2023.09 Tim Robotika
“
Spesifikasi
- Produk: BUNKER MINI 2.0
- Versi Manual pangguna: V2.0.1
- Tanggal release: 2023.09
- Kapasitas Muatan Maks: 25KG
- Suhu operasi: 0 ~ 40 ° C
- Rating anti banyu lan bledug: IP67 (yen ora siji
disesuaikan)
Pandhuan Panggunaan Produk
Informasi Safety
Sadurunge nggunakake peralatan, priksa manawa maca lan ngerti kabeh
informasi safety kasedhiya ing manual. Nindakake resiko
taksiran sistem robot lengkap lan konfirmasi desain akurat
lan instalasi peripheral.
Lingkungan
Waca manual kasebut kanthi teliti sadurunge nggunakake robot kanggo pisanan
wektu. Pilih area sing mbukak kanggo operasi remot amarga kendharaan kurang
sensor panyegahan alangan otomatis. Makarya ing lingkungan
kisaran suhu 0~40°C.
Inspeksi
- Priksa manawa saben piranti nduweni daya sing cukup.
- Priksa manawa ana kelainan ing kendaraan.
- Priksa manawa baterei remot kontrol wis kebak
dikenani biaya.
Operasi
- Priksa manawa wilayah sakubenge cetha sajrone operasi.
- Tansah remot kontrol ing jarak pandang.
- Aja ngluwihi kapasitas mbukak maksimum 25KG.
- Konfirmasi tengah posisi massa nalika nginstal eksternal
ekstensi. - Ngisi daya piranti kanthi cepet nalika weker baterei sithik muni.
- Makarya ing lingkungan sing cocog karo tingkat perlindungan
syarat.
FAQ
P: Apa sing kudu ditindakake yen piranti kasebut weker amarga baterei sithik?
A: Mangga ngisi daya kasebut kanthi cepet supaya ora ana gangguan sajrone
operasi.
Q: Apa aku bisa ngluwihi kapasitas beban maksimal 25KG?
A: Ora, penting ora ngluwihi kapasitas beban sing ditemtokake
kanggo mesthekake operasi aman saka piranti.
P: Apa sawetara suhu operasi BUNKER MINI
2.0?
A: Kisaran suhu operasi sing disaranake yaiku saka 0 nganti 40
derajat Celsius.
“`
BUNKER
MINI
2.0
panganggo
Manual
BUNKER
Pangguna Tim Robotika AgileX MINI
Manual V.2.0.1
2023.09
Dokumen
versi
Ora Versi
Tanggal
Diowahi dening
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Cathetan draf pisanan
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Ngowahi ros driver readme 2. Ngganti bunkermini telung views 3. Added remot kontrol informasi umpan balik
4. Nambahake saran informasi jarak tempuh
5. Nambahake umpan balik informasi bms
6. Ngoptimalake tata letak kaca
Tambah gambar rendering Ngowahi carane nggunakake paket ROS
Priksa dokumen
Nganyari gambar remot kontrol Optimize file format nganyari insert Aviation
Diagram dimensi tampilan dianyari
Bab iki ngemot informasi safety penting sing kudu diwaca lan dimangerteni dening individu utawa organisasi sadurunge nggunakake peralatan nalika robot diuripake kanggo pisanan. Sampeyan bisa hubungi kita ing support@agilex.ai yen sampeyan duwe pitakon babagan panggunaan. Penting banget yen kabeh instruksi lan pedoman perakitan ing bab liyane saka manual iki dituruti lan dileksanakake. Perhatian khusus kudu dibayar kanggo teks sing ana gandhengane karo tandha peringatan.
2 / 38
Safety
Informasi
Informasi ing manual iki ora kalebu desain, instalasi lan operasi saka aplikasi robot lengkap, uga ora kalebu peripheral sing bisa mengaruhi safety saka sistem lengkap iki. Desain lan panggunaan sistem lengkap iki mbutuhake selaras karo syarat safety sing ditetepake ing standar lan spesifikasi negara ing ngendi robot dipasang. Tanggung jawab para integrator lan pelanggan pungkasan BUNKERMINI kanggo mesthekake tundhuk karo spesifikasi sing relevan lan hukum lan peraturan sing efektif, supaya bisa mesthekake yen ora ana bebaya utama ing aplikasi robot lengkap ex.ample. Iki kalebu nanging ora diwatesi ing ngisor iki:
Keabsahan
lan
Tanggung jawab
Nggawe Assessment resiko saka sistem robot lengkap. Sambungake peralatan safety tambahan kanggo mesin liyane kaya sing ditetepake kanthi resiko
pambiji.
Konfirmasi manawa desain lan instalasi peripheral sistem robot lengkap, kalebu piranti lunak lan sistem hardware, akurat.
Robot iki ora nduweni fungsi safety sing relevan saka robot seluler otonom lengkap, kalebu nanging ora winates kanggo anti-tabrakan otomatis, anti-mudhun, bebaya pendekatan biologi, lan sapiturute. rspecifications lan hukum lan peraturan efektif, supaya kanggo mesthekake yen robot dikembangaké ora beboyo utama lan beboyo safety ing aplikasi praktis.
Klumpukne kabeh dokumen ing technical file: kalebu taksiran resiko lan manual iki. Waca risiko safety sing bisa ditindakake sadurunge ngoperasikake lan nggunakake peralatan kasebut.
