Contrôleur d'entrée universel unique AX031701

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Informations sur le produit

Caractéristiques

• Nom du produit : Contrôleur d'entrée universel unique
• Numéro de modèle: UMAX031701
• Numéro de pièce : AX031701
• Protocole de communication : CANopen
• Compatibilité d'entrée : Capteurs analogiques pour voltage, courant,
  fréquence/RPM, PWM et signaux numériques
• Algorithmes de contrôle : contrôle proportionnel-intégral-dérivé
  (PID)

Instructions d'utilisation du produit

1. Instructions d'installation

2.1 Dimensions et brochage

Reportez-vous au manuel d'utilisation pour les dimensions et le brochage détaillés
information.

2.2 Instructions d'installation

Suivez les instructions d'installation fournies dans le manuel d'utilisation
pour configurer correctement le contrôleur d'entrée universel unique.

2. Bloc fonctionnel d'entrée numérique

Le bloc de fonction d'entrée numérique est activé lorsque l'objet 6112h,
Le fonctionnement de l'IA est défini sur la réponse d'entrée numérique.

Lorsque 6112h est réglé sur 10 = Entrée numérique, objet 2020h DI
Le mode Pullup/Down détermine si le signal d'entrée est actif haut ou
actif bas.

L'objet 2021h DI Debounce Time est appliqué à l'entrée avant le
l'état est lu par le processeur, avec un temps de rebond par défaut de
10ms.

Reportez-vous au tableau 1 pour les options de pullup/down DI :

Valeur	Signification
0	Pullup/Down désactivé (entrée haute impédance)
1	Résistance de rappel 10k activée
2	Résistance de rappel 10k activée

La figure 3 montre l'hystérésis sur l'entrée lors de la commutation d'un
signal discret. Une entrée numérique peut être commutée jusqu'à +Vcc
(48Vmax).

FAQ

Q : Où puis-je trouver des références supplémentaires à ce sujet ?
produit?

R : Des références supplémentaires pour ce produit sont disponibles sur le site
CAN dans l'automatisation eV website à http://www.can-cia.org/.

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MANUEL D'UTILISATION UMAX031701 Version 1
CONTRÔLEUR D'ENTRÉE UNIVERSEL UNIQUE
Avec CANopen®
MANUEL D'UTILISATION
P/N : AX031701

ACRONYMES AI CAN CANopen®

Contrôleur de réseau d'entrée analogique (universel) CANopen® est une marque communautaire déposée de CAN in Automation eV

ID CAN

Identifiant CAN 11 bits

ÉPI

Objet de communication

CTRL

Contrôle

DI

Entrée numérique

SED

Fiche de données électronique

EMCY

Urgence

LSB

Octet (ou bit) le moins significatif

LSS

Service de calibrage des couches

MSB

Octet (ou bit) le plus significatif

NMT

Gestion de réseau

PID

Contrôle proportionnel-intégral-dérivé

RO

Objet en lecture seule

RPDO

Objet de données de processus reçu

RW

Objet en lecture/écriture

SDO

Objet de données de service

TPDO

Objet de données de processus transmis

WO

Objet en écriture seule

RÉFÉRENCES

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 Couche d'application et communication CANopen Profile. CAN dans l'automatisation 2005

[DS-305]

Service de paramétrage de couche (LSS) et protocoles CiA DS-305 V2.0. CAN dans Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile pour les appareils de mesure et les contrôleurs en boucle fermée. CAN dans l'automatisation 2002

Ces documents sont disponibles auprès de CAN in Automation eV website http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

ii

TABLE DES MATIÈRES
1. PLUS DEVIEW DU CONTRÔLEUR ………………………………………………………………………………….1 1.1. Description du contrôleur d'entrée universelle unique ………………………………………………….1 1.2. Bloc fonctionnel d'entrée numérique …………………………………………………………………………………2 1.3. Bloc fonctionnel d'entrée analogique …………………………………………………………………………..5 1.4. Bloc fonctionnel de table de consultation ……………………………………………………………………..10 1.5. Bloc fonctionnel de logique programmable ………………………………………………………………….16 1.6. Bloc fonctionnel divers ……………………………………………………………………………..23
2. INSTRUCTIONS D'INSTALLATION …… ...
3. DICTIONNAIRE D'OBJETS CANOPEN ® …… ...
4. CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES …… ...
5. HISTORIQUE DES VERSIONS… ...

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

iii

1. PLUS DEVIEW DU CONTRÔLEUR
1.1. Description du contrôleur d'entrée universel unique
Le manuel d'utilisation suivant décrit l'architecture et les fonctionnalités d'un contrôleur CANopen ® à entrée universelle unique.
Le contrôleur à entrée unique (1IN-CAN) est conçu pour les mesures continues de capteurs analogiques et la diffusion d'informations sur un bus réseau CANopen. Sa conception de circuit flexible lui permet de mesurer différents types de signaux, y compris le volumetage, courant, fréquence/RPM, PWM et signaux numériques. Les algorithmes de contrôle du micrologiciel permettent de prendre des décisions sur les données avant leur diffusion sur le réseau CANopen sans avoir recours à un logiciel personnalisé.
Les différents blocs fonctionnels pris en charge par le 1IN-CAN sont décrits dans les sections suivantes. Tous les objets sont configurables par l'utilisateur à l'aide d'outils standard disponibles dans le commerce qui peuvent interagir avec un dictionnaire d'objets CANopen ® via un fichier .EDS file.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-1

1.2. Bloc fonctionnel d'entrée numérique
Le bloc de fonction d'entrée numérique (DI) devient applicable sur l'entrée uniquement lorsque l'objet 6112h, Opération AI, est défini sur une réponse d'entrée numérique.

Figure 2 Objets d'entrée numérique

Lorsque 6112h est réglé sur 10 = Entrée numérique, l'objet 2020h DI Pullup/Down Mode détermine si le signal d'entrée est actif haut (10k pulldown activé, commutateur sur +V) ou actif bas (10k pullup activé, commuté sur GND). Les options pour l'objet 2020h sont présentées dans le tableau 1, avec la valeur par défaut en gras.

Valeur 0 1 2

Signification Pullup/Down désactivé (entrée haute impédance) Résistance Pullup 10k activée Résistance Pulldown 10k activée
Tableau 1 : Options de pull-up/down DI

La figure 3 montre l'hystérésis sur l'entrée lors de la commutation d'un signal discret. Une entrée numérique peut être commutée jusqu'à +Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-2

Entrée Voltage (V) Signal numérique
Vol d'entréetage (V) Signal numérique

Entrée discrète active à hystérésis élevée

Entrée discrète active à faible hystérésis

5

1

5

1

4.5

0.9

4.5

0.9

4

0.8

4

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

3

0.6

3

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

2

0.4

2

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

1

0.2

1

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

0

0

0

0

Vol d'entréetaget numérique Hi/Lo

Vol d'entréetage (V) Numérique Hi/Lo

Figure 3 Hystérésis d'entrée discrète

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-3

Le temps de rebond de l'objet 2021h DI est appliqué à l'entrée avant que l'état ne soit lu par le processeur. Par défaut, le temps de rebond est de 10 ms.

Figure 4 Anti-rebond d'entrée numérique

Une fois l'état brut évalué, l'état logique de l'entrée est déterminé par la polarité DI de l'objet 6030h. Les options pour l'objet 6030h sont présentées dans le tableau 3. L'état « calculé » de l'entrée DI qui sera écrit dans l'objet en lecture seule 6020h DI Read State sera une combinaison de l'état actif haut/bas et de la polarité sélectionnée. Par défaut, la logique marche/arrêt normale est utilisée.

Valeur Signification 0 Normal On/Off 1 Inverse On/Off 2 Logique verrouillée

Actif élevé

Actif bas

État

HAUT

FAIBLE

ON

BAS ou Ouvert HAUT ou Ouvert

DÉSACTIVÉ

HAUT

FAIBLE

DÉSACTIVÉ

BAS ou Ouvert HAUT ou Ouvert

ON

ÉLEVÉ À BAS BAS À ÉLEVÉ

Aucun changement

Changement d'état BAS à HAUT HAUT à BAS (c'est-à-dire OFF à ON)

Tableau 2 : Options de polarité DI par rapport à l'état DI

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A-4

Il existe un autre type d'entrée « numérique » qui peut être sélectionné lorsque 6112h est réglé sur 20 = Analog On/Off. Cependant, dans ce cas, l'entrée est toujours configurée comme une entrée analogique et, par conséquent, les objets du bloc Analog Input (AI) sont appliqués à la place de ceux décrits ci-dessus. Ici, les objets 2020h, 2030h et 6030h sont ignorés et 6020h est écrit conformément à la logique illustrée dans la Figure 5. Dans ce cas, le paramètre MIN est défini par l'objet 7120h AI Scaling 1 FV et le MAX est défini par l'objet 7122h AI Scaling 2 FV. Pour tous les autres modes de fonctionnement, l'objet 6020h sera toujours égal à zéro.
Figure 5 Entrée analogique lue comme entrée numérique 1.3. Bloc de fonction d'entrée analogique Le bloc de fonction d'entrée analogique (AI) est la logique par défaut associée à l'entrée universelle.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-5

Figure 6 Objets d'entrée analogique
L'objet 6112h, AI Operating Mode détermine si le bloc de fonction AI ou DI est associé à l'entrée. Les options de l'objet 6112h sont présentées dans le tableau 4. Aucune valeur autre que celles indiquées ici ne sera acceptée.
Valeur Signification 0 Canal désactivé 1 Fonctionnement normal (analogique) 10 Entrée numérique (marche/arrêt) 20 Analogique et marche/arrêt
Tableau 3 : Options du mode de fonctionnement de l'IA

L'objet le plus important associé au bloc de fonction AI est l'objet 6110h AI Sensor Type. En modifiant cette valeur et en lui associant l'objet 2100h AI Input Range, d'autres objets seront automatiquement mis à jour par le contrôleur. Les options pour l'objet 6110h sont présentées dans le tableau 5 et aucune valeur autre que celles indiquées ici ne sera acceptée. L'entrée est configurée pour mesurer le volumetage par défaut.
Signification de la valeur 40 Voltage Entrée 50 Entrée de courant 60 Entrée de fréquence (ou RPM)
10000 Entrée PWM 10010 Compteur
Tableau 4 : Options de type de capteur AI

Les plages autorisées dépendent du type de capteur d'entrée sélectionné. Le tableau 6 montre la relation entre le type de capteur et les options de plage associées. La valeur par défaut de chaque plage est en gras et l'objet 2100h sera automatiquement mis à jour avec cette valeur lorsque 6110h sera modifié. Les cellules grisées signifient que la valeur associée n'est pas autorisée pour l'objet de plage lorsque ce type de capteur a été sélectionné.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-6

Valeur 0 1 2

Voltage 0 à 5V 0 à 10V

Courant 0 à 20 mA 4 à 20 mA

Fréquence

Modulation de largeur d'impulsion (PWM)

0.5 Hz à 20 kHz 0.5 Hz à 20 kHz

Tableau 5 : Options de plage d'entrée AI en fonction du type de capteur

Fenêtre de comptage d'impulsions du compteur Fenêtre d'impulsions

Tous les objets ne s'appliquent pas à tous les types d'entrée. Par exempleample, objet 2103h La fréquence du filtre AI pour ADC n'est applicable qu'avec un voltage, une entrée de courant ou résistive est mesurée. Dans ces cas, l'ADC filtrera automatiquement conformément au tableau 7 et est réglé par défaut sur une réjection du bruit de 50 Hz.

Valeur Signification 0 Filtre d'entrée désactivé 1 Filtre 50 Hz 2 Filtre 60 Hz 3 Filtre 50 Hz et 60 Hz
Tableau 6 : Options de fréquence du filtre ADC

À l'inverse, les entrées de fréquence et PWM utilisent l'objet 2020h DI Pullup/Down Mode (voir Tableau 1) tandis que voltagLes entrées de courant et de résistance définissent cet objet à zéro. De plus, une entrée de fréquence peut être automatiquement transformée en mesure de régime en définissant simplement l'objet 2101h AI Nombre d'impulsions par révolution sur une valeur différente de zéro. Tous les autres types d'entrée ignorent cet objet.

Avec les types d'entrée Fréquence/RPM et PWM, le temps de rebond AI, l'objet 2030h peut être appliqué. Les options pour l'objet 2030h sont présentées dans le tableau 2, avec la valeur par défaut en gras.

Valeur Signification 0 Filtre désactivé 1 Filtre 111ns 2 Filtre 1.78 us 3 Filtre 14.22 us
Tableau 7 : Options du filtre anti-rebond AI

Quel que soit le type, toutes les entrées analogiques peuvent être filtrées davantage une fois que les données brutes ont été mesurées (à partir de l'ADC ou du minuteur). Le type de filtre AI de l'objet 61A0h détermine le type de filtre utilisé conformément au tableau 8. Par défaut, le filtrage logiciel supplémentaire est désactivé.

Valeur Signification 0 Aucun filtre 1 Moyenne mobile 2 Moyenne répétitive
Tableau 8 : Options de type de filtre AI

La constante de filtre AI de l'objet 61A1h est utilisée avec les trois types de filtres conformément aux formules ci-dessous :

Calcul sans filtre : Valeur = Entrée Les données sont simplement un « instantané » de la dernière valeur mesurée par l'ADC ou le minuteur.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-7

Calcul avec le filtre de moyenne mobile : (Valeur d'entrée N-1)
ValeurN = ValeurN-1 + FiltreConstant
Ce filtre est appelé toutes les 1 ms. La valeur FilterConstant stockée dans l'objet 61A1h est 10 par défaut.

Calcul avec le filtre moyen répétitif :
EntréeN
Valeur = N
A chaque lecture de la valeur d'entrée, elle est ajoutée à la somme. A chaque Nème lecture, la somme est divisée par N, et le résultat est la nouvelle valeur d'entrée. La valeur et le compteur seront remis à zéro pour la lecture suivante. La valeur de N est stockée dans l'objet 61A1h, et est 10 par défaut. Ce filtre est appelé toutes les 1 ms.

La valeur du filtre est décalée en fonction de l'objet en lecture seule 2102h AI Decimal Digits FV, ​​puis écrite dans l'objet en lecture seule 7100h AI Input Field Value.

La valeur de 2102h dépend du type de capteur AI et de la plage d'entrée sélectionnés et est automatiquement mise à jour conformément au tableau 9 lorsque 6110h ou 2100h sont modifiés. Tous les autres objets associés à la valeur du champ de saisie s'appliquent également à cet objet. Ces objets sont 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End et 2111h AI Error Clear Hysteresis. Ces objets sont également mis à jour automatiquement lorsque le type ou la plage est modifié.

Type et portée du capteur

Décimal

Chiffres

Voltage: Toutes les gammes

3 [mV]

Actuel : Toutes les gammes

3 [uA]

Fréquence : 0.5 Hz à 20 kHz 0 [Hz]

Fréquence : Mode RPM

1 [0.1 tr/min]

PWM : toutes les plages

1 [0.1 %]

Entrée numérique

0 [Marche/Arrêt]

Compteur : nombre d'impulsions

0 [impulsions]

Compteur : Fenêtre de temps/impulsion 3 [ms]

Tableau 9 : Chiffres décimaux AI FV en fonction du type de capteur

Il s'agit de l'entrée AI FV qui est utilisée par l'application pour la détection d'erreurs et comme signal de contrôle pour d'autres blocs logiques (c'est-à-dire le contrôle de sortie). L'objet 7100h est mappable sur un TPDO et est mappé sur TPDO1 par défaut.

L'objet en lecture seule 7130h AI Input Process Value est également mappable. Cependant, les valeurs par défaut des objets 7121h AI Scaling 1 PV et 7123h AI Scaling 2 PV sont définies sur 7120h et 7122h respectivement, tandis que l'objet 6132h AI Decimal Digits PV est automatiquement initialisé sur 2102h. Cela signifie que la relation par défaut entre FV et PV est de type un à un, de sorte que l'objet 7130h n'est pas mappé à un TPDO par défaut.

