AX031701 單路通用輸入控制器
“
產品資訊
規格
- 產品名稱： 單路通用輸入控制器
- 型號：UMAX031701
- 零件號碼：AX031701
- 通訊協定：CANopen
- 輸入相容性：音量模擬感測器tage，電流，
頻率/RPM、PWM 和數位訊號 - 控制演算法：比例積分微分控制
(PID)
產品使用說明
1. 安裝說明
2.1 尺寸和引腳排列
有關詳細尺寸和引腳排列，請參閱使用手冊
資訊.
2.2 安裝說明
請按照使用手冊中提供的安裝說明進行操作
正確設定單一通用輸入控制器。
2. 數位輸入功能塊
當對象 6112h、
AI操作，設定為數位輸入回應。
當 6112h 設定為 10 = 數字輸入時，物件 2020h DI
上拉/下拉模式決定輸入訊號是高電位有效還是
低電平有效。
物件 2021h DI 去抖時間在
狀態由處理器讀取，預設去抖動時間為
10ms。
請參閱表 1 以了解 DI 上拉/下拉選項：
| 價值 | 意義 |
|---|---|
| 0 | 上拉/下拉禁用（高阻抗輸入） |
| 1 | 10k 上拉電阻啟用 |
| 2 | 10k 下拉電阻啟用 |
圖 3 顯示了切換時輸入上的遲滯
離散訊號。數位輸入可切換至+Vcc
（最大 48V）。
常問問題
Q：在哪裡可以找到這方面的其他參考資料
產品？
答：該產品的其他參考資料可從
自動化 eV 中的 CAN web網址http://www.can-cia.org/。
「`
使用者手冊 UMAX031701 版本 1
單一通用輸入控制器
使用 CANopen®
使用者手冊
部件號：AX031701
縮寫 AI CAN CANopen®
類比輸入（通用）控制器區域網路 CANopen® 是 Automation eV 中 CAN 的註冊社群商標
CAN-ID
CAN 11 位元標識符
COB
通訊對象
控制鍵
控制
DI
數字輸入
能譜分析
電子資料表
EMCY
緊急狀況
最低有效位
最低有效位元組（或位元）
LSS
蛋層結算服務
MSB
最高有效位元組（或位元）
神經機器翻譯
網管
PID
比例積分微分控制
RO
只讀對象
RPDO
接收到的過程資料對象
RW
讀/寫對象
SDO
服務資料對象
TPDO
傳輸的過程資料對象
WO
只寫對象
參考
[DS-301]CiA DS-301 V4.1 CANopen 應用層與通訊 Profile。 CAN 在自動化的應用 2005
[DS-305]CiA DS-305 V2.0 層設定服務 (LSS) 和協定。 CAN 在自動化的應用 2006
[DS-404]CiA DS-404 V1.2 CANopen profile 用於測量設備和閉環控制器。 CAN 在自動化的應用 2002
這些文件可從 Automation eV 中的 CAN 取得 web網址 http://www.can-cia.org/。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
ii
目錄
1. 結束VIEW 控制器……………………………………………………………………………….1 1.1.單一通用輸入控制器描述…………………………………………………….1 1.2.數位輸入功能塊……………………………………………………………………………… 2.可程式邏輯功能塊………………………………………………………………………….1.3 5.雜項功能塊………………………………………………………………………………..1.4
2. 安裝說明…………………………………………………………………………………….25 2.1.尺寸和腳位排列……………………………………………………………………………………..25 2.2.安裝說明………………………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN® 物件字典…………………………………………………………………………..28 3.1.節點 ID 和波特率……………………………………………………………………………….28 3.2.通訊對象（DS-301 和 DS-404）………………………………………………32 3.3.應用物件（DS-404）…………………………………………………………………….50 3.4。製造商對象………………………………………………………………………………..59
4. 技術規格…………………………………………………………………………………….84 4.1.電源供應器………………………………………………………………………………………………84 4.2．輸入…………………………………………………………………………………………………………..84 4.3。溝通………………………………………………………………………………………………84 4.4。一般規格…………………………………………………………………………………………84
5.版本歷史………………………………………………………………………………………………..85
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
三、
1. 結束VIEW 控制器數量
1.1.單通用輸入控制器說明
以下使用手冊描述了單一通用輸入 CANopen ® 控制器的架構和功能。
單輸入控制器 (1IN-CAN) 設計用於連續測量類比感測器並將資訊廣播到 CANopen 網路匯流排上。其靈活的電路設計使其能夠測量不同類型的訊號，包括音量tage、電流、頻率/RPM、PWM 和數位訊號。韌體控制演算法允許在廣播到 CANopen 網路之前執行資料決策，無需自訂軟體。
以下各節概述了 1IN-CAN 支援的各種功能塊。所有物件均可使用標準商用工具進行使用者配置，這些工具可透過 .EDS 與 CANopen ® 物件字典進行交互 file.
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-1
1.2. 數位輸入功能塊
只有當物件 6112h（AI 操作）設定為數位輸入回應時，數位輸入 (DI) 功能區塊才適用於輸入。
圖 2 數位輸入對象
當6112h 設定為10 = Digital Input 時，物件2020h DI Pullup/Down Mode 將確定輸入訊號是高電平有效（10k 下拉使能，切換到+V）還是低電平有效（10k 上拉使能，切換到GND）。
值 0 1 2
意義 上拉/下拉停用（高阻抗輸入） 10k 上拉電阻啟用 10k 下拉電阻啟用
表 1：DI 上拉/下拉選項
圖 3 顯示了切換離散訊號時的輸入遲滯。數位輸入可切換至 +Vcc（最大 48V）
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-2
輸入量tage (V) 數位訊號
輸入音量tage (V) 數位訊號
離散輸入高電位有效遲滯
離散輸入低電平有效遲滯
5
1
5
1
4.5
0.9
4.5
0.9
4
0.8
4
0.8
3.5
0.7
3.5
0.7
3
0.6
3
0.6
2.5
0.5
2.5
0.5
2
0.4
2
0.4
1.5
0.3
1.5
0.3
1
0.2
1
0.2
0.5
0.1
0.5
0.1
0
0
0
0
輸入音量tage 數字高/低
輸入音量tage (V) 數字高/低
圖 3 離散輸入遲滯
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-3
物件 2021h DI 去抖時間在處理器讀取狀態之前應用於輸入。預設情況下，去抖時間為 10ms。
圖 4 數位輸入去抖
評估原始狀態後，輸入的邏輯狀態由物件 6030h DI 極性決定。物件 6030h 的選項如表 3 所示。預設情況下，使用正常的開/關邏輯。
值 意義 0 正常開/關 1 反向開/關 2 鎖存邏輯
高電平有效
主動低
狀態
高的
低的
ON
低電平或開路 高電平或開路
離開
高的
低的
離開
低電平或開路 高電平或開路
ON
從高到低 從低到高
沒有變化
低到高 高到低 狀態變化（即關到開）
表 2：DI 極性選項與 DI 狀態
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-4
當 6112h 設定為 20 = 類比開/關時，可以選擇另一種類型的「數位」輸入。但是，在這種情況下，輸入仍配置為模擬輸入，因此套用模擬輸入 (AI) 區塊中的對象，而不是上面討論的對象。這裡，物件 2020h、2030h 和 6030h 被忽略，6020h 依照圖 5 所示的邏輯寫入。對於所有其他操作模式，物件 7120h 將始終為零。
圖 5 類比輸入讀取為數字 1.3。類比輸入功能區塊 類比輸入 (AI) 功能區塊是與通用輸入關聯的預設邏輯。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-5
圖 6 類比輸入對象
物件 6112h，AI 操作模式決定 AI 或 DI 功能區塊是否與輸入關聯。物件 6112h 的選項如表 4 所示。
值 意義 0 通道關閉 1 正常操作（類比） 10 數位輸入（開/關） 20 類比和開/關
表 3：AI 操作模式選項
與 AI 功能塊關聯的最重要的物件是物件 6110h AI Sensor Type。透過變更該值以及與其關聯的物件 2100h AI 輸入範圍，其他物件將由控制器自動更新。物件 6110h 的選項如表 5 所示，除了此處顯示的值之外，任何其他值都不會被接受。輸入設定為測量體積tag默認情況下。
數值意義 40 卷tage 輸入 50 電流輸入 60 頻率輸入（或 RPM）
10000 PWM 輸入 10010 計數器
表 4：AI 感測器類型選項
允許的範圍取決於所選的輸入感測器類型。表 6 顯示了感測器類型和相關範圍選項之間的關係。每個範圍的預設值均以粗體顯示，當 2100h 變更時，物件 6110h 將自動更新為該值。灰色儲存格表示當選擇該感測器類型時，關聯值不允許用於範圍物件。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-6
值 0 1 2
卷tag0 至 5V 0 至 10V
電流 0 至 20mA 4 至 20mA
頻率
脈寬調製
0.5Hz 至 20kHz 0.5Hz 至 20kHz
表 5：AI 輸入範圍選項取決於感測器類型
計數器脈衝 計數時間視窗 脈衝視窗
並非所有物件都適用於所有輸入類型。對於前amp文件，物件 2103h ADC 的 AI 濾波器頻率僅適用於 voltage、正在測量電流或電阻輸入。在這些情況下，ADC 將根據表 7 自動進行濾波，並預設為 50Hz 雜訊抑制。
值 意義 0 輸入濾波器關閉 1 濾波器 50Hz 2 濾波器 60Hz 3 濾波器 50Hz 和 60Hz
表 6：ADC 濾波器頻率選項
相反，頻率和 PWM 輸入使用物件 2020h DI 上拉/下拉模式（請參閱表 1），而 voltage，電流和電阻輸入將此物件設為零。此外，只需將物件 2101h AI 每轉脈衝數設為非零值，即可將頻率輸入自動轉換為 RPM 測量值。所有其他輸入類型都會忽略該物件。
對於頻率/RPM 和 PWM 輸入類型，可以套用 AI 去抖時間、物件 2030h。物件 2030h 的選項如表 2 所示，預設為粗體。
值 意義 0 濾波器停用 1 濾波器 111ns 2 濾波器 1.78 us 3 濾波器 14.22 us
表 7：AI 去抖動濾波器選項
然而，無論類型如何，一旦測量了原始資料（來自 ADC 或定時器），所有類比輸入都可以進一步過濾。已禁用。
值 意義 0 無濾鏡 1 移動平均 2 重複平均
表 8：AI 過濾器類型選項
物件 61A1h AI 濾波器常數根據以下公式與所有三種類型的濾波器一起使用：
無濾波器的計算：值 = 輸入 資料只是 ADC 或計時器測量的最新值的「快照」。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-7
使用移動平均濾波器計算：（輸入值N-1）
值N = 值N-1 + 濾波常數
該過濾器每 1ms 呼叫一次。物件 61A1h 中儲存的 FilterConstant 值預設為 10。
使用重複平均濾波器計算：
輸入N
值=N
每次讀取輸入值時，都會將其加到總和中。每次讀取 N 次時，總和除以 N，結果就是新的輸入值。下次讀取時，該值和計數器將設定為零。 N 的值儲存在物件 61A1h 中，預設為 10。該過濾器每 1ms 呼叫一次。
來自過濾器的值根據唯讀物件 2102h AI Decimal Digits FV 進行移位，然後寫入唯讀物件 7100h AI 輸入欄位值。
2102h 的值將取決於所選的 AI 感測器類型和輸入範圍，並且當 9h 或 6110h 變更時，將根據表 2100 自動更新。與輸入欄位值關聯的所有其他物件也套用此物件。這些物件是 7120h AI Scaling 1 FV、7122h AI Scaling 2 FV、7148h AI Span Start、7149h AI Span End 和 2111h AI Error Clear Hysteresis。當類型或範圍變更時，這些物件也會自動更新。
感測器類型和範圍
十進位
數位
卷tage：所有範圍
3 [毫伏]
目前：所有範圍
3 [微安培]
頻率：0.5Hz～20kHz 0[Hz]
頻率：RPM 模式
1 [0.1 轉/分]
PWM：所有範圍
1 [0.1%]
數字輸入
0 [開/關]
計數器：脈衝計數
0 [脈衝]
計數器：時間/脈衝視窗 3 [ms]
表 9：AI 十進制數字 FV 取決於感測器類型
它是應用程式用於錯誤檢測的 AI 輸入 FV，並用作其他邏輯區塊的控制訊號（即輸出控制）。
唯讀物件 7130h AI 輸入過程值也可對應。但是，物件 7121h AI Scaling 1 PV 和 7123h AI Scaling 2 PV 的預設值分別設定為等於 7120h 和 7122h，而物件 6132h AI Decimal Digits PV 自動初始化為等於 2102h。這意味著 FV 和 PV 之間的預設關係是一對一的，因此物件 7130h 預設不會對應到 TPDO。
如果需要測量的值與傳送到 CANopen 總線的值之間存在不同的線性關係，則可以變更物件 6132h、7121h 和 7123h。線性
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-8
關係專業人士file 如下圖7所示。如果需要非線性響應，可以使用查找表功能塊來代替，如第 1.7 節所述。
圖 7 類比輸入線性縮放 FV 至 PV 如前所述，FV 縮放物件會隨著感測器類型或範圍的變化而自動更新。這是因為物件 7120h 和 7122h 不僅用於如上所述從 FV 到 PV 的線性轉換，而且還用作輸入用於控制另一個邏輯區塊時的最小和最大限制。因此，即使未使用 AI 輸入 PV 對象，這些對像中的值也很重要。
