AX031701 Controller di ingresso universale singolo
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Informazioni sul prodotto
Specifiche
- Nome prodotto: Controller di ingresso universale singolo
- Numero di modello: UMAX031701
- Numero parte: AX031701
- Protocollo di comunicazione: CANopen
- Compatibilità di input: sensori analogici per voltage, corrente,
frequenza/RPM, PWM e segnali digitali - Algoritmi di controllo: controllo proporzionale-integrale-derivativo
(PID)
Istruzioni per l'uso del prodotto
1. Istruzioni per l'installazione
2.1 Dimensioni e pinout
Fare riferimento al manuale utente per dimensioni dettagliate e pinout
informazioni.
2.2 Istruzioni per l'installazione
Seguire le istruzioni di installazione fornite nel manuale utente
per configurare correttamente il Single Universal Input Controller.
2. Blocco funzione di ingresso digitale
Il blocco funzione di ingresso digitale viene attivato quando l'oggetto 6112h,
Il funzionamento dell'IA è impostato sulla risposta in ingresso digitale.
Quando 6112h è impostato su 10 = Ingresso digitale, oggetto 2020h DI
La modalità Pullup/Down determina se il segnale di ingresso è attivo alto o
attivo basso.
Oggetto 2021h DI Debounce Time viene applicato all'input prima del
lo stato viene letto dal processore, con un tempo di debounce predefinito di
10ms.
Fare riferimento alla Tabella 1 per le opzioni DI Pullup/Down:
| Valore | Senso |
|---|---|
| 0 | Pullup/Down disabilitato (ingresso ad alta impedenza) |
| 1 | Resistenza pull-up 10k abilitata |
| 2 | Resistenza pulldown 10k abilitata |
La figura 3 mostra l'isteresi sull'ingresso quando si commuta un
segnale discreto. Un ingresso digitale può essere commutato fino a +Vcc
(48 V max).
Domande frequenti
D: Dove posso trovare ulteriori riferimenti per questo
prodotto?
A: Ulteriori riferimenti per questo prodotto sono disponibili presso
CAN in Automazione eV websito all'indirizzo http://www.can-cia.org/.
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MANUALE UTENTE UMAX031701 Versione 1
CONTROLLER UNIVERSALE A INGRESSO SINGOLO
Con CANopen®
MANUALE D'USO
CODICE: AX031701
ACRONIMI AI CAN CANopen®
Controller Area Network (universale) di ingresso analogico CANopen® è un marchio comunitario registrato di CAN in Automation eV
CAN-ID
Identificatore CAN a 11 bit
PANNOCCHIA
Oggetto di comunicazione
CTRL
Controllare
DI
Input digitale
EDS
Scheda tecnica elettronica
EMCY
Emergenza
LSB
Byte (o bit) meno significativo
LSS
Servizio di sedimentazione degli strati
MSB
Byte (o bit) più significativo
NMT
Gestione della rete
PID
Controllo proporzionale-integrale-derivativo
RO
Oggetto di sola lettura
RPDO
Oggetto dati di processo ricevuto
RW
Oggetto di lettura/scrittura
SDO
Oggetto dati di servizio
TPDO
Oggetto dati di processo trasmesso
WO
Oggetto di sola scrittura
RIFERIMENTI
[DS-301]CiA DS-301 V4.1 Livello applicativo CANopen e Comunicazione Profile. CAN nell'automazione 2005
[DS-305]CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) e protocolli. CAN in Automation 2006
[DS-404]CiA DS-404 V1.2 CANopen profile per dispositivi di misurazione e controllori a circuito chiuso. CAN in Automation 2002
Questi documenti sono disponibili presso CAN in Automation eV websito http://www.can-cia.org/.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
ii
SOMMARIO
1. OLTREVIEW DEL CONTROLLER ………………………………………………………………………………….1 1.1. Descrizione del controller di ingresso universale singolo …………………………………………………….1 1.2. Blocco funzione di ingresso digitale…………………………………………………………………………2 1.3. Blocco funzione di ingresso analogico ……………………………………………………………………………..5 1.4. Blocco funzione tabella di consultazione ………………………………………………………………………..10 1.5. Blocco funzione logica programmabile……………………………………………………………….16 1.6. Blocco funzione vario………………………………………………………………………………..23
2. ISTRUZIONI PER L'INSTALLAZIONE ………………………………………………………………………………….25 2.1. Dimensioni e pinout………………………………………………………………………………..25 2.2. Istruzioni per l'installazione……………………………………………………………………………….26
3. DIZIONARIO OGGETTI CANOPEN ® ……………………………………………………………………………..28 3.1. ID NODO e BAUDRATE ……………………………………………………………………………….28 3.2. OGGETTI DI COMUNICAZIONE (DS-301 e DS-404) ………………………………………………32 3.3. OGGETTI APPLICAZIONE (DS-404) …………………………………………………………………….50 3.4. OGGETTI PRODUTTORE ……………………………………………………………………………..59
4. SPECIFICHE TECNICHE …………………………………………………………………………………………84 4.1. Alimentazione ………………………………………………………………………………………………84 4.2. Ingressi…………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Comunicazione ……………………………………………………………………………………………84 4.4. Specifiche generali ……………………………………………………………………………………84
5. CRONOLOGIA DELLE VERSIONI…………………………………………………………………………………………..85
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
e iii
1. OLTREVIEW DEL CONTROLLORE
1.1. Descrizione del controller di ingresso universale singolo
Il seguente Manuale utente descrive l'architettura e la funzionalità di un controller CANopen® con ingresso universale singolo.
Il Single Input Controller (1IN-CAN) è progettato per misurazioni continue di sensori analogici e informazioni di trasmissione su un bus di rete CANopen. Il suo design flessibile del circuito gli consente di misurare diversi tipi di segnali, tra cui voltage, corrente, frequenza/RPM, PWM e segnali digitali. Gli algoritmi di controllo del firmware consentono di eseguire decisioni sui dati prima di trasmetterli sulla rete CANopen senza la necessità di software personalizzato.
I vari blocchi funzione supportati da 1IN-CAN sono descritti nelle sezioni seguenti. Tutti gli oggetti sono configurabili dall'utente tramite strumenti standard disponibili in commercio che possono interagire con un dizionario di oggetti CANopen ® tramite un file .EDS file.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-1
1.2. Blocco funzione di ingresso digitale
Il blocco funzione di ingresso digitale (DI) diventa applicabile all'ingresso solo quando l'oggetto 6112h, Operazione AI, è impostato su una risposta di ingresso digitale.
Figura 2 Oggetti di input digitale
Quando 6112h è impostato su 10 = Ingresso digitale, la modalità DI Pullup/Down dell'oggetto 2020h determinerà se il segnale di ingresso è attivo alto (pulldown 10k abilitato, commutato su +V) o attivo basso (pullup 10k abilitato, commutato su GND). Le opzioni per l'oggetto 2020h sono illustrate nella Tabella 1, con l'impostazione predefinita in grassetto.
Valore 0 1 2
Significato Pullup/Down disabilitato (ingresso ad alta impedenza) Resistenza pullup 10k abilitata Resistenza pulldown 10k abilitata
Tabella 1: Opzioni DI Pullup/Down
La figura 3 mostra l'isteresi sull'ingresso quando si commuta un segnale discreto. Un ingresso digitale può essere commutato fino a +Vcc (48Vmax.)
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
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Volume di ingressotage (V) Segnale digitale
Ingresso volumetage (V) Segnale digitale
Ingresso discreto attivo isteresi elevata
Ingresso discreto attivo a bassa isteresi
5
1
5
1
4.5
0.9
4.5
0.9
4
0.8
4
0.8
3.5
0.7
3.5
0.7
3
0.6
3
0.6
2.5
0.5
2.5
0.5
2
0.4
2
0.4
1.5
0.3
1.5
0.3
1
0.2
1
0.2
0.5
0.1
0.5
0.1
0
0
0
0
Ingresso volumetage Digitale Hi/Lo
Ingresso volumetage (V) Digitale Hi/Lo
Figura 3 Isteresi di ingresso discreta
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
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Object 2021h DI Debounce Time viene applicato all'input prima che lo stato venga letto dal processore. Per impostazione predefinita, il tempo di debounce è 10 ms.
Figura 4 Debouncing dell'ingresso digitale
Una volta valutato lo stato grezzo, lo stato logico dell'input è determinato dall'oggetto 6030h DI Polarity. Le opzioni per l'oggetto 6030h sono illustrate nella Tabella 3. Lo stato `calcolato' del DI che verrà scritto nell'oggetto di sola lettura 6020h DI Read State sarà una combinazione di attivo alto/basso e della polarità selezionata. Per impostazione predefinita, viene utilizzata la normale logica on/off.
Valore Significato 0 Normale On/Off 1 Inverso On/Off 2 Logica bloccata
Alto attivo
Attivo basso
Stato
ALTO
BASSO
ON
BASSO o aperto ALTO o aperto
SPENTO
ALTO
BASSO
SPENTO
BASSO o aperto ALTO o aperto
ON
Da ALTO a BASSO Da BASSO a ALTO
Nessun cambiamento
Da BASSO ad ALTO Da ALTO a BASSO Cambiamento di stato (ad esempio da OFF a ON)
Tabella 2: Opzioni di polarità DI rispetto allo stato DI
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La-4
Esiste un altro tipo di input "digitale" che può essere selezionato quando 6112h è impostato su 20 = Analog On/Off. Tuttavia, in questo caso, l'input è ancora configurato come input analogico e pertanto vengono applicati gli oggetti dal blocco Analog Input (AI) al posto di quelli discussi sopra. Qui, gli oggetti 2020h, 2030h e 6030h vengono ignorati e 6020h viene scritto secondo la logica mostrata nella Figura 5. In questo caso, il parametro MIN è impostato dall'oggetto 7120h AI Scaling 1 FV e il MAX è impostato da 7122h AI Scaling 2 FV. Per tutte le altre modalità operative, l'oggetto 6020h sarà sempre zero.
Figura 5 Ingresso analogico letto come digitale 1.3. Blocco funzione ingresso analogico Il blocco funzione ingresso analogico (AI) è la logica predefinita associata all'ingresso universale.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-5
Figura 6 Oggetti di input analogico
Oggetto 6112h, AI Operating Mode determina se il blocco funzione AI o DI è associato all'input. Le opzioni per l'oggetto 6112h sono mostrate nella Tabella 4. Non saranno accettati valori diversi da quelli mostrati qui.
Significato del valore 0 Canale spento 1 Funzionamento normale (analogico) 10 Ingresso digitale (on/off) 20 Analogico e On/Off
Tabella 3: Opzioni della modalità operativa AI
L'oggetto più importante associato al blocco funzione AI è l'oggetto 6110h AI Sensor Type. Modificando questo valore e associandogli l'oggetto 2100h AI Input Range, altri oggetti verranno automaticamente aggiornati dal controller. Le opzioni per l'oggetto 6110h sono mostrate nella Tabella 5 e non verranno accettati valori diversi da quelli mostrati qui. L'input è impostato per misurare voltage per impostazione predefinita.
Valore Significato 40 Voltage Ingresso 50 Ingresso corrente 60 Ingresso frequenza (o RPM)
10000 Ingresso PWM 10010 Contatore
Tabella 4: Opzioni del tipo di sensore AI
Gli intervalli consentiti dipenderanno dal tipo di sensore di input selezionato. La Tabella 6 mostra la relazione tra il tipo di sensore e le opzioni di intervallo associate. Il valore predefinito per ogni intervallo è in grassetto e l'oggetto 2100h verrà automaticamente aggiornato con questo valore quando viene modificato 6110h. Le celle in grigio indicano che il valore associato non è consentito per l'oggetto intervallo quando è stato selezionato quel tipo di sensore.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
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Valore 0 1 2
Voltage da 0 a 5 V da 0 a 10 V
Corrente da 0 a 20 mA da 4 a 20 mA
Frequenza
Movimentazione continua
Da 0.5 Hz a 20 kHz Da 0.5 Hz a 20 kHz
Tabella 5: Opzioni di intervallo di input AI in base al tipo di sensore
Finestra di conteggio degli impulsi del contatore Finestra di impulso
Non tutti gli oggetti si applicano a tutti i tipi di input. Ad esempioample, oggetto 2103h La frequenza del filtro AI per ADC è applicabile solo con un volumetage, viene misurato un input di corrente o resistivo. In questi casi, l'ADC filtrerà automaticamente come da Tabella 7, ed è impostato per default per la reiezione del rumore a 50 Hz.
Valore Significato 0 Filtro di ingresso Off 1 Filtro 50Hz 2 Filtro 60Hz 3 Filtro 50Hz e 60Hz
Tabella 6: Opzioni di frequenza del filtro ADC
Al contrario, gli ingressi di frequenza e PWM utilizzano la modalità Pullup/Down DI dell'oggetto 2020h (vedere la Tabella 1) mentre il volumetage, gli input di corrente e resistivi impostano questo oggetto su zero. Inoltre, un input di frequenza può essere automaticamente trasformato in una misurazione RPM semplicemente impostando l'oggetto 2101h AI Number of Pulses Per Revolution su un valore diverso da zero. Tutti gli altri tipi di input ignorano questo oggetto.
Con i tipi di input Frequency/RPM e PWM, AI Debounce Time, può essere applicato l'oggetto 2030h. Le opzioni per l'oggetto 2030h sono mostrate nella Tabella 2, con l'impostazione predefinita in grassetto.
Valore Significato 0 Filtro Disabilitato 1 Filtro 111ns 2 Filtro 1.78 us 3 Filtro 14.22 us
Tabella 7: Opzioni del filtro AI Debounce
Tuttavia, indipendentemente dal tipo, tutti gli ingressi analogici possono essere ulteriormente filtrati una volta misurati i dati grezzi (da ADC o Timer). L'oggetto 61A0h AI Filter Type determina quale tipo di filtro viene utilizzato in base alla Tabella 8. Per impostazione predefinita, il filtraggio software aggiuntivo è disabilitato.
Valore Significato 0 Nessun filtro 1 Media mobile 2 Media ricorrente
Tabella 8: Opzioni del tipo di filtro AI
La costante del filtro AI dell'oggetto 61A1h viene utilizzata con tutti e tre i tipi di filtri secondo le formule seguenti:
Calcolo senza filtro: Valore = Input I dati sono semplicemente un'istantanea dell'ultimo valore misurato dall'ADC o dal timer.
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Calcolo con il filtro media mobile: (Input ValueN-1)
ValoreN = ValoreN-1 + CostanteFiltro
Questo filtro viene chiamato ogni 1 ms. Il valore FilterConstant memorizzato nell'oggetto 61A1h è 10 per impostazione predefinita.
Calcolo con il filtro della media ripetuta:
IngressoN
Valore = N
A ogni lettura del valore di input, questo viene aggiunto alla somma. A ogni N-esima lettura, la somma viene divisa per N e il risultato è il nuovo valore di input. Il valore e il contatore verranno impostati su zero per la lettura successiva. Il valore di N viene memorizzato nell'oggetto 61A1h ed è 10 per impostazione predefinita. Questo filtro viene chiamato ogni 1 ms.
Il valore del filtro viene spostato in base all'oggetto di sola lettura 2102h AI Cifre decimali FV e quindi scritto nell'oggetto di sola lettura 7100h AI Valore campo di input.
Il valore di 2102h dipenderà dal tipo di sensore AI e dall'intervallo di input selezionati e verrà aggiornato automaticamente in base alla Tabella 9 quando vengono modificati 6110h o 2100h. Anche tutti gli altri oggetti associati al valore del campo di input applicano questo oggetto. Questi oggetti sono 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End e 2111h AI Error Clear Hysteresis. Questi oggetti vengono inoltre aggiornati automaticamente quando vengono modificati il tipo o l'intervallo.
