2023.09 Robotics Team
"
Specifikacije
- Proizvod: BUNKER MINI 2.0
- Verzija korisničkog priručnika: V2.0.1
- Datum objave: 2023.09
- Max nosivost: 25KG
- Radna temperatura: 0~40°C
- Otpornost na vodu i prašinu: IP67 (ako nije pojedinačno
prilagođeno)
Upute za upotrebu proizvoda
Sigurnosne informacije
Prije korištenja opreme, obavezno pročitajte i razumite sve
sigurnosne informacije navedene u priručniku. Izvršite rizik
procjenu kompletnog robotskog sistema i potvrditi tačan dizajn
i ugradnju perifernih uređaja.
Životna sredina
Pažljivo pročitajte priručnik prije prve upotrebe robota
vrijeme. Odaberite otvoreno područje za daljinsko upravljanje jer vozilo nedostaje
automatski senzori za izbjegavanje prepreka. Radite u ambijentu
temperaturni opseg od 0~40°C.
Inspekcija
- Uvjerite se da svaki uređaj ima dovoljno snage.
- Provjerite ima li nepravilnosti u vozilu.
- Provjerite jesu li baterije daljinskog upravljača potpuno napunjene
naplaćeno.
Operacija
- Uverite se da je okolina čista tokom rada.
- Držite daljinski upravljač u dometu vidljivosti.
- Nemojte prekoračiti maksimalnu nosivost od 25 kg.
- Potvrdite položaj centra mase prilikom eksterne instalacije
ekstenzije. - Napunite uređaj odmah kada se oglasi alarm slabe baterije.
- Radite u okruženju koje zadovoljava nivo zaštite
zahtjevi.
FAQ
P: Šta da radim ako uređaj alarmira da je baterija prazna?
O: Napunite ga odmah kako biste izbjegli ometanje tokom
operacija.
P: Mogu li prekoračiti maksimalnu nosivost od 25 kg?
O: Ne, važno je ne prekoračiti specificiranu nosivost
kako bi se osigurao siguran rad uređaja.
P: Koji je raspon radne temperature BUNKER MINI
2.0?
O: Preporučeni opseg radne temperature je od 0 do 40
stepeni Celzijusa.
“`
BUNKER
MINI
2.0
Korisnik
Manual
BUNKER
Korisnik MINI AgileX Robotics tima
Priručnik V.2.0.1
2023.09
Dokument
verzija
Ne. Verzija
Datum
Uredio
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Bilješke prvi nacrt
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023
4
V2.0.2 2023
1. Izmijenite readme ros drajvera 2. Promijenite bunkermini three views 3. Dodata povratna informacija o daljinskom upravljaču
4. Dodana povratna informacija o kilometraži
5. Dodana povratna informacija o bms informacijama
6. Optimizirajte izgled stranice
Dodajte sliku za renderiranje Izmijenite način korištenja ROS paketa
Provjera dokumenata
Ažurirajte sliku daljinskog upravljača Optimize file format Aviation insert update
Ažuriran dijagram dimenzija izgleda
Ovo poglavlje sadrži važne sigurnosne informacije koje svaki pojedinac ili organizacija mora pročitati i razumjeti prije upotrebe opreme kada se robot prvi put uključi. Možete nas kontaktirati na support@agilex.ai ako imate bilo kakvih pitanja o korištenju. Vrlo je važno da se poštuju i primjenjuju sva uputstva za montažu i smjernice u drugim poglavljima ovog priručnika. Posebnu pažnju treba obratiti na tekst povezan sa znakovima upozorenja.
2 / 38
Sigurnost
Informacije
Informacije u ovom priručniku ne uključuju dizajn, instalaciju i rad kompletne robotske aplikacije, niti uključuju periferne uređaje koji mogu utjecati na sigurnost ovog kompletnog sistema. Dizajn i upotreba ovog kompletnog sistema zahtijeva usklađenost sa sigurnosnim zahtjevima utvrđenim u standardima i specifikacijama zemlje u kojoj je robot instaliran. Odgovornost je BUNKERMINI-jevih integratora i krajnjih kupaca da osiguraju usklađenost sa relevantnim specifikacijama i efektivnim zakonima i propisima, kako bi se osiguralo da nema većih opasnosti u kompletnoj aplikaciji robota npr.ample. Ovo uključuje, ali nije ograničeno na sljedeće:
Validnost
i
Odgovornost
Napravite procjenu rizika kompletnog robotskog sistema. Povežite zajedno dodatnu sigurnosnu opremu za druge mašine kako je definisano rizikom
procjena.
Potvrdite da su dizajn i instalacija periferije kompletnog robotskog sistema, uključujući softverske i hardverske sisteme, tačni.
Ovaj robot nema relevantne sigurnosne funkcije kompletnog autonomnog mobilnog robota, uključujući, ali ne ograničavajući se na automatsku zaštitu od sudara, zaštitu od pada, upozorenje o biološkom pristupu, itd. Ove funkcije zahtijevaju od integratora i krajnjih kupaca da provode sigurnosne procjene u skladu s relevantnim rspecifikacije i djelotvorne zakone i propise, kako bi se osiguralo da razvijeni robot nema većih opasnosti i sigurnosnih opasnosti u praktičnim primjenama.
Prikupite svu dokumentaciju u tehničkom file: uključujući procjenu rizika i ovaj priručnik. Budite svjesni mogućih sigurnosnih rizika prije rukovanja i korištenja opreme.
