2023.09. Роботын баг

"

Үзүүлэлтүүд

• Бүтээгдэхүүн: BUNKER MINI 2.0
• Хэрэглэгчийн гарын авлагын хувилбар: V2.0.1
• Гарсан огноо: 2023.09
• Хамгийн их ачааллын багтаамж: 25KG
• Ашиглалтын температур: 0~40°C
• Ус, тоос нэвтэрдэггүй зэрэглэл: IP67 (хэрэв тус тусдаа биш бол).
  тохируулсан)

Бүтээгдэхүүнийг ашиглах заавар

Аюулгүй байдлын мэдээлэл

Тоног төхөөрөмжийг ашиглахаасаа өмнө бүгдийг уншиж, ойлгох хэрэгтэй
гарын авлагад заасан аюулгүй байдлын мэдээлэл. Эрсдэл хийх
иж бүрэн робот системийн үнэлгээ, үнэн зөв дизайныг баталгаажуулах
болон дагалдах хэрэгслийг суурилуулах.

Байгаль орчин

Роботыг ашиглахаасаа өмнө гарын авлагыг анхааралтай уншина уу
цаг. Тээврийн хэрэгсэл дутагдаж байгаа тул алсаас ажиллуулах нээлттэй талбайг сонго
саад тотгороос зайлсхийх автомат мэдрэгч. Хүрээлэн буй орчинд ажиллах
температурын хүрээ 0~40°C.

Хяналт шалгалт

• Төхөөрөмж бүр хангалттай хүч чадалтай эсэхийг шалгаарай.
• Машинд ямар нэгэн хэвийн бус байдал байгаа эсэхийг шалгана уу.
• Алсын удирдлагын батарей бүрэн байгаа эсэхийг шалгана уу
  цэнэглэгдсэн.

Үйл ажиллагаа

• Ашиглалтын явцад хүрээлэн буй орчныг цэвэр байлгах хэрэгтэй.
• Алсын удирдлагыг харааны хүрээнд байлга.
• Хамгийн их даацын 25 кг-аас хэтрэхгүй.
• Гаднах суурилуулахдаа массын төвийг баталгаажуулна уу
  өргөтгөлүүд.
• Батарей багасах дохио дуугарах үед төхөөрөмжийг яаралтай цэнэглэ.
• Хамгаалалтын түвшинд нийцсэн орчинд ажиллах
  шаардлага.

Түгээмэл асуултууд

Асуулт: Хэрэв төхөөрөмж батерейны цэнэг багасах гэж дохио өгвөл би яах ёстой вэ?

Хариулт: Энэ үед саад учруулахгүйн тулд яаралтай цэнэглэнэ үү
үйл ажиллагаа.

Асуулт: Би 25 кг ачааны багтаамжаас хэтэрч чадах уу?

Хариулт: Үгүй ээ, заасан даацыг хэтрүүлэхгүй байх нь чухал
төхөөрөмжийн аюулгүй ажиллагааг хангах.

А: BUNKER MINI-ийн ажиллах температурын хүрээ хэд вэ
2.0?

Х: Санал болгож буй ажлын температурын хязгаар нь 0-ээс 40 хүртэл байна
Цельсийн градус.

“`

БУНКЕР
MINI
2.0
Хэрэглэгч
Гарын авлага

БУНКЕР
MINI AgileX робот техникийн багийн хэрэглэгч
Гарын авлага V.2.0.1

2023.09

Баримт бичиг
хувилбар

Үгүй. Хувилбар

Огноо

Засварласан

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

Эхний ноорог тэмдэглэнэ үү

1 / 38

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023/09 / 02

4

V2.0.2 2023/09 / 06

1. Ros driver readme-г өөрчлөх 2. Бункермини гурвыг өөрчлөх views 3. Алсын удирдлагын мэдээллийн санал хүсэлтийг нэмсэн
4. миль мэдээллийн санал хүсэлтийг нэмсэн
5. bms мэдээллийн санал хүсэлтийг нэмсэн
6. Хуудасны байршлыг оновчтой болгох
Рендерийн зураг нэмэх ROS багцыг хэрхэн ашиглахыг өөрчлөх
Баримт бичгийг шалгах
Алсын удирдлагын зургийг шинэчлэх Optimization file Format Aviation insert update
Шинэчлэгдсэн гадаад үзэмжийн диаграм

Энэ бүлэгт роботыг анх удаа асаах үед төхөөрөмжийг ашиглахын өмнө аливаа хувь хүн эсвэл байгууллагын уншиж, ойлгох ёстой аюулгүй байдлын чухал мэдээлэл багтсан болно. Хэрэглээний талаар асуух зүйл байвал support@agilex.ai хаягаар бидэнтэй холбогдож болно. Энэхүү гарын авлагын бусад бүлгүүдэд заасан угсралтын бүх заавар, зааврыг дагаж мөрдөж, хэрэгжүүлэх нь маш чухал юм. Анхааруулах тэмдэгтэй холбоотой бичвэрт онцгой анхаарал хандуулах хэрэгтэй.

2 / 38

Аюулгүй байдал
Мэдээлэл
Энэхүү гарын авлагын мэдээлэлд иж бүрэн робот програмын дизайн, суурилуулалт, ашиглалтын талаар, мөн энэ системийн аюулгүй байдалд нөлөөлж болзошгүй нэмэлт төхөөрөмжүүдийг оруулаагүй болно. Энэхүү иж бүрэн системийг зохион бүтээх, ашиглах нь робот суурилуулсан улсын стандарт, техникийн үзүүлэлтүүдэд заасан аюулгүй байдлын шаардлагыг дагаж мөрдөхийг шаарддаг. BUNKERMINI-ийн интеграторууд болон эцсийн үйлчлүүлэгчид холбогдох техникийн үзүүлэлтүүд, үр дүнтэй хууль тогтоомжийг дагаж мөрдөх үүрэгтэй бөгөөд ингэснээр роботын иж бүрэн хэрэглээнд томоохон аюул учруулахгүй байх ёстой.ample. Үүнд дараахь зүйлс орно, гэхдээ үүгээр хязгаарлагдахгүй.
Хүчин төгөлдөр байх
болон
Хариуцлага
Бүрэн робот системийн эрсдэлийн үнэлгээг хийнэ. Эрсдэлээр тодорхойлогддог бусад машин механизмын аюулгүй байдлын нэмэлт хэрэгслийг хооронд нь холбох
үнэлгээ.
Програм хангамж, техник хангамжийн системийг оролцуулан роботын иж бүрэн системийн дагалдах төхөөрөмжүүдийн дизайн, суурилуулалт үнэн зөв эсэхийг баталгаажуулна уу.
Энэхүү робот нь автоматаар мөргөлдөх, унахаас сэргийлэх, биологийн ойртох сэрэмжлүүлэг гэх мэт бүрэн бие даасан хөдөлгөөнт роботын аюулгүй байдлын холбогдох функцийг агуулдаггүй. Эдгээр функцууд нь интеграторууд болон эцсийн үйлчлүүлэгчдээс холбогдох дүрэм журмын дагуу аюулгүй байдлын үнэлгээ хийхийг шаарддаг. Боловсруулсан робот нь практик хэрэглээнд ямар нэгэн томоохон аюул, аюулгүй байдлын аюул учруулахгүй байхын тулд техникийн тодорхойлолт, үр дүнтэй хууль тогтоомж, дүрэм журмыг дагаж мөрдөнө.
Техникийн бүх бичиг баримтыг цуглуул file: эрсдэлийн үнэлгээ болон энэхүү гарын авлагыг багтаасан. Тоног төхөөрөмжийг ажиллуулах, ашиглахын өмнө болзошгүй аюулгүй байдлын эрсдлийг мэдэж аваарай.
Байгаль орчин
Үүнийг анх удаа ашиглахдаа үйл ажиллагааны үндсэн агуулга, техникийн үзүүлэлтүүдийг ойлгохын тулд энэхүү гарын авлагыг анхааралтай уншина уу.
Алсын зайнаас ажиллуулахын тулд ашиглахад харьцангуй нээлттэй талбайг сонгох ба машин өөрөө саад тотгороос зайлсхийх автомат мэдрэгчгүй.
0~40 орчны температурт хэрэглэнэ.
3 / 38

