2023.09 Робототехника командасы
"
Техникалык шарттар
- Продукт: BUNKER MINI 2.0
- User Manual Version: V2.0.1
- Чыккан датасы: 2023.09
- Максималдуу жүктөө кубаттуулугу: 25KG
- Иштөө температурасы: 0~40°C
- Суу өткөрбөйт жана чаң өткөрбөйт рейтинги: IP67 (эгер өзүнчө болбосо
ылайыкташтырылган)
Продукт колдонуу нускамалары
Коопсуздук маалыматы
Жабдууларды колдонуудан мурун, бардыгын окуп, түшүнүп алыңыз
колдонмодо берилген коопсуздук маалымат. Тобокелчиликти аткарыңыз
толугу менен робот системасын баалоо жана так долбоорду ырастоо
жана перифериялык түзүлүштөрдү орнотуу.
Курчап турган чөйрө
Роботту биринчи жолу колдонуудан мурун колдонмону кылдат окуп чыгыңыз
убакыт. Унаа жок болгондуктан, алыстан иштетүү үчүн ачык аянтты тандаңыз
автоматтык тоскоолдуктардан качуу сенсорлору. Айлана-чөйрөдө иштеңиз
0~40°C температура диапазону.
Текшерүү
- Ар бир аппараттын жетиштүү кубаттуулугу бар экенине ынаныңыз.
- Унаанын ичинде кандайдыр бир нормадан бузулганын текшериңиз.
- Алыстан башкаруу пультунун батарейкалары толук экенин текшериңиз
айыпталган.
Операция
- Иш учурунда айлананын таза болушун камсыз кылыңыз.
- Пультту көрүү аралыкта кармаңыз.
- 25KG максималдуу жүк сыйымдуулугунан ашпаңыз.
- Сырткы орнотууда массанын позициясын ырастаңыз
кеңейтүүлөр. - Батареянын заряды аз сигнал чыкканда аппаратты дароо заряддаңыз.
- Коргоо деңгээлине жооп берген чөйрөдө иштеңиз
талаптар.
Көп берилүүчү суроолор
С: Эгерде аппарат батарейка азайса, эмне кылышым керек?
A: Сураныч, учурунда үзгүлтүккө жол бербөө үчүн, аны тез арада заряддаңыз
операция.
С: Мен 25KG максималдуу жүк кубаттуулугун аша аламбы?
Ж: Жок, бул көрсөтүлгөн жүк жөндөмдүүлүгүнөн ашпоо маанилүү
аппараттын коопсуз иштешин камсыз кылуу.
С: BUNKER MINIнин иштөө температурасынын диапазону кандай
2.0?
Ж: Сунушталган иштөө температурасы диапазону 0дөн 40ка чейин
градус Цельсий.
“`
БУНКЕР
MINI
2.0
Колдонуучу
Manual
БУНКЕР
MINI AgileX Robotics командасынын колдонуучусу
Колдонмо V.2.0.1
2023.09
Документ
версия
Жок. Версия
Дата
тарабынан редакцияланган
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Эскертүү биринчи долбоор
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. ros айдоочу Readme өзгөртүү 2. Булнкермини үч өзгөртүү views 3. Кошулган алыстан башкаруу маалымат пикир
4. Пробег тууралуу маалымат кошулду
5. Кошулган bms маалымат пикири
6. Барактын макетін оптималдаштыруу
Рендеринг сүрөтүн кошуу ROS пакетин кантип колдонууну өзгөртүңүз
Документти текшерүү
Алыстан башкаруунун сүрөтүн жаңыртуу оптималдаштыруу file формат Aviation insert жаңыртуу
Жаңыртылган көрүнүш өлчөмү диаграммасы
Бул бөлүмдө робот биринчи жолу иштетилгенде жабдууну колдонуудан мурун ар бир адам же уюм окуп жана түшүнүшү керек болгон маанилүү коопсуздук маалыматын камтыйт. Колдонуу боюнча суроолоруңуз болсо, support@agilex.ai дареги боюнча биз менен байланышсаңыз болот. Бул колдонмонун башка бөлүмдөрүндөгү бардык монтаждоо көрсөтмөлөрүнүн жана көрсөтмөлөрүнүн аткарылышы жана аткарылышы абдан маанилүү. Өзгөчө көңүл эскертүү белгилери менен байланышкан текстке буруу керек.
2 / 38
Коопсуздук
Маалымат
Бул колдонмодогу маалымат толук роботтук тиркемени долбоорлоону, орнотууну жана эксплуатациялоону, ошондой эле бул толук системанын коопсуздугуна таасир эте турган перифериялык түзүлүштөрдү камтыбайт. Бул толук системаны долбоорлоо жана колдонуу робот орнотулган өлкөнүн стандарттарында жана спецификацияларында белгиленген коопсуздук талаптарына шайкеш келүүнү талап кылат. BUNKERMINIнин интеграторлору жана акыркы кардарлары тиешелүү спецификацияларга жана эффективдүү мыйзамдарга жана эрежелерге ылайык келүүнү камсыз кылуу милдети болуп саналат, андыктан роботтун толук тиркемесине эч кандай чоң коркунуч жок.ample. Бул төмөнкүлөрдү камтыйт, бирок алар менен чектелбейт:
Жарактуулугу
жана
Жоопкерчилик
Толук робот системасынын тобокелдигине баа бериңиз. Тобокелдик менен аныкталган башка машиналар үчүн кошумча коопсуздук жабдууларын бириктириңиз
баалоо.
Толук робот системасынын перифериялык түзүлүштөрүн, анын ичинде программалык жана аппараттык системаларды долбоорлоо жана орнотуу так экенин ырастаңыз.
Бул роботто толук автономдуу мобилдик роботтун тиешелүү коопсуздук функциялары жок, анын ичинде автоматтык кагылышуудан, кулап калуудан, биологиялык жакындашуудан эскертүү ж.б.у.с. Бул функциялар интеграторлордон жана акыркы кардарлардан коопсуздукту баалоону тиешелүү талаптарга ылайык жүргүзүүнү талап кылат. спецификацияларды жана эффективдүү мыйзамдарды жана эрежелерди, ошондой эле иштелип чыккан роботтун практикалык колдонмолордо эч кандай чоң коркунучтар жана коопсуздук коркунучтары болбошу үчүн.
Техникалык бардык документтерди чогултуу file: анын ичинде тобокелдикти баалоо жана бул колдонмо. Жабдууларды иштетүүдөн жана колдонуудан мурун мүмкүн болуучу коопсуздук коркунучтарынан кабардар болуңуз.