Životna sredina
Kada ga koristite po prvi put, pažljivo pročitajte ovaj priručnik kako biste razumjeli osnovni radni sadržaj i radne specifikacije.
Za daljinsko upravljanje odaberite relativno otvoreno područje za korištenje, a samo vozilo nema senzore za automatsko izbjegavanje prepreka.
Koristiti na temperaturi okoline od 0~40.
3 / 38
Ako vozilo nema individualno prilagođeni nivo zaštite IP, vodootpornost i otpornost na prašinu vozila su IP67.
Inspekcija
Uvjerite se da svaki uređaj ima dovoljno snage. Uvjerite se da nema očiglednih abnormalnosti u vozilu. Provjerite jesu li baterije daljinskog upravljača potpuno napunjene.
Operacija
Uverite se da je okolina relativno čista tokom rada. Daljinski upravljač u dometu vidljivosti. Maksimalna nosivost BUNKERMINI-ja je 25KG. Kada ga koristite, provjerite nosivost
ne prelazi 25 kg. Prilikom ugradnje eksternih nastavaka na BUNKERMINI, potvrdite položaj centra mase
produžetka kako biste bili sigurni da je u centru rotacije Kada uređaj alarmira da je baterija prazna, napunite ga na vrijeme. Koristite uređaj u okruženju koje ispunjava zahtjeve za nivo zaštite u skladu sa
na nivo IP zaštite uređaja. Molimo nemojte direktno gurati kolica. Struja napajanja repnog produžetka ne prelazi 10A, a ukupna snaga ne
preko 240W.
Baterija
mjere predostrožnosti
Baterija BUNKER MINI proizvoda nije potpuno napunjena kada izađe iz fabrike. Specifična zapremina baterijetage i snaga se mogu prikazati kroz voltagPrikaz mjerača na stražnjoj strani BUNKER MINI šasije ili preko vol and batt na daljinskom upravljaču.
Nemojte puniti bateriju nakon što se istroši. Molimo da ga napunite na vrijeme kada je baterija daljinskog upravljača BUNKER MINI niža od 15% ili zapremina repatage ekran je manji od 25V.
Statički uslovi skladištenja: Optimalna temperatura skladištenja je -10~40. Kada se baterija ne koristi, mora se puniti i prazniti jednom mjesečno, a zatim čuvati pri punoj zapreminitage. Nemojte čuvati bateriju Stavljajte u vatru ili zagrevajte bateriju. Ne čuvajte baterije na visokim temperaturama.
4 / 38
Punjenje: Za punjenje morate koristiti odgovarajući namjenski punjač litijumske baterije. Ne punite bateriju ispod 0°C. Nemojte koristiti neoriginalne standardne baterije, izvore napajanja i punjače.
Mjere predostrožnosti
za
koristiti
okruženje
Radna temperatura BUNKER MINI je -10~40. Nemojte ga koristiti u okruženjima sa temperaturama ispod -10 ili iznad 40.
Nemojte ga koristiti u okruženju sa korozivnim ili zapaljivim gasovima ili u blizini zapaljivih materija.
Nemojte ga koristiti u blizini grijaćih elemenata kao što su grijači ili veliki otpornici zavojnice. BUNKER MINI je IP67 vodootporan i otporan na prašinu. Nemojte ga koristiti dugo natopljenu vodom
vrijeme. Redovno provjeravajte i uklanjajte hrđu. Preporučuje se da visina radnog okruženja ne prelazi 1000M. Preporučuje se da temperaturna razlika između dana i noći u upotrebi
okolina ne prelazi 25 Redovno provjeravajte i održavajte zatezače gusjenica
Sigurnost
Mjere predostrožnosti
Ako imate bilo kakvih pitanja u vezi sa procesom upotrebe, molimo slijedite relevantne upute za upotrebu ili se obratite relevantnom tehničkom osoblju.
Prije upotrebe opreme obratite pažnju na uslove na licu mjesta kako biste izbjegli nepravilan rad koji može uzrokovati probleme lične sigurnosti.
U slučaju nužde, pritisnite dugme za zaustavljanje u nuždi da isključite opremu. Nemojte mijenjati internu strukturu uređaja bez tehničke podrške i dozvole. Kada nešto pođe po zlu s opremom, odmah je prestanite koristiti kako biste izbjegli
sekundarno oštećenje. Kada dođe do abnormalnosti u opremi, molimo kontaktirajte relevantno tehničko osoblje
i ne rukovati time bez odobrenja.
SADRŽAJ
5 / 38
Dokument
verzija
SADRŽAJ
Sigurnost
Informacije
SADRŽAJ
1 Uvod
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Lista proizvoda 1.2 Parametri performansi 1.3 Potrebno za razvoj
2 The
Osnove
2.1 Opis električnog sučelja 2.2 Upute za daljinsko upravljanje 2.3 Komande upravljanja i opis pokreta
3 Getting
Poceo
3.1 Upotreba i rad 3.2 Punjenje 3.3 Razvoj
3.3.1 Povezivanje CAN kablom 3.3.2 Opis CAN protokola 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS upotreba paketa Example
4
Koristi
i
operacija
6 / 38
5
Pitanja i odgovori
6
Proizvod
Dimenzije
6.1 Ilustracije okvirnih dimenzija proizvoda 6.2 Ilustracije dimenzija gornjeg proširenja
1 Uvod
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 je svestrano vozilo sa gusjeničnom šasijom za industrijsku primjenu. Odlikuje se jednostavnim i osjetljivim rukovanjem, velikim razvojnim prostorom, prilagodljivošću razvoju i primjeni u raznim oblastima, IP67 otpornim na prašinu i vodu, te velikom propustljivošću itd. Može se koristiti za razvoj specijalnih robota kao što su inspekcija i istraživanje, EOD spašavanje, specijalno gađanje i specijalni transport, a predstavlja rješenje za kretanje robota.