Lingkungan
Nalika nggunakake pisanan, waca manual iki kanthi bener kanggo mangerteni isi operasi dhasar lan spesifikasi operasi.
Kanggo operasi remot, pilih area sing relatif mbukak kanggo digunakake, lan kendaraan dhewe ora duwe sensor panyegahan alangan otomatis.
Gunakake ing suhu sekitar 0~40.
3 / 38
Yen kendharaan ora duwe tingkat proteksi IP sing disesuaikan, kemampuan anti banyu lan tahan bledug kendaraan yaiku IP67.
Inspeksi
Priksa manawa saben piranti nduweni daya sing cukup. Priksa manawa ora ana kelainan sing jelas ing kendaraan. Priksa manawa baterei remot kontrol wis kebak.
Operasi
Priksa manawa wilayah sakubenge relatif cetha sajrone operasi Remote Control ing jarak pandang Kapasitas beban maksimal BUNKERMINI yaiku 25KG. Nalika nggunakake, priksa manawa payload
ora ngluwihi 25KG. Nalika nginstal ekstensi eksternal ing BUNKERMINI, konfirmasi posisi pusat massa
saka extension kanggo mesthekake yen ana ing tengah rotasi Nalika piranti weker kanggo baterei sedheng, mangga ngisi daya ing wektu. Mangga gunakake piranti ing lingkungan sing nyukupi syarat tingkat proteksi miturut
menyang tingkat proteksi IP piranti. Aja push cart langsung Arus sumber daya ekstensi buntut ora ngluwihi 10A, lan daya total ora
ngluwihi 240w.
Baterei
cegahan
Baterei produk BUNKER MINI ora kebak nalika metu saka pabrik. Baterei spesifik voltage lan daya bisa ditampilake liwat voltage tampilan meter ing mburi sasis BUNKER MINI utawa liwat vol lan batt ing remot kontrol.
Aja ngisi daya baterei sawise digunakake. Mangga ngisi wektu nalika baterei remot kontrol BUNKER MINI luwih murah tinimbang 15% utawa volume buntuttage tampilan luwih murah tinimbang 25V.
Kondisi panyimpenan statis: Suhu panyimpenan optimal yaiku -10 ~ 40. Nalika baterei ora dienggo, kudu diisi daya lan dibuwang sapisan saben wulan, banjur disimpen ing volume lengkap.tage. Aja nyimpen baterei Panggonan ing geni, utawa panas baterei. Aja nyimpen baterei ing suhu dhuwur.
4 / 38
Ngisi daya: Sampeyan kudu nggunakake pangisi daya baterei lithium khusus sing cocog kanggo ngisi daya. Aja ngisi baterei ing ngisor 0°C. Aja nggunakake baterei standar, sumber daya, lan pangisi daya sing ora asli.
Cegahan
kanggo
nggunakake
lingkungan
Suhu kerja BUNKER MINI yaiku -10 ~ 40. Aja digunakake ing lingkungan kanthi suhu ing ngisor -10 utawa ndhuwur 40.
Aja digunakake ing lingkungan kanthi gas korosif utawa gampang kobong utawa cedhak karo bahan sing gampang kobong.
Aja nggunakake cedhak unsur panas kayata pemanas utawa resistor kumparan gedhe. BUNKER MINI yaiku IP67 anti banyu lan tahan debu. Mangga ora digunakake direndhem ing banyu kanggo dangu
wektu. Priksa lan mbusak karat kanthi rutin. Disaranake supaya dhuwure lingkungan operasi ora ngluwihi 1000M Disaranake yen prabédan suhu antarane awan lan wengi nalika digunakake
lingkungan ora ngluwihi 25 Ajeg mriksa lan njaga tensioners trek
Safety
Cegahan
Yen sampeyan duwe pitakon babagan proses panggunaan, tututi instruksi manual sing cocog utawa takon karo personel teknis sing cocog.
Sadurunge nggunakake piranti kasebut, priksa kahanan ing situs supaya ora operasi sing ora bener sing bisa nyebabake masalah safety pribadi.
Yen ana darurat, pencet tombol mandeg darurat kanggo mateni peralatan. Aja ngowahi struktur piranti internal tanpa dhukungan teknis lan ijin. Yen ana sing salah karo peralatan, mangga mandheg nggunakake piranti kasebut supaya ora
karusakan sekunder. Yen ana kelainan ing peralatan, hubungi personel teknis sing relevan
lan aja nangani tanpa wewenang.
ISI
5 / 38
Dokumen
versi
ISI
Safety
Informasi
ISI
1 Pambuka
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Dhaptar produk 1.2 Parameter kinerja 1.3 Dibutuhake kanggo pangembangan
2 Ing
dhasar
2.1 Katrangan antarmuka listrik 2.2 Pandhuan remot kontrol 2.3 Printah kontrol lan gambaran gerakan
3 Njupuk
Diwiwiti
3.1 Panggunaan lan operasi 3.2 Ngisi daya 3.3 Pangembangan
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN protocol description 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Paket Dianggo Example
4
Gunakake
lan
operasi
6 / 38
5
Q&A
6
produk
ukuran
6.1 Ilustrasi dimensi outline produk 6.2 Ilustrasi dimensi braket ekspansi ndhuwur
1 Pambuka
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 minangka kendaraan sasis sing dilacak kabeh kanggo aplikasi industri. Iki ditampilake kanthi operasi sing prasaja lan sensitif, ruang pangembangan gedhe, adaptasi kanggo pangembangan lan aplikasi ing macem-macem lapangan, IP67 tahan bledug lan anti banyu, lan gradeability gedhe, lan liya-liyane. Bisa digunakake kanggo pangembangan robot khusus kayata inspeksi lan eksplorasi, EOD ngluwari, shooting khusus, lan transportasi khusus, lan minangka solusi kanggo gerakan robot.
