AX031701 бирдиктүү универсалдуу киргизүү контроллери

Продукт маалыматы

Техникалык шарттар

Продукт аты: бирдиктүү универсалдуу киргизүү контроллери
Модель номери: UMAX031701
Бөлүмдүн номери: AX031701
Байланыш протоколу: CANopen
Киргизүү шайкештиги: том үчүн аналогдук сенсорлорtage, учурдагы,
жыштык/RPM, PWM жана санариптик сигналдар

Башкаруу алгоритмдери: пропорционалдык-интегралдык-туунду башкаруу
(PID)

Продукт колдонуу нускамалары

1. Орнотуу боюнча нускамалар

2.1 Өлчөмдөр жана Pinout

Толук өлчөмдөр жана pinout үчүн колдонуучу колдонмосун караңыз
маалымат.

2.2 Орнотуу боюнча нускамалар

Колдонуучунун нускамасында берилген орнотуу көрсөтмөлөрүн аткарыңыз
Бирдиктүү универсалдуу киргизүү контроллерин туура орнотуу үчүн.

2. Санарип киргизүү функциясынын блогу

Санарип киргизүү функциясынын блогу 6112h объектисинде иштетилет,
AI операциясы, санариптик киргизүү жообуна коюлган.

6112h 10 = Санарип киргизүүгө коюлганда, объект 2020h DI
Тартуу/Төмөн режими кирүү сигналынын активдүү же жогору экендигин аныктайт
активдүү төмөн.

Объект 2021h DI Debounce убакыты киргизүүгө чейин колдонулат
абалды процессор окуйт, демейки жокко чыгаруу убактысы менен
10ms.

DI Pullup/Down параметрлери үчүн 1-таблицадан караңыз:

Нарк	Мааниси
0	Тартуу/Төмөн Өчүрүлгөн (жогорку импеданс киргизүү)
1	10k Pullup Resistor иштетилген
2	10k түшүүчү резистор иштетилди

Санарип киргизүү гистерезиси

3-сүрөттө а которуштурууда киргизүүдөгү гистерезис көрсөтүлгөн
дискреттик сигнал. Санарип киргизүү +Vcc чейин которулушу мүмкүн
(48Vmax).

Көп берилүүчү суроолор

С: Бул үчүн кошумча шилтемелерди кайдан тапсам болот
продукт?

A: Бул продукт үчүн кошумча шилтемелер жеткиликтүү
CAN in Automation eV webhttp://www.can-cia.org/ сайты.

“`

View Fullscreen

ПАЙДАЛАНУУЧУ КУЧАУ UMAX031701 Version 1
БИР УНИВЕРСАЛДЫК КИРГИЗҮҮ КОНТРОЛЕР
CANopen® менен
КОЛДОНУУЧУ ЖОЛ
P/N: AX031701

АКРОНИМДЕР AI CAN CANopen®

Аналогдук киргизүү (универсалдуу) контроллер аймагынын тармагы CANopen® бул Automation eVдеги CAN коомунун катталган соода белгиси

CAN-ID

CAN 11-бит идентификатор

COB

Коммуникация объектиси

CTRL

Control

Санарип киргизүү

EDS

Электрондук маалымат баракчасы

EMCY

Өзгөчө кырдаал

LSB

Эң аз маанилүү байт (же бит)

LSS

Катмарды орнотуу кызматы

MSB

Эң маанилүү байт (же бит)

NMT

Network Management

PID

Пропорционалдык-интегралдык-туунду башкаруу

Окуу үчүн гана объект

RPDO

Кабыл алынган процесс маалымат объекти

Окуу/Жазуу объекти

SDO

Кызмат маалымат объектиси

TPDO

Өткөрүлгөн процесстин маалымат объектиси

Объектти гана жаз

АДАБИЯТТАР

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Колдонмо катмары жана Communication Profile. CAN in Automation 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) жана Протоколдор. CAN in Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile өлчөө приборлору жана жабык цикл контроллерлору үчүн. CAN in Automation 2002

Бул документтер Automation eVдеги CANдан жеткиликтүү webhttp://www.can-cia.org/ сайты.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

МАЗМУНУ
1. БҮТКӨНVIEW КОНТРОЛДЕРДИН …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………».1 1.1. Бирдиктүү универсалдуу киргизүү контроллерунун сүрөттөлүшү ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….1 1.2. Санарип киргизүү функциясынын блогу……………………………………………………………………………2 1.3. Аналогдук киргизүү функциясынын блогу ………………………………………………………………………………………………………………..5 1.4. Издөө таблицасынын функция блогу ………………………………………………………………………..10 1.5. Программалануучу логикалык функция блогу……………………………………………………………….16 1.6. Ар кандай функция блогу………………………………………………………………………..23
2. ОРНОТУУ НУСКАМАСЫ ………………………………………………………………………….25 2.1. Өлчөмдөр жана сызыктар………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..25 2.2. Орнотуу боюнча нускамалар…………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® ОБЪЕКТТИК СӨЗДӨГҮ …………………………………………………………………………………………………………………..28 3.1. ТҮЙҮН ID жана БАУДРАТ ……………………………………………………………………………….28 3.2. БАЙЛАНЫШ ОБЪЕКТТЕРИ (DS-301 жана DS-404) …………………………………………32 3.3. КОЛДОНУУ ОБЪЕКТТЕРИ (DS-404) …………………………………………………………….50 3.4. ӨНДҮРҮҮЧҮН ОБЪЕКТТЕРИ ………………………………………………………………………..59
4. ТЕХНИКАЛЫК СИПАТТАМАЛАР……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….84 4.1. Электр энергиясы ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………84 4.2. Киргизүүлөр……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Байланыш ……………………………………………………………………………………………84 4.4. Жалпы спецификациялар ……………………………………………………………………………………84
5. ВЕРСИЯНЫН ТАРЫХЫ…………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

iii

1. БҮТКӨНVIEW OF CONTROLLER
1.1. Жалгыз универсалдуу киргизүү контроллерунун сүрөттөлүшү
Төмөнкү Колдонуучу колдонмосу бир универсалдуу кириш CANopen ® контроллеринин архитектурасын жана функционалдуулугун сүрөттөйт.
Single Input Controller (1IN-CAN) аналогдук сенсорлорду үзгүлтүксүз өлчөө жана CANopen тармактык шинасына маалымат берүү үчүн иштелип чыккан. Анын ийкемдүү схемасынын дизайны ар кандай типтеги сигналдарды, анын ичинде т.бtagд, учурдагы, жыштык / RPM, PWM жана санариптик сигналдар. Микропрограмманы башкаруу алгоритмдери ыңгайлаштырылган программалык камсыздоону талап кылбастан CANopen тармагына уктуруудан мурун маалымат чечимдерин аткарууга мүмкүнчүлүк берет.
1IN-CAN тарабынан колдоого алынган ар кандай функциялык блоктор кийинки бөлүмдөрдө баяндалган. Бардык объекттер CANopen ® Object Dictionary менен .EDS аркылуу өз ара аракеттене ала турган стандарттуу коммерциялык куралдарды колдонуу менен колдонуучу тарабынан конфигурацияланат. file.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-1

1.2. Санарип киргизүү функциясынын блогу
Санариптик киргизүү (DI) функция блогу 6112h объектиси, AI операциясы санарип киргизүү жоопуна коюлганда гана киргизүүдө колдонула баштайт.

2-сүрөт Санарип киргизүү объекттери

6112h 10 = Санарип киргизүүгө коюлганда, объект 2020h DI Pullup/Down Mode киргизүү сигналы активдүү жогорку (10k ылдый түшүрүү иштетилген, +V күйгүзүү) же активдүү төмөн (10k тартуу иштетилген, GNDге которулган) экендигин аныктайт. 2020h объектиси үчүн демейки калың шрифт менен 1-таблицада көрсөтүлгөн.

Маани 0 1 2

Мааниси Тартуу/Төмөн Өчүрүлгөн (жогорку импеданс киргизүү) 10к Тартуу Резистор иштетилген
1-таблица: DI Pullup/Down параметрлери

3-сүрөттө дискреттик сигналды алмаштырууда кириштеги гистерезис көрсөтүлгөн. Санарип киргизүүнү +Vcc (48Vмакс.) чейин которуштурууга болот.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-2

Inpu Voltage (V) Санариптик сигнал
Киргизүү көлөмүtage (V) Санариптик сигнал

Дискреттик киргизүү активдүү жогорку гистерезис

Дискреттик киргизүү активдүү төмөн гистерезис

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Киргизүү көлөмүtage Digital Hi/Lo

Киргизүү көлөмүtage (V) Digital Hi/Lo

3-сүрөт Дискреттик киргизүү гистерезиси

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-3

Объект 2021h DI Debounce убактысы процессор тарабынан абалды окуй электе киргизүүгө колдонулат. Демейки боюнча, жоюу убактысы 10 мс.

4-сүрөт Санарип киргизүүнү жокко чыгаруу

Чийки абалга баа берилгенден кийин, киргизүүнүн логикалык абалы 6030h DI полярдуулук объекти менен аныкталат. 6030h объектисинин варианттары 3-таблицада көрсөтүлгөн. 6020h DI Окуу абалы гана окуу үчүн жазылган объектке жазыла турган DI "эсептелген" абалы активдүү жогорку/төмөн жана тандалган полярдуулуктун айкалышы болот. Демейки боюнча, кадимки күйгүзүү/өчүрүү логикасы колдонулат.

Мааниси 0 Кадимки күйгүзүү/өчүрүү 1 Тескери күйгүзүү/өчүрүү 2 Латчердик логика

Active High

Active Low

Мамлекет

ЖОГОРКУ

АЗ

LOW же Ачык ЖОГОРКУ же Ачык

ӨЧҮРҮҮ

ЖОГОРКУ

АЗ

ӨЧҮРҮҮ

LOW же Ачык ЖОГОРКУ же Ачык

ЖОГОРКУдан ТӨМӨНГӨ чейин ЖОГОРКУ

Өзгөртүү жок

ТӨМӨНдөн ЖОГОРКУГА ЖОГОРКУдан ТӨМӨГӨН абалга өзгөртүү (б.а. ӨЧҮК, КҮЙҮК)

2-таблица: DI уюлдук параметрлери DI абалына каршы

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-4

6112h 20 = Аналогдук күйгүзүү/өчүрүү абалына коюлганда тандалган “санариптик” киргизүүнүн дагы бир түрү бар. Бирок, бул учурда, киргизүү дагы эле аналогдук киргизүү катары конфигурацияланган, ошондуктан жогоруда талкуулангандардын ордуна Аналогдук киргизүү (AI) блогундагы объекттер колдонулат. Бул жерде 2020h, 2030h жана 6030h объекттери этибарга алынбайт, ал эми 6020h 5-сүрөттө көрсөтүлгөн логикага ылайык жазылат. Бул учурда, MIN параметри 7120h AI Scaling 1 FV объекти тарабынан коюлат, ал эми MAX 7122h AI Scaling тарабынан коюлат. 2 FV. Бардык башка иштөө режимдери үчүн 6020h объекти дайыма нөл болот.
5-сүрөт Аналогдук киргизүү Санарип катары окуу 1.3. Аналогдук киргизүү функциясы блогу Аналогдук киргизүү (AI) функция блогу универсалдуу киргизүү менен демейки логикалык байланыш болуп саналат.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-5

6-сүрөт Аналогдук киргизүү объекттери
Объект 6112h, AI Иштөө режими AI же DI функция блогунун киргизүү менен байланышкандыгын аныктайт. 6112h объектисинин варианттары 4-таблицада көрсөтүлгөн. Бул жерде көрсөтүлгөндөн башка эч кандай маанилер кабыл алынбайт.
Мааниси 0 Канал өчүк 1 Кадимки иштөө (аналогдук) 10 Санариптик киргизүү (күйгүзүү/өчүрүү) 20 Аналогдук жана күйгүзүү/өчүрүү
3-таблица: AI иштөө режиминин параметрлери

AI функция блогу менен байланышкан эң маанилүү объект 6110h AI Sensor Type объекти болуп саналат. Бул маанини өзгөртүү менен жана аны менен байланышкан объект 2100h AI Input Range, башка объекттер контроллер тарабынан автоматтык түрдө жаңыртылат. 6110h объектисинин варианттары 5-таблицада көрсөтүлгөн жана бул жерде көрсөтүлгөндөн башка эч кандай маанилер кабыл алынбайт. Киргизүү көлөмүн өлчөө үчүн орнотулганtage демейки боюнча.
Баалуулуктун мааниси 40 томtage Input 50 Current Input 60 Frequency Input (же RPM)
10000 PWM киргизүү 10010 эсептегич
4-таблица: AI сенсорунун түрү параметрлери

Уруксат берилген диапазон тандалган киргизүү сенсорунун түрүнө жараша болот. 6-таблица сенсордун түрү менен байланышкан диапазон параметрлеринин ортосундагы мамилени көрсөтөт. Ар бир диапазон үчүн демейки маани калың шрифт менен жазылган жана 2100h объекти 6110h өзгөртүлгөндө бул маани менен автоматтык түрдө жаңыртылат. Боз түстөгү уячалар сенсор түрү тандалганда диапазон объектисинин ассоциацияланган маанисине жол берилбейт дегенди билдирет.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-6

Маани 0 1 2

Тtage 0 – 5 В 0 – 10 В

Учурдагы 0 - 20 мА 4 - 20 мА

Жыштык

PWM

0.5Гц 20кГц 0.5Гц 20кГц

5-таблица: Сенсордун түрүнө жараша AI киргизүү диапазонунун параметрлери

Counter Pulse Count Time терезеси Импульс терезеси

Бардык объекттер киргизүүнүн бардык түрлөрүнө тиешелүү эмес. Мисалы үчүнample, объект 2103h AI чыпкасынын жыштыгы ADC үчүн көлөмдө гана колдонулатtage, учурдагы же резистивдүү киргизүү өлчөнүп жатат. Мындай учурларда, ADC 7-таблицага ылайык автоматтык түрдө чыпкаланат жана демейки боюнча 50 Гц ызы-чууну четке кагуу үчүн орнотулган.

Мааниси 0 Киргизүү чыпкасы өчүк 1 чыпка 50Гц 2 чыпка 60Гц 3 чыпка 50Гц жана 60Гц
Таблица 6: ADC чыпкасы жыштык параметрлери

Тескерисинче, жыштык жана PWM киргизүүлөрү 2020h DI Тартуу/Төмөн режими объектисин колдонушат (1-таблицаны караңыз).tagд, учурдагы жана резистивдүү киргизүүлөр бул объектти нөлгө коет. Ошондой эле, жыштык киргизүү автоматтык түрдө RPM өлчөөсүнө айланса болот, анын ордуна объекттин 2101h AI импульстарынын санын нөл эмес мааниге коюу менен. Бардык башка киргизүү түрлөрү бул объектти этибарга албайт.

Frequency/RPM жана PWM киргизүү түрлөрү менен AI Debounce Time, объект 2030h колдонулушу мүмкүн. 2030h объектисинин варианттары демейки коюу менен 2-таблицада көрсөтүлгөн.

Мааниси 0 Фильтр өчүрүлгөн 1 Фильтр 111ns 2 Фильтр 1.78 us 3 Фильтр 14.22 us
Таблица 7: AI Debounce чыпкасынын параметрлери

Бирок түрүнө карабастан, бардык аналогдук киргизүүлөр чийки маалыматтар өлчөнгөндөн кийин дагы чыпкаланышы мүмкүн (ADC же таймерден.) Объект 61A0h AI чыпкасынын түрү 8-таблицада кандай чыпка колдонулганын аныктайт. Демейки боюнча, кошумча программалык чыпкалоо өчүрүлгөн.

Мааниси 0 Фильтр жок 1 Кыймылдуу орточо 2 Кайталануучу орточо
8-таблица: AI чыпкасынын түрү параметрлери

Объект 61A1h AI чыпкасынын константасы төмөнкү формулаларга ылайык чыпкалардын бардык үч түрү менен колдонулат:

Чыпкасыз эсептөө: Нарк = Киргизүү Берилиштер ADC же таймер тарабынан өлчөнгөн эң акыркы маанинин жөн гана `көз ирмемдик сүрөтү' болуп саналат.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-7

Кыймылдуу орточо чыпка менен эсептөө: (Киргизүү ValueN-1)
ValueN = ValueN-1 + FilterConstant
Бул чыпка ар бир 1ms деп аталат. 61A1h объектинде сакталган FilterConstant мааниси демейки боюнча 10 болуп саналат.

Кайталануучу орточо чыпка менен эсептөө:
InputN
Наркы = N
Киргизилген маанинин ар бир окуусунда ал суммага кошулат. Ар бир N-окууда, сумма Nга бөлүнөт жана натыйжада жаңы киргизүү мааниси болот. Маани жана эсептегич кийинки окуу үчүн нөлгө коюлат. N мааниси 61A1h объектисинде сакталат жана демейки боюнча 10 болуп саналат. Бул чыпка ар бир 1ms деп аталат.

Чыпкадагы маани окуу үчүн гана объект 2102h AI Ондук цифралар FV боюнча жылдырылат жана андан кийин окуу үчүн гана объект 7100h AI Киргизүү талаасынын маанисине жазылат.

2102 сааттын мааниси тандалган AI сенсорунун түрүнө жана киргизүү диапазонуна жараша болот жана 9h же 6110h өзгөртүлгөндө 2100-таблицага ылайык автоматтык түрдө жаңыртылат. Киргизүү талаасынын мааниси менен байланышкан бардык башка объекттер да бул объектти колдонот. Бул объекттер 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End жана 2111h AI Error Clear Hysteresis. Бул объекттер Түр же Диапазон өзгөртүлгөндө да автоматтык түрдө жаңыланат.