Tipo di sensore e portata
Decimale
Cifre
Voltage: Tutte le gamme
3 [mV]
Corrente: Tutte le gamme
3 [unità di misura]
Frequenza: da 0.5 Hz a 20 kHz 0 [Hz]
Frequenza: Modalità RPM
1 [0.1 giri al minuto]
PWM: Tutte le gamme
1 [0.1%]
Input digitale
0 [Acceso/Spento]
Contatore: conteggio degli impulsi
0 [impulsi]
Contatore: Finestra Tempo/Impulso 3 [ms]
Tabella 9: Cifre decimali AI FV a seconda del tipo di sensore
Si tratta dell'FV di input AI utilizzato dall'applicazione per il rilevamento degli errori e come segnale di controllo per altri blocchi logici (ad esempio controllo dell'output). L'oggetto 7100h è mappabile su un TPDO e per impostazione predefinita è mappato su TPDO1.
Anche l'oggetto di sola lettura 7130h AI Input Process Value è mappabile. Tuttavia, i valori predefiniti per gli oggetti 7121h AI Scaling 1 PV e 7123h AI Scaling 2 PV sono impostati su 7120h e 7122h rispettivamente, mentre l'oggetto 6132h AI Decimal Digits PV viene inizializzato automaticamente su 2102h. Ciò significa che la relazione predefinita tra FV e PV è uno a uno, quindi l'oggetto 7130h non è mappato su un TPDO per impostazione predefinita.
Se si desidera una relazione lineare diversa tra ciò che viene misurato e ciò che viene inviato al bus CANopen, è possibile modificare gli oggetti 6132h, 7121h e 7123h. La relazione lineare
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-8
relazione profile è mostrato nella Figura 7 qui sotto. Se si desidera una risposta non lineare, è possibile utilizzare il blocco funzione della tabella di ricerca, come descritto nella sezione 1.7.
Figura 7 Ingresso analogico Scala lineare FV a PV Come affermato in precedenza, gli oggetti di scala FV vengono aggiornati automaticamente con le modifiche del tipo di sensore o dell'intervallo. Questo perché gli oggetti 7120h e 7122h non vengono utilizzati solo in una conversione lineare da FV a PV come descritto sopra, ma anche come limiti minimo e massimo quando l'ingresso viene utilizzato per controllare un altro blocco logico. Pertanto, i valori in questi oggetti sono importanti, anche quando l'oggetto AI Input PV non viene utilizzato.
Gli oggetti AI Span Start e AI Span End vengono utilizzati per il rilevamento degli errori, quindi vengono automaticamente aggiornati per valori ragionevoli man mano che il Tipo/Intervallo cambia. Anche l'oggetto Error Clear Hysteresis viene aggiornato, poiché anch'esso viene misurato nella stessa unità dell'oggetto AI Input FV.
La Tabella 10 elenca i valori predefiniti caricati negli oggetti 7120h, 7122h, 7148h, 7149h e 2111h per ogni combinazione di Tipo di sensore e Intervallo di input. Ricorda che a tutti questi oggetti sono applicate le cifre decimali come descritto nella Tabella 9.
Tipo di sensore/intervallo di input
Voltage: da 0 a 5 V Voltage: da 0 a 10 V Corrente: da 0 a 20 mA Corrente: da 4 a 20 mA Frequenza: da 0.5 Hz a 20 kHz Frequenza: modalità RPM PWM: da 0 a 100% Ingresso digitale Ingresso contatore
ore 7148
ore 7120
ore 7122
ore 7149
Inizio AI Span AI Scala AI 1 FV Scala AI 2 FV Fine AI Span
(vale a dire Errore Min) (vale a dire Input Min) (vale a dire Input Max) (vale a dire Errore Max)
200 [mV]
500 [mV]
4500 [mV]
4800 [mV]
200 [mV]
500 [mV]
9500 [mV]
9800 [mV]
0 [unità di misura]
0 [unità di misura]
20000 [unità di misura]
20000 [unità di misura]
1000 [unità di misura]
4000 [unità di misura]
20000 [unità di misura]
21000 [unità di misura]
100[Hz]
150[Hz]
2400[Hz]
2500 Hz]
500 [0.1 giri al minuto] 1000 [0.1 giri al minuto] 30000 [0.1 giri al minuto] 33000 [0.1 giri al minuto]
10 [0.1%]
50 [0.1%]
950 [0.1%]
990 [0.1%]
SPENTO
SPENTO
ON
ON
0
0
60000
60000
Tabella 10: Impostazioni predefinite degli oggetti AI in base al tipo di sensore e all'intervallo di input
2111h Errore Cancella isteresi
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1 giri/min] 10 [0.1%] 0
60000
Quando si modificano questi oggetti, la Tabella 11 delinea i vincoli di intervallo imposti a ciascuno in base alla combinazione di Tipo di sensore e Intervallo di input selezionata. In tutti i casi, il valore MAX è l'estremità superiore dell'intervallo (ad esempio 5 V o ) L'oggetto 7122h non può essere impostato più alto di MAX, mentre 7149h può essere impostato fino al 110% di MAX. L'oggetto 2111h, d'altro canto, può essere impostato solo fino al valore massimo del 10% di MAX. La Tabella 11 utilizza l'unità di base dell'input, ma ricorda che i limiti avranno anche l'oggetto 2102h applicato a loro come da Tabella 9.
Tipo di sensore/intervallo di input
ore 7148
ore 7120
ore 7122
7149 ore 2111 ore
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Voltage: da 0 a 5 V e da 0 a
10V
Corrente: da 0 a 20 mA
0 a 7120h
7148h a 7122h
Giri al minuto: da 0 a 6000 giri al minuto
7120h a 7149h
PWM: da 0 a 100%
Se(7149h>MAX)
Corrente: da 4 a 20 mA
0 a 7120h
7148h a 7122h Se (7148h<4mA) 4mA a 7122h
Da 7120h a MAX
Frequenza: da 0.5 Hz a 20 kHz
Da 0.1 Hz a 7120h
Da 7148h a 7122h Se (7148h < 0.5 Hz) Da 0.5 Hz a 7122h
Tabella 11: Intervalli di oggetti AI in base al tipo di sensore e all'intervallo di input
7122h al 110% di
Massimo
10% del MASSIMO
Gli ultimi oggetti associati al blocco di input analogico rimasti da discutere sono quelli associati al rilevamento di guasti. Se l'input calcolato (dopo la misurazione e il filtraggio) dovesse rientrare nell'intervallo consentito, come definito dagli oggetti AI Span Start e AI Span End, verrà impostato un flag di errore nell'applicazione se e solo se l'oggetto 2110h AI Error Detect Enabled è impostato su TRUE (1).
Quando (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), viene impostato un flag "Out of Range Low". Se il flag rimane attivo per il tempo di ritardo di reazione all'errore AI 2112h, verrà aggiunto un messaggio di emergenza di sovraccarico di input (EMCY) all'oggetto 1003h Pre-Defined Error Field. Analogamente, quando (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), viene impostato un flag "Out of Range High" e verrà creato un messaggio EMCY se dovesse rimanere attivo per tutto il periodo di ritardo. In entrambi i casi, l'applicazione reagirà al messaggio EMCY come definito dall'oggetto 1029h Error Behaviour al sottoindice corrispondente a un Input Fault. Fare riferimento alle sezioni 3.2.4 e 3.2.13 per ulteriori informazioni sugli oggetti 1003h e 1029h.
Una volta rilevato l'errore, il flag associato verrà cancellato solo quando l'input torna nell'intervallo. L'oggetto 2111h AI Error Clear Hysteresis viene utilizzato qui in modo che il flag di errore non venga impostato/cancellato continuamente mentre l'AI Input FV si aggira intorno al valore AI Span Start/End.
Per cancellare un flag "Out of Range Low", AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Per cancellare un flag "Out of Range High", AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Entrambi i flag non possono essere attivi contemporaneamente. Impostando uno di questi flag si cancella automaticamente anche l'altro.
1.4. Blocco funzione tabella di ricerca
I blocchi funzione della tabella di consultazione (LTz) non vengono utilizzati per impostazione predefinita.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-10
Figura 16 Oggetti della tabella di ricerca
Le tabelle di ricerca vengono utilizzate per fornire una risposta di output fino a 10 pendenze per input. La dimensione dell'array degli oggetti 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV e 30z6h Point YAxis PV mostrati nel diagramma a blocchi sopra è quindi 11.
Nota: se sono necessarie più di 10 pendenze, è possibile utilizzare un blocco logico per combinare fino a tre tabelle e ottenere 30 pendenze, come descritto nella Sezione 1.8.
Ci sono due parametri chiave che influenzeranno il comportamento di questo blocco funzione. Gli oggetti 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source e 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number insieme definiscono la sorgente di controllo per il blocco funzione. Quando viene modificata, la tabella dei valori nell'oggetto 30z5h deve essere aggiornata con nuovi valori predefiniti basati sulla sorgente X-Axis selezionata come descritto nelle Tabelle 15 e 16.
Il secondo parametro che influenzerà il blocco funzione è il sottoindice 30 dell'oggetto 4z1h che definisce il "Tipo asse X". Per impostazione predefinita, le tabelle hanno un output `Risposta dati' (0). In alternativa, può essere selezionato come `Risposta temporale' (1), descritto più avanti nella Sezione 1.7.4.
1.4.1. Asse X, risposta dei dati di ingresso
Nel caso in cui "Tipo asse X" = "Risposta dati", i punti sull'asse X rappresentano i dati della sorgente di controllo.
Per esempioample, se la sorgente di controllo è un ingresso universale, impostare come tipo 0-5 V, con un intervallo operativo da 0.5 V a 4.5 V. L'oggetto 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV dovrebbe essere impostato in modo da corrispondere a quello dell'oggetto 2102 AI Decimal Digits FV. L'asse X potrebbe essere impostato per avere un "LTz Point X-Axis PV sub-index 2" di 500 e il setpoint "LTz Point X-Axis PV sub-index 11" sarà impostato su 4500. Il primo punto "LTz Point X-Axis PV sub-index 1" dovrebbe iniziare da 0 in questo caso. Per la maggior parte delle "Risposte dati", il valore predefinito al punto (1,1) è [0,0].
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-11
Tuttavia, se l'input minimo è inferiore a zero, ad esempioampun ingresso resistivo che riflette la temperatura nell'intervallo da -40ºC a 210ºC, quindi il "sottoindice PV dell'asse X del punto LTz 1" verrà impostato al minimo, in questo caso -40ºC.
Il vincolo sui dati dell'asse X è che il valore dell'indice successivo sia maggiore o uguale a quello sottostante, come mostrato nell'equazione sottostante. Pertanto, quando si regolano i dati dell'asse X, si consiglia di modificare prima X11, quindi gli indici inferiori in ordine decrescente.
Intervallo di ingresso minimo <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Intervallo di ingresso massimo
Come affermato in precedenza, MinInputRange e MaxInputRange saranno determinati dagli oggetti di ridimensionamento associati alla sorgente dell'asse X selezionata, come descritto nella Tabella 17.
1.4.2. Asse Y, output della tabella di ricerca
Per impostazione predefinita, si presume che l'output dal blocco funzione della tabella di ricerca sarà una percentualetagun valore compreso tra 0 e 100.
Infatti, finché tutti i dati sull'asse Y sono 0<=Y[i]<=100 (dove i = da 1 a 11), gli altri blocchi funzione che utilizzano la tabella di ricerca come sorgente di controllo avranno 0 e 100 come valori di Scala 1 e Scala 2 utilizzati nei calcoli lineari mostrati nella Tabella 17.
Tuttavia, l'asse Y non ha vincoli sui dati che rappresenta. Ciò significa che è possibile stabilire facilmente risposte inverse o crescenti/decrescenti o altre. L'asse Y non deve essere una percentualetage output ma potrebbe rappresentare invece valori di processo su larga scala.
Per esempioample, se l'asse X di una tabella dovesse essere un valore resistivo (come letto da un ingresso analogico), l'uscita della tabella potrebbe essere la temperatura da un sensore NTC nell'intervallo Y1=125ºC a Y11= -20ºC. Se questa tabella viene utilizzata come sorgente di controllo per un altro blocco funzione (ad esempio feedback a un controllo PID), allora la scala 1 sarebbe -20 e la scala 2 sarebbe 125 quando utilizzata in una formula lineare.
Figura 17 Tabella di consultazione ExampResistenza vs. Temperatura NTC
In tutti i casi il controller esamina l'intero intervallo di dati nei sottoindici dell'asse Y e seleziona il valore più basso come MinOutRange e il valore più alto come MaxOutRange. Finché non sono entrambi compresi nell'intervallo da 0 a 100, vengono passati direttamente ad altri blocchi funzione come limiti nell'output della tabella di ricerca. (vale a dire valori di Scaling 1 e Scaling 2 nei calcoli lineari.)
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Anche se alcuni punti dati vengono "ignorati" come descritto nella Sezione 1.7.3, vengono comunque utilizzati nella determinazione dell'intervallo dell'asse Y. Se non tutti i punti dati verranno utilizzati, si consiglia di impostare Y10 sul limite minimo dell'intervallo e Y11 sul massimo per primo. In questo modo, l'utente può ottenere risultati prevedibili quando utilizza la tabella per pilotare un altro blocco funzione, come un'uscita analogica.
1.4.3 Risposta punto a punto
Per impostazione predefinita, tutte e sei le tabelle di ricerca hanno una risposta lineare semplice da 0 a 100 in incrementi di 10 per entrambi gli assi X e Y. Per una risposta lineare uniforme, ogni punto nell'array 30z4h LTz Point Response è impostato per un `Ramp Per uscire.
In alternativa, l'utente potrebbe selezionare una risposta `Step To' per 30z4h, dove N = da 2 a 11. In questo caso, qualsiasi valore di input compreso tra XN-1 e XN produrrà un output dal blocco funzione della tabella di ricerca di YN. (Ricorda: il sottoindice 1 della risposta al punto LTz definisce il tipo di asse X)
La figura 18 mostra la differenza tra queste due risposte profilecon le impostazioni predefinite.
Figura 18 Tabella di ricerca predefinita con Ramp e risposte graduali
Infine, qualsiasi punto eccetto (1,1) può essere selezionato per una risposta `Ignore'. Se il sottoindice N della risposta al punto LTz è impostato su ignore, allora tutti i punti da (XN, YN) a (X11, Y11) saranno anch'essi ignorati. Per tutti i dati maggiori di XN-1, l'output dal blocco funzione della tabella di ricerca sarà YN-1.
Una combinazione di `Ramp Le risposte "A", "Salta a" e "Ignora" possono essere utilizzate per creare un output pro specifico dell'applicazionefile. Un example in cui lo stesso input viene utilizzato come asse X per due tabelle, ma in cui il profilo di outputfiles `si specchiano' a vicenda per una risposta del joystick a banda morta è mostrato nella Figura 19. L'example mostra una doppia pendenza percentualetage risposta di uscita per ciascun lato della banda morta, ma è possibile aggiungere facilmente pendenze aggiuntive in base alle necessità. (Nota: in questo caso, poiché le uscite analogiche rispondono direttamente al profile dalle tabelle di ricerca, entrambi avrebbero impostato l'oggetto 2342h AO Control Response su `Single Output Profile.')
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Figura 19 Tabella di consultazione Examples per la configurazione della risposta deadband del joystick a doppia pendenza
Riassumendo, la Tabella 24 delinea le diverse risposte che possono essere selezionate per l'oggetto 30z4h, sia per il tipo di asse X che per ciascun punto nella tabella.
Sottoindice 1
2 a 11 1
2 a 11 1
Da 2 a 11
Valore Significato
0
Risposta dati (tipo asse X) Ignora (questo punto e tutti quelli successivi)
1
Risposta temporale (tipo asse X) Ramp A (questo punto)
2
N/A (non è un'opzione consentita) Vai a (questo punto)
Tabella 12: Opzioni di risposta del punto LTz
1.4.4. Asse X, risposta temporale
Come accennato nella Sezione 1.5, è possibile utilizzare anche una tabella di ricerca per ottenere una risposta di output personalizzata in cui il "Tipo di asse X" è una "Risposta temporale". Quando questa opzione è selezionata, l'asse X rappresenta ora il tempo, in unità di millisecondi, mentre l'asse Y rappresenta ancora l'output del blocco funzione.