Хэрэв тээврийн хэрэгсэлд дангаар нь тохируулсан IP хамгаалалтын түвшин байхгүй бол тээврийн хэрэгслийн ус, тоос нэвтэрдэггүй чадвар нь IP67 байна.
Хяналт шалгалт
Төхөөрөмж бүр хангалттай хүч чадалтай эсэхийг шалгаарай. Тээврийн хэрэгсэлд ямар нэгэн хэвийн бус байдал байгаа эсэхийг шалгаарай. Алсын удирдлагын батарей бүрэн цэнэглэгдсэн эсэхийг шалгана уу.
Үйл ажиллагаа
Ашиглалтын явцад ойр орчмын газар харьцангуй цэвэр байгаа эсэхийг шалгаарай. Алсын удирдлага нь харааны зайд багтах BUNKERMINI-ийн хамгийн их даац нь 25 кг. Үүнийг ашиглахдаа даацыг анхаарч үзээрэй
25 кг-аас хэтрэхгүй. BUNKERMINI дээр гадны өргөтгөлүүдийг суулгахдаа массын төвийн байрлалыг баталгаажуулна уу
Эргэлтийн төвд байгаа эсэхийг шалгахын тулд төхөөрөмж батерейны цэнэг багассан гэж дохиолвол цаг тухайд нь цэнэглэнэ үү. Төхөөрөмжийг хамгаалалтын түвшний шаардлагад нийцсэн орчинд ашиглана уу
төхөөрөмжийн IP хамгаалалтын түвшинд. Тэргэнцрийг шууд бүү түлхээрэй Сүүлний өргөтгөлийн тэжээлийн гүйдэл нь 10А-аас ихгүй, нийт хүч нь тийм биш юм.
240 Вт-аас дээш.
Батерей
урьдчилан сэргийлэх
BUNKER MINI бүтээгдэхүүний батерей нь үйлдвэрээс гарахад бүрэн цэнэглэгддэггүй. Тодорхой зайны хэмжээtage ба хүчийг ботьоор дамжуулан харуулах боломжтойtagBUNKER MINI явах эд ангиудын арын хэсэгт эсвэл алсын удирдлага дээрх воль ба баттаар дамжуулан дэлгэцийн тоолуур.
Зайг дууссаны дараа цэнэглэж болохгүй. BUNKER MINI алсын удирдлагатай батерейны цэнэг 15%-иас бага эсвэл сүүлний цэнэгтэй үед цагтаа цэнэглэнэ үү.tage дэлгэц нь 25 В-оос бага байна.
Статик хадгалах нөхцөл: Хадгалах хамгийн оновчтой температур нь -10~40. Батерейг ашиглаагүй үед сард нэг удаа цэнэглэж, цэнэггүй болгож, дараа нь бүрэн хэмжээгээр хадгалах ёстой.tagд. Зайг галд бүү хадгал, эсвэл халааж болохгүй. Батерейг өндөр температурт бүү хадгал.
4 / 38

Цэнэглэх: Цэнэглэхийн тулд та тохирох тусгай зориулалтын литийн зай цэнэглэгч ашиглах ёстой. Зайг 0 хэмээс доош температурт цэнэглэж болохгүй. Жинхэнэ стандартын бус батерей, тэжээлийн хангамж, цэнэглэгчийг бүү ашигла.
Урьдчилан сэргийлэх
төлөө
ашиглах
орчин
BUNKER MINI-ийн ажиллах температур -10~40 байна. Үүнийг -10-аас доош, 40-өөс дээш температуртай орчинд бүү хэрэглээрэй.
Үүнийг идэмхий, шатамхай хий, шатамхай бодис бүхий орчинд бүү ашигла.
Үүнийг халаагч эсвэл том ороомог резистор зэрэг халаалтын элементүүдийн ойролцоо бүү ашигла. BUNKER MINI нь IP67 стандартын дагуу ус, тоос нэвтэрдэггүй. Усанд дэвтээж удаан хэрэглэж болохгүй
цаг. Зэвийг тогтмол шалгаж, арилгана. Ашиглалтын орчны өндөр нь 1000М-ээс хэтрэхгүй байхыг зөвлөж байна. Ашиглалтын явцад өдөр, шөнийн температурын зөрүүг ашиглахыг зөвлөж байна.
орчин 25-аас хэтрэхгүй
Аюулгүй байдал
Урьдчилан сэргийлэх
Ашиглалтын үйл явцтай холбоотой асуулт байвал холбогдох зааварчилгааг дагаж эсвэл холбогдох техникийн ажилтнуудаас лавлана уу.
Тоног төхөөрөмжийг ашиглахаасаа өмнө хувийн аюулгүй байдалд асуудал үүсгэж болзошгүй буруу ажиллагаанаас зайлсхийхийн тулд газар дээрх нөхцөл байдалд анхаарлаа хандуулаарай.
Яаралтай тохиолдолд яаралтай зогсоох товчийг дарж төхөөрөмжийг унтраа. Техникийн дэмжлэг, зөвшөөрөлгүйгээр төхөөрөмжийн дотоод бүтцийг өөрчилж болохгүй. Тоног төхөөрөмжид ямар нэг зүйл буруу болвол зайлсхийхийн тулд ашиглахаа даруй зогсооно уу
хоёрдогч гэмтэл. Тоног төхөөрөмжид хэвийн бус байдал үүссэн тохиолдолд холбогдох техникийн ажилтнуудтай холбоо барина уу
мөн зөвшөөрөлгүйгээр үүнийг бүү хий.
АГУУЛГА
5 / 38

Баримт бичиг
хувилбар

АГУУЛГА

Аюулгүй байдал
Мэдээлэл

АГУУЛГА

1 Танилцуулга
of
БУНКЕР
MINI
2.0
1.1 Бүтээгдэхүүний жагсаалт 1.2 Гүйцэтгэлийн үзүүлэлтүүд 1.3 Хөгжүүлэхэд шаардлагатай
2 The
Үндсэн мэдээлэл
2.1 Цахилгаан интерфэйсийн тайлбар 2.2 Алсын удирдлагын заавар 2.3 Удирдлагын команд ба хөдөлгөөний тодорхойлолт
3 Авах
Эхэлсэн
3.1 Ашиглалт, ажиллагаа 3.2 Цэнэглэх 3.3 Хөгжүүлэх
3.3.1 CAN кабелийн холболт 3.3.2 CAN протоколын тодорхойлолт 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS багцын хэрэглээ Example

4
Ашиглах
болон
үйл ажиллагаа

6 / 38

5
Асуулт хариулт

6
Бүтээгдэхүүн
Хэмжээ
6.1 Бүтээгдэхүүний контурын хэмжээсийн зураг 6.2 Дээд талын өргөтгөлийн хаалтны хэмжээсийн зураг