Курчап турган чөйрө
Аны биринчи жолу колдонуп жатканда, операциянын негизги мазмунун жана иштөө мүнөздөмөлөрүн түшүнүү үчүн бул колдонмону кылдаттык менен окуп чыгыңыз.
Алыстан иштөө үчүн, колдонуу үчүн салыштырмалуу ачык аймакты тандаңыз жана унаанын өзүндө эч кандай автоматтык тоскоолдуктардан качуу сенсорлору жок.
0~40 айлана-чөйрөнүн температурасында колдонуу.
3 / 38
Эгер унаада жекече ылайыкташтырылган IP коргоо деңгээли жок болсо, унаанын суу жана чаң өткөрбөө жөндөмдүүлүгү IP67 болуп саналат.
Текшерүү
Ар бир аппараттын жетиштүү кубаттуулугу бар экенин текшериңиз. Унаада эч кандай айкын аномалия жок экенин текшериңиз. Пульттун батарейкалары толук заряддалганын текшериңиз.
Операция
Иштеп жаткан учурда тегерек-четтин салыштырмалуу ачык болушун текшериңиз Алыстан башкаруунун көрүү диапазонунда BUNKERMINIнин максималдуу жүк көтөрүмдүүлүгү 25KG. Аны колдонууда пайдалуу жүктү текшериңиз
25 кг ашпайт. BUNKERMINIге тышкы кеңейтүүлөрдү орнотуп жатканда, масса борборунун абалын ырастаңыз
Айлануунун борборунда болушун камсыз кылуу үчүн, аппарат батареянын аздыгы жөнүндө сигнал бергенде, аны өз убагында заряддаңыз. Сураныч, аппаратты коргоо деңгээлинин талаптарына жооп берген чөйрөдө колдонуңуз
түзмөктүн IP коргоо деңгээлине. Сураныч, арабаны түздөн-түз түртпөңүз Куйрук узартуучу кубат менен камсыз кылуу агымы 10А ашпайт жана жалпы кубаттуулук жок
240 Вттан ашат.
Батарея
cактык чаралары
BUNKER MINI продукциясынын аккумулятору заводдон чыкканда толук заряддалган эмес. Батареянын өзгөчө көлөмүtagд жана кубаттуулугу том аркылуу көрсөтүлүшү мүмкүнtage дисплей өлчөгүч BUNKER MINI шассисинин арт жагында же алыстан башкаруу пультундагы чоң жана бат аркылуу.
Сураныч, батарейканы бүткөндөн кийин заряддабаңыз. Сураныч, BUNKER MINI алыстан башкаруунун батарейкасы 15% дан төмөн болгондо же куйругу чоң болгондо, аны өз убагында заряддаңызtage дисплей 25V төмөн.
Статикалык сактоо шарттары: Оптималдуу сактоо температурасы -10~40. Батарея колдонулбай турганда, ал айына бир жолу заряддалып, кубатталып, андан кийин толук көлөмдө сакталышы керек.tagд. Батареяны отко салбаңыз же ысытпаңыз. Батареяларды жогорку температурада сактабаңыз.
4 / 38
Заряддоо: Заряддоо үчүн дал келген атайын литий батарейканын заряддоо түзүлүшүн колдонушуңуз керек. Батареяны 0°Cден төмөн заряддабаңыз. Түпнуска эмес стандарттуу батарейкаларды, кубат булактарын жана заряддоо түзүлүштөрүн колдонбоңуз.
Cактык чаралары
үчүн
колдонуу
айлана-чөйрө
BUNKER MINIнин иштөө температурасы -10~40. Сураныч, аны температурасы -10 төмөн же 40 жогору болгон чөйрөдө колдонбоңуз.
Аны жегич же күйүүчү газдар бар чөйрөдө же күйүүчү заттардын жанында колдонбоңуз.
Сураныч, аны жылыткычтар же чоң резисторлор сыяктуу жылыткыч элементтердин жанында колдонбоңуз. BUNKER MINI IP67 стандарты боюнча суу жана чаң өткөрбөйт. Сураныч, аны сууга чыланган бойдон көпкө колдонууга болбойт
убакыт. Датты дайыма текшерип, жок кылыңыз. Иштөө чөйрөсүнүн бийиктиги 1000M ашпашы сунушталат. Колдонууда күн менен түндүн ортосундагы температура айырмасы сунушталат.
курчап турган чөйрө 25 ашпоого тийиш
Коопсуздук
Cактык чаралары
Колдонуу процесси боюнча суроолоруңуз болсо, тиешелүү нускаманы аткарыңыз же тиешелүү техникалык персонал менен кеңешиңиз.
Жабдууларды колдонуудан мурун, жеке коопсуздук көйгөйлөрүн жаратышы мүмкүн болгон туура эмес иштөөнү болтурбоо үчүн жердин шарттарына көңүл буруңуз.
Өзгөчө кырдаалдарда, жабдууларды өчүрүү үчүн авариялык токтотуу баскычын басыңыз. Сураныч, техникалык колдоо жана уруксатсыз ички аппараттын түзүмүн өзгөртпөңүз. Жабдууда бир нерсе туура эмес болуп калса, аны болтурбоо үчүн дароо колдонууну токтотуңуз
экинчи даражадагы зыян. Жабдууларда нормадан бузулуу пайда болгондо, тиешелүү техникалык кызматкерлерге кайрылыңыз
жана аны уруксатсыз иштетпеңиз.
МАЗМУНУ
5 / 38
Документ
версия
МАЗМУНУ
Коопсуздук
Маалымат
МАЗМУНУ
1 Киришүү
of
БУНКЕР
MINI
2.0
1.1 Продукттардын тизмеси 1.2 Иштин параметрлери 1.3 Иштеп чыгуу үчүн зарыл
2 The
Негиздер
2.1 Электр интерфейсинин сүрөттөлүшү 2.2 Алыстан башкаруунун көрсөтмөлөрү 2.3 Башкаруу буйругу жана кыймылдын сүрөттөлүшү
3 алуу
Башталды
3.1 Колдонуу жана иштетүү 3.2 Заряддоо 3.3 Иштеп чыгуу
3.3.1 CAN кабелдик туташуу 3.3.2 CAN протоколунун сүрөттөлүшү 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Пакеттин колдонулушу Эксample
4
Колдонуу
жана
операция
6 / 38
5
С&Ж
6
Продукт
Өлчөмдөр
6.1 Продукт контурунун өлчөмдөрүнүн иллюстрациялары 6.2 Үстүнкү кеңейтүү кронштейнинин өлчөмдөрүнүн иллюстрациялары
1 Киришүү
of
БУНКЕР
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 өнөр жай колдонмолору үчүн ар тараптуу тренировкалуу шасси унаа болуп саналат. Бул жөнөкөй жана сезгич иштөөсү, чоң өнүгүү мейкиндиги, ар кандай тармактарда иштеп чыгууга жана колдонууга көнүү жөндөмдүүлүгү, IP67 чаң өткөрбөйт жана суу өткөрбөйт жана чоң gradeability ж.б.