1.1 Proizvod
Lista
Naziv BUNKER MINI 2.0 telo robota
Punjač baterija (AC 220V)
Avio utikač muški 4Pin
FS daljinski upravljač (opciono) USB na CAN komunikacioni modul
1.2 Performanse
parametri
Količina x1 x1 x1 x1 x1
Tipovi parametara Mehaničke specifikacije
Stavke D × Š × V (mm)
Vrijednosti 690 x 570 x 335
7 / 38
Međuosovinsko rastojanje (mm)
Prednji/stražnji međuosovinski razmak (mm)
Visina šasije
Širina staze
Težina praznog vozila (kg)
Vrsta baterije
Parametri baterije
Pogonski motor
Motor za upravljanje
Način parkiranja
Upravljanje
Forma suspenzije
Omjer redukcije motora upravljača
Enkoder motora za upravljanje
Omjer redukcije pogonskog motora
Senzor pogonskog motora
Parametri performansi
IP Grade
Maksimalna brzina (km/h)
Minimalni radijus okretanja (mm)
Maksimalna nagibnost (°)
80 100 56 Litijumska baterija 30AH 2×250W DC motor sa četkicom Gusjenica diferencijalno upravljanje –
–
–
19.7 1
Magnetna pletenica 1024 IP22 1.0
Može se okrenuti na mjestu
30°
8 / 38
Kontrola
Maksimalni razmak od tla (mm) Maksimalni vijek trajanja baterije (h) Maksimalna udaljenost (km) Vrijeme punjenja (h)
Radna temperatura ()
Način kontrole
RC odašiljač Sučelje sistema
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Daljinsko upravljanje Kontrola Komandni način upravljanja 2.4G/ekstremna udaljenost 200M
CAN
1.3 Obavezno
za
razvoj
BUNKER MINI 2.0 je fabrički opremljen FS daljinskim upravljačem, preko kojeg korisnici mogu kontrolirati šasiju BUNKER MINI 2.0 mobilnog robota kako bi dovršili operacije kretanja i rotacije. Osim toga, BUNKER MINI 2.0 je opremljen CAN interfejsom, preko kojeg korisnici mogu vršiti sekundarni razvoj.
2 The
Osnove
Ovaj dio će dati osnovni uvod u šasiju mobilnog robota BUNKER MINI 2.0, tako da korisnici i programeri mogu imati osnovno razumijevanje šasije BUNKER MINI 2.0.
2.1 Električni
interfejs
opis
Zadnji električni interfejs je prikazan na slici 2.1, gde je Q1 prekidač za zaustavljanje u nuždi, Q2 je prekidač za napajanje, Q3 je interakcija displeja napajanja, Q4 je interfejs za punjenje, a Q5 je CAN i 24V interfejs za avijaciju snage.
9 / 38
Slika 2.1 Zadnji električni interfejs Definicija interfejsa za komunikaciju i napajanje Q5 prikazana je na slici 2-2.
Pin br.
Tip Pin
Funkcija i definicija
1
Snaga
VCC
2
Snaga
3
CAN
GND CAN_H
Napomene
Pozitivno napajanje, voltagOpseg 24~29V, maksimalna struja 10A Negativno napajanje CAN bus visoka
10 / 38
4
CAN
CAN_L
CAN sabirnica niska
Slika 2.2 Dijagram definicije pinova sučelja za proširenje stražnje avijacije
2.2 Daljinski upravljač
kontrolu
uputstva
Fuss daljinski upravljač je opcioni dodatak za BUNKER MINI proizvode. Kupci mogu birati prema stvarnim potrebama. Pomoću daljinskog upravljača možete lako upravljati univerzalnom robotskom šasijom BUNKER MINI. U ovom proizvodu koristimo dizajn lijevog akceleratora. Njegova definicija i funkcije mogu se pogledati na slici 2.3. Funkcije dugmadi su definirane na sljedeći način: SWA i SWD privremeno nisu omogućeni. SWB je tipka za odabir načina upravljanja. Gurnite ga na vrh za način upravljanja komandom. Gurnite ga u sredinu za daljinsko upravljanje. SWC je tipka za mod svjetla automobila. Gurnite ga na vrh. To je uobičajeni način rada svjetala u automobilu. Pomerite ga do sredine da upalite svetla kada se automobil kreće. Pokrenite ga do dna da biste prebacili svjetla u normalno isključeni način rada. S1 je dugme za gas, koje kontroliše BUNKER MINI da se kreće napred i nazad; S2 kontroliše rotaciju, a POWER je dugme za napajanje. Pritisnite i držite istovremeno da ga uključite.
Molim te
napomena:
SWA,
SWB,
SWC,
i
SWD
sve
potreba
to
be
at
the
top
kada
the
daljinski
kontrolu
is
okrenuo
on.
