2023.09 Tim za robotiku
"
Tehnički podaci
- Proizvod: BUNKER MINI 2.0
- Verzija korisničkog priručnika: V2.0.1
- Datum objave: 2023.09
- Maksimalna nosivost: 25 kg
- Radna temperatura: 0~40°C
- Ocjena vodootpornosti i otpornosti na prašinu: IP67 (ako se ne koriste pojedinačno)
prilagođeno)
Upute za uporabu proizvoda
Sigurnosne informacije
Prije uporabe opreme, provjerite jeste li sve pročitali i razumjeli
sigurnosne informacije navedene u priručniku. Izvršite rizičnu
procjena cjelokupnog robotskog sustava i potvrda točnog dizajna
i instalacija perifernih uređaja.
okoliš
Pažljivo pročitajte priručnik prije prve uporabe robota
vrijeme. Odaberite otvoreno područje za daljinsko upravljanje jer vozilo nema
automatski senzori za izbjegavanje prepreka. Radite u ambijentalnom
temperaturni raspon od 0~40°C.
Inspekcija
- Provjerite ima li svaki uređaj dovoljnu snagu.
- Provjerite postoje li abnormalnosti u vozilu.
- Provjerite jesu li baterije daljinskog upravljača napunjene
nabijen.
Operacija
- Osigurajte da je okolno područje čisto tijekom rada.
- Držite daljinski upravljač u vidnom polju.
- Ne prekoračujte maksimalnu nosivost od 25 kg.
- Potvrdite položaj središta mase prilikom ugradnje vanjskog
proširenja. - Odmah napunite uređaj kada se oglasi alarm za slabu bateriju.
- Radite u okruženju koje zadovoljava razinu zaštite
zahtjevi.
FAQ
P: Što trebam učiniti ako uređaj alarmira za nisku bateriju?
O: Napunite ga odmah kako biste izbjegli smetnje tijekom
operacija.
P: Mogu li premašiti maksimalnu nosivost od 25 kg?
O: Ne, važno je ne prekoračiti navedeni kapacitet opterećenja
kako bi se osigurao siguran rad uređaja.
P: Koji je radni temperaturni raspon BUNKER MINI
2.0?
A: Preporučeni raspon radne temperature je od 0 do 40
Celzijevih stupnjeva.
“`
BUNKER
MINI
2.0
Korisnik
Priručnik
BUNKER
Korisnik MINI AgileX Robotics Team
Priručnik V.2.0.1
2023.09
Dokument
verzija
Verzija br
Datum
Uredio
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Bilješke prva skica
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023
4
V2.0.2 2023
1. Promijenite ros driver readme 2. Promijenite bunkermini tri views 3. Dodane povratne informacije o daljinskom upravljaču
4. Dodane povratne informacije o kilometraži
5. Dodane povratne informacije o BMS-u
6. Optimizirajte izgled stranice
Dodajte sliku za renderiranje Promijenite način korištenja ROS paketa
Provjera dokumenata
Ažurirajte sliku daljinskog upravljača Optimizirajte file format Aviation insert update
Ažurirani dijagram dimenzija izgleda
Ovo poglavlje sadrži važne sigurnosne informacije koje svaki pojedinac ili organizacija mora pročitati i razumjeti prije korištenja opreme kada se robot prvi put uključi. Možete nas kontaktirati na support@agilex.ai ako imate pitanja o korištenju. Vrlo je važno da se slijede i provode sve upute za montažu i smjernice u drugim poglavljima ovog priručnika. Posebnu pozornost treba obratiti na tekst povezan sa znakovima upozorenja.
2 / 38
Sigurnost
Informacija
Informacije u ovom priručniku ne uključuju dizajn, instalaciju i rad kompletne robotske aplikacije, niti uključuju bilo kakve periferne uređaje koji mogu utjecati na sigurnost ovog kompletnog sustava. Dizajn i korištenje ovog cjelovitog sustava zahtijeva usklađenost sa sigurnosnim zahtjevima utvrđenim u standardima i specifikacijama zemlje u kojoj je robot instaliran. Odgovornost je BUNKERMINI integratora i krajnjih kupaca da osiguraju usklađenost s relevantnim specifikacijama i važećim zakonima i propisima, kako bi se osiguralo da nema većih opasnosti u kompletnoj robotskoj aplikaciji npr.ample. To uključuje, ali nije ograničeno na sljedeće:
Valjanost
i
Odgovornost
Napravite procjenu rizika cijelog robotskog sustava. Povežite dodatnu sigurnosnu opremu za ostale strojeve kako je definirano rizikom.
procjena.
Potvrdite da su dizajn i instalacija perifernih uređaja kompletnog robotskog sustava, uključujući softverske i hardverske sustave, točni.
Ovaj robot nema relevantne sigurnosne funkcije potpunog autonomnog mobilnog robota, uključujući ali ne ograničavajući se na automatsku zaštitu od sudara, zaštitu od pada, biološko upozorenje na približavanje, itd. Ove funkcije zahtijevaju od integratora i krajnjih kupaca da provode sigurnosne procjene u skladu s relevantnim specifikacijama i učinkovitim zakonima i propisima, kako bi se osiguralo da razvijeni robot nema većih opasnosti i sigurnosnih opasnosti u praktičnim primjenama.
Prikupite svu dokumentaciju u tehničkom file: uključujući procjenu rizika i ovaj priručnik. Budite svjesni mogućih sigurnosnih rizika prije rada i korištenja opreme.
okoliš
Kada ga koristite prvi put, pročitajte ovaj priručnik za vozilo kako biste razumjeli osnovni sadržaj rada i specifikacije rada.