In questo caso, la sorgente di controllo dell'asse X viene trattata come un input digitale. Se il segnale è effettivamente un input analogico, viene interpretato come un input digitale secondo la Figura 5. Quando l'input di controllo è ON, l'output verrà modificato in un periodo di tempo in base al profile nella tabella di ricerca. Una volta che il profile è terminato (ad esempio ha raggiunto l'indice 11 o una risposta "Ignorato"), l'output rimarrà all'ultimo output alla fine del profile finché l'ingresso di controllo non si disattiva.
Quando l'ingresso di controllo è OFF, l'uscita è sempre a zero. Quando l'ingresso è ON, il profile Inizia SEMPRE dalla posizione (X1, Y1) che è 0 in uscita per 0 ms.
Quando si utilizza la tabella di ricerca per guidare un output in base al tempo, è obbligatorio che gli oggetti 2330h Ramp Su e 2331h Ramp In basso nel blocco funzione di output analogico deve essere impostato su zero. Altrimenti, il risultato di output non corrisponderà al profile come previsto. Ricorda, inoltre, che la scala AO dovrebbe essere
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impostato per corrispondere alla scala dell'asse Y della tabella per ottenere una risposta 1:1 di AO Output FV rispetto a LTz Output Y-Axis PV. Un'applicazione in cui la funzione di risposta temporale sarebbe utile è il riempimento di una frizione quando è inserita una trasmissione. Un example di alcuni riempimenti profiles è mostrato nella Figura 20.
Figura 20 Tabella di ricerca Tempo di risposta Clutch Fill Profiles
In una risposta temporale, i dati nell'oggetto 30z5h LTz Point X-Axis PV vengono misurati in millisecondi e l'oggetto 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV viene automaticamente impostato su 0. Deve essere selezionato un valore minimo di 1 ms per tutti i punti diversi dal sottoindice 1 che viene automaticamente impostato su [0,0]. L'intervallo di tempo tra ciascun punto sull'asse X può essere impostato da 1 ms a 24 ore. [86,400,000 ms] 1.4.5. Nota finale sulla tabella di ricerca
Un'ultima nota sulle tabelle di ricerca è che se un input digitale viene selezionato come sorgente di controllo per l'asse X, verrà misurato solo 0 (Off) o 1 (On). Assicurarsi che l'intervallo di dati per l'asse X sulla tabella venga aggiornato in modo appropriato in questa condizione.
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1.5. Blocco funzionale logico programmabile Le funzioni del blocco funzionale logico programmabile (LBx) non vengono utilizzate per impostazione predefinita.
Figura 21 Oggetti del blocco logico
Questo blocco funzione è ovviamente il più complicato di tutti, ma molto potente. Qualsiasi LBx (dove X=1 a 4) può essere collegato a un massimo di tre tabelle di ricerca, una qualsiasi delle quali verrebbe selezionata solo in determinate condizioni. Tre tabelle qualsiasi (delle 6 disponibili) possono essere associate alla logica, e quali vengono utilizzate è completamente configurabile sull'oggetto 4×01 LBx Lookup Table Number.
Se le condizioni sono tali che una particolare tabella (A, B o C) è stata selezionata come descritto nella Sezione 1.8.2, allora l'output dalla tabella selezionata, in qualsiasi momento, verrà passato direttamente al sottoindice corrispondente X di LBx nell'oggetto mappabile di sola lettura 4020h Logic Block Output PV. Il numero di tabella attiva può essere letto dall'oggetto di sola lettura 4010h Logic Block Selected Table.
Pertanto, un LBx consente fino a tre diverse risposte allo stesso input, o tre diverse risposte a input diversi, per diventare il controllo per un altro blocco funzione, come un analogico
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output. Qui, la "Sorgente di controllo" per il blocco reattivo verrebbe selezionata come `Blocco funzione logica programmabile', come descritto nella Sezione 1.5.
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Per abilitare uno qualsiasi dei blocchi logici, il sottoindice corrispondente nell'oggetto 4000h Logic Block Enable deve essere impostato su TRUE. Sono tutti disabilitati per impostazione predefinita.
La logica viene valutata nell'ordine mostrato nella Figura 22. Solo se non è stata selezionata una tabella con indice inferiore (A, B, C) verranno esaminate le condizioni per la tabella successiva. La tabella predefinita viene sempre selezionata non appena viene valutata. È quindi necessario che la tabella predefinita sia sempre l'indice più alto in qualsiasi configurazione.
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Figura 22 Diagramma di flusso del blocco logico
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1.5.1. Valutazione delle condizioni
Il primo passo per determinare quale tabella verrà selezionata come tabella attiva è valutare innanzitutto la
condizioni associate a una data tabella. Ogni tabella ha associate fino a tre condizioni
che può essere valutato. Gli oggetti condizionali sono oggetti DEFSTRUCT personalizzati definiti come mostrato in
Tabella 25.
Nome del sottoindice dell'indice
Tipo di dati
4xyz*
0
Sottoindice più alto supportato UNSIGNED8
1
Argomento 1 Fonte
NON FIRMATO8
2
Argomento 1 Numero
NON FIRMATO8
3
Argomento 2 Fonte
NON FIRMATO8
4
Argomento 2 Numero
NON FIRMATO8
5
Operatore
NON FIRMATO8
* Blocco logico X Funzione Y Condizione Z, dove X = da 1 a 4, Y = A, B o C e Z = da 1 a 3
Tabella 13: Definizione della struttura delle condizioni LBx
Gli oggetti 4x11h, 4x12h e 4x13h sono le condizioni valutate per la selezione della Tabella A. Gli oggetti 4x21h, 4x22h e 4x23h sono le condizioni valutate per la selezione della Tabella B. Gli oggetti 4x31h, 4x32h e 4x33h sono le condizioni valutate per la selezione della Tabella C.
L'argomento 1 è sempre un output logico da un altro blocco funzione, come elencato nella Tabella 15. Come sempre, l'input è una combinazione degli oggetti del blocco funzione 4xyzh sottoindice 1 "Argomento 1 Sorgente" e "Argomento 1 Numero".
L'argomento 2, d'altro canto, potrebbe essere un altro output logico come con l'argomento 1, O un valore costante impostato dall'utente. Per usare una costante come secondo argomento nell'operazione, imposta "Argomento 2 Source" su `Constant Function Block' e "Argomento 2 Number" sul sottoindice desiderato. Quando definisci la costante, assicurati che usi la stessa risoluzione (cifre decimali) dell'input dell'argomento 1.
L'argomento 1 viene valutato rispetto all'argomento 2 in base all'"Operatore" selezionato nel sottoindice 5 dell'oggetto condizione. Le opzioni per l'operatore sono elencate nella Tabella 26 e il valore predefinito è sempre `Uguale' per tutti gli oggetti condizione.
Significato del valore 0 =, uguale 1 !=, diverso 2 >, maggiore di 3 >=, maggiore o uguale 4 <, minore di 5 <=, minore o uguale
Tabella 14: Opzioni dell'operatore di condizione LBx
Per esempioample, una condizione per una selezione del cambio di controllo della trasmissione, come mostrato nella Figura 20 nella sezione precedente, potrebbe essere che il regime del motore sia inferiore a un certo valore per selezionare un programma Soft FillfileIn questo caso, "Argomento 1 Sorgente" potrebbe essere impostato su `Blocco Funzione Ingresso Analogico' (dove l'ingresso è configurato per il prelievo RPM), "Argomento 2 Sorgente" su `Blocco Funzione Costante' e "Operatore" su `<, Minore di'. L'oggetto 5010h Costante FV al sottoindice "Argomento 2 Numero" verrebbe impostato su qualsiasi RPM di interruzione richiesto dall'applicazione.
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Per impostazione predefinita, entrambi gli argomenti sono impostati su `Control Source Not Used', che disabilita la condizione e genera automaticamente un valore di N/A come risultato. Sebbene si ritenga generalmente che ogni condizione verrà valutata come TRUE o FALSE, la realtà è che potrebbero esserci quattro possibili risultati, come descritto nella Tabella 27.
Valore 0 1 2 3
Significato Falso Vero Errore non applicabile
Motivo (Argomento 1) Operatore (Argomento 2) = Falso (Argomento 1) Operatore (Argomento 2) = Vero L'uscita dell'argomento 1 o 2 è stata segnalata come in uno stato di errore L'argomento 1 o 2 non è disponibile (cioè impostato su `Control Source Non usato')
Tabella 15: Risultati della valutazione delle condizioni LBx
1.5.2. Selezione della tabella
Per determinare se verrà selezionata una tabella specifica, vengono eseguite operazioni logiche sui risultati delle condizioni come determinato dalla logica nella Sezione 1.8.1. Sono disponibili diverse combinazioni logiche che possono essere selezionate, come elencato nella Tabella 28. Il valore predefinito per l'oggetto 4x02h LBx Function Logical Operator dipende dal sottoindice. Per il sottoindice 1 (Tabella A) e 2 (Tabella B), viene utilizzato l'operatore `Cnd1 And Cnd2 And Cnd3′, mentre il sottoindice 3 (Tabella C) è impostato come risposta `Default Table”.
Significato del valore 0 Tabella predefinita 1 Cnd1 e Cnd2 e Cnd3 2 Cnd1 o Cnd2 o Cnd3 3 (Cnd1 e Cnd2) o Cnd3 4 (Cnd1 o Cnd2) e Cnd3
Tabella 16: Opzioni dell'operatore logico della funzione LBx
Non tutte le valutazioni avranno bisogno di tutte e tre le condizioni. Il caso riportato nella sezione precedente, ad esample, ha solo una condizione elencata, ovvero che il regime motore sia inferiore a un certo valore. Pertanto, è importante capire come gli operatori logici valuterebbero un risultato Errore o N/A per una condizione, come descritto nella Tabella 29.
Tabella predefinita degli operatori logici Cnd1 e Cnd2 e Cnd3
Seleziona condizioni Criteri La tabella associata viene selezionata automaticamente non appena viene valutata. Dovrebbe essere utilizzata quando due o tre condizioni sono rilevanti e tutte devono essere Vere per selezionare la tabella.
Se una qualsiasi condizione è uguale a False o Error, la tabella non viene selezionata. Un N/A viene trattato come un True. Se tutte e tre le condizioni sono True (o N/A), la tabella viene selezionata.
Cnd1 O Cnd2 O Cnd3
If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Then Usa tabella Dovrebbe essere utilizzato quando è rilevante una sola condizione. Può essere utilizzato anche con due o tre condizioni rilevanti.
Se una qualsiasi condizione viene valutata come True, la tabella viene selezionata. I risultati di errore o N/D vengono considerati falsi
If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Then Usa tabella (Cnd1 e Cnd2) oppure Cnd3 Da utilizzare solo quando tutte e tre le condizioni sono rilevanti.
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Se sia la condizione 1 che la condizione 2 sono vere, OPPURE la condizione 3 è vera, la tabella viene selezionata. I risultati di errore o N/D vengono considerati falsi
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Then Usa tabella (Cnd1 o Cnd2) e Cnd3 Da utilizzare solo quando tutte e tre le condizioni sono rilevanti.
Se la condizione 1 e la condizione 3 sono vere, oppure la condizione 2 e la condizione 3 sono vere, la tabella viene selezionata. I risultati di errore o N/D vengono considerati falsi
Se( ((Cnd1==Vero)||(Cnd2==Vero)) && (Cnd3==Vero) ) Quindi usa la tabella
Tabella 17: Valutazione delle condizioni LBx in base all'operatore logico selezionato
Se il risultato della logica della funzione è TRUE, allora la tabella di ricerca associata (vedere oggetto 4x01h) viene immediatamente selezionata come origine per l'output logico. Non vengono valutate altre condizioni per altre tabelle. Per questo motivo, la `Tabella predefinita' dovrebbe sempre essere impostata come la tabella con la lettera più alta utilizzata (A, B o C). Se non è stata impostata alcuna risposta predefinita, la Tabella A diventa automaticamente quella predefinita quando non sono vere condizioni per nessuna tabella da selezionare. Questo scenario dovrebbe essere evitato quando possibile per non causare risposte di output imprevedibili.
Il numero di tabella selezionato come sorgente di output viene scritto nel sottoindice X dell'oggetto di sola lettura 4010h Logic Block Selected Table. Ciò cambierà poiché condizioni diverse determinano l'utilizzo di tabelle diverse.
1.5.3. Uscita del blocco logico
Ricorda che la Tabella Y, dove Y = A, B o C nel blocco funzione LBx NON significa tabella di ricerca da 1 a 3. Ogni tabella ha l'oggetto 4x01h LBx Lookup Table Number che consente all'utente di selezionare quali tabelle di ricerca desidera associare a un particolare blocco logico. Le tabelle predefinite associate a ciascun blocco logico sono elencate nella Tabella 30.
Numero di blocco logico programmabile
1 2 3 4
Tabella A Ricerca
Ricerca nella tabella B
Numero del blocco della tabella Numero del blocco della tabella
1
2
4
5
1
2
4
5
Tabella 18: Tabelle di ricerca predefinite LBx
Tabella C Numero del blocco della tabella di ricerca
3 6 3 6
Se la tabella di ricerca associata Z (dove Z è uguale al sottoindice 4010h X) non ha una "Sorgente asse X" selezionata, l'output di LBx sarà sempre "Non disponibile" finché quella tabella è selezionata. Tuttavia, se LTz è configurato per una risposta valida a un input, che sia Data o Time, l'output del blocco funzione LTz (vale a dire i dati dell'asse Y che sono stati selezionati in base al valore dell'asse X) diventerà l'output del blocco funzione LBx finché quella tabella è selezionata.
L'uscita LBx è sempre impostata come percentualetage, in base all'intervallo dell'asse Y per la tabella associata (vedere Sezione 1.7.2), viene scritto nel sottoindice X dell'oggetto di sola lettura 4020h Logic Block Output PV con una risoluzione di 1 cifra decimale.
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1.5.4 Idee di applicazione
Questa sezione non intende essere un elenco esaustivo di tutte le possibilità offerte dal Logic Block. Piuttosto, intende mostrare come alcune funzioni comuni, ma ampiamente diversificate, possono essere ottenute utilizzandolo.
a) Applicazione a doppia velocità In determinate condizioni, un'uscita analogica potrebbe essere pilotata tra Min_A e Max_A, mentre in altre la velocità è limitata facendo sì che l'uscita risponda alle variazioni dell'ingresso tra Min_B e Max _B.
b) Controllo della trasmissione multi-velocità Utilizzando un ingresso Forward come abilitazione di un'uscita analogica e l'ingresso Reverse come l'altro, si possono ottenere diversi procesfiles potrebbe essere selezionato in base alla velocità del motore come discusso in precedenza exampmeno.
c) Ottenere una migliore risoluzione (ad esempio fino a 30 pendenze) su una curva resistiva a temperatura per un sensore NTC. La condizione per la Tabella A sarebbe resistenza di ingresso <= R1, la Tabella B è ingresso <= R2 e la Tabella C come predefinita per valori di resistenza elevati.
1.6. Blocco funzione vario
Sono disponibili altri oggetti che non sono ancora stati discussi o menzionati brevemente di sfuggita (ad esempio le costanti). Questi oggetti non sono necessariamente associati tra loro, ma sono tutti discussi qui.
Figura 23 Oggetti vari
Gli oggetti 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV e EC Scaling 2 PV sono stati menzionati nella Sezione 1.5, Tabella 16. Questi oggetti consentono di mappare in modo indipendente i dati aggiuntivi ricevuti su un CANopen ® RPDO su vari blocchi funzione come sorgente di controllo. Ad esempioample, un loop PID deve avere due input (target e feedback), quindi uno di questi deve provenire dal bus CAN. Gli oggetti di ridimensionamento sono forniti per definire i limiti dei dati quando vengono utilizzati da un altro blocco funzione, come mostrato nella Tabella 17.
Gli oggetti 5020h Power Supply FV e 5030h Processor Temperature FV sono disponibili come feedback di sola lettura per ulteriori diagnosi.