Si une relation linéaire différente entre ce qui est mesuré et ce qui est envoyé au bus CANopen est souhaitée, les objets 6132h, 7121h et 7123h peuvent être modifiés.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-8

relation profile est illustré dans la figure 7 ci-dessous. Si une réponse non linéaire est souhaitée, le bloc de fonction de table de recherche peut être utilisé à la place, comme décrit dans la section 1.7.

Figure 7 Mise à l'échelle linéaire d'entrée analogique FV vers PV Comme indiqué précédemment, les objets de mise à l'échelle FV sont automatiquement mis à jour avec les modifications du type de capteur ou de la plage. Cela est dû au fait que les objets 7120h et 7122h ne sont pas seulement utilisés dans une conversion linéaire de FV vers PV comme décrit ci-dessus, mais également comme limites minimale et maximale lorsque l'entrée est utilisée pour contrôler un autre bloc logique. Par conséquent, les valeurs de ces objets sont importantes, même lorsque l'objet PV d'entrée AI n'est pas utilisé.

Les objets AI Span Start et AI Span End sont utilisés pour la détection des défauts. Ils sont donc également mis à jour automatiquement pour des valeurs raisonnables lorsque le type/la plage change. L'objet Error Clear Hysteresis est également mis à jour, car il est également mesuré dans la même unité que l'objet AI Input FV.

Le tableau 10 répertorie les valeurs par défaut chargées dans les objets 7120h, 7122h, 7148h, 7149h et 2111h pour chaque combinaison de type de capteur et de plage d'entrée. N'oubliez pas que tous ces objets ont les chiffres décimaux qui leur sont appliqués, comme indiqué dans le tableau 9.

Type de capteur / Plage d'entrée
Voltage: 0 à 5V Voltage : 0 à 10 V Courant : 0 à 20 mA Courant : 4 à 20 mA Fréquence : 0.5 Hz à 20 kHz Fréquence : RPM Mode PWM : 0 à 100 % Entrée numérique Entrée compteur

7148h

7120h

7122h

7149h

Début de l'étendue de l'IA Mise à l'échelle de l'IA 1 FV Mise à l'échelle de l'IA 2 FV Fin de l'étendue de l'IA

(c'est-à-dire Erreur Min) (c'est-à-dire Entrée Min) (c'est-à-dire Entrée Max) (c'est-à-dire Erreur Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

0 [uA]

20000 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1 tr/min] 1000 0.1 [30000 tr/min] 0.1 33000 [0.1 tr/min] XNUMX XNUMX [XNUMX tr/min]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

DÉSACTIVÉ

DÉSACTIVÉ

ON

ON

0

0

60000

60000

Tableau 10 : Valeurs par défaut des objets AI en fonction du type de capteur et de la plage d'entrée

2111h Erreur Effacer l'hystérésis
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Lors de la modification de ces objets, le tableau 11 décrit les contraintes de plage qui s'appliquent à chacun d'eux en fonction de la combinaison Type de capteur et Plage d'entrée sélectionnée. Dans tous les cas, la valeur MAX est la limite supérieure de la plage (c'est-à-dire 5 V ou ). L'objet 7122h ne peut pas être réglé plus haut que MAX, tandis que l'objet 7149h peut être réglé jusqu'à 110 % de MAX. L'objet 2111h, en revanche, ne peut être réglé que sur une valeur maximale de 10 % de MAX. Le tableau 11 utilise l'unité de base de l'entrée, mais rappelez-vous que les limites s'appliqueront également à l'objet 2102h conformément au tableau 9.

Type de capteur / Plage d'entrée

7148h

7120h

7122h

7149h 2111 XNUMXh

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-9

Voltage : 0 à 5 V et 0 à

10V

Courant : 0 à 20 mA

0 à 7120h

7148hs à 7122hs

RPM : 0 à 6000RPM

7120hs à 7149hs

PWM : 0 à 100 %

Si (7149h>MAX)

Courant : 4 à 20 mA

0 à 7120h

7148h à 7122h Si (7148h<4mA) 4mA à 7122h

7120h au MAX

Fréquence : 0.5 Hz à 20 kHz

0.1 Hz à 7120 h

7148h à 7122h Si (7148h<0.5Hz) 0.5Hz à 7122h

Tableau 11 : Plages d'objets AI en fonction du type de capteur et de la plage d'entrée

7122h à 110% de
MAX

10% du MAX

Les derniers objets associés au bloc d'entrée analogique qui restent à discuter sont ceux associés à la détection des défauts. Si l'entrée calculée (après mesure et filtrage) se situe en dehors de la plage autorisée, telle que définie par les objets AI Span Start et AI Span End, un indicateur d'erreur sera défini dans l'application si et seulement si l'objet 2110h AI Error Detect Enabled est défini sur TRUE (1).

Lorsque (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), un indicateur « Out of Range Low » est défini. Si l'indicateur reste actif pendant le délai de réaction d'erreur AI 2112h, un message d'urgence de surcharge d'entrée (EMCY) sera ajouté à l'objet 1003h Champ d'erreur prédéfini. De même, lorsque (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), un indicateur « Out of Range High » est défini et créera un message EMCY s'il reste actif pendant toute la période de délai. Dans les deux cas, l'application réagira au message EMCY comme défini par l'objet 1029h Error Behaviour au sous-index correspondant à une erreur d'entrée. Reportez-vous aux sections 3.2.4 et 3.2.13 pour plus d'informations sur les objets 1003h et 1029h.

Une fois le défaut détecté, l'indicateur associé ne sera effacé qu'une fois que l'entrée reviendra dans la plage. L'hystérésis d'effacement d'erreur AI de l'objet 2111h est utilisée ici afin que l'indicateur d'erreur ne soit pas défini/effacé en continu pendant que la valeur de défaut d'entrée AI oscille autour de la valeur de début/fin de plage AI.

Pour effacer un indicateur « Hors plage basse », AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Pour effacer un indicateur « Hors plage haute », AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Les deux indicateurs ne peuvent pas être actifs en même temps. La définition de l'un de ces indicateurs efface automatiquement l'autre.

1.4. Bloc fonction Table de recherche

Les blocs fonctionnels de table de recherche (LTz) ne sont pas utilisés par défaut.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-10

Figure 16 Objets de la table de recherche
Les tables de recherche sont utilisées pour fournir une réponse de sortie allant jusqu'à 10 pentes par entrée. La taille du tableau des objets 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV et 30z6h Point YAxis PV illustrés dans le schéma-bloc ci-dessus est donc de 11.
Remarque : Si plus de 10 pentes sont requises, un bloc logique peut être utilisé pour combiner jusqu'à trois tables afin d'obtenir 30 pentes, comme décrit dans la section 1.8.
Il existe deux paramètres clés qui affectent le comportement de ce bloc de fonction. Les objets 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source et 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number définissent ensemble la source de contrôle du bloc de fonction. Lorsqu'elle est modifiée, les valeurs de la table dans l'objet 30z5h doivent être mises à jour avec de nouvelles valeurs par défaut basées sur la source de l'axe X sélectionnée comme décrit dans les Tableaux 15 et 16.
Le deuxième paramètre qui affectera le bloc de fonction est l'objet 30z4h sous-index 1 qui définit le « Type d'axe X ». Par défaut, les tables ont une sortie « Réponse aux données » (0). Alternativement, il peut être sélectionné comme « Réponse temporelle » (1), qui est décrite plus loin dans la section 1.7.4.
1.4.1. Axe X, réponse aux données d'entrée
Dans le cas où le « Type d'axe X » = « Réponse de données », les points sur l'axe X représentent les données de la source de contrôle.
Par exempleampsi la source de contrôle est une entrée universelle, configurez-la comme un type 0-5 V, avec une plage de fonctionnement de 0.5 V à 4.5 V. L'objet 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV doit être défini pour correspondre à celui de l'objet 2102 AI Decimal Digits FV. L'axe X peut être configuré pour avoir un « sous-index 2 du point LTz X-Axis PV » de 500, et le point de consigne « sous-index 11 du point LTz X-Axis PV » sera défini sur 4500 1. Le premier point « sous-index 0 du point LTz X-Axis PV » doit commencer à 1,1 dans ce cas. Pour la plupart des « réponses de données », la valeur par défaut au point (0,0) est [XNUMX].

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A-11

Cependant, si l'entrée minimale est inférieure à zéro, par exempleampSi vous avez une entrée résistive qui reflète une température comprise entre -40ºC et 210ºC, le « sous-index PV 1 de l'axe X du point LTz » sera alors réglé au minimum, dans ce cas -40ºC.
La contrainte sur les données de l'axe X est que la valeur d'index suivante soit supérieure ou égale à celle qui se trouve en dessous, comme indiqué dans l'équation ci-dessous. Par conséquent, lors de l'ajustement des données de l'axe X, il est recommandé de modifier d'abord X11, puis les index inférieurs dans l'ordre décroissant.
Plage d'entrée minimale <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Plage d'entrée maximale
Comme indiqué précédemment, MinInputRange et MaxInputRange seront déterminés par les objets de mise à l'échelle associés à la source de l'axe X qui a été sélectionnée, comme indiqué dans le tableau 17.
1.4.2. Axe Y, sortie de table de recherche
Par défaut, il est supposé que la sortie du bloc de fonction de table de recherche sera un pourcentagetage valeur comprise entre 0 et 100.
En fait, tant que toutes les données de l'axe Y sont 0<=Y[i]<=100 (où i = 1 à 11), les autres blocs de fonction utilisant la table de recherche comme source de contrôle auront 0 et 100 comme valeurs de mise à l'échelle 1 et de mise à l'échelle 2 utilisées dans les calculs linéaires présentés dans le tableau 17.
Cependant, l'axe Y n'impose aucune contrainte sur les données qu'il représente. Cela signifie que des réponses inverses, croissantes/décroissantes ou autres peuvent être facilement établies. L'axe Y n'a pas besoin d'être un pourcentagetage sortie mais pourrait plutôt représenter des valeurs de processus à grande échelle.
Par exempleampsi l'axe X d'un tableau est une valeur résistive (telle que lue à partir d'une entrée analogique), la sortie du tableau pourrait être la température d'un capteur NTC dans la plage Y1=125ºC à Y11= -20ºC. Si ce tableau est utilisé comme source de contrôle pour un autre bloc de fonction (c'est-à-dire une rétroaction vers un contrôle PID), alors la mise à l'échelle 1 serait de -20 et la mise à l'échelle 2 serait de 125 lorsqu'elle est utilisée dans une formule linéaire.

Figure 17 Tableau de recherche Exampla résistance par rapport à la température NTC
Dans tous les cas, le contrôleur examine l'ensemble de la plage de données dans les sous-indices de l'axe Y et sélectionne la valeur la plus basse comme MinOutRange et la valeur la plus élevée comme MaxOutRange. Tant qu'elles ne sont pas toutes les deux comprises entre 0 et 100, elles sont transmises directement à d'autres blocs de fonction comme limites sur la sortie de la table de recherche. (c'est-à-dire les valeurs de mise à l'échelle 1 et de mise à l'échelle 2 dans les calculs linéaires.)

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Même si certains points de données sont « ignorés » comme décrit dans la section 1.7.3, ils sont toujours utilisés dans la détermination de la plage de l'axe Y. Si tous les points de données ne sont pas utilisés, il est recommandé de définir Y10 sur l'extrémité minimale de la plage et Y11 sur l'extrémité maximale en premier. De cette façon, l'utilisateur peut obtenir des résultats prévisibles lorsqu'il utilise la table pour piloter un autre bloc de fonction, comme une sortie analogique.
1.4.3 Réponse point à point
Par défaut, les six tables de recherche ont une réponse linéaire simple de 0 à 100 par incréments de 10 pour les axes X et Y. Pour une réponse linéaire fluide, chaque point du tableau de réponse de point 30z4h LTz est configuré pour un `Ramp À la sortie.
Alternativement, l'utilisateur peut sélectionner une réponse « Pas à » pour 30z4h, où N = 2 à 11. Dans ce cas, toute valeur d'entrée comprise entre XN-1 et XN entraînera une sortie du bloc de fonction de table de recherche de YN. (Rappel : le sous-index 1 de la réponse de point LTz définit le type d'axe X)
La figure 18 montre la différence entre ces deux processus de réponse.files avec les paramètres par défaut.

Figure 18 Valeurs par défaut de la table de recherche avec Ramp et réponses par étapes
Enfin, n'importe quel point, à l'exception de (1,1), peut être sélectionné pour une réponse « Ignorer ». Si le sous-index N de la réponse de point LTz est défini sur « Ignorer », alors tous les points de (XN, YN) à (X11, Y11) seront également ignorés. Pour toutes les données supérieures à XN-1, la sortie du bloc de fonction de table de recherche sera YN-1.
Une combinaison de `Ramp Les réponses « À », « Aller à » et « Ignorer » peuvent être utilisées pour créer un profil de sortie spécifique à l'application.file. Un example où la même entrée est utilisée comme axe X pour deux tables, mais où la sortiefiles'« miroir » les uns les autres pour une réponse de joystick à bande morte est illustrée dans la Figure 19. L'example montre une double pente en pourcentagetagréponse de sortie pour chaque côté de la zone morte, mais des pentes supplémentaires peuvent être facilement ajoutées si nécessaire. (Remarque : dans ce cas, étant donné que les sorties analogiques répondent directement au profile à partir des tables de recherche, les deux auraient l'objet 2342h AO Control Response défini sur un « Single Output Pro »file.')

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Figure 19 Tableau de recherche Examples à Configuration pour la réponse de la zone morte du joystick à double pente

Pour résumer, le tableau 24 décrit les différentes réponses qui peuvent être sélectionnées pour l’objet 30z4h, à la fois pour le type d’axe X et pour chaque point du tableau.

Sous-index 1
2 à 11 1
2 à 11 1
2 à 11

Signification de la valeur

0

Réponse aux données (type d'axe X) Ignorer (ce point et tous ceux qui le suivent)

1

Réponse temporelle (type axe X) Ramp À (ce point)

2

N/A (option non autorisée) Aller à (ce point)

Tableau 12 : Options de réponse ponctuelle LTz

1.4.4. Axe X, réponse temporelle

Comme mentionné dans la section 1.5, une table de recherche peut également être utilisée pour obtenir une réponse de sortie personnalisée où le « Type d'axe X » est une « Réponse temporelle ». Lorsque cette option est sélectionnée, l'axe X représente désormais le temps, en unités de millisecondes, tandis que l'axe Y représente toujours la sortie du bloc de fonction.

Dans ce cas, la source de contrôle de l'axe X est traitée comme une entrée numérique. Si le signal est en fait une entrée analogique, il est interprété comme une entrée numérique conformément à la figure 5. Lorsque l'entrée de contrôle est activée, la sortie sera modifiée sur une période de temps en fonction du programme.file dans la table de recherche. Une fois que le profile est terminé (c'est-à-dire qu'il a atteint l'index 11 ou une réponse « Ignoré »), la sortie restera à la dernière sortie à la fin du profile jusqu'à ce que l'entrée de commande soit désactivée.

Lorsque l'entrée de commande est OFF, la sortie est toujours à zéro. Lorsque l'entrée est ON, le profile Commence TOUJOURS à la position (X1, Y1) qui est une sortie 0 pendant 0 ms.

Lors de l'utilisation de la table de recherche pour générer une sortie en fonction du temps, il est obligatoire que les objets 2330h Ramp En haut et 2331h Ramp Dans le bloc de fonction de sortie analogique, définissez la valeur sur zéro. Sinon, le résultat de sortie ne correspondra pas au profile comme prévu. Rappelons également que la mise à l'échelle AO doit être

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réglé pour correspondre à la mise à l'échelle de l'axe Y du tableau afin d'obtenir une réponse 1:1 de la FV de sortie AO par rapport à la PV de l'axe Y de sortie LTz. Une application où la fonction de réponse temporelle serait utile est le remplissage d'un embrayage lorsqu'une transmission est engagée. Un exempleample de quelques pro de remplissagefiles est illustré à la figure 20.