1.1 Продукт
Тизме
Аты-жөнү BUNKER MINI 2.0 роботтун корпусу
Батарея заряддагыч (AC 220V)
Авиациялык штепсель эркек 4Pin
FS алыстан башкаруу (милдеттүү эмес) USB - CAN байланыш модулу
1.2 Аткаруу
параметрлери
Саны x1 x1 x1 x1 x1
Параметрлердин түрлөрү Механикалык мүнөздөмөлөр
Нерселер L × W × H (мм)
Маанилер 690 x 570 x 335
7 / 38
Дөңгөлөк базасы (мм)
Алдыңкы/арткы дөңгөлөк базасы (мм)
Шасси бийиктиги
Жолдун туурасы
Бос салмак (кг)
Батарея түрү
Батарея параметрлери
Күчтүү кыймылдаткыч
Башкаруучу мотор
Унаа токтотуу режими
Руль
Суспензия формасы
Рулдун моторун азайтуу коэффициенти
Руль моторунун коддору
Айдоо кыймылдаткычын азайтуу коэффициенти
Айдоо мотор сенсору
Аткаруу параметрлери
IP даражасы
Максималдуу ылдамдык (км/саат)
Минималдуу айлануу радиусу (мм)
Максималдуу даражасы (°)
80 100 56 Литий батареясы 30AH 2×250W DC щетка мотору Трек түрү дифференциалдык башкаруу –
–
–
19.7 1
Магниттик өрүү 1024 IP22 1.0
Ордуна бурулат
30°
8 / 38
Control
Тоскоолдуктарды кесип өтүү Жерди тазалоо (мм) Батареянын максималдуу иштөө мөөнөтү (саат) Максималдуу аралык (км) Заряддоо убактысы (саат)
Иштөө температурасы ()
Башкаруу режими
RC өткөргүч системасы интерфейси
120мм 410 8 14км 3
-10~40 Алыстан башкаруу Башкаруу Башкаруу режими 2.4G/экстремалдуу аралык 200M
БОЛОТ
1.3 Милдеттүү
үчүн
өнүктүрүү
BUNKER MINI 2.0 фабрикадан FS алыстан башкаруусу менен жабдылган, ал аркылуу колдонуучулар кыймыл жана айлануу операцияларын аяктоо үчүн BUNKER MINI 2.0 мобилдик роботтун шассисин башкара алышат. Мындан тышкары, BUNKER MINI 2.0 CAN интерфейси менен жабдылган, ал аркылуу колдонуучулар экинчилик иштеп чыгууну жүргүзө алышат.
2 The
Негиздер
Бул бөлүк BUNKER MINI 2.0 мобилдик робот шассиине негизги киришүү берет, ошондуктан колдонуучулар жана иштеп чыгуучулар BUNKER MINI 2.0 шасси жөнүндө негизги түшүнүккө ээ болушат.
2.1 Электр
интерфейс
сүрөттөмө
Арткы электрдик интерфейс 2.1-сүрөттө көрсөтүлгөн, мында Q1 - авариялык токтотуу которуштуруусу, Q2 - кубат өчүргүч, Q3 - кубат дисплейинин өз ара аракеттешүүсү, Q4 - заряддоо интерфейси жана Q5 - CAN жана 24V кубаттуу авиация интерфейси.
9 / 38
Сүрөт 2.1 Арткы электр интерфейси Q5тин байланыш жана күч интерфейсинин аныктамасы 2-2-сүрөттө көрсөтүлгөн.
PIN No.
Пин түрү
Функция жана аныктама
1
Күч
VCC
2
Күч
3
БОЛОТ
GND CAN_H
Эскертүү
Позитивдүү электр энергиясы, тtage диапазону 24~29V, максималдуу ток 10A Терс кубат менен камсыздоо CAN автобус бийик
10 / 38
4
БОЛОТ
CAN_L
CAN автобус төмөн
Сүрөт 2.2 Арткы авиациянын кеңейтүү интерфейсинин пин аныктоо диаграммасы
2.2 Алыстан
контролдоо
көрсөтмөлөр
Fuss алыстан башкаруусу BUNKER MINI өнүмдөрү үчүн кошумча кошумча болуп саналат. Кардарлар чыныгы муктаждыктарына жараша тандап алат. Алыстан башкарууну колдонуу BUNKER MINI универсалдуу робот шассисин оңой башкара алат. Бул продуктыда биз сол тараптагы тездеткичтин дизайнын колдонобуз. Анын аныктамасы жана функциялары 2.3-сүрөттө каралышы мүмкүн. Баскычтардын функциялары төмөнкүчө аныкталган: SWA жана SWD убактылуу иштетилген эмес. SWB башкаруу режимин тандоо баскычы болуп саналат. Буйрук башкаруу режими үчүн аны өйдө түртүңүз. Алыстан башкаруу режими үчүн аны ортосуна түртүңүз. SWC - бул унаа жарык режиминин баскычы. Аны өйдө түртүңүз. Бул унаа жарыктарынын кадимки күйгүзүлгөн режими. Унаа жүрүп баратканда жарыкты күйгүзүү үчүн аны ортосуна чейин териңиз. Жарыктарды кадимки өчүрүү режимине которуу үчүн аны ылдый жагына териңиз. S1 - бул BUNKER MINI алдыга жана артка жылдыруу үчүн башкарган дроссель баскычы; S2 айланууну көзөмөлдөйт, ал эми POWER - кубат баскычы. Аны күйгүзүү үчүн бир убакта басып, кармап туруңуз.
Өтүнөмүн
эскертүү:
SWA,
SWB,
SWC,
жана
SWD
баары
керек
чейин
be
at
the
үстү
качан
the
алыскы
контролдоо
is
бурулду
күйүк.
