AX031701 Usa ka Universal Input Controller

“

Impormasyon sa Produkto

Mga detalye

Ngalan sa Produkto: Usa ka Universal Input Controller
Model Numero: UMAX031701
Numero sa Bahin: AX031701
Protokol sa Komunikasyon: CANopen
Input Compatibility: Analog sensors alang sa voltage, kasamtangan,
frequency/RPM, PWM, ug digital signal

Mga Algorithm sa Pagkontrol: Proportional-Integral-Derivative Control
(PID)

Mga Instruksyon sa Paggamit sa Produkto

1. Mga Instruksyon sa Pag-instalar

2.1 Mga Dimensyon ug Pinout

Tan-awa ang manwal sa paggamit alang sa detalyado nga mga sukat ug pinout
impormasyon.

2.2 Mga Instruksyon sa Pag-instalar

Sunda ang mga panudlo sa pag-install nga gihatag sa manwal sa paggamit
aron ma-set up ang Single Universal Input Controller sa hustong paagi.

2. Digital Input Function Block

Ang digital input function block gi-aktibo kung ang butang 6112h,
Ang operasyon sa AI, gitakda sa pagtubag sa digital input.

Kung ang 6112h gibutang sa 10 = Digital Input, butang ang 2020h DI
Ang Pullup/Down Mode nagtino kung ang input signal aktibo nga taas o
aktibo ubos.

Ang Object 2021h DI Debounce Time kay gipadapat sa input sa wala pa ang
Ang estado gibasa sa processor, nga adunay default nga oras sa pag-debounce sa
10ms.

Tan-awa ang Table 1 para sa DI Pullup/Down Options:

Bili	Kahulugan
0	Pullup/Down Disabled (taas nga impedance input)
1	10k Pullup Resistor Naka-enable
2	Gipaandar ang 10k Pulldown Resistor

Digital Input Hysteresis

Gipakita sa Figure 3 ang hysteresis sa input kung magbalhin a
discrete nga signal. Ang usa ka digital input mahimong ibalhin sa + Vcc
(48Vmax).

FAQ

P: Asa ko makakita og dugang nga mga pakisayran alang niini
produkto?

A: Dugang nga mga pakisayran alang niini nga produkto anaa gikan sa
MAHIMO sa Automation eV website sa http://www.can-cia.org/.

“`

View Fullscreen

MANUAL SA USER UMAX031701 Bersyon 1
SINGLE UNIVERSAL INPUT CONTROLLER
Uban sa CANopen®
MANUAL SA USER
P/N: AX031701

MGA ACRONYMS AI MAHIMO CNopen®

Analog Input (Universal) Controller Area Network Ang CANopen® kay usa ka rehistradong komunidad nga marka sa CAN sa Automation eV

CAN-ID

CAN 11-bit Identifier

COB

Komunikasyon nga butang

CTRL

Pagkontrol

Digital nga Input

EDS

Electronic Data Sheet

EMCY

Emergency

LSB

Labing Gamay nga Importante nga Byte (o Bit)

LSS

Serbisyo sa Paghusay sa Layer

MSB

Labing Importante nga Byte (o Bit)

NMT

Pagdumala sa Network

PID

Proporsyonal-Integral-Derivative Control

Read Only Object

RPDO

Nakadawat nga Butang sa Data sa Proseso

Basaha/Isulat ang Butang

SDO

Tumong sa Data sa Serbisyo

TPDO

Gipadala nga Butang sa Data sa Proseso

Isulat Lamang ang Butang

MGA REPERENSYA

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Application Layer ug Communication Profile. CAN sa Automation 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) ug Protocols. CAN sa Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile para sa mga Device sa Pagsukod ug Closed Loop Controller. CAN sa Automation 2002

Kini nga mga dokumento makuha gikan sa CAN sa Automation eV website http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

TABLE OF CONTENTS
1 OVERVIEW SA KONTROLLER ……………………………………………………………………………………….1 1.1. Deskripsyon sa Single Universal Input Controller ……………………………………………………….1 1.2. Digital Input Function Block……………………………………………………………………………………2 1.3. Analog Input Function Block ……………………………………………………………………………..5 1.4. Lookup Table Function Block ……………………………………………………………………………..10 1.5. Programmable Logic Function Block………………………………………………………………….16 1.6. Nagkalainlain nga Function Block…………………………………………………………………………..23
2. MGA INSTRUKSYON SA PAG-INSTALL …………………………………………………………………………….25 2.1. Mga Dimensyon ug Pinout……………………………………………………………………………………..25 2.2. Mga Instruksyon sa Pag-instalar ………………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® OBJECT DICTIONARY ……………………………………………………………………………..28 3.1. NODE ID ug BAUDRATE ……………………………………………………………………………………….28 3.2. MGA BUTANG SA KOMUNIKASYON (DS-301 ug DS-404) ……………………………………………32 3.3. MGA BUTANG SA APLIKASYON (DS-404) ………………………………………………………………….50 3.4. MGA BUOT SA MANUFACTURER ……………………………………………………………………………..59
4. TEKNIKAL NGA ESPESPIKASYON …………………………………………………………………………….84 4.1. Suplay sa Gahum ……………………………………………………………………………………… 84 4.2. Mga Input…………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Komunikasyon ……………………………………………………………………………………… 84 4.4. Kinatibuk-ang mga Detalye …………………………………………………………………………… 84
5. KASAYSAYAN SA BERSIYON……………………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

iii

1 OVERVIEW SA CONTROLLER
1.1. Deskripsyon sa Single Universal Input Controller
Ang mosunod nga Manwal sa Gumagamit naghulagway sa arkitektura ug pagpaandar sa usa ka universal input nga CANopen ® controller.
Ang Single Input Controller (1IN-CAN) gidisenyo alang sa padayon nga pagsukod sa mga analog sensor ug impormasyon sa pagsibya sa usa ka CNopen network bus. Ang flexible circuit design niini nagtugot niini sa pagsukod sa lain-laing mga matang sa signal, lakip na ang voltage, kasamtangan, frequency/RPM, PWM ug digital signal. Gitugotan sa mga algorithm sa pagkontrol sa firmware ang katakus sa paghimo sa mga desisyon sa datos sa wala pa magsibya sa network sa CANopen nga wala kinahanglana ang naandan nga software.
Ang lain-laing mga function block nga gisuportahan sa 1IN-CAN gilatid sa mosunod nga mga seksyon. Ang tanan nga mga butang kay ma-configure sa user gamit ang standard nga magamit sa komersyo nga mga himan nga maka-interact sa usa ka CANopen ® Object Dictionary pinaagi sa usa ka .EDS file.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-1

1.2. Digital Input Function Block
Ang digital input (DI) function block mahimong magamit lamang sa input kung ang object 6112h, AI Operation, gibutang sa digital input response.

Figure 2 Digital Input nga mga Butang

Kung ang 6112h gitakda sa 10 = Digital Input, ang object 2020h DI Pullup/Down Mode magdeterminar kung ang input signal aktibo nga taas (10k pulldown enabled, switch sa +V) o active low (10k pullup enabled, switched to GND) Ang mga opsyon alang sa butang 2020h gipakita sa Talaan 1, nga adunay default nga bold.

Bili 0 1 2

Kahulugan nga Pullup/Down Disabled (high impedance input) 10k Pullup Resistor Enabled 10k Pulldown Resistor Enabled
Talaan 1: DI Pullup/Down Options

Gipakita sa Figure 3 ang hysteresis sa input kung magbalhin usa ka discrete signal. Ang usa ka digital input mahimong ibalhin sa + Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-2

Inpu Voltage (V) Digital Signal
Pagsulod Voltage (V) Digital Signal

Discrete Input Aktibo nga High Hysteresis

Discrete Input Aktibo Ubos nga Hysteresis

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Pagsulod Voltage Digital Hi/Lo

Pagsulod Voltage (V) Digital Hi/Lo

Figure 3 Discrete Input Hysteresis

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-3

Ang Object 2021h DI Debounce Time gigamit sa input sa wala pa ang estado basahon sa processor. Sa kasagaran, ang oras sa pag-debounce kay 10ms.

Figure 4 Digital Input Debouncing

Kung nasusi na ang hilaw nga estado, ang lohikal nga kahimtang sa input gitino sa butang nga 6030h DI Polarity. Ang mga kapilian alang sa butang nga 6030h gipakita sa Talaan 3. Ang `calculated' nga estado sa DI nga isulat sa read-only nga butang 6020h DI Read State mahimong kombinasyon sa aktibo nga taas/ubos ug ang polarity nga gipili. Sa kasagaran, gigamit ang normal nga on/off logic.

Kahulogan sa Bili 0 Normal On/Off 1 Inverse On/Off 2 Latched Logic

Aktibo nga Taas

Aktibo nga Ubos

Estado

TAAS

UBOS

LOW o Open HIGH o Open

OFF

TAAS

UBOS

OFF

LOW o Open HIGH o Open

HIGH to LOW LOW to HIGH

Walay Pagbag-o

UBOS ngadto sa TAAS TAAS ngadto sa UBOS nga Pagbag-o sa Estado (ie OFF to ON)

Talaan 2: DI Polarity Options versus DI State

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-4

Adunay laing matang sa `digital' input nga mahimong mapili kung ang 6112h gibutang sa 20 = Analog On/Off. Bisan pa, sa kini nga kaso, ang input gi-configure gihapon ingon usa ka analog input, ug busa ang mga butang gikan sa Analog Input (AI) block gipadapat imbes sa mga gihisgutan sa ibabaw. Dinhi, ang mga butang nga 2020h, 2030h ug 6030h wala panumbalinga, ug ang 6020h gisulat sumala sa lohika nga gipakita sa Figure 5. Niini nga kaso, ang MIN parameter gitakda sa object 7120h AI Scaling 1 FV, ug ang MAX gitakda sa 7122h AI Scaling 2 FV. Alang sa tanan nga uban pang mga mode sa pag-opera, ang butang nga 6020h kanunay nga zero.
Figure 5 Analog Input Gibasa isip Digital 1.3. Analog Input Function Block Ang analog input (AI) function block mao ang default logic associate sa universal input.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-5

Figure 6 Analog Input Objects
Ang butang 6112h, AI Operating Mode nagtino kung ang AI o DI function block nalangkit sa input. Ang mga kapilian alang sa butang 6112h gipakita sa Talaan 4. Walay mga bili gawas sa gipakita dinhi ang dawaton.
Kahulogan sa Bili 0 Channel Off 1 Normal nga Operasyon (analog) 10 Digital Input (on/off) 20 Analog ug On/Off
Talaan 3: Mga Opsyon sa AI Operating Mode

Ang labing importante nga butang nga nakig-uban sa AI function block mao ang object 6110h AI Sensor Type. Pinaagi sa pagbag-o niini nga bili, ug nakig-uban niini nga butang 2100h AI Input Range, ang ubang mga butang awtomatik nga ma-update sa controller. Ang mga kapilian alang sa butang 6110h gipakita sa Talaan 5, ug walay mga bili gawas sa gipakita dinhi ang dawaton. Ang input gi-setup aron masukod ang voltage pinaagi sa default.
Kahulogan sa Bili 40 Voltage Input 50 Kasamtangang Input 60 Frequency Input (o RPM)
10000 PWM Input 10010 Counter
Talaan 4: Mga Opsyon sa Type sa AI Sensor

Ang gitugot nga mga han-ay magdepende sa gipili nga tipo sa input sensor. Gipakita sa talaan 6 ang relasyon tali sa tipo sa sensor, ug ang kauban nga mga kapilian sa range. Ang default nga kantidad alang sa matag range gi-bolded, ug ang butang nga 2100h awtomatiko nga ma-update sa kini nga kantidad kung ang 6110h giusab. Ang ubanon nga mga selula nagpasabot nga ang kaubang bili dili tugotan alang sa han-ay nga butang kon kana nga matang sa sensor napili na.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-6

Bili 0 1 2

Voltage 0 ngadto sa 5V 0 ngadto sa 10V

Kasamtangang 0 hangtod 20mA 4 hangtod 20mA

Frequency

PWM

0.5Hz ngadto sa 20kHz 0.5Hz ngadto sa 20kHz

Table 5: AI Input Range Options Depende sa Sensor Type

Counter Pulse Count Time Window Pulse Window

Dili tanang butang magamit sa tanang matang sa input. Kay example, butang 2103h AI Filter Frequency alang sa ADC magamit lamang sa usa ka voltage, ang kasamtangan o resistive input gisukod. Niini nga mga kaso, ang ADC awtomatik nga magsala sumala sa Talaan 7, ug gitakda alang sa 50Hz nga pagsalikway sa kasaba pinaagi sa default.

Kahulogan sa Bili 0 Input Filter Off 1 Filter 50Hz 2 Filter 60Hz 3 Filter 50Hz ug 60Hz
Talaan 6: Mga Opsyon sa Frequency sa ADC Filter

Sa laing bahin, ang frequency ug PWM inputs naggamit sa object 2020h DI Pullup/Down Mode (tan-awa ang Table 1) samtang voltage, ang kasamtangan ug resistive input nagbutang niini nga butang ngadto sa zero. Usab, ang usa ka frequency input mahimong awtomatik nga mahimong usa ka pagsukod sa RPM sa baylo pinaagi lamang sa pagbutang sa butang nga 2101h AI Number of Pulses Per Revolution ngadto sa usa ka non-zero value. Ang tanan nga ubang mga tipo sa pag-input wala magtagad niini nga butang.

Uban sa Frequency / RPM ug PWM input type, AI Debounce Time, object 2030h mahimong magamit. Ang mga kapilian alang sa butang 2030h gipakita sa Talaan 2, nga adunay default nga bold.

Kahulogan sa Bili 0 Pagsala nga Nabalda 1 Pagsala 111ns 2 Pagsala 1.78 us 3 Pagsala 14.22 us
Talaan 7: Mga Opsyon sa Filter sa AI Debounce

Bisan unsa pa ang tipo, bisan pa, ang tanan nga mga analog input mahimo nga dugang nga masala kung ang hilaw nga datos masukod (gikan sa ADC o Timer.) Ang butang 61A0h AI Filter Type nagtino kung unsang klase sa filter ang gigamit sa matag Talaan 8. Sa kasagaran, dugang nga pagsala sa software nabaldado.

Kahulogan sa Bili 0 Walay Filter 1 Moving Average 2 Repeating Average
Talaan 8: Mga Opsyon sa Uri sa Filter sa AI

Ang Object 61A1h AI Filter Constant gigamit sa tanang tulo ka matang sa mga filter sumala sa mga pormula sa ubos:

Pagkuwenta nga walay filter: Value = Input Ang datos kay usa lang ka `snapshot' sa pinakabag-o nga bili nga gisukod sa ADC o timer.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-7

Pagkuwenta gamit ang moving average nga filter: (Input ValueN-1)
ValueN = ValueN-1 + FilterConstant
Kini nga filter gitawag matag 1ms. Ang kantidad nga FilterConstant nga gitipigan sa butang 61A1h kay 10 nga default.

Pagkalkula gamit ang nagbalikbalik nga average nga filter:
InputN
Bili = N
Sa matag pagbasa sa kantidad sa input, kini idugang sa sum. Sa matag Nth nga pagbasa, ang sum gibahin sa N, ug ang resulta mao ang bag-ong input value. Ang bili ug counter itakda sa sero para sa sunod nga pagbasa. Ang bili sa N gitipigan sa butang 61A1h, ug 10 sa default. Kini nga filter gitawag matag 1ms.

Ang bili gikan sa filter gibalhin sumala sa read-only nga butang 2102h AI Decimal Digits FV ug dayon gisulat sa read-only nga butang 7100h AI Input Field Value.

Ang bili sa 2102h magdepende sa AI Sensor Type ug Input Range nga gipili, ug awtomatiko nga ma-update kada Table 9 kung ang 6110h o 2100h mausab. Ang tanan nga uban nga mga butang nga nalangkit sa input field value magamit usab niini nga butang. Kini nga mga butang mao ang 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End, ug 2111h AI Error Clear Hysteresis. Kini nga mga butang awtomatiko usab nga gi-update kung ang Type o Range giusab.

Type ug Range sa Sensor

desimal

Mga numero

Voltage: Tanang Range

3 [mV]

Kasamtangan: Tanan nga Range

3 [uA]

Kadaghanon: 0.5Hz hangtod 20kHz 0 [Hz]

Kadaghanon: RPM Mode

1 [0.1 RPM]

PWM: Tanang Range

1 [0.1 %]

Digital nga Input

0 [On/Off]

Counter: Ihap sa Pulso

0 [pulso]

Counter: Oras/Pulse Window 3 [ms]

Talaan 9: AI Decimal Digits FV Depende sa Sensor Type

Kini mao ang AI Input FV nga gigamit sa aplikasyon alang sa error detection, ug ingon nga usa ka kontrol signal alang sa uban nga mga bloke sa logic (ie output control.) Ang butang 7100h mappable sa usa ka TPDO, ug gimapa ngadto sa TPDO1 sa default.

Ang Read-only nga butang 7130h AI Input Process Value mapa usab. Bisan pa, ang default nga mga kantidad alang sa mga butang nga 7121h AI Scaling 1 PV ug 7123h AI Scaling 2 PV gitakda sa parehas nga 7120h ug 7122h matag usa, samtang ang object 6132h AI Decimal Digits PV awtomatik nga magsugod sa parehas nga 2102h. Kini nagpasabot nga ang default nga relasyon tali sa FV ug PV kay one-to-one, mao nga ang object 7130h dili mapa sa usa ka TPDO pinaagi sa default.

