Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ thông AX031701

“

Thông tin sản phẩm

Thông số kỹ thuật

Tên sản phẩm: Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ thông
Số hiệu mẫu: UMAX031701
Mã số sản phẩm: AX031701
Giao thức truyền thông: CANopen
Khả năng tương thích đầu vào: Cảm biến tương tự cho voltage, hiện tại,
tần số/RPM, PWM và tín hiệu kỹ thuật số

Thuật toán điều khiển: Điều khiển tỷ lệ-tích phân-đạo hàm
(PID)

Hướng dẫn sử dụng sản phẩm

1. Hướng dẫn cài đặt

2.1 Kích thước và Pinout

Tham khảo hướng dẫn sử dụng để biết kích thước chi tiết và sơ đồ chân
thông tin.

2.2 Hướng dẫn cài đặt

Thực hiện theo hướng dẫn cài đặt được cung cấp trong hướng dẫn sử dụng
để thiết lập Bộ điều khiển đầu vào phổ quát đơn một cách chính xác.

2. Khối chức năng đầu vào kỹ thuật số

Khối chức năng đầu vào kỹ thuật số được kích hoạt khi đối tượng 6112h,
Hoạt động AI được thiết lập để phản hồi đầu vào kỹ thuật số.

Khi 6112h được đặt thành 10 = Đầu vào kỹ thuật số, đối tượng 2020h DI
Chế độ kéo lên/xuống xác định xem tín hiệu đầu vào đang hoạt động ở mức cao hay
hoạt động ở mức thấp.

Đối tượng 2021h DI Thời gian phản hồi được áp dụng cho đầu vào trước
trạng thái được đọc bởi bộ xử lý, với thời gian phản hồi mặc định là
10ms.

Tham khảo Bảng 1 để biết các Tùy chọn DI Pullup/Down:

Giá trị	Nghĩa
0	Đã tắt Pullup/Down (đầu vào trở kháng cao)
1	Điện trở kéo lên 10k được kích hoạt
2	Điện trở kéo xuống 10k được bật

Độ trễ đầu vào kỹ thuật số

Hình 3 cho thấy độ trễ trên đầu vào khi chuyển đổi
tín hiệu rời rạc. Đầu vào kỹ thuật số có thể được chuyển lên đến +Vcc
(48V tối đa).

Câu hỏi thường gặp

H: Tôi có thể tìm thêm tài liệu tham khảo cho điều này ở đâu?
sản phẩm?

A: Các tài liệu tham khảo bổ sung cho sản phẩm này có sẵn từ
CAN trong Tự động hóa eV webtrang web tại http://www.can-cia.org/.

“`

View Fullscreen

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG UMAX031701 Phiên bản 1
BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐẦU VÀO ĐA NĂNG
Với CANopen®
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG
Mã số sản phẩm: AX031701

TỪ VIẾT TẮT AI CAN CANopen®

Mạng khu vực điều khiển đầu vào tương tự (phổ quát) CANopen® là nhãn hiệu cộng đồng đã đăng ký của CAN trong Automation eV

CÓ THỂ-ID

Mã định danh CAN 11 bit

COB

Đối tượng truyền thông

ĐIỀU KHIỂN

Điều khiển

Đầu vào kỹ thuật số

EDS

Bảng dữ liệu điện tử

EMCY

Khẩn cấp

LSB

Byte (hoặc Bit) ít quan trọng nhất

LSS

Dịch vụ lắng lớp

MSB

Byte (hoặc Bit) có ý nghĩa nhất

NMT

Quản lý mạng

Mã số thuế

Điều khiển tỷ lệ-tích phân-đạo hàm

Đối tượng chỉ đọc

RPDO

Đối tượng dữ liệu quy trình đã nhận

Đối tượng đọc/ghi

SDO

Đối tượng dữ liệu dịch vụ

TPDO

Đối tượng dữ liệu quy trình truyền

Chỉ viết đối tượng

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Lớp ứng dụng và truyền thông Profile. CAN trong Tự động hóa 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) và các giao thức. CAN trong tự động hóa 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile cho Thiết bị đo lường và Bộ điều khiển vòng kín. CAN trong Tự động hóa 2002

Những tài liệu này có sẵn từ CAN trong Automation eV webtrang web http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

MỤC LỤC
XUẤT KHẨU QUÁVIEW BỘ ĐIỀU KHIỂN ………………………………………………………………………………….1 1.1. Mô tả về Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ biến …………………………………………………….1 1.2. Khối chức năng đầu vào kỹ thuật số ………………………………………………………………………………2 1.3. Khối chức năng đầu vào tương tự ………………………………………………………………………………………………..5 1.4. Khối chức năng bảng tra cứu …………………………………………………………………………..10 1.5. Khối chức năng logic lập trình …………………………………………………………………………………..16 1.6. Khối chức năng khác …………………………………………………………………………..23
2. HƯỚNG DẪN LẮP ĐẶT ………………………………………………………………………….25 2.1. Kích thước và chân cắm……………………………………………………………..25 2.2. Hướng dẫn lắp đặt………………………………………………………………………….26
3. TỪ ĐIỂN ĐỐI TƯỢNG CANOPEN ® ………………………………………………………………………..28 3.1. NODE ID và BAUDRATE ……………………………………………………………………………….28 3.2. ĐỐI TƯỢNG GIAO TIẾP (DS-301 và DS-404) ………………………………………………32 3.3. ĐỐI TƯỢNG ỨNG DỤNG (DS-404) ………………………………………………………………………….50 3.4. ĐỐI TƯỢNG NHÀ SẢN XUẤT ………………………………………………………………………………………………..59
4. THÔNG SỐ KỸ THUẬT ……………………………………………………………………………….84 4.1. Nguồn điện ……………………………………………………………………………….84 4.2. Đầu vào ……………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Truyền thông ……………………………………………………………………………………………….84 4.4. Thông số kỹ thuật chung ………………………………………………………………………………………………84
5. LỊCH SỬ PHIÊN BẢN…………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

thứ ba

XUẤT KHẨU QUÁVIEW BỘ ĐIỀU KHIỂN
1.1. Mô tả về Bộ điều khiển đầu vào phổ quát đơn
Hướng dẫn sử dụng sau đây mô tả kiến trúc và chức năng của bộ điều khiển CANopen® đầu vào chung duy nhất.
Bộ điều khiển đầu vào đơn (1IN-CAN) được thiết kế để đo liên tục các cảm biến tương tự và phát thông tin lên bus mạng CANopen. Thiết kế mạch linh hoạt của nó cho phép nó đo các loại tín hiệu khác nhau, bao gồm cả voltage, dòng điện, tần số/RPM, PWM và tín hiệu kỹ thuật số. Các thuật toán điều khiển phần mềm cho phép khả năng thực hiện các quyết định dữ liệu trước khi phát sóng vào mạng CANopen mà không cần phần mềm tùy chỉnh.
Các khối chức năng khác nhau được hỗ trợ bởi 1IN-CAN được nêu trong các phần sau. Tất cả các đối tượng đều có thể được cấu hình bởi người dùng bằng các công cụ thương mại tiêu chuẩn có thể tương tác với CANopen ® Object Dictionary thông qua .EDS file.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-1

1.2. Khối chức năng đầu vào kỹ thuật số
Khối chức năng đầu vào kỹ thuật số (DI) chỉ có thể áp dụng trên đầu vào khi đối tượng 6112h, Hoạt động AI, được đặt thành phản hồi đầu vào kỹ thuật số.

Hình 2 Đối tượng đầu vào kỹ thuật số

Khi 6112h được đặt thành 10 = Đầu vào kỹ thuật số, đối tượng 2020h Chế độ kéo lên/xuống DI sẽ xác định xem tín hiệu đầu vào đang hoạt động ở mức cao (bật kéo xuống 10k, chuyển sang +V) hay hoạt động ở mức thấp (bật kéo lên 10k, chuyển sang GND). Các tùy chọn cho đối tượng 2020h được hiển thị trong Bảng 1, với phần mặc định được in đậm.

Giá trị 0 1 2

Nghĩa là Vô hiệu hóa Pullup/Down (đầu vào trở kháng cao) Điện trở Pullup 10k được bật Điện trở Pulldown 10k được bật
Bảng 1: Tùy chọn kéo lên/xuống DI

Hình 3 cho thấy độ trễ trên đầu vào khi chuyển đổi tín hiệu rời rạc. Đầu vào kỹ thuật số có thể được chuyển đổi lên đến +Vcc (48Vmax.)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-2

Đầu vào Voltage (V) Tín hiệu số
Đầu vào Voltage (V) Tín hiệu số

Đầu vào rời rạc Độ trễ hoạt động cao

Đầu vào rời rạc Độ trễ thấp hoạt động

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Đầu vào Voltage Kỹ thuật số Hi/Lo

Đầu vào Voltage (V) Kỹ thuật số Hi/Lo

Hình 3 Độ trễ đầu vào rời rạc

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-3

Đối tượng 2021h DI Thời gian phản hồi được áp dụng cho đầu vào trước khi trạng thái được bộ xử lý đọc. Theo mặc định, thời gian phản hồi là 10ms.

Hình 4 Giảm nhiễu đầu vào kỹ thuật số

Sau khi trạng thái thô đã được đánh giá, trạng thái logic của đầu vào được xác định bởi đối tượng 6030h DI Polarity. Các tùy chọn cho đối tượng 6030h được hiển thị trong Bảng 3. Trạng thái `đã tính toán' của DI sẽ được ghi vào đối tượng chỉ đọc 6020h DI Read State sẽ là sự kết hợp giữa mức cao/thấp đang hoạt động và cực được chọn. Theo mặc định, logic bật/tắt bình thường được sử dụng.

Giá trị Ý nghĩa 0 Bình thường Bật/Tắt 1 Đảo ngược Bật/Tắt 2 Logic chốt

Hoạt động cao

Hoạt động thấp

Tình trạng

CAO

THẤP

THẤP hoặc Mở CAO hoặc Mở

TẮT

CAO

THẤP

TẮT

THẤP hoặc Mở CAO hoặc Mở

CAO xuống THẤP THẤP xuống CAO

Không thay đổi

Thay đổi trạng thái từ THẤP sang CAO CAO sang THẤP (tức là TẮT sang BẬT)

Bảng 2: Tùy chọn phân cực DI so với trạng thái DI

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-4

Có một loại đầu vào `digital' khác có thể được chọn khi 6112h được đặt thành 20 = Analog On/Off. Tuy nhiên, trong trường hợp này, đầu vào vẫn được cấu hình là đầu vào analog và do đó các đối tượng từ khối Analog Input (AI) được áp dụng thay cho các đối tượng được thảo luận ở trên. Ở đây, các đối tượng 2020h, 2030h và 6030h bị bỏ qua và 6020h được viết theo logic được hiển thị trong Hình 5. Trong trường hợp này, tham số MIN được đặt bởi đối tượng 7120h AI Scaling 1 FV và MAX được đặt bởi 7122h AI Scaling 2 FV. Đối với tất cả các chế độ hoạt động khác, đối tượng 6020h sẽ luôn bằng không.
Hình 5 Đọc đầu vào tương tự như số 1.3. Khối chức năng đầu vào tương tự Khối chức năng đầu vào tương tự (AI) là logic mặc định liên kết với đầu vào chung.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-5

Hình 6 Đối tượng đầu vào tương tự
Đối tượng 6112h, Chế độ vận hành AI xác định khối chức năng AI hay DI có liên quan đến đầu vào hay không. Các tùy chọn cho đối tượng 6112h được hiển thị trong Bảng 4. Không có giá trị nào khác ngoài những giá trị được hiển thị ở đây sẽ được chấp nhận.
Giá trị Ý nghĩa 0 Kênh Tắt 1 Hoạt động bình thường (tương tự) 10 Đầu vào kỹ thuật số (bật/tắt) 20 Tương tự và Bật/Tắt
Bảng 3: Tùy chọn chế độ hoạt động AI

Đối tượng quan trọng nhất liên kết với khối chức năng AI là đối tượng 6110h AI Sensor Type. Bằng cách thay đổi giá trị này và liên kết với đối tượng 2100h AI Input Range, các đối tượng khác sẽ được bộ điều khiển tự động cập nhật. Các tùy chọn cho đối tượng 6110h được hiển thị trong Bảng 5 và không có giá trị nào khác ngoài những giá trị được hiển thị ở đây sẽ được chấp nhận. Đầu vào được thiết lập để đo voltage theo mặc định.
Giá trị Ý nghĩa 40 Tậptage Đầu vào 50 Đầu vào hiện tại 60 Đầu vào tần số (hoặc RPM)
10000 PWM Đầu vào 10010 Bộ đếm
Bảng 4: Tùy chọn loại cảm biến AI

Phạm vi cho phép sẽ phụ thuộc vào loại cảm biến đầu vào được chọn. Bảng 6 hiển thị mối quan hệ giữa loại cảm biến và các tùy chọn phạm vi liên quan. Giá trị mặc định cho mỗi phạm vi được in đậm và đối tượng 2100h sẽ tự động được cập nhật với giá trị này khi 6110h được thay đổi. Các ô màu xám có nghĩa là giá trị liên quan không được phép đối với đối tượng phạm vi khi loại cảm biến đó đã được chọn.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-6

Giá trị 0 1 2

Tậptage 0 đến 5V 0 đến 10V

Dòng điện 0 đến 20mA 4 đến 20mA

Tính thường xuyên

PWM

0.5Hz đến 20kHz 0.5Hz đến 20kHz

Bảng 5: Tùy chọn phạm vi đầu vào AI tùy thuộc vào loại cảm biến

Đếm xung Cửa sổ thời gian Cửa sổ xung

Không phải tất cả các đối tượng đều áp dụng cho tất cả các loại đầu vào. Ví dụample, đối tượng 2103h Tần số bộ lọc AI cho ADC chỉ áp dụng với voltage, đầu vào dòng điện hoặc điện trở đang được đo. Trong những trường hợp này, ADC sẽ tự động lọc theo Bảng 7 và được đặt ở chế độ loại bỏ nhiễu 50Hz theo mặc định.

Giá trị Ý nghĩa 0 Bộ lọc đầu vào Tắt 1 Bộ lọc 50Hz 2 Bộ lọc 60Hz 3 Bộ lọc 50Hz và 60Hz
Bảng 6: Tùy chọn tần số bộ lọc ADC

Ngược lại, tần số và đầu vào PWM sử dụng đối tượng 2020h DI Chế độ kéo lên/xuống (xem Bảng 1) trong khi voltage, đầu vào dòng điện và điện trở đặt đối tượng này về 2101. Ngoài ra, đầu vào tần số có thể tự động chuyển thành phép đo RPM thay vì chỉ bằng cách đặt đối tượng XNUMXh AI Số xung trên mỗi vòng quay thành giá trị khác XNUMX. Tất cả các loại đầu vào khác đều bỏ qua đối tượng này.

Với các loại đầu vào Tần số/RPM và PWM, AI Debounce Time, đối tượng 2030h có thể được áp dụng. Các tùy chọn cho đối tượng 2030h được hiển thị trong Bảng 2, với mặc định được in đậm.

Giá trị Ý nghĩa 0 Bộ lọc Vô hiệu hóa 1 Bộ lọc 111ns 2 Bộ lọc 1.78 us 3 Bộ lọc 14.22 us
Bảng 7: Tùy chọn bộ lọc AI Debounce

Tuy nhiên, bất kể loại nào, tất cả các đầu vào tương tự đều có thể được lọc thêm sau khi dữ liệu thô đã được đo (từ ADC hoặc Timer). Đối tượng 61A0h AI Loại bộ lọc xác định loại bộ lọc nào được sử dụng theo Bảng 8. Theo mặc định, chức năng lọc phần mềm bổ sung bị vô hiệu hóa.

Giá trị Ý nghĩa 0 Không có bộ lọc 1 Trung bình động 2 Trung bình lặp lại
Bảng 8: Tùy chọn loại bộ lọc AI

Hằng số bộ lọc AI của Đối tượng 61A1h được sử dụng với cả ba loại bộ lọc theo công thức dưới đây:

Tính toán không có bộ lọc: Giá trị = Đầu vào Dữ liệu chỉ đơn giản là `ảnh chụp nhanh' của giá trị mới nhất được đo bởi ADC hoặc bộ hẹn giờ.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-7

Tính toán với bộ lọc trung bình động: (Giá trị đầu vào N-1)
Giá trịN = Giá trịN-1 + Hằng số lọc
Bộ lọc này được gọi sau mỗi 1ms. Giá trị FilterConstant được lưu trữ trong đối tượng 61A1h theo mặc định là 10.

Tính toán bằng bộ lọc trung bình lặp lại:
đầu vàoN
Giá trị = N
Tại mỗi lần đọc giá trị đầu vào, nó được thêm vào tổng. Tại mỗi lần đọc thứ N, tổng được chia cho N và kết quả là giá trị đầu vào mới. Giá trị và bộ đếm sẽ được đặt thành 61 cho lần đọc tiếp theo. Giá trị của N được lưu trữ trong đối tượng 1A10h và theo mặc định là 1. Bộ lọc này được gọi sau mỗi XNUMXms.

Giá trị từ bộ lọc được dịch chuyển theo đối tượng chỉ đọc 2102h AI Chữ số thập phân FV và sau đó được ghi vào đối tượng chỉ đọc 7100h AI Giá trị trường đầu vào.

Giá trị 2102h sẽ phụ thuộc vào AI Sensor Type và Input Range được chọn và sẽ tự động cập nhật theo Bảng 9 khi 6110h hoặc 2100h thay đổi. Tất cả các đối tượng khác liên quan đến giá trị trường đầu vào cũng áp dụng đối tượng này. Các đối tượng này là 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End và 2111h AI Error Clear Hysteresis. Các đối tượng này cũng tự động cập nhật khi Type hoặc Range thay đổi.

Loại cảm biến và phạm vi

Số thập phân

Chữ số

Tậptage: Tất cả các phạm vi

3 [mV]

Hiện tại: Tất cả các phạm vi

3 [uA]

Tần số: 0.5Hz đến 20kHz 0 [Hz]

Tần số: Chế độ RPM

1 [0.1 vòng/phút]

PWM: Tất cả các phạm vi

1 [0.1%]

Đầu vào kỹ thuật số

0 [Bật/Tắt]

Bộ đếm: Đếm xung

0 [xung]

Bộ đếm: Cửa sổ thời gian/xung 3 [ms]

Bảng 9: Số thập phân AI FV tùy thuộc vào loại cảm biến

Đây là AI Input FV được ứng dụng sử dụng để phát hiện lỗi và làm tín hiệu điều khiển cho các khối logic khác (tức là điều khiển đầu ra). Đối tượng 7100h có thể ánh xạ tới TPDO và được ánh xạ tới TPDO1 theo mặc định.