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Object 5010h Constant Field Value è fornito per dare all'utente l'opzione per un valore fisso che può essere utilizzato da altri blocchi funzione. Il sottoindice 1 è fissato come FALSE (0) e il sottoindice 2 è sempre TRUE (1). Sono forniti altri 4 sottoindici per valori selezionabili dall'utente. (Default 25, 50, 75 e 100)
Le costanti vengono lette come dati reali (float) a 32 bit, quindi non viene fornito alcun oggetto cifra decimale. Quando si imposta la costante, assicurarsi di farlo con la risoluzione dell'oggetto che verrà confrontato con essa.
Le costanti False/True sono fornite principalmente per essere utilizzate con il blocco logico. Le costanti variabili sono utili anche con il blocco logico e possono essere utilizzate anche come target di setpoint per un blocco di controllo PID.
L'ultimo oggetto 5555h Start in Operational viene fornito come "cheat" quando l'unità non è destinata a funzionare con una rete CANopen (ad esempio un controllo autonomo) o sta lavorando su una rete composta esclusivamente da slave, quindi il comando OPERATION non verrà mai ricevuto da un master. Per impostazione predefinita, questo oggetto è disabilitato (FALSE).
Quando si utilizza 1IN-CAN come controller autonomo in cui 5555h è impostato su TRUE, si consiglia di disabilitare tutti i TPDO (impostare l'Event Timer su zero) in modo che non funzioni con un errore CAN continuo quando non è connesso a un bus.
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2. ISTRUZIONI PER L'INSTALLAZIONE
2.1. Dimensioni e piedinatura
Il controller valvola a ingresso singolo e doppia uscita è confezionato in un involucro di alluminio incapsulato, come mostrato nella Figura 24. L'assemblaggio ha una classificazione IP67.
Figura 24 Dimensioni dell'alloggiamento
Pin del connettore CAN e I/O # Funzione
1 BATT+ 2 Ingresso+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Ingresso6 BATT-
Tabella 19: Pinout del connettore
Connettore Deutsch IPD a 6 pin P/N: DT04-6P Un kit di spina di accoppiamento è disponibile come Axiomatic P/N: AX070119.
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2.2. Istruzioni per l'installazione
2.2.1. Note e avvertenze
Non installare vicino ad alto volumetage o dispositivi ad alta corrente. Mettere a terra il telaio per motivi di sicurezza e per una corretta schermatura EMI. Notare l'intervallo di temperatura di esercizio. Tutto il cablaggio di campo deve essere adatto a quella temperatura
gamma. Installare l'unità con spazio disponibile appropriato per la manutenzione e per un cablaggio adeguato
accesso (15 cm) e scarico della trazione (30 cm). Non collegare o scollegare l'unità mentre il circuito è sotto tensione, a meno che non si sappia che l'area è
non pericoloso.
2.2.2. Montaggio
Il modulo è progettato per il montaggio sul blocco valvole. Se è montato senza custodia, il controller deve essere montato orizzontalmente con i connettori rivolti a sinistra o a destra oppure con i connettori rivolti verso il basso, per ridurre la probabilità di ingresso di umidità.
Mascherare tutte le etichette se l'unità deve essere riverniciata, in modo che le informazioni sull'etichetta rimangano visibili.
Le gambe di montaggio includono fori dimensionati per bulloni #10 o M4.5. La lunghezza del bullone sarà determinata dallo spessore della piastra di montaggio dell'utente finale. In genere 20 mm (3/4 pollici) sono adeguati.
Se il modulo è montato lontano dal blocco valvole, nessun filo o cavo nel cablaggio deve superare i 30 metri di lunghezza. Il cablaggio di ingresso dell'alimentazione deve essere limitato a 10 metri.
2.2.3. Connessioni
Utilizzare le seguenti spine di accoppiamento Deutsch IPD per il collegamento alle prese integrali. Il cablaggio di queste spine di accoppiamento deve essere conforme a tutti i codici locali applicabili. Cablaggio di campo idoneo per la tensione nominaletagÈ necessario utilizzare ee corrente. La temperatura nominale dei cavi di collegamento deve essere di almeno 85°C. Per temperature ambiente inferiori a 10°C e superiori a +70°C, utilizzare un cablaggio sul campo adatto sia alla temperatura ambiente minima che a quella massima.
Connettore di accoppiamento della presa
Prese di accoppiamento come appropriato (fare riferimento a www.laddinc.com per maggiori informazioni sui contatti disponibili per questa spina di accoppiamento.) DT06-12SA e cuneo W12S
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2.2.4. Rumore Collegamenti elettrici e schermatura
Per ridurre il rumore, separare tutti i cavi di alimentazione e di uscita da quelli di ingresso e CAN. I cavi schermati proteggeranno dal rumore iniettato. I cavi schermati devono essere collegati alla sorgente di alimentazione o di ingresso, oppure al carico di uscita.
Lo shield CAN può essere collegato al controller tramite il pin CAN Shield fornito sul connettore. Tuttavia, in questo caso, l'altra estremità non deve essere collegata.
Tutti i fili utilizzati devono essere AWG 16 o 18.
2.2.5. Costruzioni di reti CAN
Axiomatic consiglia di realizzare reti multi-drop utilizzando una configurazione “daisy chain” o “backbone” con linee di discesa corte.
2.2.6. Terminazione CAN
È necessario terminare la rete; pertanto è richiesta una terminazione CAN esterna. Non devono essere utilizzati più di due terminatori di rete su una singola rete. Un terminatore è un resistore a film metallico da 121, 0.25 W, 1% posizionato tra i terminali CAN_H e CAN_L all'estremità di due nodi su una rete.
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3. DIZIONARIO DEGLI OGGETTI CANOPEN ®
Il dizionario degli oggetti CANopen del controller 1IN-CAN si basa sulla progettazione di dispositivi CiAfile DS-404 V1.2 (dispositivo profile per i controllori a ciclo chiuso). Il dizionario degli oggetti include oggetti di comunicazione oltre i requisiti minimi nel profile, nonché diversi oggetti specifici del produttore per funzionalità estese.
3.1. ID NODO e BAUDRATE
Per impostazione predefinita, il controller 1IN-CAN viene fornito programmato in fabbrica con un ID nodo = 127 (0x7F) e con Baudrate = 125 kbps.
3.1.1. Protocollo LSS per l'aggiornamento
L'unico modo per modificare il Node-ID e il Baudrate è utilizzare i Layer Settling Services (LSS) e i protocolli definiti dallo standard CANopen ® DS-305.
Seguire i passaggi sottostanti per configurare una delle due variabili usando il protocollo LSS. Se necessario, fare riferimento allo standard per informazioni più dettagliate su come usare il protocollo.
3.1.2 Impostazione del Node-ID
Imposta lo stato del modulo su LSS-configuration inviando il seguente messaggio:
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x04 0x01
(cs=4 per lo stato di commutazione globale) (passa allo stato di configurazione)
Imposta il Node-ID inviando il seguente messaggio:
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x11 ID nodo
(cs=17 per configurare node-id) (imposta il nuovo Node-ID come numero esadecimale)
Il modulo invierà la seguente risposta (qualsiasi altra risposta sarà considerata un fallimento):
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00
(cs=17 per configurare node-id)
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Salvare la configurazione inviando il seguente messaggio:
Lunghezza dati COB-ID articolo 0
Valore 0x7E5 1 0x17
(cs=23 per la configurazione del negozio)
Il modulo invierà la seguente risposta (qualsiasi altra risposta sarà considerata un fallimento):
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
(cs=23 per la configurazione del negozio)
Impostare lo stato del modulo su LSS-operation inviando il seguente messaggio: (Nota, il modulo verrà ripristinato allo stato pre-operativo)
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x04 0x00
(cs=4 per lo stato di commutazione globale) (passa allo stato di attesa)
3.1.3 Impostazione del baud rate
Imposta lo stato del modulo su LSS-configuration inviando il seguente messaggio:
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x04 0x01
(cs=4 per lo stato di commutazione globale) (passa allo stato di configurazione)
Impostare la velocità in baud inviando il seguente messaggio:
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E5 3 0x13 0x00 Indice
(cs=19 per configurare i parametri di temporizzazione dei bit) (passa allo stato di attesa) (seleziona l'indice di baudrate per tabella 32)
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-29
Indice
Velocità in bit
0
1 Mbit/s
1 800 kbit/s
2 500 kbit/s
3 250 kbit/s
4 125 kbit/s (predefinito)
5
riservato (100 kbit/s)
6
50 kbit/s
7
20 kbit/s
8
10 kbit/s
Tabella 20: Indici di baudrate LSS
Il modulo invierà la seguente risposta (qualsiasi altra risposta sarà considerata un fallimento):
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00
(cs=19 per configurare i parametri di temporizzazione dei bit)
Attivare i parametri di temporizzazione dei bit inviando il seguente messaggio:
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore
0x7E5
3
0x15
(cs=19 per attivare i parametri di temporizzazione dei bit)
Il ritardo definisce individualmente la durata dei due periodi di tempo da attendere fino a quando non viene eseguito lo switch dei parametri di temporizzazione dei bit (primo periodo) e prima di trasmettere qualsiasi messaggio CAN con i nuovi parametri di temporizzazione dei bit dopo aver eseguito lo switch (secondo periodo). L'unità di tempo del ritardo dello switch è 1 ms.
Salvare la configurazione inviando il seguente messaggio (sulla NUOVA velocità in baud):
Lunghezza dati COB-ID articolo 0
Valore 0x7E5 1 0x17
(cs=23 per la configurazione del negozio)
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-30
Il modulo invierà la seguente risposta (qualsiasi altra risposta sarà considerata un fallimento):
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1 Dati 2
Valore 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
(cs=23 per la configurazione del negozio)
Impostare lo stato del modulo su LSS-operation inviando il seguente messaggio: (Nota, il modulo verrà ripristinato allo stato pre-operativo)
Lunghezza COB-ID dell'articolo Dati 0 Dati 1
Valore 0x7E5 2 0x04 0x00
(cs=4 per lo stato di commutazione globale) (passa allo stato di attesa)
La seguente cattura dello schermo (sinistra) mostra che i dati CAN sono stati inviati (7E5h) e ricevuti (7E4h) dallo strumento quando il baudrate è stato modificato a 250 kbps utilizzando il protocollo LSS. L'altra immagine (destra) mostra cosa è stato stampato su un exampil menu di debug RS-232 mentre l'operazione era in corso.
Tra CAN Frame 98 e 99, la velocità in baud sullo strumento CAN Scope è stata modificata da 125 a 250 kbps.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-31
3.2. OGGETTI DI COMUNICAZIONE (DS-301 e DS-404)
Gli oggetti di comunicazione supportati dal controller 1IN-CAN sono elencati nella tabella seguente. Una descrizione più dettagliata di alcuni degli oggetti è fornita nei sottocapitoli seguenti. Solo quegli oggetti che hanno device-profile informazioni specifiche sono descritte. Per maggiori informazioni sugli altri oggetti, fare riferimento alla specifica del protocollo CANopen generico DS-301.
Indice (esadecimale)
Italiano: 1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 1A03
Oggetto
Tipo di dispositivo Registro errori Produttore Registro stato Campo errori predefinito Tempo di guardia Fattore tempo di vita Memorizza parametri Ripristina parametri predefiniti Tempo heartbeat del consumatore Tempo heartbeat del produttore Oggetto identità Verifica configurazione Comportamento errore Parametro di comunicazione RPDO1 Parametro di comunicazione RPDO2 Parametro di comunicazione RPDO3 Parametro di comunicazione RPDO4 Parametro di mappatura RPDO1 Parametro di mappatura RPDO2 Parametro di mappatura RPDO3 Parametro di mappatura RPDO4 Parametro di comunicazione TPDO1 Parametro di comunicazione TPDO2 Parametro di comunicazione TPDO3 Parametro di comunicazione TPDO4 Parametro di mappatura TPDO1 Parametro di mappatura TPDO2 Parametro di mappatura TPDO3 Parametro di mappatura TPDO4
Tipo di oggetto
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY ARRAY RECORD REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA REGISTRA
Tipo di dati
NON FIRMATO32 NON FIRMATO8 NON FIRMATO32 NON FIRMATO32 NON FIRMATO16 NON FIRMATO8 NON FIRMATO32 NON FIRMATO32 NON FIRMATO32 NON FIRMATO16
NON FIRMATO32 NON FIRMATO8
Accesso
RO RO RO RO RW ...
Mappatura DOP
No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-32
3.2.1. Oggetto 1000h: Tipo di dispositivo
Questo oggetto contiene informazioni sul tipo di dispositivo in base al dispositivo profile DS-404. Il parametro a 32 bit è diviso in due valori a 16 bit, che mostrano informazioni generali e aggiuntive come mostrato di seguito.
Informazioni aggiuntive MSB = 0x201F
Informazioni generali LSB = 0x0194 (404)
DS-404 definisce il campo Informazioni aggiuntive nel modo seguente: 0000h = riservato 0001h = blocco di ingresso digitale 0002h = blocco di ingresso analogico 0004h = blocco di uscita digitale 0008h = blocco di uscita analogica 0010h = blocco del controller (noto anche come PID) 0020h = blocco di allarme 0040h … 0800h = riservato 1000h = riservato 2000h = blocco della tabella di consultazione (specifico del produttore) 4000h = blocco logico programmabile (specifico del produttore) 8000h = blocco vario (specifico del produttore)
Descrizione oggetto
Indice
ore 1000
Nome
Tipo di dispositivo
Tipo di oggetto VAR
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 0xE01F0194
Valore predefinito 0xE01F0194
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-33
3.2.2. Oggetto 1001h: Registro degli errori
Questo oggetto è un registro di errore per il dispositivo. Ogni volta che viene rilevato un errore dal controller 1IN-CAN, viene impostato il bit di errore generico (bit 0). Solo se non ci sono errori nel modulo questo bit verrà cancellato. Nessun altro bit in questo registro viene utilizzato dal controller 1IN-CAN.
Descrizione oggetto
Indice
ore 1001
Nome
Registro degli errori
Tipo di oggetto VAR
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 00h o 01h
Valore predefinito 0
3.2.3. Oggetto 1002h: Registro di stato del produttore Questo oggetto viene utilizzato per scopi di debug del produttore.
3.2.4. Oggetto 1003h: Campo di errore predefinito
Questo oggetto fornisce una cronologia degli errori elencando gli errori nell'ordine in cui si sono verificati. Un errore viene aggiunto in cima all'elenco quando si verifica e viene immediatamente rimosso quando la condizione di errore è stata eliminata. L'ultimo errore è sempre al sottoindice 1, con il sottoindice 0 contenente il numero di errori attualmente nell'elenco. Quando il dispositivo è in uno stato privo di errori, il valore del sottoindice 0 è zero.
L'elenco degli errori può essere cancellato scrivendo uno zero nel sottoindice 0, che cancellerà tutti gli errori dall'elenco, indipendentemente dal fatto che siano ancora presenti o meno. Cancellare l'elenco NON significa che il modulo tornerà allo stato di comportamento privo di errori se almeno un errore è ancora attivo.
Il controller 1IN-CAN ha una limitazione di massimo 4 errori nell'elenco. Se il dispositivo registra più errori, l'elenco verrà troncato e le voci più vecchie andranno perse.
I codici di errore memorizzati nell'elenco sono numeri senza segno a 32 bit, composti da due campi a 16 bit. Il campo inferiore a 16 bit è il codice di errore EMCY, mentre il campo superiore a 16 bit è un codice specifico del produttore. Il codice specifico del produttore è diviso in due campi a 8 bit, con il byte superiore che indica la descrizione dell'errore e il byte inferiore che indica il canale su cui si è verificato l'errore.