11 / 38
Slika 2.3 Šematski dijagram dugmadi FS daljinskog upravljača Daljinski
kontrolu
interfejs
opis: Bunker : model Vol.: baterija voltage Automobil: status šasije Batt: postotak snage šasijetage P: Park daljinski: nivo baterije daljinskog upravljača Šifra greške: informacije o grešci (predstavlja bajt [5] u 211 kadru)
12 / 38
2.3 Kontrola
komanda
i
kretanje
opis
Uspostavljamo koordinatni referentni okvir zemaljskog mobilnog vozila prema standardu ISO 8855 kao što je prikazano na slici 2.4.
Slika 2.4 Šematski dijagram referentnog okvira karoserije vozila Kao što je prikazano u 2.4, tijelo BUNKER MINI 2.0 je paralelno s X-osom uspostavljenog referentnog okvira.
13 / 38
U režimu daljinskog upravljanja, džojstik daljinskog upravljača S1 pomiče se u pozitivnom smjeru X kada se gurne naprijed, a pomiče se u negativnom smjeru X kada se gurne unazad. Kada se S1 gurne na maksimalnu vrijednost, brzina kretanja u pozitivnom smjeru X je najveća, a kada se pritisne na minimalnu vrijednost, brzina kretanja u negativnom smjeru X smjera je najveća. Džojstik za daljinsko upravljanje S2 kontroliše rotaciju karoserije vozila levo i desno. Kada se S2 gurne ulijevo, karoserija vozila rotira iz pozitivnog smjera ose X u pozitivan smjer ose Y. Kada se S2 gurne udesno, karoserija vozila rotira iz pozitivnog smjera ose X prema negativnom smjeru Y ose. Kada se S2 gurne ulijevo do maksimalne vrijednosti, linearna brzina rotacije u smjeru kazaljke na satu je najveća, a kada se gurne udesno do maksimalne vrijednosti, linearna brzina rotacije u smjeru kazaljke na satu je najveća. U upravljačkom komandnom režimu, pozitivna vrijednost linearne brzine znači kretanje u pozitivnom smjeru X-ose, a negativna vrijednost linearne brzine znači kretanje u negativnom smjeru X-ose. Pozitivna vrijednost ugaone brzine znači da se karoserija vozila kreće iz pozitivnog smjera X-ose u pozitivan smjer Y-ose, a negativna vrijednost ugaone brzine znači da se karoserija vozila kreće iz pozitivnog smjera ose X u negativnom smjeru ose Y.
3 Getting
Poceo
Ovaj dio uglavnom predstavlja osnovni rad i korištenje BUNKER MINI 2.0 platforme, te upoznaje način na koji se vrši sekundarni razvoj karoserije vozila preko eksternog CAN porta i CAN bus protokola.
3.1 Koristite
i
operacija
Provjeri
Provjerite stanje karoserije vozila. Provjerite ima li očiglednih nepravilnosti u karoseriji vozila; ako jeste, kontaktirajte podršku nakon prodaje;
Provjerite status prekidača za zaustavljanje u nuždi. Potvrdite da je dugme za zaustavljanje u nuždi Q1 pozadi u otpuštenom stanju;
Kada koristite po prvi put, potvrdite da li je pritisnut Q2 (prekidač za napajanje) na zadnjoj električnoj ploči; ako je tako, pritisnite ga i otpustite, i bit će u puštenom stanju
14 / 38
Počni
up
Pritisnite prekidač za napajanje (Q2 na električnoj ploči), pod normalnim okolnostima, svjetlo prekidača za napajanje će biti upaljeno, a voltmetar će prikazati volumen baterijetage normalno;
Provjerite zapreminu baterijetage. Ako je voltage veći od 24V, to znači da je baterija voltage je normalno. Ako je manji od 24V, baterija je prazna, napunite je;
Snaga
off
Pritisnite prekidač za napajanje da biste prekinuli napajanje;
Hitno
stani
Pritisnite prekidač za zaustavljanje u nuždi na stražnjoj strani kućišta BUNKER MINI 2.0;
Basic
operacija
proces
of
daljinski
kontrolu
Nakon što se šasija robota BUNKER MINI 2.0 normalno pokrene, uključite daljinski upravljač i odaberite način upravljanja kao način daljinskog upravljanja, tako da se kretanjem platforme BUNKER MINI 2.0 može upravljati daljinskim upravljačem.
3.2 Punjenje
Proizvodi BUNKER MINI 2.0 su standardno opremljeni standardnim punjačem, koji može zadovoljiti potrebe za punjenjem kupaca. Specifičan radni proces punjenja je sljedeći:
Uvjerite se da je kućište BUNKER MINI 2.0 u isključenom stanju. Prije punjenja, provjerite je li Q2 (prekidač za napajanje) na stražnjoj električnoj konzoli okrenut
isključen Utaknite utikač punjača u Q4 interfejs za punjenje na zadnjoj električnoj kontrolnoj tabli
Priključite punjač na napajanje i uključite prekidač punjača da biste ušli u stanje punjenja.
Kada se puni prema zadanim postavkama, na kućištu nema lampice indikatora. Bilo da se puni ili ne
15 / 38
zavisi od indikatora statusa punjača.
3.3 Razvoj
3.3.1
CAN
Kabl
Veza
BUNKER MINI se isporučuje sa vozilom i ima muški avionski utikač kao što je prikazano na slici 3.1. Definicija žica je žuta kao CANH, plava kao CANL, crvena kao pozitivna i crna kao negativna. Napomena:
In
the
struja
BUNKER
MINI
verzija,
samo
the
rep
interfejs
is
otvoren
to
vanjski
ekspanzija
sučelja.
