AX031701 Kidhibiti Kimoja cha Kuingiza Data kwa Wote

"

Taarifa ya Bidhaa

Vipimo

• Jina la Bidhaa: Kidhibiti Kimoja cha Kuingiza Data kwa Wote
• Nambari ya Mfano: UMAX031701
• Nambari ya sehemu: AX031701
• Itifaki ya Mawasiliano: CANopen
• Utangamano wa Ingizo: Vihisi vya Analogi kwa ujazotage, ya sasa,
  frequency/RPM, PWM, na mawimbi ya dijitali
• Udhibiti wa Algorithms: Udhibiti wa Uwiano-Muhimu-Derivative
  (PID)

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa

1. Maagizo ya Ufungaji

2.1 Vipimo na Pinout

Rejelea mwongozo wa mtumiaji kwa vipimo vya kina na pinout
habari.

2.2 Maagizo ya Ufungaji

Fuata maagizo ya usakinishaji yaliyotolewa katika mwongozo wa mtumiaji
ili kusanidi Kidhibiti Kimoja cha Ingizo cha Universal kwa usahihi.

2. Kizuizi cha Utendaji cha Ingizo za Dijiti

Kizuizi cha kazi ya ingizo ya dijiti huwashwa wakati kitu 6112h,
Uendeshaji wa AI, umewekwa kwa mwitikio wa pembejeo wa dijiti.

Wakati 6112h imewekwa kuwa 10 = Ingizo la Dijiti, kitu 2020h DI
Modi ya Kuvuta/Chini huamua kama mawimbi ya ingizo yanatumika juu au
hai chini.

Object 2021h DI Debounce Time inatumika kwa ingizo kabla ya
hali inasomwa na kichakataji, na wakati chaguo-msingi wa debounce
10ms.

Rejelea Jedwali la 1 kwa Chaguzi za DI Pullup/Down:

Thamani	Maana
0	Vuta/Chini Imezimwa (ingizo la juu la kuzuia)
1	10k Kizuia Kuvuta Kimewashwa
2	Kingamizi cha 10k Kimewashwa

Mchoro wa 3 unaonyesha hysteresis kwenye pembejeo wakati wa kubadili a
ishara tofauti. Ingizo la dijitali linaweza kubadilishwa hadi +Vcc
(48Vmax).

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara

Swali: Ninaweza kupata wapi marejeleo ya ziada kwa hili
bidhaa?

A: Marejeleo ya ziada ya bidhaa hii yanapatikana kutoka kwa
CAN katika Automation eV webtovuti katika http://www.can-cia.org/.

"`

MWONGOZO WA MTUMIAJI UMAX031701 Toleo la 1
KIDHIBITI KIMOJA CHA PEMBEJEO ZA ULIMWENGU
Pamoja na CANopen®
MWONGOZO WA MTUMIAJI
P/N: AX031701

Vifupisho AI INAWEZA CANopen®

Mtandao wa Eneo la Kidhibiti cha Analogi (Universal) CANopen® ni chapa ya biashara iliyosajiliwa ya jumuiya ya CAN katika Automation eV.

CAN-ID

CAN 11-bit Kitambulisho

COB

Kitu cha Mawasiliano

CTRL

Udhibiti

DI

Uingizaji wa dijiti

EDS

Karatasi ya data ya Kielektroniki

EMCY

Dharura

LSB

Byte Muhimu (au Biti)

LSS

Huduma ya Kuweka Tabaka

MSB

Byte Muhimu Zaidi (au Bit)

NMT

Usimamizi wa Mtandao

PID

Udhibiti wa Uwiano-Jumuishi-Derivative

RO

Soma Kitu Pekee

RPDO

Kipengee cha Data ya Mchakato kilichopokelewa

RW

Soma/Andika Kitu

SDO

Kitu cha Data ya Huduma

TPDO

Kipengee cha Data ya Mchakato Iliyotumwa

WO

Andika Kitu Pekee

MAREJEO

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 Tabaka la Maombi la CANopen na Pro ya Mawasilianofile. CAN katika Automation 2005

[DS-305]

Huduma ya Kuweka Tabaka ya CiA DS-305 V2.0 (LSS) na Itifaki. CAN katika Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile kwa Vifaa vya Kupima na Vidhibiti Vilivyofungwa vya Tanzi. CAN katika Automation 2002

Hati hizi zinapatikana kutoka kwa CAN katika Automation eV webtovuti http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

ii

JEDWALI LA YALIYOMO
1 PEKEEVIEW YA MDHIBITI …………………………………………………………………………………….1 1.1. Maelezo ya Kidhibiti Kimoja cha Kuingiza Data kwa Wote ……………………………………………………….1 1.2. Kizuizi cha Kazi ya Kuingiza Data ya Kidijitali……………………………………………………………………………………2 1.3. Kizuizi cha Kuingiza Data cha Analogi ……………………………………………………………………………..5 1.4. Kizuizi cha Kazi ya Jedwali la Kutafuta …………………………………………………………………………..10 1.5. Kizuizi cha Kazi cha Mantiki Inayoweza Kupangwa…………………………………………………………………….16 1.6. Kizuizi cha Kazi Nyingine ……………………………………………………………………………..23
2. MAELEKEZO YA KUFUNGA …………………………………………………………………………….25 2.1. Vipimo na Pinout…………………………………………………………………………………..25 2.2. Maagizo ya Ufungaji ………………………………………………………………………………….26
3. KAMUSI YA CANOPEN ® OBJECT …………………………………………………………………………..28 3.1. KITAMBULISHO CHA NODE na BAUDRATE ……………………………………………………………………………….28 3.2. VITU VYA MAWASILIANO (DS-301 na DS-404) …………………………………………………32 3.3. VITU VYA MAOMBI (DS-404) ……………………………………………………………………….50 3.4. VITU VYA WATENGENEZAJI ………………………………………………………………………………..59
4. TAARIFA ZA KIUFUNDI ……………………………………………………………………………….84 4.1. Ugavi wa Umeme ………………………………………………………………………………………………84 4.2. Ingizo…………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Mawasiliano ………………………………………………………………………………………………84 4.4. Maelezo ya jumla ………………………………………………………………………………………84
5. HISTORIA YA TOLEO………………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

iii

1 PEKEEVIEW YA MDHIBITI
1.1. Maelezo ya Kidhibiti Kimoja cha Kuingiza Data kwa Wote
Mwongozo wa Mtumiaji ufuatao unaeleza usanifu na utendaji kazi kwa kidhibiti kimoja cha kila mtu cha CANopen ®.
Kidhibiti Kimoja cha Ingizo (1IN-CAN) kimeundwa kwa ajili ya vipimo vinavyoendelea vya vitambuzi vya analogi na kutangaza taarifa kwenye basi ya mtandao ya CANopen. Muundo wake wa mzunguko unaobadilika unairuhusu kupima aina tofauti za ishara, pamoja na voltage, sasa, frequency/RPM, PWM na ishara za dijiti. Kanuni za udhibiti wa programu dhibiti huruhusu uwezo wa kufanya maamuzi ya data kabla ya kutangaza kwenye mtandao wa CANopen bila kuhitaji programu maalum.
Vizuizi mbalimbali vya utendaji vinavyotumika na 1IN-CAN vimeainishwa katika sehemu zifuatazo. Vipengee vyote vinaweza kusanidiwa na mtumiaji kwa kutumia zana za kawaida zinazopatikana kibiashara ambazo zinaweza kuingiliana na Kamusi ya Kitu cha CANopen ® kupitia .EDS file.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-1

1.2. Kizuizi cha Utendaji cha Ingizo za Dijiti
Kizuizi cha chaguo za kukokotoa cha ingizo dijitali (DI) hutumika tu kwenye ingizo wakati kitu 6112h, Uendeshaji wa AI, kimewekwa kwa jibu la ingizo la dijitali.

Kielelezo 2 cha Vifaa vya Kuingiza Data

Wakati 6112h imewekwa kuwa 10 = Ingizo la Dijiti, kitu cha 2020h Hali ya Kuvuta/Chini ya DI kitaamua ikiwa mawimbi ya ingizo ni ya juu (kuvuta kwa 10k kumewashwa, badilisha hadi +V) au amilifu chini (kvuta 10k imewashwa, imebadilishwa hadi GND) Chaguzi. kwa kitu 2020h yameonyeshwa katika Jedwali 1, na chaguo-msingi ikiwa na herufi nzito.

Thamani 0 1 2

Maana ya Kuvuta/Kushusha Imezimwa (ingizo la kizuizi cha juu) 10k Pullup Resistor Imewashwa Kizuia Kuvuta 10k Kimewashwa
Jedwali la 1: Chaguzi za Kuvuta/Kushusha za DI

Mchoro wa 3 unaonyesha hysteresis kwenye pembejeo wakati wa kubadili ishara tofauti. Ingizo la dijitali linaweza kubadilishwa hadi +Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-2

Inpu Voltage (V) Ishara ya Dijiti
Uingizaji Voltage (V) Ishara ya Dijiti

Ingizo Mbalimbali Amilifu ya Juu ya Hysteresis

Ingizo Tofauti Amilifu Asili ya Chini

5

1

5

1

4.5

0.9

4.5

0.9

4

0.8

4

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

3

0.6

3

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

2

0.4

2

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

1

0.2

1

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

0

0

0

0

Uingizaji Voltage Digital Hi/Lo

Uingizaji Voltage (V) Digital Hi/Lo

Kielelezo cha 3 Hysteresis ya Pembejeo ya Tofauti

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-3

Object 2021h DI Debounce Time inatumika kwa ingizo kabla ya hali kusomwa na kichakataji. Kwa chaguo-msingi, muda wa utatuzi ni 10ms.

Kielelezo cha 4 Uboreshaji wa Ingizo la Dijiti

Mara tu hali mbichi imetathminiwa, hali ya kimantiki ya ingizo hubainishwa na kitu 6030h DI Polarity. Chaguo za kitu cha 6030h zimeonyeshwa katika Jedwali la 3. Hali `iliyokokotolewa' ya DI ambayo itaandikwa kwa kitu cha kusoma tu 6020h DI Jimbo la Kusoma itakuwa mchanganyiko wa hali ya juu/chini amilifu na polarity iliyochaguliwa. Kwa chaguo-msingi, mantiki ya kawaida ya kuwasha/kuzima hutumiwa.

Maana ya Thamani 0 Kawaida Kuwasha/Kuzimwa 1 Inverse On/Zima 2 Mantiki Iliyofungwa

Inayotumika Juu

Kazi ya chini

Jimbo

JUU

CHINI

ON

LOW au Fungua JUU au Fungua

IMEZIMWA

JUU

CHINI

IMEZIMWA

LOW au Fungua JUU au Fungua

ON

JUU hadi CHINI HADI JUU

Hakuna Mabadiliko

Mabadiliko ya CHINI hadi JUU hadi JUU hadi CHINI (yaani, ZIMWA hadi KUWASHA)

Jedwali la 2: Chaguo za Polarity za DI dhidi ya Jimbo la DI

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-4

Kuna aina nyingine ya ingizo `digital' ambayo inaweza kuchaguliwa wakati 6112h imewekwa kuwa 20 = Analogi Imewashwa/Imezimwa. Walakini, katika kesi hii, ingizo bado imesanidiwa kama ingizo la analogi, na kwa hivyo vitu kutoka kwa kizuizi cha Ingizo la Analogi (AI) hutumiwa badala ya yale yaliyojadiliwa hapo juu. Hapa, vitu 2020h, 2030h na 6030h havizingatiwi, na 6020h imeandikwa kulingana na mantiki iliyoonyeshwa kwenye Mchoro 5. Katika hali hii, kigezo cha MIN kinawekwa na kitu 7120h AI Kuongeza 1 FV, na MAX imewekwa na 7122h AI Scaling. 2 FV. Kwa njia zingine zote za uendeshaji, kitu 6020h kitakuwa sifuri kila wakati.
Kielelezo cha 5 Ingizo la Analogi Ilisomwa kama Dijitali 1.3. Kizuizi cha Utendakazi cha Analogi Kizuizi cha kukokotoa cha ingizo la analogi (AI) ni kiambatanisho cha mantiki chaguo-msingi na ingizo zima.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-5

Kielelezo cha 6 Vitu vya Kuingiza vya Analogi
Kifaa cha 6112h, Hali ya Uendeshaji ya AI huamua ikiwa kizuizi cha chaguo cha kukokotoa cha AI au DI kinahusishwa na ingizo. Chaguo za kipengee cha 6112h zimeonyeshwa katika Jedwali la 4. Hakuna thamani isipokuwa zile zinazoonyeshwa hapa zitakubaliwa.
Maana ya Thamani 0 Idhaa Off 1 Operesheni ya Kawaida (analogi) 10 Ingizo la Kidijitali (kuwasha/kuzima) 20 Analogi na Kuwasha/Kuzimwa
Jedwali la 3: Chaguzi za Njia ya Uendeshaji ya AI

Kitu muhimu kinachohusishwa na kizuizi cha kazi cha AI ni aina ya Sensor ya AI ya kitu 6110h. Kwa kubadilisha thamani hii, na kuhusishwa nayo kitu cha 2100h AI ya Kuingiza Data, vitu vingine vitasasishwa kiotomatiki na kidhibiti. Chaguo za kipengee 6110h zimeonyeshwa katika Jedwali la 5, na hakuna thamani nyingine isipokuwa zile zinazoonyeshwa hapa zitakubaliwa. Ingizo limesanidiwa kupima ujazotage kwa chaguo-msingi.
Maana ya Thamani 40 Juztage Ingizo 50 za Sasa Ingizo la Mara kwa Mara 60 (au RPM)
10000 PWM Input 10010 Counter
Jedwali la 4: Chaguzi za Aina ya Sensor ya AI

Masafa yanayoruhusiwa yatategemea aina ya kihisi cha ingizo kilichochaguliwa. Jedwali la 6 linaonyesha uhusiano kati ya aina ya kihisi, na chaguo zinazohusiana. Thamani chaguo-msingi kwa kila fungu la visanduku imeandikwa kwa herufi nzito, na kipengee 2100h kitasasishwa kiotomatiki na thamani hii 6110h inapobadilishwa. Seli zilizotiwa kijivu humaanisha kuwa thamani shirikishi hairuhusiwi kwa kipengee cha visanduku wakati aina hiyo ya vitambuzi imechaguliwa.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-6

Thamani 0 1 2

Voltage 0 hadi 5V 0 hadi 10V

Ya sasa 0 hadi 20mA 4 hadi 20mA

Mzunguko

PWM

0.5Hz hadi 20kHz 0.5Hz hadi 20kHz

Jedwali la 5: Chaguo za Masafa ya Ingizo ya AI Kulingana na Aina ya Kihisi

Dirisha la Kukabiliana na Mapigo ya Muda Dirisha la Mpigo

Sio vitu vyote vinatumika kwa aina zote za uingizaji. Kwa mfanoample, kitu 2103h AI Filter Frequency kwa ADC inatumika tu kwa voltage, ingizo la sasa au linalokinza linapimwa. Katika hali hizi, ADC itachuja kiotomatiki kulingana na Jedwali la 7, na imewekwa kwa ajili ya kukataliwa kwa kelele kwa 50Hz kwa chaguomsingi.

Maana ya Thamani 0 Kichujio cha Ingizo Zima Kichujio 1 50Hz 2 Kichujio 60Hz 3 Kichujio 50Hz na 60Hz
Jedwali la 6: Chaguo za Marudio ya Kichujio cha ADC

Kinyume chake, masafa na pembejeo za PWM hutumia kifaa cha 2020h DI Pullup/Down Mode (angalia Jedwali 1) huku ujazo.tage, pembejeo za sasa na za kupinga huweka kitu hiki hadi sifuri. Pia, pembejeo ya masafa inaweza kugeuzwa kiotomatiki kuwa kipimo cha RPM badala yake kwa kuweka kipengee 2101h Idadi ya AI ya Mipigo kwa Kila Mapinduzi hadi thamani isiyo ya sifuri. Aina zingine zote za ingizo hupuuza kitu hiki.

Na aina za ingizo za Frequency/RPM na PWM, Muda wa AI Debounce, kifaa 2030h kinaweza kutumika. Chaguo za kipengee cha 2030h zimeonyeshwa kwenye Jedwali la 2, huku chaguo-msingi ikiwa na herufi nzito.

Maana ya Thamani 0 Kichujio Kimezimwa 1 Kichujio 111ns 2 Kichujio 1.78 us 3 Kichujio 14.22 sisi
Jedwali la 7: Chaguzi za Kichujio cha AI Debounce

Bila kujali aina, hata hivyo, ingizo zote za analogi zinaweza kuchujwa zaidi baada ya data mbichi kupimwa (ama kutoka kwa ADC au Timer.) Kipengee 61A0h Aina ya Kichujio cha AI huamua ni aina gani ya kichujio kinatumika kwa kila Jedwali la 8. Kwa chaguo-msingi, uchujaji wa ziada wa programu imezimwa.

Maana ya Thamani 0 Hakuna Kichujio 1 Kusonga Wastani 2 Kurudia Wastani
Jedwali la 8: Chaguzi za Aina ya Kichujio cha AI

Kichujio cha Object 61A1h AI Constant kinatumika na aina zote tatu za vichungi kulingana na fomula zilizo hapa chini:

Kukokotoa bila kichujio: Thamani = Ingizo Data ni `picha' ya thamani ya hivi punde iliyopimwa na ADC au kipima muda.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-7

Hesabu kwa kutumia kichujio wastani kinachosonga: (Thamani ya IngizoN-1)
ValueN = ThamaniN-1 + FilterConstant
Kichujio hiki kinaitwa kila 1ms. Thamani ya FilterConstant iliyohifadhiwa katika kitu 61A1h ni 10 kwa chaguo-msingi.

Kuhesabu kwa kutumia kichujio cha wastani kinachojirudia:
InputN
Thamani = N
Katika kila usomaji wa thamani ya pembejeo, inaongezwa kwa jumla. Katika kila usomaji wa Nth, jumla imegawanywa na N, na matokeo yake ni thamani mpya ya ingizo. Thamani na kaunta itawekwa kuwa sufuri kwa usomaji unaofuata. Thamani ya N imehifadhiwa katika kitu 61A1h, na ni 10 kwa chaguo-msingi. Kichujio hiki kinaitwa kila 1ms.

Thamani kutoka kwa kichungi huhamishwa kulingana na kitu cha kusoma pekee 2102h AI Decimal Digits FV na kisha kuandikwa kwa kitu cha kusoma pekee 7100h Thamani ya Sehemu ya Kuingiza ya AI.

Thamani ya 2102h itategemea Aina ya Kihisi cha AI na Masafa ya Ingizo yaliyochaguliwa, na itasasishwa kiotomatiki kwa kila Jedwali la 9 wakati ama 6110h au 2100h zinabadilishwa. Vipengee vingine vyote vinavyohusishwa na thamani ya sehemu ya ingizo pia hutumika kipengee hiki. Vipengee hivi ni 7120h AI Kuongeza 1 FV, 7122h AI Kuongeza 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End, na 2111h AI Error Futa Hysteresis. Vipengee hivi pia husasishwa kiotomatiki Aina au Masafa yanapobadilishwa.

Aina ya Sensorer na Masafa

Desimali

Nambari

Voltage: Masafa Yote

3 [mV]

Ya Sasa: ​​Masafa Yote

3 [uA]

Masafa: 0.5Hz hadi 20kHz 0 [Hz]

Mara kwa mara: Hali ya RPM

1 [0.1 RPM]

PWM: Masafa Yote

1 [0.1 %]

Uingizaji wa dijiti

0 [Washa/Zima]

Kaunta: Hesabu ya Pulse

0 [mapigo]

Kaunta: Dirisha la Saa/Mapigo 3 [ms]

Jedwali la 9: Nambari za AI Decimal FV Kulingana na Aina ya Kihisi

Ni AI Input FV ambayo hutumiwa na programu ya kutambua makosa, na kama ishara ya udhibiti wa vizuizi vingine vya mantiki (yaani udhibiti wa matokeo.) Kitu cha 7100h kinaweza kupangwa kwa TPDO, na kimechorwa kwa TPDO1 kwa chaguomsingi.