Za upravljanje na daljinu odaberite relativno otvoreno područje za korištenje, a samo vozilo nema senzore za automatsko izbjegavanje prepreka.
Koristiti na temperaturi okoline od 0~40.
3 / 38
Ako vozilo nema individualno prilagođenu razinu IP zaštite, vodootpornost vozila i otpornost na prašinu su IP67.
Inspekcija
Provjerite ima li svaki uređaj dovoljno napajanja. Provjerite da nema očitih nepravilnosti u vozilu. Provjerite jesu li baterije daljinskog upravljača potpuno napunjene.
Operacija
Pazite da je okolno područje relativno čisto tijekom rada. Daljinski upravljač je u vidokrugu. Maksimalna nosivost BUNKERMINI-ja je 25 kg. Prilikom korištenja provjerite nosivost.
ne prelazi 25 kg. Prilikom postavljanja vanjskih produžetaka na BUNKERMINI, potvrdite položaj središta mase
produžetka kako biste osigurali da je u središtu rotacije. Kada uređaj oglasi alarm za slabu bateriju, napunite je na vrijeme. Koristite uređaj u okruženju koje zadovoljava zahtjeve za razinu zaštite u skladu s
na IP razinu zaštite uređaja. Molimo vas da ne gurate kolica izravno. Struja napajanja stražnjeg produžetka ne prelazi 10 A, a ukupna snaga ne
prelazi 240W.
Baterija
mjere predostrožnosti
Baterija BUNKER MINI proizvoda nije potpuno napunjena kada napušta tvornicu. Određeni voltage i snaga se mogu prikazati kroz voltagmjerač zaslona na stražnjoj strani kućišta BUNKER MINI ili putem regulatora volumena i baterije na daljinskom upravljaču.
Nemojte puniti bateriju nakon što se potroši. Napunite ga na vrijeme kada je baterija daljinskog upravljača BUNKER MINI niža od 15% ili kada je zadnja vol.tagNapon na zaslonu je niži od 25 V.
Statički uvjeti skladištenja: Optimalna temperatura skladištenja je -10~40. Kada se baterija ne koristi, mora se puniti i prazniti jednom mjesečno, a zatim pohraniti na punom volumenutage. Ne pohranjujte bateriju. Ne stavljajte je u vatru niti zagrijavajte bateriju. Ne pohranjujte baterije na visokim temperaturama.
4 / 38
Punjenje: Za punjenje morate koristiti odgovarajući namjenski punjač litijske baterije. Ne punite bateriju ispod 0°C. Ne koristite neoriginalne standardne baterije, izvore napajanja i punjače.
Mjere predostrožnosti
za
koristiti
okruženje
Radna temperatura BUNKER MINI je -10~40. Nemojte ga koristiti u okruženjima s temperaturama ispod -10 ili iznad 40.
Ne koristite ga u okruženju s korozivnim ili zapaljivim plinovima ili u blizini zapaljivih tvari.
Molimo vas da ga ne koristite u blizini grijaćih elemenata poput grijača ili velikih otpornika. BUNKER MINI je vodootporan i otporan na prašinu prema IP67. Molimo vas da ga ne koristite natopljenog u vodi dulje vrijeme.
vrijeme. Redovito provjeravajte i uklanjajte hrđu. Preporučuje se da nadmorska visina radnog okruženja ne prelazi 1000 m. Preporučuje se da temperaturna razlika između dana i noći tijekom korištenja
temperatura okoline ne prelazi 25. Redovito pregledavajte i održavajte zatezače gusjenica.
Sigurnost
Mjere predostrožnosti
Ako imate bilo kakvih pitanja o postupku korištenja, molimo slijedite odgovarajući priručnik s uputama ili se obratite relevantnom tehničkom osoblju.
Prije upotrebe opreme obratite pozornost na uvjete na licu mjesta kako biste izbjegli nepravilan rad koji može uzrokovati probleme s osobnom sigurnošću.
U slučaju nužde, pritisnite gumb za zaustavljanje u nuždi kako biste isključili opremu. Molimo vas da ne mijenjate unutarnju strukturu uređaja bez tehničke podrške i dopuštenja. Kada nešto pođe po zlu s opremom, odmah prestanite s korištenjem kako biste izbjegli
sekundarna oštećenja. Kada se pojavi abnormalnost u opremi, obratite se nadležnom tehničkom osoblju
i ne rukujte njime neovlašteno.
SADRŽAJ
5 / 38
Dokument
verzija
SADRŽAJ
Sigurnost
Informacija
SADRŽAJ
1 Uvod
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Popis proizvoda 1.2 Parametri performansi 1.3 Potrebno za razvoj
2
Osnove
2.1 Opis električnog sučelja 2.2 Upute za daljinsko upravljanje 2.3 Opis upravljačkih naredbi i kretanja
3 Dobivanje
Započelo
3.1 Korištenje i rad 3.2 Punjenje 3.3 Razvoj
3.3.1 Spajanje CAN kabela 3.3.2 Opis CAN protokola 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Upotreba paketa Example
4
Koristiti
i
operacija
6 / 38
5
Pitanja i odgovori
6
Proizvod
Dimenzije
6.1 Ilustracije dimenzija obrisa proizvoda 6.2 Ilustracije dimenzija gornjeg ekspanzionog nosača
1 Uvod
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 je svestrano gusjenično vozilo na šasiji za industrijsku primjenu. Odlikuje se jednostavnim i osjetljivim radom, velikim razvojnim prostorom, prilagodljivošću razvoju i primjeni u raznim područjima, otporno je na prašinu i vodu prema IP67 standardu te izvrsnom sposobnostom svladavanja nagiba itd. Može se koristiti za razvoj specijalnih robota kao što su inspekcija i istraživanje, EOD spašavanje, specijalno gađanje i specijalni transport, te predstavlja rješenje za kretanje robota.