Сенсордун түрү жана диапазону

Ондук

Сандар

Тtage: Бардык диапазондор

3 [мВ]

Учурдагы: Бардык диапазондор

3 [uA]

Жыштык: 0.5Гц – 20кГц 0 [Гц]

Жыштык: RPM режими

1 [0.1 RPM]

PWM: Бардык диапазондор

1 [0.1 %]

Санарип киргизүү

0 [Күйгүзүү/Өчүрүү]

Эсептегич: Импульстун саны

0 [импульстар]

Эсептегич: Убакыт/Импульс терезеси 3 [мс]

9-таблица: Сенсордун түрүнө жараша AI ондук цифралары FV

Бул AI Input FV колдонмосу каталарды аныктоо үчүн жана башка логикалык блоктор үчүн башкаруу сигналы катары (б.а. чыгарууну башкаруу.) 7100h объекти TPDO менен картага түшүрүлөт жана демейки боюнча TPDO1 менен картага түшүрүлөт.

Окуу үчүн гана объект 7130h AI киргизүү процессинин мааниси да картага түшүрүлөт. Бирок, 7121h AI Scaling 1 PV жана 7123h AI Scaling 2 PV объекттеринин демейки маанилери тиешелүүлүгүнө жараша 7120h жана 7122h болуп орнотулган, ал эми 6132h AI Decimal Digits PV объекти автоматтык түрдө 2102 саатка барабар болуп инициализацияланат. Бул FV менен PV ортосундагы демейки байланыш бирден-бир экенин билдирет, андыктан 7130h объекти демейки боюнча TPDO менен салыштырылган эмес.

CANopen автобусуна жөнөтүлгөн менен өлчөнгөн нерсенин ортосунда башка сызыктуу байланыш керек болсо, 6132h, 7121h жана 7123h объекттерин өзгөртүүгө болот. линиялык

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-8

мамилелер проfile төмөнкү 7-сүрөттө көрсөтүлгөн. Эгерде сызыктуу эмес жооп керек болсо, анын ордуна 1.7 бөлүмүндө сүрөттөлгөндөй издөө таблицасынын функция блогун колдонсо болот.

7-сүрөт Аналогдук киргизүү сызыктуу масштабдоо FV PV чейин Мурда айтылгандай, FV масштабдоо объекттери Сенсордун түрү же диапазондун өзгөрүшү менен автоматтык түрдө жаңыланат. Себеби 7120h жана 7122h объекттери жогоруда сүрөттөлгөндөй FVден PVге сызыктуу конвертацияда гана колдонулбастан, ошондой эле киргизүү башка логикалык блокту башкаруу үчүн колдонулганда минималдуу жана максималдуу чектер катары колдонулат. Ошондуктан, бул объекттердеги маанилер, AI Input PV объекти колдонулбай жаткан учурда да маанилүү.

AI Span Start жана AI Span End объекттери мүчүлүштүктөрдү аныктоо үчүн колдонулат, ошондуктан алар да Тип/Разия өзгөргөн сайын акылга сыярлык маанилер үчүн автоматтык түрдө жаңыртылат. Ката Clear Hysteresis объекти да жаңыртылды, анткени ал дагы AI Input FV объекти менен бир бирдикте өлчөнөт.

10-таблицада ар бир сенсордун түрү жана киргизүү диапазону айкалышы үчүн 7120h, 7122h, 7148h, 7149h жана 2111h объекттерине жүктөлгөн демейки маанилердин тизмеси келтирилген. Эске салсак, бул объекттердин бардыгында 9-таблицада көрсөтүлгөндөй ондук цифралар бар.

Сенсордун түрү/ Киргизүү диапазону
Тtage: 0 – 5V Voltage: 0 – 10V Учурдагы: 0 – 20мА Учурдагы: 4 – 20мА жыштыгы: 0.5Гц – 20кГц жыштыгы: RPM режими PWM: 0 – 100% Санарип киргизүү эсептегич киргизүү

7148ч

7120ч

7122ч

7149ч

AI Span Start AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span End

(б.а. Ката Мин) (б.а. Киргизүү Мин.) (б.а. Киргизүү Макс) (б.а. Ката Макс)

200 [мВ]

500 [мВ]

4500 [мВ]

4800 [мВ]

200 [мВ]

500 [мВ]

9500 [мВ]

9800 [мВ]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Гц]

150 [Гц]

2400 [Гц]

2500 Hz]

500 [0.1 RPM] 1000 [0.1 RPM] 30000 [0.1 RPM] 33000 [0.1 RPM]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

ӨЧҮРҮҮ

60000

10-таблица: Сенсордун түрүнө жана киргизүү диапазонуна негизделген AI объектинин демейки параметрлери

2111h Ката Гистерезисти тазалоо
100 [мВ] 200 [мВ] 250 [уА] 250 [уА] 5 [Гц] 100 [0.1 RPM] 10 [0.1%] 0
60000

Бул объекттерди өзгөртүүдө, 11-таблицада тандалган Сенсордун түрү жана Киргизүү диапазону айкалышынын негизинде ар бирине диапазондун чектөөлөрү келтирилген. Бардык учурларда, MAX мааниси диапазонун жогорку аягы (б.а. 5V же ) 7122h объектисин MAXтан жогору коюуга болбойт, ал эми 7149h MAXтин 110% чейин орнотууга болот. Ал эми 2111h объектисин MAXтин 10% максималдуу маанисине чейин гана орнотууга болот. 11-таблицада киргизүүнүн базалык бирдиги колдонулат, бирок 2102-таблицага ылайык, чектөөлөр 9h объектисин да колдонот.

Сенсордун түрү/ Киргизүү диапазону

7148ч

7120ч

7122ч

7149ч 2111ч

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-9

Тtage: 0 ден 5V жана 0 чейин

10V

Учурдагы: 0дөн 20мАга чейин

0 - 7120h

7148 сааттан 7122 саатка чейин

RPM: 0 - 6000 RPM

7120 сааттан 7149 саатка чейин

PWM: 0 - 100%

If(7149h>MAX)

Учурдагы: 4дөн 20мАга чейин

0 - 7120h

7148сааттан 7122саатка чейин, эгерде(7148с<4мА) 4мАдан 7122сага чейин

7120 сааттан MAX

жыштыгы: 0.5Гц 20кГц

0.1Гцтен 7120саатка чейин

7148 сааттан 7122 с

11-таблица: Сенсордун түрүнө жана киргизүү диапазонуна негизделген AI объектинин диапазону

7122 сааттан 110% га чейин
МАКС

МАКСтин 10%

Талкуулоого калтырылган аналогдук киргизүү блогу менен байланышкан акыркы объекттер каталарды аныктоо менен байланышкан. Эгерде эсептелген киргизүү (өлчөө жана чыпкалоодон кийин) AI Span Start жана AI Span End объектилери тарабынан аныкталган жол берилген диапазондун чегинен чыкса, 2110h AI катасын аныктоо объектиси иштетилгенде гана ката желеги колдонмодо орнотулат. TRUE (1) деп коюлган.

Качан (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start) "Аяпадан тышкары төмөн" желекчеси коюлат. Эгерде желек 2112 сааттык AI Ката Реакциясынын кечигүү убактысы үчүн активдүү бойдон калса, 1003h Алдын ала аныкталган ката талаасына объектке киргизүү ашыкча жүктөө өзгөчө кырдаал (EMCY) билдирүүсү кошулат. Ошо сыяктуу эле, качан (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End) "Аяпадан тышкары жогорку" желек орнотулуп, ал кечигүү мезгилинде активдүү бойдон калса, EMCY билдирүүсүн жаратат. Кандай болбосун, колдонмо EMCY билдирүүсүнө 1029h Ката жүрүм-туруму объекти тарабынан аныкталгандай, Киргизүү катасына тиешелүү суб-индексте жооп берет. 3.2.4h жана 3.2.13h объекттери жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн 1003 жана 1029 бөлүмдөрүн караңыз.

Мүчүлүштүк аныкталгандан кийин, киргизүү диапазонго кайра киргенде гана кошулуучу желек тазаланат. Объект 2111h AI Катасын тазалоо гистерезиси бул жерде колдонулат, андыктан ката желекчеси үзгүлтүксүз коюлбайт/тазаланбайт, ал эми AI Input FV AI Span Start/End маанисин айланып жүрөт.

“Төмөн диапазондо” желегин тазалоо үчүн, AI киргизүү FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) “Аяпадан тышкары” желекчесин тазалоо үчүн, AI Input FV <= (AI Span End – AI Катасын тазалоо) Гистерезис) Эки желек бир убакта активдүү боло албайт. Бул желектердин бирин коюу экинчисин автоматтык түрдө тазалайт.

1.4. Издөө таблицасы Функция блогу

Издөө таблицасы (LTz) функция блоктору демейки боюнча колдонулбайт.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-10

Сүрөт 16 Таблица объектилерин издөө
Издөө таблицалары ар бир киргизүүгө 10 эңкейишке чейин чыгаруу жообун берүү үчүн колдонулат. Жогорудагы блок диаграммада көрсөтүлгөн 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV жана 30z6h Point YAxis PV объекттеринин массивинин өлчөмү 11ге барабар.
Эскертүү: Эгерде 10дон ашык эңкейиш керек болсо, Логикалык блокту 30-бөлүмдө сүрөттөлгөндөй, 1.8 эңкейиш алуу үчүн үч таблицага чейин бириктирүү үчүн колдонсо болот.
Бул функция блогунун жүрүм-турумуна таасир этүүчү эки негизги параметр бар. Объекттер 30z0h Издөө таблицасы z Киргизүү X-огу булагы жана 30z1h издөө таблицасы z Киргизүү X-окунун саны бирге функция блогу үчүн башкаруу булагын аныктайт. Ал өзгөртүлгөндө, таблица 30z5h объектисинин маанилери 15 жана 16-таблицаларда сүрөттөлгөндөй тандалган X огу булагынын негизинде жаңы демейки менен жаңыртылышы керек.
Функция блогуна таасир этүүчү экинчи параметр "X огу түрүн" аныктаган 30z4h суб-индекс 1 объекти болуп саналат. Демейки боюнча, таблицаларда 'Data Response' чыгаруу (0) бар. Же болбосо, аны кийинчерээк 1 бөлүмүндө сүрөттөлгөн "Убакыт жооптору" (1.7.4) катары тандаса болот.
1.4.1. X-оку, киргизүү маалыматтарынын жообу
“X-окунун түрү” = “Маалыматтын жообу” болгон учурда, X-окундагы чекиттер башкаруу булагынын маалыматтарын билдирет.
Мисалы үчүнample, эгерде башкаруу булагы универсалдуу киргизүү болсо, 0-5V түрү катары орнотуңуз, иштөө диапазону 0.5Вдан 4.5Вга чейин. Объект 30z2h LTz X-Oxis Decimal Digits PV 2102 AI Decimal Digits FV объектисине дал келгидей кылып коюлушу керек. X-Огун "LTz Point X-Axis PV суб-индекс 2" 500 жана "LTz Point X-Axis PV суб-индекс 11" 4500 болуп орнотулат. Биринчи чекит "LTz" Бул учурда X-Axis PV суб-индекс 1” чекити 0дөн башталышы керек. Көпчүлүк "Маалымат жооптору" үчүн (1,1) чекиттеги демейки маани [0,0] болуп саналат.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-11

Бирок, минималдуу киргизүү нөлдөн аз болушу керек, мисалыample -40ºCден 210ºCге чейинки диапазондо температураны чагылдырган резистивдүү киргизүү болсо, анын ордуна "LTz Point X-Axis PV суб-индекс 1" минимумга коюлат, бул учурда -40ºC.
Төмөндөгү теңдемеде көрсөтүлгөндөй, X огу маалыматтарына чектөө кийинки индекстин мааниси анын астындагыдан чоңураак же ага барабар болушу. Ошондуктан, X огу маалыматтарын тууралоодо, алгач X11ди, андан кийин төмөндөө иретинде индекстерди өзгөртүү сунушталат.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Мурда айтылгандай, MinInputRange жана MaxInputRange 17-таблицада көрсөтүлгөндөй, тандалган X-Axis Source менен байланышкан масштабдоо объекттери менен аныкталат.
1.4.2. Y-огу, издөө таблицасы чыгаруу
Демейки боюнча, издөө таблицасынын функция блогунун чыгышы пайыз болот деп болжолдонотtage мааниси 0дөн 100гө чейинки диапазондо.
Чындыгында, Y-окундагы бардык маалыматтар 0<=Y[i]<=100 (мында i = 1ден 11ге чейин) болсо, анда башкаруу булагы катары издөө таблицасын колдонгон башка функция блоктору 0 жана 100гө ээ болот. 1-таблицада көрсөтүлгөн сызыктуу эсептөөлөрдө колдонулган Scaling 2 жана Scaling 17 маанилери катары.
Бирок, Y огу ал көрсөткөн маалыматтарга эч кандай чектөөлөр жок. Бул тескери же көбөйүүчү/азайуучу же башка жоопторду оңой эле түзсө болот дегенди билдирет. Y огу пайыз болушу шарт эмесtage чыгаруу, бирок анын ордуна толук масштабдуу процесстин маанилерин көрсөтө алат.
Мисалы үчүнample, эгерде столдун X огу каршылыктуу мааниге ээ болсо (аналогдук киргизүүдөн окулгандай), таблицанын чыгышы Y1=125ºC менен Y11= -20ºC диапазонундагы NTC сенсорунун температурасы болушу мүмкүн. Эгерде бул таблица башка функция блогу үчүн башкаруу булагы катары колдонулса (б.а. PID башкаруусуна кайтарым байланыш), анда сызыктуу формулада колдонулганда 1-масштаб -20 жана 2-масштаб 125 болмок.

Сүрөт 17 Издөө таблицасы Мисample Resistance vs. NTC Температурасы
Бардык учурларда контроллер Y-OutRange суб-индекстериндеги маалыматтардын бүткүл диапазонун карайт жана эң төмөнкү маанини MinOutRange жана эң жогорку маанини MaxOutRange катары тандайт. Экөө тең 0дөн 100гө чейинки диапазондо болбогондон кийин, алар издөө таблицасынын чыгышындагы чектөөлөр катары түздөн-түз башка функциялык блокторго өткөрүлүп берилет. (б.а. сызыктуу эсептөөлөрдөгү 1-масштабтоо жана 2-маанилерди масштабдоо.)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-12

Кээ бир маалымат чекиттери 1.7.3-бөлүмдө сүрөттөлгөндөй "Энге салынбаган" болсо да, алар Y огу диапазонун аныктоодо дагы эле колдонулат. Эгерде бардык маалымат чекиттери колдонулбаса, анда Y10 диапазонун минималдуу аягына, ал эми Y11 эң биринчи эң жогорку чекке коюу сунушталат. Ушундай жол менен колдонуучу таблицаны башка функциялык блокту, мисалы, аналогдук чыгарууну айдоо үчүн колдонууда алдын ала айтылган натыйжаларды ала алат.
1.4.3. Point to Point Response
Демейки боюнча, бардык алты издөө таблицаларында X жана Y огу үчүн 0 кадам менен 100дөн 10гө чейинки жөнөкөй сызыктуу жооп бар. Жылмакай сызыктуу жооп берүү үчүн, 30z4h LTz Point Response массивиндеги ар бир чекит `R үчүн орнотулган.amp Чыгуу.
Же болбосо, колдонуучу 30z4h үчүн `Step To' жообун тандай алат, мында N = 2ден 11ге чейин. Бул учурда, XN-1ден XNге чейинки ар кандай киргизүү мааниси YN издөө таблицасынын функция блогунан чыгууга алып келет. (Эскертүү: LTz Point Response суб-индекс 1 X огу түрүн аныктайт)
Сүрөт 18 бул эки жооп про ортосундагы айырманы көрсөтөтfileдемейки жөндөөлөр менен.

18-сүрөт R менен издөө таблицасыamp жана Кадам жооптору
Акырында, (1,1) дан башка бардык чекиттерди "Игнор" жообу үчүн тандаса болот. Эгерде LTz Point Response суб-индекс N этибарга алынбаса, анда (XN, YN) баштап (X11, Y11) чейинки бардык пункттар да этибарга алынбайт. XN-1ден ашкан бардык маалыматтар үчүн издөө таблицасынын функция блогунун чыгышы YN-1 болот.
`R айкалышыamp Кимге', 'Өтүү' жана 'Игнорировать' жоопторун колдонмонун спецификалык чыгаруу профессионалын түзүү үчүн колдонсо болотfile. Мурункуample ошол эле киргизүү эки таблица үчүн X-Огу катары колдонулат, бирок чыгуучу жердеfileөлүк тилкелүү джойстиктин жооп берүүсү үчүн бири-бирин «күзгүдөй» көрсөтүү 19-сүрөттө көрсөтүлгөн. Мурункуample кош эңкейиш пайызын көрсөтөтtagӨлүк тилкенин ар бир тарабы үчүн чыгуучу жооп, бирок кошумча эңкейиштер зарыл болгондо оңой эле кошулушу мүмкүн. (Эскертүү: Бул учурда, аналогдук чыгуулар түздөн-түз проге жооп беретfile издөө таблицаларынан экөө тең 2342h AO Control Response объектисин `Single Output Pro болуп орнотушу керек.file.')

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-13

Сүрөт 19 Издөө таблицасы МисampКош жантайыңкы джойстиктин өлүк тилкеси жооп берүүсүн орнотуу

Жыйынтыктап айтканда, 24-таблицада 30z4h объекти үчүн X огу түрү үчүн да, таблицадагы ар бир чекит үчүн да тандалган ар кандай жооптор көрсөтүлгөн.

Суб-индекс 1
2төн 11га чейин
2төн 11га чейин
2ден 11га чейин

Мааниси

Берилиштерге жооп берүү (X огу түрү) Эңкейбоо (бул чекит жана андан кийинкилердин баары)

Time Response (X-Axis түрү) Ramp (бул пунктка)

Жок (уруксат берилген эмес) Өтүү (бул чекит)

12-таблица: LTz Point Response Options

1.4.4. X огу, убакыттын жообу

1.5-бөлүмдө айтылгандай, издөө таблицасын ыңгайлаштырылган чыгаруу жообун алуу үчүн да колдонсо болот, мында “X огу түрү” `Убакыт жообу' болуп саналат. Бул тандалганда, X огу азыр убакытты миллисекунд бирдигинде көрсөтөт, ал эми Y огу дагы эле функция блогунун чыгышын көрсөтөт.

