2023.09 Foireann Róbataic
"
Sonraíochtaí
- Táirge: BUNKER MINI 2.0
- Leagan Lámhleabhar Úsáideora: V2.0.1
- Dáta Eisiúna: 2023.09/XNUMX/XNUMX
- Cumas Ualach Uasta: 25KG
- Teocht Oibriúcháin: 0~40°C
- Rátáil Uiscedhíonach agus Dustproof: IP67 (mura bhfuil sé ina aonar
saincheaptha)
Treoracha Úsáide Táirge
Eolas Sábháilteachta
Sula n-úsáideann tú an trealamh, cinntigh go léann tú agus go dtuigeann tú go léir
faisnéis sábháilteachta a chuirtear ar fáil sa lámhleabhar. Riosca a dhéanamh
measúnú ar an gcóras robot iomlán agus dearadh cruinn a dhearbhú
agus suiteáil forimeallach.
Timpeallacht
Léigh an lámhleabhar go cúramach sula n-úsáideann tú an róbat don chéad uair
am. Roghnaigh limistéar oscailte le haghaidh oibriú iargúlta mar níl an fheithicil in easnamh
braiteoirí uathoibríocha chun constaicí a sheachaint. Oibriú i dtimpeallacht
raon teochta 0 ~ 40 ° C.
Cigireacht
- Cinntigh go bhfuil dóthain cumhachta ag gach feiste.
- Seiceáil an bhfuil aon neamhghnáchaíochtaí san fheithicil.
- Deimhnigh go bhfuil cadhnraí an chianrialtáin go hiomlán
ghearrtar.
Oibríocht
- Cinntigh go bhfuil an ceantar máguaird soiléir le linn oibriú.
- Coinnigh an cianrialtán laistigh de raon radhairc.
- Ná níos mó ná an acmhainn ualaigh uasta de 25KG.
- Deimhnigh suíomh lár na maise nuair a shuiteáil seachtrach
síntí. - Muirear an gléas go pras nuair a chloiseann aláram ceallraí íseal.
- Oibriú i dtimpeallacht a chomhlíonann an leibhéal cosanta
riachtanais.
CCanna
C: Cad ba cheart dom a dhéanamh má tá an gléas aláraim le haghaidh ceallraí íseal?
A: Muirear go pras é le do thoil chun cur isteach a sheachaint le linn
oibríocht.
C: An féidir liom an acmhainn ualaigh uasta de 25KG a shárú?
A: Níl, tá sé tábhachtach gan dul thar an acmhainn ualaigh sonraithe
chun oibriú sábháilte na feiste a chinntiú.
C: Cad é raon teochta oibriúcháin an BUNKER MINI
2.0?
A: Tá an raon teochta oibriúcháin molta ó 0 go 40
céimeanna Celsius.
“`
Bunker
MINI
2.0
Úsáideoir
Lámhleabhar
Bunker
Úsáideoir Foirne MINI AgileX Róbataic
Lámhleabhar V.2.0.1
2023.09
Doiciméad
leagan
Leagan Uimh
Dáta
Arna chur in eagar ag
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Nótaí an chéad dréacht
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Athraigh an tiománaí ROS readme 2. Athraigh bunkermini trí views 3. Cuireadh aiseolas faisnéise cianrialaithe leis
4. Cuireadh aiseolas faisnéise míleáiste leis
5. Cuireadh aiseolas faisnéise bms leis
6. Optamaigh leagan amach na leathanach
Cuir íomhá rindreála leis Athraigh conas an pacáiste ROS a úsáid
Seiceáil doiciméad
Nuashonraigh pictiúr rialú iargúlta Optamaigh file formáid Eitlíochta cuir isteach nuashonrú
Léaráid toise cuma nuashonraithe
Tá faisnéis thábhachtach sábháilteachta sa chaibidil seo nach mór d’aon duine nó d’eagraíocht a léamh agus a thuiscint sula n-úsáideann siad an trealamh agus an róbat á chumhachtú don chéad uair. Is féidir leat teagmháil a dhéanamh linn ag support@agilex.ai má tá aon cheist agat faoi úsáid. Tá sé thar a bheith tábhachtach go leantar agus go gcuirtear i bhfeidhm na treoracha agus na treoirlínte uile maidir le tionól i gcaibidlí eile den lámhleabhar seo. Ba cheart aird ar leith a thabhairt ar théacs a bhaineann le comharthaí rabhaidh.
2 / 38
Sábháilteacht
Eolas
Ní chuimsíonn an fhaisnéis sa lámhleabhar seo dearadh, suiteáil agus oibriú feidhmchlár robotic iomlán, ná ní áirítear ann aon fhorimeallaigh a d’fhéadfadh cur isteach ar shábháilteacht an chórais iomláin seo. Éilíonn dearadh agus úsáid an chórais iomlán seo go gcomhlíontar na ceanglais sábháilteachta a bunaíodh i gcaighdeáin agus sonraíochtaí na tíre ina bhfuil an robot suiteáilte. Tá sé de fhreagracht ar lánpháirtithe agus custaiméirí deiridh BUNKERMINI a chinntiú go gcomhlíontar sonraíochtaí ábhartha agus dlíthe agus rialacháin éifeachtacha, ionas go gcinnteofar nach bhfuil aon ghuaiseacha móra san iarratas robot iomlán example. Áirítear leis seo na nithe seo a leanas, ach níl sé teoranta dóibh:
Bailíocht
agus
Freagracht
Déan measúnú riosca ar an gcóras iomlán róbait. Nasc an trealamh sábháilteachta breise le haghaidh innealra eile mar atá sainmhínithe ag an riosca
measúnú.
Deimhnigh go bhfuil dearadh agus suiteáil fhorimeallaigh an chórais robot iomláin, lena n-áirítear córais bogearraí agus crua-earraí, cruinn.
Níl feidhmeanna sábháilteachta ábhartha ag an robot seo de robot soghluaiste uathrialaitheach iomlán, lena n-áirítear ach gan a bheith teoranta do uathoibríoch frith-imbhuailte, frith-titim, rabhadh cur chuige bitheolaíoch, etc. Éilíonn na feidhmeanna seo ar chomhtháthóirí agus custaiméirí deiridh measúnuithe sábháilteachta a dhéanamh de réir ábhartha. rshonraíochtaí agus dlíthe agus rialacháin éifeachtacha, ionas go gcinnteofar nach bhfuil aon chontúirtí móra agus guaiseacha sábháilteachta ag an robot forbartha in iarratais phraiticiúla.