Đối tượng chỉ đọc 7130h AI Input Process Value cũng có thể ánh xạ được. Tuy nhiên, các giá trị mặc định cho các đối tượng 7121h AI Scaling 1 PV và 7123h AI Scaling 2 PV được đặt thành 7120h và 7122h tương ứng, trong khi đối tượng 6132h AI Decimal Digits PV được tự động khởi tạo thành 2102h. Điều này có nghĩa là mối quan hệ mặc định giữa FV và PV là một-một, do đó đối tượng 7130h không được ánh xạ thành TPDO theo mặc định.

Nếu muốn có mối quan hệ tuyến tính khác nhau giữa những gì được đo lường so với những gì được gửi đến bus CANopen, các đối tượng 6132h, 7121h và 7123h có thể được thay đổi. Tuyến tính

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-8

mối quan hệ chuyên nghiệpfile được hiển thị trong Hình 7 bên dưới. Nếu muốn có phản hồi phi tuyến tính, có thể sử dụng khối chức năng bảng tra cứu thay thế, như mô tả trong phần 1.7.

Hình 7 Analog Input Linear Scaling FV to PV Như đã nêu trước đó, các đối tượng FV scaling được tự động cập nhật với các thay đổi về Loại cảm biến hoặc Phạm vi. Điều này là do các đối tượng 7120h và 7122h không chỉ được sử dụng trong chuyển đổi tuyến tính từ FV sang PV như mô tả ở trên mà còn là giới hạn tối thiểu và tối đa khi đầu vào được sử dụng để điều khiển khối logic khác. Do đó, các giá trị trong các đối tượng này rất quan trọng, ngay cả khi đối tượng AI Input PV không được sử dụng.

Các đối tượng AI Span Start và AI Span End được sử dụng để phát hiện lỗi, do đó chúng cũng được tự động cập nhật các giá trị hợp lý khi Type/Range thay đổi. Đối tượng Error Clear Hysteresis cũng được cập nhật, vì nó cũng được đo bằng cùng đơn vị với đối tượng AI Input FV.

Bảng 10 liệt kê các giá trị mặc định được tải vào các đối tượng 7120h, 7122h, 7148h, 7149h và 2111h cho mỗi kết hợp Loại cảm biến và Phạm vi đầu vào. Hãy nhớ rằng tất cả các đối tượng này đều có các chữ số thập phân được áp dụng cho chúng như được nêu trong Bảng 9.

Loại cảm biến/Phạm vi đầu vào
Tậptage: 0 đến 5V Voltage: 0 đến 10V Dòng điện: 0 đến 20mA Dòng điện: 4 đến 20mA Tần số: 0.5Hz đến 20kHz Tần số: Chế độ RPM PWM: 0 đến 100% Đầu vào kỹ thuật số Đầu vào bộ đếm

7148 giờ

7120 giờ

7122 giờ

7149 giờ

AI Span Bắt đầu AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span Kết thúc

(tức là Lỗi Min) (tức là Đầu vào Min) (tức là Đầu vào Max) (tức là Lỗi Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1 vòng/phút] 1000 [0.1 vòng/phút] 30000 [0.1 vòng/phút] 33000 [0.1 vòng/phút]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

TẮT

60000

Bảng 10: Mặc định đối tượng AI dựa trên loại cảm biến và phạm vi đầu vào

2111h Lỗi Xóa Độ trễ
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Khi thay đổi các đối tượng này, Bảng 11 phác thảo các ràng buộc phạm vi đặt trên mỗi đối tượng dựa trên sự kết hợp Loại cảm biến và Phạm vi đầu vào được chọn. Trong mọi trường hợp, giá trị MAX là giới hạn trên của phạm vi (tức là 5V hoặc ) Đối tượng 7122h không thể được đặt cao hơn MAX, trong khi 7149h có thể được đặt lên tới 110% MAX. Mặt khác, Đối tượng 2111h chỉ có thể được đặt lên giá trị tối đa là 10% MAX. Bảng 11 sử dụng đơn vị cơ sở của đầu vào, nhưng hãy nhớ rằng các giới hạn cũng sẽ áp dụng đối tượng 2102h cho chúng theo Bảng 9.

Loại cảm biến/Phạm vi đầu vào

7148 giờ

7120 giờ

7122 giờ

7149 giờ 2111 giờ

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-9

Tậptage: 0 đến 5V và 0 đến

10V

Dòng điện: 0 đến 20mA

0 đến 7120h

7148h đến 7122h

Vòng quay/phút: 0 đến 6000 vòng/phút

7120h đến 7149h

PWM: 0 đến 100%

Nếu(7149h>MAX)

Dòng điện: 4 đến 20mA

0 đến 7120h

7148h đến 7122h Nếu (7148h <4mA) 4mA đến 7122h

7120h đến MAX

Tần số: 0.5Hz đến 20kHz

0.1Hz đến 7120h

7148h đến 7122h Nếu (7148h <0.5Hz) 0.5Hz đến 7122h

Bảng 11: Phạm vi đối tượng AI dựa trên loại cảm biến và phạm vi đầu vào

7122h đến 110% của
TỐI ĐA

10% của MAX

Các đối tượng cuối cùng liên quan đến khối đầu vào tương tự còn lại để thảo luận là các đối tượng liên quan đến phát hiện lỗi. Nếu đầu vào được tính toán (sau khi đo và lọc) nằm ngoài phạm vi cho phép, như được xác định bởi các đối tượng AI Span Start và AI Span End, một cờ lỗi sẽ được đặt trong ứng dụng nếu và chỉ nếu đối tượng 2110h AI Error Detect Enabled được đặt thành TRUE (1).

Khi (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), một cờ “Out of Range Low” được đặt. Nếu cờ vẫn hoạt động trong thời gian Trì hoãn phản ứng lỗi AI 2112h, một thông báo Khẩn cấp quá tải đầu vào (EMCY) sẽ được thêm vào đối tượng 1003h Trường lỗi được xác định trước. Tương tự, khi (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), một cờ “Out of Range High” được đặt và sẽ tạo một thông báo EMCY nếu nó vẫn hoạt động trong suốt thời gian trì hoãn. Trong cả hai trường hợp, ứng dụng sẽ phản ứng với thông báo EMCY như được xác định bởi đối tượng 1029h Hành vi lỗi tại chỉ mục phụ tương ứng với Lỗi đầu vào. Tham khảo phần 3.2.4 và 3.2.13 để biết thêm thông tin về các đối tượng 1003h và 1029h.

Sau khi phát hiện lỗi, cờ liên kết sẽ chỉ bị xóa khi đầu vào trở lại phạm vi. Đối tượng 2111h AI Error Clear Hysteresis được sử dụng ở đây để cờ lỗi sẽ không được đặt/xóa liên tục trong khi AI Input FV dao động quanh giá trị AI Span Start/End.

Để xóa cờ “Out of Range Low”, AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Để xóa cờ “Out of Range High”, AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Cả hai cờ không thể hoạt động cùng một lúc. Việc thiết lập một trong hai cờ này sẽ tự động xóa cờ kia.

1.4. Khối chức năng bảng tra cứu

Các khối chức năng bảng tra cứu (LTz) không được sử dụng theo mặc định.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-10

Hình 16 Đối tượng bảng tra cứu
Bảng tra cứu được sử dụng để đưa ra phản hồi đầu ra lên đến 10 độ dốc cho mỗi đầu vào. Do đó, kích thước mảng của các đối tượng 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV và 30z6h Point YAxis PV được hiển thị trong sơ đồ khối ở trên là 11.
Lưu ý: Nếu cần hơn 10 độ dốc, có thể sử dụng Khối logic để kết hợp tối đa ba bảng để có được 30 độ dốc, như mô tả trong Phần 1.8.
Có hai tham số chính sẽ ảnh hưởng đến cách khối chức năng này hoạt động. Các đối tượng 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source và 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number cùng nhau xác định nguồn điều khiển cho khối chức năng. Khi nguồn này thay đổi, bảng các giá trị trong đối tượng 30z5h cần được cập nhật với các giá trị mặc định mới dựa trên nguồn X-Axis được chọn như mô tả trong Bảng 15 và 16.
Tham số thứ hai sẽ ảnh hưởng đến khối chức năng, là đối tượng 30z4h chỉ mục phụ 1 định nghĩa “Kiểu trục X”. Theo mặc định, các bảng có đầu ra `Phản hồi dữ liệu' (0). Ngoài ra, có thể chọn là `Phản hồi thời gian' (1), được mô tả sau trong Phần 1.7.4.
1.4.1. Trục X, Phản hồi dữ liệu đầu vào
Trong trường hợp “Loại trục X” = `Phản hồi dữ liệu', các điểm trên trục X biểu diễn dữ liệu của nguồn điều khiển.
Ví dụample, nếu nguồn điều khiển là Đầu vào chung, hãy thiết lập là loại 0-5V, với phạm vi hoạt động từ 0.5V đến 4.5V. Đối tượng 30z2h LTz Trục X Chữ số thập phân PV nên được đặt để khớp với đối tượng 2102 AI Chữ số thập phân FV. Trục X có thể được thiết lập để có “LTz Điểm X-Axis PV phụ chỉ số 2” là 500 và điểm đặt “LTz Điểm X-Axis PV phụ chỉ số 11” sẽ được đặt thành 4500. Điểm đầu tiên “LTz Điểm X-Axis PV phụ chỉ số 1” nên bắt đầu từ 0 trong trường hợp này. Đối với hầu hết các `Phản hồi dữ liệu', giá trị mặc định tại điểm (1,1) là [0,0].

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-11

Tuy nhiên, nếu đầu vào tối thiểu nhỏ hơn 0, ví dụampNếu đầu vào điện trở phản xạ nhiệt độ trong phạm vi từ -40ºC đến 210ºC, thì “LTz Point X-Axis PV sub-index 1” sẽ được đặt ở mức tối thiểu, trong trường hợp này là -40ºC.
Ràng buộc đối với dữ liệu Trục X là giá trị chỉ mục tiếp theo phải lớn hơn hoặc bằng giá trị bên dưới nó, như thể hiện trong phương trình bên dưới. Do đó, khi điều chỉnh dữ liệu Trục X, khuyến nghị nên thay đổi X11 trước, sau đó giảm dần các chỉ mục theo thứ tự giảm dần.
Phạm vi đầu vào tối thiểu <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Phạm vi đầu vào tối đa
Như đã nêu trước đó, MinInputRange và MaxInputRange sẽ được xác định bởi các đối tượng tỷ lệ liên kết với Nguồn trục X đã được chọn, như được nêu trong Bảng 17.
1.4.2. Trục Y, đầu ra bảng tra cứu
Theo mặc định, người ta cho rằng đầu ra từ khối chức năng bảng tra cứu sẽ là phần trămtagGiá trị trong khoảng từ 0 đến 100.
Trên thực tế, miễn là tất cả dữ liệu trên Trục Y là 0<=Y[i]<=100 (trong đó i = 1 đến 11) thì các khối chức năng khác sử dụng bảng tra cứu làm nguồn điều khiển sẽ có 0 và 100 làm giá trị Tỷ lệ 1 và Tỷ lệ 2 được sử dụng trong các phép tính tuyến tính được hiển thị trong Bảng 17.
Tuy nhiên, Trục Y không có ràng buộc nào đối với dữ liệu mà nó biểu diễn. Điều này có nghĩa là có thể dễ dàng thiết lập các phản hồi ngược hoặc tăng/giảm hoặc các phản hồi khác. Trục Y không nhất thiết phải là phần trămtagnhưng có thể biểu diễn các giá trị quy trình đầy đủ.
Ví dụample, nếu Trục X của bảng là giá trị điện trở (được đọc từ đầu vào tương tự), đầu ra của bảng có thể là nhiệt độ từ cảm biến NTC trong phạm vi Y1=125ºC đến Y11= -20ºC. Nếu bảng này được sử dụng làm nguồn điều khiển cho khối chức năng khác (tức là phản hồi đến bộ điều khiển PID), thì Tỷ lệ 1 sẽ là -20 và Tỷ lệ 2 sẽ là 125 khi được sử dụng trong công thức tuyến tính.

Hình 17 Bảng tra cứu ExampĐiện trở so với nhiệt độ NTC
Trong mọi trường hợp, bộ điều khiển sẽ xem xét toàn bộ phạm vi dữ liệu trong các chỉ số phụ Trục Y và chọn giá trị thấp nhất làm MinOutRange và giá trị cao nhất làm MaxOutRange. Miễn là chúng không nằm trong phạm vi từ 0 đến 100, chúng sẽ được truyền trực tiếp đến các khối chức năng khác dưới dạng giới hạn trên đầu ra của bảng tra cứu. (tức là các giá trị Scaling 1 và Scaling 2 trong các phép tính tuyến tính.)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-12

Ngay cả khi một số điểm dữ liệu bị `Bỏ qua' như mô tả trong Phần 1.7.3, chúng vẫn được sử dụng trong việc xác định phạm vi Trục Y. Nếu không phải tất cả các điểm dữ liệu sẽ được sử dụng, thì nên đặt Y10 ở mức tối thiểu của phạm vi và Y11 ở mức tối đa trước. Theo cách này, người dùng có thể nhận được kết quả có thể dự đoán được khi sử dụng bảng để điều khiển khối chức năng khác, chẳng hạn như đầu ra tương tự.
1.4.3. Phản hồi điểm tới điểm
Theo mặc định, tất cả sáu bảng tra cứu đều có phản hồi tuyến tính đơn giản từ 0 đến 100 theo các bước 10 cho cả trục X và Y. Để có phản hồi tuyến tính mượt mà, mỗi điểm trong mảng Phản hồi điểm LTz 30z4h được thiết lập cho `Ramp Để xuất ra.
Ngoài ra, người dùng có thể chọn phản hồi `Bước tới' cho 30z4h, trong đó N = 2 đến 11. Trong trường hợp này, bất kỳ giá trị đầu vào nào giữa XN-1 đến XN sẽ tạo ra kết quả đầu ra từ khối chức năng bảng tra cứu của YN. (Nhắc lại: Chỉ số phụ Phản hồi điểm LTz 1 xác định loại Trục X)
Hình 18 cho thấy sự khác biệt giữa hai phản ứng nàyfiles với các thiết lập mặc định.

Hình 18 Bảng tra cứu mặc định với Ramp và phản ứng từng bước
Cuối cùng, bất kỳ điểm nào ngoại trừ (1,1) đều có thể được chọn cho phản hồi `Bỏ qua'. Nếu chỉ số phụ Phản hồi điểm LTz N được đặt thành bỏ qua, thì tất cả các điểm từ (XN, YN) đến (X11, Y11) cũng sẽ bị bỏ qua. Đối với tất cả dữ liệu lớn hơn XN-1, đầu ra từ khối chức năng bảng tra cứu sẽ là YN-1.
Một sự kết hợp của `Ramp Các phản hồi 'To', 'Jump To' và 'Ignore' có thể được sử dụng để tạo ra một ứng dụng đầu ra cụ thểfile. người yêu cũample của nơi cùng một đầu vào được sử dụng làm Trục X cho hai bảng, nhưng nơi đầu ra profiles `phản chiếu' lẫn nhau để có phản hồi cần điều khiển băng tần chết được thể hiện trong Hình 19.ample cho thấy một độ dốc kép phần trămtagphản hồi đầu ra cho mỗi bên của dải chết, nhưng có thể dễ dàng thêm các độ dốc bổ sung khi cần. (Lưu ý: Trong trường hợp này, vì đầu ra tương tự phản hồi trực tiếp với profile từ các bảng tra cứu, cả hai sẽ có đối tượng 2342h AO Control Response được đặt thành `Single Output Profile.)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-13

Hình 19 Bảng tra cứu Examples để Thiết lập cho Phản hồi Deadband của cần điều khiển dốc kép

Tóm lại, Bảng 24 phác thảo các phản hồi khác nhau có thể được lựa chọn cho đối tượng 30z4h, cho cả loại Trục X và cho từng điểm trong bảng.

Mục lục phụ 1
2 đến 11 1
2 đến 11 1
2 đến 11

Giá trị Ý nghĩa

Phản hồi dữ liệu (Loại trục X) Bỏ qua (điểm này và tất cả các điểm sau đó)

Thời gian phản hồi (Loại trục X) Ramp Đến (điểm này)

N/A (không phải là tùy chọn được phép) Nhảy tới (điểm này)

Bảng 12: Tùy chọn phản hồi điểm LTz

1.4.4. Trục X, thời gian đáp ứng

Như đã đề cập trong Phần 1.5, bảng tra cứu cũng có thể được sử dụng để có được phản hồi đầu ra tùy chỉnh trong đó "Loại trục X" là `Phản hồi thời gian'. Khi tùy chọn này được chọn, Trục X hiện biểu diễn thời gian, theo đơn vị mili giây, trong khi Trục Y vẫn biểu diễn đầu ra của khối chức năng.

Trong trường hợp này, nguồn điều khiển Trục X được coi là đầu vào kỹ thuật số. Nếu tín hiệu thực sự là đầu vào tương tự, nó được diễn giải như đầu vào kỹ thuật số theo Hình 5. Khi đầu vào điều khiển BẬT, đầu ra sẽ thay đổi theo thời gian dựa trên profile trong bảng tra cứu. Một khi chuyên giafile đã hoàn tất (tức là đạt đến chỉ mục 11 hoặc phản hồi `Bị bỏ qua'), đầu ra sẽ vẫn ở đầu ra cuối cùng khi kết thúc quá trìnhfile cho đến khi đầu vào điều khiển tắt.

Khi đầu vào điều khiển TẮT, đầu ra luôn ở mức 0. Khi đầu vào BẬT, đầu rafile LUÔN LUÔN bắt đầu ở vị trí (X1, Y1) là đầu ra 0 trong 0ms.

Khi sử dụng bảng tra cứu để điều khiển đầu ra dựa trên thời gian, bắt buộc phải có các đối tượng 2330h Ramp Lên và 2331h Ramp Xuống trong khối chức năng đầu ra tương tự được đặt thành số không. Nếu không, kết quả đầu ra sẽ không khớp với profile như mong đợi. Cũng hãy nhớ rằng tỷ lệ AO phải là

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-14

được thiết lập để khớp với tỷ lệ Trục Y của bảng để có được phản hồi 1:1 của AO Đầu ra FV so với LTz Đầu ra Trục Y PV. Một ứng dụng mà tính năng phản hồi thời gian sẽ hữu ích là làm đầy ly hợp khi hộp số được khớp. Một ví dụample của một số điền profiles được thể hiện trong Hình 20.