1 Танилцуулга
of
БУНКЕР
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 нь үйлдвэрлэлийн зориулалттай бүх талын гинжит явах эд ангитай машин юм. Энэ нь энгийн бөгөөд мэдрэмтгий ажиллагаатай, хөгжүүлэлтийн том орон зай, янз бүрийн салбарт боловсруулж ашиглахад дасан зохицох чадвартай, IP67 тоос, ус нэвтэрдэггүй, өндөр зэрэглэлд тэсвэртэй гэх мэт онцлогтой. Үүнийг шалгалт, хайгуул, EOD зэрэг тусгай роботуудыг хөгжүүлэхэд ашиглаж болно. аврах, тусгай буудлага, тусгай тээвэрлэлт зэрэг нь роботын хөдөлгөөний шийдэл юм.
1.1 Бүтээгдэхүүн
Жагсаалт

BUNKER MINI 2.0 роботын их биеийг нэрлэнэ үү
Зай цэнэглэгч (AC 220V)
Нисэхийн залгуур эрэгтэй 4Pin
FS алсын удирдлага (заавал биш) USB-аас CAN холбооны модуль
1.2 Гүйцэтгэл
параметрүүд

Тоо хэмжээ x1 x1 x1 x1 x1

Параметрийн төрлүүд Механик үзүүлэлтүүд

Зүйлс L × W × H (мм)

Утгууд 690 x 570 x 335

7 / 38

Тэнхлэг хоорондын зай (мм)

Урд/арын дугуйны суурь (мм)

Явах эд ангийн өндөр

Замын өргөн

Жин (кг)

Зайны төрөл

Батерейны параметрүүд

Цахилгаан хөтөч мотор

Жолооны хөтөч мотор

Зогсоолын горим

Удирдах

Түдгэлзүүлэх хэлбэр

Жолооны хөдөлгүүрийг багасгах харьцаа

Жолооны моторын кодлогч

Хөдөлгүүрийн хөдөлгүүрийг багасгах харьцаа

Хөдөлгүүрийн мэдрэгч

Гүйцэтгэлийн параметрүүд

IP зэрэглэл

Хамгийн дээд хурд (км/цаг)

Хамгийн бага эргэлтийн радиус (мм)

Хамгийн их зэрэглэл (°)

80 100 56 Лити зай 30AH 2×250W DC сойз мотор Замын төрөл дифференциал жолоодлого –
–
–
19.7 1
Соронзон сүлжих 1024 IP22 1.0
Байрандаа эргэж болно
30°

8 / 38

Хяналт

Саадыг гатлах хамгийн дээд хэмжээ Газрын цэвэрлэгээ (мм) Батерейны ашиглалтын хугацаа (цаг) Хамгийн их зай (км) Цэнэглэх хугацаа (цаг)
Ажлын температур ()
Хяналтын горим
RC дамжуулагч Системийн интерфейс

120мм 410 8 14км 3
-10~40 Алсын удирдлагатай удирдлага Командын удирдлагын горим 2.4G/хэт зай 200М
БОЛНО

1.3 Шаардлагатай
төлөө
хөгжил
BUNKER MINI 2.0 нь үйлдвэрээс гаргасан FS алсын удирдлагаар тоноглогдсон бөгөөд түүгээр дамжуулан хэрэглэгчид BUNKER MINI 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд ангиудыг удирдаж, хөдөлгөөн, эргэлтийн үйлдлийг гүйцэтгэх боломжтой. Нэмж дурдахад BUNKER MINI 2.0 нь CAN интерфейсээр тоноглогдсон бөгөөд үүгээр дамжуулан хэрэглэгчид хоёрдогч хөгжүүлэлт хийх боломжтой.

2 The
Үндсэн мэдээлэл
Энэ хэсэг нь BUNKER MINI 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд ангиудын үндсэн танилцуулгыг өгөх бөгөөд ингэснээр хэрэглэгчид болон хөгжүүлэгчид BUNKER MINI 2.0 явах эд ангийн тухай үндсэн ойлголттой болно.
2.1 Цахилгаан
интерфейс
тайлбар
Арын цахилгааны интерфэйсийг Зураг 2.1-д үзүүлснээр Q1 нь яаралтай зогсоох унтраалга, Q2 нь тэжээлийн унтраалга, Q3 нь тэжээлийн дэлгэцийн харилцан үйлчлэл, Q4 нь цэнэглэх интерфейс, Q5 нь CAN ба 24V цахилгаан нисэх онгоцны интерфейс юм.

9 / 38

Зураг 2.1 Арын цахилгаан интерфэйс Q5-ийн холбоо ба тэжээлийн интерфейсийн тодорхойлолтыг Зураг 2-2-т үзүүлэв.

Зүү дугаар

Зүү төрөл

Функц ба тодорхойлолт

1

Хүч

VCC

2

Хүч

3

БОЛНО

GND CAN_H

Тайлбар
Эерэг цахилгаан хангамж, ботьtage хүрээ 24~29V, хамгийн их гүйдэл 10А Сөрөг тэжээлийн хангамж CAN автобус өндөр

10 / 38

4

БОЛНО

БОЛОМЖТОЙ

CAN автобус бага

Зураг 2.2 Арын нисэхийн өргөтгөлийн интерфейсийн зүү тодорхойлолтын диаграмм
2.2 Алсын
хяналт
зааварчилгаа
Fuss алсын удирдлага нь BUNKER MINI бүтээгдэхүүний нэмэлт хэрэгсэл юм. Үйлчлүүлэгчид бодит хэрэгцээнд нийцүүлэн сонгох боломжтой. Алсын удирдлага ашиглан BUNKER MINI бүх нийтийн роботын явах эд ангиудыг хялбархан удирдах боломжтой. Энэ бүтээгдэхүүнд бид зүүн гар талын хурдасгуурын загварыг ашигладаг. Түүний тодорхойлолт, чиг үүргийг Зураг 2.3-аас харж болно. Товчлуурын функцийг дараах байдлаар тодорхойлсон: SWA болон SWD түр зуур идэвхжээгүй. SWB нь хяналтын горим сонгох товчлуур юм. Командын удирдлагын горимд шилжихийн тулд үүнийг дээд талд нь дарна уу. Алсын удирдлагын горимд шилжихийн тулд үүнийг дунд руу нь дарна уу. SWC бол машины гэрлийн горимын товчлуур юм. Дээд тал руу нь түлхэ. Энэ бол машины гэрлийн ердийн асаалттай горим юм. Машин хөдөлж байх үед гэрлийг асаахын тулд голд нь залга. Гэрлийг ердийн унтарсан горимд шилжүүлэхийн тулд үүнийг доод тал руу залгана уу. S1 нь тохируулагч товчлуур бөгөөд энэ нь BUNKER MINI-г урагш болон хойшлоход чиглүүлдэг; S2 нь эргэлтийг удирддаг ба POWER нь асаах товчлуур юм. Үүнийг асаахын тулд нэгэн зэрэг дарж удаан дарна уу.

Гуйя
тэмдэглэл:
SWA,
SWB,
SWC,
болон
SWD
бүгд
хэрэгтэй
руу
be
at
нь
дээд
хэзээ
нь
алсын зайнаас
хяналт
is
эргэв
дээр.