AI Span Start 和 AI Span End 物件用於故障偵測，因此隨著類型/範圍的變化，它們也會自動更新為合理值。錯誤清除遲滯物件也會更新，因為它也是以與 AI 輸入 FV 物件相同的單位進行測量的。
表 10 列出了每種感測器類型和輸入範圍組合載入到物件 7120h、7122h、7148h、7149h 和 2111h 中的預設值。回想一下，這些物件都應用了十進制數字，如表 9 所示。
感測器類型/輸入範圍
卷tage: 0 至 5V 電壓tage：0 至 10V 電流：0 至 20mA 電流：4 至 20mA 頻率：0.5Hz 至 20kHz 頻率：RPM 模式 PWM：0 至 100% 數位輸入 計數器輸入
7148小時
7120小時
7122小時
7149小時
AI 跨度開始 AI 縮放 1 FV AI 縮放 2 FV AI 跨度結束
（即誤差最小值） （即輸入最小值） （即輸入最大值） （即誤差最大值）
200 [毫伏]
500 [毫伏]
4500 [毫伏]
4800 [毫伏]
200 [毫伏]
500 [毫伏]
9500 [毫伏]
9800 [毫伏]
0 [微安培]
0 [微安培]
20000 [微安培]
20000 [微安培]
1000 [微安培]
4000 [微安培]
20000 [微安培]
21000 [微安培]
100[赫茲]
150[赫茲]
2400[赫茲]
2500赫茲]
500 [0.1轉/分] 1000 [0.1轉/分] 30000 [0.1轉/分] 33000 [0.1轉/分]
10 [0.1%]
50 [0.1%]
950 [0.1%]
990 [0.1%]
離開
離開
ON
ON
0
0
60000
60000
表 10：基於感測器類型和輸入範圍的 AI 物件預設值
2111h 錯誤清除遲滯
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000
變更這些物件時，表 11 概述了基於所選感測器類型和輸入範圍組合的每個物件的範圍限制。在所有情況下，MAX 值都是範圍的上限（即 5V 或 ）。另一方面，物件 7122h 只能設定為最大值 MAX 的 7149%。表 110 使用輸入的基本單位，但請記住，根據表 2111，限制也將套用物件 10h。
感測器類型/輸入範圍
7148小時
7120小時
7122小時
7149小時2111小時
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-9
卷tage：0至5V和0至
10V
電流：0至20mA
0至7120h
7148小時到7122小時
轉速：0 至 6000RPM
7120小時到7149小時
脈寬調變：0 至 100%
如果(7149h>最大值)
電流：4至20mA
0至7120h
7148h 至 7122h If(7148h<4mA) 4mA 至 7122h
7120h 至最大值
頻率：0.5Hz 至 20kHz
0.1Hz 至 7120h
7148h 至 7122h If(7148h<0.5Hz) 0.5Hz 至 7122h
表 11：基於感測器類型和輸入範圍的 AI 物件範圍
7122h 至 110%
最大限度
最大的 10%
最後要討論的與類比輸入區塊相關的物件是與故障偵測相關的物件。如果計算的輸入（測量和濾波後）超出 AI Span Start 和 AI Span End 物件定義的允許範圍，當且僅當物件 2110h AI Error Detect Enabled 為設定為 TRUE (1)。
當（7100h AI 輸入 FV < 7148h AI Span Start）時，設定「超出範圍低」標誌。如果該標誌在 2112h AI 錯誤反應延遲時間內保持活動狀態，則輸入過載緊急 (EMCY) 訊息將會新增至物件 1003h 預定義錯誤欄位中。同樣，當（7100h AI 輸入 FV > 7149h AI Span End）時，將設置“超出範圍高”標誌，並且如果它在整個延遲期間保持活動狀態，將創建 EMCY 訊息。無論哪種情況，應用程式都會對與輸入故障對應的子索引處的物件 1029h 錯誤行為定義的 EMCY 訊息做出反應。有關對象 3.2.4h 和 3.2.13h 的更多信息，請參閱第 1003 節和第 1029 節。
一旦偵測到故障，只有當輸入回到範圍內時，關聯標誌才會被清除。此處使用物件 2111h AI 錯誤清除遲滯，以便當 AI 輸入 FV 在 AI 跨度開始/結束值附近徘徊時，不會連續設定/清除錯誤標誌。
若要清除「超出範圍低」標誌，AI 輸入 FV >=（AI 量程開始 + AI 錯誤清除遲滯） 要清除「超出範圍高」標誌，AI 輸入 FV <=（AI 量程結束 – AI 錯誤清除遲滯）兩個標誌不能同時啟動。設定這些標誌之一會自動清除另一個標誌。
1.4.尋找表功能塊
預設不使用查找表 (LTz) 功能塊。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-10
圖 16 查找表對象
查找表用於為每個輸入提供最多 10 個斜率的輸出響應。因此，上面框圖中顯示的物件 30z4h LTz Point Response、30z5h LTz Point X-Axis PV 和 30z6h Point YAxis PV 的陣列大小為 11。
注意：如果需要 10 個以上的斜率，可以使用邏輯區塊組合最多三個表格以獲得 30 個斜率，如第 1.8 節所述。
有兩個關鍵參數將影響該功能塊的行為。物件 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source 和 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number 一起定義功能區塊的控制來源。當它改變時，物件 30z5h 中的值表需要根據所選的 X 軸源使用新的預設值進行更新，如表 15 和 16 所述。
影響功能塊的第二個參數是物件 30z4h 子索引 1，它定義「X 軸類型」。預設情況下，表格具有「資料響應」輸出 (0)。或者，也可以選擇「時間響應」(1)，稍後將在第 1.7.4 節中對此進行描述。
1.4.1. X 軸，輸入資料響應
當「X軸類型」=「資料響應」時，X軸上的點代表控制來源的資料。
對於前amp例如，如果控制源為通用輸入，則設定為0-5V類型，工作範圍為0.5V至4.5V。物件 30z2h LTz X 軸十進位數字 PV 應設定為與物件 2102 AI 十進位數字 FV 的設定相符。 X 軸可設定為「LTz 點 X 軸 PV 子索引 2」為 500，設定點「LTz 點 X 軸 PV 子索引 11」將設定為 4500。 X 軸PV 子索引1” 應從0 開始。對於大多數“數據響應”，點 (1,1) 處的預設值為 [0,0]。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-11
但是，最小輸入應該小於零，例如amp如果電阻輸入反映 -40°C 至 210°C 範圍內的溫度，則「LTz 點 X 軸 PV 子索引 1」將設定為最小值，在本例中為 -40°C。
X 軸資料的限制是下一個索引值大於或等於其下一個索引值，如下式所示。因此，在調整X軸資料時，建議先更改X11，然後按降序排列索引。
最小輸入範圍 <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
如前所述，MinInputRange 和 MaxInputRange 將由與已選取的 X 軸源關聯的縮放物件決定，如表 17 所示。
1.4.2. Y 軸，查找表輸出
預設情況下，假設查找表功能塊的輸出為百分比tage 取值範圍為 0 到 100。
事實上，只要 Y 軸上的所有資料都是 0<=Y[i]<=100（其中 i = 1 到 11），那麼使用查找表作為控制來源的其他功能塊將具有 0 和 100如表1所示的線性計算中使用的縮放2 和縮放17 值。
但是，Y 軸對其表示的數據沒有限制。這意味著可以輕鬆建立反向或增加/減少或其他回應。 Y 軸不必是百分之一tage 輸出，但可代表全量程過程值。
對於前amp例如，如果表的 X 軸是電阻值（從類比輸入讀取），則表的輸出可能是 NTC 感測器的溫度，範圍為 Y1=125°C 到 Y11= -20°C。如果該表用作另一個功能塊的控制源（即反饋到 PID 控制），則當在線性公式中使用時，縮放 1 將為 -20，縮放 2 將為 125。
圖 17 查找表示例amp電阻與 NTC 溫度的關係
在所有情況下，控制器都會查看 Y 軸子索引中的整個資料範圍，並選擇最低值作為 MinOutRange，選擇最高值作為 MaxOutRange。只要它們不在 0 到 100 範圍內，它們就會直接傳遞到其他功能塊，作為查找表輸出的限制。 （即線性計算中的縮放 1 和縮放 2 值。）
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-12
即使某些數據點如第 1.7.3 節所述被“忽略”，它們仍然用於 Y 軸範圍確定。如果不是所有資料點都會被使用，建議將 Y10 設定為範圍的最小值，然後將 Y11 設定為最大值。這樣，使用者在使用該表驅動另一個功能塊（例如模擬輸出）時可以獲得可預測的結果。
1.4.3.點對點響應
預設情況下，所有六個查找表的 X 軸和 Y 軸均具有從 0 到 100 的簡單線性響應，步長為 10。為了獲得平滑的線性響應，30z4h LTz 點響應陣列中的每個點都設定為“R”amp 到'輸出。
或者，使用者可以選擇 30z4h 的「Step To」回應，其中 N = 2 到 11。 （回想一下：LTz 點響應子指標 1 定義 X 軸類型）
圖 18 顯示了這兩種響應方案之間的差異file使用預設設定。
圖 18 R 的預設查找表amp 和階躍響應
最後，可以選擇 (1,1) 以外的任何點作為「忽略」回應。如果 LTz 點響應子索引 N 設定為忽略，則從 (XN, YN) 到 (X11, Y11) 的所有點也將被忽略。對於大於 XN-1 的所有數據，查找表功能塊的輸出將為 YN-1。
'R 的組合amp To」、「Jump To」和「Ignore」回應可用於建立應用程式特定的輸出專業版file. 一個前任amp文件，其中相同的輸入用作兩個表的 X 軸，但輸出 Profiles 相互「鏡像」以獲得死區操縱桿響應，如圖 19 所示。ample 顯示雙斜率 percentag死區每一側的輸出響應，但可以根據需要輕鬆添加額外的斜率。 （注意：在這種情況下，由於類比輸出直接響應專業file 從查找表來看，兩者都將物件 2342h AO 控制響應設定為“單輸出 Pro”file」。）
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-13
圖 19 查找表示例amp雙斜率操縱桿死區響應設定的文件
總而言之，表 24 概述了可以為物件 30z4h 選擇的不同響應，包括 X 軸類型和表中的每個點。
分項指數1
2 至 11 1
2 至 11 1
2至11
值意義
0
資料響應（X 軸類型）忽略（這一點及其後的所有內容）
1
時間響應（X軸型）Ramp 至（至此）
2
N/A（不允許的選項） 跳轉至（此時）
表 12：LTz 點響應選項
1.4.4。 X 軸，時間響應
如第 1.5 節所述，查找表也可用於取得自訂輸出響應，其中「X 軸類型」是「時間響應」。選擇此項後，X 軸現在代表時間（以毫秒為單位），而 Y 軸仍然代表功能塊的輸出。
在這種情況下，X 軸控制來源被視為數位輸入。如果訊號實際上是類比輸入，則按照圖 5 將其解釋為數位輸入。file 在查找表中。一旦親file 已完成（即達到索引 11，或「忽略」回應），輸出將保留在 pro 結束時的最後一個輸出file 直到控制輸入關閉。
當控制輸入關閉時，輸出始終為零。當輸入ON時，profile 始終從位置 (X1, Y1) 開始，該位置為 0 輸出，持續 0ms。
當使用查找表驅動基於時間的輸出時，物件 2330h R 必須是amp 向上和 2331h Ramp 向下在類比輸出功能塊中將其設為零。否則，輸出結果將與專業人士不符file 正如預期的那樣。另請記住，AO 縮放應該是
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設定為匹配表的 Y 軸縮放比例，以獲得 AO 輸出 FV 與 LTz 輸出 Y 軸 PV 的 1:1 響應。時間響應功能有用的應用是在變速箱接合時填充離合器。前任amp一些填充專業的lefiles如圖20所示。
圖 20 查找表時間回應 Clutch Fill Profiles
在時間響應中，物件 30z5h LTz 點 X 軸 PV 中的資料以毫秒為單位測量，物件 30z2h LTz X 軸小數位 PV 自動設定為 0。 X 軸上每個點之間的間隔時間可以設定為 1 毫秒到 1 小時之間的任意值。 [0,0 毫秒] 1。查找表最後注意事項
關於查找表的最後一點是，如果選擇數位輸入作為 X 軸的控制源，則僅測量 0（關）或 1（開）。確保在此情況下適當更新表上 X 軸的資料範圍。
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1.5.可程式邏輯功能區塊 預設不使用可程式邏輯區塊 (LBx) 功能。
圖 21 邏輯區塊對象
該功能塊顯然是其中最複雜的，但功能非常強大。任何 LBx（其中 X=1 到 4）都可以與最多三個查找表鏈接，只有在給定條件下才會選擇其中任何一個。任何三個表（可用的 6 個表）都可以與邏輯關聯，並且使用哪些表可以在物件 4×01 LBx 查找表編號上完全配置。
如果條件是已按照第 1.8.2 節所述選擇了特定表（A、B 或 C），則在任何給定時間，所選表的輸出將直接傳遞到 LBx 的相應子索引只讀可映射對象4020h 邏輯塊輸出PV 中的X。活動表編號可以從唯讀物件 4010h 邏輯區塊選取表中讀取。
因此，LBx 允許對相同輸入進行最多三種不同的回應，或對不同輸入進行三種不同的回應，以成為另一個功能塊的控制，例如模擬
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輸出。這裡，反應塊的“控制源”將被選為“可程式邏輯功能塊”，如第 1.5 節所述。
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為了啟用任一邏輯區塊，物件 4000h 邏輯區塊啟用中的對應子索引必須設定為 TRUE。預設情況下它們都是禁用的。
邏輯依圖 22 所示的順序進行評估。預設表在評估後始終會被選取。因此，要求預設表始終是任何配置中的最高索引。
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圖 22 邏輯區塊流程圖
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1.5.1.條件評估
確定選擇哪個表作為活動表的第一步是先評估
與給定表關聯的條件。每個表最多可關聯三個條件
可以進行評估。條件對像是定義的自訂 DEFSTRUCT 對象，如下所示
表 25.