Hình 20 Bảng tra cứu Thời gian phản hồi Clutch Fill Profiles
Trong phản hồi thời gian, dữ liệu trong đối tượng 30z5h LTz Điểm X-Axis PV được đo bằng mili giây và đối tượng 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV được tự động đặt thành 0. Giá trị tối thiểu là 1ms phải được chọn cho tất cả các điểm khác ngoài chỉ số phụ 1 được tự động đặt thành [0,0]. Khoảng thời gian giữa mỗi điểm trên trục X có thể được đặt ở bất kỳ đâu từ 1ms đến 24 giờ. [86,400,000 ms] 1.4.5. Bảng tra cứu Lưu ý cuối cùng
Một lưu ý cuối cùng về bảng tra cứu là nếu đầu vào kỹ thuật số được chọn làm nguồn điều khiển cho Trục X, chỉ có 0 (Tắt) hoặc 1 (Bật) sẽ được đo. Đảm bảo rằng phạm vi dữ liệu cho Trục X trên bảng được cập nhật phù hợp trong điều kiện này.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-15

1.5. Khối chức năng logic lập trình Các chức năng của khối logic lập trình (LBx) không được sử dụng theo mặc định.

Hình 21 Đối tượng khối logic
Khối chức năng này rõ ràng là phức tạp nhất trong số tất cả, nhưng lại rất mạnh mẽ. Bất kỳ LBx nào (trong đó X = 1 đến 4) có thể được liên kết với tối đa ba bảng tra cứu, bất kỳ bảng nào trong số đó sẽ chỉ được chọn trong các điều kiện nhất định. Bất kỳ ba bảng nào (trong số 6 bảng có sẵn) có thể được liên kết với logic và những bảng nào được sử dụng đều có thể cấu hình đầy đủ trên đối tượng 4×01 Số bảng tra cứu LBx.
Nếu các điều kiện như vậy mà một bảng cụ thể (A, B hoặc C) đã được chọn như mô tả trong Phần 1.8.2, thì đầu ra từ bảng đã chọn, tại bất kỳ thời điểm nào, sẽ được truyền trực tiếp đến chỉ mục phụ tương ứng của LBx X trong đối tượng có thể ánh xạ chỉ đọc 4020h Logic Block Output PV. Số bảng đang hoạt động có thể đọc từ đối tượng chỉ đọc 4010h Logic Block Selected Table.
Do đó, LBx cho phép tối đa ba phản hồi khác nhau cho cùng một đầu vào hoặc ba phản hồi khác nhau cho các đầu vào khác nhau để trở thành bộ điều khiển cho một khối chức năng khác, chẳng hạn như một khối tương tự

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-16

đầu ra. Tại đây, “Nguồn điều khiển” cho khối phản ứng sẽ được chọn là `Khối chức năng logic lập trình', như được mô tả trong Phần 1.5.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-17

Để bật bất kỳ khối logic nào, chỉ mục phụ tương ứng trong đối tượng 4000h Logic Block Enable phải được đặt thành TRUE. Tất cả chúng đều bị tắt theo mặc định.
Logic được đánh giá theo thứ tự hiển thị trong Hình 22. Chỉ khi bảng có chỉ mục thấp hơn (A, B, C) chưa được chọn thì các điều kiện cho bảng tiếp theo mới được xem xét. Bảng mặc định luôn được chọn ngay khi được đánh giá. Do đó, bảng mặc định luôn phải là chỉ mục cao nhất trong bất kỳ cấu hình nào.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-18

Hình 22 Sơ đồ khối logic

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-19

1.5.1. Đánh giá điều kiện

Bước đầu tiên trong việc xác định bảng nào sẽ được chọn làm bảng hoạt động là trước tiên phải đánh giá

các điều kiện liên quan đến một bảng nhất định. Mỗi bảng có liên quan đến tối đa ba điều kiện

có thể được đánh giá. Các đối tượng có điều kiện là các đối tượng DEFSTRUCT tùy chỉnh được xác định như được hiển thị trong

Bảng 25.

Tên chỉ mục phụ

Kiểu dữ liệu

4xyz*

Chỉ số phụ cao nhất được hỗ trợ UNSIGNED8

Lập luận 1 Nguồn

CHƯA KÝ8

Số lượng đối số 1

CHƯA KÝ8

Lập luận 2 Nguồn

CHƯA KÝ8

Số lượng đối số 2

CHƯA KÝ8

Người điều hành

CHƯA KÝ8

* Khối logic X Chức năng Y Điều kiện Z, trong đó X = 1 đến 4, Y = A, B hoặc C, và Z = 1 đến 3

Bảng 13: Định nghĩa cấu trúc điều kiện LBx

Các đối tượng 4x11h, 4x12h và 4x13h là các điều kiện được đánh giá để chọn Bảng A. Các đối tượng 4x21h, 4x22h và 4x23h là các điều kiện được đánh giá để chọn Bảng B. Các đối tượng 4x31h, 4x32h và 4x33h là các điều kiện được đánh giá để chọn Bảng C.

Đối số 1 luôn là đầu ra logic từ một khối chức năng khác, như được liệt kê trong Bảng 15. Như thường lệ, đầu vào là sự kết hợp của các đối tượng khối chức năng 4xyzh chỉ mục phụ 1 “Nguồn đối số 1” và “Số đối số 1”.

Ngược lại, đối số 2 có thể là một đầu ra logic khác như với Đối số 1, HOẶC giá trị hằng số do người dùng đặt. Để sử dụng hằng số làm đối số thứ hai trong phép toán, hãy đặt “Nguồn đối số 2” thành `Khối hàm hằng số' và “Số đối số 2” thành chỉ số phụ mong muốn. Khi định nghĩa hằng số, hãy đảm bảo rằng hằng số sử dụng cùng độ phân giải (chữ số thập phân) như đầu vào Đối số 1.

Đối số 1 được đánh giá so với Đối số 2 dựa trên “Toán tử” được chọn trong chỉ mục phụ 5 của đối tượng điều kiện. Các tùy chọn cho toán tử được liệt kê trong Bảng 26 và giá trị mặc định luôn là `Bằng nhau' cho tất cả các đối tượng điều kiện.

Giá trị Ý nghĩa 0 =, Bằng 1 !=, Không bằng 2 >, Lớn hơn 3 >=, Lớn hơn hoặc Bằng 4 <, Nhỏ hơn 5 <=, Nhỏ hơn hoặc Bằng
Bảng 14: Tùy chọn toán tử điều kiện LBx

Ví dụample, một điều kiện để lựa chọn chuyển số điều khiển truyền động, như thể hiện trong Hình 20 ở phần trước, có thể là Vòng tua máy phải nhỏ hơn một giá trị nhất định để lựa chọn chế độ Làm đầy mềm.file. Trong trường hợp này, “Argument 1 Source” có thể được đặt thành `Analog Input Function Block' (trong đó đầu vào được cấu hình để thu RPM), “Argument 2 Source” thành `Constant Function Block' và “Operator” thành `<, Less Than.' Đối tượng 5010h Hằng số FV tại chỉ mục phụ “Argument 2 Number” sẽ được đặt thành bất kỳ RPM cắt nào mà ứng dụng yêu cầu.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-20

Theo mặc định, cả hai đối số đều được đặt thành `Control Source Not Used', vô hiệu hóa điều kiện và tự động đưa ra giá trị N/A làm kết quả. Mặc dù nhìn chung, mỗi điều kiện sẽ được đánh giá là ĐÚNG hoặc SAI, nhưng thực tế là có thể có bốn kết quả có thể xảy ra, như mô tả trong Bảng 27.

Giá trị 0 1 2 3

Ý nghĩa Sai Đúng Lỗi Không áp dụng được

Lý do (Đối số 1) Toán tử (Đối số 2) = Sai (Đối số 1) Toán tử (Đối số 2) = Đúng Đầu ra Đối số 1 hoặc 2 được báo cáo là ở trạng thái lỗi Đối số 1 hoặc 2 không khả dụng (tức là được đặt thành `Nguồn điều khiển Không được sử dụng')
Bảng 15: Kết quả đánh giá tình trạng LBx

1.5.2. Lựa chọn bảng

Để xác định xem một bảng cụ thể có được chọn hay không, các phép toán logic được thực hiện trên kết quả của các điều kiện được xác định bởi logic trong Mục 1.8.1. Có một số kết hợp logic có thể được chọn, như được liệt kê trong Bảng 28. Giá trị mặc định cho đối tượng 4x02h LBx Function Logical Operator phụ thuộc vào chỉ mục phụ. Đối với chỉ mục phụ 1 (Bảng A) và 2 (Bảng B), toán tử `Cnd1 And Cnd2 And Cnd3′ được sử dụng, trong khi chỉ mục phụ 3 (Bảng C) được thiết lập là phản hồi `Default Table”.

Giá trị Ý nghĩa 0 Mặc định Bảng 1 Cnd1 Và Cnd2 Và Cnd3 2 Cnd1 Hoặc Cnd2 Hoặc Cnd3 3 (Cnd1 Và Cnd2) Hoặc Cnd3 4 (Cnd1 Hoặc Cnd2) Và Cnd3
Bảng 16: Tùy chọn toán tử logic của hàm LBx

Không phải mọi đánh giá đều cần cả ba điều kiện. Trường hợp được đưa ra ở phần trước, ví dụample, chỉ có một điều kiện được liệt kê, tức là RPM của động cơ phải thấp hơn một giá trị nhất định. Do đó, điều quan trọng là phải hiểu cách các toán tử logic sẽ đánh giá kết quả Lỗi hoặc N/A cho một điều kiện, như được nêu trong Bảng 29.

Bảng mặc định của toán tử logic Cnd1, Cnd2 và Cnd3

Tiêu chí chọn điều kiện Bảng liên kết được tự động chọn ngay khi được đánh giá. Nên sử dụng khi có hai hoặc ba điều kiện có liên quan và tất cả phải là Đúng để chọn bảng.

Nếu bất kỳ điều kiện nào bằng False hoặc Error, bảng sẽ không được chọn. N/A được xử lý như True. Nếu cả ba điều kiện đều là True (hoặc N/A), bảng sẽ được chọn.

Cnd1 hoặc Cnd2 hoặc Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Then Sử dụng Bảng Nên được sử dụng khi chỉ có một điều kiện phù hợp. Cũng có thể được sử dụng với hai hoặc ba điều kiện liên quan.

Nếu bất kỳ điều kiện nào được đánh giá là Đúng thì bảng sẽ được chọn. Kết quả lỗi hoặc N/A được coi là Sai

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Then Sử dụng Bảng (Cnd1 Và Cnd2) Hoặc Cnd3 Chỉ được sử dụng khi cả ba điều kiện đều phù hợp.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-21

Nếu cả Điều kiện 1 và Điều kiện 2 đều đúng, HOẶC Điều kiện 3 là Đúng thì bảng được chọn. Kết quả lỗi hoặc N/A được coi là Sai
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Sau đó sử dụng Bảng (Cnd1 Hoặc Cnd2) Và Cnd3 Chỉ được sử dụng khi cả ba điều kiện đều phù hợp.
Nếu Điều kiện 1 và Điều kiện 3 là Đúng, HOẶC Điều kiện 2 và Điều kiện 3 là Đúng thì bảng được chọn. Kết quả lỗi hoặc N/A được coi là Sai
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Sau đó sử dụng Bảng
Bảng 17: Đánh giá điều kiện LBx dựa trên toán tử logic được chọn

Nếu kết quả của logic hàm là TRUE, thì bảng tra cứu liên quan (xem đối tượng 4x01h) được chọn ngay lập tức làm nguồn cho đầu ra logic. Không có điều kiện nào khác cho các bảng khác được đánh giá. Vì lý do này, `Default Table' phải luôn được thiết lập là bảng có chữ cái cao nhất đang được sử dụng (A, B hoặc C) Nếu không có phản hồi mặc định nào được thiết lập, thì Bảng A sẽ tự động trở thành mặc định khi không có điều kiện nào là đúng đối với bất kỳ bảng nào được chọn. Nên tránh tình huống này bất cứ khi nào có thể để không dẫn đến các phản hồi đầu ra không thể đoán trước.

Số bảng đã được chọn làm nguồn đầu ra được ghi vào chỉ mục phụ X của đối tượng chỉ đọc 4010h Khối logic Bảng được chọn. Điều này sẽ thay đổi khi các điều kiện khác nhau dẫn đến các bảng khác nhau được sử dụng.

1.5.3. Đầu ra khối logic

Hãy nhớ rằng Bảng Y, trong đó Y = A, B hoặc C trong khối chức năng LBx KHÔNG có nghĩa là bảng tra cứu từ 1 đến 3. Mỗi bảng có đối tượng 4x01h LBx Lookup Table Number cho phép người dùng chọn bảng tra cứu nào họ muốn liên kết với một khối logic cụ thể. Các bảng mặc định liên kết với mỗi khối logic được liệt kê trong Bảng 30.

Số khối logic có thể lập trình
1 2 3 4

Bảng A Tra cứu

Bảng B Tra cứu

Số khối bảng Số khối bảng

Bảng 18: Bảng tra cứu mặc định của LBx

Bảng C Bảng tra cứu Số khối
3 6 3 6

Nếu Bảng tra cứu Z liên quan (trong đó Z bằng chỉ mục phụ 4010h X) không có “Nguồn trục X” được chọn, thì đầu ra của LBx sẽ luôn là “Không khả dụng” miễn là bảng đó được chọn. Tuy nhiên, nếu LTz được cấu hình để phản hồi hợp lệ cho đầu vào, có thể là Dữ liệu hoặc Thời gian, thì đầu ra của khối chức năng LTz (tức là dữ liệu Trục Y đã được chọn dựa trên giá trị XAxis) sẽ trở thành đầu ra của khối chức năng LBx miễn là bảng đó được chọn.

Đầu ra LBx luôn được thiết lập dưới dạng phần trămtage, dựa trên phạm vi của Trục Y cho bảng liên quan (xem Phần 1.7.2) Nó được ghi vào chỉ mục phụ X của đối tượng chỉ đọc 4020h Khối logic Đầu ra PV với độ phân giải là 1 chữ số thập phân.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-22

1.5.4. Ý tưởng ứng dụng
Phần này không nhằm mục đích là danh sách toàn diện về tất cả các khả năng mà Logic Block cung cấp. Thay vào đó, nó nhằm mục đích chỉ ra cách một số chức năng phổ biến nhưng đa dạng có thể đạt được bằng cách sử dụng nó.
a) Ứng dụng tốc độ kép Trong một số điều kiện nhất định, đầu ra tương tự có thể được điều khiển giữa Min_A và Max_A trong khi ở những điều kiện khác, tốc độ bị giới hạn bằng cách để đầu ra phản ứng với những thay đổi ở đầu vào giữa Min_B và Max _B.
b) Điều khiển hộp số đa tốc độ Bằng cách sử dụng đầu vào Tiến làm đầu ra tương tự và đầu vào Lùi làm đầu ra tương tự còn lại, các phương pháp làm đầy ly hợp khác nhaufiles có thể được lựa chọn dựa trên Tốc độ động cơ như đã thảo luận trong phần trướcampđồng nghiệp.
c) Có được độ phân giải tốt hơn (tức là lên đến 30 độ dốc) trên đường cong điện trở nhiệt độ cho cảm biến NTC. Điều kiện cho Bảng A sẽ là điện trở đầu vào <= R1, Bảng B là đầu vào <= R2 và Bảng C là mặc định cho các giá trị điện trở cao.
1.6. Khối chức năng khác
Có một số đối tượng khác chưa được thảo luận hoặc chỉ được đề cập sơ qua (ví dụ: hằng số). Các đối tượng này không nhất thiết phải liên quan đến nhau nhưng đều được thảo luận ở đây.

Hình 23 Các đối tượng khác nhau

Đối tượng 2500h Kiểm soát bổ sung được nhận PV, 2502h EC Chữ số thập phân PV, 2502h EC Tỷ lệ 1 PV và EC Tỷ lệ 2 PV đã được đề cập trong Phần 1.5, Bảng 16. Các đối tượng này cho phép dữ liệu bổ sung được nhận trên CANopen ® RPDO được ánh xạ độc lập tới các khối chức năng khác nhau như một nguồn kiểm soát. Ví dụample, một vòng lặp PID phải có hai đầu vào (mục tiêu và phản hồi), do đó một trong số chúng phải đến từ bus CAN. Các đối tượng tỷ lệ được cung cấp để xác định giới hạn của dữ liệu khi nó được khối chức năng khác sử dụng, như thể hiện trong Bảng 17.

Đối tượng 5020h Nguồn điện FV và 5030h Nhiệt độ bộ xử lý FV có sẵn dưới dạng phản hồi chỉ đọc để chẩn đoán bổ sung.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-23

Đối tượng 5010h Giá trị trường hằng số được cung cấp để cung cấp cho người dùng tùy chọn cho một giá trị cố định có thể được sử dụng bởi các khối chức năng khác. Chỉ mục phụ 1 được cố định là FALSE (0) và chỉ mục phụ 2 luôn là TRUE (1). Có 4 chỉ mục phụ khác được cung cấp cho các giá trị có thể lựa chọn của người dùng. (Mặc định là 25, 50, 75 và 100)
Các hằng số được đọc là dữ liệu thực 32 bit (float), do đó không có đối tượng chữ số thập phân nào được cung cấp. Khi thiết lập hằng số, hãy đảm bảo thực hiện với độ phân giải của đối tượng sẽ được so sánh với nó.
Các hằng số False/True được cung cấp chủ yếu để sử dụng với khối logic. Các hằng số biến cũng hữu ích với khối logic và chúng cũng có thể được sử dụng làm mục tiêu điểm đặt cho khối điều khiển PID.
Đối tượng cuối cùng 5555h Start in Operational được cung cấp như một `cheat' khi thiết bị không có ý định hoạt động với mạng CANopen (tức là một điều khiển độc lập) hoặc đang hoạt động trên một mạng chỉ bao gồm các slave nên lệnh OPERATION sẽ không bao giờ được nhận từ master. Theo mặc định, đối tượng này bị vô hiệu hóa (FALSE).
Khi sử dụng 1IN-CAN làm bộ điều khiển độc lập, trong đó 5555h được đặt thành TRUE, bạn nên tắt tất cả TPDO (đặt Bộ đếm sự kiện thành XNUMX) để bộ điều khiển không chạy với lỗi CAN liên tục khi không được kết nối với bus.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-24

2. HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶT
2.1. Kích thước và sơ đồ chân
Bộ điều khiển van đầu vào đơn, đầu ra kép được đóng gói trong hộp nhôm kín, như thể hiện trong Hình 24. Bộ phận lắp ráp này có xếp hạng IP67.