Бул учурда, X-Axis башкаруу булагы санариптик киргизүү катары каралат. Эгерде сигнал чындыгында аналогдук киргизүү болсо, анда ал 5-сүрөт боюнча санариптик киргизүү сыяктуу чечмеленет. Башкаруу киргизүү КҮЙГҮЗГҮЛГӨН болгондо, чыгуу профиге негизделген убакыттын ичинде өзгөрөт.file издөө таблицасында. Бир жолу проfile аяктагандан кийин (б.а. индекс 11ге жеткенде, же "Энгерилбеген" жооп), жыйынтык продун аягындагы акыркы чыгарылышта калат.file башкаруу киргизүү өчүрүлгөнгө чейин.

Башкаруу киргизүү ӨЧҮК болгондо, чыгуу дайыма нөлдө болот. Киргизүү ON келгенде, проfile АР ДАЙЫМ (X1, Y1) позициясынан башталат, бул 0мс үчүн 0 чыгаруу.

Убакыттын негизинде жыйынтык чыгаруу үчүн издөө таблицасын колдонууда 2330h R объекттери милдеттүү түрдөamp Жогорку жана 2331h Ramp Аналогдук чыгаруу функциясынын блогунда ылдый нөлгө коюлат. Болбосо, чыгаруу натыйжасы проге дал келбейтfile күтүлгөндөй. Эске салсак, ошондой эле, AO масштабдоо болушу керек

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-14

AO Output FV менен LTz Output Y-Oxis PV менен 1:1 жооп алуу үчүн үстөлдүн Y-огунун масштабына дал келүүгө коюлган. Убакыт жооп берүү функциясы пайдалуу боло турган тиркеме - бул трансмиссия иштетилгенде муфтаны толтуруу. Мурункуample of some fill profiles 20-сүрөттө көрсөтүлгөн.

20-сүрөт Издөө таблицасы Time Response Clutch Fill Profiles
Убакыттын өтүшү менен, 30z5h LTz Point X-Axis PV объектиндеги маалыматтар миллисекунддор менен өлчөнөт жана 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV объекти автоматтык түрдө 0гө коюлат. 1ms минималдуу маанисин башка бардык чекиттер үчүн тандоо керек. 1 суб-индекс, ал автоматтык түрдө [0,0] коюлат. X огунун ар бир чекитинин ортосундагы аралык убакытты 1 мсден 24 саатка чейин орнотууга болот. [86,400,000 мс] 1.4.5. Издөө таблицасы акыркы эскертүү
Издөө таблицалары жөнүндө акыркы эскертүү, эгерде санариптик киргизүү X огу үчүн башкаруу булагы катары тандалса, 0 (Өчүрүү) же 1 (Күйгүзүү) гана өлчөнөт. Ушул шартта үстөлдөгү X огу үчүн маалымат диапазону туура жаңыртылганын текшериңиз.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-15

1.5. Программалануучу логикалык функция блогу Программалануучу логикалык блок (LBx) функциялары демейки боюнча колдонулбайт.

21-сүрөт Логикалык блоктун объекттери
Бул функция блогу, албетте, алардын эң татаалы, бирок абдан күчтүү. Ар кандай LBx (мында X=1ден 4кө чейин) үчкө чейин издөө таблицалары менен байланыштырса болот, алардын кайсынысы болбосун берилген шарттарда гана тандалат. Каалаган үч таблица (бар болгон 6 таблица) логикага байланыштырылышы мүмкүн жана кайсынысы колдонулганы 4×01 LBx издөө таблицасынын номеринде толугу менен конфигурацияланат.
Эгерде шарттар 1.8.2-бөлүмдө сүрөттөлгөндөй белгилүү бир таблица (A, B же C) тандалгандай болсо, анда тандалган таблицадан алынган жыйынтык каалаган убакта LBxтин тиешелүү суб-индексине түз өткөрүлөт. 4020h Logic Block Output PV. Активдүү таблица номерин окуу үчүн гана объект 4010h Logic Block Тандалган таблицадан окуй алат.
Демек, LBx бир эле киргизүүгө үч түрдүү жоопко чейин же ар башка киргизүүлөргө үч түрдүү жоопту, аналог сыяктуу башка функция блогун башкарууга мүмкүндүк берет.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-16

чыгаруу. Бул жерде реактивдүү блок үчүн “Башкаруу булагы” 1.5 бөлүмүндө сүрөттөлгөндөй “Программалануучу логикалык функция блогу” катары тандалат.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-17

Логикалык блоктордун бирин иштетүү үчүн, 4000h Logic Block Enable объектиндеги тиешелүү суб-индекс TRUE деп коюлушу керек. Алардын баары демейки боюнча өчүрүлгөн.
Логика 22-сүрөттө көрсөтүлгөн тартипте бааланат. Төмөнкү индекстелген таблица (A, B, C) тандалбаган учурда гана кийинки таблица үчүн шарттар каралат. Демейки таблица ар дайым баалангандан кийин тандалып алынат. Демек, демейки таблица ар кандай конфигурацияда ар дайым эң жогорку индекс болушу талап кылынат.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-18

22-сүрөт Логикалык блоктордун блок-схемасы

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-19

1.5.1. Шарттарды баалоо

Кайсы таблица активдүү таблица катары тандаарын аныктоонун биринчи кадамы, адегенде таблицага баа берүү

берилген таблица менен байланышкан шарттар. Ар бир таблица аны менен үч шартка чейин байланышкан

деп баалоого болот. Шарттуу объекттер - бул сүрөттө көрсөтүлгөндөй аныкталган ыңгайлаштырылган DEFSTRUCT объекттери

Таблица 25.

Индекс суб-индекс аты

Маалымат түрү

4xyz*

Эң жогорку суб-индекс колдоого алынган UNSIGNED8

Аргумент 1 Булак

КОЛДОНУЛГАН 8

Аргумент 1 саны

КОЛДОНУЛГАН 8

Аргумент 2 Булак

КОЛДОНУЛГАН 8

Аргумент 2 саны

КОЛДОНУЛГАН 8

Оператор

КОЛДОНУЛГАН 8

* Логикалык блок X функциясы Y шарты Z, мында X = 1ден 4кө чейин, Y = A, B же C жана Z = 1ден 3кө чейин

13-таблица: LBx Шарт структурасынын аныктамасы

4x11h, 4x12h жана 4x13h объекттери А таблицасын тандоо үчүн бааланган шарттар болуп саналат. 4x21h, 4x22h жана 4x23h объекттери В таблицасын тандоо үчүн бааланган шарттар.

Аргумент 1 ар дайым 15-таблицада келтирилгендей, башка функция блогунун логикалык чыгарылышы болуп саналат. Ар дайымкыдай эле, киргизүү 4xyzh суб-индекс 1 “Аргумент 1 Булак” жана “Аргумент 1 саны” функционалдык блок объекттеринин айкалышы.

Экинчи жагынан, 2-аргумент, 1-аргумент сыяктуу башка логикалык жыйынтык болушу мүмкүн, ЖЕ колдонуучу тарабынан белгиленген туруктуу маани. Операцияда экинчи аргумент катары константты колдонуу үчүн, “Аргумент 2 Булагы” `Туруктуу Функция Блок’уна, ал эми “Аргумент 2 Санын” керектүү суб-индекске коюңуз. Константты аныктоодо, ал аргумент 1 киргизүү менен бирдей резолюцияны (ондук сандар) колдоноорун текшериңиз.

1-аргумент шарт объектинин 2-суб-индексинде тандалган “Оператордун” негизинде 5-аргументке каршы бааланат. Оператор үчүн варианттар 26-таблицада келтирилген жана демейки маани бардык шарт объектилери үчүн ар дайым 'Теңдей' болот.

Мааниси 0 =, 1 барабар !=, барабар эмес 2 >, 3төн чоң >=, чоңураак же барабар 4 <, 5тен аз <=, аз же барабар
Таблица 14: LBx Шарт Операторунун параметрлери

Мисалы үчүнample, мурунку бөлүмдө 20-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, өткөргүчтү башкаруунун жылышын тандоонун шарты Soft Fill про тандоо үчүн кыймылдаткычтын RPM белгилүү бир мааниден аз болушу мүмкүн.file. Бул учурда, “Аргумент 1 Булагы” “Аналогдук киргизүү функциясынын блогуна” (мында киргизүү RPM кабыл алуу үчүн конфигурацияланган), “Аргумент 2 булагы” “Туруктуу функция блогуна” жана “Оператор” `< , Азыраак.' Объект 5010h Туруктуу FV "Аргумент 2 саны" суб-индексиндеги тиркеме талап кылынган кандай гана кесүү RPMге коюлат.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-20

Демейки боюнча, эки аргумент тең "Башкаруу булагы колдонулбайт" деп коюлат, ал шартты өчүрөт жана натыйжада автоматтык түрдө N/A маанисин алып келет. Жалпысынан ар бир шарт ЧЫНДЫК же ЖАЛГАН деп бааланат деп эсептелсе да, чындык 27-таблицада сүрөттөлгөндөй төрт мүмкүн болуучу натыйжа болушу мүмкүн.

Маани 0 1 2 3

Мааниси False Чыныгы ката Колдонулбайт

Себеп (1-аргумент) Оператор (2-аргумент) = Жалган (1-аргумент) Оператор (2-аргумент) = Чыныгы 1 же 2-аргументтин чыгышы ката абалында деп кабарланды 1 же 2-аргумент жеткиликтүү эмес (б.а. "Башкаруу булагы" деп коюлган Колдонулган эмес')
15-таблица: LBx шартын баалоо натыйжалары

1.5.2. Таблица тандоо

Белгилүү бир таблица тандалып алынарын аныктоо үчүн, 1.8.1-бөлүмдөгү логика менен аныкталган шарттардын натыйжалары боюнча логикалык операциялар аткарылат. 28-таблицада көрсөтүлгөндөй, тандалган бир нече логикалык айкалыштар бар. 4x02h LBx Function Logical Operator объектисинин демейки мааниси суб-индекске көз каранды. 1 суб-индекс (А таблица) жана 2 (таблица В) үчүн “Cnd1 жана Cnd2 жана Cnd3” оператору колдонулат, ал эми 3 суб-индекс (C таблица) “Демейки таблица” жообу катары орнотулган.

Мааниси 0 Демейки таблица 1 Cnd1 Жана Cnd2 Жана Cnd3 2 Cnd1 Же Cnd2 Же Cnd3 3 (Cnd1 Жана Cnd2) Же Cnd3 4 (Cnd1 Же Cnd2) Жана Cnd3
16-таблица: LBx функциясынын логикалык операторунун параметрлери

Ар бир баалоо үчүн үч шарт тең талап кылынбайт. Мурунку бөлүмдө берилген иш, мисалыample, тизмеленген бир гана шарт бар, башкача айтканда, кыймылдаткычтын RPM белгилүү бир мааниден төмөн болушу. Ошондуктан, логикалык операторлор 29-таблицада көрсөтүлгөндөй, шарт үчүн Ката же Жок/Жок натыйжасын кантип баалаарын түшүнүү маанилүү.

Логикалык оператордун демейки таблицасы Cnd1 жана Cnd2 жана Cnd3

Шарттарды тандоо критерийлери Байланыштуу таблица баалангандан кийин автоматтык түрдө тандалат. Эки же үч шарт ылайыктуу болгондо колдонулушу керек жана таблицаны тандоо үчүн баары True болушу керек.

Эгерде кандайдыр бир шарт False же Катага барабар болсо, таблица тандалган эмес. N/A Чындык катары каралат. Эгерде үч шарт тең True (же N/A) болсо, таблица тандалат.

Cnd1 же Cnd2 же Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Анда Use Table бир гана шарт тиешелүү болгондо колдонулушу керек. Ошондой эле эки же үч тиешелүү шарттар менен колдонсо болот.

Эгерде кандайдыр бир шарт True деп бааланса, таблица тандалат. Ката же жок натыйжалар False катары каралат

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Анда Таблицаны (Cnd1 жана Cnd2) же Cnd3 үч шарт тең тиешелүү болгондо гана колдонуу үчүн колдонуңуз.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-21

Эгерде 1-шарт да, 2-шарт да туура болсо, ЖЕ 3-шарт туура болсо, таблица тандалат. Ката же жок натыйжалар False катары каралат
If(((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Анда Таблица (Cnd1 же Cnd2) жана Cnd3 үч шарт тең тиешелүү болгондо гана колдонулат.
Эгерде 1-шарт жана 3-шарт туура болсо, ЖЕ 2-шарт жана 3-шарт туура болсо, таблица тандалат. Ката же жок натыйжалар False катары каралат
If(((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Анда таблицаны колдонуңуз
17-таблица: Тандалган логикалык оператордун негизинде LBx шарттарын баалоо

Эгерде функциянын логикасынын натыйжасы ЧЫН болсо, анда байланышкан издөө таблицасы (4x01h объектисин караңыз) дароо логикалык чыгаруу үчүн булак катары тандалат. Башка таблицалар үчүн мындан ары шарттар каралбайт. Ушул себептен улам, "Демейки таблица" ар дайым колдонулуп жаткан эң жогорку тамга таблицасы катары орнотулушу керек (A, B же C) Эгерде демейки жооп орнотулбаса, A таблицасы кандайдыр бир таблица үчүн эч кандай шарттар аткарылбаса, автоматтык түрдө демейки болуп калат. тандалып алынышы керек. Бул сценарийден мүмкүн болушунча качуу керек, ошондуктан күтүлбөгөн натыйжаларга алып келбейт.

Чыгуу булагы катары тандалган таблица номери 4010h Логикалык блок тандалган таблица окуу үчүн гана объектинин X суб-индексине жазылат. Бул өзгөрөт, анткени ар кандай шарттар ар кандай таблицалардын колдонулушуна алып келет.

1.5.3. Логикалык блоктун чыгышы

Эсиңизде болсун, Y таблицасы, бул жерде LBx функция блогунда Y = A, B же C таблицаны 1ден 3кө чейин издөөнү билдирбейт. Ар бир таблица 4x01h LBx издөө таблицасынын номерине ээ, ал колдонуучуга каалаган издөө таблицаларын тандоого мүмкүндүк берет. өзгөчө логикалык блок. Ар бир логикалык блок менен байланышкан демейки таблицалар 30-таблицада келтирилген.

Программалануучу логикалык блоктун номери
1 2 3 4

Таблица А издөө

Таблица B Издөө

Таблица блогунун номери Таблица блогунун номери

18-таблица: LBx Демейки издөө таблицалары

Таблица C Издөө таблицасы блогунун номери
3 6 3 6

Эгерде байланышкан Издөө таблицасы Z (бул жерде Z 4010h суб-индекс X барабар) тандалган "X огу булагы" болбосо, анда LBx натыйжасы ал таблица тандалганга чейин ар дайым "Жеткиликтүү эмес" болуп калат. Бирок, LTz киргизүүгө жарактуу жооп үчүн конфигурацияланса, мейли ал Маалымат же Убакыт болсун, LTz функция блогунун чыгышы (б.а. XAxis маанисинин негизинде тандалган Y-Огу маалыматтары) LBx функция блогу ошол таблица тандалганга чейин.

LBx чыгаруу ар дайым пайыз катары орнотулатtage, тиешелүү таблица үчүн Y-окунун диапазонуна негизделген (1.7.2-бөлүмдү караңыз) 4020 ондук бөлүктүн чечүүчүлүгү менен 1h Logic Block Output PV окуу үчүн гана объектинин X суб-индексине жазылат.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-22

1.5.4. Колдонмо идеялары
Бул бөлүм Логикалык блок сунуш кылган бардык мүмкүнчүлүктөрдүн толук тизмеси болууга арналбайт. Тескерисинче, аны колдонуу менен кээ бир жалпы, бирок кеңири диверсификацияланган функцияларга кантип жетүүгө болорун көрсөтүү үчүн арналган.
a) Кош ылдамдыкта колдонуу Белгилүү шарттарда аналогдук чыгаруу Мин_Адан Макс_Ага чейин айдалышы мүмкүн, ал эми башка учурларда, ылдамдык Мин_Б жана Макс _Б ортосундагы киргизүүдөгү өзгөрүүлөргө жооп берүү менен чектелет.
б) Көп ылдамдыктагы трансмиссияны башкаруу Бир аналогдук чыгарууну иштетүү катары Forward киргизүүнү жана экинчиси катары тескери киргизүүнү колдонуу менен, башка муфтаны толтуруу профессионалдууfiles Мурда талкуулангандай кыймылдаткычтын ылдамдыгына жараша тандалышы мүмкүнamples.
c) NTC сенсору үчүн резистивдүү температура ийри сызыгында жакшыраак чечмедүүлүктү (б.а. 30 эңкейишке чейин) алуу. А таблицасынын шарты киргизүү каршылыгы <= R1, В таблицасы киргизүү <= R2 жана С таблицасы жогорку каршылык маанилери үчүн демейки болуп калат.
1.6. Ар кандай функция блогу
Кээ бир башка объекттер дагы бар, алар азырынча талкуулана элек, же кыскача айтып өтүү (б.а. туруктуулар.) Бул объекттер сөзсүз түрдө бири-бири менен байланышпайт, бирок баары бул жерде талкууланат.

23-сүрөт Ар кандай объекттер

Объекттер 2500саат Кошумча башкаруу алынган PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV жана EC Scaling 2 PV Бөлүм 1.5, таблицада айтылган. башкаруу булагы катары ар кандай функция блоктору. Мисалы үчүнample, PID циклинде эки киргизүү (максат жана пикир) болушу керек, андыктан алардын бири CAN автобусунан келиши керек. Масштабдоо объекттери 17-таблицада көрсөтүлгөндөй, башка функциялык блок тарабынан колдонулганда, маалыматтардын чегин аныктоо үчүн берилген.