1.1 Proizvod
Popis
Naziv BUNKER MINI 2.0 tijelo robota
Punjač baterija (AC 220V)
Zrakoplovni utikač muški 4-pinski
FS daljinski upravljač (opcija) USB na CAN komunikacijski modul
1.2 Izvedba
parametri
Količina x1 x1 x1 x1 x1
Vrste parametara Mehaničke specifikacije
Stavke D × Š × V (mm)
Vrijednosti 690 x 570 x 335
7 / 38
Međuosovinski razmak (mm)
Prednji/stražnji razmak kotača (mm)
Visina šasije
Širina staze
Masa praznog vozila (kg)
Vrsta baterije
Parametri baterije
Pogonski motor
Pogonski motor upravljača
Način parkiranja
Upravljanje
Oblik suspenzije
Omjer redukcije motora upravljača
Enkoder motora upravljača
Omjer redukcije pogonskog motora
Senzor pogonskog motora
Parametri izvedbe
IP stupanj
Najveća brzina (km/h)
Minimalni radijus okretanja (mm)
Maksimalna sposobnost uspona (°)
80 100 56 Litijeva baterija 30AH 2×250W DC motor s četkicama Diferencijalno upravljanje gusjeničnog tipa –
–
–
19.7 1
Magnetska pletenica 1024 IP22 1.0
Može se okrenuti na mjestu
30°
8 / 38
Kontrolirati
Maksimalno prelaženje prepreka Razmak od tla (mm) Maksimalno trajanje baterije (h) Maksimalna udaljenost (km) Vrijeme punjenja (h)
Radna temperatura ()
Način upravljanja
RC odašiljač Sučelje sustava
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Daljinski upravljač Control Command način upravljanja 2.4G/ekstremna udaljenost 200M
MOŽE
1.3 Obavezno
za
razvoj
BUNKER MINI 2.0 je tvornički opremljen FS daljinskim upravljačem, preko kojeg korisnici mogu kontrolirati šasiju mobilnog robota BUNKER MINI 2.0 kako bi izvršili operacije kretanja i rotacije. Osim toga, BUNKER MINI 2.0 opremljen je CAN sučeljem, preko kojeg korisnici mogu provoditi sekundarni razvoj.
2
Osnove
Ovaj dio će dati osnovni uvod u šasiju mobilnog robota BUNKER MINI 2.0, tako da korisnici i programeri mogu imati osnovno razumijevanje šasije BUNKER MINI 2.0.
2.1 Električni
sučelje
opis
Stražnje električno sučelje prikazano je na slici 2.1, na kojem je Q1 prekidač za zaustavljanje u nuždi, Q2 je prekidač za napajanje, Q3 je interakcija prikaza napajanja, Q4 je sučelje za punjenje, a Q5 je CAN i 24V sučelje za zrakoplovno napajanje.
9 / 38
Slika 2.1 Stražnje električno sučelje Definicija komunikacijskog i energetskog sučelja Q5 prikazana je na slici 2-2.
Pin br.
Vrsta igle
Funkcija i definicija
1
Vlast
VCC
2
Vlast
3
MOŽE
GND CAN_H
Primjedbe
Pozitivno napajanje, svtagRaspon 24~29V, maksimalna struja 10A Negativno napajanje CAN sabirnice, visoko
10 / 38
4
MOŽE
MOŽE_L
CAN sabirnica niska
Slika 2.2 Dijagram definicije pinova sučelja stražnjeg zrakoplovnog proširenja
2.2 Daljinski
kontrolirati
upute
Fuss daljinski upravljač je dodatna oprema za proizvode BUNKER MINI. Kupci mogu birati prema stvarnim potrebama. Pomoću daljinskog upravljača možete jednostavno upravljati šasijom univerzalnog robota BUNKER MINI. U ovom proizvodu koristimo dizajn lijevog akceleratora. Njegova definicija i funkcije mogu se pozvati na sliku 2.3. Funkcije gumba definirane su na sljedeći način: SWA i SWD privremeno nisu omogućeni. SWB je gumb za odabir načina upravljanja. Gurnite ga prema vrhu za način upravljanja naredbama. Gurnite ga do sredine za mod daljinskog upravljanja. SWC je gumb za način rada svjetla automobila. Gurnite ga do vrha. To je normalni način rada svjetala automobila. Pomaknite ga na sredinu kako biste uključili svjetla dok se automobil kreće. Okrenite ga prema dnu kako biste svjetla prebacili u normalno isključeno stanje. S1 je gumb za gas, koji kontrolira BUNKER MINI da se kreće naprijed i nazad; S2 kontrolira rotaciju, a POWER je gumb za uključivanje. Pritisnite i držite u isto vrijeme da biste ga uključili.
Molim
bilješka:
SWA,
SWB,
SWC,
i
SWD
sve
potreba
do
be
at
the
vrh
kada
the
daljinski
kontrolirati
is
okrenuo
na.
11 / 38
Slika 2.3 Shematski dijagram tipki daljinskog upravljača FS Daljinski upravljač
kontrolirati
sučelje
opis: Bunker : model Vol: baterija voltage Automobil: status šasije Batt: postotak snage šasijetage P: Park Remoter: razina baterije daljinskog upravljača Šifra greške: Informacije o pogrešci (Predstavlja bajt [5] u 211 okviru)
12 / 38
2.3 Kontrola
naredba
i
prijedlog
opis
Uspostavljamo koordinatni referentni okvir zemaljskog mobilnog vozila prema standardu ISO 8855 kao što je prikazano na slici 2.4.