Hình 24 Kích thước nhà ở
Chức năng của chân kết nối CAN và I/O
1 BATT+ 2 Đầu vào+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Đầu vào6 BATT-
Bảng 19: Chân cắm kết nối
Đầu nối Deutsch IPD 6 chân P/N: DT04-6P Bộ phích cắm tương thích có sẵn dưới dạng Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-25

2.2. Hướng dẫn cài đặt
2.2.1. Lưu ý & Cảnh báo
Không cài đặt gần điện áp caotage hoặc các thiết bị dòng điện cao. Nối đất khung máy vì mục đích an toàn và che chắn EMI thích hợp. Lưu ý phạm vi nhiệt độ hoạt động. Tất cả hệ thống dây điện tại hiện trường phải phù hợp với nhiệt độ đó
phạm vi. Lắp đặt thiết bị ở nơi có đủ không gian để bảo dưỡng và có đủ dây điện
tiếp cận (15 cm) và giảm căng thẳng (30 cm). Không kết nối hoặc ngắt kết nối thiết bị trong khi mạch đang hoạt động, trừ khi khu vực đó được biết là
không nguy hiểm.

2.2.2. Lắp đặt

Mô-đun này được thiết kế để gắn trên khối van. Nếu được lắp mà không có vỏ bọc thì bộ điều khiển phải được lắp theo chiều ngang với các đầu nối hướng về bên trái hoặc bên phải hoặc với các đầu nối hướng xuống dưới để giảm khả năng hơi ẩm xâm nhập.

Che tất cả các nhãn nếu thiết bị được sơn lại để vẫn hiển thị thông tin nhãn.

Chân lắp bao gồm các lỗ có kích thước cho bu lông #10 hoặc M4.5. Chiều dài bu lông sẽ được xác định bởi độ dày tấm lắp của người dùng cuối. Thông thường, 20 mm (3/4 inch) là đủ.

Nếu mô-đun được lắp cách xa khối van thì không có dây hoặc cáp nào trong bộ dây có chiều dài vượt quá 30 mét. Dây điện đầu vào nên được giới hạn ở mức 10 mét.

2.2.3. Kết nối

Sử dụng các phích cắm ghép Deutsch IPD sau đây để kết nối với các ổ cắm tích hợp. Việc đấu dây đến các phích cắm ghép này phải tuân thủ tất cả các quy định hiện hành của địa phương. Đấu dây tại hiện trường phù hợp với vol định mứctage và hiện tại phải được sử dụng. Nhiệt độ định mức của cáp kết nối phải ít nhất là 85°C. Đối với nhiệt độ môi trường dưới 10°C và trên +70°C, hãy sử dụng hệ thống dây điện trường phù hợp với cả nhiệt độ môi trường tối thiểu và tối đa.

Đầu nối khớp nối ổ cắm

Ổ cắm ghép nối phù hợp (Tham khảo www.laddinc.com để biết thêm thông tin về các tiếp điểm có sẵn cho phích cắm ghép nối này.) DT06-12SA và nêm W12S

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-26

2.2.4. Kết nối điện và che chắn tiếng ồn
Để giảm tiếng ồn, hãy tách tất cả các dây nguồn và dây đầu ra khỏi dây đầu vào và CAN. Dây được che chắn sẽ bảo vệ chống lại tiếng ồn được đưa vào. Dây che chắn phải được kết nối tại nguồn điện hoặc nguồn đầu vào hoặc tại tải đầu ra.
Có thể kết nối lá chắn CAN tại bộ điều khiển bằng cách sử dụng chân lá chắn CAN được cung cấp trên đầu nối. Tuy nhiên, đầu kia không nên được kết nối trong trường hợp này.
Tất cả dây được sử dụng phải là loại 16 hoặc 18 AWG.
2.2.5. Xây dựng mạng CAN
Axiomatic khuyến nghị rằng mạng đa điểm nên được xây dựng bằng cách sử dụng cấu hình “chuỗi hoa cúc” hoặc “xương sống” với các đường thả ngắn.
2.2.6. Chấm dứt CAN
Cần phải kết thúc mạng; do đó cần phải kết thúc CAN bên ngoài. Không nên sử dụng quá hai đầu cuối mạng trên bất kỳ một mạng đơn lẻ nào. Đầu cuối là điện trở màng kim loại 121, 0.25 W, 1% được đặt giữa các đầu cuối CAN_H và CAN_L ở hai nút cuối trên một mạng.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-27

3. TỪ ĐIỂN ĐỐI TƯỢNG CANOPEN ®

Từ điển đối tượng CANopen của Bộ điều khiển 1IN-CAN dựa trên thiết bị CiA profile DS-404 V1.2 (thiết bị chuyên nghiệpfile cho Bộ điều khiển vòng kín). Từ điển đối tượng bao gồm các Đối tượng truyền thông vượt quá các yêu cầu tối thiểu trong profile, cũng như một số đối tượng dành riêng cho nhà sản xuất để mở rộng chức năng.
3.1. ID NÚT và TỐC ĐỘ BAUDRATE
Theo mặc định, Bộ điều khiển 1IN-CAN được lập trình sẵn tại nhà máy với Node ID = 127 (0x7F) và Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. Giao thức LSS để cập nhật
Cách duy nhất để thay đổi Node-ID và Baudrate là sử dụng Dịch vụ thiết lập lớp (LSS) và các giao thức theo định nghĩa của tiêu chuẩn CANopen ® DS-305.
Thực hiện theo các bước dưới đây để cấu hình bất kỳ biến nào bằng giao thức LSS. Nếu cần, vui lòng tham khảo tiêu chuẩn để biết thông tin chi tiết hơn về cách sử dụng giao thức.
3.1.2. Thiết lập Node-ID

Đặt trạng thái mô-đun thành cấu hình LSS bằng cách gửi tin nhắn sau:

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1

Giá trị 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 cho trạng thái chuyển đổi toàn cục) (chuyển sang trạng thái cấu hình)

Đặt Node-ID bằng cách gửi tin nhắn sau:

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1

Giá trị 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 để cấu hình node-id) (đặt Node-ID mới dưới dạng số thập lục phân)

Mô-đun sẽ gửi phản hồi sau (bất kỳ phản hồi nào khác đều không thành công):

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1 Dữ liệu 2

Giá trị 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 để cấu hình node-id)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-28

Lưu cấu hình bằng cách gửi tin nhắn sau:

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0

Giá trị 0x7E5 1 0x17

(cs=23 để cấu hình cửa hàng)

Mô-đun sẽ gửi phản hồi sau (bất kỳ phản hồi nào khác đều không thành công):

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1 Dữ liệu 2

Giá trị 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 để cấu hình cửa hàng)

Đặt trạng thái mô-đun thành hoạt động LSS bằng cách gửi tin nhắn sau: (Lưu ý, mô-đun sẽ tự thiết lập lại về trạng thái trước khi hoạt động)

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1

Giá trị 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 cho trạng thái chuyển đổi toàn cục) (chuyển sang trạng thái chờ)

3.1.3. Thiết lập Baudrate

Đặt trạng thái mô-đun thành cấu hình LSS bằng cách gửi tin nhắn sau:

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1

Giá trị 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 cho trạng thái chuyển đổi toàn cục) (chuyển sang trạng thái cấu hình)

Đặt tốc độ truyền bằng cách gửi tin nhắn sau:

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1 Dữ liệu 2

Giá trị 0x7E5 3 0x13 0x00 Chỉ mục

(cs=19 để cấu hình các tham số thời gian bit) (chuyển sang trạng thái chờ) (chọn chỉ số tốc độ truyền dữ liệu theo bảng 32)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-29

Mục lục

Tốc độ bit

1 Mbit/giây

1 800 kbit/giây

2 500 kbit/giây

3 250 kbit/giây

4 125 kbit/giây (mặc định)

được đặt trước (100 kbit/giây)

50 kbit/giây

20 kbit/giây

10 kbit/giây

Bảng 20: Chỉ số Baudrate LSS

Mô-đun sẽ gửi phản hồi sau (bất kỳ phản hồi nào khác đều không thành công):

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1 Dữ liệu 2

Giá trị 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 để cấu hình các tham số thời gian bit)

Kích hoạt các tham số thời gian bit bằng cách gửi tin nhắn sau:

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1 Dữ liệu 2

Giá trị

0x7E5

0x15

(cs=19 để kích hoạt các tham số thời gian bit)

Độ trễ xác định riêng thời lượng của hai khoảng thời gian chờ cho đến khi chuyển đổi tham số thời gian bit được thực hiện (khoảng thời gian đầu tiên) và trước khi truyền bất kỳ tin nhắn CAN nào có tham số thời gian bit mới sau khi thực hiện chuyển đổi (khoảng thời gian thứ hai). Đơn vị thời gian của độ trễ chuyển đổi là 1 ms.

Lưu cấu hình bằng cách gửi tin nhắn sau (trên tốc độ truyền dữ liệu MỚI):

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0

Giá trị 0x7E5 1 0x17

(cs=23 để cấu hình cửa hàng)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-30

Mô-đun sẽ gửi phản hồi sau (bất kỳ phản hồi nào khác đều không thành công):

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1 Dữ liệu 2

Giá trị 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 để cấu hình cửa hàng)

Đặt trạng thái mô-đun thành hoạt động LSS bằng cách gửi tin nhắn sau: (Lưu ý, mô-đun sẽ tự thiết lập lại về trạng thái trước khi hoạt động)

Mục COB-ID Chiều dài Dữ liệu 0 Dữ liệu 1

Giá trị 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 cho trạng thái chuyển đổi toàn cục) (chuyển sang trạng thái chờ)

Ảnh chụp màn hình sau đây (bên trái) cho thấy dữ liệu CAN đã được gửi (7E5h) và nhận (7E4h) bởi công cụ khi tốc độ truyền dữ liệu được thay đổi thành 250 kbps bằng giao thức LSS. Hình ảnh khác (bên phải) cho thấy những gì được in trên một exampmenu gỡ lỗi RS-232 trong khi thao tác đang diễn ra.

Giữa Khung CAN 98 và 99, tốc độ truyền trên công cụ Phạm vi CAN đã được thay đổi từ 125 thành 250 kbps.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-31

3.2. ĐỐI TƯỢNG TRUYỀN THÔNG (DS-301 và DS-404)

Các đối tượng giao tiếp được hỗ trợ bởi Bộ điều khiển 1IN-CAN được liệt kê trong bảng sau. Mô tả chi tiết hơn về một số đối tượng được đưa ra trong các tiểu chương sau. Chỉ những đối tượng có device-profile thông tin cụ thể được mô tả. Để biết thêm thông tin về các đối tượng khác, hãy tham khảo thông số kỹ thuật giao thức CANopen chung DS-301.

Chỉ số (hex)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 1A03

Sự vật
Đăng ký lỗi loại thiết bị Đăng ký trạng thái nhà sản xuất Lỗi được xác định trước Trường Thời gian bảo vệ Yếu tố thời gian sống Lưu trữ các tham số Khôi phục các tham số mặc định Thời gian nhịp tim của người tiêu dùng Thời gian nhịp tim của nhà sản xuất Xác minh đối tượng nhận dạng Cấu hình Lỗi Hành vi Tham số giao tiếp RPDO1 Tham số giao tiếp RPDO2 Tham số giao tiếp RPDO3 Tham số giao tiếp RPDO4 Tham số ánh xạ RPDO1 Tham số ánh xạ RPDO2 Tham số ánh xạ RPDO3 Tham số ánh xạ RPDO4 Tham số ánh xạ TPDO1 Tham số giao tiếp TPDO2 Tham số giao tiếp TPDO3 Tham số giao tiếp TPDO4 Tham số ánh xạ TPDO1 Tham số ánh xạ TPDO2 Tham số ánh xạ TPDO3 Tham số ánh xạ TPDO4

Loại đối tượng
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY VAR GHI ARRAY ARRAY GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHI GHIGHI GHI LẠI

Kiểu dữ liệu
CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ8 CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ16 CHƯA KÝ8 CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ16
CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ8

Truy cập
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

Ánh xạ PDO
Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-32

3.2.1. Đối tượng 1000h: Loại thiết bị

Đối tượng này chứa thông tin về loại thiết bị theo thiết bị profile DS-404. Tham số 32 bit được chia thành hai giá trị 16 bit, hiển thị thông tin Chung và Thông tin Bổ sung như hiển thị bên dưới.

Thông tin bổ sung của MSB = 0x201F

Thông tin chung của LSB = 0x0194 (404)

DS-404 định nghĩa trường Thông tin bổ sung theo cách sau: 0000h = dành riêng 0001h = khối đầu vào kỹ thuật số 0002h = khối đầu vào tương tự 0004h = khối đầu ra kỹ thuật số 0008h = khối đầu ra tương tự 0010h = khối bộ điều khiển (hay còn gọi là PID) 0020h = khối cảnh báo 0040h … 0800h = dành riêng 1000h = dành riêng 2000h = khối bảng tra cứu (cụ thể của nhà sản xuất) 4000h = khối logic lập trình (cụ thể của nhà sản xuất) 8000h = khối hỗn hợp (cụ thể của nhà sản xuất)

Mô tả đối tượng

Mục lục

1000 giờ

Tên

Loại thiết bị

Loại đối tượng VAR

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 0xE01F0194

Giá trị mặc định 0xE01F0194

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-33

3.2.2. Đối tượng 1001h: Đăng ký lỗi

Đối tượng này là một thanh ghi lỗi cho thiết bị. Bất kỳ lúc nào có lỗi được phát hiện bởi Bộ điều khiển 1IN-CAN, Bit lỗi chung (bit 0) sẽ được đặt. Chỉ khi không có lỗi trong mô-đun thì bit này mới bị xóa. Không có bit nào khác trong thanh ghi này được Bộ điều khiển 1IN-CAN sử dụng.

Mô tả đối tượng

Mục lục

1001 giờ

Tên

Đăng ký lỗi

Loại đối tượng VAR

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 00h hoặc 01h

Giá trị mặc định 0

3.2.3. Đối tượng 1002h: Thanh ghi trạng thái nhà sản xuất Đối tượng này được sử dụng cho mục đích gỡ lỗi nhà sản xuất.

3.2.4. Đối tượng 1003h: Trường lỗi được xác định trước

Đối tượng này cung cấp lịch sử lỗi bằng cách liệt kê các lỗi theo thứ tự xảy ra. Một lỗi được thêm vào đầu danh sách khi xảy ra và được xóa ngay lập tức khi tình trạng lỗi đã được xóa. Lỗi mới nhất luôn ở chỉ mục phụ 1, với chỉ mục phụ 0 chứa số lỗi hiện có trong danh sách. Khi thiết bị ở trạng thái không có lỗi, giá trị của chỉ mục phụ 0 là XNUMX.

Danh sách lỗi có thể được xóa bằng cách viết số không vào chỉ mục phụ 0, điều này sẽ xóa tất cả lỗi khỏi danh sách, bất kể chúng có còn tồn tại hay không. Xóa danh sách KHÔNG có nghĩa là mô-đun sẽ trở về trạng thái hành vi không có lỗi nếu ít nhất một lỗi vẫn còn hoạt động.

Bộ điều khiển 1IN-CAN có giới hạn tối đa 4 lỗi trong danh sách. Nếu thiết bị ghi nhận nhiều lỗi hơn, danh sách sẽ bị cắt bớt và các mục cũ nhất sẽ bị mất.

Mã lỗi được lưu trữ trong danh sách là số không dấu 32 bit, bao gồm hai trường 16 bit. Trường 16 bit thấp hơn là mã lỗi EMCY và trường 16 bit cao hơn là mã riêng của nhà sản xuất. Mã riêng của nhà sản xuất được chia thành hai trường 8 bit, với byte cao hơn chỉ ra mô tả lỗi và byte thấp hơn chỉ ra kênh xảy ra lỗi.

Mô tả lỗi MSB

ID kênh

Mã lỗi LSB EMCY

Nếu sử dụng node-guarding (không khuyến nghị theo tiêu chuẩn mới nhất) và sự kiện lifeguard xảy ra, trường cụ thể của nhà sản xuất sẽ được đặt thành 0x1000. Mặt khác, nếu không nhận được người dùng heartbeat trong khung thời gian dự kiến, Mô tả lỗi sẽ được đặt thành 0x80 và Channel-ID (nn) sẽ phản ánh Node-ID của kênh người dùng không tạo ra. Trong trường hợp này, do đó trường cụ thể của nhà sản xuất sẽ là 0x80nn. Trong cả hai trường hợp, Mã lỗi EMCY tương ứng sẽ là Lỗi Guard 0x8130.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-34

Khi phát hiện lỗi đầu vào tương tự như mô tả trong Phần 1.3 hoặc đầu ra tương tự không hoạt động như mô tả trong Phần 1.5, thì Mô tả lỗi sẽ phản ánh kênh nào bị lỗi bằng cách sử dụng bảng sau. Ngoài ra, nếu không nhận được RPDO trong khoảng thời gian "Bộ đếm thời gian sự kiện" dự kiến, thì thời gian chờ RPDO sẽ được đánh dấu. Bảng 32 phác thảo Mã trường lỗi kết quả và ý nghĩa của chúng.

Mã trường lỗi
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Mô tả lỗi
20 giờ
40 giờ
00 giờ 10 giờ 80 giờ

Nghĩa

Mã EMCY

Thiết lập lại lỗi EMCY (lỗi không còn hoạt động nữa)

Quá tải tích cực

01h Đầu vào tương tự 1 F001h

(Ngoài phạm vi cao)

Quá tải tiêu cực

01h Đầu vào tương tự 1

F001h

(Ngoài phạm vi thấp)

Hết thời gian RPDO

00h Không xác định

8100 giờ

Sự kiện cứu hộ

00h Không xác định

8130 giờ

Thời gian chờ nhịp tim

nn ID nút

8130 giờ

Bảng 21: Mã trường lỗi được xác định trước

Nghĩa
Quá tải đầu vào
Quá tải đầu vào
Giao tiếp – chung Cứu hộ/Lỗi nhịp tim Cứu hộ/Lỗi nhịp tim

Mô tả đối tượng

Mục lục

1003 giờ

Tên

Trường lỗi được xác định trước

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Số lượng mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 0 đến 4

Giá trị mặc định 0

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 4 Trường lỗi chuẩn RO Không có UNSIGNED32 0

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-35

3.2.5. Đối tượng 100Ch: Thời gian bảo vệ

Các đối tượng tại chỉ mục 100Ch và 100Dh sẽ chỉ ra thời gian bảo vệ được cấu hình tương ứng với hệ số thời gian sống. Hệ số thời gian sống nhân với thời gian bảo vệ sẽ cho thời gian sống của giao thức bảo vệ sự sống được mô tả trong DS-301. Giá trị Thời gian bảo vệ sẽ được đưa ra theo bội số của ms và giá trị 0000h sẽ vô hiệu hóa việc bảo vệ sự sống.

