AX031701 Univerzalni krmilnik z enim vhodom

Informacije o izdelku

Specifikacije

Ime izdelka: enojni univerzalni vhodni krmilnik
Številka modela: UMAX031701
Številka dela: AX031701
Komunikacijski protokol: CANopen
Združljivost vhoda: Analogni senzorji za voltage, tok,
frekvenca/RPM, PWM in digitalni signali

Regulacijski algoritmi: proporcionalno-integralno-derivacijsko krmiljenje
(PID)

Navodila za uporabo izdelka

1. Navodila za namestitev

2.1 Mere in pinout

Glejte uporabniški priročnik za podrobne mere in pinout
informacije.

2.2 Navodila za namestitev

Sledite navodilom za namestitev v uporabniškem priročniku
da pravilno nastavite enotni univerzalni vhodni krmilnik.

2. Digitalni vhodni funkcijski blok

Funkcijski blok digitalnega vhoda se aktivira, ko objekt 6112h,
AI Operation, je nastavljen na digitalni vhodni odziv.

Ko je 6112h nastavljen na 10 = digitalni vhod, objekt 2020h DI
Pullup/Down Mode določa, ali je vhodni signal aktiven visoko oz
aktivno nizko.

Object 2021h DI Debounce Time se uporabi za vnos pred
stanje prebere procesor s privzetim časom odboja
10 ms.

Glejte tabelo 1 za možnosti DI Pullup/Down:

Vrednost	Pomen
0	Pullup/Down Onemogočeno (visokoimpedančni vhod)
1	10 k Pullup Resistor omogočen
2	10k Pulldown Resistor je omogočen

Histereza digitalnega vhoda

Slika 3 prikazuje histerezo na vhodu pri preklopu a
diskretni signal. Digitalni vhod je mogoče preklopiti do +Vcc
(48 Vmax).

pogosta vprašanja

V: Kje lahko najdem dodatne reference za to
izdelek?

O: Dodatne reference za ta izdelek so na voljo pri
CAN v avtomatizaciji eV webspletnem mestu http://www.can-cia.org/.

“`

View Fullscreen

UPORABNIŠKI PRIROČNIK UMAX031701 Različica 1
ENOJNI UNIVERZALNI VHODNI KRMILNIK
S CANopen®
PRIROČNIK ZA UPORABO
P/N: AX031701

KRATICE AI CAN CANopen®

Analog Input (Universal) Controller Area Network CANopen® je registrirana blagovna znamka skupnosti CAN in Automation eV

CAN-ID

CAN 11-bitni identifikator

COB

Komunikacijski objekt

CTRL

Nadzor

Digitalni vhod

EDS

Elektronski podatkovni list

EMCY

Nujna pomoč

LSB

Najmanj pomemben bajt (ali bit)

LSS

Storitev poravnave plasti

MSB

Najpomembnejši bajt (ali bit)

NMT

Upravljanje omrežja

PID

Proporcionalno-integralno-derivacijsko krmiljenje

Objekt samo za branje

RPDO

Prejeti objekt podatkov procesa

Branje/pisanje predmeta

SDO

Storitveni podatkovni objekt

TPDO

Preneseni objekt procesnih podatkov

Napiši samo predmet

REFERENCE

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Application Layer and Communication Profile. CAN v avtomatizaciji 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 storitev nastavitve ravni (LSS) in protokoli. CAN v avtomatizaciji 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile za merilne naprave in krmilnike zaprte zanke. CAN v avtomatizaciji 2002

Ti dokumenti so na voljo pri CAN in Automation eV webspletno mesto http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

KAZALO VSEBINE
1. KONČNOVIEW KRMILNIKA ………………………………………………………………………………….1 1.1. Opis enojnega univerzalnega vhodnega krmilnika ……………………………………………………….1 1.2. Digitalni vhodni funkcijski blok…………………………………………………………………………………2 1.3. Analogni vhodni funkcijski blok ……………………………………………………………………………..5 1.4. Funkcijski blok iskalne tabele ……………………………………………………………………………..10 1.5. Programabilni logični funkcijski blok………………………………………………………………….16 1.6. Razni funkcijski blok…………………………………………………………………………..23
2. NAVODILA ZA NAMESTITEV …………………………………………………………………………….25 2.1. Mere in pinout…………………………………………………………………………………..25 2.2. Navodila za namestitev………………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® OBJEKTNI SLOVAR ………………………………………………………………………..28 3.1. ID VOZLIŠČA in BAUDRATE ……………………………………………………………………………….28 3.2. KOMUNIKACIJSKI OBJEKTI (DS-301 in DS-404) ………………………………………………32 3.3. OBJEKTI UPORABE (DS-404) ……………………………………………………………………….50 3.4. OBJEKTI PROIZVAJALCA ………………………………………………………………………………..59
4. TEHNIČNE SPECIFIKACIJE ……………………………………………………………………………….84 4.1. Napajanje ………………………………………………………………………………………………84 4.2. Vhodi……………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Komunikacija ……………………………………………………………………………………………84 4.4. Splošne specifikacije ………………………………………………………………………………………84
5. ZGODOVINA RAZLIČIC……………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

iii

1. KONČNOVIEW KONTROLORJA
1.1. Opis enojnega univerzalnega vhodnega krmilnika
Naslednji uporabniški priročnik opisuje arhitekturo in funkcionalnost krmilnika CANopen® z enim univerzalnim vhodom.
Krmilnik z enim vhodom (1IN-CAN) je zasnovan za neprekinjene meritve analognih senzorjev in oddajanje informacij na omrežno vodilo CANopen. Njegova prilagodljiva zasnova vezja omogoča merjenje različnih vrst signalov, vključno z voltage, tok, frekvenca/RPM, PWM in digitalni signali. Algoritmi za nadzor vdelane programske opreme omogočajo zmožnost izvajanja podatkovnih odločitev pred oddajanjem v omrežje CANopen brez potrebe po programski opremi po meri.
Različni funkcijski bloki, ki jih podpira 1IN-CAN, so opisani v naslednjih razdelkih. Vse objekte lahko uporabnik konfigurira s standardnimi komercialno dostopnimi orodji, ki lahko komunicirajo s CANopen ® Object Dictionary prek .EDS file.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-1

1.2. Digitalni vhodni funkcijski blok
Funkcijski blok digitalnega vhoda (DI) postane uporaben samo na vhodu, ko je objekt 6112h, AI Operation, nastavljen na odziv digitalnega vhoda.

Slika 2 Digitalni vhodni objekti

Ko je 6112h nastavljen na 10 = digitalni vhod, bo objekt 2020h DI Pullup/Down Mode določil, ali je vhodni signal aktiven visok (10k pulldown omogočen, preklop na +V) ali aktiven nizek (10k pullup omogočen, preklopljen na GND) Možnosti za objekt 2020h so prikazani v tabeli 1, privzeto pa krepko.

Vrednost 0 1 2

Pomen Pullup/Down Onemogočen (visokoimpedančni vhod) 10k Pullup Resistor omogočen 10k Pullup Resistor omogočen
Tabela 1: Možnosti DI Pullup/Down

Slika 3 prikazuje histerezo na vhodu pri preklopu diskretnega signala. Digitalni vhod je mogoče preklopiti do +Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-2

Inpu Voltage (V) Digitalni signal
Vhodna voltage (V) Digitalni signal

Aktivna visoka histereza diskretnega vhoda

Aktivna nizka histereza diskretnega vhoda

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Vhodna voltage Digitalni Hi/Lo

Vhodna voltage (V) Digitalni Hi/Lo

Slika 3 Histereza diskretnega vhoda

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-3

Object 2021h DI Debounce Time se uporabi za vhod, preden procesor prebere stanje. Privzeto je čas odboja 10 ms.

Slika 4 Odboj digitalnega vhoda

Ko je neobdelano stanje ovrednoteno, je logično stanje vhoda določeno z objektom 6030h DI Polarity. Možnosti za objekt 6030h so prikazane v tabeli 3. `Izračunano' stanje DI, ki bo zapisano v objekt samo za branje 6020h DI Read State, bo kombinacija aktivnega visokega/nizkega in izbrane polarnosti. Privzeto je uporabljena običajna logika vklopa/izklopa.

Vrednost Pomen 0 Običajni vklop/izklop 1 Inverzni vklop/izklop 2 Zapahnjena logika

Aktivno visoko

Aktivno Nizko

Država

VISOKA

NIZKA

LOW ali Open HIGH ali Open

IZKLOP

VISOKA

NIZKA

IZKLOP

LOW ali Open HIGH ali Open

HIGH na LOW LOW na HIGH

Brez sprememb

LOW v HIGH HIGH v LOW Sprememba stanja (tj. OFF v ON)

Tabela 2: Možnosti polarnosti DI glede na stanje DI

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-4

Obstaja še en tip `digitalnega' vhoda, ki ga lahko izberete, ko je 6112h nastavljen na 20 = Analogni vklop/izklop. Vendar je v tem primeru vhod še vedno konfiguriran kot analogni vhod, zato se uporabijo objekti iz bloka analognega vhoda (AI) namesto zgoraj obravnavanih. Tu so objekti 2020h, 2030h in 6030h prezrti, 6020h pa je zapisan v skladu z logiko, prikazano na sliki 5. V tem primeru je parameter MIN nastavljen z objektom 7120h AI Scaling 1 FV, MAX pa nastavljen z 7122h AI Scaling 2 FV. Za vse druge načine delovanja bo objekt 6020h vedno enak nič.
Slika 5 Analogni vhod, prebran kot digitalni 1.3. Funkcijski blok analognega vhoda Funkcijski blok analognega vhoda (AI) je privzeta logična povezava z univerzalnim vhodom.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-5

Slika 6 Analogni vhodni objekti
Objekt 6112h, način delovanja AI določa, ali je funkcijski blok AI ali DI povezan z vhodom. Možnosti za objekt 6112h so prikazane v tabeli 4. Sprejete ne bodo nobene vrednosti razen tistih, ki so prikazane tukaj.
Vrednost Pomen 0 Kanal izklopljen 1 Normalno delovanje (analogno) 10 Digitalni vhod (vklop/izklop) 20 Analogno in vklop/izklop
Tabela 3: Možnosti načina delovanja AI

Najpomembnejši objekt, povezan s funkcijskim blokom AI, je objekt 6110h Tip senzorja AI. Če spremenite to vrednost in z njo povezani objekt 2100h AI Input Range, bo krmilnik samodejno posodobil druge objekte. Možnosti za objekt 6110h so prikazane v tabeli 5 in nobena vrednost, razen tiste, ki je prikazana tukaj, ne bo sprejeta. Vhod je nastavljen za merjenje voltage privzeto.
Vrednost Pomen 40 Voltage Vhod 50 Tokovni vhod 60 Frekvenčni vhod (ali RPM)
10000 PWM vhod 10010 števec
Tabela 4: Možnosti vrste senzorja AI

Dovoljeni razponi bodo odvisni od izbrane vrste vhodnega senzorja. Tabela 6 prikazuje razmerje med vrsto senzorja in pripadajočimi možnostmi dosega. Privzeta vrednost za vsak obseg je krepka in objekt 2100h bo samodejno posodobljen s to vrednostjo, ko se spremeni 6110h. Zatemnjene celice pomenijo, da pridružena vrednost ni dovoljena za predmet obsega, ko je izbrana ta vrsta senzorja.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-6

Vrednost 0 1 2

voltage 0 do 5V 0 do 10V

Tok 0 do 20 mA 4 do 20 mA

Pogostost

PWM

0.5 Hz do 20 kHz 0.5 Hz do 20 kHz

Tabela 5: Možnosti vhodnega obsega AI, odvisno od vrste senzorja

Časovno okno števca števca impulzov Okno impulzov

Vsi predmeti ne veljajo za vse vrste vnosa. Na primerample, objekt 2103h Frekvenca filtra AI za ADC je uporabna samo z voltage, se meri tokovni ali uporovni vhod. V teh primerih bo ADC samodejno filtriral v skladu s tabelo 7 in je privzeto nastavljen za zavrnitev šuma 50 Hz.

Vrednost Pomen 0 Vhodni filter izklopljen 1 Filter 50Hz 2 Filter 60Hz 3 Filter 50Hz in 60Hz
Tabela 6: Možnosti frekvence filtra ADC

Nasprotno pa vhodi frekvence in PWM uporabljajo objekt 2020h DI Pullup/Down Mode (glejte tabelo 1), medtem ko vol.tage, tokovni in uporovni vhodi nastavijo ta objekt na nič. Poleg tega se lahko frekvenčni vnos namesto tega samodejno spremeni v meritev vrtljajev na minuto, tako da se objekt 2101h AI število impulzov na vrtljaj nastavi na vrednost, ki ni enaka nič. Vse druge vrste vnosa prezrejo ta predmet.

Z vrstami vnosa Frequency/RPM in PWM, AI Debounce Time, je mogoče uporabiti objekt 2030h. Možnosti za objekt 2030h so prikazane v tabeli 2, privzeto pa krepko.

Vrednost Pomen 0 Filter onemogočen 1 Filter 111ns 2 Filter 1.78 us 3 Filter 14.22 us
Tabela 7: Možnosti filtra za odbijanje AI

Ne glede na vrsto pa je mogoče vse analogne vhode dodatno filtrirati, ko so neobdelani podatki izmerjeni (bodisi iz ADC ali časovnika). Objekt 61A0h Vrsta filtra AI določa, kakšen filter se uporablja glede na tabelo 8. Privzeto dodatno filtriranje programske opreme je onemogočen.

Vrednost Pomen 0 Brez filtra 1 Drseče povprečje 2 Ponavljajoče se povprečje
Tabela 8: Možnosti vrste filtra AI

Objekt 61A1h AI Filter Constant se uporablja z vsemi tremi vrstami filtrov v skladu s spodnjimi formulami:

Izračun brez filtra: vrednost = vhod Podatki so preprosto `posnetek' zadnje vrednosti, ki jo je izmeril ADC ali časovnik.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-7

Izračun s filtrom drsečega povprečja: (Vhodna vrednostN-1)
VrednostN = VrednostN-1 + Konstanta filtra
Ta filter se prikliče vsako 1 ms. Vrednost FilterConstant, shranjena v objektu 61A1h, je privzeto 10.

Izračun s filtrom ponavljajočega se povprečja:
InputN
Vrednost = N
Pri vsakem odčitavanju vhodne vrednosti se ta prišteje k vsoti. Pri vsakem N-tem branju se vsota deli z N, rezultat pa je nova vhodna vrednost. Vrednost in števec bosta za naslednje branje nastavljena na nič. Vrednost N je shranjena v objektu 61A1h in je privzeto 10. Ta filter se prikliče vsako 1 ms.

Vrednost iz filtra se premakne glede na objekt samo za branje 2102h AI Decimal Digits FV in nato zapiše v objekt samo za branje 7100h AI Input Field Value.

Vrednost 2102h bo odvisna od vrste senzorja AI in izbranega vhodnega obsega ter bo samodejno posodobljena glede na tabelo 9, ko se spremeni 6110h ali 2100h. Vsi drugi objekti, povezani z vrednostjo vnosnega polja, prav tako uporabljajo ta objekt. Ti objekti so 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End in 2111h AI Error Clear Histereza. Ti objekti se tudi samodejno posodobijo, ko spremenite vrsto ali obseg.

Vrsta in obseg senzorja

decimalno

Številke

voltage: Vsi razponi

3 [mV]

Trenutno: vsi razponi

3 [uA]

Frekvenca: 0.5 Hz do 20 kHz 0 [Hz]

Frekvenca: RPM Mode

1 [0.1 RPM]

PWM: Vsi razponi

1 [0.1 %]

Digitalni vhod

0 [Vklop/Izklop]

Števec: štetje utripov

0 [pulzi]

Števec: čas/pulzno okno 3 [ms]

Tabela 9: Decimalne številke AI FV, odvisno od tipa senzorja

To je AI Input FV, ki ga aplikacija uporablja za odkrivanje napak in kot krmilni signal za druge logične bloke (tj. izhodni nadzor). Objekt 7100h je mogoče preslikati v TPDO in je privzeto preslikan v TPDO1.