Kung gusto ang usa ka lahi nga linear nga relasyon tali sa kung unsa ang gisukod kumpara sa kung unsa ang gipadala sa bus sa CANopen, ang mga butang nga 6132h, 7121h ug 7123h mahimong usbon. Ang linear

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-8

relasyon profile gipakita sa Figure 7 sa ubos. Kung gusto ang dili linear nga tubag, ang lookup table function block mahimong gamiton, ingon nga gihulagway sa seksyon 1.7.

Figure 7 Analog Input Linear Scaling FV to PV Sama sa giingon sa sayo pa, ang FV scaling nga mga butang awtomatik nga gi-update uban ang mga pagbag-o sa Sensor Type o Range. Kini tungod kay ang mga butang nga 7120h ug 7122h dili lamang gigamit sa usa ka linear nga pagkakabig gikan sa FV ngadto sa PV sama sa gihulagway sa ibabaw, apan ingon nga ang minimum ug maximum nga mga limitasyon sa diha nga ang input gigamit sa pagkontrolar sa laing logic block. Busa, ang mga bili niini nga mga butang importante, bisan kung ang AI Input PV nga butang wala gigamit.

Ang AI Span Start ug AI Span End nga mga butang gigamit alang sa pag-ila sa sayup, busa sila usab awtomatiko nga gi-update alang sa makatarunganon nga mga kantidad samtang nagbag-o ang Type/Range. Ang Error Clear Hysteresis nga butang gi-update usab, tungod kay gisukod usab kini sa parehas nga yunit sa AI Input FV nga butang.

Ang talaan 10 naglista sa mga default nga kantidad nga gikarga sa mga butang 7120h, 7122h, 7148h, 7149h, ug 2111h para sa matag Sensor Type ug Input Range kombinasyon. Hinumdomi nga kining mga butanga tanan adunay desimal nga mga digit nga gipadapat kanila sama sa gilatid sa Talaan 9.

Uri sa Sensor/Sakop sa Input
Voltage: 0 ngadto sa 5V Voltage: 0 to 10V Current: 0 to 20mA Current: 4 to 20mA Freq: 0.5Hz to 20kHz Freq: RPM Mode PWM: 0 to 100% Digital Input Counter Input

7148h

7120h

7122h

7149h

AI Span Sugdi AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span Katapusan

(ie Error Min) (ie Input Min) (ie Input Max) (ie Error Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1RPM] 1000 [0.1RPM] 30000 [0.1RPM] 33000 [0.1RPM]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

OFF

60000

Talaan 10: AI Object Defaults Base sa Sensor Type ug Input Range

2111h Sayop Tin-aw nga Hysteresis
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Kung gibag-o kini nga mga butang, gilatid sa Talaan 11 ang mga limitasyon sa mga lugar sa matag usa base sa gipili nga kombinasyon sa Sensor Type ug Input Range. Sa tanan nga mga kaso, ang MAX nga kantidad mao ang taas nga tumoy sa range (ie 5V o ) Ang butang 7122h dili mahimong itakda nga mas taas kaysa MAX, samtang ang 7149h mahimong i-set up sa 110% sa MAX. Ang butang 2111h sa laing bahin mahimo lamang nga i-set up sa labing taas nga kantidad nga 10% sa MAX. Ang talaan 11 naggamit sa base nga yunit sa input, apan hinumdomi nga ang mga limitasyon adunay butang nga 2102h nga magamit sa kanila sumala sa Table 9.

Uri sa Sensor/Sakop sa Input

7148h

7120h

7122h

7149h 2111h

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-9

Voltage: 0 hangtod 5V ug 0 hangtod

10V

Kasamtangang: 0 hangtod 20mA

0 hangtod 7120h

7148h hangtod 7122h

RPM: 0 hangtod 6000RPM

7120h hangtod 7149h

PWM: 0 hangtod 100%

Kung(7149h>MAX)

Kasamtangang: 4 hangtod 20mA

0 hangtod 7120h

7148h hangtod 7122h Kung(7148h<4mA) 4mA hangtod 7122h

7120h hangtod MAX

Kadaghanon: 0.5Hz hangtod 20kHz

0.1Hz ngadto sa 7120h

7148h hangtod 7122h Kung(7148h<0.5Hz) 0.5Hz hangtod 7122h

Talaan 11: AI Object Ranges Base sa Sensor Type ug Input Range

7122h ngadto sa 110% sa
MAX

10% sa MAX

Ang kataposang mga butang nga nalangkit sa analog input block nga nahibilin aron hisgotan mao kadtong nalangkit sa fault detection. Kung ang kalkulado nga input (human sa pagsukod ug pagsala) mahulog sa gawas sa gitugot nga range, ingon nga gipasabut sa AI Span Start ug AI Span End nga mga butang, usa ka sayup nga bandila ang ibutang sa aplikasyon kung ug kung ang butang 2110h AI Error Detect Enabled mao gibutang sa TINUOD (1).

Sa diha nga (7100h AI Input FV <7148h AI Span Start), usa ka "Out of Range Low" nga bandila gitakda. Kung ang bandila magpabilin nga aktibo alang sa 2112h AI Error Reaction Delay time, usa ka Input Overload Emergency (EMCY) nga mensahe ang idugang sa object 1003h Pre-Defined Error Field. Sa susama, kung (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), usa ka "Out of Range High" nga bandera gitakda, ug maghimo ug EMCY nga mensahe kung kini magpabilin nga aktibo sa tibuok panahon sa paglangan. Sa bisan hain nga kaso, ang aplikasyon mag-reaksyon sa mensahe sa EMCY nga gihubit sa butang 1029h Error Behavior sa sub-index nga katumbas sa usa ka Input Fault. Tan-awa ang seksyon 3.2.4 ug 3.2.13 alang sa dugang nga impormasyon bahin sa mga butang 1003h ug 1029h.

Sa higayon nga ang sayop nga namatikdan, ang kauban nga bandila malimpyo lamang sa higayon nga ang input mobalik sa range. Ang Object 2111h AI Error Clear Hysteresis gigamit dinhi aron ang error nga flag dili mabutang/clearing nga padayon samtang ang AI Input FV molupad sa palibot sa AI Span Start/End value.

Aron malimpyohan ang usa ka "Out of Range Low" nga bandila, AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Aron matangtang ang usa ka "Out of Range High" nga bandila, AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Ang duha ka mga bandila dili mahimong aktibo sa usa ka higayon. Ang pagbutang sa bisan hain sa usa niini nga mga bandera awtomatik nga matangtang ang lain.

1.4. Pangitag Table Function Block

Ang lookup table (LTz) function blocks wala gigamit sa default.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-10

Figure 16 Pangitaa ang mga Butang sa Talaan
Ang mga talaan sa pagpangita gigamit sa paghatag og tubag sa output hangtod sa 10 ka bakilid kada input. Ang gidak-on sa han-ay sa mga butang 30z4h Ltz Point Response, 30z5h Ltz Point X-Axis PV ug 30z6h Point YAxis PV nga gipakita sa block diagram sa ibabaw mao ang 11.
Mubo nga sulat: Kung labaw pa sa 10 ka mga bakilid ang gikinahanglan, ang usa ka Logic Block mahimong magamit sa paghiusa sa hangtod sa tulo ka mga lamesa aron makakuha og 30 ka mga bakilid, ingon sa gihulagway sa Seksyon 1.8.
Adunay duha ka yawe nga mga parameter nga makaapekto kung giunsa kini nga function block molihok. Ang mga butang nga 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source ug 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number dungan nga nagpaila sa control source alang sa function block. Kung kini gibag-o, ang lamesa ang mga kantidad sa butang 30z5h kinahanglan nga i-update sa mga bag-ong default base sa gipili nga gigikanan sa X-Axis sama sa gihulagway sa Tables 15 ug 16.
Ang ikaduha nga parameter nga makaapekto sa function block, mao ang butang 30z4h sub-index 1 nga naghubit sa "X-Axis Type". Sa kasagaran, ang mga lamesa adunay output nga `Data Response' (0). Sa laing paagi, mahimo kining pilion isip `Time Response' (1), nga gihulagway sa ulahi sa Seksyon 1.7.4.
1.4.1. X-Axis, Tubag sa Data sa Input
Sa kaso diin ang "X-Axis Type" = `Data Response', ang mga punto sa X-Axis nagrepresentar sa datos sa kontrol nga tinubdan.
Kay example, kung ang control source kay usa ka Universal Input, setup as 0-5V type, nga naay operating range nga 0.5V to 4.5V. Ang butang 30z2h Ltz X-Axis Decimal Digits PV kinahanglan nga itakda nga mohaum sa object 2102 AI Decimal Digits FV. Ang X-Axis mahimong i-setup aron adunay "LTz Point X-Axis PV sub-index 2" sa 500, ug ang setpoint nga "LTz Point X-Axis PV sub-index 11" ibutang sa 4500. Ang unang punto "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" kinahanglan magsugod gikan sa 0 sa niini nga kaso. Alang sa kadaghanan sa `Mga Tubag sa Data', ang default nga kantidad sa punto (1,1) mao ang [0,0].

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-11

Bisan pa, kung ang minimum nga input dili mubu sa zero, alang sa exampAng usa ka resistive input nga nagpakita sa temperatura sa range nga -40ºC hangtod 210ºC, unya ang "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" itakda sa labing gamay, sa kini nga kaso -40ºC.
Ang pagpugong sa datos sa X-Axis mao nga ang sunod nga bili sa indeks mas dako o katumbas sa ubos niini, sama sa gipakita sa equation sa ubos. Busa, kung ang pag-adjust sa datos sa X-Axis, girekomenda nga usbon una ang X11, dayon ipaubos ang mga indeks sa pagkasunud nga pagkasunud.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Sama sa gipahayag sa sayo pa, ang MinInputRange ug MaxInputRange matino pinaagi sa pag-scale nga mga butang nga may kalabutan sa X-Axis Source nga gipili, ingon nga gilatid sa Table 17.
1.4.2. Y-Axis, Lookup Table Output
Sa kasagaran, gituohan nga ang output gikan sa lookup table function block mahimong usa ka porsyentotage bili sa han-ay sa 0 ngadto sa 100.
Sa tinuud, basta ang tanan nga datos sa Y-Axis kay 0<=Y[i]<=100 (diin i = 1 hangtod 11) unya ang ubang mga bloke sa function gamit ang lookup table isip control source adunay 0 ug 100 sama sa Scaling 1 ug Scaling 2 values nga gigamit sa linear kalkulasyon nga gipakita sa Table 17.
Bisan pa, ang Y-Axis walay mga limitasyon sa datos nga girepresentar niini. Kini nagpasabot nga ang balit-ad o pagtaas/pagkunhod o uban pang mga tubag mahimong dali nga maestablisar. Ang Y-Axis dili kinahanglan nga usa ka porsyentotage output apan mahimo nga magrepresentar sa tibuuk nga mga kantidad sa proseso sa baylo.
Kay example, kung ang X-Axis sa usa ka lamesa usa ka resistive nga kantidad (ingon nga gibasa gikan sa usa ka analog input), ang output sa lamesa mahimo nga temperatura gikan sa usa ka sensor sa NTC sa range Y1=125ºC hangtod sa Y11 = -20ºC. Kung kini nga lamesa gigamit isip kontrol nga tinubdan alang sa lain nga function block (ie feedback sa usa ka PID control), nan ang Scaling 1 mahimong -20 ug ang Scaling 2 mahimong 125 kung gamiton sa usa ka linear formula.

Figure 17 Lookup Table Example Pagsukol batok sa Temperatura sa NTC
Sa tanan nga mga kaso ang controller motan-aw sa tibuok nga han-ay sa mga datos sa Y-Axis sub-indeks ug mopili sa pinakaubos nga bili isip MinOutRange ug ang pinakataas nga bili isip MaxOutRange. Hangtud nga dili sila pareho sa sulod sa 0 hangtod 100 nga sakup, direkta silang gipasa sa ubang mga bloke sa function ingon mga limitasyon sa output sa lookup table. (ie Scaling 1 ug Scaling 2 values sa linear nga kalkulasyon.)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-12

Bisan kung ang pipila sa mga punto sa datos `Gibalewala' sama sa gihulagway sa Seksyon 1.7.3, gigamit gihapon sila sa determinasyon sa sakup sa Y-Axis. Kung dili tanan nga mga punto sa datos ang gamiton, girekomenda nga ang Y10 itakda sa minimum nga katapusan sa range, ug ang Y11 sa pinakataas nga una. Niining paagiha, ang tiggamit makakuha ug matag-an nga mga resulta kung gamiton ang lamesa aron magmaneho sa lain nga bloke sa function, sama sa usa ka analog nga output.
1.4.3. Punto sa Punto nga Tubag
Sa kasagaran, ang tanang unom ka mga lookup table adunay yano nga linear nga tubag gikan sa 0 ngadto sa 100 sa mga lakang sa 10 alang sa X ug Y axes. Para sa hapsay nga linear nga tubag, ang matag punto sa 30z4h Ltz Point Response array kay gi-setup para sa `Ramp Sa' output.
Sa laing bahin, ang user makapili ug `Step To' nga tubag para sa 30z4h, diin N = 2 ngadto sa 11. Niini nga kaso, ang bisan unsang input value tali sa XN-1 ngadto sa XN moresulta sa output gikan sa lookup table function block sa YN. (Hinumdumi: Ltz Point Response sub-index 1 naghubit sa X-Axis type)
Ang Figure 18 nagpakita sa kalainan tali niining duha ka tubag profiles uban sa mga default setting.

Figure 18 Mga Default sa Talaan sa Pagpangita nga adunay Ramp ug Lakang nga mga Tubag
Katapusan, ang bisan unsang punto gawas sa (1,1) mahimong mapili alang sa usa ka tubag nga `Ibaliwala. Kung ang Ltz Point Response sub-index N gitakda nga ibaliwala, nan ang tanan nga mga punto gikan sa (XN, YN) hangtod sa (X11, Y11) dili usab tagdon. Alang sa tanang datos nga labaw sa XN-1, ang output gikan sa lookup table function block kay YN-1.
Usa ka kombinasyon sa `Ramp To', `Jump To' ug `Ignore' nga mga tubag mahimong magamit sa paghimo sa usa ka aplikasyon nga piho nga output profile. Usa ka example sa diin ang sama nga input gigamit ingon nga X-Axis alang sa duha ka mga lamesa, apan diin ang output profiles `salamin' sa usag usa alang sa usa ka deadband joystick nga tubag gipakita sa Figure 19. Ang example nagpakita sa usa ka dual slope porsyentotage output nga tubag alang sa matag kilid sa deadband, apan ang dugang nga mga bakilid dali nga madugang kung gikinahanglan. (Pahinumdom: Sa kini nga kaso, tungod kay ang mga analog nga output direkta nga nagtubag sa profile gikan sa mga talaan sa pagpangita, ang duha adunay butang nga 2342h AO Control Response nga gibutang sa usa ka `Single Output Profile.')

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-13

Figure 19 Lookup Table Examples sa Setup para sa Dual-Slope Joystick Deadband Response

Sa pag-summarize, ang Talaan 24 naglatid sa lain-laing mga tubag nga mahimong mapili alang sa butang 30z4h, alang sa X-Axis type ug sa matag punto sa lamesa.

Sub-Index 1
2 sa11
2 sa11
2 hangtod 11

Kahulugan sa Bili

Tubag sa Data (X-Axis Type) Ibaliwala (kini nga punto ug ang tanan nga nagsunod niini)

Tubag sa Oras (Type sa X-Axis) Ramp Ngadto (niini nga punto)

N/A (dili gitugotan nga kapilian) Ambak Sa (kini nga punto)

Talaan 12: Mga Opsyon sa Tubag sa Ltz Point

1.4.4. X-Axis, Tubag sa Oras

Sama sa gihisgutan sa Seksyon 1.5, ang usa ka lookup table mahimo usab nga gamiton aron makakuha og custom output nga tubag diin ang "X-Axis Type" usa ka `Time Response.' Kung gipili kini, ang X-Axis karon nagrepresentar sa oras, sa mga yunit sa millisecond, samtang ang Y-Axis nagrepresentar gihapon sa output sa function block.

Sa kini nga kaso, ang X-Axis control source giisip nga digital input. Kung ang signal sa tinuud usa ka analog input, kini gihubad sama sa usa ka digital input matag Figure 5. Kung ang control input ON, ang output mausab sa usa ka yugto sa panahon base sa profile sa lookup table. Sa higayon nga ang profile nahuman na (ie nakaabot sa index 11, o usa ka tubag nga `Gibalewala'), ang output magpabilin sa katapusang output sa katapusan sa profile hangtod nga ang control input ma-OFF.

Kung OFF ang control input, ang output kanunay nga zero. Kung ang input moabut, ang profile KANUNAY magsugod sa posisyon (X1, Y1) nga 0 output para sa 0ms.

Kung gigamit ang lookup table aron magmaneho sa usa ka output base sa oras, gikinahanglan nga ang mga butang 2330h Ramp Taas ug 2331h Ramp Ubos sa analog output function block ibutang sa zero. Kung dili, ang resulta sa output dili motakdo sa profile sama sa gipaabot. Hinumdomi, usab, nga ang AO scaling kinahanglan

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-14

gitakda nga mohaum sa Y-Axis scaling sa lamesa aron makakuha og 1:1 nga tubag sa AO Output FV versus Ltz Output Y-Axis PV. Usa ka aplikasyon diin ang bahin sa pagtubag sa oras mahimong mapuslanon mao ang pagpuno sa usa ka clutch kung adunay usa ka transmission. Usa ka example sa pipila pun-on profiles gipakita sa Figure 20.

