 2 PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 6

Waiwai Paʻamau 6

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a i 6h (x = 1 a 6) Hoʻonui ECX 2 PV RW No 2520h sub-index X i 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-71

3.4.19. Mea 30z0h: Ltz Input X-Axis Source

Hōʻike kēia mea i ke ʻano o ka hoʻokomo e hoʻohana ʻia no ka hoʻoholo ʻana i ka waiwai kaʻina hana hoʻokomo X-Axis no ka hana papa ʻimi. Aia nā kumu mana i loaʻa ma ka mea hoʻoponopono 1IN-CAN ma ka Papa 15. ʻAʻole kūpono nā kumu a pau e hoʻohana ma ke ʻano he hoʻokomo X-Axis, a na ka mea hoʻohana ke koho i kahi kumu kūpono no ka noi. ʻAʻole i hoʻohana ʻia kahi koho o "Control Source Not Used" i ka poloka hana papaʻaina e pili ana.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

30z0h (kahi z = 1 a 6)

inoa

Ltz Input X-Axis Source

ʻAno mea VARIABLE

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RW

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai E nana i ka Papa 15

Waiwai Paʻamau 0 (ʻaʻole hoʻohana ʻia ka mana, pio ka PID)

3.4.20. Mea 30z1h: Ltz Komo X-Axis Helu

Hōʻike kēia mea i ka helu o ke kumu e hoʻohana ʻia e like me ka X-Axis hoʻokomo PV no ka hana papa ʻimi. Aia nā helu mana i loaʻa i ke kumu i koho ʻia, e like me ka hōʻike ʻana ma ka Papa 16. Ke koho ʻia, e kāohi ʻia nā palena no nā kiko ma ke Axis X e nā mea hoʻonui o ke kumu mana/helu e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 17.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

30z1h (kahi z = 1 a 6)

inoa

Ltz Komo X-Axis Helu

ʻAno mea VARIABLE

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RW

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai E nana i ka Papa 16

Waiwai Default 0 (kumu mana null)

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-72

3.4.21. Mea 30z2h: Ltz X-Axis Decimal Digits PV

Hōʻike kēia mea i ka helu o nā huahelu ma hope o ka helu decimal (ʻo ia hoʻi ka hoʻonā) o ka ʻikepili hoʻokomo X-Axis a me nā kiko ma ka papa ʻimi. Pono e hoʻonohonoho like me nā huahelu decimal i hoʻohana ʻia e ka PV mai ke kumu mana/helu e like me ka wehewehe ʻana ma ka Papa 17.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

30z2h (kahi z = 1 a 6)

inoa

Ltz X-Axis Decimal Digits PV

ʻAno mea VARIABLE

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RW

PDO Palapala No

Waiwai 0 a 4 (e nānā i ka Papa 17)

Waiwai Paʻamau 0

3.4.22. Mea 30z3h: Ltz Y-Axis Desimal Digits PV

Hōʻike kēia mea i ka helu o nā huahelu ma hope o ka helu decimal (ʻo ia hoʻi ka hoʻonā) o nā kiko Y-Axis ma ka papa ʻimi. Ke lilo ka Y-Axis i mea hoʻokomo i kekahi poloka hana ʻē aʻe (ʻo ia hoʻi kahi huaʻōlelo analog), pono e hoʻonohonoho like ʻia kēia waiwai me nā huahelu decimal i hoʻohana ʻia e ka poloka e hoʻohana ana i ka papa ʻimi e like me ke kumu mana/helu.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

30z3h (kahi z = 1 a 6)

inoa

Ltz Y-Axis Decimal Digits PV

ʻAno mea VARIABLE

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RW

PDO Palapala No

Waiwai 0 a 4

Waiwai Paʻamau 0

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-73

3.4.23. Mea 30z4h: Ltz Point Pane

Hoʻoholo kēia mea i ka pane puka Y-Axis i nā hoʻololi i ka hoʻokomo X-Axis. ʻO ka waiwai i hoʻonoho ʻia ma ka sub-index 1 e hoʻoholo i ke ʻano X-Axis (ʻo ia hoʻi ka ʻikepili a i ʻole ka manawa), aʻo nā sub-index ʻē aʻe e hoʻoholo i ka pane (ramp, ʻanuʻu, nānā ʻole) ma waena o ʻelua mau kiko ma ka pihi. Aia nā koho no kēia mea ma ka Papa 24. E nānā i ke Ki'i 18 no kahi example o ka like ole ma waena o kahi anuu a me ramp pane.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