Kipengee cha kusoma pekee 7130h Thamani ya Mchakato wa Kuingiza Data wa AI pia inaweza kupangwa. Hata hivyo, thamani chaguo-msingi za vipengee 7121h AI Kuongeza 1 PV na 7123h AI Kuongeza 2 PV zimewekwa kuwa 7120h na 7122h mtawalia, huku kipengele cha 6132h AI Decimal Digits PV kikianzishwa kiotomatiki hadi 2102h. Hii ina maana kwamba uhusiano chaguo-msingi kati ya FV na PV ni moja-kwa-moja, kwa hivyo kitu 7130h hakijapangwa kwa TPDO kwa chaguo-msingi.

Iwapo uhusiano tofauti wa mstari kati ya kile kinachopimwa dhidi ya kile kinachotumwa kwa basi la CANopen utahitajika, vitu 6132h, 7121h na 7123h vinaweza kubadilishwa. Mstari

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-8

pro uhusianofile imeonyeshwa kwenye Mchoro 7 hapa chini. Iwapo jibu lisilo la mstari litahitajika, kizuizi cha utendaji wa jedwali la utafutaji kinaweza kutumika badala yake, kama ilivyoelezwa katika sehemu ya 1.7.

Mchoro 7 Ingizo la Analogi Kuongeza Mstari wa FV hadi PV Kama ilivyoelezwa hapo awali, vipengee vya kuongeza alama vya FV vinasasishwa kiotomatiki kwa Mabadiliko ya Aina ya Sensor au Masafa. Hii ni kwa sababu vipengee 7120h na 7122h havitumiki tu katika ubadilishaji wa mstari kutoka FV hadi PV kama ilivyoelezwa hapo juu, lakini pia kama kikomo cha chini na cha juu zaidi ingizo linapotumiwa kudhibiti uzuiaji mwingine wa mantiki. Kwa hiyo, maadili katika vitu hivi ni muhimu, hata wakati kitu cha AI cha Kuingiza PV hakitumiki.

Vipengee vya AI Span Start na AI Span End hutumika kutambua hitilafu, kwa hivyo vinasasishwa kiotomatiki ili kupata thamani zinazoeleweka kadri Aina/Safu inavyobadilika. Hitilafu ya Futa Kipengee cha Hysteresis pia imesasishwa, kwani pia hupimwa katika kitengo sawa na kifaa cha AI Input FV.

Jedwali la 10 linaorodhesha thamani chaguo-msingi ambazo hupakiwa katika vitu 7120h, 7122h, 7148h, 7149h, na 2111h kwa kila mchanganyiko wa Aina ya Sensor na Masafa ya Ingizo. Kumbuka kwamba vitu hivi vyote vina tarakimu za desimali zilizotumika kwao kama ilivyoainishwa katika Jedwali la 9.

Aina ya Kihisi/ Masafa ya Ingizo
Voltage: Voltage 0 hadi 5tage: 0 hadi 10V ya Sasa: ​​0 hadi 20mA ya Sasa: ​​4 hadi 20mA Mara kwa mara: 0.5Hz hadi 20kHz Mara kwa mara: Hali ya RPM PWM: 0 hadi 100% Ingizo la Kihesabu cha Ingizo la Dijiti

7148h

7120h

7122h

7149h

AI Span Anzisha AI Kuongeza 1 FV AI Kuongeza 2 FV AI Mwisho wa Muda

(yaani Kiwango cha chini cha Hitilafu) (yaani Kiwango cha chini cha Kuingiza) (yaani Upeo wa Kuingiza) (yaani Upeo wa Hitilafu)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

0 [uA]

20000 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1RPM] 1000 [0.1RPM] 30000 [0.1RPM] 33000 [0.1RPM]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

IMEZIMWA

IMEZIMWA

ON

ON

0

0

60000

60000

Jedwali la 10: Chaguomsingi za Kipengee cha AI Kulingana na Aina ya Kihisi na Masafa ya Kuingiza Data

Hitilafu ya 2111h Futa Hysteresis
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Wakati wa kubadilisha vitu hivi, Jedwali la 11 linaonyesha vizuizi vya safu kwenye kila moja kulingana na Mchanganyiko wa Aina ya Sensor na Safu ya Ingizo iliyochaguliwa. Katika hali zote, thamani ya MAX ndiyo mwisho wa juu wa masafa (yaani 5V au ) Kipengee 7122h hakiwezi kuwekwa juu kuliko MAX, ilhali 7149h inaweza kusanidiwa hadi 110% ya MAX. Kipengee cha 2111h kwa upande mwingine kinaweza tu kuwekwa hadi thamani ya juu ya 10% ya MAX. Jedwali la 11 linatumia kitengo cha msingi cha ingizo, lakini kumbuka mipaka pia itakuwa na kitu 2102h itatumika kwao kulingana na Jedwali la 9.

Aina ya Kihisi/ Masafa ya Ingizo

7148h

7120h

7122h

7149 saa 2111

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-9

Voltage: 0 hadi 5V na 0 hadi

10V

Sasa: ​​0 hadi 20mA

0 hadi 7120h

7148h hadi 7122h

RPM: 0 hadi 6000RPM

7120h hadi 7149h

PWM: 0 hadi 100%

Kama(7149h>MAX)

Sasa: ​​4 hadi 20mA

0 hadi 7120h

7148h hadi 7122h Ikiwa(7148h<4mA) 4mA hadi 7122h

7120h hadi MAX

Mara kwa mara: 0.5Hz hadi 20kHz

0.1Hz hadi 7120h

7148h hadi 7122h Ikiwa(7148h<0.5Hz) 0.5Hz hadi 7122h

Jedwali la 11: Masafa ya Kipengee cha AI Kulingana na Aina ya Kihisi na Masafa ya Ingizo

7122h hadi 110% ya
MAX

10% ya MAX

Vitu vya mwisho vinavyohusishwa na kizuizi cha ingizo la analogi vilivyoachwa kujadiliwa ni vile vinavyohusishwa na utambuzi wa hitilafu. Iwapo ingizo lililokokotolewa (baada ya kupimia na kuchuja) litatoka nje ya masafa yanayokubalika, kama inavyofafanuliwa na AI Span Start na AI Span End vitu, alama ya hitilafu itawekwa katika programu ikiwa tu kifaa cha Kugundua Hitilafu ya 2110h Kimewashwa. weka TRUE (1).

Wakati (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), bendera ya "Nje ya Masafa ya Chini" imewekwa. Bendera ikiendelea kutumika kwa Muda wa Kucheleweshwa kwa Hitilafu ya 2112 ya AI, ujumbe wa Dharura ya Upakiaji wa Ingizo (EMCY) utaongezwa kwenye kipengee Sehemu ya Hitilafu ya 1003h Iliyofafanuliwa Awali. Vile vile, wakati (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), bendera ya "Nje ya Masafa ya Juu" imewekwa, na itaunda ujumbe wa EMCY ikiwa itaendelea kutumika katika kipindi chote cha kuchelewa. Kwa vyovyote vile, programu itajibu ujumbe wa EMCY kama inavyofafanuliwa na Tabia ya Hitilafu ya 1029h kwenye faharasa ndogo inayolingana na Hitilafu ya Ingizo. Rejelea sehemu ya 3.2.4 na 3.2.13 kwa maelezo zaidi kuhusu vitu 1003h na 1029h.

Mara tu hitilafu itakapogunduliwa, alama inayohusishwa itafutwa mara tu ingizo litakaporudi kwenye safu. Hitilafu ya Kipengee cha 2111h AI Futa Hysteresis inatumika hapa ili alama ya hitilafu isiweke/kufutwa kila wakati huku AI ya Ingizo ya FV inaelea karibu na thamani ya AI Span Start/End.

Ili kufuta bendera ya "Nje ya Masafa ya Chini", Ingizo ya AI FV >= (AI Span Start + AI Error Futa Hysteresis) Ili kufuta alama ya "Nje ya Masafa ya Juu", AI Input FV <= (AI Span End - AI Error Futa Hysteresis) Bendera zote mbili haziwezi kutumika mara moja. Kuweka mojawapo ya bendera hizi husafisha nyingine kiotomatiki.

1.4. Kizuizi cha Kazi ya Jedwali la Kutafuta

Vizuizi vya kukokotoa vya jedwali la kuangalia (LTz) havitumiki kwa chaguo-msingi.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-10

Kielelezo cha 16 Vitu vya Jedwali la Kutafuta
Majedwali ya kutafuta hutumika kutoa jibu la pato la hadi miteremko 10 kwa kila pembejeo. Ukubwa wa mkusanyiko wa vitu 30z4h LTz Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV na 30z6h Point YAxis PV iliyoonyeshwa kwenye mchoro wa block hapo juu ni 11.
Kumbuka: Iwapo zaidi ya miteremko 10 inahitajika, Kizuizi cha Mantiki kinaweza kutumika kuchanganya hadi jedwali tatu ili kupata miteremko 30, kama ilivyoelezwa katika Sehemu ya 1.8.
Kuna vigezo viwili muhimu ambavyo vitaathiri jinsi kizuizi hiki cha utendaji kitafanya. Vipengee Jedwali la Kutafuta la 30z0h z Chanzo cha X-Axis na Jedwali la Kutafuta la 30z1h z Nambari ya X-Axis ya Kuingiza kwa pamoja hufafanua chanzo cha udhibiti wa kizuizi cha utendaji. Inapobadilishwa, jedwali la thamani katika kitu 30z5h zinahitaji kusasishwa kwa chaguomsingi mpya kulingana na chanzo cha X-Axis kilichochaguliwa kama ilivyoelezwa katika Jedwali la 15 na 16.
Kigezo cha pili ambacho kitaathiri kizuizi cha kazi, ni kitu 30z4h index ndogo ya 1 ambayo inafafanua "Aina ya X-Axis". Kwa chaguo-msingi, majedwali yana matokeo ya `Majibu ya Data' (0). Vinginevyo, inaweza kuchaguliwa kama `Jibu la Wakati' (1), ambalo limefafanuliwa baadaye katika Sehemu ya 1.7.4.
1.4.1. X-Axis, Majibu ya Data ya Ingizo
Katika kesi ambapo "Aina ya X-Axis" = `Majibu ya Data', pointi kwenye X-Axis inawakilisha data ya chanzo cha udhibiti.
Kwa mfanoample, ikiwa chanzo cha udhibiti ni Ingizo la Wote, sanidi kama aina ya 0-5V, yenye masafa ya uendeshaji ya 0.5V hadi 4.5V. Object 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV inapaswa kuwekwa ili ilingane na kitu 2102 AI Decimal Digits FV. X-Axis inaweza kusanidiwa ili kuwa na “LTz Point X-Axis PV sub-index 2” ya 500, na kuweka “LTz Point X-Axis PV sub-index 11” itawekwa kuwa 4500. Hoja ya kwanza “LTz Pointi X-Axis PV sub-index 1” inapaswa kuanza kutoka 0 katika kesi hii. Kwa `Majibu ya Data' mengi, thamani chaguomsingi katika uhakika (1,1) ni [0,0].

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-11

Walakini, ingizo la chini linapaswa kuwa chini ya sifuri, kwa mfanoample ingizo sugu ambalo linaonyesha halijoto katika anuwai ya -40ºC hadi 210ºC, kisha "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" itawekwa kuwa ya chini zaidi badala yake, katika hali hii -40ºC.
Kizuizi kwenye data ya X-Axis ni kwamba thamani inayofuata ya faharasa ni kubwa kuliko au sawa na ile iliyo chini yake, kama inavyoonyeshwa katika mlinganyo ulio hapa chini. Kwa hiyo, wakati wa kurekebisha data ya X-Axis, inashauriwa kuwa X11 ibadilishwe kwanza, kisha indexes chini katika utaratibu wa kushuka.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Kama ilivyoelezwa hapo awali, MinInputRange na MaxInputRange itabainishwa na vipengee vya kuongeza alama vinavyohusishwa na Chanzo cha X-Axis ambacho kimechaguliwa, kama ilivyoainishwa katika Jedwali la 17.
1.4.2. Y-Axis, Pato la Jedwali la Kutafuta
Kwa chaguo-msingi, inachukuliwa kuwa matokeo kutoka kwa kizuizi cha kazi ya jedwali la utafutaji itakuwa asilimiatagThamani ya e katika safu ya 0 hadi 100.
Kwa kweli, mradi tu data yote kwenye Y-Axis ni 0<=Y[i]<=100 (ambapo i = 1 hadi 11) basi vizuizi vingine vya kazi kwa kutumia jedwali la kuangalia kama chanzo cha kudhibiti vitakuwa na 0 na 100. kama Viwango vya 1 na Viwango 2 vinavyotumika katika hesabu za mstari zilizoonyeshwa kwenye Jedwali la 17.
Walakini, Y-Axis haina vizuizi kwenye data ambayo inawakilisha. Hii ina maana kwamba kinyume au kuongeza/kupungua au majibu mengine yanaweza kuthibitishwa kwa urahisi. Mhimili wa Y sio lazima uwe asilimiatage pato lakini inaweza kuwakilisha maadili kamili ya mchakato badala yake.
Kwa mfanoample, ikiwa Mhimili wa X wa jedwali ungekuwa thamani ya kupinga (kama inavyosomwa kutoka kwa ingizo la analogi), matokeo ya jedwali yanaweza kuwa halijoto kutoka kwa kihisishi cha NTC katika safu ya Y1=125ºC hadi Y11= -20ºC. Jedwali hili likitumiwa kama chanzo cha udhibiti wa utendakazi mwingine (yaani maoni kwa kidhibiti cha PID), basi Kuongeza 1 itakuwa -20 na Kuongeza 2 itakuwa 125 inapotumiwa katika fomula ya mstari.

Kielelezo cha 17 Jedwali la Kutafuta Kutample Resistance dhidi ya Joto la NTC
Katika hali zote kidhibiti hutazama masafa yote ya data katika fahirisi ndogo za Y-Axis na kuchagua thamani ya chini kabisa kama MinOutRange na thamani ya juu zaidi kama MaxOutRange. Ili mradi zote haziko ndani ya safu ya 0 hadi 100, hupitishwa moja kwa moja kwa vizuizi vingine vya kukokotoa kama kikomo kwenye matokeo ya jedwali la kuangalia. (yaani Kuongeza 1 na Kuongeza thamani 2 katika hesabu za mstari.)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-12

Hata kama baadhi ya vidokezo vya data `Zimepuuzwa' kama ilivyoelezwa katika Sehemu ya 1.7.3, bado vinatumika katika uamuzi wa safu ya Y-Axis. Iwapo si pointi zote za data zitatumika, inapendekezwa kwamba Y10 iwekwe hadi mwisho wa kima cha chini kabisa cha masafa, na Y11 iwe ya juu zaidi kwanza. Kwa njia hii, mtumiaji anaweza kupata matokeo yanayoweza kutabirika anapotumia jedwali kuendesha kizuizi kingine cha utendaji, kama vile pato la analogi.
1.4.3. Elekeza kwa Majibu ya Uhakika
Kwa chaguo-msingi, jedwali zote sita za utafutaji zina jibu rahisi la mstari kutoka 0 hadi 100 katika hatua za 10 kwa shoka za X na Y. Kwa jibu laini la mstari, kila nukta katika safu ya Majibu ya Pointi 30z4h LTz imesanidiwa kwa `R.amp To' pato.
Vinginevyo, mtumiaji anaweza kuchagua jibu la `Hatua Ili' kwa 30z4h, ambapo N = 2 hadi 11. Katika hali hii, thamani yoyote ya ingizo kati ya XN-1 hadi XN itasababisha matokeo kutoka kwa kizuizi cha chaguo-msingi cha jedwali la YN. (Kumbuka: Kielelezo kidogo cha 1 cha Majibu ya LTz kinafafanua aina ya X-Axis)
Kielelezo cha 18 kinaonyesha tofauti kati ya pro wa majibu haya mawilifiles na mipangilio chaguo-msingi.

Mchoro 18 Chaguomsingi za Jedwali la Kutafuta na Ramp na Majibu ya Hatua
Mwishowe, nukta yoyote isipokuwa (1,1) inaweza kuchaguliwa kwa jibu la `Puuza'. Ikiwa faharasa ndogo ya LTz Point Response N itawekwa kupuuzwa, pointi zote kutoka (XN, YN) hadi (X11, Y11) pia zitapuuzwa. Kwa data yote kubwa kuliko XN-1, matokeo kutoka kwa kizuizi cha kazi cha jedwali la utafutaji itakuwa YN-1.
Mchanganyiko wa `Ramp Kwa', `Rukia Kwa' na `Puuza' majibu yanaweza kutumika kuunda mtaalamu wa matokeo maalum ya programufile. Example ya ambapo ingizo sawa linatumika kama mhimili wa X kwa majedwali mawili, lakini ambapo matokeo ya profile`kioo' kila mmoja kwa jibu la shangwe ya bendi iliyokufa imeonyeshwa kwenye Mchoro 19. Ex.ample inaonyesha asilimia mbili ya mteremkotage pato majibu kwa kila upande wa deadband, lakini miteremko ya ziada inaweza kuongezwa kwa urahisi kama inahitajika. (Kumbuka: Katika kesi hii, kwa kuwa matokeo ya analogi yanajibu moja kwa moja kwa profile kutoka kwa jedwali la kuangalia, zote mbili zingekuwa na kitu 2342h AO ya Kudhibiti Majibu iliyowekwa kwa `Single Output Pro.file.')

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-13

Kielelezo cha 19 Jedwali la Kutafuta Kutamples kwa Kusanidi kwa Majibu ya Bendi ya Mteremko Mbili ya Joystick

Kwa muhtasari, Jedwali 24 linaonyesha majibu tofauti yanayoweza kuchaguliwa kwa kitu 30z4h, kwa aina ya X-Axis na kwa kila nukta kwenye jedwali.

Kielezo kidogo cha 1
2 hadi 11 1
2 hadi 11 1
2 hadi 11

Maana ya Thamani

0

Majibu ya Data (Aina ya X-Axis) Puuza (hatua hii na yote yanayoifuata)

1

Majibu ya Wakati (Aina ya Mhimili wa X) Ramp Kwa (hatua hii)

2

N/A (hairuhusiwi chaguo) Rukia Kwa (hatua hii)

Jedwali la 12: Chaguo za Majibu ya Pointi ya LTz

1.4.4. X-Axis, Majibu ya Wakati

Kama ilivyotajwa katika Sehemu ya 1.5, jedwali la uchunguzi linaweza pia kutumika kupata jibu maalum la kutoa ambapo "Aina ya Mhimili wa X" ni `Jibu la Muda.' Hii inapochaguliwa, Mhimili wa X sasa unawakilisha wakati, katika vitengo vya milisekunde, wakati Y-Axis bado inawakilisha matokeo ya uzuiaji wa chaguo za kukokotoa.

Katika kesi hii, chanzo cha udhibiti wa X-Axis kinachukuliwa kama pembejeo ya dijiti. Iwapo mawimbi kwa hakika ni ingizo la analogi, inafasiriwa kama ingizo la dijitali kwa kila Kielelezo cha 5. Ingizo la kidhibiti IMEWASHWA, matokeo yatabadilishwa kwa kipindi fulani kulingana na mtaalamu.file kwenye jedwali la kutazama. Mara moja profile imekamilika (yaani imefikia fahirisi ya 11, au jibu la `Kupuuzwa'), matokeo yatabaki katika matokeo ya mwisho mwishoni mwa pro.file hadi ingizo la kudhibiti ZIMZIMA.