Figure 20 Lookup Table Oras Tubag sa Clutch Fill Profiles
Sa tubag sa panahon, ang datos sa butang 30z5h Ltz Point X-Axis PV gisukod sa milliseconds, ug butang 30z2h Ltz X-Axis Decimal Digits PV awtomatik nga gibutang sa 0. Ang minimum nga bili sa 1ms kinahanglang pilion para sa tanang puntos gawas sa sub-index 1 nga awtomatikong gibutang sa [0,0]. Ang oras sa agwat tali sa matag punto sa X-axis mahimong itakda bisan asa gikan sa 1ms hangtod 24 oras. [86,400,000 ms] 1.4.5. Pangitaa nga Talaan Katapusan nga Nota
Usa ka katapusan nga nota bahin sa mga talaan sa pagpangita mao nga kung ang usa ka digital nga input gipili ingon ang gigikanan sa pagkontrol alang sa X-Axis, usa ra ka 0 (Off) o 1 (On) ang masukod. Siguruha nga ang han-ay sa datos alang sa X-Axis sa lamesa gi-update sa angay niini nga kahimtang.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-15

1.5. Programmable Logic Function Block Ang programmable logic block (LBx) functions wala gigamit sa default.

Figure 21 Logic Block nga mga Butang
Kini nga function block klaro nga ang labing komplikado sa tanan, apan kusgan kaayo. Ang bisan unsang LBx (diin ang X=1 hangtod 4) mahimong madugtong sa hangtod sa tulo ka mga talaan sa pagpangita, ang bisan unsang usa niini mapili lamang ubos sa gihatag nga mga kondisyon. Ang bisan unsang tulo ka mga lamesa (sa magamit nga 6) mahimong i-uban sa lohika, ug kung kinsa ang gigamit hingpit nga ma-configure sa butang nga 4 × 01 LBx Lookup Table Number.
Kung ang mga kondisyon ingon nga ang usa ka partikular nga lamesa (A, B o C) gipili ingon nga gihulagway sa Seksyon 1.8.2, nan ang output gikan sa gipili nga lamesa, sa bisan unsang oras, direkta nga ipasa sa katugbang nga sub-index sa LBx X sa read-only mappable nga butang 4020h Logic Block Output PV. Ang aktibong numero sa lamesa makabasa gikan sa read-only nga butang 4010h Logic Block Selected Table.
Busa, ang usa ka LBx nagtugot hangtod sa tulo ka lainlaing mga tubag sa parehas nga input, o tulo nga lainlaing mga tubag sa lainlaing mga input, aron mahimong kontrol alang sa lain nga bloke sa function, sama sa usa ka analog.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-16

output. Dinhi, ang "Control Source" alang sa reactive block mapili nga mahimong `Programmable Logic Function Block,' ingon nga gihulagway sa Seksyon 1.5.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-17

Aron mahimo ang bisan unsang mga bloke sa logic, ang katugbang nga sub-index sa butang nga 4000h Logic Block Enable kinahanglan itakda sa TINUOD. Silang tanan gi-disable pinaagi sa default.
Ang lohika gi-evaluate sa han-ay nga gipakita sa Figure 22. Kung ang usa ka ubos nga indeks nga lamesa (A, B, C) wala mapili ang mga kondisyon alang sa sunod nga lamesa tan-awon. Ang default nga lamesa kanunay nga pilion sa diha nga kini masusi. Busa gikinahanglan nga ang default nga lamesa kanunay mao ang pinakataas nga index sa bisan unsang configuration.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-18

Figure 22 Logic Block Flowchart

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-19

1.5.1. Pagtimbang-timbang sa Kondisyon

Ang una nga lakang sa pagtino kung unsang lamesa ang pilion ingon nga aktibo nga lamesa mao ang una nga pagtimbang-timbang sa

mga kondisyon nga nalangkit sa gihatag nga lamesa. Ang matag lamesa adunay kalabotan niini hangtod sa tulo ka mga kondisyon

nga ma-evaluate. Ang mga butang nga adunay kondisyon mao ang naandan nga mga butang nga DEFSTRUCT nga gihubit sama sa gipakita sa

Talaan 25.

Ngalan sa Sub-Index sa Index

Type sa Data

4xyz*

Pinakataas nga sub-index nga gisuportahan UNSIGNED8

Pangatarungan 1 Tinubdan

DILI pirmahan8

Pangatarungan 1 Numero

DILI pirmahan8

Pangatarungan 2 Tinubdan

DILI pirmahan8

Pangatarungan 2 Numero

DILI pirmahan8

Operator

DILI pirmahan8

* Logic Block X Function Y Kondisyon Z, diin ang X = 1 hangtod 4, Y = A, B o C, ug Z = 1 hangtod 3

Talaan 13: Kahulugan sa Istruktura sa Kondisyon sa LBx

Ang mga butang nga 4x11h, 4x12h ug 4x13h mao ang mga kondisyon nga gi-evaluate alang sa pagpili sa Table A. Ang mga butang 4x21h, 4x22h ug 4x23h mao ang mga kondisyon nga gi-evaluate alang sa pagpili sa Table B. Ang mga butang 4x31h, 4x32h ug 4x33h nga mga kondisyon sa pagpili mao ang mga kondisyon nga gi-evaluate alang sa pagpili sa Table B.

Ang argumento 1 kanunay nga usa ka lohikal nga output gikan sa lain nga function block, ingon nga gilista sa Table 15. Sama sa kanunay, ang input usa ka kombinasyon sa functional block nga mga butang 4xyzh sub-index 1 "Argument 1 Source" ug "Argument 1 Number."

Ang argumento 2 sa laing bahin, mahimong laing lohikal nga output sama sa Argument 1, O usa ka kanunay nga bili nga gitakda sa user. Aron magamit ang usa ka kanunay ingon nga ikaduha nga argumento sa operasyon, itakda ang "Argument 2 Source" sa `Constant Function Block', ug "Argument 2 Number" sa gusto nga sub-index. Kung gihubit ang makanunayon, siguroha nga kini naggamit sa parehas nga resolusyon (decimal digits) sama sa input sa Argument 1.

Ang argumento 1 gi-evaluate batok sa argumento 2 base sa "Operator" nga gipili sa sub-index 5 sa kondisyon nga butang. Ang mga kapilian alang sa operator gilista sa Talaan 26, ug ang default nga kantidad kanunay nga `Parehas' alang sa tanan nga mga butang nga kondisyon.

Kahulogan sa Bili 0 =, Equal 1 !=, Dili Equal 2 >, Greater than 3 >=, Greater than or Equal 4 <, less than 5 <=, Less than or Equal
Talaan 14: Mga Opsyon sa Operator sa Kondisyon sa LBx

Kay example, usa ka kondisyon alang sa usa ka transmission control shift nga pagpili, sama sa gipakita sa Figure 20 sa miaging seksyon, mahimo nga ang Engine RPM mas ubos kaysa usa ka piho nga kantidad aron makapili usa ka Soft Fill profile. Sa kini nga kaso, ang "Argument 1 Source" mahimong itakda sa `Analog Input Function Block' (diin ang input gi-configure para sa RPM pickup), "Argument 2 Source" sa `Constant Function Block', ug ang "Operator" sa `< , Kubos Kay.' Ang butang 5010h Constant FV sa sub-index nga "Argument 2 Number" itakda sa bisan unsang cutoff RPM nga gikinahanglan sa aplikasyon.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-20

Sa kasagaran, ang duha ka argumento gibutang sa `Control Source Not Used' nga dili magamit ang kondisyon, ug awtomatik nga moresulta sa usa ka bili nga N/A isip resulta. Bisan kung gikonsiderar sa kadaghanan nga ang matag kondisyon paga-evaluate nga TINUOD o SAYOP, ang tinuod mao nga adunay upat nga posible nga mga sangputanan, ingon nga gihulagway sa Talaan 27.

Bili 0 1 2 3

Kahulogan Sayop Tinuod nga Sayop Dili Magamit

Rason (Argument 1) Operator (Argument 2) = Sayop (Argument 1) Operator (Argument 2) = Tinuod nga Argument 1 o 2 nga output gikataho nga naa sa error state Ang Argument 1 o 2 dili magamit (ie gibutang sa `Control Source Dili Gigamit')
Talaan 15: Mga Resulta sa Pagtimbang-timbang sa Kondisyon sa LBx

1.5.2. Pagpili sa lamesa

Aron mahibal-an kung ang usa ka partikular nga lamesa ang mapili, ang mga lohikal nga operasyon gihimo sa mga sangputanan sa mga kondisyon nga gitino sa lohika sa Seksyon 1.8.1. Adunay ubay-ubay nga lohikal nga mga kombinasyon nga mahimong mapili, sama sa gilista sa Talaan 28. Ang default nga bili alang sa butang 4x02h LBx Function Logical Operator nagsalig sa sub-index. Para sa sub-index 1 (Table A) ug 2 (Table B), gigamit ang operator nga `Cnd1 Ug Cnd2 Ug Cnd3′, samtang ang sub-index 3 (Table C) kay gi-setup isip tubag sa `Default Table.

Kahulogan sa Bili 0 Default nga Talaan 1 Cnd1 Ug Cnd2 Ug Cnd3 2 Cnd1 O Cnd2 O Cnd3 3 (Cnd1 Ug Cnd2) O Cnd3 4 (Cnd1 O Cnd2) Ug Cnd3
Talaan 16: LBx Function Logical Operator Options

Dili tanang ebalwasyon magkinahanglan sa tanang tulo ka kondisyon. Ang kaso nga gihatag sa naunang seksyon, alang sa example, adunay usa lamang ka kondisyon nga gilista, ie nga ang Engine RPM ubos sa usa ka piho nga kantidad. Busa, importante nga masabtan kung giunsa pagtimbang-timbang sa mga lohikal nga operator ang usa ka Error o N/A nga resulta alang sa usa ka kondisyon, ingon nga gilatid sa Talaan 29.

Logical Operator Default Table Cnd1 Ug Cnd2 Ug Cnd3

Select Conditions Criteria Associated table awtomatikong pilion sa diha nga kini masusi. Kinahanglan nga gamiton kung duha o tulo ka mga kondisyon ang may kalabutan, ug ang tanan kinahanglan nga Tinuod aron mapili ang lamesa.

Kung adunay bisan unsang kondisyon nga katumbas sa False o Error, ang lamesa wala mapili. Ang usa ka N/A gitratar sama sa usa ka Tinuod. Kung ang tanan nga tulo ka mga kondisyon Tinuod (o N/A), ang lamesa gipili.

Cnd1 o Cnd2 o Cnd3

Kung((Cnd1==Tinuod) &&(Cnd2==Tinuod)&&(Cnd3==Tinuod)) Unya Gamita ang Talaan Kinahanglan gamiton kung usa lang ka kondisyon ang may kalabutan. Mahimo usab nga gamiton sa duha o tulo ka may kalabutan nga mga kondisyon.

Kung adunay bisan unsang kondisyon nga gibanabana nga Tinuod, ang lamesa gipili. Ang sayop o N/A nga mga resulta giisip nga Bakak

Kung((Cnd1==Tinuod) || (Cnd2==Tinuod) || (Cnd3==Tinuod)) Dayon Gamita ang Talaan (Cnd1 Ug Cnd2) O Cnd3 Aron gamiton lamang kung ang tulo ka mga kondisyon may kalabutan.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-21

Kon ang Kondisyon 1 ug Kondisyon 2 Tinuod, O Kondisyon 3 Tinuod, ang lamesa mapili. Ang sayop o N/A nga mga resulta giisip nga Bakak
Kung(((Cnd1==Tinuod)&&(Cnd2==Tinuod)) || (Cnd3==Tinuod) ) Dayon Gamita ang Talaan (Cnd1 O Cnd2) Ug Cnd3 Aron gamiton lamang kung ang tulo ka mga kondisyon may kalabutan.
Kung ang Kondisyon 1 Ug Kondisyon 3 Tinuod, O Kondisyon 2 Ug Kondisyon 3 Tinuod, ang lamesa gipili. Ang sayop o N/A nga mga resulta giisip nga Bakak
Kung(((Cnd1==Tinuod)||(Cnd2==Tinuod)) && (Cnd3==Tinuod) ) Dayon Gamita ang Table
Talaan 17: Ebalwasyon sa Kondisyon sa LBx Base sa Pinili nga Logical Operator

Kung ang resulta sa function logic TINUOD, nan ang kaubang lookup table (tan-awa ang butang 4x01h) pilion dayon isip tinubdan sa logic output. Wala’y dugang nga mga kondisyon alang sa ubang mga lamesa nga gisusi. Tungod niini nga rason, ang `Default Table' kinahanglan kanunay nga setup isip pinakataas nga letra nga lamesa nga gigamit (A, B o C) Kung walay default nga tubag nga na-setup, ang Table A awtomatik nga mahimong default kung walay kondisyon ang tinuod sa bisan unsang lamesa nga pilion. Kini nga senaryo kinahanglan likayan kung mahimo aron dili moresulta sa dili matag-an nga mga tubag sa output.

Ang numero sa lamesa nga gipili isip tinubdan sa output gisulat sa sub-index X sa readonly nga butang 4010h Logic Block Selected Table. Magbag-o kini tungod kay ang lainlaing mga kondisyon moresulta sa lainlaing mga lamesa nga gigamit.

1.5.3. Logic Block Output

Hinumdumi nga ang Table Y, diin ang Y = A, B o C sa LBx function block DILI magpasabot nga lookup table 1 ngadto sa 3. Ang matag lamesa adunay butang nga 4x01h LBx Lookup Table Number nga nagtugot sa user sa pagpili kung unsang lookup tables ang gusto nilang i-uban sa usa ka partikular nga logic block. Ang default nga mga lamesa nga nalangkit sa matag logic block gilista sa Table 30.

Programmable Logic Block Number
1 2 3 4

Table A Lookup

Pagpangita sa Talaan B

Table Block Number Table Block Number

Talaan 18: LBx Default Lookup Tables

Table C Lookup Table Block Number
3 6 3 6

Kung ang kaubang Lookup Table Z (diin ang Z katumbas sa 4010h sub-index X) walay gipili nga "X-Axis Source", nan ang output sa LBx kanunay nga "Dili Magamit" basta kana nga lamesa gipili. Bisan pa, kung ang Ltz ma-configure alang sa usa ka balido nga tubag sa usa ka input, ma-Data man o Oras, ang output sa Ltz function block (ie ang Y-Axis data nga gipili base sa XAxis value) mahimong output sa LBx function block basta pilion kana nga lamesa.

Ang output sa LBx kanunay nga gi-setup isip porsyentotage, base sa han-ay sa Y-Axis para sa kaubang lamesa (tan-awa ang Seksyon 1.7.2) Gisulat kini sa sub-index X sa read-only nga butang 4020h Logic Block Output PV nga adunay resolusyon nga 1 decimal place.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-22

1.5.4. Mga Ideya sa Aplikasyon
Kini nga seksyon wala gituyo nga usa ka komprehensibo nga lista sa tanan nga mga posibilidad nga gitanyag sa Logic Block. Hinunoa, kini gituyo aron ipakita kung giunsa ang pipila ka kasagaran, apan kaylap nga nagkalainlain nga mga gimbuhaton mahimong makab-ot pinaagi sa paggamit niini.
a) Dual Speed Application Ubos sa pipila ka mga kondisyon, ang usa ka analog nga output mahimong madala tali sa Min_A ngadto sa Max_A samtang ubos sa uban, ang speed limitado pinaagi sa pagtubag sa output sa mga kausaban sa input tali sa Min_B ug Max _B.
b) Multi-Speed Transmission Control Pinaagi sa paggamit sa usa ka Forward input ingon nga makahimo sa usa ka analog nga output, ug ang Reverse input ingon sa lain, lain-laing mga clutch fill profiles mahimong mapili base sa Engine Speed sama sa gihisgutan sa miaging examples.
c) Pagkuha ug mas maayo nga resolusyon (ie hangtod sa 30 ka bakilid) sa resistive to temperature curve para sa NTC sensor. Ang kondisyon alang sa Table A mao ang input resistance <= R1, Table B ang input <= R2 ug Table C isip default alang sa taas nga resistance values.
1.6. Lainlaing Function Block
Adunay uban nga mga butang nga magamit nga wala pa mahisgoti, o gihisgutan sa makadiyot sa paglabay (ie mga constant.) Kini nga mga butang dili kinahanglan nga kauban sa usag usa, apan tanan gihisgutan dinhi.

Figure 23 Lainlaing mga Butang

Ang mga butang 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV ug EC Scaling 2 PV nahisgutan sa Seksyon 1.5, Table 16. Kini nga mga butang nagtugot sa dugang nga datos nga nadawat sa CANopen ® RPDO nga ma-mapa nga independente lainlaing mga bloke sa function ingon usa ka gigikanan sa pagkontrol. Kay example, ang usa ka PID loop kinahanglan adunay duha ka mga input (target ug feedback), mao nga ang usa niini kinahanglan nga gikan sa CAN bus. Gihatag ang mga butang sa pag-scale aron mahibal-an ang mga limitasyon sa datos kung gigamit kini sa lain nga bloke sa function, sama sa gipakita sa Talaan 17.