11 / 38
Сүрөт 2.3 FS алыстан башкаруу баскычтарынын схемасы Remote
контролдоо
интерфейс
Description: Бункер : модель Көлөм: батарея томtage Унаа: шасси статусу Батт: Шасси кубаттуулугу пайызtage P: Park Remoter: алыстан башкаруучу батареянын деңгээли Ката коду: Ката маалыматы (5 кадрдагы байт [211] ды билдирет)
12 / 38
2.3 Control
буйрук
жана
кыймыл
сүрөттөмө
Биз 8855-сүрөттө көрсөтүлгөндөй ISO 2.4 стандартына ылайык жердеги мобилдик унаанын координаттык эталондук алкагын түзөбүз.
2.4-сүрөт Транспорт каражатынын кузовунун эталондук рамкасынын схемалык схемасы 2.4-бетте көрсөтүлгөндөй, BUNKER MINI 2.0 кузову белгиленген эталондук алкактын X огуна параллелдүү.
13 / 38
Пульттун режиминде S1 алыстан башкаруунун джойстиги алдыга түртүлгөндө X оң багытында, артка түртүлгөндө X терс багытында кыймылдайт. S1 максималдуу мааниге түртүлгөндө, X оң багытындагы кыймыл ылдамдыгы эң чоң, ал эми минималдуу мааниге түртүлгөндө, X багытынын терс багытындагы кыймыл ылдамдыгы эң чоң болот. Алыстан башкаруучу джойстик S2 унаа кузовунун солго жана оңго айлануусун көзөмөлдөйт. S2 солго түртүлгөндө, унаа кузову X огунун оң багытынан Y огунун оң багытына айланат. S2 оңго түртүлгөндө, унаа кузову X огунун оң багытынан Y огунун терс багытына айланат. S2 максималдуу мааниге солго түртүлгөндө саат жебесине каршы айлануунун сызыктуу ылдамдыгы эң чоң болот, ал эми оңго максималдуу мааниге түртүлгөндө саат жебеси боюнча айлануунун сызыктуу ылдамдыгы эң чоң болот. Башкаруу командалык режимде сызыктуу ылдамдыктын оң мааниси X огунун оң багытында кыймылды, ал эми сызыктуу ылдамдыктын терс мааниси X огунун терс багытында кыймылды билдирет. Бурчтук ылдамдыктын оң мааниси транспорттун кузовунун X огунун оң багытынан Y огунун оң багытына, ал эми бурчтук ылдамдыгынын терс мааниси унаанын кузовунун X огунун оң багытынан Y огунун терс багытына жылышын билдирет.
3 алуу
Башталды
Бул бөлүк негизинен BUNKER MINI 2.0 платформасынын негизги иштеши жана колдонулушу менен тааныштырат жана тышкы CAN порту жана CAN автобус протоколу аркылуу транспорттун корпусунун экинчилик өнүгүүсүн кантип ишке ашырууну сунуштайт.
3.1 Колдонуу
жана
операция
Текшерүү
Унаанын кузовунун абалын текшерүү. Унаанын кузовунда кандайдыр бир айкын аномалия бар же жок экенин текшерүү; ошондой болсо, сатуудан кийинки колдоо менен байланышыңыз;
Шашылыш өчүргүчтүн абалын текшерүү. Арткы Q1 авариялык токтотуу баскычы бошотулган абалда экенин ырастаңыз;
Биринчи жолу колдонууда арткы электр панелиндеги Q2 (кубат өчүргүч) басылганын ырастаңыз; эгер ошондой болсо, аны басып, коё бериңиз, ошондо ал бошотулган абалда болот
14 / 38
Баштоо
up
Кубат өчүргүчтү басыңыз (электр панелиндеги Q2), кадимки шарттарда кубат өчүргүчтүн жарыгы күйүп, вольтметр батареянын көлөмүн көрсөтөт.tage, адатта;
Батареянын көлөмүн текшериңизtagд. Эгерде томtage 24V чоңураак болсо, ал батареянын көлөмүн көрсөтөтtage нормалдуу. ал 24V аз болсо, батарея аз, сураныч, аны заряддоо;
Күч
өчүрүү
Кубатты өчүрүү үчүн кубат которгучту басыңыз;
Өзгөчө кырдаал
токто
BUNKER MINI 2.0 корпусунун артындагы авариялык өчүргүчтү басыңыз;
Негизги
операция
процесс
of
алыскы
контролдоо
BUNKER MINI 2.0 робот шассиси кадимкидей иштетилгенден кийин, алыстан башкарууну күйгүзүңүз жана башкаруу режимин алыстан башкаруу режими катары тандаңыз, ошентип BUNKER MINI 2.0 платформасынын кыймылын алыстан башкаруу пульту башкара алат.
3.2 Заряддоо
BUNKER MINI 2.0 өнүмдөрү демейки боюнча стандарттуу заряддагыч менен жабдылган, ал кардарлардын кубаттоо муктаждыктарын канааттандыра алат. Заряддоонун өзгөчө процесси төмөнкүдөй:
BUNKER MINI 2.0 шассии өчүрүлгөн абалда экенин текшериңиз. Заряддоодон мурун, арткы электр консолундагы Q2 (кубат которгучу) бурулганын ырастаңыз
өчүк Заряддагычтын сайгычын арткы электрдик башкаруу панелиндеги Q4 заряддоо интерфейсине кыстарыңыз
Заряддоочу түзүлүштү кубат булагына туташтырыңыз жана заряддоо абалына өтүү үчүн заряддагычты күйгүзүңүз.
Демейки боюнча заряддоодо, шассиде индикатор жарык жок. Ал заряддалып жатабы же жокпу
15 / 38
заряддагычтын абалынын көрсөткүчүнө жараша болот.
3.3 Иштеп чыгуу
3.3.1
БОЛОТ
Кабель
Байланыш
BUNKER MINI унаа менен кошо жөнөтүлөт жана 3.1-сүрөттө көрсөтүлгөндөй эркек авиациялык штепсель менен камсыз кылынат. Зымдардын аныктамасы сары CANH, көк CANL, кызыл кубат оң жана кара терс. Эскертүү:
In
the
ток
БУНКЕР
MINI
версия,
гана
the
куйрук
интерфейс
is
ачык
чейин
тышкы
кеңейүү
интерфейстер.
The
күч
камсыз кылуу
in
бул
версия
болот
камсыз кылуу
a
максимум
ток
of
10А.