指數子指數名稱
資料類型
4xyz*
0
支持的最高分索引 UNSIGNED8
1
參數 1 來源
無符號8
2
參數 1 數字
無符號8
3
參數 2 來源
無符號8
4
參數 2 數字
無符號8
5
操作員
無符號8
* 邏輯區塊 X 功能 Y 條件 Z，其中 X = 1 至 4，Y = A、B 或 C，且 Z = 1 至 3
表 13：LBx 條件結構定義
物件 4x11h、4x12h 和 4x13h 是選擇表 A 的評估條件。
參數 1 總是來自另一個功能塊的邏輯輸出，如表 15 所列。
另一方面，參數 2 可以是另一個邏輯輸出（例如參數 1），也可以是使用者設定的常數值。若要使用常數作為運算中的第二個參數，請將“參數 2 來源”設定為“常數功能塊”，並將“參數 2 編號”設定為所需的子索引。定義常數時，請確保它使用與參數 1 輸入相同的解析度（十進位數字）。
根據條件物件的子索引 1 中選擇的“運算符”，根據參數 2 評估參數 5。表 26 列出了運算符的選項，所有條件物件的預設值始終為「Equal」。
值 意義 0 =、等於 1 !=、不等於 2 >、大於 3 >=、大於或等於 4 <、小於 5 <=、小於或等於
表 14：LBx 條件運算子選項
對於前ample，變速箱控制換檔選擇的一個條件，如上一節的圖 20 所示，可能是引擎 RPM 小於某個值以選擇 Soft Fill profile。在這種情況下，“參數 1 來源”可以設定為“類比輸入功能塊”（其中輸入配置為 RPM 拾取），“參數 2 來源”設定為“恆定功能塊”，“操作符”設定為“< ， 少於。子索引「參數 5010 編號」處的物件 2h 恆定 FV 將設定為應用程式所需的任何截止 RPM。
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A-20
預設情況下，兩個參數都設定為“未使用控制源”，這會停用該條件，並自動產生 N/A 值作為結果。儘管通常認為每個條件都會被評估為 TRUE 或 FALSE，但實際情況是可能有四種可能的結果，如表 27 所述。
值 0 1 2 3
含義 False True 錯誤 不適用
原因（參數 1） 運算子（參數 2）= False（參數 1） 運算子（參數 2）= True 參數 1 或 2 輸出報告為處於錯誤狀態 參數 1 或 2 不可用（即設定為「控制來源」）不曾用過'）
表 15：LBx 條件評估結果
1.5.2.餐桌選擇
為了確定是否選擇特定表，對第 1.8.1 節中的邏輯確定的條件結果執行邏輯運算。有多種邏輯組合可供選擇，如表 28 所列。對於子索引 4（表 A）和 02（表 B），使用「Cnd1 和 Cnd2 和 Cnd1」運算符，而子索引 2（表 C）則設定為「預設表」回應。
值 意義 0 預設表 1 Cnd1 和 Cnd2 和 Cnd3 2 Cnd1 或 Cnd2 或 Cnd3 3 (Cnd1 和 Cnd2) 或 Cnd3 4 (Cnd1 或 Cnd2) 和 Cnd3
表 16：LBx 函數邏輯運算子選項
並非每個評估都需要所有三個條件。前面部分給出的案例，例如amp文件中僅列出了一個條件，即引擎 RPM 低於某一值。因此，了解邏輯運算子如何計算條件的錯誤或 N/A 結果非常重要，如表 29 所示。
邏輯運算子預設表 Cnd1 和 Cnd2 和 Cnd3
選擇條件標準 評估後會自動選擇關聯表。當兩個或三個條件相關時應使用，並且所有條件都必須為 True 才能選擇表。
如果任何條件等於 False 或 Error，則不會選擇該表。 N/A 被視為 True。如果所有三個條件均為 True（或 N/A），則選擇該表。
Cnd1 或 Cnd2 或 Cnd3
If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Then 使用表 應該在只有一個條件相關時使用。也可以與兩個或三個相關條件一起使用。
如果任何條件評估為 True，則選擇該表。錯誤或 N/A 結果被視為 False
If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) then 使用 Table (Cnd1 And Cnd2) 或 Cnd3 僅當所有三個條件都相關時才使用。
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如果條件 1 和條件 2 都為 True，或條件 3 為 True，則選取該表。錯誤或 N/A 結果被視為 False
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) then 使用 Table (Cnd1 或 Cnd2) 和 Cnd3 僅當所有三個條件都相關時才使用。
若條件 1 和條件 3 為真，或條件 2 和條件 3 為真，則選擇該表。錯誤或 N/A 結果被視為 False
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) 然後使用表
表 17：基於所選邏輯運算子的 LBx 條件評估
如果功能邏輯的結果為 TRUE，則立即選擇關聯的查找表（請參閱物件 4x01h）作為邏輯輸出的來源。不評估其他表的進一步條件。因此，「預設表」應始終設定為所使用的最高字母表（A、B 或 C）。 。應盡可能避免這種情況，以免導致不可預測的輸出反應。
已選擇作為輸出來源的表編號將寫入唯讀物件 4010h 邏輯區塊選擇表的子索引 X。這將隨著不同的條件導致使用不同的表格而改變。
1.5.3。邏輯塊輸出
回想一下表Y，其中LBx 功能塊中的Y = A、B 或C 並不表示查找表1 到3。的查找表。表 4 列出了與每個邏輯區塊關聯的預設表。
可程式邏輯區塊號
1 2 3 4
表 A 查找
表 B 查找
表塊編號 表塊編號
1
2
4
5
1
2
4
5
表 18：LBx 預設查找表
表C 查找表塊號
3 6 3 6
如果關聯的查找表 Z（其中 Z 等於 4010h 子索引 X）未選擇“X 軸來源”，則只要選擇該表，LBx 的輸出將始終為“不可用”。然而，如果將 LTz 配置為對輸入（無論是資料還是時間）進行有效響應，LTz 功能塊的輸出（即基於 X 軸值選擇的 Y 軸資料）將成為只要選擇該表即可使用 LBx 功能塊。
LBx 輸出始終設定為百分比tage，基於關聯表的 Y 軸範圍（請參閱第 1.7.2 節） 它以 4020 位小數的解析度寫入唯讀物件 1h 邏輯區塊輸出 PV 的子索引 X。
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A-22
1.5.4.應用思路
本節並不是邏輯區塊提供的所有可能性的全面清單。相反，它旨在展示如何使用它來實現一些常見但廣泛多樣化的功能。
a) 雙速應用 在某些條件下，類比輸出可以在 Min_A 到 Max_A 之間驅動，而在其他條件下，透過讓輸出響應 Min_B 和 Max_B 之間輸入的變化來限制速度。
b) 多速變速箱控制 透過使用正向輸入作為一個類比輸出的啟用，使用反向輸入作為另一個類比輸出，可以實現不同的離合器填充方案file可以根據前面的例子中討論的引擎轉速來選擇 samp萊斯。
c) NTC 感測器的電阻溫度曲線獲得更好的解析度（即高達 30 個斜率）。表 A 的條件是輸入電阻 <= R1，表 B 是輸入 <= R2，表 C 作為高電阻值的預設值。
1.6.雜項功能區塊
還有一些其他可用的物件尚未討論或順便提及（即常數）。
圖 23 其他對象
物件 2500h 額外控制接收 PV、2502h EC 十進位數字 PV、2502h EC 縮放 1 PV 和 EC 縮放 2 PV 已在第 1.5 節、表 16 中提及。各種功能塊作為控制源。對於前amp例如，PID 迴路必須有兩個輸入（目標和回饋），因此其中一個必須來自 CAN 總線。提供縮放物件來定義資料被另一個功能區塊使用時的限制，如表 17 所示。
物件 5020h 電源 FV 和 5030h 處理器溫度 FV 可作為附加診斷的唯讀回饋。
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A-23
提供物件 5010h 常數欄位值是為了讓使用者可以選擇可供其他功能區塊使用的固定值。子索引 1 固定為 FALSE (0)，子索引 2 始終為 TRUE (1)。還有 4 個其他子索引可供使用者選擇值。 （預設值 25、50、75 和 100）
常數被讀取為 32 位元實數（浮點）數據，因此不提供十進制數字物件。設定常數時，請確保使用要與之比較的物件的解析度。
提供 False/True 常數主要是為了與邏輯區塊一起使用。變數常數對於邏輯區塊也很有用，它們也可以用作 PID 控制區塊的設定值目標。
當設備不打算與 CANopen 網路（即獨立控制）一起工作或在僅作為從站組成的網路上工作時，最後一個物件 5555h Start in Operatingal 被提供為“欺騙”，因此 OPERATION 命令永遠不會是從一位大師那裡收到的。預設該物件被禁用 (FALSE)。
當使用 1IN-CAN 作為獨立控制器（其中 5555h 設定為 TRUE）時，建議停用所有 TPDO（將事件計時器設為零），以便在未連接到巴士。
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2. 安裝說明
2.1. 尺寸和引腳排列
單輸入、雙輸出閥門控制器封裝在封裝鋁製外殼中，如圖 24 所示。
圖 24 外殼尺寸
CAN 和 I/O 連接器接腳 # 功能
1 BATT+ 2 輸入+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 輸入6 BATT-
表 19：連接器引腳分配
6 針 Deutsch IPD 連接器零件號碼：DT04-6P 配套插頭套件可用作 Axiomatic 零件號碼：AX070119。
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A-25
2.2. 安裝說明
2.2.1.注意事項和警告
請勿安裝在高音量附近tage 或高電流設備。出於安全目的和適當的 EMI 屏蔽，請將機箱接地。注意工作溫度範圍。所有現場接線必須適合該溫度
範圍。安裝設備時應留有適當的空間以供維修和足夠的線束使用
訪問（15 公分）和應力消除（30 公分）。請勿在電路帶電時連接或斷開設備，除非已知該區域
無危險。
2.2.2.安裝
此模組設計用於安裝在閥塊上。如果在沒有外殼的情況下安裝，控制器應水平安裝，連接器朝左或右，或連接器朝下，以減少濕氣進入的可能性。
如果要重新噴漆設備，請遮蓋所有標籤，以便標籤資訊保持可見。
安裝腿部包括適合 #10 或 M4.5 螺栓的孔。螺栓長度將由最終用戶的安裝板厚度決定。通常 20 毫米（3/4 英吋）就足夠了。
如果模組安裝在遠離閥塊的位置，則線束中的電線或電纜長度不得超過 30 公尺。電源輸入接線應限制在 10 公尺以內。
2.2.3. 連接
使用下列 Deutsch IPD 配合插頭連接至一體式插座。這些配合插頭的接線必須符合所有適用的當地規範。適用於額定電壓的現場接線tag必須使用 e 和 current。連接電纜的額定溫度必須至少為 85°C。對於低於 10°C 和高於 +70°C 的環境溫度，請使用適合最低和最高環境溫度的現場接線。
插座配合連接器
適當的配合插座（有關該配合插頭可用觸點的更多信息，請參閱 www.laddinc.com。）DT06-12SA 和楔塊 W12S
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A-26
2.2.4.噪音電氣連接和屏蔽
為了降低噪聲，請將所有電源線和輸出線與輸入線和 CAN 線分開。屏蔽線可以防止注入雜訊。屏蔽線應連接在電源或輸入源處，或輸出負載處。
可使用連接器上提供的 CAN 屏蔽接腳將 CAN 屏蔽連接到控制器。然而，在這種情況下不應連接另一端。
所使用的所有電線必須為 16 或 18 AWG。
2.2.5。 CAN網路結構
Axiomatic 建議使用帶有短支線的「菊花鏈」或「主幹」配置來建立多支點網路。
2.2.6. CAN終端
需要終止網路；因此需要一個外部 CAN 終端。任何一個網路上不得使用兩個以上的網路終結器。終端電阻是一個 121、0.25 W、1% 金屬膜電阻，放置在網路末端兩個節點的 CAN_H 和 CAN_L 端子之間。
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A-27
3.CANOPEN®物件字典
1IN-CAN 控制器的 CANopen 物件字典是基於 CiA device profile DS-404 V1.2（設備專業版file 對於閉環控制器）。對象字典包含超出專業版最低要求的通訊對象file，以及一些用於擴展功能的製造商特定物件。
3.1.節點 ID 和波特率
預設情況下，1IN-CAN 控制器出廠時已編程為節點 ID = 127 (0x7F) 和波特率 = 125 kbps。
3.1.1. LSS 協定更新
更改節點 ID 和波特率的唯一方法是使用層設定服務 (LSS) 和 CANopen ® 標準 DS-305 定義的協定。
請依照下列步驟使用 LSS 協定配置任一變數。如果需要，請參閱標準以取得有關如何使用該協議的更多詳細資訊。
3.1.2.設定節點 ID
透過傳送以下訊息將模組狀態設定為 LSS 配置：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1
值 0x7E5 2 0x04 0x01
（cs=4 表示全域切換狀態）（切換到設定狀態）
透過發送以下訊息設定節點 ID：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1
值 0x7E5 2 0x11 節點 ID
（cs=17 用於配置節點 ID）（將新的節點 ID 設定為十六進位數）
模組將發送以下回應（任何其他回應均視為失敗）：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1 資料 2
值 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00
（cs=17 用於配置節點 ID）
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透過發送以下訊息儲存配置：
項目 COB-ID 長度資料 0
值 0x7E5 1 0x17
（cs=23 用於商店配置）
模組將發送以下回應（任何其他回應均視為失敗）：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1 資料 2
值 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
（cs=23 用於商店配置）
透過傳送以下訊息將模組狀態設為 LSS-操作：（注意，模組將自身重設回預操作狀態）
