Controlador de entrada universal único AX031701
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Informações do produto
Especificações
- Nome do produto: Controlador de entrada universal único
- Número do modelo: UMAX031701
- Número da peça: AX031701
- Protocolo de comunicação: CANopen
- Compatibilidade de entrada: Sensores analógicos para voltage, atual,
frequência/RPM, PWM e sinais digitais - Algoritmos de Controle: Controle Proporcional-Integral-Derivativo
(PID)
Instruções de uso do produto
1. Instruções de instalação
2.1 Dimensões e Pinagem
Consulte o manual do usuário para obter dimensões e pinagem detalhadas
Informação.
2.2 Instruções de instalação
Siga as instruções de instalação fornecidas no manual do usuário
para configurar corretamente o Controlador de Entrada Universal Única.
2. Bloco de função de entrada digital
O bloco de função de entrada digital é ativado quando o objeto 6112h,
Operação de IA, definida para resposta de entrada digital.
Quando 6112h é definido como 10 = Entrada digital, objeto 2020h DI
O modo Pullup/Down determina se o sinal de entrada está ativo alto ou
ativo baixo.
O objeto 2021h DI Debounce Time é aplicado à entrada antes do
o estado é lido pelo processador, com um tempo de debounce padrão de
10ms.
Consulte a Tabela 1 para opções de DI Pullup/Down:
Valor | Significado |
---|---|
0 | Pullup/Down desabilitado (entrada de alta impedância) |
1 | Resistor Pullup 10k habilitado |
2 | Resistor pulldown de 10k habilitado |
A Figura 3 mostra a histerese na entrada ao alternar um
sinal discreto. Uma entrada digital pode ser comutada até +Vcc
(48Vmáx).
Perguntas frequentes
P: Onde posso encontrar referências adicionais para isso
produto?
A: Referências adicionais para este produto estão disponíveis no
CAN em Automação eV website em http://www.can-cia.org/.
“`
MANUAL DO USUÁRIO UMAX031701 Versão 1
CONTROLADOR DE ENTRADA UNIVERSAL ÚNICO
Com CANopen®
MANUAL DO USUÁRIO
P/N: AX031701
SIGLAS AI CAN CANopen®
Rede de área de controlador de entrada analógica (universal) CANopen® é uma marca registrada da comunidade CAN in Automation eV
CAN-ID
Identificador CAN de 11 bits
COB
Objeto de comunicação
CTRL
Controlar
DI
Entrada digital
EDS
Ficha Técnica Eletrônica
EMCY
Emergência
LSB
Byte (ou bit) menos significativo
LSS
Serviço de assentamento de camadas
MSB
Byte (ou bit) mais significativo
TNM
Gerenciamento de rede
PID
Controle Proporcional-Integral-Derivativo
RO
Objeto somente leitura
RPDO
Objeto de Dados do Processo Recebido
RW
Objeto de leitura/gravação
ODS
Objeto de Dados de Serviço
TPDO
Objeto de Dados de Processo Transmitido
WO
Objeto Somente Escrita
REFERÊNCIAS
[DS-301]CiA DS-301 V4.1 CANopen Camada de Aplicação e Comunicação Profile. CAN em Automação 2005
[DS-305]CiA DS-305 V2.0 Serviço de configuração de camada (LSS) e protocolos. CAN em automação 2006
[DS-404]CiA DS-404 V1.2 CANopen profile para Dispositivos de Medição e Controladores de Malha Fechada. CAN em Automação 2002
Esses documentos estão disponíveis no CAN em Automation eV website http://www.can-cia.org/.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
ii
ÍNDICE
1. ACIMAVIEW DO CONTROLADOR ………………………………………………………………………………….1 1.1. Descrição do Controlador de Entrada Universal Única …………………………………………………….1 1.2. Bloco de Função de Entrada Digital………………………………………………………………………………2 1.3. Bloco de Função de Entrada Analógica ………………………………………………………………………..5 1.4. Bloco de Função de Tabela de Consulta ……………………………………………………………………..10 1.5. Bloco de Função Lógica Programável……………………………………………………………………..16 1.6. Bloco de Função Diversos………………………………………………………………………………..23
2. INSTRUÇÕES DE INSTALAÇÃO ……………………………………………………………………….25 2.1. Dimensões e Pinagem………………………………………………………………………………..25 2.2. Instruções de Instalação……………………………………………………………………………….26
3. DICIONÁRIO DE OBJETOS CANOPEN ® …………………………………………………………………..28 3.1. ID DO NÓ e TAXA DE TRANSMISSÃO ………………………………………………………………………….28 3.2. OBJETOS DE COMUNICAÇÃO (DS-301 e DS-404) ………………………………………………32 3.3. OBJETOS DE APLICAÇÃO (DS-404) …………………………………………………………………….50 3.4. OBJETOS DO FABRICANTE ……………………………………………………………………………..59
4. ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS ……………………………………………………………………………….84 4.1. Fonte de alimentação …………………………………………………………………………………………84 4.2. Entradas…………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Comunicação ……………………………………………………………………………………………84 4.4. Especificações gerais ……………………………………………………………………………………84
5. HISTÓRICO DE VERSÕES…………………………………………………………………………………………..85
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
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1. ACIMAVIEW DO CONTROLADOR
1.1. Descrição do controlador de entrada universal único
O Manual do Usuário a seguir descreve a arquitetura e a funcionalidade de um controlador CANopen ® de entrada universal única.
O Single Input Controller (1IN-CAN) é projetado para medições contínuas de sensores analógicos e informações de transmissão em um barramento de rede CANopen. Seu design de circuito flexível permite medir diferentes tipos de sinais, incluindo voltage, corrente, frequência/RPM, PWM e sinais digitais. Os algoritmos de controle de firmware permitem a capacidade de executar decisões de dados antes de transmitir para a rede CANopen sem a necessidade de software personalizado.
Os vários blocos de função suportados pelo 1IN-CAN são descritos nas seções a seguir. Todos os objetos são configuráveis pelo usuário usando ferramentas padrão disponíveis comercialmente que podem interagir com um CANopen ® Object Dictionary por meio de um .EDS file.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-1
1.2. Bloco de função de entrada digital
O bloco de função de entrada digital (DI) só se torna aplicável na entrada quando o objeto 6112h, Operação de IA, é definido como uma resposta de entrada digital.
Figura 2 Objetos de entrada digital
Quando 6112h é definido como 10 = Entrada digital, o objeto 2020h DI Pullup/Down Mode determinará se o sinal de entrada está ativo alto (pulldown de 10k habilitado, alternado para +V) ou ativo baixo (pullup de 10k habilitado, alternado para GND). As opções para o objeto 2020h são mostradas na Tabela 1, com o padrão em negrito.
Valor 0 1 2
Significado Pullup/Down desabilitado (entrada de alta impedância) Resistor Pullup de 10k habilitado Resistor Pulldown de 10k habilitado
Tabela 1: Opções de DI Pullup/Down
A Figura 3 mostra a histerese na entrada ao alternar um sinal discreto. Uma entrada digital pode ser alternada até +Vcc (48Vmáx.)
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-2
Entrada Voltage (V) Sinal Digital
Vol de entradatage (V) Sinal Digital
Entrada discreta ativa alta histerese
Entrada discreta ativa baixa histerese
5
1
5
1
4.5
0.9
4.5
0.9
4
0.8
4
0.8
3.5
0.7
3.5
0.7
3
0.6
3
0.6
2.5
0.5
2.5
0.5
2
0.4
2
0.4
1.5
0.3
1.5
0.3
1
0.2
1
0.2
0.5
0.1
0.5
0.1
0
0
0
0
Vol de entradatage Digital Hi/Lo
Vol de entradatage (V) Digital Alto/Baixo
Figura 3 Histerese de entrada discreta
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-3
O objeto 2021h DI Debounce Time é aplicado à entrada antes que o estado seja lido pelo processador. Por padrão, o tempo de debounce é de 10 ms.
Figura 4 Debouncing de entrada digital
Uma vez que o estado bruto foi avaliado, o estado lógico da entrada é determinado pelo objeto 6030h DI Polarity. As opções para o objeto 6030h são mostradas na Tabela 3. O estado `calculado' do DI que será gravado no objeto somente leitura 6020h DI Read State será uma combinação de ativo alto/baixo e a polaridade selecionada. Por padrão, a lógica normal liga/desliga é usada.
Valor Significado 0 Normal Ligado/Desligado 1 Inverso Ligado/Desligado 2 Lógica Travada
ativo alto
Ativo Baixo
Estado
ALTO
BAIXO
ON
BAIXO ou Aberto ALTO ou Aberto
DESLIGADO
ALTO
BAIXO
DESLIGADO
BAIXO ou Aberto ALTO ou Aberto
ON
ALTO para BAIXO BAIXO para ALTO
Nenhuma mudança
Mudança de estado de BAIXO para ALTO ALTO para BAIXO (ou seja, DESLIGADO para LIGADO)
Tabela 2: Opções de Polaridade DI versus Estado DI
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-4
Há outro tipo de entrada `digital' que pode ser selecionada quando 6112h é definido como 20 = Analog On/Off. No entanto, neste caso, a entrada ainda é configurada como uma entrada analógica e, portanto, os objetos do bloco Analog Input (AI) são aplicados em vez daqueles discutidos acima. Aqui, os objetos 2020h, 2030h e 6030h são ignorados, e 6020h é escrito conforme a lógica mostrada na Figura 5. Neste caso, o parâmetro MIN é definido pelo objeto 7120h AI Scaling 1 FV, e o MAX é definido pelo 7122h AI Scaling 2 FV. Para todos os outros modos de operação, o objeto 6020h sempre será zero.
Figura 5 Entrada analógica lida como digital 1.3. Bloco de função de entrada analógica O bloco de função de entrada analógica (AI) é a lógica padrão associada à entrada universal.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-5
Figura 6 Objetos de entrada analógica
Objeto 6112h, Modo de Operação AI determina se o bloco de função AI ou DI está associado à entrada. As opções para o objeto 6112h são mostradas na Tabela 4. Nenhum valor diferente do que é mostrado aqui será aceito.
Valor Significado 0 Canal Desligado 1 Operação Normal (analógico) 10 Entrada Digital (ligado/desligado) 20 Analógico e Ligado/Desligado
Tabela 3: Opções do modo operacional de IA
O objeto mais importante associado ao bloco de função AI é o objeto 6110h AI Sensor Type. Ao alterar esse valor e associado a ele o objeto 2100h AI Input Range, outros objetos serão atualizados automaticamente pelo controlador. As opções para o objeto 6110h são mostradas na Tabela 5, e nenhum valor diferente do que é mostrado aqui será aceito. A entrada é configurada para medir voltage por padrão.
Valor Significado 40 Voltage Entrada 50 Entrada de corrente 60 Entrada de frequência (ou RPM)
10000 Entrada PWM 10010 Contador
Tabela 4: Opções de tipo de sensor de IA
Os intervalos permitidos dependerão do tipo de sensor de entrada selecionado. A Tabela 6 mostra a relação entre o tipo de sensor e as opções de intervalo associadas. O valor padrão para cada intervalo está em negrito, e o objeto 2100h será atualizado automaticamente com esse valor quando 6110h for alterado. Células acinzentadas significam que o valor associado não é permitido para o objeto de intervalo quando esse tipo de sensor foi selecionado.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-6
Valor 0 1 2
Volumetage 0 a 5V 0 a 10V
Corrente 0 a 20mA 4 a 20mA
Freqüência
PWM
0.5 Hz a 20 kHz 0.5 Hz a 20 kHz
Tabela 5: Opções de intervalo de entrada de IA dependendo do tipo de sensor
Contagem de pulsos Contagem de tempo Janela de pulso
Nem todos os objetos se aplicam a todos os tipos de entrada. Por exemploample, objeto 2103h A frequência do filtro AI para ADC é aplicável somente com um voltage, entrada de corrente ou resistiva está sendo medida. Nesses casos, o ADC filtrará automaticamente conforme a Tabela 7 e é definido para rejeição de ruído de 50 Hz por padrão.
Valor Significado 0 Filtro de entrada Desligado 1 Filtro 50Hz 2 Filtro 60Hz 3 Filtro 50Hz e 60Hz
Tabela 6: Opções de frequência do filtro ADC
Por outro lado, as entradas de frequência e PWM usam o objeto 2020h DI Pullup/Down Mode (consulte a Tabela 1), enquanto o voltage, entradas de corrente e resistivas definem este objeto como zero. Além disso, uma entrada de frequência pode ser automaticamente transformada em uma medição de RPM, simplesmente definindo o objeto 2101h AI Number of Pulses Per Revolution como um valor diferente de zero. Todos os outros tipos de entrada ignoram este objeto.
Com os tipos de entrada Frequency/RPM e PWM, AI Debounce Time, o objeto 2030h pode ser aplicado. As opções para o objeto 2030h são mostradas na Tabela 2, com o padrão em negrito.
Valor Significado 0 Filtro Desativado 1 Filtro 111ns 2 Filtro 1.78 us 3 Filtro 14.22 us
Tabela 7: Opções de filtro de debounce de IA
Independentemente do tipo, no entanto, todas as entradas analógicas podem ser filtradas ainda mais depois que os dados brutos forem medidos (do ADC ou do temporizador). O tipo de filtro AI do objeto 61A0h determina que tipo de filtro é usado, conforme a Tabela 8. Por padrão, a filtragem de software adicional é desabilitada.
Valor Significado 0 Sem filtro 1 Média móvel 2 Média recorrente
Tabela 8: Opções de tipo de filtro de IA
A constante de filtro AI do objeto 61A1h é usada com todos os três tipos de filtros conforme as fórmulas abaixo:
Cálculo sem filtro: Valor = Entrada Os dados são simplesmente um `instantâneo' do último valor medido pelo ADC ou temporizador.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-7
Cálculo com o filtro de média móvel: (Valor de entrada N-1)
ValorN = ValorN-1 + ConstanteFiltro
Este filtro é chamado a cada 1 ms. O valor FilterConstant armazenado no objeto 61A1h é 10 por padrão.
Cálculo com o filtro de média repetida:
EntradaN
Valor = N
Em cada leitura do valor de entrada, ele é adicionado à soma. Em cada leitura N, a soma é dividida por N, e o resultado é o novo valor de entrada. O valor e o contador serão definidos como zero para a próxima leitura. O valor de N é armazenado no objeto 61A1h, e é 10 por padrão. Este filtro é chamado a cada 1 ms.
O valor do filtro é deslocado de acordo com o objeto somente leitura 2102h AI Decimal Digits FV e então gravado no objeto somente leitura 7100h AI Input Field Value.
O valor de 2102h dependerá do Tipo de Sensor AI e do Intervalo de Entrada selecionado, e será atualizado automaticamente conforme a Tabela 9 quando 6110h ou 2100h forem alterados. Todos os outros objetos associados ao valor do campo de entrada também aplicam este objeto. Esses objetos são 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End e 2111h AI Error Clear Hysteresis. Esses objetos também são atualizados automaticamente quando o Tipo ou Intervalo é alterado.
Tipo e alcance do sensor
Decimal
Dígitos
Volumetage: Todos os intervalos
3 [mV]
Atual: Todas as faixas
3 [uA]
Frequência: 0.5 Hz a 20 kHz 0 [Hz]
Frequência: Modo RPM
1 [0.1 RPM]
PWM: Todas as faixas
1 [0.1 %]
Entrada digital
0 [Ligado/Desligado]
Contador: Contagem de pulsos
0 [pulsos]
Contador: Janela de Tempo/Pulso 3 [ms]
Tabela 9: Dígitos decimais de IA FV dependendo do tipo de sensor
É a entrada AI FV que é usada pelo aplicativo para detecção de erros e como um sinal de controle para outros blocos lógicos (ou seja, controle de saída). O objeto 7100h pode ser mapeado para um TPDO e é mapeado para TPDO1 por padrão.
