AX031701 Pule Ta'itasi Tulaga Fa'atasi

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Fa'amatalaga o oloa

Fa'amatalaga

• Igoa o Mea: Pule Ta'ito'atasi Tulaga Fa'atasi
• Numera Fa'ata'ita'i: UMAX031701
• Vaega Numera: AX031701
• Fesootaiga Fesootaiga: CANopen
• Feso'ota'iga mea e fai: Fa'aigoa fa'atusa mo voltagu, i le taimi nei,
  taimi/RPM, PWM, ma fa'ailoga numera
• Puleaina Algorithms: Fa'atatau-Tu'ufa'atasi-Tu'u'aga Pulea
  (PID)

Fa'atonuga o le Fa'aaogaina o Mea

1. Fa'atonu Fa'atonu

2.1 Fua ma Pinout

Va'ai i le tusi fa'aoga mo au'ili'ili le tele ma le pine
fa'amatalaga.

2.2 Fa'atonuga fa'apipi'i

Mulimuli i faʻatonuga faʻapipiʻi o loʻo tuʻuina atu i le tusi faʻaoga
e fa'atutu sa'o le Pule Ta'ita'i Fa'atosina Fa'atasi.

2. Poloka Galuega Fa'atino Fa'afuainumera

O lo'o fa'agaoioia le poloka galuega fa'akomepiuta pe a 6112h mea,
AI Fa'agaioiga, ua fa'atulaga ile tali fa'aoga numera.

A fa'atulaga le 6112h i le 10 = Fa'amatalaga Fa'afuainumera, mea 2020h DI
O le Pullup/Down Mode e iloa ai pe o lo'o malosi le fa'ailo fa'aulu pe
toaga maualalo.

Fa'atatau 2021h DI Debounce Taimi e fa'aoga i le fa'aoga i luma ole
setete e faitau e le processor, faatasi ai ma le faaletonu taimi debounce o
10ms.

Va'ai i le Laulau 1 mo le DI Pullup/Down Options:

Taua	Uiga
0	Toso i luga/I lalo ua le atoatoa (maualuga le impedance i totonu)
1	10k Pullup Resistor Fa'aogaina
2	10k Pulldown Resistor Fa'aogaina

Ata 3 o lo'o fa'aalia ai le hysteresis i luga o le fa'aoga pe a fesuia'i a
fa'ailoga tu'ufa'atasi. E mafai ona fesuia'i se mea faakomepiuta i le +Vcc
(48Vmax).

FAQ

F: O fea e mafai ona ou maua ai faʻamatalaga faaopoopo mo lenei mea
oloa?

A: O fa'amatalaga fa'aopoopo mo lenei oloa e maua mai le
MAFAI ile Automation eV webnofoaga ile http://www.can-cia.org/.

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FA'AIGA FA'ATA'IGA UMAX031701 Version 1
PULE TASI FA'AIGA FA'AVAE
Faatasi ai ma CANopen®
TUSI LELEI
P/N: AX031701

FA'AIGA AI E MAFAI E CANopen®

Analog Input (Universal) Controller Area Network CNopen® ose fa'ailoga fa'amaufa'ailoga a le nu'u o le CAN i le Automation eV

CAN-ID

CAN 11-bit Identifier

COB

Feso'ota'iga Sini

CTRL

Pulea

DI

Ulufale faafuainumera

EDS

Pepa Fa'amatalaga Fa'aeletonika

EMCY

Fa'alavelave

LSB

Paita Laiti (po'o Bit)

LSS

Layer Settling Service

MSB

Paita (po'o Bit) Sili ona Taua

NMT

Pulega o Fesootaiga

PID

Fa'atatau-Fa'atasi-Fa'atupu Pulea

RO

Faitau Na'o le Mea

RPDO

Maua Fa'asologa o Fa'amatalaga Fa'amatalaga

RW

Faitau/Tusi Mea

SDO

Au'aunaga Fa'amatalaga Mea

TPDO

Fa'aliliuina Fa'asologa Fa'amatalaga Fa'amatalaga

WO

Tusi Na'o le Mea

FAAMATALAGA

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Layer Application ma Fesootaiga Profile. CAN i le Automation 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Set Service (LSS) ma Protocols. CAN i le Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile mo Mea Fa'atatau ma Pule Tapuni Tapuni. CAN i le Automation 2002

O nei pepa e maua mai le CAN i le Automation eV webnofoaga http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

ii

FA'AIGA
1. FAIVIEW O LE PULE ……………………………………………………………………………………….1 1.1. Fa'amatalaga o le Pule Ta'itasi Lautele Fa'atonu ……………………………………………………….1 1.2. Poloka Galuega Fa'atino Fa'afuainumera ……………………………………………………………………………………2 1.3. Polokalama Galuega Fa'atino Analog Input ………………………………………………………………………………..5 1.4. Polokalama Galuega Su'e Laulau ……………………………………………………………………………..10 1.5. Polokalama Fa'atonuga Fa'atonuga Polokalama…………………………………………………………………………16 1.6. Poloka Galuega Eseese……………………………………………………………………………………..23
2. FAATOULAGA FA'ATAU …………………………………………………………………………………….25 2.1. Fua ma Pinout……………………………………………………………………………………..25 2.2. Fa'atonuga o le Fa'apipi'i ………………………………………………………………………………………26
3. CANOPEN ® TUSI FA'AVAE …………………………………………………………………………..28 3.1. NODE ID ma BAUDRATE ……………………………………………………………………………………….28 3.2. FESOOTAIGA (DS-301 ma le DS-404) ……………………………………………32 3.3. FA'AMATALAGA (DS-404) ………………………………………………………………………….50 3.4. FAITAU FAITAU ISI ……………………………………………………………………………………..59
4. FA'AMATALAGA FA'INISINIA …………………………………………………………………………………….84 4.1. Malosiaga ………………………………………………………………………………………84 4.2. Ulufalega …………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Fesootaiga ………………………………………………………………………………………84 4.4. Fa'amatalaga Lautele ……………………………………………………………………………84
5. VAEGA TALAFAASOLOPITO………………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

iii

1. FAIVIEW O LE PULE
1.1. Fa'amatalaga o le Pule Ta'itasi Tulaga Fa'atasi
O lo'o fa'amatalaina e le Tusita'iala a le Fa'aoga o lo'o ta'ua i lalo le fausaga ma le fa'atinoga o se fa'aoga tu'ufa'atasi e tasi Canopen ® pule.
O le Ta'ita'i Fa'atonu Tasi (1IN-CAN) ua fa'atulagaina mo le fa'aauauina o fua fa'atatau o masini fa'atusa ma fa'asalalau fa'amatalaga i luga o le pasi feso'ota'iga a le CANopen. O lona mamanu matagaluega fetuutuunai e mafai ai ona fua ituaiga eseese o faailo, e aofia ai voltagu, taimi nei, taimi/RPM, PWM ma fa'ailoga numera. O le firmware control algorithms e mafai ai ona fa'atino fa'ai'uga fa'amaumauga a'o le'i fa'asalalau i luga ole feso'ota'iga CANopen e aunoa ma le mana'omia o polokalame fa'apitoa.
O poloka galuega eseese e lagolagoina e le 1IN-CAN o loʻo faʻamatala atu i vaega nei. O mea faitino uma e mafai ona faʻaogaina e le faʻaoga e faʻaaoga ai meafaigaluega faʻatau pisinisi masani e mafai ona fegalegaleai ma se Canopen ® Object Dictionary e ala ile .EDS file.

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-1

1.2. Poloka Galuega Fa'atino Fa'afuainumera
O le poloka fa'akomepiuta (DI) galuega fa'aoga e na'o le fa'aogaina i luga o le fa'aoga pe a tu'u le mea 6112h, AI Fa'agaioiga, i se tali fa'aoga numera.

Ata 2 Mea Fa'akomepiuta Ulufale

A seti le 6112h i le 10 = Digital Input, o le mea faitino 2020h DI Pullup/Down Mode o le a fuafua pe o le faailo o loʻo i totonu o loʻo malosi maualuga (10k toso i lalo e mafai, sui i + V) poʻo le malosi maualalo (10k pullup enabled, sui i le GND) O filifiliga mo mea 2020h o loʻo faʻaalia i le Laulau 1, faʻatasi ai ma le faʻailoga faʻamaualuga.

Taua 0 1 2

Uiga Pullup/Down Disabled (maualuga impedance input) 10k Pullup Resistor Enabled 10k Pulldown Resistor Enabled
Laulau 1: Filifiliga Pullup/Down DI DI

Ata 3 o lo'o fa'aalia ai le hysteresis i luga ole fa'aoga pe a fesuia'i se fa'ailoga tu'ufa'atasi. E mafai ona fesuia'i se mea fa'akomepiuta i le +Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-2

Inpu Voltage (V) Fa'ailoga Fa'afuainumera
Sao Voltage (V) Fa'ailoga Fa'afuainumera

Discrete Input Active High Hysteresis

Tu'ufa'atasi Input Active Low Hysteresis

5

1

5

1

4.5

0.9

4.5

0.9

4

0.8

4

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

3

0.6

3

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

2

0.4

2

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

1

0.2

1

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

0

0

0

0

Sao Voltage Digital Hi/Lo

Sao Voltage (V) Numera Hi/Lo

Ata 3 Fa'asa'o Tu'ufa'atasi Fa'asa'o

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A-3

Fa'atatau 2021h DI Debounce Taimi e fa'aoga i le fa'aoga a'o le'i faitauina le setete e le fa'agasolo. E ala i le le mafai, o le taimi e fa'ate'a ai e 10ms.

Ata 4 Fa'atekinolosi Fa'aaofia Fa'asao

O le taimi lava e suʻesuʻeina ai le tulaga mataʻutia, o le tulaga saʻo o le faʻaoga e fuafua e le mea 6030h DI Polarity. O filifiliga mo le mea faitino 6030h o loʻo faʻaalia i le Laulau 3. O le tulaga `calculated' o le DI o le a tusia i le faitau-naʻo mea 6020h DI Read State o le a tuʻufaʻatasia o le malosi maualuga / maualalo ma le polarity filifilia. Ona o le faaletonu, o lo'o fa'aogaina le fa'aoga masani.

Taua Uiga 0 masani Ki/Pepe 1 Faafeagai i luga/Pepe 2 Latched Logic

Malosi maualuga

Active Low

Setete

MAUGA

Maulalo

ON

LOW po'o Tatala HIGH po'o Tatala

TOTO

MAUGA

Maulalo

TOTO

LOW po'o Tatala HIGH po'o Tatala

ON

MALUEGA i LE MAMAlalo LALO i le maualuga

Leai se Suiga

FAAMAITI I LE MAUGA MAUGA I LE ALOFA Suiga o le Setete (ie OFF i ON)

Laulau 2: Filifiliga DI Polarity fa'asaga i le Setete o le DI

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-4

O lo'o i ai se isi ituaiga o mea 'numera' e mafai ona filifilia pe a seti le 6112h i le 20 = Analog On/Off. Ae ui i lea, i lenei tulaga, o loʻo faʻapipiʻiina pea le faʻaoga e avea o se mea faʻaoga analog, ma o le mea lea o mea mai le Analog Input (AI) poloka e faʻaaogaina nai lo mea na talanoaina i luga. O iinei, o mea faitino 2020h, 2030h ma 6030h e le amanaʻia, ma 6020h ua tusia e tusa ai ma le manatu o loʻo faʻaalia i le Ata 5. I lenei tulaga, o le MIN parameter e faʻatulagaina e le mea 7120h AI Scaling 1 FV, ma le MAX ua faʻatulagaina e le 7122h AI Scaling. 2 FV. Mo isi faiga fa'aoga uma, mea 6020h o le a leai lava.
Ata 5 Analog Input Faitau e pei o Numera 1.3. Analog Input Function Block O le analog input (AI) function block o le fa'aoga fa'aletonu e feso'ota'i ma le fa'aoga lautele.

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A-5

Ata 6 Mea Fa'aoga Analog
Mea 6112h, AI Faiga Fa'agaioiga e iloa ai pe o feso'ota'i le poloka galuega AI po'o le DI ma fa'aoga. O filifiliga mo mea 6112h o loʻo faʻaalia i le Laulau 4. E leai se tau e ese mai i mea o loʻo faʻaalia iinei o le a talia.
Uiga Taua 0 Alaala Pepe 1 Fa'agaioiga masani (analog) 10 Fa'aigoa Fa'afuainumera (i/pe) 20 Analog ma On/Off
Fuafuaga 3: AI Faiga Fa'agaioiga Filifiliga

O le mea sili ona taua e fesoʻotaʻi ma le poloka galuega AI o le mea 6110h AI Sensor Type. E ala i le suia o lenei tau, ma fesoʻotaʻi ma mea 2100h AI Input Range, o isi mea faitino o le a otometi lava ona faʻafouina e le pule. O filifiliga mo mea 6110h o loʻo faʻaalia i le Laulau 5, ma e leai se tau e ese mai i mea o loʻo faʻaalia iinei o le a taliaina. O lo'o fa'atulaga le fa'aoga e fua ai voltagu fa'aletonu.
Uiga Taua 40 Voltage Fa'auiga 50 Fa'aoga o lo'o i ai nei 60 Fa'auiga Fa'asolo (po'o le RPM)
10000 PWM Input 10010 Counter
Laulau 4: Filifiliga Ituaiga AI Sensor

O laina fa'atagaina o le a fa'alagolago i le ituaiga masini fa'aoga ua filifilia. O le laulau 6 o lo'o fa'aalia ai le so'otaga i le va o le ituaiga fa'alogo, ma le va'aiga e feso'otai i ai. O le tau fa'aletonu mo laina ta'itasi e fa'amalosi, ma o le mea 2100h o le a otometi lava ona fa'afouina i lenei tau pe a suia le 6110h. O sela ua fa'aefuefu o lona uiga e le fa'atagaina le tau fa'atasi mo le mea o lo'o i ai pe a filifilia le ituaiga fa'alogo.

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A-6

Taua 0 1 2

Voltage 0 i le 5V 0 i le 10V

Ole taimi nei 0 i le 20mA 4 i le 20mA

Fa'atele

PWM

0.5Hz i le 20kHz 0.5Hz i le 20kHz

Fuafuaga 5: Filifiliga Fa'aofiina AI Fa'atatau ile Ituaiga Sensor

Counter Pulse Count Time Window Pulse Window

E le o mea uma e fa'aoga i ituaiga fa'aoga uma. Mo example, mea 2103h AI Filter Auala mo le ADC e na'o le fa'aogaina i se voltagu, o lo'o fuaina le fa'aoga o lo'o i ai nei po'o le tetee. I nei tulaga, o le ADC o le a otometi lava ona faʻamama e pei o le Laulau 7, ma faʻatulaga mo le 50Hz leo le teena e ala i le faaletonu.

Uiga Taua 0 Fa'aaofia Filter Pepe 1 Filter 50Hz 2 Filter 60Hz 3 Filter 50Hz ma 60Hz
Fuafuaga 6: Filifiliga Fa'alava ole ADC Filter

I le isi itu, fa'aoga taimi ma PWM fa'aoga mea 2020h DI Pullup/Down Mode (silasila i le Laulau 1) a'o vol.tagu, fa'aoga o lo'o i ai nei ma mea fa'asagatau e fa'atulaga ai le mea lea i le zero. E le gata i lea, e mafai ona otometi ona liua le fa'aulu i totonu o se fua RPM nai lo le na'o le setiina o le mea faitino 2101h AI Numera o Pulse Per Revolution i se tau e le-zero. O isi ituaiga fa'aoga uma e le amanaiaina lenei mea.

Faʻatasi ai ma ituaiga faʻaoga Faʻasalalau / RPM ma PWM, AI Debounce Time, mea 2030h e mafai ona faʻaogaina. O filifiliga mo mea 2030h o loʻo faʻaalia i le Laulau 2, faʻatasi ai ma le faʻailoga faʻamalosi.

Uiga Taua 0 Filifiliga Fa'aletonu 1 Filter 111ns 2 Filter 1.78 us 3 Filter 14.22 us
Laulau 7: AI Debounce Filter Filifiliga

E tusa lava po o le a le ituaiga, peitaʻi, e mafai ona toe faʻamama uma mea faʻaoga analog pe a uma ona fua faʻamatalaga mataʻutia (pe mai le ADC poʻo le Taimi.) Mea 61A0h AI Filter Type e fuafua po o le a le ituaiga faamama e faʻaaogaina i le Laulau 8. E le mafai, faʻapipiʻi polokalame faʻaopoopo ua le atoatoa.

Uiga Taua 0 Leai Fa'amama 1 Fealua'i Fealua'i 2 Fa'asologa Fa'alua
Laulau 8: Filifiliga Ituaiga AI Filter

Mea 61A1h AI Filter Constant o lo'o fa'aogaina i ituaiga uma o filiga e tolu e tusa ai ma fua fa'atatau i lalo:

Fuafuaga e aunoa ma se faamama: Taua = Ulufale O faʻamaumauga e naʻo se `snapshot' o le tau aupito lata mai e fuaina e le ADC poʻo le taimi.

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A-7

Fuafuaga fa'atasi ai ma le fa'amama fa'agaoioi: (Fa'auiga TauaN-1)
ValueN = TauaN-1 + FilterConstant
Ole faamama lea e ta'ua ile 1ms. Ole tau ole FilterConstant o lo'o teuina ile mea 61A1h e 10 ona ole faaletonu.

Fuafuaga fa'atasi ai ma le fa'amama fa'a fai fai:
UlufaleN
Taua = N
I faitauga uma o le tau faʻaoga, e faʻaopoopo i le aofaʻi. I le Nth faitau uma, e vaevaeina le aofaʻi i le N, ma o le taunuuga o le tau faʻaoga fou. O le tau ma le fata o le a seti i le zero mo le isi faitauga. O le tau o le N o loʻo teuina i le mea 61A1h, ma e 10 e le mafai. Ole faamama lea e ta'ua ile 1ms.

O le tau mai le faamama e suia e tusa ai ma le faitau-na'o mea faitino 2102h AI Decimal Digits FV ona tusi lea i le faitau-na'o mea 7100h AI Input Field Value.

Ole tau ole 2102h ole a fa'alagolago ile AI Sensor Type ma Input Range ua filifilia, ma o le a otometi lava ona fa'afouina ile Laulau 9 pe a suia le 6110h po'o le 2100h. O isi meafaitino uma e feso'ota'i ma le tau fa'aoga o lo'o fa'aogaina fo'i lenei mea. O mea nei o le 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End, ma le 2111h AI Error Clear Hysteresis. O nei mea faitino e otometi foi ona faʻafouina pe a suia le Ituaiga poʻo le Vaʻaiga.

Ituaiga Sensor ma Vaaiga

Tesimal

Numera

Voltagu: Itulau uma

3 [mV]

Le taimi nei: Va'aiga uma

3 [uA]

Auala: 0.5Hz i le 20kHz 0 [Hz]

Auala: RPM Mode

1 [0.1 RPM]

PWM: Vaega uma

1 [0.1 %]

Ulufale faafuainumera

0 [Ki/Pe]

Counter: Faitauina o Pulse

0 [fa'aliga]

Counter: Taimi/Pulse Window 3 [ms]

Laulau 9: Numera AI Decimal FV Fa'alagolago ile Ituaiga Sensor

O le AI Input FV lea e faʻaaogaina e le talosaga mo le suʻesuʻeina o mea sese, ma o se faʻailoga faʻatonutonu mo isi poloka faʻaoga (e pei o le puleaina o galuega.) O le 7100h e mafai ona faʻafanua i se TPDO, ma faʻapipiʻiina i le TPDO1 e ala i le faaletonu.