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1
值 0x7E5 2 0x04 0x00
（cs=4 表示全域切換狀態）（切換到等待狀態）
3.1.3.設定波特率
透過傳送以下訊息將模組狀態設定為 LSS 配置：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1
值 0x7E5 2 0x04 0x01
（cs=4 表示全域切換狀態）（切換到設定狀態）
透過發送以下訊息設定波特率：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1 資料 2
值 0x7E5 3 0x13 0x00 索引
（cs=19 用於配置位元定時參數）（切換到等待狀態）（根據表 32 選擇波特率索引）
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A-29
指數
位元率
0
1兆位元/秒
1 800 kbit/s
2 500 kbit/s
3 250 kbit/s
4 125 kbit/s（預設）
5
保留（100 kbit/s）
6
50 kbit/s
7
20 kbit/s
8
10 kbit/s
表 20：LSS 波特率索引
模組將發送以下回應（任何其他回應均視為失敗）：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1 資料 2
值 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00
（cs=19 用於配置位元時序參數）
透過傳送以下訊息來啟動位元定時參數：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1 資料 2
價值
0x7E5
3
0x15
（cs=19 用於啟動位元時序參數）
延遲分別定義了兩個時間段的持續時間，即等待位元定時參數切換完成（第一個週期）以及執行切換後使用新位元定時參數發送任何 CAN 訊息之前（第二個週期）。開關延時的時間單位是1ms。
透過發送以下訊息（在新波特率上）儲存配置：
項目 COB-ID 長度資料 0
值 0x7E5 1 0x17
（cs=23 用於商店配置）
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A-30
模組將發送以下回應（任何其他回應均視為失敗）：
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1 資料 2
值 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
（cs=23 用於商店配置）
透過傳送以下訊息將模組狀態設為 LSS-操作：（注意，模組將自身重設回預操作狀態）
項目 COB-ID 長度 資料 0 資料 1
值 0x7E5 2 0x04 0x00
（cs=4 表示全域切換狀態）（切換到等待狀態）
以下螢幕截圖（左）顯示當使用 LSS 協定將波特率變更為 7 kbps 時，工具會傳送 (5E7h) 和接收 (4E250h) CAN 資料。另一張圖片（右）顯示了前任上列印的內容amp操作發生時可調試 RS-232 選單。
在 CAN 幀 98 和 99 之間，CAN Scope 工具上的波特率從 125 kbps 更改為 250 kbps。
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A-31
3.2.通訊對象（DS-301 和 DS-404）
1IN-CAN 控制器支援的通訊對像如下表所示。以下子章節給出了一些物件更詳細的描述。僅那些具有 device-pro 的對象file 描述了具體資訊。有關其他物件的更多信息，請參閱通用 CANopen 協定規範 DS-301。
索引（十六進制）
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800A1801 1802A1803 1A00 1A01
目的
設備類型錯誤寄存器製造商狀態寄存器預先定義錯誤字段保護時間壽命因子存儲參數恢復預設參數消費者心跳時間生產者心跳時間身份對象驗證配置錯誤行為RPDO1 通信參數RPDO2 通信參數RPDO3 通信參數RPDO4 通信參數RPDO1 映射參數RPDO2映射參數 RPDO3 映射參數 RPDO4 映射參數 TPDO1 通訊參數 TPDO2 通訊參數 TPDO3 通訊參數 TPDO4 通訊參數 TPDO1 映射參數 TPDO2 映射參數 TPDO3 映射參數 TPDO4 映射參數
物件類型
VAR VAR VAR 陣列 VAR 陣列 陣列 陣列 VAR 記錄陣列 陣列 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄 記錄
資料類型
UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16
無符號32 無符號8
使用權
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW
PDO映射
不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不
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A-32
3.2.1.物件 1000h：設備類型
該物件包含有關設備專業人士的設備類型的信息file DS-404。 32 位元參數分為兩個 16 位元值，顯示一般資訊和附加資訊，如下所示。
MSB 附加資訊 = 0x201F
LSB 一般資訊 = 0x0194 (404)
DS-404 以以下方式定義附加資訊欄位： 0000h = 保留 0001h = 數位輸入區塊 0002h = 類比輸入區塊 0004h = 數位輸出區塊 0008h = 類比輸出區塊 0010h = 控制器區塊（PID） 0020h = 類比輸出區塊 0040h = 控制器區塊（PID） 0800h = 警報輸出區塊 1000h 2000h = 警報塊… 4000h = 保留8000h = 保留XNUMXh = 尋找表塊（製造商特定） XNUMXh = 可程式邏輯區塊（製造商特定） XNUMXh = 雜項區塊（製造商特定）
對象描述
指數
1000小時
姓名
設備類型
物件類型 VAR
資料類型
無符號32
條目說明
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 0xE01F0194
預設值 0xE01F0194
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A-33
3.2.2.物件 1001h：錯誤暫存器
該物件是設備的錯誤暫存器。每當 1IN-CAN 控制器偵測到錯誤時，都會設定通用錯誤位元（位元 0）。只有當模組沒有錯誤時，該位元才會被清除。 1IN-CAN 控制器不使用此暫存器中的其他位元。
對象描述
指數
1001小時
姓名
錯誤寄存器
物件類型 VAR
資料類型
無符號8
條目說明
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 00h 或 01h
默認值 0
3.2.3.物件 1002h：製造商狀態暫存器 此物件用於製造商調試目的。
3.2.4.物件 1003h：預定義錯誤字段
該物件透過按錯誤發生的順序列出錯誤來提供錯誤歷史記錄。錯誤發生時會新增到清單頂部，並在錯誤條件清除後立即刪除。最新錯誤始終位於子索引 1 處，子索引 0 包含清單中目前錯誤的數量。當設備處於無錯誤狀態時，子索引 0 的值為零。
可以透過向子索引 0 寫入零來清除錯誤列表，這將從列表中清除所有錯誤，無論它們是否仍然存在。清除清單並不意味著如果至少有一個錯誤仍然處於活動狀態，模組將返回到無錯誤行為狀態。
1IN-CAN 控制器的清單中最多有 4 個錯誤。如果設備記錄更多錯誤，清單將被截斷，並且最舊的條目將遺失。
清單中儲存的錯誤代碼是 32 位元無符號數，由兩個 16 位元欄位組成。低 16 位元欄位是 EMCY 錯誤代碼，高 16 位元欄位是製造商特定代碼。製造商特定代碼分為兩個 8 位元字段，其中高位元組表示錯誤描述，低位元組表示發生錯誤的通道。
MSB 錯誤描述
通道ID
LSB EMCY 錯誤代碼
如果使用節點保護（根據最新標準不建議）並且發生救生員事件，則製造商特定欄位將設定為 0x1000。另一方面，如果未能在預期時間範圍內接收心跳消費者，則錯誤描述將設為 0x80，並且通道 ID (nn) 將反映未生產的消費者通道的節點 ID。在這種情況下，製造商特定欄位將為 0x80nn。在這兩種情況下，相應的 EMCY 錯誤代碼均為 Guard Error 0x8130。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-34
當依照第 1.3 節所述偵測到類比輸入故障或依照第 1.5 節所述偵測到類比輸出無法運作時，錯誤描述將使用下表反映故障的通道。此外，如果在預期的「事件計時器」時間內未收到 RPDO，則會標記 RPDO 逾時。表 32 概述了產生的錯誤欄位程式碼及其意義。
錯誤字段代碼
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h
錯誤說明
20小時
40小時
00 小時 10 小時 80 小時
意義
ID
意義
EMCY代碼
EMCY 錯誤重設（故障不再有效）
正過載
01h 類比輸入 1 F001h
（超出範圍高）
負過載
01h 類比輸入 1
F001h
（超出範圍低）
RPDO 逾時
00h 未指定
8100小時
救生員活動
00h 未指定
8130小時
心跳超時
nn 節點 ID
8130小時
表 21：預先定義錯誤欄位代碼
意義
輸入過載
輸入過載
通訊 – 一般救生員/心跳錯誤 救生員/心跳錯誤
對象描述
指數
1003小時
姓名
預定義錯誤字段
物件類型 數組
資料類型
無符號32
條目說明
分項指數
0h
描述
參賽作品數量
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 0 到 4
默認值 0
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 4 標準錯誤欄位 RO 否 UNSIGNED32 0
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-35
3.2.5.物件 100Ch：保護時間
索引 100Ch 和 100Dh 處的物件應指示相對於壽命因子配置的保護時間。壽命因子乘以保護時間得出 DS-301 中所述的生命保護協議的壽命。保護時間值應以 ms 的倍數給出，值為 0000h 將停用生命保護。
應該注意的是，該物件和 100Dh 的物件僅支援向後相容。該標準建議較新的網路不要使用生命防護協議，而是使用心跳監控。生命守護和心跳不能同時啟動。
對象描述
指數
100Ch
姓名
守衛時間
物件類型 VAR
資料類型
無符號16
條目說明
分項指數
0h
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 0 到 65535
默認值 0
3.2.6.物件 100Dh：壽命因素
壽命因子乘以保護時間就得出了生命保護協議的壽命。值為 00h 將禁用生命防護。
對象描述
指數
100小時
姓名
壽命因素
物件類型 VAR
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 0 到 255
默認值 0
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-36
3.2.7.物件 1010h：儲存參數
此物件支援將參數保存在非揮發性記憶體中。為了避免錯誤儲存參數，只有在將特定簽章寫入適當的子索引時才執行儲存。簽名是“保存”。
簽名是一個32位元無符號數，由簽名的ASCII碼組成
字符，根據下表：
MSB
最低有效位
e
v
a
s
65小時 76小時 61小時 73小時
在接收到適當子索引的正確簽章後，1IN-CAN 控制器會將參數儲存在非揮發性記憶體中，然後確認 SDO 傳輸。
透過讀取訪問，該物件提供有關模組保存功能的資訊。對於所有子索引，值為 1h，表示 1IN-CAN 控制器根據命令儲存參數。這意味著，如果在寫入儲存物件之前斷電，則對物件字典的變更將不會保存在非揮發性記憶體中，並且將在下一個電源週期中遺失。
對象描述
指數
1010小時
姓名
儲存參數
物件類型 數組
資料類型
無符號32
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 4
默認值 4
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
預設值
1h
保存所有參數
RW
不
0x65766173（寫入訪問）
1h
（讀訪問）
1h
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-37
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
預設值
2h
儲存通訊參數
RW
不
0x65766173（寫入訪問）
1h
（讀訪問）
1h
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
預設值
3h
保存應用程式參數
RW
不
0x65766173（寫入訪問）
1h
（讀訪問）
1h
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
預設值
4h
保存廠商參數
RW
不
0x65766173（寫入訪問）
1h
（讀訪問）
1h
3.2.8.物件 1011h：恢復參數
此物件支援恢復非揮發性記憶體中物件字典的預設值。為了避免錯誤復原參數，只有當特定簽章寫入對應的子索引時，裝置才會還原預設值。簽名是“加載”。
簽名是一個32位元無符號數，由簽名的ASCII碼組成
字符，根據下表：
MSB
最低有效位
d
a
o
l
64小時 61小時 6Fh 6Ch
在接收到適當子索引的正確簽章後，1IN-CAN 控制器將恢復非揮發性記憶體中的預設值，然後確認 SDO 傳輸。預設值僅在裝置重設或重新上電後設定才有效。這表示 1INCAN 控制器不會立即開始使用預設值，而是繼續根據復原操作之前物件字典中的任何值運行。
透過讀取訪問，該物件提供有關模組預設參數恢復功能的資訊。對於所有子索引，值為 1h，表示 1IN-CAN 控制器會根據命令恢復預設值。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-38
對象描述
指數
1011小時
姓名
恢復預設參數
物件類型 數組
