2023.09 ທີມຫຸ່ນຍົນ
“
ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະ
- ຜະລິດຕະພັນ: BUNKER MINI 2.0
- ສະບັບຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້: V2.0.1
- ວັນທີປ່ອຍ: 2023.09
- ຄວາມສາມາດໃນການໂຫຼດສູງສຸດ: 25KG
- ອຸນຫະພູມການເຮັດວຽກ: 0 ~ 40°C
- ການປະເມີນກັນນ້ໍາແລະຝຸ່ນ: IP67 (ຖ້າບໍ່ແມ່ນສ່ວນບຸກຄົນ
ປັບແຕ່ງ)
ຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນ
ຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພ
ກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອ່ານແລະເຂົ້າໃຈທັງຫມົດ
ຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພໃຫ້ຢູ່ໃນຄູ່ມື. ປະຕິບັດຄວາມສ່ຽງ
ການປະເມີນລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນແລະຢືນຢັນການອອກແບບທີ່ຖືກຕ້ອງ
ແລະການຕິດຕັ້ງອຸປະກອນຕໍ່ພ່ວງ.
ສະພາບແວດລ້ອມ
ອ່ານຄູ່ມືຢ່າງລະອຽດກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້ຫຸ່ນຍົນຄັ້ງທໍາອິດ
ເວລາ. ເລືອກພື້ນທີ່ເປີດສໍາລັບການດໍາເນີນງານຫ່າງໄກສອກຫຼີກຍ້ອນວ່າຍານພາຫະນະຂາດ
ເຊັນເຊີຫລີກລ່ຽງອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດ. ດໍາເນີນການໃນສະພາບແວດລ້ອມ
ລະດັບອຸນຫະພູມ 0 ~ 40 ° C.
ການກວດກາ
- ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າແຕ່ລະອຸປະກອນມີພະລັງງານພຽງພໍ.
- ກວດເບິ່ງຄວາມຜິດປົກກະຕິໃນລົດ.
- ກວດສອບວ່າຫມໍ້ໄຟຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກແມ່ນຢ່າງເຕັມທີ່
ຖືກຄິດຄ່າ.
ການດໍາເນີນງານ
- ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າພື້ນທີ່ອ້ອມຂ້າງມີຄວາມຊັດເຈນໃນລະຫວ່າງການດໍາເນີນການ.
- ຮັກສາການຄວບຄຸມໄລຍະໄກໃຫ້ຢູ່ໃນຂອບເຂດສາຍຕາ.
- ບໍ່ໃຫ້ເກີນຄວາມສາມາດໂຫຼດສູງສຸດຂອງ 25KG.
- ຢືນຢັນສູນກາງຂອງຕໍາແຫນ່ງມະຫາຊົນໃນເວລາທີ່ການຕິດຕັ້ງພາຍນອກ
ສ່ວນຂະຫຍາຍ. - ສາກອຸປະກອນທັນທີເມື່ອສັນຍານເຕືອນແບັດເຕີຣີຕໍ່າ.
- ດໍາເນີນການໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ຕອບສະຫນອງລະດັບການປົກປ້ອງ
ຄວາມຕ້ອງການ.
FAQ
ຖາມ: ຂ້ອຍຄວນເຮັດແນວໃດຖ້າອຸປະກອນປຸກສໍາລັບຫມໍ້ໄຟຕ່ໍາ?
A: ກະລຸນາຄິດຄ່າມັນທັນທີເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການລົບກວນໃນລະຫວ່າງ
ການດໍາເນີນງານ.
Q: ຂ້ອຍສາມາດເກີນຄວາມສາມາດໂຫຼດສູງສຸດຂອງ 25KG ໄດ້ບໍ?
A: ບໍ່, ມັນເປັນສິ່ງສໍາຄັນທີ່ຈະບໍ່ເກີນຄວາມສາມາດໃນການໂຫຼດທີ່ກໍານົດໄວ້
ເພື່ອຮັບປະກັນການເຮັດວຽກທີ່ປອດໄພຂອງອຸປະກອນ.
Q: ລະດັບອຸນຫະພູມປະຕິບັດງານຂອງ BUNKER MINI ແມ່ນຫຍັງ
2.0?
A: ຊ່ວງອຸນຫະພູມທີ່ແນະນໍາແມ່ນຕັ້ງແຕ່ 0 ຫາ 40
ອົງສາເຊນຊຽດ.
“`
bunker
MINI
2.0
ຜູ້ໃຊ້
ຄູ່ມື
bunker
ຜູ້ໃຊ້ທີມຫຸ່ນຍົນ MINI AgileX
ຄູ່ມື V.2.0.1
2023.09
ເອກະສານ
ສະບັບ
ສະບັບເລກທີ
ວັນທີ
ແກ້ໄຂໂດຍ
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
ບັນທຶກສະບັບຮ່າງທຳອິດ
໑໐/໑໔໕
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09 / 02
4
V2.0.2 2023/09 / 06
1. ແກ້ໄຂ ros driver readme 2. ປ່ຽນ bunkermini ສາມ views 3. ເພີ່ມຄໍາຕິຊົມຂໍ້ມູນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
4. ເພີ່ມຄໍາຄິດເຫັນກ່ຽວກັບຂໍ້ມູນໄລຍະທາງ
5. ເພີ່ມຄໍາຕິຊົມຂໍ້ມູນຂ່າວສານ bms
6. ເພີ່ມປະສິດທິພາບການຈັດຫນ້າ
ເພີ່ມຮູບພາບ rendering ປັບປຸງແກ້ໄຂວິທີການນໍາໃຊ້ ROS package
ການກວດສອບເອກະສານ
ອັບເດດຮູບພາບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ Optimize file ການປັບປຸງຮູບແບບການໃສ່ການບິນ
ອັບເດດແຜນວາດມິຕິຮູບແລ້ວ
ບົດນີ້ປະກອບດ້ວຍຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພທີ່ສໍາຄັນທີ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການອ່ານແລະເຂົ້າໃຈໂດຍບຸກຄົນຫຼືອົງການຈັດຕັ້ງໃດຫນຶ່ງກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້ອຸປະກອນໃນເວລາທີ່ຫຸ່ນຍົນໄດ້ຖືກເປີດເປັນຄັ້ງທໍາອິດ. ທ່ານສາມາດຕິດຕໍ່ພວກເຮົາທີ່ support@agilex.ai ຖ້າທ່ານມີຄໍາຖາມໃດໆກ່ຽວກັບການນໍາໃຊ້. ມັນເປັນສິ່ງ ສຳ ຄັນຫຼາຍທີ່ ຄຳ ແນະ ນຳ ແລະ ຄຳ ແນະ ນຳ ຂອງການປະກອບໃນບົດອື່ນໆຂອງຄູ່ມືນີ້ຖືກປະຕິບັດຕາມແລະປະຕິບັດ. ຄວນເອົາໃຈໃສ່ເປັນພິເສດຕໍ່ຂໍ້ຄວາມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສັນຍານເຕືອນໄພ.
໑໐/໑໔໕
ຄວາມປອດໄພ
ຂໍ້ມູນ
ຂໍ້ມູນໃນຄູ່ມືສະບັບນີ້ບໍ່ໄດ້ລວມເອົາການອອກແບບ, ການຕິດຕັ້ງ ແລະການດໍາເນີນງານຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ, ແລະມັນບໍ່ລວມເອົາອຸປະກອນຕໍ່ພ່ວງທີ່ອາດຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ຄວາມປອດໄພຂອງລະບົບທີ່ສົມບູນນີ້. ການອອກແບບແລະການນໍາໃຊ້ລະບົບທີ່ສົມບູນນີ້ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການປະຕິບັດຕາມຂໍ້ກໍານົດດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ຖືກກໍານົດໄວ້ໃນມາດຕະຖານແລະສະເພາະຂອງປະເທດທີ່ຫຸ່ນຍົນໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງ. ມັນເປັນຄວາມຮັບຜິດຊອບຂອງຜູ້ລວມແລະລູກຄ້າສຸດທ້າຍຂອງ BUNKERMINI ເພື່ອຮັບປະກັນການປະຕິບັດຕາມຂໍ້ກໍານົດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງແລະກົດຫມາຍແລະກົດລະບຽບທີ່ມີປະສິດທິພາບ, ເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າບໍ່ມີອັນຕະລາຍໃຫຍ່ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ.ampເລ. ນີ້ປະກອບມີແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດພຽງແຕ່ດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:
ຄວາມຖືກຕ້ອງ
ແລະ
ຄວາມຮັບຜິດຊອບ
ເຮັດການປະເມີນຄວາມສ່ຽງຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ. ເຊື່ອມຕໍ່ອຸປະກອນຄວາມປອດໄພເພີ່ມເຕີມສໍາລັບເຄື່ອງຈັກອື່ນໆຕາມທີ່ກໍານົດໂດຍຄວາມສ່ຽງ
ການປະເມີນຜົນ.
ຢືນຢັນວ່າການອອກແບບແລະການຕິດຕັ້ງອຸປະກອນເສີມຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ, ລວມທັງລະບົບຊອບແວແລະຮາດແວ, ແມ່ນຖືກຕ້ອງ.
ຫຸ່ນຍົນນີ້ບໍ່ມີຫນ້າທີ່ຄວາມປອດໄພທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖືອັດຕະໂນມັດທີ່ສົມບູນ, ລວມທັງແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດການຕ້ານການ collision ອັດຕະໂນມັດ, ຕ້ານການລົ້ມ, ການເຕືອນໄພວິທີການທາງຊີວະພາບ, ແລະອື່ນໆ. rspecifications ແລະກົດຫມາຍແລະລະບຽບການປະສິດທິພາບ, ເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າຫຸ່ນຍົນທີ່ພັດທະນາບໍ່ມີອັນຕະລາຍທີ່ສໍາຄັນແລະຄວາມປອດໄພໃນການນໍາໃຊ້ປະຕິບັດໄດ້.