Wakati ingizo la kudhibiti IMEZIMWA, pato huwa sifuri kila wakati. Ingizo linapowashwa, mtaalamufile DAIMA huanzia kwenye nafasi (X1, Y1) ambayo ni pato 0 kwa 0ms.

Wakati wa kutumia jedwali la kuangalia kuendesha pato kulingana na wakati, ni lazima vitu 2330h R.amp Juu na 2331h Ramp Chini katika kizuizi cha pato la analogi weka sifuri. Vinginevyo, matokeo hayatalingana na mtaalamufile kama inavyotarajiwa. Kumbuka, pia, kwamba kuongeza kwa AO kunapaswa kuwa

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-14

imewekwa ili ilingane na uwekaji alama wa Y-Axis wa jedwali ili kupata jibu la 1:1 la AO Output FV dhidi ya LTz Output Y-Axis PV. Programu ambayo kipengele cha jibu la wakati kinaweza kuwa muhimu ni kujaza clutch wakati upitishaji unashirikishwa. Example ya baadhi ya pro kujazafiles imeonyeshwa kwenye Mchoro 20.

Kielelezo cha 20 cha Kujibu kwa Jedwali la Wakati wa Kujibu Clutch Jaza Profiles
Katika jibu la muda, data katika kitu 30z5h LTz Point X-Axis PV inapimwa kwa milisekunde, na kitu 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV huwekwa kiotomatiki kuwa 0. Thamani ya chini ya 1ms lazima ichaguliwe kwa pointi zote isipokuwa faharasa ndogo ya 1 ambayo imewekwa kiotomatiki kuwa [0,0]. Muda wa muda kati ya kila nukta kwenye mhimili wa X unaweza kuwekwa popote kutoka 1ms hadi saa 24. [86,400,000 ms] 1.4.5. Angalia Jedwali la Mwisho
Dokezo moja la mwisho kuhusu majedwali ya utafutaji ni kwamba ikiwa ingizo la dijitali litachaguliwa kama chanzo cha udhibiti wa Mhimili wa X, 0 (Imezimwa) au 1 (Imewashwa) pekee ndiyo itakayopimwa. Hakikisha kwamba masafa ya data ya Mhimili wa X kwenye jedwali yamesasishwa ipasavyo katika hali hii.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-15

1.5. Kizuizi cha Kazi cha Mantiki Inayoweza Kuratibiwa Kizuizi cha mantiki kinachoweza kuratibiwa (LBx) vitendaji havitumiwi kwa chaguo-msingi.

Kielelezo 21 Vitu vya Kuzuia Mantiki
Kizuizi hiki cha utendaji ni dhahiri kuwa ngumu zaidi kati yao yote, lakini kina nguvu sana. LBx yoyote (ambapo X=1 hadi 4) inaweza kuunganishwa na hadi jedwali tatu za kuchungulia, mojawapo ambayo itachaguliwa chini ya masharti fulani pekee. Jedwali zozote tatu (zinazopatikana 6) zinaweza kuhusishwa na mantiki, na ni zipi zinazotumika zinaweza kusanidiwa kikamilifu kwenye kitu 4×01 LBx Nambari ya Jedwali la Kutafuta.
Iwapo masharti yatakuwa kwamba jedwali fulani (A, B au C) limechaguliwa kama ilivyoelezwa katika Sehemu ya 1.8.2, basi matokeo kutoka kwa jedwali lililochaguliwa, wakati wowote, yatapitishwa moja kwa moja kwa faharasa ndogo inayolingana ya LBx. X katika kifaa kinachoweza kusomeka pekee 4020h Logic Block Output PV. Nambari ya jedwali inayotumika inaweza kusoma kutoka kwa kitu cha kusoma tu cha 4010h Logic Block Iliyochaguliwa Jedwali.
Kwa hivyo, LBx inaruhusu hadi majibu matatu tofauti kwa ingizo sawa, au majibu matatu tofauti kwa pembejeo tofauti, kuwa udhibiti wa kizuizi kingine cha utendaji, kama vile analogi.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-16

pato. Hapa, "Chanzo cha Udhibiti" cha uzuiaji tendaji kitachaguliwa kuwa `Kizuizi cha Utendakazi cha Mantiki Inayoweza Kuratibiwa,' kama ilivyoelezwa katika Sehemu ya 1.5.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-17

Ili kuwezesha mojawapo ya vizuizi vya mantiki, faharasa ndogo inayolingana katika kipengele cha 4000h Logic Block Wezesha lazima iwekwe kuwa TRUE. Zote zimezimwa kwa chaguo-msingi.
Mantiki inatathminiwa kwa mpangilio ulioonyeshwa kwenye Mchoro 22. Ikiwa jedwali la chini la faharasa (A, B, C) halijachaguliwa ndipo masharti ya jedwali linalofuata yataangaliwa. Jedwali chaguo-msingi huchaguliwa kila mara mara tu linapotathminiwa. Kwa hivyo inahitajika kwamba jedwali la chaguo-msingi kila wakati liwe index ya juu zaidi katika usanidi wowote.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-18

Kielelezo 22 Chati mtiririko wa Kizuizi cha Mantiki

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-19

1.5.1. Tathmini ya Masharti

Hatua ya kwanza katika kuamua ni jedwali gani litakalochaguliwa kama jedwali linalotumika ni kutathmini kwanza

masharti yanayohusiana na jedwali fulani. Kila meza imehusishwa nayo hadi hali tatu

ambayo inaweza kutathminiwa. Vipengee vya masharti ni vitu maalum vya DEFSTRUCT vilivyofafanuliwa kama inavyoonyeshwa katika

Jedwali 25.

Jina la Fahirisi Ndogo

Aina ya Data

4xyz*

0

Faharasa ndogo ya juu kabisa inayotumika UNSIGNED8

1

Hoja 1 Chanzo

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

2

Hoja 1 Nambari

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

3

Hoja 2 Chanzo

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

4

Hoja 2 Nambari

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

5

Opereta

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

* Kizuizi cha Mantiki X Kitendaji cha Y Hali Z, ambapo X = 1 hadi 4, Y = A, B au C, na Z = 1 hadi 3

Jedwali la 13: Ufafanuzi wa Muundo wa Hali ya LBx

Vipengee 4x11h, 4x12h na 4x13h ni masharti yaliyotathminiwa ili kuchagua Jedwali A. Vipengee 4x21h, 4x22h na 4x23h ni masharti yaliyotathminiwa ili kuchagua Jedwali B. Vitu 4x31h, 4x32h vinatathminiwa kwa ajili ya masharti ya kuchagua C.

Hoja ya 1 daima ni matokeo ya kimantiki kutoka kwa kizuizi kingine cha chaguo-msingi, kama ilivyoorodheshwa katika Jedwali la 15. Kama kawaida, ingizo ni mchanganyiko wa vipengee vya utendakazi vya 4xyzh index ndogo ya 1 "Hoja ya 1 Chanzo" na "Hoja ya 1 Nambari."

Hoja ya 2 kwa upande mwingine, inaweza kuwa matokeo mengine ya kimantiki kama vile Hoja ya 1, AU thamani ya mara kwa mara iliyowekwa na mtumiaji. Ili kutumia thabiti kama hoja ya pili katika operesheni, weka "Chanzo cha Hoja ya 2" hadi `Kizuizi cha Kazi cha Mara kwa Mara', na "Nambari ya Hoja ya 2" kwenye faharasa ndogo inayotakikana. Wakati wa kufafanua thabiti, hakikisha kuwa inatumia azimio sawa ( tarakimu za decimal) kama ingizo la Hoja ya 1.

Hoja ya 1 inatathminiwa dhidi ya Hoja ya 2 kulingana na "Opereta" iliyochaguliwa katika faharasa ndogo ya 5 ya kipengele cha sharti. Chaguzi za opereta zimeorodheshwa katika Jedwali 26, na thamani chaguo-msingi daima ni `Sawa' kwa vitu vyote vya hali.

Maana ya Thamani 0 =, Sawa 1 !=, Sio Sawa 2 >, Kubwa Kuliko 3 >=, Kubwa Kuliko au Sawa 4 <, Chini ya 5 <=, Chini kuliko au Sawa
Jedwali la 14: Chaguo za Opereta wa Hali ya LBx

Kwa mfanoample, sharti la uteuzi wa mabadiliko ya udhibiti wa upitishaji, kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 20 katika sehemu iliyotangulia, inaweza kuwa kwamba RPM ya Injini iwe chini ya thamani fulani ili kuchagua mtaalamu wa Kujaza laini.file. Katika hali hii, "Hoja ya 1 Chanzo" inaweza kuwekwa kuwa `Kizuizi cha Kazi ya Kuingiza Data ya Analogi' (ambapo ingizo limesanidiwa kwa ajili ya kuchukua RPM), "Chanzo cha Hoja ya 2" hadi `Kizuizi cha Kazi cha Mara kwa Mara', na "Opereta" hadi `< , Chini ya.' Object 5010h Constant FV katika faharasa ndogo ya "Hoja ya 2 Nambari" itawekwa kwa njia yoyote ya kukata RPM ambayo programu itahitajika.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-20

Kwa chaguo-msingi, hoja zote mbili zimewekwa kuwa `Chanzo cha Kudhibiti Kisichotumika' ambacho huzima hali hiyo, na kusababisha kiotomatiki thamani ya N/A kama matokeo. Ingawa kwa ujumla inazingatiwa kuwa kila hali itatathminiwa kuwa AMA KWELI au SI KWELI, ukweli ni kwamba kunaweza kuwa na matokeo manne yanayowezekana, kama ilivyofafanuliwa katika Jedwali la 27.

Thamani 0 1 2 3

Maana ya Hitilafu ya Kweli ya Uongo Haitumiki

Sababu (Hoja 1) Opereta (Hoja 2) = Siyo (Hoja 1) Opereta (Hoja 2) = Hoja ya Kweli ya 1 au 2 towe liliripotiwa kuwa katika hali ya hitilafu Hoja ya 1 au 2 haipatikani (yaani imewekwa kwa `Chanzo cha Kudhibiti Haitumiki')
Jedwali la 15: Matokeo ya Tathmini ya Hali ya LBx

1.5.2. Uteuzi wa Jedwali

Ili kuamua ikiwa jedwali fulani litachaguliwa, shughuli za kimantiki zinafanywa kwa matokeo ya masharti yaliyowekwa na mantiki katika Sehemu ya 1.8.1. Kuna michanganyiko kadhaa ya kimantiki inayoweza kuchaguliwa, kama ilivyoorodheshwa katika Jedwali 28. Thamani chaguo-msingi ya kitu 4x02h LBx Kiendeshaji Kimantiki cha Utendaji kinategemea faharasa ndogo. Kwa faharasa ndogo ya 1 (Jedwali A) na 2 (Jedwali B), opereta ya `Cnd1 Na Cnd2 Na Cnd3′ inatumiwa, ilhali faharasa ndogo ya 3 (Jedwali C) imesanidiwa kama jibu la `Jedwali Chaguomsingi".

Maana ya Thamani 0 Jedwali Chaguomsingi 1 Cnd1 Na Cnd2 Na Cnd3 2 Cnd1 Au Cnd2 Au Cnd3 3 (Cnd1 Na Cnd2) Au Cnd3 4 (Cnd1 Au Cnd2) Na Cnd3
Jedwali la 16: Chaguo za Kiendeshaji cha Kimantiki cha LBx

Sio kila tathmini itahitaji hali zote tatu. Kesi iliyotolewa katika sehemu ya awali, kwa mfanoample, ina hali moja tu iliyoorodheshwa, yaani kwamba Injini RPM iwe chini ya thamani fulani. Kwa hivyo, ni muhimu kuelewa jinsi waendeshaji kimantiki wangetathmini Hitilafu au matokeo ya N/A kwa hali fulani, kama ilivyoainishwa katika Jedwali 29.

Jedwali Chaguo-msingi la Kiendeshaji Cnd1 Na Cnd2 Na Cnd3

Chagua Vigezo vya Masharti Jedwali linalohusishwa huchaguliwa kiotomatiki mara tu linapotathminiwa. Inapaswa kutumika wakati hali mbili au tatu zinafaa, na zote lazima ziwe Kweli ili kuchagua jedwali.

Ikiwa hali yoyote ni sawa na Uongo au Hitilafu, jedwali halijachaguliwa. N/A inachukuliwa kama Kweli. Ikiwa hali zote tatu ni Kweli (au N/A), jedwali limechaguliwa.

Cnd1 Au Cnd2 Au Cnd3

Iwapo((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Kisha Jedwali la Matumizi Linafaa kutumika wakati sharti moja tu linafaa. Inaweza pia kutumika na hali mbili au tatu zinazofaa.

Ikiwa hali yoyote itatathminiwa kama Kweli, jedwali linachaguliwa. Hitilafu au matokeo ya N/A yanachukuliwa kuwa Siyo

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Kisha Tumia Jedwali (Cnd1 Na Cnd2) Au Cnd3 Ili kutumika tu wakati masharti yote matatu yanafaa.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-21

Ikiwa Masharti ya 1 na ya 2 ni Kweli, AU Masharti ya 3 ni Kweli, jedwali limechaguliwa. Hitilafu au matokeo ya N/A yanachukuliwa kuwa Siyo
If(((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Kisha Tumia Jedwali (Cnd1 Au Cnd2) Na Cnd3 Ili kutumika tu wakati masharti yote matatu yanafaa.
Ikiwa Masharti 1 na 3 ni Kweli, AU Masharti 2 na Masharti 3 ni Kweli, jedwali limechaguliwa. Hitilafu au matokeo ya N/A yanachukuliwa kuwa Siyo
If(((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Kisha Tumia Jedwali
Jedwali la 17: Tathmini ya Masharti ya LBx Kulingana na Kiendeshaji Kimantiki Kilichochaguliwa

Ikiwa matokeo ya mantiki ya chaguo la kukokotoa ni TRUE, basi jedwali la utafutaji linalohusishwa (ona kitu 4x01h) huchaguliwa mara moja kama chanzo cha matokeo ya mantiki. Hakuna masharti zaidi ya majedwali mengine yanatathminiwa. Kwa sababu hii, `Jedwali-Chaguo-msingi' linapaswa kusanidiwa kama jedwali la herufi kubwa zaidi linalotumika (A, B au C) Ikiwa hakuna jibu chaguo-msingi lililowekwa, Jedwali A linakuwa chaguo-msingi kiotomatiki wakati hakuna masharti ambayo ni kweli kwa jedwali lolote. kuchaguliwa. Hali hii inapaswa kuepukwa kila inapowezekana ili kutosababisha majibu ya matokeo yasiyotabirika.

Nambari ya jedwali ambayo imechaguliwa kama chanzo cha kutoa imeandikwa kwa faharasa ndogo X ya kitu cha kusoma pekee Jedwali Lililochaguliwa la Kizuizi cha Mantiki cha 4010h. Hii itabadilika kwani hali tofauti husababisha majedwali tofauti kutumika.

1.5.3. Logic Block Pato

Kumbuka kwamba Jedwali Y, ambapo Y = A, B au C kwenye kizuizi cha chaguo-kufanya cha LBx HAIMAANISHI jedwali la 1 hadi 3. Kila jedwali lina kitu 4x01h LBx Nambari ya Jedwali ya Kutafuta ambayo inaruhusu mtumiaji kuchagua meza gani ya kuangalia anayotaka inayohusishwa na block maalum ya mantiki. Majedwali chaguo-msingi yanayohusiana na kila uzuiaji wa mantiki yameorodheshwa katika Jedwali la 30.

Nambari ya Kuzuia Mantiki Inayoweza Kupangwa
1 2 3 4

Jedwali A Kutafuta

Tathmini ya Jedwali B

Nambari ya Kizuizi cha Jedwali

1

2

4

5

1

2

4

5

Jedwali la 18: Majedwali ya Kutafuta Chaguomsingi ya LBx

Nambari ya Kizuizi cha Jedwali C
3 6 3 6

Ikiwa Jedwali la Kutafuta linalohusishwa (ambapo Z ni sawa na faharasa ndogo ya 4010h X) halina "Chanzo cha X-Axis" kilichochaguliwa, basi matokeo ya LBx yatakuwa "Haipatikani" mradi tu jedwali hilo limechaguliwa. Hata hivyo, iwapo LTz itasanidiwa kwa jibu halali kwa ingizo, iwe Data au Saa, matokeo ya zuio la kukokotoa la LTz (yaani data ya Y-Axis ambayo imechaguliwa kulingana na thamani ya XAxis) itakuwa pato la LBx kizuizi cha utendaji ili mradi jedwali hilo limechaguliwa.

Pato la LBx kila wakati husanidiwa kama asilimiatage, kulingana na safu ya Mhimili wa Y kwa jedwali linalohusika (ona Sehemu ya 1.7.2) Imeandikwa kwa faharasa ndogo X ya kitu cha kusoma tu 4020h Logic Block Output PV yenye azimio la nafasi 1 ya desimali.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-22

1.5.4. Mawazo ya Maombi
Sehemu hii haikusudiwi kuwa orodha ya kina ya uwezekano wote ambao Kizuizi cha Mantiki hutoa. Badala yake, inakusudiwa kuonyesha jinsi baadhi ya kazi za kawaida, lakini zenye mseto mkubwa zinaweza kupatikana kwa kuzitumia.
a) Utumaji wa Kasi Mbili Chini ya hali fulani, utoaji wa analogi unaweza kuendeshwa kati ya Min_A hadi Max_A wakati chini ya zingine, kasi hupunguzwa kwa kutoa kujibu mabadiliko katika ingizo kati ya Min_B na Max _B.
b) Udhibiti wa Usambazaji wa Kasi Nyingi Kwa kutumia ingizo la Mbele kama kuwezesha pato moja la analogi, na ingizo la Nyuma kama lingine, mtaalamu tofauti wa kujaza cluchi.files inaweza kuchaguliwa kulingana na Kasi ya Injini kama ilivyojadiliwa hapo awaliampchini.
c) Kupata mwonekano bora (yaani hadi miteremko 30) kwenye mpito wa kustahimili halijoto kwa kihisi cha NTC. Masharti ya Jedwali A yatakuwa ukinzani wa ingizo <= R1, Jedwali B ni ingizo <= R2 na Jedwali C kama chaguomsingi kwa viwango vya juu vya upinzani.
1.6. Kizuizi cha Kazi Mbalimbali
Kuna baadhi ya vitu vingine vinavyopatikana ambavyo bado havijajadiliwa, au kutajwa kwa ufupi katika kupitisha (yaani viunga.) Vitu hivi si lazima vihusishwe kimoja na kingine, lakini vyote vimejadiliwa hapa.

Mchoro 23 Vipengee Mbalimbali

Vipengee Udhibiti wa Ziada wa saa 2500 Umepokewa PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV na EC Scaling 2 PV zimetajwa katika Sehemu ya 1.5, Jedwali la 16. Vipengee hivi huruhusu data ya ziada kupokelewa kwenye CANopen ® iliyochorwa RPly inayojitegemea. vizuizi mbalimbali vya kazi kama chanzo cha udhibiti. Kwa mfanoampna, kitanzi cha PID lazima kiwe na pembejeo mbili (lengwa na maoni), kwa hivyo moja yao lazima itoke kwa basi la CAN. Vipengee vya kuongeza viwango vinatolewa ili kufafanua mipaka ya data inapotumiwa na kizuizi kingine cha utendaji, kama inavyoonyeshwa kwenye Jedwali 17.