The
moć
snabdevanje
in
ovo
verzija
mogu
obezbediti
a
maksimum
struja
of
10A.
Slika 3.1 Šematski dijagram avio utikača
3.3.2
CAN
protokol
opis
BUNKER MINI proizvodi pružaju CAN interfejs za razvoj korisnika, preko kojeg korisnici mogu upravljati i kontrolirati karoseriju automobila. CAN komunikacijski standard u BUNKER MINI proizvodima usvaja CAN2.0B standard, brzina prijenosa komunikacije je 500K, a format poruke usvaja MOTOROLA format. Linearna brzina kretanja i ugaona brzina rotacije šasije mogu se kontrolisati preko eksternog CAN bus interfejsa; BUNKER MINI će dati povratne informacije o trenutnom statusu kretanja i statusnim informacijama šasije BUNKER MINI u realnom vremenu. Protokol uključuje okvire povratnih informacija o statusu sistema, okvire povratnih informacija o kontroli kretanja i kontrolne okvire. Sadržaj protokola je sljedeći: Komanda za povratnu informaciju o statusu sistema uključuje povratnu informaciju o trenutnom statusu karoserije, povratnu informaciju o statusu kontrolnog načina, zapreminu baterijetage povratne informacije i povratne informacije o grešci. Sadržaj protokola je prikazan u tabeli 3.1:
16 / 38
Tabela 3.1 Okvir povratne informacije o stanju šasije BUNKER MINI 2.0
Ime komande
Naredba povratne informacije o stanju sistema
Čvor za slanje Primajući čvor
ID
Ciklus ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x211
200ms
Nema
Dužina podataka
0x08
Lokacija
Funkcija
Tip podataka
Opis
bajt [0]
Trenutno stanje karoserije vozila
unsigned int8
0x00 Sistem normalan 0x01 Režim gašenja u nuždi
0x02 Sistemski izuzetak
bajt [1]
Kontrola moda
unsigned int8
0x00 Režim pripravnosti 0x01 CAN komandni način upravljanja
0x03 Režim daljinskog upravljanja
bajt [2] bajt [3]
Gornjih osam bitova baterije
voltage
Donjih osam bitova baterije
voltage
unsigned int16 Stvarni voltage X10 (precizno do 0.1V)
bajt [4]
Rezervirano
–
0x00
bajt [5]
Informacije o grešci unsigned int8
Za detalje pogledajte [Opis informacija o grešci]
bajt [6]
Rezervirano
–
0x00
bajt [7]
count check(count)
unsigned int8
0~255 broj petlji, brojite jednom svaki put kada se naredba pošalje
17 / 38
Tabela 3.2 Tablica objašnjenja informacija o greškama
bajt bajt [5]
Opis informacija o grešci
Bit
Značenje
bit [0]
Undervolvol baterijetage fault
bit [1]
Undervolvol baterijetage upozorenje
bit [2]
Daljinsko upravljanje
zaštita od isključenja 0:
normalno, 1: daljinski upravljač
isključenje
bit [3]
Rezervisano, podrazumevano 0
bit [4]
Greška u komunikaciji pogona 2 (0: nema greške, 1: greška)
bit [5]
Greška u komunikaciji pogona 3 (0: nema greške, 1: greška)
bit [6]
Rezervisano, podrazumevano 0
bit [7]
Rezervisano, podrazumevano 0
Naredba okvira povratne sprege kontrole kretanja uključuje povratnu informaciju o trenutnoj linearnoj brzini kretanja karoserije vozila i kutnoj brzini kretanja. Specifičan sadržaj protokola prikazan je u tabeli 3.3.
Tabela 3.3 Okvir povratne informacije kontrole pokreta
Ime komande
Komanda povratne informacije kontrole kretanja
Čvor za slanje Čvor za prijem
ID
Ciklus ms
Šasija sa žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x221
20ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Nema
18 / 38
Dužina podataka Lokacija
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
Funkcija
Gornjih osam bitova
brzina kretanja Donjih osam
delovi brzine kretanja
Gornjih osam bitova
brzina rotacije Donjih osam
bitovi brzine rotacije
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Tip podataka
potpisan int16
potpisan int16
–
Opis
Stvarna brzina X 1000 (precizno do 0.001m/s)
Stvarna brzina X 100 (tačno do 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Kontrolni okvir uključuje otvor za kontrolu linearne brzine, otvor za kontrolu ugaone brzine i kontrolni zbir. Sadržaj specifičnog protokola prikazan je u tabeli 3.4.
Tabela 3.4 Kontrolni okvir komande kontrole pokreta
Ime komande
Čvor za slanje Prijemni čvor
Jedinica za upravljanje odlukama
Čvor šasije
Kontrolna komanda
ID
Ciklus ms
0x111
20ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
500ms
19 / 38
Dužina podataka Pozicija bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
Funkcija
Gornjih osam bitova linearne
brzina
Donjih osam bitova linearne
brzina
Gornjih osam bitova
ugaona brzina
Donjih osam bitova
ugaona brzina
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Tip podataka
potpisan int16
Brzina kretanja karoserije vozila, jedinica mm/s, raspon vrijednosti [-1300,1300]
potpisan int16
Ugaona brzina rotacije karoserije vozila, jedinica 0.001rad/s, vrijednost
raspon [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Okvir za podešavanje režima se koristi za podešavanje kontrolnog interfejsa terminala, a njegov specifični sadržaj protokola je prikazan u tabeli 3.5.