ລວບລວມເອກະສານທັງຫມົດໃນດ້ານວິຊາການ file: ລວມທັງການປະເມີນຄວາມສ່ຽງ ແລະຄູ່ມືນີ້. ລະວັງຄວາມສ່ຽງດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ອາດຈະເກີດຂຶ້ນກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການແລະການນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ.
ສະພາບແວດລ້ອມ
ເມື່ອນໍາໃຊ້ມັນຄັ້ງທໍາອິດ, ກະລຸນາອ່ານຄູ່ມືນີ້ຢ່າງລະມັດລະວັງເພື່ອເຂົ້າໃຈເນື້ອໃນການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະຂໍ້ກໍາຫນົດການດໍາເນີນງານ.
ສໍາລັບການດໍາເນີນງານຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ເລືອກພື້ນທີ່ເປີດຂ້ອນຂ້າງສໍາລັບການນໍາໃຊ້, ແລະຍານພາຫະນະຕົວມັນເອງບໍ່ມີເຊັນເຊີຫຼີກເວັ້ນອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດ.
ໃຊ້ໃນອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມຂອງ 0 ~ 40.
໑໐/໑໔໕
ຖ້າລົດບໍ່ມີລະດັບປ້ອງກັນ IP ທີ່ປັບແຕ່ງສະເພາະຕົວ, ຄວາມສາມາດກັນນໍ້າ ແລະ ຝຸ່ນຂອງຍານພາຫະນະແມ່ນ IP67.
ການກວດກາ
ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າແຕ່ລະອຸປະກອນມີພະລັງງານພຽງພໍ. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າບໍ່ມີຄວາມຜິດປົກກະຕິທີ່ຊັດເຈນຢູ່ໃນຍານພາຫະນະ. ກວດເບິ່ງວ່າຫມໍ້ໄຟຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກໄດ້ຖືກສາກໄຟເຕັມແລ້ວ.
ການດໍາເນີນງານ
ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າພື້ນທີ່ອ້ອມຂ້າງແມ່ນຂ້ອນຂ້າງຊັດເຈນໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານ ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກພາຍໃນຂອບເຂດສາຍຕາ ຄວາມອາດສາມາດໂຫຼດສູງສຸດຂອງ BUNKERMINI ແມ່ນ 25KG. ເມື່ອໃຊ້ມັນ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ payload
ບໍ່ເກີນ 25KG. ເມື່ອຕິດຕັ້ງສ່ວນຂະຫຍາຍພາຍນອກໃນ BUNKERMINI, ຢືນຢັນຕໍາແຫນ່ງຂອງສູນກາງຂອງມະຫາຊົນ
ຂອງການຂະຫຍາຍເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າມັນຢູ່ໃນຈຸດສູນກາງຂອງການຫມຸນ ເມື່ອອຸປະກອນປຸກສໍາລັບຫມໍ້ໄຟຕ່ໍາ, ກະລຸນາສາກໄຟໃຫ້ທັນເວລາ. ກະລຸນາໃຊ້ອຸປະກອນໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ຕອບສະຫນອງຄວາມຕ້ອງການລະດັບການປົກປ້ອງຕາມ
ໃນລະດັບການປົກປ້ອງ IP ຂອງອຸປະກອນ. ກະລຸນາຢ່າຍູ້ລົດເຂັນໂດຍກົງ ການສະຫນອງພະລັງງານການຂະຫຍາຍຫາງບໍ່ເກີນ 10A, ແລະພະລັງງານທັງຫມົດບໍ່ໄດ້
ເກີນ 240W.
ແບັດເຕີຣີ
ການປ້ອງກັນລ່ວງໜ້າ
ແບດເຕີຣີ້ຂອງຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI ບໍ່ໄດ້ສາກເຕັມເມື່ອມັນອອກຈາກໂຮງງານ. ປະລິມານຫມໍ້ໄຟສະເພາະtage ແລະພະລັງງານສາມາດສະແດງໄດ້ໂດຍຜ່ານ voltage ຈໍສະແດງຜົນວັດຢູ່ດ້ານຫລັງຂອງ BUNKER MINI chassis ຫຼືຜ່ານ vol ແລະ batt ໃນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ.
ກະລຸນາຢ່າສາກແບັດເຕີຣີຫຼັງຈາກທີ່ມັນໃຊ້ໝົດແລ້ວ. ກະລຸນາສາກມັນໃນເວລາທີ່ BUNKER MINI ຫມໍ້ໄຟການຄວບຄຸມໄລຍະໄກຕ່ໍາກວ່າ 15% ຫຼື vol ຫາງtage ຈໍສະແດງຜົນຕ່ໍາກວ່າ 25V.
ເງື່ອນໄຂການເກັບຮັກສາຄົງທີ່: ອຸນຫະພູມການເກັບຮັກສາທີ່ດີທີ່ສຸດແມ່ນ -10 ~ 40. ເມື່ອແບດເຕີລີ່ບໍ່ໄດ້ໃຊ້, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ສາກໄຟແລະປະໄວ້ທຸກໆເດືອນ, ແລ້ວເກັບໄວ້ໃນປະລິມານເຕັມ.tage. ຫ້າມເກັບແບັດເຕີຣີໄວ້ໃນໄຟ, ຫຼືເຮັດໃຫ້ຫມໍ້ໄຟຮ້ອນ. ຢ່າເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟໃນອຸນຫະພູມສູງ.
໑໐/໑໔໕
ການສາກໄຟ: ທ່ານຕ້ອງໃຊ້ເຄື່ອງສາກແບດເຕີລີ່ lithium ທີ່ກົງກັນເພື່ອສາກໄຟ. ຢ່າສາກແບັດເຕີຣີຕໍ່າກວ່າ 0°C. ຢ່າໃຊ້ແບດເຕີຣີມາດຕະຖານທີ່ບໍ່ແມ່ນຕົ້ນສະບັບ, ເຄື່ອງສະຫນອງພະລັງງານ, ແລະເຄື່ອງສາກໄຟ.
ການປ້ອງກັນລ່ວງໜ້າ
ສໍາລັບ
ໃຊ້
ສະພາບແວດລ້ອມ
ອຸນຫະພູມການເຮັດວຽກຂອງ BUNKER MINI ແມ່ນ -10 ~ 40. ກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ມີອຸນຫະພູມຕ່ໍາກວ່າ -10 ຫຼືສູງກວ່າ 40.
ຢ່າໃຊ້ມັນຢູ່ໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ມີທາດອາຍຜິດທີ່ເຮັດໃຫ້ເກີດການເຜົາໃຫມ້ຫຼືຢູ່ໃກ້ກັບສານທີ່ຕິດໄຟ.
ກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນຢູ່ໃກ້ກັບອົງປະກອບຄວາມຮ້ອນເຊັ່ນ: ເຄື່ອງເຮັດຄວາມຮ້ອນຫຼືຕົວຕ້ານທານທໍ່ຂະຫນາດໃຫຍ່. BUNKER MINI ແມ່ນ IP67 ກັນນ້ໍາແລະຂີ້ຝຸ່ນ. ກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນແຊ່ນ້ໍາໃນນ້ໍາດົນ
ເວລາ. ກວດສອບແລະກຳຈັດ rust ເປັນປົກກະຕິ. ແນະນໍາວ່າລະດັບຄວາມສູງຂອງສະພາບແວດລ້ອມການເຮັດວຽກບໍ່ເກີນ 1000M ມັນແນະນໍາໃຫ້ຄວາມແຕກຕ່າງຂອງອຸນຫະພູມລະຫວ່າງກາງເວັນແລະກາງຄືນໃນການນໍາໃຊ້.
ສະພາບແວດລ້ອມບໍ່ເກີນ 25 ເປັນປົກກະຕິກວດກາແລະຮັກສາການຕິດຕາມ tensioners
ຄວາມປອດໄພ
ການປ້ອງກັນລ່ວງໜ້າ
ຖ້າທ່ານມີຄໍາຖາມໃດໆກ່ຽວກັບຂະບວນການນໍາໃຊ້, ກະລຸນາປະຕິບັດຕາມຄໍາແນະນໍາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຫຼືປຶກສາກັບພະນັກງານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ.
ກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ, ໃຫ້ເອົາໃຈໃສ່ກັບເງື່ອນໄຂຢູ່ໃນສະຖານທີ່ເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການປະຕິບັດງານທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງທີ່ອາດຈະເຮັດໃຫ້ເກີດບັນຫາຄວາມປອດໄພສ່ວນບຸກຄົນ.
ໃນກໍລະນີສຸກເສີນ, ກົດປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນເພື່ອປິດອຸປະກອນ. ກະລຸນາຢ່າດັດແປງໂຄງສ້າງອຸປະກອນພາຍໃນໂດຍບໍ່ມີການສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການແລະການອະນຸຍາດ. ເມື່ອມີບາງຢ່າງຜິດພາດກັບອຸປະກອນ, ກະລຸນາຢຸດໃຊ້ມັນທັນທີເພື່ອຫຼີກເວັ້ນ
ຄວາມເສຍຫາຍຂັ້ນສອງ. ເມື່ອມີຄວາມຜິດປົກກະຕິເກີດຂື້ນໃນອຸປະກອນ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ກັບພະນັກງານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ
ແລະຢ່າຈັດການກັບມັນໂດຍບໍ່ມີການອະນຸຍາດ.