資料類型
無符號32
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 4
默認值 4
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 恢復所有預設參數 RW 否 0x64616F6C (寫入存取), 1h (讀取存取) 1h
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
2h 恢復預設通訊參數 RW 否 0x64616F6C（寫入存取），1h（讀取存取） 1h
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
3h 恢復預設應用參數 RW 否 0x64616F6C（寫入存取），1h（讀取存取） 1h
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
4h 恢復預設製造商參數 RW 否 0x64616F6C（寫入存取），1h（讀取存取） 1h
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-39
3.2.9.物件 1016h：消費者心跳時間
1IN-CAN 控制器最多可以消耗四個模組的心跳物件。該物件定義了這些模組的預期心跳週期時間，如果設定為零，則不使用它。當非零時，時間為1ms的倍數，在收到模組的第一個心跳後開始監控。如果 1IN-CAN 控制器未能在預期時間範圍內從節點接收到心跳，它將指示通訊錯誤，並根據物件 1029h 進行回應。
位 31-24
23-16
保留值 00h 節點 ID
編碼為
無符號8
15-0 心跳時間 UNSIGNED16
對象描述
指數
1016小時
姓名
消費者心跳時間
物件類型 數組
資料類型
無符號32
條目說明
分項指數
0h
描述
參賽作品數量
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 4
默認值 4
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 到 4h 消費者心跳時間 RW 否 UNSIGNED32 0
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-40
3.2.10.物件 1017h：生產者心跳時間
1IN-CAN 控制器可配置為透過向該物件寫入非零值來產生循環心跳。該值將以 1ms 的倍數給出，值為 0 將禁用心跳。
對象描述
指數
1017小時
姓名
生產者心跳時間
物件類型 VAR
資料類型
無符號16
條目說明
分項指數
0h
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 10 到 65535
默認值 0
3.2.11.對象 1018h：身份對象
身分物件表示1IN-CAN控制器的數據，包括供應商ID、設備ID、軟體和硬體版本號碼以及序號。
在子索引 3 的修訂號條目中，資料的格式如下所示
MSB 主要修訂號（物件字典）
硬體版本
LSB 軟體版本
對象描述
指數
1018小時
姓名
身份對象
物件類型記錄
資料類型
身分記錄
條目說明
分項指數
0h
描述
參賽作品數量
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 4
默認值 4
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 供應商 ID RO 編號 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-41
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
2h 產品代碼 RO 編號 0xAA031701 0xAA031701
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
3h 修訂號 RO 否 UNSIGNED32 0x00010100
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
4h 序號 RO 否 UNSIGNED32 否
3.2.12.物件 1020h：驗證配置
可以讀取該物件以查看軟體（物件 1018h 中標識的版本）的編譯日期。日期以十六進位值表示，依照以下格式顯示日/月/年。子索引 2 處的時間值是一個十六進位值，顯示 24 小時制時間
MSB 日（1 位元組十六進位）
00
月份（1 位元組十六進位）00
LSB 年（2 位元組十六進位） 時間（2 位元組十六進位）
對於前amp在文件中，值 0x10082010 表示該軟體是在 10 年 2010 月 0 日編譯的。
對象描述
指數
1020小時
姓名
驗證配置
物件類型 數組
資料類型
無符號32
條目說明
分項指數
0h
描述
參賽作品數量
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 2
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-42
預設值 子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
2 1h 配置日期 RO 否 UNSIGNED32 否
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
2h 配置時間 RO 否 UNSIGNED32 否
3.2.13.物件 1029h：錯誤行為
此物件控制在發生與子索引相關類型的錯誤時 1IN-CAN 控制器將設定的狀態。
當在相關通訊對象的「事件計時器」中定義的預期時間段內未收到 RPDO（更多信息，請參閱第 3.2.14 節）或未收到救生員或心跳訊息時，將標記網路故障預期的。輸入故障在第 1.3 節中定義，輸出故障在第 1.5 節中定義。
對於所有子索引，以下定義均成立：
0 = 預操作（偵測到此故障時節點恢復為預操作狀態）
1 = 無狀態變更（節點保持故障發生時的相同狀態）
2 = 停止
（故障發生時節點進入停止模式）
對象描述
指數
1029小時
姓名
錯誤行為
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
參賽作品數量
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 5
默認值 5
子索引 說明 存取 PDO 映射
1h 通訊故障 RW 否
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-43
值範圍 預設值 子索引 說明 存取 PDO 映射 值範圍 預設值
請參閱上文 1（無狀態變更） 2h 數位輸入故障（未使用） RW 否 請參閱上文 1（無狀態變更）
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
3h 類比輸入故障 (AI1) RW 否 請參閱上文 1（無狀態改變）
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
4h 數位輸出故障（未使用） RW 否 請參閱上文 1（無狀態變更）
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
5h 類比輸出故障（未使用） RW 否 請參閱上文 1（無狀態變更）
3.2.14. RPDO 行為
根據 CANopen ® 標準 DS-301，應使用以下程序進行重新映射，並且對於 RPDO 和 TPDO 都是相同的。
a) 將對應 PDO 通訊參數的子索引 01h 的位元存在（最高有效位元）設為 1b 來銷毀 PDO
b) 將對應映射物件的子索引 00h 設為 0 來停用映射
c) 透過改變對應子索引的值來修改映射
d) 透過將子索引 00h 設定為映射物件的數量來啟用映射
e) 透過將對應 PDO 通訊參數的子索引 01h 的位元存在（最高有效位元）設為 0b 來建立 PDO
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-44
1IN-CAN 控制器最多可支援四個 RPDO 訊息。 1IN-CAN 控制器上的所有 RPDO 使用類似的預設通訊參數，並根據 DS-301 中所述的預定義連接集設定 PDO ID。大多數 RPDO 不存在，不允許 RTR，它們使用 11 位元 CAN-ID（基本幀有效）並且都是事件驅動的。雖然所有四個都定義了有效的預設對映（見下文），但預設僅啟用 RPDO1（即 RPDO 存在）。
物件 1h 處的 RPDO1600 對映：預設 ID 0x200 + 節點 ID
分項指數值
目的
0
4
PDO 中映射的應用程式物件的數量
1
0x25000110
額外收到 1 PV
2
0x25000210
額外收到 2 PV
3
0x25000310
額外收到 3 PV
4
0x25000410
額外收到 4 PV
物件 2h 處的 RTPDO1601 對映：預設 ID 0x300 + 節點 ID
分項指數值
目的
0
2
PDO 中映射的應用程式物件的數量
1
0x25000510
額外接收1 PV（即PID控制回饋1 PV）
2
0x25000610
額外接收2 PV（即PID控制回饋2 PV）
3
0
預設不使用
4
0
預設不使用
物件 3h 處的 RPDO1602 對映：預設 ID 0x400 + 節點 ID
分項指數值
目的
0
0
PDO 中映射的應用程式物件的數量
1
0
預設不使用
2
0
預設不使用
3
0
預設不使用
4
0
預設不使用
物件 4h 處的 RPDO1603 對映：預設 ID 0x500 + 節點 ID
分項指數值
目的
0
0
PDO 中映射的應用程式物件的數量
1
0
預設不使用
2
0
預設不使用
3
0
預設不使用
4
0
預設不使用
它們都沒有啟用逾時功能，即子索引 5 上的「事件計時器」設定為零。當此值變更為非零值時，如果在定義的時間段內（在操作模式下）未從另一個節點接收到 RPDO，則會啟動網路故障，並且控制器將進入在中定義的操作狀態。物件1029h 子索引4。
對象描述
指數
1400小時到1403小時
姓名
RPDO通訊參數
物件類型記錄
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-45
資料類型
PDO通訊記錄
條目說明
分項指數
0h
描述
參賽作品數量
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 5
默認值 5
分項指數
1h
描述
RPDO 使用的 COB-ID
使用權
RW
X RPDOx ID
PDO 映射編號
1
0200小時
值範圍 請參閱 DS-301 中的值定義
2
0300小時
預設值 40000000h + RPDO1 + 節點 ID
3
0400小時
C0000000h + RPDOx + 節點 ID
4
0500小時
節點 ID = 模組的節點 ID。若出現以下情況，RPDO COB-ID 會自動更新：
Node-ID 由 LSS 協定更改。
COB-ID中的80000000h表示該PDO不存在（已銷毀）
COB-ID 中的 04000000h 表示 PDO 上不允許 RTR
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
2h 傳輸類型 RO 否 請參閱 DS-301 中的值定義 255 (FFh) = 事件驅動
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
3h 禁止時間 RW 否 請參閱 DS-301 中的值定義 0
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
4h 相容性條目 RW 否 UNSIGNED8 0
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
5 事件定時器 RW 否 請參閱 DS-301 中的值定義
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-46
默認值 0
回想一下：RPDO 的非零事件計時器意味著，如果在操作模式下在此時間範圍內未收到該事件，則將導致標記網路故障。
3.2.15. TPDO 行為
1IN-CAN 控制器最多可支援四個 TPDO 訊息。 1IN-CAN 控制器上的所有 TPDO 使用類似的預設通訊參數，並根據 DS-301 中所述的預定義連接集設定 PDO ID。大多數 TPDO 不存在，不允許 RTR，它們使用 11 位元 CAN-ID（基本幀有效）並且都是時間驅動的。雖然所有四個都定義了有效的預設對映（見下文），但預設僅啟用 TPDO1（即 TPDO 存在）。
物件 1A1h 處的 TPDO00 對映：預設 ID 0x180 + 節點 ID
分項指數值
目的
0
3
PDO 中映射的應用程式物件的數量
1
0x71000110
類比輸入 1 欄位值
2
0x71000210
類比輸入 1 頻率測量欄位值
3
0
預設不使用
4
0
預設不使用
物件 2A1h 處的 TPDO01 對映：預設 ID 0x280 + 節點 ID
分項指數值
目的
0
0
PDO 中映射的應用程式物件的數量
1
0
預設不使用
2
0
預設不使用
3
0
預設不使用
4
0
預設不使用
物件 3A1h 處的 TPDO02 對映：預設 ID 0x380 + 節點 ID
分項指數值
目的
0
2
PDO 中映射的應用程式物件的數量
1
0x24600110
PID 控制輸出 1 欄位值
2
0x24600210
PID 控制輸出 2 欄位值
3
0
預設不使用
4
0
預設不使用
物件 4A1h 處的 TPDO03 對映：預設 ID 0x480 + 節點 ID
分項指數值
目的
0
2
PDO 中映射的應用程式物件的數量
1
0x50200020
電源現場值（測量）
2
0x50300020
處理器溫度場值（測量）
3
0
預設不使用
4
0
預設不使用
由於 TPDO1 以外的所有傳輸速率均為零（即通訊物件子索引 5 中的事件計時器），因此當裝置進入操作模式時，只有 TPDO1 會自動廣播。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-47
對象描述
指數
1800小時到1803小時
姓名
TPDO通訊參數
物件類型記錄
資料類型
PDO通訊記錄
條目說明
分項指數
0h
描述
參賽作品數量
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 5
默認值 5
分項指數
1h
描述
TPDO 使用的 COB-ID
使用權
RW
X