30z4h (kahi z = 1 a 6)

inoa

Pane Lae Ltz

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 11

Waiwai Paʻamau 11

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h X-Axis Type RW No See Table 24 (0 a i ʻole 1) 0 (x-axis data pane)

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

2h a hiki i 11h (x = 2 a 11) Ltz Lae X Pane RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 24 (0, 1 a i ʻole 2) 1 (ramp pane)

3.4.24. Mea 30z5h: Ltz Point X-Axis PV

Hōʻike kēia mea i ka ʻikepili X-Axis no nā helu calibration 11 ma ka papa ʻimi, e loaʻa ana he 10 mau pali puka like ʻole.

Ke koho ʻia kahi pane ʻikepili no ke ʻano X-Axis (sub-index 1 o ka mea 30z4), ua kāohi ʻia kēia mea i hiki ʻole iā X1 ke emi iho i ka waiwai Scaling 1 o ke kumu mana/helu i koho ʻia, a ʻaʻole hiki ke ʻoi aku ka X11 ma mua o ka waiwai Scaling 2. Kāohi ʻia ke koena o nā helu e ke ʻano ma lalo nei. ʻO ka hui kino e hui pū me ka ʻikepili, ʻo ia ka mea i koho ʻia, a e hoʻohana ia i ka hoʻonā i wehewehe ʻia ma ka mea 30z2h, Ltz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Ke koho ʻia kahi pane manawa, hiki ke hoʻonohonoho ʻia kēlā me kēia kiko ma ka X-Axis ma nā wahi āpau mai 1 a 86,400,000ms.

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-74

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

30z5h (kahi z = 1 a 6)

inoa

Ltz Point X-Axis PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 11

Waiwai Paʻamau 11

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1 hola a i 11 hola (x = 1 a 11)

Ltz Lae X-Axis PVx

RW

ʻAʻole

E nānā ma luna (ʻikepili) 1 a 86400000 (manawa)

10*(x-1)

ʻAʻole

3.4.25. Mea 30z6h: Ltz Point Y-Axis PV

Hōʻike kēia mea i ka ʻikepili Y-Axis no nā helu calibration 11 ma ka papa ʻimi, e loaʻa ana he 10 mau pali puka like ʻole. ʻAʻole hoʻopaʻa ʻia ka ʻikepili a ʻaʻohe hui kino e pili pū me ia. E hoʻohana ia i ka hoʻonā i wehewehe ʻia ma ka mea 30z3h, Ltz Y-Axis Decimal Digits PV.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

30z6h (kahi z = 1 a 6)

inoa

Ltz Point Y-Axis PV

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 11

Waiwai Paʻamau 11

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a i 11h (x = 1 a 11) Ltz Lae Y-Axis PVx RW No Integer16 10*(x-1) [ie 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-75

3.4.26. Mea 30z7h: Ltz Output Y-Axis PV

Aia i loko o kēia mea heluhelu wale nō ka papa hana hulina poloka PV hiki ke hoʻohana ʻia ma ke ʻano he kumu hoʻokomo no kekahi poloka hana ʻē aʻe (ʻo ia hoʻi ka huaʻōlelo analog.) ʻAʻole i wehewehe ʻia ka ʻāpana kino no kēia mea, a e hoʻohana ia i ka hoʻonā i wehewehe ʻia ma ka mea 30z3h, Ltz Y-Axis Decimal Digits PV.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

30z7h (kahi z = 1 a 6)

inoa

Ltz Puka Y-Axis PV

ʻAno mea VARIABLE

ʻAno ʻIkepili

INTEGER16

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RO

Palapala PDO ʻAe

Huina Waiwai16

Waiwai Default No

3.4.27. Helu 4000h: Ho'ā ka Logic Block

Hōʻike kēia mea inā e loiloi ʻia ka loiloi i hōʻike ʻia ma ke Kiʻi 22.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

4000h

inoa

Hiki i ka Logic Block

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

BOOLEAN

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 4

Waiwai Paʻamau 4

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a i 4h (x = 1 a 4) LBx E ho'ā i ka RW No 0 (FALSE) a i ʻole 1 (TRUE) 0 [FALSE]

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-76

3.4.28. Mea 4010h: Logic Block i koho ʻia ka papa
Hōʻike kēia mea heluhelu-wale i ka papa i koho ʻia i kumu hoʻopuka no ka poloka logic ma hope o ka hoʻokō ʻia ʻana o ka loiloi i hōʻike ʻia ma ke Kiʻi 22.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