Figure 20 Tableau de recherche Temps de réponse Clutch Fill Profiles
Dans une réponse temporelle, les données de l'objet 30z5h LTz Point X-Axis PV sont mesurées en millisecondes et l'objet 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV est automatiquement défini sur 0. Une valeur minimale de 1 ms doit être sélectionnée pour tous les points autres que le sous-index 1 qui est automatiquement défini sur [0,0]. L'intervalle de temps entre chaque point sur l'axe X peut être défini entre 1 ms et 24 heures. [86,400,000 1.4.5 XNUMX ms] XNUMX. Table de consultation Note finale
Une dernière remarque concernant les tables de recherche est que si une entrée numérique est sélectionnée comme source de contrôle pour l'axe X, seul un 0 (Off) ou un 1 (On) sera mesuré. Assurez-vous que la plage de données pour l'axe X sur la table est mise à jour de manière appropriée dans cette condition.

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1.5. Bloc fonctionnel logique programmable Les fonctions du bloc fonctionnel logique programmable (LBx) ne sont pas utilisées par défaut.

Figure 21 Objets du bloc logique
Ce bloc de fonctions est évidemment le plus compliqué de tous, mais très puissant. Tout bloc LBx (où X=1 à 4) peut être lié à un maximum de trois tables de recherche, dont chacune ne peut être sélectionnée que dans des conditions données. Trois tables quelconques (parmi les 6 disponibles) peuvent être associées à la logique, et celles qui sont utilisées sont entièrement configurables sur l'objet 4×01 LBx Lookup Table Number.
Si les conditions sont telles qu'une table particulière (A, B ou C) a été sélectionnée comme décrit dans la section 1.8.2, la sortie de la table sélectionnée, à tout moment, sera transmise directement au sous-index X correspondant de LBx dans l'objet mappable en lecture seule 4020h Logic Block Output PV. Le numéro de table actif peut être lu à partir de l'objet en lecture seule 4010h Logic Block Selected Table.
Par conséquent, un LBx permet à jusqu'à trois réponses différentes à la même entrée, ou à trois réponses différentes à des entrées différentes, de devenir le contrôle d'un autre bloc fonctionnel, tel qu'un bloc analogique.

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sortie. Ici, la « source de contrôle » pour le bloc réactif serait sélectionnée pour être le « bloc de fonction logique programmable », comme décrit dans la section 1.5.

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Pour activer l'un des blocs logiques, le sous-index correspondant dans l'objet 4000h Activation du bloc logique doit être défini sur TRUE. Ils sont tous désactivés par défaut.
La logique est évaluée dans l'ordre indiqué dans la Figure 22. Les conditions de la table suivante ne sont examinées que si aucune table d'index inférieur (A, B, C) n'a été sélectionnée. La table par défaut est toujours sélectionnée dès qu'elle est évaluée. Il est donc nécessaire que la table par défaut soit toujours l'index le plus élevé dans toute configuration.

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Figure 22 Organigramme du bloc logique

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1.5.1. Évaluation des conditions

La première étape pour déterminer quelle table sera sélectionnée comme table active consiste à évaluer d'abord la

conditions associées à une table donnée. Chaque table est associée à jusqu'à trois conditions

qui peuvent être évalués. Les objets conditionnels sont des objets DEFSTRUCT personnalisés définis comme indiqué dans

Tableau 25.

Nom du sous-index de l'index

Type de données

4xyz*

0

Sous-index le plus élevé pris en charge UNSIGNED8

1

Argument 1 Source

NON SIGNÉ8

2

Argument 1 Nombre

NON SIGNÉ8

3

Argument 2 Source

NON SIGNÉ8

4

Argument 2 Nombre

NON SIGNÉ8

5

Opérateur

NON SIGNÉ8

* Bloc logique X Fonction Y Condition Z, où X = 1 à 4, Y = A, B ou C et Z = 1 à 3

Tableau 13 : Définition de la structure de condition LBx

Les objets 4x11h, 4x12h et 4x13h sont les conditions évaluées pour la sélection du tableau A. Les objets 4x21h, 4x22h et 4x23h sont les conditions évaluées pour la sélection du tableau B. Les objets 4x31h, 4x32h et 4x33h sont les conditions évaluées pour la sélection du tableau C.

L'argument 1 est toujours une sortie logique d'un autre bloc fonctionnel, comme indiqué dans le tableau 15. Comme toujours, l'entrée est une combinaison des objets de bloc fonctionnel 4xyzh sous-index 1 « Source de l'argument 1 » et « Numéro de l'argument 1 ».

L'argument 2, en revanche, peut être soit une autre sortie logique comme avec l'argument 1, soit une valeur constante définie par l'utilisateur. Pour utiliser une constante comme deuxième argument dans l'opération, définissez « Source de l'argument 2 » sur « Bloc de fonction constante » et « Numéro de l'argument 2 » sur le sous-index souhaité. Lors de la définition de la constante, assurez-vous qu'elle utilise la même résolution (chiffres décimaux) que l'entrée de l'argument 1.

L'argument 1 est évalué par rapport à l'argument 2 en fonction de l'« opérateur » sélectionné dans le sous-index 5 de l'objet de condition. Les options de l'opérateur sont répertoriées dans le tableau 26 et la valeur par défaut est toujours « Égal » pour tous les objets de condition.

Valeur Signification 0 =, égal 1 !=, différent de 2 >, supérieur à 3 >=, supérieur ou égal 4 <, inférieur à 5 <=, inférieur ou égal
Tableau 14 : Options de l'opérateur de condition LBx

Par exempleample, une condition pour une sélection de changement de vitesse de contrôle de transmission, comme illustré dans la Figure 20 dans la section précédente, pourrait être que le régime du moteur soit inférieur à une certaine valeur pour sélectionner un programme Soft Fillfile. Dans ce cas, « Source de l'argument 1 » pourrait être défini sur « Bloc de fonction d'entrée analogique » (où l'entrée est configurée pour la prise de régime), « Source de l'argument 2 » sur « Bloc de fonction constante » et « Opérateur » sur « <, inférieur à ». L'objet 5010h Constant FV au sous-index « Numéro de l'argument 2 » serait défini sur le régime de coupure requis par l'application.

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Par défaut, les deux arguments sont définis sur « Source de contrôle non utilisée », ce qui désactive la condition et génère automatiquement une valeur N/A comme résultat. Bien qu'il soit généralement considéré que chaque condition sera évaluée comme VRAI ou FAUX, la réalité est qu'il peut y avoir quatre résultats possibles, comme décrit dans le tableau 27.

Valeur 0 1 2 3

Signification Faux Vrai Erreur Sans objet

Raison (Argument 1) Opérateur (Argument 2) = Faux (Argument 1) Opérateur (Argument 2) = Vrai La sortie de l'argument 1 ou 2 a été signalée comme étant dans un état d'erreur. L'argument 1 ou 2 n'est pas disponible (c'est-à-dire défini sur « Source de contrôle) Non utilisé')
Tableau 15 : Résultats de l'évaluation de l'état LBx

1.5.2. Sélection de tableaux

Pour déterminer si une table particulière sera sélectionnée, des opérations logiques sont effectuées sur les résultats des conditions telles que déterminées par la logique de la section 1.8.1. Plusieurs combinaisons logiques peuvent être sélectionnées, comme indiqué dans le tableau 28. La valeur par défaut de l'objet 4x02h LBx Function Logical Operator dépend du sous-index. Pour les sous-index 1 (Tableau A) et 2 (Tableau B), l'opérateur « Cnd1 And Cnd2 And Cnd3 » est utilisé, tandis que le sous-index 3 (Tableau C) est configuré comme réponse « Default Table ».

Valeur Signification 0 Par défaut Tableau 1 Cnd1 et Cnd2 et Cnd3 2 Cnd1 ou Cnd2 ou Cnd3 3 (Cnd1 et Cnd2) ou Cnd3 4 (Cnd1 ou Cnd2) et Cnd3
Tableau 16 : Options de l'opérateur logique de la fonction LBx

Toutes les évaluations ne nécessiteront pas les trois conditions. Le cas évoqué dans la section précédente, par example, n'a qu'une seule condition répertoriée, à savoir que le régime moteur soit inférieur à une certaine valeur. Par conséquent, il est important de comprendre comment les opérateurs logiques évalueraient un résultat d'erreur ou N/A pour une condition, comme indiqué dans le tableau 29.

Table par défaut des opérateurs logiques Cnd1, Cnd2 et Cnd3

Critères de sélection des conditions La table associée est automatiquement sélectionnée dès qu'elle est évaluée. Doit être utilisé lorsque deux ou trois conditions sont pertinentes et toutes doivent être vraies pour sélectionner la table.

Si l'une des conditions est égale à Faux ou Erreur, le tableau n'est pas sélectionné. Une condition N/A est traitée comme une condition Vrai. Si les trois conditions sont Vraies (ou N/A), le tableau est sélectionné.

Cnd1 ou Cnd2 ou Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Then Use Table Doit être utilisé lorsqu'une seule condition est pertinente. Peut également être utilisé avec deux ou trois conditions pertinentes.

Si une condition est évaluée comme True, la table est sélectionnée. Les résultats d’erreur ou N/A sont traités comme faux

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Then Use Table (Cnd1 And Cnd2) Ou Cnd3 À utiliser uniquement lorsque les trois conditions sont pertinentes.

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Si la condition 1 et la condition 2 sont vraies, OU si la condition 3 est vraie, la table est sélectionnée. Les résultats d’erreur ou N/A sont traités comme faux
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Then Use Table (Cnd1 Or Cnd2) And Cnd3 À utiliser uniquement lorsque les trois conditions sont pertinentes.
Si la condition 1 et la condition 3 sont vraies, OU la condition 2 et la condition 3 sont vraies, la table est sélectionnée. Les résultats d’erreur ou N/A sont traités comme faux
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Ensuite, utilisez le tableau
Tableau 17 : Évaluation des conditions LBx en fonction de l'opérateur logique sélectionné

Si le résultat de la logique de fonction est VRAI, la table de recherche associée (voir objet 4x01h) est immédiatement sélectionnée comme source pour la sortie logique. Aucune autre condition pour les autres tables n'est évaluée. Pour cette raison, la « Table par défaut » doit toujours être configurée comme la table de lettre la plus élevée utilisée (A, B ou C). Si aucune réponse par défaut n'a été configurée, la Table A devient automatiquement la table par défaut lorsqu'aucune condition n'est vraie pour qu'une table soit sélectionnée. Ce scénario doit être évité autant que possible afin de ne pas entraîner de réponses de sortie imprévisibles.

Le numéro de table sélectionné comme source de sortie est écrit dans le sous-index X de l'objet en lecture seule 4010h Logic Block Selected Table. Cela changera à mesure que différentes conditions entraîneront l'utilisation de différentes tables.

1.5.3. Sortie du bloc logique

Rappelons que la table Y, où Y = A, B ou C dans le bloc de fonctions LBx, ne correspond PAS à la table de recherche 1 à 3. Chaque table possède l'objet 4x01h LBx Lookup Table Number qui permet à l'utilisateur de sélectionner les tables de recherche qu'il souhaite associer à un bloc logique particulier. Les tables par défaut associées à chaque bloc logique sont répertoriées dans le tableau 30.

Numéro de bloc logique programmable
1 2 3 4

Tableau A Recherche

Recherche dans le tableau B

Numéro de bloc de table Numéro de bloc de table

1

2

4

5

1

2

4

5

Tableau 18 : Tables de recherche par défaut de LBx

Tableau C Numéro de bloc de la table de recherche
3 6 3 6

Si la table de recherche associée Z (où Z est égal au sous-index 4010h X) n'a pas de « source d'axe X » sélectionnée, la sortie de LBx sera toujours « non disponible » tant que cette table est sélectionnée. Cependant, si LTz est configuré pour une réponse valide à une entrée, qu'il s'agisse de données ou d'heure, la sortie du bloc de fonction LTz (c'est-à-dire les données de l'axe Y qui ont été sélectionnées en fonction de la valeur de l'axe X) deviendra la sortie du bloc de fonction LBx tant que cette table est sélectionnée.

La sortie LBx est toujours configurée en pourcentagetage, basé sur la plage de l'axe Y pour la table associée (voir Section 1.7.2) Il est écrit dans le sous-index X de l'objet en lecture seule 4020h Logic Block Output PV avec une résolution de 1 décimale.

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1.5.4. Idées d'application
Cette section n'a pas pour but de dresser une liste exhaustive de toutes les possibilités offertes par le bloc logique. Elle a plutôt pour but de montrer comment certaines fonctions courantes, mais très diversifiées, peuvent être réalisées en l'utilisant.
a) Application à double vitesse Dans certaines conditions, une sortie analogique peut être pilotée entre Min_A et Max_A tandis que dans d'autres, la vitesse est limitée en faisant en sorte que la sortie réponde aux changements à l'entrée entre Min_B et Max_B.
b) Contrôle de transmission à plusieurs vitesses En utilisant une entrée avant comme activation d'une sortie analogique et l'entrée arrière comme l'autre, différents processus de remplissage d'embrayagefiles pourrait être sélectionné en fonction de la vitesse du moteur comme indiqué dans l'exemple précédentamples.
c) Obtenir une meilleure résolution (c'est-à-dire jusqu'à 30 pentes) sur une courbe de résistance à la température pour un capteur NTC. La condition pour le tableau A serait une résistance d'entrée <= R1, le tableau B une entrée <= R2 et le tableau C comme valeur par défaut pour les valeurs de résistance élevées.
1.6. Bloc de fonctions diverses
Il existe d'autres objets disponibles qui n'ont pas encore été abordés ou mentionnés brièvement (c'est-à-dire les constantes). Ces objets ne sont pas nécessairement associés les uns aux autres, mais sont tous abordés ici.

Figure 23 Objets divers

Les objets 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV et EC Scaling 2 PV ont été mentionnés dans la section 1.5, tableau 16. Ces objets permettent de mapper indépendamment des données supplémentaires reçues sur un RPDO CANopen ® à divers blocs de fonction en tant que source de contrôle. Par exempleampUne boucle PID doit donc avoir deux entrées (cible et retour), l'une d'elles doit donc provenir du bus CAN. Les objets de mise à l'échelle sont fournis pour définir les limites des données lorsqu'elles sont utilisées par un autre bloc de fonction, comme indiqué dans le tableau 17.

Les objets 5020h Power Supply FV et 5030h Processor Temperature FV sont disponibles en lecture seule pour des diagnostics supplémentaires.

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A-23

L'objet 5010h Constant Field Value est fourni pour donner à l'utilisateur la possibilité de choisir une valeur fixe qui peut être utilisée par d'autres blocs de fonctions. Le sous-index 1 est fixé à FAUX (0) et le sous-index 2 est toujours VRAI (1). Il existe 4 autres sous-index fournis pour les valeurs sélectionnables par l'utilisateur. (Valeurs par défaut 25, 50, 75 et 100)
Les constantes sont lues comme des données réelles (float) 32 bits, donc aucun objet de chiffre décimal n'est fourni. Lors de la configuration de la constante, assurez-vous de le faire avec la résolution de l'objet qui lui sera comparé.
Les constantes False/True sont fournies principalement pour être utilisées avec le bloc logique. Les constantes variables sont également utiles avec le bloc logique et peuvent également être utilisées comme cible de consigne pour un bloc de contrôle PID.
Le dernier objet 5555h Start in Operational est fourni comme « triche » lorsque l'unité n'est pas destinée à fonctionner avec un réseau CANopen (c'est-à-dire un contrôle autonome) ou fonctionne sur un réseau composé uniquement d'esclaves, de sorte que la commande OPERATION ne sera jamais reçue d'un maître. Par défaut, cet objet est désactivé (FAUX).
Lorsque vous utilisez le 1IN-CAN comme contrôleur autonome où 5555h est défini sur TRUE, il est recommandé de désactiver tous les TPDO (définir le temporisateur d'événement sur zéro) afin qu'il ne fonctionne pas avec une erreur CAN continue lorsqu'il n'est pas connecté à un bus.

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2. INSTRUCTIONS D'INSTALLATION
2.1. Dimensions et brochage
Le contrôleur de vanne à entrée unique et double sortie est emballé dans un boîtier en aluminium encapsulé, comme illustré dans la figure 24. L'ensemble est classé IP67.