Objekt samo za branje 7130h AI Input Process Value je prav tako mogoče preslikati. Vendar so privzete vrednosti za objekte 7121h AI Scaling 1 PV in 7123h AI Scaling 2 PV nastavljene na 7120h oziroma 7122h, medtem ko se objekt 6132h AI Decimal Digits PV samodejno inicializira na 2102h. To pomeni, da je privzeto razmerje med FV in PV ena proti ena, zato objekt 7130h ni privzeto preslikan v TPDO.

Če želite drugačno linearno razmerje med izmerjenim in poslanim na vodilo CANopen, lahko objekte 6132h, 7121h in 7123h spremenite. Linearni

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-8

odnos profile je prikazano na sliki 7 spodaj. Če želite nelinearni odziv, lahko namesto tega uporabite funkcijski blok iskalne tabele, kot je opisano v razdelku 1.7.

Slika 7 Linearno skaliranje analognega vhoda FV v PV Kot je bilo že omenjeno, se objekti skaliranja FV samodejno posodabljajo s spremembami vrste senzorja ali obsega. To je zato, ker se objekta 7120h in 7122h ne uporabljata le pri linearni pretvorbi iz FV v PV, kot je opisano zgoraj, ampak tudi kot najnižje in največje meje, ko se vhod uporablja za krmiljenje drugega logičnega bloka. Zato so vrednosti v teh objektih pomembne, tudi če se objekt AI Input PV ne uporablja.

Objekta AI Span Start in AI Span End se uporabljata za odkrivanje napak, tako da se tudi oni samodejno posodobijo za smiselne vrednosti, ko se spremeni vrsta/razpon. Objekt Error Clear Hysteresis je prav tako posodobljen, saj se tudi on meri v isti enoti kot objekt AI Input FV.

Tabela 10 navaja privzete vrednosti, ki so naložene v objekte 7120h, 7122h, 7148h, 7149h in 2111h za vsako kombinacijo vrste senzorja in vhodnega obsega. Spomnimo se, da imajo vsi ti predmeti decimalne številke, kot je prikazano v tabeli 9.

Vrsta senzorja/Vhodno območje
voltage: 0 do 5 V voltage: 0 do 10 V Tok: 0 do 20 mA Tok: 4 do 20 mA Frekvenca: 0.5 Hz do 20 kHz Frekvenca: RPM Način PWM: 0 do 100 % Digitalni vhod Vhod števca

7148h

7120h

7122h

7149h

AI Span Začetek AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span End

(tj. Error Min) (tj. Input Min) (tj. Input Max) (tj. Error Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1 RPM] 1000 [0.1 RPM] 30000 [0.1 RPM] 33000 [0.1 RPM]

10 [0.1 %]

50 [0.1 %]

950 [0.1 %]

990 [0.1 %]

IZKLOP

60000

Tabela 10: Privzete vrednosti objekta AI glede na vrsto senzorja in vhodni obseg

2111h Napaka Počisti histerezo
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1 RPM] 10 [0.1 %] 0
60000

Pri spreminjanju teh predmetov tabela 11 opisuje omejitve obsega, ki veljajo za vsakega na podlagi izbrane kombinacije vrste senzorja in vhodnega obsega. V vseh primerih je vrednost MAX zgornja meja razpona (tj. 5 V ali ). Objekta 7122h ni mogoče nastaviti višje od MAX, medtem ko je 7149h mogoče nastaviti do 110 % MAX. Objekt 2111h pa je na drugi strani mogoče nastaviti le na največjo vrednost 10 % od MAX. Tabela 11 uporablja osnovno enoto vnosa, vendar se spomnite, da bodo omejitve imele tudi objekt 2102h, ki bo veljal zanje kot v tabeli 9.

Vrsta senzorja/Vhodno območje

7148h

7120h

7122h

7149h 2111h

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-9

voltage: 0 do 5 V in 0 do

10 V

Tok: 0 do 20 mA

0 do 7120h

7148h do 7122h

RPM: 0 do 6000 RPM

7120h do 7149h

PWM: 0 do 100 %

Če(7149h>MAX)

Tok: 4 do 20 mA

0 do 7120h

7148h do 7122h Če(7148h<4mA) 4mA do 7122h

7120h do MAX

Frekvenca: 0.5Hz do 20kHz

0.1Hz do 7120h

7148h do 7122h Če (7148h<0.5Hz) 0.5Hz do 7122h

Tabela 11: Razponi predmetov AI glede na vrsto senzorja in vhodni obseg

7122h na 110 %
MAKS

10 % MAX

Zadnji objekti, povezani z analognim vhodnim blokom, o katerih je treba razpravljati, so tisti, povezani z odkrivanjem napak. Če izračunani vnos (po merjenju in filtriranju) pade izven dovoljenega obsega, kot ga določata objekta AI Span Start in AI Span End, bo v aplikaciji nastavljena zastavica napake, če in samo če je objekt 2110h AI Error Detect Enabled omogočen. nastavljen na TRUE (1).

Ko (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), je nastavljena zastavica »Out of Range Low«. Če zastavica ostane aktivna za čas zakasnitve odziva na napako AI 2112h, bo sporočilo o vhodni preobremenitvi v sili (EMCY) dodano objektu 1003h Predefinirano polje napake. Podobno, ko (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), je nastavljena zastavica »Out of Range High« in ustvari sporočilo EMCY, če ostane aktivno v celotnem obdobju zakasnitve. V obeh primerih se bo aplikacija odzvala na sporočilo EMCY, kot je definirano z objektom 1029h Error Behavior na podindeksu, ki ustreza vhodni napaki. Glejte razdelka 3.2.4 in 3.2.13 za več informacij o objektih 1003h in 1029h.

Ko je napaka odkrita, bo pridružena zastavica izbrisana šele, ko se vhod vrne v obseg. Objekt 2111h AI Error Clear Histereza se uporablja tukaj, tako da se zastavica napake ne nastavi/briše neprekinjeno, medtem ko AI Input FV lebdi okoli vrednosti AI Span Start/End.

Za brisanje zastavice »Out of Range Low«, AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Za brisanje zastavice »Out of Range High«, AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear) Histereza) Obe zastavici ne moreta biti aktivni hkrati. Nastavitev ene od teh zastavic samodejno počisti drugo.

1.4. Funkcijski blok iskalne tabele

Funkcijski bloki iskalne tabele (LTz) se privzeto ne uporabljajo.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-10

Slika 16 Objekti iskalne tabele
Iskalne tabele se uporabljajo za podajanje izhodnega odziva do 10 nagibov na vhod. Velikost niza objektov 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV in 30z6h Point YAxis PV, prikazanih v zgornjem blokovnem diagramu, je torej 11.
Opomba: Če je potrebnih več kot 10 naklonov, lahko uporabite logični blok za združevanje do treh tabel, da dobite 30 naklonov, kot je opisano v razdelku 1.8.
Obstajata dva ključna parametra, ki bosta vplivala na obnašanje tega funkcijskega bloka. Objekta 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source in 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number skupaj definirata vir krmiljenja za funkcijski blok. Ko se spremeni, je treba tabelo vrednosti v objektu 30z5h posodobiti z novimi privzetimi vrednostmi, ki temeljijo na izbranem viru osi X, kot je opisano v tabelah 15 in 16.
Drugi parameter, ki bo vplival na funkcijski blok, je podindeks 30 objekta 4z1h, ki definira »Tip osi X«. Privzeto imajo tabele izhod `Data Response' (0). Lahko pa ga izberete kot `Časovni odziv' (1), kar je opisano kasneje v razdelku 1.7.4.
1.4.1. Os X, odziv vhodnih podatkov
V primeru, da je »Vrsta osi X« = »Odziv podatkov«, točke na osi X predstavljajo podatke vira nadzora.
Na primerample, če je krmilni vir univerzalni vhod, nastavite kot tip 0–5 V z območjem delovanja od 0.5 V do 4.5 V. Objekt 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV mora biti nastavljen tako, da se ujema z objektom 2102 AI Decimal Digits FV. Os X je mogoče nastaviti tako, da ima "podindeks PV 2 osi X LTz" 500, nastavljena točka "podindeks PV 11 točke LTz osi X" pa bo nastavljena na 4500. Prva točka "LTz" Podindeks PV 1” osi X se mora v tem primeru začeti z 0. Za večino `Podatkovnih odzivov' je privzeta vrednost v točki (1,1) [0,0].

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-11

Če pa je najmanjši vnos manjši od nič, nprample uporovni vhod, ki odraža temperaturo v območju od -40 °C do 210 °C, potem bo "LTz Point X-Axis PV podindeks 1" namesto tega nastavljen na minimum, v tem primeru -40 °C.
Omejitev podatkov na osi X je, da je naslednja vrednost indeksa večja ali enaka tisti pod njo, kot je prikazano v spodnji enačbi. Zato je pri prilagajanju podatkov osi X priporočljivo, da najprej spremenite X11, nato pa nižje indekse v padajočem vrstnem redu.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Kot je navedeno prej, bosta MinInputRange in MaxInputRange določena s skalirnimi objekti, povezanimi z izbranim virom osi X, kot je opisano v tabeli 17.
1.4.2. Os Y, izhod iskalne tabele
Privzeto se predpostavlja, da bo rezultat iz funkcijskega bloka iskalne tabele odstotektage vrednost v območju od 0 do 100.
Pravzaprav, dokler so vsi podatki na osi Y 0<=Y[i]<=100 (kjer je i = 1 do 11), bodo imeli drugi funkcijski bloki, ki uporabljajo iskalno tabelo kot kontrolni vir, 0 in 100 kot vrednosti Scaling 1 in Scaling 2, uporabljeni v linearnih izračunih, prikazanih v tabeli 17.
Vendar pa os Y nima nobenih omejitev glede podatkov, ki jih predstavlja. To pomeni, da je mogoče enostavno določiti inverzne ali naraščajoče/padajoče ali druge odzive. Ni nujno, da je os Y odstotektage izhod, vendar bi lahko namesto tega predstavljal vrednosti procesa v celotnem obsegu.
Na primerample, če bi bila os X tabele uporovna vrednost (kot se bere iz analognega vhoda), bi lahko bil izhod tabele temperatura iz NTC senzorja v območju Y1=125ºC do Y11= -20ºC. Če se ta tabela uporablja kot krmilni vir za drug funkcijski blok (tj. povratna informacija za krmiljenje PID), bi bilo skaliranje 1 -20 in skaliranje 2 125, če bi se uporabljalo v linearni formuli.

Slika 17 Iskalna tabela Primerample odpornost proti temperaturi NTC
V vseh primerih krmilnik pregleda celoten obseg podatkov v podindeksih osi Y in izbere najnižjo vrednost kot MinOutRange in najvišjo vrednost kot MaxOutRange. Dokler nista oba znotraj območja od 0 do 100, se posredujeta neposredno drugim funkcijskim blokom kot omejitve na izhodu iskalne tabele. (tj. vrednosti skaliranja 1 in skaliranja 2 v linearnih izračunih.)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-12

Tudi če so nekatere podatkovne točke `Prezrte', kot je opisano v razdelku 1.7.3, se še vedno uporabljajo pri določanju obsega osi Y. Če ne bodo uporabljene vse podatkovne točke, je priporočljivo, da se Y10 najprej nastavi na najnižji konec obsega, Y11 pa na najvišji. Na ta način lahko uporabnik dobi predvidljive rezultate, ko uporablja tabelo za pogon drugega funkcijskega bloka, kot je analogni izhod.
1.4.3. Odziv od točke do točke
Privzeto ima vseh šest iskalnih tabel preprost linearni odziv od 0 do 100 v korakih po 10 za os X in Y. Za gladek linearni odziv je vsaka točka v nizu 30z4h LTz Point Response nastavljena za `Ramp Za' izhod.
Druga možnost je, da uporabnik izbere odgovor `Korak do' za 30z4h, kjer je N = 2 do 11. V tem primeru bo katera koli vhodna vrednost med XN-1 in XN povzročila izhod iz funkcijskega bloka iskalne tabele YN. (Spomnimo se: podindeks LTz Point Response 1 definira vrsto osi X)
Slika 18 prikazuje razliko med tema dvema odzivnima profesionalcemafiles privzetimi nastavitvami.

Slika 18 Privzete vrednosti iskalne tabele z Ramp in odzivi po korakih
Nazadnje, katero koli točko razen (1,1) lahko izberete za odgovor »Prezri«. Če je podindeks odziva točke LTz N nastavljen na prezrtje, bodo prezrte tudi vse točke od (XN, YN) do (X11, Y11). Za vse podatke, večje od XN-1, bo izhod funkcijskega bloka iskalne tabele YN-1.
Kombinacija `Ramp Odgovore »Na«, »Skoči na« in »Prezri« lahko uporabite za ustvarjanje posebnega izhodnega profile. Bivšaample kjer je isti vhod uporabljen kot os X za dve tabeli, kjer pa je izhod profilese "zrcalijo" drug drugega za odziv krmilne palice v mrtvem pasu, je prikazano na sliki 19.ample prikazuje dvojni naklon v odstotkihtagIzhodni odziv za vsako stran mrtvega pasu, vendar je mogoče po potrebi enostavno dodati dodatne naklone. (Opomba: V tem primeru se analogni izhodi neposredno odzivajo na profile iz iskalnih tabel bi oba imela objekt 2342h AO Control Response nastavljen na `Single Output Profile.')

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-13

Slika 19 Iskalna tabela Primerampv Nastavitev za odziv mrtvega pasu krmilne palice z dvojnim nagibom

Če povzamemo, tabela 24 opisuje različne odzive, ki jih je mogoče izbrati za objekt 30z4h, tako za vrsto osi X kot za vsako točko v tabeli.

Podindeks 1
2 do 11 1
2 do 11 1
2 do 11

Vrednost Pomen

Podatkovni odziv (vrsta osi X) Prezri (ta točka in vse za njo)

Časovni odziv (vrsta osi X) Ramp Do (te točke)

N/A (ni dovoljena možnost) Skoči na (to točko)

Tabela 12: Možnosti odziva točke LTz

1.4.4. Os X, časovni odziv

Kot je omenjeno v razdelku 1.5, lahko iskalno tabelo uporabite tudi za pridobitev izhodnega odziva po meri, pri čemer je »Vrsta osi X« »Časovni odziv«. Ko je to izbrano, os X zdaj predstavlja čas v enotah milisekund, medtem ko os Y še vedno predstavlja izhod funkcijskega bloka.

V tem primeru se krmilni vir osi X obravnava kot digitalni vhod. Če je signal dejansko analogni vhod, se tolmači kot digitalni vhod na sliki 5. Ko je krmilni vhod VKLOPLJEN, se bo izhod spreminjal v določenem časovnem obdobju glede na profile v iskalni tabeli. Enkrat profesionalecfile končal (tj. dosegel indeks 11 ali odgovor `Prezrt'), bo izhod ostal na zadnjem izhodu na koncu profile dokler se krmilni vhod ne izklopi.

Ko je krmilni vhod IZKLOPLJEN, je izhod vedno na ničli. Ko se vhod VKLOPI, profile VEDNO se začne na položaju (X1, Y1), ki je izhod 0 za 0 ms.

Pri uporabi iskalne tabele za vodenje izhoda na podlagi časa je obvezno, da objekti 2330h Ramp Gor in 2331h Ramp Spodaj v funkcijskem bloku analognega izhoda nastavite na nič. V nasprotnem primeru se izhodni rezultat ne bo ujemal s profesionalnimfile kot je bilo pričakovano. Spomnimo se tudi, da bi moralo biti skaliranje AO

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-14

nastavite tako, da se ujema s skaliranjem osi Y v tabeli, da dobite odziv 1:1 AO Output FV v primerjavi z LTz Output Y-Axis PV. Aplikacija, pri kateri bi bila funkcija časovnega odziva uporabna, je polnjenje sklopke, ko je vklopljen menjalnik. Bivšaample nekaj fill profiles je prikazan na sliki 20.