1.1 Produk
Dhaptar
Jeneng BUNKER MINI 2.0robot awak
Pangisi daya baterei (AC 220V)
Aviation plug lanang 4Pin
FS remote control (opsional) USB to CAN modul komunikasi
1.2 Kinerja
paramèter
Jumlah x1 x1 x1 x1 x1
Jinis Parameter Spesifikasi mekanik
Item L × W × H (mm)
Regane 690 x 570 x 335
7 / 38
Jarak roda (mm)
Basis roda ngarep / mburi (mm)
Dhuwur sasis
Jembar trek
Bobot kerb (kg)
Jinis baterei
Paramèter baterei
Power drive motor
Motor penggerak
Mode parkir
setir
Formulir penundaan
Rasio reduksi motor setir
Steering motor encoder
Rasio reduksi motor penggerak
Sensor motor penggerak
Paramèter kinerja
Kelas IP
Kacepetan maksimal (km/h)
Radius puteran minimal (mm)
Kapabilitas maksimal (°)
80 100 56 Baterei litium 30AH 2×250W Motor sikat DC Tipe trek setir diferensial –
–
–
19.7 1
Jalinan magnetik 1024 IP22 1.0
Bisa nguripake ing panggonan
30°
8 / 38
Kontrol
Nyebrang alangan maksimal Jarak lemah (mm) Umur baterei maksimal (h) Jarak maksimal (km) Wektu pangisi daya (h)
Suhu kerja ()
Mode kontrol
Antarmuka Sistem pemancar RC
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Remote Control Control Mode kontrol Command 2.4G/kadohan nemen 200M
BISA
1.3 Dibutuhake
kanggo
pembangunan
BUNKER MINI 2.0 dilengkapi remot kontrol FS saka pabrik, ing ngendi pangguna bisa ngontrol sasis robot seluler BUNKER MINI 2.0 kanggo ngrampungake operasi gerakan lan rotasi. Kajaba iku, BUNKER MINI 2.0 dilengkapi antarmuka CAN, ing ngendi pangguna bisa nindakake pangembangan sekunder.
2 Ing
dhasar
Bagean iki bakal menehi introduksi dhasar kanggo sasis robot seluler BUNKER MINI 2.0, supaya pangguna lan pangembang bisa ngerti dhasar babagan BUNKER MINI 2.0chassis.
2.1 Listrik
antarmuka
katrangan
Antarmuka listrik mburi ditampilake ing Figure 2.1, ing ngendi Q1 minangka saklar mandeg darurat, Q2 minangka saklar daya, Q3 minangka interaksi tampilan daya, Q4 minangka antarmuka pangisi daya, lan Q5 minangka antarmuka penerbangan daya CAN lan 24V.
9 / 38
Figure2.1 antarmuka electrical mburi Définisi komunikasi lan antarmuka daya saka Q5 ditampilake ing Figure 2-2.
Pin No.
Jinis Pin
Fungsi lan Definisi
1
daya
VCC
2
daya
3
BISA
GND BISA_H
pangandikan
Pasokan daya positif, voltage sawetara 24 ~ 29V, maksimum saiki 10A sumber daya Negative BISA bis dhuwur
10 / 38
4
BISA
BISA_L
BISA bis mudhun
Gambar 2.2 Pin diagram definisi saka antarmuka extension aviation mburi
2.2 Remote Kab
kontrol
instruksi
Remot kontrol Fuss minangka aksesori opsional kanggo produk BUNKER MINI. Pelanggan bisa milih miturut kabutuhan nyata. Nggunakake remot kontrol bisa gampang ngontrol sasis robot universal BUNKER MINI. Ing produk iki, kita nggunakake desain akselerator kiwa. Andharan lan fungsine bisa dideleng ing Gambar 2.3. Fungsi tombol ditetepake kaya ing ngisor iki: SWA lan SWD sementara ora diaktifake. SWB minangka tombol pilihan mode kontrol. Push menyang ndhuwur kanggo mode kontrol printah. Push menyang tengah kanggo mode remot kontrol. SWC minangka tombol mode lampu mobil. Push menyang ndhuwur. Iku mode normal-on lampu mobil. Pencet menyang tengah kanggo nguripake lampu nalika mobil obah. Pencet menyang ngisor kanggo ngalih lampu menyang mode normal-mati. S1 minangka tombol throttle, sing ngontrol BUNKER MINI kanggo maju lan mundur; S2 ngontrol rotasi, lan POWER minangka tombol daya. Pencet terus bebarengan kanggo nguripake.
Mangga
cathetan:
SWA,
SWB,
SWC,
lan
SWD
kabeh
butuh
kanggo
be
at
ing
ndhuwur
nalika
ing
remot
kontrol
is
nguripake
ing.