TPDOx ID
PDO 映射編號
1
0180小時
值範圍 請參閱 DS-301 中的值定義
2
0280小時
預設值 40000000h + TPDO1 + 節點 ID
3
0380小時
C0000000h + TPDOx + 節點 ID
4
0480小時
節點 ID = 模組的節點 ID。若出現以下情況，TPDO COB-ID 會自動更新：
Node-ID 由 LSS 協定更改。
COB-ID中的80000000h表示該PDO不存在（已銷毀）
COB-ID 中的 04000000h 表示 PDO 上不允許 RTR
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
2h 傳輸類型 RO 否 請參閱 DS-301 中的值定義 254 (FEh) = 事件驅動
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
3h 禁止時間 RW 否 請參閱 DS-301 中的值定義 0
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
4h 相容性條目 RW 否 UNSIGNED8 0
分項指數
5
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-48
描述 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
事件計時器 RW 否 請參閱 DS-301 中的值定義 100ms（在 TPDO1 上） 0ms（在 TPDO2、TPDO3、TPDO4 上）
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-49
3.3.應用程式物件 (DS-404)
索引（十六進制）
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1
目的
DI 讀取狀態1 輸入線DI 極性1 輸入線AI 輸入字段值AI 感測器類型AI 操作模式AI 輸入換算1 FV AI 輸入換算1 PV AI 輸入換算2 FV AI 輸入換算2 PV AI 輸入過程值AI 小數位數PV AI輸入量程開始 AI 輸入量程結束 AI 濾波器類型 AI 濾波器常數
物件類型
數組 數組
數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組
資料類型
布林型 UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16
使用權
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW
PDO映射
是 否
是不不不不不不是不不不不
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-50
3.3.1.物件 6020h：DI 讀取狀態 1 輸入線
此唯讀物件表示來自單一輸入線的數位輸入狀態。請參閱第 1.2 節以了解更多信息
對象描述
指數
6020小時
姓名
DI 讀取狀態 1 輸入線
物件類型 數組
資料類型
布林值
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 數字輸入 1 狀態 RO 是 0 (OFF) 或 1 (ON) 0
3.3.2.物件 6030h：DI 極性 1 輸入線
此物件結合製造商物件 2020h 決定輸入引腳上讀取的狀態如何與邏輯狀態相對應，如表 3 所定義。
對象描述
指數
6030小時
姓名
DI極性1輸入線
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
1h 數位輸入 1 極性 RW 否 請參閱表 3
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-51
預設值 0（正常開/關）
3.3.3.物件 7100h：AI 輸入欄位值
該物件表示類比輸入的測量值，該值已根據製造商物件 2102h AI Decimal Digits PV 進行縮放。表 9 中定義了每種類型輸入的基本單位以及與 FV 相關的唯讀解析度（十進制數字）。
對象描述
指數
7100小時
姓名
AI輸入欄位值
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 FV RO 是 資料類型特定，請參閱表 11 否
3.3.4.物件 6110h：AI 感測器類型
此物件定義連接到類比輸入引腳的感測器（輸入）的類型。
對象描述
指數
6110小時
姓名
AI感測器類型
物件類型 數組
資料類型
無符號16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 描述 訪問
1h AI1 感測器類型 RW
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-52
PDO 映射值範圍預設值
否 參見表 5 40（卷tage)
3.3.5.物件 6112h：AI 操作模式
此物件啟用輸入的特殊操作模式。
對象描述
指數
6112小時
姓名
人工智慧營運模式
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 工作模式 RW 否 請參閱表 4 1（正常工作）
3.3.6.物件 7120h：AI 輸入縮放 1 FV
該物件描述了模擬輸入通道的第一個校準點的欄位值，如圖7 所示。示17 節表 1.5 中描述。它以 FV 的實體單位進行縮放，即物件 2102h 適用於此物件。
對象描述
指數
7120小時
姓名
AI 輸入縮放 1 FV
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
分項指數
1h
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-53
描述 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
AI1 縮放 1 FV RW 否 請參閱表 11 500 [mV]
3.3.7.物件 7121h：AI 輸入縮放 1 PV
此物件定義類比輸入通道的第一個校準點的過程值，如圖 7 所示。
對象描述
指數
7121小時
姓名
AI 輸入縮放 1 PV
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 縮放 1 PV RW 無 Integer16 500 [與 7120h 相同]
3.3.8.物件 7122h：AI 輸入縮放 2 FV
該物件描述了模擬輸入通道的第二個校準點的欄位值，如圖7 所示。示17 節表 1.5 中描述。它以 FV 的實體單位進行縮放，即物件 2102h 適用於此物件。
對象描述
指數
7122小時
姓名
AI 輸入縮放 2 FV
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-54
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 縮放 2 FV RW 否 請參閱表 11 4500 [mV]
3.3.9.物件 7123h：AI 輸入縮放 2 PV
此物件定義模擬輸入通道的第二個校準點的過程值，
如圖7所示。
目的。
對象描述
指數
7123小時
姓名
AI 輸入縮放 2 PV
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 縮放 2 PV RW 無 Integer16 4500 [與 7122h 相同]
3.3.10.物件 7130h：AI 輸入過程值
此物件表示根據圖 7 應用的輸入縮放的結果，並給出以過程值的實體單位（即 °C、PSI、RPM 等）縮放的測量量，其解析度在物件 6132h AI Decimal Digits PV 中定義。
對象描述
指數
7130小時
姓名
AI輸入過程值
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-55
取值範圍 1 預設值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 過程值 RO 是 Integer16 否
3.3.11.物件 6132h：AI 十進制數字 PV
此物件描述輸入資料小數點後的位數（即解析度），在過程值物件中以資料類型 Integer16 進行解釋。
Example：如果小數位數設定為 1.230，則過程值 1230（浮點型）將以 Integer16 格式編碼為 3。
對象描述
指數
6123小時
姓名
AI小數PV
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 十進位數 PV RW 否 0 至 4 3 [Volt 至 mV]
3.3.12.物件 7148h：AI 跨度啟動
該值指定預期欄位值的下限。低於此限制的欄位值被標記為負過載。它以 FV 的實體單位進行縮放，即物件 2102h 適用於此物件。
對象描述
指數
7148小時
姓名
AI跨距啟動
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-56
物件類型資料類型
數組整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 量程啟動（誤差最小值） RW 否 請參閱表 11 200 [mV]
3.3.13.物件 7149h：AI 跨度結束
該值指定預期欄位值的上限。高於此限制的欄位值被標記為正過載。它以 FV 的實體單位進行縮放，即物件 2102h 適用於此物件。
對象描述
指數
7149小時
姓名
AI 跨度結束
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 量程結束（誤差最大值） RW 否 請參閱表 11 4800 [mV]
3.3.14.物件 61A0h：AI 過濾器類型
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-57
此物件定義資料過濾器的類型，該資料過濾器將套用於原始輸入資料（從 ADC 或定時器讀取），然後再將其傳遞給欄位值物件。資料過濾器的類型在表 8 中定義，它們的使用方法在第 1.3 節中概述。
對象描述
指數
61A0小時
姓名
AI濾鏡類型
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 濾波器類型 RW 否 請參閱表 8 0（無濾波器）
3.3.15.物件 61A1h：AI 濾波器常數
此物件定義了各種過濾器中使用的步驟數，如第 1.3 節所定義
對象描述
指數
61A0小時
姓名
AI濾波器常數
物件類型 數組
資料類型
無符號16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
1h AI1 濾波器常數 RW No 1 至 1000
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-58
默認值 10
3.4.製造商對象
索引（十六進制）
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010
目的
DI 上拉/下拉模式1 輸入線DI 去抖時間DI 去抖濾波器1 輸入線DI 頻率去抖時間DI 重設脈衝計數DI 時間窗口DI 脈衝視窗AI 輸入範圍AI 每轉脈衝數AI 小數位數FV AI ADC 濾波器頻率AI 錯誤偵測啟用AI 錯誤清除遲滯AI 錯誤反應延遲EC 額外接收過程值EC 小數位PV EC 標定1 PV EC 標定2 PV LTz 輸入X 軸源LTz 輸入X 軸編號LTz X 軸小數位PV LTz Y - 軸十進位數字 PV LTz 點響應 LTz 點 X 軸 PV LTz 點 Y 軸 PV LTz 輸出 Y 軸 PV 邏輯塊啟用邏輯塊所選表邏輯輸出過程值 LBx 查找表編號 LBx 功能邏輯運算符邏輯塊 A 函數 A條件1 邏輯區塊A 功能A 條件2 邏輯區塊A 功能A 條件3 邏輯區塊A 功能B 條件1 邏輯區塊A 功能B 條件2 邏輯區塊A 功能B 條件3 邏輯區塊A 功能C 條件1 邏輯區塊A 功能C 條件2 邏輯區塊A 功能C 條件3 常數欄位值
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
物件類型
數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組
數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組
數組 數組 數組 數組
VAR VAR VAR 數組 數組 數組 數組
陣列 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組 數組
大批
資料類型
無符號8 無符號16 無符號8 無符號8 無符號32 無符號32 無符號32 無符號8 無符號16 無符號8 無符號8 布林整數16 無符號16 整數16 無符號8 整數16 整數16 無符號8 無符號8 無符號8 無符號8 無符號8 整數16 整數16 16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 記錄記錄記錄記錄記錄記錄記錄FLOAT32
使用權
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW
PDO映射
不 不 不 不 不 不 不
不 不 不 不 不 不 不
是 否 否 否
不不不不不不不不是
不不不不不不不不不不不不
不
A-59
5020 電源欄位值 5030 處理器溫度欄位值 5555 在操作模式下啟動
其中 z = 1 到 6，x = 1 到 4
VAR
浮點數32
RO
是的
VAR
浮點數32
RO
是的
VAR
布林值
RW
不
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-60
3.4.1.物件 2020h：DI 上拉/下拉模式 1 輸入線
此物件與應用物件 6020h 一起決定輸入引腳上讀取的狀態如何與邏輯狀態相對應，如表 3 所定義。
對象描述
指數
2020小時
姓名
DI 上拉/下拉模式 1 輸入線
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 數位輸入 1 上拉/下拉 RW 否 請參閱表 1 0（上拉/下拉停用）
3.4.2.物件 2020h：DI 去抖動時間 1 輸入線
此物件決定輸入配置為數位輸入類型時所應用的去抖時間。下面列出了該物件的選項。
對象描述
指數
2021小時
姓名