Объекттери 5020h Power Supply FV жана 5030h Processor Temperature FV кошумча диагностика үчүн окуу үчүн гана жооп катары жеткиликтүү.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-23

Объект 5010h Туруктуу талаа мааниси колдонуучуга башка функция блоктору тарабынан колдонула турган белгиленген мааниге опцияны берүү үчүн берилген. Суб-индекс 1 ЖАЛГАН (0) жана 2 суб-индекс ар дайым ЧЫНДЫК (1) деп белгиленет. Колдонуучу тандай турган баалуулуктар үчүн берилген 4 башка суб-индекс бар. (Демейки 25, 50, 75 жана 100)
Туруктуулар 32 биттик реалдуу (сүзүүчү) маалыматтар катары окулат, андыктан ондук сан объектиси берилбейт. Константаны орнотуп жатканда, аны аны менен салыштырыла турган объектинин чечими менен жасоону унутпаңыз.
False/True константалары негизинен логикалык блок менен колдонуу үчүн берилген. Өзгөрмө константалары логикалык блок менен да пайдалуу жана алар PID башкаруу блогу үчүн коюлган максат катары да колдонулушу мүмкүн.
Акыркы объект 5555h Операцияда баштоо "чет" катары, эгерде бирдик CANopen тармагы (б.а. өз алдынча башкаруу) менен иштөөгө арналбаганда же жалаң кулдар катары түзүлгөн тармакта иштегенде OPERATION буйругу эч качан мастерден кабыл алынышы керек. Демейки боюнча бул объект өчүрүлгөн (ЖАЛГАН).
1IN-CANды өз алдынча контроллер катары колдонууда 5555h TRUE деп коюлганда, бардык TPDOларды өчүрүү (Окуя таймерин нөлгө коюу) сунушталат, андыктан ал үзгүлтүксүз CAN катасы менен иштебейт. автобус.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-24

2. ОРНОТУУ НУСКАМАСЫ
2.1. Өлчөмдөр жана Pinout
Жалгыз кирүүчү, кош чыгуучу клапан контроллери 24-сүрөттө көрсөтүлгөндөй капсулаланган алюминий корпусуна пакеттелген. Жыйын IP67 рейтингине ээ.

24-сүрөт Турак жайдын өлчөмдөрү
CAN жана I/O Connector Pin # Функциясы
1 BATT+ 2 Input+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Input6 BATT-
19-таблица: Туташтыргычтын түйүнчөгү
6 пин Deutsch IPD туташтыргычы P/N: DT04-6P Түптөшүүчү сайгыч комплект Axiomatic P/N: AX070119 катары жеткиликтүү.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-25

2.2. Орнотуу боюнча нускамалар
2.2.1. Эскертүүлөр жана эскертүүлөр
Жогорку вольдорго жакын орнотпоңузtagе же жогорку токтун аппараттары. Коопсуздук максаттары жана туура EMI экраны үчүн шассиди жерлеңиз. Иштөө температурасынын диапазонуна көңүл буруңуз. Бардык талаа зымдары ошол температурага ылайыктуу болушу керек
диапазон. Агрегатты тейлөөгө жана адекваттуу зымдарга ылайыктуу орун менен орнотуңуз
мүмкүндүк алуу (15 см) жана штаммдарды бошотуу (30 см). Аянты белгилүү болбосо, чынжыр ток болуп турганда блокту туташтырбаңыз же ажыратпаңыз
коркунучтуу эмес.

2.2.2. Монтаждоо

Модуль клапан блогуна орнотуу үчүн иштелип чыккан. Эгерде ал корпуссуз орнотулган болсо, контроллер нымдуулуктун кирип кетүү ыктымалдыгын азайтуу үчүн туташтыргычтарды солго же оңго каратып, же туташтыргычтары ылдый каратып орнотулган болушу керек.

Бирдикти кайра боёо керек болсо, бардык этикеткаларды маска менен жаап коюңуз, андыктан энбелги маалыматы көрүнүп турат.

Монтаждоо буттары №10 же M4.5 болттору үчүн өлчөмдөгү тешиктерди камтыйт. Болттун узундугу акыркы колдонуучунун монтаждоо плитасынын калыңдыгы менен аныкталат. Адатта 20 мм (3/4 дюйм) жетиштүү.

Модуль клапан блогунан алыс орнотулган болсо, жабдыктардагы зым же кабелдин узундугу 30 метрден ашпашы керек. кубат киргизүү зымдары 10 метр менен чектелиши керек.

2.2.3. Байланыштар

Интегралдык розеткаларга туташуу үчүн төмөнкү Deutsch IPD жупташуу сайгычтарын колдонуңуз. Бул бириктирүүчү сайгычтарга зымдар бардык тиешелүү жергиликтүү коддорго ылайык болушу керек. Баалуу вол үчүн ылайыктуу талаа зымдарыtage жана ток колдонулушу керек. Туташтыргыч кабелдердин рейтинги 85°С кем эмес болушу керек. Айлана-чөйрөнүн температурасы 10°C төмөн жана +70°C жогору болсо, чөйрөнүн минималдуу жана максималдуу температурасына ылайыктуу талаа зымдарын колдонуңуз.

Сактоочу туташтыргыч

Тиешелүү түрдө жупташтыруучу розеткалар (Бул жупташтыруучу сайгычтын контакттары жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн www.laddinc.com дарегин караңыз.) DT06-12SA жана W12S клин

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-26

2.2.4. Ызы-чуу электр байланыштары жана коргоо
Чууну азайтуу үчүн бардык кубат жана чыгуу зымдарын кириш жана CAN зымдарынан ажыратыңыз. Калкаланган зымдар сайылган ызы-чуудан коргойт. Калкан зымдары кубат же кириш булагына, же чыгыш жүктөөсүнө туташтырылууга тийиш.
CAN экранын контроллерге туташтыргычтагы CAN Shield пининин жардамы менен туташтырууга болот. Бирок бул учурда экинчи учу туташтырылбашы керек.
Бардык колдонулган зымдар 16 же 18 AWG болушу керек.
2.2.5. CAN Network Constructions
Axiomatic мульти-тамчы тармактарды кыска тамчы сызыктары бар "ромашка чынжыр" же "магистраль" конфигурациясын колдонуу менен курууну сунуштайт.
2.2.6. CAN токтотуу
Бул тармакты токтотуу зарыл; ошондуктан тышкы CAN токтотуу талап кылынат. Бир тармакта экиден ашык тармак терминатору колдонулбашы керек. Терминатор - бул тармактын эки түйүнүнүн аягындагы CAN_H жана CAN_L терминалдарынын ортосунда жайгашкан 121, 0.25 Вт, 1% металл пленкалуу резистор.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-27

3. CANOPEN ® ОБЪЕКТТИК СӨЗДҮК

1IN-CAN контроллерунун CANopen объектинин сөздүгү CiA түзмөгүнүн профессионалдарына негизделгенfile DS-404 V1.2 (түзмөк проfile Жабык цикл контроллерлору үчүн). Объекттин сөздүгү продеги минималдуу талаптардан тышкары Байланыш объекттерин камтыйтfile, ошондой эле кеңейтилген функциялар үчүн бир нече өндүрүүчүгө тиешелүү объекттер.
3.1. БҮГҮН ID жана BAUDRATE
Демейки боюнча, 1IN-CAN Controller Түйүн ID = 127 (0x7F) жана Boudrate = 125 kbps менен программаланган фабриканы жөнөтөт.
3.1.1. LSS протоколу жаңыртылат
Node-ID жана Boudrate өзгөртүлүшү мүмкүн болгон бирден-бир каражат CANopen ® стандарты DS-305 тарабынан аныкталган Layer Setting Services (LSS) жана протоколдорду колдонуу болуп саналат.
LSS протоколу аркылуу өзгөрмөлөрдү конфигурациялоо үчүн төмөнкү кадамдарды аткарыңыз. Зарыл болсо, протоколду кантип колдонуу керектиги жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн стандартка кайрылыңыз.
3.1.2. Түйүн ID орнотуу

Төмөнкү билдирүүнү жөнөтүү менен модулдун абалын LSS конфигурациясына коюңуз:

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1

Мааниси 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 которуштуруунун глобалдык абалы үчүн) (конфигурация абалына которулат)

Төмөнкү билдирүүнү жөнөтүү менен Node-ID коюңуз:

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1

Мааниси 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 түйүн идентификаторун конфигурациялоо үчүн) (жаңы Node-IDди он алтылык сан катары коюу)

Модуль төмөнкү жоопту жөнөтөт (башка жооп ката болуп саналат):

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1 Маалымат 2

Мааниси 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 түйүн идентификаторун конфигурациялоо үчүн)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-28

Төмөнкү билдирүүнү жөнөтүү менен конфигурацияны сактаңыз:

пункт COB-ID Узундук маалыматы 0

Мааниси 0x7E5 1 0x17

(дүкөн конфигурациясы үчүн cs=23)

Модуль төмөнкү жоопту жөнөтөт (башка жооп ката болуп саналат):

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1 Маалымат 2

Мааниси 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(дүкөн конфигурациясы үчүн cs=23)

Төмөнкү билдирүүнү жөнөтүү менен модулдун абалын LSS иштөөсүнө коюңуз: (Эскертүү, модуль кайра иштөөгө чейинки абалына кайтарылат)

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1

Мааниси 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 которуштуруунун глобалдык абалы үчүн) (күтүү абалына которулат)

3.1.3. Boudrate орнотуу

Төмөнкү билдирүүнү жөнөтүү менен модулдун абалын LSS конфигурациясына коюңуз:

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1

Мааниси 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 которуштуруунун глобалдык абалы үчүн) (конфигурация абалына которулат)

Төмөнкү билдирүүнү жөнөтүү менен берүү ылдамдыгын орнотуңуз:

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1 Маалымат 2

Мааниси 0x7E5 3 0x13 0x00 Индекс

(бит убактысынын параметрлерин конфигурациялоо үчүн cs=19) (күтүү абалына которулат) (32-таблицага бауд ылдамдык индексин тандоо)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-29

Индекс

Bit Rate

1 Мбит/с

1 800 кбит/с

2 500 кбит/с

3 250 кбит/с

4 125 кбит/с (демейки)

сакталган (100 кбит/с)

50 кбит/сек

20 кбит/сек

10 кбит/сек

20-таблица: LSS Boudrate индекстери

Модуль төмөнкү жоопту жөнөтөт (башка жооп ката болуп саналат):

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1 Маалымат 2

Мааниси 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 бит убактысынын параметрлерин конфигурациялоо үчүн)

Төмөнкү билдирүүнү жөнөтүү менен бит убактысынын параметрлерин иштетиңиз:

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1 Маалымат 2

Нарк

0x7E5

0x15

(cs=19 бит убактысынын параметрлерин активдештирүү үчүн)

Кечигүү бит убактысынын параметрлерин алмаштыруу аяктаганга чейин (биринчи мезгил) жана которууну аткаргандан кийин (экинчи мезгил) жаңы бит убакыт параметрлери менен каалаган CAN билдирүүсүн берүүдөн мурун күтө турган эки убакыттын узактыгын жекече аныктайт. Которуу кечиктирилишинин убакыт бирдиги 1 мс.

Төмөнкү билдирүүнү жөнөтүү менен конфигурацияны сактаңыз (ЖАҢЫ бауд ылдамдыгында):

пункт COB-ID Узундук маалыматы 0

Мааниси 0x7E5 1 0x17

(дүкөн конфигурациясы үчүн cs=23)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-30

Модуль төмөнкү жоопту жөнөтөт (башка жооп ката болуп саналат):

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1 Маалымат 2

Мааниси 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(дүкөн конфигурациясы үчүн cs=23)

пункт COB-ID Узундук маалымат 0 Маалымат 1

Мааниси 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 которуштуруунун глобалдык абалы үчүн) (күтүү абалына которулат)

Төмөнкү экран сүрөтү (солдо) LSS протоколунун жардамы менен бауд ылдамдыгы 7 кбит/с чейин өзгөртүлгөндө CAN маалыматтары жөнөтүлгөн (5E7h) жана алынган (4E250h) көрсөтөт. Башка сүрөт (оңдо) мурункуга эмне басылганын көрсөтөтample debug RS-232 менюсу операция жүрүп жатканда.

CAN Frame 98 жана 99 ортосунда, CAN Scope куралындагы бауд ылдамдыгы 125тен 250 кбит/с чейин өзгөртүлгөн.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-31

3.2. БАЙЛАНЫШ ОБЪЕКТТЕРИ (DS-301 жана DS-404)

1IN-CAN контроллери тарабынан колдоого алынган байланыш объекттери төмөнкү таблицада келтирилген. Объекттердин кээ бирлеринин кеңири сүрөттөлүшү кийинки бөлүмдөрдө берилген. Device-pro бар объекттер ганаfile конкреттүү маалымат баяндалат. Башка объекттер боюнча көбүрөөк маалымат алуу үчүн, DS-301 жалпы CANopen протоколунун спецификациясына кайрылыңыз.

Индекс (он алтылык)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800A1801 1802A1803 1A00 1A01

Объект
Түзмөктүн түрү катасынын реестри Өндүрүүчүнүн статусунун реестри Алдын ала аныкталган ката талаасы Күзөт Убакыт Өмүр убактысы Фактор дүкөнүнүн Параметрлери Демейки параметрлерди калыбына келтирүү Керектөөчүнүн жүрөктүн согушу убактысы Продюсер жүрөктүн согушу убактысы Идентификация объектиси Конфигурация катасынын жүрүш-турушун текшерүү RPDO1 Байланыш Параметри RPDO2 CommunicationRPDOi3 Communication Байланыш параметри RPDO4 карталоо параметри RPDO1 карталоо параметри RPDO2 картасын түзүү параметри RPDO3 карталоо параметри TPDO4 байланыш параметри TPDO1 байланыш параметри TPDO2 байланыш параметри TPDO3 байланыш параметри TPDO4 карталоо параметри TPDO1 карталоо параметри TPDO2 карталоо параметри TPDO3

Объект түрү
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY массив VAR ЖАЗУУ ЖАЗУУ ЖАЗУУ ЖАЗУУ ЖАЗУУ ЖАЗУУ ЖАЗУУ

Маалымат түрү
КОЛДОНУЛГАН32 КОЛДОНУЛГАН8 КОЛДОНУЛГАН32 КОЛДОНУЛГАН32
КОЛДОНУЛГАН32 КОЛДОНУЛГАН 8

Мүмкүнчүлүк
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO картасы
Жок Жок Жок Жок Жок Жок Жок Жок

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-32

3.2.1. Объект 1000h: Түзмөктүн түрү

Бул объект профессионалдык түзүлүшкө жараша түзмөктүн түрү жөнүндө маалыматты камтыйтfile DS-404. 32 биттик параметр төмөндө көрсөтүлгөндөй Жалпы жана Кошумча маалыматты көрсөткөн эки 16 биттик мааниге бөлүнөт.

MSB Кошумча маалымат = 0x201F

LSB Жалпы маалымат = 0x0194 (404)

DS-404 Кошумча маалымат талаасын төмөнкүдөй аныктайт: 0000h = резервден сакталган 0001h = санариптик киргизүү блогу 0002h = аналогдук киргизүү блогу 0004h = санарип чыгуу блогу 0008h = аналогдук чыгуу блогу 0010h = контроллер блогу (ака PID) 0020h = ойготкуч блок …0040 0800h = запас 1000саат = сакталган 2000саат = издөө таблицасы блогу (өндүрүүчүгө тиешелүү) 4000саат = программалануучу логикалык блок (өндүрүүчүнүн атайын) 8000саат = ар кандай блок (өндүрүүчүнүн атайын)

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1000ч

аты

Түзмөк түрү

Объект түрү VAR

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 0xE01F0194

Демейки маани 0xE01F0194

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-33

3.2.2. Объект 1001h: Ката реестри

Бул объект түзмөк үчүн ката реестри болуп саналат. Качан гана 1IN-CAN контроллери тарабынан аныкталган ката бар болсо, Жалпы ката бит (бит 0) коюлат. Модулда ката болбосо гана бул бит тазаланат. 1IN-CAN контроллери бул регистрдеги башка биттерди колдонбойт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1001ч

аты

Катталуу катасы

Объект түрү VAR

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 00h же 01h

Демейки маани 0

3.2.3. Объект 1002h: Өндүрүүчүнүн статусунун реестри Бул объект өндүрүүчүнүн мүчүлүштүктөрүн оңдоо максатында колдонулат.

3.2.4. Объект 1003h: Алдын ала аныкталган ката талаасы

Бул объект каталарды пайда болуу тартибинде тизмелөө аркылуу ката тарыхын камсыз кылат. Ката пайда болгондо тизменин башына кошулат жана ката абалы тазалангандан кийин дароо алынып салынат. Акыркы ката ар дайым 1 суб-индексинде болот, 0 суб-индекс учурда тизмедеги каталардын санын камтыйт. Түзмөк катасыз абалда болгондо, 0 субиндексинин мааниси нөлгө барабар.

Ката тизмеси 0 суб-индексине нөлдү жазуу менен тазаланышы мүмкүн, ал тизмедеги бардык каталарды, алар дагы эле бар же жок экенине карабастан тазалайт. Тизмени тазалоо, жок эле дегенде, бир ката дагы активдүү болсо, модуль катасыз жүрүм-турум абалына кайтып келет дегенди билдирбейт.

1IN-CAN Controller тизмеде эң көп дегенде 4 катага чектөө киргизет. Эгер аппарат көбүрөөк каталарды каттаса, тизме кыскартылат жана эң эски жазуулар жоголот.

Тизмеде сакталган ката коддору 32 биттик эки талаадан турган 16 биттик кол коюлбаган сандар. Төмөнкү 16 биттик талаа - EMCY ката коду, ал эми жогорку 16 биттик талаа - өндүрүүчүгө тиешелүү код. Өндүрүүчүгө тиешелүү код эки 8 биттик талаага бөлүнөт, жогорку байт ката сүрөттөмөсүн, ал эми төмөнкү байт ката пайда болгон каналды көрсөтөт.