Slika 20 Iskalna tabela Časovni odziv Clutch Fill Profiles
V časovnem odzivu so podatki v objektu 30z5h LTz Point X-Axis PV izmerjeni v milisekundah, objekt 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV pa je samodejno nastavljen na 0. Najmanjša vrednost 1 ms mora biti izbrana za vse točke razen podindeks 1, ki je samodejno nastavljen na [0,0]. Časovni interval med vsako točko na osi X je mogoče nastaviti od 1 ms do 24 ur. [86,400,000 ms] 1.4.5. Končna opomba iskalne tabele
Še zadnja opomba o iskalnih tabelah je, da če je kot krmilni vir za os X izbran digitalni vhod, bo izmerjena samo 0 (izklopljeno) ali 1 (vklopljeno). Prepričajte se, da je obseg podatkov za os X v tabeli v tem stanju ustrezno posodobljen.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-15

1.5. Programabilni logični funkcijski blok Funkcije programabilnega logičnega bloka (LBx) se privzeto ne uporabljajo.

Slika 21 Objekti logičnega bloka
Ta funkcijski blok je očitno najbolj zapleten od vseh, a zelo močan. Vsak LBx (kjer je X=1 do 4) je mogoče povezati z do tremi iskalnimi tabelami, od katerih bi bila katera koli izbrana samo pod danimi pogoji. Katere koli tri tabele (od razpoložljivih 6) je mogoče povezati z logiko, in katere so uporabljene, je v celoti nastavljivo na objektu 4×01 LBx Lookup Table Number.
Če bi bili pogoji takšni, da je bila določena tabela (A, B ali C) izbrana, kot je opisano v razdelku 1.8.2, bo izhod iz izbrane tabele v katerem koli trenutku posredovan neposredno ustreznemu podindeksu LBx. X v objektu, ki ga je mogoče preslikati samo za branje, 4020h Logic Block Output PV. Številko aktivne tabele je mogoče brati iz predmeta samo za branje 4010h Logic Block Selected Table.
Zato LBx omogoča do tri različne odzive na isti vhod ali tri različne odzive na različne vhode, da postane krmiljenje za drug funkcijski blok, kot je analogni

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-16

izhod. Tukaj bi bil "krmilni vir" za reaktivni blok izbran kot "programabilni logični funkcijski blok", kot je opisano v razdelku 1.5.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-17

Če želite omogočiti katerega koli od logičnih blokov, mora biti ustrezen podindeks v objektu 4000h Logic Block Enable nastavljen na TRUE. Vsi so privzeto onemogočeni.
Logika se ovrednoti v vrstnem redu, prikazanem na sliki 22. Le če ni bila izbrana tabela z nižjim indeksom (A, B, C), bodo preučeni pogoji za naslednjo tabelo. Privzeta tabela je vedno izbrana takoj, ko je ovrednotena. Zato je zahtevano, da je privzeta tabela vedno najvišji indeks v kateri koli konfiguraciji.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-18

Slika 22 Diagram poteka logičnega bloka

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-19

1.5.1. Ocena pogojev

Prvi korak pri določanju, katera tabela bo izbrana kot aktivna tabela, je najprej oceniti

pogoji, povezani z dano tabelo. Vsaka tabela ima povezane do tri pogoje

ki se da ovrednotiti. Pogojni objekti so objekti DEFSTRUCT po meri, definirani, kot je prikazano v

Tabela 25.

Ime podindeksa indeksa

Vrsta podatkov

4xyz*

Najvišji podindeks podprt UNSIGNED8

Argument 1 Vir

NEPODPISAN8

Argument 1 Število

NEPODPISAN8

Argument 2 Vir

NEPODPISAN8

Argument 2 Število

NEPODPISAN8

Operater

NEPODPISAN8

* Logični blok X Funkcija Y Pogoj Z, kjer je X = 1 do 4, Y = A, B ali C in Z = 1 do 3

Tabela 13: Definicija strukture pogoja LBx

Objekti 4x11h, 4x12h in 4x13h so ovrednoteni pogoji za izbiro tabele A. Objekti 4x21h, 4x22h in 4x23h so ovrednoteni pogoji za izbiro tabele B. Objekti 4x31h, 4x32h in 4x33h so ovrednoteni pogoji za izbiro tabele C.

Argument 1 je vedno logični izhod iz drugega funkcijskega bloka, kot je navedeno v tabeli 15. Kot vedno je vhod kombinacija objektov funkcionalnega bloka 4xyzh podindeks 1 »Vir argumenta 1« in »Številka argumenta 1«.

Po drugi strani pa je argument 2 lahko drug logični izhod, kot je argument 1, ALI konstantna vrednost, ki jo nastavi uporabnik. Če želite uporabiti konstanto kot drugi argument v operaciji, nastavite »Vir argumenta 2« na `Konstantni funkcijski blok' in »Številka argumenta 2« na želeni podindeks. Ko definirate konstanto, se prepričajte, da uporablja enako ločljivost (decimalne števke) kot vnos argumenta 1.

Argument 1 se ovrednoti glede na argument 2 na podlagi »Operatorja«, izbranega v podindeksu 5 objekta pogoja. Možnosti za operator so navedene v tabeli 26, privzeta vrednost pa je vedno `Enako' za vse objekte pogojev.

Pomen vrednosti 0 =, enako 1 !=, ni enako 2 >, večje od 3 >=, večje od ali enako 4 <, manj kot 5 <=, manj kot ali enako
Tabela 14: Možnosti operaterja stanja LBx

Na primerampLe bi lahko bil pogoj za izbiro prestavljanja krmiljenja menjalnika, kot je prikazano na sliki 20 v prejšnjem razdelku, da je število vrtljajev motorja manjše od določene vrednosti za izbiro Soft Fill profile. V tem primeru bi lahko »Vir argumenta 1« nastavili na `Analogni vhodni funkcijski blok' (kjer je vhod konfiguriran za dvig vrtljajev na minuto), »Vir argumenta 2« na `Konstantni funkcijski blok' in »Operator« na `< , Manj kot.' Objekt 5010h Konstanta FV pri podindeksu "Številka argumenta 2" bi bila nastavljena na kateri koli mejni vrtljaj na minuto, ki ga zahteva aplikacija.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-20

Privzeto sta oba argumenta nastavljena na `Vir nadzora ni uporabljen', kar onemogoči pogoj in kot rezultat samodejno povzroči vrednost N/A. Čeprav se na splošno šteje, da bo vsak pogoj ocenjen kot TRUE ali FALSE, so v resnici lahko štirje možni rezultati, kot je opisano v tabeli 27.

Vrednost 0 1 2 3

Pomen False True Napaka Ni uporabno

Razlog (argument 1) Operator (argument 2) = False (argument 1) Operator (argument 2) = True Izhod argumenta 1 ali 2 je bil sporočen kot v stanju napake Argument 1 ali 2 ni na voljo (tj. nastavljen na „Vir nadzora“ Se ne uporablja')
Tabela 15: Rezultati ocene stanja LBx

1.5.2. Izbira tabele

Za določitev, ali bo določena tabela izbrana, se izvedejo logične operacije na rezultatih pogojev, kot jih določa logika v razdelku 1.8.1. Obstaja več logičnih kombinacij, ki jih je mogoče izbrati, kot je navedeno v tabeli 28. Privzeta vrednost za objekt 4x02h Logični operator funkcije LBx je odvisna od podindeksa. Za podindeks 1 (tabela A) in 2 (tabela B) se uporablja operator `Cnd1 And Cnd2 And Cnd3', medtem ko je podindeks 3 (tabela C) nastavljen kot odgovor `Privzeta tabela'.

Vrednost Pomen 0 Privzeta tabela 1 Cnd1 in Cnd2 in Cnd3 2 Cnd1 ali Cnd2 ali Cnd3 3 (Cnd1 in Cnd2) ali Cnd3 4 (Cnd1 ali Cnd2) in Cnd3
Tabela 16: Možnosti logičnega operaterja funkcije LBx

Vsaka ocena ne bo potrebovala vseh treh pogojev. Primer, naveden v prejšnjem razdelku, nprample, ima naveden samo en pogoj, tj. da je število vrtljajev motorja pod določeno vrednostjo. Zato je pomembno razumeti, kako bi logični operaterji ovrednotili rezultat Napaka ali N/A za pogoj, kot je opisano v tabeli 29.

Privzeta tabela logičnega operaterja Cnd1 in Cnd2 ter Cnd3

Izberite pogoje Merila Povezana tabela je samodejno izbrana takoj, ko je ovrednotena. Uporabiti ga je treba, ko sta pomembna dva ali trije pogoji in vsi morajo biti True, da izberete tabelo.

Če je kateri koli pogoj enak False ali Error, tabela ni izbrana. N/A se obravnava kot True. Če so vsi trije pogoji True (ali N/A), je tabela izbrana.

Cnd1 ali Cnd2 ali Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Potem uporabite tabelo Uporabite, kadar je pomemben samo en pogoj. Lahko se uporablja tudi z dvema ali tremi ustreznimi pogoji.

Če je kateri koli pogoj ovrednoten kot True, je tabela izbrana. Napaka ali N/A rezultati se obravnavajo kot False

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Potem uporabite tabelo (Cnd1 in Cnd2) ali Cnd3 Za uporabo le, če so ustrezni vsi trije pogoji.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-21

Če sta pogoj 1 in pogoj 2 resnična, ALI je pogoj 3 resničen, je tabela izbrana. Napaka ali N/A rezultati se obravnavajo kot False
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Potem uporabite tabelo (Cnd1 ali Cnd2) in Cnd3 Za uporabo le, če so ustrezni vsi trije pogoji.
Če sta pogoj 1 in pogoj 3 resnična, ALI sta pogoj 2 in pogoj 3 resnična, je tabela izbrana. Napaka ali N/A rezultati se obravnavajo kot False
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Nato uporabite tabelo
Tabela 17: Vrednotenje pogojev LBx na podlagi izbranega logičnega operatorja

Če je rezultat logike funkcije TRUE, potem je povezana iskalna tabela (glejte objekt 4x01h) takoj izbrana kot vir za logični izhod. Nadaljnji pogoji za druge tabele se ne ovrednotijo. Iz tega razloga mora biti `Privzeta tabela' vedno nastavljena kot uporabljena tabela z najvišjo črko (A, B ali C). Če ni bil nastavljen noben privzeti odziv, tabela A samodejno postane privzeta, ko za nobeno tabelo ni izpolnjen noben pogoj biti izbran. Temu scenariju se je treba izogibati, kadar koli je to mogoče, da ne povzroči nepredvidljivih izhodnih odzivov.

Številka tabele, ki je bila izbrana kot izhodni vir, je zapisana v podindeks X objekta samo za branje 4010h Logic Block Selected Table. To se bo spremenilo, ker bodo zaradi različnih pogojev uporabljene različne tabele.

1.5.3. Izhod logičnega bloka

Spomnite se, da tabela Y, kjer je Y = A, B ali C v funkcijskem bloku LBx, NE pomeni iskalne tabele 1 do 3. Vsaka tabela ima objekt 4x01h Številka iskalne tabele LBx, ki uporabniku omogoča, da izbere, katere iskalne tabele želi povezati z poseben logični blok. Privzete tabele, povezane z vsakim logičnim blokom, so navedene v tabeli 30.

Številka programabilnega logičnega bloka
1 2 3 4

Iskanje tabele A

Iskanje tabele B

Številka bloka tabele Številka bloka tabele

Tabela 18: Privzete iskalne tabele LBx

Številka bloka iskalne tabele tabele C
3 6 3 6

Če povezana iskalna tabela Z (kjer je Z enak 4010h podindeks X) nima izbranega »vira osi X«, bo izhod LBx vedno »ni na voljo«, dokler je ta tabela izbrana. Če pa je LTz konfiguriran za veljaven odziv na vhod, bodisi podatke ali čas, bo izhod funkcijskega bloka LTz (tj. podatki osi Y, ki so bili izbrani na podlagi vrednosti osi X) postal izhod funkcije Funkcijski blok LBx, dokler je ta tabela izbrana.

Izhod LBx je vedno nastavljen kot odstotektage, na podlagi obsega osi Y za povezano tabelo (glejte razdelek 1.7.2). Zapiše se v podindeks X objekta samo za branje 4020h Logic Block Output PV z ločljivostjo 1 decimalno mesto.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-22

1.5.4. Ideje za uporabo
Ta razdelek ni mišljen kot izčrpen seznam vseh možnosti, ki jih ponuja logični blok. Namesto tega naj bi pokazal, kako je mogoče z njegovo uporabo doseči nekatere običajne, a zelo raznolike funkcije.
a) Aplikacija z dvojno hitrostjo Pod določenimi pogoji bi lahko analogni izhod deloval med Min_A in Max_A, medtem ko je pod drugimi hitrost omejena tako, da se izhod odziva na spremembe na vhodu med Min_B in Max _B.
b) Večhitrostni nadzor menjalnika Z uporabo vhoda za naprej kot omogočanja enega analognega izhoda in vhoda za vzvratno vožnjo kot drugega, drugačen clutch fill profiles bi lahko izbrali glede na vrtilno frekvenco motorja, kot je bilo razloženo v prejšnjem primeruamples.
c) Doseganje boljše ločljivosti (tj. do 30 naklonov) na krivulji upora do temperature za senzor NTC. Pogoj za tabelo A bi bil vhodni upor <= R1, tabela B je vhod <= R2 in tabela C kot privzeta vrednost za visoke vrednosti upora.
1.6. Razni funkcijski blok
Na voljo je nekaj drugih predmetov, o katerih še ni bilo govora ali o katerih smo mimogrede na kratko omenili (tj. konstante). Ni nujno, da so ti objekti povezani drug z drugim, vendar so vsi obravnavani tukaj.

Slika 23 Razni predmeti

Objekti 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV in EC Scaling 2 PV so bili omenjeni v razdelku 1.5, tabela 16. Ti objekti omogočajo, da se dodatni podatki, prejeti na CANopen ® RPDO, neodvisno preslikajo v različni funkcijski bloki kot krmilni vir. Na primerample mora imeti zanka PID dva vhoda (cilj in povratna informacija), tako da mora eden od njiju prihajati iz vodila CAN. Objekti za skaliranje so na voljo za določanje omejitev podatkov, ko jih uporablja drug funkcijski blok, kot je prikazano v tabeli 17.

Objekta 5020h Power Supply FV in 5030h Processor Temperature FV sta na voljo kot povratna informacija samo za branje za dodatno diagnostiko.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-23

Objekt 5010h Constant Field Value je na voljo, da uporabniku ponudi možnost za fiksno vrednost, ki jo lahko uporabljajo drugi funkcijski bloki. Podindeks 1 je fiksiran kot FALSE (0), podindeks 2 pa je vedno TRUE (1). Na voljo so 4 drugi podindeksi za vrednosti, ki jih lahko izbere uporabnik. (Privzeto 25, 50, 75 in 100)
Konstante se berejo kot 32-bitni realni (plavajoči) podatki, tako da ni na voljo decimalnih števk. Ko nastavljate konstanto, se prepričajte, da to storite z ločljivostjo predmeta, ki ga boste primerjali z njo.
Konstante False/True so na voljo predvsem za uporabo z logičnim blokom. Spremenljive konstante so uporabne tudi z logičnim blokom in jih je mogoče uporabiti tudi kot ciljno vrednost za krmilni blok PID.
Zadnji objekt 5555h Start in Operational je na voljo kot `goljufija', ko enota ni predvidena za delo z omrežjem CANopen (tj. samostojni krmilnik) ali deluje v omrežju, ki je sestavljeno izključno kot podrejeni, tako da ukaz OPERATION nikoli ne bo prejeti od mojstra. Privzeto je ta objekt onemogočen (FALSE).
Pri uporabi 1IN-CAN kot samostojnega krmilnika, kjer je 5555h nastavljen na TRUE, je priporočljivo, da onemogočite vse TPDO (nastavite časovnik dogodkov na nič), da ne deluje z neprekinjeno napako CAN, ko ni povezan z avtobus.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-24

2. NAVODILA ZA NAMESTITEV
2.1. Mere in Pinout
Krmilnik ventila z enim vhodom in dvojnim izhodom je zapakiran v zaprtem aluminijastem ohišju, kot je prikazano na sliki 24. Sklop ima oceno IP67.