ເນື້ອໃນ
໑໐/໑໔໕
ເອກະສານ
ສະບັບ
ເນື້ອໃນ
ຄວາມປອດໄພ
ຂໍ້ມູນ
ເນື້ອໃນ
1 ບົດແນະນຳ
of
bunker
MINI
2.0
1.1 ລາຍການຜະລິດຕະພັນ 1.2 ຕົວກໍານົດການປະສິດທິພາບ 1.3 ຕ້ອງການສໍາລັບການພັດທະນາ
2 ໄດ້
ພື້ນຖານ
2.1 ລາຍລະອຽດການໂຕ້ຕອບທາງໄຟຟ້າ 2.2 ຄໍາແນະນໍາການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ 2.3 ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມແລະຄໍາອະທິບາຍການເຄື່ອນໄຫວ
3 ໄດ້ຮັບ
ເລີ່ມແລ້ວ
3.1 ການນໍາໃຊ້ແລະການດໍາເນີນການ 3.2 ການສາກໄຟ 3.3 ການພັດທະນາ
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN protocol description 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Package Usage Example
4
ໃຊ້
ແລະ
ການດໍາເນີນງານ
໑໐/໑໔໕
5
ຖາມ-ຕອບ
6
ຜະລິດຕະພັນ
ຂະໜາດ
6.1 ຮູບປະກອບຂອງຂະໜາດໂຄງຮ່າງຜະລິດຕະພັນ 6.2 ຮູບປະກອບຂອງຂະໜາດວົງເລັບຂະຫຍາຍເທິງ
1 ບົດແນະນຳ
of
bunker
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 ເປັນລົດ chassis ຕິດຕາມໄດ້ຕະຫຼອດສໍາລັບການນໍາໃຊ້ອຸດສາຫະກໍາ. ມັນມີຄຸນນະສົມບັດທີ່ມີການດໍາເນີນງານງ່າຍດາຍແລະລະອຽດອ່ອນ, ພື້ນທີ່ການພັດທະນາຂະຫນາດໃຫຍ່, ການປັບຕົວກັບການພັດທະນາແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກໃນດ້ານຕ່າງໆ, IP67 dustproof ແລະ waterproof, ແລະ gradeability ທີ່ຍິ່ງໃຫຍ່, ແລະອື່ນໆມັນສາມາດໄດ້ຮັບການນໍາໃຊ້ສໍາລັບການພັດທະນາຂອງຫຸ່ນຍົນພິເສດເຊັ່ນ: ການກວດກາແລະການສໍາຫຼວດ, EOD. ການກູ້ໄພ, ການຍິງພິເສດ, ແລະການຂົນສົ່ງພິເສດ, ແລະເປັນການແກ້ໄຂການເຄື່ອນໄຫວຫຸ່ນຍົນ.
1.1 ຜະລິດຕະພັນ
ລາຍການ
ຊື່ BUNKER MINI 2.0 ຮ່າງກາຍຫຸ່ນຍົນ
ເຄື່ອງສາກແບັດເຕີຣີ (AC 220V)
ສຽບສາຍການບິນຊາຍ 4Pin
FS ຄວບຄຸມໄລຍະໄກ (ທາງເລືອກ) ໂມດູນການສື່ສານ USB ກັບ CAN
1.2 ການປະຕິບັດ
ຕົວກໍານົດການ
ຈໍານວນ x1 x1 x1 x1 x1
ປະເພດພາລາມິເຕີ ສະເພາະກົນຈັກ
ລາຍການ L × W × H (ມມ)
ຄ່າ 690 x 570 x 335
໑໐/໑໔໕
ຖານລໍ້ (ມມ)
ຖານລໍ້ໜ້າ/ຫລັງ (ມມ)
ຄວາມສູງຂອງຕົວເຄື່ອງ
ຄວາມກວ້າງຂອງການຕິດຕາມ
ນ້ໍາຫນັກຕົວ (ກິໂລ)
ປະເພດຫມໍ້ໄຟ
ຕົວກໍານົດການຫມໍ້ໄຟ
ມໍເຕີຂັບພະລັງງານ
ມໍເຕີຂັບລົດການຊີ້ນໍາ
ຮູບແບບບ່ອນຈອດລົດ
ການຊີ້ນໍາ
ແບບຟອມ Suspension
ອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນການຊີ້ນໍາຂອງມໍເຕີ
ຕົວເຂົ້າລະຫັດມໍເຕີການຊີ້ນໍາ
ຂັບອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນມໍເຕີ
ເຊັນເຊີມໍເຕີຂັບລົດ
ຕົວກໍານົດການປະສິດທິພາບ
IP Grade
ຄວາມໄວສູງສຸດ (ກມ/ຊມ)
ລັດສະໝີຂອງການລ້ຽວຂັ້ນຕ່ຳ (ມມ)
ລະດັບຄວາມອາດສາມາດສູງສຸດ (°)
80 100 56 ຫມໍ້ໄຟ Lithium 30AH 2 × 250W DC ມໍເຕີແປງ DC ປະເພດການຊີ້ນໍາທີ່ແຕກຕ່າງກັນ -
–
–
19.7 1
ການມັດແມ່ເຫຼັກ 1024 IP22 1.0
ສາມາດຫັນໃນສະຖານທີ່
30°
໑໐/໑໔໕
ການຄວບຄຸມ
ການຂ້າມສິ່ງກີດຂວາງສູງສຸດ ການເກັບກູ້ພື້ນດິນ (ມມ) ອາຍຸແບັດເຕີຣີສູງສຸດ (ຊ) ໄລຍະທາງສູງສຸດ (ກມ) ເວລາສາກໄຟ (ຊມ)
ອຸນຫະພູມເຮັດວຽກ ()
ໂໝດຄວບຄຸມ
RC transmitter ການໂຕ້ຕອບລະບົບ
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ ໂໝດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ 2.4G/ໄລຍະໄກທີ່ສຸດ 200M
ສາມາດ
1.3 ຕ້ອງການ
ສໍາລັບ
ການພັດທະນາ
BUNKER MINI 2.0is ຕິດຕັ້ງດ້ວຍການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS ຈາກໂຮງງານ, ໂດຍຜ່ານທີ່ຜູ້ໃຊ້ສາມາດຄວບຄຸມ chassis ຂອງຫຸ່ນຍົນ BUNKER MINI 2.0mobile ເພື່ອສໍາເລັດການເຄື່ອນໄຫວແລະການຫມຸນ. ນອກຈາກນັ້ນ, BUNKER MINI 2.0 ແມ່ນອຸປະກອນທີ່ມີການໂຕ້ຕອບ CAN, ໂດຍຜ່ານທີ່ຜູ້ໃຊ້ສາມາດດໍາເນີນການພັດທະນາຂັ້ນສອງ.
2 ໄດ້
ພື້ນຖານ
ພາກສ່ວນນີ້ຈະໃຫ້ຄໍາແນະນໍາພື້ນຖານກ່ຽວກັບ chassis ຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖື BUNKER MINI 2.0, ເພື່ອໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ແລະນັກພັດທະນາສາມາດມີຄວາມເຂົ້າໃຈພື້ນຖານຂອງ BUNKER MINI 2.0chassis.
2.1 ໄຟຟ້າ
ການໂຕ້ຕອບ
ລາຍລະອຽດ
ການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າດ້ານຫລັງແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.1, ໃນທີ່ Q1 ແມ່ນປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ, Q2 ແມ່ນຕົວປ່ຽນພະລັງງານ, Q3 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການສະແດງພະລັງງານ, Q4 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການສາກໄຟ, ແລະ Q5 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບຂອງການບິນພະລັງງານ CAN ແລະ 24V.
໑໐/໑໔໕
Figure2.1 ການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າດ້ານຫລັງ ຄໍານິຍາມຂອງການໂຕ້ຕອບການສື່ສານແລະພະລັງງານຂອງ Q5 ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2-2.
Pinາຍເລກ PIN
ປະເພດ Pin
ຟັງຊັນແລະຄໍານິຍາມ
1
ພະລັງງານ
VCC
2
ພະລັງງານ
3
ສາມາດ
GND CAN_H
ຂໍ້ສັງເກດ
ການສະຫນອງພະລັງງານໃນທາງບວກ, voltage ຊ່ວງ 24 ~ 29V, ສູງສຸດໃນປະຈຸບັນ 10A ການສະຫນອງພະລັງງານທາງລົບສາມາດລົດເມສູງ
໑໐/໑໔໕
4
ສາມາດ
CAN_L
ສາມາດລົດເມຕໍ່າໄດ້
ຮູບທີ 2.2 ແຜນວາດນິຍາມ Pin ຂອງສ່ວນຂະຫຍາຍການບິນທາງຫລັງ
2.2 ໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມ
ຄໍາແນະນໍາ
ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ Fuss ເປັນອຸປະກອນເສີມສໍາລັບຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI. ລູກຄ້າສາມາດເລືອກໄດ້ຕາມຄວາມຕ້ອງການຕົວຈິງ. ການນໍາໃຊ້ການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກສາມາດຄວບຄຸມ chassis ຫຸ່ນຍົນສາກົນ BUNKER MINI ໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍ. ໃນຜະລິດຕະພັນນີ້, ພວກເຮົາໃຊ້ການອອກແບບຂອງເຄື່ອງເລັ່ງຊ້າຍ. ຄໍານິຍາມແລະຫນ້າທີ່ຂອງມັນສາມາດຖືກອ້າງອີງໃສ່ຮູບ 2.3. ຫນ້າທີ່ຂອງປຸ່ມຕ່າງໆແມ່ນຖືກກໍານົດດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້: SWA ແລະ SWD ບໍ່ໄດ້ເປີດໃຊ້ຊົ່ວຄາວ. SWB ແມ່ນປຸ່ມເລືອກຮູບແບບການຄວບຄຸມ. ຍູ້ມັນໄປທາງເທິງສໍາລັບຮູບແບບການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ. ຍູ້ມັນໄປທາງກາງສໍາລັບຮູບແບບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ. SWC ແມ່ນປຸ່ມໂໝດແສງລົດ. ຍູ້ມັນໄປທາງເທິງ. ມັນເປັນໂໝດເປີດປົກກະຕິຂອງໄຟລົດ. ກົດມັນໄປທາງກາງເພື່ອເປີດໄຟເມື່ອລົດກຳລັງເຄື່ອນທີ່. ກົດມັນໄປທາງລຸ່ມເພື່ອປ່ຽນໄຟເປັນໂໝດປິດປົກກະຕິ. S1 ແມ່ນປຸ່ມ throttle, ເຊິ່ງຄວບຄຸມ BUNKER MINI ເພື່ອກ້າວໄປຂ້າງຫນ້າແລະຖອຍຫລັງ; S2 ຄວບຄຸມການຫມຸນ, ແລະ POWER ແມ່ນປຸ່ມເປີດປິດ. ກົດຄ້າງໄວ້ໃນເວລາດຽວກັນເພື່ອເປີດມັນ.