11 / 38
Gambar 2.3 Diagram skematik tombol remote control FS Remote
kontrol
antarmuka
katrangan: Bunker: model Vol: baterei voltage Mobil: status sasis Batt: Persen daya sasistage P: Remot Parkir: tingkat baterei remot kontrol Kode Fault: Informasi kesalahan (Nggambarake byte [5] ing pigura 211)
12 / 38
2.3 Kontrol
dhawuh
lan
obah
katrangan
Kita netepake pigura referensi koordinat saka kendaraan seluler lemah miturut standar ISO 8855 kaya sing ditampilake ing Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Diagram skematik kerangka referensi awak kendaraan Minangka ditampilake ing 2.4, awak BUNKER MINI 2.0 sejajar karo sumbu X saka pigura referensi sing diadegake.
13 / 38
Ing mode remot kontrol, joystick remot kontrol S1 obah ing arah positif saka X nalika di-push maju, lan obah ing arah negatif saka X nalika di-push mundur. Nalika S1 di-push menyang nilai maksimum, kacepetan gerakan ing arah positif X paling gedhe, lan nalika di-push menyang nilai minimal, kacepetan gerakan ing arah negatif saka arah X paling gedhe. Joystick remot kontrol S2 ngontrol rotasi awak kendaraan ngiwa lan nengen. Nalika S2 di-push ngiwa, awak kendaraan muter saka arah positif saka sumbu X menyang arah positif saka sumbu Y. Nalika S2 di-push menyang tengen, awak kendaraan muter saka arah positif saka sumbu X menyang arah negatif saka sumbu Y. Nalika S2 di-push ngiwa kanggo Nilai maksimum, kacepetan linear saka rotasi counterclockwise paling gedhe, lan nalika di-push menyang tengen kanggo Nilai maksimum, kacepetan linear saka rotasi clockwise paling gedhe. Ing mode printah kontrol, nilai positif saka kecepatan linear tegese obah ing arah positif saka sumbu X, lan nilai negatif saka kacepetan linear tegese obah ing arah negatif saka sumbu X. Nilai positif saka kecepatan sudut tegese awak kendaraan pindhah saka arah positif sumbu X menyang arah positif sumbu Y, lan nilai negatif saka kecepatan sudut tegese awak kendaraan pindhah saka arah positif. saka sumbu X menyang arah negatif saka sumbu Y.
3 Njupuk
Diwiwiti
Bagian iki utamane ngenalake operasi dhasar lan panggunaan platform BUNKER MINI 2.0, lan ngenalake carane nindakake pangembangan sekunder awak kendaraan liwat port CAN eksternal lan protokol bis CAN.
3.1 Gunakake
lan
operasi
Priksa
Priksa kondisi awak kendaraan. Priksa manawa ana kelainan sing jelas ing awak kendaraan; yen mangkono, hubungi dhukungan sawise-sales;
Priksa status switch stop darurat. Konfirmasi yen tombol mandeg darurat Q1 ing mburi wis dirilis;
Nalika nggunakake pisanan, konfirmasi manawa Q2 (switch daya) ing panel electrical mburi ditekan; yen mangkono, mangga pencet lan ngeculake, lan iku bakal ing negara dirilis
14 / 38
Miwiti
up
Pencet saklar daya (Q2 ing panel listrik), ing kahanan normal, lampu saklar daya bakal urip, lan voltmeter bakal nampilake vol baterei.tage biasane;
Priksa volume batereitage. Yen voltage luwih saka 24V, iku nuduhake yen baterei voltage wis biasa. Yen kurang saka 24V, baterei kurang, mangga ngisi daya;
daya
mati
Pencet saklar daya kanggo mateni daya;
Darurat
mandheg
Pencet saklar mandeg darurat ing mburi awak BUNKER MINI 2.0;
dhasar
operasi
proses
of
remot
kontrol
Sawise sasis robot BUNKER MINI 2.0 diwiwiti kanthi normal, nguripake remot kontrol lan pilih mode kontrol minangka mode remot kontrol, supaya gerakan platform BUNKER MINI 2.0 bisa dikontrol dening remot kontrol.
3.2 Pengisian
Produk BUNKER MINI 2.0 dilengkapi pangisi daya standar kanthi standar, sing bisa nyukupi kabutuhan pangisi daya pelanggan. Proses operasi khusus kanggo ngisi daya kaya ing ngisor iki:
Priksa manawa sasis BUNKER MINI 2.0 ana ing kahanan mati. Sadurunge ngisi daya, priksa manawa Q2 (switch daya) ing konsol listrik mburi wis diuripake
mati Pasang plug pangisi daya menyang antarmuka pangisi daya Q4 ing panel kontrol electrical mburi
Sambungake pangisi daya menyang sumber daya lan uripake saklar pangisi daya kanggo ngetik negara pangisi daya.
Nalika ngisi daya kanthi gawan, ora ana lampu indikator ing sasis. Apa iku ngisi daya utawa ora
15 / 38
gumantung ing indikasi status pangisi daya.
3.3 Pangembangan
3.3.1
BISA
kabel
Sambungan
BUNKER MINI dikirim karo kendaraan lan nyedhiyakake plug penerbangan lanang minangka ditampilake ing Gambar 3.1. Définisi kabel kasebut kuning minangka CANH, biru minangka CANL, abang minangka daya positif, lan ireng minangka negatif. Cathetan:
In
ing
saiki
BUNKER
MINI
versi,
mung
ing
buntut
antarmuka
is
mbukak
kanggo
njaba
ekspansi
antarmuka.
Ing
daya
pasokan
in
iki
versi
bisa
nyedhiyakake
a
maksimal
saiki
of
10A.