Figure 24 Dimensions du boîtier
Connecteur CAN et E/S Broche n° Fonction
1 BATT+ 2 Entrée+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Entrée6 BATT-
Tableau 19 : Brochage du connecteur
Connecteur IPD Deutsch 6 broches P/N : DT04-6P Un kit de fiche d'accouplement est disponible sous le numéro de référence Axiomatic : AX070119.

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A-25

2.2. Instructions d'installation
2.2.1. Remarques et avertissements
Ne pas installer à proximité de haute voltage ou des appareils à courant élevé. Mettez le châssis à la terre pour des raisons de sécurité et de blindage EMI approprié. Notez la plage de température de fonctionnement. Tout le câblage sur site doit être adapté à cette température
Installez l'appareil avec un espace approprié disponible pour l'entretien et pour un faisceau de câbles adéquat
accès (15 cm) et serre-câble (30 cm). Ne pas connecter ou déconnecter l'appareil lorsque le circuit est sous tension, sauf si la zone est connue pour être sous tension.
non dangereux.

2.2.2. Montage

Le module est conçu pour être monté sur le bloc de vannes. S'il est monté sans boîtier, le contrôleur doit être monté horizontalement avec les connecteurs orientés vers la gauche ou la droite, ou avec les connecteurs orientés vers le bas, pour réduire le risque d'entrée d'humidité.

Masquez toutes les étiquettes si l'unité doit être repeinte, afin que les informations sur l'étiquette restent visibles.

Les pieds de montage comprennent des trous dimensionnés pour des boulons n° 10 ou M4.5. La longueur du boulon sera déterminée par l'épaisseur de la plaque de montage de l'utilisateur final. En général, 20 mm (3/4 pouce) sont suffisants.

Si le module est monté à l'écart du bloc de vannes, aucun fil ou câble dans le faisceau ne doit dépasser 30 mètres de longueur. Le câblage d'entrée d'alimentation doit être limité à 10 mètres.

2.2.3. Connexions

Utilisez les fiches d'accouplement IPD Deutsch suivantes pour vous connecter aux prises intégrées. Le câblage de ces fiches d'accouplement doit être conforme à tous les codes locaux applicables. Câblage sur site adapté à la tension nominaletage et le courant doivent être utilisés. La température des câbles de connexion doit être d'au moins 85°C. Pour des températures ambiantes inférieures à 10 °C et supérieures à +70 °C, utilisez un câblage sur site adapté à la température ambiante minimale et maximale.

Connecteur d'accouplement de réceptacle

Prises d'accouplement appropriées (consultez www.laddinc.com pour plus d'informations sur les contacts disponibles pour cette fiche d'accouplement.) DT06-12SA et cale W12S

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2.2.4. Connexions électriques et blindage contre le bruit
Pour réduire le bruit, séparez tous les câbles d'alimentation et de sortie de ceux d'entrée et du CAN. Les câbles blindés protègent contre le bruit injecté. Les câbles blindés doivent être connectés à la source d'alimentation ou d'entrée, ou à la charge de sortie.
Le blindage CAN peut être connecté au contrôleur à l'aide de la broche de blindage CAN fournie sur le connecteur. Cependant, l'autre extrémité ne doit pas être connectée dans ce cas.
Tous les fils utilisés doivent être de calibre 16 ou 18 AWG.
2.2.5. Constructions de réseaux CAN
Axiomatic recommande de construire des réseaux multipoints en utilisant une configuration « en guirlande » ou « dorsale » avec des lignes de dérivation courtes.
2.2.6. Terminaison CAN
Il est nécessaire de terminer le réseau. Une terminaison CAN externe est donc requise. Il ne faut pas utiliser plus de deux terminateurs de réseau sur un même réseau. Un terminateur est une résistance à couche métallique de 121, 0.25 W, 1% placée entre les bornes CAN_H et CAN_L aux deux extrémités d'un réseau.

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3. DICTIONNAIRE D'OBJETS CANOPEN ®

Le dictionnaire d'objets CANopen du contrôleur 1IN-CAN est basé sur le logiciel de périphérique CiAfile DS-404 V1.2 (appareil profile pour les contrôleurs en boucle fermée). Le dictionnaire d'objets comprend des objets de communication au-delà des exigences minimales du profile, ainsi que plusieurs objets spécifiques au fabricant pour des fonctionnalités étendues.
3.1. ID DE NŒUD et DÉBIT EN BAUDS
Par défaut, le contrôleur 1IN-CAN est livré programmé en usine avec un ID de nœud = 127 (0x7F) et avec un débit en bauds = 125 kbps.
3.1.1. Protocole LSS à mettre à jour
Le seul moyen de modifier l'ID de nœud et le débit en bauds est d'utiliser les services de définition de couche (LSS) et les protocoles définis par la norme CANopen ® DS-305.
Suivez les étapes ci-dessous pour configurer l'une ou l'autre des variables à l'aide du protocole LSS. Si nécessaire, reportez-vous à la norme pour obtenir des informations plus détaillées sur l'utilisation du protocole.
3.1.2. Définition de l'ID du nœud

Définissez l'état du module sur la configuration LSS en envoyant le message suivant :

Numéro d'article COB-ID Longueur Données 0 Données 1

Valeur 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 pour l'état du commutateur global) (passe à l'état de configuration)

Définissez l'ID du nœud en envoyant le message suivant :

Numéro d'article COB-ID Longueur Données 0 Données 1

Valeur 0x7E5 2 0x11 ID de nœud

(cs=17 pour configurer l'ID de nœud) (définir le nouvel ID de nœud comme un nombre hexadécimal)

Le module enverra la réponse suivante (toute autre réponse est un échec) :

Article COB-ID Longueur Données 0 Données 1 Données 2

Valeur 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 pour configurer l'ID du nœud)

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Enregistrez la configuration en envoyant le message suivant :

Données de longueur de l'article COB-ID 0

Valeur 0x7E5 1 0x17

(cs=23 pour la configuration du magasin)

Le module enverra la réponse suivante (toute autre réponse est un échec) :

Article COB-ID Longueur Données 0 Données 1 Données 2

Valeur 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 pour la configuration du magasin)

Définissez l'état du module sur le fonctionnement LSS en envoyant le message suivant : (Remarque : le module se réinitialisera à l'état pré-opérationnel)

Numéro d'article COB-ID Longueur Données 0 Données 1

Valeur 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 pour l'état de commutation global) (passe à l'état d'attente)

3.1.3. Réglage du débit en bauds

Définissez l'état du module sur la configuration LSS en envoyant le message suivant :

Numéro d'article COB-ID Longueur Données 0 Données 1

Valeur 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 pour l'état du commutateur global) (passe à l'état de configuration)

Définissez le débit en bauds en envoyant le message suivant :

Article COB-ID Longueur Données 0 Données 1 Données 2

Valeur 0x7E5 3 0x13 0x00 Index

(cs=19 pour configurer les paramètres de synchronisation des bits) (passe à l'état d'attente) (sélectionnez l'index de débit en bauds selon la table 32)

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-29

Indice

Débit binaire

0

1 Mbit/s

1 800 kbit/s

2 500 kbit/s

3 250 kbit/s

4 125 kbit/s (par défaut)

5

réservé (100 kbit/s)

6

50 kbit/s

7

20 kbit/s

8

10 kbit/s

Tableau 20 : Indices de débit en bauds LSS

Le module enverra la réponse suivante (toute autre réponse est un échec) :

Article COB-ID Longueur Données 0 Données 1 Données 2

Valeur 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 pour configurer les paramètres de synchronisation des bits)

Activez les paramètres de synchronisation des bits en envoyant le message suivant :

Article COB-ID Longueur Données 0 Données 1 Données 2

Valeur

0x7E5

3

0x15

(cs=19 pour activer les paramètres de synchronisation des bits)

Le délai définit individuellement la durée des deux périodes de temps à attendre jusqu'à ce que la commutation des paramètres de temporisation des bits soit effectuée (première période) et avant de transmettre tout message CAN avec les nouveaux paramètres de temporisation des bits après avoir effectué la commutation (deuxième période). L'unité de temps du délai de commutation est de 1 ms.

Enregistrez la configuration en envoyant le message suivant (sur le NOUVEAU débit en bauds) :

Données de longueur de l'article COB-ID 0

Valeur 0x7E5 1 0x17

(cs=23 pour la configuration du magasin)

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-30

Le module enverra la réponse suivante (toute autre réponse est un échec) :

Article COB-ID Longueur Données 0 Données 1 Données 2

Valeur 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 pour la configuration du magasin)

Définissez l'état du module sur le fonctionnement LSS en envoyant le message suivant : (Remarque : le module se réinitialisera à l'état pré-opérationnel)

Numéro d'article COB-ID Longueur Données 0 Données 1

Valeur 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 pour l'état de commutation global) (passe à l'état d'attente)

La capture d'écran suivante (à gauche) montre que les données CAN ont été envoyées (7E5h) et reçues (7E4h) par l'outil lorsque le débit en bauds a été modifié à 250 kbps à l'aide du protocole LSS. L'autre image (à droite) montre ce qui a été imprimé sur un example menu de débogage RS-232 pendant que l'opération se déroulait.

Entre les trames CAN 98 et 99, le débit en bauds de l'outil CAN Scope a été modifié de 125 à 250 kbps.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-31

3.2. OBJETS DE COMMUNICATION (DS-301 et DS-404)

Les objets de communication pris en charge par le contrôleur 1IN-CAN sont répertoriés dans le tableau suivant. Une description plus détaillée de certains objets est donnée dans les sous-chapitres suivants. Seuls les objets dotés de device-profile des informations spécifiques sont décrites. Pour plus d'informations sur les autres objets, reportez-vous à la spécification générique du protocole CANopen DS-301.

Index (hexadécimal)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 1A03

Objet
Type de périphérique Registre d'erreurs Registre d'état du fabricant Champ d'erreur prédéfini Temps de protection Facteur de durée de vie Paramètres de stockage Restaurer les paramètres par défaut Temps de pulsation du consommateur Temps de pulsation du producteur Objet d'identité Vérifier la configuration Comportement des erreurs Paramètre de communication RPDO1 Paramètre de communication RPDO2 Paramètre de communication RPDO3 Paramètre de communication RPDO4 Paramètre de mappage RPDO1 Paramètre de mappage RPDO2 Paramètre de mappage RPDO3 Paramètre de mappage RPDO4 Paramètre de communication TPDO1 Paramètre de communication TPDO2 Paramètre de communication TPDO3 Paramètre de communication TPDO4 Paramètre de mappage TPDO1 Paramètre de mappage TPDO2 Paramètre de mappage TPDO3 Paramètre de mappage TPDO4 Paramètre de mappage

Type d'objet
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY ARRAY

Type de données
NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ16 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ16
NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ8

Accéder
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW

Cartographie AOP
Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-32

3.2.1. Objet 1000h : Type d'appareil

Cet objet contient des informations sur le type d'appareil selon le type d'appareil.file DS-404. Le paramètre 32 bits est divisé en deux valeurs 16 bits, affichant des informations générales et supplémentaires comme indiqué ci-dessous.

Informations supplémentaires MSB = 0x201F

Informations générales LSB = 0x0194 (404)

DS-404 définit le champ Informations supplémentaires de la manière suivante : 0000h = réservé 0001h = bloc d'entrée numérique 0002h = bloc d'entrée analogique 0004h = bloc de sortie numérique 0008h = bloc de sortie analogique 0010h = bloc de contrôleur (alias PID) 0020h = bloc d'alarme 0040h … 0800h = réservé 1000h = réservé 2000h = bloc de table de recherche (spécifique au fabricant) 4000h = bloc logique programmable (spécifique au fabricant) 8000h = bloc divers (spécifique au fabricant)

Description de l'objet

Indice

1000h

Nom

Type d'appareil

Type d'objet VAR

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 0xE01F0194

Valeur par défaut 0xE01F0194

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-33

3.2.2. Objet 1001h : Registre d'erreurs

Cet objet est un registre d'erreurs pour le périphérique. Chaque fois qu'une erreur est détectée par le contrôleur 1IN-CAN, le bit d'erreur générique (bit 0) est défini. Ce bit ne sera effacé que s'il n'y a aucune erreur dans le module. Aucun autre bit de ce registre n'est utilisé par le contrôleur 1IN-CAN.

Description de l'objet

Indice

1001h

Nom

Registre des erreurs

Type d'objet VAR

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 00h ou 01h

Valeur par défaut 0

3.2.3. Objet 1002h : Registre d'état du fabricant Cet objet est utilisé à des fins de débogage du fabricant.

3.2.4. Objet 1003h : Champ d'erreur prédéfini

Cet objet fournit un historique des erreurs en répertoriant les erreurs dans l'ordre dans lequel elles se sont produites. Une erreur est ajoutée en haut de la liste lorsqu'elle se produit et est immédiatement supprimée lorsque la condition d'erreur a été supprimée. La dernière erreur se trouve toujours au sous-index 1, le sous-index 0 contenant le nombre d'erreurs actuellement présentes dans la liste. Lorsque le périphérique est dans un état sans erreur, la valeur du sous-index 0 est zéro.

La liste d'erreurs peut être effacée en écrivant un zéro dans le sous-index 0, ce qui effacera toutes les erreurs de la liste, qu'elles soient toujours présentes ou non. L'effacement de la liste ne signifie PAS que le module reviendra à l'état de comportement sans erreur si au moins une erreur est toujours active.

Le contrôleur 1IN-CAN est limité à un maximum de 4 erreurs dans la liste. Si l'appareil enregistre plus d'erreurs, la liste sera tronquée et les entrées les plus anciennes seront perdues.

Les codes d'erreur stockés dans la liste sont des nombres non signés de 32 bits, constitués de deux champs de 16 bits. Le champ de 16 bits inférieur est le code d'erreur EMCY et le champ de 16 bits supérieur est un code spécifique au fabricant. Le code spécifique au fabricant est divisé en deux champs de 8 bits, l'octet supérieur indiquant la description de l'erreur et l'octet inférieur indiquant le canal sur lequel l'erreur s'est produite.

Description de l'erreur MSB

ID de canal

Code d'erreur LSB EMCY

Si la protection des nœuds est utilisée (non recommandée par la dernière norme) et qu'un événement de protection se produit, le champ spécifique au fabricant sera défini sur 0x1000. En revanche, si un consommateur de pulsation n'est pas reçu dans le délai prévu, la description de l'erreur sera définie sur 0x80 et l'ID de canal (nn) reflétera l'ID de nœud du canal consommateur qui n'était pas en production. Dans ce cas, le champ spécifique au fabricant sera donc 0x80nn. Dans les deux cas, le code d'erreur EMCY correspondant sera l'erreur de protection 0x8130.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-34

Lorsqu'une erreur d'entrée analogique est détectée comme décrit dans la section 1.3 ou qu'une sortie analogique ne fonctionne pas comme décrit dans la section 1.5, la description de l'erreur reflètera le ou les canaux en défaut à l'aide du tableau suivant. De plus, si un RPDO n'est pas reçu dans le délai prévu du « temporisateur d'événement », un dépassement de délai RPDO sera signalé. Le tableau 32 décrit les codes de champ d'erreur résultants et leur signification.

Code de champ d'erreur
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Erreur de description
20h
40h
00h 10h 80h

Signification

ID

Signification

Code EMCY

Réinitialisation d'erreur EMCY (le défaut n'est plus actif)

Surcharge positive

01h Entrée analogique 1 F001h

(Hors de portée élevée)

Surcharge négative

01h Entrée analogique 1

F001h

(Hors de portée basse)

Délai d'expiration du RPDO

00h Non spécifié

8100h

Événement de sauveteur

00h Non spécifié

8130h

Délai d'expiration du battement de cœur

nn ID de nœud

8130h

Tableau 21 : Codes de champ d'erreur prédéfinis

Signification
Surcharge d'entrée
Surcharge d'entrée
Communication – Erreur générique de sauveteur/battement de cœur Erreur générique de sauveteur/battement de cœur

Description de l'objet

Indice

1003h

Nom

Champ d'erreur prédéfini

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Nombre d'entrées

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 0 à 4

Valeur par défaut 0

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 4 Champ d'erreur standard RO Non UNSIGNED32 0

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-35

3.2.5. Objet 100Ch : Temps de garde

Les objets aux index 100Ch et 100Dh doivent indiquer le temps de garde configuré en fonction du facteur de durée de vie. Le facteur de durée de vie multiplié par le temps de garde donne la durée de vie du protocole de surveillance de vie décrit dans DS-301. La valeur du temps de garde doit être donnée en multiples de ms, et une valeur de 0000h doit désactiver la surveillance de vie.