Bailigh na doiciméid go léir sa teicniúil file: an measúnú riosca agus an lámhleabhar seo san áireamh. Bí feasach ar rioscaí sábháilteachta féideartha roimh oibriú agus úsáid an trealaimh.
Timpeallacht
Agus é á úsáid den chéad uair, léigh an feithicil láimhe seo go cúramach le do thoil chun bunábhar na hoibríochta agus na sonraíochtaí oibríochta a thuiscint.
Le haghaidh oibriú iargúlta, roghnaigh limistéar réasúnta oscailte le húsáid, agus níl aon braiteoirí uathoibríocha um sheachaint constaicí ag an bhfeithicil féin.
Úsáid i dteocht chomhthimpeallach 0~40.
3 / 38
Mura bhfuil leibhéal cosanta IP saincheaptha ag an bhfeithicil, is é IP67 cumais uiscedhíonach agus dustproof na feithicle.
Cigireacht
Bí cinnte go bhfuil cumhacht leordhóthanach ag gach feiste. Cinntigh nach bhfuil aon mhínormáltacht fhollasach san fheithicil. Seiceáil go bhfuil cadhnraí an chianrialtáin luchtaithe go hiomlán.
Oibríocht
Cinntigh go bhfuil an ceantar máguaird sách soiléir le linn na hoibríochta Cianrialú laistigh den raon radhairc Is é 25KG an toilleadh ualaigh uasta de BUNKERMINI. Agus é á úsáid, déan cinnte an t-ualach pá
nach mó ná 25KG. Nuair a shuiteáil síntí seachtracha ar BUNKERMINI, deimhnigh suíomh lár na maise
den síneadh chun a chinntiú go bhfuil sé i lár an rothlaithe Nuair a bhíonn an gléas aláraim le haghaidh ceallraí íseal, le do thoil é a mhuirearú in am. Bain úsáid as an bhfeiste le do thoil i dtimpeallacht a chomhlíonann na ceanglais leibhéal cosanta de réir
go dtí leibhéal cosanta IP na feiste. Ná brúigh an cart go díreach le do thoil Ní théann sruth an tsoláthair cumhachta síneadh eireaball thar 10A, agus níl an chumhacht iomlán
níos mó ná 240W.
Ceallraí
réamhchúraimí
Ní ghearrtar ceallraí táirgí BUNKER MINI go hiomlán nuair a fhágann sé an mhonarcha. An ceallraí ar leith voltage agus is féidir cumhacht a thaispeáint tríd an toirtetage méadar taispeána ar chúl an chassis BUNKER MINI nó tríd an toirt agus batt ar an gcianrialtán.
Ná cuir muirear ar an gceallraí tar éis é a úsáid. Le do thoil muirear é in am nuair a bhíonn an ceallraí cianrialaithe BUNKER MINI níos ísle ná 15% nó an eireaball voltagTá an taispeáint níos ísle ná 25V.
Coinníollacha stórála statacha: Is é an teocht stórála is fearr ná -10~40. Nuair nach bhfuil an ceallraí in úsáid, ní mór é a mhuirearú agus a urscaoileadh uair amháin gach mí, agus ansin a stóráil ag toirt iomlántage. Ná stóráil an ceallraí Cuir i dtine, nó teas an ceallraí. Ná stóráil cadhnraí ag teochtaí arda.
4 / 38
Muirearú: Ní mór duit an charger ceallraí litiam tiomnaithe meaitseála a úsáid le muirearú. Ná luchtaigh an ceallraí faoi bhun 0°C. Ná húsáid cadhnraí caighdeánacha neamhbhunaidh, soláthairtí cumhachta agus chargers.
Réamhchúraimí
le haghaidh
úsáid
timpeallacht
Is é teocht oibre BUNKER MINI ná -10~40. Le do thoil, ná húsáid é i dtimpeallachtaí le teocht faoi -10 nó os cionn 40.
Ná húsáid é i dtimpeallacht ina bhfuil gáis chreimneach nó inadhainte nó in aice le substaintí inadhainte.
Ná húsáid é in aice le heilimintí teasa mar théitheoirí nó friotóirí corna móra. Tá BUNKER MINI IP67 uiscedhíonach agus dustproof. Le do thoil, ná húsáid é sáithithe in uisce ar feadh i bhfad
am. Seiceáil agus bain meirge go rialta. Moltar nach bhfuil airde an chomhshaoil oibriúcháin níos mó ná 1000M Moltar an difríocht teochta idir lá agus oíche in úsáid
Ní sháraíonn an comhshaol 25 Déan cigireacht agus cothaigh teannasóirí rianta go rialta
Sábháilteacht
Réamhchúraimí
Má tá aon cheist agat faoin bpróiseas úsáide, lean an lámhleabhar treoracha ábhartha nó téigh i gcomhairle leis an bpearsanra teicniúil ábhartha.
Sula n-úsáideann tú an trealamh, tabhair aird ar na coinníollacha ar an láthair chun oibriú míchuí a sheachaint a d'fhéadfadh fadhbanna sábháilteachta pearsanta a bheith ann.
I gcás éigeandála, brúigh an cnaipe stad éigeandála chun an trealamh a bhaint. Ná modhnaigh struchtúr inmheánach an ghléis gan tacaíocht theicniúil agus cead. Nuair a théann rud éigin mícheart leis an trealamh, le do thoil stop a úsáid láithreach a sheachaint
damáiste tánaisteach. Nuair a tharlaíonn mínormáltacht sa trealamh, déan teagmháil leis an bpearsanra teicniúil ábhartha
agus ná láimhseáil é gan údarú.