Objects 5020h Power Supply FV na 5030h XNUMXh Kichakata Joto FV zinapatikana kama maoni ya kusoma tu kwa ajili ya uchunguzi wa ziada.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-23

Thamani ya Sehemu ya Mara kwa Mara ya Object 5010h imetolewa ili kumpa mtumiaji chaguo la thamani isiyobadilika ambayo inaweza kutumika na vizuizi vingine vya kukokotoa. Faharasa ndogo ya 1 imebainishwa kama FALSE (0) na faharasa ndogo ya 2 daima ni KWELI (1). Kuna faharasa nyingine 4 ndogo zinazotolewa kwa thamani zinazoweza kuchaguliwa na mtumiaji. (Chaguomsingi 25, 50, 75 na 100)
Viunga vinasomwa kama data ya 32-bit halisi (ya kuelea), kwa hivyo hakuna kitu cha tarakimu kinachotolewa. Wakati wa kuanzisha mara kwa mara, hakikisha kuifanya kwa azimio la kitu ambacho kitalinganishwa nacho.
Viunga vya Uongo/Kweli hutolewa ili kutumiwa pamoja na uzuiaji wa mantiki. Vigezo vya kutofautisha pia ni muhimu kwa kizuizi cha mantiki, na vinaweza pia kutumika kama lengo la kuweka kizuizi cha udhibiti wa PID.
Kitu cha mwisho cha 5555h Anza katika Uendeshaji hutolewa kama `udanganyifu' wakati kitengo hakikusudiwa kufanya kazi na mtandao wa CANopen (yaani udhibiti wa pekee) au kinafanya kazi kwenye mtandao unaojumuisha watumwa pekee ili amri ya UENDESHAJI haitawahi kamwe. kupokelewa kutoka kwa bwana. Kwa chaguo-msingi kipengee hiki kimezimwa (FALSE).
Unapotumia 1IN-CAN kama kidhibiti cha kusimama pekee ambapo 5555h imewekwa kuwa TRUE, inashauriwa kuzima TPDO zote (weka Kipima Muda cha Tukio hadi sufuri) ili kisiendeshe na hitilafu inayoendelea ya CAN wakati haijaunganishwa kwenye a. basi.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-24

2. MAELEKEZO YA KUFUNGA
2.1. Vipimo na Pinout
Ingizo Moja, Kidhibiti cha Valve ya Pato Mbili kimefungwa kwenye uzio wa alumini uliofunikwa, kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 24. Mkusanyiko una ukadiriaji wa IP67.

Kielelezo 24 Vipimo vya Makazi
CAN na I/O Pin # Kazi ya Kiunganishi
BATT 1+ 2 Ingizo+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Ingizo6 BATT-
Jedwali la 19: Pinout ya kiunganishi
Pini 6 Kiunganishi cha Deutsch IPD P/N: DT04-6P Kifaa cha kuunganisha kinapatikana kama Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-25

2.2. Maagizo ya Ufungaji
2.2.1. Vidokezo na Maonyo
Usisakinishe karibu na high-voltage au vifaa vya juu vya sasa. Nyunyiza chasi kwa madhumuni ya usalama na ulinzi sahihi wa EMI. Kumbuka kiwango cha joto cha uendeshaji. Wiring zote za shamba lazima ziwe zinazofaa kwa halijoto hiyo
mbalimbali. Sakinisha kitengo chenye nafasi ifaayo inayopatikana kwa kuhudumia na kwa kuunganisha waya wa kutosha
upatikanaji (cm 15) na unafuu wa matatizo (cm 30). Usiunganishe au ukate kifaa wakati sakiti iko hewani, isipokuwa kama eneo linajulikana kuwa
yasiyo ya hatari.

2.2.2. Kuweka

Moduli imeundwa kwa kuweka kwenye block ya valve. Ikiwa imewekwa bila kingo, kidhibiti kinapaswa kupachikwa kwa usawa na viunganishi vinavyotazama kushoto au kulia, au viunganisho vinavyotazama chini, ili kupunguza uwezekano wa kuingia kwa unyevu.

Funga lebo zote ikiwa kitengo kitapakwa rangi upya, ili maelezo ya lebo yaendelee kuonekana.

Miguu ya kupanda ni pamoja na mashimo ya ukubwa wa # 10 au M4.5 bolts. Urefu wa boli utabainishwa na unene wa bati la kupachika la mtumiaji wa mwisho. Kwa kawaida 20 mm (3/4 inch) ni ya kutosha.

Ikiwa moduli imewekwa mbali na kizuizi cha valve, hakuna waya au kebo kwenye harness inapaswa kuzidi urefu wa mita 30. Wiring ya pembejeo ya nguvu inapaswa kuwa mdogo hadi mita 10.

2.2.3. Viunganishi

Tumia plagi za kuunganisha za Deutsch IPD ili kuunganisha kwenye vipokezi muhimu. Uwekaji nyaya kwenye plagi hizi za kupandisha lazima ufuate misimbo yote inayotumika ya ndani. Wiring za uga zinazofaa kwa ujazo uliokadiriwatage na mkondo lazima kutumika. Ukadiriaji wa nyaya za kuunganisha lazima iwe angalau 85 ° C. Kwa halijoto iliyoko chini ya 10°C na zaidi ya +70°C, tumia nyaya za sehemu zinazofaa kwa halijoto ya chini kabisa na ya juu zaidi iliyoko.

Kiunganishi cha Kupandisha Kipokezi

Soketi za Kuoana inavyofaa (Rejelea www.laddinc.com kwa maelezo zaidi kuhusu anwani zinazopatikana kwa plagi hii ya kupandisha.) DT06-12SA na wedge W12S

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-26

2.2.4. Viunganisho vya Umeme vya Kelele na Kinga
Ili kupunguza kelele, tenga waya zote za nguvu na pato kutoka kwa zile za pembejeo na CAN. Waya zilizolindwa zitalinda dhidi ya kelele iliyodungwa. Waya za ngao zinapaswa kuunganishwa kwa nguvu au chanzo cha ingizo, au kwenye mzigo wa pato.
Ngao ya CAN inaweza kuunganishwa kwenye kidhibiti kwa kutumia pini ya CAN Shield kutoa kwenye kiunganishi. Walakini mwisho mwingine haupaswi kuunganishwa katika kesi hii.
Waya zote zinazotumika lazima ziwe 16 au 18 AWG.
2.2.5. Ujenzi wa Mtandao wa CAN
Axiomatic inapendekeza kwamba mitandao ya matone mengi ijengwe kwa kutumia usanidi wa "daisy" au "backbone" na mistari mifupi ya kushuka.
2.2.6. CAN Kusitishwa
Ni muhimu kusitisha mtandao; kwa hivyo usitishaji wa CAN wa nje unahitajika. Si zaidi ya vitatuzi viwili vya mtandao vinavyopaswa kutumika kwenye mtandao mmoja. Kisimamishaji ni kizuia filamu cha chuma cha 121, 0.25, 1% kilichowekwa kati ya vituo vya CAN_H na CAN_L mwisho wa nodi mbili kwenye mtandao.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-27

3. KAMUSI YA KITU KANOPEN ®

Kamusi ya kitu cha CANopen ya Kidhibiti cha 1IN-CAN inategemea mtaalamu wa kifaa cha CiAfile DS-404 V1.2 (kifaa cha profile kwa Vidhibiti Vilivyofungwa vya Kitanzi). Kamusi ya kifaa inajumuisha Vipengee vya Mawasiliano zaidi ya mahitaji ya chini kabisa katika profile, pamoja na vitu kadhaa maalum vya mtengenezaji kwa utendaji uliopanuliwa.
3.1. ID NODE na BAUDRATE
Kwa chaguomsingi, kiwanda cha 1IN-CAN Controller husafirisha kilichopangwa na Kitambulisho cha Nodi = 127 (0x7F) na kwa Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. Itifaki ya LSS ya Kusasisha
Njia pekee ambayo Nodi-ID na Baudrate zinaweza kubadilishwa ni kutumia Huduma za Kuweka Tabaka (LSS) na itifaki kama inavyofafanuliwa na CANopen ® kiwango cha DS-305.
Fuata hatua zilizo hapa chini ili kusanidi kutofautisha kwa kutumia itifaki ya LSS. Ikihitajika, tafadhali rejelea kiwango kwa maelezo zaidi kuhusu jinsi ya kutumia itifaki.
3.1.2. Kuweka Node-ID

Weka hali ya moduli kwa usanidi wa LSS kwa kutuma ujumbe ufuatao:

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1

Thamani 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 kwa kubadili hali ya kimataifa) (hubadilisha hadi hali ya usanidi)

Weka Node-ID kwa kutuma ujumbe ufuatao:

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1

Thamani 0x7E5 2 0x11 Nodi-ID

(cs=17 kwa kusanidi nodi-id) (weka Kitambulisho kipya cha Nodi kama nambari ya hexadecimal)

Moduli itatuma jibu lifuatalo (jibu lingine lolote limeshindwa):

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1 Data 2

Thamani 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 kwa kusanidi nodi-id)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-28

Hifadhi usanidi kwa kutuma ujumbe ufuatao:

Data ya Urefu wa Kipengee cha COB-ID 0

Thamani 0x7E5 1 0x17

(cs=23 kwa usanidi wa duka)

Moduli itatuma jibu lifuatalo (jibu lingine lolote limeshindwa):

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1 Data 2

Thamani 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 kwa usanidi wa duka)

Weka hali ya moduli kwa uendeshaji wa LSS kwa kutuma ujumbe ufuatao: (Kumbuka, moduli itajiweka upya kwenye hali ya awali ya kufanya kazi)

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1

Thamani 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 kwa kubadili hali ya kimataifa) (hubadili hadi hali ya kusubiri)

3.1.3. Kuweka Baudrate

Weka hali ya moduli kwa usanidi wa LSS kwa kutuma ujumbe ufuatao:

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1

Thamani 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 kwa kubadili hali ya kimataifa) (hubadilisha hadi hali ya usanidi)

Weka baudrate kwa kutuma ujumbe ufuatao:

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1 Data 2

Thamani 0x7E5 3 0x13 0x00 Index

(cs=19 kwa kusanidi vigezo vya muda kidogo) (hubadili hadi hali ya kusubiri) (chagua fahirisi ya baudrate kwa kila jedwali 32)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-29

Kielezo

Kiwango kidogo

0

1 Mbit/s

1 800 kbit / s

2 500 kbit / s

3 250 kbit / s

4 125 kbit/s (chaguo-msingi)

5

imehifadhiwa (kbit 100 kwa sekunde)

6

50 kbit/s

7

20 kbit/s

8

10 kbit/s

Jedwali la 20: Fahirisi za Baudrate za LSS

Moduli itatuma jibu lifuatalo (jibu lingine lolote limeshindwa):

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1 Data 2

Thamani 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 kwa kusanidi vigezo vya muda kidogo)

Washa vigezo vya muda kidogo kwa kutuma ujumbe ufuatao:

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1 Data 2

Thamani

0x7E5

3

0x15

(cs=19 kwa kuwezesha vigezo vya muda kidogo)

Ucheleweshaji mmoja mmoja hufafanua muda wa vipindi viwili vya muda wa kusubiri hadi swichi ya vigezo vya muda kidogo ifanyike (kipindi cha kwanza) na kabla ya kutuma ujumbe wowote wa CAN na vigezo vipya vya muda baada ya kutekeleza swichi (kipindi cha pili). Kipimo cha saa cha kuchelewa kwa swichi ni 1 ms.

Hifadhi usanidi kwa kutuma ujumbe ufuatao (kwenye baudrate MPYA):

Data ya Urefu wa Kipengee cha COB-ID 0

Thamani 0x7E5 1 0x17

(cs=23 kwa usanidi wa duka)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-30

Moduli itatuma jibu lifuatalo (jibu lingine lolote limeshindwa):

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1 Data 2

Thamani 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 kwa usanidi wa duka)

Weka hali ya moduli kwa uendeshaji wa LSS kwa kutuma ujumbe ufuatao: (Kumbuka, moduli itajiweka upya kwenye hali ya awali ya kufanya kazi)

Data ya Urefu wa Kitambulisho cha COB 0 Data 1

Thamani 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 kwa kubadili hali ya kimataifa) (hubadili hadi hali ya kusubiri)

Upigaji picha wa skrini ufuatao (kushoto) unaonyesha data ya CAN ilitumwa (7E5h) na kupokelewa (7E4h) na zana wakati baudrate ilibadilishwa hadi 250 kbps kwa kutumia itifaki ya LSS. Picha nyingine (kulia) inaonyesha kile kilichochapishwa kwenye example debug RS-232 menu wakati operesheni inafanyika.

Kati ya CAN Fremu 98 na 99, baudrate kwenye zana ya CAN Scope ilibadilishwa kutoka 125 hadi 250 kbps.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-31

3.2. VITU VYA MAWASILIANO (DS-301 na DS-404)

Vipengee vya mawasiliano vinavyoungwa mkono na Kidhibiti cha 1IN-CAN vimeorodheshwa kwenye jedwali lifuatalo. Maelezo ya kina zaidi ya baadhi ya vitu yametolewa katika vifungu vifuatavyo. Ni vitu tu ambavyo vina kifaa-profile habari maalum zinaelezwa. Kwa maelezo zaidi kuhusu vitu vingine, rejelea vipimo vya jumla vya itifaki ya CANopen DS-301.

Kielezo (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800A1801 1802A1803 1A00 1A01

Kitu
Sajili ya Hitilafu ya Aina ya Kifaa Sajili ya Hali ya Mtengenezaji Hitilafu Iliyoainishwa Hapo awali Hitilafu ya Mlinzi wa Uga wakati wa Maisha ya Kipengele cha Hifadhi Vigezo Rejesha Vigezo Chaguomsingi vya Mtumiaji wa Muda wa Mapigo ya Moyo Mzalishaji wa Mapigo ya Moyo Saa Kitu cha Utambulisho Thibitisha Hitilafu ya Usanidi RPDO1 Kigezo cha Mawasiliano RPDO2 Kigezo cha Mawasiliano RPDO3 Kigezo cha Mawasiliano RPDO4 Kigezo cha MawasilianoRPDORP1 Kigezo cha Mawasiliano RPDO2. Kigezo cha Kuchora Ramani RPDO3 Kigezo cha Kuchora Ramani RPDO4 Kigezo cha Ramani TPDO1 Kigezo cha Mawasiliano TPDO2 Kigezo cha Mawasiliano TPDO3 Kigezo cha Mawasiliano TPDO4 Kigezo cha Mawasiliano TPDO1 Kigezo cha Ramani TPDO2 Kigezo cha Ramani TPDO3 Kigezo cha Ramani TPDO4 Kigezo cha Ramani

Aina ya Kitu
VAR VAR ARRAY VAR ARRAY ARRAY VAR ARRAY ARRAY VAR REKODI ARRAY ARRAY REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI.

Aina ya Data
AMBAYO HAJAJISINI32 HAYAJASINIWA8 HAYAJASAINIWA32 HAYAJASAINIWA32 HAYAJASAINIWA16 HAYAJASAINIWA8 HAYAJASAINIWA32 HAYAJASINIWA32 HAYAJASAINIWA32 HAYAJASINIWA16
AMBAYO HAJAJISINI32 HAJAJIRI8

Ufikiaji
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW.

Ramani ya PDO
Hapana Hapana Hapana Hapana Hapana Hapana.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-32

3.2.1. Kitu 1000h: Aina ya Kifaa

Kipengee hiki kina maelezo kuhusu aina ya kifaa kulingana na mtaalamu wa kifaafile DS-404. Kigezo cha biti-32 kimegawanywa katika thamani mbili za biti-16, kuonyesha Maelezo ya Jumla na ya Ziada kama inavyoonyeshwa hapa chini.

Maelezo ya Ziada ya MSB = 0x201F

Taarifa ya Jumla ya LSB = 0x0194 (404)

DS-404 inafafanua sehemu ya Maelezo ya Ziada kwa njia ifuatayo: 0000h = imehifadhiwa 0001h = kizuizi cha pembejeo cha dijiti 0002h = kizuizi cha pembejeo cha analogi 0004h = kizuizi cha pato la dijiti 0008h = kizuizi cha pato la analogi 0010h = kizuizi cha kidhibiti (aka PID) 0020h = kizuizi cha kengele 0040 ... 0800h = zimehifadhiwa 1000h = zimehifadhiwa 2000h = kizuizi cha jedwali cha kutazama (maalum-mtengenezaji) 4000h = block ya mantiki inayoweza kupangwa (maalum ya mtengenezaji) 8000h = kizuizi cha mchanganyiko (maalum-mtengenezaji)

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1000h

Jina

Aina ya Kifaa

Aina ya Kitu VAR

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 0xE01F0194

Thamani Chaguomsingi 0xE01F0194

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-33

3.2.2. Kitu 1001h: Rejista ya Hitilafu

Kipengee hiki ni rejista ya makosa ya kifaa. Wakati wowote kuna hitilafu iliyogunduliwa na Kidhibiti cha 1IN-CAN, Kidogo cha Hitilafu ya Jumla (bit 0) kinawekwa. Ikiwa tu hakuna hitilafu katika moduli, sehemu hii itafutwa. Hakuna biti zingine kwenye rejista hii zinazotumiwa na Kidhibiti cha 1IN-CAN.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1001h

Jina

Usajili wa Hitilafu

Aina ya Kitu VAR

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 00h au 01h

Thamani Chaguomsingi 0

3.2.3. Kitu 1002h: Sajili ya Hali ya Mtengenezaji Kitu hiki kinatumika kwa madhumuni ya utatuzi wa mtengenezaji.

3.2.4. Kitu 1003h: Sehemu ya Hitilafu Iliyofafanuliwa Awali

Kipengee hiki hutoa historia ya makosa kwa kuorodhesha makosa kwa mpangilio ambayo yametokea. Hitilafu huongezwa juu ya orodha inapotokea, na huondolewa mara moja wakati hali ya hitilafu imefutwa. Hitilafu ya hivi punde huwa katika faharasa ndogo ya 1, na faharasa ndogo 0 iliyo na idadi ya makosa kwenye orodha kwa sasa. Wakati kifaa kiko katika hali isiyo na hitilafu, thamani ya subindex 0 ni sifuri.

Orodha ya makosa inaweza kufutwa kwa kuandika sifuri hadi faharasa ndogo 0, ambayo itafuta makosa yote kutoka kwenye orodha, bila kujali kama bado yapo au la. Kufuta orodha haimaanishi kuwa moduli itarudi katika hali ya tabia isiyo na hitilafu ikiwa angalau hitilafu moja bado inatumika.

Kidhibiti cha 1IN-CAN kina kikomo cha upeo wa makosa 4 kwenye orodha. Ikiwa kifaa kinasajili makosa zaidi, orodha itapunguzwa, na maingizo ya zamani zaidi yatapotea.

Nambari za makosa zilizohifadhiwa kwenye orodha ni nambari 32 ambazo hazijasainiwa, zinazojumuisha sehemu mbili za 16-bit. Sehemu ya chini ya biti-16 ni msimbo wa hitilafu wa EMCY, na sehemu ya juu ya 16-bit ni msimbo maalum wa mtengenezaji. Nambari mahususi ya mtengenezaji imegawanywa katika sehemu mbili za 8-bit, na byte ya juu inayoonyesha maelezo ya hitilafu, na baiti ya chini inayoonyesha chaneli ambayo hitilafu ilitokea.

Maelezo ya Hitilafu ya MSB

Kitambulisho cha Kituo

Msimbo wa Hitilafu wa LSB EMCY

Ikiwa ulinzi wa nodi unatumiwa (haupendekezwi kulingana na kiwango cha hivi punde) na tukio la mlinzi kutokea, sehemu mahususi ya mtengenezaji itawekwa kuwa 0x1000. Kwa upande mwingine, ikiwa mtumiaji wa mapigo ya moyo atashindwa kupokelewa ndani ya muda uliotarajiwa, Maelezo ya Hitilafu yatawekwa kuwa 0x80 na Kitambulisho cha Channel (nn) kitaonyesha Kitambulisho cha Nodi ya chaneli ya mtumiaji ambayo haikuwa ikizalisha. Katika kesi hii, uwanja maalum wa mtengenezaji utakuwa 0x80nn. Katika visa vyote viwili, Nambari ya Hitilafu ya EMCY inayolingana itakuwa Hitilafu ya Walinzi 0x8130.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-34

Wakati hitilafu ya ingizo la analogi inapogunduliwa kama ilivyoelezwa katika Sehemu ya 1.3 au matokeo ya analogi haifanyi kazi kama ilivyofafanuliwa katika Sehemu ya 1.5, basi Maelezo ya Hitilafu yataonyesha ni njia gani ina makosa kwa kutumia jedwali lifuatalo. Pia, ikiwa RPDO haitapokewa ndani ya kipindi cha "Kipima Muda" kinachotarajiwa, muda wa kuisha kwa RPDO utaalamishwa. Jedwali la 32 linaonyesha matokeo ya Misimbo ya Sehemu ya Hitilafu na maana zake.