Il convient de noter que cet objet et celui de 100Dh ne sont pris en charge que pour des raisons de compatibilité ascendante. La norme recommande que les réseaux plus récents n'utilisent pas le protocole de surveillance de la vie, mais plutôt la surveillance des battements de cœur. La surveillance de la vie et les battements de cœur ne peuvent PAS être actifs simultanément.

Description de l'objet

Indice

100Ch

Nom

Temps de garde

Type d'objet VAR

Type de données

NON SIGNÉ16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 0 à 65535

Valeur par défaut 0

3.2.6. Objet 100Dh : Facteur de durée de vie

Le facteur de durée de vie multiplié par le temps de surveillance donne la durée de vie du protocole de surveillance de la vie. Une valeur de 00h désactivera la surveillance de la vie.

Description de l'objet

Indice

100Dh

Nom

Facteur de durée de vie

Type d'objet VAR

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 0 à 255

Valeur par défaut 0

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-36

3.2.7. Objet 1010h : Paramètres du magasin

Cet objet prend en charge l'enregistrement des paramètres dans une mémoire non volatile. Afin d'éviter le stockage de paramètres par erreur, le stockage n'est exécuté que lorsqu'une signature spécifique est écrite dans le sous-index approprié. La signature est « save ».

La signature est un nombre non signé de 32 bits, composé des codes ASCII de la signature

caractères, selon le tableau suivant :

MSB

LSB

e

v

a

s

65h 76h 61h 73h

À la réception de la signature correcte dans un sous-index approprié, le contrôleur 1IN-CAN stockera les paramètres dans une mémoire non volatile, puis confirmera la transmission SDO.

Par accès en lecture, l'objet fournit des informations sur les capacités d'enregistrement du module. Pour tous les sous-index, cette valeur est 1h, ce qui indique que le contrôleur 1IN-CAN enregistre les paramètres sur commande. Cela signifie que si l'alimentation est coupée avant l'écriture de l'objet Store, les modifications apportées au dictionnaire d'objets n'auront PAS été enregistrées dans la mémoire non volatile et seront perdues lors du prochain cycle d'alimentation.

Description de l'objet

Indice

1010h

Nom

Paramètres du magasin

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 4

Valeur par défaut 4

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO
Valeur par défaut

1h

Enregistrer tous les paramètres

RW

Non

0x65766173 (accès en écriture)

1h

(accès en lecture)

1h

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-37

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO
Valeur par défaut

2h

Enregistrer les paramètres de communication

RW

Non

0x65766173 (accès en écriture)

1h

(accès en lecture)

1h

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO
Valeur par défaut

3h

Enregistrer les paramètres de l'application

RW

Non

0x65766173 (accès en écriture)

1h

(accès en lecture)

1h

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO
Valeur par défaut

4h

Enregistrer les paramètres du fabricant

RW

Non

0x65766173 (accès en écriture)

1h

(accès en lecture)

1h

3.2.8. Objet 1011h : Paramètres de restauration

Cet objet prend en charge la restauration des valeurs par défaut du dictionnaire d'objets dans la mémoire non volatile. Afin d'éviter la restauration des paramètres par erreur, le périphérique restaure les valeurs par défaut uniquement lorsqu'une signature spécifique est écrite dans le sous-index approprié. La signature est « load ».

La signature est un nombre non signé de 32 bits, composé des codes ASCII de la signature

caractères, selon le tableau suivant :

MSB

LSB

d

a

o

l

64h 61h 6Fh 6Ch

À la réception de la signature correcte dans un sous-index approprié, le contrôleur 1IN-CAN restaure les valeurs par défaut dans la mémoire non volatile, puis confirme la transmission SDO. Les valeurs par défaut ne sont définies comme valides qu'après la réinitialisation ou le redémarrage de l'appareil. Cela signifie que le contrôleur 1INCAN ne commencera PAS à utiliser les valeurs par défaut immédiatement, mais continuera plutôt à fonctionner à partir des valeurs qui se trouvaient dans le dictionnaire d'objets avant l'opération de restauration.

Par accès en lecture, l'objet fournit des informations sur les capacités de restauration des paramètres par défaut du module. Pour tous les sous-index, cette valeur est 1h, ce qui indique que le contrôleur 1IN-CAN restaure les valeurs par défaut sur commande.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-38

Description de l'objet

Indice

1011h

Nom

Restaurer les paramètres par défaut

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 4

Valeur par défaut 4

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h Restaurer tous les paramètres par défaut RW Non 0x64616F6C (accès en écriture), 1h (accès en lecture) 1h

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

2h Restaurer les paramètres de communication par défaut RW Non 0x64616F6C (accès en écriture), 1h (accès en lecture) 1h

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

3h Restaurer les paramètres d'application par défaut RW Non 0x64616F6C (accès en écriture), 1h (accès en lecture) 1h

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

4h Restaurer les paramètres par défaut du fabricant RW Non 0x64616F6C (accès en écriture), 1h (accès en lecture) 1h

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-39

3.2.9. Objet 1016h : Heure de battement de cœur du consommateur

Le contrôleur 1IN-CAN peut être un consommateur d'objets de pulsation pour un maximum de quatre modules. Cet objet définit le temps de cycle de pulsation attendu pour ces modules et, s'il est défini sur zéro, il n'est pas utilisé. Lorsqu'il est différent de zéro, le temps est un multiple de 1 ms et la surveillance démarre après la réception du premier battement de cœur du module. Si le contrôleur 1IN-CAN ne parvient pas à recevoir un battement de cœur d'un nœud dans le délai prévu, il indique une erreur de communication et répond conformément à l'objet 1029h.

Mèches 31-24

23-16

Valeur réservée 00h Node-ID

Codé comme

NON SIGNÉ8

15-0 Heure du battement de cœur UNSIGNED16

Description de l'objet

Indice

1016h

Nom

Temps de battement de cœur du consommateur

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Nombre d'entrées

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 4

Valeur par défaut 4

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 4h Temps de battement de cœur du consommateur RW Non UNSIGNED32 0

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-40

3.2.10. Objet 1017h : Heure de battement de cœur du producteur

Le contrôleur 1IN-CAN peut être configuré pour produire un battement de cœur cyclique en écrivant une valeur différente de zéro dans cet objet. La valeur sera donnée en multiples de 1 ms, et une valeur de 0 désactivera le battement de cœur.

Description de l'objet

Indice

1017h

Nom

Temps de battement de cœur du producteur

Type d'objet VAR

Type de données

NON SIGNÉ16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 10 à 65535

Valeur par défaut 0

3.2.11. Objet 1018h : Objet Identité

L'objet d'identité indique les données du contrôleur 1IN-CAN, y compris l'ID du fournisseur, l'ID de l'appareil, les numéros de version du logiciel et du matériel et le numéro de série.

Dans l'entrée du numéro de révision au sous-index 3, le format des données est le suivant :

Numéro de révision majeur MSB (dictionnaire d'objets)

Révision du matériel

Version du logiciel LSB

Description de l'objet

Indice

1018h

Nom

Objet d'identité

Type d'objet RECORD

Type de données

Fiche d'identité

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Nombre d'entrées

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 4

Valeur par défaut 4

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h ID fournisseur RO No 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-41

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Code produit 2h RO No 0xAA031701 0xAA031701

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

3h Numéro de révision RO No UNSIGNED32 0x00010100

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Numéro de série 4h RO Non UNSIGNED32 Non

3.2.12. Objet 1020h : Vérifier la configuration

Cet objet peut être lu pour voir à quelle date le logiciel (version identifiée dans l'objet 1018h) a été compilé. La date est représentée sous forme de valeur hexadécimale indiquant le jour/mois/année selon le format ci-dessous. La valeur de temps au sous-index 2 est une valeur hexadécimale indiquant l'heure dans une horloge de 24 heures

Journée MSB (en 1 octet hexadécimal)
00

Mois (en 1 octet hexadécimal) 00

LSB Année (en hexadécimal de 2 octets) Heure (en hexadécimal de 2 octets)

Par exempleample, une valeur de 0x10082010 indiquerait que le logiciel a été compilé le 10 août 2010. Une valeur de temps de 0x00001620 indiquerait qu'il a été compilé à 4h20.

Description de l'objet

Indice

1020h

Nom

Vérifier la configuration

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Nombre d'entrées

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 2

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-42

Valeur par défaut Sous-index Description Accès Mappage PDO Plage de valeurs Valeur par défaut

2 1h Date de configuration RO Non UNSIGNED32 Non

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

2h Temps de configuration RO Non UNSIGNED32 Non

3.2.13. Objet 1029h : Comportement en cas d'erreur

Cet objet contrôle l'état dans lequel le contrôleur 1IN-CAN sera défini en cas d'erreur du type associé au sous-index.

Un défaut réseau est signalé lorsqu'un RPDO n'est pas reçu dans le délai prévu défini dans le « Temporisateur d'événements » des objets de communication associés (voir la section 3.2.14 pour plus d'informations) ou si un message de surveillance ou de pulsation n'est pas reçu comme prévu. Les défauts d'entrée sont définis dans la section 1.3 et les défauts de sortie sont définis dans la section 1.5.

Pour tous les sous-indices, les définitions suivantes s'appliquent :

0 = Pré-opérationnel (le nœud revient à un état pré-opérationnel lorsque ce défaut est détecté)

1 = Aucun changement d'état (le nœud reste dans le même état qu'au moment où l'erreur s'est produite)

2 = Arrêté

(le nœud passe en mode arrêté lorsque le défaut se produit)

Description de l'objet

Indice

1029h

Nom

Comportement d'erreur

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Nombre d'entrées

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 5

Valeur par défaut 5

Description du sous-index Accès au mappage PDO

1h Défaut de communication RW Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-43

Plage de valeurs Valeur par défaut Sous-index Description Accès Mappage PDO Plage de valeurs Valeur par défaut

Voir ci-dessus 1 (pas de changement d'état) 2h Défaut d'entrée numérique (non utilisé) RW Non Voir ci-dessus 1 (pas de changement d'état)

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

3h Défaut d'entrée analogique (AI1) RW Non Voir ci-dessus 1 (Aucun changement d'état)

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

4h Défaut de sortie numérique (non utilisé) RW Non Voir ci-dessus 1 (Aucun changement d'état)

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

5h Défaut de sortie analogique (non utilisé) RW Non Voir ci-dessus 1 (Aucun changement d'état)

3.2.14. Comportement du RPDO

Conformément à la norme CANopen ® DS-301, la procédure suivante doit être utilisée pour le remappage et est la même pour les RPDO et les TPDO.

a) Détruisez le PDO en définissant le bit existant (bit le plus significatif) du sous-index 01h du paramètre de communication PDO correspondant sur 1b
b) Désactiver le mappage en définissant le sous-index 00h de l'objet de mappage correspondant sur 0
c) Modifier le mappage en changeant les valeurs des sous-indices correspondants
d) Activer le mappage en définissant le sous-index 00h sur le nombre d'objets mappés
e) Créez le PDO en définissant le bit existant (bit le plus significatif) du sous-index 01h du paramètre de communication PDO correspondant sur 0b

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-44

Le contrôleur 1IN-CAN peut prendre en charge jusqu'à quatre messages RPDO. Tous les RPDO du contrôleur 1IN-CAN utilisent les mêmes paramètres de communication par défaut, avec les ID PDO définis selon l'ensemble de connexions prédéfini décrit dans DS-301. La plupart des RPDO n'existent pas, aucun RTR n'est autorisé, ils utilisent des CAN-ID 11 bits (trame de base valide) et ils sont tous pilotés par événement. Bien que tous les quatre aient des mappages par défaut valides définis (voir ci-dessous), seul RPDO1 est activé par défaut (c'est-à-dire que RPDO existe).

Mappage RPDO1 sur l'objet 1600h : ID par défaut 0x200 + ID de nœud

Valeur du sous-indice

Objet

0

4

Nombre d'objets d'application mappés dans PDO

1

0x25000110

Supplémentaire reçu 1 PV

2

0x25000210

Supplémentaire reçu 2 PV

3

0x25000310

Supplémentaire reçu 3 PV

4

0x25000410

Supplémentaire reçu 4 PV

Mappage RTPDO2 sur l'objet 1601h : ID par défaut 0x300 + ID de nœud

Valeur du sous-indice

Objet

0

2

Nombre d'objets d'application mappés dans PDO

1

0x25000510

1 PV supplémentaire reçu (c'est-à-dire 1 PV de rétroaction de contrôle PID)

2

0x25000610

2 PV supplémentaire reçu (c'est-à-dire 2 PV de rétroaction de contrôle PID)

3

0

Non utilisé par défaut

4

0

Non utilisé par défaut

Mappage RPDO3 sur l'objet 1602h : ID par défaut 0x400 + ID de nœud

Valeur du sous-indice

Objet

0

0

Nombre d'objets d'application mappés dans PDO

1

0

Non utilisé par défaut

2

0

Non utilisé par défaut

3

0

Non utilisé par défaut

4

0

Non utilisé par défaut

Mappage RPDO4 sur l'objet 1603h : ID par défaut 0x500 + ID de nœud

Valeur du sous-indice

Objet

0

0

Nombre d'objets d'application mappés dans PDO

1

0

Non utilisé par défaut

2

0

Non utilisé par défaut

3

0

Non utilisé par défaut

4

0

Non utilisé par défaut

Aucun d'entre eux n'a la fonction de temporisation activée, c'est-à-dire que le « temporisateur d'événement » du sous-index 5 est réglé sur zéro. Lorsque cette valeur est modifiée sur une valeur différente de zéro, si le RPDO n'a pas été reçu d'un autre nœud dans le délai défini (en mode opérationnel), une erreur réseau est activée et le contrôleur passe à l'état opérationnel défini dans l'objet 1029h sous-index 4.

Description de l'objet

Indice

1400hs à 1403hs

Nom

Paramètre de communication RPDO

Type d'objet RECORD

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-45

Type de données

Registre des communications de l'AOP

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Nombre d'entrées

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 5

Valeur par défaut 5

Sous-index

1h

Description

COB-ID utilisé par RPDO

Accéder

RW

ID X RPDOx

Cartographie PDO Non

1

0200h

Plage de valeurs Voir la définition de la valeur dans DS-301

2

0300h

Valeur par défaut 40000000h + RPDO1 + ID de nœud

3

0400h

C0000000h + RPDOx + ID de nœud

4

0500h

Node-ID = Node-ID du module. Les COB-ID RPDO sont automatiquement mis à jour si le

L'ID du nœud est modifié par le protocole LSS.

80000000h dans le COB-ID indique que le PDO n'existe pas (détruit)

04000000h dans le COB-ID indique qu'aucun RTR n'est autorisé sur le PDO

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Type de transmission 2h RO Non Voir la définition de la valeur dans DS-301 255 (FFh) = Piloté par événement

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

3h Inhibit Time RW Non Voir la définition de la valeur dans DS-301 0

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Entrée de compatibilité 4h RW Non UNSIGNED8 0

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO

5 Event-timer RW Non Voir la définition de valeur dans DS-301

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-46

Valeur par défaut 0
Rappel : un temporisateur d'événement différent de zéro pour un RPDO signifie qu'un défaut réseau sera signalé s'il n'a pas été reçu dans ce délai en mode opérationnel.

3.2.15. Comportement du TPDO

Le contrôleur 1IN-CAN peut prendre en charge jusqu'à quatre messages TPDO. Tous les TPDO du contrôleur 1IN-CAN utilisent les mêmes paramètres de communication par défaut, avec les ID PDO définis selon l'ensemble de connexions prédéfini décrit dans DS-301. La plupart des TPDO n'existent pas, aucun RTR n'est autorisé, ils utilisent des CAN-ID 11 bits (trame de base valide) et ils sont tous pilotés par le temps. Bien que tous les quatre aient des mappages par défaut valides définis (voir ci-dessous), seul TPDO1 est activé par défaut (c'est-à-dire que TPDO existe).