Ang mga butang 5020h Power Supply FV ug 5030h Processor Temperature FV magamit isip readonly feedback para sa dugang nga diagnostics.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-23

Ang Object 5010h Constant Field Value gihatag aron mahatagan ang tiggamit sa kapilian alang sa usa ka piho nga kantidad nga magamit sa ubang mga bloke sa function. Ang sub-index 1 gitakda isip FALSE (0) ug ang sub-index 2 kanunay nga TINUOD (1). Adunay 4 ka ubang mga sub-indeks nga gihatag alang sa mapili nga mga kantidad sa tiggamit. (Mga Default 25, 50, 75 ug 100)
Ang mga makanunayon gibasa isip 32-bit nga tinuod (float) nga datos, busa walay decimal nga digit nga butang ang gihatag. Kung gi-set up ang kanunay, siguruha nga buhaton kini sa resolusyon sa butang nga ikumpara niini.
Ang False/True constants gihatag una para gamiton sa logic block. Ang variable constants mapuslanon usab sa logic block, ug mahimo usab kini gamiton isip setpoint target alang sa PID control block.
Ang katapusan nga butang 5555h Start in Operational gihatag ingon nga usa ka `cheat' kung ang yunit wala gituyo sa pagtrabaho sa usa ka network sa CANopen (ie usa ka stand-alone nga kontrol) o nagtrabaho sa usa ka network nga gilangkuban lamang ingon mga ulipon aron ang OPERATION command dili gayud. madawat gikan sa usa ka agalon. Pinaagi sa default kini nga butang gi-disable (FALSE).
Kung gamiton ang 1IN-CAN isip usa ka stand-alone controller diin ang 5555h gibutang sa TINUOD, girekomendar nga i-disable ang tanan nga TPDOs (ibutang ang Event Timer sa zero) aron dili kini modagan nga adunay padayon nga CAN error kung dili konektado sa usa ka bus.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-24

2. MGA INSTRUKSYON SA PAG-INSTALL
2.1. Mga Dimensyon ug Pinout
Ang Single Input, Dual Output Valve Controller giputos sa usa ka encapsulated aluminum enclosure, ingon sa gipakita sa Figure 24. Ang asembliya nagdala og IP67 nga rating.

Figure 24 Mga Dimensyon sa Balay
CAN ug I/O Connector Pin # Function
1 BATT+ 2 Input+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Input6 BATT-
Talaan 19: Pinout sa Konektor
6 pin Deutsch IPD connector P/N: DT04-6P Ang usa ka mating plug kit anaa isip Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-25

2.2. Mga Instruksyon sa Pag-instalar
2.2.1. Mga Nota ug Pasidaan
Ayaw pag-instalar duol sa high-voltage o high-current nga mga himan. Ground ang chassis alang sa mga katuyoan sa kaluwasan ug tukma nga EMI shielding. Matikdi ang operating temperature range. Ang tanan nga mga kable sa uma kinahanglan nga angay alang sa kana nga temperatura
range. I-install ang yunit nga adunay tukma nga espasyo nga magamit alang sa pagserbisyo ug alang sa igong wire harness
access (15 cm) ug strain relief (30 cm). Ayaw ikonektar o idiskonekta ang yunit samtang buhi ang sirkito, gawas kung nahibal-an ang lugar
dili delikado.

2.2.2. Pag-mount

Ang module gidisenyo alang sa pag-mount sa balbula block. Kung kini gitaod nga walay enclosure, ang controller kinahanglan nga i-mount horizontally nga adunay mga connectors nga nag-atubang sa wala o tuo, o uban sa mga connectors nga nag-atubang sa ubos, aron makunhuran ang posibilidad sa moisture entry.

I-maskara ang tanan nga mga label kung ang yunit ipintal pag-usab, aron ang impormasyon sa label magpabilin nga makita.

Ang mga bitiis sa pag-mount naglakip sa mga lungag nga gidak-on alang sa #10 o M4.5 bolts. Ang gitas-on sa bolt matino pinaagi sa gibag-on sa mounting plate sa end-user. Kasagaran ang 20 mm (3/4 pulgada) igo na.

Kung ang module gi-mount palayo sa balbula block, walay wire o cable sa harness kinahanglan nga molapas sa 30 metros ang gitas-on. Ang power input wiring kinahanglan nga limitado ngadto sa 10 metros.

2.2.3. Mga koneksyon

Gamita ang mosunod nga Deutsch IPD mating plugs aron makonektar sa integral nga mga sudlanan. Ang mga kable sa kini nga mga mating plug kinahanglan nga nahiuyon sa tanan nga magamit nga lokal nga mga code. Angayan nga field wiring alang sa rated voltage ug kasamtangan kinahanglan gamiton. Ang rating sa mga nagkonektar nga mga kable kinahanglan labing menos 85 ° C. Para sa ambient temperature ubos sa 10°C ug labaw sa +70°C, gamita ang field wiring nga haom sa minimum ug maximum ambient temperature.

Receptacle Mating Connector

Mating Sockets kon angay (Tan-awa ang www.laddinc.com alang sa dugang nga impormasyon sa mga kontak nga anaa alang niining mating plug.) DT06-12SA ug wedge W12S

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-26

2.2.4. Kasaba nga mga Koneksyon sa Elektrisidad ug Panalipdi
Aron makunhuran ang kasaba, ibulag ang tanan nga mga wire sa kuryente ug output gikan sa sa input ug CAN. Ang gisalipdan nga mga alambre manalipod batok sa gi-inject nga kasaba. Ang mga wire sa taming kinahanglang konektado sa power o input source, o sa output load.
Ang CAN shield mahimong konektado sa controller gamit ang CAN Shield pin nga gihatag sa connector. Bisan pa, ang pikas tumoy kinahanglan dili konektado sa kini nga kaso.
Ang tanang wire nga gigamit kinahanglang 16 o 18 AWG.
2.2.5. CAN Network Constructions
Girekomenda sa Axiomatic nga ang mga multi-drop nga network pagatukuron gamit ang usa ka "daisy chain" o "backbone" nga configuration nga adunay mugbo nga drop lines.
2.2.6. CAN Pagtapos
Kinahanglan nga tapuson ang network; busa gikinahanglan ang external CAN termination. Dili labaw sa duha ka mga terminator sa network ang kinahanglan gamiton sa bisan unsang usa ka network. Ang usa ka terminator usa ka 121, 0.25 W, 1% nga metal film resistor nga gibutang taliwala sa CAN_H ug CAN_L nga mga terminal sa katapusan nga duha ka node sa usa ka network.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-27

3. CANOPEN ® OBJECT DICTIONARY

Ang diksyonaryo sa butang nga CANopen sa 1IN-CAN Controller gibase sa CiA device profile DS-404 V1.2 (device profile para sa Closed Loop Controllers). Ang diksyonaryo sa butang naglakip sa Mga Butang sa Komunikasyon nga labaw sa minimum nga kinahanglanon sa profile, ingon man usab sa daghang mga butang nga espesipiko sa tiggama alang sa gipalawig nga pagpaandar.
3.1. NODE ID ug BAUDRATE
Sa kasagaran, ang 1IN-CAN Controller nagpadala sa pabrika nga giprograma sa usa ka Node ID = 127 (0x7F) ug adunay Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. LSS Protocol sa Pag-update
Ang bugtong paagi diin ang Node-ID ug Baudrate mahimong mausab mao ang paggamit sa Layer Settling Services (LSS) ug mga protocol nga gipasabot sa CANopen ® standard DS-305.
Sunda ang mga lakang sa ubos aron ma-configure ang bisan unsang variable gamit ang LSS protocol. Kung gikinahanglan, palihog tan-awa ang sumbanan alang sa mas detalyadong impormasyon kon unsaon paggamit ang protocol.
3.1.2. Pagbutang sa Node-ID

Ibutang ang kahimtang sa module sa LSS-configuration pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe:

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1

Bili 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 para sa switch state global) (switch ngadto sa configuration state)

Ibutang ang Node-ID pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe:

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1

Bili 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 para i-configure ang node-id) (ibutang ang bag-ong Node-ID isip hexadecimal nga numero)

Ipadala sa module ang mosunod nga tubag (bisan unsang lain nga tubag usa ka kapakyasan):

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1 Data 2

Bili 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 para sa pag-configure sa node-id)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-28

I-save ang configuration pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe:

Butang nga COB-ID nga Gitas-on nga Data 0

Bili 0x7E5 1 0x17

(cs=23 para sa configuration sa tindahan)

Ipadala sa module ang mosunod nga tubag (bisan unsang lain nga tubag usa ka kapakyasan):

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1 Data 2

Bili 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 para sa configuration sa tindahan)

I-set ang module state sa LSS-operation pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe: (Timan-i, ang module mo-reset sa kaugalingon balik sa pre-operational state)

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1

Bili 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 para sa switch state global) (mobalhin sa waiting state)

3.1.3. Pagbutang sa Baudrate

Ibutang ang kahimtang sa module sa LSS-configuration pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe:

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1

Bili 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 para sa switch state global) (switch ngadto sa configuration state)

Ibutang ang baudrate pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe:

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1 Data 2

Bili 0x7E5 3 0x13 0x00 Index

(cs=19 para sa pag-configure sa bit timing nga mga parametro) (mobalhin ngadto sa waiting state) (pilia ang baudrate index kada lamesa 32)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-29

Index

Bit Rate

1 Mbit/s

1 800 kbit/s

2 500 kbit/s

3 250 kbit/s

4 125 kbit/s (default)

gitagana (100 kbit/s)

50 kbit/s

20 kbit/s

10 kbit/s

Talaan 20: LSS Baudrate Index

Ipadala sa module ang mosunod nga tubag (bisan unsang lain nga tubag usa ka kapakyasan):

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1 Data 2

Bili 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 para sa pag-configure sa bit timing nga mga parametro)

I-aktibo ang bit timing nga mga parameter pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe:

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1 Data 2

Bili

0x7E5

0x15

(cs=19 para sa pagpaaktibo sa bit timing nga mga parametro)

Ang paglangan sa tagsa-tagsa naghubit sa gidugayon sa duha ka yugto sa panahon sa paghulat hangtud nga ang bit timing parameter switch mahuman (unang yugto) ug sa dili pa ipadala ang bisan unsa nga CAN nga mensahe uban sa bag-ong bit timing parameters human sa pagbuhat sa switch (ikaduha nga panahon). Ang yunit sa oras sa paglangan sa switch mao ang 1 ms.

I-save ang configuration pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe (sa NEW baudrate):

Butang nga COB-ID nga Gitas-on nga Data 0

Bili 0x7E5 1 0x17

(cs=23 para sa configuration sa tindahan)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-30

Ipadala sa module ang mosunod nga tubag (bisan unsang lain nga tubag usa ka kapakyasan):

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1 Data 2

Bili 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 para sa configuration sa tindahan)

I-set ang module state sa LSS-operation pinaagi sa pagpadala sa mosunod nga mensahe: (Timan-i, ang module mo-reset sa kaugalingon balik sa pre-operational state)

Butang COB-ID Gitas-on nga Data 0 Data 1

Bili 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 para sa switch state global) (mobalhin sa waiting state)

Ang mosunod nga screen capture (wala) nagpakita nga ang CAN data gipadala (7E5h) ug nadawat (7E4h) pinaagi sa himan sa dihang ang baudrate giusab ngadto sa 250 kbps gamit ang LSS protocol. Ang laing hulagway (tuo) nagpakita kon unsay giimprinta sa usa ka example debug RS-232 menu samtang ang operasyon nahitabo.

Taliwala sa CAN Frame 98 ug 99, ang baudrate sa CAN Scope tool giusab gikan sa 125 ngadto sa 250 kbps.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-31

3.2. MGA BUTANG SA KOMUNIKASYON (DS-301 ug DS-404)

Ang mga butang sa komunikasyon nga gisuportahan sa 1IN-CAN Controller gilista sa mosunod nga lamesa. Ang mas detalyado nga paghulagway sa pipila ka mga butang gihatag sa mosunod nga mga subchapter. Kadto lang nga mga butang nga adunay device-profile espesipikong impormasyon gihulagway. Para sa dugang nga impormasyon sa ubang mga butang, tan-awa ang generic nga CANopen protocol specification DS-301.

Index (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802A1803 1A00 1A01 1A02

butang
Type sa Device Error Register Status sa Manufacturer Pre-Defined Error Field Guard Time Life Time Factor Parameter sa Store Ibalik ang Default Parameters Consumer Heartbeat Time Producer Heartbeat Time Identity Object Verify Configuration Error Behavior RPDO1 Communication Parameter RPDO2 Communication Parameter RPDO3 Communication Parameter RPDO4 Parameter sa Komunikasyon RPDO1 Parameter sa Komunikasyon RPDO2 Mapping Parameter RPDO3 Mapping Parameter RPDO4 Mapping Parameter TPDO1 Communication Parameter TPDO2 Communication Parameter TPDO3 Communication Parameter TPDO4 Communication Parameter TPDO1 Mapping Parameter TPDO2 Mapping Parameter TPDO3 Mapping Parameter TPDO4 Mapping Parameter

Matang sa butang
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY ARRAY RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD

Type sa Data
WALA PIRMAHAN32 WALA PIRMA8 WALA PIRMA32 WALA PIRMA32 WALA PIRMAHAN16 WALA PIRMAHAN8 WALA PIRMA32 WALA PIRMA32 WALA PIRMAHAN32 WALA pirmahan16
DILI pirmahan32 DILI pirmahan8

Access
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO Mapping
Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-32

3.2.1. Butang 1000h: Type sa Device

Kini nga butang adunay kasayuran bahin sa tipo sa aparato sama sa matag aparato profile DS-404. Ang 32-bit nga parameter gibahin sa duha ka 16-bit nga mga kantidad, nga nagpakita sa Kinatibuk-an ug Dugang nga impormasyon sama sa gipakita sa ubos.

MSB Dugang Impormasyon = 0x201F

Kinatibuk-ang Impormasyon sa LSB = 0x0194 (404)

Gihubit sa DS-404 ang natad sa Dugang nga Impormasyon sa mosunod nga paagi: 0000h = gitagana 0001h = digital input block 0002h = analog input block 0004h = digital output block 0008h = analog output block 0010h = controller block (aka PID) 0020h = alarm block 0040h … 0800h = gitagana 1000h = gitagana 2000h = lookup table block (manufacturer-specific) 4000h = programmable logic block (manufacturer-specific) 8000h = miscellaneous block (manufacturer-specific)

Deskripsyon sa butang

Index

1000h

Ngalan

Type sa Device

Uri sa butang VAR

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 0xE01F0194

Default nga Bili 0xE01F0194

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-33

3.2.2. Butang 1001h: Error Register

Kini nga butang usa ka rehistro sa sayup alang sa aparato. Bisan unsang orasa adunay sayup nga nakit-an sa 1IN-CAN Controller, ang Generic Error Bit (bit 0) gitakda. Kung wala’y mga sayup sa module nga kini nga gamay matangtang. Walay laing mga bit niini nga rehistro ang gigamit sa 1IN-CAN Controller.

Deskripsyon sa butang

Index

1001h

Ngalan

Sayop Register

Uri sa butang VAR

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 00h o 01h

Default nga Bili 0

3.2.3. Butang 1002h: Rehistro sa Status sa Manufacturer Kini nga butang gigamit alang sa mga katuyoan sa pag-debug sa tiggama.

3.2.4. Butang 1003h: Pre-Defined Error Field

Kini nga butang naghatag usa ka kasaysayan sa sayup pinaagi sa paglista sa mga sayup sa han-ay nga kini nahitabo. Ang usa ka sayup idugang sa ibabaw sa lista kung kini mahitabo, ug makuha dayon kung ang kahimtang sa sayup natangtang na. Ang pinakabag-o nga sayup kanunay anaa sa sub-index 1, nga adunay sub-index 0 nga naglangkob sa gidaghanon sa mga sayup nga anaa karon sa listahan. Kung ang aparato naa sa estado nga wala’y sayup, ang kantidad sa subindex 0 zero.

Ang lista sa sayup mahimong malimpyohan pinaagi sa pagsulat sa usa ka zero hangtod sa sub-index 0, nga magtangtang sa tanan nga mga sayup gikan sa lista, bisan kung naa pa sila o wala. Ang paghawan sa listahan DILI nagpasabot nga ang module mobalik sa walay kasaypanan nga kahimtang sa pamatasan kon labing menos usa ka sayop ang aktibo gihapon.

Ang 1IN-CAN Controller adunay limitasyon sa labing taas nga 4 nga mga sayup sa lista. Kung ang aparato magrehistro daghang mga sayup, ang lista maputol, ug ang labing karaan nga mga entry mawala.

Ang mga error code nga gitipigan sa listahan mao ang 32-bit unsigned nga mga numero, nga naglangkob sa duha ka 16-bit nga mga field. Ang ubos nga 16-bit field mao ang EMCY error code, ug ang mas taas nga 16-bit field kay usa ka manufacturer-specific code. Ang code nga espesipiko sa tiggama gibahin sa duha ka 8-bit nga mga natad, nga ang mas taas nga byte nagpaila sa paghulagway sa sayup, ug ang ubos nga byte nga nagpakita sa channel diin nahitabo ang sayup.