Gambar 3.1 Diagram skematik plug aviation
3.3.2
BISA
protokol
katrangan
Produk BUNKER MINI nyedhiyakake antarmuka CAN kanggo pangembangan pangguna, ing ngendi pangguna bisa mrentah lan ngontrol awak mobil. Standar komunikasi CAN ing produk BUNKER MINI nganggo standar CAN2.0B, tingkat baud komunikasi yaiku 500K, lan format pesen nganggo format MOTOROLA. Kacepetan linear obah lan kacepetan sudut rotasi sasis bisa dikontrol liwat antarmuka bis CAN eksternal; BUNKER MINI bakal menehi umpan balik informasi status gerakan saiki lan informasi status sasis BUNKER MINI kanthi wektu nyata. Protokol kasebut kalebu bingkai umpan balik status sistem, bingkai umpan balik kontrol gerakan, lan bingkai kontrol. Isi protokol kaya ing ngisor iki: Perintah umpan balik status sistem kalebu umpan balik status awak mobil saiki, umpan balik status mode kontrol, vol batereitage umpan balik lan umpan balik kesalahan. Isi protokol ditampilake ing Tabel 3.1:
16 / 38
Tabel 3.1 BUNKER MINI 2.0 Chassis State Feedback Frame
Jeneng printah
Perintah umpan balik negara sistem
Ngirim simpul Nampa Node
ID
Siklus ms
Nampa wektu entek (ms)
Sasis sing dikontrol kabel
Unit kontrol keputusan
0x211
200ms
ora ana
Dawane data
0x08
Panggonan
Fungsi
Jinis data
Katrangan
bait [0]
Kondisi awak kendaraan saiki
unsigned int8
0x00 Sistem normal 0x01 Mode mati darurat
0x02 Sistem pangecualian
bait [1]
Kontrol mode
unsigned int8
0x00 Mode siyaga 0x01 BISA mode kontrol printah
0x03 mode remot kontrol
bait [2] bait [3]
Baterei wolung bit ndhuwur
voltage
Baterei wolung bit ngisor
voltage
unsigned int16 Aktual voltage X10 (akurat nganti 0.1V)
bait [4]
dilindhungi
–
0x00
bait [5]
Informasi fault unsigned int8
Kanggo rincian, deleng [Deskripsi Informasi Fault]
bait [6]
dilindhungi
–
0x00
bait [7]
Count mriksa (count)
unsigned int8
0~255 count loop, count munggah sapisan saben printah dikirim
17 / 38
Tabel 3.2 Tabel katrangan informasi kesalahan
Byte byte [5]
Katrangan informasi kesalahan
bit
Tegese
bit [0]
Undervol bateretage salah
bit [1]
Undervol bateretage peringatan
bit [2]
remot kontrol
pangayoman pedhot 0:
normal, 1: remot kontrol
pedhot
bit [3]
Simpenan, standar 0
bit [4]
Kesalahan komunikasi Drive 2 (0: ora ana kesalahan, 1: kesalahan)
bit [5]
Kesalahan komunikasi Drive 3 (0: ora ana kesalahan, 1: kesalahan)
bit [6]
Simpenan, standar 0
bit [7]
Simpenan, standar 0
Perintah pigura umpan balik kontrol gerakan kalebu umpan balik babagan kecepatan linear gerakan awak kendaraan saiki lan kecepatan sudut gerakan. Isi tartamtu saka protokol ditampilake ing Tabel 3.3.
Tabel 3.3 Frame Umpan Balik Kontrol Gerakan
Jeneng printah
Perintah umpan balik kontrol gerakan
Ngirim Node Receiving Node
ID
Siklus ms
Sasis sing dikontrol kabel
Unit kontrol keputusan
0x221
20ms
Nampa wektu entek (ms)
ora ana
18 / 38
Data dawa Lokasi
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Fungsi
Ing ndhuwur wolung bit saka
kacepetan gerakan Ing ngisor wolung
bit saka kacepetan gerakan
Ing ndhuwur wolung bit saka
kacepetan rotasi Ing ngisor wolung
bit saka kacepetan rotasi
dilindhungi
dilindhungi
dilindhungi
dilindhungi
Jinis data
mlebu int16
mlebu int16
–
Katrangan
Kacepetan nyata X 1000 (akurat nganti 0.001m/s)
Kacepetan nyata X 100 (akurat nganti 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Bingkai kontrol kalebu bukaan kontrol kecepatan linear, bukaan kontrol kecepatan sudut lan checksum. Isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.4.
Tabel 3.4 Motion Control Command Control Frame
Jeneng printah
Node ngirim Node
Unit kontrol keputusan
Node sasis
printah kontrol
ID
Siklus ms
0x111
20ms
Nampa wektu entek (ms)
500ms
19 / 38
Dawane data Posisi bait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
0x08
Fungsi
Wolung bit ndhuwur linear
kacepetan
Ing ngisor wolung bit linear
kacepetan
Ing ndhuwur wolung bit saka
kacepetan sudut
Ing ngisor wolung bit saka
kacepetan sudut
dilindhungi
dilindhungi
dilindhungi
dilindhungi
Jinis data
mlebu int16
Kacepetan tempuh awak kendaraan, unit mm/s, rentang nilai [-1300,1300]
mlebu int16
Kecepatan sudut rotasi awak kendaraan, unit 0.001rad / s, nilai
sawetara [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Pigura setelan mode digunakake kanggo nyetel antarmuka kontrol terminal, lan isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.5.