MSB Error Description

Канал ID

LSB EMCY ката коду

Түйүндү коргоо колдонулса (акыркы стандарт боюнча сунушталбайт) жана куткаруучу окуя болуп кетсе, өндүрүүчүгө тиешелүү талаа 0x1000 болуп коюлат. Башка жагынан алганда, эгерде жүрөктүн кагышы керектөөчү күтүлгөн мөөнөттө кабыл алынбаса, Ката сүрөттөлүшү 0x80 болуп орнотулат жана Канал-ID (nn) өндүрүлбөй жаткан керектөөчүнүн каналынын Түйүн-Идентификаторун чагылдырат. Бул учурда, өндүрүүчүгө тиешелүү талаа демек, 0x80nn болот. Эки учурда тең, тиешелүү EMCY Ката коду Guard Error 0x8130 болот.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-34

1.3-бөлүмдө сүрөттөлгөндөй аналогдук киргизүү катасы аныкталганда же аналогдук чыгуу 1.5-бөлүмдө сүрөттөлгөндөй иштебей калганда, Ката сүрөттөлүшү төмөнкү таблицаны колдонуу менен кайсы канал(лар) күнөөлүү экенин чагылдырат. Ошондой эле, эгерде RPDO күтүлгөн "Окуя таймери" мөөнөтүнүн ичинде алынбаса, RPDO күтүү убакыты белгиленет. Таблица 32 натыйжада Ката талаасынын коддору жана алардын маанилери көрсөтүлгөн.

Ката талаасынын коду
00000000ч 2001F001ч
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Ката сүрөттөлүшү
20ч
40ч
00 ч 10 ч 80 ч

Мааниси

EMCY коду

EMCY катасын калыбына келтирүү (ката мындан ары активдүү эмес)

Позитивдүү ашыкча жүктөө

01h Аналогдук киргизүү 1 F001h

(Жогорку диапазондон тышкары)

Терс ашыкча жүктөө

01h Аналогдук киргизүү 1

F001h

(Төмөн диапазондон тышкары)

RPDO күтүү убакыты

00h Белгисиз

8100ч

Куткаруучулар окуясы

00h Белгисиз

8130ч

Жүрөктүн кагышын күтүү убакыты

nn Node-ID

8130ч

Таблица 21: Алдын ала аныкталган ката талаасынын коддору

Мааниси
Ашыкча жүктөө
Ашыкча жүктөө
Байланыш – жалпы куткаруучу/Жүрөктүн согушу катасы

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1003ч

аты

Алдын ала аныкталган ката талаасы

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Жазуулардын саны

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 0дөн 4кө чейин

Демейки маани 0

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1сааттан 4кө чейин Стандарттык ката талаасы RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-35

3.2.5. Object 100Ch: Сактоо убактысы

100Ch жана 100Dh индексиндеги объекттер иштөө убактысынын факторуна ылайык конфигурацияланган коргоо убактысын көрсөтүүгө тийиш. Күзөт убактысына көбөйтүлгөн өмүр убактысынын фактору DS-301де сүрөттөлгөн өмүрдү коргоо протоколунун жашоо убактысын берет. Сактоо убактысынын мааниси мс-ге эселеп берилиши керек, ал эми 0000h мааниси өмүрдү коргоону өчүрөт.

Белгилей кетсек, бул объект жана 100Dh объекти артка шайкештик үчүн гана колдоого алынат. Стандарт жаңы тармактарда өмүрдү коргоочу протоколду колдонбоону, тескерисинче, жүрөктүн кагышын көзөмөлдөөнү сунуштайт. Өмүрдү коргоочу да, жүрөктүн кагышы да бир убакта активдүү боло албайт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

100 Жылнаама

аты

Коргоочу убакыт

Объект түрү VAR

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 16

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 0дөн 65535кө чейин

Демейки маани 0

3.2.6. Object 100Dh: Lifetime Factor

Күзөт убактысына көбөйтүлгөн өмүр убактысынын фактору өмүрдү сактоо протоколунун өмүрүн берет. 00 сааттын мааниси өмүрдү коргоону өчүрөт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

100Dh

аты

Жашоо убакыт фактору

Объект түрү VAR

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 0дөн 255кө чейин

Демейки маани 0

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-36

3.2.7. Объект 1010h: Параметрлерди сактоо

Бул объект туруксуз эстутумда параметрлерди сактоону колдойт. Параметрлерди жаңылыштык менен сактоону болтурбоо үчүн, сактоо тиешелүү суб-индекске белгилүү бир кол тамга жазылганда гана аткарылат. Кол "сактоо".

Кол коюлган колдун ASCII коддорунан турган 32 биттик кол коюлбаган сан.

төмөнкү таблицага ылайык белгилер:

MSB

LSB

65 саат 76 саат 61 саат 73 саат

Тиешелүү суб-индекске туура кол коюлганда, 1IN-CAN контроллери параметрлерди туруксуз эстутумда сактайт, андан кийин SDO берүүнү ырастайт.

Окуу мүмкүнчүлүгү менен объект модулдун сактоо мүмкүнчүлүктөрү жөнүндө маалымат берет. Бардык субиндекстер үчүн бул маани 1 саатты түзөт, бул 1IN-CAN Controller буйрук боюнча параметрлерди сактай турганын көрсөтөт. Бул Дүкөн объектиси жазылганга чейин кубат өчүрүлсө, Объект Сөздүгүнө өзгөртүүлөр туруксуз эстутумда САКАЛБАЙТ жана кийинки кубат циклинде жоголот дегенди билдирет.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1010ч

аты

Параметрлерди сактоо

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 4

Демейки маани 4

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону
Демейки маани

Бардык параметрлерди сактоо

Жок

0x65766173 (жазуу мүмкүнчүлүгү)

(окуу мүмкүнчүлүгү)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-37

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону
Демейки маани

Байланыш параметрлерин сактоо

Жок

0x65766173 (жазуу мүмкүнчүлүгү)

(окуу мүмкүнчүлүгү)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону
Демейки маани

Колдонмо параметрлерин сактоо

Жок

0x65766173 (жазуу мүмкүнчүлүгү)

(окуу мүмкүнчүлүгү)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону
Демейки маани

Өндүрүүчүнүн параметрлерин сактаңыз

Жок

0x65766173 (жазуу мүмкүнчүлүгү)

(окуу мүмкүнчүлүгү)

3.2.8. Объект 1011h: Параметрлерди калыбына келтирүү

Бул объект туруксуз эс тутумдагы объект сөздүгү үчүн демейки маанилерди калыбына келтирүүнү колдойт. Параметрлерди жаңылыштык менен калыбына келтирбөө үчүн, түзмөк тиешелүү суб-индекске белгилүү бир кол тамга жазылганда гана демейки параметрлерди калыбына келтирет. Кол "жүк" болуп саналат.

Кол коюлган колдун ASCII коддорунан турган 32 биттик кол коюлбаган сан.

төмөнкү таблицага ылайык белгилер:

MSB

LSB

64ч 61ч 6Fh 6Ch

Тиешелүү суб-индекске туура кол коюлганда, 1IN-CAN контроллери туруксуз эстутумда демейки параметрлерди калыбына келтирет, андан кийин SDO берүүнү ырастайт. Демейки маанилер түзмөк баштапкы абалга келтирилгенден кийин же кубаты айлангандан кийин гана жарактуу болуп саналат. Бул 1INCAN контроллери демейки маанилерди дароо колдоно баштабайт, тескерисинче калыбына келтирүү операциясына чейин Объект сөздүгүндө болгон бардык маанилерден иштей берет дегенди билдирет.

Окуу мүмкүнчүлүгү менен объект модулдун демейки параметрин калыбына келтирүү мүмкүнчүлүктөрү жөнүндө маалымат берет. Бардык суб-индекстер үчүн бул маани 1 саатты түзөт, бул 1IN-CAN Controller буйрук боюнча демейки параметрлерди калыбына келтирерин көрсөтөт.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-38

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1011ч

аты

Демейки параметрлерди калыбына келтирүү

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 4

Демейки маани 4

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1с Бардык демейки параметрлерди калыбына келтирүү RW No 0x64616F6C (жазуу мүмкүнчүлүгү), 1с (окуу мүмкүнчүлүгү) 1с

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

2с демейки байланыш параметрлерин калыбына келтирүү RW No 0x64616F6C (жазуу мүмкүнчүлүгү), 1с (окуу мүмкүнчүлүгү) 1с

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

3с Демейки колдонмо параметрлерин калыбына келтирүү RW No 0x64616F6C (жазуу мүмкүнчүлүгү), 1с (окуу мүмкүнчүлүгү) 1с

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

4с демейки өндүрүүчүнүн параметрлерин калыбына келтирүү RW № 0x64616F6C (жазуу мүмкүнчүлүгү), 1с (окуу мүмкүнчүлүгү) 1с

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-39

3.2.9. Объект 1016h: Керектөөчүнүн Heartbeat Time

1IN-CAN контроллери төрт модулга чейин жүрөктүн согушу объектилеринин керектөөчүсү боло алат. Бул объект ошол модулдар үчүн күтүлгөн жүрөк кагуусу циклинин убактысын аныктайт жана нөлгө коюлса, ал колдонулбайт. Нөл эмес болгондо, убакыт 1мс эсе болуп саналат жана мониторинг модулдан жүрөктүн биринчи согушун кабыл алгандан кийин башталат. Эгерде 1IN-CAN контроллери күтүлгөн убакыт аралыгында түйүндөн жүрөктүн согушун кабыл албаса, ал байланыш катасын көрсөтүп, 1029h объектисине ылайык жооп берет.

31-24 биттери

23-16

Мааниси сакталган 00 саат Node-ID

катары коддолгон

КОЛДОНУЛГАН 8

15-0 Жүрөктүн согушу убактысы БИЗГЕ ЭМЕС16

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1016ч

аты

Керектөөчүнүн жүрөк согушу убактысы

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Жазуулардын саны

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 4

Демейки маани 4

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 4 саатка чейин Керектөөчүнүн жүрөк согушу убактысы RW No UNIGNED32 0

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-40

3.2.10. Объект 1017h: Продюсер жүрөктүн согушу убактысы

1IN-CAN контроллерин бул объектке нөл эмес маанини жазуу менен циклдик жүрөктүн согушун чыгарууга конфигурациялоого болот. Маани 1мс эселеп берилет, ал эми 0 мааниси жүрөктүн согушун өчүрөт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1017ч

аты

Продюсердин жүрөк согушу убактысы

Объект түрү VAR

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 16

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 10дөн 65535кө чейин

Демейки маани 0

3.2.11. Объект 1018h: Identity Object

Идентификация объекти 1IN-CAN контроллерунун берилиштерин, анын ичинде сатуучунун идентификаторун, аппараттын идентификаторун, программалык камсыздоонун жана аппараттык версиянын номерлерин жана сериялык номерин көрсөтөт.

3-суб-индекстеги Ревизиянын номери жазуусунда маалыматтардын форматы төмөндө көрсөтүлгөндөй

MSB Major версиясынын номери (объект сөздүгү)

Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу

LSB программалык версиясы

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1018ч

аты

Identity Object

Object Type RECORD

Маалымат түрү

Identity Record

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Жазуулардын саны

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 4

Демейки маани 4

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h Сатуучу ID RO No 0x00000055 0x00000055 (Аксиоматикалык)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-41

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

2ч Продукт коду RO No 0xAA031701 0xAA031701

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

3h Ревизиянын номери RO No UNSIGNED32 0x00010100

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

4h Сериялык номери RO No UNSIGNED32 No

3.2.12. Объект 1020h: Конфигурацияны текшерүү

Бул объект программалык камсыздоонун (1018h объектисинде аныкталган версия) түзүлгөн күнүн көрүү үчүн окуса болот. Дата төмөндөгү форматка ылайык күн/ай/жыл көрсөтүүчү он алтылык маани катары көрсөтүлөт. 2 суб-индекстеги убакыттын мааниси 24 сааттык сааттагы убакытты көрсөткөн он алтылык маани.

MSB күнү (1 байт алтылыкта)
00

Ай (1-байт алтылыкта) 00

LSB жылы (2 байт алтылыкта) убакыт (2 байт алтылыкта)

Мисалы үчүнample, 0x10082010 мааниси программалык камсыздоо 10-жылдын 2010-августунда түзүлгөнүн көрсөтөт. 0x00001620 убакыт мааниси анын саат 4:20да түзүлгөнүн көрсөтөт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1020ч

аты

Конфигурацияны текшериңиз

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Жазуулардын саны

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 2

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-42

Демейки маани Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо Маани диапазону Демейки маани

2 1с Конфигурация датасы RO No UNIGNED32 №

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

2с Конфигурациялоо убактысы RO No UNIGNED32 No

3.2.13. Объект 1029h: Ката жүрүм-туруму

Бул объект суб-индекс менен байланышкан типтеги ката болгон учурда 1IN-CAN контроллери орнотула турган абалды көзөмөлдөйт.

Байланыштуу байланыш объектилеринин "Окуя таймеринде" аныкталган күтүлгөн убакыттын ичинде RPDO алынбаганда (кошумча маалымат үчүн 3.2.14-бөлүмдү караңыз) же куткаруучу же жүрөктүн согушу кабар катары кабыл алынбаса, тармак катасы белгиленет. күтүлгөн. Киргизүү мүчүлүштүктөрү 1.3-бөлүмдө, ал эми чыгыш каталары 1.5-бөлүмдө аныкталган.

Бардык суб-индекстер үчүн төмөнкү аныктамалар туура келет:

0 = Операцияга чейинки (бул ката табылганда түйүн иштөөгө чейинки абалга келет)

1 = Эч кандай абал өзгөрбөйт (түйүн мүчүлүштүктөр болгон учурда ошол эле абалда калат)

2 = Токтотулду

(ката болгондо түйүн токтоп калган режимге өтөт)

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1029ч

аты

Error Behavior

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Жазуулардын саны

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 5

Демейки маани 5

Суб-индекс Сүрөттөмөсү PDO картасына кирүү

1ч байланыш катасы RW №

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-43

Маани диапазону Демейки маани Суб-индекс Сүрөттөмөсү Кирүү PDO Карталоо Маани диапазону Демейки маани

Жогоруда караңыз 1 (Абал өзгөрбөйт) 2 саат Санарип киргизүү катасы (колдонулбайт) RW Жок Жогоруда караңыз 1 (Абал өзгөрбөйт)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

3с Аналогдук киргизүү катасы (AI1) RW Жок Жогору караңыз 1 (Абал өзгөрбөйт)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

4h Санариптик чыгаруу катасы (колдонулбайт) RW Жок Жогору караңыз 1 (Абал өзгөрбөйт)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

5с Аналогдук чыгуу катасы (колдонулбайт) RW Жок Жогору караңыз 1 (Абал өзгөрбөйт)

3.2.14. RPDO жүрүм-туруму

CANopen ® стандарты DS-301 боюнча, кайра картага түшүрүү үчүн төмөнкү процедура колдонулушу керек жана RPDO жана TPDO үчүн бирдей.

a) PDO байланыш параметринин 01h суб-индексинин бит бар экенин (эң маанилүү бит) 1b деп коюу менен PDOну жок кылыңыз
б) Тиешелүү карта түзүү объектинин 00h суб-индексине 0 коюу менен карта түзүүнү өчүрүү
в) Тиешелүү суб-индекстердин маанилерин өзгөртүү аркылуу карта түзүүнү өзгөртүү
г) Карталанган объекттердин санына 00h суб-индексти коюу менен карта түзүүнү иштетүү
д) ылайыктуу PDO байланыш параметринин 01h суб-индексинин бит бар (эң маанилүү бит) 0b деп коюу менен PDO түзүңүз

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-44

1IN-CAN контроллери төрт RPDO билдирүүсүн колдой алат. 1IN-CAN контроллериндеги бардык RPDOs окшош демейки байланыш параметрлерин колдонушат, PDO ID'лери DS-301де сүрөттөлгөн алдын ала аныкталган туташуу топтомуна ылайык орнотулган. Көпчүлүк RPDO жок, RTR уруксаты жок, алар 11 биттик CAN-IDлерди колдонушат (базалык кадр жарактуу) жана алардын бардыгы окуяга негизделген. Төртөө тең жарактуу демейки картага ээ болсо да (төмөндө караңыз), демейки боюнча RPDO1 гана иштетилген (б.а. RPDO бар).

Объект 1h боюнча RPDO1600 картасы: Демейки ID 0x200 + Түйүн ID

Суб-индекстин мааниси

Объект

PDOдагы картага түшүрүлгөн колдонмо объекттеринин саны

0x25000110

Кошумча алынган 1 PV

0x25000210

Кошумча алынган 2 PV

0x25000310

Кошумча алынган 3 PV

0x25000410

Кошумча алынган 4 PV

Объект 2h боюнча RTPDO1601 картасы: Демейки ID 0x300 + Түйүн ID

Суб-индекстин мааниси

Объект

PDOдагы картага түшүрүлгөн колдонмо объекттеринин саны

0x25000510

Кошумча алынган 1 PV (б.а. PID башкаруу пикири 1 PV)

0x25000610

Кошумча алынган 2 PV (б.а. PID башкаруу пикири 2 PV)

Демейки боюнча колдонулбайт

Объект 3h боюнча RPDO1602 картасы: Демейки ID 0x400 + Түйүн ID

Суб-индекстин мааниси

Объект

PDOдагы картага түшүрүлгөн колдонмо объекттеринин саны

Демейки боюнча колдонулбайт

Объект 4h боюнча RPDO1603 картасы: Демейки ID 0x500 + Түйүн ID

Суб-индекстин мааниси

Объект

PDOдагы картага түшүрүлгөн колдонмо объекттеринин саны

Демейки боюнча колдонулбайт

Алардын эч биринде тайм-аут өзгөчөлүгү иштетилген эмес, башкача айтканда, 5 суб-индексиндеги “Окуя таймери” нөлгө коюлган. Бул нөл эмес мааниге өзгөртүлгөндө, эгерде RPDO башка түйүндөн аныкталган убакыттын ичинде (Операциялык режимде) алынбаса, тармактын катасы иштетилет жана контроллер төмөнкүдө аныкталган операциялык абалга өтөт. Объект 1029h суб-индекс 4.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1400 сааттан 1403 саатка чейин

аты

RPDO байланыш параметри

Object Type RECORD

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-45

Маалымат түрү

PDO байланыш жазуусу

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Жазуулардын саны

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 5

Демейки маани 5

Суб-индекс

Description

RPDO тарабынан колдонулган COB-ID

Мүмкүнчүлүк

X RPDOx ID

PDO картасынын №

0200ч

Нарк диапазону DS-301деги маани аныктамасын караңыз

0300ч

Демейки маани 40000000h + RPDO1 + Түйүн ID

0400ч

C0000000h + RPDOx + Node-ID

0500ч

Node-ID = Модулдун Node-ID. RPDO COB-идентификаторлору автоматтык түрдө жаңыртылат, эгерде

Node-ID LSS протоколу менен өзгөртүлөт.

