2023.09 Équipe de robotique

«

Caractéristiques

• Produit : BUNKER MINI 2.0
• Version du manuel d'utilisation : V2.0.1
• Date de sortie : 2023.09
• Capacité de charge maximale : 25 kg
• Température de fonctionnement : 0~40°C
• Indice d'étanchéité à l'eau et à la poussière : IP67 (si non individuellement)
  personnalisé)

Instructions d'utilisation du produit

Consignes de sécurité

Avant d'utiliser l'équipement, assurez-vous de lire et de comprendre toutes les
informations de sécurité fournies dans le manuel. Effectuez une analyse des risques
évaluation du système robotique complet et confirmation de la conception précise
et l'installation de périphériques.

Environnement

Lisez attentivement le manuel avant d'utiliser le robot pour la première fois.
temps. Choisissez une zone ouverte pour le fonctionnement à distance car le véhicule manque
capteurs d'évitement automatique d'obstacles. Fonctionnent dans un environnement ambiant
plage de température de 0~40°C.

Inspection

• Assurez-vous que chaque appareil dispose d’une puissance suffisante.
• Vérifiez s’il y a des anomalies dans le véhicule.
• Vérifiez que les piles de la télécommande sont complètement chargées.
  chargé.

Opération

• Assurez-vous que la zone environnante est dégagée pendant l'opération.
• Gardez la télécommande à portée de vue.
• Ne pas dépasser la capacité de charge maximale de 25 kg.
• Confirmez la position du centre de masse lors de l'installation externe
  rallonges.
• Chargez l’appareil rapidement lorsque l’alarme de batterie faible retentit.
• Opérer dans un environnement qui répond au niveau de protection
  exigences.

FAQ

Q : Que dois-je faire si l’appareil émet une alarme indiquant que la batterie est faible ?

R : Veuillez le charger rapidement pour éviter toute interruption pendant
opération.

Q : Puis-je dépasser la capacité de charge maximale de 25 kg ?

R : Non, il est important de ne pas dépasser la capacité de charge spécifiée
pour assurer un fonctionnement sûr de l'appareil.

Q : Quelle est la plage de température de fonctionnement du BUNKER MINI
2.0?

A : La plage de température de fonctionnement recommandée est de 0 à 40
degrés Celsius.

« `

BUNKER
MINI
2.0
Utilisateur
Manuel

BUNKER
Utilisateur de l'équipe robotique MINI AgileX
Manuel V.2.0.1

2023.09

Document
version

N° Version

Date

Édité par

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

Notes du premier jet

1 / 38

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023 / 09 / 02

4

V2.0.2 2023 / 09 / 06

1. Modifiez le fichier readme du pilote ROS 2. Modifiez bunkermini three views 3. Ajout des informations de retour sur la télécommande
4. Ajout des informations sur le kilométrage
5. Ajout des informations sur le BMS
6. Optimiser la mise en page
Ajouter une image de rendu Modifier le mode d'utilisation du package ROS
Vérification des documents
Mettre à jour l'image de la télécommande Optimiser file format Aviation insert mise à jour
Diagramme des dimensions d'apparence mis à jour

Ce chapitre contient des informations de sécurité importantes qui doivent être lues et comprises par toute personne ou organisation avant d'utiliser l'équipement lorsque le robot est mis sous tension pour la première fois. Vous pouvez nous contacter à l'adresse support@agilex.ai si vous avez des questions sur l'utilisation. Il est très important que toutes les instructions et directives d'assemblage des autres chapitres de ce manuel soient suivies et mises en œuvre. Une attention particulière doit être accordée au texte associé aux panneaux d'avertissement.