Slika 2.4 Shematski dijagram referentnog okvira karoserije vozila Kao što je prikazano na slici 2.4, karoserija BUNKER MINI 2.0 paralelna je s X-osi utvrđenog referentnog okvira.
13 / 38
U načinu daljinskog upravljanja, joystick daljinskog upravljača S1 pomiče se u pozitivnom smjeru X kada se gurne naprijed, a pomiče se u negativnom smjeru X kada se gurne unatrag. Kada se S1 gurne na maksimalnu vrijednost, brzina kretanja u pozitivnom smjeru X je najveća, a kada se gurne na minimalnu vrijednost, brzina kretanja u negativnom smjeru X smjera je najveća. Joystick daljinskog upravljača S2 kontrolira rotaciju karoserije vozila lijevo i desno. Kada se S2 gurne ulijevo, tijelo vozila rotira iz pozitivnog smjera X osi u pozitivni smjer Y osi. Kada se S2 gurne udesno, tijelo vozila rotira iz pozitivnog smjera X osi u negativni smjer Y osi. Kada se S2 gurne ulijevo do maksimalne vrijednosti, linearna brzina rotacije u smjeru kazaljke na satu je najveća, a kada se gurne udesno do maksimalne vrijednosti, linearna brzina rotacije u smjeru kazaljke na satu je najveća. U načinu upravljanja komandama, pozitivna vrijednost linearne brzine znači kretanje u pozitivnom smjeru X-osi, a negativna vrijednost linearne brzine znači kretanje u negativnom smjeru X-osi. Pozitivna vrijednost kutne brzine znači da se karoserija vozila kreće iz pozitivnog smjera X-osi u pozitivan smjer Y-osi, a negativna vrijednost kutne brzine znači da se karoserija vozila kreće iz pozitivnog smjera. osi X prema negativnom smjeru osi Y.
3 Dobivanje
Započelo
Ovaj dio uglavnom predstavlja osnovni rad i korištenje platforme BUNKER MINI 2.0, te predstavlja kako provesti sekundarni razvoj karoserije vozila putem vanjskog CAN priključka i CAN bus protokola.
3.1 Korištenje
i
operacija
Provjeriti
Provjerite stanje karoserije vozila. Provjerite postoji li očita abnormalnost na karoseriji vozila; ako je tako, kontaktirajte podršku nakon prodaje;
Provjerite status prekidača za hitno zaustavljanje. Potvrdite da je Q1 tipka za hitno zaustavljanje na stražnjoj strani otpuštena;
Prilikom prve uporabe provjerite je li pritisnut Q2 (prekidač napajanja) na stražnjoj električnoj ploči; ako je tako, pritisnite ga i pustite i bit će u otpuštenom stanju
14 / 38
Start
up
Pritisnite prekidač za uključivanje (Q2 na električnoj ploči), pod normalnim okolnostima, svjetlo prekidača za napajanje će biti uključeno, a voltmetar će prikazati napon baterijetage normalno;
Provjerite voltage. Ako je objtage veći od 24V, to znači da je voltage normalno je. Ako je niži od 24 V, baterija je slaba, napunite je;
Vlast
isključeno
Pritisnite prekidač za isključivanje struje;
Hitna pomoć
Stop
Pritisnite prekidač za hitno zaustavljanje na stražnjoj strani kućišta BUNKER MINI 2.0;
Osnovno
operacija
proces
of
daljinski
kontrolirati
Nakon što se šasija robota BUNKER MINI 2.0 normalno pokrene, uključite daljinski upravljač i odaberite način upravljanja kao način daljinskog upravljanja, tako da se kretanjem platforme BUNKER MINI 2.0 može upravljati daljinskim upravljačem.
3.2 Punjenje
Proizvodi BUNKER MINI 2.0 standardno su opremljeni standardnim punjačem, koji može zadovoljiti potrebe kupaca za punjenjem. Specifičan postupak punjenja je sljedeći:
Provjerite je li šasija BUNKER MINI 2.0 isključena. Prije punjenja provjerite je li Q2 (prekidač za napajanje) u stražnjoj električnoj konzoli uključen.
isključeno Umetnite utikač punjača u Q4 priključak za punjenje na stražnjoj električnoj upravljačkoj ploči
Spojite punjač na napajanje i uključite prekidač punjača kako biste ušli u stanje punjenja.
Kada se puni prema zadanim postavkama, na kućištu nema svjetlosnog indikatora. Bilo da se puni ili ne
15 / 38
ovisi o indikaciji statusa punjača.
3.3 Razvoj
3.3.1
MOŽE
Kabel
Veza
BUNKER MINI isporučuje se s vozilom i ima muški zrakoplovni utikač kao što je prikazano na slici 3.1. Definicija žica je žuta kao CANH, plava kao CANL, crvena kao pozitivna snaga i crna kao negativna. Bilješka:
In
the
trenutni
BUNKER
MINI
verzija,
samo
the
rep
sučelje
is
otvoriti
do
vanjski
proširenje
sučelja.
The
vlast
opskrbiti
in
ovaj
verzija
može
osigurati
a
maksimalno
trenutni
of
10A.