ກະລຸນາ
ໝາຍເຫດ:
SWA,
SWB,
SWC,
ແລະ
SWD
ທັງໝົດ
ຕ້ອງການ
ກັບ
be
at
ໄດ້
ເທິງ
ເມື່ອໃດ
ໄດ້
ໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມ
is
ຫັນ
ສຸດ.
໑໐/໑໔໕
ຮູບທີ 2.3 ແຜນວາດແຜນພາບຂອງປຸ່ມຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS ໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມ
ການໂຕ້ຕອບ
ລາຍລະອຽດ: Bunker : model Vol: battery voltage ລົດ: chassis status Batt: chassis power percentage P: Park Remoter: ລະດັບຫມໍ້ໄຟຄວບຄຸມໄລຍະໄກ Fault Code: ຂໍ້ມູນຄວາມຜິດພາດ (ສະແດງເຖິງ byte [5] ໃນ 211 frame)
໑໐/໑໔໕
2.3 ການຄວບຄຸມ
ຄໍາສັ່ງ
ແລະ
ການເຄື່ອນໄຫວ
ລາຍລະອຽດ
ພວກເຮົາສ້າງກອບການປະສານງານຂອງລົດເຄື່ອນທີ່ທາງບົກຕາມມາດຕະຖານ ISO 8855 ດັ່ງທີ່ສະແດງໃນຮູບ 2.4.
ຮູບທີ 2.4 ແຜນວາດແຜນວາດຂອງກອບການອ້າງອິງຕົວລົດ ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນ 2.4, ຮ່າງກາຍ BUNKER MINI 2.0 ແມ່ນຂະໜານກັບແກນ X ຂອງກອບກະສານອ້າງອີງທີ່ສ້າງຂຶ້ນ.
໑໐/໑໔໕
ໃນໂຫມດຄວບຄຸມທາງໄກ, joystick ຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ S1 ເຄື່ອນໄປໃນທິດທາງບວກຂອງ X ເມື່ອຖືກຍູ້ໄປຂ້າງຫນ້າ, ແລະຍ້າຍໄປໃນທິດທາງລົບຂອງ X ເມື່ອຖືກຍູ້ໄປທາງຫລັງ. ເມື່ອ S1 ຖືກຊຸກດັນໃຫ້ມີມູນຄ່າສູງສຸດ, ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງບວກຂອງ X ແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ, ແລະເມື່ອຖືກຍູ້ໄປຫາຄ່າຕໍາ່ສຸດທີ່, ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງລົບຂອງທິດທາງ X ແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ. joystick S2 ຄວບຄຸມໄລຍະໄກຄວບຄຸມການຫມຸນຂອງຕົວລົດໄປທາງຊ້າຍແລະຂວາ. ເມື່ອ S2 ຖືກຍູ້ໄປທາງຊ້າຍ, ຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະຈະຫມຸນຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປສູ່ທິດທາງບວກຂອງແກນ Y. ເມື່ອ S2 ຖືກຍູ້ໄປທາງຂວາ, ຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະຫມຸນຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປສູ່ທິດທາງລົບຂອງແກນ Y. ເມື່ອ S2 ຖືກຍູ້ໄປທາງຊ້າຍໄປຫາຄ່າສູງສຸດ, ຄວາມໄວເສັ້ນຂອງການຫມູນວຽນຂອງເຂັມໂມງແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ, ແລະເມື່ອມັນຖືກຍູ້ໄປທາງຂວາໄປຫາຄ່າສູງສຸດ, ຄວາມໄວເສັ້ນຂອງການຫມຸນຕາມເຂັມໂມງແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ. ໃນໂຫມດຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ, ມູນຄ່າບວກຂອງຄວາມໄວເສັ້ນຫມາຍເຖິງການເຄື່ອນຍ້າຍໃນທິດທາງບວກຂອງແກນ X, ແລະຄ່າລົບຂອງຄວາມໄວເສັ້ນຫມາຍເຖິງການເຄື່ອນຍ້າຍໃນທິດທາງລົບຂອງແກນ X. ມູນຄ່າບວກຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມຫມາຍຄວາມວ່າຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະເຄື່ອນຍ້າຍຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປສູ່ທິດທາງບວກຂອງແກນ Y, ແລະຄ່າລົບຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມຫມາຍຄວາມວ່າຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະຍ້າຍຈາກທິດທາງບວກ. ຂອງແກນ X ກັບທິດທາງລົບຂອງແກນ Y.
3 ໄດ້ຮັບ
ເລີ່ມແລ້ວ
ພາກສ່ວນນີ້ຕົ້ນຕໍແມ່ນແນະນໍາການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະການນໍາໃຊ້ແພລະຕະຟອມ BUNKER MINI 2.0, ແລະແນະນໍາວິທີການປະຕິບັດການພັດທະນາຂັ້ນສອງຂອງຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະໂດຍຜ່ານພອດ CAN ພາຍນອກແລະ CAN bus protocol.
3.1 ການນໍາໃຊ້
ແລະ
ການດໍາເນີນງານ
ກວດສອບ
ກວດເບິ່ງສະພາບຕົວລົດ. ກວດເບິ່ງວ່າມີຄວາມຜິດປົກກະຕິທີ່ຊັດເຈນຢູ່ໃນຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະ; ຖ້າເປັນດັ່ງນັ້ນ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ສະຫນັບສະຫນູນການຂາຍ;
ກວດເບິ່ງສະຖານະສະວິດຢຸດສຸກເສີນ. ຢືນຢັນວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ Q1 ຢູ່ດ້ານຫລັງແມ່ນຢູ່ໃນສະພາບທີ່ປ່ອຍອອກມາ;
ເມື່ອໃຊ້ຄັ້ງທໍາອິດ, ຢືນຢັນວ່າ Q2 (ສະຫຼັບພະລັງງານ) ໃນແຜງໄຟຟ້າຫລັງຖືກກົດ; ຖ້າເປັນດັ່ງນັ້ນ, ກະລຸນາກົດແລະປ່ອຍມັນ, ແລະມັນຈະຢູ່ໃນສະພາບທີ່ປ່ອຍອອກມາ
໑໐/໑໔໕
ເລີ່ມ
up
ກົດສະວິດໄຟ (Q2 ໃນແຜງໄຟຟ້າ), ພາຍໃຕ້ສະຖານະການປົກກະຕິ, ແສງສະຫວ່າງຂອງສະວິດໄຟຈະເປີດ, ແລະ voltmeter ຈະສະແດງ volt ຫມໍ້ໄຟ.tage ປົກກະຕິ;
ກວດເບິ່ງຫມໍ້ໄຟ voltage. ຖ້າ voltage ແມ່ນຫຼາຍກ່ວາ 24V, ມັນຊີ້ໃຫ້ເຫັນວ່າຫມໍ້ໄຟ voltage ແມ່ນປົກກະຕິ. ຖ້າມັນຫນ້ອຍກວ່າ 24V, ຫມໍ້ໄຟຕ່ໍາ, ກະລຸນາສາກໄຟ;
ພະລັງງານ
ປິດ
ກົດປຸ່ມປິດໄຟເພື່ອຕັດໄຟ;
ສຸກເສີນ
ຢຸດ
ກົດປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນຢູ່ດ້ານຫຼັງຂອງຕົວເຄື່ອງ BUNKER MINI 2.0;
ພື້ນຖານ
ການດໍາເນີນງານ
ຂະບວນການ
of
ໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມ
ຫຼັງຈາກທີ່ຕົວເຄື່ອງຫຸ່ນຍົນ BUNKER MINI 2.0 ເລີ່ມຕົ້ນເປັນປົກກະຕິ, ເປີດການຄວບຄຸມໄລຍະໄກແລະເລືອກຮູບແບບການຄວບຄຸມເປັນໂຫມດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ, ດັ່ງນັ້ນການເຄື່ອນໄຫວຂອງເວທີ BUNKER MINI 2.0 ສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ.
3.2 ການສາກໄຟ
ຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI 2.0 ມີເຄື່ອງສາກມາດຕະຖານໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ເຊິ່ງສາມາດຕອບສະຫນອງຄວາມຕ້ອງການຂອງລູກຄ້າ. ຂະບວນການປະຕິບັດງານສະເພາະຂອງການສາກໄຟມີດັ່ງນີ້:
ກວດໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າຕົວເຄື່ອງ BUNKER MINI 2.0 ຢູ່ໃນສະຖານະປິດເຄື່ອງ. ກ່ອນທີ່ຈະສາກໄຟ, ກະລຸນາຢືນຢັນວ່າ Q2 (ສະວິດໄຟ) ໃນ console ໄຟຟ້າຫລັງໄດ້ຫັນ
off ສຽບປລັກຂອງສາຍສາກເຂົ້າໄປໃນສ່ວນຕິດຕໍ່ການສາກໄຟ Q4 ໃນແຜງຄວບຄຸມໄຟຟ້າດ້ານຫລັງ
ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກກັບບ່ອນຈ່າຍໄຟ ແລະເປີດສະວິດເຄື່ອງສາກເພື່ອເຂົ້າສູ່ສະຖານະສາກໄຟ.
ເມື່ອສາກໄຟຕາມຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ບໍ່ມີໄຟຊີ້ບອກຢູ່ໃນຕົວເຄື່ອງ. ບໍ່ວ່າຈະເປັນການສາກໄຟຫຼືບໍ່
໑໐/໑໔໕
ຂຶ້ນກັບຕົວຊີ້ບອກສະຖານະຂອງເຄື່ອງສາກ.
3.3 ການພັດທະນາ
3.3.1
ສາມາດ
ສາຍ
ການເຊື່ອມຕໍ່
BUNKER MINI ຖືກສົ່ງກັບຍານພາຫະນະແລະສະຫນອງ plug ການບິນຜູ້ຊາຍຕາມທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.1. ຄໍານິຍາມຂອງສາຍໄຟແມ່ນສີເຫຼືອງເປັນ CANH, ສີຟ້າເປັນ CANL, ສີແດງເປັນພະລັງງານບວກ, ແລະສີດໍາເປັນລົບ. ໝາຍເຫດ:
In
ໄດ້
ປະຈຸບັນ
bunker
MINI
ສະບັບ,
ເທົ່ານັ້ນ
ໄດ້
ຫາງ
ການໂຕ້ຕອບ
is
ເປີດ
ກັບ
ພາຍນອກ
ການຂະຫຍາຍຕົວ
ອິນເຕີເຟດ.
ໄດ້
ພະລັງງານ
ການສະຫນອງ
in
ນີ້
ສະບັບ
ສາມາດ
ໃຫ້
a
ສູງສຸດ
ປະຈຸບັນ
of
10A
ຮູບທີ 3.1 ແຜນວາດແຜນຜັງຂອງສຽບສາຍການບິນ
3.3.2
ສາມາດ
ພິທີການ
ລາຍລະອຽດ
ຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI ສະຫນອງການໂຕ້ຕອບ CAN ສໍາລັບການພັດທະນາຜູ້ໃຊ້, ໂດຍຜ່ານທີ່ຜູ້ໃຊ້ສາມາດສັ່ງແລະຄວບຄຸມຕົວລົດ. ມາດຕະຖານການສື່ສານ CAN ໃນຜະລິດຕະພັນ BUNKER MINI ຮັບຮອງເອົາມາດຕະຖານ CAN2.0B, ອັດຕາການສື່ສານ baud ແມ່ນ 500K, ແລະຮູບແບບຂໍ້ຄວາມຮັບຮອງເອົາຮູບແບບ MOTOROLA. ຄວາມໄວເສັ້ນເຄື່ອນທີ່ແລະຄວາມໄວມຸມຫມຸນຂອງຕົວເຄື່ອງສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍຜ່ານການໂຕ້ຕອບລົດເມ CAN ພາຍນອກ; BUNKER MINI ຈະຕອບຄືນຂໍ້ມູນສະຖານະການເຄື່ອນໄຫວປັດຈຸບັນ ແລະຂໍ້ມູນສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງ BUNKER MINI ໃນເວລາຈິງ. ໂປຣໂຕຄໍປະກອບມີກອບການຕິຊົມສະຖານະຂອງລະບົບ, ກອບການຕອບສະໜອງການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ, ແລະກອບຄວບຄຸມ. ເນື້ອໃນຂອງໂປໂຕຄອນມີດັ່ງນີ້: ຄໍາສັ່ງຕໍານິຕິຊົມສະຖານະຂອງລະບົບປະກອບມີຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນກ່ຽວກັບສະຖານະຂອງຕົວລົດໃນປະຈຸບັນ, ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນກ່ຽວກັບສະຖານະຂອງການຄວບຄຸມ, ຫມໍ້ໄຟ voltage ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນແລະຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຜິດພາດ. ເນື້ອໃນຂອງໂປໂຕຄອນແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.1:
໑໐/໑໔໕
ຕາຕະລາງ 3.1 BUNKER MINI 2.0 Chassis State Feedback Frame
ຊື່ຄໍາສັ່ງ
ຄໍາສັ່ງຕິຊົມລັດລະບົບ
ສົ່ງ node ຮັບ Node
ID
ຮອບວຽນ ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
0x211
200ms
ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ
0x08
ສະຖານທີ່
ຟັງຊັນ
ປະເພດຂໍ້ມູນ
ລາຍລະອຽດ
byte [0]
ສະພາບຕົວລົດປັດຈຸບັນ
unsigned int8
0x00 ລະບົບປົກກະຕິ 0x01 ໂໝດປິດເຄື່ອງສຸກເສີນ
0x02 ຂໍ້ຍົກເວັ້ນຂອງລະບົບ
byte [1]
ການຄວບຄຸມໂໝດ
unsigned int8
0x00 ໂໝດສະແຕນບາຍ 0x01 ສາມາດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງໄດ້
0x03 ໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
byte [2] byte [3]
ເທິງແປດບິດຂອງຫມໍ້ໄຟ
voltage
ຕ່ໍາແປດບິດຂອງຫມໍ້ໄຟ
voltage
unsigned int16 ຕົວຈິງ voltage X10 (ຖືກຕ້ອງເຖິງ 0.1V)
byte [4]
ສະຫງວນໄວ້
–
0x00
byte [5]
ຂໍ້ມູນຜິດພາດ unsigned int8
ສໍາລັບລາຍລະອຽດ, ເບິ່ງ [ລາຍລະອຽດຂໍ້ມູນຜິດ]
byte [6]
ສະຫງວນໄວ້
–
0x00
byte [7]
ນັບກວດ(ນັບ)
unsigned int8
0 ~ 255 loop ນັບ, ນັບຂຶ້ນທຸກຄັ້ງທີ່ຄໍາສັ່ງຖືກສົ່ງ
໑໐/໑໔໕
ຕາຕະລາງ 3.2 ຕາຕະລາງຄໍາອະທິບາຍກ່ຽວກັບຂໍ້ມູນຄວາມຜິດ
byte byte [5]
ລາຍລະອຽດຂໍ້ມູນຜິດພາດ
ບິດ
ຄວາມຫມາຍ
ບິດ [0]
ຫມໍ້ໄຟ undervoltage ຄວາມຜິດ
ບິດ [1]
ຫມໍ້ໄຟ undervoltage ເຕືອນ
ບິດ [2]
ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ການປ້ອງກັນການຕັດການເຊື່ອມຕໍ່ 0:
ປົກກະຕິ, 1: ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ຕັດການເຊື່ອມຕໍ່
ບິດ [3]
ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
ບິດ [4]
ຂັບລົດ 2 ຄວາມຜິດໃນການສື່ສານ (0: ບໍ່ມີຄວາມຜິດພາດ, 1: ຄວາມຜິດ)
ບິດ [5]
ຂັບລົດ 3 ຄວາມຜິດໃນການສື່ສານ (0: ບໍ່ມີຄວາມຜິດພາດ, 1: ຄວາມຜິດ)
ບິດ [6]
ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
ບິດ [7]
ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
ຄໍາສັ່ງກອບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວປະກອບມີຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງຍານພາຫະນະໃນປັດຈຸບັນຄວາມໄວເສັ້ນທາງການເຄື່ອນໄຫວແລະຄວາມໄວມຸມເຄື່ອນ. ເນື້ອໃນສະເພາະຂອງໂປໂຕຄອນແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.3.
ຕາຕະລາງ 3.3 Motion Control Feedback Frame
ຊື່ຄໍາສັ່ງ
ຄໍາສັ່ງຕິຊົມຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ
ສົ່ງ Node ຮັບ Node
ID
ຮອບວຽນ ms
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
0x221
20ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
ບໍ່ມີ
໑໐/໑໔໕
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນທີ່ຕັ້ງ
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
ຟັງຊັນ
ເທິງແປດບິດຂອງ
ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວ ແປດຕ່ໍາ
bits ຂອງຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວ
ເທິງແປດບິດຂອງ
ຄວາມໄວຫມູນວຽນ ແປດຕ່ໍາ
bits ຂອງຄວາມໄວການຫມຸນ
ສະຫງວນໄວ້
ສະຫງວນໄວ້
ສະຫງວນໄວ້
ສະຫງວນໄວ້
ປະເພດຂໍ້ມູນ
ເຊັນ int16
ເຊັນ int16
–
ລາຍລະອຽດ
ຄວາມໄວຕົວຈິງ X 1000 (ຄວາມຖືກຕ້ອງເຖິງ 0.001m/s)
ຄວາມໄວຕົວຈິງ X 100 (ຖືກຕ້ອງເຖິງ 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
ກອບການຄວບຄຸມປະກອບມີການເປີດການຄວບຄຸມຄວາມໄວເສັ້ນ, ການເປີດການຄວບຄຸມຄວາມໄວເປັນລ່ຽມແລະ checksum. ເນື້ອໃນພິທີການສະເພາະແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.4.
ຕາຕະລາງ 3.4 Motion Control Command Frame
ຊື່ຄໍາສັ່ງ
ສົ່ງ node ຮັບ node
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
ໂຫນດ Chassis
ຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ
ID
ຮອບວຽນ ms
0x111
20ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
500ms
໑໐/໑໔໕
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ ຕໍາແໜ່ງ byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
ຟັງຊັນ
ແປດບິດເທິງຂອງເສັ້ນຊື່
ຄວາມໄວ
ແປດບິດຕ່ໍາຂອງເສັ້ນ
ຄວາມໄວ
ເທິງແປດ bits ຂອງ
ຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ
ແປດບິດຕ່ໍາຂອງ
ຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ
ສະຫງວນໄວ້
ສະຫງວນໄວ້
ສະຫງວນໄວ້
ສະຫງວນໄວ້
ປະເພດຂໍ້ມູນ
ເຊັນ int16
ຄວາມໄວໃນການເດີນທາງຂອງຕົວລົດ, ຫົວໜ່ວຍ mm/s, ຊ່ວງຄ່າ [-1300,1300]
ເຊັນ int16
ຄວາມໄວມຸມຫມຸນຂອງຕົວລົດ, ຫົວໜ່ວຍ 0.001rad/s, ຄ່າ
ຊ່ວງ [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
ກອບການຕັ້ງຄ່າຮູບແບບຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອກໍານົດການໂຕ້ຕອບການຄວບຄຸມຂອງ terminal, ແລະເນື້ອໃນຂອງໂປໂຕຄອນສະເພາະຂອງມັນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.5.