MSB Error Deskripsyon

Channel-ID

LSB EMCY Error Code

Kung gigamit ang node-guarding (dili girekomenda sa pinakabag-o nga sumbanan) ug mahitabo ang usa ka lifeguard nga panghitabo, ang field nga espesipiko sa tiggama itakda sa 0x1000. Sa laing bahin, kung ang usa ka konsumidor nga pinitik sa kasingkasing mapakyas nga madawat sulod sa gipaabot nga timeframe, ang Deskripsyon sa Error itakda sa 0x80 ug ang Channel-ID (nn) magpakita sa Node-ID sa channel sa konsumidor nga wala magprodyus. Sa kini nga kaso, ang field nga espesipiko sa tiggama mahimong 0x80nn. Sa duha ka kaso, ang katugbang nga EMCY Error Code mao ang Guard Error 0x8130.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-34

Sa diha nga ang usa ka analog input fault mamatikdan sama sa gihulagway sa Seksyon 1.3 o ang usa ka analog output dili molihok sama sa gihulagway sa Seksyon 1.5, unya ang Error Deskripsyon magpakita unsa nga channel(s) sa sayop gamit ang mosunod nga lamesa. Usab, kung ang usa ka RPDO wala madawat sulod sa gipaabot nga panahon sa "Event Timer", usa ka RPDO timeout ang ma-flag. Ang talaan 32 naglatid sa resulta nga Error Field Codes ug ang mga kahulogan niini.

Sayop nga Field Code
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Paglaraw sa Sayup
20h
40h
00h 10h80h

Kahulugan

EMCY Code

EMCY Error Reset (fault dili na aktibo)

Positibo nga Sobra

01h Analog Input 1 F001h

(Gawas sa Taas nga Sakyanan)

Negatibo nga Sobra

01h Analog Input 1

F001h

(Gawas sa Ubos nga Sakyanan)

Oras sa RPDO

00h Wala matino

8100h

Kaganapan sa Lifeguard

00h Wala matino

8130h

Timeout sa Heartbeat

nn Node-ID

8130h

Talaan 21: Pre-Defined Error Field Codes

Kahulugan
Pagpasulud sa Pagpasulud
Pagpasulud sa Pagpasulud
Komunikasyon – generic nga Lifeguard/Heartbeat Error Lifeguard/Heartbeat Error

Deskripsyon sa butang

Index

1003h

Ngalan

Pre-Defined Error Field

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gidaghanon sa mga entri

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 0 hangtod 4

Default nga Bili 0

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h to 4 Standard error field RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-35

3.2.5. Butang 100Ch: Panahon sa Pagbantay

Ang mga butang sa indeks nga 100Ch ug 100Dh kinahanglan magpakita sa gi-configure nga oras sa pagbantay sa matag hinungdan sa oras sa kinabuhi. Ang life time factor nga gipadaghan sa guard time naghatag sa life time para sa life guarding protocol nga gihulagway sa DS-301. Ang kantidad sa Guard Time ihatag sa multiples sa ms, ug usa ka value nga 0000h ang makapugong sa life guarding.

Kini kinahanglan nga matikdan nga kini nga butang, ug nga sa 100Dh gisuportahan lamang alang sa atras compatibility. Ang sumbanan nagrekomendar nga ang mas bag-ong mga network dili mogamit sa life guarding protocol, kondili pagmonitor sa heartbeat. DILI mahimong aktibo nga dungan ang pagbantay sa kinabuhi ug pagpitik sa kasingkasing.

Deskripsyon sa butang

Index

100Cr

Ngalan

Oras sa Pagbantay

Uri sa butang VAR

Type sa Data

DILI pirmahan16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 0 hangtod 65535

Default nga Bili 0

3.2.6. Butang 100Dh: Kinabuhi nga Factor

Ang life time factor nga gipadaghan sa guard time naghatag ug life time para sa life guarding protocol. Ang kantidad nga 00h makapugong sa pagbantay sa kinabuhi.

Deskripsyon sa butang

Index

100Dh

Ngalan

Ang hinungdan sa kinabuhi sa panahon

Uri sa butang VAR

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 0 hangtod 255

Default nga Bili 0

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-36

3.2.7. Butang 1010h: Mga Parameter sa Pagtipig

Kini nga butang nagsuporta sa pag-save sa mga parameter sa non-volatile memory. Aron malikayan ang pagtipig sa mga parameter nga dili sayop, ang pagtipig ipatuman lamang kung ang usa ka piho nga pirma gisulat sa angay nga sub-index. Ang pirma kay "save".

Ang pirma usa ka 32-bit unsigned nga numero, nga gilangkuban sa mga ASCII code sa pirma.

mga karakter, sumala sa mosunod nga talaan:

MSB

LSB

65h 76h 61h 73h

Sa pagdawat sa husto nga pirma sa usa ka angay nga sub-index, ang 1IN-CAN Controller magtipig sa mga parameter sa non-volatile nga panumduman, ug dayon kumpirmahon ang SDO transmission.

Pinaagi sa pag-access sa pagbasa, ang butang naghatag kasayuran bahin sa mga katakus sa pagtipig sa module. Alang sa tanan nga mga subindex, kini nga kantidad mao ang 1h, nga nagpakita nga ang 1IN-CAN Controller nagtipig sa mga parameter sa mando. Kini nagpasabot nga kon ang gahum gikuha sa wala pa ang Store butang nga gisulat, ang mga kausaban sa Object Dictionary DILI maluwas sa non-volatile memory, ug mawala sa sunod nga power cycle.

Deskripsyon sa butang

Index

1010h

Ngalan

Mga Parameter sa Tindahan

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 4

Default nga Bili 4

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range
Default nga Bili

I-save ang tanan nga mga parameter

Dili

0x65766173 (pagsulat access)

(pagbasa access)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-37

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range
Default nga Bili

I-save ang mga parameter sa komunikasyon

Dili

0x65766173 (pagsulat access)

(pagbasa access)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range
Default nga Bili

I-save ang mga parameter sa aplikasyon

Dili

0x65766173 (pagsulat access)

(pagbasa access)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range
Default nga Bili

I-save ang mga parameter sa tiggama

Dili

0x65766173 (pagsulat access)

(pagbasa access)

3.2.8. Butang 1011h: Iuli ang mga Parameter

Gisuportahan niini nga butang ang pagpahiuli sa mga default nga kantidad alang sa diksyonaryo sa butang sa dili dali nga panumduman. Aron malikayan ang pagpasig-uli sa mga parametro sa sayop nga paagi, ibalik sa aparato ang mga default kung ang usa ka piho nga pirma gisulat sa angay nga sub-index. Ang pirma kay "load".

Ang pirma usa ka 32-bit unsigned nga numero, nga gilangkuban sa mga ASCII code sa pirma.

mga karakter, sumala sa mosunod nga talaan:

MSB

LSB

64h 61h 6Fh 6Ch

Sa pagdawat sa husto nga pirma sa usa ka angay nga sub-index, ang 1IN-CAN Controller mag-uli sa mga default sa non-volatile nga panumduman, ug dayon kumpirmahon ang SDO transmission. Ang default nga mga kantidad gitakda nga balido lamang pagkahuman ang aparato ma-reset o ma-power-cycle. Kini nagpasabot nga ang 1INCAN Controller DILI magsugod sa paggamit sa default nga mga bili diha-diha dayon, apan hinoon magpadayon sa pagdagan gikan sa bisan unsa nga mga bili nga anaa sa Object Dictionary sa wala pa ang pagpasig-uli nga operasyon.

Pinaagi sa pag-access sa pagbasa, ang butang naghatag kasayuran bahin sa mga kapabilidad sa pagpahiuli sa default parameter sa module. Alang sa tanan nga mga sub-index, kini nga kantidad mao ang 1h, nga nagpakita nga ang 1IN-CAN Controller nagpahiuli sa mga default sa mando.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-38

Deskripsyon sa butang

Index

1011h

Ngalan

Iuli ang Default Parameter

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 4

Default nga Bili 4

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h Iuli ang tanang default parameters RW No 0x64616F6C (write access), 1h (read access) 1h

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

2h Iuli ang default nga mga parameter sa komunikasyon RW No 0x64616F6C (write access), 1h (read access) 1h

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

3h Iuli ang default nga mga parameter sa aplikasyon RW No 0x64616F6C (write access), 1h (read access) 1h

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

4h Iuli ang default manufacturer parameters RW No 0x64616F6C (write access), 1h (read access) 1h

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-39

3.2.9. Butang 1016h: Consumer Heartbeat Time

Ang 1IN-CAN Controller mahimong konsumidor sa heartbeat nga mga butang hangtod sa upat ka modules. Kini nga butang naghubit sa gipaabot nga oras sa siklo sa pagpitik sa kasingkasing alang sa mga module, ug kung ibutang sa zero, dili kini gamiton. Kung dili zero, ang oras usa ka multiple sa 1ms, ug ang pagmonitor magsugod pagkahuman sa pagdawat sa unang pinitik sa kasingkasing gikan sa module. Kung ang 1IN-CAN Controller mapakyas sa pagdawat sa pinitik sa kasingkasing gikan sa usa ka node sa gipaabot nga timeframe, kini magpakita sa usa ka sayup sa komunikasyon, ug motubag sumala sa butang 1029h.

Mga bit 31-24

23-16

Gireserba ang Bili 00h Node-ID

Gi-encode ingon

DILI pirmahan8

15-0 Oras sa pinitik sa kasingkasing UNSIGNED16

Deskripsyon sa butang

Index

1016h

Ngalan

Panahon sa pinitik sa kasingkasing sa konsumedor

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gidaghanon sa mga entri

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 4

Default nga Bili 4

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h to 4h Consumer heartbeat time RW No UNSIGNED32 0

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-40

3.2.10. Butang 1017h: Oras sa Pagpitik sa Kasingkasing sa Producer

Ang 1IN-CAN Controller mahimong ma-configure aron makamugna og cyclical heartbeat pinaagi sa pagsulat og non-zero value niini nga butang. Ang bili ihatag sa multiples sa 1ms, ug usa ka value nga 0 ang mag-disable sa heartbeat.

Deskripsyon sa butang

Index

1017h

Ngalan

Panahon sa pinitik sa kasingkasing sa producer

Uri sa butang VAR

Type sa Data

DILI pirmahan16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 10 hangtod 65535

Default nga Bili 0

3.2.11. Butang 1018h: Identity Object

Ang butang nga identidad nagpakita sa datos sa 1IN-CAN Controller, lakip ang vendor id, device id, software ug hardware version number, ug ang serial number.

Sa entry sa Revision Number sa sub-index 3, ang pormat sa datos sama sa gipakita sa ubos

MSB Major revision number (object dictionary)

Pagbag-o sa Hardware

LSB Software Version

Deskripsyon sa butang

Index

1018h

Ngalan

Identidad nga butang

Uri sa butang RECORD

Type sa Data

Rekord sa Identidad

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gidaghanon sa mga entri

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 4

Default nga Bili 4

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h Vendor ID RO No 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-41

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

2h Product Code RO No 0xAA031701 0xAA031701

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

3h Revision Number RO No UNSIGNED32 0x00010100

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

4h Serial Number RO No UNSIGNED32 No

3.2.12. Butang 1020h: I-verify ang Configuration

Kini nga butang mabasa aron makita kung unsang petsa ang software (bersyon nga giila sa butang nga 1018h) giipon. Ang petsa girepresentahan isip hexadecimal value nga nagpakita sa adlaw/bulan/tuig sumala sa pormat sa ubos. Ang kantidad sa oras sa sub-index 2 usa ka hexadecimal nga kantidad nga nagpakita sa oras sa 24 oras nga orasan

MSB Day (sa 1-Byte Hex)
00

Buwan (sa 1-Byte Hex) 00

LSB Year (sa 2-Byte Hex) Time (sa 2-Byte Hex)

Kay example, usa ka bili sa 0x10082010 magpaila nga ang software gihugpong sa Agosto 10th, 2010. Ang oras nga bili sa 0x00001620 nagpakita nga kini gihugpong sa 4:20pm.

Deskripsyon sa butang

Index

1020h

Ngalan

I-verify ang configuration

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gidaghanon sa mga entri

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 2

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-42

Default nga Bili Sub-Index Deskripsyon Pag-access sa PDO Mapping Value Range Default Value

2 1h Configuration date RO No UNSIGNED32 No

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

2h Oras sa pag-configure RO No UNSIGNED32 No

3.2.13. Butang 1029h: Sayop nga Paggawi

Kini nga butang nagkontrol sa estado nga ang 1IN-CAN Controller itakda sa kaso sa usa ka sayup sa tipo nga nalangkit sa sub-index.

Ang usa ka network fault ma-flag kung ang usa ka RPDO wala madawat sulod sa gipaabot nga yugto sa panahon nga gitakda sa "Event Timer" sa mga kaubang butang sa komunikasyon, (tan-awa ang Seksyon 3.2.14 para sa dugang nga impormasyon) o kung ang usa ka lifeguard o heartbeat nga mensahe wala madawat ingon nga gipaabot. Ang mga sayup sa input gihubit sa Seksyon 1.3, ug ang mga sayup sa output gipasabut sa Seksyon 1.5.

Alang sa tanang sub-index, ang mosunod nga mga kahulugan tinuod:

0 = Pre-Operational (node mubalik sa pre-operational nga kahimtang kung kini nga sayup nakit-an)

1 = Walay Pagbag-o sa Estado (node nagpabilin sa parehas nga estado kung diin nahitabo ang sayup)

2 = Mihunong

(ang node moadto sa stop mode kung mahitabo ang sayup)

Deskripsyon sa butang

Index

1029h

Ngalan

Sayop nga Kinaiya

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gidaghanon sa mga entri

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 5

Default nga Bili 5

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping

1h Communication Fault RW No

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-43

Sakop sa Bili Default nga Bili Sub-Index Deskripsyon Pag-access sa PDO Mapping Value Range Default nga Bili

Tan-awa sa ibabaw 1 (Walay Pagbag-o sa Estado) 2h Digital Input Fault (wala gigamit) RW No See above 1 (Walay Pagbag-o sa Estado)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

3h Analog Input Fault (AI1) RW No See above 1 (No State Change)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

4h Digital Output Fault (wala gigamit) RW No See above 1 (No State Change)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

5h Analog Output Fault (wala gigamit) RW No See above 1 (No State Change)

3.2.14. Gawi sa RPDO

Sumala sa sumbanan sa CANopen ® nga DS-301, ang mosunod nga pamaagi gamiton alang sa pag-re-mapping, ug pareho alang sa mga RPDO ug TPDO.

a) Gub-a ang PDO pinaagi sa pagbutang bit anaa (labing mahinungdanon nga bit) sa sub-index 01h sa sumala sa PDO komunikasyon parameter ngadto sa 1b
b) I-disable ang mapping pinaagi sa pagbutang sa sub-index 00h sa katugbang nga mapping object ngadto sa 0
c) Usba ang mapping pinaagi sa pag-usab sa mga bili sa katugbang nga mga sub-indeks
d) I-enable ang pagmapa pinaagi sa pagbutang sa sub-index 00h sa gidaghanon sa mga gimapa nga butang
e) Paghimo sa PDO pinaagi sa pagbutang bit anaa (labing mahinungdanon nga bit) sa sub-index 01h sa sumala PDO komunikasyon parameter ngadto sa 0b

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-44

Ang 1IN-CAN Controller makasuporta hangtod sa upat ka mga mensahe sa RPDO. Ang tanan nga mga RPDO sa 1IN-CAN Controller naggamit sa parehas nga default nga mga parameter sa komunikasyon, nga ang mga PDO ID gitakda sumala sa gitakda nang daan nga set sa koneksyon nga gihulagway sa DS-301. Kadaghanan sa mga RPDO wala maglungtad, walay RTR nga gitugutan, sila naggamit sa 11-bit CAN-IDs (base frame valid) ug silang tanan kay event-driven. Samtang ang tanan nga upat adunay balido nga default mappings nga gihubit (tan-awa sa ubos) ang RPDO1 lamang ang gipagana pinaagi sa default (ie ang RPDO anaa).

RPDO1 Mapping sa Object 1600h: Default ID 0x200 + Node ID

Sub-Index nga Bili

butang

Gidaghanon sa gimapa nga mga butang sa aplikasyon sa PDO

0x25000110

Dugang nga Nadawat 1 PV

0x25000210

Dugang nga Nadawat 2 PV

0x25000310

Dugang nga Nadawat 3 PV

0x25000410

Dugang nga Nadawat 4 PV

RTPDO2 Mapping sa Object 1601h: Default ID 0x300 + Node ID

Sub-Index nga Bili

butang

Gidaghanon sa gimapa nga mga butang sa aplikasyon sa PDO

0x25000510

Dugang nga Nadawat nga 1 PV (ie PID Control Feedback 1 PV)

0x25000610

Dugang nga Nadawat nga 2 PV (ie PID Control Feedback 2 PV)

Wala gigamit sa default

RPDO3 Mapping sa Object 1602h: Default ID 0x400 + Node ID

Sub-Index nga Bili

butang

Gidaghanon sa gimapa nga mga butang sa aplikasyon sa PDO

Wala gigamit sa default

RPDO4 Mapping sa Object 1603h: Default ID 0x500 + Node ID

Sub-Index nga Bili

butang

Gidaghanon sa gimapa nga mga butang sa aplikasyon sa PDO

Wala gigamit sa default

Walay usa kanila ang naka-enable sa timeout feature, ie ang “Event Timer” sa sub-index 5 kay gitakda sa zero. Sa diha nga kini giusab ngadto sa usa ka non-zero nga bili, kung ang RPDO wala madawat gikan sa laing node sulod sa gitakda nga yugto sa panahon (samtang anaa sa Operational mode), usa ka network fault ang gi-activate, ug ang controller moadto sa operational state define sa Butang nga 1029h sub-index 4.