Tabel 3.5 Frame Setelan Mode Kontrol
Jeneng printah Ngirim simpul Node panampa
printah setelan mode kontrol
ID
Siklus ms
Nampa wektu entek (ms)
20 / 38
Unit kontrol keputusan
Dawane data
posisi
Node sasis 0x01
Fungsi
bait [0]
CAN kontrol mbisakake
0x421
ora ana
ora ana
Tipe data unsigned int8
Katrangan
0x00 Mode siyaga 0x01 CAN mode printah Iki mlebu mode siyaga minangka standar
sawise power-on
Cathetan [1] Katrangan mode kontrol
Nalika remot kontrol kanggo BUNKER MINI 2.0 ora diuripake, mode kontrol standar minangka mode siyaga, lan sampeyan kudu ngalih menyang mode printah kanggo ngirim printah kontrol gerakan. Yen remot kontrol diuripake, iku nduweni wewenang paling dhuwur lan bisa mblokir kontrol printah. Nalika remot kontrol ngalih menyang mode printah, iku isih kudu ngirim printah setelan mode kontrol sadurunge nanggapi printah kacepetan.
Pigura setelan negara digunakake kanggo mbusak kasalahan sistem, lan isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.6.
Tabel 3.6 pigura setelan negara
Jeneng printah
printah setelan negara
Ngirim simpul
Node nampa
ID
Siklus ms
Nampa wektu entek (ms)
Unit kontrol keputusan
Node sasis
0x441
ora ana
ora ana
Dawane data
0x01
posisi
Fungsi
Jinis data
Katrangan
bait [0]
Koma reresik kesalahan
d
unsigned int8
0x00 Mbusak kabeh kesalahan non-kritis 0x01 Mbusak motor 1 kesalahan 0x02 Mbusak motor 2 kesalahan
21 / 38
Cathetan 3: Example data, data ing ngisor iki kanggo testing nggunakake mung 1. Kendaraan maju ing kacepetan 0.15 / S
bait [0] 0x00
bait [1] 0x96
bait [2] 0x00
bait [3] 0x00
bait [4] 0x00
bait [5] 0x00
bait [6] 0x00
bait [7] 0x00
2. Kendaraan muter ing 0.2RAD / S
bait [0] 0x00
bait [1] 0x00
bait [2] 0x00
bait [3] 0xc8
bait [4] 0x00
bait [5] 0x00
bait [6] 0x00
bait [7] 0x00
Saliyane umpan balik informasi negara sasis, informasi umpan balik sasis uga kalebu data motor lan data sensor.
Tabel 3.7 Umpan balik informasi posisi saiki kacepetan motor
Jeneng printah
Bingkai umpan balik informasi kacepetan dhuwur driver motor
Node ngirim Node
ID
Siklus ms
Nampa wektu entek (ms)
Sasis sing dikontrol kabel
Unit kontrol keputusan
0x251~0x254
20ms
ora ana
Dawane data
0x08
posisi
Fungsi
Jinis data
Katrangan
bait [0] bait [1]
Ndhuwur wolung bit kacepetan motor
Ing ngisor wolung bit kacepetan motor
mlebu int16
Unit kacepetan Motor saiki RPM
22 / 38
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Wolung bit ndhuwur arus motor
Ing ngisor wolung bit saka
motor saiki
Posisi saiki saka
motor paling dhuwur
Posisi saiki saka
motor paling dhuwur nomer loro
Posisi saiki saka
motor paling murah nomer loro
Posisi saiki saka
motor paling murah
mlebu int16 mlebu int16 mlebu int16 mlebu int16 mlebu int16
Unit saiki motor saiki 0.1A
Posisi saiki Unit motor: nomer pulsa
Tabel 3.8 Umpan balik saka suhu motor, voltage lan informasi negara
Jeneng printah
Bingkai umpan balik informasi kacepetan kurang driver motor
Node ngirim Node
ID
Siklus ms
Nampa wektu entek (ms)
Sasis sing dikontrol kabel
Unit kontrol keputusan
0x261~0x264
20ms
ora ana
23 / 38
Dawane data Posisi bait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
0x08
Fungsi
Dhuwur wolung bit driver voltage
Ing ngisor wolung bit driver voltage
Ndhuwur wolung bit suhu driver
Ing ngisor wolung bit suhu driver
Suhu motor
negara driver
dilindhungi
dilindhungi
Jinis data mlebu int16
mlebu int16 mlebu int8 ora mlebu int8
–
Tabel 3.9 Actuator sate
Katrangan
Driver saiki voltage unit0.1v
unit 1
unit1 Waca Tabel 3-9 kanggo rincian
0x00 0x00
bait [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Katrangan informasi kesalahan
Apa sumber daya voltage kurang banget (0: normal 1: sithik banget)
Apa motor over-temperature (0: normal 1: overtemperature)
Apa driver over-current (0: normal 1: over-current)
24 / 38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Apa driver over-temperature (0: normal 1: overtemperature)
Status sensor (0: normal 1: ora normal) Status kesalahan driver (0: normal 1: ora normal) Status ngaktifake driver (0: Ngaktifake 1: Mateni)
dilindhungi
Tabel 3.10 Frame Umpan Balik Odometer
Jeneng printah
Bingkai umpan balik informasi odometer
Node ngirim Node
ID
Siklus ms
Nampa wektu entek (ms)
Sasis sing dikontrol kabel
Unit kontrol keputusan
0x311