11 / 38

Зураг 2.3 Алсын удирдлагатай FS товчлууруудын бүдүүвч диаграмм Алсын удирдлага
хяналт
интерфейс
тайлбар: Бункер: загвар Боть: зай ботьtage Машин: явах эд ангийн байдал Батт: Явах эд ангийн хүч хувьtage P: Park Remoter: алсын удирдлагын зайны түвшин Алдаа код: Алдааны мэдээлэл (5 фреймд байт [211]-ыг төлөөлдөг)
12 / 38

2.3 Хяналт
тушаал
болон
хөдөлгөөн
тайлбар
Бид газар дээрх хөдөлгөөнт тээврийн хэрэгслийн координатын жишиг хүрээг Зураг 8855-т үзүүлсний дагуу ISO 2.4 стандартын дагуу тогтоодог.
Зураг 2.4 Автомашины их биений жишиг хүрээний бүдүүвч диаграмм 2.4-т үзүүлснээр BUNKER MINI 2.0 их бие нь тогтоосон жишиг хүрээний X тэнхлэгтэй параллель байна.
13 / 38

Алсын удирдлагын горимд S1 алсын удирдлагатай джойстик урагш түлхэхэд X-ийн эерэг чиглэлд, хойшоо түлхэхэд X-ийн сөрөг чиглэлд хөдөлдөг. S1-ийг хамгийн их утга руу түлхэхэд X-ийн эерэг чиглэлд хөдөлгөөний хурд хамгийн их байх ба хамгийн бага утга руу түлхэхэд X чиглэлийн сөрөг чиглэлд хөдөлгөөний хурд хамгийн их байна. Алсын удирдлагатай joystick S2 нь тээврийн хэрэгслийн их биеийг зүүн, баруун тийш эргүүлэх хөдөлгөөнийг удирддаг. S2-г зүүн тийш түлхэхэд тээврийн хэрэгслийн их бие нь X тэнхлэгийн эерэг чиглэлээс Y тэнхлэгийн эерэг чиглэл рүү эргэдэг. S2-г баруун тийш түлхэхэд тээврийн хэрэгслийн их бие X тэнхлэгийн эерэг чиглэлээс Y тэнхлэгийн сөрөг чиглэлд эргэлддэг. S2-г зүүн тийш хамгийн их утга руу түлхэхэд цагийн зүүний эсрэг эргэлтийн шугаман хурд хамгийн их, баруун тийш хамгийн их утга руу түлхэхэд цагийн зүүний дагуу эргэлтийн шугаман хурд хамгийн их байна. Удирдлагын командын горимд шугаман хурдны эерэг утга нь X тэнхлэгийн эерэг чиглэлд, шугаман хурдны сөрөг утга нь X тэнхлэгийн сөрөг чиглэлд шилжихийг хэлнэ. Өнцгийн хурдны эерэг утга нь тээврийн хэрэгслийн их бие X тэнхлэгийн эерэг чиглэлээс Y тэнхлэгийн эерэг чиглэл рүү шилжиж байгааг, өнцгийн хурдны сөрөг утга нь тээврийн хэрэгслийн их бие эерэг чиглэлээс хөдөлж байгааг хэлнэ. X тэнхлэгээс Y тэнхлэгийн сөрөг чиглэл рүү.
3 Авах
Эхэлсэн
Энэ хэсэгт BUNKER MINI 2.0 платформын үндсэн үйл ажиллагаа, ашиглалтыг голчлон танилцуулж, тээврийн хэрэгслийн их биеийг гадаад CAN порт болон CAN автобусны протоколоор дамжуулан хоёрдогч хөгжүүлэлтийг хэрхэн хийх талаар танилцуулна.
3.1 Ашиглах
болон
үйл ажиллагаа
Шалгах
Тээврийн хэрэгслийн биеийн байдлыг шалгана уу. Тээврийн хэрэгслийн биед илт хэвийн бус байдал байгаа эсэхийг шалгах; Хэрэв тийм бол борлуулалтын дараах дэмжлэгтэй холбоо барина уу;
Яаралтай зогсоох унтраалгын статусыг шалгана уу. Арын Q1 яаралтай зогсоох товчлуур суллагдсан байдалд байгаа эсэхийг баталгаажуулах;
Эхний удаа ашиглахдаа арын цахилгаан самбар дээрх Q2 (цахилгаан унтраалга) дарагдсан эсэхийг шалгана уу; Хэрэв тийм бол үүнийг дараад суллана уу, энэ нь суллагдсан байдалд байх болно
14 / 38

Эхлэх
up
Цахилгаан унтраалга (цахилгаан самбар дээрх Q2) дар, хэвийн нөхцөлд цахилгаан унтраалгын гэрэл асч, вольтметр нь зайны хэмжээг харуулна.tage ердийн үед;
Зайны хэмжээг шалгана ууtagд. Хэрэв ботьtage нь 24V-ээс их бол энэ нь батерейны цэнэгийг илтгэнэtage хэвийн байна. Хэрэв энэ нь 24V-ээс бага бол зай бага, цэнэглэнэ үү;
Хүч
унтраах
Цахилгаан унтраахын тулд цахилгаан унтраагуурыг дарна уу;
Онцгой байдал
зогс
BUNKER MINI 2.0 биеийн арын хэсэгт байрлах яаралтай зогсоох унтраалгыг дар;
Үндсэн
үйл ажиллагаа
үйл явц
of
алсын зайнаас
хяналт
BUNKER MINI 2.0 роботын явах эд анги хэвийн ажиллаж эхэлсний дараа алсын удирдлагаа асаагаад удирдлагын горимыг алсын удирдлагын горимоор сонгосноор BUNKER MINI 2.0 платформын хөдөлгөөнийг алсын удирдлагаар удирдах боломжтой.
3.2 Цэнэглэж байна
BUNKER MINI 2.0 бүтээгдэхүүнүүд нь стандарт цэнэглэгчээр тоноглогдсон байдаг бөгөөд энэ нь хэрэглэгчдийн цэнэглэх хэрэгцээг хангаж чаддаг. Цэнэглэх тусгай үйл явц нь дараах байдалтай байна.
BUNKER MINI 2.0 явах эд анги нь унтарсан байдалд байгаа эсэхийг шалгаарай. Цэнэглэхийн өмнө арын цахилгаан консол дахь Q2 (цахилгаан унтраалга) асаалттай байгаа эсэхийг шалгана уу
унтрах Цэнэглэгчийн залгуурыг арын цахилгаан удирдлагын самбарт байрлах Q4 цэнэглэх интерфейс рүү оруулна
Цэнэглэгчийг цахилгаан тэжээлд холбож, цэнэглэгчийн унтраалгыг асааж, цэнэглэх төлөв рүү орно.
Анхдагчаар цэнэглэх үед явах эд анги дээр заагч гэрэл байхгүй. Энэ нь цэнэглэж байгаа эсэхээс үл хамааран
15 / 38