Slika 24 Mere ohišja
CAN in I/O konektor Pin # Funkcija
1 BATT+ 2 Vhod+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Vhod6 BATT-
Tabela 19: Pinout priključka
6-polni konektor Deutsch IPD P/N: DT04-6P Komplet ustreznih vtičev je na voljo kot Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-25

2.2. Navodila za namestitev
2.2.1. Opombe in opozorila
Ne nameščajte blizu visokonapetostnegatage ali visokotokovne naprave. Ozemljite ohišje zaradi varnosti in ustrezne zaščite pred EMI. Upoštevajte območje delovne temperature. Vsa napeljava mora biti primerna za to temperaturo
obseg. Enoto namestite tako, da je na voljo ustrezen prostor za servisiranje in za ustrezen kabelski snop
dostop (15 cm) in razbremenitev obremenitve (30 cm). Ne priključujte ali odklapljajte enote, medtem ko je tokokrog pod napetostjo, razen če je znano, da je to območje
nenevarno.

2.2.2. Montaža

Modul je zasnovan za montažo na ventilski blok. Če je nameščen brez ohišja, mora biti krmilnik nameščen vodoravno s priključki obrnjenimi levo ali desno ali s priključki obrnjenimi navzdol, da zmanjšate verjetnost vdora vlage.

Zakrijte vse nalepke, če boste enoto prebarvali, da bodo informacije na nalepki ostale vidne.

Montažne noge vključujejo luknje za vijake #10 ali M4.5. Dolžina vijaka bo določena z debelino montažne plošče končnega uporabnika. Običajno zadostuje 20 mm (3/4 palca).

Če je modul nameščen stran od bloka ventilov, nobena žica ali kabel v snopu ne sme biti daljši od 30 metrov. Vhodno ožičenje mora biti omejeno na 10 metrov.

2.2.3. Povezave

Za priključitev na vgrajene vtičnice uporabite naslednje parne vtiče Deutsch IPD. Ožičenje do teh parnih vtičev mora biti v skladu z vsemi veljavnimi lokalnimi predpisi. Primerno terensko ožičenje za nazivno voltagUporabiti je treba e in tok. Nazivna vrednost priključnih kablov mora biti najmanj 85 °C. Pri temperaturah okolja pod 10 °C in nad +70 °C uporabite napeljavo na terenu, ki je primerna za najnižjo in najvišjo temperaturo okolja.

Spojni priključek posode

Ustrezne vtičnice (za več informacij o kontaktih, ki so na voljo za ta vtič, glejte www.laddinc.com.) DT06-12SA in klin W12S

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-26

2.2.4. Hrup Električne povezave in oklopi
Za zmanjšanje hrupa ločite vse napajalne in izhodne žice od vhoda in CAN. Zaščitene žice bodo zaščitile pred vbrizganim hrupom. Zaščitne žice je treba priključiti na vir napajanja ali vhodni vir ali na izhodno obremenitev.
Oklop CAN lahko priključite na krmilnik s pomočjo zatiča za oklop CAN na priključku. Vendar drugi konec v tem primeru ne sme biti povezan.
Vse uporabljene žice morajo biti 16 ali 18 AWG.
2.2.5. Konstrukcije omrežja CAN
Axiomatic priporoča, da se omrežja z več točkami zgradijo z uporabo "daisy chain" ali "backbone" konfiguracije s kratkimi odpadnimi linijami.
2.2.6. Prekinitev CAN
Potrebno je prekiniti omrežje; zato je potreben zunanji zaključek CAN. V enem samem omrežju se ne smeta uporabljati več kot dva omrežna terminatorja. Terminator je 121, 0.25 W, 1 % kovinski filmski upor, nameščen med priključkoma CAN_H in CAN_L na koncu dveh vozlišč v omrežju.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-27

3. CANOPEN ® OBJEKTNI SLOVAR

Objektni slovar CANopen krmilnika 1IN-CAN temelji na CiA device profile DS-404 V1.2 (naprava profile za krmilnike z zaprto zanko). Slovar objektov vključuje komunikacijske objekte, ki presegajo minimalne zahteve v profile, pa tudi več objektov, specifičnih za proizvajalca, za razširjeno funkcionalnost.
3.1. ID VOZILA in BAUDRATE
Privzeto je krmilnik 1IN-CAN tovarniško programiran z ID-jem vozlišča = 127 (0x7F) in hitrostjo prenosa = 125 kbps.
3.1.1. Protokol LSS za posodobitev
Edini način, s katerim je mogoče spremeniti Node-ID in baudrate, je uporaba storitev poravnave slojev (LSS) in protokolov, kot jih določa standard CANopen ® DS-305.
Sledite spodnjim korakom za konfiguracijo katere koli spremenljivke s protokolom LSS. Če je potrebno, glejte standard za podrobnejše informacije o uporabi protokola.
3.1.2. Nastavitev ID-ja vozlišča

Nastavite stanje modula na konfiguracijo LSS tako, da pošljete naslednje sporočilo:

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1

Vrednost 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 za globalno stanje preklopa) (preklopi v stanje konfiguracije)

Nastavite Node-ID tako, da pošljete naslednje sporočilo:

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1

Vrednost 0x7E5 2 0x11 ID vozlišča

(cs=17 za konfiguracijo node-id) (nastavi nov Node-ID kot šestnajstiško število)

Modul bo poslal naslednji odgovor (vsak drug odgovor je napaka):

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1 Podatki 2

Vrednost 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 za konfiguracijo id-ja vozlišča)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-28

Shranite konfiguracijo tako, da pošljete naslednje sporočilo:

Podatki o dolžini COB-ID predmeta 0

Vrednost 0x7E5 1 0x17

(cs=23 za konfiguracijo trgovine)

Modul bo poslal naslednji odgovor (vsak drug odgovor je napaka):

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1 Podatki 2

Vrednost 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 za konfiguracijo trgovine)

Nastavite stanje modula na delovanje LSS, tako da pošljete naslednje sporočilo: (Upoštevajte, da se bo modul ponastavil nazaj v stanje pred delovanjem)

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1

Vrednost 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 za globalno stanje preklopa) (preklopi v stanje čakanja)

3.1.3. Nastavitev baudrate

Nastavite stanje modula na konfiguracijo LSS tako, da pošljete naslednje sporočilo:

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1

Vrednost 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 za globalno stanje preklopa) (preklopi v stanje konfiguracije)

Nastavite baudrate tako, da pošljete naslednje sporočilo:

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1 Podatki 2

Vrednost 0x7E5 3 0x13 0x00 Indeks

(cs=19 za konfiguracijo bitnih časovnih parametrov) (preklopi v stanje čakanja) (izberite indeks baudrate po tabeli 32)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-29

Kazalo

Bitna hitrost

1 Mbit/s

1 kbit/s

2 kbit/s

3 kbit/s

4 125 kbit/s (privzeto)

rezervirano (100 kbit/s)

50 kbit/s

20 kbit/s

10 kbit/s

Tabela 20: Indeksi baudrate LSS

Modul bo poslal naslednji odgovor (vsak drug odgovor je napaka):

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1 Podatki 2

Vrednost 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 za konfiguracijo bitnih časovnih parametrov)

Aktivirajte parametre bitnega časa tako, da pošljete naslednje sporočilo:

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1 Podatki 2

Vrednost

0x7E5

0x15

(cs=19 za aktiviranje bitnih časovnih parametrov)

Zakasnitev posamično določa trajanje dveh časovnih obdobij za čakanje, da se izvede preklop parametrov bitnega časa (prvo obdobje) in pred oddajo katerega koli sporočila CAN z novimi parametri bitnega časa po izvedbi preklopa (drugo obdobje). Časovna enota zakasnitve preklopa je 1 ms.

Shranite konfiguracijo tako, da pošljete naslednje sporočilo (na NOVI hitrosti prenosa):

Podatki o dolžini COB-ID predmeta 0

Vrednost 0x7E5 1 0x17

(cs=23 za konfiguracijo trgovine)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-30

Modul bo poslal naslednji odgovor (vsak drug odgovor je napaka):

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1 Podatki 2

Vrednost 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 za konfiguracijo trgovine)

Nastavite stanje modula na delovanje LSS, tako da pošljete naslednje sporočilo: (Upoštevajte, da se bo modul ponastavil nazaj v stanje pred delovanjem)

Element COB-ID Dolžina Podatki 0 Podatki 1

Vrednost 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 za globalno stanje preklopa) (preklopi v stanje čakanja)

Naslednji zajem zaslona (levo) prikazuje podatke CAN, ki jih je orodje poslalo (7E5h) in prejelo (7E4h), ko je bila hitrost prenosa spremenjena na 250 kbps z uporabo protokola LSS. Druga slika (desno) prikazuje, kaj je bilo natisnjeno na example debug meni RS-232 med operacijo.

Med CAN Frame 98 in 99 je bila hitrost prenosa v orodju CAN Scope spremenjena s 125 na 250 kbps.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-31

3.2. KOMUNIKACIJSKI OBJEKTI (DS-301 in DS-404)

Komunikacijski objekti, ki jih podpira krmilnik 1IN-CAN, so navedeni v naslednji tabeli. Podrobnejši opis nekaterih objektov je podan v naslednjih podpoglavjih. Samo tisti objekti, ki imajo device-profile so opisane posebne informacije. Za več informacij o drugih objektih glejte generično specifikacijo protokola CANopen DS-301.

Indeks (šestnajstiški)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1 00A1 01A1 02A1 03AXNUMX

Objekt
Register tipa naprave Register statusa proizvajalca Vnaprej določena napaka Field Guard Time Life Time Factor Store Parameters Obnovi privzete parametre Consumer Heartbeat Time Producer Heartbeat Time Identity Object Verify Configuration Error Behavior RPDO1 Komunikacijski parameter RPDO2 Komunikacijski parameter RPDO3 Komunikacijski parameter RPDO4 Komunikacijski parameter RPDO1 Parameter preslikave RPDO2 Parameter preslikave RPDO3 Parameter preslikave RPDO4 Parameter preslikave TPDO1 Komunikacijski parameter TPDO2 Komunikacijski parameter TPDO3 Komunikacijski parameter TPDO4 Komunikacijski parameter TPDO1 Parameter preslikave TPDO2 Parameter preslikave TPDO3 Parameter preslikave TPDO4 Parameter preslikave

Vrsta predmeta
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY ARRAY RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD

Vrsta podatkov
UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16
NE PODPISAN32 NEPODPISAN8

Dostop
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW

Preslikava ZOP
Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-32

3.2.1. Objekt 1000h: Vrsta naprave

Ta objekt vsebuje informacije o vrsti naprave glede na napravo profile DS-404. 32-bitni parameter je razdeljen na dve 16-bitni vrednosti, ki prikazujeta splošne in dodatne informacije, kot je prikazano spodaj.

Dodatne informacije MSB = 0x201F

Splošne informacije LSB = 0x0194 (404)

DS-404 definira polje Dodatne informacije na naslednji način: 0000h = rezervirano 0001h = digitalni vhodni blok 0002h = analogni vhodni blok 0004h = digitalni izhodni blok 0008h = analogni izhodni blok 0010h = blok krmilnika (aka PID) 0020h = alarmni blok 0040h … 0800h = rezervirano 1000h = rezervirano 2000h = blok iskalne tabele (odvisno od proizvajalca) 4000h = programabilni logični blok (odvisno od proizvajalca) 8000h = razni blok (odvisno od proizvajalca)

Opis predmeta

Kazalo

1000h

Ime

Vrsta naprave

Vrsta predmeta VAR

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Dostop

Preslikava ZOP št

Obseg vrednosti 0xE01F0194

Privzeta vrednost 0xE01F0194

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-33

3.2.2. Objekt 1001h: Register napak

Ta objekt je register napak za napravo. Vsakič, ko krmilnik 1IN-CAN zazna napako, se nastavi bit generične napake (bit 0). Samo če v modulu ni napak, bo ta bit izbrisan. Krmilnik 1IN-CAN ne uporablja nobenih drugih bitov v tem registru.

Opis predmeta

Kazalo

1001h

Ime

Vrsta predmeta VAR

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Dostop

Preslikava ZOP št

Obseg vrednosti 00h ali 01h

Privzeta vrednost 0

3.2.3. Objekt 1002h: Register statusa proizvajalca Ta objekt se uporablja za namene odpravljanja napak proizvajalca.

3.2.4. Objekt 1003h: Vnaprej definirano polje napake

Ta objekt nudi zgodovino napak s seznamom napak v vrstnem redu, v katerem so se zgodile. Napaka je dodana na vrh seznama, ko se pojavi, in takoj odstranjena, ko je stanje napake odpravljeno. Najnovejša napaka je vedno pri podindeksu 1, pri čemer podindeks 0 vsebuje število napak, ki so trenutno na seznamu. Ko je naprava v stanju brez napak, je vrednost podindeksa 0 nič.

Seznam napak lahko izbrišete tako, da v podindeks 0 zapišete ničlo, kar bo počistilo vse napake s seznama, ne glede na to, ali so še prisotne ali ne. Čiščenje seznama NE pomeni, da se bo modul vrnil v stanje delovanja brez napak, če je vsaj ena napaka še vedno aktivna.

Krmilnik 1IN-CAN ima omejitev na največ 4 napake na seznamu. Če naprava zabeleži več napak, bo seznam okrnjen, najstarejši vnosi pa izgubljeni.

Kode napak, shranjene na seznamu, so 32-bitne nepredznačene številke, sestavljene iz dveh 16-bitnih polj. Nižje 16-bitno polje je koda napake EMCY, višje 16-bitno polje pa koda proizvajalca. Koda proizvajalca je razdeljena na dve 8-bitni polji, pri čemer višji bajt označuje opis napake, spodnji bajt pa označuje kanal, na katerem je prišlo do napake.

Opis napake MSB

ID kanala

Koda napake LSB EMCY

Če je uporabljeno varovanje vozlišča (ni priporočljivo po najnovejšem standardu) in pride do dogodka reševalca, bo polje, specifično za proizvajalca, nastavljeno na 0x1000. Po drugi strani pa, če porabnik srčnega utripa ne bo prejet v pričakovanem časovnem okviru, bo opis napake nastavljen na 0x80 in ID kanala (nn) bo odražal ID vozlišča porabniškega kanala, ki ni proizvajal. V tem primeru bo torej polje, specifično za proizvajalca, 0x80nn. V obeh primerih bo ustrezna koda napake EMCY Guard Error 0x8130.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-34

Ko je zaznana napaka analognega vhoda, kot je opisano v razdelku 1.3, ali analogni izhod ne deluje, kot je opisano v razdelku 1.5, bo opis napake odražal, kateri kanali so v okvari, z uporabo naslednje tabele. Če RPDO ni prejet v pričakovanem obdobju »Event Timer«, bo označena časovna omejitev RPDO. Tabela 32 prikazuje nastale kode polj napak in njihove pomene.