2 / 38

Sécurité
Information
Les informations contenues dans ce manuel n'incluent pas la conception, l'installation et le fonctionnement d'une application robotique complète, ni les périphériques susceptibles d'affecter la sécurité de ce système complet. La conception et l'utilisation de ce système complet nécessitent le respect des exigences de sécurité établies dans les normes et spécifications du pays où le robot est installé. Il est de la responsabilité des intégrateurs et des clients finaux de BUNKERMINI de s'assurer du respect des spécifications pertinentes et des lois et réglementations en vigueur, afin de s'assurer qu'il n'y a pas de risques majeurs dans l'application complète du robot.ample. Cela inclut, mais n'est pas limité à ce qui suit :
Validité
et
Responsabilité
Effectuez une évaluation des risques du système robotique complet. Reliez ensemble les équipements de sécurité supplémentaires pour les autres machines, comme défini par le risque
évaluation.
Confirmez que la conception et l'installation des périphériques du système robotique complet, y compris les systèmes logiciels et matériels, sont exactes.
Ce robot ne dispose pas des fonctions de sécurité pertinentes d'un robot mobile autonome complet, y compris, mais sans s'y limiter, l'anti-collision automatique, l'anti-chute, l'avertissement d'approche biologique, etc. Ces fonctions nécessitent que les intégrateurs et les clients finaux effectuent des évaluations de sécurité conformément aux rspécifications et lois et réglementations en vigueur, afin de garantir que le robot développé ne présente aucun danger majeur ni aucun risque pour la sécurité dans les applications pratiques.
Rassemblez tous les documents dans le dossier technique file: y compris l'évaluation des risques et ce manuel. Soyez conscient des risques potentiels pour la sécurité avant d'utiliser l'équipement.
Environnement
Lorsque vous l'utilisez pour la première fois, veuillez lire attentivement ce manuel pour comprendre le contenu de fonctionnement de base et les spécifications de fonctionnement.
Pour le fonctionnement à distance, choisissez une zone d'utilisation relativement ouverte et le véhicule lui-même ne dispose pas de capteurs d'évitement d'obstacles automatiques.
Utiliser à une température ambiante de 0 à 40 °C.
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Si le véhicule ne dispose pas d'un niveau de protection IP personnalisé individuellement, les capacités d'étanchéité à l'eau et à la poussière du véhicule sont IP67.
Inspection
Assurez-vous que chaque appareil dispose d'une puissance suffisante. Assurez-vous qu'il n'y a aucune anomalie évidente dans le véhicule. Vérifiez que les piles de la télécommande sont complètement chargées.
Opération
Assurez-vous que la zone environnante est relativement dégagée pendant l'opération. Télécommande à portée de vue. La capacité de charge maximale du BUNKERMINI est de 25 kg. Lors de son utilisation, assurez-vous que la charge utile
ne dépasse pas 25 kg. Lors de l'installation d'extensions externes sur BUNKERMINI, confirmez la position du centre de masse
de l'extension pour s'assurer qu'elle est au centre de rotation Lorsque l'appareil émet une alarme de batterie faible, veuillez la charger à temps. Veuillez utiliser l'appareil dans un environnement qui répond aux exigences de niveau de protection selon
au niveau de protection IP de l'appareil. Veuillez ne pas pousser le chariot directement Le courant d'alimentation de l'extension de queue ne dépasse pas 10 A et la puissance totale ne
dépasser 240W.
Batterie
précautions
La batterie des produits BUNKER MINI n'est pas complètement chargée lorsqu'elle quitte l'usine. La tension spécifique de la batterietage et la puissance peuvent être affichées via le voltagLe compteur d'affichage se trouve à l'arrière du châssis du BUNKER MINI ou via le vol et le batt de la télécommande.
Veuillez ne pas charger la batterie une fois qu'elle est épuisée. Veuillez la charger à temps lorsque la batterie de la télécommande BUNKER MINI est inférieure à 15 % ou lorsque la tension de queue est inférieure à XNUMX %.tagL'affichage est inférieur à 25 V.
Conditions de stockage statiques : La température de stockage optimale est de -10 à 40 °C. Lorsque la batterie n'est pas utilisée, elle doit être chargée et déchargée une fois par mois, puis stockée à pleine charge.tage. Ne stockez pas la batterie. Ne la mettez pas au feu, ne la chauffez pas. Ne stockez pas les batteries à des températures élevées.
4 / 38