O objeto somente leitura 7130h AI Input Process Value também é mapeável. No entanto, os valores padrão para os objetos 7121h AI Scaling 1 PV e 7123h AI Scaling 2 PV são definidos como iguais a 7120h e 7122h, respectivamente, enquanto o objeto 6132h AI Decimal Digits PV é inicializado automaticamente como igual a 2102h. Isso significa que o relacionamento padrão entre o FV e o PV é um para um, então o objeto 7130h não é mapeado para um TPDO por padrão.
Caso seja desejada uma relação linear diferente entre o que é medido versus o que é enviado ao barramento CANopen, os objetos 6132h, 7121h e 7123h podem ser alterados. A relação linear
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-8
relacionamento profissionalfile é mostrado na Figura 7 abaixo. Caso uma resposta não linear seja desejada, o bloco de função de tabela de consulta pode ser usado em vez disso, conforme descrito na seção 1.7.
Figura 7 Escala linear de entrada analógica FV para PV Conforme declarado anteriormente, os objetos de escala FV são atualizados automaticamente com as alterações do tipo de sensor ou alcance. Isso ocorre porque os objetos 7120h e 7122h não são usados apenas em uma conversão linear de FV para PV, conforme descrito acima, mas também como os limites mínimo e máximo quando a entrada é usada para controlar outro bloco lógico. Portanto, os valores nesses objetos são importantes, mesmo quando o objeto AI Input PV não está sendo usado.
Os objetos AI Span Start e AI Span End são usados para detecção de falhas, então eles também são atualizados automaticamente para valores sensíveis conforme o Tipo/Intervalo muda. O objeto Error Clear Hysteresis também é atualizado, pois ele também é medido na mesma unidade que o objeto AI Input FV.
A Tabela 10 lista os valores padrão que são carregados nos objetos 7120h, 7122h, 7148h, 7149h e 2111h para cada combinação de Tipo de Sensor e Intervalo de Entrada. Lembre-se de que todos esses objetos têm os dígitos decimais aplicados a eles, conforme descrito na Tabela 9.
Tipo de sensor/intervalo de entrada
Volumetage: 0 a 5V Voltage: 0 a 10 V Corrente: 0 a 20 mA Corrente: 4 a 20 mA Freq: 0.5 Hz a 20 kHz Freq: Modo RPM PWM: 0 a 100% Entrada digital Entrada do contador
7148h
7120h
7122h
7149h
Início do intervalo de IA Escala de IA 1 FV Escala de IA 2 FV Fim do intervalo de IA
(ou seja, erro mínimo) (ou seja, entrada mínima) (ou seja, entrada máxima) (ou seja, erro máximo)
200 [mV]
500 [mV]
4500 [mV]
4800 [mV]
200 [mV]
500 [mV]
9500 [mV]
9800 [mV]
0 [uA]
0 [uA]
20000 [uA]
20000 [uA]
1000 [uA]
4000 [uA]
20000 [uA]
21000 [uA]
100 [Hz]
150 [Hz]
2400 [Hz]
2500Hz]
500 [0.1 RPM] 1000 [0.1 RPM] 30000 [0.1 RPM] 33000 [0.1 RPM]
10 [0.1%]
50 [0.1%]
950 [0.1%]
990 [0.1%]
DESLIGADO
DESLIGADO
ON
ON
0
0
60000
60000
Tabela 10: Padrões de objetos de IA com base no tipo de sensor e no intervalo de entrada
2111h Erro Limpar Histerese
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000
Ao alterar esses objetos, a Tabela 11 descreve as restrições de alcance colocadas em cada um com base na combinação de Tipo de Sensor e Intervalo de Entrada selecionada. Em todos os casos, o valor MAX é o limite superior do intervalo (ou seja, 5 V ou ). O objeto 7122h não pode ser definido como maior que MAX, enquanto o 7149h pode ser definido como até 110% de MAX. O objeto 2111h, por outro lado, só pode ser definido como o valor máximo de 10% de MAX. A Tabela 11 usa a unidade base da entrada, mas lembre-se de que os limites também terão o objeto 2102h aplicado a eles, conforme a Tabela 9.
Tipo de sensor/intervalo de entrada
7148h
7120h
7122h
7149h 2111h
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A-9
Volumetage: 0 a 5V e 0 a
10V
Corrente: 0 a 20mA
0 para 7120h
7148hs para 7122h
RPM: 0 a 6000RPM
7120hs para 7149h
PWM: 0 a 100%
Se(7149h>MAX)
Corrente: 4 a 20mA
0 para 7120h
7148h a 7122h Se(7148h<4mA) 4mA a 7122h
7120h para MÁXIMO
Frequência: 0.5 Hz a 20 kHz
0.1 Hz a 7120 h
7148h a 7122h Se(7148h<0.5Hz) 0.5Hz a 7122h
Tabela 11: Intervalos de objetos de IA com base no tipo de sensor e no intervalo de entrada
7122h a 110% de
MÁXIMO
10% do MÁXIMO
Os últimos objetos associados ao bloco de entrada analógica que faltam discutir são aqueles associados à detecção de falhas. Caso a entrada calculada (após medição e filtragem) fique fora do intervalo permitido, conforme definido pelos objetos AI Span Start e AI Span End, um sinalizador de erro será definido no aplicativo se e somente se o objeto 2110h AI Error Detect Enabled estiver definido como TRUE (1).
Quando (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), um sinalizador “Out of Range Low” é definido. Se o sinalizador permanecer ativo durante o tempo de 2112h AI Error Reaction Delay, uma mensagem Input Overload Emergency (EMCY) será adicionada ao objeto 1003h Pre-Defined Error Field. Da mesma forma, quando (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), um sinalizador “Out of Range High” é definido e criará uma mensagem EMCY caso permaneça ativo durante todo o período de atraso. Em ambos os casos, o aplicativo reagirá à mensagem EMCY conforme definido pelo objeto 1029h Error Behaviour no subíndice correspondente a uma Input Fault. Consulte as seções 3.2.4 e 3.2.13 para obter mais informações sobre os objetos 1003h e 1029h.
Uma vez que a falha tenha sido detectada, o sinalizador associado será limpo somente quando a entrada retornar ao intervalo. O Objeto 2111h AI Error Clear Hysteresis é usado aqui para que o sinalizador de erro não seja definido/limpo continuamente enquanto o AI Input FV paira em torno do valor AI Span Start/End.
Para limpar um sinalizador “Fora do intervalo baixo”, AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Para limpar um sinalizador “Fora do intervalo alto”, AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Ambos os sinalizadores não podem estar ativos ao mesmo tempo. Definir qualquer um desses sinalizadores limpa o outro automaticamente.
1.4. Bloco de funções de tabela de pesquisa
Os blocos de função da tabela de consulta (LTz) não são usados por padrão.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-10
Figura 16 Objetos da tabela de pesquisa
As tabelas de consulta são usadas para fornecer uma resposta de saída de até 10 declives por entrada. O tamanho da matriz dos objetos 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV e 30z6h Point YAxis PV mostrados no diagrama de blocos acima é, portanto, 11.
Observação: se forem necessárias mais de 10 inclinações, um Bloco Lógico pode ser usado para combinar até três tabelas e obter 30 inclinações, conforme descrito na Seção 1.8.
Existem dois parâmetros principais que afetarão como este bloco de função se comportará. Os objetos 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source e 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number juntos definem a fonte de controle para o bloco de função. Quando ele é alterado, a tabela os valores no objeto 30z5h precisam ser atualizados com novos padrões com base na fonte do eixo X selecionada, conforme descrito nas Tabelas 15 e 16.
O segundo parâmetro que afetará o bloco de função é o objeto 30z4h sub-índice 1 que define o “X-Axis Type”. Por padrão, as tabelas têm uma saída `Data Response' (0). Alternativamente, pode ser selecionado como `Time Response' (1), que é descrito mais adiante na Seção 1.7.4.
1.4.1. Eixo X, resposta de dados de entrada
No caso em que o “Tipo de eixo X” = `Resposta de dados', os pontos no eixo X representam os dados da fonte de controle.
Por exemploample, se a fonte de controle for uma Entrada Universal, configurada como um tipo 0-5 V, com uma faixa operacional de 0.5 V a 4.5 V. O objeto 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV deve ser definido para corresponder ao do objeto 2102 AI Decimal Digits FV. O eixo X pode ser configurado para ter um “LTz Point X-Axis PV sub-index 2” de 500, e o ponto de ajuste “LTz Point X-Axis PV sub-index 11” será definido como 4500. O primeiro ponto “LTz Point X-Axis PV sub-index 1” deve começar em 0 neste caso. Para a maioria das `Respostas de Dados', o valor padrão no ponto (1,1) é [0,0].
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-11
Entretanto, se a entrada mínima for menor que zero, por exemploampse uma entrada resistiva estiver refletindo temperatura na faixa de -40ºC a 210ºC, então o “LTz Point X-Axis PV sub-index 1” será definido como o mínimo, neste caso -40ºC.
A restrição nos dados do eixo X é que o próximo valor de índice seja maior ou igual ao abaixo dele, conforme mostrado na equação abaixo. Portanto, ao ajustar os dados do eixo X, é recomendado que X11 seja alterado primeiro, depois índices mais baixos em ordem decrescente.
Intervalo de entrada mínimo <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Intervalo de entrada máximo
Conforme declarado anteriormente, MinInputRange e MaxInputRange serão determinados pelos objetos de escala associados à Fonte do Eixo X que foi selecionada, conforme descrito na Tabela 17.
1.4.2. Eixo Y, saída da tabela de pesquisa
Por padrão, presume-se que a saída do bloco de funções da tabela de consulta será uma porcentagemtage valor no intervalo de 0 a 100.
De fato, enquanto todos os dados no eixo Y forem 0<=Y[i]<=100 (onde i = 1 a 11), outros blocos de função que usam a tabela de consulta como fonte de controle terão 0 e 100 como valores de Escala 1 e Escala 2 usados em cálculos lineares mostrados na Tabela 17.
No entanto, o eixo Y não tem restrições sobre os dados que ele representa. Isso significa que respostas inversas ou crescentes/decrescentes ou outras podem ser facilmente estabelecidas. O eixo Y não precisa ser um percentualtage saída, mas poderia representar valores de processo em escala total.
Por exemploample, se o eixo X de uma tabela for um valor resistivo (conforme lido de uma entrada analógica), a saída da tabela pode ser a temperatura de um sensor NTC no intervalo Y1=125ºC a Y11= -20ºC. Se esta tabela for usada como fonte de controle para outro bloco de função (por exemplo, feedback para um controle PID), então a Escala 1 seria -20 e a Escala 2 seria 125 quando usada em uma fórmula linear.
Figura 17 Tabela de Consulta ExampResistência vs. Temperatura NTC
Em todos os casos, o controlador olha para todo o intervalo de dados nos subíndices do eixo Y e seleciona o menor valor como MinOutRange e o maior valor como MaxOutRange. Desde que ambos não estejam dentro do intervalo de 0 a 100, eles são passados diretamente para outros blocos de função como os limites na saída da tabela de consulta. (ou seja, valores de Escala 1 e Escala 2 em cálculos lineares.)
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Mesmo que alguns dos pontos de dados sejam `Ignorados' conforme descrito na Seção 1.7.3, eles ainda são usados na determinação do intervalo do eixo Y. Se nem todos os pontos de dados forem usados, é recomendado que Y10 seja definido para a extremidade mínima do intervalo, e Y11 para o máximo primeiro. Dessa forma, o usuário pode obter resultados previsíveis ao usar a tabela para acionar outro bloco de função, como uma saída analógica.
1.4.3. Resposta ponto a ponto
Por padrão, todas as seis tabelas de consulta têm uma resposta linear simples de 0 a 100 em etapas de 10 para os eixos X e Y. Para uma resposta linear suave, cada ponto na matriz 30z4h LTz Point Response é configurado para um `Ramp Para' saída.
Alternativamente, o usuário pode selecionar uma resposta `Step To' para 30z4h, onde N = 2 a 11. Neste caso, qualquer valor de entrada entre XN-1 a XN resultará em uma saída do bloco de função da tabela de consulta de YN. (Lembre-se: o subíndice 1 da resposta de ponto LTz define o tipo de eixo X)
A Figura 18 mostra a diferença entre esses dois processos de resposta.files com as configurações padrão.
Figura 18 Padrões da tabela de pesquisa com Ramp e Respostas de Passo
Por fim, qualquer ponto exceto (1,1) pode ser selecionado para uma resposta `Ignore'. Se o subíndice N de resposta de ponto LTz for definido como ignore, todos os pontos de (XN, YN) a (X11, Y11) também serão ignorados. Para todos os dados maiores que XN-1, a saída do bloco de função da tabela de consulta será YN-1.
Uma combinação de `Ramp As respostas 'Para', 'Ir para' e 'Ignorar' podem ser usadas para criar um programa de saída específico do aplicativo.file. um examponde a mesma entrada é usada como eixo X para duas tabelas, mas onde a saída éfiles `espelham' um ao outro para uma resposta de joystick de banda morta é mostrado na Figura 19. O example mostra uma porcentagem de inclinação duplatage resposta de saída para cada lado da banda morta, mas inclinações adicionais podem ser facilmente adicionadas conforme necessário. (Nota: Neste caso, uma vez que as saídas analógicas estão respondendo diretamente ao profile das tabelas de pesquisa, ambas teriam o objeto 2342h AO Control Response definido como `Single Output Profile.')
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Figura 19 Tabela de Consulta Examples para configuração de resposta de banda morta de joystick de inclinação dupla
Para resumir, a Tabela 24 descreve as diferentes respostas que podem ser selecionadas para o objeto 30z4h, tanto para o tipo de eixo X quanto para cada ponto na tabela.
Sub-Índice 1
2 a 11 1
2 a 11 1
2 para 11
Valor Significado
0
Resposta de dados (tipo eixo X) Ignorar (este ponto e todos os seguintes)
1
Resposta de tempo (tipo eixo X) Ramp Para (este ponto)
2
N/A (não é uma opção permitida) Ir para (este ponto)
Tabela 12: Opções de resposta de ponto LTZ
1.4.4. Eixo X, resposta temporal
Conforme mencionado na Seção 1.5, uma tabela de consulta também pode ser usada para obter uma resposta de saída personalizada, onde o “Tipo de eixo X” é uma `Resposta de tempo'. Quando isso é selecionado, o eixo X agora representa o tempo, em unidades de milissegundos, enquanto o eixo Y ainda representa a saída do bloco de função.
Neste caso, a fonte de controle do eixo X é tratada como uma entrada digital. Se o sinal for realmente uma entrada analógica, ele é interpretado como uma entrada digital conforme a Figura 5. Quando a entrada de controle estiver LIGADA, a saída será alterada ao longo de um período de tempo com base no profile na tabela de pesquisa. Uma vez que o profissionalfile terminou (ou seja, atingiu o índice 11, ou uma resposta `Ignorado'), a saída permanecerá na última saída no final do profile até que a entrada de controle seja desligada.
Quando a entrada de controle está desligada, a saída está sempre em zero. Quando a entrada está ligada, o profile SEMPRE começa na posição (X1, Y1) que é saída 0 por 0 ms.