Slika 3.1 Shematski dijagram zrakoplovnog utikača
3.3.2
MOŽE
protokol
opis
BUNKER MINI proizvodi pružaju CAN sučelje za korisnički razvoj, putem kojeg korisnici mogu upravljati i kontrolirati karoseriju automobila. CAN komunikacijski standard u BUNKER MINI proizvodima usvaja CAN2.0B standard, brzina prijenosa podataka u komunikaciji je 500K, a format poruke usvaja MOTOROLA format. Linearna brzina kretanja i kutna brzina rotacije šasije mogu se kontrolirati putem vanjskog CAN sabirničkog sučelja; BUNKER MINI će u stvarnom vremenu slati povratne informacije o trenutnom statusu kretanja i informacije o statusu BUNKER MINI šasije. Protokol uključuje okvire povratne informacije o statusu sustava, okvire povratne informacije o upravljanju kretanjem i kontrolne okvire. Sadržaj protokola je sljedeći: Naredba za povratnu informaciju o statusu sustava uključuje povratne informacije o trenutnom statusu karoserije automobila, povratne informacije o statusu načina upravljanja, napunjenost baterije.tage povratna sprega i povratna informacija o kvaru. Sadržaj protokola prikazan je u tablici 3.1:
16 / 38
Tablica 3.1 Okvir povratne informacije o stanju šasije BUNKER MINI 2.0
Naziv naredbe
Naredba povratne informacije o stanju sustava
Odašiljajući čvor Primajući čvor
ID
Ciklus ms
Istek prijema (ms)
Šasija s žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x211
200 ms
Nijedan
Duljina podataka
0x08
Mjesto
Funkcija
Vrsta podataka
Opis
bajt [0]
Trenutno stanje karoserije vozila
nepotpisani int8
0x00 Normalan sustav 0x01 Način rada za hitno isključivanje
0x02 Iznimka sustava
bajt [1]
Kontrola načina rada
nepotpisani int8
0x00 Način mirovanja 0x01 Način upravljanja naredbom CAN
0x03 Način daljinskog upravljanja
bajt [2] bajt [3]
Gornjih osam bitova baterije
voltage
Donjih osam bitova baterije
voltage
neoznačeni int16 Stvarni volumentage X10 (točno do 0.1 V)
bajt [4]
Rezervirano
–
0x00
bajt [5]
Informacije o grešci unsigned int8
Za detalje pogledajte [Opis informacija o grešci]
bajt [6]
Rezervirano
–
0x00
bajt [7]
Provjera brojanja (brojanje)
nepotpisani int8
0~255 brojanje petlji, odbrojavanje jednom svaki put kada se naredba pošalje
17 / 38
Tablica 3.2 Tablica objašnjenja informacija o kvaru
Bajt bajt [5]
Opis informacija o kvaru
bit
Značenje
malo [0]
Undervolvol baterijatage greška
malo [1]
Undervolvol baterijatage upozorenje
malo [2]
Daljinski upravljač
zaštita od prekida veze 0:
normalno, 1: daljinski upravljač
prekid veze
malo [3]
Rezervirano, zadana vrijednost 0
malo [4]
Greška u komunikaciji pogona 2 (0: nema greške, 1: greška)
malo [5]
Greška u komunikaciji pogona 3 (0: nema greške, 1: greška)
malo [6]
Rezervirano, zadana vrijednost 0
malo [7]
Rezervirano, zadana vrijednost 0
Naredba okvira povratne informacije upravljanja kretanjem uključuje povratnu informaciju o trenutnoj linearnoj brzini kretanja i kutnoj brzini kretanja tijela vozila. Konkretni sadržaj protokola prikazan je u tablici 3.3.
Tablica 3.3 Okvir povratne informacije kontrole pokreta
Naziv naredbe
Povratna naredba upravljanja pokretom
Odašiljajući čvor Primajući čvor
ID
Ciklus ms
Šasija s žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x221
20 ms
Istek prijema (ms)
Nijedan
18 / 38
Duljina podataka Lokacija
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
Funkcija
Gornjih osam bitova
brzina kretanja Donji osam
dijelovi brzine kretanja
Gornjih osam bitova
brzina rotacije Donjih osam
bitovi brzine rotacije
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Vrsta podataka
potpisan int16
potpisan int16
–
Opis
Stvarna brzina X 1000 (precizno do 0.001 m/s)
Stvarna brzina X 100 (precizno do 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Kontrolni okvir uključuje otvor za linearnu kontrolu brzine, otvor za kontrolu kutne brzine i kontrolni zbroj. Konkretni sadržaj protokola prikazan je u tablici 3.4.
Tablica 3.4 Kontrolni okvir naredbe upravljanja pokretom
Naziv naredbe
Čvor za slanje Čvor za primanje
Jedinica za upravljanje odlukama
Čvor šasije
Kontrolna naredba
ID
Ciklus ms
0x111
20 ms
Istek prijema (ms)
500 ms
19 / 38
Dužina podataka Pozicija bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
Funkcija
Gornjih osam bitova linearnog
brzina
Nižih osam bitova linearnog
brzina
Gornjih osam bitova
kutna brzina
Nižih osam bitova od
kutna brzina
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Vrsta podataka
potpisan int16
Brzina kretanja karoserije vozila, jedinica mm/s, raspon vrijednosti [-1300,1300]
potpisan int16
Kutna brzina rotacije tijela vozila, jedinica 0.001rad/s, vrijednost
raspon [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Okvir za postavljanje načina rada koristi se za postavljanje kontrolnog sučelja terminala, a njegov specifični sadržaj protokola prikazan je u tablici 3.5
Tablica 3.5 Okvir za podešavanje načina upravljanja
Naziv naredbe Čvor pošiljatelj Čvor primatelj
Naredba za podešavanje načina upravljanja
ID
Ciklus ms
Istek prijema (ms)
20 / 38
Jedinica za upravljanje odlukama
Duljina podataka
Položaj
Čvor šasije 0x01
Funkcija
bajt [0]
Omogućavanje CAN kontrole
0x421
Nijedan
Nijedan
Tip podataka unsigned int8
Opis
0x00 Način pripravnosti 0x01 CAN naredbeni način rada Ulazi u stanje pripravnosti prema zadanim postavkama
nakon uključivanja
Napomena [1] Opis načina upravljanja
Kada daljinski upravljač za BUNKER MINI 2.0 nije uključen, zadani način upravljanja je stanje pripravnosti, a morate se prebaciti na naredbeni način rada da biste poslali naredbu upravljanja pokretom. Ako je daljinski upravljač uključen, on ima najviše ovlasti i može blokirati kontrolu naredbi. Kada se daljinski upravljač prebaci u način rada za naredbe, i dalje mora poslati naredbu za podešavanje načina upravljanja prije nego što odgovori na naredbu za brzinu.