цэнэглэгчийн статусын заалтаас хамаарна.
3.3 Хөгжил
3.3.1
БОЛНО
Кабель
Холболт
BUNKER MINI нь тээврийн хэрэгслээр тээвэрлэгддэг бөгөөд Зураг 3.1-д үзүүлсэн шиг эрэгтэй нисэхийн залгуураар хангадаг. Утасны тодорхойлолт нь шар өнгөтэй CANH, цэнхэр нь CANL, улаан нь эерэг энерги, хар нь сөрөг байна. Жич:
In
нь
одоогийн
БУНКЕР
MINI
хувилбар,
зөвхөн
нь
сүүл
интерфейс
is
нээлттэй
руу
гадаад
өргөтгөл
интерфэйсүүд.
The
хүч
нийлүүлэлт
in
энэ
хувилбар
чадна
хангах
a
дээд тал нь
одоогийн
of
10А.
Зураг 3.1 Нисэхийн залгуурын бүдүүвч зураг
3.3.2
БОЛНО
протокол
тайлбар
BUNKER MINI бүтээгдэхүүнүүд нь хэрэглэгчийн хөгжүүлэлтэд зориулсан CAN интерфейсээр хангадаг бөгөөд үүгээр дамжуулан хэрэглэгчид машины их биеийг удирдаж, удирдах боломжтой. BUNKER MINI бүтээгдэхүүний CAN холбооны стандарт нь CAN2.0B стандартыг, холбооны дамжуулах хурд 500K, мессежийн формат нь MOTOROLA форматыг ашигладаг. Хөдөлгөөнт шугаман хурд ба явах эд ангийн эргэлтийн өнцгийн хурдыг гадаад CAN автобусны интерфейсээр дамжуулан хянах боломжтой; BUNKER MINI нь одоогийн хөдөлгөөний төлөвийн мэдээлэл болон BUNKER MINI явах эд ангийн төлөвийн мэдээллийг бодит цаг хугацаанд нь хариулах болно. Протоколд системийн төлөвийн санал хүсэлтийн хүрээ, хөдөлгөөний удирдлагын санал хүсэлтийн хүрээ, хяналтын хүрээ орно. Протоколын агуулга нь дараах байдалтай байна: Системийн төлөвийн санал хүсэлтийн команд нь одоогийн машины биеийн байдлын талаархи санал хүсэлт, хяналтын горимын төлөвийн санал хүсэлт, батерейны хэмжээ багтана.tage санал хүсэлт болон алдааны талаархи санал хүсэлт. Протоколын агуулгыг Хүснэгт 3.1-д үзүүлэв.
16 / 38

Хүснэгт 3.1 BUNKER MINI 2.0 явах эд анги улсын санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр

Системийн төлөвийн санал хүсэлтийн команд

Илгээх зангилаа Хүлээн авах зангилаа

ID

Цикл ms

Хүлээн авах хугацаа (мс)

Утасны удирдлагатай явах эд анги

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж

0х211

200 мс

Байхгүй

Өгөгдлийн урт

0х08

Байршил

Чиг үүрэг

Өгөгдлийн төрөл

Тодорхойлолт

байт [0]

Одоогийн тээврийн хэрэгслийн биеийн байдал

гарын үсэг зураагүй int8

0x00 Систем хэвийн 0x01 Яаралтай унтрах горим
0x02 Системийн онцгой тохиолдол

байт [1]

Горимыг хянах

гарын үсэг зураагүй int8

0x00 Зогсолт горим 0x01 CAN командын удирдлагын горим
0x03 Алсын удирдлагын горим

байт [2] байт [3]

Батерейны дээд найман бит
ботьtage
Батерейны доод найман бит
ботьtage

unsigned int16 Actual voltage X10 (0.1V хүртэл нарийвчлалтай)

байт [4]

Захиалагдсан

–

0х00

байт [5]

Алдааны мэдээлэл unsigned int8

Дэлгэрэнгүй мэдээллийг [Алдаа мэдээллийн тайлбар] -аас үзнэ үү.

байт [6]

Захиалагдсан

–

0х00

байт [7]

Тоолох шалгах(тоо)

гарын үсэг зураагүй int8

0~255 давталтын тоо, тушаал илгээх бүрт нэг удаа тоол

17 / 38

Хүснэгт 3.2 Гэмтлийн мэдээллийн тайлбарын хүснэгт

Байт байт [5]

Гэмтлийн мэдээллийн тайлбар

Бит

Утга

бит [0]

Батерейны цэнэг дутууtage алдаа

бит [1]

Батерейны цэнэг дутууtage анхааруулга

бит [2]

Алсын удирдлага
салгах хамгаалалт 0:
хэвийн, 1: алсын удирдлага
салгах

бит [3]

Захиалагдсан, өгөгдмөл 0

бит [4]

Драйвын 2 холбооны гэмтэл (0: алдаа байхгүй, 1: алдаа)

бит [5]

Драйвын 3 холбооны гэмтэл (0: алдаа байхгүй, 1: алдаа)

бит [6]

Захиалагдсан, өгөгдмөл 0

бит [7]

Захиалагдсан, өгөгдмөл 0

Хөдөлгөөний удирдлагын санал хүсэлтийн хүрээний команд нь одоогийн тээврийн хэрэгслийн биеийн хөдөлгөөний шугаман хурд болон хөдөлгөөний өнцгийн хурдны санал хүсэлтийг агуулдаг. Протоколын тодорхой агуулгыг Хүснэгт 3.3-т үзүүлэв.
Хүснэгт 3.3 Хөдөлгөөний хяналтын санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр

Хөдөлгөөний удирдлагын санал хүсэлтийн команд

Илгээх зангилаа Хүлээн авах зангилаа

ID

Цикл ms

Утасны удирдлагатай явах эд анги

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж

0х221

20 мс

Хүлээн авах хугацаа (мс)
Байхгүй

18 / 38

Өгөгдлийн урт Байршил
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт

0х08
Чиг үүрэг
-ийн дээд найман бит
хөдөлгөөний хурд Доод найм
хөдөлгөөний хурдны хэсэг
-ийн дээд найман бит
эргэлтийн хурд Доод найм
эргэлтийн хурдны битүүд
Захиалагдсан
Захиалагдсан
Захиалагдсан
Захиалагдсан

Өгөгдлийн төрөл
int16 гарын үсэг зурсан
int16 гарын үсэг зурсан
–

Тодорхойлолт
Бодит хурд X 1000 (0.001м/с хүртэл нарийвчлалтай)
Бодит хурд X 100 (0.01рад/с хүртэл нарийвчлалтай)
0x00 0x00 0x00 0x00

Удирдлагын хүрээ нь шугаман хурдны хяналтын нээлхий, өнцгийн хурдны хяналтын нээлхий болон хяналтын нийлбэрийг агуулдаг. Тодорхой протоколын агуулгыг Хүснэгт 3.4-т үзүүлэв.
Хүснэгт 3.4 Хөдөлгөөнийг удирдах командын удирдлагын хүрээ

Тушаалын нэр

Илгээх зангилаа Хүлээн авах зангилаа

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж

Явах эд ангийн зангилаа

Хяналтын команд

ID

Цикл ms

0х111

20 мс

Хүлээн авах хугацаа (мс)
500 мс

19 / 38

Өгөгдлийн урт Байршил байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]

0х08
Чиг үүрэг
Шугаман шугамын дээд найман бит
хурд
Шугаман шугамын доод найман бит
хурд
Дээд найман бит
өнцгийн хурд
Доод найман бит
өнцгийн хурд
Захиалагдсан
Захиалагдсан
Захиалагдсан
Захиалагдсан

Өгөгдлийн төрөл

int16 гарын үсэг зурсан

Тээврийн хэрэгслийн их биений хөдөлгөөний хурд, нэгж мм/с, утгын хүрээ [-1300,1300]

int16 гарын үсэг зурсан

Тээврийн хэрэгслийн их биений эргэлтийн өнцгийн хурд, нэгж 0.001рад/с, утга
хүрээ [-2000, 2000]