DI 去抖動時間 1 輸入線
物件類型 數組
資料類型
無符號16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
1h 數位輸入去抖時間 RW 否 0 60000
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-61
預設值 10（毫秒）
3.4.3.物件 2030h：DI 去抖動濾波器 1 輸入線
當輸入配置為頻率/RPM 或 PWM 輸入類型時，此物件會決定數位訊號的去抖時間。表 2 列出了該物件的選項。
對象描述
指數
2020小時
姓名
DI 去抖動濾波器 1 輸入線
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 數位輸入去抖動濾波器 RW 否 請參閱表 2 2 [濾波器 1.78 us]
3.4.4.物件 2031h：AI 頻率溢出值
當輸入配置為頻率/RPM 或 PWM 輸入類型時，此物件會決定數位訊號的去抖時間。
對象描述
指數
2031小時
姓名
AI頻率溢位值
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射
1h 頻率溢出值 RW 無
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-62
值範圍 0-50 預設值 50 (Hz)
3.4.5。物件 2040h：AI 重設脈衝計數值
此物件確定將重置計數器輸入類型以再次從 0 開始計數的值（以脈衝為單位）。當輸入被選擇為計數器輸入類型時，會考慮該值。
對象描述
指數
2040小時
姓名
AI 重設脈衝計數值
物件類型 數組
資料類型
無符號32
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI 重設脈衝計數值 RW 否 0-0xFFFFFFFF 1000（脈衝）
3.4.6。物件 2041h：AI 計數器時間窗口
該物件確定將用作時間視窗以對其中檢測到的脈衝進行計數的值（以毫秒為單位）。當輸入被選擇為計數器輸入類型時，會考慮該值。
對象描述
指數
2041小時
姓名
AI計數器時間窗口
物件類型 數組
資料類型
無符號32
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
分項指標說明
1小時AI計數器時間窗口
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-63
存取 PDO 映射值範圍預設值
RW 否 0-0xFFFFFFFF 500（毫秒）
3.4.7.物件 2041h：AI 計數器脈衝視窗
該物件確定將用作控制器的目標計數的值（以脈衝為單位），以檢測並提供達到該計數所需的時間（以毫秒為單位）。當輸入被選擇為計數器輸入類型時，會考慮該值。
對象描述
指數
2041小時
姓名
AI計數器脈衝視窗
物件類型 數組
資料類型
無符號32
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI 計數器脈衝視窗 RW 否 0-0xFFFFFFFF 1000（脈衝）
3.4.8.物件 2100h：AI 輸入範圍
此物件與 6110h AI 感測器類型一起定義物件 10h、11h、2111h、7120h 和 7122h 的類比輸入預設值（表 7148）和允許範圍（表 7149）。範圍的數量和類型將根據連接到輸入的感測器類型而變化，如表 6 所述。
對象描述
指數
2100小時
姓名
AI輸入範圍
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-64
取值範圍 1 預設值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 範圍 RW 否 請參閱表 6 2 [0-5V]
3.4.9.物件 2101h：AI 每轉脈衝數
僅當物件 6110h 選擇“頻率”輸入類型時才使用該物件。當指定非零值時，控制器將自動將頻率測量值從 Hz 轉換為 RPM。在這種情況下，物件 2111h、7120h、7122h、7148h 和 7149h 將被解釋為 RPM 資料。物件 2100h AI 輸入範圍仍必須以赫茲為單位指定，並且應根據 RPM 感測器運行的預期頻率進行選擇。
對象描述
指數
2101小時
姓名
AI 每轉脈衝數
物件類型 數組
資料類型
無符號16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
分項指數
1h
描述
AI1 每轉脈衝數
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 0 到 1000
默認值 1
3.4.10.物件 2102h：AI 十進制數字 FV
此物件描述輸入資料小數點後的位數（即解析度），在欄位值物件中以資料類型 Integer16 解釋。
Example：欄位值 1.230（Float）如果小數位數設定為 1230，則以 Integer16 格式編碼為 3。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-65
除了 FV 物件 7100h 之外，物件 2111h、7120h、7122h、7148h 和 7149h 也將使用此解析度指定。該物件是唯讀的，控制器將根據表 9 根據已選擇的類比輸入類型和範圍自動調整。
對象描述
指數
2102小時
姓名
AI 十進制數位 FV
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 十進制數字 FV RO 否 請參閱表 9 3 [伏特至 mV]
3.4.11.物件 2103h：ADC 的 AI 濾波器頻率
此物件用於指定處理器上 ADC 週邊裝置的截止濾波器頻率。類比數位轉換器與類比輸入類型一起使用：voltage；當前的;和電阻。它也用於測量：類比輸出電流回饋；電源電壓tage、處理器溫度。表 7 列出了可用的過濾器。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-66
對象描述
指數
2104小時
姓名
ADC 的 AI 濾波器頻率
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h ADC 濾波器頻率 RW 否 請參閱表 7 1 [濾波器 50Hz]
3.4.12.物件 2110h：AI 錯誤偵測啟用
此物件啟用與類比輸入功能區塊相關的錯誤偵測和反應。停用時，輸入不會在物件 1003h 預定義錯誤欄位中產生 EMCY 程式碼，如果輸入超出物件 7148h AI Span Start 和 7149h AI Span 定義的範圍，也不會停用輸入控制的任何輸出結尾。
對象描述
指數
2110小時
姓名
AI 錯誤偵測啟用
物件類型 數組
資料類型
布林值
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 錯誤偵測啟用 RW 否 0 (FALSE) 或 1 (TRUE) 1 [TRUE]
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-67
3.4.13.物件 2111h：AI 錯誤清除遲滯
此物件用於防止快速啟動/清除輸入故障標誌以及將物件 1003h 傳送至 CANopen ® 網路。一旦輸入高於/低於定義有效工作範圍的閾值，它必須返回到減去/加上該值的範圍以清除故障。它以 FV 的實體單位進行縮放，即物件 2102h 適用於此物件。
對象描述
指數
2111小時
姓名
AI錯誤清除遲滯
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 錯誤清除遲滯 RW 否 請參閱表 11 100 [mV]
3.4.14.物件 2112h：AI 錯誤反應延遲
此物件用於濾除雜訊訊號並防止在設定/清除故障時物件 1003h 的廣播使 CANopen ® 網路飽和。在識別故障之前（即，將 EMCY 程式碼新增至預先定義的錯誤欄位清單中），故障必須在該物件中定義的整個時間段內保持活動狀態。該對象的物理單位是毫秒。
對象描述
指數
2112小時
姓名
AI錯誤反應延遲
物件類型 數組
資料類型
無符號16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 1
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-68
默認值 1
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h AI1 錯誤反應延遲 RW 否 0 至 60,000 1000 [ms]
3.4.15.物件 2500h：EC 額外收到的過程值
該物件提供了一個額外的控制來源，以便允許其他功能塊透過從 CANopen ® RPDO 接收的資料進行控制。它的功能類似於任何其他可寫入、可映射的 PV 對象，例如 7300h AO 輸出 PV。
對象描述
指數
2500小時
姓名
EC額外收到的PV
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 6
默認值 6
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 6h（x = 1 至 6） ECx 接收到的 PV RW 是 Integer16 否
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-69
3.4.16.物件 2502h：EC 十進位數字 PV
此物件描述額外控制資料的小數點後的位數（即解析度），在過程值物件中以資料類型 Integer16 進行解釋。
對象描述
指數
2502小時
姓名
EC 十進制數位 PV
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 6
默認值 6
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 6h (x = 1 至 6) ECx 十進位數 PV RW 否 0 至 4 1 (0.1 解析度)
3.4.17.物件 2520h：EC 縮放 1 PV
此物件定義額外控制來源的最小值。當選擇 EC 作為 X 軸資料來源時，它被其他功能區塊用作縮放 1 值，即如圖 11 所示。 PV 中定義的接收到的PV。該物件必須始終小於物件 2502h EC Scaling 2522 PV。
對象描述
指數
2520小時
姓名
EC 縮放 1 PV
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 6
默認值 6
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-70
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 6h（x = 1 至 6） ECx 縮放 1 PV RW 否 -32768 至 2522h 子索引 X 0
3.4.18.物件 2522h：EC 縮放 2 PV
此物件定義額外控制來源的最大值。當選擇 EC 作為 X 軸資料來源時，它被其他功能區塊用作縮放 2 值，即如圖 11 所示。 PV 中定義的接收到的PV。該物件必須始終大於物件 2502h EC Scaling 2520 PV。
對象描述
指數
2522小時
姓名
EC 縮放 2 PV
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 6
默認值 6
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 6h（x = 1 至 6） ECx 縮放 2 PV RW 否 2520h 子索引 X 至 32767 1000 (100.0)
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-71
3.4.19.物件 30z0h：LTz 輸入 X 軸源
此物件定義將用於確定查找表函數的 X 軸輸入過程值的輸入類型。表 1 列出了 15IN-CAN 控制器上的可用控制來源。選擇「Control Source Not Use」將停用關聯的查找表功能塊。
對象描述
指數
30z0h（其中 z = 1 到 6）
姓名
LTz 輸入 X 軸源
物件類型變數
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 參見表 15
預設值 0（不使用控制，PID 停用）
3.4.20.物件 30z1h：LTz 輸入 X 軸編號
此物件定義將用作查找表功能的 X 軸輸入 PV 的來源的編號。可用的控制編號取決於所選的來源，如表 16 所示。
對象描述
指數
30z1h（其中 z = 1 到 6）
姓名
LTz 輸入 X 軸編號
物件類型變數
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 參見表 16
預設值 0（空控制來源）
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-72
3.4.21.物件 30z2h：LTz X 軸小數位 PV
此物件描述了X軸輸入資料的小數點後的位數（即解析度）以及查找表中的點數。它應設定為等於 PV 使用的來自控制來源/編號的十進位數字，如表 17 所定義。
對象描述
指數
30z2h（其中 z = 1 到 6）
姓名
LTz X 軸小數位 PV
物件類型變數
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 0 到 4（參見表 17）
默認值 0
3.4.22.物件 30z3h：LTz Y 軸十進位數字 PV
此物件描述查找表中Y軸點的小數點後的位數（即解析度）。當 Y 軸輸出將成為另一個功能塊（即類比輸出）的輸入時，建議將該值設定為等於使用查找表作為控制來源的區塊所使用的十進制數字/數位。
對象描述
指數
30z3h（其中 z = 1 到 6）
姓名
LTz Y 軸小數位 PV
物件類型變數
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 0 到 4
默認值 0
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-73
3.4.23.物件 30z4h：LTz 點響應
此物件確定 Y 軸輸出對 X 軸輸入變化的響應。子索引 1 中設定的值決定 X 軸類型（即資料或時間），而所有其他子索引確定回應（ramp、步進、忽略）曲線上兩點之間。表 24 中列出了該物件的選項。ample a 步驟和 r 之間的差異amp 回覆.