Сүрөт 3.1 Авиация тыгынынын схемалык схемасы
3.3.2
БОЛОТ
протокол
сүрөттөмө
BUNKER MINI өнүмдөрү колдонуучуларды иштеп чыгуу үчүн CAN интерфейсин камсыздайт, ал аркылуу колдонуучулар унаанын корпусун башкара алышат. BUNKER MINI продуктыларындагы CAN байланыш стандарты CAN2.0B стандартын кабыл алат, байланыш ылдамдыгы 500K жана билдирүү форматы MOTOROLA форматын кабыл алат. Шассидин кыймылдуу сызыктуу ылдамдыгын жана айлануу бурчтук ылдамдыгын тышкы CAN автобус интерфейси аркылуу башкарууга болот; BUNKER MINI учурдагы кыймыл абалынын маалыматына жана BUNKER MINI шассисинин абалына реалдуу убакыт режиминде жооп берет. Протокол системанын статусу боюнча пикир алкактарын, кыймылды башкаруу боюнча пикир алкактарын жана башкаруу алкактарын камтыйт. Протоколдун мазмуну төмөнкүдөй: Системанын статусу боюнча пикир буйругуна учурдагы унаанын корпусунун абалы боюнча пикир, башкаруу режиминин абалы боюнча пикир, батареянын көлөмү киретtagэлектрондук пикир жана ката боюнча пикир. Протоколдун мазмуну 3.1-таблицада көрсөтүлгөн:
16 / 38
Таблица 3.1 BUNKER MINI 2.0 шасси мамлекеттик пикир алкагы
Буйрук аты
Системанын абалы кайтарым байланыш буйругу
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл мс
Кабыл алуу таймооту (мс)
Зым менен башкарылуучу шасси
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
0x211
200ms
Жок
Дайындардын узундугу
0x08
Жайгашкан жер
Функция
Маалымат түрү
Description
байт [0]
Учурдагы унаа кузовунун абалы
unsigned int8
0x00 Системанын нормалдуу 0x01 Өзгөчө кырдаалда өчүрүү режими
0x02 Системанын өзгөчөлүгү
байт [1]
Режим башкаруу
unsigned int8
0x00 Күтүү режими 0x01 CAN буйрук башкаруу режими
0x03 Алыстан башкаруу режими
байт [2] байт [3]
Батареянын жогорку сегиз бит
тtage
Батареянын төмөнкү сегиз бит
тtage
unsigned int16 Actual томtage X10 (0.1V чейин так)
байт [4]
Резервге коюлган
–
0x00
байт [5]
Ката жөнүндө маалымат unsigned int8
Чоо-жайы үчүн [Ката жөнүндө маалымат сүрөттөмөсүн] караңыз
байт [6]
Резервге коюлган
–
0x00
байт [7]
Саноо текшерүү (эсептөө)
unsigned int8
0 ~ 255 цикл саны, буйрук жөнөтүлгөн сайын бир жолу санаңыз
17 / 38
Таблица 3.2 Мүчүлүштүк тууралуу маалыматтын түшүндүрмө таблицасы
Байт байт [5]
Мүчүлүштүк тууралуу маалыматтын сыпаттамасы
Bit
Мааниси
бит [0]
Аккумулятордун батарейкасыtage күнөө
бит [1]
Аккумулятордун батарейкасыtage эскертүү
бит [2]
Алыстан башкаруу
ажыратуудан коргоо 0:
кадимки, 1: алыстан башкаруу
ажыратуу
бит [3]
Камдалган, демейки 0
бит [4]
Drive 2 байланыш катасы (0: ката жок, 1: ката)
бит [5]
Drive 3 байланыш катасы (0: ката жок, 1: ката)
бит [6]
Камдалган, демейки 0
бит [7]
Камдалган, демейки 0
Кыймылды башкаруунун кайтарым байланыш алкагынын буйругуна учурдагы унаа кузовунун кыймылынын сызыктуу ылдамдыгы жана кыймылдын бурчтук ылдамдыгы тууралуу пикир кирет. Протоколдун конкреттүү мазмуну 3.3-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 3.3 Кыймылды башкаруу боюнча пикир алкагы
Буйрук аты
Кыймылды башкаруу пикири буйругу
Жөнөтүүчү түйүн кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл мс
Зым менен башкарылуучу шасси
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
0x221
20ms
Кабыл алуу таймооту (мс)
Жок
18 / 38
Маалыматтын узундугу Жайгашкан жер
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт
0x08
Функция
жогорку сегиз бит
кыймыл ылдамдыгы төмөнкү сегиз
кыймыл ылдамдыгынын биттери
жогорку сегиз бит
айлануу ылдамдыгы төмөнкү сегиз
айлануу ылдамдыгынын биттери
Резервге коюлган
Резервге коюлган
Резервге коюлган
Резервге коюлган
Маалымат түрү
кол коюлган int16
кол коюлган int16
–
Description
Иш жүзүндөгү ылдамдыгы X 1000 (0.001м/сек чейин так)
Иш жүзүндөгү ылдамдыгы X 100 (0.01рад/сек чейин так)
0x00 0x00 0x00 0x00
Башкаруу алкагы сызыктуу ылдамдыкты башкаруу тешигин, бурчтук ылдамдыкты башкаруу тешигин жана текшерүү суммасын камтыйт. Конкреттүү протоколдун мазмуну 3.4-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 3.4 Кыймылды башкаруу командалык башкаруу алкагы
Буйрук аты
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
Шасси түйүнү
Башкаруу буйругу
ID
Цикл мс
0x111
20ms
Кабыл алуу таймооту (мс)
500ms
19 / 38
Маалымат узундугу Позиция байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x08
Функция
Сызыктуу жогорку сегиз бит
ылдамдык
Сызыктуу төмөнкү сегиз бит
ылдамдык
Жогорку сегиз бит
бурчтук ылдамдык
төмөнкү сегиз бит
бурчтук ылдамдык
Резервге коюлган
Резервге коюлган
Резервге коюлган
Резервге коюлган
Маалымат түрү
кол коюлган int16
Унаанын кузовунун жүрүү ылдамдыгы, бирдиги мм/с, маани диапазону [-1300,1300]
кол коюлган int16
Унаанын кузовунун айлануу бурчтук ылдамдыгы, бирдиги 0.001рад/с, мааниси
диапазон [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Режимди орнотуунун кадры терминалдын башкаруу интерфейсин орнотуу үчүн колдонулат жана анын конкреттүү протоколдук мазмуну 3.5-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 3.5 Башкаруу режимин орнотуу кадры
Буйрук аты Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
Башкаруу режимин орнотуу буйругу
ID
Цикл мс
Кабыл алуу таймооту (мс)
20 / 38
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
Дайындардын узундугу
Позиция
Шасси түйүнү 0x01
Функция
байт [0]
иштетүүнү көзөмөлдөй алат
0x421
Жок
Жок
Маалымат түрү unsigned int8
Description
0x00 Күтүү режими 0x01 CAN буйрук режими Ал күтүү режимине демейки боюнча кирет
күйгүзүлгөндөн кийин
Эскертүү[1] Башкаруу режиминин сүрөттөлүшү
BUNKER MINI 2.0 үчүн пульту күйгүзүлбөгөндө, демейки башкаруу режими күтүү режими болуп саналат жана кыймылды башкаруу буйругун жөнөтүү үчүн буйрук режимине өтүү керек. Эгерде пульт күйгүзүлгөн болсо, ал эң жогорку бийликке ээ жана буйруктарды башкарууну бөгөттөй алат. Пульт командалык режимге өткөндө, ылдамдык буйругуна жооп берүүдөн мурун ал дагы эле башкаруу режимин орнотуу буйругун жөнөтүшү керек.