Mappage TPDO1 sur l'objet 1A00h : ID par défaut 0x180 + ID de nœud

Valeur du sous-indice

Objet

0

3

Nombre d'objets d'application mappés dans PDO

1

0x71000110

Valeur du champ d'entrée analogique 1

2

0x71000210

Valeur du champ mesuré de la fréquence de l'entrée analogique 1

3

0

Non utilisé par défaut

4

0

Non utilisé par défaut

Mappage TPDO2 sur l'objet 1A01h : ID par défaut 0x280 + ID de nœud

Valeur du sous-indice

Objet

0

0

Nombre d'objets d'application mappés dans PDO

1

0

Non utilisé par défaut

2

0

Non utilisé par défaut

3

0

Non utilisé par défaut

4

0

Non utilisé par défaut

Mappage TPDO3 sur l'objet 1A02h : ID par défaut 0x380 + ID de nœud

Valeur du sous-indice

Objet

0

2

Nombre d'objets d'application mappés dans PDO

1

0x24600110

Valeur du champ de sortie de contrôle PID 1

2

0x24600210

Valeur du champ de sortie de contrôle PID 2

3

0

Non utilisé par défaut

4

0

Non utilisé par défaut

Mappage TPDO4 sur l'objet 1A03h : ID par défaut 0x480 + ID de nœud

Valeur du sous-indice

Objet

0

2

Nombre d'objets d'application mappés dans PDO

1

0x50200020

Valeur du champ d'alimentation (mesurée)

2

0x50300020

Valeur du champ de température du processeur (mesurée)

3

0

Non utilisé par défaut

4

0

Non utilisé par défaut

Étant donné que tous les éléments sauf TPDO1 ont un taux de transmission de valeur zéro (c'est-à-dire le temporisateur d'événement dans le sous-index 5 de l'objet de communication), seul TPDO1 sera automatiquement diffusé lorsque l'unité passe en mode OPÉRATIONNEL.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-47

Description de l'objet

Indice

1800hs à 1803hs

Nom

Paramètre de communication TPDO

Type d'objet RECORD

Type de données

Registre des communications de l'AOP

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Nombre d'entrées

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 5

Valeur par défaut 5

Sous-index

1h

Description

COB-ID utilisé par TPDO

Accéder

RW

X

ID TPDOx

Cartographie PDO Non

1

0180h

Plage de valeurs Voir la définition de la valeur dans DS-301

2

0280h

Valeur par défaut 40000000h + TPDO1 + ID de nœud

3

0380h

C0000000h + TPDOx + ID de nœud

4

0480h

Node-ID = Node-ID du module. Les COB-ID TPDO sont automatiquement mis à jour si le

L'ID du nœud est modifié par le protocole LSS.

80000000h dans le COB-ID indique que le PDO n'existe pas (détruit)

04000000h dans le COB-ID indique qu'aucun RTR n'est autorisé sur le PDO

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Type de transmission 2h RO Non Voir la définition de la valeur dans DS-301 254 (FEh) = Piloté par événement

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

3h Inhibit Time RW Non Voir la définition de la valeur dans DS-301 0

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Entrée de compatibilité 4h RW Non UNSIGNED8 0

Sous-index

5

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-48

Description Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Temporisateur d'événement RW Non Voir la définition de valeur dans DS-301 100 ms (sur TPDO1) 0 ms (sur TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-49

3.3. OBJETS D'APPLICATION (DS-404)

Index (hexadécimal)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Objet
État de lecture DI 1 Ligne d'entrée Polarité DI 1 Ligne d'entrée Valeur du champ d'entrée AI Type de capteur AI Mode de fonctionnement AI Mise à l'échelle d'entrée AI 1 FV Mise à l'échelle d'entrée AI 1 PV Mise à l'échelle d'entrée AI 2 FV Mise à l'échelle d'entrée AI 2 PV Valeur du processus d'entrée AI Chiffres décimaux AI PV Début de la plage d'entrée AI Fin de la plage d'entrée AI Type de filtre AI Constante de filtre AI

Type d'objet
TABLEAU TABLEAU
TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU

Type de données
BOOLÉEN NON SIGNÉ8 ENTIER16 NON SIGNÉ16 NON SIGNÉ8 ENTIER16 ENTIER16 ENTIER16 ENTIER16 ENTIER16 NON SIGNÉ8 ENTIER16 ENTIER16 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ16

Accéder
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW

Cartographie AOP
Oui Non
Oui Non Non Non Non Non Non Oui Non Non Non Non Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-50

3.3.1. Objet 6020h : DI Read State 1 Ligne d'entrée

Cet objet en lecture seule représente l'état d'entrée numérique à partir d'une seule ligne d'entrée. Reportez-vous à la section 1.2 pour plus d'informations

Description de l'objet

Indice

6020h

Nom

DI Lire l'état 1 Ligne d'entrée

Type d'objet ARRAY

Type de données

BOOLÉEN

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h Entrée numérique 1 État RO Oui 0 (OFF) ou 1 (ON) 0

3.3.2. Objet 6030h : Ligne d'entrée DI Polarité 1

Cet objet détermine comment l'état lu sur la broche d'entrée correspond à l'état logique, en conjonction avec l'objet fabricant 2020h, comme défini dans le tableau 3.

Description de l'objet

Indice

6030h

Nom

Polarité DI 1 Ligne d'entrée

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO

1h Entrée numérique 1 Polarité RW Non Voir tableau 3

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-51

Valeur par défaut 0 (normalement activé/désactivé)

3.3.3. Objet 7100h : valeur du champ d'entrée AI

Cet objet représente la valeur mesurée d'une entrée analogique qui a été mise à l'échelle conformément à l'objet fabricant 2102h AI Decimal Digits PV. L'unité de base pour chaque type d'entrée est définie dans le tableau 9, ainsi que la résolution en lecture seule (chiffres décimaux) associée à la FV.

Description de l'objet

Indice

7100h

Nom

Valeur du champ de saisie AI

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 FV RO Oui Type de données spécifique, voir Tableau 11 Non

3.3.4. Objet 6110h : Type de capteur AI

Cet objet définit le type de capteur (entrée) qui est connecté à la broche d'entrée analogique.

Description de l'objet

Indice

6110h

Nom

Type de capteur IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Accès à la description du sous-index

1h AI1 Type de capteur RW

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-52

Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Non Voir le tableau 5 40 (voltage)

3.3.5. Objet 6112h : Mode de fonctionnement de l'IA

Cet objet permet d'activer des modes de fonctionnement spéciaux pour l'entrée.

Description de l'objet

Indice

6112h

Nom

Mode de fonctionnement de l'IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Mode de fonctionnement RW Non Voir Tableau 4 1 (fonctionnement normal)

3.3.6. Objet 7120h : Mise à l'échelle d'entrée AI 1 FV

Cet objet décrit la valeur de champ du premier point d'étalonnage pour le canal d'entrée analogique, comme illustré dans la Figure 7. Il définit également la valeur « minimale » de la plage d'entrée analogique lors de l'utilisation de cette entrée comme source de contrôle pour un autre bloc de fonction, comme décrit dans le Tableau 17 de la Section 1.5. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique du FV, c'est-à-dire que l'objet 2102h s'applique à cet objet.

Description de l'objet

Indice

7120h

Nom

Mise à l'échelle d'entrée AI 1 FV

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Sous-index

1h

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-53

Description Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

AI1 Mise à l'échelle 1 FV RW Non Voir tableau 11 500 [mV]

3.3.7. Objet 7121h : Mise à l'échelle d'entrée AI 1 PV

Cet objet définit la valeur de processus du premier point d'étalonnage pour le canal d'entrée analogique, comme indiqué dans la Figure 7. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique du PV, c'est-à-dire que l'objet 6132h s'applique à cet objet.

Description de l'objet

Indice

7121h

Nom

Mise à l'échelle d'entrée AI 1 PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Mise à l'échelle 1 PV RW Non Integer16 500 [identique à 7120h]

3.3.8. Objet 7122h : Mise à l'échelle d'entrée AI 2 FV

Cet objet décrit la valeur de champ du deuxième point d'étalonnage pour le canal d'entrée analogique, comme illustré dans la Figure 7. Il définit également la valeur « maximale » de la plage d'entrée analogique lors de l'utilisation de cette entrée comme source de contrôle pour un autre bloc de fonction, comme décrit dans le Tableau 17 de la Section 1.5. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique du FV, c'est-à-dire que l'objet 2102h s'applique à cet objet.

Description de l'objet

Indice

7122h

Nom

Mise à l'échelle d'entrée AI 2 FV

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-54

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Mise à l'échelle 2 FV RW Non Voir Tableau 11 4500 [mV]

3.3.9. Objet 7123h : Mise à l'échelle d'entrée AI 2 PV

Cet objet définit la valeur de processus du deuxième point d'étalonnage pour le canal d'entrée analogique,

comme le montre la figure 7. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique du PV, c'est-à-dire que l'objet 6132h s'applique à cela

objet.

Description de l'objet

Indice

7123h

Nom

Mise à l'échelle d'entrée AI 2 PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Mise à l'échelle 2 PV RW Non Integer16 4500 [identique à 7122h]

3.3.10. Objet 7130h : Valeur de processus d'entrée AI

Cet objet représente le résultat de la mise à l'échelle d'entrée appliquée conformément à la Figure 7 et donne la quantité mesurée mise à l'échelle dans l'unité physique de la valeur du processus (c'est-à-dire °C, PSI, RPM, etc.) avec la résolution définie dans l'objet 6132h AI Decimal Digits PV.

Description de l'objet

Indice

7130h

Nom

Valeur du processus d'entrée de l'IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-55

Plage de valeurs 1 Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Valeur du processus RO Oui Entier16 Non

3.3.11. Objet 6132h : Chiffres décimaux AI PV

Cet objet décrit le nombre de chiffres suivant la virgule décimale (c'est-à-dire la résolution) des données d'entrée, qui est interprété avec le type de données Integer16 dans l'objet de valeur de processus.

Example : Une valeur de processus de 1.230 (Float) sera codée comme 1230 au format Integer16 si le nombre de chiffres décimaux est défini sur 3.

Description de l'objet

Indice

6123h

Nom

Chiffres décimaux AI PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Chiffres décimaux PV RW Non 0 à 4 3 [Volt en mV]

3.3.12. Objet 7148h : Début de la portée de l'IA

Cette valeur spécifie la limite inférieure à laquelle les valeurs de champ sont attendues. Les valeurs de champ inférieures à cette limite sont marquées comme surcharge négative. Elle est mise à l'échelle dans l'unité physique du FV, c'est-à-dire que l'objet 2102h s'applique à cet objet.

Description de l'objet

Indice

7148h

Nom

Début de l'étendue de l'IA

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-56

Type d'objet Type de données

TABLEAU ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Début de l'intervalle (erreur min) RW Non Voir tableau 11 200 [mV]

3.3.13. Objet 7149h : Fin de la portée de l'IA

Cette valeur spécifie la limite supérieure à laquelle les valeurs de champ sont attendues. Les valeurs de champ supérieures à cette limite sont marquées comme surcharge positive. Elle est mise à l'échelle dans l'unité physique du FV, c'est-à-dire que l'objet 2102h s'applique à cet objet.

Description de l'objet

Indice

7149h

Nom

Fin de la portée de l'IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Fin de plage (erreur max.) RW Non Voir tableau 11 4800 [mV]

3.3.14. Objet 61A0h : Type de filtre AI

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-57

Cet objet définit le type de filtre de données qui sera appliqué aux données d'entrée brutes, telles que lues à partir du convertisseur analogique-numérique (ADC) ou du minuteur, avant d'être transmises à l'objet de valeur de champ. Les types de filtres de données sont définis dans le tableau 8 et leur utilisation est décrite dans la section 1.3.

Description de l'objet

Indice

61A0h

Nom

Type de filtre IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Type de filtre RW Non Voir le tableau 8 0 (pas de filtre)

3.3.15. Objet 61A1h : Constante de filtre AI

Cet objet définit le nombre d'étapes utilisées dans les différents filtres, comme défini dans la section 1.3

Description de l'objet

Indice

61A0h

Nom

Constante de filtre AI

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO

1h AI1 Constante de filtre RW N° 1 à 1000

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-58

Valeur par défaut 10

3.4. OBJETS DU FABRICANT

Index (hexadécimal)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Objet
Mode de tirage haut/bas DI 1 ligne d'entrée Temps anti-rebond DI Filtre anti-rebond DI 1 ligne d'entrée Fréquence DI Temps anti-rebond Réinitialisation DI Nombre d'impulsions Fenêtre de temps DI Fenêtre d'impulsions DI Plage d'entrée AI Nombre d'impulsions AI par tour AI Chiffres décimaux AI FV Fréquence de filtre AI pour ADC Activation de la détection d'erreur AI Hystérésis d'effacement d'erreur AI Délai de réaction d'erreur AI Valeur de processus supplémentaire reçue EC Chiffres décimaux EC PV Mise à l'échelle EC 1 PV Mise à l'échelle EC 2 PV Source de l'axe X d'entrée LTz Numéro de l'axe X d'entrée LTz Chiffres décimaux de l'axe X LTz PV Chiffres décimaux de l'axe Y LTz PV Réponse de point LTz PV de point LTz sur l'axe X PV de point LTz sur l'axe Y PV de sortie LTz sur l'axe Y Activation du bloc logique sélectionné Tableau des blocs logiques Valeur de processus de sortie logique LBx Numéro de table de recherche LBx Fonction LBx Opérateur logique Bloc logique A Fonction A Condition 1 Bloc logique A Fonction A Condition 2 Bloc logique A Fonction A Condition 3 Bloc logique A Fonction B Condition 1 Bloc logique A Fonction B Condition 2 Bloc logique A Fonction B Condition 3 Bloc logique A Fonction C Condition 1 Bloc logique A Fonction C Condition 2 Bloc logique A Fonction C Condition 3 Valeur de champ constante

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

Type d'objet
TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU
TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU
TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU
VAR VAR VAR VAR TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU
TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU TABLEAU
TABLEAU

Type de données
NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ16 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ32 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ16 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ8 BOOLÉEN ENTIER16 NON SIGNÉ16 ENTIER16 NON SIGNÉ8 ENTIER16 ENTIER16 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ8 NON SIGNÉ8 ENTIER8 ENTIER16 NON SIGNÉ16 NON SIGNÉ16 ENTIER8 ENTIER8 NON SIGNÉ16 NON SIGNÉ8 ENREGISTREMENT ENREGISTREMENT ENREGISTREMENT ENREGISTREMENT ENREGISTREMENT ENREGISTREMENT FLOAT8

Accéder
LS ...

Cartographie AOP
Non Non Non Non Non Non Non
Non Non Non Non Non Non Non
Oui Non Non Non
Non Non Non Non Non Non Non Oui
Non Non Oui Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non
Non

A-59

5020 Valeur du champ d'alimentation 5030 Valeur du champ de température du processeur 5555 Démarrage en mode opérationnel
Où z = 1 à 6 et x = 1 à 4

VAR

FLOTTEUR32

RO

Oui

VAR

FLOTTEUR32

RO

Oui

VAR

BOOLÉEN

RW

Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-60

3.4.1. Objet 2020h : Ligne d'entrée du mode pull-up/down DI 1

Cet objet détermine comment l'état lu sur la broche d'entrée correspond à l'état logique, en conjonction avec l'objet d'application 6020h, comme défini dans le tableau 3. Les options de cet objet sont répertoriées dans le tableau 1 et le contrôleur ajustera le matériel d'entrée en fonction de ce qui est spécifié.

Description de l'objet

Indice

2020h

Nom

Ligne d'entrée DI Pullup/Down Mode 1

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h Entrée numérique 1 Pullup/Down RW Non Voir tableau 1 0 (pullup/down désactivé)

3.4.2. Objet 2020h : Temps de réponse de l'entrée DI 1

Cet objet détermine le temps d'antirebond appliqué lorsque l'entrée est configurée comme type d'entrée numérique. Les options de cet objet sont répertoriées ci-dessous.