Faitau-na'o mea faitino 7130h AI Input Process Value e mafai foi ona fa'afanua. Ae ui i lea, o le tau le aoga mo mea faitino 7121h AI Fuafuaga 1 PV ma 7123h AI Fuafuaga 2 PV ua setiina i le tutusa 7120h ma 7122h faasologa, ae mea 6132h AI Decimal Digits PV e otometi lava amata i le tutusa 2102h. O lona uiga o le feso'ota'iga fa'aletonu i le va o le FV ma le PV o le tasi-i-le-tasi, o le mea la 7130h e le fa'afanua i se TPDO ona o le fa'aletonu.

Afai e mana'omia se va'aiga laina ese'ese i le va o mea e fuaina ma mea e lafo i le pasi CANopen, e mafai ona suia mea faitino 6132h, 7121h ma 7123h. Le laina laina

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-8

mafutaga profile o loʻo faʻaalia i le Ata 7 o loʻo i lalo. Afai e mana'omia se tali e le o laina laina, e mafai ona fa'aoga le poloka o le laulau su'e, e pei ona fa'amatalaina i le vaega 1.7.

Ata 7 Analog Input Linear Scaling FV i le PV E pei ona ta'ua muamua, o mea e fuaina FV e otometi lava ona toe fa'afouina i suiga o le Sensor Type po'o le Range. E mafua ona o mea faitino 7120h ma 7122h e le gata o loʻo faʻaaogaina i se faʻaliliuga laina mai le FV i le PV e pei ona faʻamatalaina i luga, ae faʻapea foʻi ma tapulaa maualalo ma maualuga pe a faʻaogaina le faʻaoga e pulea ai se isi poloka poloka. O le mea lea, o mea taua i nei mea faitino e taua, e tusa lava pe le faʻaaogaina le AI Input PV object.

O mea ole AI Span Start ma AI Span End e fa'aogaina mo le su'esu'eina o masei, o lea e otometi lava ona fa'afouina mo tau fa'atatau pe a suia le Ituaiga/Vaega. O le Error Clear Hysteresis object ua toe faʻafouina, aua o loʻo fuaina foi i le iunite tutusa ma le AI Input FV mea.

O le laulau 10 o lo'o lisiina ai tulaga fa'aletonu o lo'o tu'uina i mea faitino 7120h, 7122h, 7148h, 7149h, ma le 2111h mo ta'itasi Sensor Type ma Input Range fa'atasi. Manatua o nei meafaitino uma o loʻo i ai numera tesimale e faʻatatau ia i latou e pei ona otooto atu i le Siata 9.

Ituaiga Sensori/ Ituaiga Fa'aofi
Voltagu: 0 i le 5V Voltagu: 0 i le 10V Taimi nei: 0 i le 20mA Le taimi nei: 4 i le 20mA Fa'atele: 0.5Hz i le 20kHz Fa'atele: RPM Faiga PWM: 0 i le 100% Fa'afuainumera Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aulu.

7148h

7120h

7122h

7149h

AI Span Amata AI Fuafuaina 1 FV AI Fuafuaina 2 FV AI Fa'ai'u

(fa'atusa Min Mea Sese) (ie Fa'aoga Min) (ie Fa'aoga Max) (ie Fa'ailoga Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

0 [uA]

20000 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1RPM] 1000 [0.1RPM] 30000 [0.1RPM] 33000 [0.1RPM]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

TOTO

TOTO

ON

ON

0

0

60000

60000

Fuafuaga 10: AI Mea Fa'aletonu Fa'avae i luga o le Ituaiga Sensor ma le Tulaga Fa'aofi

2111h Sese Fa'amanino Hysteresis
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Pe a suia nei meafaitino, o le Laulau 11 o loʻo faʻamatalaina ai le faʻatapulaʻaina o nofoaga i luga o mea taʻitasi e faʻatatau i le tuʻufaʻatasiga o le Sensor Type ma Input Range ua filifilia. I tulaga uma, o le MAX tau o le pito i luga o le laina (ie 5V poʻo) Mea 7122h e le mafai ona seti maualuga atu i le MAX, ae o le 7149h e mafai ona faʻatulagaina i le 110% o MAX. O le mea faitino 2111h i le isi itu e mafai ona faʻatulagaina i luga ole tau maualuga ole 10% ole MAX. O le laulau 11 o lo'o fa'aogaina ai le iunite fa'avae o le fa'aoga, ae manatua o tapula'a o le ai ai fo'i le mea 2102h e fa'atatau ia i latou e pei o le Siata 9.

Ituaiga Sensori/ Ituaiga Fa'aofi

7148h

7120h

7122h

7149h2111h

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-9

Voltage: 0 i le 5V ma le 0 i

10V

Le taimi nei: 0 i le 20mA

0 i le 7120h

7148h i 7122h

RPM: 0 i le 6000RPM

7120h i 7149h

PWM: 0 i le 100%

Afai(7149h>MAX)

Le taimi nei: 4 i le 20mA

0 i le 7120h

7148h i le 7122h Afai(7148h<4mA) 4mA i le 7122h

7120h i le MAX

Auala: 0.5Hz i le 20kHz

0.1Hz i le 7120h

7148h i le 7122h Afai(7148h<0.5Hz) 0.5Hz i le 7122h

Fuafuaga 11: AI Mea Fa'avae Fa'avae ile Ituaiga Sensor ma le Fa'aofiina

7122h i le 110% o
MAX

10% ole MAX

O mea mulimuli e feso'ota'i ma le poloka fa'aoga analog o lo'o totoe e talanoaina o mea ia e feso'ota'i ma le su'esu'eina o mea sese. Afai o le mea na fuafuaina (pe a uma ona fuaina ma faamama) e pa'u i fafo atu o le avanoa e faatagaina, e pei ona faamatalaina e le AI Span Start ma AI Span End mea faitino, o le a setiina se fu'a sese i le talosaga pe afai ma na'o le mea 2110h AI Error Detect Enabled seti i le MONI (1).

A (7100h AI Input FV <7148h AI Span Start), e setiina le fu'a "I fafo o le Va'aiga Maulalo". Afai e tumau pea le fu'a mo le 2112h AI Error Reaction Delay time, o le a fa'aopoopoina le Input Overload Emergency (EMCY) fe'au i le object 1003h Pre-Defined Error Field. E fa'apena fo'i, pe a (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), e fa'atulaga se fu'a "Out of Range High", ma o le a fa'atupuina se fe'au EMCY pe a fa'agaoioi pea i le taimi fa'atuai. I so'o se tulaga, o le talosaga o le a tali atu i le fe'au EMCY e pei ona fa'amatalaina e le mea 1029h Error Behavior i le sub-index e fetaui ma se Input Fault. Va'ai le vaega 3.2.4 ma le 3.2.13 mo nisi fa'amatalaga e uiga i mea faitino 1003h ma le 1029h.

O le taimi lava e iloa ai le fa'aletonu, o le fu'a tu'ufa'atasi o le a kilia na'o le taimi lava e toe fo'i mai ai le fa'aoga i totonu. Object 2111h AI Error Clear Hysteresis o loʻo faʻaogaina iinei ina ia le faʻapipiʻi / faʻamalo faʻaauau pea le fuʻa a le AI Input FV i le AI Span Start / End value.

Ina ia fa'amama se fu'a "Out of Range Low", AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) E fa'amama se fu'a "Out of Range High", AI Input FV <= (AI Span End - AI Error Clear. Hysteresis) O fu'a uma e lua e le mafai ona gaioi i le taimi e tasi. O le setiina o se tasi o nei fu'a e otometi lava ona kilia le isi.

1.4. Su'e Laulau Galuega Block

O poloka galuega su'e (LTz) e le'o fa'aogaina e ala ile fa'aletonu.

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A-10

Ata 16 Su'e Fuafuaga Mea
O laulau su'e e fa'aoga e tu'uina atu ai se tali fa'atino e o'o atu i le 10 fa'ase'e ile fa'aoga. Ole lapo'a o mea faitino 30z4h Ltz Point Tali, 30z5h Ltz Point X-Axis PV ma le 30z6h Point YAxis PV o lo'o fa'aalia i le poloka poloka o lo'o i luga o le mea lea e 11.
Fa'aaliga: Afai e sili atu i le 10 fa'amana'oga, e mafai ona fa'aoga se Logic Block e tu'ufa'atasia ai se tolu laulau e maua ai le 30 fa'amana, e pei ona fa'amatala i le Vaega 1.8.
E lua ta'iala autu o le a a'afia ai pe fa'afefea ona amio lenei poloka galuega. O meafaitino 30z0h Su'e Laulau z Ulufale X-Axis Puna ma le 30z1h Su'e Laulau z Ulufale X-Axis Numera fa'atasi e fa'amatala ai le puna fa'atonutonu mo le poloka galuega. Pe a suia, o le laulau o tau i le mea faitino 30z5h e manaʻomia ona faʻafouina i faʻaletonu fou e faʻavae i luga o le X-Axis puna ua filifilia e pei ona faʻamatalaina i le Laulau 15 ma le 16.
O le parakalafa lona lua o le a aʻafia ai le poloka o galuega, o le mea faitino 30z4h sub-index 1 lea e faʻamatalaina ai le "X-Axis Type". Ona o le faaletonu, o laulau e iai le 'Tali Fa'amatalaga' (0). I le isi itu, e mafai ona filifilia o se `Taimi Tali' (1), lea o loʻo faʻamatalaina mulimuli ane i le Vaega 1.7.4.
1.4.1. X-Axis, Fa'amatalaga Fa'amatalaga Tali
I le tulaga o le "X-Axis Type" = `Data Response', o togi i luga o le X-Axis o loʻo faʻatusalia ai faʻamatalaga o le puna faʻatonutonu.
Mo example, pe afai o le puna pulea o se Universal Input, setiina o se ituaiga 0-5V, faatasi ai ma se vaega faagaoioia o le 0.5V i le 4.5V. Mea 30z2h Ltz X-Axis Desimal Digits PV e tatau ona seti e fa'afetaui i le mea faitino 2102 AI Numera Tesimal FV. O le X-Axis e mafai ona setiina ia maua se “LTz Point X-Axis PV sub-index 2” o le 500, ma le seti “LTz Point X-Axis PV sub-index 11” o le a seti i le 4500. O le vaega muamua “LTz Point X-Axis PV sub-index 1" e tatau ona amata mai le 0 i lenei tulaga. Mo le tele o `Tali Fa'amatalaga', o le tau fa'aletonu i le togi (1,1) o le [0,0].

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A-11

Ae peita'i, pe a la'ititi la'u mea e fa'aoga i lalo ole zero, mo se fa'ata'ita'igaampO se mea e tete'e ai o lo'o atagia mai le vevela i le va o le -40ºC i le 210ºC, ona fa'atutu lea o le "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" i le pito maualalo, i le tulaga lea -40ºC.
O le faʻalavelave i luga o faʻamatalaga X-Axis o le isi tau faʻasino igoa e sili atu pe tutusa ma le tasi o loʻo i lalo, e pei ona faʻaalia i le faʻasologa o loʻo i lalo. O le mea lea, pe a fetuʻunaʻi faʻamatalaga X-Axis, e fautuaina e suia muamua le X11, ona faʻaititia ai lea o faʻamaumauga i lalo ifo.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
E pei ona ta'ua muamua, o le MinInputRange ma le MaxInputRange o le a fuafuaina e ala i mea fa'afuainumera e feso'ota'i ma le X-Axis Source na filifilia, e pei ona fa'amatala i le Laulau 17.
1.4.2. Y-Axis, Su'e Fuafuaga Laulau
Ona o le faaletonu, e manatu o le mea e maua mai le su'e laulau galuega poloka o le a avea ma pasenetage taua ile va ole 0 i le 100.
O le mea moni, pe afai o faʻamatalaga uma i le Y-Axis o le 0<=Y[i]<=100 (lea i = 1 i le 11) o isi poloka galuega e faʻaaoga ai le laulau suʻesuʻe e avea o se punavai pulea o le ai ai le 0 ma le 100 e pei o le Fuafuaina 1 ma le Fuafuaina 2 tau o loʻo faʻaaogaina i faʻatusatusaga laina o loʻo faʻaalia i le Laulau 17.
Ae ui i lea, o le Y-Axis e leai ni faʻalavelave i faʻamaumauga o loʻo faʻatusalia. O lona uiga e mafai ona faigofie ona fa'atutuina le fa'afeagai po'o le fa'ateleina/fa'aitiitia po'o isi tali. Ole Y-Axis e le tatau ona avea ma se pasenetagu galuega faatino ae e mafai ona fa'atusaina le fua atoa o le fa'agasologa o tau.
Mo example, afai ole X-Axis o se laulau o se tau tetee (e pei ona faitau mai se mea faʻaoga analog), o le gaioiga o le laulau e mafai ona vevela mai le NTC sensor ile va Y1=125ºC i le Y11= -20ºC. Afai e fa'aogaina lenei laulau e fai ma puna fa'atonutonu mo se isi poloka galuega (fa'atatau i le fa'atonuga o le PID), ona fa'aigoaina lea o le Fua 1 -20 ma le Fua 2 o le 125 pe a fa'aogaina i se fua fa'atatau.

Ata 17 Su'e Laulau Example Resistance vs. NTC Temperature
I tulaga uma e vaʻavaʻai ai le pule ile vaega atoa o faʻamatalaga i lalo ole Y-Axis ma filifili le tau maualalo e pei ole MinOutRange ma le maualuga maualuga ole MaxOutRange. Afai lava e le o iai uma i totonu o le 0 i le 100 laina, e pasi saʻo i isi poloka galuega e pei o tapulaʻa i luga o le laulau suʻesuʻe. (fa'atatau ole Fa'afuaina 1 ma le Fa'afuaina 2 tau ile fa'atatauga laina.)

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A-12

E tusa lava pe o nisi o fa'amaumauga o lo'o `Leamanaia' e pei ona fa'amatalaina i le Vaega 1.7.3, o lo'o fa'aaogaina pea i le fa'ai'uga o le Y-Axis. Afai e le o fa'aogaina uma fa'amatalaga, e fautuaina le Y10 e tu'u i le pito pito i lalo ole laina, ma Y11 i le maualuga muamua. O le auala lea, e mafai ai e le tagata fa'aoga ona maua ni fa'ai'uga va'ai pe a fa'aogaina le laulau e fa'aoso ai se isi poloka galuega, e pei o se mea fa'atusa analog.
1.4.3. Tali i le Faailoga
E le mafai, o laulau su'esu'e uma e ono o lo'o i ai se tali laina faigofie mai le 0 i le 100 i la'asaga o le 10 mo tu'i X ma Y. Mo se tali lamolemole laina, o vaega ta'itasi i le 30z4h Ltz Point Tali o lo'o fa'atulaga mo se `Ramp Ia 'galuega.
I le isi itu, e mafai e le tagata fa'aoga ona filifili se tali `Laasaga I' mo le 30z4h, lea N = 2 i le 11. I lenei tulaga, so'o se tau fa'aoga i le va o le XN-1 i le XN o le a maua ai se mea e maua mai i le poloka o galuega su'esu'e a le YN. (Manatua: Ltz Point Response sub-index 1 fa'amatala le ituaiga X-Axis)
Ata 18 o lo'o fa'aalia ai le eseesega i le va o nei tali tali e luafiles fa'atasi ai ma tulaga fa'aletonu.

Ata 18 Su'e Laupapa Fa'aletonu ile Ramp ma Tali Laasaga
O le mea mulimuli, so'o se mea se'i vagana ai le (1,1) e mafai ona filifilia mo se tali 'Fa'aleaogaina'. Afai o le Ltz Point Response sub-index N ua setiina e le amana'ia, ona le amana'iaina lea o togi uma mai le (XN, YN) i le (X11, Y11). Mo fa'amatalaga uma e sili atu nai lo le XN-1, o le mea e maua mai le poloka o galuega su'esu'e o le YN-1.
O se tuufaatasiga o le `Ramp To', `Toso i' ma le `Fa'aleaogaina' tali e mafai ona fa'aoga e fatu ai se talosaga fa'apitoa galuega fa'atino.file. O se example o le mea o loʻo faʻaogaina ai le faʻaoga tutusa e pei o le X-Axis mo laulau e lua, ae o le mea o loʻo faʻaogaina ai le gaosiga profiles `faata' le tasi i le isi mo se tali o le joystick ua mate o loo faaalia i le Ata 19.ample o lo'o fa'aalia ai se pasene lua fa'ase'etagu tali fa'atino mo itu ta'itasi o le fusi pa'u, ae faigofie ona fa'aopoopo fa'amana'oga fa'aopoopo pe a mana'omia. (Manatua: I lenei tulaga, talu ai o loʻo tali saʻo le gaioiga analog i le profile mai laulau su'esu'e, o le a iai uma le mea faitino 2342h AO Control Response seti i se `Single Output Profile.')

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A-13

Ata 19 Su'e Laulau Examples i le Seti mo le Lua-Slope Joystick Tali Mate

I se aotelega, o le Laulau 24 o loʻo faʻamatalaina ai tali eseese e mafai ona filifilia mo mea 30z4h, mo le ituaiga X-Axis ma mo vaega taʻitasi i le laulau.

Fa'asinomaga laiti 1
2 i le 11
2 i le 11
2 i le 11

Uiga Taua

0

Tali Fa'amatalaga (Ituaiga X-Axis) Le amana'ia (le vaega lea ma mulimuli uma i ai)

1

Tali Taimi (ituaiga X-Axis) Ramp I (le mea lea)

2

N/A (e le'o se filifiliga fa'atagaina) So'a I (le mea lea)

Laulau 12: Ltz Point Tali Filifiliga

1.4.4. X-Axis, Tali Taimi

E pei ona ta'ua i le Vaega 1.5, e mafai fo'i ona fa'aoga se laulau su'esu'e e maua ai se tali fa'aaganu'u fa'atino lea o le “X-Axis Type” o se `Taimi Tali.' A filifilia lenei mea, o le X-Axis o loʻo faʻatusalia nei le taimi, i iunite o milliseconds, ae o le Y-Axis o loʻo faʻatusalia pea le gaioiga o le poloka galuega.

I lenei tulaga, o le X-Axis fa'atonutonu puna'oa ua fa'aogaina e pei o se fa'aoga numera. Afai o le faailo o le mea moni lava o se analog input, e faauigaina e pei o se numera numera i le Ata 5. A oʻo i luga le faʻaogaina o le pulea, o le a suia le gaioiga i luga o se vaitaimi e faʻatatau i le profile i le laulau su'e. O le taimi lava na faia ai e le profile ua mae'a (fa'atusa ua o'o i le fa'asinomaga 11, po'o se tali `Fa'aleaogaina), o le a tumau pea le gaioiga i le galuega mulimuli i le fa'ai'uga o le pro.file se'ia o'o ina tape le mea e fa'atonu ai.

A pe le fa'aoga fa'atonutonu, e leai lava le mea e maua. A o'o mai le fa'aoga ON, o le profile E amata i taimi uma i le tulaga (X1, Y1) o le 0 gaioiga mo le 0ms.

Pe a faʻaaogaina le laulau suʻesuʻe e faʻaulu ai se gaioiga e faʻatatau i le taimi, e faʻatagaina le mea faitino 2330h Ramp I luga ma le 2331h Ramp I lalo i le poloka o galuega faatino analog ia seti i le zero. A leai, o le a le fetaui le fa'ai'uga o galuega ma le profile e pei ona faamoemoeina. Manatua fo'i, e tatau ona fa'atatau le fuaina o le AO

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A-14

seti e fetaui ma le fua Y-Axis ole laulau ina ia maua ai se tali 1:1 ole AO Output FV versus Ltz Output Y-Axis PV. O se talosaga e aoga ai le vaega o le taimi e tali atu ai, o le fa'atumuina lea o le pipii pe a fa'aogaina se felauaiga. O se example o nisi faatumu profiles o loʻo faʻaalia i le Ata 20.