ÁBHAR
5 / 38
Doiciméad
leagan
ÁBHAR
Sábháilteacht
Eolas
ÁBHAR
1 Réamhrá
of
Bunker
MINI
2.0
1.1 Liosta Táirgí 1.2 Paraiméadair feidhmíochta 1.3 Ag teastáil le haghaidh forbartha
2 Tá an
Bunúsacha
2.1 Cur síos ar an gcomhéadan leictreach 2.2 Treoracha cianrialaithe 2.3 Cur síos ar ordú rialaithe agus ar ghluaisne
3 Ag fáil
Thosaigh
3.1 Úsáid agus oibriú 3.2 Muirearú 3.3 Forbairt
3.3.1 Ceangal Cábla FÉIDIR 3.3.2 Cur síos ar phrótacal CAN 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 Úsáid Pacáiste ROS Example
4
Úsáid
agus
oibríocht
6 / 38
5
Ceist agus Freagra
6
Táirge
Toisí
6.1 Léaráidí de thoisí imlíne an táirge 6.2 Léaráidí de thoisí na lúibíní fairsingithe barr
1 Réamhrá
of
Bunker
MINI
2.0
Is feithicil chassis rianaithe í BUNKER MINI 2.0 le haghaidh feidhmeanna tionsclaíochta. Tá sé le feiceáil le hoibriú simplí agus íogair, spás forbartha mór, inoiriúnaitheacht d'fhorbairt agus cur i bhfeidhm i réimsí éagsúla, IP67 dustproof agus uiscedhíonach, agus gradeability mór, etc Is féidir é a úsáid le haghaidh forbairt robots speisialta ar nós iniúchadh agus taiscéalaíocht, EOD tarrthála, lámhach speisialta, agus iompar speisialta, agus is réiteach é ar ghluaiseacht robot.
1.1 Táirge
Liosta
Ainmnigh corp BUNKER MINI 2.0robot
Luchtaire ceallraí (AC 220V)
Eitlíochta breiseán fireann 4Pin
FS cianrialtán (roghnach) USB go modúl cumarsáide CAN
1.2 Feidhmíocht
paraiméadair
Cainníocht x1 x1 x1 x1 x1
Cineálacha Paraiméadar Sonraíochtaí meicniúla
Míreanna L × W × H (mm)
Luachanna 690x570x335
7 / 38
Bun rotha (mm)
Bonn roth tosaigh/cúil (mm)
Airde an chassis
Leithead an rian
meáchan srian (kg)
Cineál Battery
Paraiméadair ceallraí
Mótar tiomáint cumhachta
Mótar tiomáint stiúrtha
Modh páirceála
Stiúradh
Foirm fionraí
Cóimheas laghdaithe mótair stiúrtha
Ionchódóir mótair stiúrtha
Cóimheas laghdaithe mótair tiomáint
Braiteoir mótair tiomáint
Paraiméadair feidhmíochta
Grád IP
uasluas (km/u)
Ga chasadh íosta (mm)
uasghrádaitheacht (°)
80 100 56 Ceallraí litiam 30AH 2 × 250W DC mótair scuabtha Rian stiúrtha difreálach de chineál -
–
–
19.7 1
Braiding maighnéadach 1024 IP22 1.0
Is féidir dul i bhfeidhm
30°
8 / 38
Rialú
Trasnú bacainn uasta Glanadh talún (mm) Uasréimse na gceallraí (h) Uasfhad (km) Am luchtaithe (h)
Teocht oibre ()
Modh rialaithe
Comhéadan córas tarchuradóra RC
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Cianrialú Mód rialaithe Ordú Rialaithe 2.4G/fad mhór 200M
FÉIDIR
1.3 Riachtanach
le haghaidh
forbartha
BUNKER MINI 2.0is atá feistithe le FS cianrialtán ón mhonarcha, trína bhféadfaidh úsáideoirí rialú a dhéanamh ar chassis an robot BUNKER MINI 2.0mobile chun na hoibríochtaí gluaiseachta agus rothlaithe a chomhlánú. Thairis sin, tá BUNKER MINI 2.0 feistithe le comhéadan CAN, trína bhféadfaidh úsáideoirí forbairt thánaisteach a dhéanamh.
2 Tá an
Bunúsacha
Tabharfaidh an chuid seo réamhrá bunúsach ar chassis robot soghluaiste BUNKER MINI 2.0, ionas gur féidir le húsáideoirí agus forbróirí tuiscint bhunúsach a bheith acu ar BUNKER MINI 2.0chassis.
2.1 Leictreach
comhéadan
tuairisc
Taispeántar an comhéadan leictreach cúil i bhFíor 2.1, ina bhfuil Q1 mar an lasc stad éigeandála, is é Q2 an t-athrú cumhachta, is é Q3 an t-idirghníomhú taispeántais cumhachta, is é Q4 an comhéadan muirir, agus is é Q5 an comhéadan eitlíochta cumhachta CAN agus 24V.
9 / 38
Fíor2.1 Comhéadan leictreach cúil Taispeántar an sainmhíniú ar chomhéadan cumarsáide agus cumhachta Q5 i bhFíor 2-2.
Bioráin Uimh.
Cineál Bioráin
Feidhm agus Sainmhíniú
1
Cumhacht
VCC
2
Cumhacht
3
FÉIDIR
GND CAN_H
Nótaí
Soláthar cumhachta dearfach, voltagraon 24~29V, uasmhéid reatha 10A Soláthar cumhachta diúltach FÉIDIR bus ard
10 / 38
4
FÉIDIR
CAN_L
CAN bus íseal
Fíor 2.2 Léaráid sainmhínithe bioráin den chomhéadan síneadh eitlíochta cúil
2.2 cianda
smacht
treoracha
Is cúlpháirtí roghnach é an cianrialtán Fuss do tháirgí BUNKER MINI. Is féidir le custaiméirí a roghnú de réir riachtanais iarbhír. Is féidir úsáid a bhaint as an gcianrialtán a rialú go héasca ar chassis robot uilíoch BUNKER MINI. Sa táirge seo, úsáidimid dearadh an luasaire láimhe clé. Is féidir a shainiú agus a fheidhmeanna a tharchur chuig Fíor 2.3. Sainmhínítear feidhmeanna na cnaipí mar seo a leanas: níl SWA agus SWD cumasaithe go sealadach. Is é SWB an cnaipe roghnúcháin modh rialaithe. Brúigh go dtí an barr é le haghaidh mód rialaithe ordaithe. Brúigh go dtí an lár é le haghaidh modh cianrialaithe. Is é SWC an cnaipe mód solais gluaisteán. Brúigh go dtí an barr é. Is é an modh gnáth-ar na soilse carr. Diailigh go dtí an lár é chun na soilse a chur ar siúl nuair a bhíonn an carr ag gluaiseacht. Diailigh go dtí an bun é chun na soilse a athrú go dtí an modh as feidhm de ghnáth. Is é S1 an cnaipe throttle, a rialaíonn BUNKER MINI chun dul ar aghaidh agus ar ais; Rialaíonn S2 rothlú, agus is é POWER an cnaipe cumhachta. Brúigh agus coinnigh ag an am céanna chun é a chasadh air.
Le do thoil
nóta:
LLF,
SWB,
SWC,
agus
SWD
go léir
gá
chuig
be
at
an
barr
nuair
an
iargúlta
smacht
is
iompaithe
ar.