Msimbo wa Sehemu ya Hitilafu
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Maelezo ya Kosa
20h
40h
00 saa 10 80h

Maana

ID

Maana

Nambari ya EMCY

Hitilafu ya EMCY Weka Upya (kosa haifanyiki tena)

Upakiaji Chanya

01h Ingizo la Analogi 1 F001h

(Nje ya Masafa ya Juu)

Upakiaji Mbaya

Saa 01 za Kuingiza Analogi 1

F001h

(Nje ya Masafa ya Chini)

Muda wa RPDO umeisha

Saa 00 Haijabainishwa

8100h

Tukio la Lifeguard

Saa 00 Haijabainishwa

8130h

Muda wa Mapigo ya Moyo

nn Nodi-ID

8130h

Jedwali la 21: Misimbo ya Sehemu ya Hitilafu Iliyofafanuliwa Awali

Maana
Uingizaji wa Kuingiza
Uingizaji wa Kuingiza
Mawasiliano - Hitilafu ya jumla ya Lifeguard/Heartbeat Lifeguard/Heartbeat

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1003h

Jina

Sehemu ya Hitilafu Iliyofafanuliwa Awali

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Idadi ya maingizo

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 0 hadi 4

Thamani Chaguomsingi 0

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 4 Sehemu ya hitilafu ya kawaida RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-35

3.2.5. Kitu 100Ch: Wakati wa Kulinda

Vipengee vilivyo katika faharasa 100Ch na 100Dh vitaonyesha muda wa ulinzi uliowekwa kulingana na kipengele cha muda wa maisha. Kipengele cha muda wa maisha kinachozidishwa na muda wa ulinzi hutoa muda wa maisha kwa itifaki ya ulinzi wa maisha iliyoelezwa katika DS-301. Thamani ya Muda wa Walinzi itatolewa katika vizidishio vya ms, na thamani ya 0000h itazima ulinzi wa maisha.

Ikumbukwe kwamba kifaa hiki, na kile cha 100Dh vinatumika tu kwa uoanifu wa nyuma. Kiwango kinapendekeza kwamba mitandao mipya isitumie itifaki ya kulinda maisha, badala yake ufuatiliaji wa mapigo ya moyo. Kinga maisha na mapigo ya moyo HAWEZI kufanya kazi kwa wakati mmoja.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

100Ch

Jina

Wakati wa Kulinda

Aina ya Kitu VAR

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 0 hadi 65535

Thamani Chaguomsingi 0

3.2.6. Kitu 100Dh: Kipengele cha Maisha

Kipengele cha muda wa maisha kinachozidishwa na muda wa ulinzi hutoa muda wa maisha kwa itifaki ya ulinzi wa maisha. Thamani ya 00h itazima ulinzi wa maisha.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

Maoni: 100 |

Jina

Kipengele cha wakati wa maisha

Aina ya Kitu VAR

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 0 hadi 255

Thamani Chaguomsingi 0

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-36

3.2.7. Kitu 1010h: Vigezo vya Hifadhi

Kitu hiki kinasaidia uhifadhi wa vigezo katika kumbukumbu isiyo na tete. Ili kuzuia uhifadhi wa vigezo kwa makosa, uhifadhi unatekelezwa tu wakati saini maalum imeandikwa kwa faharasa ndogo inayofaa. Sahihi ni "hifadhi".

Sahihi ni nambari ya 32-bit ambayo haijatiwa saini, inayojumuisha misimbo ya ASCII ya sahihi.

wahusika, kulingana na jedwali lifuatalo:

MSB

LSB

e

v

a

s

Saa 65 saa 76 61 saa 73

Inapopokea saini sahihi kwa faharasa ndogo inayofaa, Kidhibiti cha 1IN-CAN kitahifadhi vigezo katika kumbukumbu isiyo tete, na kisha kuthibitisha utumaji wa SDO.

Kwa ufikiaji wa kusoma, kitu hutoa habari kuhusu uwezo wa kuokoa wa moduli. Kwa subindex zote, thamani hii ni 1h, ikionyesha kuwa Kidhibiti cha 1IN-CAN huhifadhi vigezo kwenye amri. Hii inamaanisha kuwa ikiwa nishati itaondolewa kabla ya kipengele cha Hifadhi kuandikwa, mabadiliko kwenye Kamusi ya Kitu HAYATAKUWA YAMEhifadhiwa kwenye kumbukumbu isiyo tete, na yatapotea kwenye mzunguko wa nishati unaofuata.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1010h

Jina

Vigezo vya Hifadhi

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 4

Thamani Chaguomsingi 4

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO
Thamani Chaguomsingi

1h

Hifadhi vigezo vyote

RW

Hapana

0x65766173 (ufikiaji wa kuandika)

1h

(ufikiaji wa kusoma)

1h

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-37

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO
Thamani Chaguomsingi

2h

Hifadhi vigezo vya mawasiliano

RW

Hapana

0x65766173 (ufikiaji wa kuandika)

1h

(ufikiaji wa kusoma)

1h

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO
Thamani Chaguomsingi

3h

Hifadhi vigezo vya programu

RW

Hapana

0x65766173 (ufikiaji wa kuandika)

1h

(ufikiaji wa kusoma)

1h

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO
Thamani Chaguomsingi

4h

Hifadhi vigezo vya mtengenezaji

RW

Hapana

0x65766173 (ufikiaji wa kuandika)

1h

(ufikiaji wa kusoma)

1h

3.2.8. Kitu 1011h: Rejesha Vigezo

Kipengee hiki kinaauni urejeshaji wa thamani chaguomsingi za kamusi ya kitu katika kumbukumbu isiyo tete. Ili kuzuia urejeshaji wa vigezo kimakosa, kifaa hurejesha chaguo-msingi tu wakati saini maalum imeandikwa kwa faharasa ndogo inayofaa. Sahihi ni "mzigo".

Sahihi ni nambari ya 32-bit ambayo haijatiwa saini, inayojumuisha misimbo ya ASCII ya sahihi.

wahusika, kulingana na jedwali lifuatalo:

MSB

LSB

d

a

o

l

64h 61h 6Fh 6Ch

Inapopokea saini sahihi kwa faharasa ndogo inayofaa, Kidhibiti cha 1IN-CAN kitarejesha chaguo-msingi katika kumbukumbu isiyo tete, na kisha kuthibitisha utumaji wa SDO. Thamani chaguo-msingi huwekwa kuwa halali tu baada ya kifaa kuwekwa upya au kuendeshwa kwa mzunguko wa umeme. Hii inamaanisha kuwa Kidhibiti cha 1INCAN HAITAanza kutumia thamani chaguo-msingi mara moja, lakini badala yake kitaendelea kutumia thamani zozote zilizokuwa kwenye Kamusi ya Kitu kabla ya utendakazi wa kurejesha.

Kwa ufikiaji wa kusoma, kitu hutoa habari kuhusu uwezo wa kurejesha parameta ya moduli. Kwa faharasa ndogo zote, thamani hii ni 1h, ikionyesha kuwa Kidhibiti cha 1IN-CAN kinarejesha chaguo-msingi kwenye amri.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-38

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1011h

Jina

Rejesha Vigezo vya Chaguo-msingi

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 4

Thamani Chaguomsingi 4

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h Rejesha vigezo vyote chaguo-msingi RW No 0x64616F6C (ufikiaji wa kuandika), 1h (ufikiaji wa kusoma) 1h

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

2h Rejesha vigezo chaguo-msingi vya mawasiliano RW No 0x64616F6C (ufikiaji wa kuandika), 1h (ufikiaji wa kusoma) 1h

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

3h Rejesha vigezo chaguo-msingi vya programu RW No 0x64616F6C (ufikiaji wa kuandika), 1h (ufikiaji wa kusoma) 1h

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

4h Rejesha vigezo chaguo-msingi vya mtengenezaji RW No 0x64616F6C (ufikiaji wa kuandika), 1h (ufikiaji wa kusoma) 1h

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-39

3.2.9. Kitu 1016h: Muda wa Mapigo ya Moyo ya Mtumiaji

Kidhibiti cha 1IN-CAN kinaweza kuwa mtumiaji wa vitu vya mpigo wa moyo hadi moduli nne. Kipengee hiki kinafafanua muda unaotarajiwa wa mzunguko wa mapigo ya moyo kwa moduli hizo, na ikiwa imewekwa hadi sifuri, haitumiki. Wakati sio sifuri, muda ni mseto wa 1ms, na ufuatiliaji utaanza baada ya kupokea mapigo ya kwanza ya moyo kutoka kwa moduli. Ikiwa Kidhibiti cha 1IN-CAN kitashindwa kupokea mapigo ya moyo kutoka kwa nodi katika muda unaotarajiwa, itaonyesha hitilafu ya mawasiliano, na kujibu kulingana na kitu 1029h.

Bits 31-24

23-16

Thamani Imehifadhiwa 00h Nodi-ID

Imesimbwa kama

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

15-0 Muda wa Mapigo ya Moyo HAUJASAJILIWA16

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1016h

Jina

Muda wa mapigo ya moyo wa mtumiaji

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Idadi ya maingizo

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 4

Thamani Chaguomsingi 4

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi saa 4 Muda wa mapigo ya moyo ya Mtumiaji RW Hakuna USAJILIWA32 0

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-40

3.2.10. Kitu 1017h: Mtayarishaji Muda wa Mapigo ya Moyo

Kidhibiti cha 1IN-CAN kinaweza kusanidiwa kutoa mpigo wa moyo wa mzunguko kwa kuandika thamani isiyo ya sifuri kwa kitu hiki. Thamani itatolewa kwa wingi wa milisekunde 1, na thamani ya 0 itazima mapigo ya moyo.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1017h

Jina

Muda wa mapigo ya moyo wa mtayarishaji

Aina ya Kitu VAR

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 10 hadi 65535

Thamani Chaguomsingi 0

3.2.11. Kitu 1018h: Kitu cha Utambulisho

Kipengee cha utambulisho kinaonyesha data ya Kidhibiti cha 1IN-CAN, ikijumuisha kitambulisho cha mchuuzi, kitambulisho cha kifaa, nambari za toleo la programu na maunzi na nambari ya ufuatiliaji.

Katika ingizo la Nambari ya Marekebisho katika faharasa ndogo ya 3, umbizo la data ni kama inavyoonyeshwa hapa chini

Nambari kuu ya marekebisho ya MSB (kamusi ya kitu)

Marekebisho ya Vifaa

Toleo la Programu ya LSB

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1018h

Jina

Kitu cha Utambulisho

REKODI ya Aina ya Kitu

Aina ya Data

Rekodi ya Utambulisho

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Idadi ya maingizo

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 4

Thamani Chaguomsingi 4

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h Kitambulisho cha Muuzaji RO No 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-41

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Msimbo wa Bidhaa wa 2h RO No 0xAA031701 0xAA031701

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Nambari ya Marekebisho ya Saa ya 3 RO No AMBAYO HAIJASINIWA32 0x00010100

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Nambari ya Ufuatiliaji ya Saa 4 RO No HAIJASINIWA32 Na

3.2.12. Kitu 1020h: Thibitisha Usanidi

Kitu hiki kinaweza kusomwa ili kuona ni tarehe gani programu (toleo lililotambuliwa katika kitu 1018h) liliundwa. Tarehe inawakilishwa kama thamani ya heksadesimali inayoonyesha siku/mwezi/mwaka kulingana na umbizo lililo hapa chini. Thamani ya saa katika faharasa ndogo ya 2 ni thamani ya heksadesimali inayoonyesha muda katika saa ya saa 24.

Siku ya MSB (katika 1-Byte Hex)
00

Mwezi (katika 1-Byte Hex) 00

Mwaka wa LSB (katika 2-Byte Hex) (katika 2-Byte Hex)

Kwa mfanoample, thamani ya 0x10082010 inaweza kuonyesha kuwa programu iliundwa tarehe 10 Agosti 2010. Thamani ya muda ya 0x00001620 itaonyesha kuwa iliundwa saa 4:20 usiku.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1020h

Jina

Thibitisha usanidi

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Idadi ya maingizo

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 2

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-42

Maelezo ya Faharasa ya Thamani Chaguo-msingi Fikia Safu ya Thamani ya Kuweka Ramani ya PDO Thamani Chaguomsingi

2 1h Tarehe ya usanidi RO Hapana AMBAYO HAIJASINIWA32 Na

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

2h Muda wa usanidi RO No UNSIGNED32 No

3.2.13. Kitu 1029h: Tabia ya Makosa

Kipengee hiki kinadhibiti hali ambayo Kidhibiti cha 1IN-CAN kitawekwa iwapo kutakuwa na hitilafu ya aina inayohusishwa na faharasa ndogo.

Hitilafu ya mtandao hualamishwa wakati RPDO haipokelewi ndani ya muda unaotarajiwa uliofafanuliwa katika "Kipima Muda cha Tukio" cha vifaa vinavyohusika vya mawasiliano, (angalia Sehemu ya 3.2.14 kwa maelezo zaidi) au ikiwa ujumbe wa mlinzi au mapigo ya moyo haupokelewi kama inayotarajiwa. Hitilafu za ingizo zimefafanuliwa katika Sehemu ya 1.3, na hitilafu za matokeo zimefafanuliwa katika Sehemu ya 1.5.

Kwa faharasa ndogo zote, ufafanuzi ufuatao ni kweli:

0 = Kabla ya Uendeshaji (nodi hurudi kwenye hali ya awali ya kufanya kazi wakati kosa hili linapogunduliwa)

1 = Hakuna Mabadiliko ya Jimbo (nodi inabaki katika hali ile ile iliyokuwa wakati kosa lilipotokea)

2 = Imesimamishwa

(nodi huenda katika hali ya kusimamishwa wakati kosa linatokea)

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1029h

Jina

Tabia ya Makosa

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Idadi ya maingizo

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 5

Thamani Chaguomsingi 5

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Uwekaji Ramani wa PDO

1h Mawasiliano Kosa RW No

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-43

Safu ya Thamani Chaguo-msingi ya Kielezo cha Thamani Kiini-chache Maelezo Fikia Safu ya Thamani ya Kuweka Ramani ya PDO Thamani Chaguomsingi

Tazama hapo juu 1 (Hakuna Mabadiliko ya Jimbo) 2h Hitilafu ya Ingizo ya Dijiti (haijatumika) RW Hapana Tazama juu 1 (Hakuna Mabadiliko ya Jimbo)

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Hitilafu ya Saa 3 ya Uingizaji wa Analogi (AI1) RW Hakuna Tazama hapo juu 1 (Hakuna Mabadiliko ya Jimbo)

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

4h Hitilafu ya Pato la Dijiti (haijatumika) RW Hapana Tazama hapo juu 1 (Hakuna Mabadiliko ya Jimbo)

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Hitilafu ya Pato la Analogi ya saa 5 (haijatumika) RW Hapana Tazama hapo juu 1 (Hakuna Mabadiliko ya Jimbo)

3.2.14. Tabia ya RPDO

Kulingana na CANopen ® kiwango cha DS-301, utaratibu ufuatao utatumika kwa kuchora upya ramani, na ni sawa kwa RPDO na TPDO zote mbili.

a) Vunja PDO kwa kuweka biti ipo (kidogo sana) ya faharasa ndogo 01h ya parameta ya mawasiliano ya PDO hadi 1b
b) Lemaza uchoraji wa ramani kwa kuweka faharasa ndogo 00h ya kitu husika cha ramani kuwa 0
c) Rekebisha uchoraji wa ramani kwa kubadilisha maadili ya fahirisi ndogo zinazolingana
d) Wezesha uchoraji ramani kwa kuweka faharasa ndogo 00h kwa idadi ya vitu vilivyowekwa kwenye ramani
e) Unda PDO kwa kuweka kidogo ipo (kidogo muhimu zaidi) ya faharisi ndogo 01h ya paramu ya mawasiliano ya PDO hadi 0b

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-44

Kidhibiti cha 1IN-CAN kinaweza kuauni hadi jumbe nne za RPDO. RPDO zote kwenye Kidhibiti cha 1IN-CAN hutumia vigezo sawa vya mawasiliano chaguo-msingi, na Vitambulisho vya PDO vilivyowekwa kulingana na seti ya muunganisho iliyofafanuliwa awali iliyofafanuliwa katika DS-301. RPDO nyingi hazipo, hakuna RTR inayoruhusiwa, hutumia 11-bit CAN-IDs (fremu ya msingi halali) na zote zinaendeshwa na tukio. Ingawa zote nne zina upangaji chaguo-msingi halali uliofafanuliwa (tazama hapa chini) ni RPDO1 pekee ambayo imewezeshwa kwa chaguo-msingi (yaani RPDO ipo).

Ramani ya RPDO1 kwenye Kitu 1600h: Kitambulisho Chaguomsingi 0x200 + Kitambulisho cha Nodi

Thamani ya Faharasa Ndogo

Kitu

0

4

Idadi ya vitu vya programu vilivyowekwa kwenye ramani katika PDO

1

0x25000110

Ziada Imepokelewa 1 PV

2

0x25000210

Ziada Imepokelewa 2 PV

3

0x25000310

Ziada Imepokelewa 3 PV

4

0x25000410

Ziada Imepokelewa 4 PV

Ramani ya RTPDO2 kwenye Kitu 1601h: Kitambulisho Chaguomsingi 0x300 + Kitambulisho cha Nodi

Thamani ya Faharasa Ndogo

Kitu

0

2

Idadi ya vitu vya programu vilivyowekwa kwenye ramani katika PDO

1

0x25000510

Ziada Imepokelewa 1 PV (yaani Maoni ya Udhibiti wa PID 1 PV)

2

0x25000610

Ziada Imepokelewa 2 PV (yaani Maoni ya Udhibiti wa PID 2 PV)

3

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

4

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

Ramani ya RPDO3 kwenye Kitu 1602h: Kitambulisho Chaguomsingi 0x400 + Kitambulisho cha Nodi

Thamani ya Faharasa Ndogo

Kitu

0

0

Idadi ya vitu vya programu vilivyowekwa kwenye ramani katika PDO

1

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

2

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

3

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

4

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

Ramani ya RPDO4 kwenye Kitu 1603h: Kitambulisho Chaguomsingi 0x500 + Kitambulisho cha Nodi

Thamani ya Faharasa Ndogo

Kitu

0

0

Idadi ya vitu vya programu vilivyowekwa kwenye ramani katika PDO

1

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

2

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

3

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

4

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

Hakuna hata moja kati yao ambayo kipengele cha muda wa kuisha kimewashwa, yaani, "Kipima Muda cha Tukio" kwenye faharasa ndogo ya 5 kimewekwa kuwa sifuri. Wakati hii inabadilishwa kuwa thamani isiyo ya sifuri, ikiwa RPDO haijapokelewa kutoka kwa nodi nyingine ndani ya muda uliofafanuliwa (wakati katika hali ya Uendeshaji), hitilafu ya mtandao imeanzishwa, na mtawala ataenda kwa hali ya uendeshaji iliyofafanuliwa. Fahirisi ndogo ya 1029 ya kitu 4h.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1400h hadi 1403h

Jina

Kigezo cha mawasiliano cha RPDO

REKODI ya Aina ya Kitu

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-45

Aina ya Data

Rekodi ya Mawasiliano ya PDO

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Idadi ya maingizo

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 5

Thamani Chaguomsingi 5

Kielezo kidogo

1h

Maelezo

COB-ID inayotumiwa na RPDO

Ufikiaji

RW

Kitambulisho cha X RPDOx

Nambari ya Ramani ya PDO

1

0200h

Kiwango cha Thamani Angalia ufafanuzi wa thamani katika DS-301

2

0300h

Thamani Chaguomsingi 40000000h + RPDO1 + Kitambulisho cha Nodi

3

0400h

C0000000h + RPDOx + Node-ID

4

0500h

Node-ID = Nodi-ID ya moduli. Vitambulisho vya RPDO COB vinasasishwa kiotomatiki ikiwa

Node-ID inabadilishwa na itifaki ya LSS.