Ata 20 Su'e Lisi Taimi Tali Clutch Fill Profiles
I se tali taimi, o faʻamatalaga i le mea faitino 30z5h Ltz Point X-Axis PV e fuaina i milliseconds, ma mea 30z2h Ltz X-Axis Decimal Digits PV e otometi lava ona seti i le 0. Ole tau maualalo ole 1ms e tatau ona filifilia mo mea uma e ese mai i le sub-index 1 lea e otometi ona seti i le [0,0]. Ole va ole taimi ile va ole vaega ta'itasi ile X-axis e mafai ona seti i so'o se mea mai le 1ms ile 24 itula. [86,400,000 ms] 1.4.5. Su'e Laulau Fa'amatalaga Mulimuli
O se tasi o fa'amatalaga mulimuli e uiga i laulau su'esu'e, afai e filifilia se mea fa'akomepiuta e fai ma puna fa'atonutonu mo le X-Axis, na'o le 0 (Off) po'o le 1 (On) o le a fuaina. Ia mautinoa o fa'amaumauga mo le X-Axis i luga o le laulau o lo'o fa'afou lelei i lenei tulaga.

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A-15

1.5. Polokalama Fa'atonu Polokalama Polokalama Fa'atonu Polokalama Polokalama Fa'apolokalame poloka (LBx) galuega e le fa'aogaina e ala i le fa'aletonu.

Ata 21 Fa'atatau Poloka
O lenei poloka galuega e manino lava e sili ona lavelave i latou uma, ae malosi tele. So'o se LBx (lea X=1 i le 4) e mafai ona fa'afeso'ota'i i ni laulau su'esu'e e o'o atu i le tolu, so'o se tasi o ia mea e filifilia i lalo o aiaiga. So'o se laulau e tolu (o le 6 avanoa) e mafai ona fa'afeso'ota'i ma le fa'atatau, ma po'o fea o lo'o fa'aogaina e mafai ona fa'aogaina atoatoa ile mea 4×01 LBx Lookup Table Numera.
Afai o tulaga e pei o se laulau faapitoa (A, B poʻo C) ua filifilia e pei ona faʻamatalaina i le Vaega 1.8.2, o le mea e maua mai le laulau filifilia, i soʻo se taimi, o le a pasi saʻo i le LBx's sub-index. X i le faitau-na'o mea e mafai ona fa'afanua 4020h Logic Block Output PV. Ole numera ole laulau galue e mafai ona faitau mai le mea faitau-na'o le meafaitino 4010h Logic Block Filifilia Laulau.
O le mea lea, o le LBx e mafai ai ona oʻo atu i le tolu tali eseese i le mea lava e tasi, poʻo le tolu tali eseese i mea faʻaoga eseese, e avea ma pule mo se isi poloka galuega, e pei o se analog.

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A-16

galuega faatino. O iinei, o le "Poloaiga Pulea" mo le poloka fa'afoliga o le a filifilia e avea ma 'Polokalame Galuega Fa'atonu,' e pei ona fa'amatalaina i le Vaega 1.5.

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A-17

Ina ia mafai ona faʻaogaina se tasi o poloka faʻaoga, e tatau ona seti le sub-index i le mea faitino 4000h Logic Block Enable i le TRUE. Ua le atoatoa uma i latou.
O lo'o iloiloina le fa'atonuga i le fa'asologa o lo'o fa'aalia i le Ata 22. Se'i vagana ua le'i filifilia se laulau fa'asinotonu pito i lalo (A, B, C) o le a va'ava'ai i tulaga mo le isi laulau. O le laulau fa'aletonu e filifilia i taimi uma i le taimi lava e iloilo ai. O le mea lea e mana'omia ai o le laulau fa'aletonu ia avea pea ma fa'ailoga maualuga i so'o se fa'atulagaga.

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A-18

Ata 22 Logic Block Siata Fa'asolo

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A-19

1.5.1. Iloiloga o Tulaga

O le laasaga muamua i le fuafuaina o le laulau o le a filifilia e avea ma laulau galue o le iloilo muamua lea o le

tulaga e feso'ota'i ma se laulau tu'u mai. O laulau ta'itasi e feso'ota'i i ai e o'o atu i tulaga e tolu

e mafai ona iloiloina. O mea fa'atatau o mea fa'aleaganu'u DEFSTRUCT fa'amatala e pei ona fa'aalia i totonu

Laulau 25.

Fa'asinomaga Sub-Fa'asino igoa Igoa

Ituaiga Fa'amatalaga

4xyz*

0

Fa'asinomaga aupito maualuga e lagolagoina UNSIGNED8

1

Finauga 1 Punavai

E LE'I SAIAINA8

2

Finauga 1 Numera

E LE'I SAIAINA8

3

Finauga 2 Punavai

E LE'I SAIAINA8

4

Finauga 2 Numera

E LE'I SAIAINA8

5

Fa'atonu

E LE'I SAIAINA8

* Logic Block X Galuega Y Tulaga Z, pe X = 1 i le 4, Y = A, B po'o le C, ma le Z = 1 i le 3

Laulau 13: LBx Tulaga Fa'auiga Fa'amatalaga

O mea faitino 4x11h, 4x12h ma le 4x13h o tulaga ia na iloiloina mo le filifilia o le Laulau A. O mea faitino 4x21h, 4x22h ma le 4x23h o tulaga ia na iloiloina mo le filifilia o le Laulau B. Meafaitino 4x31h, 4x32h ma le 4x33h filifiliga o tulaga C iloiloga mo le filifilia o tulaga.

O le finauga 1 e masani lava o se gaioiga talafeagai mai se isi poloka galuega, e pei ona lisiina i le Laulau 15. E pei lava o taimi uma, o le faʻaogaina o se tuʻufaʻatasiga o mea faʻaoga poloka 4xyzh sub-index 1 "Fuafuaga 1 Punaoa" ma le "Fuafuaga 1 Numera."

O le finauga 2 i le isi itu, e mafai ona avea ma se isi gaioiga talafeagai e pei o le finauga 1, POO se tau faifai pea e seti e le tagata fa'aoga. Mo le fa'aogaina o se fa'aupuga tumau e fai ma finauga lona lua i le fa'agaioiga, fa'atulaga le "Fua'iga 2 Puna" i le `Pologa Fa'atino Tumau', ma le "Numera 2 Fa'amatalaga" i le fa'asinomaga e mana'omia. Pe a fa'amalamalamaina le tumau, ia mautinoa e fa'aogaina le tali tutusa (numera decimal) e pei o le Fa'amatalaga 1 fa'aoga.

O le finauga 1 o lo'o iloiloina fa'asaga i le Fa'amatalaga 2 e fa'avae i luga o le "Operator" ua filifilia i le fa'asinomaga 5 o le mea o lo'o iai. O filifiliga mo le tagata fa'afoe o lo'o lisiina i le Laulau 26, ma o le tau fa'aletonu e masani lava 'Tutusa' mo mea uma tulaga.

Uiga Taua 0 =, Tutusa 1 !=, Le Tutusa 2 >, Sili atu i le 3 >=, Sili atu pe Tutusa 4 <, Itiiti ma le 5 <=, Itiiti pe Tutusa
Laulau 14: LBx Tulaga Fa'atonu Filifiliga

Mo example, o se tulaga mo le filifilia o suiga e pulea ai le felauaiga, e pei ona faaalia i le Ata 20 i le vaega muamua, atonu o le Engine RPM e itiiti ifo nai lo se tau faapitoa e filifili ai se Faatumu Faatumu.file. I lenei tulaga, "Fua'iga 1 Puna" e mafai ona seti i le 'Analog Input Function Block' (lea e fa'apipi'i ai le fa'aoga mo le pikiina o le RPM), "Fua'iga 2 Puna" i le 'Pologa Fa'atino Tumau', ma le "Operator" i le `< , Itiiti.' Fa'amoemoe 5010h Constant FV i le fa'asinomaga "Fua'upu 2 Numera" o le a fa'atulaga i so'o se mea e tipi ese ai le RPM e mana'omia e le talosaga.

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A-20

Ona o le faaletonu, o finauga uma e lua e seti i le `Pule Punaoa e le Fa'aaogaina' lea e fa'amalo ai le tulaga, ma otometi ona maua ai se tau o le N/A o le taunuuga. E ui lava e masani ona manatu o tulaga ta'itasi o le a su'esu'eina pe sa'o po'o le SA'E, ae o le mea moni e mafai ona i ai ni fa'ai'uga talafeagai, e pei ona fa'amatala i le Siata 27.

Taua 0 1 2 3

Uiga Sese Moni Sese E le Fa'atatau

Mafua'aga (Fua'upu 1) Fa'atonu (Fua'upu 2) = Sese (Fua'upu 1) Fa'atonu (Fua'upu 2) = Fa'amatalaga Moni 1 po'o le 2 mea na lipotia mai o lo'o i ai i se tulaga sese E le o maua le finauga 1 po'o le 2 (fa'ata'ita'i i le `Puaga Pulea. Le fa'aaogaina')
Siata 15: I'uga o Iloiloga Tulaga LBx

1.5.2. Filifiliga Laulau

Ina ia mafai ona iloa pe o le a filifilia se laulau faʻapitoa, o gaioiga talafeagai e faia i luga o taunuuga o tulaga e pei ona fuafuaina e le faʻatatau i le Vaega 1.8.1. E tele tu'ufa'atasiga talafeagai e mafai ona filifilia, e pei ona lisiina i le Laulau 28. O le tau fa'aletonu mo mea 4x02h LBx Function Logical Operator e fa'alagolago i le sub-index. Mo le fa'asinomaga laititi 1 (Table A) ma le 2 (Table B), o le 'Cnd1 Ma Cnd2 Ma Cnd3′ o lo'o fa'aogaina, ae o le fa'asinomaga 3 (Table C) o lo'o fa'atulaga e fai ma tali 'Default Table'.

Uiga Taua 0 Fuafua Faatatau 1 Cnd1 Ma Cnd2 Ma Cnd3 2 Cnd1 Po'o Cnd2 Po'o Cnd3 3 (Cnd1 Ma Cnd2) Po'o Cnd3 4 (Cnd1 Po'o Cnd2) Ma Cnd3
Siata 16: LBx Function Logical Operator Options

E le o iloiloga uma o le a mana'omia uma tulaga e tolu. O le mataupu na tuʻuina atu i le vaega muamua, mo se faʻataʻitaʻigaample, e na'o le tasi le tulaga o lo'o lisiina, o lona uiga o le Engine RPM e i lalo ifo o se tau fa'apitoa. O le mea lea, e taua le malamalama pe fa'afefea ona iloilo e le au fa'agaioiga talafeagai se mea Sese po'o le N/A i'uga mo se tulaga, e pei ona fa'amatala i le Siata 29.

Fa'atonu Fa'atonu Laulau Cnd1 Ma Cnd2 Ma Cnd3

Filifili Tulaga Fa'atatau E otometi lava ona filifilia le laulau i le taimi lava e iloilo ai. E tatau ona fa'aoga pe a lua pe tolu tulaga e talafeagai, ma e tatau ona fa'amaoni uma e filifili ai le laulau.

Afai ei ai se tulaga e tutusa le False or Error, e le filifilia le laulau. Ole N/A e fa'atatauina e pei ole Moni. Afai o tulaga uma e tolu e Moni (po'o le N/A), ua filifilia le laulau.

Cnd1 Po'o Cnd2 Po'o Cnd3

Afai((Cnd1==Sa'o) &&(Cnd2==Sa'o)&&(Cnd3==Sa'o)) Ona Fa'aaoga lea o le Laulaupapa e tatau ona fa'aoga pe a na'o le tasi le tulaga e talafeagai. E mafai fo'i ona fa'aoga i tulaga talafeagai e lua pe tolu.

Afai ei ai se tulaga e iloiloina e moni, ua filifilia le laulau. Sese po'o le N/A fa'ai'uga o lo'o fa'atatauina o le Sese

Afai((Cnd1==Sa'o) || (Cnd2==Sa'o) || (Cnd3==Sa'o)) Ona Fa'aaoga lea o le Laulau (Cnd1 Ma le Cnd2) Po'o le Cnd3 E fa'aaoga pe a talafeagai uma tulaga e tolu.

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A-21

Afai e Moni le Tulaga 1 ma le Tulaga 2, PO O le Tulaga 3 e Moni, ua filifilia le laulau. Sese po'o le N/A fa'ai'uga o lo'o fa'atatauina o le Sese
Afai(((Cnd1==Sa'o)&&(Cnd2==Sa'o)) || (Cnd3==Sa'o) ) Ona Fa'aaoga lea o le Laulau (Cnd1 Po'o le Cnd2) Ma le Cnd3 E fa'aaoga pe a talafeagai uma tulaga e tolu.
Afai e Moni Tulaga 1 Ma Tulaga 3, POO Tulaga 2 Ma Tulaga 3 e Moni, ua filifilia le laulau. Sese po'o le N/A fa'ai'uga o lo'o fa'atatauina o le Sese
Afai(((Cnd1==Sa'o)||(Cnd2==Sa'o)) && (Cnd3==Sa'o) ) Ona Fa'aaoga lea o le Laulau
Laulau 17: Iloiloga Tulaga LBx Fa'avae i luga ole Fa'atonu Fa'atonu Filifilia

Afai e MONI le fa'ai'uga o le fa'atinoga, ona filifilia loa lea o le laulau su'esu'e (va'ai mea 4x01h) e fai ma fa'apogai mo le galuega fa'atino. E leai se isi tulaga mo isi laulau e iloiloina. Mo lea mafua'aga, e tatau lava ona fa'atulaga le `Default Table' e pei o le laulau mataitusi aupito maualuga o lo'o fa'aogaina (A, B po'o le C) Afai e leai se tali fa'aletonu na fa'atulaga, o le Laulau A e otometi lava ona fa'aletonu pe a leai ni aiaiga e moni mo so'o se laulau. e filifilia. E tatau ona 'alofia lenei fa'aaliga i so'o se taimi e mafai ai ina ia le i'u ai i ni tali fa'afuase'i.

O le numera o le laulau ua filifilia e avea ma puna o galuega ua tusia i lalo-index X o le mea faitau na'o le 4010h Logic Block Table Filifilia. O le a suia pe a eseese tulaga e mafua ai ona eseese laulau e faʻaaogaina.

1.5.3. Logic Block Output

Manatua o le Laulau Y, o le Y = A, B po'o le C i le poloka galuega LBx e LĒ faauigaina le su'ega laulau 1 i le 3. E tofu laulau ta'itasi ma meafaitino 4x01h LBx Su'e Laupapa Numera lea e mafai ai e le tagata fa'aoga ona filifili po'o fea laulau su'esu'e latou te mana'o e feso'ota'i ma se poloka manatu faapitoa. O laulau fa'aletonu e feso'ota'i ma poloka fa'atatau ta'itasi o lo'o lisiina ile Laulau 30.

Numera Polokalama Logic Block Numera
1 2 3 4

Laulau A Su'e

Laupapa B Su'e

Numera poloka laulau Numera poloka laulau

1

2

4

5

1

2

4

5

Siata 18: LBx Su'e Su'e Laulau

Fuafuaga C Su'e Fuainumera Poloka Numera
3 6 3 6

Afai e leai se “X-Axis Source” o loo iai i le Laulau Su'e Z (lea e tutusa ai le Z ma le 4010h sub-index X), ona avea lea o le fua o le LBx ma le “Le Maua” pe a filifilia lena laulau. Ae ui i lea, e tatau ona faʻatulagaina le Ltz mo se tali talafeagai i se faʻaoga, pe o Faʻamatalaga poʻo le Taimi, o le gaioiga o le poloka o galuega a le Ltz (ie o le Y-Axis data na filifilia e faʻatatau i le tau XAxis) o le a avea ma gaioiga o le LBx galuega poloka pe afai e filifilia lena laulau.

O le LBx gaioiga e faʻatulagaina i taimi uma e pei o se pasenetagu, fa'avae i luga o le tele o le Y-Axis mo le laulau fa'atasi (silasila i le Vaega 1.7.2) O lo'o tusia i lalo fa'asino X o meafaitau faitau-na'o 4020h Logic Block Output PV ma se fa'ai'uga o le 1 tesi.

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A-22

1.5.4. Manatu Fa'aoga
O lenei vaega e le o se lisi atoatoa o avanoa uma e ofoina mai e le Logic Block. Ae, o lona uiga e faʻaalia ai pe faʻafefea ona ausia nisi o galuega masani, ae lautele lautele e ala i le faʻaaogaina.
a) Talosaga Lua Saosaoa I lalo o nisi tulaga, e mafai ona faʻauluina se gaioiga analog i le va o Min_A i Max_A ae i lalo o isi, o le saoasaoa e faʻatapulaʻaina e ala i le tali atu o le gaioiga i suiga i le faʻaogaina i le va o Min_B ma Max _B.
e) Fa'atonuga Fa'asalalau Tele-Saosaoa E ala i le fa'aogaina o le fa'aulu i luma e mafai ai ona fa'aogaina se tasi analog, ma le Fa'asolo fa'aulu e pei o le isi, fa'apena fa'atumu tu'u fa'apipi'i.files e mafai ona filifilia e faʻatatau i le Saosaoa o le Inisinia e pei ona talanoaina i le muamua examples.
i) Maua atili fa'ai'uga (e o'o i le 30 slope) i luga o le fa'a'ese'esega o le vevela mo se masini NTC. Ole tu'utu'uga mo le Laulau A o le fa'asagaga fa'aoga <= R1, o le laulau B o lo'o fa'aofi <= R2 ma le Laulau C o le fa'aletonu mo tulaga maualuga tete'e.
1.6. Poloka Galuega Eseese
O lo'o i ai isi mea o lo'o avanoa e le'i fa'atalanoaina, pe ta'ua fa'apu'upu'u fa'asolosolo (e pei o mea tumau.) O nei mea faitino e le'o fa'atasi le tasi ma le isi, ae o lo'o talanoaina uma iinei.

Ata 23 Mea Eseese

Mea 2500h Fa'aopoopo Pulea Maua PV, 2502h EC Numera Tesimal PV, 2502h EC Fua 1 PV ma EC Fua 2 PV ua ta'ua i le Vaega 1.5, Laulau 16. O nei mea faitino e mafai ai ona maua fa'amatalaga fa'aopoopo i luga o se CANopen ® RPDO e fa'afanua tuto'atasi. poloka galuega eseese e avea o se punavai pulea. Mo example, o le PID loop e tatau ona i ai ni mea e lua (taulai ma manatu faaalia), o le tasi o ia mea e tatau ona sau mai le pasi CAN. Ua tu'uina atu mea fa'afuaina e fa'amatala ai tapula'a o fa'amaumauga pe a fa'aogaina e se isi poloka galuega, e pei ona fa'aalia i le Laulau 17.

Meafaitino 5020h Sapalai Malosiaga FV ma 5030h Processor Temperature FV o loʻo avanoa e naʻo faʻamatalaga faitau mo suʻesuʻega faaopoopo.