Cần lưu ý rằng đối tượng này và đối tượng 100Dh chỉ được hỗ trợ cho khả năng tương thích ngược. Tiêu chuẩn khuyến nghị rằng các mạng mới hơn không sử dụng giao thức bảo vệ sự sống mà thay vào đó là giám sát nhịp tim. Cả bảo vệ sự sống và nhịp tim KHÔNG THỂ hoạt động đồng thời.

Mô tả đối tượng

Mục lục

100Ch

Tên

Thời gian bảo vệ

Loại đối tượng VAR

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 0 đến 65535

Giá trị mặc định 0

3.2.6. Đối tượng 100Dh: Hệ số tuổi thọ

Hệ số thời gian sống nhân với thời gian bảo vệ sẽ cho thời gian sống của giao thức bảo vệ sự sống. Giá trị 00h sẽ vô hiệu hóa bảo vệ sự sống.

Mô tả đối tượng

Mục lục

100 giờ

Tên

Yếu tố thời gian sống

Loại đối tượng VAR

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 0 đến 255

Giá trị mặc định 0

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-36

3.2.7. Đối tượng 1010h: Lưu trữ tham số

Đối tượng này hỗ trợ lưu các tham số trong bộ nhớ không bay hơi. Để tránh lưu trữ các tham số do nhầm lẫn, lưu trữ chỉ được thực hiện khi một chữ ký cụ thể được ghi vào chỉ mục phụ thích hợp. Chữ ký là "lưu".

Chữ ký là một số không dấu 32 bit, bao gồm các mã ASCII của chữ ký

ký tự, theo bảng sau:

MSB

LSB

65h 76h 61h 73h XNUMXh

Khi nhận được chữ ký chính xác cho chỉ mục phụ thích hợp, Bộ điều khiển 1IN-CAN sẽ lưu trữ các tham số trong bộ nhớ không mất dữ liệu, sau đó xác nhận truyền SDO.

Bằng quyền truy cập đọc, đối tượng cung cấp thông tin về khả năng lưu của mô-đun. Đối với tất cả các chỉ mục phụ, giá trị này là 1h, cho biết Bộ điều khiển 1IN-CAN lưu các tham số theo lệnh. Điều này có nghĩa là nếu mất điện trước khi đối tượng Store được ghi, các thay đổi đối với Từ điển đối tượng sẽ KHÔNG được lưu trong bộ nhớ không bay hơi và sẽ bị mất trong chu kỳ cấp điện tiếp theo.

Mô tả đối tượng

Mục lục

1010 giờ

Tên

Lưu trữ thông số

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 4

Giá trị mặc định 4

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO
Giá trị mặc định

Lưu tất cả các tham số

KHÔNG

0x65766173 (quyền ghi)

(truy cập đọc)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-37

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO
Giá trị mặc định

Lưu các thông số giao tiếp

KHÔNG

0x65766173 (quyền ghi)

(truy cập đọc)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO
Giá trị mặc định

Lưu các tham số ứng dụng

KHÔNG

0x65766173 (quyền ghi)

(truy cập đọc)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO
Giá trị mặc định

Lưu thông số nhà sản xuất

KHÔNG

0x65766173 (quyền ghi)

(truy cập đọc)

3.2.8. Đối tượng 1011h: Khôi phục tham số

Đối tượng này hỗ trợ khôi phục các giá trị mặc định cho từ điển đối tượng trong bộ nhớ không dễ bay hơi. Để tránh khôi phục các tham số do nhầm lẫn, thiết bị chỉ khôi phục các giá trị mặc định khi một chữ ký cụ thể được ghi vào chỉ mục phụ thích hợp. Chữ ký là "tải".

Chữ ký là một số không dấu 32 bit, bao gồm các mã ASCII của chữ ký

ký tự, theo bảng sau:

MSB

LSB

64h 61h 6Fh 6Ch

Khi nhận được chữ ký chính xác cho một chỉ mục phụ thích hợp, Bộ điều khiển 1IN-CAN sẽ khôi phục mặc định trong bộ nhớ không dễ bay hơi, sau đó xác nhận truyền SDO. Các giá trị mặc định chỉ được đặt hợp lệ sau khi thiết bị được đặt lại hoặc bật nguồn. Điều này có nghĩa là Bộ điều khiển 1INCAN sẽ KHÔNG bắt đầu sử dụng các giá trị mặc định ngay lập tức, mà tiếp tục chạy từ bất kỳ giá trị nào có trong Từ điển đối tượng trước khi thực hiện thao tác khôi phục.

Bằng quyền truy cập đọc, đối tượng cung cấp thông tin về khả năng khôi phục tham số mặc định của mô-đun. Đối với tất cả các chỉ mục phụ, giá trị này là 1h, cho biết Bộ điều khiển 1IN-CAN khôi phục mặc định theo lệnh.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-38

Mô tả đối tượng

Mục lục

1011 giờ

Tên

Khôi phục tham số mặc định

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 4

Giá trị mặc định 4

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h Khôi phục tất cả các tham số mặc định RW số 0x64616F6C (quyền truy cập ghi), 1h (quyền truy cập đọc) 1h

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

2h Khôi phục các tham số giao tiếp mặc định RW số 0x64616F6C (quyền truy cập ghi), 1h (quyền truy cập đọc) 1h

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

3h Khôi phục các tham số ứng dụng mặc định RW Không 0x64616F6C (quyền truy cập ghi), 1h (quyền truy cập đọc) 1h

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

4h Khôi phục tham số mặc định của nhà sản xuất RW số 0x64616F6C (quyền truy cập ghi), 1h (quyền truy cập đọc) 1h

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-39

3.2.9. Đối tượng 1016h: Thời gian nhịp tim của người tiêu dùng

Bộ điều khiển 1IN-CAN có thể là người tiêu thụ các đối tượng nhịp tim cho tối đa bốn mô-đun. Đối tượng này xác định thời gian chu kỳ nhịp tim dự kiến cho các mô-đun đó và nếu được đặt thành không, thì nó sẽ không được sử dụng. Khi khác không, thời gian là bội số của 1ms và việc giám sát sẽ bắt đầu sau khi nhận được nhịp tim đầu tiên từ mô-đun. Nếu Bộ điều khiển 1IN-CAN không nhận được nhịp tim từ một nút trong khung thời gian dự kiến, nó sẽ chỉ ra lỗi giao tiếp và phản hồi theo đối tượng 1029h.

Bit 31-24

23-16

Giá trị được đặt trước 00h Node-ID

Được mã hóa như

CHƯA KÝ8

15-0 Thời gian nhịp tim KHÔNG ĐƯỢC KÝ16

Mô tả đối tượng

Mục lục

1016 giờ

Tên

Thời gian nhịp tim của người tiêu dùng

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Số lượng mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 4

Giá trị mặc định 4

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 4h Thời gian nhịp tim của người tiêu dùng RW Không có chữ ký32 0

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-40

3.2.10. Đối tượng 1017h: Thời gian nhịp tim của nhà sản xuất

Bộ điều khiển 1IN-CAN có thể được cấu hình để tạo nhịp tim tuần hoàn bằng cách ghi giá trị khác không vào đối tượng này. Giá trị sẽ được đưa ra theo bội số của 1ms và giá trị 0 sẽ vô hiệu hóa nhịp tim.

Mô tả đối tượng

Mục lục

1017 giờ

Tên

Thời gian nhịp tim của nhà sản xuất

Loại đối tượng VAR

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 10 đến 65535

Giá trị mặc định 0

3.2.11. Đối tượng 1018h: Đối tượng nhận dạng

Đối tượng nhận dạng biểu thị dữ liệu của Bộ điều khiển 1IN-CAN, bao gồm ID nhà cung cấp, ID thiết bị, số phiên bản phần mềm và phần cứng và số sê-ri.

Trong mục Số bản sửa đổi ở mục phụ 3, định dạng của dữ liệu được hiển thị như bên dưới

Số hiệu sửa đổi chính của MSB (từ điển đối tượng)

Sửa đổi phần cứng

Phiên bản phần mềm LSB

Mô tả đối tượng

Mục lục

1018 giờ

Tên

đối tượng nhận dạng

Loại đối tượng RECORD

Kiểu dữ liệu

Hồ sơ nhận dạng

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Số lượng mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 4

Giá trị mặc định 4

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h Mã nhà cung cấp RO số 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-41

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

2h Mã sản phẩm RO số 0xAA031701 0xAA031701

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

3h Số bản sửa đổi RO Không có chữ ký32 0x00010100

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

4h Số sê-ri RO Không có chữ ký32 Không

3.2.12. Đối tượng 1020h: Xác minh cấu hình

Đối tượng này có thể được đọc để xem ngày nào phần mềm (phiên bản được xác định trong đối tượng 1018h) được biên dịch. Ngày được biểu diễn dưới dạng giá trị thập lục phân hiển thị ngày/tháng/năm theo định dạng bên dưới. Giá trị thời gian tại chỉ mục phụ 2 là giá trị thập lục phân hiển thị thời gian theo đồng hồ 24 giờ

Ngày MSB (trong 1-Byte Hex)
00

Tháng (trong 1-Byte Hex) 00

Năm LSB (trong Hex 2 Byte) Thời gian (trong Hex 2 Byte)

Ví dụample, giá trị 0x10082010 sẽ chỉ ra rằng phần mềm được biên dịch vào ngày 10 tháng 2010 năm 0. Giá trị thời gian 00001620x4 sẽ chỉ ra rằng phần mềm được biên dịch lúc 20:XNUMX chiều.

Mô tả đối tượng

Mục lục

1020 giờ

Tên

Xác minh cấu hình

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Số lượng mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 2

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-42

Giá trị mặc định Chỉ mục phụ Mô tả Truy cập PDO Ánh xạ Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

2 1h Ngày cấu hình RO Không có UNSIGNED32 Không

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

2h Thời gian cấu hình RO Không UNSIGNED32 Không

3.2.13. Đối tượng 1029h: Hành vi lỗi

Đối tượng này kiểm soát trạng thái mà Bộ điều khiển 1IN-CAN sẽ thiết lập trong trường hợp xảy ra lỗi thuộc loại liên quan đến chỉ mục phụ.

Lỗi mạng được đánh dấu khi không nhận được RPDO trong khoảng thời gian dự kiến được xác định trong “Bộ đếm thời gian sự kiện” của các đối tượng giao tiếp liên quan (xem Phần 3.2.14 để biết thêm thông tin) hoặc nếu không nhận được tin nhắn cứu hộ hoặc nhịp tim như mong đợi. Lỗi đầu vào được xác định trong Phần 1.3 và lỗi đầu ra được xác định trong Phần 1.5.

Đối với tất cả các chỉ số phụ, các định nghĩa sau đây đều đúng:

0 = Trước khi hoạt động (nút trở lại trạng thái trước khi hoạt động khi phát hiện lỗi này)

1 = Không thay đổi trạng thái (nút vẫn giữ nguyên trạng thái khi lỗi xảy ra)

2 = Đã dừng

(nút chuyển sang chế độ dừng khi lỗi xảy ra)

Mô tả đối tượng

Mục lục

1029 giờ

Tên

Hành vi lỗi

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Số lượng mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 5

Giá trị mặc định 5

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping

1h Lỗi giao tiếp RW Không

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-43

Giá trị Phạm vi Giá trị Mặc định Chỉ mục Phụ Mô tả Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị Mặc định

Xem ở trên 1 (Không thay đổi trạng thái) 2h Lỗi đầu vào kỹ thuật số (không sử dụng) RW Không Xem ở trên 1 (Không thay đổi trạng thái)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

3h Lỗi đầu vào tương tự (AI1) RW Không Xem ở trên 1 (Không thay đổi trạng thái)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

4h Lỗi đầu ra kỹ thuật số (không sử dụng) RW Không Xem ở trên 1 (Không thay đổi trạng thái)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

5h Lỗi đầu ra tương tự (không sử dụng) RW Không Xem ở trên 1 (Không thay đổi trạng thái)

3.2.14. Hành vi RPDO

Theo tiêu chuẩn CANopen ® DS-301, quy trình sau sẽ được sử dụng để ánh xạ lại và giống nhau đối với cả RPDO và TPDO.

a) Hủy PDO bằng cách đặt bit tồn tại (bit quan trọng nhất) của chỉ mục phụ 01h của tham số truyền thông PDO tương ứng thành 1b
b) Vô hiệu hóa ánh xạ bằng cách đặt chỉ mục phụ 00h của đối tượng ánh xạ tương ứng thành 0
c) Sửa đổi bản đồ bằng cách thay đổi giá trị của các chỉ số phụ tương ứng
d) Cho phép ánh xạ bằng cách đặt chỉ mục phụ 00h thành số lượng đối tượng được ánh xạ
e) Tạo PDO bằng cách thiết lập bit tồn tại (bit quan trọng nhất) của chỉ mục phụ 01h của tham số truyền thông PDO tương ứng thành 0b

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-44

Bộ điều khiển 1IN-CAN có thể hỗ trợ tối đa bốn tin nhắn RPDO. Tất cả các RPDO trên Bộ điều khiển 1IN-CAN đều sử dụng các tham số giao tiếp mặc định tương tự, với ID PDO được đặt theo bộ kết nối được xác định trước được mô tả trong DS-301. Hầu hết các RPDO không tồn tại, không được phép RTR, chúng sử dụng CAN-ID 11 bit (khung cơ sở hợp lệ) và tất cả đều được điều khiển theo sự kiện. Trong khi cả bốn đều có ánh xạ mặc định hợp lệ được xác định (xem bên dưới) thì chỉ có RPDO1 được bật theo mặc định (tức là RPDO tồn tại).

Ánh xạ RPDO1 tại Đối tượng 1600h: ID mặc định 0x200 + ID nút

Giá trị chỉ số phụ

Sự vật

Số lượng đối tượng ứng dụng được ánh xạ trong PDO

0x25000110

Đã nhận thêm 1 PV

0x25000210

Đã nhận thêm 2 PV

0x25000310

Đã nhận thêm 3 PV

0x25000410

Đã nhận thêm 4 PV

Ánh xạ RTPDO2 tại Đối tượng 1601h: ID mặc định 0x300 + ID nút

Giá trị chỉ số phụ

Sự vật

Số lượng đối tượng ứng dụng được ánh xạ trong PDO

0x25000510

Nhận thêm 1 PV (tức là Phản hồi điều khiển PID 1 PV)

0x25000610

Nhận thêm 2 PV (tức là Phản hồi điều khiển PID 2 PV)

Không được sử dụng theo mặc định

Ánh xạ RPDO3 tại Đối tượng 1602h: ID mặc định 0x400 + ID nút

Giá trị chỉ số phụ

Sự vật

Số lượng đối tượng ứng dụng được ánh xạ trong PDO

Không được sử dụng theo mặc định

Ánh xạ RPDO4 tại Đối tượng 1603h: ID mặc định 0x500 + ID nút

Giá trị chỉ số phụ

Sự vật

Số lượng đối tượng ứng dụng được ánh xạ trong PDO

Không được sử dụng theo mặc định

Không có cái nào trong số chúng có tính năng timeout được bật, tức là "Event Timer" trên sub-index 5 được đặt thành 1029. Khi giá trị này được thay đổi thành giá trị khác 4, nếu RPDO không được nhận từ một nút khác trong khoảng thời gian được xác định (khi ở chế độ Hoạt động), lỗi mạng sẽ được kích hoạt và bộ điều khiển sẽ chuyển sang trạng thái hoạt động được xác định trong Object XNUMXh sub-index XNUMX.

Mô tả đối tượng

Mục lục

1400h đến 1403h

Tên

Tham số truyền thông RPDO

Loại đối tượng RECORD

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-45

Kiểu dữ liệu

Hồ sơ giao tiếp PDO

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Số lượng mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 5

Giá trị mặc định 5

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

COB-ID được sử dụng bởi RPDO

Truy cập

X Mã số RPDOx

Bản đồ PDO Không

0200 giờ

Phạm vi giá trị Xem định nghĩa giá trị trong DS-301

0300 giờ

Giá trị mặc định 40000000h + RPDO1 + ID nút

0400 giờ

C0000000h + RPDOx + ID nút

0500 giờ

Node-ID = Node-ID của mô-đun. Các COB-ID RPDO được tự động cập nhật nếu

Node-ID được thay đổi bằng giao thức LSS.

80000000h trong COB-ID chỉ ra rằng PDO không tồn tại (đã bị hủy)

04000000h trong COB-ID chỉ ra rằng không có RTR nào được phép trên PDO

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

2h Loại truyền RO Không Xem định nghĩa giá trị trong DS-301 255 (FFh) = Sự kiện điều khiển

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

3h Thời gian ức chế RW Không Xem định nghĩa giá trị trong DS-301 0

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

4h Mục nhập tương thích RW Không có UNSIGNED8 0

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO

5 Event-timer RW Không Xem định nghĩa giá trị trong DS-301

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-46

Giá trị mặc định 0
Lưu ý: Bộ hẹn giờ sự kiện khác không đối với RPDO có nghĩa là lỗi mạng sẽ được đánh dấu nếu không nhận được trong khung thời gian này khi ở chế độ Hoạt động.

3.2.15. Hành vi TPDO

Bộ điều khiển 1IN-CAN có thể hỗ trợ tối đa bốn tin nhắn TPDO. Tất cả các TPDO trên Bộ điều khiển 1IN-CAN đều sử dụng các tham số giao tiếp mặc định tương tự, với ID PDO được đặt theo bộ kết nối được xác định trước được mô tả trong DS-301. Hầu hết các TPDO không tồn tại, không được phép RTR, chúng sử dụng CAN-ID 11 bit (khung cơ sở hợp lệ) và tất cả đều được điều khiển theo thời gian. Trong khi cả bốn đều có ánh xạ mặc định hợp lệ được xác định (xem bên dưới) thì chỉ có TPDO1 được bật theo mặc định (tức là TPDO tồn tại).