20ms
ora ana
Dawane data
0x08
posisi
Fungsi
Jinis data
Katrangan
bait [0] bait [1]
dicokot paling kiwa wheel
odometer
Bit paling dhuwur kaloro saka
odometer rodha kiwa
mlebu int32
Umpan balik odometer saka setir kiwa sasis
Unit mm
bait [2]
Bit paling kaloro saka
odometer rodha kiwa
25 / 38
byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Bit paling saka odometer rodha kiwa
Bit paling dhuwur saka
odometer rodha tengen
Bit paling dhuwur kaloro saka
odometer rodha tengen
Bit paling kaloro saka
odometer rodha tengen
Ing dicokot paling tengen wheel
odometer
mlebu int32
Umpan balik odometer saka setir tengen sasis
Unit mm
Tabel 3.11 Umpan balik informasi remot kontrol
Jeneng printah
Rangka umpan balik informasi remote control
Node ngirim Node
ID
Siklus ms
Nampa wektu entek (ms)
Sasis sing dikontrol kabel
Unit kontrol keputusan
0x241
20ms
ora ana
Dawane data
0x08
posisi
Fungsi
Jinis data
Katrangan
26 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Remot kontrol SW umpan balik
Joystick tengen kiwa lan tengen Joystick tengen munggah
lan mudhun Kiwa joystick munggah
lan mudhun Kiri joystick ngiwa
lan tengen Knob kiwa VRA
Priksa Count Reserved
unsigned int8
mlebu int8 mlebu int8 mlebu int8 mlebu int8 mlebu int8
- unsigned int8
bit [0-1]: SWA 2-up 3-down bit [2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit [4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit [6-7]: SWD 2-up 3-mudhun Rentang nilai [-100,100] Rentang nilai [-100,100] Rentang nilai [-100,100] Rentang nilai [-100,100] Rentang nilai [-100,100] 0x00 0-255 count loop
Tabel 3.12 Umpan balik data BMS baterei
dhawuh
Node kanggo ngirim
Node kanggo nampa
Sasis drive-by-wire
Unit pengambilan keputusan lan kontrol
Dawane data
0x08
Byte
Tegese
Data umpan balik BMS
ID
Periode ms
Nampa wektu entek (ms)
0x361
500ms
ora ana
Jinis data
Cathetan
27 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Prentah
Baterai SOC
State of Charge
unsigned int8
Baterei SOH (Status
kesehatan)
unsigned int8
Byte urutan dhuwur saka baterei voltage Low order byte saka baterei voltage
unsigned int16
Byte urutan dhuwur saka saiki baterei Low order byte saka saiki baterei
mlebu int16
Byte urutan dhuwur saka suhu baterei
Low order byte suhu baterei
mlebu int16
Range 0~100 Range 0~100 Unit: 0.01 V
Unit: 0.1 A
Unit: 0.1
Tabel 3.13 Umpan balik data BMS baterei
Data umpan balik BMS
Node kanggo ngirim
Node kanggo nampa
Sasis drive-by-wire
Unit pengambilan keputusan lan kontrol
ID 0x362
Periode ms
Nampa wektu entek (ms)
500ms
ora ana
28 / 38
Data dawa Byte
0x04 tegese
Jinis data
bait [0]
Status weker 1
unsigned int8
bait [1]
Status weker 2
unsigned int8
bait [2]
Status Warning 1 unsigned int8
bait [3]
Status Warning 2 unsigned int8
Cathetan
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Suhu dhuwur; BIT4: Suhu kurang; BIT7: Discharge
overcurrent
BIT0: Ngisi daya luwih
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Suhu dhuwur; BIT4: Suhu kurang; BIT7: Discharge
overcurrent
BIT0: Ngisi daya luwih
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Paket
Panganggone
Example
ROS nyedhiyakake sawetara layanan sistem operasi standar, kayata abstraksi hardware, kontrol piranti tingkat rendah, implementasi fungsi umum, olahpesen antar-proses, lan manajemen paket data. ROS adhedhasar arsitektur grafis, supaya pangolahan saka macem-macem kelenjar bisa nampa, nerbitaké, lan aggregate macem-macem informasi (kayata sensing, kontrol, negara, planning, etc.). Saiki ROS utamane ndhukung UBUNTU.
Pangembangan
persiapan
Hardware
persiapan CANlight can modul komunikasi X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 mendukung remote control FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 top wadah penerbangan X1 Lingkungan
katrangan
of
panggunaan
examping Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
sambungan
lan
persiapan
Narik metu garis CAN saka BUNKER MINI 2.0 4-inti penerbangan utawa plug mburi, lan sambungake CAN_H lan CAN_L ing baris CAN menyang adaptor CAN_TO_USB;
Nguripake tombol sasis ngalih saka BUNKER MINI 2.0 mobile robot, lan mriksa apa darurat mandeg ngalih ing loro-lorone wis dirilis;
Sambungake CAN_TO_USB menyang port USB laptop. Diagram sambungan ditampilake ing Gambar 3.4.