4010h

inoa

Papa Logic Block i kohoia

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 4

Waiwai Paʻamau 4

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a 4h (x = 1 a 4) LBx Papa I koho ʻia RO ʻAe 1 a 6 ʻAʻole

3.4.29. Mea 4020h: Logic Block Output PV

Hōʻike kēia mea heluhelu-wale i ka hoʻopuka mai ka papa i koho ʻia, i unuhi ʻia ma ke ʻano he pākēnekatage. Nā palena no ka pākēnekatagHoʻokumu ʻia ka hoʻololi ʻana ma ka laulā o nā papa hulina Y-Axis Output PV e like me ka hōʻike ʻana ma ka Papa 17.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

4020h

inoa

PV Puka Puka Logic

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 4

Waiwai Paʻamau 4

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range

1h a 4h (x = 1 a 4) LBx Output PV RO ʻAe Pili i ka papa i koho ʻia

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-77

Waiwai Default No

3.4.30. Helu 4x01h: LBx Lookup Table Numbers

Hoʻoholo kēia mea i ka mea o nā papa hulina ʻeono i kākoʻo ʻia ma ka 1IN-CAN e pili ana me kahi hana kūikawā i loko o ka poloka logic i hāʻawi ʻia. Hiki ke hoʻopili ʻia a hiki i ʻekolu mau papa i kēlā me kēia hana loiloi.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

4x01h (kahi x = 1 a 4)

inoa

LBx Nānā Papa Helu

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 3

Waiwai Paʻamau 3

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a hiki i 3h (y = A i C) LBx Lookup Table Y Helu RW No 1 a 6 E nana i ka Papa 30

3.4.31. Mea 4x02h: LBx Function Logical Operator

Hoʻoholo kēia mea i ka hoʻohālikelike ʻana o nā hopena o nā kūlana ʻekolu no kēlā me kēia hana i kekahi i kekahi e hoʻoholo ai i ke kūlana holoʻokoʻa o ka puka hana. Aia a hiki i ʻekolu mau hana i hiki ke loiloi ʻia i kēlā me kēia poloka logic. Ua wehewehe ʻia nā koho no kēia mea ma ka Papa 28. E nānā i ka Pauku 1.8 no ka ʻike hou aku e pili ana i ka hoʻohana ʻia ʻana o kēia mea.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

4x02h (kahi x = 1 a 4)

inoa

LBx Function Logical Operator

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 3

Waiwai Paʻamau 3

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-78

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h a hiki i 3h (y = A i C) LBx Hana Y Logical Operator RW No See Table 28 Function A = 1 (and all) Function B = 1 (and all) Function C = 0 (default)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Mea 4x11h: LBx Function A Kūlana 1 Mea 4x12h: LBx Function A Kūlana 2 Mea 4x13h: LBx Function A Kūlana 3 Object 4x21h: LBx Function B Kūlana 1 Mea 4x22h: LBx Function B2x4 Function. 23x3h: LBx Function C Kūlana 4 Mea 31x1h: LBx Function C Kūlana 4 Mea 32x2h: LBx Function C Kūlana 4

ʻO kēia mau mea, 4xyzh, e hōʻike ana i ka Logic Block z, Function y, Condition z, kahi x = 1 a 4, y = A a C, a z = 1 a 3. ʻO kēia mau mea a pau he ʻano moʻolelo kūikawā, i wehewehe ʻia ma ka Papa 25. Ua wehewehe ʻia ka ʻike e pili ana i ka hoʻohana ʻana i kēia mau mea ma ka Pauku 1.8.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

4xyzh

inoa

Hana LBx y Kūlana z

ʻAno mea RECORD

ʻAno ʻIkepili

KANAWAI8

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 5

Waiwai Paʻamau 5

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

1h Hoʻopaʻapaʻa 1 Puna RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 15 1 (Canopen Message)

ʻO ka wehewehe ʻana o Sub-Index

2h Hoʻopaʻapaʻa 1 Helu

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-79

Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value Sub-Index Description Komo PDO Mapping Value Range Value Default Value

RW ʻAʻole ʻike Papa 16 3 (EC Loaʻa iā PV 1) 3h Hoʻopaʻapaʻa 2 Puna RW ʻAʻole ʻike Papa 15 3 (PV mau)

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

4h Manaʻo 2 Helu RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 16 3 (FV 3 mau)