Okvir za postavljanje stanja koristi se za brisanje grešaka sustava, a njegov specifični sadržaj protokola prikazan je u tablici 3.6.
Tablica 3.6 Okvir za postavljanje stanja
Naziv naredbe
Naredba za postavljanje stanja
Čvor za slanje
Prijemni čvor
ID
Ciklus ms
Istek prijema (ms)
Jedinica za upravljanje odlukama
Čvor šasije
0x441
Nijedan
Nijedan
Duljina podataka
0x01
Položaj
Funkcija
Vrsta podataka
Opis
bajt [0]
Naredba za uklanjanje pogrešaka
d
nepotpisani int8
0x00 Brisanje svih nekritičnih grešaka 0x01 Brisanje greške motora 1 0x02 Brisanje greške motora 2
21 / 38
Napomena 3: Nprample podaci, sljedeći podaci su samo za testiranje, 1. Vozilo se kreće naprijed brzinom od 0.15/S
bajt [0] 0x00
bajt [1] 0x96
bajt [2] 0x00
bajt [3] 0x00
bajt [4] 0x00
bajt [5] 0x00
bajt [6] 0x00
bajt [7] 0x00
2. Vozilo se okreće brzinom od 0.2RAD/S
bajt [0] 0x00
bajt [1] 0x00
bajt [2] 0x00
bajt [3] 0xc8
bajt [4] 0x00
bajt [5] 0x00
bajt [6] 0x00
bajt [7] 0x00
Uz povratne informacije o stanju šasije, povratne informacije o šasiji također uključuju podatke o motoru i podatke senzora.
Tablica 3.7 Povratne informacije o trenutnom položaju brzine motora
Naziv naredbe
Okvir povratne informacije velike brzine pogonskog motora
Čvor za slanje Čvor za primanje
ID
Ciklus ms
Istek prijema (ms)
Šasija s žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x251~0x254
20 ms
Nijedan
Duljina podataka
0x08
Položaj
Funkcija
Vrsta podataka
Opis
bajt [0] bajt [1]
Gornjih osam bitova brzine motora
Donjih osam bitova brzine motora
potpisan int16
Trenutna jedinica brzine motora RPM
22 / 38
bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Gornjih osam bitova struje motora
Donjih osam bitova
struja motora
Trenutni položaj
motor je najviši
Trenutni položaj
motor je drugi najveći
Trenutni položaj
motor je drugi najniži
Trenutni položaj
motor je najniži
potpisan int16 potpisan int16 potpisan int16 potpisan int16 potpisan int16
Trenutna jedinica struje motora 0.1A
Trenutačni položaj motora Jedinica: broj impulsa
Tablica 3.8 Povratna informacija temperature motora, voltage i informacije o stanju
Naziv naredbe
Okvir povratne informacije niske brzine pokretača motora
Čvor za slanje Čvor za primanje
ID
Ciklus ms
Istek prijema (ms)
Šasija s žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x261~0x264
20 ms
Nijedan
23 / 38
Dužina podataka Pozicija bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
Funkcija
Gornjih osam bitova voltage
Nižih osam bitova voltage
Gornjih osam bitova temperature vozača
Nižih osam bitova temperature vozača
temperatura motora
Stanje vozača
Rezervirano
Rezervirano
Tip podataka s predznakom int16
signed int16 signed int8 unsigned int8
–
Tablica 3.9 Stanje aktuatora
Opis
Trenutni vozač voltage jedinica 0.1v
jedinica 1
unit1 Vidi tablicu 3-9 za detalje
0x00 0x00
bajt [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Opis informacija o kvaru
Je li izvor napajanja voltage je prenisko (0: normalno 1: prenisko)
Je li motor pregrijan (0: normalno 1: pregrijavanje)
Je li upravljački program preopterećen strujom (0: normalno 1: preopterećenje strujom)
24 / 38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Je li upravljački program pretjeran (0: normalno 1: pretjerana temperatura)
Stanje senzora (0: normalno 1: abnormalno) Stanje greške upravljačkog programa (0: normalno 1: abnormalno) Stanje omogućavanja upravljačkog programa (0: Omogućavanje 1: Onemogućavanje)
Rezervirano
Tablica 3.10 Okvir povratne informacije brojača kilometara
Naziv naredbe
Okvir povratne informacije o brojaču kilometara
Čvor za slanje Čvor za primanje
ID
Ciklus ms
Istek prijema (ms)
Šasija s žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x311
20 ms
Nijedan
Duljina podataka
0x08
Položaj
Funkcija
Vrsta podataka
Opis
bajt [0] bajt [1]
Najviši dio lijevog kotača
mjerač za pređeni put
Drugi najviši dio od
brojač kilometara lijevog kotača
potpisan int32
Povratna informacija brojača kilometara lijevog kotača šasije
Jedinica mm
bajt [2]
Drugi najniži dio
brojač kilometara lijevog kotača
25 / 38
bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Najniži bit odometra lijevog kotača
Najviši dio