Ao usar a tabela de consulta para conduzir uma saída com base no tempo, é obrigatório que os objetos 2330h Ramp Acima e 2331h Ramp No bloco de função de saída analógica deve ser definido como zero. Caso contrário, o resultado da saída não corresponderá ao profile como esperado. Lembre-se, também, que a escala AO deve ser
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definido para corresponder à escala do eixo Y da tabela para obter uma resposta 1:1 de AO Output FV versus LTz Output Y-Axis PV. Uma aplicação em que o recurso de resposta de tempo seria útil é encher uma embreagem quando uma transmissão é engatada. Um example de algum preenchimento profiles é mostrado na Figura 20.
Figura 20 Tabela de consulta Tempo de resposta Clutch Fill Profiles
Em uma resposta de tempo, os dados no objeto 30z5h LTz Ponto Eixo X PV são medidos em milissegundos, e o objeto 30z2h LTz Eixo X Dígitos Decimais PV é automaticamente definido como 0. Um valor mínimo de 1 ms deve ser selecionado para todos os pontos, exceto o subíndice 1, que é automaticamente definido como [0,0]. O tempo de intervalo entre cada ponto no eixo X pode ser definido em qualquer lugar de 1 ms a 24 horas. [86,400,000 ms] 1.4.5. Tabela de Consulta Nota Final
Uma nota final sobre as tabelas de consulta é que se uma entrada digital for selecionada como a fonte de controle para o eixo X, somente 0 (desligado) ou 1 (ligado) será medido. Certifique-se de que o intervalo de dados para o eixo X na tabela seja atualizado apropriadamente nesta condição.
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1.5. Bloco de funções lógicas programáveis As funções do bloco lógico programável (LBx) não são usadas por padrão.
Figura 21 Objetos de bloco lógico
Este bloco de função é obviamente o mais complicado de todos, mas muito poderoso. Qualquer LBx (onde X=1 a 4) pode ser vinculado a até três tabelas de consulta, qualquer uma das quais seria selecionada somente sob condições dadas. Quaisquer três tabelas (das 6 disponíveis) podem ser associadas à lógica, e quais são usadas é totalmente configurável no objeto 4×01 LBx Lookup Table Number.
Se as condições forem tais que uma tabela específica (A, B ou C) tenha sido selecionada conforme descrito na Seção 1.8.2, então a saída da tabela selecionada, a qualquer momento, será passada diretamente para o subíndice X correspondente do LBx no objeto mapeável somente leitura 4020h Logic Block Output PV. O número da tabela ativa pode ser lido do objeto somente leitura 4010h Logic Block Selected Table.
Portanto, um LBx permite até três respostas diferentes para a mesma entrada, ou três respostas diferentes para entradas diferentes, para se tornar o controle de outro bloco de função, como um analógico
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saída. Aqui, a “Fonte de Controle” para o bloco reativo seria selecionada para ser o `Bloco de Função Lógica Programável,' conforme descrito na Seção 1.5.
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Para habilitar qualquer um dos blocos lógicos, o subíndice correspondente no objeto 4000h Logic Block Enable deve ser definido como TRUE. Eles são todos desabilitados por padrão.
A lógica é avaliada na ordem mostrada na Figura 22. Somente se uma tabela com índice mais baixo (A, B, C) não tiver sido selecionada, as condições para a próxima tabela serão observadas. A tabela padrão é sempre selecionada assim que é avaliada. Portanto, é necessário que a tabela padrão seja sempre o índice mais alto em qualquer configuração.
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Figura 22 Fluxograma do bloco lógico
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1.5.1. Avaliação de Condições
O primeiro passo para determinar qual tabela será selecionada como a tabela ativa é primeiro avaliar a
condições associadas a uma determinada tabela. Cada tabela tem associadas a ela até três condições
que podem ser avaliados. Objetos condicionais são objetos DEFSTRUCT personalizados definidos conforme mostrado em
Tabela 25.
Nome do subíndice do índice
Tipo de dados
4xyz*
0
O subíndice mais alto suportado é UNSIGNED8
1
Argumento 1 Fonte
NÃO ASSINADO8
2
Argumento 1 Número
NÃO ASSINADO8
3
Argumento 2 Fonte
NÃO ASSINADO8
4
Argumento 2 Número
NÃO ASSINADO8
5
Operador
NÃO ASSINADO8
* Bloco Lógico X Função Y Condição Z, onde X = 1 a 4, Y = A, B ou C, e Z = 1 a 3
Tabela 13: Definição da estrutura da condição LBx
Os objetos 4x11h, 4x12h e 4x13h são as condições avaliadas para selecionar a Tabela A. Os objetos 4x21h, 4x22h e 4x23h são as condições avaliadas para selecionar a Tabela B. Os objetos 4x31h, 4x32h e 4x33h são as condições avaliadas para selecionar a Tabela C.
O argumento 1 é sempre uma saída lógica de outro bloco de função, conforme listado na Tabela 15. Como sempre, a entrada é uma combinação dos objetos do bloco funcional 4xyzh subíndice 1 “Argumento 1 Fonte” e “Argumento 1 Número”.
O argumento 2, por outro lado, pode ser outra saída lógica, como com o argumento 1, OU um valor constante definido pelo usuário. Para usar uma constante como o segundo argumento na operação, defina “Argument 2 Source” para `Constant Function Block' e “Argument 2 Number” para o subíndice desejado. Ao definir a constante, certifique-se de que ela use a mesma resolução (dígitos decimais) que a entrada do argumento 1.
O Argumento 1 é avaliado em relação ao Argumento 2 com base no “Operador” selecionado no subíndice 5 do objeto de condição. As opções para o operador estão listadas na Tabela 26, e o valor padrão é sempre `Equal' para todos os objetos de condição.
Valor Significado 0 =, Igual a 1 !=, Diferente de 2 >, Maior que 3 >=, Maior ou igual a 4 <, Menor que 5 <=, Menor ou igual a
Tabela 14: Opções do operador de condição LBx
Por exemploample, uma condição para uma seleção de mudança de controle de transmissão, conforme mostrado na Figura 20 na seção anterior, poderia ser que a RPM do motor fosse menor que um determinado valor para selecionar um programa Soft Fillfile. Neste caso, “Argument 1 Source” poderia ser definido como `Analog Input Function Block' (onde a entrada é configurada para captação de RPM), “Argument 2 Source” como `Constant Function Block' e o “Operator” como `<, Less Than.' O objeto 5010h Constant FV no subíndice “Argument 2 Number” seria definido como qualquer RPM de corte que o aplicativo exigisse.
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Por padrão, ambos os argumentos são definidos como `Control Source Not Used', o que desabilita a condição e resulta automaticamente em um valor de N/A como resultado. Embora seja geralmente considerado que cada condição será avaliada como TRUE ou FALSE, a realidade é que pode haver quatro resultados possíveis, conforme descrito na Tabela 27.
Valor 0 1 2 3
Significado Falso Verdadeiro Erro Não Aplicável
Razão (Argumento 1) Operador (Argumento 2) = Falso (Argumento 1) Operador (Argumento 2) = Verdadeiro A saída do argumento 1 ou 2 foi relatada como estando em estado de erro O argumento 1 ou 2 não está disponível (ou seja, definido como `Fonte de controle Não usado')
Tabela 15: Resultados da avaliação da condição LBx
1.5.2. Seleção de mesa
Para determinar se uma tabela específica será selecionada, operações lógicas são executadas nos resultados das condições, conforme determinado pela lógica na Seção 1.8.1. Há várias combinações lógicas que podem ser selecionadas, conforme listado na Tabela 28. O valor padrão para o objeto 4x02h LBx Function Logical Operator depende do subíndice. Para o subíndice 1 (Tabela A) e 2 (Tabela B), o operador `Cnd1 And Cnd2 And Cnd3′ é usado, enquanto o subíndice 3 (Tabela C) é configurado como a resposta `Default Table”.
Valor Significado 0 Padrão Tabela 1 Cnd1 E Cnd2 E Cnd3 2 Cnd1 Ou Cnd2 Ou Cnd3 3 (Cnd1 E Cnd2) Ou Cnd3 4 (Cnd1 Ou Cnd2) E Cnd3
Tabela 16: Opções do operador lógico da função LBx
Nem toda avaliação precisará de todas as três condições. O caso apresentado na seção anterior, por ex.ample, tem apenas uma condição listada, ou seja, que o RPM do motor esteja abaixo de um certo valor. Portanto, é importante entender como os operadores lógicos avaliariam um resultado de Erro ou N/A para uma condição, conforme descrito na Tabela 29.
Tabela padrão do operador lógico Cnd1 e Cnd2 e Cnd3
Selecionar Condições Critérios A tabela associada é selecionada automaticamente assim que é avaliada. Deve ser usada quando duas ou três condições são relevantes, e todas devem ser True para selecionar a tabela.
Se qualquer condição for igual a False ou Error, a tabela não será selecionada. Um N/A é tratado como um True. Se todas as três condições forem True (ou N/A), a tabela será selecionada.
Cnd1 ou Cnd2 ou Cnd3
If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Then Use Table Deve ser usado quando apenas uma condição for relevante. Também pode ser usado com duas ou três condições relevantes.
Se alguma condição for avaliada como True, a tabela será selecionada. Resultados de erro ou N/A são tratados como falsos
If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Então use a tabela (Cnd1 e Cnd2) ou Cnd3 Para ser usado somente quando todas as três condições forem relevantes.
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Se a Condição 1 e a Condição 2 forem Verdadeiras, OU a Condição 3 for Verdadeira, a tabela será selecionada. Resultados de erro ou N/A são tratados como falsos
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Then Use Table (Cnd1 Or Cnd2) E Cnd3 Para ser usado somente quando todas as três condições forem relevantes.
Se a Condição 1 e a Condição 3 forem Verdadeiras, OU a Condição 2 e a Condição 3 forem Verdadeiras, a tabela será selecionada. Resultados de erro ou N/A são tratados como falsos
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Então use a tabela
Tabela 17: Avaliação das condições LBx com base no operador lógico selecionado
Se o resultado da lógica da função for TRUE, então a tabela de consulta associada (veja o objeto 4x01h) é imediatamente selecionada como a fonte para a saída lógica. Nenhuma outra condição para outras tabelas é avaliada. Por esse motivo, a `Tabela Padrão' deve sempre ser configurada como a tabela de letra mais alta sendo usada (A, B ou C). Se nenhuma resposta padrão tiver sido configurada, a Tabela A se tornará automaticamente o padrão quando nenhuma condição for verdadeira para qualquer tabela a ser selecionada. Esse cenário deve ser evitado sempre que possível para não resultar em respostas de saída imprevisíveis.
O número da tabela que foi selecionado como fonte de saída é gravado no subíndice X do objeto somente leitura 4010h Logic Block Selected Table. Isso mudará conforme condições diferentes resultem em tabelas diferentes sendo usadas.
1.5.3. Saída do bloco lógico
Lembre-se de que a Tabela Y, onde Y = A, B ou C no bloco de função LBx NÃO significa tabela de consulta 1 a 3. Cada tabela tem o objeto 4x01h LBx Lookup Table Number que permite ao usuário selecionar quais tabelas de consulta ele quer associar a um bloco lógico específico. As tabelas padrão associadas a cada bloco lógico estão listadas na Tabela 30.
Número do bloco lógico programável
1 2 3 4
Tabela A Lookup
Pesquisa da Tabela B
Número do bloco de tabela Número do bloco de tabela
1
2
4
5
1
2
4
5
Tabela 18: Tabelas de pesquisa padrão LBx
Tabela C Tabela de Consulta Número do Bloco
3 6 3 6
Se a Tabela de Consulta Z associada (onde Z é igual a 4010h subíndice X) não tiver uma “Fonte do Eixo X” selecionada, então a saída de LBx sempre será “Não Disponível” enquanto essa tabela estiver selecionada. Entretanto, se LTz for configurado para uma resposta válida a uma entrada, seja Data ou Time, a saída do bloco de função LTz (ou seja, os dados do Eixo Y que foram selecionados com base no valor do Eixo X) se tornará a saída do bloco de função LBx enquanto essa tabela estiver selecionada.
A saída LBx é sempre configurada como uma porcentagemtage, com base no intervalo do eixo Y para a tabela associada (consulte a Seção 1.7.2). Ele é gravado no subíndice X do objeto somente leitura 4020h Saída do bloco lógico PV com uma resolução de 1 casa decimal.
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1.5.4. Ideias de aplicação
Esta seção não pretende ser uma lista abrangente de todas as possibilidades que o Logic Block oferece. Em vez disso, pretende mostrar como algumas funções comuns, mas amplamente diversificadas, podem ser alcançadas usando-o.
a) Aplicação de velocidade dupla Sob certas condições, uma saída analógica pode ser acionada entre Min_A e Max_A, enquanto em outras, a velocidade é limitada pela resposta da saída às mudanças na entrada entre Min_B e Max_B.
b) Controle de transmissão multivelocidade Ao usar uma entrada para frente como habilitação de uma saída analógica e a entrada para trás como a outra, diferentes processos de enchimento da embreagemfiles podem ser selecionados com base na velocidade do motor, conforme discutido no ex anterioramples.
c) Obter melhor resolução (ou seja, até 30 declives) em uma curva resistiva para temperatura para um sensor NTC. A condição para a Tabela A seria resistência de entrada <= R1, a Tabela B é entrada <= R2 e a Tabela C como o padrão para valores de alta resistência.
1.6. Bloco de funções diversas
Há alguns outros objetos disponíveis que ainda não foram discutidos ou mencionados brevemente (por exemplo, constantes). Esses objetos não estão necessariamente associados uns aos outros, mas são todos discutidos aqui.
Figura 23 Objetos diversos
Objetos 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV e EC Scaling 2 PV foram mencionados na Seção 1.5, Tabela 16. Esses objetos permitem que dados adicionais recebidos em um CANopen ® RPDO sejam mapeados independentemente para vários blocos de função como uma fonte de controle. Por exemploample, um loop PID deve ter duas entradas (alvo e feedback), então uma delas tem que vir do barramento CAN. Os objetos de escala são fornecidos para definir os limites dos dados quando eles são usados por outro bloco de função, como mostrado na Tabela 17.
Os objetos 5020h Power Supply FV e 5030h Processor Temperature FV estão disponíveis como feedback somente leitura para diagnósticos adicionais.
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O objeto 5010h Constant Field Value é fornecido para dar ao usuário a opção de um valor fixo que pode ser usado por outros blocos de função. O subíndice 1 é fixado como FALSE (0) e o subíndice 2 é sempre TRUE (1). Há 4 outros subíndices fornecidos para valores selecionáveis pelo usuário. (Padrões 25, 50, 75 e 100)
As constantes são lidas como dados reais (float) de 32 bits, então nenhum objeto de dígito decimal é fornecido. Ao configurar a constante, certifique-se de fazê-lo com a resolução do objeto que será comparado a ela.
As constantes False/True são fornecidas principalmente para serem usadas com o bloco lógico. As constantes variáveis também são úteis com o bloco lógico e também podem ser usadas como um alvo de setpoint para um bloco de controle PID.
O último objeto 5555h Start in Operational é fornecido como um `cheat' quando a unidade não se destina a trabalhar com uma rede CANopen (ou seja, um controle autônomo) ou está trabalhando em uma rede composta apenas por escravos, de modo que o comando OPERATION nunca será recebido de um mestre. Por padrão, esse objeto é desabilitado (FALSE).