Системанын каталарын тазалоо үчүн абалды жөндөө кадры колдонулат жана анын спецификалык протоколдук мазмуну 3.6-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 3.6 Мамлекеттик орнотуу алкагы
Буйрук аты
Мамлекеттик орнотуу буйругу
Түйүн жөнөтүү
Кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл мс
Кабыл алуу таймооту (мс)
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
Шасси түйүнү
0x441
Жок
Жок
Дайындардын узундугу
0x01
Позиция
Функция
Маалымат түрү
Description
байт [0]
Ката тазалоо буйругу
d
unsigned int8
0x00 Бардык маанилүү эмес каталарды тазалоо 0x01 Мотор 1 катасын тазалоо 0x02 Мотор 2 катасын тазалоо
21 / 38
Эскертүү 3: Мисample маалыматтар, төмөнкү маалыматтар сыноо колдонуу үчүн гана 1. Унаа 0.15/S ылдамдыкта алдыга жылат
байт [0] 0x00
байт [1] 0x96
байт [2] 0x00
байт [3] 0x00
байт [4] 0x00
байт [5] 0x00
байт [6] 0x00
байт [7] 0x00
2. Унаа 0.2RAD/S менен айланат
байт [0] 0x00
байт [1] 0x00
байт [2] 0x00
байт [3] 0xc8
байт [4] 0x00
байт [5] 0x00
байт [6] 0x00
байт [7] 0x00
Шасси абалынын маалыматы боюнча пикирден тышкары, шасси боюнча пикир маалыматы мотор маалыматтарын жана сенсор маалыматтарын да камтыйт.
Таблица 3.7 Мотор ылдамдыгы учурдагы абалы жөнүндө маалымат
Буйрук аты
Мотор айдоочу жогорку ылдамдыктагы маалымат кайтарым байланыш кадр
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл мс
Кабыл алуу таймооту (мс)
Зым менен башкарылуучу шасси
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
0x251~0x254
20ms
Жок
Дайындардын узундугу
0x08
Позиция
Функция
Маалымат түрү
Description
байт [0] байт [1]
Мотор ылдамдыгынын жогорку сегиз бит
Мотор ылдамдыгынын төмөнкү сегиз бит
кол коюлган int16
Учурдагы мотор ылдамдыгы бирдиги RPM
22 / 38
байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт
Мотор токунун жогорку сегиз бит
төмөнкү сегиз бит
мотор ток
Учурдагы абалы
мотор эң жогорку
Учурдагы абалы
мотор экинчи жогорку болуп саналат
Учурдагы абалы
мотор экинчи эң төмөн
Учурдагы абалы
мотор эң төмөн
кол коюлган int16 кол int16 кол int16 кол int16 кол int16
Учурдагы мотор ток бирдиги 0.1A
Мотор бирдигинин учурдагы абалы: импульстардын саны
Таблица 3.8 Мотор температурасынын пикири, тtagд жана мамлекеттик маалымат
Буйрук аты
Мотор айдоочусу төмөн ылдамдыктагы маалымат пикир алкагы
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл мс
Кабыл алуу таймооту (мс)
Зым менен башкарылуучу шасси
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
0x261~0x264
20ms
Жок
23 / 38
Маалымат узундугу Позиция байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x08
Функция
Жогору сегиз бит айдоочу томtage
Төмөнкү сегиз бит айдоочу томtage
Драйвердин температурасынын жогорку сегиз бит
Төмөнкү сегиз бит айдоочу температурасы
Мотор температурасы
Айдоочунун абалы
Резервге коюлган
Резервге коюлган
Маалымат түрү кол коюлган int16
кол коюлган int16 кол коюлган int8 кол коюлбаган int8
–
Таблица 3.9 Иштетүү механизми
Description
Учурдагы айдоочу томtage unit0.1v
бирдиги 1
бирдик1 Көбүрөөк маалымат алуу үчүн 3-9-таблицаны караңыз
0x00 0x00
байт [5]
бит [0] бит [1] бит [2]
Мүчүлүштүк тууралуу маалыматтын сыпаттамасы
Электр энергиясы менен камсыз кылуу voltage өтө төмөн (0: нормалдуу 1: өтө төмөн)
Мотор ашыкча температурабы (0: нормалдуу 1: ашыкча температура)
Айдоочу ашыкча токпу (0: нормалдуу 1: ашыкча ток)
24 / 38
бит [3] бит [4] бит [5] бит [6] бит [7]
Айдоочунун температурасы ашыкчабы (0: нормалдуу 1: ашыкча температура)
Сенсордун абалы (0: нормалдуу 1: анормалдуу) Драйвер катасынын абалы (0: нормалдуу 1: анормалдуу) Драйверди иштетүү абалы (0: иштетүү 1: өчүрүү)
Резервге коюлган
Таблица 3.10 Одометр боюнча пикир алкагы
Буйрук аты
Odometer маалымат пикир алкагы
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл мс
Кабыл алуу таймооту (мс)
Зым менен башкарылуучу шасси
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
0x311
20ms
Жок
Дайындардын узундугу
0x08
Позиция
Функция
Маалымат түрү
Description
байт [0] байт [1]
Сол дөңгөлөктүн эң бийик бөлүгү
одометр
Экинчи эң жогорку бит
сол дөңгөлөктүн одометри
кол коюлган int32
Шассидин сол дөңгөлөктөрүнүн одометр пикири
Бирдиги мм
байт [2]
Экинчи эң төмөнкү бит
сол дөңгөлөктүн одометри
25 / 38
байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт
Сол дөңгөлөктүн одометринин эң төмөнкү бит
Эң жогорку бит
оң дөңгөлөктүн одометри