Koda polja napake
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Opis napake
20h
40h
00h 10h 80h

Pomen

Koda EMCY

EMCY Error Reset (napaka ni več aktivna)

Pozitivna preobremenitev

01h Analogni vhod 1 F001h

(Izven obsega visoko)

Negativna preobremenitev

01h Analogni vhod 1

F001h

(nizko izven obsega)

Časovna omejitev RPDO

00h Nedoločeno

8100h

Dogodek Reševalec

00h Nedoločeno

8130h

Časovna omejitev srčnega utripa

nn ID vozlišča

8130h

Tabela 21: Vnaprej določene kode polj napak

Pomen
Preobremenitev vhoda
Preobremenitev vhoda
Komunikacija – generično Reševalec/Napaka srčnega utripa Reševalec/Napaka srčnega utripa

Opis predmeta

Kazalo

1003h

Ime

Vnaprej določeno polje napak

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Število vnosov

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti od 0 do 4

Privzeta vrednost 0

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 4 Standardno polje za napake Št. RO UNSIGNED32 0

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-35

3.2.5. Objekt 100Ch: Čas straže

Objekta pri indeksu 100Ch in 100Dh nakazujeta konfigurirani čas varovanja glede na faktor življenjske dobe. Faktor življenjske dobe, pomnožen s časom varovanja, daje življenjsko dobo za protokol varovanja življenja, opisan v DS-301. Vrednost Guard Time mora biti podana v večkratnikih ms, vrednost 0000h pa mora onemogočiti varovanje pred življenjem.

Upoštevati je treba, da sta ta objekt in objekt 100Dh podprta samo za združljivost za nazaj. Standard priporoča, da novejša omrežja ne uporabljajo protokola za varovanje življenja, temveč raje spremljajo srčni utrip. Varovanje življenja in srčni utripi NE morejo biti aktivni hkrati.

Opis predmeta

Kazalo

100 Ch

Ime

Čas straže

Vrsta predmeta VAR

Vrsta podatkov

NEPODPISAN16

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti od 0 do 65535

Privzeta vrednost 0

3.2.6. Objekt 100Dh: Faktor življenjske dobe

Faktor življenjske dobe, pomnožen s časom varovanja, daje življenjsko dobo za protokol varovanja življenja. Vrednost 00h onemogoči reševalno varovanje.

Opis predmeta

Kazalo

100Dh

Ime

Faktor življenjske dobe

Vrsta predmeta VAR

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti od 0 do 255

Privzeta vrednost 0

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-36

3.2.7. Objekt 1010h: Shranjevanje parametrov

Ta objekt podpira shranjevanje parametrov v obstojnem pomnilniku. Da bi se izognili pomotomu shranjevanja parametrov, se shranjevanje izvede le, ko je v ustrezen podindeks zapisan določen podpis. Podpis je "shrani".

Podpis je 32-bitna nepredznačena številka, sestavljena iz kod ASCII podpisa

znakov, glede na naslednjo tabelo:

MSB

LSB

65h 76h 61h 73h

Po prejemu pravilnega podpisa ustreznega podindeksa bo krmilnik 1IN-CAN shranil parametre v obstojni pomnilnik in nato potrdil prenos SDO.

Z bralnim dostopom objekt zagotavlja informacije o zmožnostih shranjevanja modula. Za vse podindekse je ta vrednost 1h, kar pomeni, da krmilnik 1IN-CAN shrani parametre na ukaz. To pomeni, da če je napajanje prekinjeno, preden je objekt Store zapisan, spremembe slovarja objektov NE bodo shranjene v obstojnem pomnilniku in bodo izgubljene ob naslednjem ciklu napajanja.

Opis predmeta

Kazalo

1010h

Ime

Shrani parametre

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 4

Privzeta vrednost 4

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range
Privzeta vrednost

Shranite vse parametre

št

0x65766173 (dostop za pisanje)

(dostop za branje)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-37

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range
Privzeta vrednost

Shranite komunikacijske parametre

št

0x65766173 (dostop za pisanje)

(dostop za branje)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range
Privzeta vrednost

Shranite parametre aplikacije

št

0x65766173 (dostop za pisanje)

(dostop za branje)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range
Privzeta vrednost

Shranite parametre proizvajalca

št

0x65766173 (dostop za pisanje)

(dostop za branje)

3.2.8. Objekt 1011h: Obnovi parametre

Ta objekt podpira obnovitev privzetih vrednosti za slovar objektov v obstojnem pomnilniku. Da bi se izognili obnovitvi parametrov po pomoti, naprava obnovi privzete vrednosti šele, ko je določen podpis zapisan v ustreznem podindeksu. Podpis je "load".

Podpis je 32-bitna nepredznačena številka, sestavljena iz kod ASCII podpisa

znakov, glede na naslednjo tabelo:

MSB

LSB

64h 61h 6Fh 6Ch

Po prejemu pravilnega podpisa ustreznega podindeksa bo krmilnik 1IN-CAN obnovil privzete vrednosti v obstojnem pomnilniku in nato potrdil prenos SDO. Privzete vrednosti so nastavljene kot veljavne šele po ponastavitvi ali vklopu naprave. To pomeni, da krmilnik 1INCAN NE bo takoj začel uporabljati privzetih vrednosti, temveč bo še naprej deloval od vseh vrednosti, ki so bile v slovarju objektov pred operacijo obnovitve.

Z dostopom za branje objekt zagotavlja informacije o zmožnostih obnavljanja privzetih parametrov modula. Za vse podindekse je ta vrednost 1h, kar pomeni, da krmilnik 1IN-CAN obnovi privzete vrednosti na ukaz.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-38

Opis predmeta

Kazalo

1011h

Ime

Obnovi privzete parametre

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 4

Privzeta vrednost 4

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h Obnovi vse privzete parametre Št. RW 0x64616F6C (dostop za pisanje), 1h (dostop za branje) 1h

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

2h Obnovi privzete komunikacijske parametre Št. RW 0x64616F6C (dostop za pisanje), 1h (dostop za branje) 1h

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

3h Obnovi privzete parametre aplikacije Št. RW 0x64616F6C (dostop za pisanje), 1h (dostop za branje) 1h

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

4h Obnovi privzete proizvajalčeve parametre Št. RW 0x64616F6C (dostop za pisanje), 1h (dostop za branje) 1h

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-39

3.2.9. Objekt 1016h: Potrošnikov srčni utrip

Krmilnik 1IN-CAN je lahko porabnik srčnih objektov za do štiri module. Ta objekt določa pričakovani čas cikla srčnega utripa za te module in če je nastavljen na nič, se ne uporablja. Ko ni nič, je čas večkratnik 1 ms in spremljanje se bo začelo po prejemu prvega srčnega utripa iz modula. Če krmilnik 1IN-CAN ne sprejme srčnega utripa od vozlišča v pričakovanem časovnem okviru, bo pokazal komunikacijsko napako in se odzval kot na objekt 1029h.

Biti 31-24

23-16

Vrednost rezervirana 00h Node-ID

Kodirano kot

NEPODPISAN8

15-0 Čas srčnega utripa UNSIGNED16

Opis predmeta

Kazalo

1016h

Ime

Potrošnikov srčni utrip

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Število vnosov

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 4

Privzeta vrednost 4

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 4h Potrošnikov srčni utrip RW Št. UNSIGNED32 0

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-40

3.2.10. Objekt 1017h: čas srčnega utripa proizvajalca

Krmilnik 1IN-CAN je mogoče konfigurirati za ustvarjanje cikličnega srčnega utripa tako, da v ta objekt zapišete vrednost, ki ni nič. Vrednost bo podana v večkratnikih 1 ms, vrednost 0 pa onemogoči srčni utrip.

Opis predmeta

Kazalo

1017h

Ime

Čas srčnega utripa proizvajalca

Vrsta predmeta VAR

Vrsta podatkov

NEPODPISAN16

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti od 10 do 65535

Privzeta vrednost 0

3.2.11. Objekt 1018h: Identitetni objekt

Identitetni objekt označuje podatke krmilnika 1IN-CAN, vključno z ID-jem prodajalca, ID-jem naprave, številko različice programske in strojne opreme ter serijsko številko.

V vnosu številke revizije pri podindeksu 3 je oblika podatkov, kot je prikazano spodaj

Številka glavne revizije MSB (slovar predmeta)

Revizija strojne opreme

Različica programske opreme LSB

Opis predmeta

Kazalo

1018h

Ime

Identitetni objekt

Vrsta objekta RECORD

Vrsta podatkov

Evidenca o identiteti

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Število vnosov

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 4

Privzeta vrednost 4

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h Št. ID prodajalca RO 0x00000055 0x00000055 (Aksiomatski)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-41

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

2h Koda izdelka RO št. 0xAA031701 0xAA031701

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

3h Številka revizije RO Št. UNSIGNED32 0x00010100

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

4h Serijska številka Št. RO UNSIGNED32 Št

3.2.12. Objekt 1020h: Preverite konfiguracijo

Ta objekt je mogoče prebrati, da vidite, kateri datum je bila programska oprema (različica, opredeljena v objektu 1018h) prevedena. Datum je predstavljen kot šestnajstiška vrednost, ki prikazuje dan/mesec/leto v skladu s spodnjo obliko. Časovna vrednost pri podindeksu 2 je šestnajstiška vrednost, ki prikazuje čas v 24-urni obliki

Dan MSB (v 1-bajtnem hex)
00

Mesec (v 1-Byte Hex) 00

LSB Leto (v 2-Byte Hex) Čas (v 2-Byte Hex)

Na primerample bi vrednost 0x10082010 pomenila, da je bila programska oprema prevedena 10. avgusta 2010. Časovna vrednost 0x00001620 bi pomenila, da je bila prevedena ob 4:20.

Opis predmeta

Kazalo

1020h

Ime

Preverite konfiguracijo

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Število vnosov

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 2

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-42

Privzeta vrednost Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

2 1h Datum konfiguracije Št. RO UNSIGNED32 Št

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

2h Čas konfiguracije Št. RO UNSIGNED32 Št

3.2.13. Objekt 1029h: Napačno vedenje

Ta objekt nadzoruje stanje, v katerega bo nastavljen krmilnik 1IN-CAN v primeru napake tipa, povezanega s podindeksom.

Omrežna napaka je označena, ko RPDO ni prejet v pričakovanem časovnem obdobju, določenem v »Event Timer« povezanih komunikacijskih objektov (za več informacij glejte razdelek 3.2.14) ali če sporočilo reševalca ali srčnega utripa ni prejeto kot pričakovano. Vhodne napake so opredeljene v razdelku 1.3, izhodne pa v razdelku 1.5.

Za vse podindekse veljajo naslednje definicije:

0 = pred delovanjem (vozlišče se vrne v stanje pred delovanjem, ko je zaznana ta napaka)

1 = Brez spremembe stanja (vozlišče ostane v istem stanju, v katerem je bilo, ko je prišlo do napake)

2 = Ustavljeno

(vozlišče gre v zaustavljen način, ko pride do napake)

Opis predmeta

Kazalo

1029h

Ime

Error Behavior

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Število vnosov

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 5

Privzeta vrednost 5

Podindeks Opis Dostop do preslikave PDO

1h Komunikacijska napaka RW št

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-43

Obseg vrednosti Privzeta vrednost Podindeks Opis Access PDO Preslikava Razpon vrednosti Privzeta vrednost

Glej zgoraj 1 (brez spremembe stanja) 2h Napaka digitalnega vhoda (se ne uporablja) RW Ne Glej zgoraj 1 (brez spremembe stanja)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

3h Napaka analognega vhoda (AI1) RW Ne Glej zgoraj 1 (Brez spremembe stanja)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

4h Digital Output Fault (se ne uporablja) RW Ne Glej zgoraj 1 (brez spremembe stanja)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

5h Napaka analognega izhoda (se ne uporablja) RW Ne Glej zgoraj 1 (Brez spremembe stanja)

3.2.14. Vedenje RPDO

V skladu s standardom CANopen ® DS-301 se za ponovno preslikavo uporabi naslednji postopek, ki je enak za RPDO in TPDO.

a) Uničite PDO z nastavitvijo bita obstaja (najpomembnejši bit) podindeksa 01h ustreznega komunikacijskega parametra ZOP na 1b
b) Onemogočite preslikavo tako, da podindeks 00h ustreznega predmeta preslikave nastavite na 0
c) Spremenite preslikavo tako, da spremenite vrednosti ustreznih podindeksov
d) Omogočite preslikavo tako, da podindeks 00h nastavite na število preslikanih objektov
e) Ustvarite PDO z nastavitvijo bita obstaja (najpomembnejši bit) podindeksa 01h ustreznega komunikacijskega parametra PDO na 0b

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-44

Krmilnik 1IN-CAN lahko podpira do štiri sporočila RPDO. Vsi RPDO-ji na krmilniku 1IN-CAN uporabljajo podobne privzete komunikacijske parametre, pri čemer so ID-ji PDO nastavljeni v skladu z vnaprej določenim naborom povezav, opisanim v DS-301. Večina RPDO ne obstaja, RTR ni dovoljen, uporabljajo 11-bitne CAN-ID (veljaven osnovni okvir) in vsi so vodeni po dogodkih. Medtem ko imajo vsi štirje definirane veljavne privzete preslikave (glejte spodaj), je samo RPDO1 privzeto omogočen (tj. RPDO obstaja).

Preslikava RPDO1 pri objektu 1600h: privzeti ID 0x200 + ID vozlišča

Vrednost podindeksa

Objekt

Število preslikanih objektov aplikacije v ZOP

0x25000110

Dodatno prejeti 1 PV

0x25000210

Dodatno prejeti 2 PV

0x25000310

Dodatno prejeti 3 PV

0x25000410

Dodatno prejeti 4 PV

Preslikava RTPDO2 pri objektu 1601h: privzeti ID 0x300 + ID vozlišča

Vrednost podindeksa

Objekt

Število preslikanih objektov aplikacije v ZOP

0x25000510

Dodatno prejeti 1 PV (tj. povratna informacija krmiljenja PID 1 PV)

0x25000610

Dodatno prejeti 2 PV (tj. povratna informacija krmiljenja PID 2 PV)

Privzeto se ne uporablja

Preslikava RPDO3 pri objektu 1602h: privzeti ID 0x400 + ID vozlišča

Vrednost podindeksa

Objekt

Število preslikanih objektov aplikacije v ZOP

Privzeto se ne uporablja

Preslikava RPDO4 pri objektu 1603h: privzeti ID 0x500 + ID vozlišča

Vrednost podindeksa

Objekt

Število preslikanih objektov aplikacije v ZOP

Privzeto se ne uporablja

Nobeden od njih nima omogočene funkcije časovne omejitve, tj. »Časovnik dogodkov« na podindeksu 5 je nastavljen na nič. Ko se to spremeni na vrednost, ki ni enaka nič, in če RPDO ni bil prejet od drugega vozlišča v določenem časovnem obdobju (v načinu delovanja), se aktivira napaka omrežja in krmilnik preide v stanje delovanja, definirano v Objekt 1029h podindeks 4.

Opis predmeta

Kazalo

1400h do 1403h

Ime

Komunikacijski parameter RPDO

Vrsta objekta RECORD

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-45

Vrsta podatkov

Komunikacijski zapis ZOP

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Število vnosov

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 5

Privzeta vrednost 5

Podindeks

Opis

COB-ID, ki ga uporablja RPDO

Dostop

X ID RPDOx

Preslikava ZOP št

0200h

Obseg vrednosti Glej definicijo vrednosti v DS-301

0300h

Privzeta vrednost 40000000h + RPDO1 + ID vozlišča

0400h

C0000000h + RPDOx + ID vozlišča

0500h

Node-ID = Node-ID modula. RPDO COB-ID-ji se samodejno posodobijo, če

ID vozlišča se spremeni s protokolom LSS.

80000000h v COB-ID pomeni, da ZOP ne obstaja (uničeno)

04000000h v COB-ID pomeni, da na ZOP ni dovoljen RTR

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

2h Vrsta prenosa RO št. Glej definicijo vrednosti v DS-301 255 (FFh) = na podlagi dogodka

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

3h Inhibit Time RW Ne Glej definicijo vrednosti v DS-301 0

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

4h Združljivostni vnos RW Št. UNSIGNED8 0

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range

5 Časovnik dogodkov RW Ne Glejte definicijo vrednosti v DS-301

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-46

Privzeta vrednost 0
Odpoklic: neničelni časovnik dogodka za RPDO pomeni, da bo prišlo do označevanja napake v omrežju, če ne bo prejet v tem časovnem okviru v načinu delovanja.