brojač kilometara desnog kotača
Drugi najviši dio od
brojač kilometara desnog kotača
Drugi najniži dio
brojač kilometara desnog kotača
Najniži dio desnog kotača
mjerač za pređeni put
potpisan int32
Povratna informacija brojača kilometara desnog kotača šasije
Jedinica mm
Tablica 3.11 Povratne informacije o daljinskom upravljaču
Naziv naredbe
Okvir povratne informacije o daljinskom upravljaču
Čvor za slanje Čvor za primanje
ID
Ciklus ms
Istek prijema (ms)
Šasija s žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x241
20 ms
Nijedan
Duljina podataka
0x08
Položaj
Funkcija
Vrsta podataka
Opis
26 / 38
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
SW povratna informacija daljinskog upravljača
Desni joystick lijevo i desno Desni joystick gore
i dolje Lijeva upravljačka palica gore
i dolje Lijeva upravljačka palica lijevo
i desni lijevi gumb VRA
Provjera rezerviranog brojanja
nepotpisani int8
potpisan int8 potpisan int8 potpisan int8 potpisan int8 potpisan int8
-nepotpisani int8
bit[0-1]: SWA 2-gore 3-dolje bit[2-3]: SWB 2-gore 1-sredina 3-dolje bit[4-5]: SWC 2-gore 1-sredina 3-dolje
bit[6-7]: SWD 2-gore 3-dolje Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-0] 00x0 255-XNUMX broj petlji
Tablica 3.12 Povratne informacije o bateriji BMS
Naredba
Čvor za slanje
Čvor za primanje
Šasija s drive-by-wire sustavom
Jedinica za donošenje odluka i upravljanje
Duljina podataka
0x08
Bajt
Značenje
Povratne informacije BMS-a
ID
Razdoblje ms
Istek vremena primanja (ms)
0x361
500 ms
Nijedan
Vrsta podataka
Bilješka
27 / 38
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7] Naredba
Baterija SOC
Stanje naplate
nepotpisani int8
Stanje baterije (SOH)
Zdravlje)
nepotpisani int8
Bajt visokog reda voltage Niži bajt voltage
nepotpisani int16
Bajt visokog reda struje baterije Niži bajt struje baterije
potpisan int16
Viši bajt temperature baterije
Niži bajt temperature baterije
potpisan int16
Raspon 0~100 Raspon 0~100 Jedinica: 0.01 V
Jedinica: 0.1 A
Jedinica: 0.1
Tablica 3.13 Povratne informacije o bateriji BMS
Povratne informacije BMS-a
Čvor za slanje
Čvor za primanje
Šasija s drive-by-wire sustavom
Jedinica za donošenje odluka i upravljanje
ID 0x362
Razdoblje ms
Istek vremena primanja (ms)
500 ms
Nijedan
28 / 38
Duljina podataka Byte
0x04 Značenje
Vrsta podataka
bajt [0]
Status alarma 1
nepotpisani int8
bajt [1]
Status alarma 2
nepotpisani int8
bajt [2]
Status upozorenja 1 unsigned int8
bajt [3]
Status upozorenja 2 unsigned int8
Bilješka
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Visoka temperatura; BIT4: Niska temperatura; BIT7: Pražnjenje
prekomjerna struja
BIT0: Prekomjerna struja punjenja
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Visoka temperatura; BIT4: Niska temperatura; BIT7: Pražnjenje
prekomjerna struja
BIT0: Prekomjerna struja punjenja
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Paket
Korištenje
Example
ROS pruža neke standardne usluge operacijskog sustava, kao što je apstrakcija hardvera, kontrola uređaja niske razine, implementacija zajedničkih funkcija, međuprocesna razmjena poruka i upravljanje paketima podataka. ROS se temelji na grafičkoj arhitekturi, tako da procesi različitih čvorova mogu primati, objavljivati i agregirati razne informacije (kao što su senzori, kontrola, stanje, planiranje itd.). Trenutno ROS uglavnom podržava UBUNTU.
Razvoj
priprema
Hardver
Priprema CANlight komunikacijski modul X1 Thinkpad E470 prijenosno računalo X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 kućište mobilnog robota X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 s podrškom za daljinski upravljač FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 gornja zrakoplovna utičnica X1 Okoliš
opis
of
korištenje
exampUbuntu 18.04 ROS Git
Hardver
veza
i
priprema
Izvucite CAN liniju BUNKER MINI 2.0 4-core zrakoplovnog ili stražnjeg utikača i spojite CAN_H i CAN_L u CAN liniji na CAN_TO_USB adapter;
Uključite prekidač na šasiji mobilnog robota BUNKER MINI 2.0 i provjerite jesu li prekidači za zaustavljanje u nuždi s obje strane otpušteni;
Spojite CAN_TO_USB na USB priključak prijenosnog računala. Dijagram spajanja prikazan je na slici 3.4.