Экинчи эң жогорку бит
оң дөңгөлөктүн одометри
Экинчи эң төмөнкү бит
оң дөңгөлөктүн одометри
Оң дөңгөлөктүн эң төмөнкү бөлүгү
одометр
кол коюлган int32
Шассидин оң дөңгөлөктөрүнүн одометр пикири
Бирдиги мм
Таблица 3.11 Алыстан башкаруу маалыматы боюнча пикир
Буйрук аты
Алыстан башкаруу маалыматы боюнча пикир алкагы
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл мс
Кабыл алуу таймооту (мс)
Зым менен башкарылуучу шасси
Чечимдерди башкаруу бөлүмү
0x241
20ms
Жок
Дайындардын узундугу
0x08
Позиция
Функция
Маалымат түрү
Description
26 / 38
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт
Алыстан башкаруу SW пикири
Оң джойстик сол жана оң Оң джойстик өйдө
жана ылдый Сол джойстик өйдө
жана ылдый Сол джойстик солго
жана оң Сол баскычы VRA
Резервге коюлган санды текшерүү
unsigned int8
кол коюлган int8 кол int8 кол int8 кол int8 кол int8
-unsigned int8
бит[0-1]: SWA 2-жогору 3-төмөн бит[2-3]: SWB 2-жогорулатуу 1-орто 3-төмөн бит[4-5]: SWC 2-өйдө 1-орто 3-төмөн
бит[6-7]: SWD 2-жогору 3-төмөн Маани диапазону [-100,100] Маани диапазону [-100,100] Маани диапазону [-100,100] Маани диапазону [-100,100] Маани диапазону [-100,100] 0x00 0-255 цикл
Таблица 3.12 Батарея BMS маалыматтары боюнча пикир
Command
Жөнөтүү үчүн түйүн
Кабыл алуу түйүнү
Айдоочу сымдуу шасси
Чечим кабыл алуу жана контролдоо бөлүмү
Дайындардын узундугу
0x08
Байт
Мааниси
BMS кайтарым байланыш маалыматтары
ID
Мезгил мс
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
0x361
500ms
Жок
Маалымат түрү
Эскертүү
27 / 38
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] буйрук
Батарея SOC
Айыптоо абалы
unsigned int8
Батарея SOH (абалы
Ден соолук)
unsigned int8
Батареянын жогорку тартиптеги байт көлөмүtage Батареянын төмөн тартиптеги байт көлөмүtage
unsigned int16
Батарея токунун жогорку тартиптеги байты
кол коюлган int16
Батареянын температурасынын жогорку тартиби
Батареянын температурасынын төмөн тартиби
кол коюлган int16
Диапазон 0~100 Диапазон 0~100 Бирдик: 0.01 В
Бирдиги: 0.1 А
Бирдиги: 0.1
Таблица 3.13 Батарея BMS маалыматтары боюнча пикир
BMS кайтарым байланыш маалыматтары
Жөнөтүү үчүн түйүн
Кабыл алуу түйүнү
Айдоочу сымдуу шасси
Чечим кабыл алуу жана контролдоо бөлүмү
ID 0x362
Мезгил мс
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
500ms
Жок
28 / 38
Маалыматтын узундугу Байт
0x04 мааниси
Маалымат түрү
байт [0]
Ойготкучтун абалы 1
unsigned int8
байт [1]
Ойготкучтун абалы 2
unsigned int8
байт [2]
Эскертүү абалы 1 кол коюлбаган int8
байт [3]
Эскертүү абалы 2 кол коюлбаган int8
Эскертүү
BIT1: Overvoltagд; BIT2: Undervoltagд; BIT3: Жогорку температура; BIT4: Төмөн температура; BIT7: разряд
ашыкча ток
BIT0: Ашыкча заряддоо
BIT1: Overvoltagд; BIT2: Undervoltagд; BIT3: Жогорку температура; BIT4: Төмөн температура; BIT7: разряд
ашыкча ток
BIT0: Ашыкча заряддоо
3.3.3
БУНКЕР
MINI
2.0 ROS
Пакет
Колдонуу
Example
ROS кээ бир стандарттык операциялык тутум кызматтарын камсыз кылат, мисалы, аппараттык абстракция, төмөнкү деңгээлдеги түзмөктү башкаруу, жалпы функцияларды ишке ашыруу, процесстер аралык билдирүүлөрдү жөнөтүү жана маалымат пакеттерин башкаруу. ROS графикалык архитектурага негизделген, андыктан ар кандай түйүндөрдөгү процесстер ар кандай маалыматты (мисалы, сезүү, башкаруу, абал, пландаштыруу ж. Учурда ROS негизинен UBUNTU колдойт.
Өнүгүү
даярдоо
Аппараттык
даярдоо CANlight can байланыш модулу X1 Thinkpad E470 ноутбук X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 мобилдик робот шасси X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 алыстан башкарууну колдогон FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 эң мыкты авиациялык идиш X1 Environment
сүрөттөмө
of
колдонуу
exampUbuntu 18.04 ROS Git
Аппараттык
байланыш
жана
даярдоо
BUNKER MINI 2.0 4 өзөктүү авиациялык же арткы сайгычтын CAN сызыгын чыгарып, CAN линиясындагы CAN_H жана CAN_Lти CAN_TO_USB адаптерине туташтырыңыз;
BUNKER MINI 2.0 мобилдик роботунун шасси баскычын которгучту күйгүзүңүз жана эки тараптын авариялык өчүргүчтөрүнүн бошотулганын текшериңиз;
CAN_TO_USBти ноутбуктун USB портуна туташтырыңыз. Байланыш схемасы 3.4-сүрөттө көрсөтүлгөн.
Сүрөт 3.4 CAN линиясынын байланыш диаграммасы
ROS
Орнотуу
жана
Курчап турган чөйрө
Жайгашуу
Орнотуу чоо-жайы үчүн http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu дарегине кайрылыңыз.