Tabela 3.5 Okvir za podešavanje načina upravljanja
Ime naredbe Čvor za slanje Primajući čvor
Komanda za podešavanje načina upravljanja
ID
Ciklus ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
20 / 38
Jedinica za upravljanje odlukama
Dužina podataka
Pozicija
Čvor šasije 0x01
Funkcija
bajt [0]
Omogućavanje CAN kontrole
0x421
Nema
Nema
Tip podataka unsigned int8
Opis
0x00 Standby mod 0x01 CAN komandni mod Po defaultu ulazi u standby mod
nakon uključivanja
Napomena[1] Opis načina upravljanja
Kada daljinski upravljač za BUNKER MINI 2.0 nije uključen, podrazumevani način upravljanja je režim pripravnosti, i potrebno je da se prebacite na komandni režim da biste poslali komandu kontrole kretanja. Ako je daljinski upravljač uključen, on ima najviše ovlaštenje i može blokirati kontrolu komandi. Kada se daljinski upravljač prebaci u komandni način rada, i dalje mora poslati naredbu za podešavanje načina upravljanja prije nego što odgovori na komandu brzine.
Okvir za podešavanje stanja se koristi za brisanje sistemskih grešaka, a njegov specifični sadržaj protokola je prikazan u tabeli 3.6.
Tabela 3.6 Okvir za podešavanje stanja
Ime komande
Komanda za postavljanje stanja
Čvor za slanje
Prijemni čvor
ID
Ciklus ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Jedinica za upravljanje odlukama
Čvor šasije
0x441
Nema
Nema
Dužina podataka
0x01
Pozicija
Funkcija
Tip podataka
Opis
bajt [0]
Komanda za uklanjanje greške
d
unsigned int8
0x00 Obriši sve nekritične greške 0x01 Obriši grešku motora 1 0x02 Obriši grešku motora 2
21 / 38
Napomena 3: prampIz podataka, sljedeći podaci su samo za testiranje 1. Vozilo se kreće naprijed brzinom od 0.15/S
bajt [0] 0x00
bajt [1] 0x96
bajt [2] 0x00
bajt [3] 0x00
bajt [4] 0x00
bajt [5] 0x00
bajt [6] 0x00
bajt [7] 0x00
2. Vozilo se okreće brzinom od 0.2RAD/S
bajt [0] 0x00
bajt [1] 0x00
bajt [2] 0x00
bajt [3] 0xc8
bajt [4] 0x00
bajt [5] 0x00
bajt [6] 0x00
bajt [7] 0x00
Osim povratnih informacija o stanju šasije, povratne informacije o šasiji također uključuju podatke o motoru i podatke senzora.
Tablica 3.7 Povratna informacija o trenutnoj poziciji brzine motora
Ime komande
Okvir za povratnu informaciju velike brzine za vozača motora
Čvor za slanje Prijemni čvor
ID
Ciklus ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x251~0x254
20ms
Nema
Dužina podataka
0x08
Pozicija
Funkcija
Tip podataka
Opis
bajt [0] bajt [1]
Gornjih osam bita brzine motora
Donjih osam bita brzine motora
potpisan int16
Trenutna jedinica brzine motora RPM
22 / 38
bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Gornjih osam bita struje motora
Donjih osam bitova
struja motora
Trenutni položaj
motor je najviši
Trenutni položaj
motor je drugi po visini
Trenutni položaj
motor je drugi najniži
Trenutni položaj
motor je najniži
potpisan int16 potpisan int16 potpisan int16 potpisan int16 potpisan int16
Jedinica struje motora 0.1A
Trenutni položaj motora Jedinica: broj impulsa
Tabela 3.8 Povratna informacija o temperaturi motora, voltage i informacije o stanju
Ime komande
Okvir povratne informacije o maloj brzini za vozača motora
Čvor za slanje Prijemni čvor
ID
Ciklus ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x261~0x264
20ms
Nema
23 / 38
Dužina podataka Pozicija bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
Funkcija
Gornjih osam bitova drajvera voltage
Donjih osam bitova drajvera voltage
Gornjih osam bita temperature vozača
Donjih osam bita temperature vozača
Temperatura motora
drajver stanje
Rezervirano
Rezervirano
Tip podataka potpisan int16
signed int16 signed int8 unsigned int8
–
Tabela 3.9 Stanje aktuatora
Opis
Trenutni drajver voltage unit0.1v
jedinica 1
unit1 Pogledajte tabelu 3-9 za detalje
0x00 0x00
bajt [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Opis informacija o grešci
Da li je napajanje voltage je prenisko (0: normalno 1: prenisko)
Da li je motor pregrijan (0: normalno 1: prekomjerna temperatura)
Da li je upravljački program prenapojan (0: normalno 1: prekomjerna struja)
24 / 38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Da li je vozač pregrijan (0: normalno 1: previsoka temperatura)
Stanje senzora (0: normalno 1: abnormalno) Stanje greške drajvera (0: normalno 1: abnormalno) Stanje omogućavanja drajvera (0: Omogućavanje 1: Onemogućavanje)
Rezervirano
Tabela 3.10 Okvir povratne informacije kilometraže
Ime komande
Okvir za povratnu informaciju o kilometraži
Čvor za slanje Prijemni čvor
ID
Ciklus ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x311
20ms