Bản đồ TPDO1 tại Đối tượng 1A00h: ID mặc định 0x180 + ID nút

Giá trị chỉ số phụ

Sự vật

Số lượng đối tượng ứng dụng được ánh xạ trong PDO

0x71000110

Giá trị trường đầu vào tương tự 1

0x71000210

Đầu vào tương tự 1 Tần số Trường đo Giá trị

Không được sử dụng theo mặc định

Bản đồ TPDO2 tại Đối tượng 1A01h: ID mặc định 0x280 + ID nút

Giá trị chỉ số phụ

Sự vật

Số lượng đối tượng ứng dụng được ánh xạ trong PDO

Không được sử dụng theo mặc định

Bản đồ TPDO3 tại Đối tượng 1A02h: ID mặc định 0x380 + ID nút

Giá trị chỉ số phụ

Sự vật

Số lượng đối tượng ứng dụng được ánh xạ trong PDO

0x24600110

Đầu ra điều khiển PID 1 Giá trị trường

0x24600210

Đầu ra điều khiển PID 2 Giá trị trường

Không được sử dụng theo mặc định

Bản đồ TPDO4 tại Đối tượng 1A03h: ID mặc định 0x480 + ID nút

Giá trị chỉ số phụ

Sự vật

Số lượng đối tượng ứng dụng được ánh xạ trong PDO

0x50200020

Giá trị trường cung cấp điện (đã đo)

0x50300020

Giá trị trường nhiệt độ bộ xử lý (đã đo)

Không được sử dụng theo mặc định

Vì tất cả các thiết bị ngoại trừ TPDO1 đều có tốc độ truyền giá trị bằng 5 (tức là Bộ đếm sự kiện trong mục phụ 1 của đối tượng truyền thông), nên chỉ có TPDOXNUMX sẽ được tự động phát khi thiết bị chuyển sang chế độ HOẠT ĐỘNG.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-47

Mô tả đối tượng

Mục lục

1800h đến 1803h

Tên

Tham số truyền thông TPDO

Loại đối tượng RECORD

Kiểu dữ liệu

Hồ sơ giao tiếp PDO

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Số lượng mục nhập

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 5

Giá trị mặc định 5

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

COB-ID được TPDO sử dụng

Truy cập

Mã số TPDOx

Bản đồ PDO Không

0180 giờ

Phạm vi giá trị Xem định nghĩa giá trị trong DS-301

0280 giờ

Giá trị mặc định 40000000h + TPDO1 + Node-ID

0380 giờ

C0000000h + TPDOx + ID nút

0480 giờ

Node-ID = Node-ID của mô-đun. TPDO COB-ID được tự động cập nhật nếu

Node-ID được thay đổi bằng giao thức LSS.

80000000h trong COB-ID chỉ ra rằng PDO không tồn tại (đã bị hủy)

04000000h trong COB-ID chỉ ra rằng không có RTR nào được phép trên PDO

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

2h Loại truyền RO Không Xem định nghĩa giá trị trong DS-301 254 (FEh) = Sự kiện điều khiển

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

3h Thời gian ức chế RW Không Xem định nghĩa giá trị trong DS-301 0

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

4h Mục nhập tương thích RW Không có UNSIGNED8 0

Chỉ số phụ

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-48

Mô tả Truy cập Giá trị ánh xạ PDO Phạm vi Giá trị mặc định

Bộ đếm thời gian sự kiện RW Không Xem định nghĩa giá trị trong DS-301 100ms (trên TPDO1) 0ms (trên TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-49

3.3. ĐỐI TƯỢNG ỨNG DỤNG (DS-404)

Chỉ số (hex)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Sự vật
DI Đọc Trạng thái 1 Dòng đầu vào DI Cực tính 1 Dòng đầu vào AI Giá trị trường đầu vào AI Loại cảm biến AI Chế độ hoạt động AI Tỷ lệ đầu vào 1 FV Tỷ lệ đầu vào AI 1 PV Tỷ lệ đầu vào AI 2 Tỷ lệ đầu vào FV AI 2 PV Giá trị quy trình đầu vào AI Chữ số thập phân AI PV Khoảng đầu vào AI Bắt đầu Khoảng đầu vào AI Kết thúc Loại bộ lọc AI Hằng số bộ lọc AI

Loại đối tượng
MẢNG MẢNG
MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG

Kiểu dữ liệu
BOOLEAN KHÔNG KÝ8 SỐ NGUYÊN16 KHÔNG KÝ16 KHÔNG KÝ8 SỐ NGUYÊN16 SỐ NGUYÊN16 SỐ NGUYÊN16 SỐ NGUYÊN16 SỐ NGUYÊN16 KHÔNG KÝ8 SỐ NGUYÊN16 SỐ NGUYÊN16 KHÔNG KÝ8 SỐ NGUYÊN16 SỐ NGUYÊNXNUMX KHÔNG KÝXNUMX SỐ NGUYÊNXNUMX

Truy cập
RỒ ...

Ánh xạ PDO
Có Không
Có Không Không Không Không Không Không Có Không Không Không Không Không Không Không

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-50

3.3.1. Đối tượng 6020h: Trạng thái đọc DI 1 Dòng đầu vào

Đối tượng chỉ đọc này biểu diễn trạng thái đầu vào kỹ thuật số từ một dòng đầu vào duy nhất. Tham khảo Phần 1.2 để biết thêm thông tin

Mô tả đối tượng

Mục lục

6020 giờ

Tên

DI Đọc Trạng thái 1 Dòng đầu vào

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

BOOLEAN

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h Đầu vào kỹ thuật số 1 Trạng thái RO Có 0 (TẮT) hoặc 1 (BẬT) 0

3.3.2. Đối tượng 6030h: Đường đầu vào DI Polarity 1

Đối tượng này xác định cách trạng thái đọc trên chân đầu vào tương ứng với trạng thái logic, kết hợp với đối tượng nhà sản xuất 2020h, như được định nghĩa trong Bảng 3.

Mô tả đối tượng

Mục lục

6030 giờ

Tên

DI Polarity 1 Dòng đầu vào

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO

1h Đầu vào kỹ thuật số 1 Cực tính RW Không Xem Bảng 3

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-51

Giá trị mặc định 0 (Bật/Tắt bình thường)

3.3.3. Đối tượng 7100h: Giá trị trường nhập AI

Đối tượng này biểu thị giá trị đo được của đầu vào tương tự đã được chia tỷ lệ theo đối tượng nhà sản xuất 2102h AI Chữ số thập phân PV. Đơn vị cơ sở cho từng loại đầu vào được xác định trong Bảng 9, cũng như độ phân giải chỉ đọc (chữ số thập phân) liên quan đến FV.

Mô tả đối tượng

Mục lục

7100 giờ

Tên

Giá trị trường nhập AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 FV RO Có Kiểu dữ liệu cụ thể, xem Bảng 11 Không

3.3.4. Đối tượng 6110h: Loại cảm biến AI

Đối tượng này xác định loại cảm biến (đầu vào) được kết nối với chân đầu vào analog.

Mô tả đối tượng

Mục lục

6110 giờ

Tên

Loại cảm biến AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả mục lục phụ Truy cập

1h AI1 Loại cảm biến RW

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-52

Phạm vi giá trị ánh xạ PDO Giá trị mặc định

Không Xem Bảng 5 40 (tậptage)

3.3.5. Đối tượng 6112h: Chế độ hoạt động AI

Đối tượng này kích hoạt các chế độ hoạt động đặc biệt cho đầu vào.

Mô tả đối tượng

Mục lục

6112 giờ

Tên

Chế độ hoạt động AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Chế độ hoạt động RW Không Xem Bảng 4 1 (hoạt động bình thường)

3.3.6. Đối tượng 7120h: AI Input Scaling 1 FV

Đối tượng này mô tả giá trị trường của điểm hiệu chuẩn đầu tiên cho kênh đầu vào tương tự, như thể hiện trong Hình 7. Nó cũng xác định giá trị "tối thiểu" của phạm vi đầu vào tương tự khi sử dụng đầu vào này làm nguồn điều khiển cho khối chức năng khác, như mô tả trong Bảng 17 trong Phần 1.5. Nó được chia tỷ lệ theo đơn vị vật lý của FV, tức là đối tượng 2102h áp dụng cho đối tượng này.

Mô tả đối tượng

Mục lục

7120 giờ

Tên

AI Đầu vào Tỷ lệ 1 FV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Chỉ số phụ

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-53

Mô tả Truy cập Giá trị ánh xạ PDO Phạm vi Giá trị mặc định

AI1 Tỷ lệ 1 FV RW Không Xem Bảng 11 500 [mV]

3.3.7. Đối tượng 7121h: AI Input Scaling 1 PV

Đối tượng này xác định giá trị quy trình của điểm hiệu chuẩn đầu tiên cho kênh đầu vào tương tự, như thể hiện trong Hình 7. Giá trị này được chia tỷ lệ theo đơn vị vật lý của PV, tức là đối tượng 6132h áp dụng cho đối tượng này.

Mô tả đối tượng

Mục lục

7121 giờ

Tên

AI Đầu vào Tỷ lệ 1 PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Scaling 1 PV RW Không có Integer16 500 [giống như 7120h]

3.3.8. Đối tượng 7122h: AI Input Scaling 2 FV

Đối tượng này mô tả giá trị trường của điểm hiệu chuẩn thứ hai cho kênh đầu vào tương tự, như thể hiện trong Hình 7. Nó cũng xác định giá trị "tối đa" của phạm vi đầu vào tương tự khi sử dụng đầu vào này làm nguồn điều khiển cho khối chức năng khác, như mô tả trong Bảng 17 trong Phần 1.5. Nó được chia tỷ lệ theo đơn vị vật lý của FV, tức là đối tượng 2102h áp dụng cho đối tượng này.

Mô tả đối tượng

Mục lục

7122 giờ

Tên

AI Đầu vào Tỷ lệ 2 FV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-54

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Tỷ lệ 2 FV RW Không Xem Bảng 11 4500 [mV]

3.3.9. Đối tượng 7123h: AI Input Scaling 2 PV

Đối tượng này xác định giá trị quy trình của điểm hiệu chuẩn thứ hai cho kênh đầu vào tương tự,

như thể hiện trong Hình 7. Nó được chia tỷ lệ theo đơn vị vật lý của PV, tức là đối tượng 6132h áp dụng cho điều này

sự vật.

Mô tả đối tượng

Mục lục

7123 giờ

Tên

AI Đầu vào Tỷ lệ 2 PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Scaling 2 PV RW Không có Integer16 4500 [giống như 7122h]

3.3.10. Đối tượng 7130h: Giá trị quy trình đầu vào AI

Đối tượng này biểu thị kết quả của phép chia tỷ lệ đầu vào được áp dụng theo Hình 7 và đưa ra số lượng được đo theo đơn vị vật lý của giá trị quy trình (tức là °C, PSI, RPM, v.v.) với độ phân giải được xác định trong đối tượng 6132h AI Chữ số thập phân PV.

Mô tả đối tượng

Mục lục

7130 giờ

Tên

Giá trị quy trình đầu vào AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-55

Phạm vi giá trị 1 Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Giá trị quy trình RO Có Số nguyên16 Không

3.3.11. Đối tượng 6132h: Số thập phân AI PV

Đối tượng này mô tả số chữ số theo sau dấu thập phân (tức là độ phân giải) của dữ liệu đầu vào, được diễn giải bằng kiểu dữ liệu Integer16 trong đối tượng giá trị quy trình.

Example: Giá trị quy trình 1.230 (Float) sẽ được mã hóa thành 1230 ở định dạng Integer16 nếu số chữ số thập phân được đặt thành 3.

Mô tả đối tượng

Mục lục

6123 giờ

Tên

Số thập phân AI PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Chữ số thập phân PV RW Không 0 đến 4 3 [Volt đến mV]

3.3.12. Đối tượng 7148h: AI Span Start

Giá trị này chỉ định giới hạn dưới mà giá trị trường được mong đợi. Giá trị trường thấp hơn giới hạn này được đánh dấu là quá tải âm. Nó được chia tỷ lệ theo đơn vị vật lý của FV, tức là đối tượng 2102h áp dụng cho đối tượng này.

Mô tả đối tượng

Mục lục

7148 giờ

Tên

AI Span Bắt đầu

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-56

Kiểu dữ liệu đối tượng

MẢNG SỐ NGUYÊN 16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Khoảng bắt đầu (Lỗi tối thiểu) RW Không Xem Bảng 11 200 [mV]

3.3.13. Đối tượng 7149h: AI Span End

Giá trị này chỉ định giới hạn trên mà giá trị trường được mong đợi. Giá trị trường cao hơn giới hạn này được đánh dấu là quá tải dương. Nó được chia tỷ lệ theo đơn vị vật lý của FV, tức là đối tượng 2102h áp dụng cho đối tượng này.

Mô tả đối tượng

Mục lục

7149 giờ

Tên

AI Span Kết thúc

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Kết thúc khoảng cách (Lỗi tối đa) RW Không Xem Bảng 11 4800 [mV]

3.3.14. Đối tượng 61A0h: Loại bộ lọc AI

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-57

Đối tượng này định nghĩa loại bộ lọc dữ liệu sẽ được áp dụng cho dữ liệu đầu vào thô, khi đọc từ ADC hoặc Timer, trước khi được chuyển đến đối tượng giá trị trường. Các loại bộ lọc dữ liệu được định nghĩa trong Bảng 8 và cách sử dụng chúng được nêu trong Phần 1.3.

Mô tả đối tượng

Mục lục

61A0h

Tên

Loại bộ lọc AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Loại bộ lọc RW Không Xem Bảng 8 0 (không có bộ lọc)

3.3.15. Đối tượng 61A1h: Hằng số bộ lọc AI

Đối tượng này xác định số bước được sử dụng trong các bộ lọc khác nhau, như được xác định trong Phần 1.3

Mô tả đối tượng

Mục lục

61A0h

Tên

Hằng số bộ lọc AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO

1h AI1 Bộ lọc Hằng số RW Không 1 đến 1000

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-58

Giá trị mặc định 10

3.4. ĐỐI TƯỢNG CỦA NHÀ SẢN XUẤT

Chỉ số (hex)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Sự vật
Chế độ kéo lên/xuống DI 1 Dòng đầu vào Thời gian khử nhiễu DI Bộ lọc khử nhiễu DI 1 Dòng đầu vào Tần số DI Thời gian khử nhiễu DI Đặt lại Đếm xung Cửa sổ thời gian DI Cửa sổ xung DI Phạm vi đầu vào AI Số xung trên một vòng quay AI Chữ số thập phân FV Bộ lọc AI Tần số cho ADC Phát hiện lỗi AI Bật Xóa lỗi AI Độ trễ Lỗi AI Độ trễ phản ứng EC Giá trị quy trình nhận thêm EC Chữ số thập phân PV Tỷ lệ EC 1 PV Tỷ lệ EC 2 PV LTz Nguồn trục X đầu vào LTz Số trục X đầu vào LTz LTz Chữ số thập phân trục X PV LTz Chữ số thập phân trục Y PV LTz Điểm đáp ứng LTz Điểm trục X PV LTz Điểm trục Y PV LTz Đầu ra trục Y PV Kích hoạt khối logic Bảng được chọn Khối logic Đầu ra logic Giá trị quy trình LBx Số bảng tra cứu Hàm LBx Toán tử logic Khối logic A Hàm A Điều kiện 1 Khối logic A Hàm A Điều kiện 2 Khối logic A Hàm A Điều kiện 3 Khối logic A Hàm B Điều kiện 1 Khối logic A Chức năng B Điều kiện 2 Khối logic A Chức năng B Điều kiện 3 Khối logic A Chức năng C Điều kiện 1 Khối logic A Chức năng C Điều kiện 2 Khối logic A Chức năng C Điều kiện 3 Giá trị trường hằng số

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

Loại đối tượng
MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG
MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG
MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG
VAR VAR VAR Mảng mảng mảng mảng mảng
MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG MẢNG
MẢNG

Kiểu dữ liệu
CHƯA KÝ8 CHƯA KÝ16 CHƯA KÝ8 CHƯA KÝ8 CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ32 CHƯA KÝ8 CHƯA KÝ16 CHƯA KÝ8 BOOLEAN INTEGER8 CHƯA KÝ16 INTEGER16 CHƯA KÝ16 ...8

Truy cập
RW ...