COB-IDдеги 80000000h PDO жок экенин көрсөтүп турат (жок кылынган)

COB-IDдеги 04000000h PDOдо уруксат берилген RTR жок экенин көрсөтүп турат

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

2с берүү түрү RO Жок DS-301 255деги маани аныктамасын караңыз (FFh) = Окуяга негизделген

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

3h Inhibit Time RW No DS-301 0 маанисинин аныктамасын караңыз

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

4h Шайкештик жазуусу RW No UNSIGNED8 0

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону

5 Окуя таймери RW Жок DS-301деги маани аныктамасын караңыз

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-46

Демейки маани 0
Эскерте кетсек: RPDO үчүн нөл эмес окуя таймери, эгерде ал Операция режиминде бул мөөнөт ичинде кабыл алынбаса, тармак катасы белгиленишине алып келет дегенди билдирет.

3.2.15. TPDO жүрүм-туруму

1IN-CAN контроллери төрт TPDO билдирүүсүн колдой алат. 1IN-CAN контроллериндеги бардык TPDOs окшош демейки байланыш параметрлерин колдонушат, PDO ID'лери DS-301де сүрөттөлгөн алдын ала аныкталган туташуу топтомуна ылайык коюлган. Көпчүлүк TPDO жок, RTR уруксаты жок, алар 11 биттик CAN-IDлерди колдонушат (базалык кадр жарактуу) жана алардын бардыгы убакыт боюнча башкарылат. Төртөө тең жарактуу демейки картага ээ болсо да (төмөндө караңыз), демейки боюнча TPDO1 гана иштетилген (б.а. TPDO бар).

TPDO1 картасы 1A00h объектисинде: Демейки ID 0x180 + Түйүн ID

Суб-индекстин мааниси

Объект

PDOдагы картага түшүрүлгөн колдонмо объекттеринин саны

0x71000110

Аналогдук киргизүү 1 талаасынын мааниси

0x71000210

Аналогдук киргизүү 1 жыштыктын өлчөнгөн талаасынын мааниси

Демейки боюнча колдонулбайт

TPDO2 картасы 1A01h объектисинде: Демейки ID 0x280 + Түйүн ID

Суб-индекстин мааниси

Объект

PDOдагы картага түшүрүлгөн колдонмо объекттеринин саны

Демейки боюнча колдонулбайт

TPDO3 картасы 1A02h объектисинде: Демейки ID 0x380 + Түйүн ID

Суб-индекстин мааниси

Объект

PDOдагы картага түшүрүлгөн колдонмо объекттеринин саны

0x24600110

PID Control Output 1 Талаа Маани

0x24600210

PID Control Output 2 Талаа Маани

Демейки боюнча колдонулбайт

TPDO4 картасы 1A03h объектисинде: Демейки ID 0x480 + Түйүн ID

Суб-индекстин мааниси

Объект

PDOдагы картага түшүрүлгөн колдонмо объекттеринин саны

0x50200020

Энергия менен камсыздоо талаасынын мааниси (өлчөнгөн)

0x50300020

Процессордун температурасы талаасынын мааниси (өлчөнгөн)

Демейки боюнча колдонулбайт

TPDO1ден башкасы нөлдүк мааниге ээ болгондуктан (башкача айтканда, байланыш объектинин 5-суб-индексиндеги Окуя таймери), блок ОПЕРАЦИЯЛЫК режимге өткөндө TPDO1 гана автоматтык түрдө таратылат.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-47

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

1800 сааттан 1803 саатка чейин

аты

TPDO байланыш параметри

Object Type RECORD

Маалымат түрү

PDO байланыш жазуусу

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Жазуулардын саны

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 5

Демейки маани 5

Суб-индекс

Description

TPDO тарабынан колдонулган COB-ID

Мүмкүнчүлүк

TPDOx ID

PDO картасынын №

0180ч

Нарк диапазону DS-301деги маани аныктамасын караңыз

0280ч

Демейки маани 40000000h + TPDO1 + Node-ID

0380ч

C0000000h + TPDOx + Node-ID

0480ч

Node-ID = Модулдун Node-ID. TPDO COB-идентификаторлору автоматтык түрдө жаңыртылат, эгерде

Node-ID LSS протоколу менен өзгөртүлөт.

COB-IDдеги 80000000h PDO жок экенин көрсөтүп турат (жок кылынган)

COB-IDдеги 04000000h PDOдо уруксат берилген RTR жок экенин көрсөтүп турат

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

2 саат берүү түрү RO Жок DS-301 254 (FEh) ичиндеги маани аныктамасын караңыз = Окуяга негизделген

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

3h Inhibit Time RW No DS-301 0 маанисинин аныктамасын караңыз

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

4h Шайкештик жазуусу RW No UNSIGNED8 0

Суб-индекс

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-48

Сүрөттөмө мүмкүндүк алуу PDO картасынын мааниси диапазону Демейки маани

Окуя таймери RW Жок DS-301деги маани аныктамасын караңыз 100ms (TPDO1де) 0ms (TPDO2, TPDO3, TPDO4де)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-49

3.3. КОЛДОНУУ ОБЪЕКТТЕРИ (DS-404)

Индекс (он алтылык)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Объект
DI Окуу абалы 1 Киргизүү сабы DI полярдуулук 1 Киргизүү сабы AI Киргизүү талаасынын мааниси AI сенсор түрү AI Иштөө режими AI Киргизүү масштабы 1 FV AI Киргизүү масштабы 1 PV AI Киргизүү масштабы 2 FV AI Киргизүү масштабы 2 PV AI Киргизүү процессинин мааниси AIgitsAI Decimal Input Span Start AI Input Span End AI чыпкасы түрү AI чыпкасы туруктуу

Объект түрү
ARRAY ARRAY
МАССИВ МАССИВ ЖАСЫП ЖАТАТ.

Маалымат түрү
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16

Мүмкүнчүлүк
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW

PDO картасы
Ооба жок
Ооба Жок Жок Жок Жок

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-50

3.3.1. Объект 6020h: DI Read State 1 Input Line

Бул окуу үчүн гана объект бир киргизүү сызыгынан санариптик киргизүү абалын билдирет. Көбүрөөк маалымат алуу үчүн 1.2-бөлүмдү караңыз

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

6020ч

аты

DI Read State 1 Input Line

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

BOOLEAN

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h Санарип киргизүү 1 абалы RO Ооба 0 (ӨЧҮРҮҮ) же 1 (КҮЙҮК) 0

3.3.2. Объект 6030h: DI полярдуулугу 1 киргизүү сызыгы

Бул объект 2020-таблицада аныкталгандай, 3h өндүрүүчүнүн объектиси менен бирге киргизүү пининдеги абалдын логикалык абалга кандайча туура келерин аныктайт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

6030ч

аты

DI полярдуулук 1 киргизүү линиясы

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону

1h Санарип киргизүү 1 Полярдуулук RW Жок 3-таблица караңыз

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-51

Демейки маани 0 (Нормалдуу күйгүзүү/өчүрүү)

3.3.3. Объект 7100h: AI киргизүү талаасынын мааниси

Бул объект өндүрүүчүнүн 2102h AI Decimal Digits PV объектисине ылайык масштабдалган аналогдук киргизүүнүн өлчөнгөн маанисин билдирет. Киргизүүнүн ар бир түрү үчүн базалык бирдик 9-таблицада аныкталган, ошондой эле ФВ менен байланышкан окуу үчүн гана уруксат (ондук цифралар).

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

7100ч

аты

AI киргизүү талаасынын мааниси

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 FV RO Ооба Берилиштердин түрү конкреттүү, 11-таблицаны караңыз №

3.3.4. Объект 6110h: AI сенсор түрү

Бул объект аналогдук киргизүү пинине туташтырылган сенсордун (киргизүү) түрүн аныктайт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

6110ч

аты

AI сенсор түрү

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Sub-index Description Access

1h AI1 сенсор түрү RW

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-52

PDO картасынын мааниси диапазону Демейки маани

Жок 5 40-таблицаны караңыз (томtage)

3.3.5. Объект 6112h: AI иштөө режими

Бул объект киргизүү үчүн атайын иштөө режимдерин иштетет.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

6112ч

аты

AI иштөө режими

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 Иштөө режими RW Жок 4-таблицаны караңыз 1 (нормалдуу иштөө)

3.3.6. Объект 7120h: AI киргизүү масштабы 1 FV

Бул объект 7-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, аналогдук киргизүү каналы үчүн биринчи калибрлөө чекитинин талаа маанисин сүрөттөйт. Ал ошондой эле бул киргизүүнү башка функция блогу үчүн башкаруу булагы катары колдонууда аналогдук киргизүү диапазонунун “минималдуу” маанисин аныктайт. 17-бөлүмдө 1.5-таблицада сүрөттөлгөн. Ал ФВнын физикалык бирдигинде масштабдалат, башкача айтканда 2102h объекти бул объектке тиешелүү.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

7120ч

аты

AI киргизүү масштабы 1 FV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-53

Сүрөттөмө мүмкүндүк алуу PDO картасынын мааниси диапазону Демейки маани

AI1 Scaling 1 FV RW Жок 11 таблицаны караңыз 500 [mV]

3.3.7. Объект 7121h: AI киргизүү масштабы 1 PV

Бул объект 7-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, аналогдук киргизүү каналы үчүн биринчи калибрлөө чекитинин процесстик маанисин аныктайт. Ал PV физикалык бирдигинде масштабдалат, башкача айтканда 6132h объекти бул объектке тиешелүү.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

7121ч

аты

AI киргизүү масштабы 1 PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1с AI1 Масштабдоо 1 PV RW No Integer16 500 [7120h сыяктуу]

3.3.8. Объект 7122h: AI киргизүү масштабы 2 FV

Бул объект 7-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, аналогдук киргизүү каналы үчүн экинчи калибрлөө чекитинин талаа маанисин сүрөттөйт. Ал ошондой эле бул киргизүүнү башка функция блогу үчүн башкаруу булагы катары колдонууда аналогдук киргизүү диапазонунун “максималдуу” маанисин аныктайт. 17-бөлүмдө 1.5-таблицада сүрөттөлгөн. Ал ФВнын физикалык бирдигинде масштабдалат, башкача айтканда 2102h объекти бул объектке тиешелүү.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

7122ч

аты

AI киргизүү масштабы 2 FV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-54

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 Масштабдоо 2 FV RW Жок 11 таблицаны караңыз 4500 [mV]

3.3.9. Объект 7123h: AI киргизүү масштабы 2 PV

Бул объект аналогдук киргизүү каналы үчүн экинчи калибрлөө чекитинин процесстик маанисин аныктайт,

7-сүрөттө көрсөтүлгөндөй. Ал PV физикалык бирдигинде масштабдалат, башкача айтканда 6132h объекти буга тиешелүү.

объект.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

7123ч

аты

AI киргизүү масштабы 2 PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1с AI1 Масштабдоо 2 PV RW No Integer16 4500 [7122h сыяктуу]

3.3.10. Объект 7130h: AI киргизүү процессинин мааниси

Бул объект 7-сүрөткө ылайык колдонулган киргизүү масштабынын натыйжасын билдирет жана процесстин маанисинин физикалык бирдигинде (б.а. °C, PSI, RPM ж.б.) 6132h AI Decimal Digits PV объектисинде аныкталган резолюция менен өлчөнгөн чоңдукту берет .

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

7130ч

аты

AI киргизүү процессинин мааниси

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-55

Маани диапазону 1 Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 Процесс Наркы RO Ооба Integer16 Жок

3.3.11. Объект 6132h: AI Ондук Сандар PV

Бул объект процесстин маани объектисинде Integer16 маалымат түрү менен чечмеленүүчү киргизилген берилиштердин ондук чекитинен кийинки цифралардын санын (б.а. резолюция) сүрөттөйт.

Example: 1.230 (Float) процессинин мааниси Integer1230 форматында 16 катары коддолот, эгерде ондук сандардын саны 3кө коюлса.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

6123ч

аты

AI Ондук Сандар PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 Ондук Сандар PV RW № 0 – 4 3 [Вольттан мВга]

3.3.12. Объект 7148h: AI Span Start

Бул маани талаа маанилери күтүлгөн төмөнкү чекти аныктайт. Бул чектен төмөн болгон талаа маанилери терс ашыкча жүк катары белгиленет. Ал ФВнын физикалык бирдигинде масштабдалат, башкача айтканда 2102h объекти бул объектке тиешелүү.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

7148ч

аты

AI Span Start

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-56

Объект түрү Маалымат түрү

ARRAY INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1с AI1 Span Start (Ката Мин.) RW Жок 11-таблицаны караңыз 200 [mV]

3.3.13. Объект 7149h: AI Span End

Бул маани талаа маанилери күтүлгөн жогорку чекти аныктайт. Бул чектен жогору болгон талаа маанилери оң ашыкча жүк катары белгиленет. Ал ФВнын физикалык бирдигинде масштабдалат, башкача айтканда 2102h объекти бул объектке тиешелүү.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

7149ч

аты

AI Span End

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 Span End (Ката Макс) RW Жок 11-таблицаны караңыз 4800 [mV]

3.3.14. Объект 61A0h: AI чыпкасы түрү

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-57

Бул объект ADC же Таймерден окулган чийки киргизүү маалыматтарына колдонула турган маалымат чыпкасынын түрүн, ал талаа маанисинин объектисине өткөнгө чейин аныктайт. Маалымат чыпкаларынын түрлөрү 8-таблицада аныкталган, ал эми алардын колдонулушу 1.3-бөлүмдө көрсөтүлгөн.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

61A0h

аты

AI чыпкасы түрү

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 чыпка түрү RW Жок Таблицаны караңыз 8 0 (фильтр жок)

3.3.15. Объект 61A1h: AI чыпкасы туруктуу

Бул объект 1.3 бөлүмүндө аныкталгандай, ар кандай чыпкаларда колдонулган кадамдардын санын аныктайт

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

61A0h

аты

AI чыпкасы туруктуу

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону

1h AI1 Фильтр Туруктуу RW № 1ден 1000ге чейин

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-58

Демейки маани 10

3.4. ӨНДҮРҮҮЧҮ ОБЪЕКТТЕР

Индекс (он алтылык)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Объект
DI Жогору/Төмөн режими 1 Киргизүү сызыгы DI Чыпкалоо убактысы DI Чыпкалоо чыпкасы 1 Киргизүү сызыгы DI Жыштыгын жокко чыгаруу убактысы DI Калыбына келтирүү Импульс саны DI Убакыт терезеси DI Импульс терезеси AI Киргизүү диапазону AI Бир революциядагы импульстардын саны AI Ондук цифралар FV AI чыпкасынын жыштыгы AI катасын аныктоо AI катасын иштетүү Таза гистерезис AI ката реакциясынын кечигүү EC Кошумча алынган процесстин мааниси EC ондук сандар PV EC масштабдоо 1 PV EC масштабдоо 2 PV LTz Киргизүү X-окунун булагы LTz Киргизүү X-окунун саны LTz X-окунун ондук сандары YAPxis ондук сандары YAPxiLTz Point Жооп LTz Point X-Axis PV LTz Point Y-Axis PV LTz Output Y-Axis PV Logic Block Logic Block Тандалган таблица Логикалык Чыгуу процессинин мааниси LBx Издөө Таблица номери LBx Функция Логикалык оператор Логикалык блок A Функция 1 Логикалык Блок A Функция A Шарт Шарт 2 Логикалык блок А Функция А шарт 3 Логика Блок A Функция B Шарт 1 Логикалык Блок A Функция B Шарт 2 Логикалык Блок A Функция B Шарт 3 Логикалык Блок A Функция C Шарт 1 Логикалык Блок А Функция C Шарты 2 Логикалык Блок А Функция C Шарты 3 Туруктуу талаа мааниси

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

Объект түрү
МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ
МАССИВ МАССИВ МАССИВ МАССИВ
ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
VAR VAR VAR МАССИВ ЖАСЫМ
МАССИВ МАССИВ ЖАСЫП ЖАТАТ.
ARRAY

Маалымат түрү
INSIGNED8 INSIGNED16 INSIGNED8 INsigned8 UNSIGNED32 SIGNED32 INSIGNED32 INTEGER8 INTEGER16 INTEGER8 INTEGER8 INTEGER16

Мүмкүнчүлүк
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

PDO картасы
Жок Жок Жок Жок Жок Жок
Жок Жок Жок Жок Жок Жок
Ооба Жок Жок Жок
Жок Жок Жок Жок Жок Жок Жок Ооба
Жок Жок Ооба Жок Жок Жок Жок Жок Жок Жок Жок Жок
Жок

A-59

5020 Энергия менен камсыздоо талаасынын мааниси 5030 Процессордун температурасы талаасынын мааниси 5555 Иштөө режиминде баштоо
Бул жерде z = 1ден 6га чейин жана x = 1ден 4кө чейин

VAR

FLOAT32

Ооба

VAR

FLOAT32

Ооба

VAR

BOOLEAN

Жок

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-60

3.4.1. Объект 2020h: DI Pullup/Down Mode 1 Киргизүү сызыгы

Бул объект 6020-таблицада аныкталгандай, 3h тиркеме объектиси менен бирге киргизүү пининдеги окулган абал логикалык абалга кандайча туура келерин аныктайт. Бул объекттин варианттары 1-таблицада келтирилген жана контроллер киргизүү жабдыгын ылайыкташтырат. көрсөтүлгөн нерсеге.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2020ч

аты

DI Тартуу/Төмөн режими 1 Киргизүү линиясы

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1с Санариптик киргизүү 1 Тартуу/Төмөн RW Жок 1-таблицаны караңыз 0 (тартуу/төмөн өчүрүлгөн)

3.4.2. Объект 2020h: DI Debounce Time 1 Input Line

Бул объект киргизүү санарип киргизүү түрү катары конфигурацияланганда колдонулуучу жоюу убактысын аныктайт. Бул объект үчүн параметрлер төмөндө келтирилген.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2021ч

аты

DI Debounce Time 1 Input Line

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону

1h Digital Input Debounce Time RW No 0 60000

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-61

Демейки маани 10 (мс)