Slika 3.4 Dijagram spajanja CAN linije
ROS
Montaža
i
okoliš
Postavljanje
Za detalje instalacije pogledajte http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Test
SPOSOBAN
hardver
i
MOŽE
komunikacija
Postavite CAN-TO-USB adapter. Omogućite kernel modul gs_usb.
sudo modprobe gs_usb Postavite brzinu prijenosa podataka na 500k i omogućite CAN-TO-USB adapter
30 / 38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Ako u prethodnim koracima nema greške, CAN uređaje možete provjeriti naredbom u nastavku
ifconfig -a
Instalirajte i koristite can-utils za testiranje hardvera sudo apt install can-utils
Ako je CAN-TO-USB adapter spojen na TITAN i TITAN je uključen, naredba u nastavku može se koristiti za praćenje podataka s TITAN-a.
candump can0
Pogledajte: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PAKET
preuzimanje
i
sastaviti
Preuzmite ros ovisnosti
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Kloniraj i kompajliraj izvorni kod bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git klon https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git klon https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make izvorni kod devel/setup.bash
Referenca https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Start
the
ROS
čvor
Pokrenite osnovni čvor
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Pokrenite čvor keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Github ROS direktorij razvojnih paketa i upute za korištenje
*_base:: Glavni čvor za šasiju za slanje i primanje hijerarhijskih CAN poruka. Na temelju komunikacijskog mehanizma ros, može kontrolirati kretanje šasije i očitati status bunkera kroz temu.
*_msgs: Definirajte određeni format poruke teme povratnih informacija o statusu šasije
*_bringup: pokretanje files za čvorove šasije i upravljačke čvorove tipkovnice i skripte za omogućavanje modula usb_to_can
4
Koristiti
i
operacija
Kako bi korisnicima olakšali nadogradnju verzije firmvera BUNKER MINI 2.0 i korisnicima pružili savršenije iskustvo, BUNKER MINI 2.0 pruža hardversko sučelje za nadogradnju firmvera i odgovarajući klijentski softver.
32 / 38
Nadogradnja
Priprema
Agilex CAN modul za otklanjanje pogrešaka x 1 Mikro USB kabel x 1 Šasija BUNKER MINI x 1 Računalo (WINDOWS OS (operativni sustav)) x 1
Nadogradnja
Proces
1. Priključite USBTOCAN modul na računalo, a zatim otvorite softver AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (redoslijed ne može biti pogrešan, prvo otvorite softver i zatim priključite modul, uređaj neće biti prepoznat). 2. Kliknite gumb Open Serial, a zatim pritisnite gumb za napajanje na karoseriji automobila. Ako je veza uspješna, informacije o verziji glavne kontrole bit će prepoznate, kao što je prikazano na slici.
3. Kliknite Učitaj firmver File gumb za učitavanje firmvera za nadogradnju. Ako je učitavanje uspješno, dobit će se informacije o firmveru, kao što je prikazano na slici
33 / 38
4. Kliknite na čvor koji želite nadograditi u okviru s popisom čvorova, a zatim pritisnite Pokreni nadogradnju firmvera za početak nadogradnje firmvera. Nakon što je nadogradnja uspješna, pojavit će se upit u skočnom prozoru.
34 / 38
5
Pitanja i odgovori
Q:
BUNKER
MINI
2.0 počinje
normalno, redovno,
ali
the
vozilo
tijelo
radi
ne
potez
s
the
daljinski
upravljanje? O: Prvo utvrdite je li pritisnut prekidač za napajanje i je li prekidač za hitno zaustavljanje otpušten, a zatim potvrdite je li način upravljanja odabran prekidačem za odabir načina rada na gornjoj lijevoj strani daljinskog upravljača ispravan.
Q:
Kada
the
BUNKER
MINI
2.0 daljinski
kontrolirati
is
normalan,
the
šasija
stanje
i
prijedlog
informacija
povratna informacija
is
normalan,
i
the
kontrolirati
okvir
protokol
is
izdano,
zašto
the
vozilo
tijelo
kontrolirati
način rada
ne može
be
prebacio,
i
šasija
radi
ne
odgovoriti
do
the
kontrolirati
okvir
protokol? O: Pod normalnim okolnostima, ako se BUNKER MINI 2.0 može kontrolirati daljinskim upravljačem, to znači da je kontrola kretanja šasije normalna i da može primiti povratni okvir šasije, što znači da je veza CAN proširenja normalna. Provjerite je li naredba prebačena na CAN način rada..
35 / 38
Q:
Kada
the
relevantan
komunikacija
is
nosio
van
kroz
the
MOŽE
autobus,
i
the
šasija
povratna informacija
naredba
is
normalan,
zašto
radi
the
automobil
do
ne
odgovoriti
nakon
the
kontrolirati
is
izdano? O: BUNKER MINI 2.0 ima ugrađeni mehanizam zaštite komunikacije. Šasija ima mehanizam zaštite od isteka vremena pri radu s vanjskim CAN upravljačkim naredbama. Pod pretpostavkom da nakon što vozilo primi okvir komunikacijskog protokola, ne prima sljedeći okvir upravljačkih naredbi dulje od 500MS, ući će u zaštitu komunikacije brzinom 0, pa se naredba s glavnog računala mora periodično izdavati.
6
Proizvod
Dimenzije
6.1 Ilustracije
of
proizvod
obris
dimenzije
6.2
Ilustracije
of
vrh
proširenje
zagrada
dimenzije
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Dokumenti / Resursi
 |
AgileX 2023.09 Tim za robotiku [pdf] Korisnički priručnik 2023.09 Tim za robotiku, 2023.09, Tim za robotiku, Tim |
 |
AgileX 2023.09 Tim za robotiku [pdf] Korisnički priručnik 2023.09 Tim za robotiku, 2023.09, Tim za robotiku, Tim |