Ánh xạ PDO
Không không không không không không không
Không không không không không không không
Có Không Không Không
Không Không Không Không Không Không Không Có
Không Không Có Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không Không
KHÔNG

A-59

5020 Giá trị trường nguồn điện 5030 Giá trị trường nhiệt độ bộ xử lý 5555 Bắt đầu ở chế độ hoạt động
Trong đó z = 1 đến 6 và x = 1 đến 4

VAR

NỔI32

Đúng

VAR

NỔI32

Đúng

VAR

BOOLEAN

KHÔNG

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-60

3.4.1. Đối tượng 2020h: Chế độ kéo lên/xuống DI 1 Dòng đầu vào

Đối tượng này xác định cách trạng thái đọc trên chân đầu vào tương ứng với trạng thái logic, kết hợp với đối tượng ứng dụng 6020h, như được định nghĩa trong Bảng 3. Các tùy chọn cho đối tượng này được liệt kê trong Bảng 1 và bộ điều khiển sẽ điều chỉnh phần cứng đầu vào theo những gì được chỉ định.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2020 giờ

Tên

DI Chế độ kéo lên/xuống 1 dòng đầu vào

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h Đầu vào kỹ thuật số 1 Kéo lên/Xuống RW Không Xem Bảng 1 0 (kéo lên/xuống bị vô hiệu hóa)

3.4.2. Đối tượng 2020h: Thời gian phản hồi DI 1 Dòng đầu vào

Đối tượng này xác định thời gian khử nhiễu được áp dụng khi đầu vào được cấu hình là loại đầu vào kỹ thuật số. Các tùy chọn cho đối tượng này được liệt kê bên dưới.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2021 giờ

Tên

Thời gian phản hồi DI 1 Dòng đầu vào

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO

1h Thời gian phản hồi đầu vào kỹ thuật số RW Không 0 60000

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-61

Giá trị mặc định 10 (ms)

3.4.3. Đối tượng 2030h: Bộ lọc DI Debounce 1 Dòng đầu vào

Đối tượng này xác định thời gian khử nhiễu của tín hiệu số khi đầu vào được cấu hình là loại đầu vào Tần số/RPM hoặc PWM. Các tùy chọn cho đối tượng này được liệt kê trong Bảng 2.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2020 giờ

Tên

Bộ lọc DI Debounce 1 Dòng đầu vào

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h Bộ lọc khử nhiễu đầu vào kỹ thuật số RW Không Xem Bảng 2 2 [Bộ lọc 1.78 us]

3.4.4. Đối tượng 2031h: Giá trị tràn tần số AI

Đối tượng này xác định thời gian chống nhiễu của tín hiệu số khi đầu vào được cấu hình là loại đầu vào Tần số/Vòng/phút hoặc PWM.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2031 giờ

Tên

Giá trị tràn tần số AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping

1h Tần số tràn Giá trị RW Không

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-62

Phạm vi giá trị 0-50 Giá trị mặc định 50 (Hz)

3.4.5. Đối tượng 2040h: Giá trị đếm xung đặt lại AI

Đối tượng này xác định giá trị (theo xung) sẽ thiết lập lại loại đầu vào Bộ đếm để bắt đầu đếm lại từ 0. Giá trị này được xem xét khi đầu vào được chọn làm loại Đầu vào Bộ đếm.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2040 giờ

Tên

Giá trị đếm xung đặt lại AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI Reset Pulse Đếm Giá trị RW Không 0-0xFFFFFFFF 1000 (xung)

3.4.6. Đối tượng 2041h: Cửa sổ thời gian bộ đếm AI

Đối tượng này xác định giá trị (tính bằng mili giây) sẽ được sử dụng làm cửa sổ thời gian để đếm các xung được phát hiện trong đó. Giá trị này được xem xét khi đầu vào được chọn là loại Đầu vào bộ đếm.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2041 giờ

Tên

Cửa sổ thời gian của bộ đếm AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ

Cửa sổ thời gian đếm AI 1h

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-63

Truy cập Giá trị Phạm vi Ánh xạ PDO Giá trị Mặc định

RW Không 0-0xFFFFFFFF 500 (mili giây)

3.4.7. Đối tượng 2041h: Cửa sổ xung đếm AI

Đối tượng này xác định giá trị (tính bằng xung) sẽ được sử dụng làm số đếm mục tiêu để bộ điều khiển phát hiện và cung cấp thời gian (tính bằng mili giây) cần thiết để đạt được số đếm đó. Giá trị này được xem xét khi đầu vào được chọn là loại Đầu vào bộ đếm.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2041 giờ

Tên

Cửa sổ xung đếm AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

Cửa sổ xung bộ đếm AI 1h RW Không 0-0xFFFFFFFF 1000 (xung)

3.4.8. Đối tượng 2100h: Phạm vi đầu vào AI

Đối tượng này, kết hợp với 6110h AI Sensor Type, xác định các mặc định đầu vào tương tự (Bảng 10) và phạm vi cho phép (Bảng 11) cho các đối tượng 2111h, 7120h, 7122h, 7148h và 7149h. Số lượng và loại phạm vi sẽ thay đổi tùy theo loại cảm biến được kết nối với đầu vào, như mô tả trong Bảng 6.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2100 giờ

Tên

Phạm vi đầu vào AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-64

Phạm vi giá trị 1 Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Phạm vi RW Không Xem Bảng 6 2 [0-5V]

3.4.9. Đối tượng 2101h: AI Số xung trên một vòng quay

Đối tượng này chỉ được sử dụng khi loại đầu vào “Tần số” đã được đối tượng 6110h chọn. Bộ điều khiển sẽ tự động chuyển đổi phép đo tần số từ Hz sang RPM khi giá trị khác không được chỉ định. Trong trường hợp này, các đối tượng 2111h, 7120h, 7122h, 7148h và 7149h sẽ được diễn giải là dữ liệu RPM. Đối tượng 2100h AI Input Range vẫn phải được chỉ định theo Hertz và phải được chọn theo tần số dự kiến mà cảm biến RPM sẽ hoạt động.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2101 giờ

Tên

AI Số xung trên một vòng quay

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

AI1 Xung mỗi vòng quay

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 0 đến 1000

Giá trị mặc định 1

3.4.10. Đối tượng 2102h: AI Số thập phân FV

Đối tượng này mô tả số chữ số theo sau dấu thập phân (tức là độ phân giải) của dữ liệu đầu vào, được diễn giải bằng kiểu dữ liệu Integer16 trong trường đối tượng giá trị.

Example: Giá trị trường 1.230 (Float) sẽ được mã hóa thành 1230 ở định dạng Integer16 nếu số chữ số thập phân được đặt thành 3.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-65

Ngoài đối tượng FV 7100h, các đối tượng 2111h, 7120h, 7122h, 7148h và 7149h cũng sẽ được chỉ định với độ phân giải này. Đối tượng này chỉ đọc và sẽ được bộ điều khiển tự động điều chỉnh theo Bảng 9 tùy thuộc vào loại đầu vào tương tự và phạm vi đã chọn.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2102 giờ

Tên

AI Số thập phân FV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Số thập phân FV RO Không Xem Bảng 9 3 [Vôn sang mV]

3.4.11. Đối tượng 2103h: Tần số bộ lọc AI cho ADC

Đối tượng này được sử dụng để chỉ định tần số bộ lọc cắt cho thiết bị ngoại vi ADC trên bộ xử lý. Bộ chuyển đổi analog sang kỹ thuật số được sử dụng với các loại đầu vào analog: voltage; dòng điện; và điện trở. Nó cũng được sử dụng để đo: phản hồi dòng điện đầu ra tương tự; vol nguồn điệntage và nhiệt độ bộ xử lý. Các bộ lọc có sẵn được liệt kê trong Bảng 7.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-66

Mô tả đối tượng

Mục lục

2104 giờ

Tên

Tần số bộ lọc AI cho ADC

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h Tần số bộ lọc ADC RW Không Xem Bảng 7 1 [Bộ lọc 50Hz]

3.4.12. Đối tượng 2110h: Kích hoạt phát hiện lỗi AI

Đối tượng này cho phép phát hiện lỗi và phản ứng liên quan đến khối chức năng đầu vào tương tự. Khi bị vô hiệu hóa, đầu vào sẽ không tạo mã EMCY trong đối tượng 1003h Trường lỗi được xác định trước, cũng như sẽ không vô hiệu hóa bất kỳ đầu ra nào do đầu vào kiểm soát nếu đầu vào nằm ngoài phạm vi được xác định bởi các đối tượng 7148h AI Span Start và 7149h AI Span End.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2110 giờ

Tên

Bật phát hiện lỗi AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

BOOLEAN

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Phát hiện lỗi Bật RW Không 0 (SAI) hoặc 1 (ĐÚNG) 1 [ĐÚNG]

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-67

3.4.13. Đối tượng 2111h: AI Error Clear Hysteresis

Đối tượng này được sử dụng để ngăn chặn việc kích hoạt/xóa nhanh cờ lỗi đầu vào và gửi đối tượng 1003h đến mạng CANopen ®. Khi đầu vào vượt quá/dưới ngưỡng xác định phạm vi hoạt động hợp lệ, nó phải trở lại phạm vi trừ/cộng giá trị này để xóa lỗi. Nó được chia tỷ lệ theo đơn vị vật lý của FV, tức là đối tượng 2102h áp dụng cho đối tượng này.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2111 giờ

Tên

AI Lỗi Xóa Độ trễ

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Lỗi Xóa Độ trễ RW Không Xem Bảng 11 100 [mV]

3.4.14. Đối tượng 2112h: Phản ứng lỗi AI chậm trễ

Đối tượng này được sử dụng để lọc các tín hiệu giả và ngăn chặn việc bão hòa mạng CANopen ® bằng các chương trình phát sóng của đối tượng 1003h khi lỗi được thiết lập/xóa. Trước khi lỗi được nhận dạng (tức là mã EMCY được thêm vào danh sách trường lỗi được xác định trước), lỗi phải duy trì hoạt động trong suốt khoảng thời gian được xác định trong đối tượng này. Đơn vị vật lý cho đối tượng này là mili giây.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2112 giờ

Tên

Phản ứng chậm trễ lỗi AI

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 1

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-68

Giá trị mặc định 1

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h AI1 Lỗi Phản ứng Độ trễ RW Không 0 đến 60,000 1000 [ms]

3.4.15. Đối tượng 2500h: Giá trị quy trình nhận được EC Extra

Đối tượng này cung cấp một nguồn điều khiển bổ sung để cho phép các khối chức năng khác được điều khiển bằng dữ liệu nhận được từ CANopen ® RPDO. Nó hoạt động tương tự như bất kỳ đối tượng PV nào khác có thể ghi, có thể ánh xạ, chẳng hạn như 7300h AO Output PV.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2500 giờ

Tên

EC Extra nhận được PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 6

Giá trị mặc định 6

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 6h (x = 1 đến 6) ECx Đã nhận PV RW Có Integer16 Không

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-69

3.4.16. Đối tượng 2502h: EC Chữ số thập phân PV

Đối tượng này mô tả số chữ số theo sau dấu thập phân (tức là độ phân giải) của dữ liệu điều khiển bổ sung, được diễn giải bằng kiểu dữ liệu Integer16 trong đối tượng giá trị quy trình.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2502 giờ

Tên

Chữ số thập phân EC PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 6

Giá trị mặc định 6

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 6h (x = 1 đến 6) ECx Chữ số thập phân PV RW Không 0 đến 4 1 (độ phân giải 0.1)

3.4.17. Đối tượng 2520h: EC Scaling 1 PV

Đối tượng này định nghĩa giá trị tối thiểu của nguồn điều khiển bổ sung. Nó được sử dụng làm giá trị Scaling 1 của các khối hàm khác khi EC được chọn làm nguồn cho dữ liệu Trục X, tức là như trong Hình 11. Không có đơn vị vật lý nào liên kết với dữ liệu, nhưng nó sử dụng cùng độ phân giải như PV đã nhận được như được định nghĩa trong đối tượng 2502h, EC Decimal Digits PV. Đối tượng này phải luôn nhỏ hơn đối tượng 2522h EC Scaling 2 PV.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2520 giờ

Tên

EC mở rộng 1 PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 6

Giá trị mặc định 6

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-70

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 6h (x = 1 đến 6) ECx Scaling 1 PV RW Không -32768 đến 2522h chỉ số phụ X 0

3.4.18. Đối tượng 2522h: EC Scaling 2 PV

Đối tượng này định nghĩa giá trị tối đa của nguồn điều khiển bổ sung. Nó được sử dụng làm giá trị Scaling 2 của các khối chức năng khác khi EC được chọn làm nguồn cho dữ liệu Trục X, tức là như trong Hình 11. Không có đơn vị vật lý nào liên kết với dữ liệu, nhưng nó sử dụng cùng độ phân giải như PV đã nhận được như được định nghĩa trong đối tượng 2502h, EC Decimal Digits PV. Đối tượng này phải luôn lớn hơn đối tượng 2520h EC Scaling 1 PV.

Mô tả đối tượng

Mục lục

2522 giờ

Tên

EC mở rộng 2 PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 6

Giá trị mặc định 6

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 6h (x = 1 đến 6) ECx Scaling 2 PV RW Không có 2520h chỉ số phụ X đến 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-71

3.4.19. Đối tượng 30z0h: Nguồn trục X đầu vào LTz

Đối tượng này xác định loại đầu vào sẽ được sử dụng để xác định giá trị quy trình đầu vào Trục X cho hàm bảng tra cứu. Các nguồn điều khiển khả dụng trên bộ điều khiển 1IN-CAN được liệt kê trong Bảng 15. Không phải tất cả các nguồn đều có ý nghĩa để sử dụng làm đầu vào Trục X và người dùng có trách nhiệm chọn nguồn có ý nghĩa đối với ứng dụng. Việc lựa chọn “Nguồn điều khiển không được sử dụng” sẽ vô hiệu hóa khối hàm bảng tra cứu liên quan.

Mô tả đối tượng

Mục lục

30z0h (trong đó z = 1 đến 6)

Tên

Nguồn trục X đầu vào LTz

Loại đối tượng BIẾN

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị Xem Bảng 15

Giá trị mặc định 0 (điều khiển không được sử dụng, PID bị vô hiệu hóa)

3.4.20. Đối tượng 30z1h: Số trục X đầu vào LTz

Đối tượng này xác định số nguồn sẽ được sử dụng làm PV đầu vào Trục X cho hàm bảng tra cứu. Các số điều khiển khả dụng phụ thuộc vào nguồn được chọn, như thể hiện trong Bảng 16. Sau khi được chọn, giới hạn cho các điểm trên Trục X sẽ bị hạn chế bởi các đối tượng tỷ lệ của nguồn/số điều khiển như được xác định trong Bảng 17.

Mô tả đối tượng

Mục lục

30z1h (trong đó z = 1 đến 6)

Tên

Số trục X đầu vào LTz

Loại đối tượng BIẾN

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị Xem Bảng 16

Giá trị mặc định 0 (nguồn điều khiển null)

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-72

3.4.21. Đối tượng 30z2h: LTz Trục X Chữ số thập phân PV

Đối tượng này mô tả số chữ số theo sau dấu thập phân (tức là độ phân giải) của dữ liệu đầu vào Trục X và các điểm trong bảng tra cứu. Nó phải được đặt bằng với các chữ số thập phân được PV sử dụng từ nguồn/số điều khiển như được định nghĩa trong Bảng 17.

Mô tả đối tượng

Mục lục

30z2h (trong đó z = 1 đến 6)

Tên

Chữ số thập phân trục X LTz PV

Loại đối tượng BIẾN

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị từ 0 đến 4 (xem Bảng 17)

Giá trị mặc định 0

3.4.22. Đối tượng 30z3h: LTz Trục Y Chữ số thập phân PV

Đối tượng này mô tả số chữ số theo sau dấu thập phân (tức là độ phân giải) của các điểm Trục Y trong bảng tra cứu. Khi đầu ra Trục Y sẽ là đầu vào cho một khối chức năng khác (tức là đầu ra tương tự), nên đặt giá trị này bằng với các chữ số thập phân được khối sử dụng khi sử dụng bảng tra cứu làm nguồn/số điều khiển.

Mô tả đối tượng

Mục lục

30z3h (trong đó z = 1 đến 6)

Tên

LTz Trục Y Chữ số thập phân PV

Loại đối tượng BIẾN

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 0 đến 4

Giá trị mặc định 0

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-73

3.4.23. Đối tượng 30z4h: Phản hồi điểm LTz

Đối tượng này xác định phản hồi đầu ra của Trục Y đối với những thay đổi trong đầu vào của Trục X. Giá trị được đặt trong chỉ mục phụ 1 xác định loại Trục X (tức là dữ liệu hoặc thời gian), trong khi tất cả các chỉ mục phụ khác xác định phản hồi (ramp, bước, bỏ qua) giữa hai điểm trên đường cong. Các tùy chọn cho đối tượng này được liệt kê trong Bảng 24. Xem Hình 18 để biết ví dụampsự khác biệt giữa bước và ramp phản ứng.

Mô tả đối tượng

Mục lục

30z4h (trong đó z = 1 đến 6)

Tên

Phản ứng điểm LTz

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 11

Giá trị mặc định 11

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h Loại trục X RW Không Xem Bảng 24 (0 hoặc 1) 0 (phản hồi dữ liệu trục x)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

2h đến 11h (x = 2 đến 11) Điểm LTz X Phản ứng RW Không Xem Bảng 24 (0, 1 hoặc 2) 1 (ramp để trả lời)

3.4.24. Đối tượng 30z5h: Điểm LTz Trục X PV

Đối tượng này xác định dữ liệu Trục X cho 11 điểm hiệu chuẩn trên bảng tra cứu, tạo ra 10 độ dốc đầu ra khác nhau.

Khi phản hồi dữ liệu được chọn cho loại Trục X (chỉ số phụ 1 của đối tượng 30z4), đối tượng này bị ràng buộc sao cho X1 không thể nhỏ hơn giá trị Scaling 1 của nguồn/số điều khiển đã chọn và X11 không thể lớn hơn giá trị Scaling 2. Các điểm còn lại bị ràng buộc bởi công thức bên dưới. Đơn vị vật lý liên kết với dữ liệu sẽ là đơn vị của đầu vào đã chọn và sẽ sử dụng độ phân giải được xác định trong đối tượng 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

Phạm vi đầu vào tối thiểu <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Phạm vi đầu vào tối đa

Khi đã chọn thời gian phản hồi, mỗi điểm trên Trục X có thể được đặt ở bất kỳ vị trí nào từ 1 đến 86,400,000ms.

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-74

Mô tả đối tượng

Mục lục

30z5h (trong đó z = 1 đến 6)

Tên

Điểm LTz Trục X PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 11

Giá trị mặc định 11

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 11h (x = 1 đến 11)

Điểm LTz Trục X PVx

KHÔNG

Xem ở trên (dữ liệu) 1 đến 86400000 (thời gian)

10*(x-1)

KHÔNG

3.4.25. Đối tượng 30z6h: Điểm LTz Trục Y PV

Đối tượng này định nghĩa dữ liệu Trục Y cho 11 điểm hiệu chuẩn trên bảng tra cứu, tạo ra 10 độ dốc đầu ra khác nhau. Dữ liệu không bị ràng buộc và không có đơn vị vật lý nào liên kết với nó. Nó sẽ sử dụng độ phân giải được định nghĩa trong đối tượng 30z3h, LTz Trục Y Chữ số thập phân PV.

Mô tả đối tượng

Mục lục

30z6h (trong đó z = 1 đến 6)

Tên

Điểm LTz Trục Y PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 11

Giá trị mặc định 11

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 11h (x = 1 đến 11) Điểm LTz Trục Y PVx RW Không Số nguyên16 10*(x-1) [tức là 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-75

3.4.26. Đối tượng 30z7h: PV đầu ra trục Y LTz

Đối tượng chỉ đọc này chứa khối chức năng bảng tra cứu PV có thể được sử dụng làm nguồn đầu vào cho khối chức năng khác (tức là đầu ra tương tự). Đơn vị vật lý cho đối tượng này chưa được xác định và nó sẽ sử dụng độ phân giải được xác định trong đối tượng 30z3h, LTz Chữ số thập phân trục Y PV.

Mô tả đối tượng

Mục lục

30z7h (trong đó z = 1 đến 6)

Tên

Đầu ra LTz Trục Y PV

Loại đối tượng BIẾN

Kiểu dữ liệu

SỐ NGUYÊN16

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Ánh xạ PDO Có

Phạm vi giá trị Số nguyên16

Giá trị mặc định Không

3.4.27. Đối tượng 4000h: Kích hoạt khối logic

Đối tượng này xác định logic được hiển thị trong Hình 22 có được đánh giá hay không.