Ao usar o 1IN-CAN como um controlador autônomo onde 5555h está definido como TRUE, é recomendável desabilitar todos os TPDOs (definir o Event Timer como zero) para que ele não funcione com um erro CAN contínuo quando não estiver conectado a um barramento.
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2. INSTRUÇÕES DE INSTALAÇÃO
2.1. Dimensões e Pinagem
O controlador de válvula de entrada única e saída dupla é embalado em um invólucro de alumínio encapsulado, conforme mostrado na Figura 24. O conjunto possui classificação IP67.
Figura 24 Dimensões da carcaça
Conector CAN e E/S Pino # Função
1 BATT+ 2 Entrada+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Entrada6 BATT-
Tabela 19: Pinagem do conector
Conector Deutsch IPD de 6 pinos P/N: DT04-6P Um kit de plugue correspondente está disponível como Axiomatic P/N: AX070119.
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2.2. Instruções de instalação
2.2.1. Notas e Avisos
Não instale perto de alta voltage ou dispositivos de alta corrente. Aterre o chassi para fins de segurança e blindagem EMI adequada. Observe a faixa de temperatura operacional. Toda a fiação de campo deve ser adequada para essa temperatura
alcance. Instale a unidade com espaço adequado disponível para manutenção e para chicote de fios adequado
acesso (15 cm) e alívio de tensão (30 cm). Não conecte ou desconecte a unidade enquanto o circuito estiver energizado, a menos que a área seja conhecida por estar
não perigoso.
2.2.2. Montagem
O módulo foi projetado para montagem no bloco de válvulas. Se for montado sem gabinete, o controlador deverá ser montado horizontalmente com os conectores voltados para a esquerda ou para a direita, ou com os conectores voltados para baixo, para reduzir a probabilidade de entrada de umidade.
Mascare todas as etiquetas se a unidade for repintada, para que as informações da etiqueta permaneçam visíveis.
As pernas de montagem incluem furos dimensionados para parafusos #10 ou M4.5. O comprimento do parafuso será determinado pela espessura da placa de montagem do usuário final. Normalmente, 20 mm (3/4 pol.) é adequado.
Se o módulo for montado longe do bloco de válvulas, nenhum fio ou cabo no chicote deverá exceder 30 metros de comprimento. A fiação de entrada de energia deve ser limitada a 10 metros.
2.2.3. Conexões
Use os seguintes plugues de acoplamento Deutsch IPD para conectar aos receptáculos integrais. A fiação para esses plugues de acoplamento deve estar de acordo com todos os códigos locais aplicáveis. Fiação de campo adequada para o vol nominaltage e atual devem ser usados. A classificação dos cabos de ligação deve ser de pelo menos 85°C. Para temperaturas ambientes abaixo de 10°C e acima de +70°C, use fiação de campo adequada para temperatura ambiente mínima e máxima.
Conector de acoplamento de receptáculo
Soquetes de acoplamento conforme apropriado (consulte www.laddinc.com para obter mais informações sobre os contatos disponíveis para este plugue de acoplamento.) DT06-12SA e cunha W12S
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2.2.4. Conexões elétricas de ruído e blindagem
Para reduzir o ruído, separe todos os fios de energia e saída daqueles de entrada e CAN. Fios blindados protegerão contra ruído injetado. Fios blindados devem ser conectados na fonte de energia ou entrada, ou na carga de saída.
O CAN shield pode ser conectado no controlador usando o pino CAN Shield fornecido no conector. No entanto, a outra extremidade não deve ser conectada neste caso.
Todos os fios utilizados devem ser 16 ou 18 AWG.
2.2.5. Construções de Redes CAN
A Axiomatic recomenda que redes multi-drop sejam construídas usando uma configuração de “cadeia margarida” ou “backbone” com linhas de queda curtas.
2.2.6. Terminação CAN
É necessário terminar a rede; portanto, uma terminação CAN externa é necessária. Não mais do que dois terminadores de rede devem ser usados em uma única rede. Um terminador é um resistor de filme metálico de 121, 0.25 W, 1% colocado entre os terminais CAN_H e CAN_L nas extremidades de dois nós em uma rede.
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3. DICIONÁRIO DE OBJETOS CANOPEN ®
O dicionário de objetos CANopen do controlador 1IN-CAN é baseado no dispositivo CiA profile DS-404 V1.2 (dispositivo profissionalfile para controladores de malha fechada). O dicionário de objetos inclui objetos de comunicação além dos requisitos mínimos no profile, bem como vários objetos específicos do fabricante para funcionalidade estendida.
3.1. ID DO NÓ e TAXA DE TRANSMISSÃO
Por padrão, o controlador 1IN-CAN é enviado de fábrica programado com um ID de nó = 127 (0x7F) e com taxa de transmissão = 125 kbps.
3.1.1. Protocolo LSS para atualização
O único meio pelo qual o Node-ID e a taxa de transmissão podem ser alterados é usar o Layer Settling Services (LSS) e os protocolos definidos pelo padrão CANopen ® DS-305.
Siga os passos abaixo para configurar qualquer variável usando o protocolo LSS. Se necessário, consulte o padrão para obter informações mais detalhadas sobre como usar o protocolo.
3.1.2. Configurando Node-ID
Defina o estado do módulo para configuração LSS enviando a seguinte mensagem:
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1
Valor 0x7E5 2 0x04 0x01
(cs=4 para estado de comutação global) (muda para estado de configuração)
Defina o Node-ID enviando a seguinte mensagem:
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1
Valor 0x7E5 2 0x11 ID do nó
(cs=17 para configurar node-id) (defina o novo Node-ID como um número hexadecimal)
O módulo enviará a seguinte resposta (qualquer outra resposta será uma falha):
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1 Dados 2
Valor 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00
(cs=17 para configurar node-id)
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Salve a configuração enviando a seguinte mensagem:
Item COB-ID Comprimento Dados 0
Valor 0x7E5 1 0x17
(cs=23 para configuração de loja)
O módulo enviará a seguinte resposta (qualquer outra resposta será uma falha):
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1 Dados 2
Valor 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
(cs=23 para configuração de loja)
Defina o estado do módulo para operação LSS enviando a seguinte mensagem: (Observe que o módulo será redefinido para o estado pré-operacional)
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1
Valor 0x7E5 2 0x04 0x00
(cs=4 para estado de comutação global) (muda para estado de espera)
3.1.3. Configurando a taxa de transmissão
Defina o estado do módulo para configuração LSS enviando a seguinte mensagem:
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1
Valor 0x7E5 2 0x04 0x01
(cs=4 para estado de comutação global) (muda para estado de configuração)
Defina a taxa de transmissão enviando a seguinte mensagem:
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1 Dados 2
Valor 0x7E5 3 0x13 0x00 Índice
(cs=19 para configurar parâmetros de temporização de bits) (alterna para estado de espera) (seleciona índice de taxa de transmissão por tabela 32)
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A-29
Índice
Taxa de bits
0
1 Mbps
1 800 kbit/s
2 500 kbit/s
3 250 kbit/s
4 125 kbit/s (padrão)
5
reservado (100 kbit/s)
6
50 kbit/s
7
20 kbit/s
8
10 kbit/s
Tabela 20: Índices de taxa de transmissão LSS
O módulo enviará a seguinte resposta (qualquer outra resposta será uma falha):
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1 Dados 2
Valor 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00
(cs=19 para configurar parâmetros de temporização de bits)
Ative os parâmetros de temporização de bits enviando a seguinte mensagem:
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1 Dados 2
Valor
0x7E5
3
0x15
(cs=19 para ativar parâmetros de tempo de bit)
O atraso define individualmente a duração dos dois períodos de tempo para esperar até que a troca de parâmetros de temporização de bit seja feita (primeiro período) e antes de transmitir qualquer mensagem CAN com os novos parâmetros de temporização de bit após executar a troca (segundo período). A unidade de tempo do atraso de troca é 1 ms.
Salve a configuração enviando a seguinte mensagem (na NOVA taxa de transmissão):
Item COB-ID Comprimento Dados 0
Valor 0x7E5 1 0x17
(cs=23 para configuração de loja)
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
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O módulo enviará a seguinte resposta (qualquer outra resposta será uma falha):
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1 Dados 2
Valor 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
(cs=23 para configuração de loja)
Defina o estado do módulo para operação LSS enviando a seguinte mensagem: (Observe que o módulo será redefinido para o estado pré-operacional)
Item COB-ID Comprimento Dados 0 Dados 1
Valor 0x7E5 2 0x04 0x00
(cs=4 para estado de comutação global) (muda para estado de espera)
A captura de tela a seguir (esquerda) mostra que os dados CAN foram enviados (7E5h) e recebidos (7E4h) pela ferramenta quando a taxa de transmissão foi alterada para 250 kbps usando o protocolo LSS. A outra imagem (direita) mostra o que foi impresso em um exampo menu de depuração RS-232 enquanto a operação ocorria.
Entre os quadros CAN 98 e 99, a taxa de transmissão na ferramenta CAN Scope foi alterada de 125 para 250 kbps.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-31
3.2. OBJETOS DE COMUNICAÇÃO (DS-301 e DS-404)
Os objetos de comunicação suportados pelo Controlador 1IN-CAN estão listados na tabela a seguir. Uma descrição mais detalhada de alguns dos objetos é fornecida nos subcapítulos a seguir. Apenas os objetos que têm device-profile informações específicas são descritas. Para mais informações sobre os outros objetos, consulte a especificação genérica do protocolo CANopen DS-301.
Índice (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 1A03
Objeto
Registro de erro de tipo de dispositivo Registro de status do fabricante Campo de erro predefinido Tempo de guarda Fator de tempo de vida Parâmetros de armazenamento Restaurar parâmetros padrão Tempo de pulsação do consumidor Tempo de pulsação do produtor Objeto de identidade Verificar configuração Comportamento de erro Parâmetro de comunicação RPDO1 Parâmetro de comunicação RPDO2 Parâmetro de comunicação RPDO3 Parâmetro de comunicação RPDO4 Parâmetro de mapeamento RPDO1 Parâmetro de mapeamento RPDO2 Parâmetro de mapeamento RPDO3 Parâmetro de mapeamento RPDO4 Parâmetro de comunicação TPDO1 Parâmetro de comunicação TPDO2 Parâmetro de comunicação TPDO3 Parâmetro de comunicação TPDO4 Parâmetro de mapeamento TPDO1 Parâmetro de mapeamento TPDO2 Parâmetro de mapeamento TPDO3 Parâmetro de mapeamento TPDO4 Parâmetro de mapeamento
Tipo de objeto
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY ARRAY RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32 NÃO ASSINADO8 NÃO ASSINADO32 NÃO ASSINADO32 NÃO ASSINADO16 NÃO ASSINADO8 NÃO ASSINADO32 NÃO ASSINADO32 NÃO ASSINADO32 NÃO ASSINADO16
NÃO ASSINADO32 NÃO ASSINADO8
Acesso
RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW
Mapeamento DOP
Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-32
3.2.1. Objeto 1000h: Tipo de dispositivo
Este objeto contém informações sobre o tipo de dispositivo conforme o dispositivo profile DS-404. O parâmetro de 32 bits é dividido em dois valores de 16 bits, mostrando informações gerais e adicionais, conforme mostrado abaixo.
Informações adicionais do MSB = 0x201F
Informações gerais do LSB = 0x0194 (404)
O DS-404 define o campo Informações Adicionais da seguinte maneira: 0000h = reservado 0001h = bloco de entrada digital 0002h = bloco de entrada analógica 0004h = bloco de saída digital 0008h = bloco de saída analógica 0010h = bloco do controlador (também conhecido como PID) 0020h = bloco de alarme 0040h … 0800h = reservado 1000h = reservado 2000h = bloco da tabela de consulta (específico do fabricante) 4000h = bloco lógico programável (específico do fabricante) 8000h = bloco diverso (específico do fabricante)
Descrição do objeto
Índice
1000h
Nome
Tipo de dispositivo
Tipo de objeto VAR
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 0xE01F0194
Valor padrão 0xE01F0194
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-33
3.2.2. Objeto 1001h: Registro de erro
Este objeto é um registro de erro para o dispositivo. Sempre que um erro é detectado pelo Controlador 1IN-CAN, o Bit de Erro Genérico (bit 0) é definido. Somente se não houver erros no módulo, este bit será limpo. Nenhum outro bit neste registro é usado pelo Controlador 1IN-CAN.
Descrição do objeto
Índice
1001h
Nome
Registro de erros
Tipo de objeto VAR
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 00h ou 01h
Valor Padrão 0
3.2.3. Objeto 1002h: Registro de status do fabricante Este objeto é usado para fins de depuração do fabricante.
3.2.4. Objeto 1003h: Campo de erro pré-definido
Este objeto fornece um histórico de erros listando os erros na ordem em que ocorreram. Um erro é adicionado ao topo da lista quando ocorre e é imediatamente removido quando a condição de erro é eliminada. O erro mais recente está sempre no subíndice 1, com o subíndice 0 contendo o número de erros atualmente na lista. Quando o dispositivo está em um estado sem erros, o valor do subíndice 0 é zero.
A lista de erros pode ser limpa escrevendo um zero no subíndice 0, o que limpará todos os erros da lista, independentemente de ainda estarem presentes ou não. Limpar a lista NÃO significa que o módulo retornará ao estado de comportamento sem erros se pelo menos um erro ainda estiver ativo.
O controlador 1IN-CAN tem uma limitação de no máximo 4 erros na lista. Se o dispositivo registrar mais erros, a lista será truncada e as entradas mais antigas serão perdidas.
Os códigos de erro armazenados na lista são números sem sinal de 32 bits, consistindo em dois campos de 16 bits. O campo inferior de 16 bits é o código de erro EMCY, e o campo superior de 16 bits é um código específico do fabricante. O código específico do fabricante é dividido em dois campos de 8 bits, com o byte superior indicando a descrição do erro, e o byte inferior indicando o canal no qual o erro ocorreu.
Descrição do erro MSB
ID do canal
Código de erro LSB EMCY
Se o node-guarding for usado (não recomendado pelo padrão mais recente) e ocorrer um evento de salva-vidas, o campo específico do fabricante será definido como 0x1000. Por outro lado, se um consumidor de heartbeat não for recebido dentro do prazo esperado, a Error Description será definida como 0x80 e o Channel-ID (nn) refletirá o Node-ID do canal do consumidor que não estava produzindo. Nesse caso, o campo específico do fabricante será, portanto, 0x80nn. Em ambos os casos, o EMCY Error Code correspondente será o Guard Error 0x8130.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-34
Quando uma falha de entrada analógica é detectada conforme descrito na Seção 1.3 ou uma saída analógica não está funcionando conforme descrito na Seção 1.5, então a Descrição do Erro refletirá qual(is) canal(ais) está(ão) com falha usando a tabela a seguir. Além disso, se um RPDO não for recebido dentro do período esperado do “Temporizador de Eventos”, um tempo limite de RPDO será sinalizado. A Tabela 32 descreve os Códigos de Campo de Erro resultantes e seus significados.