Descrizione dell'errore MSB
ID canale
Codice di errore LSB EMCY
Se si utilizza node-guarding (non consigliato secondo l'ultimo standard) e si verifica un evento lifeguard, il campo specifico del produttore verrà impostato su 0x1000. D'altro canto, se un heartbeat consumer non viene ricevuto entro il lasso di tempo previsto, la descrizione dell'errore verrà impostata su 0x80 e il Channel-ID (nn) rifletterà il Node-ID del canale consumer che non stava producendo. In questo caso, il campo specifico del produttore sarà quindi 0x80nn. In entrambi i casi, il corrispondente codice di errore EMCY sarà il Guard Error 0x8130.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-34
Quando viene rilevato un errore di input analogico come descritto nella Sezione 1.3 o un output analogico non funziona come descritto nella Sezione 1.5, la Descrizione dell'errore rifletterà quale canale/i è in errore utilizzando la seguente tabella. Inoltre, se un RPDO non viene ricevuto entro il periodo "Event Timer" previsto, verrà segnalato un timeout RPDO. La Tabella 32 delinea i codici di campo di errore risultanti e i loro significati.
Codice campo errore
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h
Descrizione dell'errore
ore 20
ore 40
00 ore 10 ore 80 ore
Senso
ID
Senso
Codice EMCY
Ripristino errore EMCY (errore non più attivo)
Sovraccarico positivo
01h Ingresso analogico 1 F001h
(Fuori portata alto)
Sovraccarico negativo
01h Ingresso analogico 1
F001h
(Fuori portata basso)
Timeout RPDO
00h Non specificato
ore 8100
Evento bagnino
00h Non specificato
ore 8130
Timeout del battito cardiaco
nn ID nodo
ore 8130
Tabella 21: Codici di campo di errore predefiniti
Senso
Sovraccarico in ingresso
Sovraccarico in ingresso
Comunicazione – Errore generico bagnino/battito cardiaco Errore bagnino/battito cardiaco
Descrizione oggetto
Indice
ore 1003
Nome
Campo di errore predefinito
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Numero di voci
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori da 0 a 4
Valore predefinito 0
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h a 4 Campo di errore standard RO No UNSIGNED32 0
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-35
3.2.5. Oggetto 100Ch: Tempo di guardia
Gli oggetti all'indice 100Ch e 100Dh devono indicare il tempo di guardia configurato rispetto al fattore di durata. Il fattore di durata moltiplicato per il tempo di guardia fornisce il tempo di vita per il protocollo di protezione delle vite umane descritto in DS-301. Il valore del tempo di guardia deve essere fornito in multipli di ms e un valore di 0000h deve disabilitare la protezione delle vite umane.
Si noti che questo oggetto e quello di 100Dh sono supportati solo per retrocompatibilità. Lo standard raccomanda che le reti più recenti non utilizzino il protocollo di protezione della vita, ma piuttosto il monitoraggio del battito cardiaco. Sia il monitoraggio della vita che quello del battito cardiaco NON possono essere attivi contemporaneamente.
Descrizione oggetto
Indice
100Ch
Nome
Tempo di guardia
Tipo di oggetto VAR
Tipo di dati
NON FIRMATO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori da 0 a 65535
Valore predefinito 0
3.2.6. Oggetto 100Dh: Fattore di durata
Il fattore di durata moltiplicato per il tempo di guardia fornisce la durata del protocollo di protezione. Un valore di 00h disabiliterà la protezione.
Descrizione oggetto
Indice
100Dh
Nome
Fattore tempo di vita
Tipo di oggetto VAR
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori da 0 a 255
Valore predefinito 0
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-36
3.2.7. Oggetto 1010h: parametri di memorizzazione
Questo oggetto supporta il salvataggio dei parametri nella memoria non volatile. Per evitare la memorizzazione dei parametri per errore, la memorizzazione viene eseguita solo quando una firma specifica viene scritta nel sottoindice appropriato. La firma è "save".
La firma è un numero senza segno a 32 bit, composto dai codici ASCII della firma
caratteri, secondo la seguente tabella:
MSB
LSB
e
v
a
s
65 ore 76 ore 61 ore 73 ore
Dopo aver ricevuto la firma corretta su un sottoindice appropriato, il controller 1IN-CAN memorizzerà i parametri nella memoria non volatile e confermerà quindi la trasmissione SDO.
Con l'accesso in lettura, l'oggetto fornisce informazioni sulle capacità di salvataggio del modulo. Per tutti i sottoindici, questo valore è 1h, a indicare che il controller 1IN-CAN salva i parametri su comando. Ciò significa che se l'alimentazione viene rimossa prima che l'oggetto Store venga scritto, le modifiche all'Object Dictionary NON saranno state salvate nella memoria non volatile e andranno perse al successivo ciclo di accensione/spegnimento.
Descrizione oggetto
Indice
ore 1010
Nome
Memorizza parametri
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 4
Valore predefinito 4
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
Valore predefinito
1h
Salva tutti i parametri
RW
NO
0x65766173 (accesso in scrittura)
1h
(accesso in lettura)
1h
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-37
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
Valore predefinito
2h
Salva i parametri di comunicazione
RW
NO
0x65766173 (accesso in scrittura)
1h
(accesso in lettura)
1h
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
Valore predefinito
3h
Salva i parametri dell'applicazione
RW
NO
0x65766173 (accesso in scrittura)
1h
(accesso in lettura)
1h
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
Valore predefinito
4h
Salva i parametri del produttore
RW
NO
0x65766173 (accesso in scrittura)
1h
(accesso in lettura)
1h
3.2.8. Oggetto 1011h: Ripristina parametri
Questo oggetto supporta il ripristino dei valori predefiniti per il dizionario degli oggetti nella memoria non volatile. Per evitare il ripristino dei parametri per errore, il dispositivo ripristina i valori predefiniti solo quando una firma specifica viene scritta nel sottoindice appropriato. La firma è "load".
La firma è un numero senza segno a 32 bit, composto dai codici ASCII della firma
caratteri, secondo la seguente tabella:
MSB
LSB
d
a
o
l
64h 61h 6Fh 6Ch
Alla ricezione della firma corretta in un sottoindice appropriato, il controller 1IN-CAN ripristinerà i valori predefiniti nella memoria non volatile, quindi confermerà la trasmissione SDO. I valori predefiniti vengono impostati come validi solo dopo che il dispositivo è stato ripristinato o spento e riacceso. Ciò significa che il controller 1INCAN NON inizierà a utilizzare i valori predefiniti immediatamente, ma continuerà a funzionare da qualsiasi valore fosse presente nell'Object Dictionary prima dell'operazione di ripristino.
Con l'accesso in lettura, l'oggetto fornisce informazioni sulle capacità di ripristino dei parametri predefiniti del modulo. Per tutti i sottoindici, questo valore è 1h, a indicare che il controller 1IN-CAN ripristina i valori predefiniti su comando.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-38
Descrizione oggetto
Indice
ore 1011
Nome
Ripristina i parametri predefiniti
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 4
Valore predefinito 4
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h Ripristina tutti i parametri predefiniti RW No 0x64616F6C (accesso in scrittura), 1h (accesso in lettura) 1h
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
2h Ripristina i parametri di comunicazione predefiniti RW No 0x64616F6C (accesso in scrittura), 1h (accesso in lettura) 1h
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
3h Ripristina i parametri predefiniti dell'applicazione RW No 0x64616F6C (accesso in scrittura), 1h (accesso in lettura) 1h
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
4h Ripristina i parametri predefiniti del produttore RW No 0x64616F6C (accesso in scrittura), 1h (accesso in lettura) 1h
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-39
3.2.9. Oggetto 1016h: Tempo di heartbeat del consumatore
Il controller 1IN-CAN può essere un consumatore di oggetti heartbeat per un massimo di quattro moduli. Questo oggetto definisce il tempo di ciclo heartbeat previsto per quei moduli e, se impostato su zero, non viene utilizzato. Quando è diverso da zero, il tempo è un multiplo di 1 ms e il monitoraggio inizierà dopo la ricezione del primo heartbeat dal modulo. Se il controller 1IN-CAN non riesce a ricevere un heartbeat da un nodo nel lasso di tempo previsto, indicherà un errore di comunicazione e risponderà come da oggetto 1029h.
Bit 31-24
23-16
Valore riservato 00h Node-ID
Codificato come
NON FIRMATO8
15-0 Tempo di battito cardiaco NON FIRMATO16
Descrizione oggetto
Indice
ore 1016
Nome
Tempo di battito cardiaco del consumatore
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Numero di voci
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 4
Valore predefinito 4
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 1h a 4h Tempo di heartbeat del consumatore RW No UNSIGNED32 0
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-40
3.2.10. Oggetto 1017h: Tempo di heartbeat del produttore
Il controller 1IN-CAN potrebbe essere configurato per produrre un heartbeat ciclico scrivendo un valore diverso da zero su questo oggetto. Il valore verrà fornito in multipli di 1 ms e un valore di 0 disabiliterà l'heartbeat.
Descrizione oggetto
Indice
ore 1017
Nome
Tempo di battito cardiaco del produttore
Tipo di oggetto VAR
Tipo di dati
NON FIRMATO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori da 10 a 65535
Valore predefinito 0
3.2.11. Oggetto 1018h: Oggetto identità
L'oggetto identità indica i dati del controller 1IN-CAN, tra cui l'ID del fornitore, l'ID del dispositivo, i numeri di versione software e hardware e il numero di serie.
Nella voce Numero di revisione al sottoindice 3, il formato dei dati è come mostrato di seguito
Numero di revisione principale MSB (dizionario degli oggetti)
Revisione hardware
Versione software LSB
Descrizione oggetto
Indice
ore 1018
Nome
Oggetto Identità
Tipo di oggetto RECORD
Tipo di dati
Documento di identità
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Numero di voci
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 4
Valore predefinito 4
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h ID fornitore RO No 0x00000055 0x00000055 (assiomatico)
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-41
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
2h Codice prodotto RO No 0xAA031701 0xAA031701
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
3h Numero di revisione RO No UNSIGNED32 0x00010100
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Numero di serie 4h RO No UNSIGNED32 No
3.2.12. Oggetto 1020h: Verifica configurazione
Questo oggetto può essere letto per vedere in quale data è stato compilato il software (versione identificata nell'oggetto 1018h). La data è rappresentata come un valore esadecimale che mostra giorno/mese/anno secondo il formato seguente. Il valore orario al sottoindice 2 è un valore esadecimale che mostra l'ora in un orologio a 24 ore
MSB Giorno (in esadecimale da 1 byte)
00
Mese (in esadecimale da 1 byte) 00
Anno LSB (in esadecimale a 2 byte) Ora (in esadecimale a 2 byte)
Per esempioample, un valore di 0x10082010 indicherebbe che il software è stato compilato il 10 agosto 2010. Un valore di tempo di 0x00001620 indicherebbe che è stato compilato alle 4:20.
Descrizione oggetto
Indice
ore 1020
Nome
Verificare la configurazione
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Numero di voci
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 2
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-42
Valore predefinito Sottoindice Descrizione Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
2 1h Data di configurazione RO No UNSIGNED32 No
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
2h Tempo di configurazione RO No UNSIGNED32 No
3.2.13. Oggetto 1029h: comportamento di errore
Questo oggetto controlla lo stato in cui verrà impostato il controller 1IN-CAN in caso di errore del tipo associato al sottoindice.
Un errore di rete viene segnalato quando un RPDO non viene ricevuto entro il periodo di tempo previsto definito nel "Timer evento" degli oggetti di comunicazione associati (vedere la Sezione 3.2.14 per maggiori informazioni) o se un messaggio lifeguard o heartbeat non viene ricevuto come previsto. Gli errori di input sono definiti nella Sezione 1.3 e gli errori di output sono definiti nella Sezione 1.5.
Per tutti i sottoindici valgono le seguenti definizioni:
0 = Pre-operativo (il nodo torna allo stato pre-operativo quando viene rilevato questo errore)
1 = Nessun cambiamento di stato (il nodo rimane nello stesso stato in cui si trovava quando si è verificato l'errore)
2 = fermo
(il nodo passa in modalità di arresto quando si verifica l'errore)
Descrizione oggetto
Indice
ore 1029
Nome
Comportamento di errore
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Numero di voci
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 5
Valore predefinito 5
Descrizione del sottoindice Accesso al mapping PDO
1h Errore di comunicazione RW No
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-43
Intervallo di valori Valore predefinito Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Vedi sopra 1 (Nessun cambiamento di stato) 2h Errore di ingresso digitale (non utilizzato) RW No Vedi sopra 1 (Nessun cambiamento di stato)
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
3h Guasto ingresso analogico (AI1) RW No Vedere sopra 1 (Nessun cambiamento di stato)
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
4h Guasto uscita digitale (non utilizzato) RW No Vedere sopra 1 (Nessun cambiamento di stato)
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
5h Guasto uscita analogica (non utilizzato) RW No Vedere sopra 1 (Nessun cambiamento di stato)
3.2.14 Comportamento RPDO
In base allo standard CANopen ® DS-301, per la rimappatura deve essere utilizzata la seguente procedura, la stessa sia per RPDO che per TPDO.
a) Distruggere il PDO impostando il bit esistente (bit più significativo) del sottoindice 01h del parametro di comunicazione PDO corrispondente su 1b
b) Disabilitare la mappatura impostando il sottoindice 00h dell'oggetto di mappatura corrispondente su 0
c) Modificare la mappatura cambiando i valori dei sottoindici corrispondenti
d) Abilitare la mappatura impostando il sottoindice 00h sul numero di oggetti mappati
e) Creare il PDO impostando il bit esistente (bit più significativo) del sottoindice 01h del parametro di comunicazione PDO corrispondente a 0b
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-44
Il controller 1IN-CAN può supportare fino a quattro messaggi RPDO. Tutti gli RPDO sul controller 1IN-CAN utilizzano parametri di comunicazione predefiniti simili, con gli ID PDO impostati in base al set di connessioni predefinito descritto in DS-301. La maggior parte degli RPDO non esiste, non è consentito alcun RTR, utilizzano CAN-ID a 11 bit (frame di base valido) e sono tutti guidati da eventi. Mentre tutti e quattro hanno mapping predefiniti validi definiti (vedere di seguito), solo RPDO1 è abilitato di default (ad esempio, RPDO esiste).
Mapping RPDO1 all'oggetto 1600h: ID predefinito 0x200 + ID nodo
Valore del sottoindice
Oggetto
0
4
Numero di oggetti applicativi mappati in PDO
1
0x25000110
Extra ricevuto 1 PV
2
0x25000210
Extra ricevuto 2 PV
3
0x25000310
Extra ricevuto 3 PV
4
0x25000410
Extra ricevuto 4 PV
Mapping RTPDO2 all'oggetto 1601h: ID predefinito 0x300 + ID nodo
Valore del sottoindice
Oggetto
0
2
Numero di oggetti applicativi mappati in PDO
1
0x25000510
Extra ricevuto 1 PV (ad esempio feedback di controllo PID 1 PV)
2
0x25000610
Extra ricevuto 2 PV (ad esempio feedback di controllo PID 2 PV)
3
0
Non utilizzato di default
4
0
Non utilizzato di default
Mapping RPDO3 all'oggetto 1602h: ID predefinito 0x400 + ID nodo
Valore del sottoindice
Oggetto
0
0
Numero di oggetti applicativi mappati in PDO
1
0
Non utilizzato di default
2
0
Non utilizzato di default
3
0
Non utilizzato di default
4
0
Non utilizzato di default
Mapping RPDO4 all'oggetto 1603h: ID predefinito 0x500 + ID nodo
Valore del sottoindice
Oggetto
0
0
Numero di oggetti applicativi mappati in PDO
1
0
Non utilizzato di default
2
0
Non utilizzato di default
3
0
Non utilizzato di default
4
0
Non utilizzato di default
Nessuno di loro ha la funzione timeout abilitata, ovvero il "Timer evento" sul sottoindice 5 è impostato su zero. Quando questo viene modificato in un valore diverso da zero, se l'RPDO non è stato ricevuto da un altro nodo entro il periodo di tempo definito (mentre è in modalità operativa), viene attivato un errore di rete e il controller passerà allo stato operativo definito nell'oggetto 1029h sottoindice 4.