Mô tả đối tượng

Mục lục

4000 giờ

Tên

Khối Logic Bật

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

BOOLEAN

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 4

Giá trị mặc định 4

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 4h (x = 1 đến 4) LBx Kích hoạt RW Không 0 (SAI) hoặc 1 (ĐÚNG) 0 [SAI]

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-76

3.4.28. Đối tượng 4010h: Bảng được chọn khối logic
Đối tượng chỉ đọc này phản ánh bảng nào đã được chọn làm nguồn đầu ra cho khối logic sau khi thực hiện đánh giá như trong Hình 22.

Mô tả đối tượng

Mục lục

4010 giờ

Tên

Bảng khối logic được chọn

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 4

Giá trị mặc định 4

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 4h (x = 1 đến 4) LBx Bảng đã chọn RO Có 1 đến 6 Không

3.4.29. Đối tượng 4020h: Khối logic đầu ra PV

Đối tượng chỉ đọc này phản ánh đầu ra từ bảng đã chọn, được diễn giải như một phần trămtage. Giới hạn cho phần trămtagChuyển đổi điện tử dựa trên phạm vi của bảng tra cứu Đầu ra trục Y PV như thể hiện trong Bảng 17.

Mô tả đối tượng

Mục lục

4020 giờ

Tên

Đầu ra khối logic PV

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 4

Giá trị mặc định 4

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập Phạm vi giá trị ánh xạ PDO

1h đến 4h (x = 1 đến 4) LBx Đầu ra PV RO Có Phụ thuộc vào Bảng đã chọn

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-77

Giá trị mặc định Không

3.4.30. Đối tượng 4x01h: Số bảng tra cứu LBx

Đối tượng này xác định bảng tra cứu nào trong sáu bảng hỗ trợ trên 1IN-CAN được liên kết với một hàm cụ thể trong khối logic đã cho. Có thể liên kết tối đa ba bảng với mỗi hàm logic.

Mô tả đối tượng

Mục lục

4x01h (trong đó x = 1 đến 4)

Tên

Số bảng tra cứu LBx

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 3

Giá trị mặc định 3

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 3h (y = A đến C) Bảng tra cứu LBx Số Y RW Không 1 đến 6 Xem Bảng 30

3.4.31. Đối tượng 4x02h: Toán tử logic hàm LBx

Đối tượng này xác định cách thức so sánh kết quả của ba điều kiện cho mỗi hàm với nhau để xác định trạng thái tổng thể của đầu ra hàm. Có tới ba hàm có thể được đánh giá trong mỗi khối logic. Các tùy chọn cho đối tượng này được xác định trong Bảng 28. Xem Phần 1.8 để biết thêm thông tin về cách sử dụng đối tượng này.

Mô tả đối tượng

Mục lục

4x02h (trong đó x = 1 đến 4)

Tên

Toán tử logic hàm LBx

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 3

Giá trị mặc định 3

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-78

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h đến 3h (y = A đến C) LBx Hàm Y Toán tử logic RW Không Xem Bảng 28 Hàm A = 1 (và tất cả) Hàm B = 1 (và tất cả) Hàm C = 0 (mặc định)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Đối tượng 4x11h: Điều kiện 1 của Hàm LBx A Đối tượng 4x12h: Điều kiện 2 của Hàm LBx A Đối tượng 4x13h: Điều kiện 3 của Hàm LBx A Đối tượng 4x21h: Điều kiện 1 của Hàm LBx B Đối tượng 4x22h: Điều kiện 2 của Hàm LBx B Đối tượng 4x23h: Điều kiện 3 của Hàm LBx B Đối tượng 4x31h: Điều kiện 1 của Hàm LBx C Đối tượng 4x32h: Điều kiện 2 của Hàm LBx C Đối tượng 4x33h: Điều kiện 3 của Hàm LBx C

Các đối tượng này, 4xyzh, biểu diễn Khối logic z, Hàm y, Điều kiện z, trong đó x = 1 đến 4, y = A đến C và z = 1 đến 3. Tất cả các đối tượng này đều là một loại bản ghi đặc biệt, được định nghĩa trong Bảng 25. Thông tin về cách sử dụng các đối tượng này được định nghĩa trong Phần 1.8.

Mô tả đối tượng

Mục lục

4xyzh

Tên

LBx Chức năng y Điều kiện z

Loại đối tượng RECORD

Kiểu dữ liệu

CHƯA KÝ8

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 5

Giá trị mặc định 5

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

1h Đối số 1 Nguồn RW Không Xem Bảng 15 1 (Thông báo CANopen)

Mô tả chỉ mục phụ

2h Đối số 1 Số

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-79

Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị Mặc định Chỉ mục Phụ Mô tả Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị Mặc định

RW Không Xem Bảng 16 3 (EC Nhận PV 1) 3h Đối số 2 Nguồn RW Không Xem Bảng 15 3 (PV hằng số)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

4h Đối số 2 Số RW Không Xem Bảng 16 3 (Hằng số FV 3)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

5h Toán tử RW Không Xem Bảng 26 0 (Bằng)

3.4.41. Đối tượng 5010h: Giá trị trường hằng số

Đối tượng này được cung cấp để cho phép người dùng so sánh với một giá trị cố định, tức là để kiểm soát điểm đặt trong vòng lặp PID hoặc trong đánh giá có điều kiện cho khối logic. Hai giá trị đầu tiên trong đối tượng này được cố định ở FALSE (0) và TRUE (1). Có bốn chỉ mục phụ khác cung cấp cho dữ liệu không bị ràng buộc khác.

Mô tả đối tượng

Mục lục

5010 giờ

Tên

Giá trị trường hằng số

Kiểu đối tượng MẢNG

Kiểu dữ liệu

NỔI32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Sự miêu tả

Chỉ số phụ lớn nhất được hỗ trợ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 6

Giá trị mặc định 6

Mô tả mục lục phụ Truy cập

1h RO Sai Hằng Số

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-80

Phạm vi giá trị ánh xạ PDO Giá trị mặc định

Không 0 0 (sai)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

2h Hằng số Đúng RO Không 1 1 (đúng)

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

3h Hằng số FV 3 RW Không có Float32 25.0

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

4h Hằng số FV 4 RW Không có Float32 50.0

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

5h Hằng số FV 5 RW Không có Float32 75.0

Mô tả chỉ mục phụ Truy cập PDO Mapping Giá trị Phạm vi Giá trị mặc định

6h Hằng số FV 6 RW Không có Float32 100.0

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-81

3.4.42. Đối tượng 5020h: Giá trị trường nguồn điện

Đối tượng chỉ đọc này có sẵn cho mục đích phản hồi chẩn đoán. Nó phản ánh khối lượng đã đotage cấp nguồn cho bộ điều khiển. Đơn vị vật lý cho đối tượng này là vôn.

Mô tả đối tượng

Mục lục

5020 giờ

Tên

Giá trị trường cung cấp điện

Loại đối tượng BIẾN

Kiểu dữ liệu

NỔI32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Ánh xạ PDO Có

Phạm vi giá trị 0 đến 70 [V]

Giá trị mặc định Không

3.4.43. Đối tượng 5030h: Giá trị trường nhiệt độ bộ xử lý

Đối tượng chỉ đọc này có sẵn cho mục đích phản hồi chẩn đoán. Nó phản ánh nhiệt độ đo được của bộ xử lý, luôn cao hơn nhiệt độ môi trường khoảng 10°C đến 20°C. Đơn vị vật lý cho đối tượng này là độ Celsius.

Mô tả đối tượng

Mục lục

5030 giờ

Tên

Giá trị trường nhiệt độ bộ xử lý

Loại đối tượng BIẾN

Kiểu dữ liệu

NỔI32

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Ánh xạ PDO Có

Phạm vi giá trị -50 đến 150 [°C]

Giá trị mặc định Không

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-82

3.4.44. Đối tượng 5555h: Bắt đầu ở Chế độ hoạt động

Đối tượng này cho phép thiết bị khởi động ở chế độ Hoạt động mà không cần sự hiện diện của CANopen ® Master trên mạng. Đối tượng này chỉ được sử dụng khi chạy bộ điều khiển 1IN-CAN như một mô-đun độc lập. Đối tượng này luôn phải được đặt là FALSE bất cứ khi nào được kết nối với mạng master/slave chuẩn.

Mô tả đối tượng

Mục lục

5555 giờ

Tên

Bắt đầu ở chế độ hoạt động

Loại đối tượng BIẾN

Kiểu dữ liệu

BOOLEAN

Mô tả mục nhập

Chỉ số phụ

Truy cập

Bản đồ PDO Không

Phạm vi giá trị 0 (SAI) hoặc 1 (ĐÚNG)

Giá trị mặc định 0 [FALSE]

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-83

4. THÔNG SỐ KỸ THUẬT

4.1. Nguồn điện
Bảo vệ đầu vào nguồn điện

12, 24 VDC danh nghĩa (phạm vi cung cấp điện 8…36VDC)
Có bảo vệ phân cực ngược. Phần đầu vào nguồn điện bảo vệ chống lại các xung điện và chập mạch. Quá tảitage bảo vệ lên đến 38V được cung cấp. Quá điện áptage (undervoltagvà).

4.2. Đầu vào
Chức năng đầu vào tương tự Voltage Đầu vào
Đầu vào hiện tại
Đầu vào PWM
Đầu vào tần số
Đầu vào số đếm Chức năng đầu vào số
Độ chính xác đầu vào Độ phân giải đầu vào tương tự Độ phân giải đầu vào kỹ thuật số Phát hiện lỗi/Phản ứng

Tậptage [V], Dòng điện [mA], PWM [%], Tần số [Hz], RPM, Bộ đếm

0-5V 0-10V

(Trở kháng 204 K) (Trở kháng 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Trở kháng 124) (Trở kháng 124)

0 đến 100% (ở tần số 0.5Hz đến 20kHz) Có thể lựa chọn điện trở kéo lên 10k đến +5V hoặc kéo xuống GND

0.5Hz đến 20kHz Có thể lựa chọn điện trở kéo lên 10k đến +5V hoặc kéo xuống GND

Số xung, Cửa sổ đo, Xung trong cửa sổ

CMOS 5V, Có thể lựa chọn mức cao hoạt động hoặc mức thấp hoạt động 10k kéo lên +5V hoặc kéo xuống điện trở GND Phản hồi bình thường, đảo ngược hoặc chốt (nút nhấn)

<1% lỗi toàn thang đo (tất cả các loại)

Bộ chuyển đổi ADC 12 bit

bộ đếm thời gian 16 bit

Phát hiện ngoài phạm vi cao và thấp, tạo mã EMCY (đối tượng 1003h) và có thể phản ứng lỗi (1029h).

4.3. Giao tiếp
CÓ THỂ
Chấm dứt mạng

1 Cổng CAN 2.0B, giao thức CiA CANopen ® Theo mặc định, Bộ điều khiển 1IN-CAN truyền tín hiệu đầu vào được đo (đối tượng FV 7100h) và phản hồi dòng điện đầu ra (đối tượng FV 2370h) trên TPDO1
Theo tiêu chuẩn CAN, cần phải kết thúc mạng bằng điện trở kết thúc bên ngoài. Điện trở là 120 Ohm, tối thiểu 0.25W, màng kim loại hoặc loại tương tự. Chúng phải được đặt giữa các đầu cuối CAN_H và CAN_L ở cả hai đầu của mạng.

4.4. Thông số kỹ thuật chung

Bộ vi xử lý

STM32F103CBT7, 32-bit, 128 Kbyte Bộ nhớ chương trình Flash

Dòng điện tĩnh

Liên hệ Axiomatic.

Kiểm soát logic

Chức năng lập trình của người dùng sử dụng Electronic Assistant®

Truyền thông

1 cổng CAN (CANopen®), SAE J1939 có sẵn theo yêu cầu.

Điều kiện hoạt động

-40 đến 85 C (-40 đến 185 F)

Sự bảo vệ

IP67

Tuân thủ EMC

Đánh dấu CE

Rung động

MIL-STD-202G, Thử nghiệm 204D và 214A (Sine và Ngẫu nhiên) Đỉnh 10 g (Sine); Đỉnh 7.86 Grms (Ngẫu nhiên) (Đang chờ)

Sốc

MIL-STD-202G, Thử nghiệm 213B, 50 g (Đang chờ)

Phê duyệt

Đánh dấu CE

Kết nối điện

Đầu nối Deutsch IPD 6 chân P/N: DT04-6P Bộ phích cắm tương thích có sẵn dưới dạng Axiomatic P/N: AX070119.

Ghim # 1 2 3 4 5 6

Mô tả BATT+ Đầu vào + CAN_H CAN_L Đầu vào BATT-

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-84

5. LỊCH SỬ PHIÊN BẢN

Ngày phiên bản

Ngày 31 tháng 2016 năm XNUMX

Tác giả

Sửa đổi

Bản dự thảo ban đầu của Gustavo Del Valle

UMAX031701, Đầu vào đơn cho Bộ điều khiển CANopen V1

A-85

SẢN PHẨM CỦA CHÚNG TÔI
Bộ truyền động điều khiển Bộ sạc pin Bộ điều khiển bus CAN, Cổng CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Bộ chuyển đổi dòng điện Bộ chuyển đổi nguồn DC/DC DC VoltagBộ chuyển đổi tín hiệu dòng điện e/Máy quét nhiệt độ động cơ Bộ chuyển đổi Ethernet/CAN Bộ điều khiển truyền động quạt Bộ điều khiển van thủy lực Bộ điều khiển I/O Bộ mô phỏng LVDT Bộ điều khiển máy Bộ điều khiển động cơ Bộ điều khiển PID Cảm biến vị trí, Đo góc Máy đo độ nghiêng Nguồn điện Bộ chuyển đổi/Bộ cách ly tín hiệu PWM Bộ giải quyết Bộ điều hòa tín hiệu Công cụ dịch vụ Bộ điều hòa tín hiệu Máy đo ứng suất Bộ điều khiển CAN Bộ chống sét lan truyền

CÔNG TY CỦA CHÚNG TÔI
Axiomatic cung cấp các hệ thống, linh kiện và bộ điều khiển máy điện tử cho các thị trường xe địa hình, xe thương mại, xe điện, máy phát điện, xử lý vật liệu, năng lượng tái tạo và OEM công nghiệp.

Chúng tôi cung cấp các giải pháp hiệu quả, sáng tạo tập trung vào việc gia tăng giá trị cho khách hàng.

Chúng tôi nhấn mạnh vào dịch vụ và quan hệ đối tác với khách hàng, nhà cung cấp và nhân viên để xây dựng mối quan hệ lâu dài và sự tin tưởng lẫn nhau.

CHẤT LƯỢNG THIẾT KẾ VÀ SẢN XUẤT
Axiomatic là cơ sở đã đăng ký đạt tiêu chuẩn ISO 9001:2008.

DỊCH VỤ
Tất cả các sản phẩm được trả lại cho Axiomatic đều phải có Mã số ủy quyền trả lại vật liệu (RMA#).

Vui lòng cung cấp các thông tin sau khi yêu cầu số RMA: · Số sê-ri, số bộ phận · Số hóa đơn và ngày tháng · Giờ hoạt động, mô tả sự cố · Sơ đồ thiết lập hệ thống dây điện, ứng dụng · Các ý kiến khác nếu cần

Khi chuẩn bị giấy tờ vận chuyển trả lại, vui lòng lưu ý những điều sau. Hóa đơn thương mại cho hải quan (và phiếu đóng gói) phải nêu rõ mã HS quốc tế đã được điều chỉnh (mã thuế quan), định giá và thuật ngữ hàng trả lại, như được hiển thị bằng chữ nghiêng bên dưới. Giá trị của các đơn vị trên hóa đơn thương mại phải giống hệt với giá mua của chúng.

Hàng hóa sản xuất tại Canada (hoặc Phần Lan) Hàng hóa trả lại để đánh giá bảo hành, HS: 9813.00 Đánh giá Hàng hóa giống hệt nhau Mã số RMA tiên đề

BẢO HÀNH, PHÊ DUYỆT/HẠN CHẾ ÁP DỤNG
Axiomatic Technologies Corporation có quyền thực hiện các chỉnh sửa, thay đổi, cải tiến, nâng cao và các thay đổi khác đối với sản phẩm và dịch vụ của mình bất kỳ lúc nào và ngừng cung cấp bất kỳ sản phẩm hoặc dịch vụ nào mà không cần thông báo. Khách hàng nên tìm hiểu thông tin mới nhất có liên quan trước khi đặt hàng và nên xác minh rằng thông tin đó là thông tin mới nhất và đầy đủ. Người dùng nên tự mình đảm bảo rằng sản phẩm phù hợp để sử dụng trong ứng dụng dự định. Tất cả các sản phẩm của chúng tôi đều có bảo hành có giới hạn đối với các lỗi về vật liệu và tay nghề. Vui lòng tham khảo Quy trình bảo hành, phê duyệt/giới hạn ứng dụng và trả lại vật liệu của chúng tôi như được mô tả trên www.axiomatic.com/service.html.

LIÊN HỆ
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON CANADA L4Z 1Z8 ĐT: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä PHẦN LAN ĐT: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Bản quyền 2018

Tài liệu / Tài nguyên

Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ biến AXIOMATIC AX031701 [tập tin pdf] Hướng dẫn sử dụng
Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ thông AX031701, AX031701, Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ thông, Bộ điều khiển đầu vào phổ thông, Bộ điều khiển đầu vào, Bộ điều khiển

Tài liệu tham khảo

Hướng dẫn sử dụng

Hướng dẫn sử dụng Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ thông AXIOMATIC AX031701

Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ thông AX031701

Thông tin sản phẩm

Thông số kỹ thuật

Hướng dẫn sử dụng sản phẩm

1. Hướng dẫn cài đặt

2.1 Kích thước và Pinout

2.2 Hướng dẫn cài đặt

2. Khối chức năng đầu vào kỹ thuật số

Câu hỏi thường gặp

H: Tôi có thể tìm thêm tài liệu tham khảo cho điều này ở đâu?
sản phẩm?

Tài liệu / Tài nguyên

Tài liệu tham khảo

Để lại bình luận

Hủy trả lời

Bộ điều khiển đầu vào đơn phổ thông AX031701

Thông tin sản phẩm

Thông số kỹ thuật

Hướng dẫn sử dụng sản phẩm

1. Hướng dẫn cài đặt

2.1 Kích thước và Pinout

2.2 Hướng dẫn cài đặt

2. Khối chức năng đầu vào kỹ thuật số

Câu hỏi thường gặp

H: Tôi có thể tìm thêm tài liệu tham khảo cho điều này ở đâu? sản phẩm?

Tài liệu / Tài nguyên

Tài liệu tham khảo

Để lại bình luận

Hủy trả lời

H: Tôi có thể tìm thêm tài liệu tham khảo cho điều này ở đâu?
sản phẩm?