Código de campo de erro
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h
Descrição de erro
20h
40h
00h 10h 80h
Significado
ID
Significado
Código EMCY
Reinicialização de erro EMCY (falha não mais ativa)
Sobrecarga Positiva
01h Entrada Analógica 1 F001h
(Fora da Faixa Alta)
Sobrecarga Negativa
01h Entrada Analógica 1
F001h
(Fora da Faixa Baixa)
Tempo limite do RPDO
00h Não especificado
8100h
Evento de salva-vidas
00h Não especificado
8130h
Tempo limite de batimento cardíaco
nn ID do nó
8130h
Tabela 21: Códigos de campo de erro predefinidos
Significado
Sobrecarga de entrada
Sobrecarga de entrada
Comunicação – Erro genérico de salva-vidas/batimento cardíaco Erro de salva-vidas/batimento cardíaco
Descrição do objeto
Índice
1003h
Nome
Campo de erro pré-definido
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Número de entradas
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 0 a 4
Valor Padrão 0
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 4 Campo de erro padrão RO No UNSIGNED32 0
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-35
3.2.5. Objeto 100Ch: Tempo de guarda
Os objetos no índice 100Ch e 100Dh devem indicar o tempo de guarda configurado em relação ao fator de tempo de vida. O fator de tempo de vida multiplicado pelo tempo de guarda fornece o tempo de vida para o protocolo de guarda de vida descrito no DS-301. O valor do Tempo de Guarda deve ser fornecido em múltiplos de ms, e um valor de 0000h deve desabilitar a guarda de vida.
Deve-se notar que este objeto e o de 100Dh são suportados apenas para compatibilidade com versões anteriores. O padrão recomenda que redes mais novas não usem o protocolo de proteção de vida, mas sim o monitoramento de heartbeat. Tanto a proteção de vida quanto os heartbeats NÃO podem estar ativos simultaneamente.
Descrição do objeto
Índice
100Ch
Nome
Tempo de Guarda
Tipo de objeto VAR
Tipo de dados
NÃO ASSINADO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 0 a 65535
Valor Padrão 0
3.2.6. Objeto 100Dh: Fator de Tempo de Vida
O fator de tempo de vida multiplicado pelo tempo de guarda fornece o tempo de vida para o protocolo de guarda de vida. Um valor de 00h desabilitará a guarda de vida.
Descrição do objeto
Índice
100 Dh
Nome
Fator de tempo de vida
Tipo de objeto VAR
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 0 a 255
Valor Padrão 0
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-36
3.2.7. Objeto 1010h: Parâmetros de Loja
Este objeto suporta o salvamento de parâmetros em memória não volátil. Para evitar o armazenamento de parâmetros por engano, o armazenamento é executado somente quando uma assinatura específica é escrita no subíndice apropriado. A assinatura é “save”.
A assinatura é um número não assinado de 32 bits, composto pelos códigos ASCII da assinatura
caracteres, conforme tabela a seguir:
MSB
LSB
e
v
a
s
65h 76h 61h 73h
Ao receber a assinatura correta em um subíndice apropriado, o controlador 1IN-CAN armazenará os parâmetros na memória não volátil e então confirmará a transmissão SDO.
Por acesso de leitura, o objeto fornece informações sobre os recursos de salvamento do módulo. Para todos os subíndices, esse valor é 1h, indicando que o Controlador 1IN-CAN salva parâmetros no comando. Isso significa que se a energia for removida antes que o objeto Store seja gravado, as alterações no Object Dictionary NÃO terão sido salvas na memória não volátil e serão perdidas no próximo ciclo de energia.
Descrição do objeto
Índice
1010h
Nome
Armazenar parâmetros
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 4
Valor Padrão 4
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
Valor Padrão
1h
Salve todos os parâmetros
RW
Não
0x65766173 (acesso de gravação)
1h
(acesso de leitura)
1h
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-37
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
Valor Padrão
2h
Salvar parâmetros de comunicação
RW
Não
0x65766173 (acesso de gravação)
1h
(acesso de leitura)
1h
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
Valor Padrão
3h
Salvar parâmetros do aplicativo
RW
Não
0x65766173 (acesso de gravação)
1h
(acesso de leitura)
1h
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
Valor Padrão
4h
Salvar parâmetros do fabricante
RW
Não
0x65766173 (acesso de gravação)
1h
(acesso de leitura)
1h
3.2.8. Objeto 1011h: Restaurar Parâmetros
Este objeto suporta a restauração dos valores padrões para o dicionário de objetos na memória não volátil. Para evitar a restauração de parâmetros por engano, o dispositivo restaura os padrões somente quando uma assinatura específica é gravada no subíndice apropriado. A assinatura é “load”.
A assinatura é um número não assinado de 32 bits, composto pelos códigos ASCII da assinatura
caracteres, conforme tabela a seguir:
MSB
LSB
d
a
o
l
64h 61h 6Fh 6Ch
Ao receber a assinatura correta para um subíndice apropriado, o Controlador 1IN-CAN restaurará os padrões na memória não volátil e, em seguida, confirmará a transmissão SDO. Os valores padrão são definidos como válidos somente após o dispositivo ser reiniciado ou reiniciado. Isso significa que o Controlador 1INCAN NÃO começará a usar os valores padrão imediatamente, mas continuará a executar a partir de quaisquer valores que estivessem no Dicionário de Objetos antes da operação de restauração.
Por acesso de leitura, o objeto fornece informações sobre os recursos de restauração de parâmetros padrão do módulo. Para todos os subíndices, esse valor é 1h, indicando que o 1IN-CAN Controller restaura os padrões no comando.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-38
Descrição do objeto
Índice
1011h
Nome
Restaurar parâmetros padrão
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 4
Valor Padrão 4
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h Restaura todos os parâmetros padrão RW No 0x64616F6C (acesso de gravação), 1h (acesso de leitura) 1h
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
2h Restaurar parâmetros de comunicação padrão RW Não 0x64616F6C (acesso de gravação), 1h (acesso de leitura) 1h
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
3h Restaurar parâmetros de aplicação padrão RW Não 0x64616F6C (acesso de gravação), 1h (acesso de leitura) 1h
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
4h Restaurar parâmetros padrão do fabricante RW Não 0x64616F6C (acesso de gravação), 1h (acesso de leitura) 1h
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-39
3.2.9. Objeto 1016h: Tempo de pulsação do consumidor
O 1IN-CAN Controller pode ser um consumidor de objetos heartbeat para até quatro módulos. Este objeto define o tempo de ciclo de heartbeat esperado para esses módulos e, se definido como zero, não é usado. Quando diferente de zero, o tempo é um múltiplo de 1 ms e o monitoramento começará após o recebimento do primeiro heartbeat do módulo. Se o 1IN-CAN Controller falhar em receber um heartbeat de um nó no período de tempo esperado, ele indicará um erro de comunicação e responderá conforme o objeto 1029h.
Partes 31-24
23-16
Valor Reservado 00h Node-ID
Codificado como
NÃO ASSINADO8
15-0 Tempo de batimento cardíaco UNSIGNED16
Descrição do objeto
Índice
1016h
Nome
Tempo de batimento cardíaco do consumidor
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Número de entradas
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 4
Valor Padrão 4
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 4h Tempo de pulsação do consumidor RW Não UNSIGNED32 0
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-40
3.2.10. Objeto 1017h: Tempo de pulsação do produtor
O controlador 1IN-CAN pode ser configurado para produzir um heartbeat cíclico escrevendo um valor diferente de zero para este objeto. O valor será dado em múltiplos de 1 ms, e um valor de 0 desabilitará o heartbeat.
Descrição do objeto
Índice
1017h
Nome
Tempo de pulsação do produtor
Tipo de objeto VAR
Tipo de dados
NÃO ASSINADO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 10 a 65535
Valor Padrão 0
3.2.11. Objeto 1018h: Objeto de identidade
O objeto de identidade indica os dados do controlador 1IN-CAN, incluindo ID do fornecedor, ID do dispositivo, números de versão de software e hardware e o número de série.
Na entrada do Número de Revisão no subíndice 3, o formato dos dados é como mostrado abaixo
Número de revisão principal do MSB (dicionário de objetos)
Revisão de Hardware
Versão do software LSB
Descrição do objeto
Índice
1018h
Nome
Objeto de identidade
Tipo de objeto RECORD
Tipo de dados
Registro de Identidade
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Número de entradas
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 4
Valor Padrão 4
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h ID do fornecedor RO No 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-41
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
2h Código do produto RO No 0xAA031701 0xAA031701
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
3h Número de revisão RO No UNSIGNED32 0x00010100
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
4h Número de série RO No UNSIGNED32 No
3.2.12. Objeto 1020h: Verificar configuração
Este objeto pode ser lido para ver em que data o software (versão identificada no objeto 1018h) foi compilado. A data é representada como um valor hexadecimal mostrando dia/mês/ano conforme o formato abaixo. O valor de tempo no subíndice 2 é um valor hexadecimal mostrando o tempo em um relógio de 24 horas
Dia MSB (em hexadecimal de 1 byte)
00
Mês (em hexadecimal de 1 byte) 00
Ano LSB (em hexadecimal de 2 bytes) Tempo (em hexadecimal de 2 bytes)
Por exemploamppor exemplo, um valor de 0x10082010 indicaria que o software foi compilado em 10 de agosto de 2010. Um valor de tempo de 0x00001620 indicaria que ele foi compilado às 4h20.
Descrição do objeto
Índice
1020h
Nome
Verifique a configuração
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Número de entradas
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 2
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-42
Descrição do subíndice de valor padrão Mapeamento PDO de acesso Intervalo de valores Valor padrão
2 1h Data de configuração RO No UNSIGNED32 No
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
2h Tempo de configuração RO Não UNSIGNED32 Não
3.2.13. Objeto 1029h: Comportamento de erro
Este objeto controla o estado em que o Controlador 1IN-CAN será definido em caso de um erro do tipo associado ao subíndice.
Uma falha de rede é sinalizada quando um RPDO não é recebido dentro do período de tempo esperado definido no “Event Timer” dos objetos de comunicação associados (consulte a Seção 3.2.14 para obter mais informações) ou se uma mensagem de salva-vidas ou heartbeat não for recebida conforme o esperado. As falhas de entrada são definidas na Seção 1.3, e as falhas de saída são definidas na Seção 1.5.
Para todos os subíndices, as seguintes definições são verdadeiras:
0 = Pré-operacional (o nó retorna ao estado pré-operacional quando esta falha é detectada)
1 = Nenhuma mudança de estado (o nó permanece no mesmo estado em que estava quando a falha ocorreu)
2 = Parado
(o nó entra em modo parado quando ocorre a falha)
Descrição do objeto
Índice
1029h
Nome
Comportamento de erro
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Número de entradas
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 5
Valor Padrão 5
Descrição do subíndice Mapeamento de PDO de acesso
1h Falha de comunicação RW Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-43
Faixa de valores Valor padrão Subíndice Descrição Mapeamento PDO de acesso Faixa de valores Valor padrão
Veja acima 1 (Sem mudança de estado) 2h Falha de entrada digital (não usada) RW Não Veja acima 1 (Sem mudança de estado)
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
3h Falha de entrada analógica (AI1) RW Não Veja acima 1 (Sem mudança de estado)
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
4h Falha de saída digital (não usada) RW Não Veja acima 1 (Sem mudança de estado)
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
5h Falha de saída analógica (não usada) RW Não Veja acima 1 (nenhuma mudança de estado)
3.2.14. Comportamento RPDO
De acordo com o padrão CANopen ® DS-301, o procedimento a seguir deve ser usado para remapeamento e é o mesmo para RPDOs e TPDOs.
a) Destrua o PDO definindo o bit existente (bit mais significativo) do subíndice 01h do parâmetro de comunicação PDO correspondente para 1b
b) Desabilite o mapeamento definindo o subíndice 00h do objeto de mapeamento correspondente como 0
c) Modifique o mapeamento alterando os valores dos subíndices correspondentes
d) Habilite o mapeamento definindo o subíndice 00h para o número de objetos mapeados
e) Crie o PDO definindo o bit exists (bit mais significativo) do subíndice 01h do parâmetro de comunicação PDO correspondente para 0b
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-44
O controlador 1IN-CAN pode suportar até quatro mensagens RPDO. Todos os RPDOs no controlador 1IN-CAN usam os parâmetros de comunicação padrão semelhantes, com os IDs PDO definidos de acordo com o conjunto de conexão predefinido descrito em DS-301. A maioria dos RPDOs não existe, não há RTR permitido, eles usam CAN-IDs de 11 bits (quadro base válido) e todos são orientados a eventos. Embora todos os quatro tenham mapeamentos padrão válidos definidos (veja abaixo), apenas RPDO1 é habilitado por padrão (ou seja, RPDO existe).
Mapeamento RPDO1 no Objeto 1600h: ID Padrão 0x200 + ID do Nó
Valor do subíndice
Objeto
0
4
Número de objetos de aplicação mapeados no PDO
1
0x25000110
Extra Recebido 1 PV
2
0x25000210
Extra Recebido 2 PV
3
0x25000310
Extra Recebido 3 PV
4
0x25000410
Extra Recebido 4 PV
Mapeamento RTPDO2 no Objeto 1601h: ID Padrão 0x300 + ID do Nó
Valor do subíndice
Objeto
0
2
Número de objetos de aplicação mapeados no PDO
1
0x25000510
Extra recebido 1 PV (ou seja, feedback de controle PID 1 PV)
2
0x25000610
Extra recebido 2 PV (ou seja, feedback de controle PID 2 PV)
3
0
Não usado por padrão
4
0
Não usado por padrão
Mapeamento RPDO3 no Objeto 1602h: ID Padrão 0x400 + ID do Nó
Valor do subíndice
Objeto
0
0
Número de objetos de aplicação mapeados no PDO
1
0
Não usado por padrão
2
0
Não usado por padrão
3
0
Não usado por padrão
4
0
Não usado por padrão
Mapeamento RPDO4 no Objeto 1603h: ID Padrão 0x500 + ID do Nó
Valor do subíndice
Objeto
0
0
Número de objetos de aplicação mapeados no PDO
1
0
Não usado por padrão
2
0
Não usado por padrão
3
0
Não usado por padrão
4
0
Não usado por padrão
Nenhum deles tem o recurso de timeout habilitado, ou seja, o “Event Timer” no subíndice 5 está definido como zero. Quando isso é alterado para um valor diferente de zero, se o RPDO não tiver sido recebido de outro nó dentro do período de tempo definido (enquanto estiver no modo operacional), uma falha de rede será ativada e o controlador irá para o estado operacional definido no objeto 1029h subíndice 4.
Descrição do objeto
Índice
1400hs para 1403h
Nome
Parâmetro de comunicação RPDO
Tipo de objeto RECORD
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-45
Tipo de dados
Registro de Comunicação PDO
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Número de entradas
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 5
Valor Padrão 5
Sub-Índice
1h
Descrição
COB-ID usado pelo RPDO
Acesso
RW
X RPDOx ID
Mapeamento PDO Não
1
0200h
Faixa de valores Veja a definição de valor em DS-301
2
0300h
Valor padrão 40000000h + RPDO1 + ID do nó
3
0400h
C0000000h + RPDOx + ID do nó
4
0500h
Node-ID = Node-ID do módulo. Os RPDO COB-IDs são atualizados automaticamente se o
O Node-ID é alterado pelo protocolo LSS.
80000000h no COB-ID indica que o PDO não existe (destruído)
04000000h no COB-ID indica que não há RTR permitido no PDO
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
2h Tipo de transmissão RO Não Veja a definição de valor em DS-301 255 (FFh) = Event Driven
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
3h Inibir Tempo RW Não Ver definição de valor em DS-301 0
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
4h Entrada de compatibilidade RW No UNSIGNED8 0
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
5 Temporizador de eventos RW Não Veja a definição de valor em DS-301
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-46
Valor Padrão 0
Lembrete: Um temporizador de evento diferente de zero para um RPDO significa que uma falha de rede será sinalizada se não for recebida dentro desse período enquanto estiver no modo operacional.