80000000h katika COB-ID inaonyesha kuwa PDO haipo (imeharibiwa)

04000000h katika COB-ID inaonyesha kuwa hakuna RTR inaruhusiwa kwenye PDO.

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

2h Usambazaji wa aina RO Hapana Angalia ufafanuzi wa thamani katika DS-301 255 (FFh) = Inaendeshwa na Tukio

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

3h Zuia Muda RW Hakuna Angalia ufafanuzi wa thamani katika DS-301 0

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Ingizo la 4 la uoanifu RW Hapana UNSIGNED8 0

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO

5 Kipima saa cha matukio RW Hapana Angalia ufafanuzi wa thamani katika DS-301

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-46

Thamani Chaguomsingi 0
Kumbuka: Kipima muda cha tukio kisicho sifuri cha RPDO kinamaanisha kuwa kitasababisha hitilafu ya mtandao kualamishwa ikiwa haijapokewa ndani ya muda huu ukiwa katika Hali ya Uendeshaji.

3.2.15. Tabia ya TPDO

Kidhibiti cha 1IN-CAN kinaweza kutumia hadi jumbe nne za TPDO. TPDO zote kwenye Kidhibiti cha 1IN-CAN hutumia vigezo sawa vya mawasiliano chaguo-msingi, vitambulisho vya PDO vimewekwa kulingana na seti ya muunganisho iliyobainishwa mapema iliyofafanuliwa katika DS-301. TPDO nyingi hazipo, hakuna RTR inayoruhusiwa, hutumia 11-bit CAN-IDs (fremu ya msingi halali) na zote zinaendeshwa na wakati. Ingawa zote nne zina upangaji chaguo-msingi halali uliofafanuliwa (tazama hapa chini) TPDO1 pekee ndiyo imewezeshwa kwa chaguo-msingi (yaani TPDO ipo).

Ramani ya TPDO1 kwenye Kitu 1A00h: Kitambulisho Chaguomsingi 0x180 + Kitambulisho cha Nodi

Thamani ya Faharasa Ndogo

Kitu

0

3

Idadi ya vitu vya programu vilivyowekwa kwenye ramani katika PDO

1

0x71000110

Ingizo la Analogi 1 Thamani ya Uga

2

0x71000210

Ingizo la Analogi 1 Thamani ya Uga Inayopimwa Mara kwa Mara

3

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

4

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

Ramani ya TPDO2 kwenye Kitu 1A01h: Kitambulisho Chaguomsingi 0x280 + Kitambulisho cha Nodi

Thamani ya Faharasa Ndogo

Kitu

0

0

Idadi ya vitu vya programu vilivyowekwa kwenye ramani katika PDO

1

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

2

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

3

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

4

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

Ramani ya TPDO3 kwenye Kitu 1A02h: Kitambulisho Chaguomsingi 0x380 + Kitambulisho cha Nodi

Thamani ya Faharasa Ndogo

Kitu

0

2

Idadi ya vitu vya programu vilivyowekwa kwenye ramani katika PDO

1

0x24600110

PID Dhibiti Pato 1 Thamani ya Sehemu

2

0x24600210

PID Dhibiti Pato 2 Thamani ya Sehemu

3

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

4

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

Ramani ya TPDO4 kwenye Kitu 1A03h: Kitambulisho Chaguomsingi 0x480 + Kitambulisho cha Nodi

Thamani ya Faharasa Ndogo

Kitu

0

2

Idadi ya vitu vya programu vilivyowekwa kwenye ramani katika PDO

1

0x50200020

Thamani ya Sehemu ya Ugavi wa Nguvu (iliyopimwa)

2

0x50300020

Thamani ya Sehemu ya Joto ya Kichakataji (imepimwa)

3

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

4

0

Haitumiki kwa chaguo-msingi

Kwa kuwa TPDO1 yote isipokuwa TPDO5 ina kiwango cha utumaji thamani sifuri (yaani Kipima Muda cha Tukio katika faharasa ndogo ya 1 ya kifaa cha mawasiliano), TPDOXNUMX pekee ndiyo itatangazwa kiotomatiki kitengo kitakapoingia katika hali ya UENDESHAJI.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-47

Maelezo ya Kitu

Kielezo

1800h hadi 1803h

Jina

Kigezo cha mawasiliano cha TPDO

REKODI ya Aina ya Kitu

Aina ya Data

Rekodi ya Mawasiliano ya PDO

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Idadi ya maingizo

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 5

Thamani Chaguomsingi 5

Kielezo kidogo

1h

Maelezo

COB-ID inayotumiwa na TPDO

Ufikiaji

RW

X

Kitambulisho cha TPDOx

Nambari ya Ramani ya PDO

1

0180h

Kiwango cha Thamani Angalia ufafanuzi wa thamani katika DS-301

2

0280h

Thamani Chaguomsingi 40000000h + TPDO1 + Nodi-ID

3

0380h

C0000000h + TPDOx + Node-ID

4

0480h

Node-ID = Nodi-ID ya moduli. Vitambulisho vya TPDO COB vinasasishwa kiotomatiki ikiwa

Node-ID inabadilishwa na itifaki ya LSS.

80000000h katika COB-ID inaonyesha kuwa PDO haipo (imeharibiwa)

04000000h katika COB-ID inaonyesha kuwa hakuna RTR inaruhusiwa kwenye PDO.

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

2h Usambazaji wa aina RO Hapana Angalia ufafanuzi wa thamani katika DS-301 254 (FEh) = Inaendeshwa na Tukio

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

3h Zuia Muda RW Hakuna Angalia ufafanuzi wa thamani katika DS-301 0

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Ingizo la 4 la uoanifu RW Hapana UNSIGNED8 0

Kielezo kidogo

5

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-48

Maelezo Fikia Thamani ya Kuweka Ramani ya PDO Thamani Chaguomsingi

Kipima saa cha matukio RW No Angalia ufafanuzi wa thamani katika DS-301 100ms (kwenye TPDO1) 0ms (kwenye TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-49

3.3. VITU VYA MAOMBI (DS-404)

Kielezo (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Kitu
DI Soma Jimbo la 1 Laini ya Kuingiza ya DI Polarity 1 ya Mstari wa Kuingiza wa AI Thamani ya Sehemu ya AI Aina ya Kihisi cha AI Modi ya Uendeshaji AI Ingiza Ingizo 1 FV AI Ingiza Ingiza 1 PV AI Ingiza Ingizo 2 FV AI Ingizo la Ingizo 2 PV AI Ingizo la Mchakato wa Digi ya AV AI AI ya Kuingiza Thamani ya PV AI Ingiza Span Anza AI Input Span Komesha AI Kichujio cha Aina ya AI Kichujio Mara kwa Mara

Aina ya Kitu
ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY.

Aina ya Data
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 HAIJASINIWA16 HAIJASIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 HAIJASIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 HAIJASINIWA8 HAIJASINIWA16

Ufikiaji
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

Ramani ya PDO
Ndiyo Hapana
Ndiyo Hapana Hapana Hapana Hapana

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-50

3.3.1. Kitu 6020h: DI Soma Mstari wa Kuingiza wa Jimbo 1

Kipengee hiki cha kusoma pekee kinawakilisha hali ya ingizo ya dijitali kutoka kwa laini moja ya ingizo. Rejelea Sehemu ya 1.2 kwa maelezo zaidi

Maelezo ya Kitu

Kielezo

6020h

Jina

DI Soma Mstari wa Kuingiza wa Jimbo 1

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

BOOLEAN

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Ingizo la 1h Digital Jimbo 1 RO Ndiyo 0 (IMEZIMWA) au 1 (IMEWASHWA) 0

3.3.2. Kipengee cha 6030h: Mstari wa Kuingiza wa DI Polarity 1

Kipengee hiki huamua jinsi hali inayosomwa kwenye pini ya ingizo inalingana na hali ya mantiki, kwa kushirikiana na kifaa cha mtengenezaji 2020h, kama inavyofafanuliwa katika Jedwali la 3.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

6030h

Jina

Mstari wa Kuingiza wa DI Polarity 1

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO

1h Ingizo Dijiti 1 Polarity RW Hakuna Angalia Jedwali 3

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-51

Thamani Chaguomsingi 0 (Kawaida Kuwasha/Kuzimwa)

3.3.3. Kipengee 7100h: Thamani ya Sehemu ya Ingizo ya AI

Kipengee hiki kinawakilisha thamani iliyopimwa ya ingizo la analogi ambalo limepimwa kulingana na kifaa cha mtengenezaji cha 2102h AI Decimal Digits PV. Kitengo cha msingi kwa kila aina ya ingizo kimefafanuliwa katika Jedwali la 9, pamoja na azimio la kusoma tu (tarakimu za decimal) zinazohusiana na FV.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

7100h

Jina

Thamani ya Sehemu ya Kuingiza ya AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 FV RO Ndiyo Aina ya Data Maalum, angalia Jedwali 11 Na

3.3.4. Kitu 6110h: Aina ya Sensor ya AI

Kipengee hiki kinafafanua aina ya kihisi (ingizo) ambacho kimeunganishwa na pini ya pembejeo ya analogi.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

6110h

Jina

Aina ya Sensor ya AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Ufikiaji wa Maelezo ya Kielezo Ndogo

1h AI1 Aina ya Kihisi RW

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-52

Thamani Chaguomsingi ya Safu ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO

Hapana Tazama Jedwali 5 40 (juztage)

3.3.5. Kitu 6112h: Hali ya Uendeshaji ya AI

Kitu hiki huwezesha njia maalum za uendeshaji kwa pembejeo.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

6112h

Jina

Njia ya Uendeshaji ya AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Modi ya Uendeshaji RW Hakuna Tazama Jedwali 4 1 (operesheni ya kawaida)

3.3.6. Kipengee 7120h: Kuongeza Ingizo la AI 1 FV

Kipengee hiki kinafafanua thamani ya sehemu ya sehemu ya kwanza ya urekebishaji ya chaneli ya ingizo ya analogi, kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 7. Pia inafafanua thamani ya "kiwango cha chini" cha safu ya uingizaji wa analogi wakati wa kutumia ingizo hili kama chanzo cha udhibiti wa kizuizi kingine cha kukokotoa. ilivyoelezwa katika Jedwali 17 katika Sehemu ya 1.5. Imepimwa katika kitengo halisi cha FV, yaani, kitu 2102h kinatumika kwa kifaa hiki.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

7120h

Jina

Kuongeza Ingizo la AI 1 FV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Kielezo kidogo

1h

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-53

Maelezo Fikia Thamani ya Kuweka Ramani ya PDO Thamani Chaguomsingi

AI1 Kuongeza 1 FV RW Hakuna Tazama Jedwali 11 500 [mV]

3.3.7. Kipengee 7121h: Upimaji wa Ingizo wa AI 1 PV

Kipengee hiki kinafafanua thamani ya mchakato wa sehemu ya kwanza ya urekebishaji kwa chaneli ya ingizo ya analogi, kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 7. Imepimwa katika kitengo halisi cha PV, yaani kitu 6132h kinatumika kwa kitu hiki.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

7121h

Jina

Kuongeza Ingizo la AI 1 PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Kuongeza 1 PV RW Hakuna Integer16 500 [sawa na 7120h]

3.3.8. Kipengee 7122h: Kuongeza Ingizo la AI 2 FV

Kipengee hiki kinafafanua thamani ya sehemu ya sehemu ya pili ya urekebishaji ya chaneli ya ingizo ya analogi, kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 7. Pia inafafanua thamani ya "kiwango cha juu" cha safu ya pembejeo ya analogi wakati wa kutumia ingizo hili kama chanzo cha kudhibiti kwa uzuiaji mwingine wa chaguo za kukokotoa. ilivyoelezwa katika Jedwali 17 katika Sehemu ya 1.5. Imepimwa katika kitengo halisi cha FV, yaani, kitu 2102h kinatumika kwa kifaa hiki.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

7122h

Jina

Kuongeza Ingizo la AI 2 FV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-54

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Kuongeza 2 FV RW Hakuna Tazama Jedwali 11 4500 [mV]

3.3.9. Kipengee 7123h: Upimaji wa Ingizo wa AI 2 PV

Kitu hiki kinafafanua thamani ya mchakato wa sehemu ya pili ya urekebishaji kwa chaneli ya pembejeo ya analogi,

kama inavyoonyeshwa katika Mchoro 7. Imepimwa katika kitengo halisi cha PV, yaani kitu 6132h kinatumika kwa hii.

kitu.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

7123h

Jina

Kuongeza Ingizo la AI 2 PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Kuongeza 2 PV RW Hakuna Integer16 4500 [sawa na 7122h]

3.3.10. Kipengee 7130h: Thamani ya Mchakato wa Kuingiza Data wa AI

Kipengee hiki kinawakilisha matokeo ya kuongeza kiwango cha ingizo kinachotumika kwa kila Kielelezo 7, na hutoa kiasi kilichopimwa kilichopimwa katika kitengo halisi cha thamani ya mchakato (yaani °C, PSI, RPM, n.k) kwa azimio lililofafanuliwa katika kitu 6132h AI Decimal Digits PV. .

Maelezo ya Kitu

Kielezo

7130h

Jina

Thamani ya Mchakato wa Kuingiza Data wa AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-55

Safu ya Thamani 1 Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Thamani ya Mchakato RO Ndiyo Integer16 No

3.3.11. Kitu 6132h: AI Decimal Digits PV

Kipengee hiki kinaeleza idadi ya tarakimu zinazofuata nukta ya desimali (yaani azimio) la data ya ingizo, ambayo inafasiriwa na aina ya data Integer16 katika kitu cha thamani ya mchakato.

Example: Thamani ya mchakato wa 1.230 (Float) itawekwa msimbo kama 1230 katika umbizo la Integer16 ikiwa idadi ya tarakimu itawekwa kuwa 3.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

6123h

Jina

AI Decimal Digits PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Nambari za Desimali PV RW No 0 hadi 4 3 [Volt to mV]

3.3.12. Kitu 7148h: AI Span Start

Thamani hii inabainisha kikomo cha chini ambapo thamani za sehemu zinatarajiwa. Thamani za sehemu ambazo ni chini ya kikomo hiki zimetiwa alama kama upakiaji hasi. Imepimwa katika kitengo halisi cha FV, yaani, kitu 2102h kinatumika kwa kifaa hiki.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

7148h

Jina

Kuanza kwa AI

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-56

Aina ya Data ya Kitu

ARRAY INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Span Start (Error Min) RW No See Jedwali 11 200 [mV]

3.3.13. Kitu 7149h: Mwisho wa Muda wa AI

Thamani hii inabainisha kikomo cha juu ambapo thamani za sehemu zinatarajiwa. Thamani za sehemu ambazo ni za juu zaidi ya kikomo hiki zimealamishwa kama upakiaji chanya. Imepimwa katika kitengo halisi cha FV, yaani, kitu 2102h kinatumika kwa kifaa hiki.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

7149h

Jina

Mwisho wa AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Span End (Error Max) RW No See Jedwali 11 4800 [mV]

3.3.14. Kitu 61A0h: Aina ya Kichujio cha AI

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-57

Kipengee hiki kinafafanua aina ya kichujio cha data kitakachotumika kwa data ghafi ya ingizo, kama inavyosomwa kutoka kwa ADC au Kipima Muda, kabla ya kupitishwa kwa kitu cha thamani ya sehemu. Aina za vichujio vya data zimefafanuliwa katika Jedwali 8, na jinsi zinavyotumika imeainishwa katika Sehemu ya 1.3.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

61A0h

Jina

Aina ya Kichujio cha AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Aina ya Kichujio RW Hakuna Tazama Jedwali 8 0 (hakuna kichujio)

3.3.15. Kitu 61A1h: Kichujio cha AI Mara kwa mara

Kipengee hiki kinafafanua idadi ya hatua zinazotumiwa katika vichujio mbalimbali, kama ilivyofafanuliwa katika Sehemu ya 1.3

Maelezo ya Kitu

Kielezo

61A0h

Jina

Kichujio cha AI mara kwa mara

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO

1h AI1 Kichujio cha Mara kwa Mara RW No 1 hadi 1000

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-58

Thamani Chaguomsingi 10

3.4. VITU VYA WATENGENEZAJI

Kielezo (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Kitu
Hali ya DI ya Kuvuta Juu/Chini 1 Mstari wa Kuingiza Data Saa ya DI Debounce Kichujio 1 Mstari 1 wa Kuingiza Muda wa DI Weka upya Pulse Hesabu ya Dirisha la Wakati DI Dirisha la Dirisha la Msukumo AI Ingizo la AI Idadi ya Mipigo Kwa Mapinduzi AI Dijiti za Desimali FV AI Masafa ya Kichujio cha ADC Hitilafu ya AI Kugundua Washa Hitilafu ya AI Futa Hitilafu ya AI ya Hysteresis Ucheleweshaji wa Matendo EC Thamani ya Mchakato wa Ziada Inayopokelewa EC Nambari za Desimali za PV EC Kuongeza 2 PV EC Kuongeza 1 PV LTz Chanzo cha X-Axis LTz Ingizo Nambari ya X-Axis LTz X-Axis Decimal Digits PV LTz Y-Axis Ponse RespV Disimali LLTz Pointi X-Axis PV LTz Point Y-Axis PV LTz Pato la Y-Axis PV Kizuizi cha Mantiki Wezesha Kizuizi cha Mantiki Kilichochaguliwa Jedwali Thamani ya Mchakato wa Pato la LBx Nambari ya Kutafuta Jedwali LBx Kazi ya Kiendeshaji Kimantiki Zuia Kazi A Hali 2 Mantiki Zuia Kazi A Hali 3 Mantiki Zuia Kazi A Sharti la 1 Kizuizi cha Mantiki A Kazi B Hali ya 2 Kizuizi cha Mantiki A B Hali ya 3 Kizuizi cha Mantiki A Kazi B Hali 1 Kizuizi cha Mantiki A Kazi C Hali 2 Mantiki Zuia A Kazi C Hali 3 Kizuizi cha Mantiki A Kazi C Hali XNUMX Thamani ya Uwanda Daima

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

Aina ya Kitu
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY.
ARRAY

Aina ya Data
AMBAYO HAIJASAINIWA8 HAIJASAINIWA16 HAIJASAINIWA8 HAIJASAINIWA8 HAIJASAINIWA32 HAIJASAINIWA32 HAIJASAINIWA32 HAIJASAINIWA8 HAIJASAINIWA16 HAIJASAINIWA8 HAIJASAJILIWA8 HAIJASAJILIWA16 BOOLEAN INTEGER16 HAIJASAJILIWA16 INTEGER8 ILIYOKUWA NDANI16 ILIYOJIRI 16 HALIJASINIWA8. AMBAYO HAIJASIGNED8 HAIJASAINIWA8 HAIJASINIWA8 HAIJASIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 HAIJASIGNED8 HAIJASIGNED8 INTEGER16 HAIJASINIWA8 HAIJASAINIWA8 REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI REKODI32REKODI FLOAT.

Ufikiaji
RW RW RW RW RW RW RW RW.