Descrizione oggetto
Indice
1400h a 1403h
Nome
Parametro di comunicazione RPDO
Tipo di oggetto RECORD
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-45
Tipo di dati
Registro delle comunicazioni PDO
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Numero di voci
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 5
Valore predefinito 5
Sottoindice
1h
Descrizione
COB-ID utilizzato da RPDO
Accesso
RW
ID RPDOx
Mappatura DOP No
1
ore 0200
Intervallo di valori Vedere la definizione del valore in DS-301
2
ore 0300
Valore predefinito 40000000h + RPDO1 + ID nodo
3
ore 0400
C0000000h + RPDOx + ID nodo
4
ore 0500
Node-ID = Node-ID del modulo. I COB-ID RPDO vengono aggiornati automaticamente se il
Il Node-ID viene modificato dal protocollo LSS.
80000000h nel COB-ID indica che il PDO non esiste (distrutto)
04000000h nel COB-ID indica che non è consentito alcun RTR sul PDO
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
2h Tipo di trasmissione RO No Vedere la definizione del valore in DS-301 255 (FFh) = Event Driven
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
3h Tempo di inibizione RW No Vedere la definizione del valore in DS-301 0
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
4h Voce di compatibilità RW No UNSIGNED8 0
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
5 Event-timer RW No Vedere la definizione del valore in DS-301
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-46
Valore predefinito 0
Promemoria: un timer di evento diverso da zero per un RPDO significa che verrà segnalato un errore di rete se non viene ricevuto entro questo intervallo di tempo mentre si è in modalità operativa.
3.2.15. Comportamento TPDO
Il controller 1IN-CAN può supportare fino a quattro messaggi TPDO. Tutti i TPDO sul controller 1IN-CAN utilizzano parametri di comunicazione predefiniti simili, con gli ID PDO impostati in base al set di connessioni predefinito descritto in DS-301. La maggior parte dei TPDO non esiste, non è consentito alcun RTR, utilizzano CAN-ID a 11 bit (base frame valido) e sono tutti basati sul tempo. Mentre tutti e quattro hanno mapping predefiniti validi definiti (vedere di seguito), solo TPDO1 è abilitato di default (vale a dire TPDO esiste).
Mapping TPDO1 all'oggetto 1A00h: ID predefinito 0x180 + ID nodo
Valore del sottoindice
Oggetto
0
3
Numero di oggetti applicativi mappati in PDO
1
0x71000110
Valore del campo di ingresso analogico 1
2
0x71000210
Valore del campo misurato della frequenza dell'ingresso analogico 1
3
0
Non utilizzato di default
4
0
Non utilizzato di default
Mapping TPDO2 all'oggetto 1A01h: ID predefinito 0x280 + ID nodo
Valore del sottoindice
Oggetto
0
0
Numero di oggetti applicativi mappati in PDO
1
0
Non utilizzato di default
2
0
Non utilizzato di default
3
0
Non utilizzato di default
4
0
Non utilizzato di default
Mapping TPDO3 all'oggetto 1A02h: ID predefinito 0x380 + ID nodo
Valore del sottoindice
Oggetto
0
2
Numero di oggetti applicativi mappati in PDO
1
0x24600110
Valore del campo di uscita 1 del controllo PID
2
0x24600210
Valore del campo di uscita 2 del controllo PID
3
0
Non utilizzato di default
4
0
Non utilizzato di default
Mapping TPDO4 all'oggetto 1A03h: ID predefinito 0x480 + ID nodo
Valore del sottoindice
Oggetto
0
2
Numero di oggetti applicativi mappati in PDO
1
0x50200020
Valore del campo di alimentazione (misurato)
2
0x50300020
Valore del campo di temperatura del processore (misurato)
3
0
Non utilizzato di default
4
0
Non utilizzato di default
Poiché tutti i valori tranne TPDO1 hanno una velocità di trasmissione pari a zero (ad esempio Event Timer nel sottoindice 5 dell'oggetto di comunicazione), solo TPDO1 verrà trasmesso automaticamente quando l'unità entra in modalità OPERATIVA.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-47
Descrizione oggetto
Indice
1800h a 1803h
Nome
Parametro di comunicazione TPDO
Tipo di oggetto RECORD
Tipo di dati
Registro delle comunicazioni PDO
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Numero di voci
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 5
Valore predefinito 5
Sottoindice
1h
Descrizione
COB-ID utilizzato da TPDO
Accesso
RW
X
ID TPDOx
Mappatura DOP No
1
ore 0180
Intervallo di valori Vedere la definizione del valore in DS-301
2
ore 0280
Valore predefinito 40000000h + TPDO1 + Node-ID
3
ore 0380
C0000000h + TPDOx + ID nodo
4
ore 0480
Node-ID = Node-ID del modulo. I COB-ID TPDO vengono aggiornati automaticamente se il
Il Node-ID viene modificato dal protocollo LSS.
80000000h nel COB-ID indica che il PDO non esiste (distrutto)
04000000h nel COB-ID indica che non è consentito alcun RTR sul PDO
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
2h Tipo di trasmissione RO No Vedere la definizione del valore in DS-301 254 (FEh) = Event Driven
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
3h Tempo di inibizione RW No Vedere la definizione del valore in DS-301 0
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
4h Voce di compatibilità RW No UNSIGNED8 0
Sottoindice
5
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-48
Descrizione Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Event-timer RW No Vedere la definizione del valore in DS-301 100 ms (su TPDO1) 0 ms (su TPDO2, TPDO3, TPDO4)
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-49
3.3. OGGETTI APPLICATIVI (DS-404)
Indice (esadecimale)
6020 6030
Italiano: 7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1
Oggetto
DI Lettura Stato 1 Linea di ingresso DI Polarità 1 Linea di ingresso AI Valore campo di ingresso AI Tipo sensore AI Modalità operativa AI Scala ingresso AI 1 FV Scala ingresso AI 1 PV Scala ingresso AI 2 FV Scala ingresso AI 2 PV Valore processo ingresso AI Cifre decimali AI Inizio intervallo ingresso AI Fine intervallo ingresso AI Tipo filtro AI Costante filtro AI
Tipo di oggetto
MATRICE MATRICE
MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE
Tipo di dati
BOOLEANO SENZA SEGNO8 INTERO16 SENZA SEGNO16 SENZA SEGNO8 INTERO16 INTERO16 INTERO16 INTERO16 INTEGER16 SENZA SEGNO8 INTERO16 INTERO16 SENZA SEGNO8 INTERO16
Accesso
RW ...
Mappatura DOP
Sì No
Sì No No No No No No Sì No No No No No
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-50
3.3.1. Oggetto 6020h: DI Lettura Stato 1 Linea di Input
Questo oggetto di sola lettura rappresenta lo stato di input digitale da una singola linea di input. Per maggiori informazioni, fare riferimento alla Sezione 1.2
Descrizione oggetto
Indice
ore 6020
Nome
DI Lettura Stato 1 Linea di input
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
BOOLEANO
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h Stato ingresso digitale 1 RO Sì 0 (OFF) o 1 (ON) 0
3.3.2. Oggetto 6030h: DI Polarity 1 Input Line
Questo oggetto determina come lo stato letto sul pin di input corrisponde allo stato logico, insieme all'oggetto del produttore 2020h, come definito nella Tabella 3.
Descrizione oggetto
Indice
ore 6030
Nome
DI Polarità 1 Linea di ingresso
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
1h Polarità ingresso digitale 1 RW No Vedere tabella 3
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-51
Valore predefinito 0 (normale acceso/spento)
3.3.3. Oggetto 7100h: valore del campo di input AI
Questo oggetto rappresenta il valore misurato di un input analogico che è stato ridimensionato in base all'oggetto del produttore 2102h AI Decimal Digits PV. L'unità di base per ciascun tipo di input è definita nella Tabella 9, così come la risoluzione di sola lettura (cifre decimali) associata al FV.
Descrizione oggetto
Indice
ore 7100
Nome
Valore del campo di input AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 FV RO Sì Tipo di dati Specifico, vedere Tabella 11 No
3.3.4. Oggetto 6110h: Tipo di sensore AI
Questo oggetto definisce il tipo di sensore (ingresso) collegato al pin di ingresso analogico.
Descrizione oggetto
Indice
ore 6110
Nome
Tipo di sensore AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso
1h AI1 Tipo di sensore RW
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-52
Intervallo di valori di mappatura PDO Valore predefinito
No Vedi Tabella 5 40 (voltage)
3.3.5. Oggetto 6112h: Modalità operativa AI
Questo oggetto abilita modalità operative speciali per l'input.
Descrizione oggetto
Indice
ore 6112
Nome
Modalità operativa AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Modalità operativa RW No Vedere Tabella 4 1 (funzionamento normale)
3.3.6. Oggetto 7120h: Scala di input AI 1 FV
Questo oggetto descrive il valore di campo del primo punto di calibrazione per il canale di ingresso analogico, come mostrato nella Figura 7. Definisce anche il valore "minimo" dell'intervallo di ingresso analogico quando si utilizza questo ingresso come sorgente di controllo per un altro blocco funzione, come descritto nella Tabella 17 nella Sezione 1.5. È ridimensionato nell'unità fisica del FV, ovvero l'oggetto 2102h si applica a questo oggetto.
Descrizione oggetto
Indice
ore 7120
Nome
Scala di input AI 1 FV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Sottoindice
1h
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-53
Descrizione Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Scala AI1 1 FV RW No Vedi Tabella 11 500 [mV]
3.3.7. Oggetto 7121h: Scala di input AI 1 PV
Questo oggetto definisce il valore di processo del primo punto di calibrazione per il canale di ingresso analogico, come mostrato nella Figura 7. È ridimensionato nell'unità fisica del PV, ovvero l'oggetto 6132h si applica a questo oggetto.
Descrizione oggetto
Indice
ore 7121
Nome
Scalabilità input AI 1 PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Scala 1 PV RW No Intero16 500 [uguale a 7120h]
3.3.8. Oggetto 7122h: Scala di input AI 2 FV
Questo oggetto descrive il valore di campo del secondo punto di calibrazione per il canale di ingresso analogico, come mostrato nella Figura 7. Definisce anche il valore "massimo" dell'intervallo di ingresso analogico quando si utilizza questo ingresso come sorgente di controllo per un altro blocco funzione, come descritto nella Tabella 17 nella Sezione 1.5. È ridimensionato nell'unità fisica del FV, ovvero l'oggetto 2102h si applica a questo oggetto.
Descrizione oggetto
Indice
ore 7122
Nome
Scala di input AI 2 FV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-54
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Scala 2 FV RW No Vedi Tabella 11 4500 [mV]
3.3.9. Oggetto 7123h: Scala di input AI 2 PV
Questo oggetto definisce il valore di processo del secondo punto di calibrazione per il canale di ingresso analogico,
come mostrato nella Figura 7. È ridimensionato nell'unità fisica del PV, ovvero l'oggetto 6132h si applica a questo
oggetto.
Descrizione oggetto
Indice
ore 7123
Nome
Scalabilità input AI 2 PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Scala 2 PV RW No Intero16 4500 [uguale a 7122h]
3.3.10. Oggetto 7130h: Valore di processo di input AI
Questo oggetto rappresenta il risultato della scala di input applicata secondo la Figura 7 e fornisce la quantità misurata scalata nell'unità fisica del valore di processo (ad esempio °C, PSI, RPM, ecc.) con la risoluzione definita nell'oggetto 6132h AI Cifre decimali PV.
Descrizione oggetto
Indice
ore 7130
Nome
Valore del processo di input AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-55
Intervallo di valori 1 Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Valore di processo RO Sì Intero16 No
3.3.11. Oggetto 6132h: AI Cifre decimali PV
Questo oggetto descrive il numero di cifre dopo la virgola decimale (ovvero la risoluzione) dei dati di input, che viene interpretato con il tipo di dati Integer16 nell'oggetto valore di processo.
Example: Un valore di processo di 1.230 (Float) verrà codificato come 1230 nel formato Integer16 se il numero di cifre decimali è impostato su 3.
Descrizione oggetto
Indice
ore 6123
Nome
AI Cifre decimali PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Cifre decimali PV RW No 0 a 4 3 [Volt a mV]
3.3.12. Oggetto 7148h: Inizio intervallo AI
Questo valore specifica il limite inferiore in cui sono previsti valori di campo. I valori di campo inferiori a questo limite sono contrassegnati come sovraccarico negativo. È ridimensionato nell'unità fisica del FV, ovvero l'oggetto 2102h si applica a questo oggetto.
Descrizione oggetto
Indice
ore 7148
Nome
Inizio AI Span
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-56
Tipo di oggetto Tipo di dati
ARRAY INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Span Start (Errore Min) RW No Vedere Tabella 11 200 [mV]
3.3.13. Oggetto 7149h: AI Span End
Questo valore specifica il limite superiore in cui sono previsti valori di campo. I valori di campo superiori a questo limite sono contrassegnati come sovraccarico positivo. È ridimensionato nell'unità fisica del FV, ovvero l'oggetto 2102h si applica a questo oggetto.
Descrizione oggetto
Indice
ore 7149
Nome
Fine della durata dell'IA
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Span End (Errore Max) RW No Vedere Tabella 11 4800 [mV]
3.3.14. Oggetto 61A0h: Tipo di filtro AI
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-57
Questo oggetto definisce il tipo di filtro dati che verrà applicato ai dati di input grezzi, come letti dall'ADC o dal Timer, prima che vengano passati all'oggetto valore campo. I tipi di filtri dati sono definiti nella Tabella 8 e il modo in cui vengono utilizzati è descritto nella Sezione 1.3.
Descrizione oggetto
Indice
61A0h
Nome
Tipo di filtro AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Tipo di filtro RW No Vedere Tabella 8 0 (nessun filtro)
3.3.15. Oggetto 61A1h: Costante filtro AI
Questo oggetto definisce il numero di passaggi utilizzati nei vari filtri, come definito nella Sezione 1.3
Descrizione oggetto
Indice
61A0h
Nome
Costante filtro AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
1h AI1 Filtro Costante RW No 1 a 1000
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-58
Valore predefinito 10
3.4. OGGETTI DEL PRODUTTORE
Indice (esadecimale)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010
Oggetto
DI Pull Up/Down Mode 1 Input Line DI Debounce Time DI Debounce Filter 1 Input Line DI Frequency Debounce Time DI Reset Pulse Count DI Time Window DI Pulse Window AI Input Range AI Number of Pulses Per Revolution AI Decimal Digits FV AI Filter Frequency for ADC AI Error Detect Enable AI Error Clear Hysteresis AI Error Reaction Delay EC Extra Received Process Value EC Decimal Digits PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV LTz Input X-Axis Source LTz Input X-Axis Number LTz X-Axis Digits PV Y-Axis Digits PV LTz Point Response LTz Point X-Axis PV LTz Point Y-Axis PV LTz Output Y-Axis PV Logic Block Enable Logic Block Selected Logic Table Logic Output Value LBx Lookup Table Number LBx Function Logic Operator Logic Block A Function A Condition 1 Logic Block A Function A Condition 2 Logic Block A Function A Condition 3 Logic Block A Funzione B Condizione 1 Blocco logico A Funzione B Condizione 2 Blocco logico A Funzione B Condizione 3 Blocco logico A Funzione C Condizione 1 Blocco logico A Funzione C Condizione 2 Blocco logico A Funzione C Condizione 3 Valore campo costante
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
Tipo di oggetto
MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE
MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE
MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE MATRICE
VETTORE
Tipo di dati
UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 BOOLEANO INTERO16 UNSIGNED16 INTERO16 UNSIGNED8 INTERO16 INTERO16 INTERO8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTERO8 INTERO16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER32 INTEGERXNUMX UNSIGNEDXNUMX UNSIGNEDXNUMX INTEGERXNUMX UNSIGNEDXNUMX UNSIGNEDXNUMX RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD FLOATXNUMX
Accesso
Italiano: RW ...