3.2.15. Comportamento TPDO
O controlador 1IN-CAN pode suportar até quatro mensagens TPDO. Todos os TPDOs no controlador 1IN-CAN usam os parâmetros de comunicação padrão semelhantes, com os IDs PDO definidos de acordo com o conjunto de conexão predefinido descrito no DS-301. A maioria dos TPDOs não existe, não há RTR permitido, eles usam CAN-IDs de 11 bits (quadro base válido) e todos são orientados por tempo. Embora todos os quatro tenham mapeamentos padrão válidos definidos (veja abaixo), apenas o TPDO1 é habilitado por padrão (ou seja, o TPDO existe).
Mapeamento TPDO1 no Objeto 1A00h: ID Padrão 0x180 + ID do Nó
Valor do subíndice
Objeto
0
3
Número de objetos de aplicação mapeados no PDO
1
0x71000110
Valor do campo de entrada analógica 1
2
0x71000210
Valor de campo medido de frequência de entrada analógica 1
3
0
Não usado por padrão
4
0
Não usado por padrão
Mapeamento TPDO2 no Objeto 1A01h: ID Padrão 0x280 + ID do Nó
Valor do subíndice
Objeto
0
0
Número de objetos de aplicação mapeados no PDO
1
0
Não usado por padrão
2
0
Não usado por padrão
3
0
Não usado por padrão
4
0
Não usado por padrão
Mapeamento TPDO3 no Objeto 1A02h: ID Padrão 0x380 + ID do Nó
Valor do subíndice
Objeto
0
2
Número de objetos de aplicação mapeados no PDO
1
0x24600110
Valor do campo de saída de controle PID 1
2
0x24600210
Valor do campo de saída de controle PID 2
3
0
Não usado por padrão
4
0
Não usado por padrão
Mapeamento TPDO4 no Objeto 1A03h: ID Padrão 0x480 + ID do Nó
Valor do subíndice
Objeto
0
2
Número de objetos de aplicação mapeados no PDO
1
0x50200020
Valor do campo de alimentação (medido)
2
0x50300020
Valor do campo de temperatura do processador (medido)
3
0
Não usado por padrão
4
0
Não usado por padrão
Como todos, exceto TPDO1, têm uma taxa de transmissão de valor zero (ou seja, Temporizador de Eventos no subíndice 5 do objeto de comunicação), somente TPDO1 será transmitido automaticamente quando a unidade entrar no modo OPERACIONAL.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-47
Descrição do objeto
Índice
1800hs para 1803h
Nome
Parâmetro de comunicação TPDO
Tipo de objeto RECORD
Tipo de dados
Registro de Comunicação PDO
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Número de entradas
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 5
Valor Padrão 5
Sub-Índice
1h
Descrição
COB-ID usado pelo TPDO
Acesso
RW
X
ID do TPDOx
Mapeamento PDO Não
1
0180h
Faixa de valores Veja a definição de valor em DS-301
2
0280h
Valor padrão 40000000h + TPDO1 + Node-ID
3
0380h
C0000000h + TPDOx + ID do nó
4
0480h
Node-ID = Node-ID do módulo. Os TPDO COB-IDs são atualizados automaticamente se o
O Node-ID é alterado pelo protocolo LSS.
80000000h no COB-ID indica que o PDO não existe (destruído)
04000000h no COB-ID indica que não há RTR permitido no PDO
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
2h Tipo de transmissão RO Não Veja a definição de valor em DS-301 254 (FEh) = Event Driven
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
3h Inibir Tempo RW Não Ver definição de valor em DS-301 0
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
4h Entrada de compatibilidade RW No UNSIGNED8 0
Sub-Índice
5
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-48
Descrição Acesso PDO Mapeamento Intervalo de valores Valor padrão
Temporizador de eventos RW Não Veja a definição de valor em DS-301 100 ms (em TPDO1) 0 ms (em TPDO2, TPDO3, TPDO4)
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-49
3.3. OBJETOS DE APLICAÇÃO (DS-404)
Índice (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1
Objeto
Estado de leitura DI 1 Linha de entrada Polaridade DI 1 Linha de entrada AI Valor do campo de entrada AI Tipo de sensor AI Modo de operação AI Escala de entrada AI 1 FV Escala de entrada AI 1 PV Escala de entrada AI 2 FV Escala de entrada AI 2 PV Valor do processo de entrada AI Dígitos decimais AI PV Início do intervalo de entrada AI Fim do intervalo de entrada AI Tipo de filtro AI Constante do filtro AI
Tipo de objeto
MATRIZ MATRIZ
MATRIZ ...
Tipo de dados
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEIRO16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEIRO16 INTEIRO16 INTEIRO16 INTEIRO16 INTEGER16 INTEGER8 UNSIGNED16 INTEIRO16 INTEGER8 UNSIGNED16 INTEIROXNUMX
Acesso
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW
Mapeamento DOP
Sim Não
Sim Não Não Não Não Não Não Sim Não Não Não Não Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-50
3.3.1. Objeto 6020h: DI Leitura Estado 1 Linha de Entrada
Este objeto somente leitura representa o estado de entrada digital de uma única linha de entrada. Consulte a Seção 1.2 para obter mais informações
Descrição do objeto
Índice
6020h
Nome
DI Leitura Estado 1 Linha de Entrada
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
BOOLEANO
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h Entrada Digital 1 Estado RO Sim 0 (OFF) ou 1 (ON) 0
3.3.2. Objeto 6030h: Linha de entrada de polaridade DI 1
Este objeto determina como o estado lido no pino de entrada corresponde ao estado lógico, em conjunto com o objeto do fabricante 2020h, conforme definido na Tabela 3.
Descrição do objeto
Índice
6030h
Nome
DI Polaridade 1 Linha de entrada
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
1h Entrada Digital 1 Polaridade RW Não Ver Tabela 3
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-51
Valor padrão 0 (normal ligado/desligado)
3.3.3. Objeto 7100h: Valor do campo de entrada AI
Este objeto representa o valor medido de uma entrada analógica que foi dimensionada conforme o objeto do fabricante 2102h AI Decimal Digits PV. A unidade base para cada tipo de entrada é definida na Tabela 9, bem como a resolução somente leitura (dígitos decimais) associada ao FV.
Descrição do objeto
Índice
7100h
Nome
Valor do campo de entrada de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 FV RO Sim Tipo de dado específico, veja Tabela 11 Não
3.3.4. Objeto 6110h: Tipo de sensor de IA
Este objeto define o tipo de sensor (entrada) que é conectado ao pino de entrada analógica.
Descrição do objeto
Índice
6110h
Nome
Tipo de sensor de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso
1h AI1 Sensor Tipo RW
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-52
Valor de intervalo de mapeamento PDO Valor padrão
Não Consulte a Tabela 5 40 (vol.tage)
3.3.5. Objeto 6112h: Modo de operação de IA
Este objeto habilita modos operacionais especiais para a entrada.
Descrição do objeto
Índice
6112h
Nome
Modo de operação de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Modo de operação RW Não Consulte a Tabela 4 1 (operação normal)
3.3.6. Objeto 7120h: Escala de entrada de IA 1 FV
Este objeto descreve o valor de campo do primeiro ponto de calibração para o canal de entrada analógico, conforme mostrado na Figura 7. Ele também define o valor “mínimo” do intervalo de entrada analógico ao usar esta entrada como uma fonte de controle para outro bloco de função, conforme descrito na Tabela 17 na Seção 1.5. Ele é dimensionado na unidade física do FV, ou seja, o objeto 2102h se aplica a este objeto.
Descrição do objeto
Índice
7120h
Nome
Escala de entrada de IA 1 FV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Sub-Índice
1h
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-53
Descrição Acesso PDO Mapeamento Intervalo de valores Valor padrão
Escala AI1 1 FV RW Não Consulte a Tabela 11 500 [mV]
3.3.7. Objeto 7121h: Escala de entrada de IA 1 PV
Este objeto define o valor do processo do primeiro ponto de calibração para o canal de entrada analógico, conforme mostrado na Figura 7. Ele é dimensionado na unidade física do PV, ou seja, o objeto 6132h se aplica a este objeto.
Descrição do objeto
Índice
7121h
Nome
Escala de entrada de IA 1 PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Escala 1 PV RW Não Inteiro16 500 [o mesmo que 7120h]
3.3.8. Objeto 7122h: Escala de entrada de IA 2 FV
Este objeto descreve o valor de campo do segundo ponto de calibração para o canal de entrada analógico, conforme mostrado na Figura 7. Ele também define o valor “máximo” do intervalo de entrada analógico ao usar esta entrada como uma fonte de controle para outro bloco de função, conforme descrito na Tabela 17 na Seção 1.5. Ele é dimensionado na unidade física do FV, ou seja, o objeto 2102h se aplica a este objeto.
Descrição do objeto
Índice
7122h
Nome
Escala de entrada de IA 2 FV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-54
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Escala 2 FV RW Não Ver Tabela 11 4500 [mV]
3.3.9. Objeto 7123h: Escala de entrada de IA 2 PV
Este objeto define o valor do processo do segundo ponto de calibração para o canal de entrada analógico,
conforme mostrado na Figura 7. Ele é dimensionado na unidade física do PV, ou seja, o objeto 6132h se aplica a este
objeto.
Descrição do objeto
Índice
7123h
Nome
Escala de entrada de IA 2 PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Escala 2 PV RW Não Inteiro16 4500 [o mesmo que 7122h]
3.3.10. Objeto 7130h: Valor do processo de entrada de IA
Este objeto representa o resultado da escala de entrada aplicada conforme a Figura 7 e fornece a quantidade medida dimensionada na unidade física do valor do processo (ou seja, °C, PSI, RPM, etc.) com a resolução definida no objeto 6132h AI Decimal Digits PV.
Descrição do objeto
Índice
7130h
Nome
Valor do processo de entrada de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-55
Faixa de valor 1 Valor padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Valor do Processo RO Sim Inteiro16 Não
3.3.11. Objeto 6132h: Dígitos decimais de IA PV
Este objeto descreve o número de dígitos após o ponto decimal (ou seja, resolução) dos dados de entrada, que são interpretados com o tipo de dados Integer16 no objeto de valor do processo.
Example: Um valor de processo de 1.230 (Float) será codificado como 1230 no formato Integer16 se o número de dígitos decimais for definido como 3.
Descrição do objeto
Índice
6123h
Nome
Dígitos decimais de IA PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Dígitos decimais PV RW Não 0 a 4 3 [Volt para mV]
3.3.12. Objeto 7148h: Início do intervalo de IA
Este valor especifica o limite inferior onde valores de campo são esperados. Valores de campo que são menores que este limite são marcados como sobrecarga negativa. Ele é dimensionado na unidade física do FV, ou seja, o objeto 2102h se aplica a este objeto.
Descrição do objeto
Índice
7148h
Nome
Início do intervalo de IA
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-56
Tipo de objeto Tipo de dados
MATRIZ INTEGER16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Span Start (Erro Min) RW Não Consulte a Tabela 11 200 [mV]
3.3.13. Objeto 7149h: Fim do intervalo de IA
Este valor especifica o limite superior onde valores de campo são esperados. Valores de campo que são maiores que este limite são marcados como sobrecarga positiva. Ele é dimensionado na unidade física do FV, ou seja, o objeto 2102h se aplica a este objeto.
Descrição do objeto
Índice
7149h
Nome
Fim do período de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Span End (Erro Máx.) RW Não Consulte a Tabela 11 4800 [mV]
3.3.14. Objeto 61A0h: Tipo de filtro AI
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-57
Este objeto define o tipo de filtro de dados que será aplicado aos dados de entrada brutos, conforme lidos do ADC ou Timer, antes de serem passados para o objeto de valor de campo. Os tipos de filtros de dados são definidos na Tabela 8, e como eles são usados é descrito na Seção 1.3.
Descrição do objeto
Índice
61A0h
Nome
Tipo de filtro de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Tipo de filtro RW Não Consulte a tabela 8 0 (sem filtro)
3.3.15. Objeto 61A1h: Constante do filtro AI
Este objeto define o número de etapas usadas nos vários filtros, conforme definido na Seção 1.3
Descrição do objeto
Índice
61A0h
Nome
Constante do filtro AI
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
1h AI1 Filtro Constante RW Nº 1 a 1000
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-58
Valor Padrão 10
3.4. OBJETOS DO FABRICANTE
Índice (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010
Objeto
Modo DI Pull Up/Down 1 Linha de entrada DI Tempo de debounce DI Filtro de debounce 1 Linha de entrada DI Frequência DI Tempo de debounce DI Redefinir contagem de pulsos DI Janela de tempo DI Janela de pulsos DI Faixa de entrada AI Número de pulsos por revolução AI Dígitos decimais AI FV Frequência do filtro AI para ADC AI Detectar erro Habilitar AI Histerese de limpeza de erro AI Atraso de reação de erro AI Valor de processo recebido extra EC Dígitos decimais EC PV EC Escala 1 PV EC Escala 2 PV LTz Eixo X de entrada Fonte LTz Número do eixo X de entrada LTz Dígitos decimais do eixo X PV LTz Dígitos decimais do eixo Y PV LTz Resposta do ponto LTz Eixo X do ponto PV LTz Eixo Y PV LTz Saída Eixo Y PV Habilitar bloco lógico Tabela selecionada do bloco lógico Saída lógica Valor do processo LBx Número da tabela de consulta Função LBx Operador lógico Bloco lógico Função A Condição A 1 Bloco Lógico A Função A Condição 2 Bloco Lógico A Função A Condição 3 Bloco Lógico A Função B Condição 1 Bloco Lógico A Função B Condição 2 Bloco Lógico A Função B Condição 3 Bloco Lógico A Função C Condição 1 Bloco Lógico A Função C Condição 2 Bloco Lógico A Função C Condição 3 Valor do Campo Constante
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
Tipo de objeto
MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ
MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ
MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ MATRIZ
VAR VAR VAR VAR MATRIZ MATRIZ MATRIZ
MATRIZ ...
VARIEDADE
Tipo de dados
UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 BOOLEAN INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER8 INTEGER16 INTEGER8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 INTEGERXNUMX UNSIGNEDXNUMX UNSIGNEDXNUMX INTEGERXNUMX UNSIGNEDXNUMX UNSIGNEDXNUMX INTEGERXNUMX UNSIGNEDXNUMX UNSIGNEDXNUMX REGISTRO REGISTRO REGISTRO REGISTRO REGISTRO REGISTRO REGISTRO REGISTRO REGISTRO FLOATXNUMX
Acesso
RW ...
Mapeamento DOP
Não Não Não Não Não Não Não
Não Não Não Não Não Não Não
Sim Não Não Não
Não Não Não Não Não Não Não Sim
Não Não Sim Não Não Não Não Não Não Não Não Não Não
Não
A-59
5020 Valor do campo de fonte de alimentação 5030 Valor do campo de temperatura do processador 5555 Iniciar no modo operacional
Onde z = 1 a 6 e x = 1 a 4
VAR
FLOAT32
RO
Sim
VAR
FLOAT32
RO
Sim
VAR
BOOLEANO
RW
Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-60
3.4.1. Objeto 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Linha de entrada
Este objeto determina como o estado lido no pino de entrada corresponde ao estado lógico, em conjunto com o objeto de aplicação 6020h, conforme definido na Tabela 3. As opções para este objeto estão listadas na Tabela 1, e o controlador ajustará o hardware de entrada de acordo com o que for especificado.