Ramani ya PDO
Hapana Hapana Hapana
Hapana Hapana Hapana
Ndiyo Hapana Hapana Hapana
Hapana Hapana Hapana Hapana Hapana Hapana
Hapana Hapana Ndio Hapana Hapana
Hapana

A-59

5020 Thamani ya Sehemu ya Ugavi wa Umeme 5030 Thamani ya Sehemu ya Joto ya Kichakata 5555 Anza katika Hali ya Utendaji
Ambapo z = 1 hadi 6 na x = 1 hadi 4

VAR

FLOAT32

RO

Ndiyo

VAR

FLOAT32

RO

Ndiyo

VAR

BOOLEAN

RW

Hapana

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-60

3.4.1. Kifaa cha 2020h: Mstari 1 wa Kuingiza wa DI wa Kuvuta/Kushusha

Kipengee hiki huamua jinsi hali iliyosomwa kwenye pini ya ingizo inalingana na hali ya mantiki, kwa kushirikiana na kitu cha maombi 6020h, kama inavyofafanuliwa katika Jedwali la 3. Chaguzi za kitu hiki zimeorodheshwa katika Jedwali 1, na kidhibiti kitarekebisha maunzi ya ingizo kulingana na Jedwali la XNUMX. kwa kile kilichobainishwa.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2020h

Jina

Mstari 1 wa Kuingiza wa DI wa Kuvuta/Kushusha

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 Uingizaji wa Dijiti 1 Vuta/Chini RW Hakuna Tazama Jedwali 1 0 (kuvuta/chini kumezimwa)

3.4.2. Kitu 2020h: Mstari wa Kuingiza wa DI wa Muda wa 1

Kipengee hiki huamua muda wa utatuzi unaotumika wakati ingizo limesanidiwa kama aina ya ingizo ya kidijitali. Chaguo za kitu hiki zimeorodheshwa hapa chini.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2021h

Jina

DI Debounce Time 1 Input Line

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO

Saa 1 ya Muda wa Kuingiza Data ya Kidijitali RW No 0 60000

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-61

Thamani Chaguomsingi 10 (ms)

3.4.3. Kitu 2030h: DI Debounce Filter 1 Input Line

Kipengee hiki huamua muda wa utatuzi wa mawimbi ya dijitali wakati ingizo linaposanidiwa kama aina za ingizo za Frequency/RPM au PWM. Chaguzi za kitu hiki zimeorodheshwa katika Jedwali 2.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2020h

Jina

Mstari wa Kuingiza wa DI Debounce 1

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Kichujio cha Saa 1 cha Ingizo za Dijiti RW Hakuna Angalia Jedwali 2 2 [Chuja 1.78 us]

3.4.4. Kifaa cha 2031h: Thamani ya Kuzidisha Mara kwa Mara ya AI

Kipengee hiki huamua muda wa utatuzi wa mawimbi ya dijiti wakati ingizo linaposanidiwa kama aina za ingizo za Frequency/RPM au PWM.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2031h

Jina

Thamani ya Utiririshaji wa Marudio ya AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Uwekaji Ramani wa PDO

1h Frequency Overflow Thamani RW No

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-62

Kiwango cha Thamani 0-50 Thamani Chaguomsingi 50 (Hz)

3.4.5. Kipengele cha 2040h: AI Weka Upya Thamani ya Hesabu ya Mapigo

Kipengee hiki huamua thamani (katika mipigo) ambayo itaweka upya aina ya Ingizo ya Kaunta ili kuanza kuhesabu kutoka 0 tena. Thamani hii inazingatiwa wakati ingizo limechaguliwa kama aina ya Ingizo ya Kukanusha.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2040h

Jina

AI Weka Upya Thamani ya Hesabu ya Pulse

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 AI Weka Upya Thamani ya Hesabu ya Mapigo RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (mipigo)

3.4.6. Kitu 2041h: Dirisha la Muda la AI

Kipengee hiki huamua thamani (katika milisekunde) ambayo itatumika kama kidirisha cha saa kuhesabu mipigo iliyotambuliwa ndani yake. Thamani hii inazingatiwa wakati ingizo limechaguliwa kama aina ya Ingizo ya Kukanusha.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2041h

Jina

Dirisha la Muda la AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo

Dirisha la Saa la 1 la AI

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-63

Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuchora Thamani ya PDO

RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (milliseconds)

3.4.7. Kitu 2041h: Dirisha la Kukabiliana na Mapigo ya AI

Kipengee hiki huamua thamani (katika mipigo) ambayo itatumika kama hesabu inayolengwa kwa kidhibiti kutambua na kutoa muda (katika milisekunde) unaohitajika kufikia hesabu kama hiyo. Thamani hii inazingatiwa wakati ingizo limechaguliwa kama aina ya Ingizo ya Kukanusha.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2041h

Jina

Dirisha la Kukabiliana na Mapigo ya AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Dirisha la 1 la Kidhibiti cha Mapigo ya AI RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (mipigo)

3.4.8. Kipengele cha 2100h: Masafa ya Kuingiza Data ya AI

Kifaa hiki, kwa kushirikiana na Aina ya Kihisi cha 6110h AI, kinafafanua chaguo-msingi za ingizo za analogi (Jedwali 10) na safu zinazoruhusiwa (Jedwali 11) kwa vitu 2111h, 7120h, 7122h, 7148h na 7149h. Nambari na aina za safu zitatofautiana kulingana na aina gani ya kitambuzi imeunganishwa kwenye ingizo, kama ilivyoelezwa katika Jedwali la 6.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2100h

Jina

Safu ya Ingizo ya AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-64

Safu ya Thamani 1 Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Masafa ya RW Hakuna Tazama Jedwali 6 2 [0-5V]

3.4.9. Lengo 2101h: Idadi ya AI ya Mipigo kwa Kila Mapinduzi

Kipengee hiki kinatumika tu wakati aina ya ingizo ya "Frequency" imechaguliwa na kitu 6110h. Kidhibiti kitabadilisha kiotomatiki kipimo cha masafa kutoka Hz hadi RPM wakati thamani isiyo ya sifuri imebainishwa. Katika hali hii, vitu 2111h, 7120h, 7122h, 7148h na 7149h vitatafsiriwa kama data ya RPM. Masafa ya Kuingiza ya Kipengee cha 2100h AI bado lazima yabainishwe katika Hertz, na inapaswa kuchaguliwa kulingana na masafa yanayotarajiwa ambayo kihisi cha RPM kitafanya kazi.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2101h

Jina

Idadi ya AI ya Kunde kwa Kila Mapinduzi

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Kielezo kidogo

1h

Maelezo

Mipigo ya AI1 kwa Mapinduzi

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 0 hadi 1000

Thamani Chaguomsingi 1

3.4.10. Kitu 2102h: AI Decimal Digits FV

Kipengee hiki kinaeleza idadi ya tarakimu zinazofuata nukta ya desimali (yaani azimio) la data ya ingizo, ambayo inafasiriwa na aina ya data Integer16 katika kitu cha thamani ya sehemu.

Example: Thamani ya shamba ya 1.230 (Float) itawekwa msimbo kama 1230 katika umbizo la Integer16 ikiwa idadi ya tarakimu itawekwa kuwa 3.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-65

Mbali na kitu cha FV 7100h, vitu 2111h, 7120h, 7122h, 7148h na 7149h pia vitabainishwa na azimio hili. Kipengee hiki ni cha kusoma tu, na kitarekebishwa kiotomatiki na kidhibiti kulingana na Jedwali la 9 kulingana na aina ya ingizo la analogi na masafa ambayo yamechaguliwa.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2102h

Jina

AI Decimal Digits FV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 tarakimu za tarakimu FV RO Hakuna Tazama Jedwali 9 3 [Volt to mV]

3.4.11. Kitu 2103h: Masafa ya Kichujio cha AI kwa ADC

Kipengee hiki kinatumika kubainisha mzunguko wa kichujio cha kukatika kwa pembeni ya ADC kwenye kichakataji. Kigeuzi cha analogi hadi dijitali kinatumika na aina za pembejeo za analogi: voltage; sasa; na kupinga. Pia hutumiwa kupima: maoni ya sasa ya pato la analog; usambazaji wa umeme voltage, na joto la processor. Vichungi vinavyopatikana vimeorodheshwa katika Jedwali la 7.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-66

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2104h

Jina

Masafa ya Kichujio cha AI kwa ADC

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h ADC Kichujio Frequency RW Hakuna Angalia Jedwali 7 1 [Chuja 50Hz]

3.4.12. Kitu 2110h: Hitilafu ya AI Tambua Wezesha

Kifaa hiki huwezesha ugunduzi wa hitilafu na majibu yanayohusishwa na kizuizi cha chaguo za kukokotoa cha analogi. Ikizimwa, ingizo halitazalisha msimbo wa EMCY katika Sehemu ya Hitilafu Iliyofafanuliwa Awali ya 1003h, wala haitalemaza pato lolote linalodhibitiwa na ingizo iwapo ingizo litatoka nje ya masafa kama inavyofafanuliwa na vitu 7148h AI Span Start na 7149h AI Span. Mwisho.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2110h

Jina

Kugundua Hitilafu ya AI Wezesha

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

BOOLEAN

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Hitilafu ya 1h AI1 Kugundua Washa RW No 0 (FALSE) au 1 (TRUE) 1 [TRUE]

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-67

3.4.13. Kitu 2111h: Hitilafu ya AI Futa Hysteresis

Kifaa hiki kinatumika kuzuia kuwezesha/kusafisha haraka alama ya hitilafu ya ingizo, na kutuma kitu 1003h kwa mtandao wa CANopen ®. Mara baada ya ingizo kwenda juu/chini ya vizingiti vinavyofafanua safu halali ya uendeshaji, lazima irudi katika safu minus/pamoja na thamani hii ili kufuta hitilafu. Imepimwa katika kitengo halisi cha FV, yaani, kitu 2102h kinatumika kwa kifaa hiki.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2111h

Jina

Hitilafu ya AI Futa Hysteresis

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Hitilafu ya 1h AI1 Futa Hysteresis RW Hakuna Tazama Jedwali 11 100 [mV]

3.4.14. Kitu 2112h: Kuchelewa kwa Majibu ya Hitilafu ya AI

Kifaa hiki hutumika kuchuja mawimbi ya uwongo na kuzuia kueneza mtandao wa CANopen ® kwa matangazo ya kitu 1003h hitilafu inapowekwa/kufutwa. Kabla ya hitilafu kutambuliwa (yaani, msimbo wa EMCY umeongezwa kwenye orodha ya uga iliyobainishwa awali), lazima iendelee kutumika katika kipindi chote cha muda kilichobainishwa kwenye kifaa hiki. Kizio halisi cha kitu hiki ni milisekunde.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2112h

Jina

Kuchelewa kwa Majibu ya Hitilafu ya AI

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 1

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-68

Thamani Chaguomsingi 1

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h AI1 Ucheleweshaji wa Majibu ya Hitilafu RW No 0 hadi 60,000 1000 [ms]

3.4.15. Kitu 2500h: Thamani ya Mchakato wa EC ya Ziada Inayopokelewa

Kifaa hiki hutoa chanzo cha ziada cha udhibiti ili kuruhusu vizuizi vingine vya utendakazi kudhibitiwa na data iliyopokelewa kutoka kwa CANopen ® RPDO. Inafanya kazi sawa na kitu kingine chochote kinachoweza kuandikwa, cha PV, kama vile 7300h AO Output PV.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2500h

Jina

EC Ziada Imepokelewa PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 6

Thamani Chaguomsingi 6

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 6 (x = 1 hadi 6) ECx Imepokea PV RW Ndiyo Integer16 Hapana

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-69

3.4.16. Kitu 2502h: EC Decimal Digits PV

Kipengee hiki kinaeleza idadi ya tarakimu zinazofuata nukta ya desimali (yaani azimio) la data ya udhibiti wa ziada, ambayo inafasiriwa na aina ya data Integer16 katika kitu cha thamani ya mchakato.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2502h

Jina

EC Decimal Digits PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 6

Thamani Chaguomsingi 6

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 6 (x = 1 hadi 6) ECx Nambari za Desimali PV RW Nambari 0 hadi 4 1 (azimio 0.1)

3.4.17. Kitu 2520h: EC Scaling 1 PV

Kipengee hiki kinafafanua thamani ya chini zaidi ya chanzo cha udhibiti wa ziada. Inatumika kama Thamani ya Kuongeza 1 kwa vitendaji vingine huzuia wakati EC imechaguliwa kama chanzo cha data ya X-Axis, yaani kama inavyoonekana katika Mchoro 11. Hakuna kitengo halisi kinachohusishwa na data, lakini kinatumia azimio sawa. kama PV iliyopokewa kama inavyofafanuliwa katika kitu 2502h, EC Decimal Digits PV. Kipengee hiki lazima kiwe kidogo kuliko kitu 2522h EC Scaling 2 PV.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2520h

Jina

Kuongeza EC 1 PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 6

Thamani Chaguomsingi 6

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-70

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 6 (x = 1 hadi 6) ECx Kuongeza 1 PV RW Na -32768 hadi 2522h faharasa ndogo X 0

3.4.18. Kitu 2522h: EC Scaling 2 PV

Kipengee hiki kinafafanua thamani ya juu zaidi ya chanzo cha udhibiti wa ziada. Inatumika kama Thamani ya Kuongeza 2 na vitendaji vingine huzuia wakati EC imechaguliwa kama chanzo cha data ya X-Axis, yaani kama inavyoonekana katika Mchoro 11. Hakuna kitengo halisi kinachohusishwa na data, lakini kinatumia azimio sawa. kama PV iliyopokewa kama inavyofafanuliwa katika kitu 2502h, EC Decimal Digits PV. Kipengee hiki lazima kiwe kikubwa kuliko kitu 2520h EC Kuongeza 1 PV.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

2522h

Jina

Kuongeza EC 2 PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 6

Thamani Chaguomsingi 6

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 6h (x = 1 hadi 6) ECx Kuongeza 2 PV RW No 2520h faharasa ndogo X hadi 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-71

3.4.19. Kipengee 30z0h: Chanzo cha LTz cha Ingizo la X-Axis

Kipengee hiki kinafafanua aina ya ingizo ambayo itatumika kubainisha thamani ya mchakato wa ingizo wa X-Axis kwa chaguo za kukokotoa la jedwali la utafutaji. Vyanzo vya udhibiti vinavyopatikana kwenye kidhibiti cha 1IN-CAN vimeorodheshwa katika Jedwali la 15. Sio vyanzo vyote vinavyoweza kuwa na maana kutumia kama ingizo la X-Axis, na ni wajibu wa mtumiaji kuchagua chanzo kinacholeta maana kwa programu. Uteuzi wa "Chanzo cha Udhibiti Kisitumike" huzima kizuizi cha chaguo za kukokotoa cha jedwali la utafutaji.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

30z0h (ambapo z = 1 hadi 6)

Jina

Chanzo cha Mhimili wa X cha LTz

Aina ya Kitu VARIABLE

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani Tazama Jedwali 15

Thamani Chaguomsingi 0 (udhibiti haujatumika, PID imezimwa)

3.4.20. Kitu 30z1h: LTz Ingiza Nambari ya X-Axis

Kipengee hiki kinafafanua nambari ya chanzo kitakachotumika kama PV ya uingizaji wa X-Axis kwa chaguo za kukokotoa za jedwali la utafutaji. Nambari za udhibiti zinazopatikana zinategemea chanzo kilichochaguliwa, kama inavyoonyeshwa katika Jedwali la 16. Baada ya kuchaguliwa, vikomo vya pointi kwenye Mhimili wa X vitabanwa na vipengee vya kuongeza alama vya chanzo/nambari ya udhibiti kama inavyofafanuliwa katika Jedwali la 17.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

30z1h (ambapo z = 1 hadi 6)

Jina

LTz Ingiza Nambari ya X-Axis

Aina ya Kitu VARIABLE

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani Tazama Jedwali 16

Thamani Chaguomsingi 0 (chanzo cha udhibiti usiofaa)

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-72

3.4.21. Kitu 30z2h: LTz X-Axis Decimal Digits PV

Kipengee hiki kinafafanua idadi ya tarakimu zinazofuata nukta ya desimali (yaani azimio) la data ya ingizo ya X-Axis na pointi katika jedwali la utafutaji. Inapaswa kuwekwa sawa na tarakimu za desimali zinazotumiwa na PV kutoka kwa chanzo/nambari ya udhibiti kama inavyofafanuliwa katika Jedwali la 17.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

30z2h (ambapo z = 1 hadi 6)

Jina

LTz X-Axis Decimal Digits PV

Aina ya Kitu VARIABLE

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 0 hadi 4 (tazama Jedwali 17)

Thamani Chaguomsingi 0

3.4.22. Kipengee 30z3h: LTz Y-Axis Decimal Digits PV

Kipengee hiki kinaeleza idadi ya tarakimu zinazofuata nukta ya desimali (yaani azimio) la alama za Y-Axis kwenye jedwali la utafutaji. Wakati matokeo ya Y-Axis yatakuwa ingizo kwa kizuizi kingine cha chaguo-tendakazi (yaani pato la analogi), inapendekezwa kuwa thamani hii iwekwe sawa na tarakimu za desimali zinazotumiwa na kizuizi kinachotumia jedwali la kuangalia kama chanzo cha udhibiti. /nambari.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

30z3h (ambapo z = 1 hadi 6)

Jina

LTz Y-Axis Decimal Digits PV

Aina ya Kitu VARIABLE

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 0 hadi 4

Thamani Chaguomsingi 0

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-73

3.4.23. Kitu 30z4h: Majibu ya Pointi ya LTz

Kipengee hiki huamua majibu ya matokeo ya Y-Axis kwa mabadiliko katika uingizaji wa X-Axis. Thamani iliyowekwa katika faharasa ndogo ya 1 huamua aina ya X-Axis (yaani data au wakati), huku faharasa nyingine zote ndogo huamua jibu (r.amp, hatua, kupuuza) kati ya pointi mbili kwenye curve. Chaguo za kifaa hiki zimeorodheshwa katika Jedwali 24. Tazama Mchoro 18 kwa example ya tofauti kati ya hatua na ramp majibu.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

30z4h (ambapo z = 1 hadi 6)

Jina

Majibu ya Pointi ya LTz

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 11

Thamani Chaguomsingi 11

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

1h X-Axis Aina ya RW Hakuna Tazama Jedwali 24 (0 au 1) 0 (majibu ya data ya mhimili wa x)

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 2 hadi 11h (x = 2 hadi 11) Jibu la LTz Point X RW Hakuna Tazama Jedwali 24 (0, 1 au 2) 1 (ramp kujibu)

3.4.24. Kitu 30z5h: LTz Point X-Axis PV

Kipengee hiki kinafafanua data ya X-Axis ya pointi 11 za urekebishaji kwenye jedwali la utafutaji, na kusababisha miteremko 10 tofauti ya matokeo.

Wakati jibu la data linapochaguliwa kwa aina ya X-Axis (kielelezo kidogo cha 1 cha kitu 30z4), kitu hiki kimezuiliwa hivi kwamba X1 haiwezi kuwa chini ya Thamani ya Kuongeza 1 ya chanzo/nambari ya kudhibiti iliyochaguliwa, na X11 haiwezi kuwa zaidi. kuliko thamani ya Kuongeza 2. Pointi zilizosalia zimebanwa na fomula iliyo hapa chini. Kitengo halisi kinachohusishwa na data kitakuwa kile cha ingizo lililochaguliwa, na kitatumia azimio lililofafanuliwa katika kitu 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Wakati jibu limechaguliwa, kila nukta kwenye mhimili wa X inaweza kuwekwa mahali popote kutoka 1 hadi 86,400,000ms.