Сыноо
CANABLE
аппараттык
жана
БОЛОТ
байланыш
CAN-TO-USB адаптерин орнотуңуз gs_usb ядро модулун иштетиңиз
sudo modprobe gs_usb Берүү ылдамдыгын 500к кылып коюңуз жана CAN-TO-USB адаптерин иштетиңиз
30 / 38
sudo IP шилтеме орнотулган can0 up түрү 500000 бит ылдамдыгын алат
Мурунку кадамдарда ката болбосо, төмөнкү буйрук менен CAN түзмөктөрүн текшере аласыз
ifconfig -a
Аппараттык камсыздоону сыноо үчүн can-utils орнотуңуз жана колдонуңуз sudo apt install can-utils
Эгерде CAN-TO-USB адаптери TITANга туташтырылган жана TITAN күйгүзүлгөн болсо, төмөндөгү буйрукту TITANдан алынган маалыматтарды көзөмөлдөө үчүн колдонсо болот.
candump can0
Сураныч, караңыз: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
БУНКЕР
ROS
ПАКЕТ
Жүктөп алуу
жана
компиляция
ros көз карандылыктарын жүктөп алыңыз
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-клавиатура Bunker_ros булак кодун клондоо жана компиляциялоо
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git клон https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git клон https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make булагы devel/setup.bash
Шилтеме https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Баштоо
the
ROS
түйүн
Негизги түйүндү баштаңыз
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
keyboard_control түйүн roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch иштетиңиз
Github ROS иштеп чыгуу пакетинин каталогу жана колдонуу көрсөтмөлөрү
*_base:: Иерархиялык CAN билдирүүлөрүн жөнөтүү жана кабыл алуу үчүн шасси үчүн негизги түйүн. Росстун байланыш механизминин негизинде шассидин кыймылын көзөмөлдөп, бункердин абалын тема аркылуу окуй алат.
*_msgs: Шасси абалынын пикири темасынын конкреттүү билдирүү форматын аныктаңыз
*_bringup: баштоо fileшасси түйүндөрү жана клавиатураны башкаруу түйүндөрү үчүн жана usb_to_can модулун иштетүү үчүн скрипттер
4
Колдонуу
жана
операция
Колдонуучуларга BUNKER MINI 2.0 микропрограммасынын версиясын жаңыртуу жана кардарларга мыкты тажрыйба тартуулоо үчүн BUNKER MINI 2.0 микропрограмманы жаңыртуу үчүн аппараттык интерфейсти жана тиешелүү кардар программасын камсыз кылат.
32 / 38
Жаңыртуу
Даярдоо
Agilex CAN мүчүлүштүктөрдү оңдоо модулу X 1 Микро USB кабели X 1 BUNKER MINI шасси X 1 A компьютер (WINDOWS OS (Операциялык система)) X 1
Жаңыртуу
Процесс
1.Компьютерде USBTOCAN модулун сайыңыз, андан кийин AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe программасын ачыңыз (ырааттуулук туура эмес болушу мүмкүн эмес, адегенде программаны ачып, андан кийин модулду сайыңыз, аппарат таанылбайт). 2.Click Open Serial кнопкасын, андан кийин унаанын корпусундагы кубат баскычын басыңыз. Туташуу ийгиликтүү болсо, сүрөттө көрсөтүлгөндөй, негизги башкаруунун версия маалыматы таанылат.
3. Жүктөө микропрограммасын басыңыз File жаңыртыла турган микропрограмманы жүктөө үчүн баскыч. Жүктөө ийгиликтүү болсо, сүрөттө көрсөтүлгөндөй, программалык камсыздоо маалыматы алынат
33 / 38
4. Түйүн тизмек кутучасында жаңыртыла турган түйүндү чыкылдатыңыз, анан микропрограмманы жаңыртуу үчүн Start Upgrade Firmware чыкылдатыңыз. Жаңыртуу ийгиликтүү болгондон кийин калкыма терезе пайда болот.
34 / 38
5
С&Ж
Q:
БУНКЕР
MINI
2.0 башталат
адатта,
бирок
the
транспорт
дене
кылат
жок
жылдыруу
менен
the
алыскы
башкаруу? Ж: Биринчиден, кубат которгучу басылганын жана авариялык токтотуу которгучу бошотулган-чыкпаганын аныктап, андан кийин пульттун жогорку сол тарабындагы режимди тандоо которуштуруусу менен тандалган башкаруу режиминин туура экендигин ырастаңыз.
Q:
Качан
the
БУНКЕР
MINI
2.0 пульт
контролдоо
is
нормалдуу,
the
шасси
мамлекет
жана
кыймыл
маалымат
пикир
is
нормалдуу,
жана
the
контролдоо
кадр
протокол
is
берилген,
неге
the
транспорт
дене
контролдоо
режими
мүмкүн эмес
be
которулду,
жана
шасси
кылат
жок
жооп бер
чейин
the
контролдоо
кадр
протокол? A: Кадимки шарттарда, эгерде BUNKER MINI 2.0 алыстан башкаруу менен башкарылса, бул шасси кыймылын башкаруу нормалдуу экенин жана ал шассидин пикир алкагын ала алат, бул CAN узартуу шилтемеси нормалдуу дегенди билдирет. Сураныч, буйруктун CAN башкаруу режимине которулгандыгын текшериңиз..
35 / 38
Q:
Качан
the
тиешелүү
байланыш
is
алып барды
чыгып
аркылуу
the
БОЛОТ
автобус,
жана
the
шасси
пикир
буйрук
is
нормалдуу,
неге
кылат
the
машина
do
жок
жооп бер
кийин
the
контролдоо
is
чыгарылган? A: BUNKER MINI 2.0 ичинде байланыш коргоо механизми бар. Тышкы CAN башкаруу буйруктары менен иштөөдө шассиде күтүү мөөнөтүн коргоо механизми бар. Автоунаа байланыш протоколунун кадрын алгандан кийин, ал 500MS ашык башкаруу командаларынын кийинки кадрын албайт деп ойлосок, ал 0 ылдамдыгы менен байланыш коргоосуна кирет, ошондуктан негизги компьютерден буйрук мезгил-мезгили менен берилиши керек.
6
Продукт
Өлчөмдөр
6.1 Иллюстрациялар
of
продукт
контур
өлчөмдөрү
6.2
Иллюстрациялар
of
үстү
кеңейүү
кашаа
өлчөмдөрү
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Документтер / Ресурстар
 |
AgileX 2023.09 Робототехника командасы [pdf] Колдонуучунун колдонмосу 2023.09 Робототехника командасы, 2023.09, Робототехника командасы, команда |
 |
AgileX 2023.09 Робототехника командасы [pdf] Колдонуучунун колдонмосу 2023.09 Робототехника командасы, 2023.09, Робототехника командасы, команда |