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A-23

Object 5010h Constant Field Value ua tuʻuina atu i le tagata faʻaoga le filifiliga mo se tau faʻamautu e mafai ona faʻaogaina e isi poloka galuega. O lo'o fa'amauina le fa'asinomaga 1 o le FALSE (0) ma le fa'asinomaga 2 o lo'o fa'amauina i taimi uma (1). E 4 isi fa'asinomaga laiti ua tu'uina atu mo tau e mafai ona filifilia e tagata fa'aoga. (Default 25, 50, 75 ma le 100)
O fa'amaumauga tumau e faitauina e pei o 32-bit fa'amatalaga moni (float), o lea e leai se mea fa'aitema numera e tu'uina atu. Pe a faʻatulagaina le faʻaauau, ia mautinoa e fai ma le iuga o le mea o le a faʻatusatusa i ai.
Ole False/ True constants e tu'uina atu muamua e fa'aoga i le poloka fa'atatau. E aoga foi le fesuisuiai faifaipea ma le poloka poloka, ma e mafai foi ona faʻaaogaina e fai ma faʻatonuga faʻatulagaina mo se poloka pule PID.
O le mea mulimuli 5555h Amata i le Fa'agaioiga ua tu'uina atu e pei o se 'cheat' pe a le'o fa'amoemoe le iunite e galue ma se feso'ota'iga CANopen (fa'atatau o se pule tuto'atasi) po'o o lo'o galue i luga o se feso'ota'iga e aofia ai na'o pologa ina ia le mafai lava e le OPERATION command. maua mai se matai. Ona o le faaletonu o lenei mea ua le atoatoa (SESE).
Pe a faʻaaogaina le 1IN-CAN e avea o se pule tutoʻatasi lea e setiina ai le 5555h i le TRUE, e fautuaina e faʻamalo uma TPDOs (seti le Taimi o Mea e fai i le zero) ina ia le tamoe ma se faʻaauau CAN sese pe a le fesoʻotaʻi i se pasi.

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A-24

2. FAATONUGA FA'ATAU
2.1. Fua ma Pinout
O le Ulufale Tasi, Pule Vale Lua Fa'aulufale o lo'o fa'apipi'iina i totonu o se pa'u alumini fa'apipi'i, e pei ona fa'aalia i le Ata 24. O le fa'apotopotoga o lo'o tauaveina se fa'ailoga IP67.

Ata 24 Fua o Fale
CAN ma I/O Connector Pin # Galuega
1 BATT+ 2 Input+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Input6 BATT-
Laulau 19: Feso'ota'i Pinout
6 pine Deutsch IPD feso'ota'iga P/N: DT04-6P O lo'o maua se pusa fa'aipoipoga e pei ole Axiomatic P/N: AX070119.

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A-25

2.2. Fa'atonu Fa'atonu
2.2.1. Fa'amatalaga & Lapataiga
Aua le fa'apipi'i latalata i le maualuga-voltagu po'o masini maualuga i le taimi nei. Fa'a'ele'ele le ta'avale mo le saogalemu ma le talipupuni EMI talafeagai. Fa'amautu le va'aiga o le vevela fa'agaioiga. E tatau ona fetaui uma uaea fanua mo lena vevela
lautele. Fa'apipi'i le iunite ma avanoa talafeagai mo le tautuaina ma mo le fa'aogaina lelei o uaea
avanoa (15 cm) ma le fa'amalologa (30 cm). Aua ne'i fa'afeso'ota'i pe motusia le iunite a'o ola le matagaluega, se'i vagana ua iloa le vaega
e le lamatia.

2.2.2. Fa'amauina

Ua mamanuina le module mo le faʻapipiʻiina i luga o le poloka valve. Afai e faʻapipiʻi e aunoa ma se pa, e tatau ona faʻapipiʻi faʻalava le pule faʻatasi ma fesoʻotaʻiga faʻasaga i le agavale poʻo le taumatau, poʻo le faʻasaga i lalo fesoʻotaʻiga, e faʻaitiitia ai le ono oʻo mai le susu.

Ufiufi uma igoa pe a toe vali le iunite, ina ia tumau pea le iloa o faamatalaga o igoa.

O vae fa'apipi'i e iai pu e lapopo'a mo fa'amau #10 po'o le M4.5. Ole umi ole fa'amau ole a fuafua ile mafiafia ipu fa'apipi'i ole tagata fa'ai'u. E masani lava 20 mm (3/4 inisi) e lava.

Afai o le module e faʻapipiʻi ese mai le poloka valve, e leai se uaea poʻo se uaea i totonu o le fusi e tatau ona sili atu i le 30 mita le umi. Ole laina ole eletise e tatau ona fa'atapula'a ile 10 mita.

2.2.3. So'oga

Fa'aaogā fa'amau fa'atasi a le Deutsch IPD e fa'afeso'ota'i i fata fa'atasi. E tatau ona ogatasi le uaea i nei palaka fa'atasi ma tulafono fa'alotoifale talafeagai uma. Uaea fanua talafeagai mo le fua faatatau voltage tatau ona fa'aoga le taimi nei. Ole fua ole uaea feso'ota'i e tatau ona le itiiti ifo ile 85°C. Mo le vevela o loʻo i lalo ole 10°C ma luga aʻe o le +70°C, faʻaoga uaea fanua e talafeagai mo le laʻititi ma le maualuga o le vevela ole ambient.

Soso'o Fa'aipoipoga

Sockets Mating pe a talafeagai (Silasila i le www.laddinc.com mo nisi faʻamatalaga i fesoʻotaʻiga o loʻo avanoa mo lenei faʻapipiʻi faʻapipiʻi.) DT06-12SA ma wedge W12S

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A-26

2.2.4. Pisa Feso'ota'iga Fa'aeletise ma Talipupuni
Ina ia fa'aitiitia le pisapisao, vavae'ese uma uaea paoa ma uaea fa'aulufale mai uaea o lo'o i totonu ma le CAN. O uaea talipupuni o le a puipuia mai le pisa tui. O uaea talita e tatau ona fa'afeso'ota'i i le eletise po'o le mea e fa'aoga ai, po'o le uta fo'i.
O le talita CAN e mafai ona faʻafesoʻotaʻi i le pule e faʻaaoga ai le pine CAN Shield o loʻo tuʻuina atu i luga o le fesoʻotaʻiga. Ae peitai o le isi pito e le tatau ona fesootai i lenei tulaga.
O uaea uma e fa'aaogaina e tatau ona 16 po'o 18 AWG.
2.2.5. CAN Network Constructions
Ua fautuaina e le Axiomatic ia fau feso'ota'iga tele-pa'u e fa'aoga ai le fa'aogaina o le "daisy chain" po'o le "backbone" ma laina pupuu pupuu.
2.2.6. CAN Fa'amuta
E tatau ona faʻamutaina le fesoʻotaʻiga; o lea e mana'omia ai se fa'amutaina CAN i fafo. E le sili atu ma le lua fa'agata feso'ota'iga e tatau ona fa'aoga i so'o se feso'ota'iga tasi. O le fa'amutaina o se 121, 0.25 W, 1% u'amea fa'afiti fa'ata'ita'iga tu'u i le va o CAN_H ma CAN_L fa'ai'uga i le pito lua nodes i luga o se feso'otaiga.

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3. CANOPEN ® TUSI FA'AVAE

O le lomifefiloi o mea o le CANopen o le 1IN-CAN Pule e fa'avae ile CiA masini profile DS-404 V1.2 (masini profile mo Pule Tapuni Tapuni). O le lomifefiloi meafaitino e aofia ai Feso'ota'iga Objects i tua atu o mana'oga maualalo ile profile, faʻapea foʻi ma le tele o mea faʻapitoa faʻapitoa mo le faʻalauteleina o galuega.
3.1. NODE ID ma BAUDRATE
Ona o le faaletonu, o le 1IN-CAN Controller o lo'o fa'apolokalameina va'a falegaosimea ma le Node ID = 127 (0x7F) ma le Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. LSS Protocol e Fa'afou
Pau lava le auala e mafai ai ona suia le Node-ID ma le Baudrate o le faʻaaogaina lea o Layer Settling Services (LSS) ma faʻasalalauga e pei ona faʻamalamalamaina e le CANopen ® standard DS-305.
Mulimuli i laasaga o loʻo i lalo e faʻapipiʻi ai soʻo se fesuiaiga e faʻaaoga ai le LSS protocol. Afai e mana'omia, fa'amolemole fa'afeso'ota'i le tulaga mo nisi fa'amatalaga auiliili e uiga i le fa'aogaina o le protocol.
3.1.2. Seti Node-ID

Seti le tulaga o le module i le LSS-configuration e ala i le auina atu o le savali lenei:

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amatalaga 1

Taua 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 mo sui tulaga i le lalolagi atoa) (sui i tulaga faatulagaina)

Seti le Node-ID e ala i le lafoina o le feʻau lenei:

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amatalaga 1

Taua 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 mo configure node-id) (set fou Node-ID o se numera hexadecimal)

O le a tu'uina atu e le module le tali lea (so'o se isi tali e le manuia):

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amaumauga 1 Fa'amaumauga 2

Taua 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 mo le fetuutuunai o le node-id)

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A-28

Faasaoina le faatulagaga e ala i le auina atu o le savali lenei:

Aitema COB-ID Umi Umi 0

Taua 0x7E5 1 0x17

(cs=23 mo le faatulagaina o faleoloa)

O le a tu'uina atu e le module le tali lea (so'o se isi tali e le manuia):

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amaumauga 1 Fa'amaumauga 2

Taua 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 mo le faatulagaina o faleoloa)

Seti le tulaga o le module i le LSS-faagaioiga e ala i le auina atu o le savali o loʻo i lalo: (Manatua, o le module o le a toe faʻafoʻi i tua i le tulaga muamua)

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amatalaga 1

Taua 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 mo sui tulaga i le lalolagi atoa) (sui ile tulaga faatalitali)

3.1.3. Fa'atulagaina o Baudrate

Seti le tulaga o le module i le LSS-configuration e ala i le auina atu o le savali lenei:

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amatalaga 1

Taua 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 mo sui tulaga i le lalolagi atoa) (sui i tulaga faatulagaina)

Seti le baudrate e ala i le auina atu o le savali lenei:

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amaumauga 1 Fa'amaumauga 2

Taua 0x7E5 3 0x13 0x00 Fa'asinomaga

(cs=19 mo le fetu'una'iga o ta'i taimi) (sui ile tulaga fa'atalitali) (filifili le fa'ailoga o le baudrate ile laulau 32)

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Fa'asinomaga

Fua Faatatau

0

1 Mbit/s

1 800 kbit/s

2 500 kbit/s

3 250 kbit/s

4 125 kbit/s (tauaga)

5

fa'apolopolo (100 kbit/s)

6

50 kbit/s

7

20 kbit/s

8

10 kbit/s

Laulau 20: LSS Baudrate Indexes

O le a tu'uina atu e le module le tali lea (so'o se isi tali e le manuia):

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amaumauga 1 Fa'amaumauga 2

Taua 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 mo le fetuutuuna'i o fa'asologa ole taimi)

Fa'agaoioia fa'amaufa'ailoga taimi e ala i le tu'uina atu o le fe'au lea:

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amaumauga 1 Fa'amaumauga 2

Taua

0x7E5

3

0x15

(cs=19 mo le fa'agaoioia o vaega ta'i taimi)

O le fa'atuai e fa'amatala ta'ito'atasi le umi o vaitau e lua e fa'atali ai se'ia mae'a le suiga ole taimi ole taimi (vaitaimi muamua) ma a'o le'i fa'asalalauina so'o se fe'au CAN fa'atasi ai ma fa'asologa fou ole taimi pe a uma ona fai le ki (vaitaimi lona lua). Ole taimi ole fa'atuai ole ki ole 1 ms.

Faasaoina le faʻatulagaga e ala i le lafoina o le feʻau lea (i luga o le NEW baudrate):

Aitema COB-ID Umi Umi 0

Taua 0x7E5 1 0x17

(cs=23 mo le faatulagaina o faleoloa)

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A-30

O le a tu'uina atu e le module le tali lea (so'o se isi tali e le manuia):

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amaumauga 1 Fa'amaumauga 2

Taua 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 mo le faatulagaina o faleoloa)

Seti le tulaga o le module i le LSS-faagaioiga e ala i le auina atu o le savali o loʻo i lalo: (Manatua, o le module o le a toe faʻafoʻi i tua i le tulaga muamua)

Aitema COB-ID Umi Umi 0 Fa'amatalaga 1

Taua 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 mo sui tulaga i le lalolagi atoa) (sui ile tulaga faatalitali)

O le ata o loʻo i lalo (agavale) o loʻo faʻaalia ai le CAN data na lafoina (7E5h) ma maua (7E4h) e le meafaigaluega pe a suia le baudrate i le 250 kbps e faʻaaoga ai le LSS protocol. O le isi ata (taumatau) o loʻo faʻaalia ai mea na lolomiina i luga o se example debug RS-232 menu ao faia le taotoga.

I le va o le CAN Frame 98 ma le 99, o le baudrate o le CAN Scope tool na suia mai le 125 i le 250 kbps.

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A-31

3.2. FESOASOANI (DS-301 ma le DS-404)

O mea tau feso'ota'iga o lo'o lagolagoina e le 1IN-CAN Controller o lo'o lisiina i le laulau o lo'o i lalo. O se fa'amatalaga auiliili o nisi o mea faitino o lo'o tu'uina atu i vaega laiti nei. Na'o na mea e iai masini-profile faʻamatalaga faʻapitoa o loʻo faʻamatalaina. Mo nisi fa'amatalaga e uiga i isi mea, va'ai i le fa'asologa lautele o le CNopen protocol specification DS-301.

Fa'asinomaga (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802A1803 1A00 1A01 1A02

Fa'amoemoe
Ituaiga Mea Sese Tusi Resitala Tulaga Faufale Fa'asinomaga Fa'ailoaina Mua'i Mea Sese Field Guard Taimi Olaga Taimi Fa'aoloa Faleoloa Parameter Toe Fa'afo'i Parata Fa'ata'ita'i Tagata Fa'atau Taimi Taimi Fa'atupu Taimi Taimi Fa'amatalaga Fa'asinomaga Fa'amatalaga Fa'atonuga Fa'aletonu Amio RPDO1 Feso'ota'iga Parameter RPDO2 Feso'ota'iga Parameter RPDO3 Feso'ota'iga Parameter RPDO4 Parameter Feso'ota'i RPDO1 Parameter Feso'ota'iga Fa'afanua Fa'afanua RPDO2 Fa'afanua Parameter RPDO3 Fa'afanua Fa'afanua TPDO4 Fa'asologa o Feso'ota'iga TPDO1 Parameter Feso'ota'i TPDO2 Parameter Feso'ota'i TPDO3 Parameter Feso'ota'i TPDO4 Fa'a-fa'a-fa'a-fa'a-fa'a-fa'a-fa'a-fa'a-fa'a-fa'a-fa'a-fa'a.

Ituaiga Mea
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY VAR FAAMATALAGA ARRAY ARRAY FAAMATALAGA FAAMATALAGA FA'AMATALAGA FAAMATALAGA FAAMATALAGA FAAMATALAGA FAAMATALAGA FAAMATALAGA FA'AMATALAGA FAAMATALAGA FAAMATALAGA FAAMATALAGA FAAMAONI.

Ituaiga Fa'amatalaga
LE'I saini32 LE'I saini8 LE'I saini32 LE'I saini32 LE'I saini16 LE'I saini8 LE'I saini32 LE'I saini32 LE'I saini32 LE'I saini16
LE FAI32 LE FAI8

Avanoa
RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO

PDO Fa'afanua
Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-32

3.2.1. Mea 1000h: Ituaiga Meafaigaluega

O lenei meafaitino o loʻo i ai faʻamatalaga e uiga i le ituaiga masini e pei o le masini profile DS-404. O le 32-bit parakalafa ua vaevaeina i lua 16-bit tau, faʻaalia General ma Faʻamatalaga Faʻaopoopo e pei ona faʻaalia i lalo.

MSB Fa'amatalaga Faaopoopo = 0x201F

LSB Fa'amatalaga Lautele = 0x0194 (404)

DS-404 fa'amatalaina le Fa'amatalaga Fa'aopoopo fanua i le faiga lea: 0000h = fa'apolopolo 0001h = poloka fa'akomepiuta 0002h = poloka fa'aoga analog 0004h = poloka fa'akomepiuta 0008h = poloka fa'akomepiuta analog 0010h = poloka fa'atonu (aka PID) 0020h = poloka fa'ailo 0040h ... 0800h = fa'apolopolo 1000h = fa'apolopolo 2000h = poloka laulau su'e (fa'apitoa-fa'ameamea) 4000h = poloka fa'apolokalame fa'apolokalame (fa'apitoa-fa'ameamea) 8000h = poloka 'ese'ese (fa'atonu-fa'apitoa)

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1000h

Igoa

Ituaiga Meafaigaluega

Ituaiga Mea VAR

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 0xE01F0194

Fa'atatau ole 0xE01F0194

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-33

3.2.2. Autu 1001h: Resitala Fa'aletonu

O lenei mea o se tusi resitala sese mo le masini. Soo se taimi lava e iai se mea sese e iloa e le 1IN-CAN Controller, o le Generic Error Bit (bit 0) ua seti. Se'i vagana ua leai ni mea sese i totonu o le module o le a fa'amama le vaega lea. E leai se isi vaega o lenei tusi resitala o lo'o fa'aogaina e le Pule 1IN-CAN.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1001h

Igoa

Lesitala Sese

Ituaiga Mea VAR

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Va'aiga Tau 00h po 01h

Taua Fa'aleaogaina 0

3.2.3. Mea 1002h: Tusi Resitala Tulaga Gaosi Mea O lenei mea e fa'aoga mo fa'amoemoega o le debug gaosi.

3.2.4. Fa'amoemoe 1003h: Fa'ailoga Fa'ailoga Fa'atonu

O lenei mea e maua ai se tala fa'asolopito o mea sese e ala i le lisiina o mea sese i le faasologa na tutupu ai. E faaopoopo se mea sese i le pito i luga o le lisi pe a tupu, ma e vave ona aveese pe a uma le tulaga sese. Ole mea sese lata mai e masani lava ile sub-index 1, ma le sub-index 0 o loʻo i ai le numera o mea sese i le taimi nei i le lisi. A'o iai le masini i se tulaga e leai se mea sese, o le tau o le subindex 0 e leai.

O le lisi o mea sese e mafai ona faʻamama e ala i le tusiaina o se zero i le sub-index 0, lea o le a faʻamalo uma ai mea sese mai le lisi, e tusa lava pe o iai pe leai. O le kiliaina o le lisi e LĒ fa'apea o le a toe fo'i le module i le tulaga e leai se mea sese pe afai e tasi le mea sese o lo'o galue pea.

Ole Pule ole 1IN-CAN e iai le tapula'a ole maualuga ole 4 sese ile lisi. Afai e resitalaina e le masini nisi mea sese, o le a tipi le lisi, ma o le a leiloa faʻamaumauga tuai.

O faʻailoga sese o loʻo teuina i totonu o le lisi e 32-bit numera e leʻi sainia, e aofia ai lua 16-bit fanua. O le vaega pito i lalo ole 16-bit ole EMCY error code, ma le maualuga ole 16-bit field o se faʻailoga faʻapitoa e gaosi oloa. O le faʻailoga faʻapitoa faʻapitoa e vaevaeina i lua 8-bit fanua, faʻatasi ai ma le maualuga o le byte e faʻaalia ai le faʻamatalaga sese, ma le lalo ifo o le byte e faʻaalia ai le auala na tupu ai le mea sese.