-

0х00

-

0х00

-

0х00

-

0х00

Терминалын удирдлагын интерфэйсийг тохируулахын тулд горимын тохиргооны хүрээ ашиглагддаг бөгөөд түүний тусгай протоколын агуулгыг Хүснэгт 3.5-д үзүүлэв.
Хүснэгт 3.5 Удирдлагын горимыг тохируулах хүрээ

Тушаалын нэр Илгээх зангилаа Хүлээн авах зангилаа

Хяналтын горимыг тохируулах команд

ID

Цикл ms

Хүлээн авах хугацаа (мс)

20 / 38

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж
Өгөгдлийн урт
Албан тушаал

Явах эд ангийн зангилаа 0x01
Чиг үүрэг

байт [0]

Идэвхжүүлэхийг хянах CAN

0х421

Байхгүй

Байхгүй

Өгөгдлийн төрөл unsigned int8

Тодорхойлолт
0x00 Зогсолт горим 0x01 CAN командын горим Анхдагчаар зогсолтын горимд ордог
асаалттай болсны дараа

Тайлбар[1] Хяналтын горимын тайлбар
BUNKER MINI 2.0-ийн алсын удирдлага асаагүй үед үндсэн удирдлагын горим нь зогсолтын горим бөгөөд хөдөлгөөний удирдлагын командыг илгээхийн тулд командын горимд шилжих шаардлагатай. Хэрэв алсын удирдлага асаалттай бол энэ нь хамгийн өндөр эрх мэдэлтэй бөгөөд командын хяналтыг хааж болно. Алсын удирдлага командын горимд шилжих үед хурдны тушаалд хариу өгөхөөс өмнө удирдлагын горимын тохиргооны командыг илгээх шаардлагатай хэвээр байна.
Төлөвийн тохиргооны хүрээ нь системийн алдааг арилгахад ашиглагддаг бөгөөд түүний тусгай протоколын агуулгыг Хүснэгт 3.6-д үзүүлэв.
Хүснэгт 3.6 Төрийн тохиргооны хүрээ

Тушаалын нэр

Төрийн тохиргооны команд

Зангилаа илгээж байна

Хүлээн авах зангилаа

ID

Цикл ms

Хүлээн авах хугацаа (мс)

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж

Явах эд ангийн зангилаа

0х441

Байхгүй

Байхгүй

Өгөгдлийн урт

0х01

Албан тушаал

Чиг үүрэг

Өгөгдлийн төрөл

Тодорхойлолт

байт [0]

Алдаа арилгах команд
d

гарын үсэг зураагүй int8

0x00 Бүх чухал бус алдааг арилгах 0x01 Мотор 1 алдааг арилгах 0x02 Мотор 2 алдааг арилгах

21 / 38

Тайлбар 3: Жишээ ньample өгөгдөл, дараах өгөгдөл нь зөвхөн туршилтын зориулалттай 1. Машин 0.15/С хурдтайгаар урагшилдаг.

байт [0] 0x00

байт [1] 0x96

байт [2] 0x00

байт [3] 0x00

байт [4] 0x00

байт [5] 0x00

байт [6] 0x00

байт [7] 0x00

2. Машин нь 0.2RAD/S хурдтайгаар эргэдэг

байт [0] 0x00

байт [1] 0x00

байт [2] 0x00

байт [3] 0xc8

байт [4] 0x00

байт [5] 0x00

байт [6] 0x00

байт [7] 0x00

Явах эд ангийн төлөв байдлын талаархи санал хүсэлтээс гадна явах эд ангиудын санал хүсэлтийн мэдээлэлд моторын өгөгдөл, мэдрэгчийн өгөгдөл орно.
Хүснэгт 3.7 Хөдөлгүүрийн хурдны одоогийн байрлалын талаарх мэдээлэл

Тушаалын нэр

Мотор драйверын өндөр хурдны мэдээллийн саналын хүрээ

Илгээх зангилаа Хүлээн авах зангилаа

ID

Цикл ms

Хүлээн авах хугацаа (мс)

Утасны удирдлагатай явах эд анги

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж

0x251~0x254

20 мс

Байхгүй

Өгөгдлийн урт

0х08

Албан тушаал

Чиг үүрэг

Өгөгдлийн төрөл

Тодорхойлолт

байт [0] байт [1]

Хөдөлгүүрийн хурдны дээд найман бит
Хөдөлгүүрийн хурдны доод найман бит

int16 гарын үсэг зурсан

Одоогийн моторын хурдны нэгж RPM

22 / 38

байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт

Моторын гүйдлийн дээд найман бит
Доод найман бит
моторын гүйдэл
Одоогийн байр суурь
мотор нь хамгийн өндөр
Одоогийн байр суурь
мотор нь хоёр дахь хамгийн өндөр үзүүлэлт юм
Одоогийн байр суурь
мотор нь хоёр дахь хамгийн бага юм
Одоогийн байр суурь
мотор нь хамгийн бага

гарын үсэг зурсан int16 гарын үсэг зурсан int16 гарын үсэг зурсан int16 гарын үсэг зурсан int16 гарын үсэг зурсан int16

Одоогийн хөдөлгүүрийн гүйдлийн нэгж 0.1А
Моторын одоогийн байрлал: импульсийн тоо

Хүснэгт 3.8 Моторын температурын талаархи санал хүсэлт, ботьtage болон төрийн мэдээлэл

Тушаалын нэр

Мотор драйверын бага хурдтай мэдээллийн саналын хүрээ

Илгээх зангилаа Хүлээн авах зангилаа

ID

Цикл ms

Хүлээн авах хугацаа (мс)

Утасны удирдлагатай явах эд анги

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж

0x261~0x264

20 мс

Байхгүй

23 / 38

Өгөгдлийн урт Байршил байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]

0х08
Чиг үүрэг
Драйверын дээд найман бит ботьtage
Драйверийн доод найман бит ботьtage
Жолоочийн температурын дээд найман бит
Жолоочийн температурын доод найман бит
Моторын температур
Жолоочийн төлөв
Захиалагдсан
Захиалагдсан

Int16 гарын үсэгтэй өгөгдлийн төрөл
гарын үсэг зурсан int16 гарын үсэг зурсан int8 гарын үсэг зураагүй int8
–

Хүснэгт 3.9 Ачаалах төхөөрөмж

Тодорхойлолт
Одоогийн жолооч ботьtage нэгж 0.1v
нэгж 1
нэгж1 Дэлгэрэнгүйг Хүснэгт 3-9-аас үзнэ үү
0x00 0x00

байт [5]

бит [0] бит [1] бит [2]

Гэмтлийн мэдээллийн тайлбар
Цахилгаан хангамж voltage хэт бага (0: хэвийн 1: хэт бага)
Мотор хэт халсан эсэх (0: хэвийн 1: хэт температур)
Драйвер хэт гүйдэлтэй эсэх (0: хэвийн 1: хэт гүйдэл)

24 / 38

бит [3] бит [4] бит [5] бит [6] бит [7]

Жолооч хэт халсан эсэх (0: хэвийн 1: хэт температур)
Мэдрэгчийн төлөв (0: хэвийн 1: хэвийн бус) Драйверын алдааны төлөв (0: хэвийн 1: хэвийн бус) Драйверыг идэвхжүүлэх төлөв (0: Идэвхжүүлж байна 1: Идэвхгүй)
Захиалагдсан

Хүснэгт 3.10 Одометрийн санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр

Odometer мэдээллийн саналын хүрээ

Илгээх зангилаа Хүлээн авах зангилаа

ID

Цикл ms

Хүлээн авах хугацаа (мс)