Description de l'objet

Indice

2021h

Nom

Temps de rebond DI 1 ligne d'entrée

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO

1h Temps anti-rebond d'entrée numérique RW Non 0 60000

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-61

Valeur par défaut 10 (ms)

3.4.3. Objet 2030h : Ligne d'entrée du filtre anti-rebond DI 1

Cet objet détermine le temps de rebond d'un signal numérique lorsque l'entrée est configurée comme type d'entrée Fréquence/RPM ou PWM. Les options de cet objet sont répertoriées dans le tableau 2.

Description de l'objet

Indice

2020h

Nom

Filtre anti-rebond DI 1 ligne d'entrée

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Filtre anti-rebond d'entrée numérique 1h RW Non Voir tableau 2 2 [Filtre 1.78 µs]

3.4.4. Objet 2031h : valeur de dépassement de fréquence AI

Cet objet détermine le temps d'antirebond d'un signal numérique lorsque l'entrée est configurée comme type d'entrée Fréquence/RPM ou PWM.

Description de l'objet

Indice

2031h

Nom

Valeur de dépassement de fréquence AI

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès au mappage PDO

Valeur de dépassement de fréquence 1h RW Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-62

Plage de valeurs 0-50 Valeur par défaut 50 (Hz)

3.4.5. Objet 2040h : valeur du nombre d'impulsions de réinitialisation de l'IA

Cet objet détermine la valeur (en impulsions) qui réinitialisera le type d'entrée du compteur pour recommencer le comptage à partir de 0. Cette valeur est prise en compte lorsque l'entrée est sélectionnée comme type d'entrée du compteur.

Description de l'objet

Indice

2040h

Nom

Réinitialisation de la valeur du nombre d'impulsions de l'IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI Réinitialiser la valeur du nombre d'impulsions RW Non 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulsions)

3.4.6. Objet 2041h : Fenêtre temporelle du compteur IA

Cet objet détermine la valeur (en millisecondes) qui sera utilisée comme fenêtre temporelle pour compter les impulsions détectées à l'intérieur. Cette valeur est prise en compte lorsque l'entrée est sélectionnée comme type d'entrée Compteur.

Description de l'objet

Indice

2041h

Nom

Fenêtre de temps du compteur IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index

Fenêtre de temps du compteur IA de 1h

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-63

Plage de valeurs de mappage PDO d'accès Valeur par défaut

RW N° 0-0xFFFFFFFF 500 (millisecondes)

3.4.7. Objet 2041h : Fenêtre d'impulsions du compteur IA

Cet objet détermine la valeur (en impulsions) qui sera utilisée comme nombre cible pour que le contrôleur détecte et fournisse un temps (en millisecondes) nécessaire pour atteindre ce nombre. Cette valeur est prise en compte lorsque l'entrée est sélectionnée comme type d'entrée de compteur.

Description de l'objet

Indice

2041h

Nom

Fenêtre d'impulsion du compteur AI

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Fenêtre d'impulsions du compteur AI 1h RW Non 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulsions)

3.4.8. Objet 2100h : Plage d'entrée AI

Cet objet, associé au type de capteur AI 6110h, définit les valeurs par défaut de l'entrée analogique (tableau 10) et les plages autorisées (tableau 11) pour les objets 2111h, 7120h, 7122h, 7148h et 7149h. Le nombre et les types de plages varient en fonction du type de capteur connecté à l'entrée, comme décrit dans le tableau 6.

Description de l'objet

Indice

2100h

Nom

Plage d'entrée de l'IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-64

Plage de valeurs 1 Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Plage RW Non Voir Tableau 6 2 [0-5V]

3.4.9. Objet 2101h : Nombre d'impulsions par tour AI

Cet objet n'est utilisé que lorsqu'un type d'entrée « Fréquence » a été sélectionné par l'objet 6110h. Le contrôleur convertit automatiquement la mesure de fréquence de Hz en RPM lorsqu'une valeur différente de zéro est spécifiée. Dans ce cas, les objets 2111h, 7120h, 7122h, 7148h et 7149h seront interprétés comme des données RPM. La plage d'entrée AI de l'objet 2100h doit toujours être spécifiée en Hertz et doit être sélectionnée en fonction des fréquences attendues dans lesquelles le capteur RPM fonctionnera.

Description de l'objet

Indice

2101h

Nom

Nombre d'impulsions par tour de l'IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Sous-index

1h

Description

AI1 Impulsions par tour

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 0 à 1000

Valeur par défaut 1

3.4.10. Objet 2102h : AI Chiffres décimaux FV

Cet objet décrit le nombre de chiffres suivant la virgule décimale (c'est-à-dire la résolution) des données d'entrée, qui est interprété avec le type de données Integer16 dans l'objet de valeur de champ.

Example : Une valeur de champ de 1.230 (Float) sera codée comme 1230 au format Integer16 si le nombre de chiffres décimaux est défini sur 3.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-65

Outre l'objet FV 7100h, les objets 2111h, 7120h, 7122h, 7148h et 7149h seront également spécifiés avec cette résolution. Cet objet est en lecture seule et sera automatiquement ajusté par le contrôleur conformément au tableau 9 en fonction du type d'entrée analogique et de la plage sélectionnée.

Description de l'objet

Indice

2102h

Nom

Chiffres décimaux AI FV

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Chiffres décimaux FV RO Non Voir tableau 9 3 [Volt en mV]

3.4.11. Objet 2103h : Fréquence du filtre AI pour ADC

Cet objet permet de spécifier la fréquence de coupure du filtre pour le périphérique ADC du processeur. Le convertisseur analogique-numérique est utilisé avec les types d'entrée analogique : voltage; courant; et résistif. Il est également utilisé pour mesurer : la rétroaction du courant de sortie analogique ; le volume de l'alimentationtage et la température du processeur. Les filtres disponibles sont répertoriés dans le tableau 7.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-66

Description de l'objet

Indice

2104h

Nom

Fréquence du filtre AI pour ADC

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h Fréquence du filtre ADC RW Non Voir le tableau 7 1 [Filtre 50 Hz]

3.4.12. Objet 2110h : Activation de la détection d'erreur AI

Cet objet permet la détection et la réaction des erreurs associées au bloc de fonction d'entrée analogique. Lorsqu'elle est désactivée, l'entrée ne génère pas de code EMCY dans l'objet 1003h Champ d'erreur prédéfini, et ne désactive aucune sortie contrôlée par l'entrée si l'entrée sort de la plage définie par les objets 7148h AI Span Start et 7149h AI Span End.

Description de l'objet

Indice

2110h

Nom

Activation de la détection d'erreur AI

Type d'objet ARRAY

Type de données

BOOLÉEN

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Détection d'erreur Activation RW Non 0 (FAUX) ou 1 (VRAI) 1 [VRAI]

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-67

3.4.13. Objet 2111h : Hystérésis de suppression d'erreur AI

Cet objet est utilisé pour empêcher l'activation/la suppression rapide d'un indicateur de défaut d'entrée et l'envoi de l'objet 1003h au réseau CANopen ®. Une fois que l'entrée est passée au-dessus/en dessous des seuils qui définissent la plage de fonctionnement valide, elle doit revenir dans la plage moins/plus cette valeur pour supprimer le défaut. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la FV, c'est-à-dire que l'objet 2102h s'applique à cet objet.

Description de l'objet

Indice

2111h

Nom

Hystérésis d'effacement des erreurs de l'IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Erreur Effacement Hystérésis RW Non Voir Tableau 11 100 [mV]

3.4.14. Objet 2112h : Délai de réaction aux erreurs de l'IA

Cet objet est utilisé pour filtrer les signaux parasites et pour éviter de saturer le réseau CANopen ® avec des diffusions de l'objet 1003h lorsque le défaut est défini/supprimé. Avant que le défaut ne soit reconnu (c'est-à-dire que le code EMCY soit ajouté à la liste des champs d'erreur prédéfinis), il doit rester actif pendant toute la période de temps définie dans cet objet. L'unité physique de cet objet est la milliseconde.

Description de l'objet

Indice

2112h

Nom

Délai de réaction aux erreurs de l'IA

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 1

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-68

Valeur par défaut 1

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h AI1 Délai de réaction aux erreurs RW Non 0 à 60,000 1000 XNUMX XNUMX [ms]

3.4.15. Objet 2500h : Valeur de processus supplémentaire reçue par EC

Cet objet fournit une source de contrôle supplémentaire pour permettre à d'autres blocs de fonction d'être contrôlés par des données reçues d'un RPDO CANopen ®. Il fonctionne de manière similaire à tout autre objet PV inscriptible et mappable, tel que 7300h AO Output PV.

Description de l'objet

Indice

2500h

Nom

PV supplémentaire reçu par EC

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 6

Valeur par défaut 6

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 6h (x = 1 à 6) ECx PV reçu RW Oui Entier16 Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-69

3.4.16. Objet 2502h : Chiffres décimaux EC PV

Cet objet décrit le nombre de chiffres suivant la virgule décimale (c'est-à-dire la résolution) des données de contrôle supplémentaires, qui sont interprétées avec le type de données Integer16 dans l'objet de valeur de processus.

Description de l'objet

Indice

2502h

Nom

Chiffres décimaux EC PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 6

Valeur par défaut 6

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 6h (x = 1 à 6) ECx Chiffres décimaux PV RW Non 0 à 4 1 (résolution 0.1)

3.4.17. Objet 2520h : EC Scaling 1 PV

Cet objet définit la valeur minimale de la source de contrôle supplémentaire. Il est utilisé comme valeur de mise à l'échelle 1 par d'autres blocs de fonctions lorsque l'EC a été sélectionné comme source pour les données de l'axe X, c'est-à-dire comme illustré dans la Figure 11. Aucune unité physique n'est associée aux données, mais il utilise la même résolution que la valeur de paramètre reçue, telle que définie dans l'objet 2502h, EC Decimal Digits PV. Cet objet doit toujours être plus petit que l'objet 2522h EC Scaling 2 PV.

Description de l'objet

Indice

2520h

Nom

Mise à l'échelle CE 1 PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 6

Valeur par défaut 6

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-70

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 6h (x = 1 à 6) Mise à l'échelle ECx 1 PV RW Non -32768 à 2522h sous-index X 0

3.4.18. Objet 2522h : EC Scaling 2 PV

Cet objet définit la valeur maximale de la source de contrôle supplémentaire. Il est utilisé comme valeur de mise à l'échelle 2 par d'autres blocs de fonctions lorsque l'EC a été sélectionné comme source pour les données de l'axe X, c'est-à-dire comme illustré dans la Figure 11. Aucune unité physique n'est associée aux données, mais il utilise la même résolution que la valeur de paramètre reçue, telle que définie dans l'objet 2502h, EC Decimal Digits PV. Cet objet doit toujours être plus grand que l'objet 2520h EC Scaling 1 PV.

Description de l'objet

Indice

2522h

Nom

Mise à l'échelle CE 2 PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 6

Valeur par défaut 6

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 6h (x = 1 à 6) Mise à l'échelle ECx 2 PV RW Non 2520h sous-index X à 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-71

3.4.19. Objet 30z0h : Source de l'axe X de l'entrée LTz

Cet objet définit le type d'entrée qui sera utilisé pour déterminer la valeur de processus d'entrée de l'axe X pour la fonction de table de recherche. Les sources de contrôle disponibles sur le contrôleur 1IN-CAN sont répertoriées dans le tableau 15. Toutes les sources ne sont pas forcément utiles pour une entrée d'axe X, et il incombe à l'utilisateur de sélectionner une source adaptée à l'application. La sélection de « Source de contrôle non utilisée » désactive le bloc de fonction de table de recherche associé.

Description de l'objet

Indice

30z0h (où z = 1 à 6)

Nom

Source d'entrée de l'axe X LTz

Type d'objet VARIABLE

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs Voir le tableau 15

Valeur par défaut 0 (contrôle non utilisé, PID désactivé)

3.4.20. Objet 30z1h : numéro d'axe X d'entrée LTz

Cet objet définit le numéro de la source qui sera utilisée comme valeur de référence d'entrée de l'axe X pour la fonction de table de recherche. Les numéros de contrôle disponibles dépendent de la source sélectionnée, comme indiqué dans le tableau 16. Une fois sélectionnées, les limites des points sur l'axe X seront limitées par les objets de mise à l'échelle de la source/du numéro de contrôle comme défini dans le tableau 17.

Description de l'objet

Indice

30z1h (où z = 1 à 6)

Nom

Numéro d'axe X d'entrée LTz

Type d'objet VARIABLE

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs Voir le tableau 16

Valeur par défaut 0 (source de contrôle nulle)

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-72

3.4.21. Objet 30z2h : LTz X-Axis Decimal Digits PV

Cet objet décrit le nombre de chiffres suivant la virgule décimale (c'est-à-dire la résolution) des données d'entrée de l'axe X et les points de la table de recherche. Il doit être défini comme égal aux chiffres décimaux utilisés par le PV à partir de la source/du numéro de contrôle comme défini dans le tableau 17.

Description de l'objet

Indice

30z2h (où z = 1 à 6)

Nom

Chiffres décimaux sur l'axe des X du LTz PV

Type d'objet VARIABLE

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs de 0 à 4 (voir tableau 17)

Valeur par défaut 0

3.4.22. Objet 30z3h : Valeur des chiffres décimaux de l'axe Y de LTz

Cet objet décrit le nombre de chiffres suivant la virgule décimale (c'est-à-dire la résolution) des points de l'axe Y dans la table de recherche. Lorsque la sortie de l'axe Y doit être l'entrée d'un autre bloc de fonction (c'est-à-dire une sortie analogique), il est recommandé de définir cette valeur égale aux chiffres décimaux utilisés par le bloc qui utilise la table de recherche comme source/numéro de contrôle.

Description de l'objet

Indice

30z3h (où z = 1 à 6)

Nom

Axe Y LTz Chiffres décimaux PV

Type d'objet VARIABLE

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 0 à 4

Valeur par défaut 0

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-73

3.4.23. Objet 30z4h : Réponse ponctuelle LTz

Cet objet détermine la réponse de sortie de l'axe Y aux changements de l'entrée de l'axe X. La valeur définie dans le sous-index 1 détermine le type d'axe X (c'est-à-dire les données ou l'heure), tandis que tous les autres sous-index déterminent la réponse (ramp, step, ignore) entre deux points de la courbe. Les options pour cet objet sont répertoriées dans le tableau 24. Voir la figure 18 pour un exempleample de la différence entre un pas et ramp réponse.

Description de l'objet

Indice

30z4h (où z = 1 à 6)

Nom

Réponse ponctuelle LTz

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 11

Valeur par défaut 11

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h Type d'axe X RW Non Voir tableau 24 (0 ou 1) 0 (réponse des données de l'axe des X)

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

2h à 11h (x = 2 à 11) LTz Point X Réponse RW Non Voir Tableau 24 (0, 1 ou 2) 1 (ramp pour répondre)

3.4.24. Objet 30z5h : PV axe X du point LTz

Cet objet définit les données de l'axe X pour les 11 points d'étalonnage de la table de recherche, ce qui génère 10 pentes de sortie différentes.

Lorsqu'une réponse de données est sélectionnée pour le type d'axe X (sous-index 1 de l'objet 30z4), cet objet est contraint de telle sorte que X1 ne peut pas être inférieur à la valeur de mise à l'échelle 1 de la source/du numéro de contrôle sélectionné, et X11 ne peut pas être supérieur à la valeur de mise à l'échelle 2. Le reste des points est contraint par la formule ci-dessous. L'unité physique associée aux données sera celle de l'entrée sélectionnée, et elle utilisera la résolution définie dans l'objet 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

Plage d'entrée minimale <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Plage d'entrée maximale

Lorsqu'une réponse temporelle a été sélectionnée, chaque point sur l'axe X peut être défini entre 1 et 86,400,000 XNUMX XNUMX ms.