11 / 38
Fíor 2.3 Léaráid scéimreach de chnaipí cianrialaithe FS Cianda
smacht
comhéadan
Cur síos: Bunker : model Vol: ceallraí voltage Gluaisteán: stádas an chassis Batt: Céatadán cumhachta an chassistage P: Park Remoter: leibhéal ceallraí cianrialaithe Cód Lochtanna: Faisnéis earráide (Is ionann beart [5] i bhfráma 211)
12 / 38
2.3 Rialú
ordú
agus
tairiscint
tuairisc
Bunóimid fráma tagartha comhordanáidí na feithicle talún soghluaiste de réir an chaighdeáin ISO 8855 mar a thaispeántar i bhFíor 2.4.
Fíor 2.4 Léaráid scéimreach de fhráma tagartha an chabhail feithicle Mar a thaispeántar in 2.4, tá an comhlacht BUNKER MINI 2.0 comhthreomhar le X-ais an fhráma tagartha bunaithe.
13 / 38
Sa mhodh cianrialaithe, bogann an luamhán stiúrtha cianrialtán S1 sa treo dearfach X nuair a bhrúitear ar aghaidh é, agus bogann sé sa treo diúltach X nuair a bhrúitear siar é. Nuair a bhrúitear S1 go dtí an t-uasluach, is é an luas gluaiseachta sa treo dearfach X an ceann is mó, agus nuair a bhrúitear é go dtí an luach íosta, is é an luas gluaiseachta i dtreo diúltach an treo X an ceann is mó. Rialaíonn an luamhán stiúrtha cianrialtán S2 rothlú an choirp feithicle ar chlé agus ar dheis. Nuair a bhrúitear S2 ar an taobh clé, rothlaíonn an comhlacht feithicle ó threo dearfach an ais X go treo dearfach an ais Y. Nuair a bhrúitear S2 ar dheis, rothlaíonn an comhlacht feithicle ó threo dearfach an ais X go treo diúltach an ais Y. Nuair a bhrúitear S2 ar chlé go dtí an t-uasluach, is é an treoluas líneach de rothlú tuathalach an ceann is mó, agus nuair a bhrúitear é ar dheis go dtí an t-uasluach, is é treoluas líneach an uainíochta deiseal an ceann is mó. Sa mhodh ordaithe rialaithe, ciallaíonn luach dearfach an treoluas líneach bogadh i dtreo dearfach an X-ais, agus ciallaíonn luach diúltach an treoluas líneach bogadh i dtreo diúltach an X-ais. Ciallaíonn luach dearfach an treoluas uilleach go bogann an comhlacht feithicle ó threo dearfach an X-ais go dtí treo dearfach an Y-ais, agus ciallaíonn luach diúltach an treoluas uilleach go bogann an comhlacht feithicle ón treo dearfach. den ais X go dtí treo diúltach na hais Y.
3 Ag fáil
Thosaigh
Tugann an chuid seo isteach go príomha oibriú agus úsáid bhunúsach ardán BUNKER MINI 2.0, agus tugtar isteach conas forbairt thánaisteach an chomhlachta feithicle a dhéanamh tríd an gcalafort seachtrach CAN agus prótacal bus CAN.
3.1 Úsáid
agus
oibríocht
Seiceáil
Seiceáil riocht coirp na feithicle. Seiceáil an bhfuil aon mhínormáltacht fhollasach i gcorp na feithicle; má tá, déan teagmháil le tacaíocht iar-díolacháin;
Seiceáil stádas an lasc stad éigeandála. Deimhnigh go bhfuil an cnaipe stad éigeandála Q1 ar chúl i stát scaoilte;
Agus tú ag úsáid den chéad uair, deimhnigh an bhfuil Q2 (athrú cumhachta) sa phainéal leictreach cúil brúite; má tá, brúigh agus scaoil le do thoil é, agus beidh sé i stát scaoilte
14 / 38
Tosaigh
up
Brúigh an lasc cumhachta (Q2 sa phainéal leictreach), faoi ghnáththosca, beidh solas an lasc cumhachta ar siúl, agus taispeánfaidh an voltmhéadar an ceallraí toirtetage de ghnáth;
Seiceáil an toirt ceallraítage. Má tá an voltage níos mó ná 24V, léiríonn sé go bhfuil an toirt ceallraítagTá e gnáth. Má tá sé níos lú ná 24V, tá an ceallraí íseal, le do thoil é a mhuirearú;
Cumhacht
as
Brúigh an lasc cumhachta chun an chumhacht a ghearradh amach;
Éigeandála
stad
Brúigh an lasc stad éigeandála ar chúl an chomhlachta BUNKER MINI 2.0;
Bunúsach
oibríocht
próiseas
of
iargúlta
smacht
Tar éis an chassis robot BUNKER MINI 2.0 a thosú de ghnáth, cas ar an gcianrialtán agus roghnaigh an modh rialaithe mar an modh rialaithe iargúlta, ionas gur féidir leis an tairiscint ardán BUNKER MINI 2.0 a rialú ag an gcianrialtán.
3.2 Muirearú
Tá táirgí BUNKER MINI 2.0 feistithe le charger caighdeánach de réir réamhshocraithe, ar féidir leo freastal ar riachtanais muirir na gcustaiméirí. Is é seo a leanas an próiseas oibríochta ar leith maidir le muirearú:
Bí cinnte go bhfuil an chassis BUNKER MINI 2.0 i stát cumhachta as feidhm. Sula ndéantar é a mhuirearú, deimhnigh le do thoil go bhfuil Q2 (athrú cumhachta) sa chonsól leictreach cúil iompaithe
as Cuir breiseán an charger isteach sa chomhéadan luchtaithe Q4 sa phainéal rialaithe leictreach cúil
Ceangail an charger leis an soláthar cumhachta agus cas ar an lasc charger chun dul isteach sa stát luchtaithe.
Nuair a mhuirearú de réir réamhshocraithe, níl aon solas táscaire ar an chassis. Cibé an bhfuil sé ag muirearú nó nach bhfuil
15 / 38
ag brath ar chomhartha stádais an charger.
3.3 Forbairt
3.3.1
FÉIDIR
Cábla
Ceangal
Seoltar BUNKER MINI leis an bhfeithicil agus soláthraíonn sé breiseán eitlíochta fireann mar a thaispeántar i bhFíor 3.1. Is é an sainmhíniú ar na sreanga buí mar CANH, gorm mar CANL, dearg mar chumhacht dearfach, agus dubh mar dhiúltach. Nóta:
In
an
reatha
Bunker
MINI
leagan,
amháin
an
eireaball
comhéadan
is
oscailte
chuig
seachtrach
leathnú
comhéadain.