Утасны удирдлагатай явах эд анги

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж

0х311

20 мс

Байхгүй

Өгөгдлийн урт

0х08

Албан тушаал

Чиг үүрэг

Өгөгдлийн төрөл

Тодорхойлолт

байт [0] байт [1]

Зүүн дугуйны хамгийн дээд хэсэг
odometer
Хоёр дахь хамгийн өндөр бит
зүүн дугуйны зай хэмжигч

int32 гарын үсэг зурсан

Явах эд ангийн зүүн дугуйны odometer санал
Нэгж мм

байт [2]

Хоёр дахь хамгийн бага бит
зүүн дугуйны зай хэмжигч

25 / 38

байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт

Зүүн дугуйны одометрийн хамгийн доод хэсэг
Хамгийн өндөр хэсэг
баруун дугуйны зай хэмжигч
Хоёр дахь хамгийн өндөр бит
баруун дугуйны зай хэмжигч
Хоёр дахь хамгийн бага бит
баруун дугуйны зай хэмжигч
Баруун дугуйны хамгийн доод хэсэг
odometer

int32 гарын үсэг зурсан

Явах эд ангийн баруун дугуйны odometer санал
Нэгж мм

Хүснэгт 3.11 Алсын удирдлагын мэдээллийн санал хүсэлт

Тушаалын нэр

Алсын удирдлагын мэдээллийн саналын хүрээ

Илгээх зангилаа Хүлээн авах зангилаа

ID

Цикл ms

Хүлээн авах хугацаа (мс)

Утасны удирдлагатай явах эд анги

Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж

0х241

20 мс

Байхгүй

Өгөгдлийн урт

0х08

Албан тушаал

Чиг үүрэг

Өгөгдлийн төрөл

Тодорхойлолт

26 / 38

байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт

Алсын удирдлагатай SW санал хүсэлт
Баруун тийшээ зүүн, баруун тийшээ баруун тийшээ эргүүлнэ
доошоо Зүүн joystick дээш
болон доош Зүүн зүүн joystick
ба баруун зүүн зүүн товчлуур VRA
Нөөцлөгдсөн тооны шалгалт

гарын үсэг зураагүй int8
гарын үсэг зурсан int8 гарын үсэг зурсан int8 гарын үсэг зурсан int8 гарын үсэг зурсан int8 гарын үсэг зурсан int8
- гарын үсэг зураагүй int8

бит[0-1]: SWA 2 дээш 3 доош бит[2-3]: SWB 2 дээш 1 дунд 3 доош бит[4-5]: SWC 2 дээш 1 дунд 3 доош
бит[6-7]: SWD 2-дээш 3-доош Утгын муж [-100,100] Утгын хүрээ [-100,100] Утгын хүрээ [-100,100] Утгын хүрээ [-100,100] Утгын хүрээ [-100,100] 0x00 0-255 давталт

Хүснэгт 3.12 Зайны BMS өгөгдлийн санал хүсэлт

Тушаал

Илгээх зангилаа

Хүлээн авах зангилаа

Утсаар хөтлөх явах эд анги

Шийдвэр гаргах, хянах нэгж

Өгөгдлийн урт

0х08

Байт

Утга

BMS-ийн санал хүсэлтийн өгөгдөл

ID

Хугацаа мс

Хүлээн авах хугацаа (мс)

0х361

500 мс

Байхгүй

Өгөгдлийн төрөл

Анхаарна уу

27 / 38

байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] тушаал

Зайны SOC
Хариуцсан байдал

гарын үсэг зураагүй int8

Батерейны SOH (төлөв
Эрүүл мэнд)

гарын үсэг зураагүй int8

Өндөр эрэмбийн байт зайны хэмжээtage Зайны бага эрэмбийн байт хэмжээtage

гарын үсэг зураагүй int16

Зайны гүйдлийн өндөр эрэмбийн байт

int16 гарын үсэг зурсан

Зайны температурын өндөр эрэмбийн байт
Зайны температур бага эрэмбийн байт

int16 гарын үсэг зурсан

0~100 хүрээ 0~100 Нэгж: 0.01 В
Нэгж: 0.1 А
Нэгж: 0.1

Хүснэгт 3.13 Зайны BMS өгөгдлийн санал хүсэлт

BMS-ийн санал хүсэлтийн өгөгдөл

Илгээх зангилаа

Хүлээн авах зангилаа

Утсаар хөтлөх явах эд анги

Шийдвэр гаргах, хянах нэгж

ID 0x362

Хугацаа мс

Хүлээн авах хугацаа (мс)

500 мс

Байхгүй

28 / 38

Өгөгдлийн урт Байт

0x04 утга

Өгөгдлийн төрөл

байт [0]

Сэрүүлгийн төлөв 1

гарын үсэг зураагүй int8

байт [1]

Сэрүүлгийн төлөв 2

гарын үсэг зураагүй int8

байт [2]

Анхааруулга статус 1 гарын үсэг зураагүй int8

байт [3]

Анхааруулга статус 2 гарын үсэг зураагүй int8

Анхаарна уу
BIT1: Хэт ихtage; BIT2: Доод ботьtage; BIT3: Өндөр температур; BIT4: Бага температур; BIT7: Цутгах
хэт гүйдэл
BIT0: Цэнэглэх хэт гүйдэл
BIT1: Хэт ихtage; BIT2: Доод ботьtage; BIT3: Өндөр температур; BIT4: Бага температур; BIT7: Цутгах
хэт гүйдэл
BIT0: Цэнэглэх хэт гүйдэл

3.3.3
БУНКЕР
MINI
2.0 ROS
Багц
Хэрэглээ
Example
ROS нь техник хангамжийн хийсвэрлэл, доод түвшний төхөөрөмжийн хяналт, нийтлэг функцүүдийн хэрэгжилт, процесс хоорондын мессеж, өгөгдлийн багцын удирдлага зэрэг үйлдлийн системийн зарим стандарт үйлчилгээг үзүүлдэг. ROS нь график архитектур дээр суурилдаг тул янз бүрийн зангилааны процессууд янз бүрийн мэдээллийг (мэдрэгч, хяналт, төлөв, төлөвлөлт гэх мэт) хүлээн авах, нийтлэх, нэгтгэх боломжтой. Одоогоор ROS нь UBUNTU-г голчлон дэмждэг.
Хөгжил
бэлтгэл
Техник хангамж
бэлтгэл CANlight can холбооны модуль X1 Thinkpad E470 зөөврийн компьютер X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд анги X1
29 / 38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 нь алсын удирдлагатай FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 шилдэг нисэх онгоцны савны X1 Environment
тайлбар
of
хэрэглээ
exampUbuntu 18.04 ROS Git
Техник хангамж
холболт
болон
бэлтгэл
BUNKER MINI 2.0 4 цөмт нисэх онгоц эсвэл арын залгуурын CAN шугамыг сугалж, CAN шугамын CAN_H ба CAN_L-ийг CAN_TO_USB адаптерт тус тус холбоно;
BUNKER MINI 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд ангийн бариулын унтраалгыг асааж, хоёр талдаа яаралтай зогсоох унтраалга суллагдсан эсэхийг шалгана уу;
CAN_TO_USB-г зөөврийн компьютерын USB порт руу холбоно уу. Холболтын схемийг Зураг 3.4-т үзүүлэв.

Зураг 3.4 CAN шугамын холболтын бүдүүвч
ROS
Суурилуулалт
болон
Байгаль орчин
Тохиргоо
Суулгацын дэлгэрэнгүй мэдээллийг http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu хаягаас авна уу.