Deskripsyon sa butang

Index

1400h hangtod 1403h

Ngalan

Parameter sa komunikasyon sa RPDO

Uri sa butang RECORD

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-45

Type sa Data

Rekord sa Komunikasyon sa PDO

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gidaghanon sa mga entri

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 5

Default nga Bili 5

Sub-Index

Deskripsyon

COB-ID nga gigamit sa RPDO

Access

X RPDOx ID

PDO Mapping No

0200h

Sakup sa Bili Tan-awa ang kahulugan sa bili sa DS-301

0300h

Default nga Bili 40000000h + RPDO1 + Node ID

0400h

C0000000h + RPDOx + Node-ID

0500h

Node-ID = Node-ID sa module. Ang mga RPDO COB-ID awtomatik nga ma-update kung ang

Ang Node-ID giusab pinaagi sa LSS protocol.

80000000h sa COB-ID nagpakita nga ang PDO wala (giguba)

Ang 04000000h sa COB-ID nagpakita nga walay RTR nga gitugotan sa PDO

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

2h Transmission type RO No See value definition sa DS-301 255 (FFh) = Event Driven

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

3h Inhibit Time RW No See value definition sa DS-301 0

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

4h Compatibility entry RW No UNSIGNED8 0

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range

5 Event-timer RW No See value definition sa DS-301

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-46

Default nga Bili 0
Hinumdumi: Ang usa ka non-zero nga timer sa panghitabo alang sa usa ka RPDO nagpasabot nga kini moresulta sa usa ka network fault nga ma-flag kung kini wala madawat sulod niini nga timeframe samtang anaa sa Operational mode.

3.2.15. Gawi sa TPDO

Ang 1IN-CAN Controller makasuporta hangtod sa upat ka mga mensahe sa TPDO. Ang tanan nga TPDO sa 1IN-CAN Controller naggamit sa parehas nga default nga mga parameter sa komunikasyon, nga ang mga PDO ID gitakda sumala sa gitakda nang daan nga set sa koneksyon nga gihulagway sa DS-301. Kadaghanan sa mga TPDO wala maglungtad, walay RTR nga gitugutan, sila naggamit sa 11-bit CAN-IDs (base frame valid) ug kini tanan gimaneho sa panahon. Samtang ang tanan nga upat adunay balido nga default mappings nga gihubit (tan-awa sa ubos) ang TPDO1 lamang ang gipagana pinaagi sa default (ie ang TPDO anaa).

TPDO1 Mapping sa Object 1A00h: Default ID 0x180 + Node ID

Sub-Index nga Bili

butang

Gidaghanon sa gimapa nga mga butang sa aplikasyon sa PDO

0x71000110

Analog Input 1 Field Value

0x71000210

Analog Input 1 Frequency Gisukod Field Value

Wala gigamit sa default

TPDO2 Mapping sa Object 1A01h: Default ID 0x280 + Node ID

Sub-Index nga Bili

butang

Gidaghanon sa gimapa nga mga butang sa aplikasyon sa PDO

Wala gigamit sa default

TPDO3 Mapping sa Object 1A02h: Default ID 0x380 + Node ID

Sub-Index nga Bili

butang

Gidaghanon sa gimapa nga mga butang sa aplikasyon sa PDO

0x24600110

PID Control Output 1 Field Value

0x24600210

PID Control Output 2 Field Value

Wala gigamit sa default

TPDO4 Mapping sa Object 1A03h: Default ID 0x480 + Node ID

Sub-Index nga Bili

butang

Gidaghanon sa gimapa nga mga butang sa aplikasyon sa PDO

0x50200020

Value Field sa Power Supply (gisukod)

0x50300020

Temperatura sa Processor Field Value (gisukod)

Wala gigamit sa default

Tungod kay ang tanan gawas sa TPDO1 adunay zero value transmission rate (ie Event Timer sa sub-index 5 sa communication object), ang TPDO1 lang ang awtomatik nga masibya kung ang unit mosulod sa OPERATIONAL mode.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-47

Deskripsyon sa butang

Index

1800h hangtod 1803h

Ngalan

Parameter sa komunikasyon sa TPDO

Uri sa butang RECORD

Type sa Data

Rekord sa Komunikasyon sa PDO

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gidaghanon sa mga entri

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 5

Default nga Bili 5

Sub-Index

Deskripsyon

COB-ID nga gigamit sa TPDO

Access

TPDOx ID

PDO Mapping No

0180h

Sakup sa Bili Tan-awa ang kahulugan sa bili sa DS-301

0280h

Default nga Bili 40000000h + TPDO1 + Node-ID

0380h

C0000000h + TPDOx + Node-ID

0480h

Node-ID = Node-ID sa module. Ang TPDO COB-IDs awtomatik nga ma-update kung ang

Ang Node-ID giusab pinaagi sa LSS protocol.

80000000h sa COB-ID nagpakita nga ang PDO wala (giguba)

Ang 04000000h sa COB-ID nagpakita nga walay RTR nga gitugotan sa PDO

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

2h Transmission type RO No See value definition sa DS-301 254 (FEh) = Event Driven

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

3h Inhibit Time RW No See value definition sa DS-301 0

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

4h Compatibility entry RW No UNSIGNED8 0

Sub-Index

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-48

Deskripsyon Pag-access sa PDO Mapping Value Range Default Value

Event-timer RW No Makita ang kahulugan sa bili sa DS-301 100ms (sa TPDO1) 0ms (sa TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-49

3.3. MGA BUTANG SA APLIKASYON (DS-404)

Index (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

butang
DI Basaha ang Estado 1 Input Line DI Polarity 1 Input Line AI Input Field Value AI Sensor Type AI Operating Mode AI Input Scaling 1 FV AI Input Scaling 1 PV AI Input Scaling 2 FV AI Input Scaling 2 PV AI Input Process Value AI Decimal Digits PV AI Input Span Start AI Input Span Katapusan AI Filter Type AI Filter Constant

Matang sa butang
ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY

Type sa Data
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16

Access
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO Mapping
Oo Dili
Oo Dili Dili Dili Dili Dili Dili Oo Dili Dili Dili Dili Dili

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-50

3.3.1. Butang 6020h: DI Basaha ang State 1 Input Line

Kining read-only nga butang nagrepresentar sa digital input state gikan sa usa ka input line. Tan-awa ang Seksyon 1.2 para sa dugang nga impormasyon

Deskripsyon sa butang

Index

6020h

Ngalan

DI Basaha ang State 1 Input Line

Object Type ARRAY

Type sa Data

BOOLEAN

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h Digital Input 1 State RO Oo 0 (OFF) o 1 (ON) 0

3.3.2. Butang 6030h: DI Polarity 1 Input Line

Gitino sa kini nga butang kung giunsa ang pagbasa sa estado sa input pin nga katumbas sa estado sa lohika, kauban ang butang sa tiggama 2020h, ingon gipasabut sa Talaan 3.

Deskripsyon sa butang

Index

6030h

Ngalan

DI Polarity 1 Input Line

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range

1h Digital Input 1 Polarity RW No See Table 3

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-51

Default nga Bili 0 (Normal nga On/Off)

3.3.3. Butang 7100h: AI Input Field Value

Kini nga butang nagrepresentar sa gisukod nga kantidad sa usa ka analog input nga gi-scale sa matag butang sa tiggama 2102h AI Decimal Digits PV. Ang base nga yunit alang sa matag matang sa input gihubit sa Talaan 9, ingon man ang read-only nga resolusyon (decimal digits) nga nalangkit sa FV.

Deskripsyon sa butang

Index

7100h

Ngalan

AI Input Field Value

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 FV RO Oo Piho nga Type sa Data, tan-awa ang Table 11 No

3.3.4. Butang 6110h: AI Sensor Type

Kini nga butang naghubit sa matang sa sensor (input) nga konektado sa analog input pin.

Deskripsyon sa butang

Index

6110h

Ngalan

Type sa AI Sensor

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Pag-access sa Deskripsyon sa Sub-Index

1h AI1 Sensor Type RW

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-52

PDO Mapping Value Range Default Value

Dili Makita ang Talaan 5 40 (voltage)

3.3.5. Butang 6112h: AI Operating Mode

Kini nga butang makahimo sa espesyal nga mga mode sa pag-operate alang sa input.

Deskripsyon sa butang

Index

6112h

Ngalan

AI Operating Mode

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Operating Mode RW No See Table 4 1 (normal nga operasyon)

3.3.6. Butang 7120h: AI Input Scaling 1 FV

Kini nga butang naghulagway sa field value sa unang calibration point alang sa analog input channel, sama sa gipakita sa Figure 7. Gihubit usab niini ang "minimum" nga bili sa analog input range kung gamiton kini nga input isip control source alang sa laing function block, ingon nga gihulagway sa Table 17 sa Seksyon 1.5. Kini gisukod sa pisikal nga yunit sa FV, ie butang 2102h magamit niini nga butang.

Deskripsyon sa butang

Index

7120h

Ngalan

AI Input Scaling 1 FV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Sub-Index

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-53

Deskripsyon Pag-access sa PDO Mapping Value Range Default Value

AI1 Scaling 1 FV RW No See Table 11 500 [mV]

3.3.7. Butang 7121h: AI Input Scaling 1 PV

Kini nga butang naghubit sa proseso nga bili sa unang calibration point alang sa analog input channel, sama sa gipakita sa Figure 7. Kini gisukod sa pisikal nga yunit sa PV, ie butang 6132h magamit niini nga butang.

Deskripsyon sa butang

Index

7121h

Ngalan

AI Input Scaling 1 PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Scaling 1 PV RW No Integer16 500 [parehas sa 7120h]

3.3.8. Butang 7122h: AI Input Scaling 2 FV

Kini nga butang naghulagway sa field value sa ikaduhang calibration point alang sa analog input channel, sama sa gipakita sa Figure 7. Gihubit usab niini ang "maximum" nga bili sa analog input range kung gamiton kini nga input isip control source alang sa laing function block, ingon nga gihulagway sa Table 17 sa Seksyon 1.5. Kini gisukod sa pisikal nga yunit sa FV, ie butang 2102h magamit niini nga butang.

Deskripsyon sa butang

Index

7122h

Ngalan

AI Input Scaling 2 FV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-54

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Scaling 2 FV RW No See Table 11 4500 [mV]

3.3.9. Butang 7123h: AI Input Scaling 2 PV

Kini nga butang naghubit sa proseso nga bili sa ikaduhang calibration point alang sa analog input channel,

ingon sa gipakita sa Figure 7. Kini gi-scale sa pisikal nga yunit sa PV, ie butang 6132h magamit niini

butang.

Deskripsyon sa butang

Index

7123h

Ngalan

AI Input Scaling 2 PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Scaling 2 PV RW No Integer16 4500 [parehas sa 7122h]

3.3.10. Butang 7130h: Bili sa Proseso sa Pag-input sa AI

Kini nga butang nagrepresentar sa resulta sa input scaling nga gigamit sa matag Figure 7, ug naghatag sa gisukod nga gidaghanon nga gisukod sa pisikal nga yunit sa proseso nga bili (ie °C, PSI, RPM, etc) uban sa resolusyon nga gihubit sa butang 6132h AI Decimal Digits PV .

Deskripsyon sa butang

Index

7130h

Ngalan

Bili sa Proseso sa Pag-input sa AI

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-55

Sakup sa Bili 1 Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Process Value RO Oo Integer16 No

3.3.11. Butang 6132h: AI Decimal Digits PV

Kini nga butang naghulagway sa gidaghanon sa mga digit nga nagsunod sa desimal nga punto (ie resolusyon) sa input data, nga gihubad uban sa data type Integer16 sa proseso bili butang.

Example: Ang bili sa proseso nga 1.230 (Float) ma-code isip 1230 sa Integer16 nga pormat kung ang gidaghanon sa mga decimal nga digit itakda sa 3.

Deskripsyon sa butang

Index

6123h

Ngalan

AI Decimal Digits PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Decimal Digits PV RW No 0 to 4 3 [Volt to mV]

3.3.12. Butang 7148h: AI Span Start

Kini nga bili nagtino sa ubos nga limitasyon diin ang mga bili sa uma gilauman. Ang mga kantidad sa uma nga mas ubos kaysa kini nga limitasyon gimarkahan nga negatibo nga sobra. Kini gisukod sa pisikal nga yunit sa FV, ie butang 2102h magamit niini nga butang.

Deskripsyon sa butang

Index

7148h

Ngalan

Pagsugod sa AI Span

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-56

Uri sa Butang nga Data Type

ARRAY INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Span Start (Error Min) RW No See Table 11 200 [mV]

3.3.13. Butang 7149h: AI Span Katapusan

Kini nga kantidad nagtino sa taas nga limitasyon kung diin gipaabut ang mga kantidad sa uma. Ang mga kantidad sa field nga mas taas pa sa kini nga limitasyon gimarkahan nga positibo nga sobra. Kini gisukod sa pisikal nga yunit sa FV, ie butang 2102h magamit niini nga butang.

Deskripsyon sa butang

Index

7149h

Ngalan

Katapusan sa AI Span

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Span End (Error Max) RW No See Table 11 4800 [mV]

3.3.14. Butang 61A0h: AI Filter Type

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-57

Kini nga butang naghubit sa matang sa data filter nga magamit sa hilaw nga input data, ingon nga mabasa gikan sa ADC o Timer, sa dili pa kini ipasa ngadto sa field value object. Ang mga tipo sa mga filter sa datos gihubit sa Talaan 8, ug kung giunsa kini gigamit gilatid sa Seksyon 1.3.

Deskripsyon sa butang

Index

61A0h

Ngalan

Uri sa Filter sa AI

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Filter Type RW No See Table 8 0 (walay filter)

3.3.15. Butang 61A1h: AI Filter Constant

Kini nga butang naghubit sa gidaghanon sa mga lakang nga gigamit sa lain-laing mga pagsala, ingon sa gipasabut sa Seksyon 1.3

Deskripsyon sa butang

Index

61A0h

Ngalan

Ang kanunay nga pagsala sa AI

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range

1h AI1 Filter Constant RW No 1 hangtod 1000

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-58

Default nga Bili 10

3.4. MANUFACTURER OBJECTS

Index (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

butang
DI Pull Up/Down Mode 1 Input Line DI Debounce Time DI Debounce Filter 1 Input Line DI Frequency Debounce Time DI Reset Pulse Count DI Time Window DI Pulse Window AI Input Range AI Number of Pulses Per Revolution AI Decimal Digits FV AI Filter Frequency para sa ADC AI Error Detect I-enable ang AI Error Clear Hysteresis AI Error Reaction Delay EC Extra Received Process Value EC Decimal Digits PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV Ltz Input X-Axis Source LTz Input X-Axis Number LTz X-Axis Decimal Digits PV LTz Y-Axis Decimal Digits PV Ltz Point Response LTz Point X-Axis Point Y Axis PV Ltz Output Y-Axis PV Logic Block I-enable ang Logic Block Pinili nga Table Logic Output Process Value LBx Lookup Table Number LBx Function Logical Operator Logic Block A Function A Kondisyon 1 Logic Block A Function A Kondisyon 2 Logic Block A Function A Kondisyon 3 Logic Block A Function B Kondisyon 1 Logic Block A Function B Kondisyon 2 Logic Block A Function B Kondisyon 3 Logic Block A Function C Kondisyon 1 Logic Block A Function C Kondisyon 2 Logic Block A Function C Kondisyon 3 Kanunay nga Field Value

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

Matang sa butang
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY

Type sa Data
UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 BOOLEAN INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 8 INTEGER8 INTEGER8 UNSIGNED16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD FLOAT16

Access
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW.

PDO Mapping
Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili
Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili
Oo Dili Dili Dili
Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Oo
Dili Dili Oo Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili Dili
Dili

A-59

5020 Power Supply Field Value 5030 Processor Temperature Field Value 5555 Magsugod sa Operational Mode
Diin ang z = 1 hangtod 6 ug x = 1 hangtod 4

VAR

LUWAT32

VAR

LUWAT32

VAR

BOOLEAN

Dili

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-60

3.4.1. Butang 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

Kini nga butang nagtino kung giunsa ang pagbasa sa estado sa input pin katumbas sa estado sa lohika, inubanan sa aplikasyon nga butang 6020h, ingon nga gipasabut sa Talaan 3. Ang mga kapilian alang niini nga butang gilista sa Talaan 1, ug ang tigkontrol mag-adjust sa input hardware sumala sa sa gipiho.

Deskripsyon sa butang

Index

2020h

Ngalan

DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h Digital Input 1 Pullup/Down RW No See Table 1 0 (pullup/down disabled)

3.4.2. Tumong 2020h: DI Debounce Time 1 Input Line

Kini nga butang nagtino sa oras sa pag-debounce nga gigamit kung ang input gi-configure ingon digital input type. Ang mga kapilian alang niini nga butang gilista sa ubos.

Deskripsyon sa butang

Index

2021h

Ngalan

DI Debounce Time 1 Input Line

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range

1h Digital Input Debounce Time RW No 0 60000

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-61

Default nga Bili 10 (ms)

3.4.3. Butang 2030h: DI Debounce Filter 1 Input Line

Kini nga butang nagtino sa oras sa pag-debounce sa usa ka digital signal kung ang input gi-configure ingon nga Frequency/RPM o PWM input type. Ang mga kapilian alang niini nga butang gilista sa Talaan 2.

Deskripsyon sa butang

Index

2020h

Ngalan

DI Debounce Filter 1 Input Line

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h Digital Input Debounce Filter RW No See Table 2 2 [Filter 1.78 us]

3.4.4. Butang 2031h: AI Frequency Overflow Value

Kini nga butang nagtino sa oras sa pag-debounce sa usa ka digital signal kung ang input gi-configure ingon nga Frequency/RPM o PWM input type.