MSB Fa'amatalaga Sese

Auala-ID

LSB EMCY Error Code

Afai e fa'aogaina le node-guarding (e le fautuaina e tusa ai ma le tulaga aupito lata mai) ma e tupu se mea e tupu ai le puipuiga, o le fanua fa'apitoa o le gaosiga o le a seti i le 0x1000. I le isi itu, afai e le maua se tagata faʻatau fatu fatu i totonu o le taimi faʻamoemoeina, o le Faʻamatalaga Faʻamatalaga o le a seti i le 0x80 ma o le Channel-ID (nn) o le a atagia ai le Node-ID o le auala faʻatau e leʻi gaosia. I lenei tulaga, o le fanua faʻapitoa-faʻapitoa o le a 0x80nn. I tulaga uma e lua, o le EMCY Error Code tutusa o le Guard Error 0x8130.

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-34

Pe a iloa se fa'aletonu fa'aoga analog e pei ona fa'amatalaina i le Vaega 1.3 po'o se mea fa'atusa e le o galue e pei ona fa'amatalaina i le Vaega 1.5, ona atagia mai lea i le Fa'amatalaga Fa'amatalaga po'o le a le auala o lo'o sese i le fa'aogaina o le laulau o lo'o i lalo. E le gata i lea, afai e le maua se RPDO i totonu o le vaitaimi o lo'o fa'amoemoeina "Taimi o Mea Fa'atino", o le a fa'ailogaina le taimi fa'agata RPDO. O le Siata 32 o lo'o fa'amatala mai ai le fa'ai'uga o Fa'ailoga Fa'ailoga Fa'ailoga ma o latou uiga.

Fa'ailoga Fa'ailoga Fa'ailoga
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Faʻamatalaga Faʻamatalaga
20h
40h
00h10h80h

Uiga

ID

Uiga

EMCY Code

EMCY Error Reset (faaletonu ua le toe gaioi)

Ova le uta lelei

01h Tulaga Analog 1 F001h

(I fafo mai le tulaga maualuga)

Lega Ovave

01h Tulaga Fa'atusa 1

F001h

(I fafo o le Va'aiga Maulalo)

Taimi RPDO

00h Le fa'ailoaina

8100h

Lifeguard Event

00h Le fa'ailoaina

8130h

Taimi Tata o le fatu

nn Node-ID

8130h

Laulau 21: Fa'ailoga Fa'atonu Fa'ailoga Fa'atonu Fa'ailoga

Uiga
Totogi ova
Totogi ova
Feso'ota'iga – Fa'aola Fa'aola/Fa'asa'o Fa'asa'o Fa'asa'o/Sese Fa'asao

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1003h

Igoa

Fuafuaga Fa'amanino Mease

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Numera o fa'amaumauga

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 0 i le 4

Taua Fa'aleaogaina 0

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 4 Fa'ailoga masani fa'aletonu RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-35

3.2.5. Mea 100Ch: Taimi Leoleo

O mea faitino i le fa'asinomaga 100Ch ma le 100Dh e tatau ona fa'ailoa mai ai le taimi fa'atulagaina o le leoleo e fa'atatau i le taimi o le olaga. O le taimi o le olaga e faʻateleina ma le taimi leoleo e maua ai le taimi o le ola mo le puipuiga o le ola o loʻo faʻamatalaina i le DS-301. Ole tau ole Taimi Leoleo e tatau ona tu'uina atu ile tele ole ms, ma ole tau ole 0000h o le a fa'agata ai le puipuiga o le ola.

E tatau ona maitauina o lenei mea, ma le 100Dh e naʻo le lagolagoina mo le fetaui i tua. O lo'o fa'ailoa mai e le fa'atonuga e le fa'aogaina e feso'ota'iga fou le tulafono e puipuia ai le ola, ae nai lo le mata'ituina o fatu fatu. E le mafai ona fa'agaoioi uma le ola ma le tata o le fatu i le taimi e tasi.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

100Ta

Igoa

Taimi Leoleo

Ituaiga Mea VAR

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 0 i le 65535

Taua Fa'aleaogaina 0

3.2.6. Mea 100Dh: Fa'atatau o le Ola

O le taimi o le olaga fa'ateleina fa'atasi ma le taimi leoleo e maua ai le taimi o le ola mo le fa'atonuga o le puipuiga o le ola. Ole tau ole 00h e fa'agata ai le puipuiga ole ola.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

100Dh

Igoa

Ole taimi ole olaga

Ituaiga Mea VAR

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 0 i le 255

Taua Fa'aleaogaina 0

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-36

3.2.7. Autu 1010h: Fa'atauga Fa'amau

E lagolagoina e lenei mea le fa'asaoina o fa'amaufa'ailoga i le manatua e le fa'afefe. Ina ia aloese mai le teuina o tapulaʻa i se mea sese, o le teuina e naʻo le faʻataunuʻuina pe a tusia se saini patino i le sub-index talafeagai. O le saini o le "sefe".

O le saini o se numera 32-bit e leʻi sainia, e aofia ai tulafono ASCII o le saini.

mataitusi, e tusa ai ma le siata lenei:

MSB

LSB

e

v

a

s

65h 76h 61h 73h

I le mauaina o le saini saʻo i se sub-index talafeagai, o le 1IN-CAN Controller o le a teuina ia tapulaʻa i le manatua e le faʻafefe, ona faʻamaonia lea o le SDO transmission.

I le faitau avanoa, o le mea faitino e maua ai faʻamatalaga e uiga i le gafatia o le faʻasaoina o le module. Mo subindex uma, o lenei tau o le 1h, e faʻaalia ai o le 1IN-CAN Controller e faʻasaoina tapulaʻa i luga o le faʻatonuga. O lona uiga afai e aveese le paoa a'o le'i tusia le mea a le Faleoloa, o suiga i le Object Dictionary o le a LĒ fa'asaoina i le manatua e le fa'afefeteina, ma o le a leiloa i le isi taamilosaga eletise.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1010h

Igoa

Fa'atauga Fa'amau

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 4

Taua Fa'aleaogaina 4

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua
Tau Fa'atonu

1h

Fa'asaoina uma fa'amaufa'ailoga

RW

Leai

0x65766173 (tusi avanoa)

1h

(faitau faitau)

1h

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-37

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua
Tau Fa'atonu

2h

Fa'asaoina fa'amaufa'ailoga feso'ota'iga

RW

Leai

0x65766173 (tusi avanoa)

1h

(faitau faitau)

1h

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua
Tau Fa'atonu

3h

Fa'asaoina tapula'a talosaga

RW

Leai

0x65766173 (tusi avanoa)

1h

(faitau faitau)

1h

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua
Tau Fa'atonu

4h

Fa'asaoina ta'iala gaosi

RW

Leai

0x65766173 (tusi avanoa)

1h

(faitau faitau)

1h

3.2.8. Autu 1011h: Toe Fa'afo'i Fa'atatau

E lagolagoina e lenei mea le toe fa'afo'isia o tau fa'aletonu mo le lomifefiloi meafaitino i le manatua e le fa'afefe. Ina ia aloese mai le toe faʻafoʻiina o tapulaʻa i se mea sese, e toe faʻafoʻisia e le masini faʻaletonu naʻo pe a tusia se saini patino i le sub-index talafeagai. O le saini o le "avega".

O le saini o se numera 32-bit e leʻi sainia, e aofia ai tulafono ASCII o le saini.

mataitusi, e tusa ai ma le siata lenei:

MSB

LSB

d

a

o

l

64h 61h 6Fh 6Ch

I le mauaina o le saini saʻo i se sub-index talafeagai, o le 1IN-CAN Controller o le a toe faʻafoʻi faʻaletonu i le manatua e le faʻafefe, ona faʻamaonia lea o le SDO. O tau fa'aletonu e fa'atulaga e fa'amaonia pe a mae'a ona toe fa'afo'i le masini po'o le fa'aogaina o le eletise. O lona uiga o le 1INCAN Controller o le a le amata faʻaaoga tulaga faʻaletonu i le taimi lava lena, ae faʻaauau pea ona tamoe mai soʻo se mea taua i totonu o le Object Dictionary aʻo leʻi faia le toe faʻaleleia.

E ala i le faitau avanoa, o le mea faitino e maua ai faʻamatalaga e uiga i le faʻaogaina o le module le mafai ona toe faʻaleleia le gafatia. Mo sub-indexes uma, o lenei tau o le 1h, e faʻaalia ai o le 1IN-CAN Controller e toe faʻafoʻi faʻaletonu i luga o le poloaiga.

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-38

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1011h

Igoa

Toe Fa'afo'i Parata Fa'atonu

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 4

Taua Fa'aleaogaina 4

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h Toe fa'afo'i uma ta'otoga fa'aletonu RW No 0x64616F6C (tusi tusi), 1h (faitau faitau) 1h

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

2h Toe fa'afo'i fa'agata feso'ota'iga fa'aletonu RW No 0x64616F6C (tusi tusi), 1h (faitau faitau) 1h

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

3h Toe fa'afo'i ta'otoga fa'aoga fa'aletonu RW No 0x64616F6C (tusi tusi), 1h (faitau faitau) 1h

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

4h Toe fa'afo'i ta'otoga faufale fa'aletonu RW Leai 0x64616F6C (tusi avanoa), 1h (faitau faitau) 1h

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-39

3.2.9. Mea'ai 1016h: Taimi Tata'o o le fatu

Ole Pule ole 1IN-CAN e mafai ona avea ma tagata fa'atau mea tātā fatu mo le o'o atu ile fa module. O le mea lea e fa'amatala ai le ta'amilosaga taimi o le tata o le fatu mo na modules, ma afai e seti i le zero, e le fa'aaogaina. Afai e le-zero, o le taimi o le tele o le 1ms, ma o le mataʻituina o le a amata pe a uma le mauaina o le fatu fatu muamua mai le module. Afai e le mafai e le Pule 1IN-CAN ona maua se tata o le fatu mai se node i le taimi faʻamoemoeina, o le a faʻaalia ai se mea sese fesoʻotaʻiga, ma tali mai e tusa ai ma le mea faitino 1029h.

Pisi 31-24

23-16

Tau Fa'aagaga 00h Node-ID

Fa'ailoga e pei o

E LE'I SAIAINA8

15-0 Taimi tātā o le fatu LE'I SAIAINA16

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1016h

Igoa

Taimi tātā fatu o tagata fa'atau

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Numera o fa'amaumauga

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 4

Taua Fa'aleaogaina 4

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 4h Taimi tātā fatu o tagata fa'atau RW Leai UNSIGNED32 0

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-40

3.2.10. Mea'ai 1017h: Taimi Tata o le fatu

O le 1IN-CAN Controller e mafai ona fa'atulagaina e maua ai se ta'amilosaga o le fatu e ala i le tusiaina o se tau e le-zero i lenei mea. Ole tau ole a tu'uina ile tele ole 1ms, ma ole tau ole 0 ole a fa'agata ai le tātā fatu.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1017h

Igoa

Taimi tātā fatu

Ituaiga Mea VAR

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 10 i le 65535

Taua Fa'aleaogaina 0

3.2.11. Mea 1018h: Fa'asinomaga Mea

O le mea e iloagofie ai o lo'o fa'ailoa mai ai fa'amaumauga a le Pule 1IN-CAN, e aofia ai ID fa'atau, ID o masini, numera fa'asologa o masini ma masini, ma le numera fa'asologa.

I totonu o le Fa'amatalaga Numera o lo'o tusia i lalo o le fa'asinomaga 3, o le fa'asologa o fa'amaumauga o lo'o fa'aalia i lalo

Numera su'esu'e a le MSB (meatotonu lomifefiloi)

Toe Iloiloga o Meafaigaluega

LSB Software Version

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1018h

Igoa

Fa'asinomaga Mea

Ituaiga Mea Fa'amaumauga

Ituaiga Fa'amatalaga

Faamaumauga Faasinomaga

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Numera o fa'amaumauga

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 4

Taua Fa'aleaogaina 4

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h Fa'atau ID RO Numera 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-41

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

2h Code Oloa RO No 0xAA031701 0xAA031701

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

3h Numera Toe Iloilo RO No UNSIGNED32 0x00010100

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

4h Numera Fa'asologa RO No UNSIGNED32 Nu

3.2.12. Autu 1020h: Fa'amaonia le Fa'atulagaina

E mafai ona faitau lenei mea e iloa ai le aso na tuʻufaʻatasia ai le polokalama (faʻamatalaga faʻaalia i le mea 1018h). O le aso o lo'o fa'atusalia e pei o se tau fa'a-hexadecimal e fa'aalia ai le aso/masina/tausaga e tusa ai ma le faatulagaga o lo'o i lalo. Ole tau ole taimi ile sub-index 2 ose tau hexadecimal e fa'aalia ai le taimi ile 24 itula.

MSB Day (i le 1-Byte Hex)
00

Masina (i le 1-Byte Hex) 00

LSB Tausaga (i le 2-Byte Hex) Taimi (i le 2-Byte Hex)

Mo exampLe, o le tau o le 0x10082010 o le a faʻaalia ai na tuʻufaʻatasia le polokalama i le aso 10 o Aokuso, 2010. O le tau o le taimi o le 0x00001620 o le a faʻaalia ai na tuufaatasia i le 4:20pm.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1020h

Igoa

Fa'amaonia le fa'atulagaina

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Numera o fa'amaumauga

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 2

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-42

Fa'amatalaga Fa'asinomaga Fa'asinomaga Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Fa'asologa Fa'ailoga Taua

2 1h Aso fa'atulagaina RO No UNSIGNED32 Nu

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

2h Taimi fa'atulagaina RO Leai UNSIGNED32 Nu

3.2.13. Mea 1029h: Amioga Sese

O lenei mea faitino e pulea le setete o le 1IN-CAN Pule o le a tuʻuina i totonu pe a tupu se mea sese o le ituaiga e fesoʻotaʻi ma le faʻamaufaʻailoga.

E fa'ailogaina se fa'aletonu o feso'ota'iga pe a le maua se RPDO i totonu o le taimi fa'amoemoe o lo'o fa'amatalaina i le "Taimi o Mea e fai" o mea fa'afeso'ota'i feso'ota'i, (silasila i le Vaega 3.2.14 mo nisi fa'amatalaga) pe afai e le maua se fe'au fa'aola po'o le tata o le fatu. faamoemoeina. O fa'aletonu i totonu o lo'o fa'amatalaina i le Vaega 1.3, ma fa'aletonu o lo'o fa'amatalaina ile Vaega 1.5.

Mo fa'asinomaga uma, o fa'amatalaga nei e fa'amaoni:

0 = A'o le'i Fa'agaioiga (e toe fo'i le node i se tulaga a'o le'i fa'agaioiga pe a iloa le mea sese)

1 = Leai se Suiga o le Setete (node ​​e tumau pea i le tulaga tutusa sa i ai i le taimi na tupu ai le faaletonu)

2 = Taofi

(o le node e alu i le tulaga taofi pe a tupu le faaletonu)

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1029h

Igoa

Amioga Sese

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Numera o fa'amaumauga

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 5

Taua Fa'aleaogaina 5

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua

1h Fesootaiga Fa'aletonu RW Nu

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-43

Fa'asologa o Tau Fa'asinomaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Fa'afanua Fa'ailoga Taua Fa'asolo

Va'ai i luga 1 (Leai se Suiga a le Setete) 2h Digital Input Fault (le'o fa'aaogaina) RW Leai se Va'ai luga 1 (Leai se Suiga a le Setete)

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

3h Analog Input Fault (AI1) RW Leai Va'ai luga 1 (Leai Suiga Setete)

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

4h Fa'amatalaga Fa'afuainumera Fa'aletonu (e le'o fa'aogaina) RW Leai Va'ai luga 1 (Leai Suiga Setete)

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

5h Analog Output Fault (le fa'aaogaina) RW Leai Va'ai luga 1 (Leai Suiga Setete)

3.2.14. RPDO Amio

E tusa ai ma le CANopen ® standard DS-301, o le faiga o loʻo mulimuli mai e tatau ona faʻaaogaina mo le toe faʻafanua, ma e tutusa mo RPDOs ma TPDOs.

a) Fa'aleaga le PDO e ala i le setiina o mea o lo'o i ai (sili ona taua) o le fa'asinomaga 01h o le fa'atatau feso'ota'iga PDO i le 1b
e) Fa'agata le fa'afanua e ala i le fa'atulagaina o le fa'asinomaga 00h o le mea fa'atatau i fa'afanua i le 0
i) Suia le fa'afanua e ala i le suia o tau o fa'ailoga laiti e fetaui
d) Fa'aaga le fa'afanua e ala i le fa'atulagaina o le sub-index 00h i le numera o mea fa'afanua
u) Fausia le PDO e ala i le setiina o mea o lo'o i ai (sili ona taua) o le fa'asinomaga 01h o le fa'atatau feso'ota'iga PDO i le 0b

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-44

E mafai e le Pule 1IN-CAN ona lagolagoina le o'o atu i le fa fe'au RPDO. O RPDO uma i luga o le 1IN-CAN Controller e faʻaogaina faʻamaufaʻailoga fesoʻotaʻiga tutusa, faʻatasi ai ma ID PDO o loʻo faʻatulagaina e tusa ai ma le seti fesoʻotaʻiga na muai faʻamalamalamaina o loʻo faʻamatalaina i le DS-301. Ole tele ole RPDOs e le o iai, e leai se RTR fa'atagaina, latou te fa'aogaina 11-bit CAN-IDs (fa'avae fa'avae aoga) ma o latou uma e fa'aosoina mea. A'o fa'aoga uma fa'afanua fa'aletonu ua fa'amalamalamaina (silasila i lalo) na'o le RPDO1 e mafai ona fa'aletonu (fa'apea o lo'o iai le RPDO).

RPDO1 Fa'afanua ile Mea 1600h: Fa'asinomaga ID 0x200 + Node ID

Fa'ailoga Fa'asinomaga

Fa'amoemoe

0

4

Numera o meafai fa'atatau ile PDO

1

0x25000110

Faaopoopo Maua 1 PV

2

0x25000210

Faaopoopo Maua 2 PV

3

0x25000310

Faaopoopo Maua 3 PV

4

0x25000410

Faaopoopo Maua 4 PV

RTPDO2 Fa'afanua ile Mea 1601h: Fa'asinomaga ID 0x300 + Node ID

Fa'ailoga Fa'asinomaga

Fa'amoemoe

0

2

Numera o meafai fa'atatau ile PDO

1

0x25000510

Faaopoopo Maua 1 PV (ie PID Pulea Manatu Manatu 1 PV)

2

0x25000610

Faaopoopo Maua 2 PV (ie PID Pulea Manatu Manatu 2 PV)

3

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

4

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

RPDO3 Fa'afanua ile Mea 1602h: Fa'asinomaga ID 0x400 + Node ID

Fa'ailoga Fa'asinomaga

Fa'amoemoe

0

0

Numera o meafai fa'atatau ile PDO

1

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

2

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

3

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

4

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

RPDO4 Fa'afanua ile Mea 1603h: Fa'asinomaga ID 0x500 + Node ID

Fa'ailoga Fa'asinomaga

Fa'amoemoe

0

0

Numera o meafai fa'atatau ile PDO

1

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

2

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

3

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

4

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

E leai se tasi oi latou o loʻo faʻaogaina le taimi e faʻagata ai, e pei o le "Event Timer" i luga o le faʻailoga 5 ua seti i le zero. Pe a suia lenei mea i se tau e le-zero, pe afai e leʻi mauaina le RPDO mai se isi node i totonu o le vaitaimi faʻamatalaina (aʻo i le mode Operational), e faʻagaoioia se faʻaletonu o fesoʻotaiga, ma o le a alu le pule i le tulaga faʻagaioiga faʻamalamalamaina i totonu. Mataupu 1029h la'ititi fa'asinomaga 4.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1400h i 1403h

Igoa

RPDO feso'ota'iga parakalafa

Ituaiga Mea Fa'amaumauga

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-45

Ituaiga Fa'amatalaga

PDO Feso'ota'iga Fa'amaumauga

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Numera o fa'amaumauga

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 5

Taua Fa'aleaogaina 5

Sub-Index

1h

Fa'amatalaga

COB-ID fa'aaoga e le RPDO

Avanoa

RW

X RPDOx ID

PDO Fa'afanua Nu

1

0200h

Tulaga Taua Va'ai fa'auigaga taua ile DS-301

2

0300h

Tau Fa'aletonu 40000000h + RPDO1 + Node ID

3

0400h

C0000000h + RPDOx + Node-ID

4

0500h

Node-ID = Node-ID o le module. O le RPDO COB-IDs e otometi lava ona fa'afouina pe a

Node-ID ua suia e le LSS protocol.