3.2.15. Vedenje TPDO

Krmilnik 1IN-CAN lahko podpira do štiri sporočila TPDO. Vsi TPDO-ji na krmilniku 1IN-CAN uporabljajo podobne privzete komunikacijske parametre, pri čemer so ID-ji PDO nastavljeni v skladu z vnaprej določenim naborom povezav, opisanim v DS-301. Večina TPDO ne obstaja, RTR ni dovoljen, uporabljajo 11-bitne CAN-ID (veljaven osnovni okvir) in vsi so časovno usmerjeni. Medtem ko imajo vsi štirje definirane veljavne privzete preslikave (glejte spodaj), je samo TPDO1 privzeto omogočen (tj. TPDO obstaja).

Preslikava TPDO1 pri objektu 1A00h: privzeti ID 0x180 + ID vozlišča

Vrednost podindeksa

Objekt

Število preslikanih objektov aplikacije v ZOP

0x71000110

Vrednost polja analognega vhoda 1

0x71000210

Analogni vhod 1 Vrednost izmerjenega polja frekvence

Privzeto se ne uporablja

Preslikava TPDO2 pri objektu 1A01h: privzeti ID 0x280 + ID vozlišča

Vrednost podindeksa

Objekt

Število preslikanih objektov aplikacije v ZOP

Privzeto se ne uporablja

Preslikava TPDO3 pri objektu 1A02h: privzeti ID 0x380 + ID vozlišča

Vrednost podindeksa

Objekt

Število preslikanih objektov aplikacije v ZOP

0x24600110

PID krmilni izhod 1 Vrednost polja

0x24600210

PID krmilni izhod 2 Vrednost polja

Privzeto se ne uporablja

Preslikava TPDO4 pri objektu 1A03h: privzeti ID 0x480 + ID vozlišča

Vrednost podindeksa

Objekt

Število preslikanih objektov aplikacije v ZOP

0x50200020

Vrednost polja napajanja (izmerjeno)

0x50300020

Temperaturno polje procesorja (izmerjeno)

Privzeto se ne uporablja

Ker imajo vsi, razen TPDO1, hitrost prenosa ničelne vrednosti (tj. časovnik dogodkov v podindeksu 5 komunikacijskega objekta), se bo samo TPDO1 samodejno oddajal, ko bo enota prešla v način DELOVANJA.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-47

Opis predmeta

Kazalo

1800h do 1803h

Ime

Komunikacijski parameter TPDO

Vrsta objekta RECORD

Vrsta podatkov

Komunikacijski zapis ZOP

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Število vnosov

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 5

Privzeta vrednost 5

Podindeks

Opis

COB-ID, ki ga uporablja TPDO

Dostop

ID TPDOx

Preslikava ZOP št

0180h

Obseg vrednosti Glej definicijo vrednosti v DS-301

0280h

Privzeta vrednost 40000000h + TPDO1 + ID vozlišča

0380h

C0000000h + TPDOx + ID vozlišča

0480h

Node-ID = Node-ID modula. TPDO COB-ID-ji se samodejno posodobijo, če

ID vozlišča se spremeni s protokolom LSS.

80000000h v COB-ID pomeni, da ZOP ne obstaja (uničeno)

04000000h v COB-ID pomeni, da na ZOP ni dovoljen RTR

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

2h Vrsta prenosa RO št. Glej definicijo vrednosti v DS-301 254 (FEh) = na podlagi dogodka

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

3h Inhibit Time RW Ne Glej definicijo vrednosti v DS-301 0

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

4h Združljivostni vnos RW Št. UNSIGNED8 0

Podindeks

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-48

Opis Privzeta vrednost območja preslikave dostopa do PDO

Časovnik dogodkov RW Ne Glejte definicijo vrednosti v DS-301 100 ms (na TPDO1) 0 ms (na TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-49

3.3. PREDMETI UPORABE (DS-404)

Indeks (šestnajstiški)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Objekt
DI Read State 1 Input Line DI Polarity 1 Input Line AI Input Field Value AI Sensor Type AI Operating Mode AI Input Scaling 1 FV AI Input Scaling 1 PV AI Input Scaling 2 FV AI Input Scaling 2 PV AI Input Process Value AI Decimalne Številke PV AI Vhodni razpon Začetni AI Vhodni razpon Končni AI Filter Tip Konstanta AI filtra

Vrsta predmeta
ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY

Vrsta podatkov
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16

Dostop
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW

Preslikava ZOP
da ne
Da Ne Ne Ne Ne Ne Ne Da Ne Ne Ne Ne Ne

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-50

3.3.1. Objekt 6020h: DI Branje stanja 1 Vhodna vrstica

Ta objekt samo za branje predstavlja stanje digitalnega vhoda iz ene same vhodne vrstice. Za več informacij glejte razdelek 1.2

Opis predmeta

Kazalo

6020h

Ime

DI Read State 1 Vhodna vrstica

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

BOOLEAN

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h Stanje digitalnega vhoda 1 RO Da 0 (IZKLOP) ali 1 (VKLOP) 0

3.3.2. Objekt 6030h: Vhodna vrstica polarnosti DI 1

Ta objekt določa, kako stanje, prebrano na vhodnem zatiču, ustreza logičnemu stanju v povezavi z objektom proizvajalca 2020h, kot je definirano v tabeli 3.

Opis predmeta

Kazalo

6030h

Ime

DI polarnost 1 vhodna vrstica

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range

1h Digitalni vhod 1 Polariteta RW Ne Glej tabelo 3

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-51

Privzeta vrednost 0 (običajno vklop/izklop)

3.3.3. Objekt 7100h: vrednost vnosnega polja AI

Ta objekt predstavlja izmerjeno vrednost analognega vhoda, ki je bil skaliran glede na objekt proizvajalca 2102h AI Decimal Digits PV. Osnovna enota za vsako vrsto vnosa je opredeljena v tabeli 9, kot tudi ločljivost samo za branje (decimalne številke), povezana s FV.

Opis predmeta

Kazalo

7100h

Ime

Vrednost vnosnega polja AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 FV RO Da Specifičen podatkovni tip, glejte tabelo 11 št

3.3.4. Objekt 6110h: Tip senzorja AI

Ta objekt določa tip senzorja (vhod), ki je povezan z analognim vhodnim zatičem.

Opis predmeta

Kazalo

6110h

Ime

Vrsta senzorja AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Dostop

1h AI1 Tip senzorja RW

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-52

Obseg vrednosti preslikave PDO Privzeta vrednost

Ne Glej tabelo 5 40 (zvtage)

3.3.5. Objekt 6112h: Način delovanja AI

Ta objekt omogoča posebne načine delovanja za vhod.

Opis predmeta

Kazalo

6112h

Ime

Način delovanja AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Način delovanja RW Ne Glej tabelo 4 1 (normalno delovanje)

3.3.6. Objekt 7120h: Vhodno skaliranje AI 1 FV

Ta objekt opisuje vrednost polja prve kalibracijske točke za analogni vhodni kanal, kot je prikazano na sliki 7. Definira tudi "najmanjšo" vrednost analognega vhodnega območja, ko se ta vhod uporablja kot krmilni vir za drug funkcijski blok, kot opisano v tabeli 17 v razdelku 1.5. Stopnjuje se v fizični enoti FV, tj. objekt 2102h velja za ta objekt.

Opis predmeta

Kazalo

7120h

Ime

Vhodno skaliranje AI 1 FV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-53

Opis Privzeta vrednost območja preslikave dostopa do PDO

AI1 Skaliranje 1 FV RW Ne Glej tabelo 11 500 [mV]

3.3.7. Objekt 7121h: Vhodno skaliranje AI 1 PV

Ta objekt določa procesno vrednost prve kalibracijske točke za analogni vhodni kanal, kot je prikazano na sliki 7. Skaliran je v fizični enoti PV, tj. objekt 6132h velja za ta objekt.

Opis predmeta

Kazalo

7121h

Ime

AI Input Skaliranje 1 PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 skaliranje 1 PV RW Brez celega števila16 500 [enako kot 7120h]

3.3.8. Objekt 7122h: Vhodno skaliranje AI 2 FV

Ta objekt opisuje vrednost polja druge kalibracijske točke za analogni vhodni kanal, kot je prikazano na sliki 7. Definira tudi "največjo" vrednost analognega vhodnega območja, ko ta vhod uporabljate kot krmilni vir za drug funkcijski blok, kot opisano v tabeli 17 v razdelku 1.5. Stopnjuje se v fizični enoti FV, tj. objekt 2102h velja za ta objekt.

Opis predmeta

Kazalo

7122h

Ime

Vhodno skaliranje AI 2 FV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-54

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 skaliranje 2 FV RW Ne Glej tabelo 11 4500 [mV]

3.3.9. Objekt 7123h: Vhodno skaliranje AI 2 PV

Ta objekt definira vrednost procesa druge kalibracijske točke za analogni vhodni kanal,

kot je prikazano na sliki 7. Stopnjuje se v fizični enoti PV, tj. objekt 6132h velja za to

predmet.

Opis predmeta

Kazalo

7123h

Ime

AI Input Skaliranje 2 PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 skaliranje 2 PV RW Brez celega števila16 4500 [enako kot 7122h]

3.3.10. Objekt 7130h: Vhodna vrednost procesa AI

Ta objekt predstavlja rezultat vhodnega skaliranja, uporabljenega na sliki 7, in daje izmerjeno količino, skalirano v fizični enoti vrednosti procesa (tj. °C, PSI, RPM itd.) z ločljivostjo, definirano v objektu 6132h AI Decimal Digits PV .

Opis predmeta

Kazalo

7130h

Ime

Vrednost vhodnega procesa AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-55

Obseg vrednosti 1 Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Proces Value RO Da Integer16 Št

3.3.11. Objekt 6132h: AI decimalne števke PV

Ta objekt opisuje število števk za decimalno vejico (tj. ločljivost) vhodnih podatkov, ki se interpretirajo s podatkovnim tipom Integer16 v objektu vrednosti procesa.

Example: Procesna vrednost 1.230 (float) bo kodirana kot 1230 v formatu Integer16, če je število decimalnih mest nastavljeno na 3.

Opis predmeta

Kazalo

6123h

Ime

AI Decimalne številke PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Decimalne številke PV RW Št. 0 do 4 3 [Volt v mV]

3.3.12. Objekt 7148h: začetek razpona AI

Ta vrednost določa spodnjo mejo, kjer se pričakujejo vrednosti polja. Vrednosti polja, ki so nižje od te meje, so označene kot negativna preobremenitev. Stopnjuje se v fizični enoti FV, tj. objekt 2102h velja za ta objekt.

Opis predmeta

Kazalo

7148h

Ime

AI Span Start

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-56

Object Type Vrsta podatkov

NIZA CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Začetek razpona (najmanjša napaka) RW Ne Glej tabelo 11 200 [mV]

3.3.13. Objekt 7149h: Konec razpona AI

Ta vrednost določa zgornjo mejo, kjer se pričakujejo vrednosti polja. Vrednosti polja, ki so višje od te meje, so označene kot pozitivna preobremenitev. Stopnjuje se v fizični enoti FV, tj. objekt 2102h velja za ta objekt.

Opis predmeta

Kazalo

7149h

Ime

Konec razpona AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Konec razpona (Maksimalna napaka) RW Ne Glej tabelo 11 4800 [mV]

3.3.14. Objekt 61A0h: Vrsta filtra AI

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-57

Ta objekt definira vrsto podatkovnega filtra, ki bo uporabljen za neobdelane vhodne podatke, prebrane iz ADC ali časovnika, preden se posredujejo objektu vrednosti polja. Vrste podatkovnih filtrov so opredeljene v tabeli 8, njihova uporaba pa je opisana v razdelku 1.3.

Opis predmeta

Kazalo

61A0h

Ime

Vrsta filtra AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Vrsta filtra RW Ne Glej tabelo 8 0 (brez filtra)

3.3.15. Objekt 61A1h: Konstanta filtra AI

Ta objekt določa število korakov, uporabljenih v različnih filtrih, kot je opredeljeno v razdelku 1.3

Opis predmeta

Kazalo

61A0h

Ime

Konstanta filtra AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range

1h AI1 Filter Constant RW št. 1 do 1000

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-58

Privzeta vrednost 10

3.4. PROIZVAJALEC PREDMETOV

Indeks (šestnajstiški)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Objekt
DI Pull Up/Down Mode 1 Vhodna vrstica DI Čas odboja DI Filter odboja 1 Vhodna linija DI Frekvenca Čas odboja DI Ponastavitev števila impulzov DI Časovno okno DI Pulzno okno AI Vhodno območje AI Število impulzov na vrtljaj AI Decimalne številke FV Frekvenca filtra AI za ADC AI Error Detect Omogoči AI Error Clear Histereza AI Error Reaction Delay EC Extra Received Process Value EC Decimal Digits PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV LTz Vnos X-Axis Source LTz Input X-Axis Number LTz X-Axis Decimal Digits PV LTz Y -Os Decimalne števke PV LTz Točka Odziv LTz Točka X-Os PV LTz Točka Y-Os PV LTz Izhod PV Os Y PV Logični blok Omogoči logični blok Izbrana tabela Logična izhodna vrednost procesa LBx Številka iskalne tabele LBx Funkcija Logični operater Logični blok A Funkcija A Pogoj 1 Logični blok A Funkcija A Pogoj 2 Logični blok A Funkcija A Pogoj 3 Logični blok A Funkcija B Pogoj 1 Logični blok A Funkcija B Pogoj 2 Logični blok A Funkcija B Pogoj 3 Logični blok A Funkcija C Pogoj 1 Logični blok A Funkcija C Pogoj 2 Logični blok A Funkcija C Pogoj 3 Konstantna vrednost polja

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

Vrsta predmeta
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
NIZ

Vrsta podatkov
UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 BOOLEAN INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER 16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD FLOAT32

Dostop
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

Preslikava ZOP
Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne
Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne
Da Ne Ne Ne
Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Da
Ne Ne Da Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne
št

A-59

5020 Vrednost polja za napajanje 5030 Vrednost polja za temperaturo procesorja 5555 Zagon v načinu delovanja
Kjer je z = 1 do 6 in x = 1 do 4

VAR

FLOAT32

VAR

FLOAT32

VAR

BOOLEAN

št

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-60

3.4.1. Objekt 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Vhodna vrstica

Ta objekt določa, kako stanje, prebrano na vhodnem zatiču, ustreza logičnemu stanju v povezavi z aplikacijskim objektom 6020h, kot je definirano v tabeli 3. Možnosti za ta objekt so navedene v tabeli 1 in krmilnik bo prilagodil vhodno strojno opremo glede na na tisto, kar je določeno.

Opis predmeta

Kazalo

2020h

Ime

DI Pullup/Down Mode 1 Vhodna vrstica

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h Digitalni vhod 1 Pullup/Down RW Ne Glej tabelo 1 0 (pullup/down onemogočeno)

3.4.2. Objekt 2020h: DI Odbojni čas 1 Vhodna vrstica

Ta objekt določa čas odboja, ki se uporabi, ko je vhod konfiguriran kot vrsta digitalnega vhoda. Možnosti za ta predmet so navedene spodaj.

Opis predmeta

Kazalo

2021h

Ime

DI Odbojni čas 1 Vnosna vrstica

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range

1h Digitalni vhodni čas odboja Št. RW 0 60000

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-61

Privzeta vrednost 10 (ms)

3.4.3. Objekt 2030h: Vhodna vrstica DI odbojnega filtra 1

Ta objekt določa čas odboja digitalnega signala, ko je vhod konfiguriran kot vrsta vhoda Frequency/RPM ali PWM. Možnosti za ta objekt so navedene v tabeli 2.

Opis predmeta

Kazalo

2020h

Ime

DI Odbojni filter 1 Vhodna vrstica

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h Digital Input Debounce Filter RW Ne Glej tabelo 2 2 [Filter 1.78 us]

3.4.4. Objekt 2031h: Vrednost presežka frekvence AI

Ta objekt določa čas odboja digitalnega signala, ko je vhod konfiguriran kot vrsta vhoda Frequency/RPM ali PWM.