Tá an
cumhacht
soláthar
in
seo
leagan
féidir
sholáthar
a
uasta
reatha
of
10A.
Fíor 3.1 Léaráid scéimreach den breiseán eitlíochta
3.3.2
FÉIDIR
prótacal
tuairisc
Soláthraíonn táirgí BUNKER MINI comhéadan CAN le haghaidh forbairt úsáideoirí, trína bhféadfaidh úsáideoirí comhlacht an ghluaisteáin a ordú agus a rialú. Glacann an caighdeán cumarsáide CAN i dtáirgí BUNKER MINI an caighdeán CAN2.0B, is é 500K an ráta baud cumarsáide, agus glacann an fhormáid teachtaireachta formáid MOTOROLA. Is féidir luas líneach gluaiseachta agus luas uilleach uainíochta an chassis a rialú trí chomhéadan seachtrach bus CAN; Tabharfaidh BUNKER MINI aiseolas ar an bhfaisnéis faoi stádas tairiscint reatha agus ar fhaisnéis stádais an chassis BUNKER MINI i bhfíor-am. Áirítear leis an bprótacal frámaí aiseolais maidir le stádas córais, frámaí aiseolais rialaithe gluaisne, agus frámaí rialaithe. Is é seo a leanas ábhar an phrótacail: Áirítear ar ordú aiseolais stádas an chórais aiseolas ar stádas an chomhlachta gluaisteán reatha, aiseolas ar stádas modh rialaithe, toirte ceallraítage aiseolas agus aiseolas lochtanna. Taispeántar ábhar an phrótacail i dTábla 3.1:
16 / 38
Tábla 3.1 Bunker MINI 2.0 Fráma Aiseolais Staid an Fhionnaidh
Ainm ordú
Ordú aiseolais staid an chórais
Nód glactha Nód seolta
ID
Timthriall ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
Fonnadh sreang-rialaithe
Aonad rialaithe cinntí
0x211
200ms
Dada
Fad sonraí
0x08
Suíomh
Feidhm
Cineál Sonraí
Cur síos
beart [0]
Staid choirp na feithicle faoi láthair
gan síniú int8
0x00 Córas gnáth-mód múchta éigeandála 0x01
Eisceacht córais 0x02
beart [1]
Rialú mód
gan síniú int8
0x00 Modh cúltaca 0x01 CAN mód rialaithe ordaithe
0x03 Modh rialaithe cianda
beart [2] beart [3]
Na hocht giotán ceallraí uachtaracha
imleabhartage
Na hocht giotán ceallraí níos ísle
imleabhartage
gan síniú int16 Iarbhír voltage X10 (cruinn go 0.1V)
beart [4]
Curtha in áirithe
–
0x00
beart [5]
Faisnéis locht gan síniú int8
Le haghaidh sonraí, féach ar [Cur síos ar an Eolas faoi Locht]
beart [6]
Curtha in áirithe
–
0x00
beart [7]
Seiceáil comhairimh (count)
gan síniú int8
Comhaireamh lúb 0~255, comhaireamh suas uair amháin gach uair a sheoltar ordú
17 / 38
Tábla 3.2 Tábla mínithe ar fhaisnéis lochtanna
Beart [5]
Cur síos ar fhaisnéis locht
Giotán
Brí
giotán [0]
Undervol ceallraítage locht
giotán [1]
Undervol ceallraítage rabhadh
giotán [2]
Cianrialú
cosaint dínasctha 0:
gnáth, 1: rialú iargúlta
dícheangal
giotán [3]
Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0
giotán [4]
Céide 2 locht cumarsáide (0: gan locht, 1: locht)
giotán [5]
Céide 3 locht cumarsáide (0: gan locht, 1: locht)
giotán [6]
Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0
giotán [7]
Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0
Áiríonn an t-ordú fráma aiseolais rialaithe gluaisne aiseolas ar threoluas líneach gluaisne an chomhlachta feithicle reatha agus ar threoluas uilleach gluaisne. Taispeántar ábhar sonrach an phrótacail i dTábla 3.3.
Tábla 3.3 Fráma Aiseolais Rialaithe Gluaisne
Ainm ordú
Ordú aiseolais rialaithe tairiscint
Nód Glactha Nód a Sheoladh
ID
Timthriall ms
Fonnadh sreang-rialaithe
Aonad rialaithe cinntí
0x221
20ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
Dada
18 / 38
Fad Sonraí Suíomh
beart [0] beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
0x08
Feidhm
Na hocht giotán uachtaracha den
luas gluaiseacht Na hocht níos ísle
píosaí den luas gluaiseachta
Na hocht giotán uachtaracha den
luas uainíochta Na hocht níos ísle
giotán den luas rothlaithe
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe
Cineál Sonraí
sínithe int16
sínithe int16
–
Cur síos
Luas iarbhír X 1000 (cruinn go 0.001m/s)
Luas iarbhír X 100 (cruinn go 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Áirítear leis an bhfráma rialaithe an oscailt rialaithe treoluas líneach, an oscailt rialaithe treoluas uilleach agus an seiceála. Taispeántar ábhar an phrótacail shainiúil i dTábla 3.4.