ຕາຕະລາງ 3.5 ຂອບການຕັ້ງຄ່າໂໝດຄວບຄຸມ
ຊື່ຄໍາສັ່ງສົ່ງ node ຮັບ node
ຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າຮູບແບບການຄວບຄຸມ
ID
ຮອບວຽນ ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
໑໐/໑໔໕
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ
ຕໍາແໜ່ງ
ໂຫນດ Chassis 0x01
ຟັງຊັນ
byte [0]
ສາມາດຄວບຄຸມການເປີດໃຊ້ງານ
0x421
ບໍ່ມີ
ບໍ່ມີ
ປະເພດຂໍ້ມູນ unsigned int8
ລາຍລະອຽດ
0x00 ໂໝດສະແຕນບາຍ 0x01 ໂໝດຄຳສັ່ງສາມາດເຂົ້າໂໝດສະແຕນບາຍຕາມຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ
ຫຼັງຈາກເປີດເຄື່ອງ
ຫມາຍເຫດ[1] ລາຍລະອຽດຮູບແບບການຄວບຄຸມ
ເມື່ອການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກສໍາລັບ BUNKER MINI 2.0 ບໍ່ໄດ້ເປີດ, ຮູບແບບການຄວບຄຸມເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນໂຫມດສະແຕນບາຍ, ແລະທ່ານຕ້ອງການປ່ຽນເປັນໂຫມດຄໍາສັ່ງເພື່ອສົ່ງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ. ຖ້າການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກເປີດ, ມັນມີອໍານາດສູງສຸດແລະສາມາດສະກັດກັ້ນການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ. ເມື່ອການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກສະຫຼັບກັບໂຫມດຄໍາສັ່ງ, ມັນຍັງຈໍາເປັນຕ້ອງສົ່ງຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າຮູບແບບການຄວບຄຸມກ່ອນທີ່ຈະຕອບສະຫນອງຄໍາສັ່ງຄວາມໄວ.
ຂອບການຕັ້ງຄ່າຂອງລັດແມ່ນໃຊ້ເພື່ອລຶບລ້າງຄວາມຜິດພາດຂອງລະບົບ, ແລະເນື້ອຫາໂປຣໂຕຄໍສະເພາະຂອງມັນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.6.
ຕາຕະລາງ 3.6 ຂອບການຕັ້ງຄ່າລັດ
ຊື່ຄໍາສັ່ງ
ຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າລັດ
ກຳລັງສົ່ງ node
ຮັບ node
ID
ຮອບວຽນ ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
ໂຫນດ Chassis
0x441
ບໍ່ມີ
ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ
0x01
ຕໍາແໜ່ງ
ຟັງຊັນ
ປະເພດຂໍ້ມູນ
ລາຍລະອຽດ
byte [0]
ຄໍາສັ່ງລ້າງຄວາມຜິດພາດ
d
unsigned int8
0x00 ລ້າງທຸກຂໍ້ບົກພ່ອງທີ່ບໍ່ສໍາຄັນ 0x01 Clear motor 1 error 0x02 Clear motor 2 error
໑໐/໑໔໕
ໝາຍເຫດ 3: ຕົວຢ່າງample data, ຂໍ້ມູນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນສໍາລັບການທົດສອບການນໍາໃຊ້ພຽງແຕ່ 1. ຍານພາຫະນະຍ້າຍໄປຂ້າງຫນ້າດ້ວຍຄວາມໄວ 0.15/S.
byte [0] 0x00
byte [1] 0x96
byte [2] 0x00
byte [3] 0x00
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
2. ຍານພາຫະນະຫມຸນຢູ່ທີ່ 0.2RAD/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x00
byte [2] 0x00
byte [3] 0xc8
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
ນອກເໜືອໄປຈາກຂໍ້ຄິດເຫັນຂອງຂໍ້ມູນສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງແລ້ວ, ຂໍ້ມູນການຕອບສະໜອງຂອງຕົວເຄື່ອງຍັງປະກອບມີຂໍ້ມູນມໍເຕີ ແລະຂໍ້ມູນເຊັນເຊີນຳ.
ຕາຕະລາງ 3.7 ຂໍ້ມູນຕໍາແໜ່ງຄວາມໄວຂອງມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ
ຊື່ຄໍາສັ່ງ
ກອບການຕິຊົມຂໍ້ມູນຂ່າວສານຄວາມໄວສູງຂອງຜູ້ຂັບຂີ່ມໍເຕີ
ສົ່ງ node ຮັບ node
ID
ຮອບວຽນ ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
0x251~0x254
20ms
ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ
0x08
ຕໍາແໜ່ງ
ຟັງຊັນ
ປະເພດຂໍ້ມູນ
ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]
ແປດບິດຂອງຄວາມໄວມໍເຕີເທິງ
ຕ່ໍາແປດບິດຂອງຄວາມໄວມໍເຕີ
ເຊັນ int16
ຫນ່ວຍຄວາມໄວມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ RPM
໑໐/໑໔໕
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
ແປດບິດຂອງມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ
ຕ່ໍາແປດ bits ຂອງ
ກະແສໄຟຟ້າ
ຕໍາແຫນ່ງໃນປັດຈຸບັນຂອງ
motor ແມ່ນສູງທີ່ສຸດ
ຕໍາແຫນ່ງໃນປັດຈຸບັນຂອງ
motor ແມ່ນສູງສຸດທີສອງ
ຕໍາແຫນ່ງໃນປັດຈຸບັນຂອງ
motor ແມ່ນຕ່ໍາສຸດທີສອງ
ຕໍາແຫນ່ງໃນປັດຈຸບັນຂອງ
motor ແມ່ນຕ່ໍາສຸດ
ເຊັນ int16 ເຊັນ int16 ເຊັນ int16 ເຊັນ int16 ເຊັນ int16
ຫນ່ວຍບໍລິການມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ 0.1A
ຕໍາແຫນ່ງປະຈຸບັນຂອງຫນ່ວຍງານ motor: ຈໍານວນກໍາມະຈອນ
ຕາຕະລາງ 3.8 ຄວາມຄິດເຫັນຂອງອຸນຫະພູມ motor, voltage ແລະຂໍ້ມູນຂອງລັດ
ຊື່ຄໍາສັ່ງ
ກອບການຕອບສະ ໜອງ ຂໍ້ ມູນ ຂ່າວ ສານ ຄວາມ ໄວ ຕ່ຳ ຂອງ ຄົນ ຂັບ ລົດ
ສົ່ງ node ຮັບ node
ID
ຮອບວຽນ ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
0x261~0x264
20ms
ບໍ່ມີ
໑໐/໑໔໕
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ ຕໍາແໜ່ງ byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
ຟັງຊັນ
ເທິງແປດບິດຂອງໄດເວີ voltage
ຕ່ໍາກວ່າແປດບິດຂອງໄດເວີ voltage
ອຸນຫະພູມສູງສຸດແປດ bits ຂອງຄົນຂັບ
ອຸນຫະພູມຕ່ໍາແປດບິດຂອງໄດເວີ
ອຸນຫະພູມມໍເຕີ
ສະຖານະຄົນຂັບ
ສະຫງວນໄວ້
ສະຫງວນໄວ້
ປະເພດຂໍ້ມູນລົງນາມ int16
ເຊັນ int16 ເຊັນ int8 unsigned int8
–
ຕາຕະລາງ 3.9 ຕົວກະຕຸ້ນ sate
ລາຍລະອຽດ
ຄົນຂັບປະຈຸບັນ voltage ຫົວໜ່ວຍ 0.1v
ໜ່ວຍ 1
unit1 ເບິ່ງຕາຕະລາງ 3-9 ສໍາລັບລາຍລະອຽດ
0x00 0x00
byte [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
ລາຍລະອຽດຂໍ້ມູນຜິດພາດ
ບໍ່ວ່າຈະເປັນການສະ ໜອງ ພະລັງງານ voltage ແມ່ນຕໍ່າເກີນໄປ (0: ປົກກະຕິ 1: ຕໍ່າເກີນໄປ)
ບໍ່ວ່າມໍເຕີມີອຸນຫະພູມເກີນ (0: ປົກກະຕິ 1: ອຸນຫະພູມເກີນ)
ບໍ່ວ່າຄົນຂັບແມ່ນເກີນກະແສ (0: ປົກກະຕິ 1: ເກີນກະແສ)
໑໐/໑໔໕
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
ບໍ່ວ່າຜູ້ຂັບຂີ່ມີອຸນຫະພູມເກີນ (0: ປົກກະຕິ 1: ອຸນຫະພູມເກີນ)
ສະຖານະເຊັນເຊີ (0: ປົກກະຕິ 1: ຜິດປົກກະຕິ) ສະຖານະຂໍ້ຜິດພາດຂອງໄດເວີ (0: ປົກກະຕິ 1: ຜິດປົກກະຕິ) ສະຖານະເປີດໃຊ້ງານຂອງໄດເວີ (0: ເປີດໃຊ້ງານ 1: ປິດໃຊ້ງານ)