Deskripsyon sa butang

Index

2031h

Ngalan

AI Frequency Overflow Value

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping

1h Frequency Overflow Value RW No

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-62

Sakup sa Bili 0-50 Default nga Bili 50 (Hz)

3.4.5. Butang 2040h: AI Reset Pulse Count Value

Kini nga butang nagtino sa bili (sa mga pulso) nga mag-reset sa Counter input type aron magsugod pag-ihap gikan sa 0 pag-usab. Kini nga kantidad gikonsiderar kung ang input gipili ingon Counter Input type.

Deskripsyon sa butang

Index

2040h

Ngalan

AI Reset Pulse Count Value

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI Reset Pulse Count Value RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulse)

3.4.6. Butang 2041h: AI Counter Time Window

Kini nga butang nagtino sa bili (sa milliseconds) nga gamiton isip time window sa pag-ihap sa mga pulso nga nakita sa sulod niini. Kini nga kantidad gikonsiderar kung ang input gipili ingon Counter Input type.

Deskripsyon sa butang

Index

2041h

Ngalan

AI Counter Time Window

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index

1h AI Counter Time Window

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-63

Pag-access sa PDO Mapping Value Range Default Value

RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (millisecond)

3.4.7. Butang 2041h: AI Counter Pulse Window

Kini nga butang nagtino sa bili (sa mga pulso) nga gamiton isip usa ka target nga ihap alang sa controller nga makamatikod ug maghatag ug panahon (sa milliseconds) nga gikinahanglan aron maabot ang maong ihap. Kini nga bili gikonsiderar kung ang input gipili isip Counter Input type.

Deskripsyon sa butang

Index

2041h

Ngalan

AI Counter Pulse Window

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI Counter Pulse Window RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulso)

3.4.8. Butang 2100h: AI Input Range

Kini nga butang, inubanan sa 6110h AI Sensor Type, naghubit sa analog input defaults (Table 10) ug gitugot nga range (Table 11) para sa mga butang 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ug 7149h. Ang gidaghanon ug mga matang sa mga han-ay managlahi sumala sa unsang matang sa sensor ang konektado sa input, sama sa gihulagway sa Table 6.

Deskripsyon sa butang

Index

2100h

Ngalan

AI Input Range

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-64

Sakup sa Bili 1 Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Range RW No See Table 6 2 [0-5V]

3.4.9. Butang 2101h: AI Gidaghanon sa Pulses Matag Rebolusyon

Kini nga butang gigamit lamang kung ang usa ka "Frequency" nga tipo sa pag-input gipili sa butang nga 6110h. Awtomatiko nga i-convert sa controller ang frequency measurement gikan sa Hz ngadto sa RPM kung ang usa ka non-zero value ang gitakda. Sa kini nga kaso, ang mga butang 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ug 7149h hubaron nga datos sa RPM. Ang butang 2100h AI Input Range kinahanglan pa nga ipiho sa Hertz, ug kinahanglang pilion sumala sa gipaabot nga frequency diin ang RPM sensor moandar.

Deskripsyon sa butang

Index

2101h

Ngalan

AI Gidaghanon sa Pulses Matag Rebolusyon

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Sub-Index

Deskripsyon

AI1 Pulses kada Rebolusyon

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 0 hangtod 1000

Default nga Bili 1

3.4.10. Butang 2102h: AI Decimal Digits FV

Kini nga butang naghulagway sa gidaghanon sa mga digit nga nagsunod sa desimal nga punto (ie resolution) sa input data, nga gihubad uban sa data type Integer16 sa field value object.

Example: Ang usa ka field value nga 1.230 (Float) ma-code isip 1230 sa Integer16 format kung ang gidaghanon sa decimal nga mga digit itakda sa 3.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-65

Dugang pa sa FV nga butang 7100h, ang mga butang 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ug 7149h ipiho usab uban niini nga resolusyon. Kini nga butang kay read-only, ug awtomatik nga i-adjust sa controller sumala sa Table 9 depende sa analog input type ug range nga napili.

Deskripsyon sa butang

Index

2102h

Ngalan

AI Decimal Digits FV

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Decimal Digits FV RO No See Table 9 3 [Volt to mV]

3.4.11. Butang 2103h: AI Filter Frequency para sa ADC

Kini nga butang gigamit sa pagtino sa cutoff filter frequency alang sa ADC peripheral sa processor. Ang analog-to-digital converter gigamit sa analog input type: voltage; kasamtangan; ug resistive. Kini gigamit usab sa pagsukod: analog output kasamtangan nga feedback; suplay sa kuryente voltage, ug temperatura sa processor. Ang anaa nga mga filter gilista sa Table 7.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-66

Deskripsyon sa butang

Index

2104h

Ngalan

AI Filter Frequency para sa ADC

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h ADC Filter Frequency RW No See Table 7 1 [Filter 50Hz]

3.4.12. Butang 2110h: AI Error Detect Enable

Kini nga butang makahimo sa pag-ila sa sayup ug reaksyon nga may kalabutan sa analog input function block. Kung disabled, ang input dili makamugna og EMCY code sa object 1003h Pre-Defined Error Field, ni dili kini maka-disable sa bisan unsang output nga kontrolado sa input kung ang input mogawas sa range sama sa gipasabut sa mga butang 7148h AI Span Start ug 7149h AI Span Katapusan.

Deskripsyon sa butang

Index

2110h

Ngalan

AI Error Detect Enable

Object Type ARRAY

Type sa Data

BOOLEAN

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Error Detect I-enable ang RW No 0 (FALSE) o 1 (TRUE) 1 [TRUE]

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-67

3.4.13. Butang 2111h: AI Error Clear Hysteresis

Kini nga butang gigamit sa pagpugong sa paspas nga pagpaaktibo/pagtangtang sa usa ka input fault flag, ug pagpadala sa butang 1003h ngadto sa CANopen ® network. Sa higayon nga ang input milapas na sa ibabaw/ubos sa mga threshold nga naghubit sa balido nga operating range, kini kinahanglan nga mobalik ngadto sa range minus/plus niini nga bili aron malimpyohan ang sayop. Kini gisukod sa pisikal nga yunit sa FV, ie butang 2102h magamit niini nga butang.

Deskripsyon sa butang

Index

2111h

Ngalan

AI Error Clear Hysteresis

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Error Clear Hysteresis RW No See Table 11 100 [mV]

3.4.14. Butang 2112h: AI Error Reaction Delay

Kini nga butang gigamit sa pagsala sa dili tinuod nga mga signal ug sa pagpugong sa saturation sa CANopen ® network uban sa mga sibya sa butang 1003h samtang ang sayup gitakda / gilimpyohan. Sa dili pa mailhan ang sayup (ie ang EMCY code idugang sa pre-defined error field list), kini kinahanglan nga magpabilin nga aktibo sa tibuok nga yugto sa panahon nga gihubit niini nga butang. Ang pisikal nga yunit alang niini nga butang kay milliseconds.

Deskripsyon sa butang

Index

2112h

Ngalan

AI Error Reaction Delay

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 1

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-68

Default nga Bili 1

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h AI1 Error Reaction Delay RW No 0 ngadto sa 60,000 1000 [ms]

3.4.15. Butang 2500h: EC Dugang nga Nadawat nga Bili sa Proseso

Kini nga butang naghatag ug dugang nga tinubdan sa kontrol aron tugotan ang ubang mga bloke sa pag-obra nga makontrol sa datos nga nadawat gikan sa CANopen ® RPDO. Naglihok kini parehas sa bisan unsang uban nga masulat, mappable nga PV nga butang, sama sa 7300h AO Output PV.

Deskripsyon sa butang

Index

2500h

Ngalan

EC Dugang nga Nadawat nga PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 6

Default nga Bili 6

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h hangtod 6h (x = 1 hangtod 6) ECx Nakadawat PV RW Oo Integer16 Dili

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-69

3.4.16. Butang 2502h: EC Decimal Digits PV

Kini nga butang naghulagway sa gidaghanon sa mga digit nga nagsunod sa desimal nga punto (ie resolusyon) sa dugang nga kontrol data, nga gihubad uban sa data type Integer16 sa proseso bili butang.

Deskripsyon sa butang

Index

2502h

Ngalan

EC Decimal Digits PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 6

Default nga Bili 6

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h hangtod 6h (x = 1 hangtod 6) ECx Decimal Digits PV RW No 0 hangtod 4 1 (0.1 nga resolusyon)

3.4.17. Butang 2520h: EC Scaling 1 PV

Kini nga butang naghubit sa minimum nga bili sa dugang nga tinubdan sa kontrol. Gigamit kini isip Scaling 1 value sa ubang mga function blocks sa dihang ang EC gipili isip tinubdan sa X-Axis data, ie ingon sa makita sa Figure 11. Walay pisikal nga unit nga nakig-uban sa datos, apan kini naggamit sa samang resolusyon. ingon ang nadawat nga PV ingon nga gihubit sa butang 2502h, EC Decimal Digits PV. Kini nga butang kinahanglan kanunay nga mas gamay kaysa butang nga 2522h EC Scaling 2 PV.

Deskripsyon sa butang

Index

2520h

Ngalan

EC Scaling 1 PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 6

Default nga Bili 6

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-70

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h hangtod 6h (x = 1 hangtod 6) ECx Scaling 1 PV RW No -32768 hangtod 2522h sub-index X 0

3.4.18. Butang 2522h: EC Scaling 2 PV

Kini nga butang naghubit sa pinakataas nga bili sa dugang nga tinubdan sa kontrol. Gigamit kini isip Scaling 2 value sa ubang mga function blocks sa dihang ang EC gipili isip tinubdan sa X-Axis data, ie ingon sa makita sa Figure 11. Walay physical unit associate sa data, apan kini naggamit sa samang resolusyon. ingon ang nadawat nga PV ingon nga gihubit sa butang 2502h, EC Decimal Digits PV. Kini nga butang kinahanglan kanunay nga mas dako kaysa butang nga 2520h EC Scaling 1 PV.

Deskripsyon sa butang

Index

2522h

Ngalan

EC Scaling 2 PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 6

Default nga Bili 6

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h ngadto sa 6h (x = 1 ngadto sa 6) ECx Scaling 2 PV RW No 2520h sub-index X ngadto sa 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-71

3.4.19. Butang 30z0h: Ltz Input X-Axis Source

Kini nga butang naghubit sa matang sa input nga gamiton sa pagtino sa X-Axis input process value alang sa lookup table function. Ang anaa nga kontrol nga mga tinubdan sa 1IN-CAN controller gilista sa Table 15. Dili tanan nga mga tinubdan mahimong makatarunganon nga gamiton isip X-Axis input, ug kini mao ang responsibilidad sa user sa pagpili sa usa ka tinubdan nga makatarunganon alang sa aplikasyon. Ang usa ka pagpili sa "Control Source Not Used" dili magamit ang kaubang lookup table function block.

Deskripsyon sa butang

Index

30z0h (diin z = 1 hangtod 6)

Ngalan

Ltz Input X-Axis Tinubdan

Object Type VARIABLE

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili Tan-awa ang Talaan 15

Default nga Bili 0 (wala gigamit ang kontrol, gi-disable ang PID)

3.4.20. Butang 30z1h: Ltz Input X-Axis Number

Kini nga butang naghubit sa gidaghanon sa tinubdan nga gamiton isip X-Axis input PV alang sa lookup table function. Ang magamit nga mga numero sa pagkontrol nagdepende sa gipili nga gigikanan, ingon sa gipakita sa Talaan 16. Sa higayon nga mapili, ang mga limitasyon alang sa mga punto sa X-Axis mapig-oton sa mga butang nga nag-scale sa gigikanan sa kontrol / numero sama sa gipasabut sa Table 17.

Deskripsyon sa butang

Index

30z1h (diin z = 1 hangtod 6)

Ngalan

Ltz Input X-Axis Number

Object Type VARIABLE

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili Tan-awa ang Talaan 16

Default nga Bili 0 (null control source)

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-72

3.4.21. Butang 30z2h: Ltz X-Axis Decimal Digits PV

Kini nga butang naghulagway sa gidaghanon sa mga digit nga nagsunod sa desimal nga punto (ie resolusyon) sa X-Axis input data ug ang mga punto sa lookup table. Kinahanglang itakda kini nga katumbas sa decimal nga mga digit nga gigamit sa PV gikan sa kontrol nga tinubdan/numero nga gipasabot sa Table 17.

Deskripsyon sa butang

Index

30z2h (diin z = 1 hangtod 6)

Ngalan

Ltz X-Axis Decimal Digits PV

Object Type VARIABLE

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 0 hangtod 4 (tan-awa ang Talaan 17)

Default nga Bili 0

3.4.22. Butang 30z3h: Ltz Y-Axis Decimal Digits PV

Kini nga butang naghulagway sa gidaghanon sa mga digit nga nagsunod sa decimal nga punto (ie resolusyon) sa Y-Axis nga mga punto sa lookup table. Sa diha nga ang Y-Axis nga output mao ang mahimong input sa laing function block (ie usa ka analog output), kini girekomendar nga kini nga bili ibutang nga katumbas sa decimal nga mga digit nga gigamit sa block nga naggamit sa lookup table isip kontrol nga tinubdan. /numero.

Deskripsyon sa butang

Index

30z3h (diin z = 1 hangtod 6)

Ngalan

Ltz Y-Axis Decimal Digits PV

Object Type VARIABLE

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 0 hangtod 4

Default nga Bili 0

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-73

3.4.23. Butang 30z4h: Ltz Point Response

Kini nga butang nagtino sa Y-Axis output tubag sa mga kausaban sa X-Axis input. Ang kantidad nga gitakda sa sub-index 1 nagtino sa tipo sa X-Axis (ie data o oras), samtang ang tanan nga ubang mga sub-index nagtino sa tubag (ramp, lakang, ibaliwala) tali sa duha ka punto sa kurba. Ang mga kapilian alang niini nga butang gilista sa Talaan 24. Tan-awa ang Figure 18 alang sa usa ka example sa kalainan tali sa usa ka lakang ug ramp tubag.

Deskripsyon sa butang

Index

30z4h (diin z = 1 hangtod 6)

Ngalan

Tubag sa Ltz Point

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 11

Default nga Bili 11

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h X-Axis Type RW No See Table 24 (0 o 1) 0 (x-axis data tubag)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

2h hangtod 11h (x = 2 hangtod 11) Ltz Point X Response RW No See Table 24 (0, 1 o 2) 1 (ramp sa pagtubag)

3.4.24. Butang 30z5h: Ltz Point X-Axis PV

Kini nga butang naghubit sa datos sa X-Axis alang sa 11 ka mga punto sa pagkakalibrate sa talaan sa pagpangita, nga miresulta sa 10 ka lain-laing mga bakilid sa output.

Kung gipili ang tubag sa datos alang sa tipo nga X-Axis (sub-index 1 sa butang 30z4), kini nga butang gipugngan aron ang X1 dili mahimong mubu sa kantidad sa Scaling 1 sa gipili nga gigikanan sa kontrol / numero, ug ang X11 dili mahimong labi pa. kay sa Scaling 2 value. Ang nahabilin nga mga punto gipugngan sa pormula sa ubos. Ang pisikal nga yunit nga kauban sa datos mao ang sa pinili nga input, ug kini mogamit sa resolusyon nga gihubit sa butang 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Kung gipili ang tubag sa oras, ang matag punto sa X-Axis mahimong itakda bisan asa gikan sa 1 hangtod 86,400,000ms.

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-74

Deskripsyon sa butang

Index

30z5h (diin z = 1 hangtod 6)

Ngalan

Ltz Point X-Axis PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 11

Default nga Bili 11

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h hangtod 11h (x = 1 hangtod 11)

Ltz Point X-Axis PVx

Dili

Tan-awa sa ibabaw (data) 1 hangtod 86400000 (oras)

10*(x-1)

Dili

3.4.25. Butang 30z6h: Ltz Point Y-Axis PV

Kini nga butang naghubit sa datos sa Y-Axis alang sa 11 ka mga punto sa pagkakalibrate sa talaan sa pagpangita, nga miresulta sa 10 ka lain-laing mga bakilid sa output. Ang datos dili mapugngan ug walay pisikal nga yunit nga kauban niini. Gamiton niini ang resolusyon nga gihubit sa butang 30z3h, Ltz Y-Axis Decimal Digits PV.

Deskripsyon sa butang

Index

30z6h (diin z = 1 hangtod 6)

Ngalan

Ltz Point Y-Axis PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 11

Default nga Bili 11

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h hangtod 11h (x = 1 hangtod 11) Ltz Point Y-Axis PVx RW No Integer16 10*(x-1) [ie 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-75

3.4.26. Butang 30z7h: Ltz Output Y-Axis PV

Kini nga read-only nga butang naglangkob sa lookup table function block PV nga mahimong gamiton ingon nga input source alang sa laing function block (ie analog output.) Ang pisikal nga yunit alang niini nga butang dili matino, ug kini mogamit sa resolusyon nga gihubit sa butang 30z3h, Ltz Y-Axis Decimal Digits PV.

Deskripsyon sa butang

Index

30z7h (diin z = 1 hangtod 6)

Ngalan

Ltz Output Y-Axis PV

Object Type VARIABLE

Type sa Data

INTEGER16

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping Oo

Sakup sa Bili nga Integer16

Default nga Bili No

3.4.27. Butang 4000h: Logic Block Enable

Kini nga butang naghubit kung ang lohika nga gipakita sa Figure 22 masusi o dili.