Tábla 3.4 Fráma Rialaithe Ordú Rialaithe Tairisceana
Ainm ordú
Nód seolta Nód glactha
Aonad rialaithe cinntí
Nód chassis
Ordú rialaithe
ID
Timthriall ms
0x111
20ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
500ms
19 / 38
Fad sonraí Seasamh beart [0] beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
0x08
Feidhm
Na hocht giotán uachtaracha den líneach
treoluas
Na hocht giotán níos ísle den líneach
treoluas
Na hocht giotán uachtaracha de
an treoluas uilleach
Na hocht giotán níos ísle de na
treoluas uilleach
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe
Cineál Sonraí
sínithe int16
Luas taistil chorp na feithicle, aonad mm/s, raon luacha [-1300,1300]
sínithe int16
Treoluas uilleach rothlach an chabhail feithicle, aonad 0.001rad/s, luach
raon [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Úsáidtear an fráma socraithe mód chun comhéadan rialaithe an chríochfoirt a shocrú, agus taispeántar a ábhar prótacail ar leith i dTábla 3.5
Tábla 3.5 Fráma Socraithe Mód Rialaithe
Ainm an ordaithe Nód seolta Nód glactha
Ordú socraithe mód rialaithe
ID
Timthriall ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
20 / 38
Aonad rialaithe cinntí
Fad sonraí
Seasamh
nód chassis 0x01
Feidhm
beart [0]
FÉIDIR chumasú rialaithe
0x421
Dada
Dada
Cineál sonraí gan síniú int8
Cur síos
0x00 Mód fuireachais 0x01 CAN mód ordaithe Téann sé isteach sa mhodh fuireachais de réir réamhshocraithe
tar éis cumhacht-ar
Nóta[1] Cur síos ar an modh rialaithe
Nuair nach bhfuil an cianrialtán le haghaidh BUNKER MINI 2.0 casta air, is é an modh rialaithe réamhshocraithe an modh fuireachais, agus ní mór duit aistriú chuig an modh ordaithe chun an t-ordú rialaithe tairiscint a sheoladh. Má chuirtear an cianrialtán ar siúl, tá an t-údarás is airde aige agus féadann sé bac a chur ar rialú orduithe. Nuair a aistríonn an cianrialtán go dtí an modh ordaithe, caithfidh sé fós an t-ordú socraithe mód rialaithe a sheoladh sula bhfreagraíonn sé an t-ordú luais.
Úsáidtear an fráma socraithe stáit chun earráidí córais a ghlanadh, agus taispeántar a ábhar prótacail ar leith i dTábla 3.6.
Tábla 3.6 Fráma socrú an stáit
Ainm ordú
Ordú socrú stáit
Nód seolta
Nód glactha
ID
Timthriall ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
Aonad rialaithe cinntí
Nód chassis
0x441
Dada
Dada
Fad sonraí
0x01
Seasamh
Feidhm
Cineál sonraí
Cur síos
beart [0]
Earráid agus ceannasaí imréitigh
d
gan síniú int8
0x00 Glan gach locht neamhchriticiúil 0x01 Mótar soiléir 1 earráid 0x02 Earráid ghlan mhótair 2
21 / 38
Nóta 3: Example sonraí, níl na sonraí seo a leanas ach le haghaidh úsáide tástála 1. Gluaiseann an fheithicil ar aghaidh ar luas 0.15/S
beart [0] 0x00
beart [1] 0x96
beart [2] 0x00
beart [3] 0x00
beart [4] 0x00
beart [5] 0x00
beart [6] 0x00
beart [7] 0x00
2. Rothlaíonn an fheithicil ag 0.2RAD/S
beart [0] 0x00
beart [1] 0x00
beart [2] 0x00
beart [3] 0xc8
beart [4] 0x00
beart [5] 0x00
beart [6] 0x00
beart [7] 0x00
Chomh maith leis an aiseolas ar fhaisnéis stáit an chassis, cuimsíonn faisnéis aiseolais an chassis sonraí mótair agus sonraí braiteora freisin.
Tábla 3.7 Aiseolas maidir le staid reatha luas mótair
Ainm ordú
Fráma aiseolais faisnéise ardluais tiománaí mótair
Nód seolta Nód glactha
ID
Timthriall ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
Fonnadh sreang-rialaithe
Aonad rialaithe cinntí
0x251~0x254
20ms
Dada
Fad sonraí
0x08
Seasamh
Feidhm
Cineál sonraí
Cur síos
beart [0] beart [1]
Na hocht giotán uachtarach de luas mótair
Na hocht giotán níos ísle de luas mótair
sínithe int16
Aonad luas mótair RPM reatha
22 / 38
beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
Na hocht giotán uachtarach den sruth mótair
Na hocht giotán níos ísle de
sruth mótair
Staid reatha an
mótair is airde
Staid reatha an
Is é mótair an dara ceann is airde
Staid reatha an
Is é mótair an dara ceann is ísle
Staid reatha an
Is é mótair an ceann is ísle
sínithe int16 sínithe int16 sínithe int16 sínithe int16 sínithe int16
Aonad reatha mótair 0.1A
Staid reatha an Aonaid mhótair: líon na bíoga
Tábla 3.8 Aiseolas ar theocht an mhótair, voltage agus luaigh faisnéis
Ainm ordú
Fráma aiseolais faisnéise íseal-luas tiománaí mótair
Nód seolta Nód glactha
ID
Timthriall ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
Fonnadh sreang-rialaithe
Aonad rialaithe cinntí
0x261~0x264
20ms
Dada
23 / 38
Fad sonraí Seasamh beart [0] beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
0x08
Feidhm
Na hocht giotán uachtaracha de tiománaí voltage
Na hocht giotán níos ísle de tiománaí voltage
Na hocht giotán uachtarach de theocht an tiománaí
Na hocht giotán níos ísle de theocht an tiománaí
teocht Motor
Staid tiománaí
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe
Cineál sonraí sínithe int16
sínithe int16 sínithe int8 gan síniú int8
–
Tábla 3.9 Shuigh Actuator
Cur síos
Tiománaí reatha voltage aonad0.1v
aonad 1
aonad 1 Féach Tábla 3-9 le haghaidh sonraí
0x00 0x00
beart [5]
giotán [0] giotán [1] giotán [2]
Cur síos ar fhaisnéis locht
Cibé an soláthar cumhachta voltagTá e ró-íseal (0: gnáth 1: ró-íseal)
Cibé an bhfuil an mótar ró-teocht (0: gnáth 1: ró-teocht)