ສະຫງວນໄວ້
ຕາຕະລາງ 3.10 Odometer Feedback Frame
ຊື່ຄໍາສັ່ງ
ກອບຂໍ້ມູນ odometer ຄວາມຄິດເຫັນ
ສົ່ງ node ຮັບ node
ID
ຮອບວຽນ ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
0x311
20ms
ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ
0x08
ຕໍາແໜ່ງ
ຟັງຊັນ
ປະເພດຂໍ້ມູນ
ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]
ບິດສູງສຸດຂອງລໍ້ຊ້າຍ
ເຄື່ອງວັດໄລຍະທາງ
ບິດທີ່ສູງທີ່ສຸດທີສອງຂອງ
odometer ລໍ້ຊ້າຍ
ເຊັນ int32
ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ odometer ຂອງລໍ້ຊ້າຍຂອງ chassis
ໜ່ວຍ ມມ
byte [2]
ບິດຕ່ໍາສຸດທີສອງຂອງ
odometer ລໍ້ຊ້າຍ
໑໐/໑໔໕
byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
ບິດຕ່ໍາສຸດຂອງ odometer ລໍ້ຊ້າຍ
ນ້ອຍທີ່ສູງທີ່ສຸດຂອງ
odometer ລໍ້ຂວາ
ບິດທີ່ສູງທີ່ສຸດທີສອງຂອງ
odometer ລໍ້ຂວາ
ບິດຕ່ໍາສຸດທີສອງຂອງ
odometer ລໍ້ຂວາ
ບິດຕ່ໍາສຸດຂອງລໍ້ຂວາ
ເຄື່ອງວັດໄລຍະທາງ
ເຊັນ int32
ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ odometer ຂອງລໍ້ຂວາຂອງ chassis
ໜ່ວຍ ມມ
ຕາຕະລາງ 3.11 ຄວາມຄິດເຫັນຂອງຂໍ້ມູນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ຊື່ຄໍາສັ່ງ
ກອບຂໍ້ມູນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ສົ່ງ node ຮັບ node
ID
ຮອບວຽນ ms
ໄລຍະເວລາທີ່ໄດ້ຮັບ (ms)
chassis ຄວບຄຸມດ້ວຍສາຍ
ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ
0x241
20ms
ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ
0x08
ຕໍາແໜ່ງ
ຟັງຊັນ
ປະເພດຂໍ້ມູນ
ລາຍລະອຽດ
໑໐/໑໔໕
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ SW ຄໍາຕິຊົມ
joystick ຂວາຊ້າຍແລະຂວາ joystick ຂວາຂຶ້ນ
ແລະລົງ joystick ຊ້າຍຂຶ້ນ
ແລະລົງ joystick ຊ້າຍຊ້າຍ
ແລະຂວາມືຊ້າຍ VRA
ການກວດສອບການນັບສະຫງວນ
unsigned int8
ເຊັນ int8 ເຊັນ int8 ເຊັນ int8 ເຊັນ int8 ເຊັນ int8
-unsigned int8
bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down range value [-100,100] ຊ່ວງຄ່າ [-100,100] ຊ່ວງຄ່າ [-100,100] ຊ່ວງຄ່າ [-100,100] ຊ່ວງຄ່າ [-100,100] 0x00 0-255 loop count
ຕາຕະລາງ 3.12 ຂໍ້ມູນແບັດເຕີລີ BMS
ຄໍາສັ່ງ
Node ສໍາລັບການສົ່ງ
Node ສໍາລັບການຮັບ
chassis ຂັບໂດຍສາຍ
ການຕັດສິນໃຈແລະຫນ່ວຍງານຄວບຄຸມ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ
0x08
ໄບຕ໌
ຄວາມຫມາຍ
ຂໍ້ມູນຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງ BMS
ID
ໄລຍະເວລາ ms
ຮັບໝົດເວລາ (ms)
0x361
500ms
ບໍ່ມີ
ປະເພດຂໍ້ມູນ
ໝາຍເຫດ
໑໐/໑໔໕
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] ຄໍາສັ່ງ
ແບດເຕີລີ່ SOC
ລັດຮັບຜິດຊອບ
unsigned int8
ແບັດເຕີຣີ SOH (ສະຖານະຂອງ
ສຸຂະພາບ)
unsigned int8
ຄໍາສັ່ງສູງ byte ຂອງຫມໍ້ໄຟ voltage ຄໍາສັ່ງຕ່ໍາ byte ຂອງຫມໍ້ໄຟ voltage
unsigned int16
ລຳດັບສູງໄບຕ໌ຂອງກະແສໄຟແບດເຕີຣີ ລຳດັບຕ່ຳຂອງກະແສໄຟແບັດເຕີຣີ
ເຊັນ int16
ລະດັບຄວາມສູງຂອງອຸນຫະພູມຫມໍ້ໄຟ
ຕ່ໍາຄໍາສັ່ງ byte ຂອງອຸນຫະພູມຫມໍ້ໄຟ
ເຊັນ int16
ຊ່ວງ 0~100 Range 0~100 Unit: 0.01 V
ໜ່ວຍ: 0.1 A
ຫົວໜ່ວຍ: 0.1
ຕາຕະລາງ 3.13 ຂໍ້ມູນແບັດເຕີລີ BMS
ຂໍ້ມູນຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງ BMS
Node ສໍາລັບການສົ່ງ
Node ສໍາລັບການຮັບ
chassis ຂັບໂດຍສາຍ
ການຕັດສິນໃຈແລະຫນ່ວຍງານຄວບຄຸມ
ID 0x362
ໄລຍະເວລາ ms
ຮັບໝົດເວລາ (ms)
500ms
ບໍ່ມີ
໑໐/໑໔໕
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ Byte
0x04 ຄວາມຫມາຍ
ປະເພດຂໍ້ມູນ
byte [0]
ສະຖານະປຸກ 1
unsigned int8
byte [1]
ສະຖານະປຸກ 2
unsigned int8
byte [2]
ສະຖານະຄຳເຕືອນ 1 unsigned int8
byte [3]
ສະຖານະຄຳເຕືອນ 2 unsigned int8
ໝາຍເຫດ
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: ອຸນຫະພູມສູງ; BIT4: ອຸນຫະພູມຕ່ໍາ; BIT7: ລົງຂາວ
ກະແສເກີນ
BIT0: ກຳລັງສາກເກີນກະແສ
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: ອຸນຫະພູມສູງ; BIT4: ອຸນຫະພູມຕ່ໍາ; BIT7: ລົງຂາວ
ກະແສເກີນ
BIT0: ກຳລັງສາກເກີນກະແສ
3.3.3
bunker
MINI
2.0 ROS
ຊຸດ
ການນໍາໃຊ້
Example
ROS ໃຫ້ບໍລິການລະບົບປະຕິບັດການມາດຕະຖານບາງອັນ, ເຊັ່ນ: ຮາດແວ abstraction, ການຄວບຄຸມອຸປະກອນໃນລະດັບຕ່ໍາ, ການປະຕິບັດຫນ້າທີ່ທົ່ວໄປ, ການສົ່ງຂໍ້ຄວາມລະຫວ່າງຂະບວນການ, ແລະການຄຸ້ມຄອງຊຸດຂໍ້ມູນ. ROS ແມ່ນອີງໃສ່ສະຖາປັດຕະຍະກໍາຮູບພາບ, ດັ່ງນັ້ນຂະບວນການຂອງ nodes ທີ່ແຕກຕ່າງກັນສາມາດໄດ້ຮັບ, ເຜີຍແຜ່, ແລະລວບລວມຂໍ້ມູນຕ່າງໆ (ເຊັ່ນ: ການຮັບຮູ້, ການຄວບຄຸມ, ລັດ, ການວາງແຜນ, ແລະອື່ນໆ). ໃນປັດຈຸບັນ ROS ສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນສະຫນັບສະຫນູນ UBUNTU.
ການພັດທະນາ
ການກະກຽມ
ຮາດແວ
ການກະກຽມ CANlight ສາມາດສື່ສານໂມດູນ X1 Thinkpad E470 ແລໍບທັອບ X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis X1
໑໐/໑໔໕
AGILEX BUNKER MINI 2.0 ຮອງຮັບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 ເທິງເຄື່ອງຮັບສາຍການບິນ X1 ສະພາບແວດລ້ອມ
ລາຍລະອຽດ
of
ການນໍາໃຊ້
exampຈາກ Ubuntu 18.04 ROS Git
ຮາດແວ
ການເຊື່ອມຕໍ່
ແລະ
ການກະກຽມ
ດຶງສາຍ CAN ຂອງສາຍການບິນ BUNKER MINI 2.0 4-core ຫຼື plug ຫລັງ, ແລະເຊື່ອມຕໍ່ CAN_H ແລະ CAN_L ໃນສາຍ CAN ກັບອະແດບເຕີ CAN_TO_USB ຕາມລໍາດັບ;
ເປີດສະຫຼັບລູກບິດ chassis ຂອງຫຸ່ນຍົນມືຖື BUNKER MINI 2.0, ແລະກວດເບິ່ງວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນທັງສອງດ້ານຖືກປ່ອຍອອກຫຼືບໍ່;
ເຊື່ອມຕໍ່ CAN_TO_USB ກັບພອດ USB ຂອງແລັບທັອບ. ແຜນວາດການເຊື່ອມຕໍ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.4.