80000000h i le COB-ID o loʻo faʻaalia ai e le o iai le PDO (faʻaumatia)

04000000h i le COB-ID o loʻo faʻaalia ai e leai se RTR faʻatagaina ile PDO

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

2h Tulaga fa'aliliu RO Leai Va'ai fa'auigaga taua ile DS-301 255 (FFh) = Fa'aosoina Mea

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

3h Taofi Taimi RW Leai Va'ai fa'auigaga taua ile DS-301 0

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

4h Tulaga fetaui RW Leai UNSIGNED8 0

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua

5 Mea-taimi RW Leai Va'ai fa'auigaga taua ile DS-301

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-46

Taua Fa'aleaogaina 0
Manatua: O le taimi e leai se zero mo se RPDO o lona uiga o le a i'u ai i se fa'aletonu o feso'ota'iga e fu'a pe afai e le'i maua i totonu o le taimi fa'atulagaina a'o i ai i le Faiga Fa'agaioiga.

3.2.15. TPDO Amio

E mafai e le Pule 1IN-CAN ona lagolagoina le o'o atu i le fa fe'au TPDO. O TPDO uma i luga o le 1IN-CAN Pule latou te fa'aogaina le fa'aogaina o feso'ota'iga fa'aletonu, fa'atasi ai ma ID PDO e fa'atulaga e tusa ai ma le seti feso'ota'iga na mua'i fa'amatalaina i le DS-301. Ole tele ole TPDOs e le o iai, e leai se RTR fa'atagaina, latou te fa'aogaina 11-bit CAN-IDs (fa'avae fa'avae aoga) ma o lo'o fa'aaogaina uma i le taimi. A'o fa'aigoaina fa'afanua fa'aletonu o lo'o fa'amalamalamaina (silasila i lalo) na'o le TPDO1 e mafai ona fa'aletonu (fa'apea o lo'o iai le TPDO).

TPDO1 Fa'afanua ile Mea 1A00h: Fa'asinomaga ID 0x180 + Node ID

Fa'ailoga Fa'asinomaga

Fa'amoemoe

0

3

Numera o meafai fa'atatau ile PDO

1

0x71000110

Analog Input 1 Field Value

2

0x71000210

Analog Input 1 Fa'asao Fua Fua Fa'atauga

3

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

4

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

TPDO2 Fa'afanua ile Mea 1A01h: Fa'asinomaga ID 0x280 + Node ID

Fa'ailoga Fa'asinomaga

Fa'amoemoe

0

0

Numera o meafai fa'atatau ile PDO

1

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

2

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

3

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

4

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

TPDO3 Fa'afanua ile Mea 1A02h: Fa'asinomaga ID 0x380 + Node ID

Fa'ailoga Fa'asinomaga

Fa'amoemoe

0

2

Numera o meafai fa'atatau ile PDO

1

0x24600110

PID Pulea Galuega Fa'atino 1 Field Value

2

0x24600210

PID Pulea Galuega Fa'atino 2 Field Value

3

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

4

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

TPDO4 Fa'afanua ile Mea 1A03h: Fa'asinomaga ID 0x480 + Node ID

Fa'ailoga Fa'asinomaga

Fa'amoemoe

0

2

Numera o meafai fa'atatau ile PDO

1

0x50200020

Tulaga Malosiaga (fuaina)

2

0x50300020

Fa'atauga o le Vevela ole Fa'agaioiga (fuaina)

3

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

4

0

E le'o fa'aaogaina e ala ile fa'aletonu

Talu ai o mea uma se'i vagana TPDO1 e leai se tau o felauaiga (ie Mea Taimi o Mea e fai i lalo o le fa'asinomaga 5 o mea tau feso'ota'iga), na'o le TPDO1 o le a fa'asalalauina otometi pe a alu le iunite i le fa'agaioiga OPERATIONAL.

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A-47

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

1800h i 1803h

Igoa

TPDO feso'ota'iga parakalafa

Ituaiga Mea Fa'amaumauga

Ituaiga Fa'amatalaga

PDO Feso'ota'iga Fa'amaumauga

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Numera o fa'amaumauga

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 5

Taua Fa'aleaogaina 5

Sub-Index

1h

Fa'amatalaga

COB-ID fa'aaoga e TPDO

Avanoa

RW

X

TPDOx ID

PDO Fa'afanua Nu

1

0180h

Tulaga Taua Va'ai fa'auigaga taua ile DS-301

2

0280h

Tau Fa'aletonu 40000000h + TPDO1 + Node-ID

3

0380h

C0000000h + TPDOx + Node-ID

4

0480h

Node-ID = Node-ID o le module. O TPDO COB-IDs e otometi lava ona fa'afouina pe a

Node-ID ua suia e le LSS protocol.

80000000h i le COB-ID o loʻo faʻaalia ai e le o iai le PDO (faʻaumatia)

04000000h i le COB-ID o loʻo faʻaalia ai e leai se RTR faʻatagaina ile PDO

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

2h Tulaga fa'aliliu RO Leai Va'ai fa'auigaga tau ile DS-301 254 (FEh) = Fa'aosoina Mea

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

3h Taofi Taimi RW Leai Va'ai fa'auigaga taua ile DS-301 0

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

4h Tulaga fetaui RW Leai UNSIGNED8 0

Sub-Index

5

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-48

Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Fa'asologa Tau Taua

Taimi-taimi RW Leai Va'ai fa'auigaga tau i le DS-301 100ms (i le TPDO1) 0ms (i le TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-49

3.3. FAAMATALAGA (DS-404)

Fa'asinomaga (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Fa'amoemoe
DI Faitau le Setete 1 Laina Ulufale DI Polarity 1 Laina Ulufale AI Ulufale Fa'atauga AI Sensor Ituaiga AI Faiga Fa'agaioiga AI Fa'auluina Fa'aulu 1 FV AI Fa'auluina Fa'aulu 1 PV AI Fa'auluina Fa'aulu 2 FV AI Fa'auluina Fa'aulu 2 PV AI Fa'aulu ole Fa'agasologa Tau AI Numera Fa'asi PV AI Fa'aoga Span Amata AI Fa'aofi Span Fa'ai'u AI Filter Ituaiga AI Filter tumau

Ituaiga Mea
ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga
BOOLEAN LE'I SA'I8 INTEGER16 LE'I saini16 LE'I saini8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 LE'I SA'I8 INTEGER16 INTEGER16 LE'I SA'I8 LE'AI16

Avanoa
R RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO Fa'afanua
Ioe Leai
Ioe Leai Leai Leai Leai Leai Ioe Leai Leai Leai Leai

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-50

3.3.1. Mea 6020h: DI Faitau le Setete 1 Laina Fa'aofi

O lenei mea faitau-na'o fa'atusalia le tulaga fa'akomepiuta fa'aoga mai se laina fa'aoga tasi. Va'ai le Vaega 1.2 mo nisi fa'amatalaga

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

6020h

Igoa

DI Faitau le Setete 1 Laina Ulufale

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

BOOLEAN

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h Input Digital 1 State RO Ioe 0 (OFF) po'o le 1 (ON) 0

3.3.2. Mea 6030h: DI Polarity 1 Laina Ulufale

O lenei mea e fuafua pe faʻapefea ona faitau le setete i luga o le pine faʻapipiʻi e fetaui ma le tulaga faʻatatau, faʻatasi ma le mea gaosi oloa 2020h, e pei ona faʻamatalaina i le Laulau 3.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

6030h

Igoa

DI Polarity 1 Input Line

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua

1h Input Digital 1 Polarity RW Leai Va'ai Laupapa 3

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-51

Taua Fa'aleaogaina 0 (Lavea'i/Pepe)

3.3.3. Mea'ai 7100h: AI Fa'auiga Fa'atatau Fa'atosina

O lenei meafaitino o lo'o fa'atusalia le tau fuaina o se mea fa'akomepiuta fa'atusa ua fa'afuaina e tusa ai ma meafaitino gaosi oloa 2102h AI Numera Tesimal PV. O le iunite fa'avae mo ituaiga fa'aoga ta'itasi o lo'o fa'amalamalamaina i le Laulau 9, fa'apea fo'i ma le fa'ai'uga faitau na'o (numera tesi) e feso'ota'i ma le FV.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

7100h

Igoa

AI Input Field Value

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 FV RO Ioe Ituaiga Fa'amatalaga Fa'apitoa, va'ai le Laulau 11 Nu

3.3.4. Mea 6110h: AI Sensor Type

O lenei mea e faʻamalamalamaina le ituaiga o masini (faʻapipiʻi) e fesoʻotaʻi i le pine faʻaoga analog.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

6110h

Igoa

AI Sensor Type

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Avanoa Fa'amatalaga Fa'asinomaga

1h AI1 Sensor Type RW

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-52

PDO Fa'afanua Fa'afanua Fa'asologa o Tau Fa'ailoga Taua Fa'atonu

Leai Va'ai Laupapa 5 40 (voltage)

3.3.5. Mea 6112h: AI Faiga Fa'atino

O lenei mea faitino e mafai ai ona fa'aogaina auala fa'apitoa mo le fa'aoga.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

6112h

Igoa

AI Faiga Fa'atino

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Faiga Fa'agaioiga RW Leai Va'ai Laupapa 4 1 (gaioiga masani)

3.3.6. Mea'ai 7120h: AI Fa'asa'o Fa'atatau 1 FV

O lenei mea faitino o loʻo faʻamatalaina le tau o le fanua o le faʻavasegaina muamua mo le laina faʻaoga analog, e pei ona faʻaalia i le Ata 7. O loʻo faʻamatalaina ai foi le taua o le "laʻititi" o le laina faʻaoga analog pe a faʻaaogaina lenei mea e fai ma puna faʻatonutonu mo se isi poloka galuega, e pei o o lo'o fa'amatalaina ile Siata 17 ile Vaega 1.5. E fuaina i le iunite fa'aletino o le FV, o lona uiga o le mea 2102h e fa'aoga i lenei mea.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

7120h

Igoa

AI Fa'asa'o Fa'asalaina 1 FV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index

1h

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-53

Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Fa'asologa Tau Taua

AI1 Fua 1 FV RW Leai Va'ai Laupapa 11 500 [mV]

3.3.7. Mea 7121h: Fua Fa'atatau AI 1 PV

O lenei mea o loʻo faʻamatalaina ai le tau o le faʻasologa o le faʻasologa muamua o le laina faʻaoga analog, e pei ona faʻaalia i le Ata 7. O loʻo fuaina i le iunite faʻaletino o le PV, o lona uiga o le mea 6132h e faʻaoga i lenei mea.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

7121h

Igoa

Fua Fa'atatau ole AI 1 PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Fua 1 PV RW No Integer16 500 [tutusa ma le 7120h]

3.3.8. Mea'ai 7122h: AI Fa'asa'o Fa'atatau 2 FV

O lenei mea faitino o loʻo faʻamatalaina le tau o le fanua o le faʻavasegaina lona lua mo le analog input channel, e pei ona faʻaalia i le Ata 7. O loʻo faʻamatalaina ai foi le "maualuga" tau o le laina faʻaoga analog pe a faʻaogaina lenei mea e fai ma puna faʻatonutonu mo se isi poloka galuega, e pei o o lo'o fa'amatalaina ile Siata 17 ile Vaega 1.5. E fuaina i le iunite fa'aletino o le FV, o lona uiga o le mea 2102h e fa'aoga i lenei mea.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

7122h

Igoa

AI Fa'asa'o Fa'asalaina 2 FV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-54

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Fua 2 FV RW Leai Va'ai Laupapa 11 4500 [mV]

3.3.9. Mea 7123h: Fua Fa'atatau AI 2 PV

O lenei mea e faʻamalamalamaina le tau o le faʻagasologa o le faʻasologa lona lua mo le laina faʻaoga analog,

e pei ona fa'aalia i le Ata 7. O lo'o fuaina i le iunite fa'aletino o le PV, o lona uiga o le mea 6132h e fa'aoga i lenei.

mea faitino.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

7123h

Igoa

Fua Fa'atatau ole AI 2 PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Fua 2 PV RW No Integer16 4500 [tutusa ma le 7122h]

3.3.10. Fa'amoemoega 7130h: AI Fa'auiga Fa'asologa Taua

O le mea lea e fa'atusalia ai le fa'ai'uga o le fua fa'atatau o lo'o fa'atatau ile Ata 7, ma tu'uina atu le aofa'i fuaina fa'afuaina ile iunite fa'aletino ole tau o le faagasologa (ie °C, PSI, RPM, ma isi) fa'atasi ai ma le iugafono fa'amatalaina ile mea 6132h AI Decimal Digits PV. .

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

7130h

Igoa

AI Input Process Value

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-55

Tulaga Taua 1 Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Fa'asologa Taua RO Ioe Integer16 Nu

3.3.11. Mea 6132h: AI Numera Tesimal PV

O lenei mea faitino o loʻo faʻamatalaina le numera o numera o loʻo mulimuli i le numera tesimale (ie iugafono) o faʻamaumauga tuʻufaʻatasia, lea e faʻamatalaina i le ituaiga faʻamatalaga Integer16 i le mea faʻatatau o le faagasologa.

Example: O le tau o le faagasologa o le 1.230 (Float) o le a faʻailogaina o le 1230 i le Integer16 faʻasologa pe afai o le numera o numera numera e seti i le 3.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

6123h

Igoa

AI Numera Tesimal PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Numera Tesimal PV RW Numera 0 i le 4 3 [Volt i le mV]

3.3.12. Mea 7148h: AI Span Amata

O lenei tau o lo'o fa'amaoti ai le tapula'a pito i lalo e fa'amoemoeina ai tau o fanua. O tau o fanua e la'ititi nai lo le tapula'a ua fa'ailogaina o le mamafa tele. O lo'o fuaina ile iunite fa'aletino ole FV, o lona uiga ole mea 2102h e fa'aoga ile mea lea.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

7148h

Igoa

AI Span Amata

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-56

Ituaiga Fa'amatalaga Ituaiga Fa'amatalaga

ARRAY INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Span Start (Sese Min) RW Leai Va'ai Laupapa 11 200 [mV]

3.3.13. Mea 7149h: AI Span End

O lenei tau e fa'amaoti ai le tapula'a pito i luga o lo'o fa'amoemoeina. O tau o fanua e maualuga atu nai lo lenei tapulaa ua fa'ailogaina o se uta lelei. E fuaina i le iunite fa'aletino o le FV, o lona uiga o le mea 2102h e fa'aoga i lenei mea.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

7149h

Igoa

AI Span End

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Span End (Sese Max) RW Leai Va'ai Laupapa 11 4800 [mV]

3.3.14. Mea 61A0h: AI Filter Type

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-57

O lenei mea e faʻamalamalamaina le ituaiga o faʻamaumauga faʻamaumauga o le a faʻaaogaina i faʻamatalaga mataʻutia, e pei ona faitau mai le ADC poʻo le Taimi, aʻo leʻi pasi atu i le mea taua o le fanua. O ituaiga o fa'amaumauga o fa'amaumauga o lo'o fa'amalamalamaina i le Laulau 8, ma pe fa'apefea ona fa'aogaina o lo'o fa'amatala atu i le Vaega 1.3.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

61A0h

Igoa

AI Filter Ituaiga

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Filter Type RW Leai Va'ai Laulau 8 0 (leai se faamama)

3.3.15. Mea 61A1h: AI Filter tumau

O lenei mea e faʻamalamalamaina le numera o laʻasaga o loʻo faʻaaogaina i filiga eseese, e pei ona faʻamatalaina i le Vaega 1.3

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

61A0h

Igoa

AI Filter tumau

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua

1h AI1 Filter tumau RW Numera 1 i le 1000

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-58

Taua Fa'aleaogaina 10

3.4. FAITAU MEA

Fa'asinomaga (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Fa'amoemoe
DI Toso i Luga/I lalo 1 Laina Fa'aulu DI Taimi Fa'ato'ilalo DI Fa'amama Fa'amama 1 Laina Fa'aulu DI Taimi Fa'alēa'i Fa'asu'esu'e DI Toe Fa'afua Fa'asolo Fa'ailoga DI Taimi Fa'amalama DI Fa'ama'ila Fa'ato'a AI Fa'aaofia AI Numera o Pusa i Ta'amilosaga AI Numera Fa'asimal FV AI Filter Fa'alava mo ADC AI Error Detect Fa'aaga AI Error Clear Hysteresis AI Error Reaction Fa'atuai EC Fa'aopoopo Maua Fa'asologa Taua EC Numera Desimal PV EC Fa'afuaina 1 PV EC Fa'afuaina 2 PV Ltz Ulufale X-Axis Puna LTz Ulufale X-Axis Numera LTz X-Axis Numera Tesimal PV Ltz Y-Axis Numera Desimal PV Ltz Point Tali Ltz Point XLTZxis LT Axis PV Ltz Fa'asologa Y-Axis PV Logic Block Fa'aagaina le Logic Block Sia Filifilia Logic Output Process Value LBx Lookup Table Number LBx Function Logic Operator Logic Block A Galuega A Tulaga 1 Logic Block A Galuega A Tulaga 2 Logic Block A Galuega A Tulaga 3 Logic Block A Galuega B Tulaga 1 Logic Block A Galuega B Tulaga 2 Logic Block A Galuega B Tulaga 3 Logic Block A Galuega C Tulaga 1 Logic Block A Galuega C Tulaga 2 Logic Block A Galuega C Tulaga 3 Fa'atauga Fa'atauga Tumau

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

Ituaiga Mea
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
FA'AVAE

Ituaiga Fa'amatalaga
FA'AALI8 LE'I saini16 LE'I saini8 LE'I saini8 LE'I saini32 LE'I saini32 LE'I saini32 LE'I saini8 LE'I saini16 LE'I saini8 LE'AI8 BOOLEAN INTEGER16 LE'I saini16 INTEGER16 LE'I saini8 INTEGER16 INTEGER16 LE'I saini8 LE'I SA'I8 INTEGER8 INTEGER8 INTEGER8 LE'I saini16 LE'I saini16 INTEGER16 LE'I saini8 LE'I saini8 FA'amaumau Fa'amaumauga Fa'amaumauga Fa'amaumauga Fa'amaumauga Fa'amaumauga Fa'amaumauga Fa'amaumauga FLOAT16

Avanoa
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW.