3.4.3. Объект 2030h: DI Debounce чыпкасы 1 киргизүү линиясы

Бул объект киргизүү жыштык/RPM же PWM киргизүү түрлөрү катары конфигурацияланганда санариптик сигналдын ажыратуу убактысын аныктайт. Бул объекттин варианттары 2-таблицада келтирилген.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2020ч

аты

DI Debounce чыпкасы 1 киргизүү сабы

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h Digital Input Debounce Filter RW Жок Таблицаны караңыз 2 2 [Filter 1.78 us]

3.4.4. Объект 2031h: AI жыштыгынын ашыкча мааниси

Бул объект киргизүү жыштык/RPM же PWM киргизүү түрлөрү катары конфигурацияланганда санариптик сигналдын ажыратуу убактысын аныктайт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2031ч

аты

AI жыштыгынын ашыкча мааниси

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсү PDO картасына кирүү

1h Frequency Overflow Value RW No

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-62

Маани диапазону 0-50 Демейки маани 50 (Гц)

3.4.5. Объект 2040h: AI кайра орнотуу импульс санынын мааниси

Бул объект 0дөн баштап эсептөөнү баштоо үчүн Counter киргизүү түрүн баштапкы абалга келтире турган маанини (импульстарда) аныктайт. Бул маани киргизүү Counter Input түрү катары тандалганда каралат.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2040ч

аты

AI кайра орнотуу импульс санынын мааниси

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 саат AI баштапкы абалга келтирилген импульстарды эсептөө мааниси RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (импульстар)

3.4.6. Объект 2041h: AI Counter Time Window

Бул объект анын ичинде аныкталган импульстарды эсептөө үчүн убакыт терезеси катары колдонула турган маанини (миллисекунд менен) аныктайт. Бул маани киргизүү Counter Input түрү катары тандалганда каралат.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2041ч

аты

AI эсептегич убакыт терезеси

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Sub-index Description

1 саат AI эсептегич убакыт терезеси

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-63

PDO картасынын мааниси диапазону демейки мааниге кирүү

RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (миллисекунд)

3.4.7. Объект 2041h: AI Counter Pulse терезеси

Бул объект контроллер үчүн максаттуу эсептөө катары колдонула турган маанини (импульстар менен) аныктайт жана мындай эсепке жетүү үчүн талап кылынган убакытты (миллисекунд менен) камсыз кылат. Бул маани киргизүү Counter Input түрү катары тандалганда каралат.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2041ч

аты

AI Counter Pulse терезеси

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1с AI Counter Pulse Window RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (импульстар)

3.4.8. Объект 2100h: AI киргизүү диапазону

Бул объект 6110h AI Sensor Type менен бирдикте 10h, 11h, 2111h, 7120h жана 7122h объекттери үчүн аналогдук киргизүү демейки параметрлерин (7148-таблица) жана уруксат берилген диапазондорду (7149-таблица) аныктайт. Диапазондордун саны жана түрлөрү 6-таблицада сүрөттөлгөндөй киргизүүгө туташтырылган сенсордун түрүнө жараша өзгөрөт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2100ч

аты

AI киргизүү диапазону

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-64

Маани диапазону 1 Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 диапазону RW Жок 6-таблицаны караңыз 2 [0-5V]

3.4.9. Объект 2101h: AI бир революциядагы импульстардын саны

Бул объект "Жыштык" киргизүү түрү 6110h объекти тарабынан тандалганда гана колдонулат. Нөл эмес маани көрсөтүлгөндө контроллер жыштык өлчөөнү Гцден RPMге автоматтык түрдө которот. Бул учурда 2111h, 7120h, 7122h, 7148h жана 7149h объекттери RPM маалыматтары катары чечмеленет. Объект 2100h AI киргизүү диапазону дагы эле Герцте көрсөтүлүшү керек жана RPM сенсору иштей турган күтүлгөн жыштыктарга ылайык тандалышы керек.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2101ч

аты

AI бир революциядагы импульстардын саны

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс

Description

AI1 импульстар ар бир революция

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 0дөн 1000кө чейин

Демейки маани 1

3.4.10. Объект 2102h: AI Ондук Сандар FV

Бул объект талаа маани объектисинде Integer16 маалымат түрү менен чечмеленүүчү киргизилген берилиштердин ондук чекитинен кийинки цифралардын санын (б.а. резолюция) сүрөттөйт.

Example: 1.230 (Float) талаасынын мааниси Integer1230 форматында 16 катары коддолот, эгерде ондук сандардын саны 3кө коюлса.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-65

Бул токтом менен 7100h FV объектисинен тышкары 2111h, 7120h, 7122h, 7148h жана 7149h объекттери да такталат. Бул объект окуу үчүн гана болуп саналат жана аналогдук киргизүү түрүнө жана тандалган диапазонго жараша 9-таблицага ылайык контроллер тарабынан автоматтык түрдө туураланат.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2102ч

аты

AI Ондук Сандар FV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 Ондук цифралар FV RO Жок 9-таблицаны караңыз 3 [Вольттан мВга]

3.4.11. Объект 2103h: ADC үчүн AI чыпкасынын жыштыгы

Бул объект процессордогу ADC перифериялык чыпкалоочу жыштыгын аныктоо үчүн колдонулат. Аналогдук-санариптик конвертер аналогдук киргизүү түрлөрү менен колдонулат: тtagд; ток; жана каршылык. Ал ошондой эле өлчөө үчүн колдонулат: аналогдук чыгаруу учурдагы пикир; электр энергиясыtage, жана процессордун температурасы. Жеткиликтүү чыпкалар 7-таблицада келтирилген.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-66

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2104ч

аты

ADC үчүн AI чыпкасынын жыштыгы

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1с ADC чыпкасынын жыштыгы RW Жок 7-таблицаны караңыз 1 [Чыпка 50Гц]

3.4.12. Объект 2110h: AI катасын аныктоону иштетүү

Бул объект катаны аныктоону жана аналогдук киргизүү функциясы блогу менен байланышкан реакцияны иштетет. Өчүрүлгөндө, киргизүү 1003h AI Span Start жана 7148h AI Span объекттеринде аныкталгандай диапазондон чыгып кетсе, киргизүү 7149h Алдын ала аныкталган ката талаасында EMCY кодун жаратпайт, ошондой эле киргизүү тарабынан башкарылуучу эч кандай чыгарууну өчүрбөйт. Аягы.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2110ч

аты

AI катасын аныктоону иштетүү

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

BOOLEAN

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1саат AI1 катасын аныктоо RWди иштетүү № 0 (ЖАЛГАН) же 1 (ЧЫНДЫК) 1 [ЧЫН]

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-67

3.4.13. Объект 2111h: AI катасы Таза гистерезис

Бул объект киргизүү катасынын желегин тез активдештирүү/тазалоо жана CANopen ® тармагына 1003h объектин жөнөтүүнү алдын алуу үчүн колдонулат. Киргизүү жарактуу иштөө диапазонун аныктаган босоголордон жогору/ылдыйга кеткенден кийин, катаны жоюу үчүн ал минус/плюс диапазонго кайтып келиши керек. Ал ФВнын физикалык бирдигинде масштабдалат, башкача айтканда 2102h объекти бул объектке тиешелүү.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2111ч

аты

AI катасы Таза гистерезис

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h AI1 Ката Таза гистерезис RW Жок 11-таблицаны караңыз 100 [mV]

3.4.14. Объект 2112h: AI Error Reaction Delay

Бул объект жалган сигналдарды чыпкалоо жана CANopen ® тармагын 1003h объектинин берүүлөрү менен каныктырууга жол бербөө үчүн колдонулат, анткени ката коюлган/тазаланган. Ката таанылганга чейин (б.а. EMCY коду алдын ала аныкталган ката талаасынын тизмесине кошулат), ал бул объектте аныкталган убакыттын ичинде активдүү бойдон калуусу керек. Бул объект үчүн физикалык бирдиги миллисекунд болуп саналат.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2112ч

аты

AI ката реакциясынын кечигүү

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 1

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-68

Демейки маани 1

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1с AI1 Ката реакциясынын кечигүү RW № 0 60,000 1000 XNUMX [мс]

3.4.15. Объект 2500h: EC Extra Received Process Value

Бул объект башка функциялык блокторду CANopen ® RPDOдон алынган маалыматтар менен башкарууга уруксат берүү үчүн кошумча башкаруу булагы менен камсыз кылат. Бул 7300h AO Output PV сыяктуу башка жазыла турган, картага түшүүчү PV объектисине окшош иштейт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2500ч

аты

EC Кошумча алынган PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 6

Демейки маани 6

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 6 саатка чейин (x = 1ден 6га чейин) ECx Кабыл алынган PV RW Ооба бүтүн сан16 Жок

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-69

3.4.16. Объект 2502h: EC Decimal Digits PV

Бул объект процесстин маани объектисинде Integer16 маалымат түрү менен чечмеленүүчү кошумча башкаруу маалыматтарынын ондук чекитинен кийинки цифралардын санын (б.а. резолюция) сүрөттөйт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2502ч

аты

EC Decimal Digits PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 6

Демейки маани 6

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 6 саатка чейин (x = 1ден 6га чейин) ECx Ондук цифралар PV RW № 0дөн 4 1ге чейин (0.1 резолюция)

3.4.17. Объект 2520h: EC Scaling 1 PV

Бул объект кошумча башкаруу булагынын минималдуу маанисин аныктайт. Ал X огу маалыматтарынын булагы катары EC тандалганда, башкача айтканда 1-сүрөттө көрүнүп тургандай, башка функциялар тарабынан Масштаб 11 мааниси катары колдонулат. Берилиштер менен байланышкан физикалык бирдик жок, бирок ал ошол эле резолюцияны колдонот. 2502h объектисинде аныкталгандай, кабыл алынган PV катары, EC Decimal Digits PV. Бул объект дайыма 2522h EC Scaling 2 PV объектисинен кичине болушу керек.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2520ч

аты

EC Scaling 1 PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 6

Демейки маани 6

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-70

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 6 саатка чейин (x = 1ден 6га чейин) ECx масштабы 1 PV RW No -32768ден 2522 саатка чейин суб-индекс X 0

3.4.18. Объект 2522h: EC Scaling 2 PV

Бул объект кошумча башкаруу булагынын максималдуу маанисин аныктайт. Ал EC X огу маалыматтарынын булагы катары тандалганда, башка функциялардын блоктору тарабынан Scaling 2 мааниси катары колдонулат, башкача айтканда 11-сүрөттө көрүнүп тургандай. Берилиштер менен эч кандай физикалык бирдик жок, бирок ал ошол эле резолюцияны колдонот. 2502h объектисинде аныкталгандай, кабыл алынган PV катары, EC Decimal Digits PV. Бул объект дайыма 2520h EC Scaling 1 PV объектисинен чоңураак болушу керек.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

2522ч

аты

EC Scaling 2 PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 6

Демейки маани 6

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 6 саатка чейин (x = 1ден 6га чейин) ECx Scaling 2 PV RW No 2520h суб-индекс X 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-71

3.4.19. Объект 30z0h: LTz Input X-Axis Source

Бул объект издөө таблицасынын функциясы үчүн X огу киргизүү процессинин маанисин аныктоо үчүн колдонула турган киргизүүнүн түрүн аныктайт. 1IN-CAN контроллерундагы жеткиликтүү башкаруу булактары 15-таблицада келтирилген. Бардык булактарды X-Axis киргизүү катары колдонуунун мааниси болбойт жана колдонуучунун милдети колдонмо үчүн мааниси бар булакты тандоо. "Башкаруу булагы колдонулбайт" тандоосу байланышкан издөө таблицасы функция блогун өчүрөт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

30z0h (бул жерде z = 1ден 6га чейин)

аты

LTz Input X-Axis Source

Объект түрү VARIABLE

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 15-таблицаны караңыз

Демейки маани 0 (башкаруу колдонулбайт, PID өчүрүлгөн)

3.4.20. Объект 30z1h: LTz Input X-Axis саны

Бул объект издөө таблицасы функциясы үчүн X-Axis киргизүү PV катары колдонула турган булактын санын аныктайт. Жеткиликтүү башкаруу сандары 16-таблицада көрсөтүлгөндөй тандалган булакка көз каранды. Тандалгандан кийин X огундагы чекиттер башкаруу булагынын/санынын масштабдоо объекттери менен чектелет, 17-таблицада аныкталган.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

30z1h (бул жерде z = 1ден 6га чейин)

аты

LTz киргизүү X-ок саны

Объект түрү VARIABLE

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 16-таблицаны караңыз

Демейки маани 0 (нөлдүк башкаруу булагы)

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-72

3.4.21. Объект 30z2h: LTz X-Огу Ондук Сандар PV

Бул объект X-Axis киргизүү маалыматтарынын ондук чекитинен кийинки цифралардын санын (б.а. резолюция) жана издөө таблицасындагы чекиттерди сүрөттөйт. Ал 17-таблицада аныкталгандай контролдук булактан/сандан PV колдонгон ондук сандарга барабар коюлушу керек.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

30z2h (бул жерде z = 1ден 6га чейин)

аты

LTz X-Oxis Decimal Digits PV

Объект түрү VARIABLE

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 0дөн 4кө чейин (17-таблицаны караңыз)

Демейки маани 0

3.4.22. Объект 30z3h: LTz Y-Огу Ондук Сандар PV

Бул объект издөө таблицасындагы Y огу чекиттеринин ондук чекитинен кийинки цифралардын санын (б.а. резолюция) сүрөттөйт. Y-Огунун чыгышы башка функциялык блоктун (б.а. аналогдук чыгышы) кириши болуп калганда, бул маанини башкаруу булагы катары издөө таблицасын колдонуп жаткан блок колдонгон ондук сандарга барабар коюу сунушталат. /сан.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

30z3h (бул жерде z = 1ден 6га чейин)

аты

LTz Y-Oxis Decimal Digits PV

Объект түрү VARIABLE

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 0дөн 4кө чейин

Демейки маани 0

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-73

3.4.23. Объект 30z4h: LTz Point Response

Бул объект X огу киришиндеги өзгөрүүлөргө Y-Огу чыгаруу жообун аныктайт. 1-суб-индексте коюлган маани X-октун түрүн (б.а. маалымат же убакыт) аныктайт, ал эми башка бардык суб-индекстер жоопту (r) аныктайт.ampийри сызыктагы эки чекиттин ортосунда , кадам, көңүл бурбоо. Бул объекттин варианттары 24-таблицада келтирилген. Мурунку үчүн 18-сүрөттү караңызampкадам менен r ортосундагы айырма leamp жооп.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

30z4h (бул жерде z = 1ден 6га чейин)

аты

LTz Point Response

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 11

Демейки маани 11

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h X-Axis Type RW Жок 24-таблицаны караңыз (0 же 1) 0 (x огу маалыматтарынын жообу)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

2 сааттан 11 саатка чейин (x = 2ден 11ге чейин) LTz Point X Response RW Жок 24-таблицаны караңыз (0, 1 же 2) 1 (r)amp жооп)

3.4.24. Объект 30z5h: LTz Point X-Axis PV

Бул объект издөө таблицасындагы 11 калибрлөө чекиттери үчүн X-Огу маалыматтарын аныктайт, натыйжада 10 түрдүү чыгуу эңкейиштери пайда болот.

Маалымат жообу X-Огу түрү үчүн тандалганда (1z30 объектинин 4-суб-индекс), бул объект X1 тандалган башкаруу булагынын/санынын Масштабдоо 1 маанисинен кем болбошу үчүн жана X11 көбүрөөк болбошу үчүн чектелген. Scaling 2 маанисине караганда. Калган пункттар төмөнкү формула менен чектелет. Берилиштер менен байланышкан физикалык бирдик тандалган киргизүү болот жана ал 30z2h объектисинде аныкталган резолюцияны колдонот, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Убакыт жообу тандалганда, X огундагы ар бир чекит 1ден 86,400,000 XNUMX XNUMX мс чейин каалаган жерге коюлушу мүмкүн.