Cibé an bhfuil an tiománaí róshrutha (0: gnáth 1: ró-reatha)
24 / 38
giotán [3] giotán [4] giotán [5] giotán [6] giotán [7]
Cibé an bhfuil an tiománaí ró-theocht (0: gnáth 1: ró-teocht)
Staid braiteora (0: gnáth 1: neamhghnácha) Staid earráide an tiománaí (0: gnáth 1: neamhghnácha) Staid chumasaithe an tiománaí (0: Cumasú 1: Díchumasaithe)
Curtha in áirithe
Tábla 3.10 Fráma Aiseolais Odaiméadair
Ainm ordú
Fráma aiseolais faisnéise odaiméadair
Nód seolta Nód glactha
ID
Timthriall ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
Fonnadh sreang-rialaithe
Aonad rialaithe cinntí
0x311
20ms
Dada
Fad sonraí
0x08
Seasamh
Feidhm
Cineál sonraí
Cur síos
beart [0] beart [1]
An giotán is airde den roth clé
odóiméadar
An dara giotán is airde den
odaiméadair roth chlé
sínithe int32
Aiseolas odaiméadair ar roth clé an chassis
Aonad mm
beart [2]
An dara giotán is ísle de na
odaiméadair roth chlé
25 / 38
beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
An giotán is ísle den odaiméadair roth chlé
An giotán is airde den
odaiméadair roth dheis
An dara giotán is airde den
odaiméadair roth dheis
An dara giotán is ísle de na
odaiméadair roth dheis
An giotán is ísle den roth ceart
odóiméadar
sínithe int32
Aiseolas odaiméadair roth ceart an chassis
Aonad mm
Tábla 3.11 Aiseolas faisnéise faoi chianrialú
Ainm ordú
Fráma aiseolais faisnéise rialaithe cianda
Nód seolta Nód glactha
ID
Timthriall ms
Teorainn Ama Fáil (ms)
Fonnadh sreang-rialaithe
Aonad rialaithe cinntí
0x241
20ms
Dada
Fad sonraí
0x08
Seasamh
Feidhm
Cineál sonraí
Cur síos
26 / 38
beart [0] beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7]
Aiseolas SW cianda
Luamhán stiúrtha ar dheis ar chlé agus ar dheis Luamhán stiúrtha ar dheis suas
agus síos luamhán stiúrtha Clé suas
agus síos luamhán stiúrtha ar chlé ar chlé
agus ar dheis ar chlé knob VRA
Seiceáil Comhaireamh Forchoimeádta
gan síniú int8
sínithe int8 sínithe int8 sínithe int8 sínithe int8 sínithe int8
-gan síniú int8
Giotán[0-1]: Giotán 2-suas 3-síos SWA[2-3]: SWB 2-suas Giotán 1-lár 3-síos[4-5]: SWC 2-suas 1-lár 3-síos
giotán[6-7]: SWD 2-suas 3-síos Raon luach [-100,100] Raon luach [-100,100] Raon luach [-100,100] Raon luach [-100,100] Raon luach [-100,100] 0x00 0-255 comhaireamh lúb
Tábla 3.12 Aiseolas sonraí BMS ceallraí
Ordú
Nód le haghaidh seolta
Nód le haghaidh glactha
Fonnadh tiomáint-ar-sreang
Aonad cinnteoireachta agus rialaithe
Fad sonraí
0x08
Beart
Brí
Sonraí aiseolais BMS
ID
Tréimhse ms
Faigh teorainn ama (ms)
0x361
500ms
Dada
Cineál sonraí
Nóta
27 / 38
beart [0] beart [1] beart [2] beart [3] beart [4] beart [5] beart [6] beart [7] Ordú
SOC Ceallraí
Stát Muirir
gan síniú int8
Battery SOH (Staid na
Sláinte)
gan síniú int8
Beart ceallraí ard-ordú toirtetage Beart ceallraí ar ord íseal toirtetage
gan síniú int16
Beart ard-ord an tsrutha ceallraí Beart d'ord íseal de shruth ceallraí
sínithe int16
Beart ard-ordú de theocht na ceallraí
Beart ordú íseal de theocht na ceallraí
sínithe int16
Raon 0~100 Raon 0~100 Aonad: 0.01 V
Aonad: 0.1 A
Aonad: 0.1
Tábla 3.13 Aiseolas sonraí BMS ceallraí
Sonraí aiseolais BMS
Nód le haghaidh seolta
Nód le haghaidh glactha
Fonnadh tiomáint-ar-sreang
Aonad cinnteoireachta agus rialaithe
ID 0x362
Tréimhse ms
Faigh teorainn ama (ms)
500ms
Dada
28 / 38
Beart fad sonraí
0x04 Brí
Cineál sonraí
beart [0]
Stádas Aláraim 1
gan síniú int8
beart [1]
Stádas Aláraim 2
gan síniú int8
beart [2]
Stádas Rabhaidh 1 gan síniú int8
beart [3]
Stádas Rabhaidh 2 gan síniú int8
Nóta
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Teocht ard; BIT4: Teocht íseal; BIT7: Scaoileadh
forshrutha
BIT0: Forshrutha luchtaithe
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Teocht ard; BIT4: Teocht íseal; BIT7: Scaoileadh
forshrutha
BIT0: Forshrutha luchtaithe
3.3.3
Bunker
MINI
2.0 ROS
Pacáiste
Úsáid
Example
Soláthraíonn ROS roinnt seirbhísí córas oibriúcháin caighdeánacha, mar shampla astarraingt crua-earraí, rialú feiste ar leibhéal íseal, cur i bhfeidhm feidhmeanna coitianta, teachtaireachtaí idirphróisis, agus bainistíocht paicéad sonraí. Tá ROS bunaithe ar ailtireacht ghrafach, ionas gur féidir le próisis nóid éagsúla faisnéis éagsúla a fháil, a fhoilsiú agus a chomhiomlánú (cosúil le braiteadh, rialú, staid, pleanáil, etc.). Faoi láthair tacaíonn ROS go príomha le UBUNTU.
Forbairt
ullmhúcháin
Crua-earraí
ullmhúchán féidir le CANlight modúl cumarsáide X1 Thinkpad E470 Glúine X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 chassis robot soghluaiste X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 ag tacú le cianrialtán FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 gabhdán eitlíochta barr X1 Comhshaol
tuairisc
of
úsáid
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Crua-earraí
nasc
agus
ullmhúcháin
Tarraing amach an líne CAN den breiseán eitlíochta nó cúil BUNKER MINI 2.0 4-lárnach, agus ceangail an CAN_H agus CAN_L sa líne CAN leis an adapter CAN_TO_USB faoi seach;
Cas ar lasc knob chassis an robot soghluaiste BUNKER MINI 2.0, agus seiceáil an scaoiltear na lasca stad éigeandála ar an dá thaobh;
Ceangail CAN_TO_USB le port USB an ríomhaire glúine. Taispeántar an léaráid naisc i bhFíor 3.4.