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

5h Mea Hana RW ʻAʻole ʻike i ka Papa 26 0 (Kulike)

3.4.41. Mea 5010h: Waiwai Kūlana Mau

Hāʻawi ʻia kēia mea i mea e hiki ai i ka mea hoʻohana ke hoʻohālikelike i kahi waiwai paʻa, ʻo ia hoʻi no ka mana setpoint i loko o kahi loop PID, a i ʻole i kahi loiloi kūlana no kahi poloka logic. Hoʻopaʻa ʻia nā waiwai mua ʻelua ma kēia mea ma FALSE (0) a me TRUE (1). ʻEhā mau sub-index ʻē aʻe i hāʻawi ʻia no nā ʻikepili paʻa ʻole.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

5010h

inoa

Waiwai kahua mau

ʻAno mea ARRAY

ʻAno ʻIkepili

LUNA32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

wehewehe

Kākoʻo ʻia ka sub-index nui

Komo

RO

PDO Palapala No

Kaulana Waiwai 6

Waiwai Paʻamau 6

Ke komo i ka wehewehe ʻana i ka sub-index

1h Mau Hoʻopunipuni RO

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-80

PDO Mapping Value Range Default Value

ʻAʻole 0 0 (hewa)

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

2h mau ʻoiaʻiʻo RO No 1 1 (ʻoiaʻiʻo)

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

3h mau FV 3 RW ʻAʻole lana32 25.0

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

4h mau FV 4 RW ʻAʻole lana32 50.0

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

5h mau FV 5 RW ʻAʻole lana32 75.0

Hōʻike Hōʻike Sub-Index Loaʻa i ka PDO Mapping Value Range Default Value

6h mau FV 6 RW ʻAʻole lana32 100.0

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-81

3.4.42. Helu 5020h: Waiwai Māla Mea Mana

Loaʻa kēia mea heluhelu-wale no nā manaʻo manaʻo diagnostic. Hōʻike ia i ke ana voltage mana ana i ka mea hooponopono. ʻO ka ʻāpana kino no kēia mea he volts.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

5020h

inoa

Waiwai kahua lako mana

ʻAno mea VARIABLE

ʻAno ʻIkepili

LUNA32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RO

Palapala PDO ʻAe

Kaulana Waiwai 0 a 70 [V]

Waiwai Default No

3.4.43. Mea 5030h: Mea Hana Mahana Waiwai kahua

Loaʻa kēia mea heluhelu-wale no nā manaʻo manaʻo diagnostic. Hōʻike ia i ke ana wela o ka mea hana, e holo mau ana ma kahi o 10°C a 20°C ma luna o ka ambient. ʻO ka ʻāpana kino no kēia mea he degere Celsius.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

5030h

inoa

Waiwai kahua wela o ka mea hana

ʻAno mea VARIABLE

ʻAno ʻIkepili

LUNA32

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RO

Palapala PDO ʻAe

Kaulana Waiwai -50 a 150 [°C]

Waiwai Default No

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-82

3.4.44. Mea 5555h: E hoʻomaka i ke ʻano hana

Hiki i kēia mea ke hoʻomaka i ka ʻāpana i ke ʻano Operational me ka ʻole e koi i kahi CNopen ® Master ma ka pūnaewele. Hoʻohana ʻia ia e hoʻohana wale i ka wā e holo ana i ka mea hoʻokele 1IN-CAN ma ke ʻano he module kū hoʻokahi. Pono e hoʻonoho ʻia kēia FALSE i nā manawa a pau e pili ana i kahi pūnaewele haku/kauā maʻamau.

Mea wehewehe

Papa kuhikuhi

5555h

inoa

E hoʻomaka i ke ʻano hana

ʻAno mea VARIABLE

ʻAno ʻIkepili

BOOLEAN

Wehewehe Komo

Sub-Index

0h

Komo

RW

PDO Palapala No

Māhele Waiwai 0 (FALSE) a i ʻole 1 (TRUE)

Waiwai Paʻamau 0 [FALSE]

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-83

4. NĀ HANA HANA

4.1. Mana Mana
Palekana Hookomo Mana

12, 24 VDC nominal (8…36VDC mana lako lako)
Hāʻawi ʻia ka pale polarity hoʻohuli. ʻO ka ʻāpana hoʻokomo mana e pale aku i nā piʻi liʻiliʻi a me nā pōkole. OvervoltagHāʻawi ʻia ka palekana a hiki i 38V. Overvoltage (undervoltaga).