Туршилт
CANABLE
техник хангамж
болон
БОЛНО
харилцаа холбоо
CAN-TO-USB адаптерийг тохируулах gs_usb цөмийн модулийг идэвхжүүлнэ
sudo modprobe gs_usb Дамжуулах хурдыг 500k болгож тохируулж CAN-TO-USB адаптерийг идэвхжүүлнэ үү.

30 / 38

sudo ip link set can0 up type нь битийн хурд 500000 болно

Хэрэв өмнөх алхмуудад алдаа гараагүй бол доорх тушаалаар CAN төхөөрөмжүүдийг шалгаж болно

ifconfig -a

Sudo apt install can-utils-ийг техник хангамжийг шалгахын тулд can-util-г суулгаж, ашиглана уу

Хэрэв CAN-TO-USB адаптерыг TITAN-д холбож, TITAN-ыг асаасан бол TITAN-аас өгөгдлийг хянахын тулд доорх командыг ашиглаж болно.

лааны тавиур0

Үүнд: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
БУНКЕР
ROS
БАГЦ
Татаж авах
болон
эмхэтгэх
ros хамаарлыг татаж авах
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Bunker_ros эх кодыг хуулбарлаж эмхэтгэх
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31 / 38

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make эх сурвалж devel/setup.bash
Лавлагаа https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Эхлэх
нь
ROS
зангилаа
Үндсэн зангилааг эхлүүлнэ үү
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

keyboard_control зангилаа roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch-г ажиллуулна уу.

Github ROS хөгжүүлэлтийн багцын лавлах болон ашиглалтын заавар
*_base:: Шаталсан CAN мессежийг илгээх, хүлээн авах явах эд ангид зориулсан үндсэн зангилаа. ros-ийн харилцааны механизм дээр үндэслэн явах эд ангийн хөдөлгөөнийг хянах, бункерийн статусыг сэдвээр дамжуулан унших боломжтой.
*_msgs: Явах эд ангийн төлөвийн санал хүсэлтийн сэдвийн тодорхой мессежийн форматыг тодорхойлох
*_bringup: эхлүүлэх fileявах эд анги, гарын удирдлагын зангилаа болон usb_to_can модулийг идэвхжүүлэх скриптүүд.

4
Ашиглах
болон
үйл ажиллагаа
Хэрэглэгчдэд BUNKER MINI 2.0-ийн програм хангамжийн хувилбарыг сайжруулж, хэрэглэгчдэд илүү төгс туршлагыг хүргэхийн тулд BUNKER MINI 2.0 нь програм хангамжийг шинэчлэх техник хангамжийн интерфэйс болон холбогдох клиент програм хангамжаар хангадаг.

32 / 38

Сайжруулах
Бэлтгэл
Agilex CAN дибаг хийх модуль X 1 Micro USB кабель X 1 BUNKER MINI явах эд анги X 1 A компьютер (WINDOWS OS (үйлдлийн систем)) X 1
Сайжруулах
Үйл явц
1. USBTOCAN модулийг компьютер дээрээ залгаад AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe програмыг нээнэ үү (дараалал буруу байж болохгүй, эхлээд програмыг нээж модулийг залгавал төхөөрөмж танигдахгүй). 2. Нээлттэй цуврал товчийг дараад машины их бие дээрх асаах товчийг дарна уу. Холболт амжилттай болсон тохиолдолд үндсэн удирдлагын хувилбарын мэдээлэл зурагт үзүүлсэн шиг танигдах болно.
3. Firmware ачаалах дээр дарна уу File шинэчлэгдэх программыг ачаалах товчийг дарна уу. Ачаалал амжилттай бол зурагт үзүүлсэн шиг програм хангамжийн мэдээллийг авах болно
33 / 38

4. Зангилааны жагсаалтаас шинэчлэх гэж буй зангилаа дээр дарж, програм хангамжийг шинэчлэхийн тулд Start Upgrade Firmware дээр дарна уу. Шинэчлэлт амжилттай болсны дараа гарч ирэх цонх гарч ирнэ.
34 / 38

5
Асуулт хариулт
Q:
БУНКЕР
MINI
2.0 эхэлнэ
ихэвчлэн,
гэхдээ
нь
тээврийн хэрэгсэл
бие
хийдэг
үгүй
хөдөл
хамт
нь
алсын зайнаас
хяналт? Хариулт: Эхлээд тэжээлийн унтраалга дарагдсан, яаралтай зогсоох унтраалга гарсан эсэхийг тодорхойлж, дараа нь алсын удирдлагын зүүн дээд талд байрлах горим сонгох унтраалгаар сонгосон удирдлагын горим зөв эсэхийг баталгаажуулна уу.
Q:
Хэзээ
нь
БУНКЕР
MINI
2.0 алсын
хяналт
is
хэвийн,
нь
явах эд анги
муж
болон
хөдөлгөөн
мэдээлэл
санал хүсэлт
is
хэвийн,
болон
нь
хяналт
хүрээ
протокол
is
гаргасан,
яагаад
нь
тээврийн хэрэгсэл
бие
хяналт
горим
чадахгүй
be
шилжсэн,
болон
явах эд анги
хийдэг
үгүй
хариулах
руу
нь
хяналт
хүрээ
протокол? Х: Хэвийн нөхцөлд BUNKER MINI 2.0-ийг алсын удирдлагаар удирдаж чадвал явах эд ангийн хөдөлгөөний удирдлага хэвийн, явах эд ангийн санал хүсэлтийн хүрээг хүлээн авах боломжтой бөгөөд энэ нь CAN өргөтгөлийн холбоос хэвийн байна гэсэн үг юм. Командыг CAN удирдлагын горимд шилжүүлсэн эсэхийг шалгана уу..
35 / 38

Q:
Хэзээ
нь
хамааралтай
харилцаа холбоо
is
авч явсан
гарч
дамжуулан
нь
БОЛНО
автобус,
болон
нь
явах эд анги
санал хүсэлт
тушаал
is
хэвийн,
яагаад

хийдэг
нь
машин
do
үгүй
хариулах
дараа
нь
хяналт
is
гаргасан уу? Х: BUNKER MINI 2.0 нь дотроо харилцаа холбооны хамгаалалтын механизмтай. Явах эд анги нь гадны CAN удирдлагын командуудтай ажиллах үед хугацаа хэтрүүлэхээс хамгаалах механизмтай байдаг. Тээврийн хэрэгсэл нь холбооны протоколын хүрээг хүлээн авсны дараа 500MS-ээс илүү хугацаанд удирдлагын дараагийн фреймийг хүлээн авахгүй, 0-ийн хурдтайгаар холбооны хамгаалалтад орох тул үндсэн компьютерээс ирэх командыг үе үе авч байх ёстой. гаргасан.
6
Бүтээгдэхүүн
Хэмжээ
6.1 зураг
of
бүтээгдэхүүн
тойм
хэмжээсүүд
6.2
Зураглал
of
дээд
өргөтгөл
хаалт
хэмжээсүүд
36 / 38

37 / 38

38 / 38

Баримт бичиг / нөөц

	AgileX 2023.09 Роботын баг [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага 2023.09 Роботын баг, 2023.09, Роботын баг, баг
	AgileX 2023.09 Роботын баг [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага 2023.09 Роботын баг, 2023.09, Роботын баг, баг

Лавлагаа

• Хэрэглэгчийн гарын авлага