Deskripsyon sa butang

Index

4000h

Ngalan

I-enable ang Logic Block

Object Type ARRAY

Type sa Data

BOOLEAN

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 4

Default nga Bili 4

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h hangtod 4h (x = 1 hangtod 4) LBx I-enable ang RW No 0 (FALSE) o 1 (TRUE) 0 [FALSE]

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-76

3.4.28. Butang 4010h: Logic Block Pinili nga Talaan
Kini nga read-only nga butang nagpakita kung unsa nga lamesa ang gipili nga gigikanan sa output alang sa logic block pagkahuman gihimo ang ebalwasyon nga gipakita sa Figure 22.

Deskripsyon sa butang

Index

4010h

Ngalan

Pinili nga Talaan sa Logic Block

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 4

Default nga Bili 4

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h hangtod 4h (x = 1 hangtod 4) LBx Pinili nga Talaan RO Oo 1 hangtod 6 Dili

3.4.29. Butang 4020h: Logic Block Output PV

Kini nga read-only nga butang nagpakita sa output gikan sa pinili nga lamesa, gihubad ingon nga porsyentotage. Ang mga limitasyon sa porsyentotage conversion gibase sa han-ay sa lookup tables Y-Axis Output PV sama sa gipakita sa Table 17.

Deskripsyon sa butang

Index

4020h

Ngalan

Logic Block Output PV

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 4

Default nga Bili 4

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range

1h hangtod 4h (x = 1 hangtod 4) LBx Output PV RO Oo Depende sa Pinili nga Talaan

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-77

Default nga Bili No

3.4.30. Butang 4x01h: LBx Lookup Table Numbers

Kini nga butang nagtino kung hain sa unom ka mga lookup table ang nagsuporta sa 1IN-CAN nga nalangkit sa usa ka partikular nga function sulod sa gihatag nga logic block. Hangtod sa tulo ka mga lamesa ang mahimong ma-link sa matag function sa lohika.

Deskripsyon sa butang

Index

4x01h (diin x = 1 hangtod 4)

Ngalan

LBx Lookup Table Numbers

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 3

Default nga Bili 3

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h to 3h (y = A to C) LBx Lookup Table Y Number RW No 1 to 6 Tan-awa ang Table 30

3.4.31. Butang 4x02h: LBx Function Logical Operator

Kini nga butang nagtino kung giunsa ang mga resulta sa tulo ka mga kondisyon alang sa matag function itandi sa usag usa aron mahibal-an ang kinatibuk-ang kahimtang sa output sa function. Adunay hangtod sa tulo ka mga gimbuhaton nga mahimong masusi sa matag logic block. Ang mga kapilian alang niini nga butang gihubit sa Talaan 28. Tan-awa ang Seksyon 1.8 alang sa dugang nga kasayuran kung giunsa kini nga butang gigamit.

Deskripsyon sa butang

Index

4x02h (diin x = 1 hangtod 4)

Ngalan

LBx Function Logical Operator

Object Type ARRAY

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 3

Default nga Bili 3

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-78

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h to 3h (y = A to C) LBx Function Y Logical Operator RW No See Table 28 Function A = 1 (ug tanan) Function B = 1 (ug tanan) Function C = 0 (default)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Butang 4x11h: LBx Function A Kondisyon 1 Butang 4x12h: LBx Function A Kondisyon 2 Butang 4x13h: LBx Function A Kondisyon 3 Object 4x21h: LBx Function B Kondisyon 1 Butang 4x22h: LBx Function B Kondisyon 2 Butang: LBx Function B Kondisyon 4 Butang: LBx Function B Kondisyon 23 : LBx Function C Kondisyon 3 Butang 4x31h: LBx Function C Kondisyon 1 Butang 4x32h: LBx Function C Kondisyon 2

Kini nga mga butang, 4xyzh, nagrepresentar sa Logic Block z, Function y, Kondisyon z, diin x = 1 ngadto sa 4, y = A ngadto sa C, ug z = 1 ngadto sa 3. Ang tanan niini nga mga butang usa ka espesyal nga matang sa rekord, nga gihubit sa Talaan 25. Ang impormasyon kon unsaon paggamit niini nga mga butang gihubit sa Seksyon 1.8.

Deskripsyon sa butang

Index

4xyzh

Ngalan

LBx Function y Kondisyon z

Uri sa butang RECORD

Type sa Data

DILI pirmahan8

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 5

Default nga Bili 5

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

1h Argument 1 Tinubdan RW No See Table 15 1 (Canopen Message)

Deskripsyon sa Sub-Index

2h Argumento 1 Numero

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-79

Pag-access sa PDO Mapping Value Range Default Value Sub-Index Description Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

RW No See Table 16 3 (EC Nakadawat PV 1) 3h Argument 2 Source RW No See Table 15 3 (Constant PV)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

4h Argumento 2 Numero RW No See Table 16 3 (Constant FV 3)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

5h Operator RW No See Table 26 0 (Parehas)

3.4.41. Butang 5010h: Kanunay nga Field Value

Kini nga butang gihatag aron tugotan ang tiggamit sa pagtandi batok sa usa ka piho nga kantidad, ie para sa setpoint control sa usa ka PID loop, o sa usa ka conditional evaluation alang sa usa ka logic block. Ang unang duha ka mga bili niini nga butang gitakda sa FALSE (0) ug TINUOD (1). Adunay upat ka ubang mga sub-indeks nga naghatag alang sa uban nga wala’y pagpugong nga datos.

Deskripsyon sa butang

Index

5010h

Ngalan

Kanunay nga Field Value

Object Type ARRAY

Type sa Data

LUWAT32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Deskripsyon

Gisuportahan ang pinakadako nga sub-index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 6

Default nga Bili 6

Pag-access sa Deskripsyon sa Sub-Index

1h Kanunay nga Bakak nga RO

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-80

PDO Mapping Value Range Default Value

Dili 0 0 (bakak)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

2h Kanunay Tinuod nga RO No 1 1 (tinuod)

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

3h Kanunay nga FV 3 RW Walay Lutang32 25.0

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

4h Kanunay nga FV 4 RW Walay Lutang32 50.0

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

5h Kanunay nga FV 5 RW Walay Lutang32 75.0

Deskripsyon sa Sub-Index Access sa PDO Mapping Value Range Default Value

6h Kanunay nga FV 6 RW Walay Lutang32 100.0

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-81

3.4.42. Butang 5020h: Power Supply Field Value

Kining read-only nga butang anaa alang sa diagnostic feedback nga mga katuyoan. Kini nagpakita sa gisukod voltage powering ang controller. Ang pisikal nga yunit alang niini nga butang mao ang volts.

Deskripsyon sa butang

Index

5020h

Ngalan

Bili sa Field sa Power Supply

Object Type VARIABLE

Type sa Data

LUWAT32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping Oo

Sakup sa Bili 0 hangtod 70 [V]

Default nga Bili No

3.4.43. Butang 5030h: Processor Temperature Field Value

Kining read-only nga butang anaa alang sa diagnostic feedback nga mga katuyoan. Kini nagpakita sa gisukod nga temperatura sa processor, nga kanunay modagan sa gibana-bana nga 10°C ngadto sa 20°C labaw sa ambient. Ang pisikal nga yunit alang niini nga butang kay degrees Celsius.

Deskripsyon sa butang

Index

5030h

Ngalan

Temperatura sa Processor Field Value

Object Type VARIABLE

Type sa Data

LUWAT32

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping Oo

Sakup sa Bili -50 hangtod 150 [°C]

Default nga Bili No

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-82

3.4.44. Butang 5555h: Sugdi sa Operational Mode

Kini nga butang nagtugot sa yunit nga magsugod sa Operational mode nga dili kinahanglan ang presensya sa usa ka Canopen ® Master sa network. Gituyo kini nga gamiton lamang kung nagdagan ang 1IN-CAN controller isip usa ka stand-alone nga module. Kini kinahanglan nga kanunay ibutang FALSE sa matag higayon nga kini konektado sa usa ka standard master/slave network.

Deskripsyon sa butang

Index

5555h

Ngalan

Pagsugod sa Operational Mode

Object Type VARIABLE

Type sa Data

BOOLEAN

Deskripsyon sa Entry

Sub-Index

Access

PDO Mapping No

Sakup sa Bili 0 (FALSE) o 1 (TRUE)

Default nga Bili 0 [FALSE]

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-83

4. TEKNIKAL NGA ESPESPIKASYON

4.1. Suplay sa kuryente
Pagpanalipod sa Input sa Power Supply

12, 24 VDC nominal (8…36VDC power supply range)
Gihatag ang reverse polarity nga proteksyon. Ang seksyon sa input sa suplay sa kuryente nanalipod batok sa mga lumalabay nga pagdagsang ug mga shorts. Overvoltage proteksyon hangtod sa 38V gihatag. Overvoltage (undervoltagug).

4.2. Mga pag-input
Analog Input Functions Voltage Pagsulud
Kasamtangang Input
PWM Input
Frequency Input
Counter Input Digital Input Function
Input Accuracy Analog Input Resolution Digital Input Resolution Error Detection/Reaction

Voltage [V], Current [mA], PWM [%], Frequency [Hz], RPM, Counter

0-5V 0-10V

(Impedance 204 K) (Impedance 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Impedance 124 ) (Impedance 124)

0 hangtod 100% (sa 0.5Hz hangtod 20kHz) Mapili nga 10k pullup hangtod +5V o pulldown sa GND resistor

0.5Hz ngadto sa 20kHz Mapili nga 10k pullup ngadto sa +5V o pulldown ngadto sa GND resistor

Pag-ihap sa Pulso, Pagsukod sa Window, Pulse sa Window

5V CMOS, Aktibo nga Taas o Aktibo Ubos Mapili nga 10k pullup ngadto sa +5V o pulldown sa GND resistor Normal, Inverse o Latched (push-button) nga tubag

<1% bug-os nga scale error (tanan nga mga tipo)

12-bit nga ADC

16-bit nga timer

Out of Range High and Low detection EMCY code generation (object 1003h) ug fault reaction possible (1029h).

4.3. Komunikasyon
MAHIMO
Pagtapos sa Network

1 CAN 2.0B port, protocol CiA CANopen ® Sa default, ang 1IN-CAN Controller nagpadala sa gisukod nga input (FV object 7100h) ug output kasamtangan nga feedback (FV object 2370h) sa TPDO1
Sumala sa sumbanan sa CAN, kinahanglan nga tapuson ang network nga adunay mga resistor sa pagtapos sa gawas. Ang mga resistor mao ang 120 Ohm, 0.25W nga minimum, metal nga pelikula o parehas nga tipo. Kinahanglang ibutang kini tali sa CAN_H ug CAN_L nga mga terminal sa duha ka tumoy sa network.

4.4. Kinatibuk-ang Detalye

Microprocessor

STM32F103CBT7, 32-bit, 128 Kbytes Flash Program Memory

Hilom nga Agak

Kontaka ang Axiomatic.

Kontrola ang Logic

User programmable functionality gamit ang Electronic Assistant®

Komunikasyon

1 CAN port (CANopen®), SAE J1939 anaa sa hangyo.

Operating Kondisyon

-40 hangtod 85 C (-40 hangtod 185 F)

Proteksyon

IP67

Pagsunod sa EMC

Pagmarka sa CE

Pagkurog

MIL-STD-202G, Test 204D ug 214A (Sine ug Random) 10 g peak (Sine); 7.86 Grms peak (Random) (Pending)

Kakurat

MIL-STD-202G, Pagsulay 213B, 50 g (Naghulat)

Mga pagtugot

Pagmarka sa CE

Mga Koneksyon sa Elektrisidad

6 pin Deutsch IPD connector P/N: DT04-6P Ang usa ka mating plug kit anaa isip Axiomatic P/N: AX070119.

Pin # 1 2 3 4 5 6

Deskripsyon BATT+ Input + CAN_H CAN_L Input BATT-

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-84

5. KASAYSAYAN SA BERSIYON

Petsa sa Bersyon

Mayo 31, 2016

Awtor

Mga pagbag-o

Gustavo Del Valle Inisyal nga Draft

UMAX031701, Usa ka Input sa CANopen Controller V1

A-85

ATONG MGA PRODUKTO
Actuator Controls Battery Charger CAN bus Controls, Gateways CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Current Converters DC/DC Power Converters DC Voltage/Karon nga Signal Converters Engine Temperature Scanners Ethernet/CAN Converters Fan Drive Controllers Hydraulic Valve Controllers I/O Controls LVDT Simulators Machine Controls Motor Controls PID Controls Position Sensors, Angle Measurement Inclinometers Power Supplies PWM Signal Converters/Isolators Resolver Signal Conditioners Service Tools Ang Strain Gauge MAKAkontrolar sa mga Surge Suppressors

ATONG KOMPANYA
Naghatag ang Axiomatic og mga kontrol sa elektronik nga makina, mga sangkap, ug mga sistema sa off-highway, komersyal nga salakyanan, de-koryenteng salakyanan, set sa power generator, pagdumala sa materyal, nabag-o nga enerhiya ug mga merkado sa industriya sa OEM.

Naghatag kami og episyente, bag-ong mga solusyon nga nagpunting sa pagdugang nga kantidad alang sa among mga kostumer.

Gipasiugda namo ang serbisyo ug pakigtambayayong sa among mga kustomer, suppliers, ug mga empleyado aron makatukod og mga long-term nga relasyon ug pagsalig sa usag usa.

KALIDAD NGA DESIGN UG MANUFACTURING
Ang Axiomatic usa ka pasilidad nga narehistro sa ISO 9001:2008.

SERBISYO
Ang tanang produkto nga ibalik sa Axiomatic nagkinahanglan ug Return Materials Authorization Number (RMA#).

Palihug ihatag ang mosunod nga impormasyon sa dihang mangayo ug RMA number: · Serial number, part number · Axiomatic invoice number ug petsa · Oras sa operasyon, deskripsyon sa problema · Wiring set up diagram, aplikasyon · Ubang mga komento kon gikinahanglan

Sa pag-andam sa mga papeles sa pagpabalik sa pagpadala, palihog timan-i ang mosunod. Ang komersyal nga invoice alang sa customs (ug packing slip) kinahanglan nga magbutang sa nahiuyon nga internasyonal nga HS (tariff code), terminolohiya sa pagpabili ug pagbalik sa mga butang, ingon sa gipakita sa mga italiko sa ubos. Ang kantidad sa mga yunit sa komersyal nga invoice kinahanglan nga parehas sa ilang presyo sa pagpalit.

Mga Goods Made In Canada (o Finland) Giuli nga mga Goods para sa Warranty Evaluation, HS: 9813.00 Valuation Parehas Goods Axiomatic RMA#

WARRANTY, APPROVALS/LIMITASYON SA APLIKASYON
Ang Axiomatic Technologies Corporation adunay katungod sa paghimo sa mga koreksyon, pagbag-o, pagpaayo, pagpaayo, ug uban pang mga pagbag-o sa mga produkto ug serbisyo niini bisan unsang orasa ug ihunong ang bisan unsang produkto o serbisyo nga wala’y pahibalo. Ang mga kustomer kinahanglan nga makakuha sa pinakabag-o nga may kalabutan nga impormasyon sa dili pa ibutang ang mga order ug kinahanglan nga pamatud-an nga ang maong impormasyon mao ang kasamtangan ug kompleto. Ang mga tiggamit kinahanglan nga matagbaw sa ilang kaugalingon nga ang produkto angay alang sa paggamit sa gituyo nga aplikasyon. Ang tanan namon nga mga produkto adunay limitado nga garantiya batok sa mga depekto sa materyal ug pagkabuhat. Palihug tan-awa ang among Garantiya, Mga Pag-apruba sa Aplikasyon/Mga Limitasyon ug Proseso sa Mga Materyal sa Pagbalik nga gihulagway sa www.axiomatic.com/service.html.

MGA KONTAK
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, SA CANADA L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND TEL: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

AXIOMATIC AX031701 Usa ka Universal Input Controller [pdf] Manwal sa Gumagamit
AX031701 Single Universal Input Controller, AX031701, Single Universal Input Controller, Universal Input Controller, Input Controller, Controller

Mga pakisayran

Manwal sa Gumagamit

AXIOMATIC AX031701 Single Universal Input Controller Manwal sa Gumagamit

AX031701 Usa ka Universal Input Controller

Impormasyon sa Produkto

Mga detalye

Mga Instruksyon sa Paggamit sa Produkto

1. Mga Instruksyon sa Pag-instalar

2.1 Mga Dimensyon ug Pinout

2.2 Mga Instruksyon sa Pag-instalar

2. Digital Input Function Block

FAQ

P: Asa ko makakita og dugang nga mga pakisayran alang niini
produkto?

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

Mga pakisayran

Pagbilin ug komento

Cancel reply

AX031701 Usa ka Universal Input Controller

Impormasyon sa Produkto

Mga detalye

Mga Instruksyon sa Paggamit sa Produkto

1. Mga Instruksyon sa Pag-instalar

2.1 Mga Dimensyon ug Pinout

2.2 Mga Instruksyon sa Pag-instalar

2. Digital Input Function Block

FAQ

P: Asa ko makakita og dugang nga mga pakisayran alang niini produkto?

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

Mga pakisayran

Pagbilin ug komento

Cancel reply

P: Asa ko makakita og dugang nga mga pakisayran alang niini
produkto?