AX031701 Нэг бүх нийтийн оролтын хянагч

Бүтээгдэхүүний мэдээлэл

Үзүүлэлтүүд

Бүтээгдэхүүний нэр: Universal Input Controller
Загварын дугаар: UMAX031701
Хэсгийн дугаар: AX031701
Харилцааны протокол: CANopen
Оролтын нийцтэй байдал: Боть дахь аналог мэдрэгчtage, одоогийн,
давтамж/RPM, PWM, дижитал дохио

Хяналтын алгоритмууд: Пропорциональ-интеграл-үүсмэл удирдлага
(PID)

Бүтээгдэхүүнийг ашиглах заавар

1. Суурилуулах заавар

2.1 Хэмжээ ба зүү

Нарийвчилсан хэмжээс, зүүг ашиглахын тулд хэрэглэгчийн гарын авлагаас үзнэ үү
мэдээлэл.

2.2 Суурилуулах заавар

Хэрэглэгчийн гарын авлагад заасан суулгах зааврыг дагана уу
Universal Single Input Controller-ийг зөв тохируулах.

2. Дижитал оролтын функцийн блок

Объект 6112h үед дижитал оролтын функцын блок идэвхждэг.
AI үйл ажиллагаа нь дижитал оролтын хариу үйлдэлд тохируулагдсан.

6112h-г 10 = Дижитал оролт гэж тохируулсан бол 2020h DI объект болно
Pullup/Down Mode нь оролтын дохио идэвхтэй байгаа эсэхийг тодорхойлдог
идэвхтэй бага.

Объект 2021h DI Debounce Time-ийн өмнөх оролтод хэрэглэнэ
төлөвийг процессор уншдаг бөгөөд өгөгдмөл буцаах хугацаа нь байна
10мм.

DI татах/доошоо сонголтуудыг Хүснэгт 1-ээс үзнэ үү:

Үнэ цэнэ	Утга
0	Татах/Доош идэвхгүй (өндөр эсэргүүцэлтэй оролт)
1	10к татах резисторыг идэвхжүүлсэн
2	10к татах резисторыг идэвхжүүлсэн

Дижитал оролтын гистерезис

Зураг 3-т шилжих үед оролтын гистерезисийг харуулав
салангид дохио. Дижитал оролтыг +Vcc хүртэл сольж болно
(48Vmax).

Түгээмэл асуултууд

Асуулт: Би энэ талаар нэмэлт лавлагааг хаанаас олох вэ
бүтээгдэхүүн?

Х: Энэ бүтээгдэхүүний нэмэлт лавлагааг эндээс авах боломжтой
CAN in Automation eV webhttp://www.can-cia.org/ сайтаас.

“`

View Fullscreen

ХЭРЭГЛЭГЧИЙН ГАРЫН АВЛАГА UMAX031701 Хувилбар 1
ГАНЦ УНВЕРСАЛ ОРОЛТЫН УДИРДЛАГА
CANopen®-тай
ХЭРЭГЛЭГЧИЙН ГАРЫН АВЛАГА
P/N: AX031701

AI CAN CANopen® товчилсон үг

Аналог оролт (бүх нийтийн) хянагч бүсийн сүлжээ CANopen® нь Automation eV дахь CAN компанийн бүртгэгдсэн олон нийтийн худалдааны тэмдэг юм.

CAN-ID

CAN 11 бит танигч

COB

Харилцааны объект

CTRL

Хяналт

Дижитал оролт

EDS

Цахим мэдээллийн хуудас

EMCY

Онцгой байдал

LSB

Хамгийн бага ач холбогдолтой байт (эсвэл бит)

LSS

Давхаргыг тохируулах үйлчилгээ

MSB

Хамгийн чухал байт (эсвэл бит)

NMT

Сүлжээний менежмент

PID

Пропорциональ-интеграл-үүсмэл хяналт

Зөвхөн унших объект

RPDO

Хүлээн авсан процессын өгөгдлийн объект

Объект унших/бичих

SDO

Үйлчилгээний мэдээллийн объект

TPDO

Дамжуулсан процессын өгөгдлийн объект

Зөвхөн объект бичих

Ашигласан материал

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Application Layer болон Communication Profile. Автоматжуулалт дахь CAN 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) ба Протоколууд. Автоматжуулалт дахь CAN 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile Хэмжих төхөөрөмж болон хаалттай хүрд хянагчдад зориулагдсан. Automation 2002 дахь CAN

Эдгээр баримт бичгүүдийг Automation eV дэх CAN-аас авах боломжтой webhttp://www.can-cia.org/ сайт.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

АГУУЛГА
1. ДУГААРVIEW ХЯНАЛТЫН …………………………………………………………………………….1 1.1. Universal Single Input Controller-ийн тодорхойлолт ……………………………………………………………………………….1 1.2. Дижитал оролтын функцийн блок………………………………………………………………………………2 1.3. Аналог оролтын функцийн блок ……………………………………………………………………………..5 1.4. Хайлтын хүснэгтийн функцийн блок …………………………………………………………………………..10 1.5. Програмчлагдах логик функцийн блок…………………………………………………………………….16 1.6. Төрөл бүрийн функцийн блок…………………………………………………………………………..23
2. СУУЛГАХ ЗААВАР …………………………………………………………………………….25 2.1. Хэмжээ ба зүү……………………………………………………………………………………..25 2.2. Суурилуулалтын заавар……………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® ОБЬЕКТ ТОЛЬ ……………………………………………………………………………………………………………..28 3.1. Зангилааны ID ба BAUDRATE ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….28 3.2. ХАРИЛЦАХ ОБЪЕКТ (DS-301 ба DS-404) ……………………………………………32 3.3. ХЭРЭГЛЭЭНИЙ ОБЪЕКТ (DS-404) ……………………………………………………………….50 3.4. ҮЙЛДВЭРЛЭГЧИЙН ОБЪЕКТ …………………………………………………………………………..59
4. ТЕХНИКИЙН ҮЗҮҮЛЭЛТ ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….84 4.1. Цахилгаан хангамж …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………84 4.2. Оролтууд…………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Харилцаа холбоо …………………………………………………………………………………………84 4.4. Ерөнхий үзүүлэлтүүд………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………84
5. ХУВИЛБАРЫН ТҮҮХ……………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

iii

1. ДУГААРVIEW ХЯНАЛТЫН
1.1. Universal Input Controller-ийн тодорхойлолт
Дараах хэрэглэгчийн гарын авлага нь нэг бүх нийтийн оролт CANopen ® контроллерийн бүтэц, функцийг тайлбарласан болно.
Single Input Controller (1IN-CAN) нь аналог мэдрэгчийг тасралтгүй хэмжих, CANopen сүлжээний автобусанд мэдээллийг дамжуулах зориулалттай. Түүний уян хатан хэлхээний загвар нь өөр өөр төрлийн дохиог хэмжих боломжийг олгодогtage, одоогийн, давтамж / RPM, PWM болон дижитал дохио. Програм хангамжийн хяналтын алгоритмууд нь CANopen сүлжээнд дамжуулахаас өмнө тусгай програм хангамж ашиглахгүйгээр өгөгдлийн шийдвэр гаргах боломжийг олгодог.
1IN-CAN-ээр дэмжигдсэн янз бүрийн функцийн блокуудыг дараах хэсгүүдэд тоймлон харуулав. Бүх объектыг .EDS-ээр дамжуулан CANopen ® Object Dictionary-тэй харьцах боломжтой стандарт хэрэглүүрийг ашиглан хэрэглэгч тохируулах боломжтой. file.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-1

1.2. Дижитал оролтын функцийн блок
Дижитал оролтын (DI) функцийн блок нь 6112h объект буюу AI үйл ажиллагааг дижитал оролтын хариу болгон тохируулсан үед л оролтод хэрэглэгдэх болно.

Зураг 2 Дижитал оролтын объектууд

6112h-г 10 = Дижитал оролт гэж тохируулсан үед 2020h DI татах/доош горим нь оролтын дохио идэвхтэй өндөр (10к татах идэвхжсэн, +V руу шилжих) эсвэл идэвхтэй бага (10к татах идэвхжсэн, GND руу шилжсэн) эсэхийг тодорхойлох болно.

Утга 0 1 2

Утга Татах/Доошоо идэвхгүй (өндөр эсэргүүцэлтэй оролт) 10к татах резистор идэвхжүүлсэн 10к татах эсэргүүцэл идэвхжсэн
Хүснэгт 1: DI татах/доошоо сонголтууд

Дискрет дохиог солих үед оролт дээрх гистерезисийг Зураг 3-т үзүүлэв. Дижитал оролтыг +Vcc (48Vmax) хүртэл сольж болно.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-2

Inpu Voltage (V) Дижитал дохио
Оролтын хэмжээtage (V) Дижитал дохио

Дискрет оролт идэвхтэй өндөр гистерезис

Дискрет оролт идэвхтэй бага гистерезис

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Оролтын хэмжээtage Digital Hi/Lo

Оролтын хэмжээtage (V) Digital Hi/Lo

Зураг 3 Дискрет оролтын гистерезис

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-3

Объект 2021h DI Debounce Time нь төлөвийг процессор уншихаас өмнө оролтод хэрэглэнэ. Өгөгдмөл байдлаар, салгах хугацаа 10 мс байна.

Зураг 4 Дижитал оролтыг салгах

Түүхий төлөвийг үнэлсний дараа оролтын логик төлөвийг объект 6030h DI туйлшралаар тодорхойлно. 6030h объектын сонголтуудыг Хүснэгт 3-т үзүүлэв. Зөвхөн уншигдах боломжтой 6020h DI Унших төлөвт бичигдэх DI-ийн “тооцсон” төлөв нь идэвхтэй өндөр/бага ба туйлшралын сонгосон хослол байх болно. Анхдагчаар ердийн асаах/унтраах логикийг ашигладаг.

Утга Утга 0 Хэвийн On/Off 1 Урвуу Асаах/Унтраах 2 Түгжээтэй логик

Идэвхтэй дээд

Идэвхтэй бага

муж

ӨНДӨР

БАГА

БАГА эсвэл Нээлттэй ӨНДӨР эсвэл Нээлттэй

OFF

ӨНДӨР

БАГА

OFF

БАГА эсвэл Нээлттэй ӨНДӨР эсвэл Нээлттэй

ӨНДӨРӨӨ БАГА БАГА, ӨНДӨР

Өөрчлөлтгүй

БАГА-аас ӨНДӨР ӨНДӨР-өөс БАГА төлөвийн өөрчлөлт (өөрөөр хэлбэл OFF-аас АСААЛТ)

Хүснэгт 2: DI туйлшралын сонголтууд болон DI төлөв

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-4

6112h-г 20 = Аналог асаах/унтраах үед сонгох боломжтой өөр төрлийн "тоон" оролт байдаг. Гэсэн хэдий ч, энэ тохиолдолд оролт нь аналог оролтоор тохируулагдсан хэвээр байгаа тул дээр дурдсаны оронд Аналог оролт (AI) блокийн объектуудыг ашигладаг. Энд 2020h, 2030h, 6030h объектуудыг үл тоомсорлож, 6020h-ийг Зураг 5-д үзүүлсэн логикийн дагуу бичнэ. Энэ тохиолдолд MIN параметрийг 7120h AI Scaling 1 FV объектоор, MAX-ыг 7122h FV AI Scaling2-р тохируулна. Бусад бүх үйлдлийн горимуудын хувьд 6020h объект үргэлж тэг байх болно.
Зураг 5 Аналог оролт Дижитал хэлбэрээр уншина 1.3. Аналог оролтын функцийн блок Аналог оролт (AI) функцийн блок нь бүх нийтийн оролттой холбоотой анхдагч логик юм.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-5

Зураг 6 Аналог оролтын объектууд
6112h объект, AI үйлдлийн горим нь AI эсвэл DI функцийн блок нь оролттой холбоотой эсэхийг тодорхойлдог. 6112h объектын сонголтуудыг Хүснэгт 4-д үзүүлэв. Энд үзүүлсэнээс өөр утгыг хүлээн авахгүй.
Утга Утга 0 Суваг Унтраах 1 Хэвийн ажиллагаа (аналог) 10 Дижитал оролт (асаах/унтраах) 20 Аналог ба асаах/унтраах
Хүснэгт 3: AI үйлдлийн горимын сонголтууд

AI функцийн блоктой холбоотой хамгийн чухал объект бол 6110h AI мэдрэгчийн төрөл юм. Энэ утгыг өөрчилснөөр 2100h AI Input Range объекттой холбоотой бусад объектуудыг хянагч автоматаар шинэчлэх болно. 6110h объектын сонголтуудыг 5-р хүснэгтэд үзүүлсэн бөгөөд энд үзүүлсэнээс өөр утгыг хүлээн авахгүй. Оролт нь эзлэхүүнийг хэмжихээр тохируулагдсанtagд анхдагч байдлаар.
Утга утга 40 ботьtage Оролт 50 Одоогийн оролт 60 Давтамжийн оролт (эсвэл RPM)
10000 PWM оролт 10010 Тоолуур
Хүснэгт 4: AI мэдрэгчийн төрлийн сонголтууд

Зөвшөөрөгдсөн мужууд нь сонгосон оролтын мэдрэгчийн төрлөөс хамаарна. Хүснэгт 6-д мэдрэгчийн төрөл ба холбогдох хүрээний сонголтуудын хоорондын хамаарлыг харуулав. Муж тус бүрийн өгөгдмөл утгыг тодоор бичсэн бөгөөд 2100h-г өөрчлөх үед 6110h объект автоматаар энэ утгаараа шинэчлэгдэх болно. Саарал өнгөтэй нүднүүд нь мэдрэгчийн төрлийг сонгосон үед тухайн муж объектод холбогдох утгыг зөвшөөрөхгүй гэсэн үг юм.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-6

Утга 0 1 2

Ботьtage 0-аас 5V 0-ээс 10В хүртэл

Одоогийн 0-ээс 20мА 4-ээс 20мА хүртэл

Давтамж

PWM

0.5Гц-аас 20кГц хүртэл 0.5Гц-ээс 20кГц хүртэл

Хүснэгт 5: Мэдрэгчийн төрлөөс хамааран AI оролтын хүрээний сонголтууд

Counter импульс тоолох цаг Цонхны импульсийн цонх

Бүх объект бүх оролтын төрөлд хамаарахгүй. Жишээ ньample, объект 2103h ADC-д зориулсан AI шүүлтүүрийн давтамж нь зөвхөн том хэмжээтэй байна.tage, гүйдэл эсвэл эсэргүүцлийн оролтыг хэмжиж байна. Эдгээр тохиолдолд ADC нь Хүснэгт 7-ын дагуу автоматаар шүүж, өгөгдмөлөөр 50 Гц дуу чимээнээс татгалзахаар тохируулсан.

Утга Утга 0 Оролтын шүүлтүүр Унтраах 1 Шүүлтүүр 50 Гц 2 Шүүлтүүр 60 Гц 3 Шүүлтүүр 50 Гц ба 60 Гц
Хүснэгт 6: ADC шүүлтүүрийн давтамжийн сонголтууд

Үүний эсрэгээр давтамж ба PWM оролтууд нь 2020h DI татах/доош горимыг (Хүснэгт 1-ийг үзнэ үү) ашигладаг.tage, одоогийн болон эсэргүүцлийн оролтууд нь энэ объектыг тэг болгож тохируулна. Мөн 2101h AI-ийн эргэлтийн импульсийн тоо гэсэн объектыг тэгээс өөр утгад тохируулснаар давтамжийн оролтыг автоматаар RPM хэмжилт болгон хувиргаж болно. Бусад бүх оролтын төрлүүд энэ объектыг үл тоомсорлодог.

Давтамж/RPM болон PWM оролтын төрлөөр AI Debounce Time, 2030h объектыг ашиглаж болно. 2030h объектын сонголтуудыг өгөгдмөл тодоор 2-р хүснэгтэд үзүүлэв.

Утга Утга 0 Шүүлтүүрийг идэвхгүй болгосон 1 Шүүлтүүр 111ns 2 Шүүлтүүр 1.78 us 3 Шүүлтүүр 14.22 us
Хүснэгт 7: AI Debounce шүүлтүүрийн сонголтууд

Гэсэн хэдий ч төрлөөс үл хамааран түүхий өгөгдлийг хэмжсэний дараа бүх аналог оролтыг шүүж болно (ADC эсвэл Таймераас). Объект 61A0h AI шүүлтүүрийн төрөл нь Хүснэгт 8-д ямар төрлийн шүүлтүүр ашиглахыг тодорхойлдог. Анхдагч байдлаар нэмэлт програм хангамжийн шүүлтүүрийг идэвхгүй болгосон.

Утга Утга 0 Шүүлтүүргүй 1 Хөдөлгөөнт дундаж 2 Давтагдах дундаж
Хүснэгт 8: AI шүүлтүүрийн төрлийн сонголтууд

Object 61A1h AI шүүлтүүрийн тогтмолыг доорх томьёоны дагуу бүх гурван төрлийн шүүлтүүрт ашигладаг.

Шүүлтүүргүй тооцоолол: Утга = Оролт Өгөгдөл нь ADC эсвэл таймераар хэмжсэн хамгийн сүүлийн утгын “хормын хувилбар” юм.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-7

Хөдөлгөөнт дундаж шүүлтүүрээр тооцоолох: (Оролт утгаN-1)
УтгаN = УтгаN-1 + FilterConstant
Энэ шүүлтүүрийг 1 мс тутамд дууддаг. 61A1h объектод хадгалагдсан FilterConstant утга нь анхдагчаар 10 байна.

Давталтын дундаж шүүлтүүрээр тооцоолох:
ОруулахN
Утга = N
Оролтын утгыг унших бүрт нийлбэр дээр нэмдэг. N-р унших бүрт нийлбэр нь N-д хуваагдах ба үр дүн нь шинэ оролтын утга болно. Утга болон тоолуурыг дараагийн уншихад тэг болгож тохируулна. N-ийн утга нь 61A1h объектод хадгалагдах ба анхдагчаар 10 байна. Энэ шүүлтүүрийг 1 мс тутамд дууддаг.

Шүүлтүүрийн утгыг зөвхөн уншигдах объект 2102h AI Аравтын тоо FV-ийн дагуу шилжүүлж, дараа нь зөвхөн унших боломжтой 7100h AI Оролтын талбарын утга руу бичнэ.

2102h-ийн утга нь сонгосон AI мэдрэгчийн төрөл болон оролтын мужаас хамаарах бөгөөд 9h эсвэл 6110h-ийн аль нэгийг өөрчлөх үед 2100-р хүснэгтийн дагуу автоматаар шинэчлэгдэх болно. Оролтын талбарын утгатай холбоотой бусад бүх объектууд мөн энэ объектыг хэрэглэнэ. Эдгээр объектууд нь 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End, 2111h AI Error Clear Hysteresis юм. Төрөл эсвэл Хүрээ өөрчлөгдөхөд эдгээр объектууд автоматаар шинэчлэгддэг.

Мэдрэгчийн төрөл ба хүрээ

Аравтын тоо

Цифрүүд

Ботьtage: Бүх мужууд

3 [мВ]

Одоогийн: Бүх мужууд

3 [uA]

Давтамж: 0.5Гц - 20кГц 0 [Гц]

Давтамж: RPM горим

1 [0.1 RPM]

PWM: Бүх хүрээ

1 [0.1 %]

Дижитал оролт

0 [Асаах/унтраах]

Тоолуур: импульсийн тоо

0 [импульс]

Тоолуур: Цаг/Импульсийн цонх 3 [мс]

Хүснэгт 9: Мэдрэгчийн төрлөөс хамааран AI-ын аравтын тоо FV

Энэ нь AI оролт FV бөгөөд програм нь алдаа илрүүлэх, бусад логик блокуудад (өөрөөр хэлбэл гаралтын удирдлага) хяналтын дохио болгон ашигладаг 7100h объектыг TPDO-д буулгах боломжтой бөгөөд өгөгдмөлөөр TPDO1-д дүрслэгддэг.

Зөвхөн унших боломжтой объект 7130h AI оролтын процессын утгыг мөн дүрслэх боломжтой. Гэсэн хэдий ч 7121h AI Scaling 1 PV болон 7123h AI Scaling 2 PV объектуудын өгөгдмөл утгууд нь тус тус 7120h ба 7122h байхаар тохируулагдсан бол 6132h AI Аравтын оронтой PV объектыг автоматаар 2102 цаг болгож эхлүүлдэг. Энэ нь FV ба PV хоёрын хоорондох анхдагч хамаарал нь нэгийг харьцдаг тул 7130h объектыг анхдагчаар TPDO-д буулгадаггүй гэсэн үг юм.

Хэрэв CANopen автобус руу илгээсэн хэмжигдэхүүнтэй харьцуулсан шугаман хамаарал өөр байх шаардлагатай бол 6132h, 7121h, 7123h объектуудыг өөрчилж болно. Шугаман

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-8

харилцааны проfile доорх Зураг 7-д үзүүлэв. Хэрэв шугаман бус хариу өгөхийг хүсвэл 1.7-р хэсэгт тайлбарласны дагуу хайлтын хүснэгтийн функцийн блокыг ашиглаж болно.

Зураг 7 Аналог оролтын шугаман масштабын FV to PV Өмнө дурьдсанчлан, FV масштабын объектууд Мэдрэгчийн төрөл эсвэл хүрээний өөрчлөлтөөр автоматаар шинэчлэгддэг. Учир нь 7120h ба 7122h объектууд дээр дурдсанчлан FV-ээс PV руу шугаман хувиргахад ашиглагдахаас гадна өөр логик блокыг удирдахад оролтыг ашиглах үед хамгийн бага ба дээд хязгаар болгон ашигладаг. Тиймээс AI Input PV объектыг ашиглаагүй байсан ч эдгээр объектын утгууд чухал байдаг.

AI Span Start болон AI Span End объектуудыг алдаа илрүүлэхэд ашигладаг тул төрөл/хүрээ өөрчлөгдөхөд тэдгээр нь автоматаар шинэчлэгддэг. Error Clear Hysteresis объектыг мөн AI Input FV объекттой ижил нэгжээр хэмждэг тул шинэчлэгдсэн.

10h, 7120h, 7122h, 7148h, болон 7149h объектуудад ачаалагдсан өгөгдмөл утгуудыг Хүснэгт 2111-д Мэдрэгчийн төрөл ба оролтын муж бүрийн хослол болгонд жагсаав. Эдгээр объектууд бүгд 9-р хүснэгтэд заасны дагуу аравтын бутархай оронтой байдаг гэдгийг санаарай.

Мэдрэгчийн төрөл/ Оролтын хүрээ
Ботьtage: 0-ээс 5V Voltage: 0-ээс 10V Гүйдэл: 0-оос 20мА Гүйдэл: 4-ээс 20мА Давтамж: 0.5Гц-аас 20кГц давтамж: RPM горим PWM: 0-100% Дижитал оролтын тоолуурын оролт

7148 цаг

7120 цаг

7122 цаг

7149 цаг

AI Span Start AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span End

(өөрөөр хэлбэл хамгийн бага алдаа) (өөрөөр хэлбэл хамгийн бага оролт) (өөрөөр хэлбэл хамгийн их оролт) (өөрөөр хэлбэл алдаа Макс)

200 [мВ]

500 [мВ]

4500 [мВ]

4800 [мВ]

200 [мВ]

500 [мВ]

9500 [мВ]

9800 [мВ]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Гц]

150 [Гц]

2400 [Гц]

2500 Гц]

500 [0.1 эрг/мин] 1000 [0.1 эрг/мин] 30000 [0.1 эрг/мин] 33000 [0.1 эрг/мин]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

OFF

60000

Хүснэгт 10: Мэдрэгчийн төрөл ба оролтын мужид суурилсан AI объектын өгөгдмөл

2111h Алдаа арилгах гистерезис
100 [мВ] 200 [мВ] 250 [уА] 250 [уА] 5 [Гц] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Эдгээр объектыг өөрчлөх үед Хүснэгт 11-д сонгогдсон мэдрэгчийн төрөл ба оролтын хүрээний хослол дээр үндэслэн тус бүр дээрх хязгаарын хязгаарлалтыг тоймлон харуулав. Бүх тохиолдолд MAX утга нь мужын дээд төгсгөл юм (өөрөөр хэлбэл 5V эсвэл ) 7122h объектыг MAX-аас өндөр болгох боломжгүй, харин 7149h-ийг MAX-аас 110% хүртэл тохируулах боломжтой. Нөгөө талаас 2111h объектыг зөвхөн MAX-ын 10%-ийн дээд утгаар тохируулах боломжтой. Хүснэгт 11-д оролтын үндсэн нэгжийг ашигласан боловч 2102-р хүснэгтийн дагуу хязгаарлалтууд нь 9h объекттой байх болно гэдгийг санаарай.

Мэдрэгчийн төрөл/ Оролтын хүрээ

7148 цаг

7120 цаг

7122 цаг

7149цаг 2111цаг

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-9

Ботьtage: 0-ээс 5V ба 0-ээс

10 В

Гүйдэл: 0-20 мА

0 -аас 7120 цаг хүртэл

7148h-ээс 7122h хүртэл

RPM: 0-ээс 6000 RPM

7120h-ээс 7149h хүртэл

PWM: 0-100%

Хэрэв (7149 цаг> МАХ)

Гүйдэл: 4-20 мА

0 -аас 7120 цаг хүртэл

7148 цагаас 7122 цаг хүртэл (7148 цаг<4мА) 4мА-аас 7122 цаг хүртэл

7120 цаг хүртэл MAX

Давтамж: 0.5Гц - 20кГц

0.1 Гц-ээс 7120 цаг хүртэл

7148 цагаас 7122 цаг хүртэл (7148 цаг<0.5 Гц) 0.5 Гц-ээс 7122 цаг хүртэл

Хүснэгт 11: Мэдрэгчийн төрөл ба оролтын мужид суурилсан AI объектын хүрээ

7122 цагаас 110% хүртэл
МАКС

MAX-ын 10%

Аналог оролтын блоктой холбоотой хамгийн сүүлийн объектууд нь алдаа илрүүлэхтэй холбоотой юм. Тооцоолсон оролт (хэмжиж, шүүсний дараа) AI Span Start болон AI Span End объектуудын тодорхойлсон зөвшөөрөгдөх хязгаараас хэтэрсэн тохиолдолд 2110h AI Error Detect Enabled объектыг ҮНЭН (1) гэж тохируулсан тохиолдолд л алдааны дарцаг програмд тавигдана.

(7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start) үед "Out of Range Low" гэсэн тугийг тохируулна. 2112 цагийн AI алдааны хариу урвалын саатлын хугацаанд туг идэвхтэй хэвээр байвал 1003 цагийн урьдчилан тодорхойлсон алдааны талбарт оролтын хэт ачааллын яаралтай тусламжийн (EMCY) мессеж нэмэгдэх болно. Үүний нэгэн адил, (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End) үед "Хүрээ хэтрэв" гэсэн туг тохируулагдсан бөгөөд энэ нь саатлын хугацаанд идэвхтэй хэвээр байвал EMCY мессеж үүсгэнэ. Аль ч тохиолдолд програм нь оролтын алдаатай харгалзах дэд индекс дэх 1029h алдааны үйлдлээр тодорхойлогдсон EMCY мессежэнд хариу үйлдэл үзүүлэх болно. 3.2.4h ба 3.2.13h объектын талаарх дэлгэрэнгүй мэдээллийг 1003 ба 1029-аас үзнэ үү.

Гэмтлийг илрүүлсний дараа оролтын хүрээ буцаж ирэхэд л холбогдох туг арилгана. Объект 2111h AI Error Clear Hysteresis-ийг энд ашигласан бөгөөд ингэснээр AI оролт FV нь AI Span Start/End утгын эргэн тойронд эргэлдэж байх үед алдааны тугийг тасралтгүй тохируулахгүй/арилгахгүй.

“Хүрээнээс бага” гэсэн тугийг арилгахын тулд AI оролт FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) “Out of Range” тугийг арилгахын тулд AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Хоёр туг нэгэн зэрэг идэвхжих боломжгүй. Эдгээрийн аль нэгийг нь тохируулснаар нөгөө нь автоматаар арилдаг.

1.4. Хайлтын хүснэгтийн функцийн блок

Хайлтын хүснэгт (LTz) функцийн блокуудыг анхдагч байдлаар ашигладаггүй.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-10

Зураг 16 Хүснэгтийн объектуудыг хайх
Хайлтын хүснэгтийг оролт бүрт 10 налуу хүртэлх гаралтын хариу өгөхөд ашигладаг. Дээрх блок диаграммд үзүүлсэн 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV болон 30z6h Point YAxis PV объектуудын массивын хэмжээ нь 11 байна.
Тайлбар: Хэрэв 10-аас дээш налуу шаардлагатай бол 30-р хэсэгт тайлбарласны дагуу 1.8 хүртэлх налуу авахын тулд гурван хүснэгтийг нэгтгэхэд Логик блок ашиглаж болно.
Энэ функцийн блок хэрхэн ажиллахад нөлөөлөх хоёр үндсэн параметр байдаг. 30z0h Хайлтын хүснэгт z Оролтын X-тэнхлэгийн эх үүсвэр ба 30z1h Хайлтын хүснэгт z Оролтын X-тэнхлэгийн дугаар объектууд хамтдаа функцийн блокийн хяналтын эх үүсвэрийг тодорхойлно. Үүнийг өөрчлөх үед 30z5h объектын утгуудыг Хүснэгт 15, 16-д тайлбарласны дагуу сонгосон X-тэнхлэгийн эх сурвалж дээр үндэслэн шинэ өгөгдмөлөөр шинэчлэх шаардлагатай.
Функцийн блокт нөлөөлөх хоёр дахь параметр нь "X тэнхлэгийн төрөл" -ийг тодорхойлдог 30z4h дэд индекс 1 объект юм. Анхдагч байдлаар, хүснэгтүүд нь "Өгөгдлийн хариу" гаралттай байна (0). Эсвэл үүнийг 1-р хэсэгт тайлбарласан "Цагийн хариу" (1.7.4) болгон сонгож болно.
1.4.1. X-тэнхлэг, оролтын өгөгдлийн хариу
"X тэнхлэгийн төрөл" = "Өгөгдлийн хариу" гэсэн тохиолдолд X тэнхлэг дээрх цэгүүд нь хяналтын эх сурвалжийн өгөгдлийг илэрхийлнэ.
Жишээ ньampХэрэв удирдлагын эх үүсвэр нь бүх нийтийн оролт бол 0V-оос 5V хүртэлх ажиллах хүрээтэй 0.5-4.5V-ийн төрөл болгон тохируулна уу. Объект 30z2h LTz X тэнхлэгийн аравтын оронтой PV-г 2102 AI аравтын оронтой оронтой FV объекттой тааруулахаар тохируулсан байх ёстой. X-тэнхлэгийг "LTz цэгийн X-тэнхлэгийн PV дэд индекс 2" нь 500 байхаар тохируулж болох бөгөөд "LTz цэгийн X-тэнхлэгийн PV дэд индекс 11"-ийн тогтоосон цэгийг 4500 болгож тохируулна. Энэ тохиолдолд "LTz цэгийн X-тэнхлэгийн PV дэд индекс 1" эхний цэг 0-ээс эхлэх ёстой. Ихэнх "Өгөгдлийн хариу"-ын хувьд (1,1) цэг дээрх өгөгдмөл утга нь [0,0] байна.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-11

Гэхдээ хамгийн бага оролт тэгээс бага байх ёстой, жишээ ньample -40ºC-аас 210ºC-ийн мужид температурыг тусгасан эсэргүүцэлтэй оролт байвал "LTz Point X-Axis PV дэд индекс 1"-ийн оронд хамгийн багадаа, энэ тохиолдолд -40ºC-д тохируулна.
X тэнхлэгийн өгөгдөлд тавигдах хязгаарлалт нь доорхи тэгшитгэлд үзүүлсэн шиг дараагийн индексийн утга нь түүний доорх утгаас их буюу тэнцүү байх явдал юм. Тиймээс, X-тэнхлэгийн өгөгдлийг тохируулахдаа эхлээд X11-ийг өөрчлөх, дараа нь индексүүдийг буурах дарааллаар өөрчлөхийг зөвлөж байна.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Өмнө дурьдсанчлан MinInputRange болон MaxInputRange нь Хүснэгт 17-д дурдсанчлан сонгосон X-тэнхлэгийн эх сурвалжтай холбоотой масштабын объектоор тодорхойлогдоно.
1.4.2. Y-тэнхлэг, Хайлтын хүснэгтийн гаралт
Анхдагч байдлаар, хайлтын хүснэгтийн функцийн блокийн гаралт нь хувь байх болно гэж үздэгtage утга нь 0-ээс 100 хүртэлх мужид.
Үнэн хэрэгтээ, Y тэнхлэг дэх бүх өгөгдөл 0<=Y[i]<=100 (үүнд i = 1-ээс 11 хүртэл) байвал хайлтын хүснэгтийг хяналтын эх үүсвэр болгон ашигладаг бусад функцийн блокууд 0-р хүснэгтэд үзүүлсэн шугаман тооцоололд ашигласан Scaling 100 болон Scaling 1 утгуудын хувьд 2 ба 17-тай байх болно.
Гэсэн хэдий ч Y тэнхлэг нь түүний төлөөлж буй өгөгдөлд ямар ч хязгаарлалт байхгүй. Энэ нь урвуу эсвэл нэмэгдэж/багассан эсвэл бусад хариу үйлдлийг хялбархан тогтоож болно гэсэн үг. Y тэнхлэг нь хувь байх албагүйtage гаралт боловч оронд нь бүрэн хэмжээний процессын утгыг илэрхийлж болно.
Жишээ ньampХэрэв хүснэгтийн X тэнхлэг нь эсэргүүцлийн утгатай байвал (аналог оролтоос уншсан шиг) хүснэгтийн гаралт нь NTC мэдрэгчээс Y1=125ºC-аас Y11= -20ºC хүртэлх температур байж болно. Хэрэв энэ хүснэгтийг өөр функцийн блокийн хяналтын эх үүсвэр болгон ашиглаж байгаа бол (өөрөөр хэлбэл PID удирдлагатай холбоотой санал хүсэлт) шугаман томъёонд ашиглах үед Scaling 1 -20, Scaling 2 нь 125 байх болно.

Зураг 17 Хайлтын хүснэгт Example Эсэргүүцлийн эсрэг NTC Температур
Бүх тохиолдолд хянагч нь Y-тэнхлэгийн дэд индекс дэх өгөгдлийн бүх хүрээг харж, хамгийн бага утгыг MinOutRange, хамгийн дээд утгыг MaxOutRange гэж сонгоно. Эдгээр нь хоёулаа 0-ээс 100 хүртэлх хязгаарт байхгүй бол хайлтын хүснэгтийн гаралтын хязгаар болгон бусад функцийн блокууд руу шууд дамжуулагдана. (жишээ нь шугаман тооцоололд 1-ийг масштаблах, 2-ыг масштаблах.)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-12

Хэсэг 1.7.3-д заасны дагуу зарим өгөгдлийн цэгүүдийг "Үл тоосон" байсан ч Y тэнхлэгийн мужийг тодорхойлоход ашигладаг. Хэрэв бүх өгөгдлийн цэгийг ашиглахгүй бол Y10-ийг мужын хамгийн бага төгсгөлд, харин Y11-ийг хамгийн түрүүнд тохируулахыг зөвлөж байна. Ингэснээр хэрэглэгч аналог гаралт гэх мэт өөр функцийн блокийг жолоодохын тулд хүснэгтийг ашиглах үед урьдчилан таамаглах боломжтой үр дүнг авах боломжтой.
1.4.3. Цэгээс цэг рүү хариулах
Анхдагч байдлаар, бүх зургаан хайлтын хүснэгт нь X ба Y тэнхлэгийн аль алиных нь хувьд 0 алхамаар 100-ээс 10 хүртэлх энгийн шугаман хариулттай байна. Гөлгөр шугаман хариу өгөхийн тулд 30z4h LTz Point Response массив дахь цэг бүрийг `R-д тохируулна.amp Гаралт руу.
Эсвэл хэрэглэгч N = 30-оос 4 цагийн хооронд `Step To' хариултыг сонгож болно, N = 2-11. Энэ тохиолдолд XN-1-ээс XN хоорондох аливаа оролтын утга нь YN-ийн хайлтын хүснэгтийн функцийн блокоос гаралтыг бий болгоно. (Санах: LTz Point Response 1 дэд индекс нь X-тэнхлэгийн төрлийг тодорхойлдог)
Зураг 18-д эдгээр хоёр хариулагчийн хоорондох ялгааг харуулавfiles үндсэн тохиргоотой.

Зураг 18 Хүснэгтийн өгөгдмөлүүдийг R-ээр хайхamp болон Алхам хариултууд
Эцэст нь (1,1)-ээс бусад ямар ч цэгийг "Үл тоох" хариултыг сонгож болно. Хэрэв LTz Point Response дэд индекс N-ийг үл хэрэгсэхээр тохируулсан бол (XN, YN)-аас (X11, Y11) хүртэлх бүх цэгийг мөн хэрэгсэхгүй болгоно. XN-1-ээс их бүх өгөгдлийн хувьд хайлтын хүснэгтийн функцийн блокийн гаралт нь YN-1 байх болно.
`R-ийн хослолamp Хэнд', 'Jump To' болон 'Ignore' гэсэн хариултыг ашиглан програмын тусгай гаралтын мэргэжлийн програмыг үүсгэж болно.file. Хуучинample нь хаана ижил оролт нь хоёр хүснэгтэд зориулсан X-тэнхлэг ашиглаж байна, Харин гаралт pro хаанаfiles 'толь' бие биедээ үлдэгч зурвасын джойстикийн хариултыг Зураг 19-д үзүүлэв. Хуучинample нь давхар налуу хувийг харуулж байнаtagХаалттай зурвасын тал бүрийн гаралтын хариу, гэхдээ шаардлагатай бол нэмэлт налууг хялбархан нэмж болно. (Тэмдэглэл: Энэ тохиолдолд аналог гаралтууд нь шууд хариу үйлдэл үзүүлдэгfile Хайлтын хүснэгтээс хоёуланд нь 2342h AO Control Response объектыг `Single Output Pro болгон тохируулсан байх болно.file.')

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-13

Зураг 19 Хайлтын хүснэгт ExampХос налуу Joystick Deadband Response-д зориулсан тохиргоо

Дүгнэж хэлэхэд, Хүснэгт 24-т 30z4h объектын X тэнхлэгийн төрөл болон хүснэгтийн цэг бүрийн хувьд сонгож болох өөр өөр хариултуудыг тоймлон харуулав.

Дэд индекс 1
2-аас 11 1 хүртэл
2-аас 11 1 хүртэл
2-ээс 11 хүртэл

Утга утга

Өгөгдлийн хариу (X-тэнхлэгийн төрөл) Үл тоох (энэ цэг болон түүнээс хойшхи бүх зүйл)

Цагийн хариу үйлдэл (X-тэнхлэгийн төрөл) Ramp (энэ цэг хүртэл)

Үгүй (зөвшөөрөгдөөгүй сонголт) Үсрэх (энэ цэг)

Хүснэгт 12: LTz цэгийн хариултын сонголтууд

1.4.4. X-тэнхлэг, цаг хугацааны хариу үйлдэл

Хэсэг 1.5-д дурьдсанчлан хайлтын хүснэгтийг мөн "X-тэнхлэгийн төрөл" нь "Цагийн хариу" гэсэн гаралтын хариуг авахын тулд ашиглаж болно. Үүнийг сонгосон үед X тэнхлэг нь цаг хугацааг миллисекундын нэгжээр илэрхийлдэг бол Y тэнхлэг нь функцийн блокийн гаралтыг илэрхийлсэн хэвээр байна.

Энэ тохиолдолд X-тэнхлэгийн хяналтын эх үүсвэрийг дижитал оролт гэж үзнэ. Хэрэв дохио нь үнэндээ аналог оролт бол Зураг 5-ын дагуу дижитал оролттой адилаар тайлбарлагдана. Удирдлагын оролт АСААЛТТАЙ байх үед гаралт нь pro дээр тулгуурлан тодорхой хугацааны туршид өөрчлөгдөнө.file хайлтын хүснэгтэд. Нэгэнт мэргэжлийнfile дууссан (өөрөөр хэлбэл 11-р индекс буюу 'Үл тоосон' хариулт) хүрсэн бол гаралт нь мэргэжлийн төгсгөлд хамгийн сүүлийн гаралт дээр үлдэх болно.file хяналтын оролт унтрах хүртэл.

Хяналтын оролт унтарсан үед гаралт үргэлж тэг байна. Оролт АСУУДАЛ ирэхэд profile ҮРГЭЛЖ нь (X1, Y1) байрлалаас эхэлдэг бөгөөд энэ нь 0мс-ийн 0 гаралт юм.

Хайлтын хүснэгтийг ашиглан цаг хугацааны дагуу гаралтыг жолоодохдоо 2330h R объектыг заавал дагаж мөрдөх шаардлагатай.amp Дээш ба 2331 цаг Ramp Аналог гаралтын функцийн блокийн доод хэсгийг тэг болгож тохируулна. Үгүй бол гаралтын үр дүн нь мэргэжлийн түвшинд тохирохгүйfile таамаглаж байсанчлан. Түүнчлэн, AO масштабтай байх ёстой гэдгийг санаарай

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-14

LTz гаралтын Y-тэнхлэгийн PV-тэй харьцуулбал AO Гаралтын FV-ийн 1:1 хариултыг авахын тулд хүснэгтийн Y-тэнхлэгийн масштабтай тааруулахаар тохируулна. Хугацаа хариулах функц нь ашигтай байх програм бол дамжуулалт залгагдсан үед шүүрч авах явдал юм. Хуучинample of some fill profiles-ийг Зураг 20-д үзүүлэв.

Зураг 20 Хайлтын хүснэгт Цагийн хариу Clutch Fill Profiles
Хугацааны хариу үйлдэлд 30z5h LTz Point X-Axis PV объект дахь өгөгдлийг миллисекундээр хэмжиж, 30z2h LTz X тэнхлэгийн аравтын оронтой PV объектыг автоматаар 0 болгож тохируулна. [1]-д автоматаар тохируулагдсан дэд индекс 1-ээс бусад бүх цэгүүдэд 0,0ms-ийн хамгийн бага утгыг сонгох шаардлагатай. X тэнхлэг дээрх цэг бүрийн хоорондох интервалын хугацааг 1 мс-ээс 24 цаг хүртэл тохируулж болно. [86,400,000 мс] 1.4.5. Хайлтын хүснэгтийн эцсийн тэмдэглэл
Хайлтын хүснэгтүүдийн талаархи эцсийн тэмдэглэл бол хэрэв дижитал оролтыг X тэнхлэгийн хяналтын эх үүсвэр болгон сонгосон бол зөвхөн 0 (Унтраах) эсвэл 1 (Асаах) хэмжигдэх болно. Хүснэгт дээрх X-тэнхлэгийн өгөгдлийн хүрээг энэ нөхцөлд зохих ёсоор шинэчилж байгаа эсэхийг шалгаарай.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-15

1.5. Програмчлагдах логик функцийн блок Програмчлагдах логик блок (LBx) функцийг анхдагчаар ашигладаггүй.

Зураг 21 Логик блокийн объектууд
Энэ функцын блок нь тэдний дотроос хамгийн төвөгтэй, гэхдээ маш хүчтэй нь ойлгомжтой. Аливаа LBx (Х=1-ээс 4) гурван хүртэлх хайлтын хүснэгттэй холбогдож болох бөгөөд тэдгээрийн аль нэгийг нь зөвхөн өгөгдсөн нөхцөлд сонгох боломжтой. Аль ч гурван хүснэгтийг (боломжтой 6 хүснэгтээс) логиктой холбож болох бөгөөд аль нь ашиглагдаж байгааг 4×01 LBx хайлтын хүснэгтийн дугаар объект дээр бүрэн тохируулах боломжтой.
1.8.2-т тайлбарласны дагуу тодорхой хүснэгтийг (A, B эсвэл C) сонгосон байх нөхцөлүүд байвал сонгосон хүснэгтийн гаралтыг хүссэн үедээ LBx-ийн харгалзах дэд индекс X-д зөвхөн унших боломжтой 4020h Логик Блок Гаралтын PV-д шууд дамжуулна. Идэвхтэй хүснэгтийн дугаарыг зөвхөн унших боломжтой 4010h Логик блок Сонгосон хүснэгтээс унших боломжтой.
Тиймээс LBx нь ижил оролтод гурван өөр хариу өгөх эсвэл өөр өөр оролтод гурван өөр хариу өгөх нь аналог гэх мэт өөр функцийн блокийн удирдлага болох боломжийг олгодог.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-16

гаралт. Энд реактив блокийн "Хяналтын эх үүсвэр" нь 1.5-р хэсэгт тайлбарласны дагуу "Програмчлагдах логик функцийн блок" байхаар сонгогдоно.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-17

Логик блокуудын аль нэгийг идэвхжүүлэхийн тулд 4000h Logic Block Enable объектын харгалзах дэд индексийг ҮНЭН гэж тохируулсан байх ёстой. Тэд бүгд анхдагчаар идэвхгүй болсон.
Логикийг Зураг 22-т үзүүлсэн дарааллаар үнэлнэ. Зөвхөн доод индексжүүлсэн хүснэгтийг (A, B, C) сонгоогүй тохиолдолд дараагийн хүснэгтийн нөхцөлийг авч үзнэ. Анхдагч хүснэгтийг үнэлсний дараа шууд сонгоно. Тиймээс анхдагч хүснэгт нь аливаа тохиргооны хамгийн өндөр индекс байх шаардлагатай.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-18

Зураг 22 Логик блокийн схем

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-19

1.5.1. Нөхцөл байдлын үнэлгээ

Аль хүснэгтийг идэвхтэй хүснэгтээр сонгохыг тодорхойлох эхний алхам бол эхлээд үнэлэх явдал юм

өгөгдсөн хүснэгттэй холбоотой нөхцөл байдал. Хүснэгт бүр гурван нөхцөлтэй холбоотой байдаг

гэж үнэлж болно. Нөхцөлт объектууд нь-д үзүүлсэн шиг тодорхойлогдсон өөрчлөн тохируулсан DEFSTRUCT объектууд юм

Хүснэгт 25.

Индекс дэд индексийн нэр

Өгөгдлийн төрөл

4xyz*

Дэмжигдсэн хамгийн өндөр дэд индекс UNSIGNED8

Аргумент 1 Эх сурвалж

Гарын үсэг зураагүй8

Аргумент 1 Тоо

Гарын үсэг зураагүй8

Аргумент 2 Эх сурвалж

Гарын үсэг зураагүй8

Аргумент 2 Тоо

Гарын үсэг зураагүй8

Оператор

Гарын үсэг зураагүй8

* Логик блок X функц Y нөхцөл Z, энд X = 1-ээс 4 хүртэл, Y = A, B эсвэл C, Z = 1-ээс 3 хүртэл

Хүснэгт 13: LBx Нөхцөл байдлын бүтцийн тодорхойлолт

4x11h, 4x12h болон 4x13h объектууд нь хүснэгт А-г сонгоход үнэлэгдсэн нөхцөл юм. 4x21h, 4x22h болон 4x23h объектууд нь хүснэгт B-ийг сонгоход үнэлэгдсэн нөхцөл юм. 4x31h, 4x32h болон 4x33h C объектуудыг сонгоход үнэлэгдсэн нөхцөл юм.

Аргумент 1 нь үргэлж өөр функциональ блокийн логик гаралт бөгөөд үүнийг Хүснэгт 15-д жагсаасан болно. Үргэлж адилаар, оролт нь функциональ блок объектуудын 4xyzh дэд индекс 1 "Аргумент 1 Эх сурвалж" болон "Аргумент 1-р тоо"-н хослол юм.

Нөгөө талаас 2-р аргумент нь 1-р аргумент гэх мэт өөр логик гаралт эсвэл хэрэглэгчийн тогтоосон тогтмол утга байж болно. Үйлдлийн хоёр дахь аргумент болгон тогтмолыг ашиглахын тулд “Аргумент 2-ын эх үүсвэр”-ийг “Тогтмол функцийн блок” болгож, “Аргумент 2-ын дугаар”-ыг хүссэн дэд индекст тохируулна уу. Тогтмолыг тодорхойлохдоо энэ нь Аргумент 1-ийн оролттой ижил нарийвчлалыг (аравтын оронтой тоо) ашиглаж байгаа эсэхийг шалгаарай.

Нөхцөл байдлын объектын 1-р дэд индекст сонгосон "Оператор"-д үндэслэн 2-р аргументыг 5-р аргументийн эсрэг үнэлнэ. Операторын сонголтуудыг Хүснэгт 26-д жагсаасан бөгөөд бүх нөхцөлийн объектын хувьд анхдагч утга нь үргэлж “Тэгш” байна.

Утга 0 =, Тэнцүү 1 !=, Тэнцүү биш 2 >, 3-аас их >=, Их буюу тэнцүү 4 <, 5-аас бага <=, Бага эсвэл Тэнцүү
Хүснэгт 14: LBx нөхцөлийн операторын сонголтууд

Жишээ ньample, өмнөх хэсгийн Зураг 20-д үзүүлсэн шиг дамжуулалтын удирдлагын шилжилтийг сонгох нөхцөл нь Soft Fill pro-г сонгоход Хөдөлгүүрийн эргэлт нь тодорхой утгаас бага байх явдал байж болно.file. Энэ тохиолдолд "Аргумент 1-ийн эх үүсвэр"-ийг `Аналог оролтын функцийн блок' (оролтыг RPM хүлээн авахаар тохируулсан), "Аргумент 2-ын эх үүсвэр"-ийг 'Тогтмол функцийн блок' болгож, "Оператор"-ыг `<, түүнээс бага' болгож тохируулж болно. Объект 5010h "Аргумент 2-р тоо" дэд индекс дэх Тогтмол FV нь програмд шаардагдах ямар ч тасалдлын RPM-д тохируулагдана.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-20

Анхдагчаар хоёр аргументыг "Хяналтын эх үүсвэр ашиглагдаагүй" гэж тохируулсан бөгөөд энэ нь нөхцөлийг идэвхгүй болгож, үр дүнд нь автоматаар N/A утгыг үүсгэдэг. Хэдийгээр нөхцөл бүрийг ҮНЭН эсвэл ХУДАЛ гэж үнэлнэ гэж ерөнхийд нь үздэг ч бодит байдал нь Хүснэгт 27-д дурдсанчлан дөрвөн боломжит үр дүн байж болох юм.

Утга 0 1 2 3

Утга нь Худал Үнэн алдаа Хэрэглэх боломжгүй

Шалтгаан (Аргумент 1) Оператор (Аргумент 2) = Худал (Аргумент 1) Оператор (Аргумент 2) = Үнэн Аргумент 1 эсвэл 2-ын гаралтыг алдааны төлөвт мэдээлсэн Аргумент 1 эсвэл 2-ыг ашиглах боломжгүй (өөрөөр хэлбэл `Хяналтын эх үүсвэр гэж тохируулсан) Ашиглагдахгүй байгаа')
Хүснэгт 15: LBx Нөхцөл байдлын үнэлгээний үр дүн

1.5.2. Хүснэгтийн сонголт

Тодорхой хүснэгтийг сонгох эсэхийг тодорхойлохын тулд 1.8.1-д заасан логикоор тодорхойлсон нөхцлийн үр дүнд логик үйлдлүүд хийнэ. Хүснэгт 28-д жагсаасан хэд хэдэн логик хослолуудыг сонгож болно. 4x02h LBx функцийн логик операторын үндсэн утга нь дэд индексээс хамаарна. 1 (Хүснэгт А) ба 2 (Хүснэгт Б) дэд индексийн хувьд `Cnd1 ба Cnd2 ба Cnd3` операторыг ашигладаг бол 3-р дэд индексийг (Хүснэгт С) `Өгөгдмөл Хүснэгт» гэсэн хариулт болгон тохируулсан.

Утга утга 0 Өгөгдмөл Хүснэгт 1 Cnd1 ба Cnd2 ба Cnd3 2 Cnd1 эсвэл Cnd2 Эсвэл Cnd3 3 (Cnd1 ба Cnd2) эсвэл Cnd3 4 (Cnd1 эсвэл Cnd2) ба Cnd3
Хүснэгт 16: LBx функцийн логик операторын сонголтууд

Үнэлгээ болгонд гурван нөхцөл шаардлагатай биш. Өмнөх хэсэгт өгсөн тохиолдол, жишээ ньample, зөвхөн нэг нөхцөл жагсаасан байна, өөрөөр хэлбэл, Хөдөлгүүрийн RPM тодорхой утгаас доогуур байна. Тиймээс 29-р хүснэгтэд дурдсанчлан логик операторууд нөхцөлийн алдаа эсвэл үгүй үр дүнг хэрхэн үнэлэхийг ойлгох нь чухал юм.

Логик операторын өгөгдмөл хүснэгт Cnd1 ба Cnd2 ба Cnd3

Сонгох нөхцлүүд Шалгууртай холбоотой хүснэгтийг үнэлэгдсэн даруйд автоматаар сонгоно. Хоёр буюу гурван нөхцөл хамааралтай үед ашиглах ёстой бөгөөд хүснэгтийг сонгохдоо бүгд Үнэн байх ёстой.

Хэрэв ямар нэг нөхцөл худал эсвэл алдаатай тэнцүү бол хүснэгтийг сонгохгүй. Үгүйг үнэн гэж үздэг. Хэрэв бүх гурван нөхцөл нь Үнэн (эсвэл Үгүй) бол хүснэгтийг сонгоно.

Cnd1 эсвэл Cnd2 эсвэл Cnd3

Хэрэв((Cnd1==Үнэн) &&(Cnd2==Үнэн)&&(Cnd3==Үнэн)) Зөвхөн нэг нөхцөл хамааралтай үед Хүснэгтийг ашигла. Мөн хоёр, гурван холбогдох нөхцөлд хэрэглэж болно.

Хэрэв ямар нэгэн нөхцөл үнэн гэж үнэлэгдсэн бол хүснэгтийг сонгоно. Алдаа эсвэл байхгүй үр дүнг худал гэж үзнэ

Хэрэв((Cnd1==Үнэн) || (Cnd2==Үнэн) || (Cnd3==Үнэн)) Дараа нь Хүснэгт (Cnd1 ба Cnd2) эсвэл Cnd3-ыг зөвхөн бүх гурван нөхцөл хамааралтай үед хэрэглэнэ.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-21

Нөхцөл 1 ба Нөхцөл 2 хоёулаа Үнэн, OR Нөхцөл 3 нь Үнэн бол хүснэгтийг сонгоно. Алдаа эсвэл байхгүй үр дүнг худал гэж үзнэ
If(((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Дараа нь Хүснэгт (Cnd1 эсвэл Cnd2) ба Cnd3-ыг зөвхөн бүх гурван нөхцөл хамааралтай үед хэрэглэнэ.
Нөхцөл 1 ба нөхцөл 3 нь үнэн, ЭСВЭЛ 2, 3-р нөхцөл үнэн бол хүснэгтийг сонгоно. Алдаа эсвэл байхгүй үр дүнг худал гэж үзнэ
Хэрэв(((Cnd1==Үнэн)||(Cnd2==Үнэн)) && (Cnd3==Үнэн) ) Дараа нь Хүснэгтийг ашигла.
Хүснэгт 17: Сонгосон логик оператор дээр үндэслэсэн LBx нөхцлийн үнэлгээ

Хэрэв функцийн логикийн үр дүн ҮНЭН бол холбогдох хайлтын хүснэгтийг (4x01h объектыг үзнэ үү) логик гаралтын эх үүсвэр болгон нэн даруй сонгоно. Бусад хүснэгтийн нөхцөлийг үнэлэхгүй. Ийм учраас "Өгөгдмөл хүснэгт"-ийг үргэлж хэрэглэж буй хамгийн өндөр үсгийн хүснэгт болгон тохируулах ёстой (A, B эсвэл C) Хэрэв өгөгдмөл хариултыг тохируулаагүй бол хүснэгтийг сонгох ямар ч нөхцөл байхгүй үед А хүснэгт автоматаар өгөгдмөл болно. Урьдчилан таамаглах боломжгүй үр дүнд хүргэхгүйн тулд энэ хувилбараас аль болох зайлсхийх хэрэгтэй.

Гаралтын эх үүсвэр болгон сонгосон хүснэгтийн дугаарыг зөвхөн уншигдах объект 4010h Логик блок Сонгосон хүснэгтийн X дэд индекст бичнэ. Энэ нь өөр өөр нөхцөл байдлаас шалтгаалан өөр өөр хүснэгтүүдийг ашиглахад өөрчлөгдөх болно.

1.5.3. Логик блок гаралт

LBx функцийн блок дахь Y = A, B эсвэл C нь хүснэгт 1-ээс 3-ыг хайх гэсэн үг биш гэдгийг санаарай. Хүснэгт бүр нь 4x01h LBx Хайлтын Хүснэгтийн дугаартай бөгөөд энэ нь хэрэглэгчдэд тухайн логик блоктой ямар хайлт хийх хүснэгтийг сонгох боломжийг олгодог. Логик блок бүртэй холбоотой анхдагч хүснэгтүүдийг 30-р хүснэгтэд жагсаав.

Програмчлагдах логик блокийн дугаар
1 2 3 4

Хүснэгт А хайлт

Хүснэгт B хайлт

Хүснэгтийн блокийн дугаар Хүснэгтийн блокийн дугаар

Хүснэгт 18: LBx өгөгдмөл хайлтын хүснэгтүүд

Хүснэгт C хайх Хүснэгтийн блокийн дугаар
3 6 3 6

Хэрэв холбогдох Хайлтын хүснэгт Z (Z нь 4010h дэд индекс X)-д сонгогдсон "X-тэнхлэгийн эх сурвалж" байхгүй бол тухайн хүснэгтийг сонгосон үед LBx-ийн гаралт үргэлж "Боломжгүй" байх болно. Гэсэн хэдий ч, LTz нь өгөгдөл эсвэл цаг хугацаа аль нь ч байсан оролтын хүчинтэй хариу үйлдэл үзүүлэхээр тохируулагдсан бол LTz функцийн блокийн гаралт (өөрөөр хэлбэл XAxis утгыг үндэслэн сонгосон Y-тэнхлэгийн өгөгдөл) хүснэгтийг сонгосон үед LBx функцийн блокийн гаралт болно.

LBx гаралтыг үргэлж хувь болгон тохируулдагtage, холбогдох хүснэгтийн Y-тэнхлэгийн мужид үндэслэн (1.7.2-р хэсгийг үзнэ үү) Энэ нь зөвхөн уншигдах боломжтой 4020h Логик блок Гаралтын PV объектын 1 аравтын бутархайн нарийвчлалтай X дэд индекст бичигдэнэ.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-22

1.5.4. Хэрэглээний санаанууд
Энэ хэсэг нь Логик блокийн санал болгож буй бүх боломжуудын иж бүрэн жагсаалт биш юм. Үүний оронд үүнийг ашигласнаар зарим нийтлэг боловч өргөн хүрээний төрөлжсөн функцуудыг хэрхэн хэрэгжүүлж болохыг харуулах зорилготой юм.
a) Хос хурдны хэрэглээ Тодорхой нөхцөлд аналог гаралтыг Мин_А-аас Макс_А хооронд удирдаж болох ба бусад тохиолдолд Мин_Б ба Макс_Б хоорондох оролтын өөрчлөлтөд гаралт хариу өгөх замаар хурдыг хязгаарладаг.
b) Олон хурдны дамжуулалтын удирдлага Нэг аналог гаралтын идэвхжүүлэлт болгон урагшлах оролтыг, нөгөө гаралтын хувьд урвуу оролтыг ашиглан өөр өөр шүүрч авах дүүргэгчийг ашиглана.fileӨмнө нь авч үзсэн шиг Хөдөлгүүрийн хурдыг үндэслэн сонгож болноamples.
в) NTC мэдрэгчийн температурын эсэргүүцлийн муруй дээр илүү сайн нягтаршил (өөрөөр хэлбэл 30 налуу) авах. Хүснэгт А-ийн нөхцөл нь оролтын эсэргүүцэл <= R1, Хүснэгт B нь оролт <= R2, өндөр эсэргүүцлийн утгуудын хувьд өгөгдмөл нь Хүснэгт С байх болно.
1.6. Төрөл бүрийн функцын блок
Одоохондоо хэлэлцэгдээгүй эсвэл товч дурдаагүй бусад объектууд байдаг (өөрөөр хэлбэл тогтмолууд).

Зураг 23 Төрөл бүрийн объектууд

Объектууд 2500 цагийн нэмэлт хяналтын хүлээн авсан PV, 2502 цаг EC аравтын оронтой тоо PV, 2502 цаг EC масштабын 1 PV болон EC масштабын 2 PV-ийн талаар 1.5-р хэсэг, Хүснэгт 16-д дурдсан болно. Эдгээр объектууд нь CANopen ® блокийн хяналтыг бие даан удирдах боломжтой CANopen дээр хүлээн авсан нэмэлт өгөгдлийг хүлээн авах боломжийг олгодог. Жишээ ньample, PID гогцоо нь хоёр оролттой байх ёстой (зорилтот ба санал хүсэлт), тиймээс тэдгээрийн аль нэг нь CAN автобуснаас ирэх ёстой. Хүснэгт 17-д үзүүлсний дагуу өөр функцийн блок ашиглах үед өгөгдлийн хязгаарыг тодорхойлохын тулд масштабын объектуудыг өгсөн болно.

5020h тэжээлийн хангамжийн FV болон 5030h процессорын температурын FV объектуудыг нэмэлт оношилгоонд зөвхөн уншигдах санал болгон ашиглах боломжтой.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-23

Объект 5010h Тогтмол талбарын утгыг хэрэглэгчдэд бусад функцийн блокуудад ашиглаж болох тогтмол утгын сонголтыг өгөх зорилгоор өгсөн. Дэд индекс 1 нь ХУДАЛ (0) гэж тогтоогдсон ба 2 дэд индекс үргэлж ҮНЭН (1) байна. Хэрэглэгчийн сонгох боломжтой утгын хувьд өөр 4 дэд индекс бий. (Өгөгдмөл 25, 50, 75 болон 100)
Тогтмолуудыг 32 битийн бодит (хөвөгч) өгөгдөл болгон уншдаг тул аравтын оронтой тоон объект өгдөггүй. Тогтмолыг тохируулахдаа үүнийг түүнтэй харьцуулах объектын нягтралаар хийх хэрэгтэй.
False/True тогтмолуудыг үндсэндээ логик блоктой хамт ашиглахаар өгсөн. Хувьсагчийн тогтмолууд нь логик блокт бас хэрэгтэй бөгөөд тэдгээрийг PID хяналтын блокийн зорилтот цэг болгон ашиглаж болно.
Сүүлчийн объект болох 5555h Start in Operational нь нэгж нь CANopen сүлжээтэй (өөрөөр хэлбэл бие даасан удирдлага) ажиллахаар төлөвлөөгүй эсвэл зөвхөн боол хэлбэрээр бүрдсэн сүлжээн дээр ажиллаж байгаа үед "хууран мэхлэгч" хэлбэрээр өгөгддөг тул OPERATION командыг мастераас хэзээ ч хүлээн авахгүй. Өгөгдмөлөөр энэ объект идэвхгүй байна (FALSE).
1h-г ҮНЭН гэж тохируулсан 5555IN-CAN-г бие даасан хянагч болгон ашиглах үед автобусанд холбогдоогүй үед тасралтгүй CAN алдаатай ажиллахгүйн тулд бүх TPDO-г идэвхгүй болгохыг зөвлөж байна (Үйл явдлын цаг хэмжигчийг тэг болгож).

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-24

2. СУУЛГАХ ЗААВАР
2.1. Хэмжээ ба зүү
Нэг оролт, хос гаралтын хавхлагын хянагч нь 24-р зурагт үзүүлсэн шиг капсулаар бүрхэгдсэн хөнгөн цагаан хайрцагт савлагдсан. Энэхүү угсралт нь IP67 стандарттай.

Зураг 24 Орон сууцны хэмжээ
CAN ба I/O холбогч зүү # функц
1 BATT+ 2 оролт+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 оролт6 BATT-
Хүснэгт 19: Холбогч залгуур
6 зүү Deutsch IPD холбогч P/N: DT04-6P Холбогч залгуурыг Axiomatic P/N: AX070119 хэлбэрээр авах боломжтой.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-25

2.2. Суурилуулах заавар
2.2.1. Тэмдэглэл & Анхааруулга
Өндөр хүчдэлийн ойролцоо суулгаж болохгүйtage буюу өндөр гүйдлийн төхөөрөмжүүд. Аюулгүй байдлын үүднээс явах эд ангиудыг газардуулж, зохих EMI хамгаалалттай болгоно. Ашиглалтын температурын хүрээг анхаарна уу. Бүх талбайн утас нь тухайн температурт тохирсон байх ёстой
хүрээ. Төхөөрөмжийг засвар үйлчилгээ хийх боломжтой зайд суурилуулж, хангалттай утсан бэхэлгээтэй болгоно
нэвтрэх (15 см) ба суналт (30 см). Хэлхээ нь тодорхойгүй л бол цахилгаан гүйдэл ажиллаж байх үед төхөөрөмжийг холбож, салгаж болохгүй
аюултай биш.

2.2.2. Холбох

Модуль нь хавхлагын блок дээр суурилуулах зориулалттай. Хэрвээ хаалтгүйгээр суурилуулсан бол чийг орох магадлалыг багасгахын тулд хянагчийг зүүн эсвэл баруун тийш харсан холбогчийг хэвтээ байдлаар эсвэл холбогчийг доош харуулан суурилуулна.

Хэрэв нэгжийг дахин будах гэж байгаа бол бүх шошгон дээр нуугдаж, шошгоны мэдээлэл харагдах болно.

Холбох хөл нь №10 эсвэл M4.5 боолтны хэмжээтэй нүхтэй. Боолтны уртыг эцсийн хэрэглэгчийн бэхэлгээний хавтангийн зузаанаар тодорхойлно. Ихэвчлэн 20 мм (3/4 инч) хангалттай.

Хэрэв модулийг хавхлагын блокоос хол зайд суурилуулсан бол бэхэлгээний утас эсвэл кабелийн урт нь 30 метрээс хэтрэхгүй байх ёстой. Эрчим хүчний оролтын утсыг 10 метрээр хязгаарлах ёстой.

2.2.3. Холболтууд

Дараах Deutsch IPD холбогч залгууруудыг салшгүй савтай холбоно уу. Эдгээр холбогч залгууруудын утсыг холбогдох бүх орон нутгийн кодын дагуу хийх ёстой. Тохиромжтой хээрийн утаснууд нэрлэсэн ботьtage ба гүйдлийг ашиглах ёстой. Холбох кабелийн үзүүлэлт нь дор хаяж 85 ° C байх ёстой. 10°С-аас доош, +70°С-аас дээш орчны температурын хувьд хамгийн бага ба хамгийн их орчны температурт тохирсон хээрийн утсыг ашиглана.

Савыг холбох холбогч

Тохиромжтой холбох залгуурууд (Энэ холбох залгуурт байгаа контактуудын талаар дэлгэрэнгүй мэдээллийг www.laddinc.com сайтаас авна уу.) DT06-12SA болон W12S шаантаг

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-26

2.2.4. Дуу чимээний цахилгааны холболт ба хамгаалалт
Дуу чимээг багасгахын тулд бүх цахилгаан ба гаралтын утсыг оролт ба CAN утаснаас салга. Хамгаалагдсан утаснууд нь тарилгын дуу чимээнээс хамгаална. Хамгаалалтын утаснууд нь тэжээлийн эх үүсвэр эсвэл оролтын эх үүсвэр эсвэл гаралтын ачаалал дээр холбогдсон байх ёстой.
CAN бамбайг холбогч дээр байгаа CAN Shield зүү ашиглан хянагч дээр холбож болно. Гэхдээ энэ тохиолдолд нөгөө үзүүрийг холбож болохгүй.
Ашигласан бүх утас нь 16 эсвэл 18 AWG байх ёстой.
2.2.5. CAN сүлжээний байгууламжууд
Axiomatic нь олон уналттай сүлжээг богино уналтын шугам бүхий "дайзи гинж" эсвэл "нуруу" тохиргоог ашиглан байгуулахыг зөвлөж байна.
2.2.6. CAN цуцлах
Сүлжээг зогсоох шаардлагатай; тиймээс гадны CAN дуусгавар болгох шаардлагатай. Нэг сүлжээнд хоёроос илүүгүй сүлжээ терминаторыг ашиглах ёсгүй. Терминатор нь сүлжээний төгсгөлийн хоёр зангилааны төгсгөлд CAN_H болон CAN_L терминалуудын хооронд байрлуулсан 121, 0.25 Вт, 1% металл хальсан эсэргүүцэл юм.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-27

3. CANOPEN ® ОБЬЕКТИЙН ТОЛЬ

1IN-CAN Controller-ийн CANopen объектын толь бичиг нь CiA төхөөрөмжийн pro дээр суурилсанfile DS-404 V1.2 (төхөөрөмж profile Хаалттай хүрд хянагчдад). Объектын толь бичиг нь мэргэжлийн хамгийн бага шаардлагаас давсан Харилцааны объектуудыг агуулдагfile, түүнчлэн өргөтгөсөн функцэд зориулагдсан хэд хэдэн үйлдвэрлэгчийн тусгай объектууд.
3.1. Зангилаа ID болон BAUDRATE
Анхдагч байдлаар, 1IN-CAN Controller нь Node ID = 127 (0x7F) ба Baudrate = 125 kbps-тай программчлагдсан үйлдвэрт нийлүүлдэг.
3.1.1. Шинэчлэх LSS протокол
Node-ID болон Baudrate-г өөрчлөх цорын ганц арга зам бол CANopen ® стандарт DS-305-д тодорхойлсон Layer Setting Services (LSS) болон протоколуудыг ашиглах явдал юм.
LSS протоколыг ашиглан аль нэг хувьсагчийг тохируулахын тулд доорх алхмуудыг дагана уу. Шаардлагатай бол протоколыг хэрхэн ашиглах талаар дэлгэрэнгүй мэдээллийг стандартаас авна уу.
3.1.2. Node-ID-г тохируулах

Дараах мессежийг илгээх замаар модулийн төлөвийг LSS тохиргоонд тохируулна уу.

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1

Утга 0x7E5 2 0x04 0x01

(дэлхийн шилжүүлэгчийн төлөвийн хувьд cs=4) (тохируулгын төлөвт шилждэг)

Дараах мессежийг илгээж Node-ID-г тохируулна уу.

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1

Утга 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(зангилааны дугаарыг тохируулах cs=17) (шинэ Node-ID-г XNUMX-тын тоо болгон тохируулах)

Модуль нь дараах хариуг илгээх болно (бусад ямар ч хариу амжилтгүй болно):

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1 Өгөгдөл 2

Утга 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(зангилааны дугаарыг тохируулах cs=17)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-28

Дараах мессежийг илгээж тохиргоог хадгална уу.

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0

Утга 0x7E5 1 0x17

(дэлгүүрийн тохиргоонд cs=23)

Модуль нь дараах хариуг илгээх болно (бусад ямар ч хариу амжилтгүй болно):

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1 Өгөгдөл 2

Утга 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(дэлгүүрийн тохиргоонд cs=23)

Дараах мессежийг илгээх замаар модулийн төлөвийг LSS-ажиллагаанд тохируулна уу: (Модуль нь ажиллахын өмнөх төлөв рүү буцаж орно гэдгийг анхаарна уу)

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1

Утга 0x7E5 2 0x04 0x00

(дэлхийн шилжүүлэгчийн төлөвийн хувьд cs=4) (хүлээгдэж буй төлөвт шилждэг)

3.1.3. Baudrate тохируулах

Дараах мессежийг илгээх замаар модулийн төлөвийг LSS тохиргоонд тохируулна уу.

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1

Утга 0x7E5 2 0x04 0x01

(дэлхийн шилжүүлэгчийн төлөвийн хувьд cs=4) (тохируулгын төлөвт шилждэг)

Дараах мессежийг илгээх замаар дамжуулах хурдыг тохируулна уу.

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1 Өгөгдөл 2

Утга 0x7E5 3 0x13 0x00 Индекс

(битийн цагийн параметрүүдийг тохируулах cs=19) (хүлээгдэж буй төлөвт шилждэг) (хүснэгт 32 тус бүрээс дамжуулах хурдны индексийг сонгоно)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-29

Индекс

Битийн хурд

1 Мбит/с

1 кбит/с

2 кбит/с

3 кбит/с

4 125 кбит/с (өгөгдмөл)

нөөцөлсөн (100 кбит/с)

50 кбит/с

20 кбит/с

10 кбит/с

Хүснэгт 20: LSS Baudrate индексүүд

Модуль нь дараах хариуг илгээх болно (бусад ямар ч хариу амжилтгүй болно):

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1 Өгөгдөл 2

Утга 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(бит цагийн параметрүүдийг тохируулах cs=19)

Дараах мессежийг илгээх замаар бит цагийн параметрүүдийг идэвхжүүлнэ үү.

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1 Өгөгдөл 2

Үнэ цэнэ

0x7E5

0х15

(битийн цагийн параметрүүдийг идэвхжүүлэхийн тулд cs=19)

Саатал нь битийн хугацааны параметрүүдийг солих хүртэл (эхний үе) болон шилжүүлэлтийг гүйцэтгэсний дараа (хоёр дахь үе) шинэ бит цагийн параметрүүдээр CAN мессежийг дамжуулахаас өмнө хүлээх хоёр хугацааны үргэлжлэх хугацааг тус тусад нь тодорхойлдог. Шилжүүлэгчийн саатлын цагийн нэгж нь 1 мс байна.

Дараах мессежийг илгээж тохиргоог хадгална уу (ШИНЭ дамжуулах хурд дээр):

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0

Утга 0x7E5 1 0x17

(дэлгүүрийн тохиргоонд cs=23)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-30

Модуль нь дараах хариуг илгээх болно (бусад ямар ч хариу амжилтгүй болно):

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1 Өгөгдөл 2

Утга 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(дэлгүүрийн тохиргоонд cs=23)

Зүйл COB-ID Урт өгөгдөл 0 Өгөгдөл 1

Утга 0x7E5 2 0x04 0x00

(дэлхийн шилжүүлэгчийн төлөвийн хувьд cs=4) (хүлээгдэж буй төлөвт шилждэг)

Дараах дэлгэцийн зураг авалт (зүүн талд) нь LSS протоколыг ашиглан дамжуулах хурдыг 7 kbps болгон өөрчлөх үед CAN өгөгдлийг илгээсэн (5E7 цаг) ба хүлээн авсан (4E250 цаг) байгааг харуулж байна. Нөгөө зураг (баруун талд) хуучин дээр юу хэвлэгдсэнийг харуулж байнаampүйл ажиллагаа явагдаж байхад le debug RS-232 цэс.

CAN Frame 98 болон 99-ийн хооронд CAN Scope хэрэглүүрийн дамжуулах хурдыг 125-аас 250 kbps болгон өөрчилсөн.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-31

3.2. ХАРИЛЦАХ ОБЪЕКТ (DS-301 ба DS-404)

1IN-CAN Controller-ийн дэмждэг харилцаа холбооны объектуудыг дараах хүснэгтэд жагсаав. Зарим объектын илүү нарийвчилсан тайлбарыг дараах дэд бүлгүүдэд өгсөн болно. Зөвхөн төхөөрөмж-pro-тэй объектуудfile тодорхой мэдээллийг тайлбарласан болно. Бусад объектын талаарх дэлгэрэнгүй мэдээллийг CANopen протоколын ерөнхий тодорхойлолт DS-301-ээс үзнэ үү.

Индекс (hex)
1000 1001 1002 1003 100С 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800A1801 1802A1803 1A00 1A01

Объект
Төхөөрөмжийн төрлийн алдааны бүртгэл Үйлдвэрлэгчийн төлөвийн бүртгэл Урьдчилан тодорхойлсон алдааны талбарын хамгаалалтын Хугацаа Хугацаа Хүчин зүйл хадгалах Параметрүүд Өгөгдмөл параметрүүдийг сэргээх Хэрэглэгчийн зүрхний цохилтын цаг Үйлдвэрлэгчийн зүрхний цохилтын цагийг тодорхойлох объект Тохируулгын алдааны зан үйлийг шалгах RPDO1 Харилцаа холбооны параметр RPDO2 CommunicationRPDOi3 Параметр. Харилцаа холбооны параметр RPDO4 зураглалын параметр RPDO1 зураглалын параметр RPDO2 зураглалын параметр RPDO3 зураглалын параметр TPDO4 холбооны параметр TPDO1 холбооны параметр TPDO2 холбооны параметр TPDO3 холбооны параметр TPDO4 зураглалын параметр TPDO1 зураглалын параметр TPDO2 зураглалын параметр TPDO3 зураглалын параметр.

Объектын төрөл
VAR VAR VAR МАССИВ VAR VAR МАССИВ ВАР БИЧЛЭГИЙН МАССИВ ВАР БИЧЛЭГИЙН МАССИВ ВАР БИЧЛЭГИЙН МАССИВ ВАР БИЧЛЭГИЙН МАССИВ БИЧИГ БИЧИГ

Өгөгдлийн төрөл
СУРГАЛТГҮЙ32 ГАРГААГҮЙ8 ГАРЫН СУРГАГҮЙ32 ГАРЫН СУРГАГҮЙ32 ТЭМДЭГЛЭГЭЭГҮЙ16
ГЭРЭЭГҮЙ32 ГАРГААГҮЙ8

Хандалт
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO зураглал
Үгүй ээ.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-32

3.2.1. Объект 1000h: Төхөөрөмжийн төрөл

Энэ объект нь төхөөрөмжийн мэргэжлийн төхөөрөмжийн төрлүүдийн талаарх мэдээллийг агуулнаfile DS-404. 32 битийн параметр нь 16 битийн хоёр утгад хуваагдаж, доор үзүүлсэн шиг Ерөнхий болон Нэмэлт мэдээллийг харуулна.

MSB нэмэлт мэдээлэл = 0x201F

LSB Ерөнхий мэдээлэл = 0x0194 (404)

DS-404 нь Нэмэлт мэдээллийн талбарыг дараах байдлаар тодорхойлдог: 0000h = нөөцлөгдсөн 0001h = дижитал оролтын блок 0002h = аналог оролтын блок 0004h = дижитал гаралтын блок 0008h = аналог гаралтын блок 0010h = хянагч блок (PID гэх мэт) 0020h = нөөц цаг 0040 цаг = 0800d …1000 2000 цаг = нөөцлөгдсөн 4000 цаг = хайлтын хүснэгтийн блок (үйлдвэрлэгчийн тусгай) 8000 цаг = програмчлах боломжтой логик блок (үйлдвэрлэгчийн тусгайлсан) XNUMX цаг = төрөл бүрийн блок (үйлдвэрлэгчийн тусгай)

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1000 цаг

Нэр

Төхөөрөмжийн төрөл

Объектын төрөл VAR

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 0xE01F0194

Өгөгдмөл утга 0xE01F0194

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-33

3.2.2. Объект 1001h: Алдаа бүртгэл

Энэ объект нь төхөөрөмжийн алдааны бүртгэл юм. 1IN-CAN хянагчаар ямар ч алдаа илэрсэн тохиолдолд Ерөнхий алдааны бит (бит 0) тохируулагдана. Зөвхөн модульд алдаа байхгүй тохиолдолд энэ битийг арилгах болно. 1IN-CAN хянагч энэ бүртгэлийн өөр ямар ч битийг ашигладаггүй.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1001 цаг

Нэр

Бүртгэлийн алдаа

Объектын төрөл VAR

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 00 цаг эсвэл 01 цаг

Анхдагч утга 0

3.2.3. Объект 1002h: Үйлдвэрлэгчийн статусын бүртгэл Энэ объектыг үйлдвэрлэгчийн дибаг хийх зорилгоор ашигладаг.

3.2.4. Объект 1003h: Урьдчилан тодорхойлсон алдааны талбар

Энэ объект нь алдаануудыг гарсан дарааллаар нь жагсаан алдааны түүхийг өгдөг. Алдаа гарсан үед жагсаалтын эхэнд нэмэгдэх бөгөөд алдааны нөхцөл арилсан даруй арилна. Хамгийн сүүлийн алдаа нь 1-р дэд индекст үргэлж байдаг бөгөөд 0 дэд индекс нь одоогоор жагсаалтад байгаа алдааны тоог агуулна. Төхөөрөмж алдаагүй төлөвт байх үед 0 дэд индексийн утга тэг болно.

Алдааны жагсаалтыг 0 дэд индекс рүү тэгээр бичих замаар арилгаж болох бөгөөд энэ нь жагсаалтаас байгаа бүх алдааг байгаа эсэхээс үл хамааран арилгах болно. Жагсаалтыг арилгах нь ядаж нэг алдаа идэвхтэй хэвээр байвал модуль алдаагүй төлөв рүү буцна гэсэн үг биш юм.

1IN-CAN Controller нь жагсаалтад хамгийн ихдээ 4 алдаатай байх хязгаарлалттай. Хэрэв төхөөрөмж илүү олон алдааг бүртгэвэл жагсаалт таслагдах бөгөөд хамгийн эртний оруулгууд устах болно.

Жагсаалтад хадгалагдсан алдааны кодууд нь 32 битийн хоёр талбараас бүрдэх 16 битийн гарын үсэггүй тоонууд юм. Доод талбар нь 16 битийн талбар нь EMCY алдааны код, 16 битийн дээд талбар нь үйлдвэрлэгчийн тусгай код юм. Үйлдвэрлэгчийн тусгай код нь 8 битийн хоёр талбарт хуваагддаг бөгөөд өндөр байт нь алдааны тайлбарыг, доод байт нь алдаа гарсан сувгийг заана.

MSB алдааны тайлбар

Сувгийн ID

LSB EMCY алдааны код

Хэрэв зангилааны хамгаалалтыг ашиглаж байгаа бол (хамгийн сүүлийн үеийн стандартын дагуу зөвлөдөггүй) аврагч үйл явдал тохиолдвол үйлдвэрлэгчийн тусгай талбарыг 0x1000 болгож тохируулна. Нөгөө талаас, хэрэв хэрэглэгчийн зүрхний цохилтыг хүлээгдэж буй хугацаанд хүлээж авахгүй бол алдааны тайлбарыг 0x80 болгож, сувгийн ID (nn) нь үйлдвэрлээгүй хэрэглэгчийн сувгийн Node-ID-г тусгах болно. Энэ тохиолдолд үйлдвэрлэгчийн тусгай талбар нь 0x80nn байх болно. Аль ч тохиолдолд харгалзах EMCY алдааны код нь Guard Error 0x8130 байх болно.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-34

Хэсэг 1.3-д заасны дагуу аналог оролтын алдаа илэрсэн эсвэл 1.5-р хэсэгт заасны дагуу аналог гаралт ажиллахгүй байвал Алдааны тайлбар нь дараах хүснэгтийг ашиглан ямар суваг(ууд) буруутай болохыг тусгана. Мөн хэрэв хүлээгдэж буй "Үйл явдлын цаг хэмжигч" хугацаанд RPDO-г хүлээж аваагүй бол RPDO-н завсарлагыг тэмдэглэнэ. Хүснэгт 32-т үүссэн алдааны талбарын кодууд болон тэдгээрийн утгыг тоймлон харуулав.

Алдааны талбарын код
00000000цаг 2001F001цаг
4001F001 цаг
00008100ц 10008130ц 80nn8130ц

Алдааны тодорхойлолт
20 цаг
40 цаг
00 цаг 10 цаг 80 цаг

Утга

EMCY код

EMCY алдааг дахин тохируулах (алдаа идэвхжихээ больсон)

Эерэг хэт ачаалал

01h Аналог оролт 1 F001h

(Хүрээнээс гадуур өндөр)

Сөрөг хэт ачаалал

01h Аналог оролт 1

F001 цаг

(Хүрээнээс бага)

RPDO завсарлага

00 цаг Тодорхойгүй

8100 цаг

Аврагч үйл явдал

00 цаг Тодорхойгүй

8130 цаг

Зүрхний цохилтын хугацаа дууссан

nn Node-ID

8130 цаг

Хүснэгт 21: Урьдчилан тодорхойлсон алдааны талбарын кодууд

Утга
Оролтын хэт ачаалал
Оролтын хэт ачаалал
Харилцаа холбоо – ерөнхий аврагч/Зүрхний цохилтын алдаа Аврагч/Зүрхний цохилтын алдаа

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1003 цаг

Нэр

Урьдчилан тодорхойлсон алдааны талбар

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Оруулсан тоо

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

0-ээс 4 хүртэлх утгын хүрээ

Анхдагч утга 0

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цагаас 4 Стандарт алдааны талбар RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-35

3.2.5. Объект 100Ch: Хамгаалалтын цаг

100Ch ба 100Dh индекс дэх объектууд нь ашиглалтын хугацааны хүчин зүйлээс хамаарч тохируулсан хамгаалалтын хугацааг заана. Хамгаалалтын хугацаатай үржүүлсэн амьдралын хугацаа нь DS-301-д тодорхойлсон амь насыг хамгаалах протоколын ашиглалтын хугацааг өгдөг. Хамгаалалтын цагийн утгыг ms-ийн үржвэрээр өгөх ба 0000h-ийн утга нь аврах ажиллагааг идэвхгүй болгоно.

Энэ болон 100Dh-ийн объектууд нь зөвхөн буцаан нийцтэй байхаар дэмжигддэг гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Стандарт нь шинэ сүлжээнүүдэд амь насыг хамгаалах протоколыг ашиглахгүй, харин зүрхний цохилтыг хянахыг зөвлөж байна. Амь хамгаалах, зүрхний цохилт хоёулаа нэгэн зэрэг идэвхтэй байж болохгүй.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

100Ch дугаартай

Нэр

Харуулын цаг

Объектын төрөл VAR

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

0-ээс 65535 хүртэлх утгын хүрээ

Анхдагч утга 0

3.2.6. 100Dh объект: Насан туршийн хүчин зүйл

Хамгаалалтын хугацаатай үржүүлсэн амьдралын хугацааны коэффициент нь амь хамгаалах протоколын ашиглалтын хугацааг өгдөг. 00 цагийн утга нь аврах ажиллагааг идэвхгүй болгоно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

100Dh

Нэр

Амьдралын хугацааны хүчин зүйл

Объектын төрөл VAR

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

0-ээс 255 хүртэлх утгын хүрээ

Анхдагч утга 0

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-36

3.2.7. Объект 1010h: Дэлгүүрийн параметрүүд

Энэ объект нь тогтворгүй санах ойд параметрүүдийг хадгалахыг дэмждэг. Параметрүүдийг алдаагаар хадгалахаас зайлсхийхийн тулд зохих дэд индекст тодорхой гарын үсэг бичсэн тохиолдолд л хадгалалт хийгддэг. Гарын үсэг нь "хадгалах".

Гарын үсэг нь гарын үсгийн ASCII кодуудаас бүрдэх 32 битийн гарын үсэггүй дугаар юм.

Дараах хүснэгтийн дагуу тэмдэгтүүд:

MSB

LSB

65 цаг 76 цаг 61 цаг 73 цаг

Тохирох дэд индексийн зөв гарын үсгийг хүлээн авсны дараа 1IN-CAN хянагч нь параметрүүдийг тогтворгүй санах ойд хадгалж, дараа нь SDO дамжуулалтыг баталгаажуулна.

Унших хандалтаар уг объект нь модулийн хадгалах чадварын талаарх мэдээллийг өгдөг. Бүх дэд индексүүдийн хувьд энэ утга нь 1 цаг бөгөөд 1IN-CAN Controller нь тушаалаар параметрүүдийг хадгалдаг болохыг харуулж байна. Энэ нь хэрэв Store объектыг бичихээс өмнө тэжээлийг салгавал Объект толь бичигт хийсэн өөрчлөлтүүд тогтворгүй санах ойд ХУДАГДАХГҮЙ, дараагийн тэжээлийн мөчлөгт устах болно гэсэн үг юм.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1010 цаг

Нэр

Хадгалах параметрүүд

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 4

Анхдагч утга 4

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах
Өгөгдмөл утга

Бүх параметрүүдийг хадгалах

Үгүй

0x65766173 (бичих эрх)

(унших хандалт)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-37

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах
Өгөгдмөл утга

Харилцааны параметрүүдийг хадгалах

Үгүй

0x65766173 (бичих эрх)

(унших хандалт)

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах
Өгөгдмөл утга

Програмын параметрүүдийг хадгалах

Үгүй

0x65766173 (бичих эрх)

(унших хандалт)

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах
Өгөгдмөл утга

Үйлдвэрлэгчийн параметрүүдийг хадгалах

Үгүй

0x65766173 (бичих эрх)

(унших хандалт)

3.2.8. Объект 1011h: Параметрүүдийг сэргээх

Энэ объект нь тогтворгүй санах ой дахь объектын толь бичгийн анхдагч утгуудыг сэргээхийг дэмждэг. Параметрүүдийг буруугаар сэргээхээс зайлсхийхийн тулд төхөөрөмж нь зохих дэд индекст тодорхой гарын үсэг бичсэн тохиолдолд л анхдагч тохиргоог сэргээдэг. Гарын үсэг нь "ачаалах" юм.

Гарын үсэг нь гарын үсгийн ASCII кодуудаас бүрдэх 32 битийн гарын үсэггүй дугаар юм.

Дараах хүснэгтийн дагуу тэмдэгтүүд:

MSB

LSB

64 цаг 61 цаг 6 цаг 6 цаг

Тохирох дэд индексийн зөв гарын үсгийг хүлээн авсны дараа 1IN-CAN хянагч нь тогтворгүй санах ойд анхдагч тохиргоог сэргээж, SDO дамжуулалтыг баталгаажуулна. Өгөгдмөл утгууд нь төхөөрөмжийг дахин тохируулсны дараа эсвэл асаалттай болсны дараа л хүчинтэй болно. Энэ нь 1INCAN Controller нь өгөгдмөл утгуудыг шууд ашиглаж эхлэхгүй, харин сэргээх үйлдлээс өмнө Объект толь бичигт байсан бүх утгуудаас үргэлжлүүлэн ажиллах болно гэсэн үг юм.

Унших хандалтаар уг объект нь модулийн өгөгдмөл параметрүүдийг сэргээх чадамжийн талаарх мэдээллийг өгдөг. Бүх дэд индексүүдийн хувьд энэ утга нь 1 цаг бөгөөд 1IN-CAN Controller командын үндсэн тохиргоог сэргээж байгааг харуулж байна.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-38

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1011 цаг

Нэр

Өгөгдмөл параметрүүдийг сэргээх

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 4

Анхдагч утга 4

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цаг Бүх үндсэн параметрүүдийг сэргээх RW No 0x64616F6C (бичих эрх), 1 цаг (унших хандалт) 1 цаг

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

2 цаг Холбооны үндсэн параметрүүдийг сэргээх RW No 0x64616F6C (бичих эрх), 1 цаг (унших хандалт) 1 цаг

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

3 цаг Програмын үндсэн параметрүүдийг сэргээх RW No 0x64616F6C (бичих эрх), 1 цаг (унших хандалт) 1 цаг

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

4 цаг Үйлдвэрлэгчийн өгөгдмөл параметрүүдийг сэргээх RW No 0x64616F6C (бичих эрх), 1 цаг (унших хандалт) 1 цаг

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-39

3.2.9. Объект 1016h: Хэрэглэгчийн зүрхний цохилтын цаг

1IN-CAN Controller нь дөрвөн хүртэлх модулийн зүрхний цохилтын объектуудын хэрэглэгч байж болно. Энэ объект нь тэдгээр модулиудын зүрхний цохилтын хүлээгдэж буй мөчлөгийн хугацааг тодорхойлдог бөгөөд хэрэв тэг гэж тохируулсан бол үүнийг ашиглахгүй. Тэг биш бол цаг нь 1 мс-ийн үржвэр байх ба модулиас зүрхний эхний цохилтыг хүлээн авсны дараа хяналт эхэлнэ. Хэрэв 1IN-CAN хянагч хүлээгдэж буй хугацаанд зангилаанаас зүрхний цохилтыг хүлээн авахгүй бол энэ нь харилцааны алдааг илэрхийлж, 1029h объектын дагуу хариу үйлдэл үзүүлэх болно.

31-24 бит

23-16

Утга нөөцлөгдсөн 00 цаг Node-ID

гэж кодлогдсон

Гарын үсэг зураагүй8

15-0 Зүрхний цохилтын хугацаа НЭГДСГҮЙ16

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1016 цаг

Нэр

Хэрэглэгчийн зүрхний цохилтын хугацаа

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Оруулсан тоо

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 4

Анхдагч утга 4

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цагаас 4цаг хүртэл Хэрэглэгчийн зүрхний цохилтын хугацаа RW Үгүй УНСАГҮЙ32 0

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-40

3.2.10. Объект 1017h: Үйлдвэрлэгчийн зүрхний цохилтын цаг

1IN-CAN хянагчийг энэ объектод тэгээс өөр утгыг бичих замаар зүрхний мөчлөгийн цохилт үүсгэхээр тохируулж болно. Энэ утгыг 1 мс-ийн үржвэрээр өгөх бөгөөд 0 утга нь зүрхний цохилтыг идэвхгүй болгоно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1017 цаг

Нэр

Үйлдвэрлэгчийн зүрхний цохилтын цаг

Объектын төрөл VAR

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

10-ээс 65535 хүртэлх утгын хүрээ

Анхдагч утга 0

3.2.11. Объект 1018h: Identity Object

Идентификаторын объект нь 1IN-CAN Controller-ийн өгөгдлийг, үүнд үйлдвэрлэгчийн ID, төхөөрөмжийн ID, програм хангамж, техник хангамжийн хувилбарын дугаар, серийн дугаар зэргийг заана.

3-р дэд индекс дэх "Revision Number"-ийн оруулгад өгөгдлийн форматыг доор үзүүлэв

MSB Үндсэн хувилбарын дугаар (объект толь бичиг)

Техник хангамжийн засвар

LSB програм хангамжийн хувилбар

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1018 цаг

Нэр

Identity Object

Объектын төрөл RECORD

Өгөгдлийн төрөл

Иргэний үнэмлэх

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Оруулсан тоо

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 4

Анхдагч утга 4

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг Худалдагчийн ID RO No 0x00000055 0x00000055 (Аксиоматик)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-41

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

2цаг Бүтээгдэхүүний код RO дугаар 0xAA031701 0xAA031701

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

3цаг Засварын дугаар RO No UNIGNED32 0x00010100

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

4цаг Серийн дугаар RO No УНСАГҮЙ32 дугаар

3.2.12. Объект 1020h: Тохиргоог баталгаажуулах

Энэ объектыг уншиж, програм хангамжийг (1018h объектод тодорхойлсон хувилбар) ямар огноо эмхэтгэсэн болохыг харж болно. Огноо нь доорх форматын дагуу өдөр/сар/жилийг арван зургаатын тоогоор илэрхийлнэ. 2-р дэд индекс дэх цагийн утга нь 24 цагийн цагийг харуулсан арван арван тоот утга юм.

MSB өдөр (1 байт зургаан талт)
00

Сар (1 байт Hex) 00

LSB жил (2 байт зургаан талт) цаг (2 байт зургаан талт)

Жишээ ньample, 0x10082010 утга нь программ хангамжийг 10 оны 2010-р сарын 0-нд эмхэтгэсэн болохыг илтгэнэ. 00001620x4 цагийн утга нь 20:XNUMX цагт хөрвүүлснийг илтгэнэ.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1020 цаг

Нэр

Тохиргоог баталгаажуулна уу

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Оруулсан тоо

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 2

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-42

Өгөгдмөл утга Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утгад хандах

2 1цаг Тохиргооны огноо RO No UNSIGNED32 No

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

2цаг Тохиргооны хугацаа RO No UNSIGNED32 No

3.2.13. Объект 1029h: Алдааны зан үйл

Энэ объект нь дэд индекстэй холбоотой төрлийн алдаа гарсан тохиолдолд 1IN-CAN хянагчийг тохируулах төлөвийг хянадаг.

Холбогдох харилцаа холбооны объектын "Үйл явдлын цаг хэмжигч"-д тодорхойлсон хүлээгдэж буй хугацаанд RPDO хүлээн аваагүй, (дэлгэрэнгүй мэдээллийг 3.2.14-р хэсгээс үзнэ үү) эсвэл аврагч эсвэл зүрхний цохилтын мэдээ хүлээж аваагүй тохиолдолд сүлжээний алдааг тэмдэглэнэ. Оролтын алдааг 1.3-т, гаралтын алдааг 1.5-д тодорхойлсон.

Бүх дэд индексүүдийн хувьд дараах тодорхойлолтууд үнэн болно.

0 = Ашиглалтын өмнөх (энэ алдаа илэрсэн үед зангилааны өмнөх төлөв рүү буцдаг)

1 = Төлөв өөрчлөгдөөгүй (зангилаа алдаа гарсан үед байсан төлөвтөө хэвээр байна)

2 = Зогссон

(алдаа гарах үед зангилаа зогссон горимд шилждэг)

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1029 цаг

Нэр

Алдааны зан үйл

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Оруулсан тоо

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 5

Анхдагч утга 5

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалд хандах

1цаг Холбооны алдаа RW дугаар

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-43

Утгын хүрээ Өгөгдмөл утга Дэд индекс Тайлбар Хандалтын PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

Дээрхийг харна уу 1 (Төлөвийн өөрчлөлт байхгүй) 2 цаг Дижитал оролтын алдаа (ашиглагдаагүй) RW Үгүй Дээрхийг харна уу 1 (Төлөвийн өөрчлөлт байхгүй)

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

3цаг Аналог оролтын алдаа (AI1) RW Үгүй Дээрхийг харна уу 1 (Төлөвийн өөрчлөлт байхгүй)

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

4 цаг Дижитал гаралтын алдаа (ашиглагдаагүй) RW Үгүй Дээрхийг харна уу 1 (Төлөвийн өөрчлөлт байхгүй)

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

5цаг Аналог гаралтын алдаа (ашиглагдаагүй) RW Үгүй Дээрхийг харна уу 1 (Төлөв өөрчлөгдөхгүй)

3.2.14. RPDO зан төлөв

CANopen ® стандарт DS-301-ийн дагуу дахин зураглал хийхдээ дараах процедурыг ашиглах бөгөөд RPDO болон TPDO хоёуланд нь адилхан байна.

a) PDO холбооны параметрийн 01h дэд индексийн бит байгаа (хамгийн чухал бит)-ийг 1b болгож тохируулж PDO-г устгана.
b) Харгалзах зураглалын объектын 00h дэд индексийг 0 болгож зураглалыг идэвхгүй болгоно
в) Харгалзах дэд индексүүдийн утгыг өөрчлөх замаар зураглалыг өөрчлөх
d) Зурагласан объектын тоонд 00h дэд индексийг тохируулах замаар зураглалыг идэвхжүүлнэ
e) PDO холбооны параметрийн 01h дэд индексийн бит байгаа (хамгийн чухал бит)-ийг 0b болгож тохируулж PDO-г үүсгэнэ.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-44

1IN-CAN Controller нь 1 хүртэлх RPDO мессежийг дэмждэг. 301IN-CAN Controller дээрх бүх RPDO-ууд нь ижил төстэй анхдагч холбооны параметрүүдийг ашигладаг бөгөөд PDO ID-уудыг DS-11-д тодорхойлсон урьдчилан тодорхойлсон холболтын багцын дагуу тохируулдаг. Ихэнх RPDO байхгүй, RTR зөвшөөрөгдөөгүй, тэдгээр нь 1 битийн CAN-ID (суурь хүрээ хүчинтэй) ашигладаг бөгөөд бүгд үйл явдалд тулгуурладаг. Дөрөв нь хүчинтэй өгөгдмөл зураглалтай байхад (доороос харна уу) зөвхөн RPDOXNUMX нь анхдагчаар идэвхждэг (өөрөөр хэлбэл RPDO байдаг).

Объект 1 цаг дээрх RPDO1600 зураглал: Өгөгдмөл ID 0x200 + Зангилааны ID

Дэд индексийн утга

Объект

PDO дахь зураглагдсан хэрэглээний объектуудын тоо

0х25000110

Нэмэлт хүлээн авсан 1 PV

0х25000210

Нэмэлт хүлээн авсан 2 PV

0х25000310

Нэмэлт хүлээн авсан 3 PV

0х25000410

Нэмэлт хүлээн авсан 4 PV

2h объектын RTPDO1601 зураглал: Өгөгдмөл ID 0x300 + Зангилааны ID

Дэд индексийн утга

Объект

PDO дахь зураглагдсан хэрэглээний объектуудын тоо

0х25000510

Нэмэлт хүлээн авсан 1 PV (өөрөөр хэлбэл PID хяналтын санал хүсэлт 1 PV)

0х25000610

Нэмэлт хүлээн авсан 2 PV (өөрөөр хэлбэл PID хяналтын санал хүсэлт 2 PV)

Анхдагч байдлаар ашиглагдахгүй

Объект 3 цаг дээрх RPDO1602 зураглал: Өгөгдмөл ID 0x400 + Зангилааны ID

Дэд индексийн утга

Объект

PDO дахь зураглагдсан хэрэглээний объектуудын тоо

Анхдагч байдлаар ашиглагдахгүй

Объект 4 цаг дээрх RPDO1603 зураглал: Өгөгдмөл ID 0x500 + Зангилааны ID

Дэд индексийн утга

Объект

PDO дахь зураглагдсан хэрэглээний объектуудын тоо

Анхдагч байдлаар ашиглагдахгүй

Тэдний аль нь ч завсарлах функцийг идэвхжүүлээгүй, өөрөөр хэлбэл 5-р дэд индекс дээрх "Үйл явдлын цаг хэмжигч"-ийг тэг болгож тохируулсан байна. Үүнийг тэгээс өөр утга болгон өөрчилсөн тохиолдолд (Үйл ажиллагааны горимд байх үед) өөр зангилаанаас RPDO-г хүлээн аваагүй бол сүлжээний доголдол идэвхжиж, хянагч нь Объект 1029h дэд индекс 4-д тодорхойлсон үйлдлийн төлөвт шилжинэ.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1400h-ээс 1403h хүртэл

Нэр

RPDO холбооны параметр

Объектын төрөл RECORD

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-45

Өгөгдлийн төрөл

PDO харилцааны бүртгэл

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Оруулсан тоо

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 5

Анхдагч утга 5

Дэд индекс

Тодорхойлолт

RPDO ашигладаг COB-ID

Хандалт

X RPDOx ID

PDO зураглалын дугаар

0200 цаг

Утгын хүрээ DS-301 дэх утгын тодорхойлолтыг үзнэ үү

0300 цаг

Өгөгдмөл утга 40000000h + RPDO1 + Зангилааны ID

0400 цаг

C0000000h + RPDOx + Node-ID

0500 цаг

Node-ID = Модулийн зангилаа ID. RPDO COB-ID-ууд нь автоматаар шинэчлэгддэг

Node-ID нь LSS протоколоор өөрчлөгддөг.

COB-ID дахь 80000000h нь PDO байхгүй байгааг харуулж байна (устгагдсан)

COB-ID дахь 04000000h нь PDO дээр RTR зөвшөөрөгдөөгүйг харуулж байна.

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

2цаг Дамжуулах төрөл RO Үгүй DS-301 255 дахь утгын тодорхойлолтыг харна уу (FFh) = Үйл явдалд тулгуурласан

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

3h Саатуулах хугацаа RW Үгүй DS-301 0 дахь утгын тодорхойлолтыг харна уу

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

4h Тохиромжтой байдлын оруулга RW No UNSIGNED8 0

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах

5 Үйл явдал таймер RW Үгүй DS-301 дэх утгын тодорхойлолтыг үзнэ үү

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-46

Анхдагч утга 0
Сануулах: RPDO-д зориулсан тэг биш үйл явдлын таймер нь Үйл ажиллагааны горимд энэ хугацаанд хүлээн аваагүй тохиолдолд сүлжээний алдааг тэмдэглэнэ гэсэн үг юм.

3.2.15. TPDO зан төлөв

1IN-CAN Controller нь 1 хүртэлх TPDO мессежийг дэмжих боломжтой. 301IN-CAN Controller дээрх бүх TPDO-ууд нь ижил төстэй анхдагч холбооны параметрүүдийг ашигладаг бөгөөд PDO ID-уудыг DS-11-д тодорхойлсон урьдчилан тодорхойлсон холболтын багцын дагуу тохируулдаг. Ихэнх TPDO байхгүй, RTR зөвшөөрөгдөөгүй, тэд 1 битийн CAN-ID-г ашигладаг (суурь хүрээ хүчинтэй) бөгөөд тэдгээр нь бүгд цаг хугацаагаар удирддаг. Дөрөв нь хүчинтэй өгөгдмөл зураглалыг тодорхойлсон байхад (доороос харна уу) зөвхөн TPDOXNUMX нь анхдагчаар идэвхждэг (өөрөөр хэлбэл TPDO байдаг).

Объект 1A1h дээрх TPDO00 зураглал: Өгөгдмөл ID 0x180 + Зангилааны ID

Дэд индексийн утга

Объект

PDO дахь зураглагдсан хэрэглээний объектуудын тоо

0х71000110

Аналог оролт 1 талбарын утга

0х71000210

Аналог оролт 1 Давтамжийн хэмжсэн талбайн утга

Анхдагч байдлаар ашиглагдахгүй

Объект 2A1h дээрх TPDO01 зураглал: Өгөгдмөл ID 0x280 + Зангилааны ID

Дэд индексийн утга

Объект

PDO дахь зураглагдсан хэрэглээний объектуудын тоо

Анхдагч байдлаар ашиглагдахгүй

Объект 3A1h дээрх TPDO02 зураглал: Өгөгдмөл ID 0x380 + Зангилааны ID

Дэд индексийн утга

Объект

PDO дахь зураглагдсан хэрэглээний объектуудын тоо

0х24600110

PID хяналтын гаралт 1 талбарын утга

0х24600210

PID хяналтын гаралт 2 талбарын утга

Анхдагч байдлаар ашиглагдахгүй

Объект 4A1h дээрх TPDO03 зураглал: Өгөгдмөл ID 0x480 + Зангилааны ID

Дэд индексийн утга

Объект

PDO дахь зураглагдсан хэрэглээний объектуудын тоо

0х50200020

Цахилгаан хангамжийн талбайн утга (хэмжсэн)

0х50300020

Процессорын температурын талбайн утга (хэмжсэн)

Анхдагч байдлаар ашиглагдахгүй

TPDO1-ээс бусад нь дамжуулах хурд нь тэг утгатай байдаг (жишээлбэл, харилцаа холбооны объектын 5-р дэд индекс дэх Үйл явдлын цаг хэмжигч) төхөөрөмж АЖИЛЛАГААНЫ горимд шилжих үед зөвхөн TPDO1 автоматаар цацагдана.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-47

Объектын тодорхойлолт

Индекс

1800h-ээс 1803h хүртэл

Нэр

TPDO холбооны параметр

Объектын төрөл RECORD

Өгөгдлийн төрөл

PDO харилцааны бүртгэл

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Оруулсан тоо

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 5

Анхдагч утга 5

Дэд индекс

Тодорхойлолт

TPDO ашигладаг COB-ID

Хандалт

TPDOx ID

PDO зураглалын дугаар

0180 цаг

Утгын хүрээ DS-301 дэх утгын тодорхойлолтыг үзнэ үү

0280 цаг

Өгөгдмөл утга 40000000h + TPDO1 + Node-ID

0380 цаг

C0000000h + TPDOx + Node-ID

0480 цаг

Node-ID = Модулийн зангилаа ID. TPDO COB-ID нь автоматаар шинэчлэгддэг

Node-ID нь LSS протоколоор өөрчлөгддөг.

COB-ID дахь 80000000h нь PDO байхгүй байгааг харуулж байна (устгагдсан)

COB-ID дахь 04000000h нь PDO дээр RTR зөвшөөрөгдөөгүйг харуулж байна.

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

2цаг Дамжуулах төрөл RO Үгүй DS-301 254 (FEh) дахь утгын тодорхойлолтыг үзнэ үү = Үйл явдалд тулгуурласан

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

3h Саатуулах хугацаа RW Үгүй DS-301 0 дахь утгын тодорхойлолтыг харна уу

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

4h Тохиромжтой байдлын оруулга RW No UNSIGNED8 0

Дэд индекс

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-48

Тодорхойлолт руу нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

Үйл явдал цаг хэмжигч RW Үгүй DS-301 дэх утгын тодорхойлолтыг харна уу 100ms (TPDO1 дээр) 0ms (TPDO2, TPDO3, TPDO4 дээр)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-49

3.3. ХЭРЭГЛЭЭНИЙ ОБЪЕКТ (DS-404)

Индекс (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Объект
DI Унших төлөв 1 оролтын мөр DI туйлшрал 1 оролтын мөр AI оролтын талбарын утга AI мэдрэгч төрөл AI үйлдлийн горим AI оролтын масштаб 1 FV AI оролтын масштаб 1 PV AI оролтын масштаб 2 FV AI оролтын масштаб 2 PV AI оролтын процессын утга AI оролт Span AI оролт Span Төгсгөлийн AI шүүлтүүрийн төрөл AI шүүлтүүрийн тогтмол

Объектын төрөл
ARRAY ARRAY
МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИв

Өгөгдлийн төрөл
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16

Хандалт
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW

PDO зураглал
Тийм Үгүй
Тийм Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Тийм Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-50

3.3.1. Объект 6020h: DI Унших төлөв 1 оролтын шугам

Энэ нь зөвхөн унших боломжтой объект нь нэг оролтын шугамаас дижитал оролтын төлөвийг илэрхийлдэг. Дэлгэрэнгүй мэдээллийг 1.2-р хэсгээс үзнэ үү

Объектын тодорхойлолт

Индекс

6020 цаг

Нэр

DI Унших төлөв 1 оролтын шугам

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БУЛИН

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг Дижитал оролт 1 төлөв RO Тийм 0 (OFF) эсвэл 1 (ON) 0

3.3.2. Объект 6030h: DI туйлшрал 1 оролтын шугам

Энэ объект нь 2020-р хүснэгтэд тодорхойлсон үйлдвэрлэгчийн 3h объекттой хамт оролтын зүү дээрх уншигдах төлөв логик төлөвтэй хэрхэн тохирч байгааг тодорхойлдог.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

6030 цаг

Нэр

DI туйлшрал 1 оролтын шугам

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах

1цаг Дижитал оролт 1 Туйлшрал RW Үгүй Хүснэгт 3-ыг үзнэ үү

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-51

Өгөгдмөл утга 0 (Ердийн асаалттай/унтраалттай)

3.3.3. Объект 7100h: AI оролтын талбарын утга

Энэ объект нь үйлдвэрлэгчийн объект 2102h AI Аравтын оронтой PV-ийн дагуу хэмжсэн аналог оролтын хэмжсэн утгыг илэрхийлнэ. Оролтын төрөл тус бүрийн үндсэн нэгжийг Хүснэгт 9-д, мөн FV-тэй холбоотой зөвхөн уншигдах нарийвчлалыг (аравтын цифр) тодорхойлсон.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

7100 цаг

Нэр

AI оролтын талбарын утга

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 FV RO Тийм Өгөгдлийн төрөл Тусгай, Хүснэгт 11 Үгүй

3.3.4. Объект 6110h: AI мэдрэгчийн төрөл

Энэ объект нь аналог оролтын зүүтэй холбогдсон мэдрэгчийн төрлийг (оролт) тодорхойлдог.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

6110 цаг

Нэр

AI мэдрэгчийн төрөл

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индексийн тайлбар хандалт

1цаг AI1 мэдрэгчийн төрөл RW

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-52

PDO зураглалын утгын хүрээ Өгөгдмөл утга

Үгүй Хүснэгт 5 40 (томtage)

3.3.5. Объект 6112h: AI үйлдлийн горим

Энэ объект нь оролтын тусгай үйлдлийн горимуудыг идэвхжүүлдэг.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

6112 цаг

Нэр

AI үйлдлийн горим

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Үйлдлийн горим RW Үгүй Хүснэгт 4 1 (хэвийн ажиллагаа)-ыг үзнэ үү.

3.3.6. Объект 7120h: AI оролтын масштаб 1 FV

Энэ объект нь 7-р зурагт үзүүлсний дагуу аналог оролтын сувгийн эхний шалгалт тохируулгын цэгийн талбайн утгыг тодорхойлдог. Мөн 17-р хэсгийн 1.5-р хүснэгтэд тайлбарласны дагуу энэ оролтыг өөр функцийн блокийн удирдлагын эх үүсвэр болгон ашиглах үед аналог оролтын мужын "хамгийн бага" утгыг тодорхойлдог. Энэ нь FV-ийн физик нэгжийн масштабтай, өөрөөр хэлбэл 2102h объект энэ объектод хамаарна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

7120 цаг

Нэр

AI оролтын масштаб 1 FV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-53

Тодорхойлолт руу нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

AI1 Scaling 1 FV RW Үгүй Хүснэгт 11 500 [мВ]-ыг үзнэ үү.

3.3.7. Объект 7121h: AI оролтын масштаб 1 PV

Энэ объект нь 7-р зурагт үзүүлсний дагуу аналог оролтын сувгийн эхний шалгалт тохируулгын цэгийн процессын утгыг тодорхойлдог. Энэ нь PV-ийн физик нэгжид масштабтай, өөрөөр хэлбэл 6132h объект энэ объектод хамаарна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

7121 цаг

Нэр

AI оролтын масштаб 1 PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Scaling 1 PV RW No Integer16 500 [7120h-тэй ижил]

3.3.8. Объект 7122h: AI оролтын масштаб 2 FV

Энэ объект нь 7-р зурагт үзүүлсний дагуу аналог оролтын сувгийн хоёр дахь шалгалт тохируулгын цэгийн талбайн утгыг тодорхойлдог. Мөн 17-р хэсгийн 1.5-р хүснэгтэд тайлбарласны дагуу энэ оролтыг өөр функцийн блокийн удирдлагын эх үүсвэр болгон ашиглах үед аналог оролтын мужын "хамгийн их" утгыг тодорхойлдог. Энэ нь FV-ийн физик нэгжийн масштабтай, өөрөөр хэлбэл 2102h объект энэ объектод хамаарна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

7122 цаг

Нэр

AI оролтын масштаб 2 FV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-54

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 масштаб 2 FV RW Үгүй Хүснэгт 11 4500 [мВ] харна уу

3.3.9. Объект 7123h: AI оролтын масштаб 2 PV

Энэ объект нь аналог оролтын сувгийн хоёр дахь тохируулгын цэгийн процессын утгыг тодорхойлдог.

Зураг 7-д үзүүлсэн шиг. Энэ нь PV-ийн физик нэгжээр масштаблагдсан, өөрөөр хэлбэл 6132h объект үүнд хамаарна.

объект.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

7123 цаг

Нэр

AI оролтын масштаб 2 PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Scaling 2 PV RW No Integer16 4500 [7122h-тэй ижил]

3.3.10. Объект 7130h: AI оролтын процессын утга

Энэ объект нь Зураг 7-ын дагуу ашигласан оролтын масштабын үр дүнг төлөөлдөг бөгөөд 6132h AI Аравтын оронтой оронтой PV объектод тодорхойлсон нарийвчлалтайгаар процессын утгын физик нэгжээр (өөрөөр хэлбэл °C, PSI, RPM гэх мэт) хэмжсэн хэмжигдэхүүнийг өгдөг.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

7130 цаг

Нэр

AI оролтын процессын утга

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-55

Утгын муж 1 Өгөгдмөл утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Процессын утга RO Тийм Бүхэл тоо16 Үгүй

3.3.11. Объект 6132h: AI Аравтын оронтой PV

Энэ объект нь оролтын өгөгдлийн аравтын бутархайн (өөрөөр хэлбэл нягтрал) дараах цифрүүдийн тоог тодорхойлдог бөгөөд үүнийг процессийн утгын объект дахь Integer16 өгөгдлийн төрлөөр тайлбарладаг.

Example: 1.230 (Float) процессын утгыг аравтын бутархайн тоог 1230 гэж тохируулсан тохиолдолд Integer16 форматаар 3 гэж кодлох болно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

6123 цаг

Нэр

AI Аравтын оронтой PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Аравтын оронтой PV RW No 0-ээс 4 3 [Вольт-мВ]

3.3.12. Объект 7148h: AI Span Start

Энэ утга нь талбарын утгуудын хүлээгдэж буй доод хязгаарыг тодорхойлдог. Энэ хязгаараас доогуур талбарын утгыг сөрөг хэт ачаалал гэж тэмдэглэнэ. Энэ нь FV-ийн физик нэгжийн масштабтай, өөрөөр хэлбэл 2102h объект энэ объектод хамаарна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

7148 цаг

Нэр

AI Span Start

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-56

Объектын төрөл Өгөгдлийн төрөл

ARRAY INTEGER16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Span Start (Алдаа Мин) RW Үгүй Хүснэгт 11 200 [мВ]-ыг үзнэ үү

3.3.13. Объект 7149h: AI Span End

Энэ утга нь талбарын утгуудын хүлээгдэж буй дээд хязгаарыг тодорхойлдог. Энэ хязгаараас өндөр талбарын утгыг эерэг хэт ачаалал гэж тэмдэглэнэ. Энэ нь FV-ийн физик нэгжийн масштабтай, өөрөөр хэлбэл 2102h объект энэ объектод хамаарна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

7149 цаг

Нэр

AI Span End

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Span End (Алдаа Макс) RW Үгүй Хүснэгт 11 4800 [мВ]-ыг үзнэ үү.

3.3.14. Объект 61A0h: AI шүүлтүүрийн төрөл

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-57

Энэ объект нь талбарын утгын объект руу шилжихээс өмнө ADC эсвэл Таймераас уншсан түүхий оролтын өгөгдөлд хэрэглэгдэх өгөгдлийн шүүлтүүрийн төрлийг тодорхойлдог. Өгөгдлийн шүүлтүүрийн төрлийг Хүснэгт 8-д тодорхойлсон бөгөөд тэдгээрийг хэрхэн ашиглахыг Хэсэг 1.3-т тусгасан болно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

61:0 цаг

Нэр

AI шүүлтүүрийн төрөл

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 шүүлтүүрийн төрөл RW Үгүй Хүснэгт 8 0-ыг үзнэ үү (шүүлтүүргүй)

3.3.15. Объект 61A1h: AI шүүлтүүрийн тогтмол

Энэ объект нь 1.3-р хэсэгт тодорхойлсон янз бүрийн шүүлтүүрт хэрэглэгдэх алхмуудын тоог тодорхойлдог

Объектын тодорхойлолт

Индекс

61:0 цаг

Нэр

AI шүүлтүүр тогтмол

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах

1цаг AI1 шүүлтүүр Тогтмол RW No 1-ээс 1000 хүртэл

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-58

Анхдагч утга 10

3.4. ҮЙЛДВЭРЛЭГЧИЙН ОБЪЕКТ

Индекс (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Объект
DI татах дээш/доош горим 1 оролтын шугам DI салгах хугацаа DI салгах шүүлтүүр 1 оролтын шугам DI давтамжийг буцаах хугацаа DI импульсийн тоо дахин тохируулах DI цагийн цонх DI импульсийн цонх AI оролтын муж AI нэг эргэлтийн импульсийн тоо AI аравтын орон FV AI шүүлтүүрийн алдаа AIADC алдаа. Clear Hysteresis AI алдааны хариу урвалын саатал EC Нэмэлт хүлээн авсан процессын утга EC Аравтын тоо PV EC масштаб 1 PV EC масштаблалт 2 PV LTz оролт X-тэнхлэгийн эх үүсвэр LTz оролт X-тэнхлэгийн тоо LTz X-тэнхлэгийн аравтын тоо Y-APxis тоо Y-APxiLTs Хариулт LTz цэг X-тэнхлэг PV LTz цэг Y-тэнхлэг PV LTz гаралт Y-тэнхлэг PV логик блок идэвхжүүлэх Логик блок Сонгосон хүснэгт Логик гаралтын процессын утга LBx хайлтын хүснэгтийн дугаар LBx функц Логик операторын логик блок A функц A нөхцөл 1 логик блок A функц A Функц А Логик Блок А Логик Блог А блок функц B нөхцөл 2 логик блок A функц B нөхцөл 3 логик блок A функц B нөхцөл 1 логик блок A функц C нөхцөл 2 логик блок A функц C нөхцөл 3 логик блок A функц C нөхцөл 1 тогтмол талбарын утга

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

Объектын төрөл
МАССИВ МАССИВ Массив массив массив массив массив
МАССИВ МАССИВ Массив массив массив массив массив
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR VAR МАССИВ МАССИВ
МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИв
МАССИВ

Өгөгдлийн төрөл
ТЭМДЭГЛЭЭГҮЙ8 ТЭМДЭГЛЭЭГҮЙ16 СУУРЬ СУРГУУЛАГДАААГҮЙ8 ТЭМДЭГЛЭЭГҮЙ8 ТЭМДЭГЛЭЭГҮЙ32 ТЭМДЭГДЭЭГҮЙ32 ТЭМДЭГЛЭГЭЭГҮЙ32 ТЭМДЭГДЭЭГҮЙ8 ТЭМДЭГЛЭЭГҮЙ16 БУЛИН БҮТГЭЛ8 СУУРЬ 8 INTEGNED16 INSIGNED16 НЭГДСЭН 16 БҮТЭЭГДЭХҮҮН8 БУС 16 БҮХЭН 16 БҮХЭЛ8 БҮХЭЛ8 БҮХЭЛ8 БҮХЭН 8

Хандалт
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO зураглал
Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй
Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй
Тийм Үгүй Үгүй Үгүй
Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Тийм
Үгүй Үгүй Тийм Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй Үгүй
Үгүй

А-59

5020 Цахилгаан хангамжийн талбарын утга 5030 Процессорын температурын талбарын утга 5555 Үйл ажиллагааны горимд эхлэх
Энд z = 1-ээс 6 хүртэл, x = 1-ээс 4 хүртэл байна

VAR

FLOAT32

Тиймээ

VAR

FLOAT32

Тиймээ

VAR

БУЛИН

Үгүй

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-60

3.4.1. Объект 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Input Line

Энэ объект нь 6020-р хүснэгтэд тодорхойлсон хэрэглээний 3h объекттой уялдуулан оролтын зүү дээрх уншигдах төлөв логик төлөвтэй хэрхэн тохирч байгааг тодорхойлдог. Энэ объектын сонголтуудыг 1-р хүснэгтэд жагсаасан бөгөөд хянагч нь заасан зүйлсийн дагуу оролтын техник хангамжийг тохируулна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2020 цаг

Нэр

DI татах/доошоо горим 1 оролтын шугам

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг Дижитал оролт 1 Татах/Доош RW Үгүй Хүснэгт 1 0-ыг үзнэ үү (татах/доош идэвхгүй)

3.4.2. Объект 2020h: DI Debounce Time 1 Input Line

Энэ объект нь оролтыг дижитал оролтын төрөл болгон тохируулсан үед хэрэглэгдэх хүчингүй болгох хугацааг тодорхойлдог. Энэ объектын сонголтуудыг доор жагсаав.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2021 цаг

Нэр

DI Debounce Time 1 оролтын шугам

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах

1цаг Дижитал оролтыг задлах хугацаа RW No 0 60000

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-61

Өгөгдмөл утга 10 (мс)

3.4.3. Объект 2030h: DI Debounce шүүлтүүр 1 оролтын шугам

Энэ объект нь оролтыг Давтамж/RPM эсвэл ХОУХШ оролтын төрлөөр тохируулсан үед дижитал дохионы задрах хугацааг тодорхойлдог. Энэ объектын сонголтуудыг 2-р хүснэгтэд жагсаав.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2020 цаг

Нэр

DI Debounce шүүлтүүр 1 оролтын шугам

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг Дижитал оролтын салгах шүүлтүүр RW Үгүй Хүснэгт 2 2-ыг үзнэ үү [Шүүлтүүр 1.78 us]

3.4.4. Объект 2031h: AI давтамжийн хэт их утга

Энэ объект нь оролтыг Давтамж/RPM эсвэл ХОУХШ оролтын төрлөөр тохируулсан үед дижитал дохионы задрах хугацааг тодорхойлдог.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2031 цаг

Нэр

AI давтамжийн хэт их утга

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалд хандах

1цаг Давтамж халих утга RW дугаар

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-62

Утгын муж 0-50 Өгөгдмөл утга 50 (Гц)

3.4.5. Объект 2040h: AI импульсийн тооллын утгыг дахин тохируулах

Энэ объект нь тооллогыг 0-ээс эхлүүлэхийн тулд Тоолуурын оролтын төрлийг дахин тохируулах утгыг (импульсээр) тодорхойлдог. Оролтын эсрэг оролтын төрлийг сонгох үед энэ утгыг тооцно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2040 цаг

Нэр

AI импульсийн тоог дахин тохируулах

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагийн хиймэл оюун ухааныг дахин тохируулах импульсийн тооллын утга RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (импульс)

3.4.6. Объект 2041h: AI Counter Time Window

Энэ объект нь түүний дотор илрүүлсэн импульсийг тоолох цагийн цонх болгон ашиглах утгыг (миллисекундээр) тодорхойлдог. Оролтын эсрэг оролтын төрлийг сонгох үед энэ утгыг тооцно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2041 цаг

Нэр

AI Counter Time цонх

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индексийн тодорхойлолт

1 цаг AI тоологч цагийн цонх

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-63

PDO зураглалын утгын хүрээний өгөгдмөл утгад хандах

RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (миллисекунд)

3.4.7. Объект 2041h: AI Counter Pulse цонх

Энэ объект нь хянагчийн зорилтот тоо болгон ашиглах утгыг (импульсээр) тодорхойлдог бөгөөд ийм тоонд хүрэхэд шаардагдах хугацааг (миллисекунд) тогтооно. Оролтын эсрэг оролтын төрлийг сонгох үед энэ утгыг тооцно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2041 цаг

Нэр

AI Counter Pulse цонх

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цаг AI тоолуурын импульсийн цонх RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (импульс)

3.4.8. Объект 2100h: AI оролтын хүрээ

Энэ объект нь 6110h AI мэдрэгчийн төрөлтэй хамт 10h, 11h, 2111h, 7120h, 7122h объектуудын аналог оролтын өгөгдмөл (Хүснэгт 7148) болон зөвшөөрөгдөх мужийг (Хүснэгт 7149) тодорхойлдог. Хүснэгт 6-д заасны дагуу оролтод ямар төрлийн мэдрэгч холбогдсоноос хамаарч мужуудын тоо, төрөл өөр байна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2100 цаг

Нэр

AI оролтын хүрээ

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-64

Утгын муж 1 Өгөгдмөл утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Хүрээ RW Үгүй Хүснэгт 6 2-ыг үзнэ үү [0-5V]

3.4.9. Объект 2101h: Хувьсгал дахь импульсийн AI тоо

Энэ объектыг 6110h объектоор "Давтамж" оролтын төрлийг сонгосон үед л ашигладаг. Хянагч нь тэгээс өөр утгыг зааж өгөх үед давтамжийн хэмжилтийг Гц-ээс RPM болгон автоматаар хөрвүүлнэ. Энэ тохиолдолд 2111h, 7120h, 7122h, 7148h, 7149h объектуудыг RPM өгөгдөл гэж тайлбарлах болно. Объект 2100h AI оролтын мужийг Герцээр зааж өгсөн хэвээр байх ёстой бөгөөд RPM мэдрэгчийн ажиллах хүлээгдэж буй давтамжийн дагуу сонгох ёстой.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2101 цаг

Нэр

AI нэг эргэлтийн импульсийн тоо

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хувьсгал бүрт AI1 импульс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

0-ээс 1000 хүртэлх утгын хүрээ

Анхдагч утга 1

3.4.10. Объект 2102h: AI аравтын оронтой тоо FV

Энэ объект нь талбарын утгын объект дахь Integer16 өгөгдлийн төрлөөр тайлбарлагддаг оролтын өгөгдлийн аравтын бутархайн (өөрөөр хэлбэл нягтрал) дараах цифрүүдийн тоог тодорхойлдог.

Example: 1.230 (Float) талбарын утгыг аравтын бутархайн тоог 1230 гэж тохируулсан тохиолдолд Integer16 форматаар 3 гэж кодлох болно.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-65

Энэхүү тогтоолоор 7100h FV объектоос гадна 2111h, 7120h, 7122h, 7148h, 7149h объектуудыг мөн зааж өгнө. Энэ объект нь зөвхөн унших боломжтой бөгөөд сонгосон аналог оролтын төрөл болон мужаас хамааран 9-р хүснэгтийн дагуу хянагч автоматаар тохируулна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2102 цаг

Нэр

AI аравтын оронтой тоо FV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 Аравтын цифр FV RO Үгүй Хүснэгт 9 3 [Вольт-мВ]-ыг үзнэ үү.

3.4.11. Объект 2103h: ADC-д зориулсан AI шүүлтүүрийн давтамж

Энэ объект нь процессор дээрх ADC захын таслах шүүлтүүрийн давтамжийг тодорхойлоход хэрэглэгддэг. Аналог-тоон хувиргагчийг аналог оролтын төрлүүдэд ашигладаг: ботьtage; гүйдэл; болон эсэргүүцэлтэй. Үүнийг мөн хэмжихэд ашигладаг: аналог гаралтын гүйдлийн санал хүсэлт; цахилгаан хангамж ботьtage, процессорын температур. Боломжтой шүүлтүүрүүдийг 7-р хүснэгтэд жагсаав.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-66

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2104 цаг

Нэр

ADC-д зориулсан AI шүүлтүүрийн давтамж

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цаг ADC шүүлтүүрийн давтамж RW Үгүй Хүснэгт 7 1 [Шүүлтүүр 50 Гц] -ийг харна уу

3.4.12. Объект 2110h: AI алдаа илрүүлэх идэвхжүүлэх

Энэ объект нь аналог оролтын функцтэй холбоотой алдаа илрүүлэх, хариу үйлдэл үзүүлэх боломжийг олгодог. Идэвхгүй болсон үед оролт нь 1003h Урьдчилан тодорхойлсон алдааны талбарт EMCY код үүсгэхгүй бөгөөд оролт нь 7148h AI Span Start болон 7149h AI Span End объектуудын тодорхойлсон хүрээнээс гарсан тохиолдолд оролтоор удирддаг гаралтыг идэвхгүй болгохгүй.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2110 цаг

Нэр

AI алдаа илрүүлэхийг идэвхжүүлнэ

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БУЛИН

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цаг AI1 алдаа илрүүлэх RW-г идэвхжүүлэх No 0 (БУДАЛ) эсвэл 1 (ҮНЭН) 1 [ҮНЭН]

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-67

3.4.13. Объект 2111h: AI алдааг арилгах гистерезис

Энэ объект нь оролтын алдааны тугийг хурдан идэвхжүүлэх, арилгах, 1003h объектыг CANopen ® сүлжээнд илгээхээс сэргийлэхэд ашиглагддаг. Оролт нь хүчинтэй үйл ажиллагааны мужийг тодорхойлсон босго хэмжээнээс дээш/доош болсны дараа алдааг арилгахын тулд энэ утгыг хасах/нэмэх муж руу буцах ёстой. Энэ нь FV-ийн физик нэгжийн масштабтай, өөрөөр хэлбэл 2102h объект энэ объектод хамаарна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2111 цаг

Нэр

AI алдааг арилгах гистерезис

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг AI1 алдаа Clear гистерезис RW Үгүй Хүснэгт 11-ийг харна уу 100 [мВ]

3.4.14. Объект 2112h: AI алдааны хариу урвалын саатал

Энэ объект нь хуурамч дохиог шүүж, CANopen ® сүлжээг 1003h объектын дамжуулалтаар дүүргэхээс урьдчилан сэргийлэхэд ашиглагддаг. Алдааг танихаас өмнө (өөрөөр хэлбэл EMCY кодыг урьдчилан тодорхойлсон алдааны талбарын жагсаалтад нэмнэ) энэ объектод тодорхойлсон хугацааны туршид идэвхтэй байх ёстой. Энэ объектын физик нэгж нь миллисекунд юм.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2112 цаг

Нэр

AI алдааны хариу урвалын саатал

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 1

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-68

Анхдагч утга 1

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цаг AI1 алдааны хариу урвалын саатал RW No 0-ээс 60,000 1000 [мс]

3.4.15. Объект 2500h: EC Extra Received Process Value

Энэ объект нь CANopen ® RPDO-с хүлээн авсан өгөгдлөөр бусад функцийн блокуудыг удирдах боломжийг олгох үүднээс нэмэлт хяналтын эх үүсвэрээр хангадаг. Энэ нь 7300h AO Output PV гэх мэт бусад бичих боломжтой, зураглал хийх боломжтой PV объекттой адил ажилладаг.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2500 цаг

Нэр

EC Extra Received PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 6

Анхдагч утга 6

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 6 цаг хүртэл (x = 1 - 6) ECx Хүлээн авсан PV RW Тийм Бүхэл тоо16 Үгүй

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-69

3.4.16. Объект 2502h: EC Аравтын тоо PV

Энэ объект нь нэмэлт хяналтын өгөгдлийн аравтын бутархайн (өөрөөр хэлбэл нягтрал) дараах цифрүүдийн тоог тодорхойлдог бөгөөд үүнийг процессийн утгын объект дахь Integer16 өгөгдлийн төрлөөр тайлбарладаг.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2502 цаг

Нэр

EC Аравтын тоо PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 6

Анхдагч утга 6

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 6 цаг хүртэл (x = 1-ээс 6 хүртэл) ECx Аравтын тоо PV RW No 0-ээс 4 1 (0.1 нягтрал)

3.4.17. Объект 2520h: EC Scaling 1 PV

Энэ объект нь нэмэлт хяналтын эх үүсвэрийн хамгийн бага утгыг тодорхойлдог. Энэ нь EC-ийг X тэнхлэгийн өгөгдлийн эх сурвалж болгон сонгосон үед, өөрөөр хэлбэл 1-р зурагт үзүүлсэн шиг бусад функцийн блокуудын хувьд масштабын 11 утга болгон ашигладаг. Өгөгдөлтэй холбоотой физик нэгж байхгүй боловч 2502h объект, EC Аравтын оронтой PV-д тодорхойлсон хүлээн авсан PV-тэй ижил нарийвчлалыг ашигладаг. Энэ объект нь 2522h EC Scaling 2 PV объектоос үргэлж бага байх ёстой.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2520 цаг

Нэр

EC Scaling 1 PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 6

Анхдагч утга 6

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-70

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 6 цаг хүртэл (x = 1-ээс 6) ECx Scaling 1 PV RW No -32768 to 2522h дэд индекс X 0

3.4.18. Объект 2522h: EC Scaling 2 PV

Энэ объект нь нэмэлт хяналтын эх үүсвэрийн хамгийн их утгыг тодорхойлдог. Энэ нь EC-ийг X тэнхлэгийн өгөгдлийн эх сурвалж болгон сонгосон үед, өөрөөр хэлбэл 2-р зурагт үзүүлсэн шиг Scaling 11-ын утгыг бусад функцийн блок болгон ашигладаг. Өгөгдөлтэй холбоотой физик нэгж байхгүй, гэхдээ 2502h объект, EC Аравтын оронтой PV-д тодорхойлсон хүлээн авсан PV-тэй ижил нарийвчлалыг ашигладаг. Энэ объект нь 2520h EC Scaling 1 PV объектоос үргэлж том байх ёстой.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

2522 цаг

Нэр

EC Scaling 2 PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 6

Анхдагч утга 6

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 6 цаг хүртэл (x = 1 - 6) ECx Scaling 2 PV RW No 2520h дэд индекс X - 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-71

3.4.19. Объект 30z0h: LTz оролтын X-тэнхлэгийн эх үүсвэр

Энэ объект нь хайлтын хүснэгтийн функцийн X-тэнхлэгийн оролтын процессын утгыг тодорхойлоход ашиглагдах оролтын төрлийг тодорхойлдог. 1IN-CAN хянагч дээрх хяналтын эх үүсвэрүүдийг Хүснэгт 15-д жагсаасан болно. Бүх эх сурвалжийг X-тэнхлэгийн оролт болгон ашиглах нь утгагүй бөгөөд тухайн програмд тохирох эх сурвалжийг сонгох нь хэрэглэгчийн үүрэг юм. "Хяналтын эх үүсвэр ашиглагдаагүй" гэсэн сонголт нь холбогдох хайлтын хүснэгтийн функцийн блокийг идэвхгүй болгоно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

30z0h (энд z = 1-ээс 6 хүртэл)

Нэр

LTz оролтын X-тэнхлэгийн эх үүсвэр

Объектын төрөл VARIABLE

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ Хүснэгт 15-ыг үзнэ үү

Өгөгдмөл утга 0 (хяналтыг ашиглаагүй, PID идэвхгүй)

3.4.20. Объект 30z1h: LTz оролтын X-тэнхлэгийн дугаар

Энэ объект нь хайлтын хүснэгтийн функцэд X-тэнхлэгийн оролтын PV болгон ашиглагдах эх үүсвэрийн тоог тодорхойлдог. Боломжтой хяналтын тоонууд нь Хүснэгт 16-д үзүүлсэн шиг сонгосон эх үүсвэрээс хамаарна. Сонгосны дараа X тэнхлэг дээрх цэгүүдийн хязгаарыг Хүснэгт 17-д тодорхойлсон хяналтын эх үүсвэр/тооны масштабын объектуудаар хязгаарлана.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

30z1h (энд z = 1-ээс 6 хүртэл)

Нэр

LTz оролтын X-тэнхлэгийн дугаар

Объектын төрөл VARIABLE

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ Хүснэгт 16-ыг үзнэ үү

Өгөгдмөл утга 0 (хяналтын эх үүсвэр байхгүй)

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-72

3.4.21. Объект 30z2h: LTz X тэнхлэгийн аравтын оронтой тоо PV

Энэ объект нь X тэнхлэгийн оролтын өгөгдлийн аравтын бутархай (өөрөөр хэлбэл нягтрал) болон хайлтын хүснэгтийн цэгүүдийн дараах цифрүүдийн тоог тодорхойлдог. Хүснэгт 17-д тодорхойлсон хяналтын эх үүсвэр/тооноос авсан PV-ийн ашигладаг аравтын оронтой тэнцүү байх ёстой.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

30z2h (энд z = 1-ээс 6 хүртэл)

Нэр

LTz X-тэнхлэгийн аравтын оронтой тоо PV

Объектын төрөл VARIABLE

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

0-ээс 4 хүртэлх утгын хүрээ (Хүснэгт 17-г үзнэ үү)

Анхдагч утга 0

3.4.22. Объект 30z3h: LTz Y-тэнхлэгийн аравтын оронтой тоо PV

Энэ объект нь хайлтын хүснэгтийн Y тэнхлэгийн цэгүүдийн аравтын бутархайн (өөрөөр хэлбэл нягтрал) дараах цифрүүдийн тоог тодорхойлдог. Y-тэнхлэгийн гаралт нь өөр функцийн блокийн оролт (өөрөөр хэлбэл аналог гаралт) байх үед энэ утгыг хяналтын эх үүсвэр/тоо болгон хайлтын хүснэгтийг ашиглаж буй блокийн аравтын оронтой тэнцүү болгохыг зөвлөж байна.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

30z3h (энд z = 1-ээс 6 хүртэл)

Нэр

LTz Y-тэнхлэгийн аравтын оронтой тоо PV

Объектын төрөл VARIABLE

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

0-ээс 4 хүртэлх утгын хүрээ

Анхдагч утга 0

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-73

3.4.23. Объект 30z4h: LTz цэгийн хариу үйлдэл

Энэ объект нь X тэнхлэгийн оролтын өөрчлөлтөд Y тэнхлэгийн гаралтын хариуг тодорхойлдог. Дэд индекс 1-д тохируулсан утга нь X-тэнхлэгийн төрлийг (өөрөөр хэлбэл өгөгдөл эсвэл цаг) тодорхойлдог бол бусад бүх дэд индексүүд хариултыг (r) тодорхойлдог.amp, алхам, үл тоомсорлох) муруй дээрх хоёр цэгийн хооронд. Энэ объектын сонголтуудыг Хүснэгт 24-т жагсаасан болно. Өмнө нь Зураг 18-аас үзнэ үүample алхам ба r хоёрын ялгааamp хариу үйлдэл.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

30z4h (энд z = 1-ээс 6 хүртэл)

Нэр

LTz цэгийн хариу

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 11

Анхдагч утга 11

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг X тэнхлэгийн төрөл RW Үгүй Хүснэгт 24 (0 эсвэл 1) 0 (х тэнхлэгийн өгөгдлийн хариу)

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

2 цагаас 11 цаг хүртэл (x = 2-оос 11 цаг хүртэл) LTz цэг X хариу RW Үгүй Хүснэгт 24 (0, 1 эсвэл 2) 1 (r) -ийг үзнэ үүamp хариулах)

3.4.24. Объект 30z5h: LTz Point X-Axis PV

Энэ объект нь хайлтын хүснэгт дээрх 11 тохируулгын цэгийн X-тэнхлэгийн өгөгдлийг тодорхойлдог бөгөөд үр дүнд нь 10 өөр гаралтын налуу үүсдэг.

Өгөгдлийн хариуг X-тэнхлэгийн төрөлд (1z30 объектын дэд индекс 4) сонгох үед энэ объект нь X1 нь сонгосон хяналтын эх үүсвэр/тооны Scaling 1 утгаас бага, X11 нь Scaling 2 утгаас их байж болохгүй байхаар хязгаарлагддаг. Үлдсэн цэгүүдийг доорх томьёогоор хязгаарлана. Өгөгдөлтэй холбогдох физик нэгж нь сонгосон оролтынх байх бөгөөд LTz X-Тэнхлэгийн аравтын оронтой тоо PV 30z2h объектод тодорхойлсон нарийвчлалыг ашиглана.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Хугацааны хариултыг сонгох үед X тэнхлэг дээрх цэг бүрийг 1-ээс 86,400,000 мс хооронд тохируулж болно.

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-74

Объектын тодорхойлолт

Индекс

30z5h (энд z = 1-ээс 6 хүртэл)

Нэр

LTz Point X-Axis PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 11

Анхдагч утга 11

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 11 цаг хүртэл (x = 1-ээс 11 хүртэл)

LTz цэг X-тэнхлэг PVx

Үгүй

Дээрх (өгөгдөл) 1-ээс 86400000 хүртэл (цаг) харна уу

10*(x-1)

Үгүй

3.4.25. Объект 30z6h: LTz цэг Y-тэнхлэг PV

Энэ объект нь хайлтын хүснэгт дээрх 11 тохируулгын цэгийн Y-тэнхлэгийн өгөгдлийг тодорхойлдог бөгөөд үүний үр дүнд 10 өөр гаралтын налуу үүсдэг. Өгөгдөл нь хязгаарлалтгүй бөгөөд үүнтэй холбоотой физик нэгжгүй. Энэ нь LTz Y-тэнхлэгийн аравтын оронтой PV 30z3h объектод тодорхойлсон нарийвчлалыг ашиглана.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

30z6h (энд z = 1-ээс 6 хүртэл)

Нэр

LTz цэг Y-тэнхлэг PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 11

Анхдагч утга 11

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 11 цаг (x = 1-ээс 11) LTz цэг Y-тэнхлэг PVx RW Үгүй бүхэл тоо16 10*(x-1) [өөрөөр хэлбэл 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-75

3.4.26. Объект 30z7h: LTz Гаралт Y-тэнхлэг PV

Зөвхөн унших боломжтой энэ объект нь өөр функцийн блокийн (өөрөөр хэлбэл аналог гаралт) оролтын эх үүсвэр болгон ашиглаж болох хайлтын хүснэгтийн функцийн блок PV-г агуулж байгаа бөгөөд энэ объектын физик нэгж тодорхойгүй бөгөөд LTz Y-тэнхлэгийн аравтын оронтой тоо PV-д тодорхойлсон 30z3h объектод тодорхойлсон нарийвчлалыг ашиглана.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

30z7h (энд z = 1-ээс 6 хүртэл)

Нэр

LTz Гаралтын Y-тэнхлэг PV

Объектын төрөл VARIABLE

Өгөгдлийн төрөл

БҮХЭЛ 16

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглал Тийм

Утгын хүрээ бүхэл тоо16

Өгөгдмөл утгын дугаар

3.4.27. Объект 4000h: Логик блок идэвхжүүлэх

Энэ объект нь Зураг 22-т үзүүлсэн логикийг үнэлэх эсэхийг тодорхойлдог.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

4000 цаг

Нэр

Логик блок идэвхжүүлэх

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

БУЛИН

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 4

Анхдагч утга 4

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 4 цаг хүртэл (x = 1 - 4) LBx RW-г идэвхжүүлэх No 0 (ХУДАЛ) эсвэл 1 (ҮНЭН) 0 [ХУДАЛ]

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-76

3.4.28. Объект 4010h: Логик блок Сонгосон хүснэгт
Зөвхөн унших боломжтой энэ объект нь Зураг 22-т үзүүлсэн үнэлгээг хийсний дараа логик блокийн гаралтын эх үүсвэрээр ямар хүснэгт сонгогдсоныг тусгадаг.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

4010 цаг

Нэр

Логик блок Сонгосон хүснэгт

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 4

Анхдагч утга 4

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 4 цаг хүртэл (x = 1-ээс 4) LBx Сонгосон хүснэгт RO Тийм 1-ээс 6 Үгүй

3.4.29. Объект 4020h: Логик блок гаралтын PV

Зөвхөн унших боломжтой энэ объект нь сонгосон хүснэгтийн гаралтыг тусгаж, хувь болгон тайлбарладагtagд. Хувь хүний хязгаарлалтtage хувиргалтыг Хүснэгт 17-д үзүүлсэн шиг Y-тэнхлэгийн гаралтын PV хайлтын хүснэгтүүдийн мужид үндэслэсэн болно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

4020 цаг

Нэр

Логик блок гаралтын PV

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 4

Анхдагч утга 4

Дэд индекс Тайлбар PDO зураглалын утгын мужид хандах

1 цагаас 4 цаг хүртэл (x = 1-ээс 4) LBx Гаралтын PV RO Тийм Сонгосон хүснэгтээс хамаарна

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-77

Өгөгдмөл утгын дугаар

3.4.30. Объект 4x01h: LBx хайлтын хүснэгтийн дугаар

Энэ объект нь 1IN-CAN дээрх зургаан хайлтын хүснэгтийн аль нь өгөгдсөн логик блок доторх тодорхой функцтэй холбоотой болохыг тодорхойлдог. Гурав хүртэлх хүснэгтийг логик функц бүртэй холбож болно.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

4x01 цаг (энд x = 1-ээс 4 хүртэл)

Нэр

LBx хайлтын хүснэгтийн дугаар

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 3

Анхдагч утга 3

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1 цагаас 3 цаг хүртэл (y = A-аас C) LBx Хайлтын хүснэгт Y дугаар RW No 1-ээс 6 Хүснэгт 30-ыг үзнэ үү.

3.4.31. Объект 4x02h: LBx функц логик оператор

Энэ объект нь функц тус бүрийн гурван нөхцлийн үр дүнг бие биетэйгээ хэрхэн харьцуулж, функцын гаралтын ерөнхий төлөвийг тодорхойлохыг тодорхойлдог. Логик блок бүрт үнэлж болох 28 хүртэлх функц байдаг. Энэ объектын сонголтуудыг Хүснэгт 1.8-д тодорхойлсон болно. Энэ объектыг хэрхэн ашиглах талаар дэлгэрэнгүй мэдээллийг Хэсэг XNUMX-аас үзнэ үү.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

4x02 цаг (энд x = 1-ээс 4 хүртэл)

Нэр

LBx функц логик оператор

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 3

Анхдагч утга 3

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-78

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цагаас 3цаг хүртэл (y = A-аас C) LBx функц Y Логик оператор RW Үгүй 28-р хүснэгтийг үзнэ үү А функц A = 1 (болон бүгд) функц B = 1 (болон бүгд) Функц C = 0 (анхдагч)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Объект 4x11h: LBx функц A Нөхцөл 1 объект 4x12 цаг: LBx функц A Нөхцөл 2 Объект 4x13 цаг: LBx функц A нөхцөл 3 объект 4x21 цаг: LBx функц B нөхцөл 1 объект 4x22 цаг: LBx функц Bh2 функц LBx функц Bx4 нөхцөл Нөхцөл 23 Объект 3x4 цаг: LBx функц C Нөхцөл 31 Объект 1x4 цаг: LBx функц C нөхцөл 32 Объект 2x4 цаг: LBx функц C нөхцөл 33

Эдгээр 4xyzh объектууд нь Логик блок z, Функц y, Нөхцөл z-ийг төлөөлдөг бөгөөд энд x = 1-ээс 4 хүртэл, y = A-аас C хүртэл, z = 1-ээс 3 хүртэл байна. Эдгээр бүх объектууд нь 25-р хүснэгтэд тодорхойлогдсон тусгай төрлийн бичлэг юм. Эдгээр объектыг хэрхэн ашиглах талаарх мэдээллийг 1.8-р хэсэгт тодорхойлсон.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

4xyzh

Нэр

LBx функц y Нөхцөл z

Объектын төрөл RECORD

Өгөгдлийн төрөл

Гарын үсэг зураагүй8

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 5

Анхдагч утга 5

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

1цаг Аргумент 1 Эх сурвалж RW Үгүй Хүснэгт 15 1-ийг үзнэ үү (CANopen мессеж)

Дэд индексийн тодорхойлолт

2цаг Аргумент 1 Тоо

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-79

Хандалтын PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын мужид өгөгдмөл утга

RW Үгүй Хүснэгт 16 3 (EC хүлээн авсан PV 1) 3 цаг Аргумент 2 Эх сурвалж RW Үгүй Хүснэгт 15 3 (Тогтмол PV) -ийг үзнэ үү.

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

4h Аргумент 2 Тоо RW Үгүй Хүснэгт 16 3-ыг үзнэ үү (Тогтмол FV 3)

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

5цаг Оператор RW Үгүй Хүснэгт 26 0-ыг үзнэ үү (Тэнцүү)

3.4.41. Объект 5010h: Тогтмол талбарын утга

Энэ объект нь хэрэглэгчийг тогтмол утгатай харьцуулах, өөрөөр хэлбэл PID давталт дахь тогтоосон цэгийн хяналт эсвэл логик блокийн нөхцөлт үнэлгээнд харьцуулах боломжийг олгох зорилгоор хангагдсан болно. Энэ объектын эхний хоёр утга нь ХУДАЛ (0) ба ҮНЭН (1) гэсэн утгатай байна. Хязгаарлагдаагүй бусад өгөгдлүүдийг багтаасан өөр дөрвөн дэд индекс байдаг.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

5010 цаг

Нэр

Тогтмол талбарын утга

Объектын төрөл ARRAY

Өгөгдлийн төрөл

FLOAT32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Тодорхойлолт

Хамгийн том дэд индексийг дэмждэг

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын хүрээ 6

Анхдагч утга 6

Дэд индексийн тайлбар хандалт

1цаг Тогтмол худал RO

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-80

PDO зураглалын утгын хүрээ Өгөгдмөл утга

Үгүй 0 0 (худал)

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

2цаг Тогтмол үнэн RO No 1 1 (үнэн)

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

3h Constant FV 3 RW No Float32 25.0

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

4h Constant FV 4 RW No Float32 50.0

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

5h Constant FV 5 RW No Float32 75.0

Дэд индекс Тайлбар нэвтрэх PDO зураглалын утгын муж өгөгдмөл утга

6h Constant FV 6 RW No Float32 100.0

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-81

3.4.42. Объект 5020h: Эрчим хүчний хангамжийн талбайн үнэ цэнэ

Энэ нь зөвхөн унших боломжтой объектыг оношилгооны санал хүсэлтийн зорилгоор ашиглах боломжтой. Энэ нь хэмжсэн эзлэхүүнийг тусгадагtage хянагчийг тэжээх. Энэ объектын физик нэгж нь вольт юм.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

5020 цаг

Нэр

Эрчим хүчний хангамжийн талбайн утга

Объектын төрөл VARIABLE

Өгөгдлийн төрөл

FLOAT32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглал Тийм

Утгын хүрээ 0-70 [V]

Өгөгдмөл утгын дугаар

3.4.43. Объект 5030h: Процессорын температурын талбайн утга

Энэ нь зөвхөн унших боломжтой объектыг оношилгооны санал хүсэлтийн зорилгоор ашиглах боломжтой. Энэ нь процессорын хэмжсэн температурыг тусгадаг бөгөөд энэ нь орчны температураас ойролцоогоор 10 ° C-аас 20 ° C хүртэл үргэлж ажилладаг. Энэ объектын физик нэгж нь Цельсийн градус юм.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

5030 цаг

Нэр

Процессорын температурын талбайн утга

Объектын төрөл VARIABLE

Өгөгдлийн төрөл

FLOAT32

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглал Тийм

Утгын хүрээ -50-аас 150 [°C]

Өгөгдмөл утгын дугаар

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-82

3.4.44. Объект 5555h: Үйл ажиллагааны горимд эхлүүлнэ үү

Энэ объект нь сүлжээнд CANopen ® Мастер байх шаардлагагүйгээр нэгжийг Үйл ажиллагааны горимд эхлүүлэх боломжийг олгодог. Энэ нь зөвхөн 1IN-CAN хянагчийг бие даасан модуль болгон ажиллуулахад ашиглах зориулалттай. Энэ нь стандарт мастер/боол сүлжээнд холбогдсон үед FALSE тохируулагдсан байх ёстой.

Объектын тодорхойлолт

Индекс

5555 цаг

Нэр

Үйлдлийн горимд эхлүүлнэ үү

Объектын төрөл VARIABLE

Өгөгдлийн төрөл

БУЛИН

Оруулсан тайлбар

Дэд индекс

Хандалт

PDO зураглалын дугаар

Утгын муж 0 (ХУДАЛ) эсвэл 1 (ҮНЭН)

Өгөгдмөл утга 0 [ХУДАЛ]

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-83

4. ТЕХНИКИЙН ҮЗҮҮЛЭЛТ

4.1. Цахилгаан хангамж
Эрчим хүчний хангамжийн оролтын хамгаалалт

12, 24 VDC нэрлэсэн (8…36VDC тэжээлийн хүрээ)
Урвуу туйлшралын хамгаалалттай. Цахилгаан хангамжийн оролтын хэсэг нь түр зуурын хүчдэл болон богино холболтоос хамгаална. Хэт ихtag38В хүртэлх цахилгаан хамгаалалттай. Хэт ихtage (доор ботьtage).

4.2. Оролт
Аналог оролтын функцууд Ботьtage Оролт
Одоогийн оролт
PWM оролт
Давтамжийн оролт
Тоолуурын оролтын дижитал оролтын функц
Оролтын нарийвчлал Аналог оролтын нягтрал Дижитал оролтын нарийвчлал Алдаа илрүүлэх/харшил

Ботьtage [V], Гүйдэл [мА], PWM [%], Давтамж [Гц], RPM, Тоолуур

0-5V 0-10V

(Эсэргүүцэл 204 К) (Эсэргүүцэл 136 К)

0-20мА 4-20мА

(Эсэргүүцэл 124 ) (Эсэргүүцэл 124 )

0-ээс 100% (0.5Гц-аас 20кГц-т) +10V хүртэл 5к татах эсвэл GND резистор руу татах боломжтой

0.5Гц-аас 20кГц Сонгох боломжтой 10к-ыг +5V хүртэл татах эсвэл GND резистор руу татах

Импульсийн тоо, Хэмжих цонх, Цонхны импульс

5V CMOS, Идэвхтэй өндөр эсвэл идэвхтэй бага Сонголттой 10к-ыг +5V хүртэл татах эсвэл GND резистор руу татах Хэвийн, урвуу эсвэл түгжээтэй (товчлуур) хариу

<1% бүрэн хэмжээний алдаа (бүх төрлийн)

12 битийн ADC

16 битийн таймер

Хүрээнээс гадуур Өндөр ба бага илрүүлэх EMCY код үүсгэх (объект 1003 цаг) болон алдааны хариу урвал (1029 цаг).

4.3. Харилцаа холбоо
БОЛНО
Сүлжээг цуцлах

1 CAN 2.0B порт, CiA CANopen ® протокол Анхдагчаар 1IN-CAN Controller нь хэмжсэн оролт (FV объект 7100h) ба гаралтын гүйдлийн санал хүсэлтийг (FV объект 2370h) TPDO1 дээр дамжуулдаг.
CAN стандартын дагуу гадны төгсгөлийн резистор бүхий сүлжээг зогсоох шаардлагатай. Эсэргүүцэл нь 120 Ом, хамгийн багадаа 0.25 Вт, металл хальс эсвэл ижил төстэй төрөл юм. Тэдгээрийг сүлжээний хоёр төгсгөлд CAN_H болон CAN_L терминалуудын хооронд байрлуулах ёстой.

4.4. Ерөнхий техникийн үзүүлэлтүүд

Микропроцессор

STM32F103CBT7, 32 бит, 128 Кбайт флаш програмын санах ой

Тайван гүйдэл

Axiomatic-тай холбоо барина уу.

Хяналтын логик

Electronic Assistant® ашиглан хэрэглэгчийн програмчлах функц

Харилцаа холбоо

1 CAN порт (CANopen®), SAE J1939-ийг хүсэлтээр авах боломжтой.

Үйл ажиллагааны нөхцөл

-40 - 85 хэм (-40 - 185 хэм)

Хамгаалалт

IP67

EMC дагаж мөрдөх

CE тэмдэглэгээ

Чичиргээ

MIL-STD-202G, Туршилт 204D ба 214A (Sine and Random) 10 г оргил (Sine); 7.86 грм оргил (санамсаргүй) (хүлээгдэж байна)

Цочрол

MIL-STD-202G, Туршилт 213B, 50 гр (Хүлээж байна)

Зөвшөөрөл

CE тэмдэглэгээ

Цахилгааны холболтууд

6 зүү Deutsch IPD холбогч P/N: DT04-6P Холбогч залгуурыг Axiomatic P/N: AX070119 хэлбэрээр авах боломжтой.

Pin # 1 2 3 4 5 6

Тодорхойлолт BATT+ оролт + CAN_H CAN_L оролт BATT-

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-84

5. ХУВИЛБАРЫН ТҮҮХ

Хувилбарын огноо

31 оны тавдугаар сарын 2016

Зохиогч

Өөрчлөлт

Густаво Дел Валлегийн анхны драфт

UMAX031701, CANopen Controller V1-ийн нэг оролт

А-85

МАНАЙ БҮТЭЭГДЭХҮҮН
Хөдөлгүүрийн удирдлага Зай цэнэглэгч CAN автобусны удирдлага, гарц CAN/Wifi, CAN/Bluetooth гүйдэл хувиргагч DC/DC цахилгаан хувиргагч DC Voltagд/Гүйдлийн дохио хувиргагч Хөдөлгүүрийн температур сканнер Ethernet/CAN хөрвүүлэгч Сэнс хөтчийн хянагч Гидравлик хавхлагын хянагч I/O удирдлага LVDT симулятор Машины удирдлага Моторын удирдлага PID удирдлага Байршил мэдрэгч, өнцгийн хэмжилтийн налуу хэмжигч Эрчим хүчний хангамж PWM дохио хувиргагч/Тусгаарлагч дохиолол хувиргагч үйлчилгээ Strain Gauge CAN нь хүчдэл дарагчийг хянадаг

МАНАЙ КОМПАНИ
Axiomatic нь хурдны зам, арилжааны тээврийн хэрэгсэл, цахилгаан тээврийн хэрэгсэл, цахилгаан үүсгүүрийн иж бүрдэл, материал боловсруулалт, сэргээгдэх эрчим хүч, үйлдвэрлэлийн OEM зах зээлд электрон машины удирдлага, эд анги, системийг нийлүүлдэг.

Бид үйлчлүүлэгчдэдээ үнэ цэнийг нэмэгдүүлэхэд чиглэсэн үр ашигтай, шинэлэг шийдлүүдийг санал болгодог.

Бид үйлчлүүлэгчид, ханган нийлүүлэгчид, ажилтнуудтайгаа урт хугацааны харилцаа, харилцан итгэлцлийг бий болгохын тулд үйлчилгээ, түншлэлийг чухалчилдаг.

ЧАНАРТАЙ ЗАГВАР, ҮЙЛДВЭРЛЭЛ
Axiomatic нь ISO 9001:2008 бүртгэлтэй байгууламж юм.

ҮЙЛЧИЛГЭЭ
Axiomatic руу буцаах бүх бүтээгдэхүүнд Материалыг буцаах зөвшөөрлийн дугаар (RMA#) шаардлагатай.

RMA дугаар авах хүсэлт гаргахдаа дараах мэдээллийг оруулна уу: · Серийн дугаар, хэсгийн дугаар · Аксиоматик нэхэмжлэхийн дугаар, огноо · Ажиллах цаг, асуудлын тайлбар · Цахилгааны холболтын схем, програм · Шаардлагатай бол бусад тайлбар.

Буцах тээвэрлэлтийн баримт бичгийг бэлтгэхдээ дараахь зүйлийг анхаарна уу. Гаалийн арилжааны нэхэмжлэх (болон сав баглаа боодлын хуудас) нь олон улсын HS (тарифын код), үнэлгээ, буцаах барааны нэр томъёог доор налуу үсгээр харуулсан байх ёстой. Арилжааны нэхэмжлэх дээрх нэгжийн үнэ нь тэдний худалдан авсан үнэтэй ижил байх ёстой.

Канадад (эсвэл Финландад) үйлдвэрлэсэн бараа, баталгаат үнэлгээнд зориулж буцаасан бараа, HS: 9813.00 Үнэлгээ Ижил бараа Axiomatic RMA#

БАТАЛГАА, ХЭРЭГЛЭЭНИЙ БАТАЛГАА/ХЯЗГААРЛАЛТ
Axiomatic Technologies корпораци нь бүтээгдэхүүн, үйлчилгээндээ ямар ч үед засвар, өөрчлөлт, сайжруулалт, сайжруулалт болон бусад өөрчлөлтийг хийх, аливаа бүтээгдэхүүн, үйлчилгээг мэдэгдэлгүйгээр зогсоох эрхтэй. Үйлчлүүлэгчид захиалга өгөхөөс өмнө хамгийн сүүлийн үеийн холбогдох мэдээллийг авах ёстой бөгөөд эдгээр мэдээлэл нь одоогийн бөгөөд бүрэн эсэхийг шалгах ёстой. Хэрэглэгчид бүтээгдэхүүн нь зориулалтын дагуу ашиглахад тохиромжтой гэдэгт итгэлтэй байх ёстой. Манай бүх бүтээгдэхүүн нь материал, хийцийн согогийн эсрэг хязгаарлагдмал баталгаатай. www.axiomatic.com/service.html дээр тайлбарласны дагуу манай баталгаат хугацаа, өргөдлийн зөвшөөрөл/хязгаарлалт, материалын буцаах үйл явцтай танилцана уу.

ХОЛБОО БАРИХ
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON CANADA L4Z 1Z8 УТАС: +1 905 602 9270 ФАКС: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND УТАС: +358 103 375 750 ФАКС: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Зохиогчийн эрх 2018

Баримт бичиг / нөөц

AXIOMATIC AX031701 Universal Input Controller [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага
AX031701 Нэг универсал оролт хянагч, AX031701, нэг бүх нийтийн оролт хянагч, бүх нийтийн оролт хянагч, оролт хянагч, хянагч

Лавлагаа

Хэрэглэгчийн гарын авлага

AXIOMATIC AX031701 Universal Input Controller хэрэглэгчийн гарын авлага

AX031701 Нэг бүх нийтийн оролтын хянагч

Бүтээгдэхүүний мэдээлэл

Үзүүлэлтүүд

Бүтээгдэхүүнийг ашиглах заавар

1. Суурилуулах заавар

2.1 Хэмжээ ба зүү

2.2 Суурилуулах заавар

2. Дижитал оролтын функцийн блок

Түгээмэл асуултууд

Асуулт: Би энэ талаар нэмэлт лавлагааг хаанаас олох вэ
бүтээгдэхүүн?

Баримт бичиг / нөөц

Лавлагаа

Сэтгэгдэл үлдээгээрэй

Хариултыг цуцлах

AX031701 Нэг бүх нийтийн оролтын хянагч

Бүтээгдэхүүний мэдээлэл

Үзүүлэлтүүд

Бүтээгдэхүүнийг ашиглах заавар

1. Суурилуулах заавар

2.1 Хэмжээ ба зүү

2.2 Суурилуулах заавар

2. Дижитал оролтын функцийн блок

Түгээмэл асуултууд

Асуулт: Би энэ талаар нэмэлт лавлагааг хаанаас олох вэ бүтээгдэхүүн?

Баримт бичиг / нөөц

Лавлагаа

Сэтгэгдэл үлдээгээрэй

Хариултыг цуцлах

Асуулт: Би энэ талаар нэмэлт лавлагааг хаанаас олох вэ
бүтээгдэхүүн?