Descrição do objeto
Índice
2020h
Nome
Linha de entrada DI Pullup/Down Mode 1
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h Entrada digital 1 Pullup/Down RW Não Consulte a tabela 1 0 (pullup/down desabilitado)
3.4.2. Objeto 2020h: DI Debounce Time 1 Linha de entrada
Este objeto determina o tempo de debounce aplicado quando a entrada é configurada como tipo de entrada digital. As opções para este objeto estão listadas abaixo.
Descrição do objeto
Índice
2021h
Nome
Tempo de Debounce DI 1 Linha de entrada
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
1h Tempo de Debounce de Entrada Digital RW Não 0 60000
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-61
Valor padrão 10 (ms)
3.4.3. Objeto 2030h: Filtro de Debounce DI 1 Linha de Entrada
Este objeto determina o tempo de debounce de um sinal digital quando a entrada é configurada como tipos de entrada Frequency/RPM ou PWM. As opções para este objeto estão listadas na Tabela 2.
Descrição do objeto
Índice
2020h
Nome
Filtro DI Debounce 1 Linha de entrada
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h Filtro de Debounce de Entrada Digital RW Não Consulte a Tabela 2 2 [Filtro 1.78 us]
3.4.4. Objeto 2031h: Valor de estouro de frequência de IA
Este objeto determina o tempo de debounce de um sinal digital quando a entrada é configurada como tipos de entrada Frequência/RPM ou PWM.
Descrição do objeto
Índice
2031h
Nome
Valor de estouro de frequência de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Mapeamento de PDO de acesso
1h Frequência Overflow Valor RW Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-62
Faixa de valores 0-50 Valor padrão 50 (Hz)
3.4.5. Objeto 2040h: Valor de contagem de pulso de redefinição de IA
Este objeto determina o valor (em pulsos) que irá redefinir o tipo de entrada Counter para iniciar a contagem de 0 novamente. Este valor é considerado quando a entrada é selecionada como tipo Counter Input.
Descrição do objeto
Índice
2040h
Nome
Valor de contagem de pulso de redefinição de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI Reset Contagem de pulso Valor RW Não 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulsos)
3.4.6. Objeto 2041h: Janela de tempo do contador de IA
Este objeto determina o valor (em milissegundos) que será usado como uma janela de tempo para contar os pulsos detectados dentro dele. Este valor é considerado quando a entrada é selecionada como tipo Counter Input.
Descrição do objeto
Índice
2041h
Nome
Janela de tempo do contador de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice
Janela de tempo do contador de IA de 1h
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-63
Acessar PDO Mapeamento Intervalo Valor Padrão
RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (milissegundos)
3.4.7. Objeto 2041h: Janela de Contador de Pulso de IA
Este objeto determina o valor (em pulsos) que será usado como uma contagem alvo para o controlador detectar e fornecer um tempo (em milissegundos) necessário para atingir tal contagem. Este valor é considerado quando a entrada é selecionada como tipo Counter Input.
Descrição do objeto
Índice
2041h
Nome
Janela de Contador de Pulso de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI Contador Pulso Janela RW Não 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulsos)
3.4.8. Objeto 2100h: Intervalo de entrada de IA
Este objeto, em conjunto com o Tipo de Sensor AI 6110h, define os padrões de entrada analógica (Tabela 10) e os intervalos permitidos (Tabela 11) para os objetos 2111h, 7120h, 7122h, 7148h e 7149h. O número e os tipos de intervalos variam de acordo com o tipo de sensor conectado à entrada, conforme descrito na Tabela 6.
Descrição do objeto
Índice
2100h
Nome
Faixa de entrada de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-64
Faixa de valor 1 Valor padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Faixa RW Não Ver Tabela 6 2 [0-5V]
3.4.9. Objeto 2101h: AI Número de pulsos por revolução
Este objeto é usado somente quando um tipo de entrada “Frequência” foi selecionado pelo objeto 6110h. O controlador converterá automaticamente a medição de frequência de Hz para RPM quando um valor diferente de zero for especificado. Neste caso, os objetos 2111h, 7120h, 7122h, 7148h e 7149h serão interpretados como dados RPM. O intervalo de entrada AI do objeto 2100h ainda deve ser especificado em Hertz e deve ser selecionado de acordo com as frequências esperadas nas quais o sensor RPM operará.
Descrição do objeto
Índice
2101h
Nome
Número de pulsos por revolução da IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Sub-Índice
1h
Descrição
AI1 Pulsos por Revolução
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 0 a 1000
Valor Padrão 1
3.4.10. Objeto 2102h: AI Dígitos Decimais FV
Este objeto descreve o número de dígitos após o ponto decimal (ou seja, resolução) dos dados de entrada, que são interpretados com o tipo de dados Integer16 no objeto de valor do campo.
Example: Um valor de campo de 1.230 (Float) será codificado como 1230 no formato Integer16 se o número de dígitos decimais for definido como 3.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-65
Além do objeto FV 7100h, os objetos 2111h, 7120h, 7122h, 7148h e 7149h também serão especificados com esta resolução. Este objeto é somente leitura e será ajustado automaticamente pelo controlador conforme a Tabela 9, dependendo do tipo de entrada analógica e do intervalo que foi selecionado.
Descrição do objeto
Índice
2102h
Nome
Dígitos decimais AI FV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Dígitos decimais FV RO Não Consulte a Tabela 9 3 [Volt para mV]
3.4.11. Objeto 2103h: Frequência de filtro AI para ADC
Este objeto é usado para especificar a frequência do filtro de corte para o periférico ADC no processador. O conversor analógico-digital é usado com tipos de entrada analógica: voltage; corrente; e resistiva. Também é usado para medir: retorno de corrente de saída analógica; vol de fonte de alimentaçãotage, e temperatura do processador. Os filtros disponíveis estão listados na Tabela 7.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-66
Descrição do objeto
Índice
2104h
Nome
Frequência de filtro AI para ADC
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h Frequência do filtro ADC RW Não Consulte a Tabela 7 1 [Filtro 50Hz]
3.4.12. Objeto 2110h: Detecção de erro de IA habilitada
Este objeto habilita a detecção de erros e a reação associada ao bloco de função de entrada analógica. Quando desabilitada, a entrada não gerará um código EMCY no objeto 1003h Pre-Defined Error Field, nem desabilitará nenhuma saída controlada pela entrada caso a entrada saia do intervalo conforme definido pelos objetos 7148h AI Span Start e 7149h AI Span End.
Descrição do objeto
Índice
2110h
Nome
Habilitar detecção de erro de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
BOOLEANO
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Detectar erro Habilitar RW Não 0 (FALSO) ou 1 (VERDADEIRO) 1 [VERDADEIRO]
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-67
3.4.13. Objeto 2111h: Histerese de limpeza de erro de IA
Este objeto é usado para evitar ativação/limpeza rápida de um sinalizador de falha de entrada e envio do objeto 1003h para a rede CANopen ®. Uma vez que a entrada tenha ficado acima/abaixo dos limites que definem o intervalo operacional válido, ela deve retornar ao intervalo menos/mais este valor para limpar a falha. Ele é dimensionado na unidade física do FV, ou seja, o objeto 2102h se aplica a este objeto.
Descrição do objeto
Índice
2111h
Nome
Histerese de limpeza de erro de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Erro Limpar Histerese RW Não Ver Tabela 11 100 [mV]
3.4.14. Objeto 2112h: Atraso de reação de erro de IA
Este objeto é usado para filtrar sinais espúrios e para evitar a saturação da rede CANopen ® com transmissões do objeto 1003h conforme a falha é definida/limpa. Antes que a falha seja reconhecida (ou seja, o código EMCY é adicionado à lista de campos de erro predefinidos), ela deve permanecer ativa durante todo o período de tempo definido neste objeto. A unidade física para este objeto é milissegundos.
Descrição do objeto
Índice
2112h
Nome
Atraso de reação a erro de IA
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 1
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-68
Valor Padrão 1
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h AI1 Atraso de reação de erro RW Não 0 a 60,000 1000 [ms]
3.4.15. Objeto 2500h: Valor de Processo Recebido Extra EC
Este objeto fornece uma fonte de controle extra para permitir que outros blocos de função sejam controlados por dados recebidos de um CANopen ® RPDO. Ele funciona de forma semelhante a qualquer outro objeto PV mapeável e gravável, como 7300h AO Output PV.
Descrição do objeto
Índice
2500h
Nome
EC Extra PV Recebido
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 6
Valor Padrão 6
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 6h (x = 1 a 6) ECx PV recebido RW Sim Inteiro16 Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-69
3.4.16. Objeto 2502h: Dígitos decimais EC PV
Este objeto descreve o número de dígitos após o ponto decimal (ou seja, resolução) dos dados de controle extras, que são interpretados com o tipo de dados Integer16 no objeto de valor do processo.
Descrição do objeto
Índice
2502h
Nome
Dígitos decimais EC PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 6
Valor Padrão 6
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 6h (x = 1 a 6) ECx Dígitos decimais PV RW Não 0 a 4 1 (resolução 0.1)
3.4.17. Objeto 2520h: EC Escalando 1 PV
Este objeto define o valor mínimo da fonte de controle extra. Ele é usado como o valor de Escala 1 por outros blocos de funções quando o EC foi selecionado como a fonte para os dados do eixo X, ou seja, como visto na Figura 11. Não há unidade física associada aos dados, mas ele usa a mesma resolução que o PV recebido, conforme definido no objeto 2502h, EC Decimal Digits PV. Este objeto deve ser sempre menor que o objeto 2522h EC Scaling 2 PV.
Descrição do objeto
Índice
2520h
Nome
EC Escala 1 PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 6
Valor Padrão 6
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-70
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 6h (x = 1 a 6) ECx Escala 1 PV RW Não -32768 a 2522h sub-índice X 0
3.4.18. Objeto 2522h: EC Escalando 2 PV
Este objeto define o valor máximo da fonte de controle extra. Ele é usado como o valor de Escala 2 por outros blocos de funções quando o EC foi selecionado como a fonte para os dados do eixo X, ou seja, como visto na Figura 11. Não há unidade física associada aos dados, mas ele usa a mesma resolução que o PV recebido, conforme definido no objeto 2502h, EC Decimal Digits PV. Este objeto deve ser sempre maior que o objeto 2520h EC Scaling 1 PV.
Descrição do objeto
Índice
2522h
Nome
EC Escala 2 PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 6
Valor Padrão 6
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 6h (x = 1 a 6) ECx Escala 2 PV RW Não 2520h sub-índice X a 32767 1000 (100.0)
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-71
3.4.19. Objeto 30z0h: Fonte do eixo X de entrada LTz
Este objeto define o tipo de entrada que será usado para determinar o valor do processo de entrada do eixo X para a função de tabela de consulta. As fontes de controle disponíveis no controlador 1IN-CAN estão listadas na Tabela 15. Nem todas as fontes fariam sentido para uso como uma entrada do eixo X, e é responsabilidade do usuário selecionar uma fonte que faça sentido para o aplicativo. Uma seleção de “Fonte de controle não usada” desabilita o bloco de função de tabela de consulta associado.
Descrição do objeto
Índice
30z0h (onde z = 1 a 6)
Nome
Fonte de entrada do eixo X LTz
Tipo de objeto VARIÁVEL
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores Ver Tabela 15
Valor padrão 0 (controle não utilizado, PID desabilitado)
3.4.20. Objeto 30z1h: Número do eixo X de entrada LTz
Este objeto define o número da fonte que será usada como a entrada PV do eixo X para a função de tabela de consulta. Os números de controle disponíveis dependem da fonte selecionada, conforme mostrado na Tabela 16. Uma vez selecionados, os limites para os pontos no eixo X serão restringidos pelos objetos de escala da fonte/número de controle, conforme definido na Tabela 17.
Descrição do objeto
Índice
30z1h (onde z = 1 a 6)
Nome
Número do eixo X de entrada LTz
Tipo de objeto VARIÁVEL
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores Ver Tabela 16
Valor padrão 0 (fonte de controle nula)
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-72
3.4.21. Objeto 30z2h: LTz Dígitos decimais do eixo X PV
Este objeto descreve o número de dígitos após o ponto decimal (ou seja, resolução) dos dados de entrada do eixo X e os pontos na tabela de consulta. Ele deve ser definido como igual aos dígitos decimais usados pelo PV da fonte/número de controle, conforme definido na Tabela 17.
Descrição do objeto
Índice
30z2h (onde z = 1 a 6)
Nome
LTz Eixo X Dígitos Decimais PV
Tipo de objeto VARIÁVEL
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores de 0 a 4 (ver Tabela 17)
Valor Padrão 0
3.4.22. Objeto 30z3h: LTz Eixo Y Dígitos Decimais PV
Este objeto descreve o número de dígitos após o ponto decimal (ou seja, resolução) dos pontos do eixo Y na tabela de consulta. Quando a saída do eixo Y for a entrada para outro bloco de função (ou seja, uma saída analógica), é recomendado que este valor seja definido igual aos dígitos decimais usados pelo bloco que está usando a tabela de consulta como a fonte/número de controle.
Descrição do objeto
Índice
30z3h (onde z = 1 a 6)
Nome
LTz Eixo Y Dígitos Decimais PV
Tipo de objeto VARIÁVEL
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 0 a 4
Valor Padrão 0
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-73
3.4.23. Objeto 30z4h: Resposta do ponto LTz
Este objeto determina a resposta de saída do eixo Y para mudanças na entrada do eixo X. O valor definido no subíndice 1 determina o tipo do eixo X (ou seja, dados ou tempo), enquanto todos os outros subíndices determinam a resposta (ramp, passo, ignorar) entre dois pontos na curva. As opções para este objeto estão listadas na Tabela 24. Veja a Figura 18 para um exemploampa diferença entre um passo e ramp resposta.
Descrição do objeto
Índice
30z4h (onde z = 1 a 6)
Nome
Resposta de ponto LTZ
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 11
Valor Padrão 11
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h Tipo de eixo X RW Não Consulte a Tabela 24 (0 ou 1) 0 (resposta de dados do eixo x)
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
2h a 11h (x = 2 a 11) LTz Ponto X Resposta RW Não Ver Tabela 24 (0, 1 ou 2) 1 (ramp para responder)
3.4.24. Objeto 30z5h: LTz Ponto X-Axis PV
Este objeto define os dados do eixo X para os 11 pontos de calibração na tabela de consulta, resultando em 10 inclinações de saída diferentes.
Quando uma resposta de dados é selecionada para o tipo X-Axis (subíndice 1 do objeto 30z4), esse objeto é restringido de modo que X1 não pode ser menor que o valor de Escala 1 da fonte/número de controle selecionado, e X11 não pode ser maior que o valor de Escala 2. O restante dos pontos é restringido pela fórmula abaixo. A unidade física associada aos dados será a da entrada selecionada, e usará a resolução definida no objeto 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.
Intervalo de entrada mínimo <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Intervalo de entrada máximo
Quando uma resposta de tempo é selecionada, cada ponto no eixo X pode ser definido em qualquer lugar de 1 a 86,400,000 ms.
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-74
Descrição do objeto
Índice
30z5h (onde z = 1 a 6)
Nome
Ponto LTZ Eixo X PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 11
Valor Padrão 11
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 11h (x = 1 a 11)
LTz Ponto Eixo X PVx
RW
Não
Veja acima (dados) 1 a 86400000 (tempo)
10*(x-1)
Não
3.4.25. Objeto 30z6h: LTz Ponto Eixo Y PV
Este objeto define os dados do eixo Y para os 11 pontos de calibração na tabela de consulta, resultando em 10 inclinações de saída diferentes. Os dados são irrestritos e não têm nenhuma unidade física associada a eles. Ele usará a resolução definida no objeto 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.