對象描述
指數
30z4h（其中 z = 1 到 6）
姓名
LTz 點回應
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 11
默認值 11
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h X 軸類型 RW 否 請參閱表 24（0 或 1） 0（x 軸資料響應）
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
2h 至 11h（x = 2 至 11） LTz 點 X 回應 RW 否 請參閱表 24（0、1 或 2） 1（ramp 回應）
3.4.24.物件 30z5h：LTz 點 X 軸 PV
此物件定義查找表上 11 個校準點的 X 軸數據，從而產生 10 個不同的輸出斜率。
當為 X 軸類型（物件 1z30 的子索引 4）選擇資料回應時，該物件受到約束，使得 X1 不能小於所選控制來源/編號的縮放 1 值，且 X11 不能大於比縮放 2 值。其餘點受以下公式約束。與資料關聯的實體單位將是所選輸入的實體單位，並將使用物件 30z2h、LTz X 軸十進位數位 PV 中定義的解析度。
最小輸入範圍 <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
選擇時間響應後，X 軸上的每個點都可以設定為 1 到 86,400,000ms 之間的任意值。
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-74
對象描述
指數
30z5h（其中 z = 1 到 6）
姓名
LTz點X軸PV
物件類型 數組
資料類型
整數32
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 11
默認值 11
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1 小時至 11 小時（x = 1 至 11）
LTz 點 X 軸 PVx
RW
不
見上（數據）1到86400000（時間）
10*(x-1)
不
3.4.25.物件 30z6h：LTz 點 Y 軸 PV
此物件定義查找表上 11 個校準點的 Y 軸數據，從而產生 10 個不同的輸出斜率。資料不受約束，並且沒有與之關聯的物理單位。它將使用物件 30z3h、LTz Y 軸十進位數字 PV 中定義的解析度。
對象描述
指數
30z6h（其中 z = 1 到 6）
姓名
LTz 點 Y 軸 PV
物件類型 數組
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 11
默認值 11
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 11h (x = 1 至 11) LTz 點 Y 軸 PVx RW 否 Integer16 10*(x-1) [即 0, 10, 20, 30, … 100]
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-75
3.4.26.物件 30z7h：LTz 輸出 Y 軸 PV
此唯讀物件包含查找表功能塊 PV，可用作另一個功能塊的輸入源（即類比輸出）。位PV。
對象描述
指數
30z7h（其中 z = 1 到 6）
姓名
LTz 輸出 Y 軸 PV
物件類型變數
資料類型
整數16
條目說明
分項指數
0h
使用權
RO
PDO 映射 是
值範圍 Integer16
預設值 否
3.4.27.物件 4000h：邏輯區塊啟用
該物件定義是否評估圖 22 所示的邏輯。
對象描述
指數
4000小時
姓名
邏輯塊使能
物件類型 數組
資料類型
布林值
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 4
默認值 4
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 4h (x = 1 至 4) LBx 啟用 RW 否 0 (FALSE) 或 1 (TRUE) 0 [FALSE]
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-76
3.4.28.物件 4010h：邏輯區塊選擇表
此唯讀物件反映了在執行圖 22 所示的評估後選擇哪個表格作為邏輯區塊的輸出來源。
對象描述
指數
4010小時
姓名
邏輯區塊選擇表
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 4
默認值 4
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 4h（x = 1 至 4） LBx 選擇表 RO 是 1 至 6 否
3.4.29.物件 4020h：邏輯區塊輸出 PV
此只讀物件反映所選表的輸出，解釋為百分比tage.百分比的限制tag轉換是基於查找表 Y 軸輸出 PV 的範圍，如表 17 所示。
對象描述
指數
4020小時
姓名
邏輯塊輸出PV
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 4
默認值 4
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍
1h 至 4h（x = 1 至 4） LBx 輸出 PV RO 是 取決於所選表
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-77
預設值 否
3.4.30.物件 4x01h：LBx 查找表編號
此物件確定 1IN-CAN 支援的六個查找表中的哪一個與給定邏輯區塊內的特定功能相關聯。每個邏輯功能最多可以連結三個表。
對象描述
指數
4x01h（其中 x = 1 到 4）
姓名
LBx 查找表編號
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 3
默認值 3
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 3h（y = A 至 C） LBx 查找表 Y 編號 RW 否 1 至 6 請參閱表 30
3.4.31.物件 4x02h：LBx 函數邏輯運算符
該物件決定如何將每個函數的三個條件的結果相互比較，以確定函數輸出的整體狀態。每個邏輯區塊中最多可以評估三個函數。該物件的選項在表 28 中定義。
對象描述
指數
4x02h（其中 x = 1 到 4）
姓名
LBx 函數邏輯運算符
物件類型 數組
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 3
默認值 3
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-78
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 至 3h（y = A 至 C） LBx 功能 Y 邏輯運算子 RW 否 請參閱表 28 功能 A = 1（和全部） 功能 B = 1（和全部） 功能 C = 0（預設）
3.4.32. 3.4.33. 3.4.34。 3.4.35。 3.4.36。 3.4.37。 3.4.38。 3.4.39。 3.4.40。
物件 4x11h：LBx 功能 A 條件 1 物件 4x12h：LBx 功能 A 條件 2 物件 4x13h：LBx 功能 A 條件 3 物件 4x21h：LBx 功能 B 條件 1 物件 4x22h：LBx 功能 B 條件 2 物件：LBx 函數C 條件4 物件23x3h：LBx 函數C 條件4 物件31x1h：LBx 函數C 條件 4
這些物件 4xyzh 表示邏輯區塊 z、功能 y、條件 z，其中 x = 1 到 4、y = A 到 C、z = 1 到 3。如何使用這些物件的資訊在第25 節中定義。
對象描述
指數
4xyzh
姓名
LBx 函數 y 條件 z
物件類型記錄
資料類型
無符號8
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 5
默認值 5
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
1h 參數 1 來源 RW 否 請參閱表 15 1（CANopen 訊息）
分項指標說明
2h 參數 1 數字
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-79
Access PDO 映射值範圍 預設值 子索引 描述 Access PDO 映射值範圍 預設值
RW 否 請參閱表 16 3（EC 接收的 PV 1） 3h 參數 2 來源 RW 否 請參閱表 15 3（恆定 PV）
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
4h 參數 2 編號 RW 否 請參閱表 16 3（恆定 FV 3）
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
5h 運算子 RW 否 請參閱表 26 0（等於）
3.4.41.物件 5010h：常數欄位值
提供該物件是為了允許使用者與固定值進行比較，即用於 PID 迴路中的設定點控制，或邏輯區塊的條件評估。該物件中的前兩個值固定為 FALSE (0) 和 TRUE (1)。還有四個其他子索引提供其他無約束資料。
對象描述
指數
5010小時
姓名
恆定字段值
物件類型 數組
資料類型
浮點數32
條目說明
分項指數
0h
描述
支持的最大分類指數
使用權
RO
PDO 映射編號
值範圍 6
默認值 6
子索引 描述 訪問
1小時恆定假RO
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-80
PDO 映射值範圍預設值
否 0 0（假）
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
2h 恆定 True RO 否 1 1（真）
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
3h 恆定 FV 3 RW 無 Float32 25.0
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
4h 恆定 FV 4 RW 無 Float32 50.0
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
5h 恆定 FV 5 RW 無 Float32 75.0
子索引 說明 存取 PDO 映射 取值範圍 預設值
6h 恆定 FV 6 RW 無 Float32 100.0
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-81
3.4.42.物件 5020h：電源欄位值
此唯讀對象可用於診斷回饋目的。它反映了測量的體積tage 為控制器供電。該對象的物理單位是伏特。
對象描述
指數
5020小時
姓名
電源字段值
物件類型變數
資料類型
浮點數32
條目說明
分項指數
0h
使用權
RO
PDO 映射 是
值範圍 0 至 70 [V]
預設值 否
3.4.43.物件 5030h：處理器溫度欄位值
此唯讀對象可用於診斷回饋目的。它反映了處理器的測量溫度，處理器的運作溫度始終比環境溫度高出約 10°C 到 20°C。該物件的物理單位是攝氏度。
對象描述
指數
5030小時
姓名
處理器溫度欄位值
物件類型變數
資料類型
浮點數32
條目說明
分項指數
0h
使用權
RO
PDO 映射 是
值範圍 -50 至 150 [°C]
預設值 否
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-82
3.4.44.物件 5555h：以操作模式啟動
此物件允許設備在操作模式下啟動，而無需網路上存在 CANopen ® 主站。它僅在將 1IN-CAN 控制器作為獨立模組運行時使用。每當連接到標準主/從網路時，應始終將其設定為 FALSE。
對象描述
指數
5555小時
姓名
以操作模式啟動
物件類型變數
資料類型
布林值
條目說明
分項指數
0h
使用權
RW
PDO 映射編號
值範圍 0 (FALSE) 或 1 (TRUE)
預設值 0 [假]
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-83
4. 技術規格
4.1.電源
電源輸入保護
12、24 VDC 標稱（8…36VDC 電源範圍）
提供反極性保護。電源輸入部分可防止瞬態突波和短路。奧弗沃爾tag提供高達 38V 的保護。奧弗沃爾tage（欠電壓tage）。
4.2. 輸入
類比輸入功能 卷tag輸入
電流輸入
脈寬調製輸入
頻率輸入
計數器輸入 數字輸入功能
輸入精度 類比輸入解析度 數位輸入解析度 錯誤偵測/反應
卷tage [V]、電流 [mA]、PWM [%]、頻率 [Hz]、RPM、計數器
0-5V 0-10V
(阻抗204K) (阻抗136K)
0-20mA 4-20mA
（阻抗124）（阻抗124）
0 至 100%（0.5Hz 至 20kHz）可選擇 10k 上拉至 +5V 或下拉至 GND 電阻
0.5Hz 至 20kHz 可選 10k 上拉至 +5V 或下拉至 GND 電阻
脈衝計數、測量視窗、視窗中的脈衝
5V CMOS，高電平有效或低電平有效 可選擇 10k 上拉至 +5V 或下拉至 GND 電阻 正常、反向或鎖定（按鈕）響應
<1% 滿量程誤差（所有類型）
12位元類比數位轉換器
16 位定時器
超出範圍高和低偵測 EMCY 程式碼產生（物件 1003h）和可能的故障反應（1029h）。
4.3. 溝通
能
網絡終端
1 CAN 2.0B 端口，協定 CiA CANopen ® 預設情況下，1IN-CAN 控制器在 TPDO7100 上傳輸量測輸入（FV 物件 2370h）和輸出電流回饋（FV 物件 1h）
根據CAN標準，需要使用外部終端電阻來終止網路。電阻器為 120 歐姆、最小 0.25W、金屬膜或類似型。它們應放置在網路兩端的 CAN_H 和 CAN_L 端子之間。
4.4. 一般規格
微處理器
STM32F103CBT7，32 位，128 KB 快閃記憶體程式記憶體
靜態電流
聯絡公理。
控制邏輯
使用 Electronic Assistant® 的使用者可程式功能
通訊
1 個 CAN 連接埠 (CANopen®)，SAE J1939 可依要求提供。
操作條件
-40 到 85 攝氏度（-40 到 185 華氏度）
保護
IP67
EMC 合規性
CE標誌
振動
MIL-STD-202G，測試 204D 和 214A（正弦和隨機）10 g 峰值（正弦）； 7.86 Grms 峰值（隨機）（待定）
震驚
MIL-STD-202G，測試 213B，50 公克（待定）
核准
CE標誌
電氣連接
6 針 Deutsch IPD 連接器零件號碼：DT04-6P 配套插頭套件可用作 Axiomatic 零件號碼：AX070119。
腳#1 2 3 4 5 6
說明 BATT+ 輸入 + CAN_H CAN_L 輸入 BATT-
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-84
5. 版本歷史
版本日期
1
31 年 2016 月 XNUMX 日
作者
修改
古斯塔沃·德爾·瓦萊初稿
UMAX031701，CANopen 控制器 V1 單輸入
A-85
我們的產品
執行器控制 電池充電器 CAN 總線控制、閘道 CAN/Wifi、CAN/藍牙 電流轉換器 DC/DC 電源轉換器 DC Voltage/電流訊號轉換器引擎溫度掃描器乙太網路/CAN 轉換器風扇驅動控制器液壓閥控制器I/O 控制LVDT 模擬器機器控制馬達控制PID 控制位置感測器、角度測量傾斜儀電源PWM 訊號轉換器/隔離器旋轉變壓器訊號調節器維修工具訊號調節器應變計 CAN 控制突波抑制器
我們的公司
Axiomatic 為非公路、商用車、電動車、發電機組、物料搬運、再生能源和工業 OEM 市場提供電子機器控制、組件和系統。
我們提供高效、創新的解決方案，專注於為客戶增加價值。
我們強調與客戶、供應商和員工的服務和夥伴關係，以建立長期的關係和相互信任。
優質的設計和製造
Axiomatic 是一家透過 ISO 9001:2008 註冊的工廠。
服務
所有退回 Axiomatic 的產品都需要退貨材料授權號 (RMA#)。
請求 RMA 編號時，請提供以下資訊： · 序號、零件號 · 公理發票編號和日期 · 工作時間、問題描述 · 接線設定圖、應用 · 根據需要提供的其他註釋
準備退貨運輸文件時，請注意以下事項。海關商業發票（和裝箱單）應註明國際統一 HS（關稅代碼）、估價和退貨術語，如下斜體所示。商業發票上的單位價值應與其購買價格相同。
加拿大（或芬蘭）製造的商品退回保固評估，HS：9813.00 評估相同商品 Axiomatic RMA#
保修、應用批准/限制
Axiomatic Technologies Corporation 保留隨時對其產品和服務進行更正、修改、增強、改進和其他變更的權利，以及在不另行通知的情況下終止任何產品或服務的權利。客戶應在下訂單前獲取最新的相關信息，並應驗證該等信息是最新且完整的。使用者應確信該產品適合在預期應用中使用。我們的所有產品均針對材料和工藝缺陷提供有限保固。請參閱 www.axiomatic.com/service.html 上所述的保固、應用批准/限制和退回材料流程。
聯絡方式
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版權所有 2018
文件/資源
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AXIOMATIC AX031701 單一通用輸入控制器 [pdf] 使用者手冊 AX031701 單一通用輸入控制器，AX031701，單一通用輸入控制器，通用輸入控制器，輸入控制器，控制器 |