Nema
Dužina podataka
0x08
Pozicija
Funkcija
Tip podataka
Opis
bajt [0] bajt [1]
Najviši dio lijevog točka
odometar
Drugi najviši dio
mjerač kilometara lijevog točka
potpisan int32
Povratna informacija kilometraže lijevog točka šasije
Jedinica mm
bajt [2]
Drugi najniži dio
mjerač kilometara lijevog točka
25 / 38
bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Najniži dio kilometraže lijevog točka
Najviši dio
odometar desnog točka
Drugi najviši dio
odometar desnog točka
Drugi najniži dio
odometar desnog točka
Najniži dio desnog točka
odometar
potpisan int32
Povratna informacija kilometraže desnog točka šasije
Jedinica mm
Tabela 3.11 Povratna informacija o daljinskom upravljaču
Ime komande
Okvir povratne informacije o informacijama o daljinskom upravljanju
Čvor za slanje Prijemni čvor
ID
Ciklus ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom
Jedinica za upravljanje odlukama
0x241
20ms
Nema
Dužina podataka
0x08
Pozicija
Funkcija
Tip podataka
Opis
26 / 38
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
SW povratna informacija daljinskog upravljača
Desni džojstik lijevo i desno Desni džojstik gore
i dole Lijevi džojstik gore
i dole Lijevi džojstik lijevo
i desno lijevo dugme VRA
Provjera rezervisanog brojača
unsigned int8
potpisan int8 potpisan int8 potpisan int8 potpisan int8 potpisan int8
-unsigned int8
bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit [6-7]: SWD 2-gore 3-dolje Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-100,100] Raspon vrijednosti [-100,100] 0x00 0-255 brojač
Tabela 3.12 Povratne informacije o BMS podacima o bateriji
Command
Čvor za slanje
Čvor za prijem
Drive-by-wire šasija
Jedinica za donošenje odluka i upravljanje
Dužina podataka
0x08
Byte
Značenje
Podaci povratne informacije BMS-a
ID
Period ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
0x361
500ms
Nema
Tip podataka
Napomena
27 / 38
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7] naredba
Baterija SOC
Država zaduženja
unsigned int8
SOH baterije (Stanje
zdravlje)
unsigned int8
Bajt visokog reda zapremine baterijetage Bajt niskog reda zapremine baterijetage
unsigned int16
Bajt struje baterije visokog reda Bajt struje baterije nižeg reda
potpisan int16
Bajt visokog reda temperature baterije
Bajt niskog reda temperature baterije
potpisan int16
Opseg 0~100 Opseg 0~100 Jedinica: 0.01 V
Jedinica: 0.1 A
Jedinica: 0.1
Tabela 3.13 Povratne informacije o BMS podacima o bateriji
Podaci povratne informacije BMS-a
Čvor za slanje
Čvor za prijem
Drive-by-wire šasija
Jedinica za donošenje odluka i upravljanje
ID 0x362
Period ms
Vremensko ograničenje prijema (ms)
500ms
Nema
28 / 38
Dužina podataka bajt
0x04 Značenje
Tip podataka
bajt [0]
Status alarma 1
unsigned int8
bajt [1]
Status alarma 2
unsigned int8
bajt [2]
Status upozorenja 1 unsigned int8
bajt [3]
Status upozorenja 2 unsigned int8
Napomena
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Visoka temperatura; BIT4: Niska temperatura; BIT7: Pražnjenje
prekomjerna struja
BIT0: Nadstruja punjenja
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Visoka temperatura; BIT4: Niska temperatura; BIT7: Pražnjenje
prekomjerna struja
BIT0: Nadstruja punjenja
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Paket
Upotreba
Example
ROS pruža neke standardne usluge operativnog sistema, kao što su apstrakcija hardvera, kontrola uređaja na niskom nivou, implementacija uobičajenih funkcija, razmena poruka između procesa i upravljanje paketima podataka. ROS se zasniva na grafičkoj arhitekturi, tako da procesi različitih čvorova mogu primati, objavljivati i agregirati različite informacije (kao što su sensing, kontrola, stanje, planiranje, itd.). Trenutno ROS uglavnom podržava UBUNTU.
Razvoj
priprema
Hardver
priprema CANlight limenka komunikacioni modul X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 šasija mobilnog robota X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 s podrškom za daljinsko upravljanje FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 top avio posuda X1 Environment
opis
of
upotreba
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardver
vezu
i
priprema
Izvucite CAN vod BUNKER MINI 2.0 4-jezgrenog avionskog ili stražnjeg utikača i povežite CAN_H i CAN_L u CAN liniji na CAN_TO_USB adapter;
Uključite prekidač na šasiji mobilnog robota BUNKER MINI 2.0 i provjerite da li su prekidači za zaustavljanje u nuždi s obje strane otpušteni;
Povežite CAN_TO_USB na USB port laptopa. Dijagram povezivanja prikazan je na slici 3.4.