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-74

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

30z5h (бул жерде z = 1ден 6га чейин)

аты

LTz Point X-Axis PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 11

Демейки маани 11

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 11 саатка чейин (x = 1ден 11ге чейин)

LTz Point X-Axis PVx

Жок

Жогоруда караңыз (маалымат) 1ден 86400000го чейин (убакыт)

10*(x-1)

Жок

3.4.25. Объект 30z6h: LTz Point Y-Axis PV

Бул объект издөө таблицасындагы 11 калибрлөө чекиттери үчүн Y-Огу маалыматтарын аныктайт, натыйжада 10 түрдүү чыгуу эңкейиштери пайда болот. Маалыматтар чектелбейт жана аны менен эч кандай физикалык бирдиги жок. Ал 30z3h объектисинде аныкталган резолюцияны колдонот, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

30z6h (бул жерде z = 1ден 6га чейин)

аты

LTz Point Y-Axis PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 11

Демейки маани 11

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 11 саатка чейин (x = 1ден 11ге чейин) LTz чекити Y-Оги PVx RW No Integer16 10*(x-1) [б.а. 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-75

3.4.26. Объект 30z7h: LTz Output Y-Axis PV

Бул окуу үчүн гана объект PV издөө таблицасынын функция блогун камтыйт, ал башка функция блогу үчүн киргизүү булагы катары колдонулушу мүмкүн (б.а. аналогдук чыгаруу.) Бул объекттин физикалык бирдиги аныкталбаган жана ал 30z3h объектисинде аныкталган резолюцияны колдонот, LTz Y-Oxis Decimal Digits PV.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

30z7h (бул жерде z = 1ден 6га чейин)

аты

LTz Output Y-Axis PV

Объект түрү VARIABLE

Маалымат түрү

INTEGER16

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасы Ооба

Маани диапазону Integer16

Демейки маани No

3.4.27. Объект 4000h: Логикалык блокту иштетүү

Бул объект 22-сүрөттө көрсөтүлгөн логикага баа берилеби же жокпу аныктайт.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

4000ч

аты

Логикалык блокту иштетүү

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

BOOLEAN

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 4

Демейки маани 4

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 4 саатка чейин (x = 1ден 4кө чейин) LBx RW иштетүү № 0 (ЖАЛГАН) же 1 (ЧЫН) 0 [ЖАЛГАН]

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-76

3.4.28. Объект 4010h: Логикалык блок тандалган таблица
Бул окуу үчүн гана объект 22-сүрөттө көрсөтүлгөн баалоо жүргүзүлгөндөн кийин логикалык блок үчүн чыгаруу булагы катары кайсы таблица тандалганын чагылдырат.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

4010ч

аты

Логикалык блок тандалган таблица

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 4

Демейки маани 4

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 4 саатка чейин (x = 1ден 4кө чейин) LBx Тандалган таблица RO Ооба 1ден 6га чейин Жок

3.4.29. Объект 4020h: Logic Block Output PV

Бул окуу үчүн гана объект тандалып алынган таблицадагы жыйынтыкты чагылдырып, пайыз катары чечмеленетtagд. Процент үчүн чектерtagЭлектрондук конверсия 17-таблицада көрсөтүлгөндөй Y-Axis Output PV издөө таблицаларынын диапазонуна негизделген.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

4020ч

аты

Logic Block Output PV

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 4

Демейки маани 4

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO картасынын маани диапазону

1 сааттан 4 саатка чейин (x = 1ден 4кө чейин) LBx Чыгуу PV RO Ооба Тандалган таблицага жараша

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-77

Демейки маани No

3.4.30. Объект 4x01h: LBx издөө таблицасынын номерлери

Бул объект 1IN-CANдагы алты издөө таблицасынын кайсынысы берилген логикалык блоктун ичинде белгилүү бир функция менен байланышканын аныктайт. Ар бир логикалык функцияга үч таблицага чейин байланыштырса болот.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

4x01h (мында x = 1ден 4кө чейин)

аты

LBx издөө жадыбалынын номерлери

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 3

Демейки маани 3

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 3 саатка чейин (y = Адан Сга чейин) LBx Издөө таблицасы Y саны RW № 1ден 6га чейин 30-таблицаны караңыз

3.4.31. Объект 4x02h: LBx Функция Логикалык Оператор

Бул объект функциянын чыгышынын жалпы абалын аныктоо үчүн ар бир функция үчүн үч шарттын натыйжалары бири-бири менен кантип салыштырылышы керектигин аныктайт. Ар бир логикалык блокто баалоого мүмкүн болгон үч функция бар. Бул объекттин варианттары 28-таблицада аныкталган. Бул объект кантип колдонулушу жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн 1.8-бөлүмдү караңыз.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

4x02h (мында x = 1ден 4кө чейин)

аты

LBx функциясынын логикалык оператору

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 3

Демейки маани 3

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-78

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1 сааттан 3 саатка чейин (y = Адан Сга чейин) LBx Функциясы Y Логикалык оператор RW Жок 28-таблицаны караңыз Функция A = 1 (жана бардыгы) Функция B = 1 (жана бардыгы) Функция C = 0 (демейки)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Объект 4x11h: LBx Функция A Шарт 1 Объект 4x12h: LBx Функция 2 Объект 4x13h: LBx Функция A Шарт 3 Объект 4x21h: LBx Функция B Шарт 1 Объект 4x22h: LBx Функция Bh2 Функция Bx4 Шарт Шарт 23 Объект 3x4h: LBx Функциясы C Шарт 31 Объект 1x4h: LBx Функция C 32 Объект 2x4h: LBx Функция C 33 Шарт

Бул объекттер, 4xyzh, Логикалык Блок z, Функция y, Шарт z, мында x = 1ден 4кө чейин, y = Адан Сга чейин жана z = 1ден 3кө чейин. Бул объекттердин баары таблицада аныкталган жазуулардын өзгөчө түрү болуп саналат. 25. Бул объекттерди пайдалануу боюнча маалымат 1.8-бөлүмдө аныкталган.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

4xyzh

аты

LBx Функциясы y Шарт z

Object Type RECORD

Маалымат түрү

КОЛДОНУЛГАН 8

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 5

Демейки маани 5

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

1h Аргумент 1 Булак RW Жок 15 1-таблицаны караңыз (CANopen Message)

Sub-index Description

2h Аргумент 1 саны

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-79

Кирүү PDO картасынын мааниси диапазону Демейки маани Суб-индекс Сүрөттөмөсү Кирүү PDO картасынын мааниси диапазону Демейки маани

RW Жок 16 3-таблицаны караңыз (EC PV 1 алынган) 3h Аргумент 2 Булак RW Жок 15 3-таблицаны караңыз (Туруктуу PV)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

4h Аргумент 2 саны RW Жок 16 3 таблицаны караңыз (Үйгүзүүчү FV 3)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

5h Оператор RW Жок 26 таблицаны караңыз 0 (Бирдей)

3.4.41. Объект 5010h: Туруктуу талаа мааниси

Бул объект колдонуучуга белгиленген мааниге салыштырууга мүмкүндүк берүү үчүн, башкача айтканда, PID циклинде белгиленген чекти башкаруу үчүн же логикалык блок үчүн шарттуу баа берүү үчүн берилген. Бул объекттеги алгачкы эки маани ЖАЛГАН (0) жана ЧЫНДЫК (1) менен бекитилген. Башка чектөөсүз маалыматтар үчүн дагы төрт суб-индекс бар.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

5010ч

аты

Туруктуу талаа мааниси

Объект түрү ARRAY

Маалымат түрү

FLOAT32

Кирүү Description

Суб-индекс

Description

Эң чоң суб-индекс колдоого алынат

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Нарк диапазону 6

Демейки маани 6

Sub-index Description Access

1ч Туруктуу False RO

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-80

PDO картасынын мааниси диапазону Демейки маани

Жок 0 0 (жалган)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

2ч Туруктуу Чыныгы RO № 1 1 (чыныгы)

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

3h Constant FV 3 RW No Float32 25.0

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

4h Constant FV 4 RW No Float32 50.0

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

5h Constant FV 5 RW No Float32 75.0

Суб-индекс Сүрөттөмөсүнө мүмкүндүк алуу PDO Карталоо мааниси диапазону Демейки маани

6h Constant FV 6 RW No Float32 100.0

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-81

3.4.42. Object 5020h: Power Supply Field Value

Бул окуу үчүн гана объект диагностикалык пикир үчүн жеткиликтүү. Ал өлчөнгөн томду чагылдыратtage контроллерге кубат берүү. Бул объект үчүн физикалык бирдиги вольт болуп саналат.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

5020ч

аты

Энергия менен камсыздоо талаасынын мааниси

Объект түрү VARIABLE

Маалымат түрү

FLOAT32

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасы Ооба

Маани диапазону 0 – 70 [V]

Демейки маани No

3.4.43. Объект 5030h: Процессордун температурасы талаасынын мааниси

Бул окуу үчүн гана объект диагностикалык пикир үчүн жеткиликтүү. Бул процессордун өлчөнгөн температурасын чагылдырат, ал ар дайым айлана-чөйрөдөн болжол менен 10°Cден 20°Cге чейин иштейт. Бул объект үчүн физикалык бирдиги Цельсий градус болуп саналат.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

5030ч

аты

Процессордун температурасы талаасынын мааниси

Объект түрү VARIABLE

Маалымат түрү

FLOAT32

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасы Ооба

Маани диапазону -50 менен 150 [°C]

Демейки маани No

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-82

3.4.44. Объект 5555h: Иштөө режиминде баштоо

Бул объект тармакта CANopen ® Мастер болушун талап кылбастан, блокту Операциялык режимде баштоого мүмкүндүк берет. Ал 1IN-CAN контроллерин өзүнчө модул катары иштеткенде гана колдонууга арналган. Бул стандарттуу мастер/кул тармагына туташкан сайын ЖАЛГАН коюлушу керек.

Объекттин сүрөттөлүшү

Индекс

5555ч

аты

Операциялык режимде баштаңыз

Объект түрү VARIABLE

Маалымат түрү

BOOLEAN

Кирүү Description

Суб-индекс

Мүмкүнчүлүк

PDO картасынын №

Маани диапазону 0 (ЖАЛГАН) же 1 (TRUE)

Демейки маани 0 [ЖАЛГАН]

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-83

4. ТЕХНИКАЛЫК СИПАТТАМАЛАР

4.1. Электр камсыздоо
Power Supply Input Protection

12, 24 VDC номиналдык (8…36VDC электр менен камсыздоо диапазону)
Тескери полярдуулуктан коргоо камсыз кылынат. Электр энергиясы менен камсыздоонун киргизүү бөлүмү убактылуу толкундардан жана кыска токтардан коргойт. Overvoltag38V чейин электрондук коргоо камсыз кылынат. Overvoltagд (төмөнкү томtagжана).

4.2. Кириштер
Аналогдук киргизүү функциялары Voltage Киргизүү
Учурдагы киргизүү
PWM киргизүү
Frequency Input
Эсептөөчү киргизүү Санарип киргизүү функциясы
Киргизүүнүн тактыгы Аналогдук киргизүү резолюциясы Санарип киргизүүнүн чечилиши катаны аныктоо/реакция

Тtage [V], Ток [мА], PWM [%], Жыштык [Гц], RPM, Эсептегич

0-5В 0-10В

(204 К импеданс) (136 К импеданс)

0-20mA 4-20mA

(124 импеданс) (124 импеданс)

0дөн 100%га чейин (0.5Гцтен 20кГцке чейин) Тандалма 10к тартуу +5V же GND резисторуна тартуу

0.5Гцтен 20кГцке чейин Тандалма 10к тартуу +5V чейин же GND резисторуна түшүрүү

Импульс саны, өлчөө терезеси, терезедеги импульстар

5V CMOS, Активдүү Жогорку же Активдүү Төмөн Тандалган 10к +5V чейин тартуу же GND резисторуна түшүрүү Кадимки, Тескери же Катуу (баскыч) жооп

<1% толук масштабдуу ката (бардык түрлөрү)

12-бит ADC

16-бит таймер

Диапазондон тышкары Жогорку жана Төмөн аныктоо EMCY кодун түзүү (объект 1003h) жана ката реакциясы мүмкүн (1029h).

4.3. Байланыш
БОЛОТ
Тармакты токтотуу

1 CAN 2.0B порту, CiA CANopen ® протоколу Демейки боюнча, 1IN-CAN контроллери TPDO7100 боюнча өлчөнгөн киргизүүнү (FV объекти 2370h) жана чыгаруу учурдагы пикирди (FV объекти 1h) өткөрөт.
CAN стандартына ылайык, тармакты тышкы токтотуу резисторлору менен токтотуу керек. Резисторлор 120 Ом, минималдуу 0.25 Вт, металл пленкасы же ушул сыяктуу түрү. Алар тармактын эки учундагы CAN_H жана CAN_L терминалдарынын ортосунда жайгаштырылышы керек.

4.4. Жалпы спецификациялар

Микропроцессор

STM32F103CBT7, 32-бит, 128 Кбайт Flash программалык эстутум

Тынч агым

Axiomatic менен байланышыңыз.

Логиканы башкаруу

Электрондук жардамчы® колдонуучу программалоочу функция

Коммуникациялар

1 CAN порту (CANopen®), SAE J1939 суроо-талабы боюнча жеткиликтүү.

Иштөө шарттары

-40дан 85 градуска чейин (-40ден 185 градуска чейин)

Коргоо

IP67

EMC ылайыктуулугу

CE белгиси

Вибрация

MIL-STD-202G, Test 204D жана 214A (Sine and Random) 10 г чокусу (Sine); 7.86 Grms чокусу (Кокус) (Күтүүдө)

Шок

MIL-STD-202G, Сыноо 213B, 50 г (Күтүүдө)

Бекитүүлөр

CE белгиси

Электр байланыштары

6 пин Deutsch IPD туташтыргычы P/N: DT04-6P Түптөшүүчү сайгыч комплект Axiomatic P/N: AX070119 катары жеткиликтүү.

Pin № 1 2 3 4 5 6

Сүрөттөмө BATT+ Киргизүү + CAN_H CAN_L Киргизүү BATT-

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-84

5. ВЕРСИЯНЫН ТАРЫХЫ

Version Date

31-май, 2016-жыл

Автор

Өзгөртүүлөр

Густаво Дел Валле баштапкы долбоору

UMAX031701, CANopen контроллерине бир киргизүү V1

A-85

БИЗДИН ПРОДУКЦИЯЛАР
Башкаруучу механизмдер Батарея заряддоочу түзүлүштөр CAN автобус башкаруулары, шлюздар CAN/Wifi, CAN/Bluetooth ток конвертерлери DC/DC Кубат конвертерлери DC Voltage/Current Signal Converters Engine Temperature Scanners Ethernet/CAN Converters Fan Drive Controllers Гидравликалык клапан контроллерлору Киргизүү/чыгаруу башкаруулары LVDT симуляторлору Машина башкаруулары Мотор башкаруулары PID башкаруулары Позиция сенсорлору, бурч өлчөө инклинометрлери Электр булагы PWM Сигнал өзгөрткүчтөрү/Изоляторлор Кызматтар Штамм өлчөгүч CAN толкунду баскычтарды көзөмөлдөйт

БИЗДИН КОМПАНИЯ
Axiomatic электрондук машинаны башкарууну, тетиктерди жана системаларды автотрассага, коммерциялык унаага, электр унаасына, электр генераторунун комплектине, материалдарды иштетүүгө, кайра жаралуучу энергияга жана өнөр жай OEM рынокторуна камсыз кылат.

Биз кардарларыбыз үчүн баалуулуктарды кошууга багытталган эффективдүү, инновациялык чечимдерди сунуштайбыз.

Биз узак мөөнөттүү мамилелерди жана өз ара ишенимди куруу үчүн кардарларыбыз, жеткирүүчүлөрүбүз жана кызматкерлерибиз менен кызмат көрсөтүүгө жана өнөктөштүккө басым жасайбыз.

САПАТТУУ ДИЗАЙН ЖАНА ӨНДҮРҮҮ
Axiomatic ISO 9001:2008 катталган объект болуп саналат.

КЫЗМАТ
Axiomaticга кайтарыла турган бардык өнүмдөр Кайтаруу материалдарынын авторизациясынын номерин (RMA#) талап кылат.

RMA номерин сурап жатканда төмөнкү маалыматты бериңиз: · Сериялык номер, бөлүктүн номери · Аксиоматикалык эсеп-фактуранын номери жана датасы · Иштөө сааттары, көйгөйдүн сүрөттөлүшү · Электр зымдарын орнотуу схемасы, колдонмо · Зарылчылыкка жараша башка комментарийлер

Кайтаруу жөнөтүү документтерин даярдоодо төмөнкүлөргө көңүл буруңуз. Бажы үчүн коммерциялык эсеп-фактурада (жана таңгактоо слипинде) шайкештештирилген эл аралык HS (тарифтик код), баалоо жана товарларды кайтаруу терминологиясы төмөндө курсив менен көрсөтүлгөндөй көрсөтүлүшү керек. Коммерциялык эсеп-фактурадагы бирдиктердин наркы алардын сатып алуу баасы менен бирдей болушу керек.

Канадада жасалган товарлар (же Финляндияда) Кепилдик баалоо үчүн кайтарылган товарлар, HS: 9813.00 Баалоо Окшош товарлар Axiomatic RMA#

КЕПИЛДИКТЕР, КОЛДОНУУГА БЕКИТҮҮЛӨР/ЧЕКтөөлөр
Axiomatic Technologies Corporation каалаган убакта өзүнүн өнүмдөрүнө жана кызматтарына оңдоолорду, өзгөртүүлөрдү, жакшыртууларды, жакшыртууларды жана башка өзгөртүүлөрдү киргизүүгө жана эскертүүсүз ар кандай продуктуларды же кызматты токтотууга укуктуу. Кардарлар буйрутмаларды коюудан мурун эң акыркы тиешелүү маалыматты алышы керек жана мындай маалыматтын учурдагы жана толук экендигин текшериши керек. Колдонуучулар продуктунун арналган колдонмодо колдонууга ылайыктуу экенине ынанышы керек. Биздин бардык өнүмдөр материалдык жана жасалгалоодогу кемчиликтерге каршы чектелген кепилдикке ээ. Сураныч, www.axiomatic.com/service.html дарегинде сүрөттөлгөндөй биздин Кепилдик, Колдонмону бекитүү/Чектөөлөр жана Материалдарды кайтаруу процессин караңыз.

БАЙЛАНЫШТАР
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON CANADA L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 ФАКС: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND TEL: +358 103 375 750 ФАКС: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Документтер / Ресурстар

AXIOMATIC AX031701 бирдиктүү универсалдуу киргизүү контроллери [pdf] Колдонуучунун колдонмосу
AX031701 бирдиктүү универсалдуу киргизүү контроллери, AX031701, бир универсалдуу киргизүү контроллери, универсалдуу киргизүү контроллери, киргизүү контроллери, контроллер

Шилтемелер

User Manual

AXIOMATIC AX031701 Single Universal Input Controller User Manual

AX031701 бирдиктүү универсалдуу киргизүү контроллери

Продукт маалыматы

Техникалык шарттар

Продукт колдонуу нускамалары

1. Орнотуу боюнча нускамалар

2.1 Өлчөмдөр жана Pinout

2.2 Орнотуу боюнча нускамалар

2. Санарип киргизүү функциясынын блогу

Көп берилүүчү суроолор

С: Бул үчүн кошумча шилтемелерди кайдан тапсам болот
продукт?

Документтер / Ресурстар

Шилтемелер

Комментарий калтырыңыз

Жоопту жокко чыгаруу

AX031701 бирдиктүү универсалдуу киргизүү контроллери

Продукт маалыматы

Техникалык шарттар

Продукт колдонуу нускамалары

1. Орнотуу боюнча нускамалар

2.1 Өлчөмдөр жана Pinout

2.2 Орнотуу боюнча нускамалар

2. Санарип киргизүү функциясынын блогу

Көп берилүүчү суроолор

С: Бул үчүн кошумча шилтемелерди кайдан тапсам болот продукт?

Документтер / Ресурстар

Шилтемелер

Комментарий калтырыңыз

Жоопту жокко чыгаруу

С: Бул үчүн кошумча шилтемелерди кайдан тапсам болот
продукт?