ຮູບທີ 3.4 CAN ແຜນວາດການເຊື່ອມຕໍ່ສາຍ
ROS
ການຕິດຕັ້ງ
ແລະ
ສະພາບແວດລ້ອມ
ຕັ້ງຄ່າ
ສໍາລັບລາຍລະອຽດການຕິດຕັ້ງ, ກະລຸນາເບິ່ງທີ່ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
ການທົດສອບ
ສາມາດເຮັດໄດ້
ຮາດແວ
ແລະ
ສາມາດ
ການສື່ສານ
ຕັ້ງຄ່າອະແດັບເຕີ CAN-TO-USB ເປີດໃຊ້ໂມດູນ gs_usb kernel
sudo modprobe gs_usb ຕັ້ງອັດຕາ baud ເປັນ 500k ແລະເປີດໃຊ້ອະແດບເຕີ CAN-TO-USB
໑໐/໑໔໕
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
ຖ້າບໍ່ມີຂໍ້ຜິດພາດໃນຂັ້ນຕອນທີ່ຜ່ານມາ, ທ່ານສາມາດກວດສອບອຸປະກອນ CAN ດ້ວຍຄໍາສັ່ງຂ້າງລຸ່ມນີ້
ifconfig -a
ຕິດຕັ້ງແລະໃຊ້ can-utils ເພື່ອທົດສອບຮາດແວ sudo apt install can-utils
ຖ້າອະແດບເຕີ CAN-TO-USB ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່ກັບ TITAN ແລະ TITAN ໄດ້ຖືກເປີດ, ຄໍາສັ່ງຂ້າງລຸ່ມນີ້ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຕິດຕາມຂໍ້ມູນຈາກ TITAN.
candump ສາມາດ 0
ກະລຸນາອ້າງອີງ: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
bunker
ROS
ຊຸດ
ດາວໂຫຼດ
ແລະ
ລວບລວມ
ດາວໂຫລດ Ros Dependencies
$ sudo apt ຕິດຕັ້ງ -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clone ແລະລວບລວມລະຫັດແຫຼ່ງ bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
໑໐/໑໔໕
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
ອ້າງອິງ https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
ເລີ່ມ
ໄດ້
ROS
node
ເລີ່ມ node ພື້ນຖານ
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
ດໍາເນີນການ keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
ໄດເຣັກທໍຣີຊຸດການພັດທະນາ Github ROS ແລະຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້
*_base:: ໂຫນດຫຼັກສໍາລັບ chassis ເພື່ອສົ່ງ ແລະຮັບຂໍ້ຄວາມ CAN ແບບລຳດັບ. ອີງໃສ່ກົນໄກການສື່ສານຂອງ ros, ມັນສາມາດຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງ chassis ແລະອ່ານສະຖານະພາບຂອງ bunker ຜ່ານຫົວຂໍ້.
*_msgs: ກໍານົດຮູບແບບຂໍ້ຄວາມສະເພາະຂອງຫົວຂໍ້ຕໍານິຕິຊົມສະຖານະ chassis
*_bringup: ການເລີ່ມຕົ້ນ files ສໍາລັບ nodes chassis ແລະ nodes ຄວບຄຸມ keyboard, ແລະ scripts ເພື່ອເປີດໃຊ້ໂມດູນ usb_to_can
4
ໃຊ້
ແລະ
ການດໍາເນີນງານ
ເພື່ອອໍານວຍຄວາມສະດວກໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ອັບເກຣດເວີຊັ່ນເຟີມແວຂອງ BUNKER MINI 2.0 ແລະນໍາເອົາປະສົບການທີ່ສົມບູນແບບຫຼາຍຂຶ້ນມາໃຫ້ລູກຄ້າ, BUNKER MINI 2.0 ໃຫ້ການໂຕ້ຕອບຮາດແວສໍາລັບການຍົກລະດັບເຟີມແວ ແລະຊອບແວລູກຄ້າທີ່ສອດຄ້ອງກັນ.
໑໐/໑໔໕
ຍົກລະດັບ
ການກະກຽມ
Agilex CAN debugging module X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER MINI chassis X 1 A ຄອມພິວເຕີ (WINDOWS OS (ລະບົບປະຕິບັດການ)) X 1
ຍົກລະດັບ
ຂະບວນການ
1. ສຽບໃນໂມດູນ USBTOCAN ໃນຄອມພິວເຕີ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນເປີດຊອບແວ AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (ລໍາດັບບໍ່ສາມາດຜິດພາດ, ທໍາອິດເປີດຊອບແວແລະຫຼັງຈາກນັ້ນສຽບໃນໂມດູນ, ອຸປະກອນຈະບໍ່ຮັບຮູ້). 2.Click the Open Serial button, and then press the power on the car body . ຖ້າການເຊື່ອມຕໍ່ປະສົບຜົນສໍາເລັດ, ຂໍ້ມູນສະບັບຂອງການຄວບຄຸມຕົ້ນຕໍຈະຖືກຮັບຮູ້, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ.
3.Click the Load Firmware File ປຸ່ມເພື່ອໂຫລດເຟີມແວທີ່ຈະໄດ້ຮັບການຍົກລະດັບ. ຖ້າການໂຫຼດສໍາເລັດ, ຂໍ້ມູນເຟີມແວຈະໄດ້ຮັບ, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ
໑໐/໑໔໕
4.Click the node to be upgraded in the node list box , ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນໃຫ້ຄລິກໃສ່ Start Upgrade Firmware ເພື່ອເລີ່ມຕົ້ນການປັບປຸງ firmware ໄດ້. ຫຼັງຈາກການຍົກລະດັບສໍາເລັດຜົນ, ປ່ອງບໍ່ເຖິງຈະສະແດງໃຫ້ເຫັນ.
໑໐/໑໔໕
5
ຖາມ-ຕອບ
Q:
bunker
MINI
2.0 ເລີ່ມຕົ້ນ
ຕາມປົກກະຕິ,
ແຕ່
ໄດ້
ພາຫະນະ
ຮ່າງກາຍ
ບໍ່
ບໍ່
ຍ້າຍ
ກັບ
ໄດ້
ໄລຍະໄກ
ຄວບຄຸມ? A: ທໍາອິດ, ກໍານົດວ່າສະວິດໄຟຖືກກົດດັນຫຼືບໍ່ແລະວ່າສະຫຼັບຢຸດສຸກເສີນຖືກປ່ອຍອອກມາ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນຢືນຢັນວ່າໂຫມດການຄວບຄຸມທີ່ເລືອກໂດຍສະຫຼັບການເລືອກຮູບແບບຢູ່ເບື້ອງຊ້າຍດ້ານເທິງຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກແມ່ນຖືກຕ້ອງ.
Q:
ເມື່ອ
ໄດ້
bunker
MINI
2.0 ຫ່າງໄກສອກຫຼີກ
ການຄວບຄຸມ
is
ປົກກະຕິ,
ໄດ້
ໂຕເຄື່ອງ
ລັດ
ແລະ
ການເຄື່ອນໄຫວ
ຂໍ້ມູນ
ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ
is
ປົກກະຕິ,
ແລະ
ໄດ້
ການຄວບຄຸມ
ກອບ
ພິທີການ
is
ອອກ,
ເປັນຫຍັງ
ໄດ້
ພາຫະນະ
ຮ່າງກາຍ
ການຄວບຄຸມ
ໂໝດ
ບໍ່ສາມາດ
be
ສະຫຼັບ,
ແລະ
ໂຕເຄື່ອງ
ບໍ່
ບໍ່
ຕອບ
ກັບ
ໄດ້
ການຄວບຄຸມ
ກອບ
ພິທີການ? A: ພາຍໃຕ້ສະຖານະການປົກກະຕິ, ຖ້າ BUNKER MINI 2.0 ສາມາດຄວບຄຸມດ້ວຍການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງ chassis ແມ່ນປົກກະຕິ, ແລະມັນສາມາດໄດ້ຮັບກອບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງ chassis, ຊຶ່ງຫມາຍຄວາມວ່າການເຊື່ອມຕໍ່ການຂະຫຍາຍ CAN ແມ່ນປົກກະຕິ. ກະລຸນາກວດເບິ່ງວ່າຄໍາສັ່ງຖືກປ່ຽນເປັນ CAN ຄວບຄຸມ..
໑໐/໑໔໕
Q:
ເມື່ອ
ໄດ້
ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ
ການສື່ສານ
is
ຂົນ
ອອກ
ຜ່ານ
ໄດ້
ສາມາດ
ລົດເມ,
ແລະ
ໄດ້
ໂຕເຄື່ອງ
ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ
ຄໍາສັ່ງ
is
ປົກກະຕິ,
ເປັນຫຍັງ
ບໍ່
ໄດ້
ລົດ
do
ບໍ່
ຕອບ
ຫຼັງຈາກ
ໄດ້
ການຄວບຄຸມ
is
ອອກ? A: BUNKER MINI 2.0 ມີກົນໄກປ້ອງກັນການສື່ສານພາຍໃນ. Chassis ມີກົນໄກປ້ອງກັນການຫມົດເວລາໃນເວລາທີ່ຈັດການກັບຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ CAN ພາຍນອກ. ສົມມຸດວ່າຫຼັງຈາກຍານພາຫະນະໄດ້ຮັບກອບຂອງໂປໂຕຄອນການສື່ສານ, ມັນບໍ່ໄດ້ຮັບກອບຂອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມຕໍ່ໄປສໍາລັບຫຼາຍກ່ວາ 500MS, ແລະມັນຈະເຂົ້າໄປໃນການປົກປ້ອງການສື່ສານທີ່ມີຄວາມໄວ 0, ດັ່ງນັ້ນຄໍາສັ່ງຈາກຄອມພິວເຕີໂຮດຈະຕ້ອງເປັນແຕ່ລະໄລຍະ. ອອກ.
6
ຜະລິດຕະພັນ
ຂະໜາດ
6.1 ຮູບປະກອບ
of
ຜະລິດຕະພັນ
ໂຄງຮ່າງ
ຂະຫນາດ
6.2
ຮູບປະກອບ
of
ເທິງ
ການຂະຫຍາຍຕົວ
ວົງເລັບ
ຂະຫນາດ
໑໐/໑໔໕
໑໐/໑໔໕
໑໐/໑໔໕
ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ
 |
AgileX 2023.09 ທີມຫຸ່ນຍົນ [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ 2023.09 ທີມຫຸ່ນຍົນ, 2023.09, ທີມຫຸ່ນຍົນ, ທີມ |
 |
AgileX 2023.09 ທີມຫຸ່ນຍົນ [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ 2023.09 ທີມຫຸ່ນຍົນ, 2023.09, ທີມຫຸ່ນຍົນ, ທີມ |