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-74

Maelezo ya Kitu

Kielezo

30z5h (ambapo z = 1 hadi 6)

Jina

LTz Point X-Axis PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 11

Thamani Chaguomsingi 11

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 11 (x = 1 hadi 11)

LTz Point X-Axis PVx

RW

Hapana

Tazama hapo juu (data) 1 hadi 86400000 (muda)

10*(x-1)

Hapana

3.4.25. Kitu 30z6h: LTz Point Y-Axis PV

Kipengee hiki kinafafanua data ya Y-Axis ya pointi 11 za urekebishaji kwenye jedwali la utafutaji, na kusababisha miteremko 10 tofauti ya matokeo. Data haina kikomo na haina kitengo cha kimwili kinachohusishwa nayo. Itatumia azimio lililofafanuliwa katika kitu 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

30z6h (ambapo z = 1 hadi 6)

Jina

LTz Point Y-Axis PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 11

Thamani Chaguomsingi 11

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 11h (x = 1 hadi 11) LTz Point Y-Axis PVx RW No Integer16 10*(x-1) [yaani 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-75

3.4.26. Kitu 30z7h: LTz Pato la Y-Axis PV

Kipengee hiki cha kusoma pekee kina kipengele cha kitendakazi cha jedwali la kuangalia PV ambacho kinaweza kutumika kama chanzo cha ingizo cha uzuiaji mwingine wa kukokotoa (yaani pato la analogi.) Kizio halisi cha kitu hiki hakijafafanuliwa, na kitatumia azimio lililofafanuliwa katika kitu 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

30z7h (ambapo z = 1 hadi 6)

Jina

LTz Pato la Y-Axis PV

Aina ya Kitu VARIABLE

Aina ya Data

INTEGER16

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RO

PDO Ramani Ndiyo

Nambari ya Safu ya Thamani16

Nambari Chaguomsingi ya Thamani

3.4.27. Kitu 4000h: Uzuiaji wa Mantiki Wezesha

Kipengee hiki kinafafanua kama mantiki iliyoonyeshwa kwenye Kielelezo 22 itatathminiwa au la.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

4000h

Jina

Uzuiaji wa Mantiki Wezesha

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

BOOLEAN

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 4

Thamani Chaguomsingi 4

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 4h (x = 1 hadi 4) LBx Washa RW Nambari 0 (UONGO) au 1 (KWELI) 0 [FALSE]

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-76

3.4.28. Kitu cha 4010h: Jedwali Lililochaguliwa la Kizuizi cha Mantiki
Kipengee hiki cha kusoma pekee kinaonyesha ni jedwali gani ambalo limechaguliwa kama chanzo cha kutoa kwa uzuiaji wa mantiki baada ya tathmini iliyoonyeshwa kwenye Mchoro 22 kufanywa.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

4010h

Jina

Mantiki Zuia Jedwali Lililochaguliwa

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 4

Thamani Chaguomsingi 4

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 4 (x = 1 hadi 4) LBx Jedwali Lililochaguliwa RO Ndiyo 1 hadi 6 La

3.4.29. Kitu 4020h: Logic Block Output PV

Kitu hiki cha kusoma pekee kinaonyesha matokeo kutoka kwa jedwali lililochaguliwa, linalotafsiriwa kama asilimiatage. Mipaka kwa asilimiatagubadilishaji wa e unatokana na anuwai ya majedwali ya utafutaji Y-Axis Output PV kama inavyoonyeshwa katika Jedwali la 17.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

4020h

Jina

Logic Block Pato PV

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 4

Thamani Chaguomsingi 4

Ufafanuzi wa Faharasa Ndogo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 4h (x = 1 hadi 4) LBx Pato PV RO Ndiyo Inategemea Jedwali Lililochaguliwa

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-77

Nambari Chaguomsingi ya Thamani

3.4.30. Kitu 4x01h: Nambari za Jedwali la Kutafuta la LBx

Kipengee hiki huamua ni jedwali lipi kati ya sita za utafutaji linaloauni kwenye 1IN-CAN zinazohusishwa na chaguo maalum la kukokotoa ndani ya kizuizi cha mantiki kilichotolewa. Hadi majedwali matatu yanaweza kuunganishwa kwa kila kitendakazi cha mantiki.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

4x01h (ambapo x = 1 hadi 4)

Jina

Nambari za Jedwali la Kutafuta la LBx

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 3

Thamani Chaguomsingi 3

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 3h (y = A hadi C) LBx Jedwali la Kutafuta Y Nambari RW Nambari 1 hadi 6 Tazama Jedwali 30

3.4.31. Kitu 4x02h: Kiendeshaji Mantiki cha Utendaji wa LBx

Kipengee hiki huamua jinsi matokeo ya masharti matatu ya kila chaguo za kukokotoa yanavyoweza kulinganishwa na jingine ili kubainisha hali ya jumla ya matokeo ya chaguo la kukokotoa. Kuna hadi vipengele vitatu vinavyoweza kutathminiwa katika kila uzuiaji wa mantiki. Chaguo za kipengee hiki zimefafanuliwa katika Jedwali la 28. Tazama Sehemu ya 1.8 kwa maelezo zaidi kuhusu jinsi kifaa hiki kinatumiwa.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

4x02h (ambapo x = 1 hadi 4)

Jina

LBx Kazi Mantiki Operator

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 3

Thamani Chaguomsingi 3

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-78

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Saa 1 hadi 3h (y = A hadi C) Kazi ya LBx Y Kiendeshaji Kimantiki RW Hakuna Angalia Jedwali 28 Kazi A = 1 (na zote) Kazi B = 1 (na zote) Kazi C = 0 (chaguo-msingi)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Kitu 4x11h: LBx Function A Condition 1 Object 4x12h: LBx Function A Condition 2 Kitu 4x13h: LBx Function A Condition 3 Kitu 4x21h: LBx Function B Condition 1 Object 4x22hBject 2x4h Bject: LB Condition23h tion 3 Kitu 4x31h : LBx Kazi ya C Hali ya 1 Kipengee 4x32h: LBx Kazi ya C Hali ya 2 Kitu 4x33h: LBx Kazi ya C Hali 3

Vitu hivi, 4xyzh, vinawakilisha Logic Block z, Function y, Condition z, ambapo x = 1 hadi 4, y = A hadi C, na z = 1 hadi 3. Vitu hivi vyote ni aina maalum ya rekodi, iliyofafanuliwa katika Jedwali. 25. Taarifa kuhusu jinsi ya kutumia vitu hivi imefafanuliwa katika Sehemu ya 1.8.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

4xyzh

Jina

LBx Kazi y Hali z

REKODI ya Aina ya Kitu

Aina ya Data

AMBAYO HAJATIWA SAINI8

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 5

Thamani Chaguomsingi 5

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Hoja ya saa 1 1 Chanzo RW Hakuna Tazama Jedwali 15 1 (Ujumbe wa CANopen)

Maelezo ya Faharasa Ndogo

2h Hoja 1 Nambari

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-79

Fikia Masafa ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO ya Thamani Chaguo-msingi ya Faharasa Ndogo Maelezo Fikia Masafa ya Thamani ya Kuweka Ramani ya PDO Thamani Chaguomsingi

RW No See Jedwali 16 3 (EC Imepokea PV 1) 3h Hoja 2 Chanzo RW Hakuna Tazama Jedwali 15 3 (PV ya Mara kwa mara)

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

Hoja ya 4h 2 Nambari ya RW Hakuna Tazama Jedwali 16 3 (FV 3 ya Mara kwa mara)

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

5h Opereta RW Hakuna Angalia Jedwali 26 0 (Sawa)

3.4.41. Kitu 5010h: Thamani ya Uga ya Mara kwa Mara

Kipengee hiki kimetolewa ili kumruhusu mtumiaji kulinganisha dhidi ya thamani isiyobadilika, yaani kwa udhibiti wa sehemu katika kitanzi cha PID, au katika tathmini ya masharti ya uzuiaji wa mantiki. Thamani mbili za kwanza katika kipengee hiki zimewekwa kwenye FALSE (0) na TRUE (1). Kuna vielelezo vidogo vingine vinne vinavyotoa data nyingine isiyozuiliwa.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

5010h

Jina

Thamani ya Sehemu ya Kawaida

Aina ya kitu ARRAY

Aina ya Data

FLOAT32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Maelezo

Faharasa ndogo zaidi inayotumika

Ufikiaji

RO

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 6

Thamani Chaguomsingi 6

Ufikiaji wa Maelezo ya Kielezo Ndogo

Saa 1 Uongo Daima RO

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-80

Thamani Chaguomsingi ya Safu ya Thamani ya Kuchora Ramani ya PDO

Nambari 0 0 (sio kweli)

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

2h Constant True RO No 1 1 (kweli)

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

3h Constant FV 3 RW Hakuna Float32 25.0

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

4h Constant FV 4 RW Hakuna Float32 50.0

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

5h Constant FV 5 RW Hakuna Float32 75.0

Maelezo ya Faharasa Ndogo Fikia Thamani Chaguomsingi ya Kuweka Ramani ya PDO

6h Constant FV 6 RW Hakuna Float32 100.0

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-81

3.4.42. Kitu 5020h: Thamani ya Sehemu ya Ugavi wa Nishati

Kifaa hiki cha kusoma pekee kinapatikana kwa madhumuni ya maoni ya uchunguzi. Inaakisi ujazo uliopimwatage kuwasha kidhibiti. Kitengo cha kimwili cha kitu hiki ni volts.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

5020h

Jina

Thamani ya Sehemu ya Ugavi wa Nguvu

Aina ya Kitu VARIABLE

Aina ya Data

FLOAT32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RO

PDO Ramani Ndiyo

Kiwango cha Thamani 0 hadi 70 [V]

Nambari Chaguomsingi ya Thamani

3.4.43. Kitu 5030h: Thamani ya Sehemu ya Halijoto ya Kichakataji

Kifaa hiki cha kusoma pekee kinapatikana kwa madhumuni ya maoni ya uchunguzi. Inaonyesha halijoto iliyopimwa ya kichakataji, ambacho kitafanya kazi takriban 10°C hadi 20°C kila wakati juu ya mazingira. Kizio halisi cha kitu hiki ni nyuzi joto Selsiasi.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

5030h

Jina

Thamani ya Sehemu ya Joto ya Kichakataji

Aina ya Kitu VARIABLE

Aina ya Data

FLOAT32

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RO

PDO Ramani Ndiyo

Kiwango cha Thamani -50 hadi 150 [°C]

Nambari Chaguomsingi ya Thamani

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-82

3.4.44. Kitu 5555h: Anza katika Hali ya Uendeshaji

Kipengee hiki kinaruhusu kitengo kuanza katika Hali ya Uendeshaji bila kuhitaji kuwepo kwa CANopen ® Master kwenye mtandao. Inakusudiwa kutumika tu wakati wa kuendesha kidhibiti cha 1IN-CAN kama moduli ya kujitegemea. Hii inapaswa kuwekwa FALSE kila wakati inapounganishwa kwenye mtandao wa kawaida wa bwana/mtumwa.

Maelezo ya Kitu

Kielezo

5555h

Jina

Anza katika Hali ya Uendeshaji

Aina ya Kitu VARIABLE

Aina ya Data

BOOLEAN

Maelezo ya Kuingia

Kielezo kidogo

0h

Ufikiaji

RW

Nambari ya Ramani ya PDO

Kiwango cha Thamani 0 (FALSE) au 1 (TRUE)

Thamani Chaguomsingi 0 [FALSE]

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-83

4. TAARIFA ZA KIUFUNDI

4.1. Ugavi wa Nguvu
Ulinzi wa Ingizo la Ugavi wa Nguvu

12, 24 VDC nominella (8…36VDC usambazaji wa nguvu mbalimbali)
Ulinzi wa reverse polarity hutolewa. Sehemu ya pembejeo ya usambazaji wa nguvu hulinda dhidi ya kuongezeka kwa muda mfupi na kaptula. Kupindukiatagulinzi wa e hadi 38V hutolewa. Kupindukiatage (undervoltage).

4.2. Pembejeo
Kazi za Kuingiza Analogi Voltage Pembejeo
Ingizo la Sasa
Uingizaji wa PWM
Uingizaji wa Mara kwa mara
Kazi ya Kuingiza Data ya Kidhibiti
Ingizo la Usahihi wa Ingizo la Analogi ya Utatuzi wa Hitilafu ya Utatuzi wa Hitilafu ya Utatuzi wa Ingizo la Kuandika

Voltage [V], Sasa [mA], PWM [%], Frequency [Hz], RPM, Counter

0-5V 0-10V

(Impedance 204 K) (Impedans 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Impedans 124) (Impedans 124)

0 hadi 100% (saa 0.5Hz hadi 20kHz) Inayoweza kuchaguliwa ya 10k kuvuta hadi +5V au kubomoa kwa kipinga GND

0.5Hz hadi 20kHz Inayoweza Kuchaguliwa kutoka 10k hadi +5V au kuteremsha kwa kipinga cha GND

Hesabu ya Mapigo, Dirisha la Kupima, Mipigo kwenye Dirisha

5V CMOS, Inayotumika Juu au Inayotumika Chini Inayoweza Kuchaguliwa ya 10k hadi +5V au kuteremsha kwa kipingamizi cha GND cha Kawaida, Kinyume au Kimebanwa (kitufe cha kubofya)

<1% hitilafu ya kipimo kamili (aina zote)

12-bit ADC

16-bit kipima muda

Uzalishaji wa msimbo wa EMCY nje ya Masafa ya Juu na ya Chini (kitu 1003h) na athari ya hitilafu inawezekana (1029h).

4.3. Mawasiliano
INAWEZA
Kukomesha Mtandao

1 CAN 2.0B lango, itifaki CiA CANopen ® Kwa chaguomsingi, Kidhibiti cha 1IN-CAN husambaza pembejeo iliyopimwa (kipengee cha FV 7100h) na maoni ya sasa ya kutoa (kipengee cha FV 2370h) kwenye TPDO1
Kwa mujibu wa kiwango cha CAN, ni muhimu kusitisha mtandao na vipinga vya kukomesha nje. Vipimo ni 120 Ohm, kiwango cha chini cha 0.25W, filamu ya chuma au aina sawa. Zinapaswa kuwekwa kati ya vituo vya CAN_H na CAN_L kwenye ncha zote mbili za mtandao.

4.4. Maelezo ya Jumla

Microprocessor

Kumbukumbu ya Mpango wa Mweko wa STM32F103CBT7, 32-bit, 128 Kbytes

Quiscent Current

Wasiliana na Axiomatic.

Kudhibiti Mantiki

Utendaji unaoweza kupangwa kwa mtumiaji kwa kutumia Electronic Assistant®

Mawasiliano

1 bandari ya CAN (CANopen®), SAE J1939 inapatikana kwa ombi.

Masharti ya Uendeshaji

-40 hadi 85 C (-40 hadi 185 F)

Ulinzi

IP67

Uzingatiaji wa EMC

Kuashiria CE

Mtetemo

MIL-STD-202G, Jaribio la 204D na 214A (Sine na Random) kilele cha 10 g (Sine); Kilele cha Grms 7.86 (Nasibu) (Inasubiri)

Mshtuko

MIL-STD-202G, Jaribio la 213B, 50 g (Inasubiri)

Vibali

Kuashiria CE

Viunganisho vya Umeme

Pini 6 Kiunganishi cha Deutsch IPD P/N: DT04-6P Kifaa cha kuunganisha kinapatikana kama Axiomatic P/N: AX070119.

Pini # 1 2 3 4 5 6

Maelezo BATT+ Ingizo + CAN_H CAN_L Ingiza BATT-

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-84

5. HISTORIA YA TOLEO

Tarehe ya Toleo

1

Mei 31, 2016

Mwandishi

Marekebisho

Rasimu ya Awali ya Gustavo Del Valle

UMAX031701, Ingizo Moja kwa Kidhibiti cha CANopen V1

A-85

BIDHAA ZETU
Kiwezeshaji Kidhibiti Chaja za Betri CAN Vidhibiti vya basi, Njia za CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Vigeuzi vya Sasa vya DC/DC Vibadilishaji Nguvu vya DC Voltage/Vibadilishaji Mawimbi vya Sasa vya Injini Vichanganuzi vya Halijoto vya Ethaneti/CAN Vigeuzi vya Vidhibiti vya Hifadhi ya Fani Vidhibiti vya Valve za Hydrauli I/O Hudhibiti Viigaji vya LVDT Vidhibiti vya Mashine Vidhibiti vya PID Vidhibiti vya Nafasi, Vielelezo vya Kipimo vya Angle Ugavi wa Nguvu za Vigeuzi vya Mawimbi ya PWM/Viweka Sahihi vya Vyombo vya Uwekaji Saini Chuja Kipimo CAN Hudhibiti Vikandamizaji vya Upasuaji

KAMPUNI YETU
Axiomatic hutoa vidhibiti vya mashine za kielektroniki, vijenzi, na mifumo kwa barabara kuu, gari la kibiashara, gari la umeme, seti ya jenereta ya nguvu, utunzaji wa nyenzo, nishati mbadala na soko za OEM za viwandani.

Tunatoa suluhisho bora na za kiubunifu ambazo zinalenga kuongeza thamani kwa wateja wetu.

Tunasisitiza huduma na ushirikiano na wateja wetu, wasambazaji, na wafanyakazi ili kujenga mahusiano ya muda mrefu na kuaminiana.

UBUNIFU NA UTENGENEZAJI WA UBORA
Axiomatic ni kituo kilichosajiliwa cha ISO 9001:2008.

HUDUMA
Bidhaa zote zitakazorejeshwa kwa Axiomatic zinahitaji Nambari ya Uidhinishaji wa Nyenzo za Kurejesha (RMA#).

Tafadhali toa taarifa ifuatayo unapoomba nambari ya RMA: · Nambari ya siri, nambari ya sehemu · Nambari ya ankara ya Axiomatic na tarehe · Saa za kazi, maelezo ya tatizo · Mchoro wa kuweka waya, maombi · Maoni mengine kama inahitajika.

Wakati wa kuandaa karatasi za meli za kurudi, tafadhali kumbuka zifuatazo. Ankara ya kibiashara ya forodha (na hati ya kupakia) inapaswa kutaja HS iliyooanishwa ya kimataifa (msimbo wa ushuru), istilahi za uthamini na urejeshaji wa bidhaa, kama inavyoonyeshwa katika italiki hapa chini. Thamani ya vitengo kwenye ankara ya biashara inapaswa kufanana na bei yao ya ununuzi.

Bidhaa Zilizotengenezwa Kanada (au Ufini) Bidhaa Zilizorudishwa kwa Tathmini ya Udhamini, HS: 9813.00 Uthamini wa Bidhaa Zinazofanana Axiomatic RMA#

DHAMANA, VIBALI/VIKOMO VYA MAOMBI
Axiomatic Technologies Corporation inahifadhi haki ya kufanya masahihisho, marekebisho, uboreshaji, uboreshaji na mabadiliko mengine kwa bidhaa na huduma zake wakati wowote na kusitisha bidhaa au huduma yoyote bila taarifa. Wateja wanapaswa kupata taarifa muhimu za hivi punde kabla ya kuagiza na wanapaswa kuthibitisha kwamba taarifa kama hizo ni za sasa na zimekamilika. Watumiaji wanapaswa kujiridhisha kuwa bidhaa hiyo inafaa kwa matumizi yaliyokusudiwa. Bidhaa zetu zote zina udhamini mdogo dhidi ya kasoro za nyenzo na uundaji. Tafadhali rejelea Udhamini wetu, Uidhinishaji wa Maombi/Mapungufu na Mchakato wa Nyenzo za Kurejesha kama ilivyoelezwa kwenye www.axiomatic.com/service.html.

MAWASILIANO
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON CANADA L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND TEL: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Hakimiliki 2018

Nyaraka / Rasilimali

AXIOMATIC AX031701 Kidhibiti Kimoja cha Kuingiza Data kwa Wote [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji AX031701 Kidhibiti Kimoja cha Kuingiza Data kwa Wote, AX031701, Kidhibiti Kimoja cha Ingizo cha Universal, Kidhibiti cha Ingizo cha Wote, Kidhibiti cha Ingizo, Kidhibiti

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji