AX031701 Einn alhliða inntaksstýribúnaður

„

Upplýsingar um vöru

Tæknilýsing

Vöruheiti: Stýribúnaður fyrir stakan alhliða inntak
Gerðarnúmer: UMAX031701
Hlutanúmer: AX031701
Samskiptareglur: CANopen
Inntakssamhæfi: Analog skynjarar fyrir voltage, núverandi,
tíðni/rpm, PWM og stafræn merki

Stýringarreiknirit: Hlutfallsleg-heildin-afleidd stjórnun
(PID)

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

1. Uppsetningarleiðbeiningar

2.1 Mál og pinout

Skoðaðu notendahandbókina fyrir nákvæmar stærðir og útlit
upplýsingar.

2.2 Uppsetningarleiðbeiningar

Fylgdu uppsetningarleiðbeiningunum í notendahandbókinni
til að setja Single Universal Input Controller rétt upp.

2. Digital Input Function Block

Stafræna inntaksaðgerðablokkin er virkjuð þegar hlutur 6112h,
AI Operation, er stillt á stafrænt inntakssvörun.

Þegar 6112h er stillt á 10 = Digital Input, hlutur 2020h DI
Pullup/Down Mode ákvarðar hvort inntaksmerkið er virkt hátt eða
virkur lágt.

Object 2021h DI Debounce Time er notaður á inntakið á undan
ástandið er lesið af örgjörvanum, með sjálfgefnum frávarpstíma
10ms.

Sjá töflu 1 fyrir DI Pullup/Down valkosti:

Gildi	Merking
0	Pullup/Down Disabled (hátt viðnámsinntak)
1	10k Pullup Resistor virkt
2	10k Pulldown Resistor virkt

Digital Input Hysteresis

Mynd 3 sýnir hysteresis á inntakinu þegar skipt er á a
stakt merki. Hægt er að skipta um stafrænt inntak í +Vcc
(48Vmax).

Algengar spurningar

Sp.: Hvar get ég fundið frekari tilvísanir fyrir þetta
vöru?

A: Viðbótartilvísanir fyrir þessa vöru eru fáanlegar frá
CAN í Automation eV websíða á http://www.can-cia.org/.

“`

View Fullscreen

NOTANDA HANDBOÐ UMAX031701 Útgáfa 1
EINSTAKUR ALÞJÓÐLEG INNSTJÓRI
Með CANopen®
NOTANDA HANDBOÐ
V/N: AX031701

Skammstafanir AI CAN CANopen®

Analog Input (Universal) Controller Area Network CANopen® er skráð samfélagsmerki CAN í Automation eV

CAN-ID

CAN 11-bita auðkenni

COB

Samskiptahlutur

CTRL

Stjórna

Stafræn inntak

EDS

Rafrænt gagnablað

EMCY

Neyðartilvik

LSB

Minnsta bæti (eða biti)

LSS

Lagauppgjörsþjónusta

MSB

Mikilvægasta bæti (eða biti)

NMT

Netstjórnun

PID

Hlutfallsleg-samþætt-afleidd stjórn

Read Only Object

RPDO

Móttekin Process Data Object

Lesa/skrifa hlut

SDO

Þjónustugagnahlutur

TPDO

Sendt ferligagnahlutur

Skrifaðu aðeins hlut

HEIMILDIR

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Application Layer and Communication Profile. CAN í sjálfvirkni 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) og samskiptareglur. CAN í Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile fyrir mælitæki og lokaða lykkjustýringu. CAN í Automation 2002

Þessi skjöl eru fáanleg hjá CAN í Automation eV websíða http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

EFNISYFIRLIT
1. YFIRVIEW AF STJÓRANDI ………………………………………………………………………………………….1 1.1. Lýsing á einum alhliða inntaksstýringu ………………………………………………………………….1 1.2. Stafræn inntaksaðgerðablokk………………………………………………………………………………………2 1.3. Analog Input Function Block …………………………………………………………………………………………..5 1.4. Aðgerðarblokk fyrir uppflettitöflu …………………………………………………………………………………..10 1.5. Forritanleg rökfræðileg virkniblokk………………………………………………………………………….16 1.6. Ýmis virkniblokk…………………………………………………………………………………..23
2. UPPSETNINGSLEIÐBEININGAR ………………………………………………………………………………………….25 2.1. Mál og útlínur………………………………………………………………………………………..25 2.2. Uppsetningarleiðbeiningar………………………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® OBJECT ORÐABÓK ………………………………………………………………………………..28 3.1. HNÚÐAkenni og BAUDRATE ……………………………………………………………………………………….28 3.2. SAMSKIPTAHÚÐIR (DS-301 og DS-404) ………………………………………………………32 3.3. UMSÓKNARHÚS (DS-404) ………………………………………………………………………….50 3.4. FRAMLEIÐANDI HÚNIR …………………………………………………………………………………………..59
4. TÆKNILEIKAR ……………………………………………………………………………………….84 4.1. Aflgjafi ………………………………………………………………………………………………………84 4.2. Inntak………………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Samskipti …………………………………………………………………………………………………84 4.4. Almennar upplýsingar …………………………………………………………………………………………………84
5. ÚTGÁFASAGA…………………………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

iii

1. YFIRVIEW AF STJÓRNANDI
1.1. Lýsing á einum alhliða inntaksstýringu
Eftirfarandi notendahandbók lýsir arkitektúr og virkni með einum alhliða CANopen ® stjórnanda.
Stýringin fyrir stakan inntak (1IN-CAN) er hannaður fyrir samfelldar mælingar á hliðstæðum skynjurum og útsendingar upplýsingar á CANopen netstrætó. Sveigjanleg hringrásarhönnun þess gerir honum kleift að mæla mismunandi gerðir merkja, þar á meðal voltage, straumur, tíðni/rpm, PWM og stafræn merki. Fastbúnaðarstýringaralgrímin gera kleift að framkvæma gagnaákvarðanir áður en þeim er útvarpað á CANopen netið án þess að þörf sé á sérsniðnum hugbúnaði.
Hinar ýmsu aðgerðarblokkir sem 1IN-CAN styðja eru útlistaðir í eftirfarandi köflum. Allir hlutir eru stillanlegir af notanda með því að nota staðlað verkfæri sem eru fáanleg í verslun sem geta haft samskipti við CANopen ® Object Dictionary í gegnum .EDS file.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-1

1.2. Digital Input Function Block
Stafræna inntakið (DI) aðgerðablokkin á aðeins við á inntakinu þegar hlutur 6112h, AI Operation, er stilltur á stafrænt inntakssvar.

Mynd 2 Digital Input Objects

Þegar 6112h er stillt á 10 = Digital Input, mun hlutur 2020h DI Pullup/Down Mode ákvarða hvort inntaksmerkið er virkt hátt (10k niðurfelling virkt, skipt yfir í +V) eða virkt lágt (10k pullup virkt, skipt yfir í GND) Valkostirnir fyrir hlut 2020h eru sýndar í töflu 1, sjálfgefið feitletrað.

Gildi 0 1 2

Merking Pullup/Down Disabled (hátt viðnámsinntak) 10k Pullup Resistor Virkjað 10k Pullup Resistor Virkjað
Tafla 1: DI Pullup/Down Options

Mynd 3 sýnir hysteresis á inntakinu þegar skipt er um stakt merki. Hægt er að skipta um stafrænt inntak í +Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-2

Inpu Voltage (V) Stafrænt merki
Inntak Voltage (V) Stafrænt merki

Discrete Input Active High Hysteresis

Discrete Input Active Low Hysteresis

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Inntak Voltage Digital Hi/Lo

Inntak Voltage (V) Digital Hi/Lo

Mynd 3 Discrete Input Hysteresis

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-3

Object 2021h DI Debounce Time er notaður á inntakið áður en ástandið er lesið af örgjörvanum. Sjálfgefið er að frávarpstími er 10 ms.

Mynd 4 Stafræn inntakshleðsla

Þegar hráástandið hefur verið metið er rökrétt ástand inntaksins ákvarðað af hlut 6030h DI pólun. Valmöguleikarnir fyrir hlut 6030h eru sýndir í töflu 3. „Reiknað“ ástand DI sem verður skrifað á skrifvarinn hlut 6020h DI Read State verður sambland af virkum há/lág og póluninni sem valin er. Sjálfgefið er að venjuleg kveikja/slökkvandi rökfræði er notuð.

Gildi Merking 0 Venjulegt kveikt/slökkt 1 öfugt kveikt/slökkt 2 læst rökfræði

Virkur hár

Virkt Lágt

Ríki

HÁTT

LÁGT

LÁGT eða Opið HÁTT eða Opið

SLÖKKT

HÁTT

LÁGT

SLÖKKT

LÁGT eða Opið HÁTT eða Opið

HIGH til LOW LOW til HIGH

Engin breyting

LÁGUR í HÁGUR HÁR í LÁGTI ástandsbreyting (þ.e. OFF í ON)

Tafla 2: DI pólunarvalkostir á móti DI ástandi

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-4

Það er önnur tegund af „stafrænu“ inntaki sem hægt er að velja þegar 6112h er stillt á 20 = Analog On/Off. Hins vegar, í þessu tilviki, er inntakið enn stillt sem hliðrænt inntak og því er hlutunum úr Analog Input (AI) blokkinni beitt í stað þeirra sem fjallað er um hér að ofan. Hér eru hlutir 2020h, 2030h og 6030h hunsaðir og 6020h er skrifað samkvæmt rökfræðinni sem sýnd er á mynd 5. Í þessu tilviki er MIN færibreytan stillt af hlutnum 7120h AI Scaling 1 FV, og MAX er stillt með 7122h AI scaling 2 FV. Fyrir allar aðrar rekstrarhamir mun hlutur 6020h alltaf vera núll.
Mynd 5 Analog Input Read as Digital 1.3. Virkablokk fyrir hliðrænt inntak. Virkablokk fyrir hliðrænt inntak (AI) er sjálfgefna rökfræðitengi við alhliða inntakið.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-5

Mynd 6 Analog Input Objects
Object 6112h, AI Operating Mode ákvarðar hvort AI eða DI aðgerðablokkin tengist inntakinu. Valmöguleikar fyrir hlut 6112h eru sýndir í töflu 4. Engin önnur gildi en þau sem sýnd eru hér verða samþykkt.
Gildi Merking 0 Rás Slökkt 1 Venjuleg notkun (hliðræn) 10 Stafræn inntak (kveikt/slökkt) 20 Analog og Kveikt/Slökkt
Tafla 3: Valkostir gervigreindarstillingar

Mikilvægasti hluturinn sem tengist gervigreindaraðgerðablokkinni er hlutur 6110h gervigreindarskynjaragerð. Með því að breyta þessu gildi, og tengja við það hlut 2100h AI Input Range, verða aðrir hlutir sjálfkrafa uppfærðir af stjórnandi. Valmöguleikar fyrir hlut 6110h eru sýndir í töflu 5 og engin önnur gildi en það sem sýnt er hér verða samþykkt. Inntakið er sett upp til að mæla voltage sjálfgefið.
Gildi Merking 40 Voltage Input 50 Current Input 60 Frequency Input (eða RPM)
10000 PWM inntak 10010 Counter
Tafla 4: AI Sensor Type Options

Leyfileg svið fer eftir gerð inntaksskynjara sem valin er. Tafla 6 sýnir sambandið milli tegundar skynjara og tilheyrandi sviðsvalkosta. Sjálfgefið gildi fyrir hvert svið er feitletrað og hlutur 2100h verður sjálfkrafa uppfærður með þessu gildi þegar 6110h er breytt. Gráir reiti þýða að tengigildi er ekki leyft fyrir sviðshlutinn þegar sú skynjaragerð hefur verið valin.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-6

Gildi 0 1 2

Voltage 0 til 5V 0 til 10V

Straumur 0 til 20mA 4 til 20mA

Tíðni

PWM

0.5Hz til 20kHz 0.5Hz til 20kHz

Tafla 5: Valkostir gervigreindar inntakssviðs fer eftir gerð skynjara

Counter Pulse Count Time Window Pulse Window

Ekki eiga allir hlutir við um allar inntaksgerðir. Til dæmisample, hlutur 2103h AI síutíðni fyrir ADC á aðeins við með binditage, verið er að mæla straum eða viðnám. Í þessum tilfellum mun ADC sjálfkrafa sía samkvæmt töflu 7 og er sjálfgefið stillt á 50Hz hávaðahöfnun.

Gildi Merking 0 Inntakssía Slökkt 1 Sía 50Hz 2 Sía 60Hz 3 Sía 50Hz og 60Hz
Tafla 6: ADC-síutíðnivalkostir

Aftur á móti nota tíðni og PWM inntak hlut 2020h DI Pullup/Down Mode (sjá töflu 1) á meðan vol.tage, núverandi og viðnámsinntak stillir þennan hlut á núll. Einnig er hægt að breyta tíðniinntaki sjálfkrafa í snúningsmælingu í staðinn með því einfaldlega að stilla hlut 2101h AI fjölda púlsa á hverri snúningi á ekki núllgildi. Allar aðrar inntaksgerðir hunsa þennan hlut.

Með tíðni/rpm og PWM inntakstegundum er hægt að nota AI Debounce Time, hlut 2030h. Valmöguleikarnir fyrir hlut 2030h eru sýndir í töflu 2, sjálfgefið feitletrað.

Gildi Merking 0 Sía óvirk 1 Sía 111ns 2 Sía 1.78 us 3 Sía 14.22 us
Tafla 7: AI Debounce Filter Options

Óháð gerð er hins vegar hægt að sía öll hliðræn inntak frekar þegar hrá gögnin hafa verið mæld (annaðhvort frá ADC eða Timer.) Object 61A0h AI síugerð ákvarðar hvers konar sía er notuð samkvæmt töflu 8. Sjálfgefið er viðbótarhugbúnaðarsíun er óvirkur.

Gildi Merking 0 Engin sía 1 Hreyfanlegt meðaltal 2 Endurtekið meðaltal
Tafla 8: Valkostir gervigreindarsíutegundar

Object 61A1h AI Filter Constant er notað með öllum þremur tegundum sía samkvæmt formúlunum hér að neðan:

Útreikningur án síu: Gildi = Inntak Gögnin eru einfaldlega „skyndimynd“ af nýjasta gildinu sem ADC eða tímamælirinn mælir.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-7

Útreikningur með hlaupandi meðaltalssíu: (InntaksgildiN-1)
ValueN = ValueN-1 + FilterConstant
Þessi sía er kölluð á 1ms fresti. Gildið FilterConstant geymt í hlut 61A1h er sjálfgefið 10.

Útreikningur með endurtekinni meðalsíu:
InntakN
Gildi = N
Við hvern lestur á inntaksgildinu er því bætt við summan. Við hverja Nth lest er summan deilt með N og niðurstaðan er nýja inntaksgildið. Gildið og teljarinn verða stilltur á núll fyrir næsta lestur. Gildi N er geymt í hlut 61A1h og er sjálfgefið 10. Þessi sía er kölluð á 1ms fresti.

Gildið úr síunni er fært í samræmi við skrifvarinn hlut 2102h AI aukastafa FV og síðan skrifað á skrifvarinn hlut 7100h AI Input Field Value.

Gildið 2102h fer eftir gerð gervigreindar skynjara og inntakssviði sem valin er og verður sjálfkrafa uppfærð samkvæmt töflu 9 þegar annað hvort 6110h eða 2100h er breytt. Allir aðrir hlutir sem tengjast innsláttarreitsgildinu nota einnig þennan hlut. Þessir hlutir eru 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End og 2111h AI Error Clear Hysteresis. Þessir hlutir eru líka uppfærðir sjálfkrafa þegar gerð eða svið er breytt.

Gerð skynjara og svið

Aukastafur

Tölur

Voltage: Öll svið

3 [mV]

Núverandi: Öll svið

3 [uA]

Tíðni: 0.5Hz til 20kHz 0 [Hz]

Tíðni: RPM Mode

1 [0.1 RPM]

PWM: Öll svið

1 [0.1%]

Stafræn inntak

0 [Kveikt/slökkt]

Teljari: Púlstalning

0 [púlsar]

Teljari: Tími/púlsgluggi 3 [ms]

Tafla 9: AI aukastafir FV eftir tegund skynjara

Það er AI Input FV sem er notað af forritinu fyrir villugreiningu, og sem stýrimerki fyrir aðrar rökfræðilegar blokkir (þ.e. úttaksstýring.) Hlutur 7100h er hægt að kortleggja á TPDO og er sjálfgefið varpað á TPDO1.

Skrifvarinn hlutur 7130h AI Input Process Value er einnig hægt að kortleggja. Hins vegar eru sjálfgefin gildi fyrir hlutina 7121h AI Scaling 1 PV og 7123h AI Scaling 2 PV stillt á jöfn 7120h og 7122h í sömu röð, en hlutur 6132h AI Decimal Digits PV er sjálfkrafa frumstilltur í 2102h. Þetta þýðir að sjálfgefið samband milli FV og PV er einn á móti einum, þannig að hlutur 7130h er ekki sjálfgefið varpaður á TPDO.

Ef óskað er eftir öðru línulegu sambandi á milli þess sem mælt er á móti því sem sent er í CANopen rútuna er hægt að breyta hlutunum 6132h, 7121h og 7123h. Hið línulega

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-8

samband atvinnumaðurfile er sýnt á mynd 7 hér að neðan. Ef óskað er eftir ólínulegri svörun er hægt að nota uppflettitöfluaðgerðablokkina í staðinn, eins og lýst er í kafla 1.7.

Mynd 7 Analog Input Línuleg skalun FV til PV Eins og fyrr segir eru FV kvarðahlutirnir sjálfkrafa uppfærðir með skynjaragerð eða sviðsbreytingum. Þetta er vegna þess að hlutir 7120h og 7122h eru ekki aðeins notaðir í línulegri umbreytingu frá FV í PV eins og lýst er hér að ofan, heldur einnig sem lágmarks- og hámarksmörk þegar inntakið er notað til að stjórna öðrum rökfræðilegri blokk. Þess vegna eru gildin í þessum hlutum mikilvæg, jafnvel þegar AI Input PV hluturinn er ekki notaður.

AI Span Start og AI Span End hlutirnir eru notaðir til að greina bilana, svo þeir eru líka sjálfkrafa uppfærðir fyrir skynsamleg gildi þegar gerð/svið breytist. Error Clear Hysteresis hluturinn er einnig uppfærður þar sem hann er líka mældur í sömu einingu og AI Input FV hluturinn.

Tafla 10 sýnir sjálfgefna gildin sem eru hlaðin inn í hlutina 7120h, 7122h, 7148h, 7149h og 2111h fyrir hverja samsetningu skynjarategundar og inntakssviðs. Mundu að þessir hlutir hafa allir aukastafina notaða á þá eins og lýst er í töflu 9.

Gerð skynjara/ inntakssvið
Voltage: 0 til 5V Voltage: 0 til 10V Straumur: 0 til 20mA Straumur: 4 til 20mA Tíðni: 0.5Hz til 20kHz Tíðni: RPM Mode PWM: 0 til 100% Digital Input Counter Input

7148 klst

7120 klst

7122 klst

7149 klst

AI Span Start AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span End

(þ.e. Error Min) (þ.e. Input Min) (þ.e. Input Max) (þ.e. Error Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1RPM] 1000 [0.1RPM] 30000 [0.1RPM] 33000 [0.1RPM]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

SLÖKKT

60000

Tafla 10: Sjálfgefin gervihlutur byggt á gerð skynjara og inntakssviði

2111h Villa Clear Hysteresis
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Þegar þessum hlutum er breytt, sýnir Tafla 11 sviðstakmarkanir fyrir hvern og einn byggt á samsetningu skynjarategundar og inntakssviðs sem valin er. Í öllum tilfellum er MAX gildið efri endi sviðsins (þ.e. 5V eða ) Ekki er hægt að stilla hlut 7122h hærra en MAX, en 7149h er hægt að stilla upp í 110% af MAX. Hlutur 2111h er aftur á móti aðeins hægt að setja upp að hámarksgildi upp á 10% af MAX. Tafla 11 notar grunneiningu inntaksins, en muna að mörkin munu einnig hafa hlut 2102h við um þau eins og í töflu 9.

Gerð skynjara/ inntakssvið

7148 klst

7120 klst

7122 klst

7149 klst 2111 klst

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-9

Voltage: 0 til 5V og 0 til

10V

Straumur: 0 til 20mA

0 til 7120h

7148h til 7122h

RPM: 0 til 6000 RPM

7120h til 7149h

PWM: 0 til 100%

Ef(7149h>MAX)

Straumur: 4 til 20mA

0 til 7120h

7148h til 7122h If(7148h<4mA) 4mA til 7122h

7120h til MAX

Tíðni: 0.5Hz til 20kHz

0.1Hz til 7120klst

7148h til 7122h If(7148h<0.5Hz) 0.5Hz til 7122h

Tafla 11: AI hlutarsvið byggt á skynjaragerð og inntakssviði

7122h til 110% af
MAX

10% af MAX

Síðustu hlutirnir sem tengjast hliðrænu inntaksblokkinni sem eftir eru til að ræða eru þeir sem tengjast bilanagreiningu. Ef reiknað inntak (eftir mælingu og síun) fellur utan leyfilegs sviðs, eins og skilgreint er af AI Span Start og AI Span End hlutunum, verður villufáni settur í forritið ef og aðeins ef hlutur 2110h AI Error Detect Enabled er virkt. stillt á TRUE (1).

Þegar (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), er „Out of Range Low“ flaggi stillt. Ef fáninn helst virkur í 2112 klst. AI villuviðbragðsseinkunartíma, verður inntaksofhleðsluneyðarskilaboðum (EMCY) bætt við hlut 1003h fyrirfram skilgreindan villureit. Á sama hátt, þegar (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), er „Out of Range High“ fáni stilltur og mun búa til EMCY skilaboð ef það verður virkt allan seinkunatímabilið. Í báðum tilvikum mun forritið bregðast við EMCY skilaboðunum eins og það er skilgreint af hlut 1029h Villuhegðun við undirvísitöluna sem samsvarar inntaksvillu. Sjá kafla 3.2.4 og 3.2.13 fyrir frekari upplýsingar um hluti 1003h og 1029h.

Þegar bilunin hefur fundist, verður tengdafáninn hreinsaður aðeins þegar inntakið er komið aftur á svið. Object 2111h AI Error Clear Hysteresis er notað hér þannig að villufáninn verði ekki stilltur/hreinsaður stöðugt á meðan AI Input FV sveimar um AI Span Start/End gildi.

Til að hreinsa „Out of Range Low“ fána, AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Til að hreinsa „Out of Range High“ fána, AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Báðir fánarnir geta ekki verið virkir í einu. Ef annaðhvort þessara fána er stillt hreinsar hitt sjálfkrafa.

1.4. Aðgerðarblokk fyrir uppflettitöflu

Aðgerðarblokkir uppflettitöflu (LTz) eru ekki notaðir sjálfgefið.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-10

Mynd 16 Uppflettitöfluhlutir
Uppflettitöflur eru notaðar til að gefa úttakssvörun allt að 10 halla á hvert inntak. Stærð fylkisins á hlutunum 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV og 30z6h Point YAxis PV sem sýndir eru á blokkarmyndinni hér að ofan er því 11.
Athugið: Ef þörf er á fleiri en 10 brekkum, er hægt að nota Logic Block til að sameina allt að þrjár töflur til að fá 30 brekkur, eins og lýst er í kafla 1.8.
Það eru tvær lykilbreytur sem munu hafa áhrif á hvernig þessi aðgerðarblokk hagar sér. Hlutirnir 30z0h leittafla z Inntak X-ás uppspretta og 30z1h leittafla z inntaks X-ás númer skilgreina saman stjórngjafann fyrir aðgerðablokkina. Þegar því er breytt þarf að uppfæra töfluna gildin í hlut 30z5h með nýjum sjálfgefnum stillingum byggðar á X-ás upprunanum sem valinn er eins og lýst er í töflum 15 og 16.
Önnur færibreytan sem mun hafa áhrif á aðgerðablokkina er hlutur 30z4h undirvísitala 1 sem skilgreinir „X-Axis Type“. Sjálfgefið er að töflurnar eru með `Data Response' úttak (0). Að öðrum kosti er hægt að velja það sem „Tímasvörun“ (1), sem lýst er síðar í kafla 1.7.4.
1.4.1. X-ás, Input Data Response
Í því tilviki þar sem „X-Axis Type“ = „Data Response“, tákna punktarnir á X-ásnum gögn stjórnvaldsins.
Til dæmisample, ef stjórngjafinn er alhliða inntak, sett upp sem 0-5V gerð, með rekstrarsvið frá 0.5V til 4.5V. Hlutur 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV ætti að vera stilltur til að passa við hlut 2102 AI Decimal Digits FV. X-ásinn gæti verið stilltur þannig að hann hafi "LTz Point X-Axis PV undirvísitölu 2" upp á 500, og setpunktur "LTz Point X-Axis PV undirstuðull 11" verður stilltur á 4500. Fyrsti punkturinn "LTz Punktur X-ás PV undirvísitala 1” ætti að byrja á 0 í þessu tilviki. Fyrir flest „gagnasvör“ er sjálfgefið gildi í punkti (1,1) [0,0].

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-11

Hins vegar ætti lágmarksinntak að vera minna en núll, tdampMeð viðnámsinntaki sem endurspeglar hitastig á bilinu -40ºC til 210ºC, þá verður „LTz Point X-Axis PV undirstuðull 1“ stilltur á lágmarkið í staðinn, í þessu tilviki -40ºC.
Þvingunin á X-ás gögnunum er sú að næsta vísitölugildi er stærra en eða jafnt því sem er fyrir neðan það, eins og sýnt er í jöfnunni hér að neðan. Þess vegna, þegar X-ás gögnin eru stillt, er mælt með því að X11 sé breytt fyrst, síðan lækka vísitölur í lækkandi röð.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Eins og fyrr segir, munu MinInputRange og MaxInputRange ákvarðast af mælikvarðahlutunum sem tengjast X-Axis Source sem hefur verið valinn, eins og lýst er í töflu 17.
1.4.2. Y-ás, úttak uppflettitöflu
Sjálfgefið er gert ráð fyrir að úttakið úr aðgerðablokk uppflettitöflunnar sé prósenttage gildi á bilinu 0 til 100.
Reyndar, svo framarlega sem öll gögnin á Y-ásnum eru 0<=Y[i]<=100 (þar sem i = 1 til 11) þá munu aðrar aðgerðablokkir sem nota uppflettitöfluna sem stýrigjafa hafa 0 og 100 sem mælikvarði 1 og mælikvarði 2 sem notuð eru í línulegum útreikningum sem sýnd eru í töflu 17.
Hins vegar hefur Y-ásinn engar takmarkanir á gögnunum sem hann stendur fyrir. Þetta þýðir að auðvelt er að staðfesta öfug eða hækkandi/minnkandi eða önnur svör. Y-ásinn þarf ekki að vera prósenttage framleiðsla en gæti táknað vinnslugildi í fullum mælikvarða í staðinn.
Til dæmisample, ef X-ás töflu er viðnámsgildi (eins og lesið er af hliðrænu inntaki), gæti úttak töflunnar verið hitastig frá NTC skynjara á bilinu Y1=125ºC til Y11= -20ºC. Ef þessi tafla er notuð sem eftirlitsgjafi fyrir aðra aðgerðablokk (þ.e. endurgjöf til PID-stýringar), þá væri mælikvarði 1 -20 og mælikvarði 2 væri 125 þegar það er notað í línulegri formúlu.

Mynd 17 Uppflettitafla Dæmiample Viðnám vs NTC hitastig
Í öllum tilfellum lítur stjórnandinn á allt gagnasviðið í Y-ás undirvísitölunum og velur lægsta gildið sem MinOutRange og hæsta gildið sem MaxOutRange. Svo framarlega sem þeir eru ekki báðir innan bilsins 0 til 100, eru þeir sendar beint til annarra aðgerðablokka sem takmarkanir á útliti uppflettitöflunnar. (þ.e. Scaling 1 og Scaling 2 gildi í línulegum útreikningum.)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-12

Jafnvel þó að sumir gagnapunktanna séu „Hunsaðir“ eins og lýst er í kafla 1.7.3, eru þeir samt notaðir við ákvörðun Y-ássviðsins. Ef ekki er verið að nota alla gagnapunktana er mælt með því að Y10 sé stillt á lágmarksend sviðsins og Y11 á hámarkið fyrst. Þannig getur notandinn fengið fyrirsjáanlegar niðurstöður þegar hann notar töfluna til að keyra aðra aðgerðablokk, svo sem hliðræna útgang.
1.4.3. Svar frá punkti til punkts
Sjálfgefið er að allar sex uppflettitöflurnar hafa einfalt línulegt svar frá 0 til 100 í þrepum 10 fyrir bæði X- og Y-ásinn. Fyrir slétt línuleg svörun er hver punktur í 30z4h LTz Point Response fylkinu settur upp fyrir `Ramp Til' úttak.
Að öðrum kosti gæti notandinn valið "Step To" svar í 30z4h, þar sem N = 2 til 11. Í þessu tilviki mun hvaða inntaksgildi sem er á milli XN-1 til XN leiða til úttaks úr aðgerðablokk uppflettitöflunnar í YN. (Munið: LTz Point Response undirvísitala 1 skilgreinir X-Axis tegundina)
Mynd 18 sýnir muninn á þessum tveimur svörun profiles með sjálfgefnum stillingum.

Mynd 18 Uppflettingartafla er sjálfgefið með Ramp og Step Responses
Að lokum er hægt að velja hvaða punkt sem er nema (1,1) fyrir "Hunsa" svar. Ef LTz Point Response undirvísitalan N er stillt á að hunsa, þá verða allir punktar frá (XN, YN) til (X11, Y11) einnig hunsaðir. Fyrir öll gögn sem eru stærri en XN-1 verður úttakið frá aðgerðablokk uppflettitöflunnar YN-1.
Sambland af `Ramp Til', 'Hoppa í' og 'Hunsa' svörin er hægt að nota til að búa til forritssértækan úttaksprotafile. Fyrrverandiample þar sem sama inntak er notað og X-ásinn fyrir tvær töflur, en þar sem úttakið profiles 'spegla' hvert annað fyrir dauðbandsstýripinnasvörun er sýnt á mynd 19. Fyrrverandiample sýnir tvöfalda halla prósentutage úttakssvörun fyrir hvora hlið dauðabandsins, en aukahalla má auðveldlega bæta við eftir þörfum. (Athugið: Í þessu tilviki, þar sem hliðrænu úttakin svara beint við atvinnumanninnfile úr uppflettitöflunum, báðir myndu hafa hlut 2342h AO Control Response stillt á 'Single Output Profile.')

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-13

Mynd 19 Uppflettitafla Dæmiamples til uppsetningar fyrir Dual-Slope Joystick Deadband Response

Til að draga saman, lýsir Tafla 24 mismunandi svörun sem hægt er að velja fyrir hlut 30z4h, bæði fyrir X-Axis gerð og fyrir hvern punkt í töflunni.

Undirskrá 1
2 til 11 1
2 til 11 1
2 til 11

Gildi Merking

Gagnasvörun (tegund X-ás) Hunsa (þessi punktur og allir á eftir honum)

Tímasvörun (X-ás gerð) Ramp Til (þetta atriði)

Á ekki við (ekki leyfilegur valkostur) Hoppa til (þennan punkt)

Tafla 12: LTz punkt svarvalkostir

1.4.4. X-ás, tímasvörun

Eins og getið er um í kafla 1.5 er einnig hægt að nota uppflettitöflu til að fá sérsniðið úttakssvar þar sem „X-Axis Type“ er „Time Response“. Þegar þetta er valið táknar X-ásinn nú tíma, í einingum af millisekúndum, en Y-ásinn táknar enn úttak aðgerðablokkarinnar.

Í þessu tilviki er farið með X-Axis stjórngjafann sem stafrænt inntak. Ef merkið er í raun hliðrænt inntak, er það túlkað eins og stafrænt inntak samkvæmt mynd 5. Þegar stjórninntakið er ON, verður úttakinu breytt á tímabili miðað við pro.file í uppflettitöflunni. Einu sinni atvinnumaðurinnfile hefur lokið (þ.e. náð vísitölu 11, eða "Hunsað" svar), verður úttakið áfram á síðasta úttakinu í lok atvinnumannsinsfile þar til slökkt er á stýriinntakinu.

Þegar slökkt er á stjórnunarinntakinu er úttakið alltaf á núlli. Þegar inntakið kemur ON, mun atvinnumaðurinnfile Byrjar ALLTAF í stöðu (X1, Y1) sem er 0 úttak í 0ms.

Þegar þú notar uppflettitöfluna til að keyra úttak sem byggist á tíma er skylt að hlutir 2330h Ramp Upp og 2331h Ramp Niður í hliðrænum úttak virka blokk vera stillt á núll. Annars mun úttaksniðurstaðan ekki passa við atvinnumanninnfile eins og búist var við. Mundu líka að AO mælikvarðinn ætti að vera

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-14

stillt til að passa við Y-ás mælikvarða töflunnar til að fá 1:1 svar AO Output FV á móti LTz Output Y-Axis PV. Forrit þar sem tímasvörunareiginleikinn væri gagnlegur er að fylla kúplingu þegar gírkassinn er í gangi. Fyrrverandiample af sumum fylla atvinnumaðurfiles er sýnt á mynd 20.

Mynd 20 Leitatafla Tímasvörun Clutch Fill Profiles
Í tímasvörun eru gögnin í hlutnum 30z5h LTz Point X-Axis PV mæld í millisekúndum og hlutur 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV er sjálfkrafa stillt á 0. Velja þarf lágmarksgildi 1ms fyrir alla aðra punkta en undirvísitala 1 sem er sjálfkrafa stillt á [0,0]. Tímabilið á milli hvers punkts á X-ásnum er hægt að stilla allt frá 1ms til 24 klst. [86,400,000 ms] 1.4.5. Uppflettitöflu Lokaathugasemd
Ein lokaathugasemd um uppflettitöflurnar er að ef stafrænt inntak er valið sem stýrigjafi fyrir X-ásinn mun aðeins 0 (Off) eða 1 (On) mælast. Gakktu úr skugga um að gagnasvið fyrir X-ásinn á töflunni sé uppfært á viðeigandi hátt í þessu ástandi.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-15

1.5. Forritanleg rökfræðileg aðgerðablokk. Forritanleg rökblokk (LBx) aðgerðir eru ekki notaðar sjálfgefið.

Mynd 21 Logic Block Objects
Þessi aðgerðablokk er augljóslega sú flóknasta af þeim öllum, en mjög öflug. Hægt er að tengja hvaða LBx sem er (þar sem X=1 til 4) við allt að þrjár uppflettitöflur, hver þeirra væri aðeins valin við gefnar aðstæður. Hægt er að tengja hvaða þrjár töflur sem er (af 6 tiltækum) við rökfræðina og hverjar þær eru notaðar er hægt að stilla að fullu á hlut 4×01 LBx uppflettitöflunúmer.
Verði aðstæður þannig að tiltekin tafla (A, B eða C) hafi verið valin eins og lýst er í kafla 1.8.2, þá verður úttakið úr valinni töflu, á hverjum tíma, beint í samsvarandi undirvísitölu LBx. X í skrifvarandi kortleggjanlegum hlut 4020h Logic Block Output PV. Virka töflunúmerið getur lesið úr skrifvarinn hlut 4010h Rökblokk valin töflu.
Þess vegna leyfir LBx allt að þremur mismunandi svörum við sama inntakinu, eða þremur mismunandi svörum við mismunandi inntakum, að verða stjórn fyrir annan aðgerðarblokk, svo sem hliðræna

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-16

framleiðsla. Hér væri „Stjórnuppspretta“ fyrir viðbragðsreitinn valinn til að vera „Forritanleg rökfræðiaðgerðablokk“, eins og lýst er í kafla 1.5.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-17

Til að virkja einhverja af rökrænum blokkum verður samsvarandi undirvísitala í hlut 4000h Logic Block Enable að vera stillt á TRUE. Þeir eru allir óvirkir sjálfgefið.
Rökfræði er metin í þeirri röð sem sýnd er á mynd 22. Aðeins ef lægri verðtryggð tafla (A, B, C) hefur ekki verið valin verður horft til skilyrða fyrir næstu töflu. Sjálfgefin tafla er alltaf valin um leið og hún er metin. Þess vegna er krafist að sjálfgefin tafla sé alltaf hæsta vísitalan í hvaða uppsetningu sem er.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-18

Mynd 22 Rökfræðileg blokkflæðirit

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-19

1.5.1. Skilyrðismat

Fyrsta skrefið í að ákvarða hvaða tafla verður valin sem virka taflan er að meta fyrst

skilyrði sem tengjast tiltekinni töflu. Hver tafla hefur tengt við það allt að þrjú skilyrði

sem hægt er að meta. Skilyrtir hlutir eru sérsniðnir DEFSTRUCT hlutir skilgreindir eins og sýnt er í

Tafla 25.

Heiti undirvísitölu vísitölu

Tegund gagna

4xyz*

Hæsta undirvísitalan studd UNSIGNED8

Rök 1 Heimild

ÓUNDIRRITAÐ 8

Rök 1 Númer

ÓUNDIRRITAÐ 8

Rök 2 Heimild

ÓUNDIRRITAÐ 8

Rök 2 Númer

ÓUNDIRRITAÐ 8

Rekstraraðili

ÓUNDIRRITAÐ 8

* Rökfræðileg blokk X Aðgerð Y skilyrði Z, þar sem X = 1 til 4, Y = A, B eða C, og Z = 1 til 3

Tafla 13: Skilgreining LBx ástandsuppbyggingar

Hlutir 4x11h, 4x12h og 4x13h eru skilyrðin metin til að velja töflu A. Hlutir 4x21h, 4x22h og 4x23h eru skilyrðin metin til að velja töflu B. Hlutir 4x31h, 4x32h og 4x33h eru metnir fyrir valið C.

Rök 1 er alltaf rökrétt úttak frá annarri fallblokk, eins og skráð er í töflu 15. Eins og alltaf er inntakið sambland af virku blokkhlutunum 4xyzh undirvísitölu 1 „Rökstuðningur 1 uppspretta“ og „Rökstuðningur 1 tala“.

Rök 2 gæti aftur á móti annað hvort verið önnur rökrétt framleiðsla eins og með rök 1, EÐA fast gildi sem notandinn setur. Til að nota fasta sem önnur rök í aðgerðinni, stilltu „Rök 2 Source“ á „Constant Function Block“ og „Rök 2 Number“ á viðkomandi undirvísitölu. Þegar fastinn er skilgreindur skaltu ganga úr skugga um að hann noti sömu upplausn (tugastafir) og inntak 1. rök.

Rök 1 er metin á móti rökum 2 byggt á „rekstraraðila“ sem valinn er í undirvísitölu 5 fyrir ástandshlutinn. Valmöguleikarnir fyrir stjórnandann eru taldir upp í töflu 26 og sjálfgefið gildi er alltaf 'Jafnt' fyrir alla skilyrðishluti.

Gildi Merking 0 =, Jafnt 1 !=, Ekki jafnt 2 >, Stærra en 3 >=, Stærra en eða jafnt 4 <, Minna en 5 <=, Minna en eða jafnt
Tafla 14: LBx ástand rekstraraðila

Til dæmisample, skilyrði fyrir vali á skiptingarstýringu, eins og sýnt er á mynd 20 í fyrri hlutanum, gæti verið að snúningshraði vélarinnar sé minna en ákveðið gildi til að velja Soft Fill profile. Í þessu tilviki gæti "Rökstuðningur 1 Source" verið stilltur á "Analog Input Function Block" (þar sem inntakið er stillt fyrir RPM pickup), "Argument 2 Source" á "Constant Function Block" og "Operator" á "< , Minna en.' Object 5010h Constant FV við undirvísitölu „Rök 2 Number“ yrði stillt á hvaða riðfallsröð sem umsóknin þarfnast.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-20

Sjálfgefið er að báðar röksemdir eru stilltar á `Stjórnheimild ekki notuð' sem gerir ástandið óvirkt og leiðir sjálfkrafa til gildis N/A sem afleiðing. Þrátt fyrir að almennt sé litið svo á að hvert ástand verði metið sem annaðhvort SANNT eða RANGT, er raunin sú að það gætu verið fjórar mögulegar niðurstöður, eins og lýst er í töflu 27.

Verðmæti 0 1 2 3

Merking False True Villa á ekki við

Ástæða (rök 1) rekstraraðili (rök 2) = ósatt (rök 1) rekstraraðili (rök 2) = satt Framleiðslurök 1 eða 2 var tilkynnt að vera í villuástandi. rök 1 eða 2 eru ekki tiltæk (þ.e. Ekki notað')
Tafla 15: Niðurstöður LBx ástandsmats

1.5.2. Borðaval

Til að ákvarða hvort tiltekin tafla verði valin eru rökréttar aðgerðir gerðar á niðurstöðum skilyrðanna eins og þær eru ákvarðaðar af rökfræðinni í kafla 1.8.1. Það eru nokkrar rökréttar samsetningar sem hægt er að velja, eins og skráð er í töflu 28. Sjálfgefið gildi fyrir hlut 4x02h LBx Function Röklegur rekstraraðili er háð undirvísitölunni. Fyrir undirvísitölu 1 (tafla A) og 2 (tafla B) er „Cnd1 And Cnd2 And Cnd3′ stjórnandi notaður, en undirvísitala 3 (tafla C) er sett upp sem „Sjálfgefin tafla“ svar.

Gildi Merking 0 Sjálfgefin Tafla 1 Cnd1 Og Cnd2 Og Cnd3 2 Cnd1 Eða Cnd2 Eða Cnd3 3 (Cnd1 Og Cnd2) Eða Cnd3 4 (Cnd1 Eða Cnd2) Og Cnd3
Tafla 16: LBx Function Rökfræðilegir stjórnandavalkostir

Ekki þarf hvert mat að þurfa öll þrjú skilyrðin. Málið sem gefið var upp í fyrri kafla, tdample, hefur aðeins eitt skilyrði skráð, þ.e. að snúningur vélarinnar sé undir ákveðnu gildi. Þess vegna er mikilvægt að skilja hvernig rökrænu rekstraraðilarnir myndu meta villu eða N/A niðurstöðu fyrir ástand, eins og lýst er í töflu 29.

Rökfræðileg rekstraraðili Sjálfgefin tafla Cnd1 Og Cnd2 Og Cnd3

Velja skilyrði Skilyrði Tengd tafla er sjálfkrafa valin um leið og hún er metin. Ætti að nota þegar tvö eða þrjú skilyrði skipta máli og öll verða að vera True til að velja töfluna.

Ef einhver skilyrði eru jöfn Rangt eða Villa er taflan ekki valin. N/A er meðhöndlað eins og satt. Ef öll þrjú skilyrðin eru satt (eða N/A) er taflan valin.

Cnd1 Eða Cnd2 Eða Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2===True)&&(Cnd3===True)) Þá ætti Nota töflu að nota þegar aðeins eitt skilyrði á við. Einnig hægt að nota við tvær eða þrjár viðeigandi aðstæður.

Ef eitthvert skilyrði er metið sem satt er taflan valin. Farið er með villu eða N/A niðurstöður sem rangar

Ef((Cnd1==Satt) || (Cnd2==Satt) || (Cnd3==Satt)) Notaðu þá töflu (Cnd1 Og Cnd2) Eða Cnd3 Til að nota aðeins þegar öll þrjú skilyrðin eiga við.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-21

Ef bæði skilyrði 1 og skilyrði 2 eru satt, EÐA skilyrði 3 er satt, er taflan valin. Villu eða N/A niðurstöður eru meðhöndlaðar sem rangar
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2===True)) || (Cnd3==True) ) Notaðu þá töflu (Cnd1 Eða Cnd2) Og Cnd3 Til að nota aðeins þegar öll þrjú skilyrðin eiga við.
Ef skilyrði 1 og skilyrði 3 eru satt, EÐA skilyrði 2 og skilyrði 3 eru satt, er taflan valin. Villu eða N/A niðurstöður eru meðhöndlaðar sem rangar
Ef(((Cnd1==True)||(Cnd2===True)) && (Cnd3==True) ) Notaðu þá töflu
Tafla 17: LBx skilyrðismat byggt á völdum rökrænum rekstraraðila

Ef niðurstaða falla rökfræði er TRUE, þá er tengd uppflettitafla (sjá hlut 4x01h) strax valin sem uppspretta fyrir rökfræðiúttakið. Engin frekari skilyrði fyrir aðrar töflur eru metnar. Af þessum sökum ætti `Sjálfgefin tafla` alltaf að vera sett upp sem töflu með hæstu stafina sem notuð er (A, B eða C) Ef ekkert sjálfgefið svar hefur verið sett upp verður tafla A sjálfkrafa sjálfgefin þegar engin skilyrði eru uppi fyrir neina töflu að vera valinn. Þessa atburðarás ætti að forðast þegar mögulegt er til að leiða ekki til ófyrirsjáanlegra úttakssvara.

Töflunúmerið sem hefur verið valið sem úttaksuppspretta er skrifað í undirvísitölu X af skrifvarinn hlut 4010h Rökfræðileg blokk valin töflu. Þetta mun breytast þar sem mismunandi aðstæður leiða til þess að mismunandi töflur eru notaðar.

1.5.3. Logic Block Output

Mundu að tafla Y, þar sem Y = A, B eða C í LBx fallreitnum þýðir EKKI uppflettitöflu 1 til 3. Hver tafla hefur hlut 4x01h LBx uppflettitöflunúmer sem gerir notandanum kleift að velja hvaða uppflettingartöflur hann vill tengjast sérstök rökblokk. Sjálfgefnar töflur sem tengjast hverri rökfræðiblokk eru skráðar í töflu 30.

Forritanleg rökblokkanúmer
1 2 3 4

Tafla A leit

Tafla B leit

Table Block Number Table Block Number

Tafla 18: LBx Sjálfgefin uppflettingartöflur

Tafla C uppflettitöflublokkanúmer
3 6 3 6

Ef tengd leittafla Z (þar sem Z jafngildir 4010h undirvísitölu X) er ekki valinn „X-Axis Source“, þá verður úttak LBx alltaf „Not Available“ svo lengi sem sú tafla er valin. Hins vegar, ætti LTz að vera stillt fyrir gilt svar við inntak, hvort sem það er Gögn eða Tími, verður úttak LTz aðgerðablokkarinnar (þ.e. Y-ás gögnin sem hafa verið valin út frá XAxis gildinu) úttakið úr LBx aðgerðablokk svo lengi sem sú tafla er valin.

LBx framleiðsla er alltaf sett upp sem prósentatage, byggt á svið Y-ássins fyrir tengda töflu (sjá kafla 1.7.2) Það er skrifað í undirvísitölu X af skrifvarinn hlut 4020h Logic Block Output PV með upplausninni 1 aukastaf.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-22

1.5.4. Umsóknarhugmyndir
Þessum hluta er ekki ætlað að vera tæmandi listi yfir alla þá möguleika sem Logic Block býður upp á. Frekar er því ætlað að sýna hvernig hægt er að ná nokkrum algengum, en mjög fjölbreyttum aðgerðum með því að nota það.
a) Tvöfaldur hraðanotkun Við ákveðnar aðstæður gæti hliðrænt úttak verið keyrt á milli Min_A til Max_A en undir öðrum er hraðinn takmarkaður með því að láta úttakið bregðast við breytingum á inntakinu milli Min_B og Max _B.
b) Fjölhraða gírstýring með því að nota framvirkt inntak sem virkjun á einum hliðrænum útgangi, og afturábak inntak sem hinn, mismunandi kúplingarfyllingarprófarafiles gæti verið valið út frá vélarhraða eins og fjallað var um í fyrri tdamples.
c) Að fá betri upplausn (þ.e. allt að 30 brekkur) á mótstöðuferli fyrir hitastig fyrir NTC skynjara. Skilyrði fyrir töflu A væri inntaksviðnám <= R1, tafla B er inntak <= R2 og tafla C sem sjálfgefið fyrir há viðnámsgildi.
1.6. Ýmis virkniblokk
Það eru nokkrir aðrir hlutir í boði sem hafa ekki enn verið ræddir, eða nefndir stuttlega í framhjáhlaupi (þ.e. fastar.) Þessir hlutir eru ekki endilega tengdir hver öðrum, en eru allir ræddir hér.

Mynd 23 Ýmsir hlutir

Hlutir 2500h aukastýring móttekin PV, 2502h EC aukastafir PV, 2502h EC scaling 1 PV og EC scaling 2 PV hafa verið nefnd í kafla 1.5, töflu 16. Þessir hlutir gera kleift að kortleggja viðbótargögn sem berast á CANopen ® RPDO sjálfstætt. ýmsar aðgerðablokkir sem stýrigjafa. Til dæmisample, PID lykkja verður að hafa tvö inntak (markmið og endurgjöf), þannig að annar þeirra verður að koma frá CAN rútunni. Stærðarhlutirnir eru gefnir til að skilgreina takmörk gagna þegar þau eru notuð af öðrum aðgerðareit, eins og sýnt er í töflu 17.

Objects 5020h Power Supply FV og 5030h Processor Hite FV eru fáanlegar sem skrifvarinn endurgjöf fyrir frekari greiningar.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-23

Object 5010h Constant Field Value er gefið upp til að gefa notandanum möguleika á fast gildi sem hægt er að nota af öðrum aðgerðareitum. Undirvísitala 1 er fast sem RÖNG (0) og undirvísitala 2 er alltaf SÖNN (1). Það eru 4 aðrar undirvísitölur fyrir gildi sem notendur velja. (Sjálfgefið er 25, 50, 75 og 100)
Fastarnir eru lesnir sem 32 bita raungögn (fljótandi) þannig að enginn aukastafahlutur er gefinn upp. Þegar þú setur upp fastann, vertu viss um að gera það með upplausn hlutarins sem verður borinn saman við hann.
False/True fastarnir eru fyrst og fremst til að nota með rökfræðiblokkinni. Breytilegu fastarnir eru einnig gagnlegir með rökfræðiblokkinni og þeir geta einnig verið notaðir sem markpunktsmarkmið fyrir PID stjórnblokk.
Síðasti hluturinn 5555h Start in Operational er veittur sem "svindl" þegar einingunni er ekki ætlað að vinna með CANopen neti (þ.e. sjálfstætt stjórnkerfi) eða er að vinna á neti sem samanstendur eingöngu af þrælum svo OPERATION skipunin mun aldrei berast frá meistara. Sjálfgefið er að þessi hlutur sé óvirkur (FALSE).
Þegar 1IN-CAN er notað sem sjálfstæður stjórnandi þar sem 5555h er stillt á TRUE, er mælt með því að slökkva á öllum TPDOs (stilla Event Timer á núll) svo að hann gangi ekki með stöðugri CAN villa þegar hann er ekki tengdur við a strætó.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-24

2. UPPSETNINGSLEIÐBEININGAR
2.1. Mál og Pinout
Stýribúnaðurinn fyrir stakan inntak, tvöfaldan útgang er pakkaður í hjúpað áli, eins og sýnt er á mynd 24. Samsetningin ber IP67 einkunn.

Mynd 24 Stærðir húsnæðis
CAN og I/O tengipinna # Virka
1 BATT+ 2 Inntak+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Inntak6 BATT-
Tafla 19: Tengipinnaútgangur
6 pinna Deutsch IPD tengi P/N: DT04-6P Tengistingasett er fáanlegt sem Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-25

2.2. Uppsetningarleiðbeiningar
2.2.1. Athugasemdir og viðvaranir
Ekki setja upp nálægt háspennutage eða hástraumstæki. Jarðaðu undirvagninn í öryggisskyni og rétta EMI-vörn. Athugaðu rekstrarhitasviðið. Allar raflagnir á vettvangi verða að vera hentugar fyrir það hitastig
svið. Settu eininguna upp með viðeigandi plássi tiltækt fyrir þjónustu og fyrir fullnægjandi vírbelti
aðgangur (15 cm) og álagsléttir (30 cm). Ekki tengja eða aftengja eininguna á meðan rafrásin er í spennu, nema vitað sé um svæðið
hættulaus.

2.2.2. Uppsetning

Einingin er hönnuð til að festa á lokablokkinni. Ef hann er settur upp án girðingar, ætti að setja stjórnandann lárétt með tengjum sem snúa til vinstri eða hægri, eða með tengin niður, til að draga úr líkum á því að raki komist inn.

Maskaðu alla merkimiða ef mála á eininguna aftur, þannig að upplýsingar um merki séu áfram sýnilegar.

Festingarfætur innihalda göt í stærð fyrir #10 eða M4.5 bolta. Boltlengdin verður ákvörðuð af þykkt uppsetningarplötu notandans. Venjulega er 20 mm (3/4 tommur) fullnægjandi.

Ef einingin er fest í burtu frá ventlablokkinni ætti enginn vír eða kapall í beisli að vera lengri en 30 metrar. Rafmagnsinntaksleiðslan ætti að vera takmörkuð við 10 metra.

2.2.3. Tengingar

Notaðu eftirfarandi Deutsch IPD innstungur til að tengja við innbyggðu ílátin. Raflögn að þessum innstungum verða að vera í samræmi við allar gildandi staðbundnar reglur. Hentar raflagnir á vettvangi fyrir hlutfalliðtagNota verður e og straum. Einkunn tengisnúranna verður að vera að minnsta kosti 85°C. Fyrir umhverfishita undir 10°C og yfir +70°C, notaðu raflagnir sem henta fyrir bæði lágmarks- og hámarkshitastig umhverfisins.

Tengi fyrir ílát

Pörunarinnstungur eftir því sem við á (sjá www.laddinc.com fyrir frekari upplýsingar um tengiliðina sem eru tiltækir fyrir þessa pörunartappa.) DT06-12SA og fleyg W12S

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-26

2.2.4. Hávaða Rafmagnstengingar og hlífðarvörn
Til að draga úr hávaða skaltu aðskilja alla afl- og úttaksvíra frá inntakinu og CAN. Hlífðar vírar verja gegn inndældum hávaða. Hlífðarvír ættu að vera tengdir við aflgjafa eða inntaksgjafa eða við úttaksálag.
Hægt er að tengja CAN skjöldinn við stjórnandann með því að nota CAN Shield pinna sem fylgir á tenginu. Hins vegar ætti hinn endinn ekki að vera tengdur í þessu tilfelli.
Allir vírar sem notaðir eru verða að vera 16 eða 18 AWG.
2.2.5. CAN netsmíði
Axiomatic mælir með því að fjölfaldanet sé smíðað með því að nota „daisy chain“ eða „backbone“ uppsetningu með stuttum falllínum.
2.2.6. CAN uppsögn
Nauðsynlegt er að loka netinu; því er þörf á ytri CAN uppsögn. Ekki ætti að nota fleiri en tvo netloka á einu neti. Ljúkabúnaður er 121, 0.25 W, 1% málmfilmuviðnám sem er komið fyrir á milli CAN_H og CAN_L skautanna á enda tveggja hnúta á netinu.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-27

3. CANOPEN ® OBJECT ORÐABÓK

CANopen hlutaorðabók 1IN-CAN stjórnandans er byggð á CiA device profile DS-404 V1.2 (device profile fyrir stjórnendur með lokaðri lykkju). Hlutaorðabókin inniheldur samskiptahluti umfram lágmarkskröfur í atvinnumanninumfile, auk nokkurra framleiðanda sérstakra hluta fyrir aukna virkni.
3.1. NODE ID og BAUDRATE
Sjálfgefið er að 1IN-CAN stjórnandi sendir verksmiðju forritaða með hnútakenni = 127 (0x7F) og með Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. LSS bókun til að uppfæra
Eina leiðin til að breyta Node-ID og Baudrate er að nota Layer Settling Services (LSS) og samskiptareglur eins og þær eru skilgreindar af CANopen ® staðlinum DS-305.
Fylgdu skrefunum hér að neðan til að stilla aðra hvora breytuna með því að nota LSS samskiptareglur. Ef þess er krafist, vinsamlegast skoðaðu staðalinn til að fá nánari upplýsingar um hvernig á að nota samskiptaregluna.
3.1.2. Stilling Node-ID

Stilltu einingastöðu á LSS-stillingu með því að senda eftirfarandi skilaboð:

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1

Gildi 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 fyrir alþjóðlegt skiptiástand) (skipta yfir í stillingarástand)

Stilltu Node-ID með því að senda eftirfarandi skilaboð:

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1

Gildi 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 til að stilla hnútauðkenni) (stilltu nýtt hnútauðkenni sem sextándanúmer)

Einingin mun senda eftirfarandi svar (öll önnur svör eru bilun):

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1 Gögn 2

Gildi 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 til að stilla hnútauðkenni)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-28

Vistaðu stillinguna með því að senda eftirfarandi skilaboð:

Vara COB-ID Lengd Gögn 0

Gildi 0x7E5 1 0x17

(cs=23 fyrir verslunarstillingar)

Einingin mun senda eftirfarandi svar (öll önnur svör eru bilun):

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1 Gögn 2

Gildi 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 fyrir verslunarstillingar)

Stilltu einingastöðuna á LSS-aðgerð með því að senda eftirfarandi skilaboð: (Athugið, einingin mun núllstilla sig aftur í pre-aðgerð)

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1

Gildi 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 fyrir alþjóðlegt skiptiástand) (skipta yfir í biðstöðu)

3.1.3. Stilling Baudrate

Stilltu einingastöðu á LSS-stillingu með því að senda eftirfarandi skilaboð:

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1

Gildi 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 fyrir alþjóðlegt skiptiástand) (skipta yfir í stillingarástand)

Stilltu baudrate með því að senda eftirfarandi skilaboð:

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1 Gögn 2

Gildi 0x7E5 3 0x13 0x00 Vísitala

(cs=19 til að stilla bitatímabreytur) (skipta yfir í biðstöðu) (velja baudrate index fyrir töflu 32)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-29

Vísitala

Bitahlutfall

1 Mbit/s

1 800 kbit/s

2 500 kbit/s

3 250 kbit/s

4 125 kbit/s (sjálfgefið)

frátekið (100 kbit/s)

50 kbit/s

20 kbit/s

10 kbit/s

Tafla 20: LSS Baudrate vísitölur

Einingin mun senda eftirfarandi svar (öll önnur svör eru bilun):

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1 Gögn 2

Gildi 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 til að stilla bita tímastillingarfæribreytur)

Virkjaðu færibreytur bitatíma með því að senda eftirfarandi skilaboð:

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1 Gögn 2

Gildi

0x7E5

0x15

(cs=19 til að virkja bita tímastillingarfæribreytur)

Töfin skilgreinir hver fyrir sig lengd tímabilanna tveggja til að bíða þar til skipt er um bitatímafæribreytur (fyrsta tímabil) og áður en einhver CAN skilaboð eru send með nýju bitatímabreytunum eftir að skipt er um (annað tímabil). Tímaeining rofa seinkun er 1 ms.

Vistaðu stillinguna með því að senda eftirfarandi skilaboð (á NÝJA baudrate):

Vara COB-ID Lengd Gögn 0

Gildi 0x7E5 1 0x17

(cs=23 fyrir verslunarstillingar)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-30

Einingin mun senda eftirfarandi svar (öll önnur svör eru bilun):

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1 Gögn 2

Gildi 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 fyrir verslunarstillingar)

Stilltu einingastöðuna á LSS-aðgerð með því að senda eftirfarandi skilaboð: (Athugið, einingin mun núllstilla sig aftur í pre-aðgerð)

Vara COB-ID Lengd Gögn 0 Gögn 1

Gildi 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 fyrir alþjóðlegt skiptiástand) (skipta yfir í biðstöðu)

Eftirfarandi skjámynd (vinstri) sýnir CAN gögnin voru send (7E5h) og móttekin (7E4h) af tólinu þegar baudrate var breytt í 250 kbps með LSS samskiptareglum. Hin myndin (hægri) sýnir hvað var prentað á exampkemba RS-232 valmyndina á meðan aðgerðin fór fram.

Milli CAN Frame 98 og 99 var baudrate á CAN Scope tólinu breytt úr 125 í 250 kbps.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-31

3.2. SAMSKIPTAHÚÐIR (DS-301 og DS-404)

Samskiptahlutirnir sem 1IN-CAN stjórnandi styður eru skráðir í eftirfarandi töflu. Nánari lýsing á sumum hlutunum er að finna í eftirfarandi undirköflum. Aðeins þeir hlutir sem hafa device-profile tilteknum upplýsingum er lýst. Nánari upplýsingar um aðra hluti er að finna í almennu CANopen samskiptareglunum DS-301.

Vísitala (sex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803A1 00A1 01A1 02A1

Hlutur
Gerð tækis Villuskrá Framleiðandastaðaskráning Forskilgreind villa Vörður Tími Líftími Factor Store færibreytur Endurheimta sjálfgefnar færibreytur Neytandi Hjartsláttartími Framleiðandi Hjartsláttur Tími Auðkennishlutur Staðfestu stillingarvilluhegðun RPDO1 Samskiptafæribreyta RPDO2 Samskiptafæribreyta RPDO3 Samskiptafæribreyta RPDO4 Kortlagningarbreyta RPDO1 Samskiptabreytu Kortlagningarfæribreyta RPDO2 Kortlagningarbreyta RPDO3 kortlagningarfæribreyta TPDO4 samskiptafæribreyta TPDO1 samskiptabreyta TPDO2 samskiptabreyta TPDO3 samskiptabreyta TPDO4 kortlagningarfæribreyta TPDO1 kortlagningarfæribreyta TPDO2 kortlagningarfæribreyta TPDO3 kortlagningarfæribreyta

Tegund hluta
VAR VAR VAR FJÖLKI VAR VAR FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI VAR FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁSKRÁ

Tegund gagna
ÓUNDIRRITTAÐ32 ÓUNDIRRITAÐI8 ÓSKITNAÐUR32 ÓUNDIRRITAÐI32 ÓUNDIRRITAÐI16 ÓUNDIRRITAÐI8 ÓUNDIRRITAÐUR32 ÓUNDIRRITAÐUR 32 ÓUNDIRRITAÐUR32 ÓUNDIRRITAÐI16
ÓUNNIÐUR32 ÓUNDIRRITAÐI8

Aðgangur
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO kortlagning
Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-32

3.2.1. Object 1000h: Tegund tækis

Þessi hlutur inniheldur upplýsingar um gerð tækisins samkvæmt tæki profile DS-404. 32-bita færibreytunni er skipt í tvö 16-bita gildi, sem sýnir almennar og viðbótarupplýsingar eins og sýnt er hér að neðan.

MSB viðbótarupplýsingar = 0x201F

LSB Almennar upplýsingar = 0x0194 (404)

DS-404 skilgreinir reitinn Viðbótarupplýsingar á eftirfarandi hátt: 0000h = frátekin 0001h = stafræn inntaksblokk 0002h = hliðræn inntaksblokk 0004h = stafræn úttaksblokk 0008h = hliðræn úttaksblokk 0010h = stjórnandi blokk (aka PID) 0020h = viðvörunarblokk 0040h … 0800h = frátekið 1000h = frátekið 2000h = uppflettitöflublokk (framleiðandasértækur) 4000h = forritanlegur rökfræðiblokkur (framleiðandasérhæfður) 8000h = ýmsir blokkir (framleiðandasértækur)

Lýsing á hlut

Vísitala

1000 klst

Nafn

Tegund tækis

Tegund hlut VAR

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 0xE01F0194

Sjálfgefið gildi 0xE01F0194

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-33

3.2.2. Hlutur 1001h: Villuskrá

Þessi hlutur er villuskrá fyrir tækið. Í hvert skipti sem villa greinist af 1IN-CAN stjórnandanum er almenni villubitinn (biti 0) stilltur. Aðeins ef það eru engar villur í einingunni verður þessi biti hreinsaður. Engir aðrir bitar í þessari skrá eru notaðir af 1IN-CAN stjórnandi.

Lýsing á hlut

Vísitala

1001 klst

Nafn

Villuskráning

Tegund hlut VAR

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 00h eða 01h

Sjálfgefið gildi 0

3.2.3. Object 1002h: Manufacturer Status Register Þessi hlutur er notaður í villuleit framleiðanda.

3.2.4. Hlutur 1003h: Forskilgreint villusvið

Þessi hlutur gefur upp villusögu með því að skrá villurnar í þeirri röð sem þær hafa átt sér stað. Villa er bætt við efst á listann þegar hún kemur upp og er strax fjarlægð þegar villuástandið hefur verið hreinsað. Nýjasta villa er alltaf við undirvísitölu 1, þar sem undirvísitala 0 inniheldur fjölda villna sem nú eru á listanum. Þegar tækið er í villulausu ástandi er gildi undirvísitölunnar 0 núll.

Hægt er að hreinsa villulistann með því að skrifa núll í undirvísitölu 0, sem mun hreinsa allar villur af listanum, óháð því hvort þær eru enn til staðar eða ekki. Að hreinsa listann þýðir EKKI að einingin fari aftur í villulaus hegðun ef að minnsta kosti ein villa er enn virk.

1IN-CAN stjórnandi hefur takmörkun á að hámarki 4 villur á listanum. Ef tækið skráir fleiri villur verður listinn styttur og elstu færslurnar glatast.

Villukóðarnir sem geymdir eru á listanum eru 32 bita ómerkt númer, sem samanstanda af tveimur 16 bita reitum. Neðri 16-bita reiturinn er EMCY villukóðinn og hærri 16-bita reiturinn er sérstakur framleiðandi. Framleiðandasérstakur kóði er skipt í tvo 8-bita reiti, þar sem hærra bæti gefur til kynna villulýsinguna og lægra bæti gefur til kynna rásina sem villan átti sér stað.

MSB villulýsing

Rás-auðkenni

LSB EMCY villukóði

Ef hnútavörn er notuð (ekki mælt með því samkvæmt nýjasta staðlinum) og lífvarðaratburður á sér stað, verður framleiðandi sértækur reitur stilltur á 0x1000. Á hinn bóginn, ef ekki tekst að taka á móti hjartsláttarneytanda innan áætlaðs tímaramma, verður villulýsingin stillt á 0x80 og Channel-ID (nn) mun endurspegla hnútauðkenni neytendarásarinnar sem var ekki að framleiða. Í þessu tilviki mun framleiðandasértæki reiturinn því vera 0x80nn. Í báðum tilvikum mun samsvarandi EMCY villukóði vera Guard Error 0x8130.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-34

Þegar hliðræn inntaksvilla greinist eins og lýst er í kafla 1.3 eða hliðræn útgangur virkar ekki eins og lýst er í kafla 1.5, þá mun villulýsingin endurspegla hvaða rás(ir) er að kenna með því að nota eftirfarandi töflu. Einnig, ef RPDO er ekki móttekið innan væntanlegs „Event Timer“ tímabils, verður RPDO timeout merkt. Tafla 32 sýnir villureitkóðana sem myndast og merkingu þeirra.

Villureitarkóði
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Villulýsing
20 klst
40 klst
00 klst 10 klst 80 klst

Merking

EMCY kóða

EMCY Villa Reset (villa ekki lengur virk)

Jákvæð ofhleðsla

01h Analog Input 1 F001h

(Hátt utan sviðs)

Neikvætt ofhleðsla

01h Analog Input 1

F001h

(Lágt utan sviðs)

RPDO tímamörk

00h Ótilgreint

8100 klst

Viðburður björgunarsveita

00h Ótilgreint

8130 klst

Tímamörk hjartsláttar

nn Node-ID

8130 klst

Tafla 21: Forskilgreindir villukóðar

Merking
Inntak of mikið
Inntak of mikið
Samskipti – almenn björgunarmaður/hjartsláttarvilla Björgunarmaður/hjartsláttarvilla

Lýsing á hlut

Vísitala

1003 klst

Nafn

Forskilgreint villusvið

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Fjöldi færslna

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 0 til 4

Sjálfgefið gildi 0

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 4 Staðlað villureitur RO Nei ÓUNDIRRITAÐ32 0

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-35

3.2.5. Object 100Ch: Guard Time

Hlutirnir við vísitöluna 100Ch og 100Dh skulu gefa til kynna stilltan verndartíma sem samsvarar líftímastuðlinum. Líftímastuðullinn margfaldaður með verndartímanum gefur líftíma lífvarðarsamskiptareglunnar sem lýst er í DS-301. Gildi gæslutíma skal gefið upp í margfeldi af ms og gildið 0000h skal gera björgunina óvirka.

Það skal tekið fram að þessi hlutur og þessi af 100Dh eru aðeins studdir fyrir afturábak eindrægni. Staðallinn mælir með því að nýrri net noti ekki lífverndarsamskiptareglur, heldur hjartsláttarmælingu í staðinn. Bæði lífvörður og hjartsláttur geta EKKI verið virkir samtímis.

Lýsing á hlut

Vísitala

100kr

Nafn

Varðatími

Tegund hlut VAR

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 16

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 0 til 65535

Sjálfgefið gildi 0

3.2.6. Object 100Dh: Lifetime Factor

Lífstímastuðullinn margfaldaður með verndartímanum gefur líftíma lífverndarreglunnar. Gildið 00h skal óvirkja lífgæslu.

Lýsing á hlut

Vísitala

100Dh

Nafn

Líftími þáttur

Tegund hlut VAR

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 0 til 255

Sjálfgefið gildi 0

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-36

3.2.7. Object 1010h: Store færibreytur

Þessi hlutur styður vistun færibreyta í óstöðugu minni. Til að forðast að geyma færibreytur fyrir mistök er geymsla aðeins framkvæmd þegar ákveðin undirskrift er skrifuð í viðeigandi undirvísitölu. Undirskriftin er "vista".

Undirskriftin er 32 bita óundirritað númer, samsett úr ASCII kóða undirskriftarinnar

stafi, samkvæmt eftirfarandi töflu:

MSB

LSB

65 klst 76 klst 61 klst 73 klst

Við móttöku réttrar undirskriftar í viðeigandi undirvísitölu mun 1IN-CAN stjórnandi geyma færibreyturnar í óstöðugu minni og staðfesta síðan SDO sendingu.

Með lesaðgangi veitir hluturinn upplýsingar um vistunargetu einingarinnar. Fyrir allar undirvísitölur er þetta gildi 1 klst, sem gefur til kynna að 1IN-CAN stjórnandi vistar færibreytur eftir skipun. Þetta þýðir að ef rafmagn er fjarlægt áður en Store hluturinn er skrifaður, munu breytingar á Object Dictionary EKKI hafa verið vistaðar í óstöðugleika minni og munu glatast í næstu afllotu.

Lýsing á hlut

Vísitala

1010 klst

Nafn

Store færibreytur

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 4

Sjálfgefið gildi 4

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið
Sjálfgefið gildi

Vista allar breytur

Nei

0x65766173 (skrifaðgangur)

(lesaðgangur)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-37

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið
Sjálfgefið gildi

Vistaðu samskiptafæribreytur

Nei

0x65766173 (skrifaðgangur)

(lesaðgangur)

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið
Sjálfgefið gildi

Vistaðu forritabreytur

Nei

0x65766173 (skrifaðgangur)

(lesaðgangur)

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið
Sjálfgefið gildi

Vista færibreytur framleiðanda

Nei

0x65766173 (skrifaðgangur)

(lesaðgangur)

3.2.8. Hlutur 1011h: Endurheimta færibreytur

Þessi hlutur styður endurheimt á sjálfgefnum gildum fyrir hlutaorðabókina í óstöðugt minni. Til að koma í veg fyrir að færibreytur séu endurheimtar fyrir mistök endurheimtir tækið sjálfgefnar stillingar aðeins þegar ákveðin undirskrift er skrifuð í viðeigandi undirvísitölu. Undirskriftin er "hlaða".

Undirskriftin er 32 bita óundirritað númer, samsett úr ASCII kóða undirskriftarinnar

stafi, samkvæmt eftirfarandi töflu:

MSB

LSB

64h 61h 6Fh 6Ch

Við móttöku réttrar undirskriftar í viðeigandi undirvísitölu mun 1IN-CAN stjórnandi endurheimta sjálfgefnar stillingar í óstöðugt minni og staðfesta síðan SDO sendingu. Sjálfgefin gildi eru aðeins gild eftir að tækið hefur verið endurstillt eða kveikt á því. Þetta þýðir að 1INCAN stjórnandi mun EKKI byrja að nota sjálfgefna gildin strax, heldur halda áfram að keyra frá hvaða gildum sem voru í Object Dictionary fyrir endurheimtunaraðgerðina.

Með lesaðgangi veitir hluturinn upplýsingar um sjálfgefna færibreytu endurheimtunargetu einingarinnar. Fyrir allar undirvísitölur er þetta gildi 1 klst, sem gefur til kynna að 1IN-CAN stjórnandi endurheimtir sjálfgefna stillingar með skipun.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-38

Lýsing á hlut

Vísitala

1011 klst

Nafn

Endurheimta sjálfgefnar færibreytur

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 4

Sjálfgefið gildi 4

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h Endurheimta allar sjálfgefnar færibreytur RW No 0x64616F6C (skrifaðgangur), 1h (lesaðgangur) 1klst.

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

2klst. Endurheimta sjálfgefnar samskiptafæribreytur RW No 0x64616F6C (skrifaðgangur), 1klst (lesaðgangur) 1klst.

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

3h Endurheimta sjálfgefna forritsfæribreytur RW No 0x64616F6C (skrifaðgangur), 1klst (lesaðgangur) 1klst

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

4h Endurheimta sjálfgefnar færibreytur framleiðanda RW No 0x64616F6C (skrifaðgangur), 1klst (lesaðgangur) 1klst.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-39

3.2.9. Object 1016h: hjartsláttartími neytenda

1IN-CAN stjórnandi getur verið neytandi hjartsláttarhluta fyrir allt að fjórar einingar. Þessi hlutur skilgreinir væntanlegan hjartsláttartíma fyrir þessar einingar, og ef hann er stilltur á núll er hann ekki notaður. Þegar ekki er núll er tíminn margfeldi af 1 ms og eftirlit hefst eftir móttöku fyrsta hjartsláttar frá einingunni. Ef 1IN-CAN stjórnandi nær ekki hjartslætti frá hnút innan væntanlegs tímaramma mun það gefa til kynna samskiptavillu og svara samkvæmt hlut 1029h.

Bitar 31-24

23-16

Gildi frátekið 00h Node-ID

Kóðuð sem

ÓUNDIRRITAÐ 8

15-0 Hjartsláttartími ÓUNDIRRITAÐI16

Lýsing á hlut

Vísitala

1016 klst

Nafn

Hjartsláttartími neytenda

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Fjöldi færslna

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 4

Sjálfgefið gildi 4

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst til 4 klst. hjartsláttartími neytenda RW Nei ÓUNDIRRITAÐ32 0

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-40

3.2.10. Object 1017h: Heartbeat Time framleiðandi

1IN-CAN stjórnandann gæti verið stilltur til að framleiða hringlaga hjartslátt með því að skrifa gildi sem er ekki núll á þennan hlut. Gildið verður gefið upp í margfeldi af 1ms og gildið 0 mun slökkva á hjartslætti.

Lýsing á hlut

Vísitala

1017 klst

Nafn

Hjartsláttartími framleiðanda

Tegund hlut VAR

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 16

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 10 til 65535

Sjálfgefið gildi 0

3.2.11. Object 1018h: Identity Object

Auðkennishluturinn gefur til kynna gögn 1IN-CAN stjórnandans, þar á meðal auðkenni söluaðila, auðkenni tækis, útgáfunúmer hugbúnaðar og vélbúnaðar og raðnúmerið.

Í endurskoðunarnúmerafærslunni í undirvísitölu 3 er snið gagnanna eins og sýnt er hér að neðan

MSB Major endurskoðunarnúmer (hlutaorðabók)

Vélbúnaðarendurskoðun

LSB hugbúnaðarútgáfa

Lýsing á hlut

Vísitala

1018 klst

Nafn

Identity Object

Hlutargerð RECORD

Tegund gagna

Auðkennisskrá

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Fjöldi færslna

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 4

Sjálfgefið gildi 4

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst. auðkenni söluaðila RO nr 0x00000055 0x00000055 (axiómatic)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-41

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

2h Vörukóði RO No 0xAA031701 0xAA031701

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

3h endurskoðunarnúmer RO Nei ÓUNDIRRITAÐ32 0x00010100

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

4h Raðnúmer RO No UNSIGNED32 Nr

3.2.12. Object 1020h: Staðfestu stillingar

Hægt er að lesa þennan hlut til að sjá hvaða dagsetningu hugbúnaðurinn (útgáfa auðkennd í hlut 1018h) var sett saman. Dagsetningin er táknuð sem sextánskur gildi sem sýnir dag/mánuð/ár samkvæmt sniðinu hér að neðan. Tímagildið í undirvísitölu 2 er sextándagildi sem sýnir tímann í 24 tíma klukku

MSB dagur (í 1-byte hex)
00

Mánuður (í 1-bæta hex) 00

LSB ár (í 2-bæta hex) Tími (í 2-bæta hex)

Til dæmisample, gildið 0x10082010 myndi gefa til kynna að hugbúnaðurinn hafi verið settur saman 10. ágúst 2010. Tímagildi 0x00001620 myndi gefa til kynna að hann hafi verið settur saman klukkan 4:20.

Lýsing á hlut

Vísitala

1020 klst

Nafn

Staðfestu stillingar

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Fjöldi færslna

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 2

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-42

Default Value Sub-Index Lýsing Aðgangur PDO kortlagning gildissvið Sjálfgefið gildi

2 1h Stillingardagsetning RO Nei ÓUNDIRRITAÐ32 Nr

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

2klst Stillingartími RO Nei ÓUNDIRRITAÐ32 Nr

3.2.13. Hlutur 1029h: Villuhegðun

Þessi hlutur stjórnar því ástandi sem 1IN-CAN stjórnandi verður settur í ef upp kemur villa af þeirri gerð sem tengist undirvísitölunni.

Netbilun er merkt þegar RPDO er ekki móttekin innan áætluðs tímabils sem skilgreint er í „Tímamælir“ tengdra samskiptahluta, (sjá kafla 3.2.14 fyrir frekari upplýsingar) eða ef björgunarsveitar- eða hjartsláttarboð berast ekki sem gert ráð fyrir. Inntaksbilanir eru skilgreindar í kafla 1.3 og úttaksbilanir eru skilgreindar í kafla 1.5.

Fyrir allar undirvísitölur gilda eftirfarandi skilgreiningar:

0 = Pre-operational (hnútur fer aftur í pre-aðgerð þegar þessi bilun greinist)

1 = Engin ástandsbreyting (hnútur helst í sama ástandi og hann var í þegar bilunin kom upp)

2 = Hætt

(hnútur fer í stöðvaða stillingu þegar bilunin kemur upp)

Lýsing á hlut

Vísitala

1029 klst

Nafn

Villuhegðun

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Fjöldi færslna

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 5

Sjálfgefið gildi 5

Undirvísitala Lýsing Aðgangur VUT-kortlagning

1 klst samskiptavilla RW nr

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-43

Gildissvið Sjálfgefið gildi Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagning gildissvið Sjálfgefið gildi

Sjá hér að ofan 1 (Engin ástandsbreyting) 2h Digital Input Bault (ekki notað) RW Nei Sjá hér að ofan 1 (Engin ástandsbreyting)

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

3h Analog Input Bault (AI1) RW Nei Sjá hér að ofan 1 (Engin ástandsbreyting)

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

4h Digital Output Bault (ekki notað) RW Nei Sjá hér að ofan 1 (Engin ástandsbreyting)

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

5h Analog Output Bault (ekki notað) RW Nei Sjá hér að ofan 1 (Engin ástandsbreyting)

3.2.14. RPDO hegðun

Samkvæmt CANopen ® staðlinum DS-301 skal eftirfarandi aðferð notuð við endurkortlagningu og er sú sama fyrir bæði RPDO og TPDO.

a) Eyðileggja PDO með því að stilla biti til (mikilvægasti biti) af undirvísitölu 01h af samsvarandi PDO samskiptafæribreytu á 1b
b) Slökktu á kortlagningu með því að stilla undirvísitölu 00h fyrir samsvarandi kortlagningarhlut á 0
c) Breyttu kortlagningunni með því að breyta gildum samsvarandi undirvísitalna
d) Virkjaðu kortlagningu með því að stilla undirvísitölu 00h á fjölda kortlagðra hluta
e) Búðu til PDO með því að stilla bitinn (mikilvægasti bitinn) af undirvísitölunni 01h af samsvarandi PDO samskiptafæribreytunni á 0b

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-44

1IN-CAN stjórnandi getur stutt allt að fjögur RPDO skilaboð. Allar RPDOs á 1IN-CAN stjórnandanum nota svipaðar sjálfgefnar samskiptafæribreytur, með PDO auðkennin stillt í samræmi við fyrirfram skilgreinda tengingarsettið sem lýst er í DS-301. Flest RPDO eru ekki til, það er engin RTR leyfð, þau nota 11 bita CAN-ID (gildir grunnrammi) og þau eru öll atburðadrifin. Þó að allar fjórar séu með gildar sjálfgefnar kortlagningar skilgreindar (sjá hér að neðan) er aðeins RPDO1 virkt sjálfgefið (þ.e. RPDO er til).

RPDO1 kortlagning á hlut 1600h: Sjálfgefið auðkenni 0x200 + hnútakenni

Undirvísitölugildi

Hlutur

Fjöldi kortlagðra forritahluta í PDO

0x25000110

Auka móttekið 1 PV

0x25000210

Auka móttekið 2 PV

0x25000310

Auka móttekið 3 PV

0x25000410

Auka móttekið 4 PV

RTPDO2 kortlagning á hlut 1601h: Sjálfgefið auðkenni 0x300 + hnútakenni

Undirvísitölugildi

Hlutur

Fjöldi kortlagðra forritahluta í PDO

0x25000510

Auka móttekin 1 PV (þ.e. PID Control Feedback 1 PV)

0x25000610

Auka móttekin 2 PV (þ.e. PID Control Feedback 2 PV)

Ekki notað sjálfgefið

RPDO3 kortlagning á hlut 1602h: Sjálfgefið auðkenni 0x400 + hnútakenni

Undirvísitölugildi

Hlutur

Fjöldi kortlagðra forritahluta í PDO

Ekki notað sjálfgefið

RPDO4 kortlagning á hlut 1603h: Sjálfgefið auðkenni 0x500 + hnútakenni

Undirvísitölugildi

Hlutur

Fjöldi kortlagðra forritahluta í PDO

Ekki notað sjálfgefið

Enginn þeirra er með tímatökueiginleikann virkan, þ.e. „Event Timer“ á undirvísitölu 5 er stilltur á núll. Þegar þessu er breytt í gildi sem er ekki núll, ef RPDO hefur ekki verið móttekið frá öðrum hnút innan skilgreinds tímatímabils (meðan það er í aðgerðaham), er netbilun virkjuð og stjórnandinn mun fara í það rekstrarástand sem er skilgreint í hlut 1029h undirvísitölu 4.

Lýsing á hlut

Vísitala

1400h til 1403h

Nafn

RPDO samskiptafæribreyta

Hlutargerð RECORD

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-45

Tegund gagna

PDO samskiptaskrá

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Fjöldi færslna

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 5

Sjálfgefið gildi 5

Undirvísitala

Lýsing

COB-ID notað af RPDO

Aðgangur

X RPDOx auðkenni

PDO kortlagning nr

0200 klst

Gildissvið Sjá gildisskilgreiningu í DS-301

0300 klst

Sjálfgefið gildi 40000000h + RPDO1 + hnútakenni

0400 klst

C0000000h + RPDOx + Node-ID

0500 klst

Node-ID = Node-ID einingarinnar. RPDO COB-auðkennin eru sjálfkrafa uppfærð ef

Node-ID er breytt með LSS samskiptareglum.

80000000h í COB-ID gefur til kynna að PDO sé ekki til (eyðilagt)

04000000h í COB-ID gefur til kynna að engin RTR sé leyfð á PDO

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

2h Sendingargerð RO Nei Sjá gildisskilgreiningu í DS-301 255 (FFh) = Atburðadrifið

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

3h Inhibition Time RW Nei Sjá gildisskilgreiningu í DS-301 0

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

4h Samhæfni færsla RW No UNSIGNED8 0

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið

5 Atburðatími RW Nei Sjá gildisskilgreiningu í DS-301

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-46

Sjálfgefið gildi 0
Muna: Atburðatímamælir sem ekki er núll fyrir RPDO þýðir að það mun leiða til þess að netbilun er merkt ef hún hefur ekki borist innan þessa tímaramma á meðan hún er í notkunarham.

3.2.15. TPDO hegðun

1IN-CAN stjórnandi getur stutt allt að fjögur TPDO skilaboð. Allar TPDOs á 1IN-CAN stjórnandanum nota svipaðar sjálfgefnar samskiptafæribreytur, með PDO auðkennin stillt í samræmi við fyrirfram skilgreinda tengibúnað sem lýst er í DS-301. Flestir TPDO eru ekki til, það er engin RTR leyfð, þeir nota 11 bita CAN-ID (gildir grunnrammi) og þau eru öll tímadrifin. Þó að allar fjórar séu með gildar sjálfgefnar kortlagningar skilgreindar (sjá hér að neðan) er aðeins TPDO1 virkt sjálfgefið (þ.e. TPDO er til).

TPDO1 kortlagning á hlut 1A00h: Sjálfgefið auðkenni 0x180 + hnútakenni

Undirvísitölugildi

Hlutur

Fjöldi kortlagðra forritahluta í PDO

0x71000110

Analog Input 1 Reitursgildi

0x71000210

Analog Input 1 Tíðni Mælt Field Value

Ekki notað sjálfgefið

TPDO2 kortlagning á hlut 1A01h: Sjálfgefið auðkenni 0x280 + hnútakenni

Undirvísitölugildi

Hlutur

Fjöldi kortlagðra forritahluta í PDO

Ekki notað sjálfgefið

TPDO3 kortlagning á hlut 1A02h: Sjálfgefið auðkenni 0x380 + hnútakenni

Undirvísitölugildi

Hlutur

Fjöldi kortlagðra forritahluta í PDO

0x24600110

PID Control Output 1 Reitursgildi

0x24600210

PID Control Output 2 Reitursgildi

Ekki notað sjálfgefið

TPDO4 kortlagning á hlut 1A03h: Sjálfgefið auðkenni 0x480 + hnútakenni

Undirvísitölugildi

Hlutur

Fjöldi kortlagðra forritahluta í PDO

0x50200020

Aflgjafasviðsgildi (mælt)

0x50300020

Gildi hitastigs örgjörva (mælt)

Ekki notað sjálfgefið

Þar sem allir nema TPDO1 hafa núllgildi flutningshraða (þ.e. atburðatímamælir í undirvísitölu 5 á samskiptahlut), verður aðeins TPDO1 sjálfkrafa útvarpað þegar einingin fer í OPERATIONAL ham.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-47

Lýsing á hlut

Vísitala

1800h til 1803h

Nafn

TPDO samskiptafæribreyta

Hlutargerð RECORD

Tegund gagna

PDO samskiptaskrá

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Fjöldi færslna

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 5

Sjálfgefið gildi 5

Undirvísitala

Lýsing

COB-ID notað af TPDO

Aðgangur

TPDOx auðkenni

PDO kortlagning nr

0180 klst

Gildissvið Sjá gildisskilgreiningu í DS-301

0280 klst

Sjálfgefið gildi 40000000h + TPDO1 + Node-ID

0380 klst

C0000000h + TPDOx + Node-ID

0480 klst

Node-ID = Node-ID einingarinnar. TPDO COB-auðkennin eru sjálfkrafa uppfærð ef

Node-ID er breytt með LSS samskiptareglum.

80000000h í COB-ID gefur til kynna að PDO sé ekki til (eyðilagt)

04000000h í COB-ID gefur til kynna að engin RTR sé leyfð á PDO

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

2h Sendingargerð RO Nei Sjá gildisskilgreiningu í DS-301 254 (FEh) = Atburðadrifið

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

3h Inhibition Time RW Nei Sjá gildisskilgreiningu í DS-301 0

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

4h Samhæfni færsla RW No UNSIGNED8 0

Undirvísitala

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-48

Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildissvið Sjálfgefið gildi

Atburðatími RW Nei Sjá gildisskilgreiningu í DS-301 100ms (á TPDO1) 0ms (á TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-49

3.3. UMSÓKNARHLUTIR (DS-404)

Vísitala (sex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Hlutur
DI lesstaða 1 inntakslína DI pólun 1 inntakslína AI inntakssviðsgildi AI skynjari gerð AI rekstrarhamur AI inntakskvarði 1 FV AI inntakskvarði 1 PV AI inntakskvarði 2 FV AI inntakskvarði 2 PV AI inntaksferlisgildi AI aukastafa inntak Spa AI tegund AI síu AI tegund AI síu Stöðugt

Tegund hluta
FJÖLKI FJÖLKI
FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÓÐI

Tegund gagna
BOOLEAN ÓSKERT8 HEILTTALA16 ÓUNDIRKRIFT16 ÓUNDIRKYND8 HEILTTALA16 HEILT16 HEILT16 HEILTTALA16 HEILTTALA16 ÓUNDIRRIGT8 HEILTTALA16 HEILT16 ÓUNDIRRIGT8 ÓUNDIRKRIFT16

Aðgangur
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW

PDO kortlagning
Já Nei
Já Nei Nei Nei Nei Nei Nei Já Nei Nei Nei Nei Nei Nei

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-50

3.3.1. Object 6020h: DI Read State 1 Input Line

Þessi skrifvarinn hlutur táknar stafræna inntaksstöðu frá einni inntakslínu. Sjá kafla 1.2 fyrir frekari upplýsingar

Lýsing á hlut

Vísitala

6020 klst

Nafn

DI Lesa ástand 1 inntakslína

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

BOOLEAN

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h Stafræn inntak 1 Staða RO Já 0 (OFF) eða 1 (ON) 0

3.3.2. Hlutur 6030h: DI pólun 1 inntakslína

Þessi hlutur ákvarðar hvernig ástandið sem lesið er á inntakspinnanum samsvarar rökfræðilegu ástandi, í tengslum við framleiðandahlut 2020h, eins og skilgreint er í töflu 3.

Lýsing á hlut

Vísitala

6030 klst

Nafn

DI pólun 1 inntakslína

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið

1h Stafrænt inntak 1 Pólun RW Nei Sjá töflu 3

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-51

Sjálfgefið gildi 0 (venjulegt kveikt/slökkt)

3.3.3. Object 7100h: AI inntakssviðsgildi

Þessi hlutur táknar mælt gildi hliðræns inntaks sem hefur verið kvarðað samkvæmt hlut framleiðanda 2102h AI Decimal Digits PV. Grunneiningin fyrir hverja tegund inntaks er skilgreind í töflu 9, sem og skrifvarinn upplausn (taustafir) sem tengist FV.

Lýsing á hlut

Vísitala

7100 klst

Nafn

AI inntaksreitursgildi

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h AI1 FV RO Já Gagnagerð Sérstök, sjá töflu 11 nr

3.3.4. Object 6110h: Gerð gervigreindar skynjara

Þessi hlutur skilgreinir tegund skynjara (inntak) sem er tengdur við hliðræna inntakspinnann.

Lýsing á hlut

Vísitala

6110 klst

Nafn

Gerð gervigreindar skynjara

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirskrá Lýsing Aðgangur

1 klst AI1 skynjari Tegund RW

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-52

PDO kortlagning gildissvið Sjálfgefið gildi

Nei Sjá töflu 5 40 (bindtage)

3.3.5. Object 6112h: AI rekstrarhamur

Þessi hlutur gerir sérstakar notkunarstillingar fyrir inntakið kleift.

Lýsing á hlut

Vísitala

6112 klst

Nafn

AI rekstrarhamur

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst AI1 Notkunarhamur RW Nei Sjá töflu 4 1 (venjuleg notkun)

3.3.6. Hlutur 7120h: AI Input Scaling 1 FV

Þessi hlutur lýsir svæðisgildi fyrsta kvörðunarpunktsins fyrir hliðrænu inntaksrásina, eins og sýnt er á mynd 7. Það skilgreinir einnig „lágmarks“ gildi hliðræna inntakssviðsins þegar þetta inntak er notað sem stjórngjafa fyrir annan aðgerðablokk, eins og lýst er í töflu 17 í kafla 1.5. Það er kvarðað í eðliseiningu FV, þ.e. hlutur 2102h á við um þennan hlut.

Lýsing á hlut

Vísitala

7120 klst

Nafn

AI Input Scaling 1 FV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-53

Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildissvið Sjálfgefið gildi

AI1 mælikvarði 1 FV RW Nei Sjá töflu 11 500 [mV]

3.3.7. Hlutur 7121h: AI Input Scale 1 PV

Þessi hlutur skilgreinir vinnslugildi fyrsta kvörðunarpunktsins fyrir hliðrænu inntaksrásina, eins og sýnt er á mynd 7. Það er kvarðað í eðliseiningu PV, þ.e. hlutur 6132h á við um þennan hlut.

Lýsing á hlut

Vísitala

7121 klst

Nafn

AI Input Scale 1 PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst AI1 mælikvarði 1 PV RW Nei heiltala16 500 [sama og 7120h]

3.3.8. Hlutur 7122h: AI Input Scaling 2 FV

Þessi hlutur lýsir svæðisgildi seinni kvörðunarpunktsins fyrir hliðrænu inntaksrásina, eins og sýnt er á mynd 7. Það skilgreinir einnig „hámarks“ gildi hliðræna inntakssviðsins þegar þetta inntak er notað sem stjórngjafa fyrir annan aðgerðarblokk, eins og lýst er í töflu 17 í kafla 1.5. Það er kvarðað í eðliseiningu FV, þ.e. hlutur 2102h á við um þennan hlut.

Lýsing á hlut

Vísitala

7122 klst

Nafn

AI Input Scaling 2 FV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-54

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst AI1 mælikvarði 2 FV RW Nei Sjá töflu 11 4500 [mV]

3.3.9. Hlutur 7123h: AI Input Scale 2 PV

Þessi hlutur skilgreinir vinnslugildi seinni kvörðunarpunktsins fyrir hliðrænu inntaksrásina,

eins og sýnt er á mynd 7. Það er kvarðað í eðliseiningu PV, þ.e. hlutur 6132h á við um þetta

mótmæla.

Lýsing á hlut

Vísitala

7123 klst

Nafn

AI Input Scale 2 PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst AI1 mælikvarði 2 PV RW Nei heiltala16 4500 [sama og 7122h]

3.3.10. Object 7130h: AI Input Process Value

Þessi hlutur táknar niðurstöðu inntaksskalans sem beitt er á mynd 7 og gefur mælda magnið kvarðaða í eðliseiningu vinnslugildisins (þ.e. °C, PSI, RPM, o.s.frv.) með upplausninni sem er skilgreind í hlutnum 6132h AI Decimal Digits PV.

Lýsing á hlut

Vísitala

7130 klst

Nafn

AI Input Process Value

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-55

Gildissvið 1 Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h AI1 Ferli Gildi RO Já Heiltala16 Nei

3.3.11. Hlutur 6132h: AI aukastafir PV

Þessi hlutur lýsir fjölda tölustafa á eftir aukastafnum (þ.e. upplausn) inntaksgagnanna, sem er túlkaður með gagnagerðinni Integer16 í vinnslugildishlutnum.

Example: Ferligildi 1.230 (Fljótandi) verður kóðað sem 1230 á heiltölu16 sniði ef fjöldi aukastafa er stilltur á 3.

Lýsing á hlut

Vísitala

6123 klst

Nafn

AI aukastafir PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst AI1 aukastafir PV RW nr 0 til 4 3 [Volt í mV]

3.3.12. Object 7148h: AI Span Start

Þetta gildi tilgreinir neðri mörk þar sem búist er við reitgildum. Reitargildi sem eru lægri en þessi mörk eru merkt sem neikvæð ofhleðsla. Það er kvarðað í eðliseiningu FV, þ.e. hlutur 2102h á við um þennan hlut.

Lýsing á hlut

Vísitala

7148 klst

Nafn

AI Span Start

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-56

Tegund hlutar Gagnategund

FJÖLDI HEILTALA16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst AI1 Spann Start (Villa Lágmark) RW Nei Sjá töflu 11 200 [mV]

3.3.13. Object 7149h: AI Span End

Þetta gildi tilgreinir efri mörk þar sem búist er við svæðisgildum. Reitargildi sem eru hærri en þessi mörk eru merkt sem jákvæð ofhleðsla. Það er kvarðað í eðliseiningu FV, þ.e. hlutur 2102h á við um þennan hlut.

Lýsing á hlut

Vísitala

7149 klst

Nafn

AI Span End

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst. AI1 Spen End (Villa Max) RW Nei Sjá töflu 11 4800 [mV]

3.3.14. Hlutur 61A0h: Gerð gervigreindarsíu

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-57

Þessi hlutur skilgreinir gerð gagnasíu sem verður notuð á hrá inntaksgögnin, eins og þau eru lesin úr ADC eða Timer, áður en þau eru send til svæðisgildishlutarins. Tegundir gagnasía eru skilgreindar í töflu 8 og hvernig þær eru notaðar er lýst í kafla 1.3.

Lýsing á hlut

Vísitala

61A0h

Nafn

Gerð gervigreindarsíu

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h AI1 Sía Tegund RW Nei Sjá töflu 8 0 (engin sía)

3.3.15. Hlutur 61A1h: AI sía stöðug

Þessi hlutur skilgreinir fjölda þrepa sem notuð eru í hinum ýmsu síum, eins og skilgreint er í kafla 1.3

Lýsing á hlut

Vísitala

61A0h

Nafn

AI sía stöðug

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið

1 klst AI1 sía Constant RW No 1 til 1000

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-58

Sjálfgefið gildi 10

3.4. FRAMLEIÐANDI HÚNIR

Vísitala (sex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Hlutur
DI Pull Up/Down Mode 1 Inntakslína DI frákaststími DI frákastssía 1 inntakslína DI Tíðni frákaststími DI Endurstilla púlsfjölda DI tímaglugga DI púlsgluggi AI inntakssvið AI Fjöldi púlsa á hverri snúning AI aukastafir FV AI sía tíðni fyrir ADC Enable AI Error Villa Seinkun EC auka móttekið ferli gildi EC aukastafir PV EC skala 1 PV EC skala 2 PV LTz inntak X-ás uppspretta LTz inntak X-ás númer LTz X-ás aukastafir PV LTz Y-ás aukastafir PV LTz punktur Xxi PV punktur Yxi PV punktur YxiPV punktur PV LTz úttak Y-ás PV rökfræðiblokk Virkja rökfræðileg blokk Valin töflu Rökfræðileg úttaksferli Gildi LBx uppflettitöflunúmer LBx aðgerð Röklegur rekstraraðili Rökbúnaður A Aðgerð A Skilyrði 1 Rök blokk A Aðgerð A Skilyrði 2 Rök blokk A Fall A Skilyrði 3 Rök blokk A Aðgerð B Aðstæður Rökfræði Bubbur Aðgerð B Aðstaða 1 Rök 2 Aðgerð B Aðstaða 3 Blokk A Fall C Skilyrði 1 Rökfræðileg blokk A Fall C Skilyrði 2 Rök blokk A Fall C Skilyrði 3 Fast svæðisgildi

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

Tegund hluta
FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI
FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI
FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FJÓÐI FJÖLKI FJÖLKI FJÖLKI FYKKT
FLOKKUR

Tegund gagna
ÓUNDIRRITAÐ8 ÓUNDIRRITAÐ16 ÓUNDIRRITAÐI8 ÓUNDIRRITAÐI8 ÓUNDIRRIÐIÐ 32 ÓUNDIRRITAÐI 32 ÓUNDIRRIÐIÐ 32 ÓUNDIRRITAÐI 8 ÓUNDIRRITAÐI16 ÓUNDIRRIGÐI 8 ÓUNDIRRITAÐI 8 BOOLEAN HEILTALA 16 ÓSKRITIÐI 16 ÓUNDIRRIGÐ16 ÓUNDIRRIGÐI8 ÓUNDIRRIGT 16 HEILTTALA16 HEILT8 HEILTTALA8 ÓUNDIRKRIÐI8 ÓUNDIRRIGÐI8 HEILTTALA8 ÓUNDIRRIÐI16 ÓUNDIRRIGÐI 16 SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ SKRÁ FLOAT16

Aðgangur
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO kortlagning
Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei
Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei
Já Nei Nei Nei
Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Já
Nei Nei Já Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei Nei
Nei

A-59

5020 Aflgjafasviðsgildi 5030 Örgjörvahitasviðsgildi 5555 Byrja í notkunarham
Þar sem z = 1 til 6 og x = 1 til 4

VAR

FLOTT32

Já

VAR

FLOTT32

Já

VAR

BOOLEAN

Nei

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-60

3.4.1. Object 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 inntakslína

Þessi hlutur ákvarðar hvernig ástandið sem lesið er á inntakspinnanum samsvarar rökfræðilegu ástandi, í tengslum við forritshlutinn 6020h, eins og hann er skilgreindur í töflu 3. Valmöguleikarnir fyrir þennan hlut eru taldir upp í töflu 1, og stjórnandinn mun stilla inntaksbúnaðinn í samræmi við það sem tilgreint er.

Lýsing á hlut

Vísitala

2020 klst

Nafn

DI Pullup/Down Mode 1 inntakslína

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h Stafrænt inntak 1 Pullup/Down RW Nei Sjá töflu 1 0 (uppdráttur/niður óvirkur)

3.4.2. Object 2020h: DI Debounce Time 1 inntakslína

Þessi hlutur ákvarðar frávarpstímann sem notaður er þegar inntakið er stillt sem stafræn inntaksgerð. Valmöguleikarnir fyrir þennan hlut eru taldir upp hér að neðan.

Lýsing á hlut

Vísitala

2021 klst

Nafn

DI frákaststími 1 inntakslína

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið

1 klst. stafrænt inntak frákaststími RW No 0 60000

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-61

Sjálfgefið gildi 10 (ms)

3.4.3. Object 2030h: DI Debounce Filter 1 inntakslína

Þessi hlutur ákvarðar frákaststíma stafræns merkis þegar inntakið er stillt sem Tíðni/RPM eða PWM inntakstegundir. Valmöguleikarnir fyrir þennan hlut eru taldir upp í töflu 2.

Lýsing á hlut

Vísitala

2020 klst

Nafn

DI Debounce Filter 1 inntakslína

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst. Stafræn inntakssía RW Nei Sjá töflu 2 2 [Sía 1.78 us]

3.4.4. Object 2031h: AI Frequency Overflow Value

Þessi hlutur ákvarðar frákaststíma stafræns merkis þegar inntakið er stillt sem Tíðni/RPM eða PWM inntakstegundir.

Lýsing á hlut

Vísitala

2031 klst

Nafn

AI tíðni yfirflæðisgildi

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur VUT-kortlagning

1klst. Tíðni yfirfallsgildi RW nr

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-62

Gildissvið 0-50 Sjálfgefið gildi 50 (Hz)

3.4.5. Object 2040h: AI Endurstilla púlstölugildi

Þessi hlutur ákvarðar gildið (í púlsum) sem mun endurstilla tegund teljarainntaks til að hefja talningu frá 0 aftur. Þetta gildi er tekið til greina þegar inntakið er valið sem Counter Input type.

Lýsing á hlut

Vísitala

2040 klst

Nafn

AI Endurstilla Pulse Count Value

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst AI Endurstilla púlstölugildi RW Nei 0-0xFFFFFFFF 1000 (púlsar)

3.4.6. Object 2041h: AI Counter Time Window

Þessi hlutur ákvarðar gildið (í millisekúndum) sem verður notað sem tímagluggi til að telja púlsana sem finnast innan hans. Þetta gildi er tekið til greina þegar inntakið er valið sem Counter Input type.

Lýsing á hlut

Vísitala

2041 klst

Nafn

AI Counter tímagluggi

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Lýsing undirvísitölu

1 klst AI Counter tímagluggi

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-63

Fá aðgang að PDO kortlagningargildi Sjálfgefið gildi

RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (millisekúndur)

3.4.7. Object 2041h: AI Counter Pulse Window

Þessi hlutur ákvarðar gildið (í púlsum) sem verður notað sem marktalning fyrir stjórnandann til að greina og gefa upp tíma (í millisekúndum) sem þarf til að ná slíkri talningu. Þetta gildi er tekið til greina þegar inntakið er valið sem Counter Input type.

Lýsing á hlut

Vísitala

2041 klst

Nafn

AI Counter Pulse Gluggi

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst AI Counter Pulse Window RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (púlsar)

3.4.8. Object 2100h: AI inntakssvið

Þessi hlutur, í tengslum við 6110h AI Sensor Type, skilgreinir sjálfgefnar hliðstæður inntak (tafla 10) og leyfilegt svið (tafla 11) fyrir hluti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h og 7149h. Fjöldi og gerðir sviða eru mismunandi eftir því hvaða tegund af skynjara er tengdur við inntakið, eins og lýst er í töflu 6.

Lýsing á hlut

Vísitala

2100 klst

Nafn

AI inntakssvið

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-64

Gildissvið 1 Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst AI1 svið RW Nei Sjá töflu 6 2 [0-5V]

3.4.9. Object 2101h: AI Fjöldi púlsa á hverri byltingu

Þessi hlutur er aðeins notaður þegar „Tíðni“ inntakstegund hefur verið valin af hlut 6110h. Stýringin mun sjálfkrafa umbreyta tíðnimælingum úr Hz í RPM þegar gildi sem ekki er núll er tilgreint. Í þessu tilviki verða hlutir 2111h, 7120h, 7122h, 7148h og 7149h túlkaðir sem RPM gögn. Object 2100h AI Input Range verður samt að vera tilgreint í Hertz og ætti að vera valið í samræmi við væntanleg tíðni sem RPM skynjarinn mun starfa á.

Lýsing á hlut

Vísitala

2101 klst

Nafn

AI Fjöldi púlsa á hverri byltingu

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala

Lýsing

AI1 púlsar á hverja byltingu

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 0 til 1000

Sjálfgefið gildi 1

3.4.10. Hlutur 2102h: AI aukastafir FV

Þessi hlutur lýsir fjölda tölustafa á eftir aukastafnum (þ.e. upplausn) inntaksgagnanna, sem er túlkaður með gagnagerðinni Integer16 í reitnum gildishlut.

Example: Reitsgildi 1.230 (Fljótandi) verður kóðað sem 1230 á heiltölu16 sniði ef fjöldi aukastafa er stilltur á 3.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-65

Til viðbótar við FV hlutinn 7100h verða hlutir 2111h, 7120h, 7122h, 7148h og 7149h einnig tilgreindir með þessari upplausn. Þessi hlutur er skrifvarinn og verður sjálfkrafa stilltur af stjórnandi samkvæmt töflu 9 eftir hliðrænni inntaksgerð og sviði sem hefur verið valið.

Lýsing á hlut

Vísitala

2102 klst

Nafn

AI aukastafir FV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst AI1 aukastafir FV RO Nei Sjá töflu 9 3 [Volt í mV]

3.4.11. Object 2103h: AI síutíðni fyrir ADC

Þessi hlutur er notaður til að tilgreina cutoff síutíðni fyrir ADC jaðartæki á örgjörvanum. Hliðrænn-í-stafrænn breytirinn er notaður með hliðstæðum inntakstegundum: voltage; straumur; og viðnám. Það er einnig notað til að mæla: hliðræn framleiðsla núverandi endurgjöf; aflgjafi voltage, og hitastig örgjörva. Tiltækar síur eru taldar upp í töflu 7.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-66

Lýsing á hlut

Vísitala

2104 klst

Nafn

AI síutíðni fyrir ADC

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst ADC sía tíðni RW Nei Sjá töflu 7 1 [Sía 50Hz]

3.4.12. Object 2110h: Gervigreind villugreining virkja

Þessi hlutur gerir villugreiningu og viðbrögðum í tengslum við hliðræna inntaksaðgerðablokkina kleift. Þegar slökkt er á því mun inntakið ekki búa til EMCY kóða í hluta 1003h Pre-Defined Error Field, né mun það slökkva á úttak sem stjórnað er af inntakinu ef inntakið fer út fyrir svið eins og skilgreint er af hlutunum 7148h AI Span Start og 7149h AI Span End.

Lýsing á hlut

Vísitala

2110 klst

Nafn

AI Villa Detect Virkja

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

BOOLEAN

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h AI1 Error Detect Virkja RW No 0 (FALSE) eða 1 (TRUE) 1 [TRUE]

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-67

3.4.13. Object 2111h: AI Villa Clear Hysteresis

Þessi hlutur er notaður til að koma í veg fyrir hraðvirka virkjun/hreinsun á inntaksbilunarfána og sendingu á hlut 1003h á CANopen ® netið. Þegar inntakið hefur farið yfir/undir viðmiðunarmörkunum sem skilgreina gilt rekstrarsvið verður það að koma aftur inn í bilið mínus/plús þetta gildi til að hreinsa bilunina. Það er kvarðað í eðliseiningu FV, þ.e. hlutur 2102h á við um þennan hlut.

Lýsing á hlut

Vísitala

2111 klst

Nafn

AI Villa Clear Hysteresis

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h AI1 Villa Clear Hysteresis RW Nei Sjá töflu 11 100 [mV]

3.4.14. Hlutur 2112h: AI villuviðbrögð seinkun

Þessi hlutur er notaður til að sía út fölsk merki og til að koma í veg fyrir að CANopen ® netið sé mettað með útsendingum af hlutnum 1003h þegar bilunin er stillt/hreinsuð. Áður en bilunin er viðurkennd (þ.e. EMCY kóðanum er bætt við fyrirfram skilgreinda villureitalistann) verður hann að vera virkur allan þann tíma sem skilgreindur er í þessum hlut. Líkamleg eining fyrir þennan hlut er millisekúndur.

Lýsing á hlut

Vísitala

2112 klst

Nafn

AI villuviðbrögð seinkun

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 1

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-68

Sjálfgefið gildi 1

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst AI1 villuviðbragðs seinkun RW No 0 til 60,000 1000 [ms]

3.4.15. Object 2500h: EC Extra Received Process Value

Þessi hlutur veitir auka stýrigjafa til að leyfa öðrum aðgerðarblokkum að vera stjórnað með gögnum sem berast frá CANopen ® RPDO. Það virkar á svipaðan hátt og hver annar skrifanlegur, kortleggjanlegur PV hlutur, eins og 7300h AO Output PV.

Lýsing á hlut

Vísitala

2500 klst

Nafn

EC auka móttekið PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 6

Sjálfgefið gildi 6

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 6klst (x = 1 til 6) ECx Móttekin PV RW Já Heiltala16 Nei

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-69

3.4.16. Hlutur 2502h: EC aukastafir PV

Þessi hlutur lýsir fjölda tölustafa á eftir aukastafnum (þ.e. upplausn) aukastýrigagnanna, sem er túlkuð með gagnagerðinni Integer16 í vinnslugildishlutnum.

Lýsing á hlut

Vísitala

2502 klst

Nafn

EB aukastafir PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 6

Sjálfgefið gildi 6

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 6klst (x = 1 til 6) ECx aukastafir PV RW nr 0 til 4 1 (0.1 upplausn)

3.4.17. Hlutur 2520h: EC mælikvarði 1 PV

Þessi hlutur skilgreinir lágmarksgildi aukastýringargjafans. Það er notað sem Scaling 1 gildi af öðrum aðgerðablokkum þegar EC hefur verið valið sem uppspretta fyrir X-Axis gögnin, þ.e. eins og sést á mynd 11. Það er engin líkamleg eining sem tengist gögnunum, en það notar sömu upplausn og móttekinn PV eins og skilgreint er í hlut 2502h, EC Decimal Digits PV. Þessi hlutur verður alltaf að vera minni en hlutur 2522h EC Scaling 2 PV.

Lýsing á hlut

Vísitala

2520 klst

Nafn

EC mælikvarði 1 PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 6

Sjálfgefið gildi 6

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-70

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst til 6 klst (x = 1 til 6) ECx mælikvarði 1 PV RW nr -32768 til 2522 klst undirvísitala X 0

3.4.18. Hlutur 2522h: EC mælikvarði 2 PV

Þessi hlutur skilgreinir hámarksgildi aukastýringargjafans. Það er notað sem Scaling 2 gildi af öðrum aðgerðablokkum þegar EC hefur verið valið sem uppspretta fyrir X-Axis gögnin, þ.e. eins og sést á mynd 11. Það er engin líkamleg eining sem tengist gögnunum, en það notar sömu upplausn og móttekinn PV eins og skilgreint er í hlut 2502h, EC Decimal Digits PV. Þessi hlutur verður alltaf að vera stærri en hlutur 2520h EC Scaling 1 PV.

Lýsing á hlut

Vísitala

2522 klst

Nafn

EC mælikvarði 2 PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 6

Sjálfgefið gildi 6

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 6klst (x = 1 til 6) ECx mælikvarði 2 PV RW nr 2520h undirvísitala X til 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-71

3.4.19. Hlutur 30z0h: LTz Input X-Axis Source

Þessi hlutur skilgreinir gerð inntaks sem verður notuð til að ákvarða X-Axis inntaksferlisgildi fyrir uppflettitöflufallið. Tiltækar stýrigjafar á 1IN-CAN stjórnandi eru taldar upp í töflu 15. Ekki væri skynsamlegt að nota allar heimildir sem X-ás inntak og það er á ábyrgð notanda að velja heimild sem er skynsamleg fyrir forritið. Val á „Stjórnheimild ekki notuð“ gerir tilheyrandi aðgerðablokk fyrir uppflettitöflu óvirka.

Lýsing á hlut

Vísitala

30z0h (þar sem z = 1 til 6)

Nafn

LTz inntak X-ás uppspretta

Hlutargerð FRÍLEGA

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið Sjá töflu 15

Sjálfgefið gildi 0 (stýring ekki notuð, PID óvirkt)

3.4.20. Hlutur 30z1h: LTz Inntak X-ás númer

Þessi hlutur skilgreinir númer upprunans sem verður notaður sem X-Axis inntak PV fyrir uppflettitöfluaðgerðina. Tiltækar stýritölur eru háðar hvaða uppsprettu er valinn, eins og sýnt er í töflu 16. Þegar það hefur verið valið verða mörkin fyrir punkta á X-ásnum takmörkuð af mælikvarðahlutum stjórngjafans/númersins eins og skilgreint er í töflu 17.

Lýsing á hlut

Vísitala

30z1h (þar sem z = 1 til 6)

Nafn

LTz Inntak X-ás númer

Hlutargerð FRÍLEGA

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið Sjá töflu 16

Sjálfgefið gildi 0 (nullstýringargjafi)

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-72

3.4.21. Hlutur 30z2h: LTz X-Axis aukastafir PV

Þessi hlutur lýsir fjölda tölustafa á eftir aukastafnum (þ.e. upplausn) X-Axis inntaksgagnanna og punktunum í uppflettitöflunni. Það ætti að vera jafnt og aukastafina sem PV notar frá stjórngjafa/númeri eins og skilgreint er í töflu 17.

Lýsing á hlut

Vísitala

30z2h (þar sem z = 1 til 6)

Nafn

LTz X-ás aukastafir PV

Hlutargerð FRÍLEGA

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 0 til 4 (sjá töflu 17)

Sjálfgefið gildi 0

3.4.22. Hlutur 30z3h: LTz Y-ás aukastafir PV

Þessi hlutur lýsir fjölda tölustafa á eftir aukastafnum (þ.e. upplausn) Y-áspunktanna í uppflettitöflunni. Þegar Y-ás úttakið ætlar að vera inntak til annars aðgerðablokkar (þ.e. hliðrænt úttak), er mælt með því að þetta gildi sé stillt jafnt og aukastafina sem notaður er af blokkinni sem notar uppflettitöfluna sem stjórngjafa/númer.

Lýsing á hlut

Vísitala

30z3h (þar sem z = 1 til 6)

Nafn

LTz Y-ás aukastafir PV

Hlutargerð FRÍLEGA

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 0 til 4

Sjálfgefið gildi 0

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-73

3.4.23. Object 30z4h: LTz Point Response

Þessi hlutur ákvarðar Y-ás úttakssvörun við breytingum á X-ás inntakinu. Gildið sem sett er í undirvísitölu 1 ákvarðar X-ás gerð (þ.e. gögn eða tími), en allar aðrar undirvísitölur ákvarða svörun (ramp, stíga, hunsa) á milli tveggja punkta á ferlinum. Valmöguleikarnir fyrir þennan hlut eru taldir upp í töflu 24. Sjá mynd 18 fyrir tdample um muninn á skrefi og ramp svar.

Lýsing á hlut

Vísitala

30z4h (þar sem z = 1 til 6)

Nafn

LTz Point svar

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 11

Sjálfgefið gildi 11

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1h X-ás Tegund RW Nei Sjá töflu 24 (0 eða 1) 0 (x-ás gagnasvörun)

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

2klst til 11klst (x = 2 til 11) LTz punktur X Svar RW Nei Sjá töflu 24 (0, 1 eða 2) 1 (ramp til að svara)

3.4.24. Hlutur 30z5h: LTz Point X-Axis PV

Þessi hlutur skilgreinir X-ás gögnin fyrir 11 kvörðunarpunkta á uppflettitöflunni, sem leiðir til 10 mismunandi úttakshalla.

Þegar gagnasvörun er valin fyrir X-ás tegundina (undirvísitala 1 af hlut 30z4), er þessi hlutur takmarkaður þannig að X1 getur ekki verið minna en Scaling 1 gildi valda stjórnunaruppsprettu/númeri og X11 getur ekki verið meira en Scaling 2 gildi. Restin af punktunum eru bundin af formúlunni hér að neðan. Raunverulega einingin sem tengist gögnunum verður sú sem valin er inn og hún mun nota upplausnina sem er skilgreind í hlut 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Þegar tímasvörun hefur verið valin er hægt að stilla hvern punkt á X-ásnum hvar sem er frá 1 til 86,400,000 ms.

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-74

Lýsing á hlut

Vísitala

30z5h (þar sem z = 1 til 6)

Nafn

LTz punktur X-ás PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 11

Sjálfgefið gildi 11

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst til 11 klst (x = 1 til 11)

LTz punktur X-ás PVx

Nei

Sjá hér að ofan (gögn) 1 til 86400000 (tími)

10*(x-1)

Nei

3.4.25. Hlutur 30z6h: LTz punktur Y-ás PV

Þessi hlutur skilgreinir Y-ás gögnin fyrir 11 kvörðunarpunkta á uppflettitöflunni, sem leiðir til 10 mismunandi úttakshalla. Gögnin eru óþvinguð og hafa enga líkamlega einingu sem tengist þeim. Það mun nota upplausnina sem er skilgreind í hlut 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Lýsing á hlut

Vísitala

30z6h (þar sem z = 1 til 6)

Nafn

LTz punktur Y-ás PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 11

Sjálfgefið gildi 11

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 11klst (x = 1 til 11) LTz punktur Y-ás PVx RW Nei heiltala16 10*(x-1) [þ.e. 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-75

3.4.26. Hlutur 30z7h: LTz Output Y-Axis PV

Þessi skrifvarinn hlutur inniheldur aðgerðablokk fyrir uppflettitöflu PV sem hægt er að nota sem inntaksgjafa fyrir annan aðgerðablokk (þ.e. hliðræn úttak.) Raunverulega einingin fyrir þennan hlut er óskilgreind og hún mun nota upplausnina sem er skilgreind í hlut 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Lýsing á hlut

Vísitala

30z7h (þar sem z = 1 til 6)

Nafn

LTz Output Y-Axis PV

Hlutargerð FRÍLEGA

Tegund gagna

HEILT16

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning Já

Gildissvið Heiltala16

Sjálfgefið gildi nr

3.4.27. Object 4000h: Rökblokkun virkja

Þessi hlutur skilgreinir hvort rökfræðin sem sýnd er á mynd 22 verður metin eða ekki.

Lýsing á hlut

Vísitala

4000 klst

Nafn

Rökfræðileg blokkun virkja

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

BOOLEAN

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 4

Sjálfgefið gildi 4

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 4klst (x = 1 til 4) LBx Virkja RW No 0 (FALSE) eða 1 (TRUE) 0 [FALSE]

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-76

3.4.28. Object 4010h: Rökfræðileg blokk valin tafla
Þessi skrifvarinn hlutur endurspeglar hvaða tafla hefur verið valin sem úttaksgjafi fyrir rökfræðiblokkina eftir að matið sem sýnt er á mynd 22 hefur verið framkvæmt.

Lýsing á hlut

Vísitala

4010 klst

Nafn

Rökblokk valin tafla

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 4

Sjálfgefið gildi 4

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 4klst (x = 1 til 4) LBx Valin Tafla RO Já 1 til 6 Nei

3.4.29. Object 4020h: Logic Block Output PV

Þessi skrifvarinn hlutur endurspeglar úttakið úr völdum töflu, túlkað sem prósentatage. Mörkin fyrir prósentunatage umreikningur er byggður á svið uppflettitöflunnar Y-Axis Output PV eins og sýnt er í töflu 17.

Lýsing á hlut

Vísitala

4020 klst

Nafn

Logic Block Output PV

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 4

Sjálfgefið gildi 4

Undirskrá Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið

1klst til 4klst (x = 1 til 4) LBx úttak PV RO Já Fer eftir valinni töflu

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-77

Sjálfgefið gildi nr

3.4.30. Hlutur 4x01h: LBx uppflettitöflunúmer

Þessi hlutur ákvarðar hvaða af sex uppflettitöflum sem styður á 1IN-CAN tengist tiltekinni aðgerð innan tiltekins rökfræðiblokkar. Hægt er að tengja allt að þrjár töflur við hverja rökfræðiaðgerð.

Lýsing á hlut

Vísitala

4x01h (þar sem x = 1 til 4)

Nafn

LBx uppflettitöflunúmer

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 3

Sjálfgefið gildi 3

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 3klst (y = A til C) LBx uppflettingartafla Y Númer RW nr 1 til 6 Sjá töflu 30

3.4.31. Object 4x02h: LBx Function Röklegur stjórnandi

Þessi hlutur ákvarðar hvernig niðurstöður þriggja skilyrða fyrir hverja fall eiga að vera borin saman við hvert annað til að ákvarða heildarástand fallúttaksins. Það eru allt að þrjár aðgerðir sem hægt er að meta í hverri rökfræðiblokk. Valmöguleikarnir fyrir þennan hlut eru skilgreindir í töflu 28. Sjá kafla 1.8 fyrir frekari upplýsingar um hvernig þessi hlutur er notaður.

Lýsing á hlut

Vísitala

4x02h (þar sem x = 1 til 4)

Nafn

LBx Function Röklegur Operator

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 3

Sjálfgefið gildi 3

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-78

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1klst til 3klst (y = A til C) LBx Virkni Y Röklegur stjórnandi RW Nei Sjá töflu 28 Fall A = 1 (og allt) Fall B = 1 (og allt) Fall C = 0 (sjálfgefið)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Hlutur 4x11h: LBx Fall A Skilyrði 1 Object 4x12h: LBx Fall A Skilyrði 2 Object 4x13h: LBx Fall A Skilyrði 3 Object 4x21h: LBx Fall B Skilyrði 1 Object 4x22h: LBx Fall B Skilyrði 2 Object 4x23h: Hlutur 3x4h: Hlutur 31x1h LBx Fall C Skilyrði 4 Hlutur 32x2h: LBx Fall C Skilyrði 4 Object 33x3h: LBx Fall C Skilyrði XNUMX

Þessir hlutir, 4xyzh, tákna Logic Block z, Fall y, Skilyrði z, þar sem x = 1 til 4, y = A til C, og z = 1 til 3. Allir þessir hlutir eru sérstök tegund færslu, skilgreind í töflu 25. Upplýsingar um hvernig á að nota þessa hluti eru skilgreindar í kafla 1.8.

Lýsing á hlut

Vísitala

4xyzh

Nafn

LBx Virka y Ástand z

Hlutargerð RECORD

Tegund gagna

ÓUNDIRRITAÐ 8

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 5

Sjálfgefið gildi 5

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

1 klst. Rök 1 Heimild RW Nei Sjá töflu 15 1 (CANopen skilaboð)

Lýsing undirvísitölu

2h Rök 1 Númer

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-79

Aðgangur Vörpukortlagningar gildissvið Sjálfgefið gildi Undirvísitala Lýsing Aðgangur Vörpukortlagningargildissviðs Sjálfgefið gildi

RW Nei Sjá töflu 16 3 (EC Received PV 1) 3h Rök 2 Heimild RW No Sjá töflu 15 3 (Stöðugt PV)

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

4h Rök 2 Fjöldi RW Nei Sjá töflu 16 3 (Stöðugt FV 3)

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

5h Operator RW Nei Sjá töflu 26 0 (jafnt)

3.4.41. Object 5010h: Constant Field Value

Þessi hlutur er tilbúinn til að gera notandanum kleift að bera saman við fast gildi, þ.e. fyrir stillingarstýringu í PID lykkju, eða í skilyrtu mati fyrir rökblokk. Fyrstu tvö gildin í þessum hlut eru fast á FALSE (0) og TRUE (1). Það eru fjórar aðrar undirvísitölur sem sjá um önnur óþvinguð gögn.

Lýsing á hlut

Vísitala

5010 klst

Nafn

Stöðugt reitgildi

Tegund hlutar FJÖLKI

Tegund gagna

FLOTT32

Færslulýsing

Undirvísitala

Lýsing

Stærsta undirvísitalan studd

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 6

Sjálfgefið gildi 6

Undirskrá Lýsing Aðgangur

1 klst. Stöðugt rangt RO

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-80

PDO kortlagning gildissvið Sjálfgefið gildi

Nei 0 0 (rangt)

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

2h Constant True RO No 1 1 (sannt)

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

3h Constant FV 3 RW No Float32 25.0

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

4h Constant FV 4 RW No Float32 50.0

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

5h Constant FV 5 RW No Float32 75.0

Undirvísitala Lýsing Aðgangur PDO kortlagningargildisviðs Sjálfgefið gildi

6h Constant FV 6 RW No Float32 100.0

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-81

3.4.42. Object 5020h: Valdi aflgjafasviðs

Þessi skrifvarinn hlutur er tiltækur fyrir greiningarviðbrögð. Það endurspeglar mælda rúmmáltage knýr stjórnandann. Eðliseiningin fyrir þennan hlut er volt.

Lýsing á hlut

Vísitala

5020 klst

Nafn

Valdi aflgjafasviðs

Hlutargerð FRÍLEGA

Tegund gagna

FLOTT32

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning Já

Gildissvið 0 til 70 [V]

Sjálfgefið gildi nr

3.4.43. Object 5030h: Örgjörvahitasviðsgildi

Þessi skrifvarinn hlutur er tiltækur fyrir greiningarviðbrögð. Það endurspeglar mældan hitastig örgjörvans, sem mun alltaf keyra um það bil 10°C til 20°C fyrir ofan umhverfið. Eðliseiningin fyrir þennan hlut er gráður á Celsíus.

Lýsing á hlut

Vísitala

5030 klst

Nafn

Gildi hitastigs örgjörva

Hlutargerð FRÍLEGA

Tegund gagna

FLOTT32

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning Já

Gildissvið -50 til 150 [°C]

Sjálfgefið gildi nr

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-82

3.4.44. Hlutur 5555h: Byrjaðu í aðgerðaham

Þessi hlutur gerir einingunni kleift að ræsa sig í notkunarham án þess að þurfa að vera CANopen ® Master á netinu. Það er aðeins ætlað að nota þegar 1IN-CAN stjórnandi er keyrður sem sjálfstæða eining. Þetta ætti alltaf að vera stillt FALSE þegar það er tengt við venjulegt master/slave net.

Lýsing á hlut

Vísitala

5555 klst

Nafn

Byrjaðu í rekstrarham

Hlutargerð FRÍLEGA

Tegund gagna

BOOLEAN

Færslulýsing

Undirvísitala

Aðgangur

PDO kortlagning nr

Gildissvið 0 (FALSE) eða 1 (TRUE)

Sjálfgefið gildi 0 [FALSE]

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-83

4. TÆKNILEIKAR

4.1. Aflgjafi
Inntaksvörn aflgjafa

12, 24 VDC nafn (8…36VDC aflgjafasvið)
Vörn fyrir öfuga pólun er til staðar. Inntakshluti aflgjafa verndar gegn skammvinnum bylgjum og skammhlaupum. Overvoltage vörn allt að 38V er veitt. Overvoltage (undirbltagog).

4.2. Aðföng
Analog Input Functions Voltage Inntak
Núverandi inntak
PWM inntak
Tíðniinntak
Counter Input Digital Input Virka
Inntaksnákvæmni Analog inntaksupplausn Stafræn inntaksupplausn Villugreining/viðbrögð

Voltage [V], Straumur [mA], PWM [%], Tíðni [Hz], RPM, Teljari

0-5V 0-10V

(viðnám 204 K) (viðnám 136 K)

0-20mA 4-20mA

(viðnám 124) (viðnám 124)

0 til 100% (við 0.5Hz til 20kHz) Hægt að velja 10k uppdrátt að +5V eða niðurfellingu í GND viðnám

0.5Hz til 20kHz Valanlegt 10k pullup til +5V eða niðurdráttur í GND viðnám

Púlstalning, mæligluggi, púlsar í glugga

5V CMOS, Active High eða Active Low Valanlegt 10k pullup til +5V eða niðurdráttur í GND viðnám Venjuleg, öfug eða læst (ýtt á hnapp) svörun

<1% villa í fullum mælikvarða (allar gerðir)

12 bita ADC

16 bita tímamælir

Out of Range High and Low uppgötvun EMCY kóða myndun (hlutur 1003h) og bilunarviðbrögð möguleg (1029h).

4.3. Samskipti
GETUR
Nettenging

1 CAN 2.0B tengi, siðareglur CiA CANopen ® Sjálfgefið er að 1IN-CAN stjórnandi sendir mælt inntak (FV hlutur 7100h) og útstraumsendurgjöf (FV hlutur 2370h) á TPDO1
Samkvæmt CAN staðlinum er nauðsynlegt að slíta netið með ytri lúkningarviðnámum. Viðnámið er 120 Ohm, 0.25W lágmark, málmfilma eða álíka gerð. Þeir ættu að vera staðsettir á milli CAN_H og CAN_L skautanna á báðum endum netsins.

4.4. Almennar upplýsingar

Örgjörvi

STM32F103CBT7, 32-bita, 128 Kbæti Flash forritaminni

Rólegur straumur

Hafðu samband við Axiomatic.

Control Logic

Notandi forritanleg virkni með því að nota Electronic Assistant®

Fjarskipti

1 CAN tengi (CANopen®), SAE J1939 er fáanlegt sé þess óskað.

Rekstrarskilyrði

-40 til 85 C (-40 til 185 F)

Vörn

IP67

EMC samræmi

CE merking

Titringur

MIL-STD-202G, Próf 204D og 214A (Sinus og Random) 10 g toppur (Sinus); 7.86 grms hámark (tilviljun) (í bið)

Áfall

MIL-STD-202G, próf 213B, 50 g (í bið)

Samþykki

CE merking

Rafmagnstengingar

6 pinna Deutsch IPD tengi P/N: DT04-6P Tengistingasett er fáanlegt sem Axiomatic P/N: AX070119.

Pinna # 1 2 3 4 5 6

Lýsing BATT+ Inntak + CAN_H CAN_L Inntak BATT-

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-84

5. ÚTGÁFASAGA

Útgáfudagur

31. maí 2016

Höfundur

Breytingar

Upphafsuppkast Gustavo Del Valle

UMAX031701, stakt inntak í CANopen stjórnandi V1

A-85

VÖRUR OKKAR
Stýrir rafhlöðuhleðslutæki CAN bus stjórntæki, hlið CAN/Wifi, CAN/Bluetooth straumbreytar DC/DC aflbreytir DC Vol.tage/straummerkjabreytarar Vélarhitaskannar Ethernet/CAN breytir Viftudrifstýringar Vökvaventilstýringar I/O stýringar LVDT hermar Vélastýringar Mótorstýringar PID-stýringar Stöðuskynjarar, hornmælingar Hallamælar Aflgjafar PWM merkjabreytar/einangrarar Resolver Merkjajafnarar Þjónustuverkfæri Surge Signal Conditioners Control Strain Suppres

FYRIRTÆKIÐ OKKAR
Axiomatic útvegar rafeindabúnaðarstýringar, íhluti og kerfi á torfæru-, atvinnubíla-, rafknúin farartæki, aflgjafasett, efnismeðferð, endurnýjanlega orku og OEM-markaði í iðnaði.

Við bjóðum upp á skilvirkar, nýstárlegar lausnir sem leggja áherslu á að auka virði fyrir viðskiptavini okkar.

Við leggjum áherslu á þjónustu og samstarf við viðskiptavini okkar, birgja og starfsmenn til að byggja upp langtímasambönd og gagnkvæmt traust.

GÆÐAHÖNNUN OG FRAMLEIÐSLA
Axiomatic er ISO 9001:2008 skráð aðstaða.

ÞJÓNUSTA
Allar vörur sem á að skila til Axiomatic þurfa skilaleyfisnúmer (RMA#).

Vinsamlegast gefðu upp eftirfarandi upplýsingar þegar óskað er eftir RMA númeri: · Raðnúmer, hlutanúmer · Axiomatic reikningsnúmer og dagsetning · Opnunartímar, lýsing á vandamáli · Skýringarmynd raflagnauppsetningar, umsókn · Aðrar athugasemdir eftir þörfum

Vinsamlegast athugaðu eftirfarandi þegar þú útbýr skilasendingarpappírana. Á viðskiptareikningi fyrir toll (og fylgiseðill) ætti að koma fram samræmt alþjóðlegt HS (tollskrárnúmer), verðmat og skilavöruhugtök, eins og sýnt er með skáletri hér að neðan. Verðmæti eininganna á viðskiptareikningnum ætti að vera það sama og kaupverð þeirra.

Vörur framleiddar í Kanada (eða Finnlandi) Skilaðar vörur fyrir mat á ábyrgð, HS: 9813.00 Verðmat eins vöru Axiomatic RMA#

ÁBYRGÐ, SAMÞYKKTUR/TAKMARKANIR
Axiomatic Technologies Corporation áskilur sér rétt til að gera leiðréttingar, breytingar, endurbætur, endurbætur og aðrar breytingar á vörum sínum og þjónustu hvenær sem er og hætta öllum vörum eða þjónustu án fyrirvara. Viðskiptavinir ættu að fá nýjustu viðeigandi upplýsingar áður en pantað er og ættu að sannreyna að slíkar upplýsingar séu gildar og fullkomnar. Notendur ættu að ganga úr skugga um að varan henti til notkunar í fyrirhugaðri notkun. Allar vörur okkar bera takmarkaða ábyrgð gegn göllum í efni og framleiðslu. Vinsamlegast skoðaðu ábyrgð okkar, umsóknarsamþykki/takmarkanir og skilaefnisferli eins og lýst er á www.axiomatic.com/service.html.

TENGILIÐ
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON CANADA L4Z 1Z8 Sími: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND Sími: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Höfundarréttur 2018

Skjöl / auðlindir

AXIOMATIC AX031701 Einn alhliða inntaksstýring [pdfNotendahandbók
AX031701 Einn alhliða inntaksstýring, AX031701, einn alhliða inntaksstýring, alhliða inntaksstýring, inntakstýring, stjórnandi

Heimildir

Notendahandbók

AXIOMATIC AX031701 Einn alhliða inntaksstýring notendahandbók

AX031701 Einn alhliða inntaksstýribúnaður

Upplýsingar um vöru

Tæknilýsing

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

1. Uppsetningarleiðbeiningar

2.1 Mál og pinout

2.2 Uppsetningarleiðbeiningar

2. Digital Input Function Block

Algengar spurningar

Sp.: Hvar get ég fundið frekari tilvísanir fyrir þetta
vöru?

Skjöl / auðlindir

Heimildir

Skildu eftir athugasemd

Hætta við svar

AX031701 Einn alhliða inntaksstýribúnaður

Upplýsingar um vöru

Tæknilýsing

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

1. Uppsetningarleiðbeiningar

2.1 Mál og pinout

2.2 Uppsetningarleiðbeiningar

2. Digital Input Function Block

Algengar spurningar

Sp.: Hvar get ég fundið frekari tilvísanir fyrir þetta vöru?

Skjöl / auðlindir

Heimildir

Skildu eftir athugasemd

Hætta við svar

Sp.: Hvar get ég fundið frekari tilvísanir fyrir þetta
vöru?