Gambar 3.4 diagram sambungan CAN line
ROS
Instalasi
lan
Lingkungan
Setup
Kanggo rincian instalasi, waca http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Tes
BISA
hardware
lan
BISA
komunikasi
Setel adaptor CAN-TO-USB Aktifake modul kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb Setel baud rate menyang 500k lan aktifake adaptor CAN-TO-USB
30 / 38
sudo ip link set can0 up type bisa bitrate 500000
Yen ora ana kesalahan ing langkah sadurunge, sampeyan bisa mriksa piranti CAN kanthi prentah ing ngisor iki
ifconfigig -a
Instal lan gunakake can-utils kanggo nguji hardware sudo apt install can-utils
Yen adaptor CAN-TO-USB wis disambungake menyang TITAN lan TITAN diuripake, printah ing ngisor iki bisa digunakake kanggo ngawasi data saka TITAN.
candump kaleng 0
Mangga deleng: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PAKET
Ngundhuh
lan
ngumpulake
Unduh ros dependensi
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Klon lan kompilasi kode sumber bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make sumber devel/setup.bash
Referensi https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Miwiti
ing
ROS
simpul
Miwiti simpul dhasar
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Jalanake keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Direktori paket pengembangan ROS Github lan instruksi panggunaan
* _base :: Titik inti kanggo sasis kanggo ngirim lan nampa pesen CAN hirarkis. Adhedhasar mekanisme komunikasi ros, bisa ngontrol gerakan sasis lan maca status bunker liwat topik.
*_msgs: Netepake format pesen tartamtu saka topik saran status sasis
*_bringup: wiwitan files kanggo kelenjar sasis lan kelenjar kontrol keyboard, lan Tulisan kanggo ngaktifake modul usb_to_can
4
Gunakake
lan
operasi
Kanggo nggampangake pangguna kanggo nganyarke versi perangkat kukuh BUNKER MINI 2.0 lan nggawa pengalaman sing luwih sampurna kanggo para pelanggan, BUNKER MINI 2.0 nyedhiyakake antarmuka hardware kanggo upgrade perangkat kukuh lan piranti lunak klien sing cocog.
32 / 38
Nganyarke
Persiapan
Modul debugging Agilex CAN X 1 Kabel USB mikro X 1 sasis MINI BUNKER X 1 Komputer (WINDOWS OS (Sistem Operasi)) X 1
Nganyarke
Proses
1. Pasang modul USBTOCAN ing komputer, lan banjur mbukak piranti lunak AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (urutan ora bisa salah, pisanan mbukak piranti lunak banjur plug ing modul, piranti ora bakal dikenali). 2. Klik tombol Open Serial, banjur pencet tombol daya ing awak mobil. Yen sambungan sukses, informasi versi kontrol utama bakal dikenali, minangka ditampilake ing tokoh.
3. Klik Load Firmware File tombol kanggo mbukak perangkat kukuh kanggo nganyari. Yen loading sukses, informasi perangkat kukuh bakal dijupuk, minangka ditampilake ing tokoh
33 / 38
4. Klik simpul kanggo nganyari ing kothak dhaptar simpul, banjur klik Mulai Nganyarke Firmware kanggo miwiti nganyarke perangkat kukuh. Sawise upgrade sukses, kothak pop-up bakal dijaluk.
34 / 38
5
Q&A
Q:
BUNKER
MINI
2.0 diwiwiti
biasane,
nanging
ing
kendaraan
awak
nindakake
ora
ngalih
karo
ing
remot
ngontrol? A: Pisanan, nemtokake apa ngalih daya dipencet lan apa darurat mandeg ngalih dirilis, lan banjur konfirmasi apa mode kontrol dipilih dening ngalih pilihan mode ing sisih kiwa ndhuwur remot kontrol wis bener.
Q:
kapan
ing
BUNKER
MINI
2.0 remot
kontrol
is
normal,
ing
sasis
negara
lan
obah
informasi
umpan balik
is
normal,
lan
ing
kontrol
pigura
protokol
is
diterbitake,
kok
ing
kendaraan
awak
kontrol
modus
ora bisa
be
diowahi,
lan ing
sasis
nindakake
ora
nanggapi
kanggo
ing
kontrol
pigura
protokol? A: Ing kahanan normal, yen BUNKER MINI 2.0 bisa kontrol dening remot kontrol, iku tegese kontrol gerakan sasis normal, lan bisa nampa pigura saran saka chassis, kang tegese link extension CAN iku normal. Mangga priksa manawa printah wis diowahi menyang mode kontrol CAN.
35 / 38
Q:
kapan
ing
cocog
komunikasi
is
digawa
metu
liwat
ing
BISA
bis,
lan
ing
sasis
umpan balik
dhawuh
is
normal,
kok
nindakake
ing
mobil
do
ora
nanggapi
sawise
ing
kontrol
is
diterbitake? A: BUNKER MINI 2.0 nduweni mekanisme perlindungan komunikasi ing njero. Sasis nduweni mekanisme proteksi wektu entek nalika nangani perintah kontrol CAN eksternal. Assuming sing sawise kendaraan nampa pigura saka protokol komunikasi, iku ora nampa pigura sabanjuré saka printah kontrol kanggo luwih saka 500MS, lan bakal ngetik pangayoman komunikasi karo kacepetan 0, supaya printah saka komputer inang kudu periodik. ditanggepi.
6
produk
ukuran
6.1 Ilustrasi
of
produk
njelaske nganggo bentuk garis
dimensi
6.2
Ilustrasi
of
ndhuwur
ekspansi
krenjang
dimensi
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Dokumen / Sumber Daya
 |
Tim Robotika AgileX 2023.09 [pdf] Manual pangguna 2023.09 Tim Robotika, 2023.09, Tim Robotika, Tim |
 |
Tim Robotika AgileX 2023.09 [pdf] Manual pangguna 2023.09 Tim Robotika, 2023.09, Tim Robotika, Tim |