Descrição do objeto
Índice
30z6h (onde z = 1 a 6)
Nome
Ltz Ponto Eixo Y PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 11
Valor Padrão 11
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 11h (x = 1 a 11) LTz Ponto Eixo Y PVx RW Não Inteiro16 10*(x-1) [ou seja, 0, 10, 20, 30, … 100]
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-75
3.4.26. Objeto 30z7h: LTz Saída Eixo Y PV
Este objeto somente leitura contém o bloco de função da tabela de consulta PV que pode ser usado como fonte de entrada para outro bloco de função (ou seja, saída analógica). A unidade física para este objeto é indefinida e ele usará a resolução definida no objeto 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.
Descrição do objeto
Índice
30z7h (onde z = 1 a 6)
Nome
Saída LTZ Eixo Y PV
Tipo de objeto VARIÁVEL
Tipo de dados
INTEIRO16
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RO
Mapeamento PDO Sim
Intervalo de valores Inteiro16
Valor Padrão Não
3.4.27. Objeto 4000h: Habilitar bloco lógico
Este objeto define se a lógica mostrada na Figura 22 será avaliada ou não.
Descrição do objeto
Índice
4000h
Nome
Habilitar bloco lógico
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
BOOLEANO
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 4
Valor Padrão 4
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 4h (x = 1 a 4) LBx Habilitar RW Não 0 (FALSO) ou 1 (VERDADEIRO) 0 [FALSO]
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-76
3.4.28. Objeto 4010h: Tabela Selecionada do Bloco Lógico
Este objeto somente leitura reflete qual tabela foi selecionada como fonte de saída para o bloco lógico após a avaliação mostrada na Figura 22 ter sido realizada.
Descrição do objeto
Índice
4010h
Nome
Tabela de blocos lógicos selecionados
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 4
Valor Padrão 4
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 4h (x = 1 a 4) LBx Tabela Selecionada RO Sim 1 a 6 Não
3.4.29. Objeto 4020h: Saída do Bloco Lógico PV
Este objeto somente leitura reflete a saída da tabela selecionada, interpretada como uma porcentagemtage. Os limites para a porcentagemtagA conversão é baseada no intervalo das tabelas de consulta PV de saída do eixo Y, conforme mostrado na Tabela 17.
Descrição do objeto
Índice
4020h
Nome
Saída do bloco lógico PV
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 4
Valor Padrão 4
Descrição do subíndice Acesso Faixa de valores do mapeamento PDO
1h a 4h (x = 1 a 4) LBx Saída PV RO Sim Depende da Tabela Selecionada
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-77
Valor Padrão Não
3.4.30. Objeto 4x01h: Números da tabela de consulta LBx
Este objeto determina quais das seis tabelas de lookup suportadas no 1IN-CAN estão associadas a uma função específica dentro do bloco lógico fornecido. Até três tabelas podem ser vinculadas a cada função lógica.
Descrição do objeto
Índice
4x01h (onde x = 1 a 4)
Nome
Números da tabela de pesquisa LBx
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 3
Valor Padrão 3
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 3h (y = A a C) Tabela de consulta LBx Número Y RW Nº 1 a 6 Ver Tabela 30
3.4.31. Objeto 4x02h: Operador Lógico de Função LBx
Este objeto determina como os resultados das três condições para cada função devem ser comparados entre si para determinar o estado geral da saída da função. Há até três funções que podem ser avaliadas em cada bloco lógico. As opções para este objeto são definidas na Tabela 28. Veja a Seção 1.8 para mais informações sobre como este objeto é usado.
Descrição do objeto
Índice
4x02h (onde x = 1 a 4)
Nome
Operador lógico de função LBx
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 3
Valor Padrão 3
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-78
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h a 3h (y = A a C) Função LBx Y Operador lógico RW Não Consulte a Tabela 28 Função A = 1 (e todos) Função B = 1 (e todos) Função C = 0 (padrão)
3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.
Objeto 4x11h: LBx Função A Condição 1 Objeto 4x12h: LBx Função A Condição 2 Objeto 4x13h: LBx Função A Condição 3 Objeto 4x21h: LBx Função B Condição 1 Objeto 4x22h: LBx Função B Condição 2 Objeto 4x23h: LBx Função B Condição 3 Objeto 4x31h: LBx Função C Condição 1 Objeto 4x32h: LBx Função C Condição 2 Objeto 4x33h: LBx Função C Condição 3
Esses objetos, 4xyzh, representam o Bloco Lógico z, a Função y, a Condição z, onde x = 1 a 4, y = A a C e z = 1 a 3. Todos esses objetos são um tipo especial de registro, definido na Tabela 25. Informações sobre como usar esses objetos são definidas na Seção 1.8.
Descrição do objeto
Índice
4xyzh
Nome
LBx Função y Condição z
Tipo de objeto RECORD
Tipo de dados
NÃO ASSINADO8
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 5
Valor Padrão 5
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
1h Argumento 1 Fonte RW Não Consulte a Tabela 15 1 (Mensagem CANopen)
Descrição do subíndice
2h Argumento 1 Número
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-79
Descrição do subíndice do intervalo de valores de mapeamento do Access PDO Valor padrão Descrição do subíndice do intervalo de valores de mapeamento do Access PDO Valor padrão
RW Não Consulte a Tabela 16 3 (EC Recebido PV 1) 3h Argumento 2 Fonte RW Não Consulte a Tabela 15 3 (PV Constante)
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
4h Argumento 2 Número RW Não Veja Tabela 16 3 (Constante FV 3)
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
5h Operador RW Não Ver Tabela 26 0 (Igual)
3.4.41. Objeto 5010h: Valor de campo constante
Este objeto é fornecido para permitir que o usuário compare com um valor fixo, ou seja, para controle de setpoint em um loop PID, ou em uma avaliação condicional para um bloco lógico. Os dois primeiros valores neste objeto são fixados em FALSE (0) e TRUE (1). Há quatro outros subíndices fornecidos para outros dados irrestritos.
Descrição do objeto
Índice
5010h
Nome
Valor de campo constante
Tipo de objeto ARRAY
Tipo de dados
FLOAT32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Descrição
Maior subíndice suportado
Acesso
RO
Mapeamento PDO Não
Faixa de valor 6
Valor Padrão 6
Descrição do subíndice Acesso
1h Constante RO Falso
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-80
Valor de intervalo de mapeamento PDO Valor padrão
Não 0 0 (falso)
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
2h Constante Verdadeiro RO No 1 1 (verdadeiro)
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
3h FV constante 3 RW Sem flutuação32 25.0
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
4h FV constante 4 RW Sem flutuação32 50.0
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
5h FV constante 5 RW Sem flutuação32 75.0
Descrição do subíndice Acesso Mapeamento PDO Intervalo de valores Valor padrão
6h FV constante 6 RW Sem flutuação32 100.0
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-81
3.4.42. Objeto 5020h: Valor do campo de fonte de alimentação
Este objeto somente leitura está disponível para fins de feedback de diagnóstico. Ele reflete o volume medidotage alimentando o controlador. A unidade física para este objeto é volts.
Descrição do objeto
Índice
5020h
Nome
Valor do campo de alimentação
Tipo de objeto VARIÁVEL
Tipo de dados
FLOAT32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RO
Mapeamento PDO Sim
Faixa de valores 0 a 70 [V]
Valor Padrão Não
3.4.43. Objeto 5030h: Valor do campo de temperatura do processador
Este objeto somente leitura está disponível para fins de feedback de diagnóstico. Ele reflete a temperatura medida do processador, que sempre funcionará aproximadamente 10°C a 20°C acima da temperatura ambiente. A unidade física para este objeto é graus Celsius.
Descrição do objeto
Índice
5030h
Nome
Valor do campo de temperatura do processador
Tipo de objeto VARIÁVEL
Tipo de dados
FLOAT32
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RO
Mapeamento PDO Sim
Faixa de valores -50 a 150 [°C]
Valor Padrão Não
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-82
3.4.44. Objeto 5555h: Iniciar no Modo Operacional
Este objeto permite que a unidade inicie no modo operacional sem exigir a presença de um CANopen ® Master na rede. Ele deve ser usado somente ao executar o controlador 1IN-CAN como um módulo autônomo. Ele deve ser sempre definido como FALSE sempre que estiver conectado a uma rede master/slave padrão.
Descrição do objeto
Índice
5555h
Nome
Iniciar no modo operacional
Tipo de objeto VARIÁVEL
Tipo de dados
BOOLEANO
Descrição da entrada
Sub-Índice
0h
Acesso
RW
Mapeamento PDO Não
Faixa de valores 0 (FALSO) ou 1 (VERDADEIRO)
Valor padrão 0 [FALSO]
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-83
4. ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS
4.1. Fonte de alimentação
Proteção de entrada de fonte de alimentação
12, 24 VDC nominal (faixa de alimentação de 8…36 VDC)
Proteção contra polaridade reversa é fornecida. A seção de entrada da fonte de alimentação protege contra surtos e curtos transitórios. Sobretensãotage proteção de até 38 V é fornecida. Sobretensãotage (undervoltage)
4.2. Entradas
Funções de entrada analógica Vol.tage entrada
Entrada atual
Entrada PWM
Entrada de frequência
Função de entrada digital de entrada do contador
Precisão de entrada Resolução de entrada analógica Resolução de entrada digital Detecção/reação de erro
Volumetage [V], Corrente [mA], PWM [%], Frequência [Hz], RPM, Contador
0-5 V 0-10 V
(Impedância 204 K) (Impedância 136 K)
0-20mA 4-20mA
(Impedância 124 ) (Impedância 124 )
0 a 100% (de 0.5 Hz a 20 kHz) Pullup selecionável de 10 k para +5 V ou pulldown para resistor GND
0.5 Hz a 20 kHz Pullup selecionável de 10 k para +5 V ou pulldown para resistor GND
Contagem de pulsos, janela de medição, pulsos na janela
5V CMOS, ativo alto ou ativo baixo selecionável 10k pullup para +5V ou pulldown para resistor GND Resposta normal, inversa ou travada (botão de pressão)
<1% de erro de escala total (todos os tipos)
ADC de 12 bits
Temporizador de 16 bits
Geração de código EMCY de detecção alta e baixa fora do intervalo (objeto 1003h) e possível reação a falhas (1029h).
4.3. Comunicação
PODE
Terminação de Rede
1 porta CAN 2.0B, protocolo CiA CANopen ® Por padrão, o controlador 1IN-CAN transmite a entrada medida (objeto FV 7100h) e o feedback de corrente de saída (objeto FV 2370h) no TPDO1
De acordo com o padrão CAN, é necessário terminar a rede com resistores de terminação externos. Os resistores são de 120 Ohm, 0.25 W no mínimo, filme metálico ou tipo similar. Eles devem ser colocados entre os terminais CAN_H e CAN_L em ambas as extremidades da rede.
4.4. Especificações gerais
Microprocessador
STM32F103CBT7, 32 bits, 128 Kbytes de memória de programa Flash
Corrente quiescente
Entre em contato com a Axiomatic.
Lógica de Controle
Funcionalidade programável pelo usuário usando o Electronic Assistant®
Comunicações
1 porta CAN (CANopen®), SAE J1939 disponível mediante solicitação.
Condições de operação
-40 a 85 C (-40 a 185 F)
Proteção
IP67
Conformidade EMC
Marcação CE
Vibração
MIL-STD-202G, Teste 204D e 214A (Seno e Aleatório) Pico de 10 g (Seno); Pico de 7.86 Grms (Aleatório) (Pendente)
Choque
MIL-STD-202G, Teste 213B, 50 g (Pendente)
Aprovações
Marcação CE
Conexões elétricas
Conector Deutsch IPD de 6 pinos P/N: DT04-6P Um kit de plugue correspondente está disponível como Axiomatic P/N: AX070119.
Pino nº 1 2 3 4 5 6
Descrição BATT+ Entrada + CAN_H CAN_L Entrada BATT-
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-84
5. HISTÓRICO DE VERSÃO
Data da Versão
1
31º de maio de 2016
Autor
Modificações
Rascunho Inicial de Gustavo Del Valle
UMAX031701, Entrada Única para Controlador CANopen V1
A-85
NOSSOS PRODUTOS
Controles de atuadores Carregadores de bateria Controles de barramento CAN, Gateways CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Conversores de corrente Conversores de energia CC/CC Vol. CCtagConversores de sinal e/Current Scanners de temperatura do motor Conversores Ethernet/CAN Controladores de acionamento de ventilador Controladores de válvula hidráulica Controles de E/S Simuladores LVDT Controles de máquina Controles de motor Controles PID Sensores de posição, medição de ângulo Inclinômetros Fontes de alimentação Conversores/isoladores de sinal PWM Resolver Condicionadores de sinal Ferramentas de serviço Condicionadores de sinal Strain Gauge Controles CAN Supressores de surto
NOSSA EMPRESA
A Axiomatic fornece controles, componentes e sistemas eletrônicos de máquinas para os mercados off-highway, veículos comerciais, veículos elétricos, grupos geradores de energia, movimentação de materiais, energia renovável e OEM industrial.
Oferecemos soluções eficientes e inovadoras com foco em agregar valor para nossos clientes.
Enfatizamos o serviço e a parceria com nossos clientes, fornecedores e funcionários para construir relacionamentos de longo prazo e confiança mútua.
PROJETO E FABRICAÇÃO DE QUALIDADE
A Axiomatic é uma instalação registrada na ISO 9001:2008.
SERVIÇO
Todos os produtos a serem devolvidos à Axiomatic exigem um Número de Autorização de Devolução de Materiais (RMA#).
Forneça as seguintes informações ao solicitar um número RMA: · Número de série, número da peça · Número e data da fatura axiomática · Horário de funcionamento, descrição do problema · Diagrama de configuração da fiação, aplicação · Outros comentários conforme necessário
Ao preparar a papelada de envio de retorno, observe o seguinte. A fatura comercial para alfândega (e nota fiscal de embalagem) deve declarar o SH internacional harmonizado (código tarifário), avaliação e terminologia de mercadorias de retorno, conforme mostrado em itálico abaixo. O valor das unidades na fatura comercial deve ser idêntico ao seu preço de compra.
Produtos feitos no Canadá (ou Finlândia) Produtos devolvidos para avaliação de garantia, HS: 9813.00 Avaliação Produtos idênticos Axiomatic RMA#
GARANTIA, APROVAÇÕES/LIMITAÇÕES DA APLICAÇÃO
A Axiomatic Technologies Corporation reserva-se o direito de fazer correções, modificações, aprimoramentos, melhorias e outras alterações em seus produtos e serviços a qualquer momento e de descontinuar qualquer produto ou serviço sem aviso prévio. Os clientes devem obter as informações relevantes mais recentes antes de fazer pedidos e devem verificar se tais informações estão atualizadas e completas. Os usuários devem se certificar de que o produto é adequado para uso na aplicação pretendida. Todos os nossos produtos têm garantia limitada contra defeitos de material e fabricação. Consulte nossa Garantia, Aprovações/Limitações de Aplicação e Processo de Devolução de Materiais, conforme descrito em www.axiomatic.com/service.html.
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Controlador de entrada universal único AXIOMATIC AX031701 [pdf] Manual do Usuário AX031701 Controlador de entrada universal único, AX031701, Controlador de entrada universal único, Controlador de entrada universal, Controlador de entrada, Controlador |