Opis predmeta

Kazalo

2031h

Ime

AI Frequency Overflow Value

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Dostop do preslikave PDO

1h Frequency Overflow Value RW No

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-62

Razpon vrednosti 0-50 Privzeta vrednost 50 (Hz)

3.4.5. Objekt 2040h: AI ponastavi vrednost števca impulzov

Ta objekt določa vrednost (v impulzih), ki bo ponastavila vrsto vnosa števca, da se znova začne štetje od 0. Ta vrednost se upošteva, ko je vhod izbran kot vrsta vhoda števca.

Opis predmeta

Kazalo

2040h

Ime

AI Ponastavi vrednost števca impulzov

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI Ponastavi vrednost števca impulzov Št. RW 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulzi)

3.4.6. Objekt 2041h: časovno okno števca AI

Ta objekt določa vrednost (v milisekundah), ki bo uporabljena kot časovno okno za štetje impulzov, zaznanih v njem. Ta vrednost se upošteva, ko je vhod izbran kot vrsta vhoda števca.

Opis predmeta

Kazalo

2041h

Ime

Časovno okno števca umetne inteligence

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Opis podindeksa

1h časovno okno števca AI

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-63

Dostop do privzete vrednosti preslikave obsega vrednosti

Št. RW 0-0xFFFFFFFF 500 (milisekund)

3.4.7. Objekt 2041h: Okno števca impulzov AI

Ta objekt določa vrednost (v impulzih), ki bo uporabljena kot ciljno štetje, da ga krmilnik zazna in zagotovi čas (v milisekundah), ki je potreben za dosego tega števila. Ta vrednost se upošteva, ko je vhod izbran kot vrsta vhoda števca.

Opis predmeta

Kazalo

2041h

Ime

Okno števca impulzov AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h okno števca impulzov AI RW Št. 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulzi)

3.4.8. Objekt 2100h: Vhodni obseg AI

Ta objekt v povezavi s tipom senzorja 6110h AI določa privzete analogne vhode (tabela 10) in dovoljene razpone (tabela 11) za objekte 2111h, 7120h, 7122h, 7148h in 7149h. Število in vrste obsegov se razlikujejo glede na vrsto senzorja, ki je priključen na vhod, kot je opisano v tabeli 6.

Opis predmeta

Kazalo

2100h

Ime

Vhodno območje AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-64

Obseg vrednosti 1 Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Območje RW Ne Glej tabelo 6 2 [0-5V]

3.4.9. Objekt 2101h: AI število impulzov na vrtljaj

Ta objekt se uporablja le, če je objekt 6110h izbral vrsto vnosa »Frekvenca«. Krmilnik bo samodejno pretvoril merjenje frekvence iz Hz v RPM, ko je določena vrednost, ki ni nič. V tem primeru bodo objekti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h in 7149h interpretirani kot podatki RPM. Object 2100h AI Input Range mora biti še vedno naveden v Hertzih in mora biti izbran glede na pričakovane frekvence, v katerih bo deloval senzor vrtljajev.

Opis predmeta

Kazalo

2101h

Ime

AI Število impulzov na vrtljaj

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks

Opis

AI1 impulzov na vrtljaj

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti od 0 do 1000

Privzeta vrednost 1

3.4.10. Objekt 2102h: AI decimalne števke FV

Ta objekt opisuje število števk za decimalno vejico (tj. ločljivost) vhodnih podatkov, ki se interpretirajo s podatkovnim tipom Integer16 v objektu vrednosti polja.

Example: vrednost polja 1.230 (plavajoče) bo kodirana kot 1230 v formatu Integer16, če je število decimalnih mest nastavljeno na 3.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-65

Poleg FV objekta 7100h bodo s to resolucijo določeni tudi objekti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h in 7149h. Ta objekt je samo za branje in ga bo krmilnik samodejno prilagodil v skladu s tabelo 9 glede na vrsto analognega vhoda in obseg, ki je bil izbran.

Opis predmeta

Kazalo

2102h

Ime

AI Decimalne številke FV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Decimalne števke FV RO Ne Glejte tabelo 9 3 [Volt v mV]

3.4.11. Objekt 2103h: Frekvenca filtra AI za ADC

Ta objekt se uporablja za določitev frekvence mejnega filtra za periferno enoto ADC na procesorju. Analogno-digitalni pretvornik se uporablja z vrstami analognih vhodov: voltage; trenutni; in uporovni. Uporablja se tudi za merjenje: povratne informacije analognega izhodnega toka; napajalnik voltage in temperaturo procesorja. Razpoložljivi filtri so navedeni v tabeli 7.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-66

Opis predmeta

Kazalo

2104h

Ime

Frekvenca filtra AI za ADC

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h Frekvenca filtra ADC RW Ne Glej tabelo 7 1 [Filter 50Hz]

3.4.12. Objekt 2110h: Omogočeno zaznavanje napak AI

Ta objekt omogoča zaznavanje napak in odziv, povezan s funkcijskim blokom analognega vhoda. Ko je onemogočen, vnos ne bo ustvaril kode EMCY v objektu 1003h Pre-Defined Error Field, niti ne bo onemogočil nobenega izhoda, ki ga nadzira vhod, če bi vhod šel izven obsega, kot je določeno z objektoma 7148h AI Span Start in 7149h AI Span Konec.

Opis predmeta

Kazalo

2110h

Ime

Omogoči zaznavanje napak AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

BOOLEAN

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Error Detect Enable RW št. 0 (FALSE) ali 1 (TRUE) 1 [TRUE]

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-67

3.4.13. Objekt 2111h: Napaka AI Počisti histerezo

Ta objekt se uporablja za preprečevanje hitre aktivacije/brisanja zastavice napake vhoda in pošiljanje objekta 1003h v omrežje CANopen®. Ko gre vhod nad/pod pragove, ki določajo veljavno delovno območje, se mora vrniti v območje minus/plus to vrednost, da odpravi napako. Stopnjuje se v fizični enoti FV, tj. objekt 2102h velja za ta objekt.

Opis predmeta

Kazalo

2111h

Ime

Napaka AI Počisti histerezo

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Napaka Počisti histerezo RW Ne Glej tabelo 11 100 [mV]

3.4.14. Objekt 2112h: Zakasnitev odziva na napako AI

Ta objekt se uporablja za filtriranje lažnih signalov in za preprečevanje nasičenja omrežja CANopen ® z oddajami objekta 1003h, ko je napaka nastavljena/odstranjena. Preden je napaka prepoznana (tj. koda EMCY je dodana na vnaprej določen seznam polj napak), mora ostati aktivna v celotnem časovnem obdobju, definiranem v tem objektu. Fizična enota za ta objekt je milisekunda.

Opis predmeta

Kazalo

2112h

Ime

Zakasnitev odziva na napako AI

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 1

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-68

Privzeta vrednost 1

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h AI1 Error Reaction Delay RW Št. 0 do 60,000 1000 [ms]

3.4.15. Objekt 2500h: Dodatna prejeta vrednost postopka EC

Ta objekt zagotavlja dodaten nadzorni vir, da se omogoči krmiljenje drugih funkcijskih blokov s podatki, prejetimi iz CANopen® RPDO. Deluje podobno kot kateri koli drug objekt PV, ki ga je mogoče zapisati in preslikati, kot je 7300h AO Output PV.

Opis predmeta

Kazalo

2500h

Ime

EC Extra Received PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 6

Privzeta vrednost 6

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 6h (x = 1 do 6) ECx Prejeto PV RW Da Integer16 Ne

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-69

3.4.16. Objekt 2502h: decimalne številke EC PV

Ta objekt opisuje število števk za decimalno vejico (tj. ločljivost) dodatnih kontrolnih podatkov, ki se interpretirajo s podatkovnim tipom Integer16 v objektu vrednosti procesa.

Opis predmeta

Kazalo

2502h

Ime

EC decimalne številke PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 6

Privzeta vrednost 6

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 6h (x = 1 do 6) ECx Decimalne številke PV RW št. 0 do 4 1 (ločljivost 0.1)

3.4.17. Objekt 2520h: EC skaliranje 1 PV

Ta objekt definira najmanjšo vrednost dodatnega nadzornega vira. Drugi funkcijski bloki so jo uporabili kot vrednost skaliranja 1, ko je bil EC izbran kot vir za podatke na osi X, tj. kot je prikazano na sliki 11. Ni fizične enote, povezane s podatki, vendar uporablja isto ločljivost kot prejeti PV, kot je definiran v objektu 2502h, EC decimalne številke PV. Ta objekt mora biti vedno manjši od objekta 2522h EC Scaling 2 PV.

Opis predmeta

Kazalo

2520h

Ime

EC skaliranje 1 PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 6

Privzeta vrednost 6

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-70

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 6h (x = 1 do 6) ECx skaliranje 1 PV RW št. -32768 do 2522h podindeks X 0

3.4.18. Objekt 2522h: EC skaliranje 2 PV

Ta objekt določa največjo vrednost dodatnega nadzornega vira. Drugi funkcijski bloki so jo uporabili kot vrednost skaliranja 2, ko je bil EC izbran kot vir za podatke na osi X, tj. kot je prikazano na sliki 11. S podatki ni povezana fizična enota, vendar uporablja isto ločljivost kot prejeti PV, kot je definiran v objektu 2502h, EC decimalne številke PV. Ta objekt mora biti vedno večji od objekta 2520h EC Scaling 1 PV.

Opis predmeta

Kazalo

2522h

Ime

EC skaliranje 2 PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 6

Privzeta vrednost 6

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 6h (x = 1 do 6) ECx skaliranje 2 PV RW št. 2520h podindeks X do 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-71

3.4.19. Objekt 30z0h: Vhodni vir osi X LTz

Ta objekt definira vrsto vnosa, ki bo uporabljen za določitev vhodne vrednosti procesa osi X za funkcijo iskalne tabele. Razpoložljivi viri krmiljenja na krmilniku 1IN-CAN so navedeni v tabeli 15. Vseh virov ni smiselno uporabljati kot vhod osi X, uporabnik pa je odgovoren, da izbere vir, ki je smiseln za aplikacijo. Izbira »Vir nadzora ni uporabljen« onemogoči povezan funkcijski blok iskalne tabele.

Opis predmeta

Kazalo

30z0h (kjer je z = 1 do 6)

Ime

LTz Vhodni vir X-osi

Tip predmeta VARIABLE

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti Glej tabelo 15

Privzeta vrednost 0 (kontrola ni uporabljena, PID onemogočen)

3.4.20. Objekt 30z1h: Vhodna številka X-osi LTz

Ta objekt določa številko vira, ki bo uporabljen kot vhodni PV osi X za funkcijo iskalne tabele. Razpoložljive kontrolne številke so odvisne od izbranega vira, kot je prikazano v tabeli 16. Ko bodo izbrane, bodo meje za točke na osi X omejene z objekti skaliranja vira/številke kontrol, kot je definirano v tabeli 17.

Opis predmeta

Kazalo

30z1h (kjer je z = 1 do 6)

Ime

LTz Vnos številke osi X

Tip predmeta VARIABLE

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti Glej tabelo 16

Privzeta vrednost 0 (ničelni kontrolni vir)

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-72

3.4.21. Objekt 30z2h: LTz X-osi decimalne števke PV

Ta objekt opisuje število števk za decimalno vejico (tj. ločljivost) vhodnih podatkov osi X in točk v iskalni tabeli. Nastavljena mora biti enaka decimalnim številkam, ki jih uporablja PV iz vira/številke krmiljenja, kot je opredeljeno v tabeli 17.

Opis predmeta

Kazalo

30z2h (kjer je z = 1 do 6)

Ime

LTz Decimalne števke na osi X PV

Tip predmeta VARIABLE

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti od 0 do 4 (glejte tabelo 17)

Privzeta vrednost 0

3.4.22. Objekt 30z3h: LTz decimalne števke osi Y PV

Ta objekt opisuje število števk za decimalno vejico (tj. ločljivost) točk osi Y v iskalni tabeli. Ko bo izhod osi Y vhod v drug funkcijski blok (tj. analogni izhod), je priporočljivo, da se ta vrednost nastavi enako decimalnim cifram, ki jih uporablja blok, ki uporablja iskalno tabelo kot kontrolni vir /številka.

Opis predmeta

Kazalo

30z3h (kjer je z = 1 do 6)

Ime

LTz Decimalne števke osi Y PV

Tip predmeta VARIABLE

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti od 0 do 4

Privzeta vrednost 0

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-73

3.4.23. Objekt 30z4h: Odziv LTz točke

Ta objekt določa izhodni odziv osi Y na spremembe v vhodu osi X. Vrednost, nastavljena v podindeksu 1, določa vrsto osi X (tj. podatek ali čas), medtem ko vsi drugi podindeksi določajo odziv (ramp, korak, prezri) med dvema točkama na krivulji. Možnosti za ta objekt so navedene v tabeli 24. Glej sliko 18 za primerample razlike med korakom in ramp odgovor.

Opis predmeta

Kazalo

30z4h (kjer je z = 1 do 6)

Ime

Točkovni odziv LTz

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 11

Privzeta vrednost 11

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h Vrsta osi X RW Ne Glejte tabelo 24 (0 ali 1) 0 (odziv podatkov osi x)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

2 h do 11 h (x = 2 do 11) LTz Točka X Odziv RW Ne Glej tabelo 24 (0, 1 ali 2) 1 (ramp na odgovor)

3.4.24. Objekt 30z5h: LTz točka X-os PV

Ta objekt definira podatke osi X za 11 kalibracijskih točk v iskalni tabeli, kar ima za posledico 10 različnih izhodnih naklonov.

Ko je izbran podatkovni odziv za vrsto osi X (podindeks 1 objekta 30z4), je ta objekt omejen tako, da X1 ne more biti manjši od vrednosti skaliranja 1 izbranega vira/števila krmilnika in X11 ne more biti večji kot vrednost skaliranja 2. Ostale točke so omejene s spodnjo formulo. Fizična enota, povezana s podatki, bo enota izbranega vnosa in uporabljala bo ločljivost, definirano v objektu 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Ko je izbran časovni odziv, lahko vsako točko na osi X nastavite od 1 do 86,400,000 ms.

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-74

Opis predmeta

Kazalo

30z5h (kjer je z = 1 do 6)

Ime

LTz točka X-os PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 11

Privzeta vrednost 11

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 11h (x = 1 do 11)

LTz točka X-os PVx

št

Glej zgoraj (podatki) 1 do 86400000 (čas)

10*(x-1)

št

3.4.25. Objekt 30z6h: LTz točka Y-os PV

Ta objekt definira podatke osi Y za 11 kalibracijskih točk v iskalni tabeli, kar ima za posledico 10 različnih izhodnih naklonov. Podatki so brez omejitev in z njimi ni povezana fizična enota. Uporabil bo ločljivost, definirano v objektu 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Opis predmeta

Kazalo

30z6h (kjer je z = 1 do 6)

Ime

LTz točka Y-os PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 11

Privzeta vrednost 11

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 11h (x = 1 do 11) LTz Točka Y-os PVx RW Brez celega števila16 10*(x-1) [tj. 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-75

3.4.26. Objekt 30z7h: LTz izhodna PV osi Y

Ta objekt samo za branje vsebuje funkcijski blok iskalne tabele PV, ki se lahko uporabi kot vhodni vir za drug funkcijski blok (tj. analogni izhod). Fizična enota za ta objekt je nedefinirana in uporabljal bo ločljivost, definirano v objektu 30z3h, LTz Decimalne števke osi Y PV.

Opis predmeta

Kazalo

30z7h (kjer je z = 1 do 6)

Ime

LTz Izhodna PV osi Y

Tip predmeta VARIABLE

Vrsta podatkov

CELO ŠTEVILO16

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP Da

Obseg vrednosti Celo število16

Privzeta vrednost št

3.4.27. Objekt 4000h: Omogočanje logičnega bloka

Ta objekt določa, ali bo ovrednotena logika, prikazana na sliki 22.