Slika 3.4 Dijagram povezivanja CAN linije
ROS
Instalacija
i
Životna sredina
Setup
Za detalje o instalaciji, pogledajte http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Test
CANABLE
hardver
i
CAN
komunikacija
Postavite CAN-TO-USB adapter Omogućite gs_usb modul kernela
sudo modprobe gs_usb Postavite brzinu prijenosa na 500k i omogućite CAN-TO-USB adapter
30 / 38
sudo ip link set can0 up tip može bitrate 500000
Ako nema greške u prethodnim koracima, možete provjeriti CAN uređaje pomoću naredbe ispod
ifconfig -a
Instalirajte i koristite can-utils za testiranje hardvera sudo apt install can-utils
Ako je CAN-TO-USB adapter povezan na TITAN i TITAN je uključen, naredba u nastavku se može koristiti za praćenje podataka sa TITAN-a.
candump can0
Molimo pogledajte: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PAKET
Preuzmi
i
kompajlirati
Preuzmite ros zavisnosti
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Kloniraj i kompajliraj izvorni kod bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git klon https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git klon https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make izvorni devel/setup.bash
Referenca https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Počni
the
ROS
čvor
Pokrenite osnovni čvor
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Pokrenite keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Github ROS direktorij razvojnog paketa i upute za korištenje
*_base:: Osnovni čvor za šasiju za slanje i primanje hijerarhijskih CAN poruka. Na osnovu komunikacijskog mehanizma ros-a, može kontrolirati kretanje šasije i čitati status bunkera kroz temu.
*_msgs: Definirajte specifični format poruke teme povratne informacije o statusu šasije
*_bringup: pokretanje files za čvorove šasije i kontrolne čvorove tastature, i skripte za omogućavanje modula usb_to_can
4
Koristi
i
operacija
Kako bi korisnicima olakšao nadogradnju verzije firmvera BUNKER MINI 2.0 i pružio korisnicima savršenije iskustvo, BUNKER MINI 2.0 pruža hardverski interfejs za nadogradnju firmvera i odgovarajući klijentski softver.
32 / 38
Nadogradite
Priprema
Agilex CAN modul za otklanjanje grešaka X 1 Micro USB kabl X 1 BUNKER MINI šasija X 1 A računar (WINDOWS OS (operativni sistem)) X 1
Nadogradite
Proces
1.Uključite USBTOCAN modul na računar, a zatim otvorite softver AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (redosled ne može biti pogrešan, prvo otvorite softver, a zatim priključite modul, uređaj neće biti prepoznat). 2. Kliknite na dugme Otvori serijski, a zatim pritisnite dugme za napajanje na karoseriji automobila. Ako je veza uspješna, bit će prepoznate informacije o verziji glavne kontrole, kao što je prikazano na slici.
3. Kliknite na Load Firmware File dugme za učitavanje firmvera za nadogradnju. Ako je učitavanje uspješno, bit će dobivene informacije o firmveru, kao što je prikazano na slici
33 / 38
4. Kliknite na čvor za nadogradnju u okviru liste čvorova, a zatim kliknite na Pokreni nadogradnju firmvera da započnete nadogradnju firmvera. Nakon što je nadogradnja uspješna, pojavit će se iskačući okvir.
34 / 38
5
Pitanja i odgovori
Q:
BUNKER
MINI
2.0 počinje
normalno,
ali
the
vozilo
tijelo
radi
ne
pokret
sa
the
daljinski
kontrola? O: Prvo utvrdite da li je prekidač za napajanje pritisnut i da li je prekidač za zaustavljanje u nuždi otpušten, a zatim potvrdite da li je način upravljanja koji je odabran prekidačem za odabir načina rada na gornjoj lijevoj strani daljinskog upravljača ispravan.
Q:
Kada
the
BUNKER
MINI
2.0 daljinska
kontrolu
is
normalno,
the
chassis
stanje
i
kretanje
informacije
povratne informacije
is
normalno,
i
the
kontrolu
okvir
protokol
is
izdao,
zašto
the
vozilo
tijelo
kontrolu
način rada
ne mogu
be
prebacio,
i
chassis
radi
ne
odgovoriti
to
the
kontrolu
okvir
protokol? O: U normalnim okolnostima, ako se BUNKER MINI 2.0 može kontrolisati daljinskim upravljačem, to znači da je kontrola kretanja šasije normalna i da može primiti okvir povratne sprege šasije, što znači da je veza CAN proširenja normalna. Molimo provjerite da li je komanda prebačena u CAN način upravljanja.
35 / 38
Q:
Kada
the
relevantno
komunikacija
is
nosio
van
kroz
the
CAN
autobus,
i
the
chassis
povratne informacije
komanda
is
normalno,
zašto
radi
the
auto
do
ne
odgovoriti
poslije
the
kontrolu
is
izdao? O: BUNKER MINI 2.0 ima komunikacijski zaštitni mehanizam unutra. Šasija ima mehanizam za zaštitu od isteka vremena kada se bavi eksternim CAN komandama za kontrolu. Pod pretpostavkom da nakon što vozilo primi okvir komunikacijskog protokola, ono ne prima sljedeći okvir upravljačkih komandi duže od 500MS, te će ući u komunikacijsku zaštitu brzinom od 0, tako da se naredba sa glavnog računara mora periodično ponavljati. izdao.
6
Proizvod
Dimenzije
6.1 Ilustracija
of
proizvod
nacrt
dimenzije
6.2
Ilustracije
of
top
ekspanzija
zagrada
dimenzije
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Dokumenti / Resursi
 |
AgileX 2023.09 Robotics Team [pdf] Korisnički priručnik 2023.09 Robotika Tim, 2023.09, Robotika Tim, Tim |
 |
AgileX 2023.09 Robotics Team [pdf] Korisnički priručnik 2023.09 Robotika Tim, 2023.09, Robotika Tim, Tim |