PDO Fa'afanua
Leai Leai Leai Leai Leai
Leai Leai Leai Leai Leai
Ioe Leai Leai Leai
Leai Leai Leai Leai Leai Ioe
Leai Leai Ioe Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai Leai
Leai

A-59

5020 Tulaga Malosiaga Tau fanua 5030 Fa'agasologa Temperature Field Taua 5555 Amata ile Faiga Fa'atino
O le z = 1 i le 6 ma le x = 1 i le 4

VAR

FAAFOLOGA32

RO

Ioe

VAR

FAAFOLOGA32

RO

Ioe

VAR

BOOLEAN

RW

Leai

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-60

3.4.1. Mea 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

O lenei mea e fuafua pe faʻapefea ona faitau le setete i luga o le pine faʻapipiʻi e fetaui ma le tulaga faʻapitoa, faʻatasi ma le mea faʻaoga 6020h, e pei ona faʻamatalaina i le Laulau 3. O filifiliga mo lenei mea o loʻo lisiina i le Laulau 1, ma o le a faʻafetaui e le pule le meafaigaluega faʻaoga e tusa ai i le mea ua faamaoti mai.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2020h

Igoa

DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h Input Digital 1 Pullup/Down RW Leai Va'ai Laupapa 1 0 (ssiina/lalo ua le atoatoa)

3.4.2. Autu 2020h: DI Debounce Taimi 1 Laina Fa'aofi

O le mea lea e fuafua ai le taimi fa'ate'a o lo'o fa'aogaina pe a fa'apipi'i le fa'aoga e avea ma ituaiga fa'aoga numera. O filifiliga mo lenei mea o lo'o lisi atu i lalo.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2021h

Igoa

DI Debounce Taimi 1 Input Line

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua

1h Taimi Fa'ate'a Fa'aigoa Fa'afuainumera RW No 0 60000

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-61

Fa'atatau ole 10 (ms)

3.4.3. Mea 2030h: DI Debounce Filter 1 Laina Fa'aofi

O le mea lea e fuafua ai le taimi e fa'ate'a ai se fa'ailoga numera pe a fa'apipi'i le fa'aulu e pei ole Fa'asologa/RPM po'o le PWM. O filifiliga mo lenei mea o lo'o lisiina ile Laulau 2.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2020h

Igoa

DI Debounce Filter 1 Input Line

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h Digital Input Debounce Filter RW Leai Va'ai Laupapa 2 2 [Filter 1.78 us]

3.4.4. Fa'amoemoe 2031h: AI Fa'atelega Fa'asili le Tau

O le mea lea e fuafua ai le taimi e fa'ate'a ai se fa'ailoga numera pe a fa'apipi'i le fa'aoga e fai ma ituaiga fa'aoga o Auala/RPM po'o le PWM.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2031h

Igoa

AI Fa'atelega Fa'asili Taua

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua

1h Fa'aaveva'a Sova Taua Taua RW Nu

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-62

Tulaga Taua 0-50 Taua Fa'aleaogaina 50 (Hz)

3.4.5. Mea'ai 2040h: AI Toe Fa'atonu le Tau Fa'asologa o Pulse

O lenei mea e fuafua ai le tau (i pulupulu) lea o le a toe setiina ai le Counter input type e toe amata faitau mai le 0. E iloiloina lenei tau pe'ā filifilia le mea e fai e fai ma ituaiga Fa'asinomaga.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2040h

Igoa

AI Toe Fa'atonu le Tau Fa'atatau o Pulse

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI Toe Fa'atonu Fa'ailoga Fa'atauta'i Taua RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (fa'aliga)

3.4.6. Mea 2041h: AI Fa'amalama Taimi Fa'atau

O lenei mea faitino e fuafua ai le tau (i milliseconds) lea o le a faʻaaogaina e fai ma faʻamalama o le taimi e faitau ai pulusua iloa i totonu. E iloiloina lenei tau pe'ā filifilia le mea e fai e fai ma ituaiga Fa'asinomaga.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2041h

Igoa

AI Counter Time Window

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Fa'amatalaga Fa'asinomaga

1h AI Fa'amalama Taimi Fa'atau

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-63

Avanoa i le PDO Mapping Value Range Default Value

RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (miliseconds)

3.4.7. Mea 2041h: AI Counter Pulse Window

O lenei mea faitino e fuafua ai le tau (i pulus) lea o le a faʻaaogaina e fai ma faʻamaufaʻailoga mo le pule e iloa ai ma tuʻuina atu se taimi (i milliseconds) e manaʻomia e oʻo atu ai i ia numera. E iloiloina lenei tau pe'ā filifilia le mea e fai e fai ma ituaiga Fa'asinomaga.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2041h

Igoa

AI Counter Pulse Window

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI Counter Pulse Window RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (fa'amama)

3.4.8. Fa'amoemoega 2100h: AI Fa'aulufalega

O lenei mea, faʻatasi ma le 6110h AI Sensor Type, faʻamatalaina le faʻaogaina o le analog (Table 10) ma laina faʻatagaina (Table 11) mo mea faitino 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ma 7149h. Ole numera ma ituaiga o laina ole a fesuisuiai e tusa ai ma le ituaiga masini e fesoʻotaʻi i le mea e tuʻuina atu, e pei ona faʻamatalaina ile Laulau 6.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2100h

Igoa

AI Tulaga Fa'aofi

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-64

Tulaga Taua 1 Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Va'aiga RW Leai Va'ai Laupapa 6 2 [0-5V]

3.4.9. Mea'ai 2101h: AI Numera o Pusa ile Ta'amilosaga

O lenei mea e faʻaaogaina pe a filifilia se ituaiga faʻaoga "Frequency" e le mea 6110h. O le a otometi lava ona faaliliu e le pule le fua o taimi mai le Hz i le RPM pe a fa'ailoa mai se tau e le-zero. I lenei tulaga, o mea faitino 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ma 7149h o le a faʻamatalaina o faʻamaumauga RPM. Mea 2100h AI Input Range e tatau lava ona faʻamaonia i le Hertz, ma e tatau ona filifilia e tusa ai ma laina faʻamoemoeina o le a faʻaogaina ai le masini RPM.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2101h

Igoa

AI Numera o fatuga i le Revolution

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index

1h

Fa'amatalaga

AI1 Pulses i Revolution

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 0 i le 1000

Taua Fa'aleaogaina 1

3.4.10. Mea 2102h: AI Numera Tesimal FV

O lenei meafaitino o loʻo faʻamatalaina le numera o numera e mulimuli i le numera tesimale (ie iugafono) o faʻamaumauga tuʻufaʻatasia, lea e faʻamatalaina i le ituaiga faʻamatalaga Integer16 i le mea tau fanua.

Example: Ole tau ole fanua ole 1.230 (Float) ole a fa'ailogaina ile 1230 ile Integer16 format pe afai ole numera o numera tesimale e seti ile 3.

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-65

I le faaopoopo atu i le FV mea faitino 7100h, mea faitino 2111h, 7120h, 7122h, 7148h ma 7149h o le a faʻamaonia foi ma lenei iugafono. O lenei mea e na'o le faitau, ma o le a otometi lava ona fetu'una'i e le pule e pei o le Laulau 9 e fa'atatau i le ituaiga fa'aoga analog ma le tele na filifilia.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2102h

Igoa

AI Numera Tesimal FV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Numera Tesimal FV RO Leai Va'ai Laupapa 9 3 [Volt i le mV]

3.4.11. Mea 2103h: AI Filter Auala mo ADC

O lenei mea e fa'aoga e fa'amaoti ai le fa'amama fa'a tipi mo le ADC pito i luga ole masini. O le analog-to-digital converter o lo'o fa'aogaina i ituaiga fa'aoga analog: voltage; taimi nei; ma tetee. E fa'aaogaina fo'i e fua ai: fa'aaliga fa'asolo i le taimi nei; eletise voltagu, ma le vevela o le gaosiga. O lo'o iai fa'amama o lo'o lisiina ile Laulau 7.

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-66

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2104h

Igoa

AI Filter Auala mo ADC

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h ADC Filter Auala RW Leai Va'ai Laupapa 7 1 [Fili 50Hz]

3.4.12. Fa'amoemoe 2110h: AI Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'agaoioi

O lenei mea e mafai ai ona iloa mea sese ma tali e feso'ota'i ma le poloka fa'aoga analog. Pe a fa'aletonu, o le a le fa'atupuina se fa'ailoga EMCY i totonu o le mea 1003h Pre-Defined Error Field, e le mafai fo'i ona fa'amalo so'o se gaioiga e pulea e le fa'aoga pe a fai e alu ese le fa'aoga e pei ona fa'amatalaina e mea faitino 7148h AI Span Start ma 7149h AI Span Fa'ai'u.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2110h

Igoa

AI Error Detect Enable

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

BOOLEAN

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Mea Sese Su'esu'e Fa'aagaoi le RW Numera 0 (Sese) po'o le 1 (MONI) 1 [MONI]

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-67

3.4.13. Mea 2111h: AI Error Clear Hysteresis

O lenei mea e faʻaaogaina e puipuia ai le vave faʻagaoioia / faʻamalo o se fuʻa faʻaletonu, ma le lafoina o mea 1003h i le fesoʻotaʻiga CANopen ®. O le taimi lava e alu atu ai le fa'aoga i luga/lalo ifo o faitoto'a o lo'o fa'amatalaina ai le tulaga fa'aoga tatau, e tatau ona toe fo'i mai i le fa'aitiitiga/fa'aopoopo le tau e fa'amama ai le fa'aletonu. E fuaina i le iunite fa'aletino o le FV, o lona uiga o le mea 2102h e fa'aoga i lenei mea.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2111h

Igoa

AI Error Clear Hysteresis

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Sese Fa'amama le Hysteresis RW Leai Va'ai Laupapa 11 100 [mV]

3.4.14. Mea 2112h: AI Fa'atuai Fa'aletonu Tali

O lenei mea e faʻaaogaina e faʻamama ai faʻailoga pepelo ma puipuia ai le faʻatumuina o le CNopen ® fesoʻotaʻiga ma faʻasalalauga o mea 1003h pe a faʻapipiʻi / faʻamalo le sese. A'o le'i iloa le sese (fa'aopoopo le EMCY code i le lisi o mea sese na muai fa'amalamalamaina), e tatau ona tumau pea le malosi i le vaitaimi o lo'o fa'amatalaina i lenei mea. O le iunite fa'aletino mo lenei mea o le milliseconds.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2112h

Igoa

AI Fa'atuai Tali Fa'aletonu

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 1

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-68

Taua Fa'aleaogaina 1

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h AI1 Fa'aletonu Tali Fa'atuai RW Numera 0 i le 60,000 1000 [ms]

3.4.15. Mea 2500h: EC Fa'aopoopo Maua Fa'asologa Taualoa

O lenei mea faitino e maua ai se puna faʻaopoopo faʻatonutonu ina ia mafai ai ona faʻatonutonu isi poloka galuega e faʻamaumauga na maua mai le CANopen ® RPDO. E fa'apena fo'i i so'o se isi mea e mafai ona tusia, fa'afanua PV, pei ole 7300h AO Output PV.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2500h

Igoa

EC Fa'aopoopo Maua PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 6

Taua Fa'aleaogaina 6

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 6h (x = 1 i le 6) ECX Maua PV RW Ioe Integer16 Leai

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-69

3.4.16. Mea 2502h: EC Numera Tesimal PV

O lenei mea faitino o loʻo faʻamatalaina ai le numera o numera e mulimuli i le numera tesimale (ie iugafono) o faʻamatalaga faʻatonutonu faʻaopoopo, lea e faʻamatalaina i le ituaiga faʻamatalaga Integer16 i le mea faʻatatau o le faagasologa.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2502h

Igoa

Numera Tesimal EC PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 6

Taua Fa'aleaogaina 6

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 6h (x = 1 i le 6) ECX Numera Tesimal PV RW No 0 i le 4 1 (0.1 iugafono)

3.4.17. Mea 2520h: Fa'afuainumera EC 1 PV

Ole mea lea e fa'amatala ai le tau maualalo ole puna fa'aopoopo fa'atonu. Na faʻaaogaina e pei o le Scaling 1 i isi poloka galuega pe a filifilia le EC e avea ma puna mo faʻamaumauga X-Axis, e pei ona vaʻaia i le Ata 11. E leai se iunite faʻaletino e fesoʻotaʻi ma faʻamaumauga, ae faʻaaogaina le tali tutusa. e pei o le PV maua e pei ona fa'amatalaina i le mea faitino 2502h, EC Decimal Digits PV. O lenei mea e tatau ona la'ititi i taimi uma nai lo le mea faitino 2522h EC Scaling 2 PV.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2520h

Igoa

Fuafuaina EC 1 PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 6

Taua Fa'aleaogaina 6

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-70

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 6h (x = 1 i le 6) Fa'afuainumera ECX 1 PV RW No -32768 i le 2522h la'ititi fa'asino igoa X 0

3.4.18. Mea 2522h: Fa'afuainumera EC 2 PV

O le mea lea e fa'amatala ai le tau maualuga o le puna fa'aopoopo fa'atonu. Na faʻaaogaina e pei o le Scaling 2 i isi poloka galuega pe a filifilia le EC e fai ma puna mo faʻamaumauga X-Axis, e pei ona vaʻaia i le Ata 11. E leai se iunite faʻaletino e fesoʻotaʻi ma faʻamaumauga, ae faʻaaogaina le tali tutusa. e pei o le PV maua e pei ona fa'amatalaina i le mea faitino 2502h, EC Desimal Digits PV. O lenei mea e tatau ona lapopoa i taimi uma nai lo mea 2520h EC Fuafuaina 1 PV.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

2522h

Igoa

Fuafuaina EC 2 PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 6

Taua Fa'aleaogaina 6

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 6h (x = 1 i le 6) ECX Fua 2 PV RW No 2520h la'ititi fa'asino X i le 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-71

3.4.19. Mea 30z0h: Ltz Ulufale X-Axis Punavai

O le mea lea e fa'amalamalamaina ai le ituaiga o mea e fa'aoga e fa'aaoga e fa'amautu ai le tau o le fa'aogaina o le X-Axis mo le galuega o le laulau su'e. O punaoa faʻatonutonu o loʻo avanoa i luga o le 1IN-CAN controller o loʻo lisiina i le Laulau 15. E le o faʻamatalaga uma e talafeagai e faʻaoga e fai ma faʻaoga X-Axis, ma o le matafaioi a le tagata faʻaoga le filifilia o se puna e talafeagai mo le talosaga. O se filifiliga o le "Pule Pule e Le'o Fa'aaogaina" e fa'agata ai le poloka galuega o laulau su'esu'e.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

30z0h (lea z = 1 i le 6)

Igoa

Ltz Input X-Axis Punavai

Ituaiga Mea FUAFUAGA

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Taua Va'ai le Laulau 15

Taua Fa'aleaogaina 0 (pule le fa'aogaina, PID fa'aletonu)

3.4.20. Mea 30z1h: Ltz Ulufale X-Axis Numera

O le mea lea e fa'amatala ai le numera o le puna o le a fa'aaogaina e fai ma X-Axis input PV mo le galuega su'e laulau. O numera fa'atonu o lo'o avanoa e fa'alagolago i le puna ua filifilia, e pei ona fa'aalia i le Laulau 16. A mae'a ona filifilia, o tapula'a mo togi i luga o le X-Axis o le a fa'alavelaveina e mea fa'afuaina o le puna fa'atonutonu/numera e pei ona fa'amatalaina i le Laulau 17.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

30z1h (lea z = 1 i le 6)

Igoa

Ltz Ulufale X-Axis Numera

Ituaiga Mea FUAFUAGA

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Taua Va'ai le Laulau 16

Fa'atatau Fa'atonu 0 (puna fa'aleaogaina)

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-72

3.4.21. Mea 30z2h: Ltz X-Axis Desimal Numera PV

O lenei mea faitino o lo'o fa'amatala ai le numera o numera e mulimuli i le numera tesimale (fa'atusa) o fa'amatalaga fa'aoga X-Axis ma togi i le laulau su'esu'e. E tatau ona seti tutusa ma numera tesimale o lo'o fa'aogaina e le PV mai le puna fa'atonutonu/numera e pei ona fa'amatala i le Siata 17.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

30z2h (lea z = 1 i le 6)

Igoa

Ltz X-Axis Desimal Numera PV

Ituaiga Mea FUAFUAGA

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Taua 0 i le 4 (silasila i le Laulau 17)

Taua Fa'aleaogaina 0

3.4.22. Mea 30z3h: Ltz Y-Axis Desimal Numera PV

O lo'o fa'amatalaina e lenei mea le numera o numera e mulimuli i le numera tesimale (fa'atusa) o togi Y-Axis i le laulau su'esu'e. Afai o le Y-Axis output o le a avea ma faʻaoga i se isi poloka galuega (faʻataʻitaʻiga o se gaioiga analog), e fautuaina le faʻatulagaina o lenei tau e tutusa ma numera tesimale o loʻo faʻaogaina e le poloka o loʻo faʻaogaina le laulau suʻesuʻe e avea ma puna faʻatonutonu. /numera.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

30z3h (lea z = 1 i le 6)

Igoa

Ltz Y-Axis Desimal Numera PV

Ituaiga Mea FUAFUAGA

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 0 i le 4

Taua Fa'aleaogaina 0

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-73

3.4.23. Mea 30z4h: Ltz Point Tali

O le mea lea e fuafua ai le tali a le Y-Axis i suiga i totonu ole X-Axis. O le tau o loʻo faʻatulagaina i le faʻamaufaʻailoga 1 e faʻamaonia ai le ituaiga X-Axis (ie faʻamaumauga poʻo le taimi), aʻo isi faʻamaufaʻailoga uma e fuafua le tali (ramp, laa, le amanaia) i le va o itu e lua i luga o le pi'o. O filifiliga mo lenei mea o lo'o lisiina ile Laulau 24. Va'ai le Ata 18 mo se fa'ata'ita'igaample o le eseesega i le va o le laasaga ma le ramp tali.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

30z4h (lea z = 1 i le 6)

Igoa

Ltz Point Tali

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 11

Taua Fa'aleaogaina 11

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h X-Axis Ituaiga RW Leai Va'ai Laupapa 24 (0 po'o 1) 0 (x-axis fa'amatalaga tali)

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

2h i le 11h (x = 2 i le 11) Ltz Point X Tali RW Leai Va'ai Laupapa 24 (0, 1 po'o le 2) 1 (ramp tali atu)

3.4.24. Mea 30z5h: Ltz Point X-Axis PV

O le mea lea e fa'amatalaina ai fa'amaumauga X-Axis mo le 11 fa'avasegaina i luga ole laulau su'esu'e, e maua ai le 10 fa'asologa eseese.

Pe a filifilia se tali fa'amatalaga mo le ituaiga X-Axis (sub-index 1 o le mea faitino 30z4), o le mea lea e fa'atumauina ina ia le mafai e le X1 ona la'ititi ifo i le Fa'ailoga 1 tau o le puna/numera filifilia, ma le X11 e le mafai ona sili atu. nai lo le tau Fa'afuainumera 2. O isi vaega o lo'o fa'atapula'aina e le fua o lo'o i lalo. O le iunite fa'aletino e feso'ota'i ma fa'amaumauga o le a fa'aogaina le fa'aoga filifilia, ma o le a fa'aogaina le fa'ai'uga ua fa'amatalaina i le mea 30z2h, Ltz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Pe a filifilia se tali taimi, e mafai ona seti vaega taʻitasi i le X-Axis i soʻo se mea mai le 1 i le 86,400,000ms.