Fíor 3.4 Léaráid nasc líne CAN
ROS
Suiteáil
agus
Timpeallacht
Socrú
Le haghaidh sonraí suiteála, féach le do thoil http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Tástáil
CANABLE
crua-earraí
agus
FÉIDIR
cumarsáide
Socraigh an adapter CAN-TO-USB Cumasaigh an modúl eithne gs_usb
sudo modprobe gs_usb Socraigh ráta baud go 500k agus cumasaigh an cuibheoir CAN-TO-USB
30 / 38
Is féidir le cineál nasc sudo ip atá leagtha can0 suas giotán ráta 500000
Mura bhfuil aon earráid sna céimeanna roimhe seo, is féidir leat na feistí CAN a sheiceáil leis an ordú thíos
ifconfig -a
Suiteáil agus úsáid canna chun crua-earraí a thástáil sudo apt can-utils a shuiteáil
Má tá an adapter CAN-TO-USB ceangailte leis an TITAN agus tá an TITAN curtha faoi thiomáint, is féidir an t-ordú thíos a úsáid chun monatóireacht a dhéanamh ar na sonraí ón TITAN.
candump can0
Déan tagairt le do thoil do: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
Bunker
ROS
PACÁISTE
Íosluchtaigh
agus
tiomsú
Íosluchtaigh spleáchas na rósaí
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clón agus tiomsaigh an bunker_ros cód foinse
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clón https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git clón git https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Tagairt https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Tosaigh
an
ROS
nód
Tosaigh an nód bonn
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Rith an nód keyboard_control roslanch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Eolaire pacáiste forbartha Github ROS agus treoracha úsáide
*_base :: An nód lárnach don chassis chun teachtaireachtaí CAN ordlathacha a sheoladh agus a fháil. Bunaithe ar mheicníocht cumarsáide ros, is féidir leis gluaiseacht an chassis a rialú agus stádas an bunker a léamh tríd an ábhar.
* _msgs: Sainmhínigh formáid teachtaireachta ar leith an ábhair aiseolais ar stádas an chassis
*_bringup: tosaithe files le haghaidh nóid chassis agus nóid rialaithe méarchláir, agus scripteanna chun an modúl usb_to_can a chumasú
4
Úsáid
agus
oibríocht
D'fhonn a éascú d'úsáideoirí an leagan firmware de BUNKER MINI 2.0 a uasghrádú agus taithí níos foirfe a thabhairt do chustaiméirí, soláthraíonn BUNKER MINI 2.0 an comhéadan crua-earraí le haghaidh uasghrádú firmware agus na bogearraí cliaint comhfhreagracha.
32 / 38
Uasghrádú
Ullmhúchán
Modúl dífhabhtaithe Agilex CAN X 1 Cábla Micrimhilseogra USB X 1 Fonnadóir MINI Bunker X 1 Ríomhaire (Windows OS (Córas Oibriúcháin)) X 1
Uasghrádú
Próiseas
1.Plug sa mhodúl USBTOCAN ar an ríomhaire, agus ansin na bogearraí AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe a oscailt (ní féidir leis an seicheamh a bheith mícheart, oscail na bogearraí ar dtús agus ansin plugáil isteach an modúl, ní aithneofar an gléas). 2.Cliceáil ar an gcnaipe Sraithuimhir Oscailte, agus ansin brúigh an cnaipe cumhachta ar an gcomhlacht carr. Má éiríonn leis an nasc, aithneofar faisnéis leagan an phríomhrialaithe, mar a thaispeántar san fhigiúr.
3.Cliceáil ar an Firmware Luchtaigh File cnaipe chun an firmware a luchtú le huasghrádú. Má éiríonn leis an luchtú, gheobhaidh tú an fhaisnéis firmware, mar a thaispeántar san fhigiúr
33 / 38
4.Click an nód a uasghrádú sa bhosca liosta nód, agus ansin cliceáil Tosaigh Uasghrádú Firmware chun tús a uasghrádú an firmware. Tar éis don uasghrádú a bheith rathúil, spreagfaidh bosca aníos.
34 / 38
5
Ceist agus Freagra
Q:
Bunker
MINI
Tosaíonn 2.0
de ghnáth,
ach
an
feithicil
comhlacht
dhéanann
nach bhfuil
bogadh
le
an
iargúlta
smacht? A: Ar dtús, cinntigh an bhfuil an lasc cumhachta brúite agus an scaoiltear an lasc stad éigeandála, agus ansin deimhnigh an bhfuil an modh rialaithe a roghnaíonn an lasc roghnú modh ar thaobh clé uachtarach an chianrialtáin ceart.
Q:
Cathain
an
Bunker
MINI
2.0 cianda
smacht
is
gnáth,
an
chassis
stáit
agus
tairiscint
eolas
aiseolas
is
gnáth,
agus
an
smacht
fráma
prótacal
is
eisithe,
cén fáth
an
feithicil
comhlacht
smacht
mód
ní féidir
be
athraigh,
agus an
chassis
dhéanann
nach bhfuil
freagra
chuig
an
smacht
fráma
prótacal? A: Faoi imthosca gnáth, más féidir BUNKER MINI 2.0 a rialú ag an gcianrialtán, ciallaíonn sé go bhfuil an rialú tairiscint chassis gnáth, agus is féidir leis fráma aiseolais an chassis a fháil, rud a chiallaíonn go bhfuil nasc síneadh CAN gnáth. Seiceáil an bhfuil an t-ordú aistrithe go mód rialaithe CAN..
35 / 38
Q:
Cathain
an
ábhartha
cumarsáide
is
iompar
amach
tríd
an
FÉIDIR
bus,
agus
an
chassis
aiseolas
ordú
is
gnáth,
cén fáth
dhéanann
an
carr
do
nach bhfuil
freagra
tar éis
an
smacht
is
eisithe? A: Tá meicníocht cosanta cumarsáide ag BUNKER MINI 2.0 taobh istigh. Tá meicníocht chosanta am istigh ag an chassis agus é ag déileáil le horduithe rialaithe seachtracha CAN. Ag glacadh leis, tar éis don fheithicil fráma prótacal cumarsáide a fháil, ní fhaigheann sé an chéad fhráma eile orduithe rialaithe ar feadh níos mó ná 500MS, agus cuirfidh sé isteach sa chosaint cumarsáide le luas 0, mar sin ní mór an t-ordú ón ríomhaire óstach a bheith go tréimhsiúil. eisithe.
6
Táirge
Toisí
6.1 Léaráidí
of
táirge
imlíne
toisí
6.2
Léaráidí
of
barr
leathnú
lúibín
toisí
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Doiciméid / Acmhainní
 |
Foireann AgileX 2023.09 Róbataic [pdfLámhleabhar Úsáideora 2023.09 Foireann Róbataic, 2023.09, Foireann Róbataic, Foireann |
 |
Foireann AgileX 2023.09 Róbataic [pdfLámhleabhar Úsáideora 2023.09 Foireann Róbataic, 2023.09, Foireann Róbataic, Foireann |