Chargement : Vous devez utiliser le chargeur de batterie au lithium dédié correspondant pour le chargement. Ne chargez pas la batterie en dessous de 0°C. N'utilisez pas de batteries, d'alimentations et de chargeurs standard non originaux.
Précautions
pour
utiliser
environnement
La température de fonctionnement du BUNKER MINI est de -10 à 40 °C. Veuillez ne pas l'utiliser dans des environnements où la température est inférieure à -10 °C ou supérieure à 40 °C.
Ne l'utilisez pas dans un environnement contenant des gaz corrosifs ou inflammables ou à proximité de substances inflammables.
Veuillez ne pas l'utiliser à proximité d'éléments chauffants tels que des radiateurs ou de grosses résistances à bobine. BUNKER MINI est étanche à l'eau et à la poussière IP67. Veuillez ne pas l'utiliser immergé dans l'eau pendant une longue période.
temps. Vérifiez et éliminez la rouille régulièrement. Il est recommandé que l'altitude de l'environnement de fonctionnement ne dépasse pas 1000 M. Il est recommandé que la différence de température entre le jour et la nuit lors de l'utilisation
l'environnement ne dépasse pas 25 Inspectez et entretenez régulièrement les tendeurs de chenilles
Sécurité
Précautions
Si vous avez des questions sur le processus d'utilisation, veuillez suivre le manuel d'instructions correspondant ou consulter le personnel technique concerné.
Avant d'utiliser l'équipement, faites attention aux conditions sur site pour éviter toute mauvaise utilisation pouvant entraîner des problèmes de sécurité personnelle.
En cas d'urgence, appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence pour éteindre l'équipement. Veuillez ne pas modifier la structure interne de l'appareil sans assistance technique et autorisation. En cas de problème avec l'équipement, veuillez cesser immédiatement de l'utiliser pour éviter tout risque de blessure.
dommages secondaires. Lorsqu'une anomalie survient dans l'équipement, veuillez contacter le personnel technique concerné
et ne le manipulez pas sans autorisation.
CONTENU
5 / 38

Document
version

CONTENU

Sécurité
Information

CONTENU

1 Introduction
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Liste des produits 1.2 Paramètres de performance 1.3 Nécessaire pour le développement
2 Le
Notions de base
2.1 Description de l'interface électrique 2.2 Instructions de commande à distance 2.3 Description des commandes de contrôle et des mouvements
3 Obtenir
Commencé
3.1 Utilisation et fonctionnement 3.2 Chargement 3.3 Développement
3.3.1 Connexion du câble CAN 3.3.2 Description du protocole CAN 3.3.3 Utilisation du package ROS BUNKER MINI 2.0 Example

4
Utiliser
et
opération

6 / 38

5
Questions et réponses

6
Produit
Dimensions
6.1 Illustrations des dimensions du contour du produit 6.2 Illustrations des dimensions du support d'extension supérieur

1 Introduction
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 est un véhicule à chenilles polyvalent destiné aux applications industrielles. Il se caractérise par un fonctionnement simple et sensible, un grand espace de développement, une adaptabilité au développement et à l'application dans divers domaines, une étanchéité à la poussière et à l'eau IP67 et une grande aptitude à la pente, etc. Il peut être utilisé pour le développement de robots spéciaux tels que l'inspection et l'exploration, le sauvetage EOD, le tir spécial et le transport spécial, et constitue une solution au déplacement des robots.
1.1 Produit
Liste

Nom du corps du robot BUNKER MINI 2.0
Chargeur de batterie (AC 220V)
Prise aviation mâle 4 broches
Télécommande FS (en option) Module de communication USB vers CAN
1.2 Performance
paramètres

Quantité x1 x1 x1 x1 x1

Types de paramètres Spécifications mécaniques

Dimensions des éléments L × l × H (mm)

Valeurs 690 x 570 x 335

7 / 38

Empattement (mm)

Empattement avant/arrière (mm)

Hauteur du châssis

Largeur de voie

Poids à vide (kg)

Type de batterie

Paramètres de la batterie

Moteur d'entraînement électrique

Moteur d'entraînement de direction

Mode de stationnement

Pilotage

Formulaire de suspension

Rapport de réduction du moteur de direction

Codeur du moteur de direction

Rapport de réduction du moteur d'entraînement

Capteur du moteur d'entraînement

Paramètres de performance

Classe IP

Vitesse maximale (km/h)

Rayon de braquage minimal (mm)

Pente maximale admissible (°)

80 100 56 Batterie au lithium 30AH 2×250W Moteur à balais CC Direction différentielle de type chenille –
–
–
19.7 1
Tressage magnétique 1024 IP22 1.0
Peut se retourner sur place
30°

8 / 38

Contrôle

Franchissement d'obstacles maximal Garde au sol (mm) Autonomie maximale de la batterie (h) Distance maximale (km) Temps de charge (h)
Température de fonctionnement ()
Mode de contrôle
Interface système de l'émetteur RC

120 mm 410 8 14 km 3
-10~40 Télécommande Mode de contrôle de commande 2.4 G/distance extrême 200 M
PEUT

1.3 Obligatoire
pour
développement
BUNKER MINI 2.0 est équipé d'une télécommande FS d'usine, grâce à laquelle les utilisateurs peuvent contrôler le châssis du robot mobile BUNKER MINI 2.0 pour effectuer les opérations de mouvement et de rotation. En outre, BUNKER MINI 2.0 est équipé d'une interface CAN, grâce à laquelle les utilisateurs peuvent effectuer un développement secondaire.