Opis predmeta

Kazalo

4000h

Ime

Omogoči logični blok

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

BOOLEAN

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 4

Privzeta vrednost 4

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 4h (x = 1 do 4) LBx Omogoči št. RW 0 (FALSE) ali 1 (TRUE) 0 [FALSE]

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-76

3.4.28. Objekt 4010h: Izbrana tabela logičnega bloka
Ta objekt samo za branje odraža, katera tabela je bila izbrana kot izhodni vir za logični blok po opravljeni oceni, prikazani na sliki 22.

Opis predmeta

Kazalo

4010h

Ime

Izbrana tabela logičnega bloka

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 4

Privzeta vrednost 4

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 4h (x = 1 do 4) LBx Izbrana tabela RO Da 1 do 6 Ne

3.4.29. Objekt 4020h: PV izhoda logičnega bloka

Ta objekt samo za branje odraža izhod iz izbrane tabele, interpretiran kot odstotektage. Meje za odsttagPretvorbe temeljijo na obsegu iskalnih tabel Izhodni PV osi Y, kot je prikazano v tabeli 17.

Opis predmeta

Kazalo

4020h

Ime

Logični blok izhod PV

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 4

Privzeta vrednost 4

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range

1h do 4h (x = 1 do 4) LBx Izhod PV RO Da Odvisno od izbrane tabele

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-77

Privzeta vrednost št

3.4.30. Objekt 4x01h: številke iskalne tabele LBx

Ta objekt določa, katere od šestih iskalnih tabel, ki jih podpira 1IN-CAN, so povezane z določeno funkcijo znotraj danega logičnega bloka. Na vsako logično funkcijo lahko povežete do tri tabele.

Opis predmeta

Kazalo

4x01h (kjer je x = 1 do 4)

Ime

Številke iskalne tabele LBx

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 3

Privzeta vrednost 3

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 3h (y = A do C) LBx iskalna tabela Y Številka RW Št. 1 do 6 Glej tabelo 30

3.4.31. Objekt 4x02h: Logični operator funkcije LBx

Ta objekt določa, kako naj se rezultati treh pogojev za vsako funkcijo primerjajo med seboj, da se določi splošno stanje izhoda funkcije. V vsakem logičnem bloku so lahko ovrednotene do tri funkcije. Možnosti za ta objekt so definirane v tabeli 28. Za več informacij o tem, kako se uporablja ta objekt, glejte razdelek 1.8.

Opis predmeta

Kazalo

4x02h (kjer je x = 1 do 4)

Ime

Logični operator funkcije LBx

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 3

Privzeta vrednost 3

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-78

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h do 3h (y = A do C) LBx Funkcija Y Logični operator RW Ne Glej tabelo 28 Funkcija A = 1 (in vse) Funkcija B = 1 (in vse) Funkcija C = 0 (privzeto)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Objekt 4x11h: LBx Funkcija A Pogoj 1 Objekt 4x12h: LBx Funkcija A Pogoj 2 Objekt 4x13h: LBx Funkcija A Pogoj 3 Objekt 4x21h: LBx Funkcija B Pogoj 1 Objekt 4x22h: LBx Funkcija B Pogoj 2 Objekt 4x23h: LBx Funkcija B Pogoj 3 Objekt 4x31h : LBx Funkcija C Pogoj 1 Objekt 4x32h: LBx Funkcija C Pogoj 2 Objekt 4x33h: LBx Funkcija C Pogoj 3

Ti objekti, 4xyzh, predstavljajo logični blok z, funkcijo y, pogoj z, kjer je x = 1 do 4, y = A do C in z = 1 do 3. Vsi ti objekti so posebna vrsta zapisa, opredeljena v tabeli 25. Informacije o uporabi teh objektov so opredeljene v razdelku 1.8.

Opis predmeta

Kazalo

4xyzh

Ime

LBx Funkcija y Pogoj z

Vrsta objekta RECORD

Vrsta podatkov

NEPODPISAN8

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 5

Privzeta vrednost 5

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

1h Argument 1 Vir RW Ne Glej tabelo 15 1 (Sporočilo CANopen)

Opis podindeksa

2h Argument 1 Število

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-79

Razpon vrednosti preslikave Access PDO Privzeta vrednost Podindeks Opis Access PDO Mapping Obseg vrednosti Privzeta vrednost

RW Št. Glej tabelo 16 3 (EC Prejeto PV 1) 3h Argument 2 Vir RW Št. Glej tabelo 15 3 (Konstantna PV)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

4h Argument 2 Število RW Ne Glej tabelo 16 3 (konstanta FV 3)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

5h Operater RW Ne Glej tabelo 26 0 (Enako)

3.4.41. Objekt 5010h: Konstantna vrednost polja

Ta objekt je na voljo, da uporabniku omogoči primerjavo s fiksno vrednostjo, tj. za krmiljenje nastavljene vrednosti v zanki PID ali pri pogojni oceni za logični blok. Prvi dve vrednosti v tem objektu sta določeni na FALSE (0) in TRUE (1). Obstajajo še štirje drugi podindeksi, ki zagotavljajo druge neomejene podatke.

Opis predmeta

Kazalo

5010h

Ime

Konstantna vrednost polja

Vrsta predmeta ARRAY

Vrsta podatkov

FLOAT32

Opis vnosa

Podindeks

Opis

Največji podprti podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Razpon vrednosti 6

Privzeta vrednost 6

Podindeks Opis Dostop

1h Konstanta False RO

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-80

Obseg vrednosti preslikave PDO Privzeta vrednost

Ne 0 0 (napačno)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

2h Konstanta True RO št. 1 1 (true)

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

3h Konstanta FV 3 RW Brez lebdenja32 25.0

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

4h Konstanta FV 4 RW Brez lebdenja32 50.0

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

5h Konstanta FV 5 RW Brez lebdenja32 75.0

Podindeks Opis Access PDO Mapping Value Range Privzeta vrednost

6h Konstanta FV 6 RW Brez lebdenja32 100.0

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-81

3.4.42. Objekt 5020h: vrednost polja napajanja

Ta objekt samo za branje je na voljo za namene diagnostičnih povratnih informacij. Odraža izmerjeno voltage napajanje krmilnika. Fizična enota za ta predmet je volt.

Opis predmeta

Kazalo

5020h

Ime

Vrednost polja napajanja

Tip predmeta VARIABLE

Vrsta podatkov

FLOAT32

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP Da

Razpon vrednosti od 0 do 70 [V]

Privzeta vrednost št

3.4.43. Objekt 5030h: vrednost polja temperature procesorja

Ta objekt samo za branje je na voljo za namene diagnostičnih povratnih informacij. Odraža izmerjeno temperaturo procesorja, ki bo vedno približno 10 °C do 20 °C nad okolico. Fizična enota za ta objekt je stopinja Celzija.

Opis predmeta

Kazalo

5030h

Ime

Vrednost polja temperature procesorja

Tip predmeta VARIABLE

Vrsta podatkov

FLOAT32

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP Da

Razpon vrednosti -50 do 150 [°C]

Privzeta vrednost št

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-82

3.4.44. Objekt 5555h: Začetek v operativnem načinu

Ta objekt omogoča, da se enota zažene v načinu delovanja brez potrebe po prisotnosti CANopen ® Master v omrežju. Namenjen je samo uporabi pri izvajanju krmilnika 1IN-CAN kot samostojnega modula. To bi moralo biti vedno nastavljeno na FALSE, kadar je povezan s standardnim glavnim/podrejenim omrežjem.

Opis predmeta

Kazalo

5555h

Ime

Zaženite v načinu delovanja

Tip predmeta VARIABLE

Vrsta podatkov

BOOLEAN

Opis vnosa

Podindeks

Dostop

Preslikava ZOP št

Obseg vrednosti 0 (FALSE) ali 1 (TRUE)

Privzeta vrednost 0 [FALSE]

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-83

4. TEHNIČNE SPECIFIKACIJE

4.1. Napajanje
Vhodna zaščita napajalnika

12, 24 VDC nominalno (8…36VDC območje napajanja)
Zagotovljena je zaščita pred obratno polarnostjo. Vhodni del napajalnika ščiti pred prehodnimi sunki in kratkimi stiki. OvervoltagZagotovljena je zaščita do 38 V. Overvoltage (podzvtagin).

4.2. Vhodi
Analogne vhodne funkcije Voltage Vhod
Trenutni vnos
PWM vhod
Frekvenčni vnos
Funkcija digitalnega vhoda števca
Vhodna natančnost Analogna vhodna ločljivost Ločljivost digitalnega vhoda Zaznavanje napak/odziv

voltage [V], tok [mA], PWM [%], frekvenca [Hz], RPM, števec

0-5V 0-10V

(Impedanca 204 K) (Impedanca 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Impedanca 124 ) (Impedanca 124 )

0 do 100 % (pri 0.5 Hz do 20 kHz) Izbira 10k pullup na +5 V ali pulldown na GND upor

0.5Hz do 20kHz Izbira 10k pullup na +5V ali pulldown na GND upor

Štetje impulzov, merilno okno, impulzi v oknu

5 V CMOS, aktivni visoki ali aktivni nizki, na izbiro 10 k dvig na +5 V ali navzdol na GND upor Normalen, inverzni ali zaskočen (gumb) odziv

<1 % napaka celotnega obsega (vse vrste)

12-bitni ADC

16-bitni časovnik

Out of Range High and Low detection Generiranje kode EMCY (objekt 1003h) in možna reakcija na napako (1029h).

4.3. Komunikacija
LAHKO
Prenehanje omrežja

1 vrata CAN 2.0B, protokol CiA CANopen ® Privzeto krmilnik 1IN-CAN oddaja izmerjeni vhod (objekt FV 7100h) in povratno informacijo izhodnega toka (objekt FV 2370h) na TPDO1
Po standardu CAN je potrebno omrežje zaključiti z zunanjimi zaključnimi upori. Upori so 120 ohmov, najmanj 0.25 W, kovinski film ali podobni. Namestiti jih je treba med terminala CAN_H in CAN_L na obeh koncih omrežja.

4.4. Splošne specifikacije

Mikroprocesor

STM32F103CBT7, 32-bitni, 128 Kbajt Flash programski pomnilnik

Mirujoči tok

Obrnite se na Axiomatic.

Nadzorna logika

Funkcionalnost, ki jo lahko programira uporabnik z uporabo Electronic Assistant®

Komunikacije

1 vrata CAN (CANopen®), SAE J1939 so na voljo na zahtevo.

Pogoji delovanja

-40 do 85 C (-40 do 185 F)

Zaščita

IP67

Skladnost z EMC

Oznaka CE

Vibracije

MIL-STD-202G, preizkus 204D in 214A (sinusni in naključni) 10 g vrh (sinusni); 7.86 Grms vrh (naključno) (v teku)

Šok

MIL-STD-202G, Test 213B, 50 g (v teku)

Odobritve

Oznaka CE

Električne povezave

6-polni konektor Deutsch IPD P/N: DT04-6P Komplet ustreznih vtičev je na voljo kot Axiomatic P/N: AX070119.

Pin # 1 2 3 4 5 6

Opis BATT+ Vhod + CAN_H CAN_L Vhod BATT-

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-84

5. ZGODOVINA RAZLIČIC

Datum različice

31. maj 2016

Avtor

Spremembe

Začetni osnutek Gustava Del Valleja

UMAX031701, En vhod v krmilnik CANopen V1

A-85

NAŠI IZDELKI
Krmilniki aktuatorjev Polnilniki baterij Krmilniki vodila CAN, prehodi CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Pretvorniki toka DC/DC Pretvorniki DC Vol.tagPretvorniki e/tokovnega signala Skenerji temperature motorja Pretvorniki Ethernet/CAN Krmilniki pogona ventilatorjev Krmilniki hidravličnih ventilov V/I krmilniki LVDT Simulatorji Krmilniki strojev Krmilniki motorjev PID krmilniki Senzorji položaja, Merjenje kota Inklinometri Napajalniki PWM Pretvorniki signalov/Izolatorji Razločevalci signalov Kondicionatorji Servisna orodja Signalni kondicionerji Merilnik napetosti CAN nadzoruje dušilce prenapetosti

NAŠE PODJETJE
Axiomatic zagotavlja krmiljenje elektronskih strojev, komponente in sisteme za terenska vozila, gospodarska vozila, električna vozila, generatorje električne energije, ravnanje z materiali, obnovljivo energijo in industrijske trge OEM.

Ponujamo učinkovite, inovativne rešitve, ki se osredotočajo na dodajanje vrednosti za naše stranke.

Poudarjamo storitve in partnerstvo z našimi strankami, dobavitelji in zaposlenimi za izgradnjo dolgoročnih odnosov in medsebojnega zaupanja.

KVALITETNO OBLIKOVANJE IN IZDELAVA
Axiomatic je registriran objekt ISO 9001:2008.

SERVIS
Vsi izdelki, ki jih je treba vrniti podjetju Axiomatic, zahtevajo številko dovoljenja za vračilo materiala (RMA#).

Ko zahtevate številko RMA, navedite naslednje podatke: · Serijsko številko, številko dela · Aksiomatično številko in datum računa · Delovni čas, opis težave · Shemo namestitve ožičenja, aplikacijo · Druge pripombe po potrebi

Ko pripravljate dokumentacijo za povratno pošiljanje, upoštevajte naslednje. Komercialni račun za carino (in dobavnica) mora vsebovati usklajeno mednarodno HS (tarifno oznako), terminologijo vrednotenja in vračila blaga, kot je prikazano v poševnem tisku spodaj. Vrednost enot na komercialnem računu mora biti enaka njihovi nabavni ceni.

Blago, izdelano v Kanadi (ali na Finskem) Vrnjeno blago za oceno garancije, HS: 9813.00 Vrednotenje Identično blago Aksiomatski RMA#

GARANCIJA, ODOBRITVE/OMEJITVE APLIKACIJ
Axiomatic Technologies Corporation si pridržuje pravico do popravkov, modifikacij, izboljšav in drugih sprememb svojih izdelkov in storitev kadar koli ter do ukinitve katerega koli izdelka ali storitve brez predhodnega obvestila. Stranke bi morale pred oddajo naročil pridobiti najnovejše ustrezne informacije in preveriti, ali so te informacije aktualne in popolne. Uporabniki se morajo prepričati, da je izdelek primeren za uporabo v predvideni aplikaciji. Vsi naši izdelki imajo omejeno garancijo za napake v materialu in izdelavi. Oglejte si naše garancije, odobritve aplikacij/omejitve in postopek vračila materialov, kot je opisano na www.axiomatic.com/service.html.

STIKI
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON CANADA L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINSKA TEL: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Avtorske pravice 2018

Dokumenti / Viri

AXIOMATIC AX031701 Univerzalni krmilnik z enim vhodom [pdfUporabniški priročnik
AX031701 enojni univerzalni vhodni krmilnik, AX031701, enojni univerzalni vhodni krmilnik, univerzalni vhodni krmilnik, vhodni krmilnik, krmilnik

Reference

Uporabniški priročnik

Uporabniški priročnik za AXIOMATIC AX031701 Univerzalni vhodni krmilnik

AX031701 Univerzalni krmilnik z enim vhodom

Informacije o izdelku

Specifikacije

Navodila za uporabo izdelka

1. Navodila za namestitev

2.1 Mere in pinout

2.2 Navodila za namestitev

2. Digitalni vhodni funkcijski blok

pogosta vprašanja

V: Kje lahko najdem dodatne reference za to
izdelek?

Dokumenti / Viri

Reference

Pustite komentar

Prekliči odgovor

AX031701 Univerzalni krmilnik z enim vhodom

Informacije o izdelku

Specifikacije

Navodila za uporabo izdelka

1. Navodila za namestitev

2.1 Mere in pinout

2.2 Navodila za namestitev

2. Digitalni vhodni funkcijski blok

pogosta vprašanja

V: Kje lahko najdem dodatne reference za to izdelek?

Dokumenti / Viri

Reference

Pustite komentar

Prekliči odgovor

V: Kje lahko najdem dodatne reference za to
izdelek?