Mappatura DOP
No no no no no no no
No no no no no no no
Sì No No No
No No No No No No No Sì
No No Sì No No No No No No No No No No No No
NO
La-59
5020 Valore del campo di alimentazione 5030 Valore del campo di temperatura del processore 5555 Avvio in modalità operativa
Dove z = 1 a 6 e x = 1 a 4
Variazione
GALLEGGIANTE32
RO
SÌ
Variazione
GALLEGGIANTE32
RO
SÌ
Variazione
BOOLEANO
RW
NO
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-60
3.4.1. Oggetto 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Input Line
Questo oggetto determina come lo stato letto sul pin di input corrisponde allo stato logico, insieme all'oggetto applicazione 6020h, come definito nella Tabella 3. Le opzioni per questo oggetto sono elencate nella Tabella 1 e il controller regolerà l'hardware di input in base a quanto specificato.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2020
Nome
Modalità DI Pullup/Down 1 Linea di ingresso
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h Ingresso digitale 1 Pullup/Down RW No Vedere Tabella 1 0 (pullup/down disabilitato)
3.4.2. Oggetto 2020h: DI Debounce Time 1 Input Line
Questo oggetto determina il tempo di debounce applicato quando l'input è configurato come tipo di input digitale. Le opzioni per questo oggetto sono elencate di seguito.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2021
Nome
DI Debounce Time 1 Ingresso linea
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
1h Tempo di antirimbalzo dell'ingresso digitale RW No 0 60000
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-61
Valore predefinito 10 (ms)
3.4.3. Oggetto 2030h: DI Debounce Filter 1 linea di ingresso
Questo oggetto determina il tempo di debounce di un segnale digitale quando l'input è configurato come tipi di input Frequency/RPM o PWM. Le opzioni per questo oggetto sono elencate nella Tabella 2.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2020
Nome
Filtro anti-rimbalzo DI 1 linea di ingresso
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h Filtro antirimbalzo ingresso digitale RW No Vedere Tabella 2 2 [Filtro 1.78 us]
3.4.4. Oggetto 2031h: valore di overflow della frequenza AI
Questo oggetto determina il tempo di antirimbalzo di un segnale digitale quando l'ingresso è configurato come tipo di ingresso Frequenza/RPM o PWM.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2031
Nome
Valore di overflow della frequenza AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso al mapping PDO
1h Valore di overflow di frequenza RW No
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-62
Intervallo di valori 0-50 Valore predefinito 50 (Hz)
3.4.5. Oggetto 2040h: valore conteggio impulsi reset AI
Questo oggetto determina il valore (in impulsi) che reimposterà il tipo di input Counter per far ripartire il conteggio da 0. Questo valore viene considerato quando l'input è selezionato come tipo di input Counter.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2040
Nome
Valore conteggio impulsi di ripristino AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI Reset Valore conteggio impulsi RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulsi)
3.4.6. Oggetto 2041h: Finestra temporale del contatore AI
Questo oggetto determina il valore (in millisecondi) che verrà utilizzato come finestra temporale per contare gli impulsi rilevati al suo interno. Questo valore viene considerato quando l'input è selezionato come tipo di Input contatore.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2041
Nome
Finestra temporale del contatore AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice
Finestra temporale del contatore AI di 1 ora
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-63
Intervallo di valori di mappatura PDO di accesso Valore predefinito
RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (millisecondi)
3.4.7. Oggetto 2041h: finestra impulso contatore AI
Questo oggetto determina il valore (in impulsi) che verrà utilizzato come conteggio target affinché il controller rilevi e fornisca un tempo (in millisecondi) necessario per raggiungere tale conteggio. Questo valore viene considerato quando l'input viene selezionato come tipo di input contatore.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2041
Nome
Finestra di impulso del contatore AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Finestra impulsi contatore AI 1h RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulsi)
3.4.8. Oggetto 2100h: intervallo di input AI
Questo oggetto, insieme al tipo di sensore AI 6110h, definisce i valori predefiniti dell'ingresso analogico (tabella 10) e gli intervalli consentiti (tabella 11) per gli oggetti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h e 7149h. Il numero e i tipi di intervalli variano in base al tipo di sensore collegato all'ingresso, come descritto nella tabella 6.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2100
Nome
Intervallo di input AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-64
Intervallo di valori 1 Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Gamma RW No Vedere Tabella 6 2 [0-5V]
3.4.9. Oggetto 2101h: AI Numero di impulsi per rivoluzione
Questo oggetto viene utilizzato solo quando è stato selezionato un tipo di input "Frequenza" dall'oggetto 6110h. Il controller convertirà automaticamente la misurazione della frequenza da Hz a RPM quando viene specificato un valore diverso da zero. In questo caso, gli oggetti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h e 7149h verranno interpretati come dati RPM. L'intervallo di input AI dell'oggetto 2100h deve essere ancora specificato in Hertz e deve essere selezionato in base alle frequenze previste in cui opererà il sensore RPM.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2101
Nome
AI Numero di impulsi per rivoluzione
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Sottoindice
1h
Descrizione
AI1 Impulsi per giro
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori da 0 a 1000
Valore predefinito 1
3.4.10. Oggetto 2102h: AI Cifre decimali FV
Questo oggetto descrive il numero di cifre dopo la virgola decimale (ovvero la risoluzione) dei dati di input, che viene interpretato con il tipo di dati Integer16 nell'oggetto valore del campo.
Example: Un valore di campo pari a 1.230 (Float) verrà codificato come 1230 nel formato Integer16 se il numero di cifre decimali è impostato su 3.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-65
Oltre all'oggetto FV 7100h, anche gli oggetti 2111h, 7120h, 7122h, 7148h e 7149h saranno specificati con questa risoluzione. Questo oggetto è di sola lettura e verrà regolato automaticamente dal controller come da Tabella 9 a seconda del tipo di ingresso analogico e dell'intervallo selezionati.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2102
Nome
AI Cifre decimali FV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Cifre decimali FV RO No Vedi tabella 9 3 [Volt in mV]
3.4.11. Oggetto 2103h: Frequenza del filtro AI per ADC
Questo oggetto viene utilizzato per specificare la frequenza di filtro di taglio per la periferica ADC sul processore. Il convertitore analogico-digitale viene utilizzato con tipi di input analogici: voltage; corrente; e resistivo. Viene anche utilizzato per misurare: feedback di corrente di uscita analogica; vol di alimentazionetage, e temperatura del processore. I filtri disponibili sono elencati nella Tabella 7.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-66
Descrizione oggetto
Indice
ore 2104
Nome
Frequenza del filtro AI per ADC
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h Frequenza filtro ADC RW No Vedere Tabella 7 1 [Filtro 50Hz]
3.4.12. Oggetto 2110h: Abilita rilevamento errore AI
Questo oggetto abilita il rilevamento degli errori e la reazione associati al blocco funzione di input analogico. Quando disabilitato, l'input non genererà un codice EMCY nell'oggetto 1003h Pre-Defined Error Field, né disabiliterà alcun output controllato dall'input qualora l'input esca dall'intervallo definito dagli oggetti 7148h AI Span Start e 7149h AI Span End.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2110
Nome
Abilita rilevamento errore AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
BOOLEANO
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Errore Rileva Abilita RW No 0 (FALSO) o 1 (VERO) 1 [VERO]
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-67
3.4.13. Oggetto 2111h: errore AI Cancella isteresi
Questo oggetto è utilizzato per impedire l'attivazione/cancellazione rapida di un flag di errore di input e l'invio dell'oggetto 1003h alla rete CANopen ®. Una volta che l'input è andato sopra/sotto le soglie che definiscono l'intervallo operativo valido, deve tornare nell'intervallo meno/più questo valore per cancellare l'errore. È scalato nell'unità fisica del FV, ovvero l'oggetto 2102h si applica a questo oggetto.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2111
Nome
Errore AI Cancella isteresi
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Errore Cancella Isteresi RW No Vedi Tabella 11 100 [mV]
3.4.14. Oggetto 2112h: ritardo di reazione all'errore AI
Questo oggetto viene utilizzato per filtrare i segnali spuri e per impedire la saturazione della rete CANopen ® con trasmissioni dell'oggetto 1003h quando l'errore viene impostato/cancellato. Prima che l'errore venga riconosciuto (ovvero il codice EMCY viene aggiunto all'elenco dei campi di errore predefiniti), deve rimanere attivo per tutto il periodo di tempo definito in questo oggetto. L'unità fisica per questo oggetto è millisecondi.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2112
Nome
Ritardo di reazione all'errore AI
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 1
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-68
Valore predefinito 1
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h AI1 Ritardo di reazione all'errore RW No 0 a 60,000 1000 [ms]
3.4.15. Oggetto 2500h: Valore di processo ricevuto extra EC
Questo oggetto fornisce una sorgente di controllo extra per consentire ad altri blocchi funzione di essere controllati dai dati ricevuti da un CANopen ® RPDO. Funziona in modo simile a qualsiasi altro oggetto PV scrivibile e mappabile, come 7300h AO Output PV.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2500
Nome
EC Extra PV ricevuto
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 6
Valore predefinito 6
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 1h a 6h (x = da 1 a 6) ECx PV ricevuto RW Sì Intero16 No
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-69
3.4.16. Oggetto 2502h: Cifre decimali EC PV
Questo oggetto descrive il numero di cifre dopo la virgola (ovvero la risoluzione) dei dati di controllo aggiuntivi, che vengono interpretati con il tipo di dati Integer16 nell'oggetto valore di processo.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2502
Nome
Cifre decimali CE PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 6
Valore predefinito 6
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 1h a 6h (x = da 1 a 6) ECx Cifre decimali PV RW No Da 0 a 4 1 (risoluzione 0.1)
3.4.17. Oggetto 2520h: EC Scaling 1 PV
Questo oggetto definisce il valore minimo della sorgente di controllo extra. Viene utilizzato come valore di Scaling 1 da altri blocchi di funzioni quando l'EC è stato selezionato come sorgente per i dati dell'asse X, ovvero come si vede nella Figura 11. Non c'è un'unità fisica associata ai dati, ma utilizza la stessa risoluzione del PV ricevuto come definito nell'oggetto 2502h, EC Decimal Digits PV. Questo oggetto deve essere sempre più piccolo dell'oggetto 2522h EC Scaling 2 PV.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2520
Nome
Scala EC 1 PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 6
Valore predefinito 6
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-70
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 1h a 6h (x = da 1 a 6) ECx Scaling 1 PV RW No -32768 a 2522h sottoindice X 0
3.4.18. Oggetto 2522h: EC Scaling 2 PV
Questo oggetto definisce il valore massimo della sorgente di controllo extra. Viene utilizzato come valore di Scaling 2 da altri blocchi di funzioni quando l'EC è stato selezionato come sorgente per i dati dell'asse X, ovvero come si vede nella Figura 11. Non c'è un'unità fisica associata ai dati, ma utilizza la stessa risoluzione del PV ricevuto come definito nell'oggetto 2502h, EC Decimal Digits PV. Questo oggetto deve essere sempre più grande dell'oggetto 2520h EC Scaling 1 PV.
Descrizione oggetto
Indice
ore 2522
Nome
Scala EC 2 PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 6
Valore predefinito 6
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 1h a 6h (x = da 1 a 6) ECx Scaling 2 PV RW No 2520h sottoindice X a 32767 1000 (100.0)
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-71
3.4.19. Oggetto 30z0h: sorgente di input dell'asse X LTz
Questo oggetto definisce il tipo di input che verrà utilizzato per determinare il valore di processo di input dell'asse X per la funzione di tabella di ricerca. Le sorgenti di controllo disponibili sul controller 1IN-CAN sono elencate nella Tabella 15. Non tutte le sorgenti avrebbero senso da utilizzare come input dell'asse X ed è responsabilità dell'utente selezionare una sorgente che abbia senso per l'applicazione. Una selezione di "Sorgente di controllo non utilizzata" disabilita il blocco funzione della tabella di ricerca associato.
Descrizione oggetto
Indice
30z0h (dove z = da 1 a 6)
Nome
Sorgente di ingresso asse X LTz
Tipo di oggetto VARIABILE
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori Vedere Tabella 15
Valore predefinito 0 (controllo non utilizzato, PID disabilitato)
3.4.20. Oggetto 30z1h: Numero asse X di input LTz
Questo oggetto definisce il numero della sorgente che verrà utilizzato come input PV dell'asse X per la funzione di tabella di ricerca. I numeri di controllo disponibili dipendono dalla sorgente selezionata, come mostrato nella Tabella 16. Una volta selezionati, i limiti per i punti sull'asse X saranno vincolati dagli oggetti di ridimensionamento della sorgente/numero di controllo come definito nella Tabella 17.
Descrizione oggetto
Indice
30z1h (dove z = da 1 a 6)
Nome
Numero di input dell'asse X LTz
Tipo di oggetto VARIABILE
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori Vedere Tabella 16
Valore predefinito 0 (sorgente di controllo nulla)
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-72
3.4.21. Oggetto 30z2h: LTz Cifre decimali dell'asse X PV
Questo oggetto descrive il numero di cifre dopo il punto decimale (ovvero la risoluzione) dei dati di input dell'asse X e dei punti nella tabella di ricerca. Dovrebbe essere impostato uguale alle cifre decimali utilizzate dal PV dalla sorgente/numero di controllo come definito nella Tabella 17.
Descrizione oggetto
Indice
30z2h (dove z = da 1 a 6)
Nome
LTz Cifre decimali dell'asse X PV
Tipo di oggetto VARIABILE
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori da 0 a 4 (vedere Tabella 17)
Valore predefinito 0
3.4.22. Oggetto 30z3h: LTz Cifre decimali dell'asse Y PV
Questo oggetto descrive il numero di cifre dopo il punto decimale (ad esempio la risoluzione) dei punti dell'asse Y nella tabella di ricerca. Quando l'output dell'asse Y sarà l'input di un altro blocco funzione (ad esempio un output analogico), si consiglia di impostare questo valore uguale alle cifre decimali utilizzate dal blocco che utilizza la tabella di ricerca come sorgente/numero di controllo.
Descrizione oggetto
Indice
30z3h (dove z = da 1 a 6)
Nome
Cifre decimali dell'asse Y LTz PV
Tipo di oggetto VARIABILE
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori da 0 a 4
Valore predefinito 0
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-73
3.4.23. Oggetto 30z4h: risposta del punto LTz
Questo oggetto determina la risposta dell'output dell'asse Y alle modifiche nell'input dell'asse X. Il valore impostato nel sottoindice 1 determina il tipo di asse X (ad esempio dati o tempo), mentre tutti gli altri sottoindici determinano la risposta (ramp, step, ignore) tra due punti sulla curva. Le opzioni per questo oggetto sono elencate nella Tabella 24. Vedere la Figura 18 per un esempioampla differenza tra un passo e ramp risposta.
Descrizione oggetto
Indice
30z4h (dove z = da 1 a 6)
Nome
Risposta del punto LTz
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 11
Valore predefinito 11
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h Tipo asse X RW No Vedere Tabella 24 (0 o 1) 0 (risposta dati asse x)
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 2h a 11h (x = da 2 a 11) Punto LTz X Risposta RW No Vedere Tabella 24 (0, 1 o 2) 1 (ramp alla risposta)
3.4.24. Oggetto 30z5h: Punto LTz Asse X PV
Questo oggetto definisce i dati dell'asse X per gli 11 punti di calibrazione nella tabella di ricerca, generando 10 diverse pendenze di output.
Quando una risposta dati viene selezionata per il tipo X-Axis (sottoindice 1 dell'oggetto 30z4), questo oggetto è vincolato in modo tale che X1 non possa essere inferiore al valore di Scaling 1 della sorgente/numero di controllo selezionato e X11 non possa essere superiore al valore di Scaling 2. Il resto dei punti è vincolato dalla formula seguente. L'unità fisica associata ai dati sarà quella dell'input selezionato e utilizzerà la risoluzione definita nell'oggetto 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.
Intervallo di ingresso minimo <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Intervallo di ingresso massimo
Una volta selezionata una risposta temporale, ogni punto sull'asse X può essere impostato su un valore compreso tra 1 e 86,400,000 ms.