4.2. Nā mea hoʻokomo
Analog Input Functions Voltage hoʻokomo
Hookomo o keia manawa
Hookomo PWM
Hoʻokomo pinepine
Hana Hoʻokomo Kikohoʻe Counter Input
Hoʻokomo pololei ʻana i ka Analog Input Resolution Digital Input Resolution Error Detection/Reaction

Voltage [V], [mA] o kēia manawa, PWM [%], Ka pinepine [Hz], RPM, helu helu

0-5V 0-10V

(Impedance 204 K) (Impedance 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Impedance 124 ) (Impedance 124)

0 a 100% (ma 0.5Hz a 20kHz) Hiki ke koho ʻia 10k huki a hiki i +5V a i ʻole huki iho i ka pale pale GND

0.5Hz a hiki i 20kHz Hiki ke koho ʻia 10k huki a hiki i +5V a i ʻole huki iho i ka pale pale GND

Helu Pulse, Puka Puka Ana, Puka ma ka Puka

5V CMOS, Active High a Active Low Hiki ke koho ʻia 10k huki a hiki i +5V a i ʻole huki i lalo i ka GND pale pale maʻamau, Inverse a Latched (push-button) pane

<1% hala piha piha (nā ʻano a pau)

12-bit ADC

16-bit manawa

Ma waho o ke kiʻekiʻe a me ka haʻahaʻa e ʻike ai i nā code EMCY code generation (object 1003h) a me ka hopena hewa hiki ke loaʻa (1029h).

4.3. Ke kamaʻilio
HIKI
Hoʻopau pūnaewele

1 CAN 2.0B awa, protocol CiA Canopen ® Ma ka paʻamau, hoʻouna ka 1IN-CAN Controller i nā mea i ana ʻia (FV object 7100h) a me ka hoʻopuka ʻana i nā manaʻo o kēia manawa (FV object 2370h) ma TPDO1
E like me ka CAN maʻamau, pono e hoʻopau i ka pūnaewele me nā mea pale hoʻopau waho. ʻO nā mea pale he 120 Ohm, 0.25W ka liʻiliʻi, kiʻi metala a i ʻole ʻano like. Pono lākou e kau ma waena o CAN_H a me CAN_L ma nā ʻaoʻao ʻelua o ka pūnaewele.

4.4. Nā mea kiko'ī

Microprocessor

STM32F103CBT7, 32-bit, 128 Kbytes Flash Program Memory

ʻO kēia manawa mālie

Hoʻokaʻaʻike iā Axiomatic.

Manaʻo Logic

Hiki i ka mea hoʻohana ke hoʻohana i ka Electronic Assistant®

Nā kamaʻilio

1 CAN port (CANopen®), SAE J1939 aia ma ke noi.

Nā Kūlana Hana

-40 a 85 C (-40 a 185 F)

Palekana

IP67

Hoʻokō EMC

hōʻailona CE

Haʻalulu

MIL-STD-202G, Ho'āʻo 204D a me 214A (Sine and Random) 10 g peak (Sine); 7.86 Grms kiʻekiʻe (Kāpono) (Ke kali nei)

Haʻalulu

MIL-STD-202G, Hoʻāʻo 213B, 50 g (Ke kali nei)

Nā ʻāpono

hōʻailona CE

Nā Hoʻohui Uila

6 pin Deutsch IPD mea hoʻohui P/N: DT04-6P Loaʻa ka pahu hoʻopaʻa male ma ke ʻano he Axiomatic P/N: AX070119.

Pin # 1 2 3 4 5 6

Wehewehe ʻana ʻo BATT+ Input + CAN_H CAN_L Input BATT-

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-84

5. MOOLELO HOOLAHA

Lā Hoʻopuka

1

Mei 31, 2016

Mea kākau

Hoʻololi

ʻO Gustavo Del Valle Kumumua

UMAX031701, Hoʻokomo hoʻokahi iā CANopen Controller V1

A-85

KO MAKOU HANA
Hoʻomalu ka mea hoʻokele i nā mea hoʻoili uila CAN mau mana pahi, nā ʻīpuka CAN/Wifi, CAN/Bluetooth nā mea hoʻololi o kēia manawa DC/DC Nā mea hoʻololi mana DC Vol.tage/Nā mea hoʻololi hōʻailona o kēia manawa Nā mea hoʻololi i ka wela o ka enekinia Ethernet/CAN nā mea hoʻololi Fan Drive Controllers Hydraulic Valve Controllers I/O Controls Nā LVDT Simulators Manaʻo Mīkini Manaʻo PID Nā Manaʻo Kūlana, Angle Ana Inclinometers Nā lako mana PWM Signal Converters/Isolators Resolver Signal Conditioners Service Tools Hiki i ka Strain Gauge ke hoʻomalu i nā mea hoʻopololei