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-74

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

30z5h (lea z = 1 i le 6)

Igoa

Ltz Point X-Axis PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 11

Taua Fa'aleaogaina 11

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 11h (x = 1 i le 11)

Ltz Point X-Axis PVx

RW

Leai

Va'ai luga (fa'amatalaga) 1 i le 86400000 (taimi)

10*(x-1)

Leai

3.4.25. Mea 30z6h: Ltz Point Y-Axis PV

O le mea lea e fa'amatalaina ai fa'amatalaga Y-Axis mo le 11 fa'avasegaina o mea i luga o le laulau su'esu'e, e maua ai le 10 fa'asologa eseese. O fa'amaumauga e le fa'agataina ma e leai se vaega fa'aletino e fa'atasi ma ia. O le a fa'aogaina le iugafono fa'amatalaina i le mea faitino 30z3h, Ltz Y-Axis Decimal Digits PV.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

30z6h (lea z = 1 i le 6)

Igoa

Ltz Point Y-Axis PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 11

Taua Fa'aleaogaina 11

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 11h (x = 1 i le 11) Ltz Point Y-Axis PVx RW No Integer16 10*(x-1) [ie 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-75

3.4.26. Mea 30z7h: Ltz Galuega Fa'atino Y-Axis PV

O lenei mea faitau-na o loʻo i ai le suʻega laulau galuega poloka PV e mafai ona faʻaaogaina e avea ma puna faʻaoga mo se isi poloka galuega (faʻataʻitaʻiga analog.) O le iunite faʻaletino mo lenei mea e le faʻamalamalamaina, ma o le a faʻaaogaina le iugafono faʻamatalaina i le mea 30z3h, Ltz Y-Axis Desimal Numera PV.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

30z7h (lea z = 1 i le 6)

Igoa

Ltz Galuega Fa'atino Y-Axis PV

Ituaiga Mea FUAFUAGA

Ituaiga Fa'amatalaga

INTEGER16

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Ioe

Tulaga Fa'atatau ole Integer16

Tau Fa'aletonu Nu

3.4.27. Mea 4000h: Logic Block Enable

O le mea lea e fa'amalamalamaina pe o le a iloiloina pe leai foi le fa'aaliga o lo'o fa'aalia i le Ata 22.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

4000h

Igoa

Logic Block Enable

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

BOOLEAN

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 4

Taua Fa'aleaogaina 4

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 4h (x = 1 i le 4) LBx Fa'aagaoi le RW No 0 (SESE) po'o le 1 (MO'O) 0 [SE]

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-76

3.4.28. Mea 4010h: Logic Block Table Filifilia
O lenei mea faitau na'o le mea e atagia ai le laulau ua filifilia e avea ma puna o galuega mo le poloka fa'atatau ina ua mae'a le iloiloga o lo'o fa'aalia i le Ata 22.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

4010h

Igoa

Fuafuaga Filifilia Block Logic

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 4

Taua Fa'aleaogaina 4

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 4h (x = 1 i le 4) LBx Laupapa Filifilia RO Ioe 1 i le 6 Leai

3.4.29. Fa'amoemoega 4020h: Fa'atonuga poloka PV

O lenei meafaitau na'o le faitau e atagia mai ai le gaioiga mai le laulau filifilia, fa'amatalaina o se pasenetagu. O tapulaa mo le pasenetagu fa'aliliuga e fa'avae i luga ole va'aiga o su'ega laulau Y-Axis Output PV e pei ona fa'aalia ile Siata 17.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

4020h

Igoa

Logic Block Output PV

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 4

Taua Fa'aleaogaina 4

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Taua

1h i le 4h (x = 1 i le 4) LBx Output PV RO Ioe Fa'alagolago ile Laupapa Filifilia

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-77

Tau Fa'aletonu Nu

3.4.30. Mea 4x01h: Numera Laulau Su'e LBx

O lenei mea e iloa ai po'o fea o laulau su'esu'e e ono o lo'o lagolagoina ile 1IN-CAN e feso'ota'i ma se galuega fa'apitoa i totonu ole poloka fa'atatau. E o'o atu i le tolu laulau e mafai ona feso'ota'i i galuega fa'atatau ta'itasi.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

4x01h (lea x = 1 i le 4)

Igoa

LBx Su'e Laulau Numera

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 3

Taua Fa'aleaogaina 3

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 3h (y = A i le C) LBx Su'e Lisi Y Numera RW Numera 1 i le 6 Va'ai Laupapa 30

3.4.31. Mea 4x02h: LBx Function Logical Operator

O lenei mea e fuafua pe faʻafefea ona faʻatusatusa iʻuga o tulaga e tolu mo galuega taʻitasi i le tasi ma le isi e fuafua ai le tulaga atoa o le gaioiga o galuega. E oʻo atu i le tolu galuega e mafai ona iloiloina i poloka faʻaoga taʻitasi. O filifiliga mo lenei mea o lo'o fa'amalamalamaina i le Laulau 28. Va'ai le Vaega 1.8 mo nisi fa'amatalaga e uiga i le fa'aogaina o lenei mea.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

4x02h (lea x = 1 i le 4)

Igoa

LBx Galuega Fa'atino Fa'atonu

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 3

Taua Fa'aleaogaina 3

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-78

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h i le 3h (y = A i le C) LBx Galuega Y Logical Operator RW Leai Va'ai Laulau 28 Galuega A = 1 (ma mea uma) Galuega B = 1 (ma uma) Galuega C = 0 (fa'aletonu)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Mea 4x11h: LBx Galuega A Tulaga 1 Mea 4x12h: LBx Galuega A Tulaga 2 Mea 4x13h: LBx Galuega A Tulaga 3 Mea 4x21h: LBx Galuega B Tulaga 1 Mea 4x22h: LBx Galuega B Tulaga 2 Fuafuaga B4x23 Fa'aoga 3x4h: LBx Galuega C Tulaga 31 Mea 1x4h: LBx Galuega C Tulaga 32 Mea 2x4h: LBx Galuega C Tulaga 33

O mea nei, 4xyzh, e fai ma sui o Logic Block z, Galuega y, Tulaga z, pe a x = 1 i le 4, y = A i le C, ma le z = 1 i le 3. O nei mea uma o se ituaiga faʻapitoa faʻamaumauga, faʻamatalaina i le Laulau. 25. O fa'amatalaga ile fa'aogaina o nei meafaitino o lo'o fa'amatalaina ile Vaega 1.8.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

4xyzh

Igoa

LBx Galuega y Tulaga z

Ituaiga Mea Fa'amaumauga

Ituaiga Fa'amatalaga

E LE'I SAIAINA8

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 5

Taua Fa'aleaogaina 5

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

1h Finauga 1 Puna RW Leai Va'ai Laulau 15 1 (CANopen Message)

Fa'amatalaga Fa'asinomaga

2h Finauga 1 Numera

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-79

Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Fa'asologa o Tau Fa'asologa Fa'asinomaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Fa'asologa Tau Fa'asologa Fa'asologa Fa'ailoga Taua

RW Leai Se Va'aiga Laulau 16 3 (EC Maua PV 1) 3h Fetuuna'iga 2 Punaoa RW Leai Va'ai Laulau 15 3 (PV Fa'aauau)

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

4h Finauga 2 Numera RW Leai Va'ai Laupapa 16 3 (FV 3)

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

5h Operator RW Leai Va'ai Laupapa 26 0 (Tutusa)

3.4.41. Autu 5010h: Fa'atauga Fa'ato'aga Fa'atosina

O lenei mea ua tuʻuina atu e faʻataga ai le tagata faʻaoga e faʻatusatusa i se tau faʻamautu, e pei o le faʻatonutonuina o seti i totonu o se matasele PID, poʻo se suʻesuʻega faʻapitoa mo se poloka poloka. O tau muamua e lua i lenei mea o loʻo faʻamauina ile FALSE (0) ma le TRUE (1). E fa isi fa'asinomaga laiti e tu'uina atu mo isi fa'amatalaga e le fa'atumauina.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

5010h

Igoa

Taua Fa'asao Tumau

Ituaiga Mea Mea ARRAY

Ituaiga Fa'amatalaga

FAAFOLOGA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Fa'amatalaga

Fa'asinomaga pito sili ona lagolagoina

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 6

Taua Fa'aleaogaina 6

Avanoa Fa'amatalaga Fa'asinomaga

1h Tumau Sese RO

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-80

PDO Fa'afanua Fa'afanua Fa'asologa o Tau Fa'ailoga Taua Fa'atonu

Leai 0 0 (sese)

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

2h Tumau Moni RO No 1 1 (moni)

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

3h FV tumau 3 RW Leai Float32 25.0

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

4h FV tumau 4 RW Leai Float32 50.0

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

5h FV tumau 5 RW Leai Float32 75.0

Sub-Index Fa'amatalaga Avanoa PDO Fa'afanua Fa'afanua Tau Fa'asologa Tau Fa'asologa

6h FV tumau 6 RW Leai Float32 100.0

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-81

3.4.42. Fa'amoemoega 5020h: Fa'atauga Malosiaga Tulaga Malosiaga

O lo'o avanoa lenei mea na'o le faitau mo fa'amoemoega o fa'amatalaga fa'apitoa. E atagia ai le fua voltagu fa'aola le pule. O le iunite fa'aletino mo lenei mea o le volts.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

5020h

Igoa

Fa'atauga o le Malosiaga

Ituaiga Mea FUAFUAGA

Ituaiga Fa'amatalaga

FAAFOLOGA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Ioe

Tulaga Taua 0 i le 70 [V]

Tau Fa'aletonu Nu

3.4.43. Fa'amoemoe 5030h: Fa'atauga o le Vevela o le Fa'agasologa

O lo'o avanoa lenei meafaitau na'o le faitau mo fa'amoemoega o manatu fa'ailoa. E atagia ai le fuaina o le vevela o le gaosiga, lea e masani ona tamoʻe pe a ma le 10°C i le 20°C i luga aʻe o le ambient. O le iunite fa'aletino mo lenei mea o le tikeri Celsius.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

5030h

Igoa

Fa'atauga o le Vevela o le Fa'agasologa

Ituaiga Mea FUAFUAGA

Ituaiga Fa'amatalaga

FAAFOLOGA32

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RO

PDO Fa'afanua Ioe

Tulaga Taua -50 i le 150 [°C]

Tau Fa'aletonu Nu

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-82

3.4.44. Mea 5555h: Amata ile Faiga Fa'agaioiga

O lenei mea e mafai ai e le iunite ona amata i le Faiga Faʻatonu e aunoa ma le manaʻomia o le i ai o se CANopen ® Master i luga o le upega tafailagi. E fa'amoemoe e fa'aoga na'o le fa'aogaina o le 1IN-CAN controller e fai ma fa'aoga tuto'atasi. E tatau ona setiina i taimi uma le FALSE i so'o se taimi e feso'ota'i ai i se feso'ota'iga matai/pologa masani.

Fa'amatalaga o Mea

Fa'asinomaga

5555h

Igoa

Amata ile Faiga Fa'agaioiga

Ituaiga Mea FUAFUAGA

Ituaiga Fa'amatalaga

BOOLEAN

Fa'amatalaga ulufale

Sub-Index

0h

Avanoa

RW

PDO Fa'afanua Nu

Tulaga Tau 0 (SESE) po'o le 1 (MONI)

Fa'atatau ole 0 [SESE]

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-83

4. FAAMATALAGA FAASINO

4.1. Paoa sapalai
Puipuiga o Sapalai Malosiaga

12, 24 VDC nominal (8…36VDC sapalai eletise laina)
O lo'o tu'uina atu le puipuiga o le polarity i tua. E puipuia le vaega o le sapalai o le eletise mai si'isi'i ma pupuu. Ovateletage puipuiga e oo atu i le 38V ua saunia. Ovateletage (undervoltagma).

4.2. Ulufale
Galuega Fa'atino Fa'atusa Voltagu Ulufale
Tulaga o iai nei
PWM Ulufale
Fa'auiga Fa'atele
Faiga Fa'akomepiuta Fa'asinomaga Fa'asinomaga
Fa'atotonuga Sa'o Fa'atusa Fa'atatau Fa'aituuga Fa'aituuga Fa'aitumalo Fa'aituuga Fa'aiuga Sese Su'eina/Ta'i.

Voltage [V], [mA] i le taimi nei, PWM [%], Auala [Hz], RPM, Counter

0-5V 0-10V

(Impedance 204 K) (Impedance 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Impedance 124) (Impedance 124)

0 i le 100% (i le 0.5Hz i le 20kHz) Filifilia 10k toso i luga i le +5V poʻo le toso i lalo ile GND teteʻe

0.5Hz i le 20kHz Filifilia 10k toso i luga i le +5V poʻo le toso i lalo ile GND teteʻe

Fua Fa'ata, Fa'amalama Fua, Fa'amalo i Fa'amalama

5V CMOS, Active High po'o Active Low Filifilia 10k toso i luga i le +5V po'o le toso i lalo i le GND tete'e masani, Fa'afeagai po'o Fa'amau (tuomi-fa'amau) tali.

<1% fa'aletonu atoa (ituaiga uma)

12-bit ADC

16-bit timer

Mai fafo o le maualuga ma le maualalo e iloa ai le fa'atupuina o le code EMCY (meamea 1003h) ma fa'alavelave fa'aletonu (1029h).

4.3. Fesootaiga
MAFAI
Fa'amuta feso'ota'iga

1 CAN 2.0B uafu, protocol CiA Canopen ® Ona o le faaletonu, o le 1IN-CAN Pule e tuʻuina atu mea e fuaina (FV object 7100h) ma faʻamatalaga faʻaalia o loʻo i ai nei (FV object 2370h) ile TPDO1
E tusa ai ma le CAN standard, e manaʻomia le faʻamutaina o le fesoʻotaʻiga ma le faʻamutaina o fafo. O le tetee e 120 Ohm, 0.25W laʻititi, ata uʻamea poʻo se ituaiga tutusa. E tatau ona tu'u i le va o CAN_H ma CAN_L i pito uma e lua o le feso'otaiga.

4.4. Fa'amatalaga Lautele

Microprocessor

STM32F103CBT7, 32-bit, 128 Kbytes Flash Programme Memory

Fa'anofo filemu

Fa'afeso'ota'i le Axiomatic.

Pulea Fa'atonu

Fa'aoga fa'akomepiuta fa'aoga e fa'aaoga ai le Electronic Assistant®

Fesootaiga

1 CAN uafu (CANopen®), SAE J1939 avanoa i luga ole talosaga.

Tulaga Faagaioiga

-40 i le 85 C (-40 i le 185 F)

Puipuiga

IP67

EMC Tausi

fa'ailoga CE

Tetete

MIL-STD-202G, Su'ega 204D ma le 214A (Sine ma Random) 10 g tumutumu (Sine); 7.86 Grms pito i luga (Fa'atanoa) (Talia'i)

Te'i

MIL-STD-202G, Su'ega 213B, 50 g (Talosaga)

Fa'atagaga

fa'ailoga CE

Feso'ota'iga Fa'aeletise

6 pine Deutsch IPD feso'ota'iga P/N: DT04-6P O lo'o maua se pusa fa'aipoipoga e pei ole Axiomatic P/N: AX070119.

Pin # 1 2 3 4 5 6

Fa'amatalaga BATT+ Input + CAN_H CAN_L Input BATT-

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-84

5. VERSION HISTORY

Aso Fa'aliliuga

1

Me 31st, 2016

Tusitala

Suiga

Gustavo Del Valle Ulua'i Draft

UMAX031701, Ulufale Tasi i le CANopen Pule V1

A-85

OA TATOU Oloa
Fa'atonu Pulea Pulea ma'a CAN pasi Pulea, Gateways CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Fa'aliliuina o le taimi nei DC/DC Su'e Malosiaga DC Voltage/Va'i Fa'ailoga Fa'ailoilo Fa'ainitaneti Su'ega Su'ega Ethernet/CAN Fa'aliliuina Fa'aili Fa'amalo Pulea Valve Va'a Pulea I/O Pulea LVDT Simulators Pulea masini Pulea afi PID Pulea Tu'uga, Su'e Su'e Su'ega Sapalai Malosiaga PWM Fa'aliliuga Fa'ailo/Isolators Resolver Fa'ailo Fa'anofoa Meafaigaluega Auaunaga Fa'ailo. Fua Fa'amama'i E MAFAI ona Pulea Fa'agata Si'i

LA TATOU KAMUPANI
O le Axiomatic e tu'uina atu masini fa'aeletoroni, vaega, ma faiga i luga o le alatele, ta'avale fa'atau, ta'avale eletise, seti afi eletise, fa'aogaina o meafaitino, malosi fa'afouina ma maketi OEM pisinisi.

Matou te tuʻuina atu fofo lelei, fou e taulaʻi i le faʻaopoopoina o tau mo a matou tagata faʻatau.

Matou te fa'amamafa le tautua ma faiga fa'apa'aga ma a matou tagata fa'atau, fa'atau oloa, ma tagata faigaluega e fausia ni mafutaga umi ma le fa'atuatuaga.

TULAGA MA LE FAIA
Axiomatic o se ISO 9001: 2008 fale resitalaina.

AUAUNA
O oloa uma e toe fa'afo'i i le Axiomatic e mana'omia se Numera Fa'atagaina o Mea e Fa'afo'i (RMA#).

Fa'amolemole tu'u mai fa'amatalaga nei pe a talosagaina se numera RMA: · Numera fa'asologa, numera o vaega · Numera o invoice Axiomatic ma le aso · Itula o le fa'agaioiga, fa'amatalaga o fa'afitauli · Fa'atonu fa'asologa o uaea, fa'aoga · Isi fa'amatalaga pe a mana'omia.

A'o saunia le pepa fa'afo'i uta, fa'amolemole matau mea nei. E tatau i le pili fa'apisinisi mo tiute (ma le fa'apipi'i pepa) o lo'o ta'u mai ai le HS fa'ava-o-malo (code code), fa'atauga ma fa'amatalaga o oloa e toe fa'afo'i, e pei ona fa'aalia i le fa'ailoga i lalo. O le tau o iunite o lo'o i luga ole pili fa'apisinisi e tatau ona tutusa ma le tau fa'atau.

Oloa Faia I Kanata (po'o Finelani) Oloa Toe Fa'afo'i mo le Su'esu'ega Fa'amaonia, HS: 9813.00 Fa'atatauina Oloa Tutusa Axiomatic RMA#

FA'AALIGA, FA'AALIGA/TA'ALA
Axiomatic Technologies Corporation o lo'o fa'asaoina le aia tatau e faia ai fa'asa'oga, suiga, fa'aleleia, fa'aleleia, ma isi suiga i ana oloa ma auaunaga i so'o se taimi ma fa'agata ai so'o se oloa po'o se tautua e aunoa ma se fa'aaliga. E tatau i tagata fa'atau ona maua fa'amatalaga talafeagai lata mai a'o le'i tu'uina atu oka ma e tatau ona fa'amaonia o ia fa'amatalaga o lo'o lata mai ma atoatoa. E tatau i tagata faʻaoga ona faʻamalieina i latou lava o le oloa e talafeagai mo le faʻaaogaina i totonu o le talosaga faʻamoemoeina. O a matou oloa uma o lo'o i ai se fa'atapula'a fa'amaonia e fa'asaga i fa'aletonu i meafaitino ma galuega. Fa'amolemole tagai ile matou Warranty, Application Approvals/Limitations and Return Materials Process e pei ona faamatalaina ile www.axiomatic.com/service.html.

FESOASOANI
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Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND TEL: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Puletaofia 2018

Pepa / Punaoa

AXIOMATIC AX031701 Pule Ta'itasi Tulaga Fa'atasi [pdf] Tusi Taiala AX031701 Pule Tulaga Fa'atasi, AX031701, Pule Fa'atosina Fa'atosina, Pule Fa'atosina, Pule Fa'atonu, Pule

Fa'asinomaga

• Tusi Taiala