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-74
Descrizione oggetto
Indice
30z5h (dove z = da 1 a 6)
Nome
Punto LTz Asse X PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 11
Valore predefinito 11
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h a 11h (x = 1 a 11)
Punto LTz Asse X PVx
RW
NO
Vedi sopra (dati) 1 a 86400000 (tempo)
10*(x-1)
NO
3.4.25. Oggetto 30z6h: Punto LTz Asse Y PV
Questo oggetto definisce i dati dell'asse Y per gli 11 punti di calibrazione sulla tabella di ricerca, con conseguenti 10 diverse pendenze di output. I dati non sono vincolati e non hanno unità fisiche associate. Utilizzerà la risoluzione definita nell'oggetto 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.
Descrizione oggetto
Indice
30z6h (dove z = da 1 a 6)
Nome
Punto LTz Asse Y PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 11
Valore predefinito 11
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h a 11h (x = 1 a 11) Punto LTz Asse Y PVx RW No Intero16 10*(x-1) [ovvero 0, 10, 20, 30, … 100]
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-75
3.4.26. Oggetto 30z7h: PV asse Y uscita LTz
Questo oggetto di sola lettura contiene il blocco funzione della tabella di ricerca PV che può essere utilizzato come sorgente di input per un altro blocco funzione (ad esempio, un'uscita analogica). L'unità fisica per questo oggetto non è definita e utilizzerà la risoluzione definita nell'oggetto 30z3h, Cifre decimali dell'asse Y LTz PV.
Descrizione oggetto
Indice
30z7h (dove z = da 1 a 6)
Nome
Uscita LTz asse Y PV
Tipo di oggetto VARIABILE
Tipo di dati
INTERO16
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RO
Mappatura PDO Sì
Intervallo di valori Intero16
Valore predefinito No
3.4.27. Oggetto 4000h: Abilitazione blocco logico
Questo oggetto definisce se la logica mostrata nella Figura 22 verrà valutata o meno.
Descrizione oggetto
Indice
ore 4000
Nome
Abilitazione blocco logico
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
BOOLEANO
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 4
Valore predefinito 4
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 1h a 4h (x = da 1 a 4) LBx Abilita RW No 0 (FALSO) o 1 (VERO) 0 [FALSO]
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-76
3.4.28. Oggetto 4010h: Tabella selezionata del blocco logico
Questo oggetto di sola lettura riflette la tabella selezionata come sorgente di output per il blocco logico dopo l'esecuzione della valutazione mostrata nella Figura 22.
Descrizione oggetto
Indice
ore 4010
Nome
Tabella selezionata del blocco logico
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 4
Valore predefinito 4
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 1h a 4h (x = da 1 a 4) LBx Tabella selezionata RO Sì Da 1 a 6 No
3.4.29. Oggetto 4020h: Blocco logico Output PV
Questo oggetto di sola lettura riflette l'output dalla tabella selezionata, interpretato come percentualetage. I limiti per la percentualetagLe conversioni si basano sull'intervallo delle tabelle di ricerca Y-Axis Output PV come mostrato nella Tabella 17.
Descrizione oggetto
Indice
ore 4020
Nome
Blocco logico Uscita PV
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 4
Valore predefinito 4
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori
Da 1h a 4h (x = da 1 a 4) Uscita LBx PV RO Sì Dipendente dalla tabella selezionata
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-77
Valore predefinito No
3.4.30. Oggetto 4x01h: Numeri della tabella di ricerca LBx
Questo oggetto determina quali delle sei tabelle di ricerca supportate su 1IN-CAN sono associate a una particolare funzione all'interno del blocco logico dato. È possibile collegare fino a tre tabelle a ciascuna funzione logica.
Descrizione oggetto
Indice
4x01h (dove x = da 1 a 4)
Nome
Numeri della tabella di ricerca LBx
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 3
Valore predefinito 3
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h a 3h (y = A a C) Tabella di ricerca LBx Y Numero RW No 1 a 6 Vedere Tabella 30
3.4.31. Oggetto 4x02h: operatore logico della funzione LBx
Questo oggetto determina come i risultati delle tre condizioni per ogni funzione devono essere confrontati tra loro per determinare lo stato complessivo dell'output della funzione. Ci sono fino a tre funzioni che possono essere valutate in ogni blocco logico. Le opzioni per questo oggetto sono definite nella Tabella 28. Vedere la Sezione 1.8 per maggiori informazioni su come viene utilizzato questo oggetto.
Descrizione oggetto
Indice
4x02h (dove x = da 1 a 4)
Nome
Operatore logico della funzione LBx
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 3
Valore predefinito 3
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-78
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
Da 1h a 3h (y = da A a C) Funzione LBx Y Operatore logico RW No Vedere la tabella 28 Funzione A = 1 (e tutti) Funzione B = 1 (e tutti) Funzione C = 0 (predefinito)
3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38.
Oggetto 4x11h: LBx Funzione A Condizione 1 Oggetto 4x12h: LBx Funzione A Condizione 2 Oggetto 4x13h: LBx Funzione A Condizione 3 Oggetto 4x21h: LBx Funzione B Condizione 1 Oggetto 4x22h: LBx Funzione B Condizione 2 Oggetto 4x23h: LBx Funzione B Condizione 3 Oggetto 4x31h: LBx Funzione C Condizione 1 Oggetto 4x32h: LBx Funzione C Condizione 2 Oggetto 4x33h: LBx Funzione C Condizione 3
Questi oggetti, 4xyzh, rappresentano il Blocco Logico z, la Funzione y, la Condizione z, dove x = da 1 a 4, y = da A a C e z = da 1 a 3. Tutti questi oggetti sono un tipo speciale di record, definito nella Tabella 25. Le informazioni su come utilizzare questi oggetti sono definite nella Sezione 1.8.
Descrizione oggetto
Indice
4xyz
Nome
Funzione LBx y Condizione z
Tipo di oggetto RECORD
Tipo di dati
NON FIRMATO8
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 5
Valore predefinito 5
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
1h Argomento 1 Sorgente RW No Vedere Tabella 15 1 (Messaggio CANopen)
Descrizione del sottoindice
2h Argomento 1 Numero
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-79
Access PDO Mapping Valore Intervallo Valore Predefinito Sottoindice Descrizione Access PDO Mapping Valore Intervallo Valore Predefinito
RW No Vedi Tabella 16 3 (EC Ricevuto PV 1) 3h Argomento 2 Fonte RW No Vedi Tabella 15 3 (PV costante)
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
4h Argomento 2 Numero RW No Vedi Tabella 16 3 (FV costante 3)
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
5h Operatore RW No Vedi Tabella 26 0 (Uguale)
3.4.41. Oggetto 5010h: Valore campo costante
Questo oggetto è fornito per consentire all'utente di confrontare con un valore fisso, ad esempio per il controllo del setpoint in un ciclo PID o in una valutazione condizionale per un blocco logico. I primi due valori in questo oggetto sono fissati a FALSE (0) e TRUE (1). Ci sono altri quattro sottoindici forniti per altri dati non vincolati.
Descrizione oggetto
Indice
ore 5010
Nome
Valore del campo costante
Tipo di oggetto ARRAY
Tipo di dati
GALLEGGIANTE32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Descrizione
Il più grande sottoindice supportato
Accesso
RO
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 6
Valore predefinito 6
Descrizione del sottoindice Accesso
1h Costante Falso RO
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-80
Intervallo di valori di mappatura PDO Valore predefinito
No 0 0 (falso)
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
2h Costante Vero RO No 1 1 (vero)
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
3h FV costante 3 RW No Float32 25.0
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
4h FV costante 4 RW No Float32 50.0
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
5h FV costante 5 RW No Float32 75.0
Descrizione del sottoindice Accesso Mapping PDO Intervallo di valori Valore predefinito
6h FV costante 6 RW No Float32 100.0
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-81
3.4.42. Oggetto 5020h: Valore del campo di alimentazione
Questo oggetto di sola lettura è disponibile per scopi di feedback diagnostico. Riflette il volume misuratotage alimenta il controller. L'unità fisica per questo oggetto è volt.
Descrizione oggetto
Indice
ore 5020
Nome
Valore del campo di alimentazione
Tipo di oggetto VARIABILE
Tipo di dati
GALLEGGIANTE32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RO
Mappatura PDO Sì
Intervallo di valori da 0 a 70 [V]
Valore predefinito No
3.4.43. Oggetto 5030h: Valore del campo Temperatura del processore
Questo oggetto di sola lettura è disponibile per scopi di feedback diagnostico. Riflette la temperatura misurata del processore, che funzionerà sempre approssimativamente da 10°C a 20°C al di sopra della temperatura ambiente. L'unità fisica per questo oggetto è gradi Celsius.
Descrizione oggetto
Indice
ore 5030
Nome
Valore del campo Temperatura del processore
Tipo di oggetto VARIABILE
Tipo di dati
GALLEGGIANTE32
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RO
Mappatura PDO Sì
Intervallo di valori -50 a 150 [°C]
Valore predefinito No
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-82
3.4.44. Oggetto 5555h: Avvio in modalità operativa
Questo oggetto consente all'unità di avviarsi in modalità operativa senza richiedere la presenza di un CANopen ® Master sulla rete. È destinato a essere utilizzato solo quando si esegue il controller 1IN-CAN come modulo autonomo. Dovrebbe essere sempre impostato su FALSE ogni volta che è collegato a una rete master/slave standard.
Descrizione oggetto
Indice
ore 5555
Nome
Avvia in modalità operativa
Tipo di oggetto VARIABILE
Tipo di dati
BOOLEANO
Descrizione della voce
Sottoindice
0h
Accesso
RW
Mappatura DOP No
Intervallo di valori 0 (FALSO) o 1 (VERO)
Valore predefinito 0 [FALSE]
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-83
4. SPECIFICHE TECNICHE
4.1. Alimentazione
Protezione ingresso alimentazione
12, 24 VDC nominali (intervallo di alimentazione 8…36 VDC)
È fornita protezione contro l'inversione di polarità. La sezione di ingresso dell'alimentatore protegge da sovratensioni transitorie e cortocircuiti. Sovraccaricotagè fornita una protezione fino a 38 V. Sovraccaricotage (sottovoltagE).
4.2. Ingressi
Funzioni di ingresso analogico Voltage Ingresso
Ingresso corrente
Ingresso PWM
Ingresso di frequenza
Funzione di ingresso digitale del contatore
Precisione di ingresso Risoluzione di ingresso analogico Risoluzione di ingresso digitale Rilevamento/reazione degli errori
Voltage [V], Corrente [mA], PWM [%], Frequenza [Hz], RPM, Contatore
0-5V 0-10V
(Impedenza 204 K) (Impedenza 136 K)
0-20 mA 4-20 mA
(Impedenza 124 ) (Impedenza 124 )
Da 0 a 100% (da 0.5 Hz a 20 kHz) Pullup selezionabile da 10k a +5 V o pulldown a resistenza GND
Da 0.5 Hz a 20 kHz Pullup selezionabile da 10 k a +5 V o pulldown a resistenza GND
Conteggio degli impulsi, finestra di misurazione, impulsi nella finestra
CMOS 5V, attivo alto o attivo basso selezionabile pullup 10k a +5V o pulldown a resistenza GND Risposta normale, inversa o bloccata (pulsante)
Errore di scala <1% (tutti i tipi)
Convertitore analogico-digitale a 12 bit
Temporizzatore a 16 bit
Generazione del codice EMCY per il rilevamento di valori alti e bassi fuori intervallo (oggetto 1003h) e possibile reazione agli errori (1029h).
4.3. Comunicazione
POTERE
Terminazione di rete
1 porta CAN 2.0B, protocollo CiA CANopen ® Per impostazione predefinita, il controller 1IN-CAN trasmette l'ingresso misurato (oggetto FV 7100h) e il feedback della corrente di uscita (oggetto FV 2370h) su TPDO1
Secondo lo standard CAN, è necessario terminare la rete con resistori di terminazione esterni. I resistori sono da 120 Ohm, 0.25 W minimo, a film metallico o di tipo simile. Devono essere posizionati tra i terminali CAN_H e CAN_L su entrambe le estremità della rete.
4.4. Specifiche generali
Microprocessore
STM32F103CBT7, 32 bit, 128 Kbyte di memoria flash del programma
Corrente di riposo
Contatta Axiomatic.
Logica di controllo
Funzionalità programmabile dall'utente tramite Electronic Assistant®
Comunicazioni
Su richiesta è disponibile 1 porta CAN (CANopen®), SAE J1939.
Condizioni operative
da -40 a 85 C (da -40 a 185 F)
Protezione
Grado di protezione IP67
Conformità EMC
Marcatura CE
Vibrazione
MIL-STD-202G, Test 204D e 214A (Sinusoidale e Casuale) 10 g picco (Sinusoidale); 7.86 Grms picco (Casuale) (In attesa)
Scossa
MIL-STD-202G, Test 213B, 50 g (in attesa)
Approvazioni
Marcatura CE
Collegamenti elettrici
Connettore Deutsch IPD a 6 pin P/N: DT04-6P Un kit di spina di accoppiamento è disponibile come Axiomatic P/N: AX070119.
Pin n. 1 2 3 4 5 6
Descrizione BATT+ Ingresso + CAN_H CAN_L Ingresso BATT-
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-84
5. CRONOLOGIA VERSIONI
Data versione
1
31 maggio 2016
Autore
Modifiche
Gustavo Del Valle Bozza iniziale
UMAX031701, ingresso singolo al controller CANopen V1
La-85
I NOSTRI PRODOTTI
Controlli attuatori Caricabatterie Controlli bus CAN, Gateway Convertitori di corrente CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Convertitori di potenza CC/CC Convertitori di tensione CCtagConvertitori di segnale e/Current Scanner di temperatura motore Convertitori Ethernet/CAN Regolatori di azionamento ventola Regolatori di valvole idrauliche Controlli I/O Simulatori LVDT Controlli macchina Controlli motore Controlli PID Sensori di posizione, misurazione angolo Inclinometri Alimentatori Convertitori/isolatori di segnale PWM Condizionatori di segnale resolver Strumenti di servizio Condizionatori di segnale Estensimetro Controlli CAN Soppressori di sovratensione
LA NOSTRA AZIENDA
Axiomatic fornisce controlli elettronici, componenti e sistemi per macchine destinate ai mercati dei veicoli fuoristrada, dei veicoli commerciali, dei veicoli elettrici, dei gruppi elettrogeni, della movimentazione dei materiali, delle energie rinnovabili e degli OEM industriali.
Forniamo soluzioni efficienti e innovative che puntano ad aggiungere valore per i nostri clienti.
Diamo importanza al servizio e alla partnership con i nostri clienti, fornitori e dipendenti per costruire relazioni a lungo termine e fiducia reciproca.
DESIGN E PRODUZIONE DI QUALITÀ
Axiomatic è una struttura certificata ISO 9001:2008.
SERVIZIO
Per tutti i prodotti da restituire ad Axiomatic è necessario un numero di autorizzazione alla restituzione dei materiali (RMA#).
Si prega di fornire le seguenti informazioni quando si richiede un numero RMA: · Numero di serie, numero di parte · Numero di fattura assiomatica e data · Orari di apertura, descrizione del problema · Schema di configurazione del cablaggio, applicazione · Altri commenti se necessario
Quando si prepara la documentazione per la spedizione di ritorno, si prega di notare quanto segue. La fattura commerciale per la dogana (e la bolla di accompagnamento) deve indicare il codice tariffario armonizzato internazionale (HS), la valutazione e la terminologia delle merci di ritorno, come mostrato in corsivo di seguito. Il valore delle unità sulla fattura commerciale deve essere identico al loro prezzo di acquisto.
Merci prodotte in Canada (o Finlandia) Merci restituite per valutazione della garanzia, HS: 9813.00 Valutazione Merci identiche Axiomatic RMA#
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AXIOMATIC AX031701 Controller di ingresso universale singolo [pdf] Manuale d'uso AX031701 Controller di ingresso universale singolo, AX031701, Controller di ingresso universale singolo, Controller di ingresso universale, Controller di ingresso, Controller |