KO MAKOU HUI
Hāʻawi ʻo Axiomatic i nā mana mīkini uila, nā ʻāpana, a me nā ʻōnaehana i ke ala nui, kaʻa ʻoihana, kaʻa uila, ka hoʻonohonoho mana, ka mālama ʻana i nā mea, ka ikehu hou a me nā mākeke OEM ʻoihana.

Hāʻawi mākou i nā hāʻina kūpono a me nā mea hou e kālele ana i ka hoʻohui waiwai no kā mākou mea kūʻai.

Hoʻoikaika mākou i ka lawelawe a me ka pilina me kā mākou mea kūʻai aku, nā mea hoʻolako, a me nā limahana e kūkulu i nā pilina lōʻihi a me ka hilinaʻi like.

KA HOOLAHA A ME KA HANA
ʻO Axiomatic kahi ISO 9001:2008 i hoʻopaʻa inoa ʻia.

HANA
Pono nā huahana a pau e hoʻihoʻi ʻia iā Axiomatic i kahi helu mana o nā mea hoʻihoʻi (RMA#).

E ʻoluʻolu e hāʻawi i kēia ʻike i ka wā e noi ai i kahi helu RMA: · Helu Serial, helu ʻāpana · Helu helu invoice axiomatic a me ka lā · Nā hola o ka hana, wehewehe ʻana i ka pilikia · Ke kiʻi hoʻonohonoho uea, noi · Nā manaʻo ʻē aʻe inā pono.

I ka hoʻomākaukau ʻana i ka palapala hoʻouna hoʻihoʻi, e ʻoluʻolu e nānā i kēia. Pono e hōʻike ʻia ka invoice pāʻoihana no nā dute (a me ka packing slip) i ka HS (tariff code) hui pū ʻia, ka loiloi a me ka hoʻihoʻi ʻana i nā waiwai, e like me ka hōʻike ʻana i nā kikoʻī ma lalo nei. Pono e like ke kumukūʻai o nā ʻāpana ma ka pepa pāʻoihana me ko lākou kumu kūʻai.

Nā waiwai i hana ʻia ma Kanada (a i ʻole Finland) i hoʻihoʻi ʻia no ka loiloi hōʻoiaʻiʻo, HS: 9813.00 Valuation identical Goods Axiomatic RMA#

PALAPALA, PALAPALA/PALAPALA
Loaʻa i ka Axiomatic Technologies Corporation ke kuleana e hana i nā hoʻoponopono, hoʻololi, hoʻonui, hoʻomaikaʻi, a me nā hoʻololi ʻē aʻe i kāna huahana a me nā lawelawe i kēlā me kēia manawa a hoʻopau i kekahi huahana a lawelawe ʻole me ka ʻole o ka ʻike. Pono nā mea kūʻai aku e loaʻa ka ʻike pili hou ma mua o ke kau ʻana i nā kauoha a pono e hōʻoia ʻo ia ka ʻike i kēia manawa a piha. Pono nā mea hoʻohana e hōʻoluʻolu iā lākou iho ua kūpono ka huahana no ka hoʻohana ʻana i ka noi i manaʻo ʻia. Loaʻa i kā mākou huahana a pau ka palapala hōʻoia e kūʻē i nā hemahema o nā mea a me ka hana. E ʻoluʻolu e nānā i kā mākou Warranty, Application Approvals/Limitations and Return Materials Process e like me ka wehewehe ʻana ma www.axiomatic.com/service.html.

HOOLAHA
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, MA KANADA L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND TEL: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Kuleana kope 2018

Palapala / Punawai

AXIOMATIC AX031701 Hoʻokahi Mana Hoʻokomo Hoʻokomo [pdf] Palapala Hoʻohana AX031701 Hoʻokahi Mea Hoʻokomo Hoʻokomo Hoʻokahi, AX031701, Hoʻokahi Mea Hoʻokomo Hoʻokomo Hoʻokahi, Mea Hoʻokomo Hoʻokomo Kūʻokoʻa, Mea Hoʻokomo, Mea Mana

Nā kuhikuhi

• Palapala Hoʻohana