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-74

Description de l'objet

Indice

30z5h (où z = 1 à 6)

Nom

Point LTz axe X PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 11

Valeur par défaut 11

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 11h (x = 1 à 11)

Axe X du point LTz PVx

RW

Non

Voir ci-dessus (données) 1 à 86400000 (heure)

10*(x-1)

Non

3.4.25. Objet 30z6h : PV axe Y du point LTz

Cet objet définit les données de l'axe Y pour les 11 points d'étalonnage de la table de recherche, ce qui génère 10 pentes de sortie différentes. Les données ne sont pas contraintes et ne sont associées à aucune unité physique. Il utilisera la résolution définie dans l'objet 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Description de l'objet

Indice

30z6h (où z = 1 à 6)

Nom

Point LTz axe Y PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 11

Valeur par défaut 11

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 11h (x = 1 à 11) LTz Point Axe Y PVx RW Non Entier16 10*(x-1) [c'est-à-dire 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-75

3.4.26. Objet 30z7h : PV axe Y de sortie LTz

Cet objet en lecture seule contient le bloc de fonction de table de recherche PV qui peut être utilisé comme source d'entrée pour un autre bloc de fonction (c'est-à-dire une sortie analogique). L'unité physique de cet objet n'est pas définie et il utilisera la résolution définie dans l'objet 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Description de l'objet

Indice

30z7h (où z = 1 à 6)

Nom

PV axe Y de sortie LTz

Type d'objet VARIABLE

Type de données

ENTIER16

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RO

Cartographie PDO Oui

Plage de valeurs Entier16

Valeur par défaut Non

3.4.27. Objet 4000h : Activation du bloc logique

Cet objet définit si la logique illustrée dans la Figure 22 sera évaluée ou non.

Description de l'objet

Indice

4000h

Nom

Activation du bloc logique

Type d'objet ARRAY

Type de données

BOOLÉEN

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 4

Valeur par défaut 4

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 4h (x = 1 à 4) LBx Activation RW Non 0 (FAUX) ou 1 (VRAI) 0 [FAUX]

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-76

3.4.28. Objet 4010h : Tableau des blocs logiques sélectionnés
Cet objet en lecture seule reflète la table qui a été sélectionnée comme source de sortie pour le bloc logique après l'évaluation illustrée dans la Figure 22.

Description de l'objet

Indice

4010h

Nom

Tableau des blocs logiques sélectionnés

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 4

Valeur par défaut 4

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 4h (x = 1 à 4) LBx Table sélectionnée RO Oui 1 à 6 Non

3.4.29. Objet 4020h : PV de sortie du bloc logique

Cet objet en lecture seule reflète la sortie de la table sélectionnée, interprétée comme un pourcentagetage. Les limites du pourcentagetagLes conversions sont basées sur la plage des valeurs PV de sortie de l'axe Y des tables de recherche, comme indiqué dans le tableau 17.

Description de l'objet

Indice

4020h

Nom

Sortie du bloc logique PV

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 4

Valeur par défaut 4

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO

1h à 4h (x = 1 à 4) Sortie LBx PV RO Oui Selon la table sélectionnée

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-77

Valeur par défaut Non

3.4.30. Objet 4x01h : Numéros de la table de recherche LBx

Cet objet détermine laquelle des six tables de recherche prises en charge par le 1IN-CAN est associée à une fonction particulière dans le bloc logique donné. Jusqu'à trois tables peuvent être liées à chaque fonction logique.

Description de l'objet

Indice

4x01h (où x = 1 à 4)

Nom

Numéros de la table de recherche LBx

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 3

Valeur par défaut 3

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 3h (y = A à C) Table de recherche LBx Numéro Y RW N° 1 à 6 Voir tableau 30

3.4.31. Objet 4x02h : Opérateur logique de fonction LBx

Cet objet détermine la manière dont les résultats des trois conditions de chaque fonction doivent être comparés les uns aux autres pour déterminer l'état global de la sortie de la fonction. Il existe jusqu'à trois fonctions qui peuvent être évaluées dans chaque bloc logique. Les options de cet objet sont définies dans le tableau 28. Voir la section 1.8 pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet.

Description de l'objet

Indice

4x02h (où x = 1 à 4)

Nom

Opérateur logique de la fonction LBx

Type d'objet ARRAY

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 3

Valeur par défaut 3

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-78

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h à 3h (y = A à C) Fonction LBx Y Opérateur logique RW Non Voir Tableau 28 Fonction A = 1 (et toutes) Fonction B = 1 (et toutes) Fonction C = 0 (par défaut)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38.

Objet 4x11h : LBx Fonction A Condition 1 Objet 4x12h : LBx Fonction A Condition 2 Objet 4x13h : LBx Fonction A Condition 3 Objet 4x21h : LBx Fonction B Condition 1 Objet 4x22h : LBx Fonction B Condition 2 Objet 4x23h : LBx Fonction B Condition 3 Objet 4x31h : LBx Fonction C Condition 1 Objet 4x32h : LBx Fonction C Condition 2 Objet 4x33h : LBx Fonction C Condition 3

Ces objets, 4xyzh, représentent le bloc logique z, la fonction y, la condition z, où x = 1 à 4, y = A à C et z = 1 à 3. Tous ces objets sont un type spécial d'enregistrement, défini dans le tableau 25. Les informations sur l'utilisation de ces objets sont définies dans la section 1.8.

Description de l'objet

Indice

4xyzh

Nom

Fonction LBx y Condition z

Type d'objet RECORD

Type de données

NON SIGNÉ8

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 5

Valeur par défaut 5

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

1h Argument 1 Source RW Non Voir Tableau 15 1 (Message CANopen)

Description du sous-index

2h Argument 1 Nombre

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-79

Plage de valeurs de mappage PDO d'accès Valeur par défaut Sous-index Description Plage de valeurs de mappage PDO d'accès Valeur par défaut

RW Non Voir Tableau 16 3 (EC a reçu PV 1) 3h Argument 2 Source RW Non Voir Tableau 15 3 (PV constante)

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

4h Argument 2 Nombre RW Non Voir Tableau 16 3 (Constante FV 3)

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

5h Opérateur RW Non Voir Tableau 26 0 (Égal à)

3.4.41. Objet 5010h : Valeur de champ constante

Cet objet est fourni pour permettre à l'utilisateur de comparer une valeur fixe, c'est-à-dire pour le contrôle de consigne dans une boucle PID ou dans une évaluation conditionnelle pour un bloc logique. Les deux premières valeurs de cet objet sont fixées à FAUX (0) et VRAI (1). Il existe quatre autres sous-index fournis pour d'autres données non contraintes.

Description de l'objet

Indice

5010h

Nom

Valeur de champ constante

Type d'objet ARRAY

Type de données

FLOTTEUR32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Description

Le plus grand sous-index pris en charge

Accéder

RO

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 6

Valeur par défaut 6

Accès à la description du sous-index

1h Constante Faux RO

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-80

Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

Non 0 0 (faux)

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

2h Constante Vrai RO N° 1 1 (vrai)

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

3h FV constante 3 RW Pas de Float32 25.0

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

4h FV constante 4 RW Pas de Float32 50.0

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

5h FV constante 5 RW Pas de Float32 75.0

Description du sous-index Accès Plage de valeurs de mappage PDO Valeur par défaut

6h FV constante 6 RW Pas de Float32 100.0

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-81

3.4.42. Objet 5020h : Valeur du champ d'alimentation

Cet objet en lecture seule est disponible à des fins de retour d'information de diagnostic. Il reflète le volume mesurétage alimentant le contrôleur. L'unité physique de cet objet est le volt.

Description de l'objet

Indice

5020h

Nom

Valeur du champ d'alimentation

Type d'objet VARIABLE

Type de données

FLOTTEUR32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RO

Cartographie PDO Oui

Plage de valeurs 0 à 70 [V]

Valeur par défaut Non

3.4.43. Objet 5030h : Valeur du champ de température du processeur

Cet objet en lecture seule est disponible à des fins de retour d'information de diagnostic. Il reflète la température mesurée du processeur, qui fonctionnera toujours à environ 10°C à 20°C au-dessus de la température ambiante. L'unité physique de cet objet est le degré Celsius.

Description de l'objet

Indice

5030h

Nom

Valeur du champ de température du processeur

Type d'objet VARIABLE

Type de données

FLOTTEUR32

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RO

Cartographie PDO Oui

Plage de valeurs -50 à 150 [°C]

Valeur par défaut Non

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-82

3.4.44. Objet 5555h : Démarrage en mode opérationnel

Cet objet permet à l'unité de démarrer en mode opérationnel sans nécessiter la présence d'un maître CANopen ® sur le réseau. Il est destiné à être utilisé uniquement lors de l'exécution du contrôleur 1IN-CAN en tant que module autonome. Il doit toujours être défini sur FAUX chaque fois qu'il est connecté à un réseau maître/esclave standard.

Description de l'objet

Indice

5555h

Nom

Démarrer en mode opérationnel

Type d'objet VARIABLE

Type de données

BOOLÉEN

Description de l'entrée

Sous-index

0h

Accéder

RW

Cartographie PDO Non

Plage de valeurs 0 (FAUX) ou 1 (VRAI)

Valeur par défaut 0 [FAUX]

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-83

4. CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES

4.1. Alimentation électrique
Protection d'entrée d'alimentation

12, 24 VDC nominal (plage d'alimentation 8…36 VDC)
Une protection contre l'inversion de polarité est fournie. La section d'entrée de l'alimentation électrique protège contre les surtensions transitoires et les courts-circuits.tagUne protection jusqu'à 38 V est fournie.tage (sous-voltaget).

4.2. Contributions
Fonctions d'entrée analogique Voltage Saisie
Entrée de courant
Entrée PWM
Entrée de fréquence
Entrée de compteur Fonction d'entrée numérique
Précision d'entrée Résolution d'entrée analogique Résolution d'entrée numérique Détection/réaction d'erreur

Voltage [V], Courant [mA], PWM [%], Fréquence [Hz], RPM, Compteur

0-5 V 0-10 V

(Impédance 204 K) (Impédance 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Impédance 124 ) (Impédance 124 )

0 à 100 % (de 0.5 Hz à 20 kHz) Résistance de rappel sélectionnable de 10 kV à +5 V ou de rappel à la résistance GND

0.5 Hz à 20 kHz Résistance de rappel sélectionnable de 10 kV à +5 V ou de rappel à la résistance GND

Nombre d'impulsions, fenêtre de mesure, impulsions dans la fenêtre

CMOS 5 V, actif haut ou actif bas, sélectionnable, pullup 10 k à + 5 V ou pulldown à la résistance GND, réponse normale, inverse ou verrouillée (bouton-poussoir)

< 1 % d'erreur à pleine échelle (tous types)

Convertisseur analogique-numérique 12 bits

Minuterie 16 bits

Détection de niveau haut et bas hors plage Génération de code EMCY (objet 1003h) et réaction de défaut possible (1029h).

4.3. Communication
PEUT
Terminaison du réseau

1 port CAN 2.0B, protocole CiA CANopen ® Par défaut, le contrôleur 1IN-CAN transmet l'entrée mesurée (objet FV 7100h) et le retour de courant de sortie (objet FV 2370h) sur TPDO1
Selon la norme CAN, il est nécessaire de terminer le réseau avec des résistances de terminaison externes. Les résistances sont de 120 Ohm, 0.25 W minimum, de type film métallique ou similaire. Elles doivent être placées entre les bornes CAN_H et CAN_L aux deux extrémités du réseau.

4.4. Spécifications générales

Microprocesseur

Mémoire programme Flash STM32F103CBT7, 32 bits, 128 Ko

Courant de repos

Contactez Axiomatic.

Logique de contrôle

Fonctionnalité programmable par l'utilisateur à l'aide de l'Electronic Assistant®

Communications

1 port CAN (CANopen®), SAE J1939 est disponible sur demande.

Conditions de fonctionnement

-40 à 85 C (-40 à 185 F)

Protection

IP67

Conformité CEM

Marquage CE

Vibration

MIL-STD-202G, Test 204D et 214A (sinusoïdal et aléatoire) crête de 10 g (sinusoïdal) ; crête de 7.86 Grms (aléatoire) (en attente)

Choc

MIL-STD-202G, Test 213B, 50 g (en attente)

Approbations

Marquage CE

Connexions électriques

Connecteur IPD Deutsch 6 broches P/N : DT04-6P Un kit de fiche d'accouplement est disponible sous le numéro de référence Axiomatic : AX070119.

Broche # 1 2 3 4 5 6

Description BATT+ Entrée + CAN_H CAN_L Entrée BATT-

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-84

5. HISTORIQUE DES VERSIONS

Date de la version

1

31 mai 2016

Auteur

Modifications

Projet initial de Gustavo Del Valle

UMAX031701, entrée unique pour contrôleur CANopen V1

A-85

NOS PRODUITS
Commandes d'actionneurs Chargeurs de batterie Commandes de bus CAN, passerelles Convertisseurs de courant CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Convertisseurs de puissance DC/DC DC VoltagConvertisseurs de signaux e/Current Scanners de température de moteur Convertisseurs Ethernet/CAN Contrôleurs d'entraînement de ventilateur Contrôleurs de vannes hydrauliques Contrôles E/S Simulateurs LVDT Contrôles de machines Contrôles de moteurs Contrôles PID Capteurs de position, mesure d'angle Inclinomètres Alimentations Convertisseurs/isolateurs de signaux PWM Conditionneurs de signaux à résolveur Outils de service Conditionneurs de signaux Jauge de contrainte Contrôles CAN Suppresseurs de surtension

NOTRE ENTREPRISE
Axiomatic fournit des commandes de machines électroniques, des composants et des systèmes aux marchés des véhicules tout-terrain, des véhicules commerciaux, des véhicules électriques, des groupes électrogènes, de la manutention, des énergies renouvelables et des OEM industriels.

Nous fournissons des solutions efficaces et innovantes qui visent à ajouter de la valeur pour nos clients.

Nous mettons l’accent sur le service et le partenariat avec nos clients, fournisseurs et employés pour établir des relations à long terme et une confiance mutuelle.

CONCEPTION ET FABRICATION DE QUALITÉ
Axiomatic est un établissement certifié ISO 9001:2008.

SERVICE
Tous les produits à retourner à Axiomatic nécessitent un numéro d'autorisation de retour de matériel (RMA#).

Veuillez fournir les informations suivantes lors de la demande d'un numéro RMA : · Numéro de série, numéro de pièce · Numéro et date de la facture Axiomatic · Heures d'ouverture, description du problème · Schéma de configuration du câblage, application · Autres commentaires si nécessaire

Lors de la préparation des documents de retour, veuillez noter les points suivants. La facture commerciale pour les douanes (et le bordereau d'expédition) doit indiquer le code tarifaire international harmonisé, la valeur et la terminologie des marchandises retournées, comme indiqué en italique ci-dessous. La valeur des unités sur la facture commerciale doit être identique à leur prix d'achat.

Marchandises fabriquées au Canada (ou en Finlande) Marchandises retournées pour évaluation de la garantie, HS : 9813.00 Évaluation Marchandises identiques Axiomatic RMA#

GARANTIE, APPROBATIONS/LIMITES D'APPLICATION
Axiomatic Technologies Corporation se réserve le droit d'apporter des corrections, des modifications, des améliorations et d'autres changements à ses produits et services à tout moment et d'interrompre tout produit ou service sans préavis. Les clients doivent obtenir les dernières informations pertinentes avant de passer commande et doivent vérifier que ces informations sont à jour et complètes. Les utilisateurs doivent s'assurer que le produit est adapté à l'application prévue. Tous nos produits bénéficient d'une garantie limitée contre les défauts de matériaux et de fabrication. Veuillez vous référer à notre garantie, aux approbations/limitations d'application et au processus de retour de matériel tel que décrit sur www.axiomatic.com/service.html.

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Contrôleur d'entrée universel simple AXIOMATIC AX031701 [pdf] Manuel de l'utilisateur AX031701 Contrôleur d'entrée universel unique, AX031701, Contrôleur d'entrée universel unique, Contrôleur d'entrée universel, Contrôleur d'entrée, Contrôleur

Références

• Manuel d'utilisation