2 Le
Notions de base
Cette partie donnera une introduction de base au châssis du robot mobile BUNKER MINI 2.0, afin que les utilisateurs et les développeurs puissent avoir une compréhension de base du châssis BUNKER MINI 2.0.
2.1 Électricité
interface
description
L'interface électrique arrière est illustrée à la figure 2.1, dans laquelle Q1 est l'interrupteur d'arrêt d'urgence, Q2 est l'interrupteur d'alimentation, Q3 est l'interaction de l'affichage de l'alimentation, Q4 est l'interface de charge et Q5 est l'interface d'aviation CAN et 24V.

9 / 38

Figure 2.1 Interface électrique arrière La définition de l'interface de communication et d'alimentation du Q5 est illustrée dans la Figure 2-2.

Broche

Type de broche

Fonction et définition

1

Pouvoir

CCV

2

Pouvoir

3

PEUT

GND CAN_H

Remarques
Alimentation positive, voltagPlage de tension 24~29V, courant maximum 10A Alimentation négative bus CAN haut

10 / 38

4

PEUT

PUIS-JE

Bus CAN faible

Figure 2.2 Schéma de définition des broches de l'interface d'extension aviation arrière
Télécommande 2.2
contrôle
instructions
La télécommande Fuss est un accessoire optionnel pour les produits BUNKER MINI. Les clients peuvent choisir en fonction des besoins réels. L'utilisation de la télécommande permet de contrôler facilement le châssis du robot universel BUNKER MINI. Dans ce produit, nous utilisons la conception de l'accélérateur gauche. Sa définition et ses fonctions peuvent être référées à la Figure 2.3. Les fonctions des boutons sont définies comme suit : SWA et SWD ne sont temporairement pas activés. SWB est le bouton de sélection du mode de contrôle. Poussez-le vers le haut pour le mode de contrôle des commandes. Poussez-le vers le milieu pour le mode de télécommande. SWC est le bouton du mode d'éclairage de la voiture. Poussez-le vers le haut. C'est le mode d'allumage normal des feux de la voiture. Tournez-le vers le milieu pour allumer les feux lorsque la voiture est en mouvement. Tournez-le vers le bas pour faire passer les feux en mode normalement éteint. S1 est le bouton d'accélérateur, qui contrôle le déplacement vers l'avant et vers l'arrière du BUNKER MINI ; S2 contrôle la rotation et POWER est le bouton d'alimentation. Appuyez et maintenez enfoncé en même temps pour l'allumer.

S'il te plaît
note:
A.E.S.,
SWB,
CSC,
et
DTS
tous
besoin
à
be
at
le
haut
quand
le
télécommande
contrôle
is
tourné
sur.

11 / 38

Figure 2.3 Schéma des boutons de la télécommande FS
contrôle
interface
description : Bunker : modèle Vol : vol de la batterietage Voiture : état du châssis Batt : pourcentage de puissance du châssistage P : Park Remoter : niveau de batterie de la télécommande Code d'erreur : informations d'erreur (représente l'octet [5] dans la trame 211)
12 / 38

2.3 Contrôle
commande
et
mouvement
description
Nous établissons le référentiel de coordonnées du véhicule mobile terrestre selon la norme ISO 8855 comme le montre la figure 2.4.
Figure 2.4 Schéma du référentiel de la carrosserie du véhicule Comme indiqué dans la figure 2.4, la carrosserie du BUNKER MINI 2.0 est parallèle à l'axe X du référentiel établi.
13 / 38

En mode de commande à distance, le joystick de commande à distance S1 se déplace dans la direction positive de X lorsqu'il est poussé vers l'avant et se déplace dans la direction négative de X lorsqu'il est poussé vers l'arrière. Lorsque S1 est poussé à la valeur maximale, la vitesse de déplacement dans la direction positive de X est la plus grande, et lorsqu'il est poussé à la valeur minimale, la vitesse de déplacement dans la direction négative de la direction X est la plus grande. Le joystick de commande à distance S2 contrôle la rotation de la carrosserie du véhicule vers la gauche et la droite. Lorsque S2 est poussé vers la gauche, la carrosserie du véhicule tourne de la direction positive de l'axe X à la direction positive de l'axe Y. Lorsque S2 est poussé vers la droite, la carrosserie du véhicule tourne de la direction positive de l'axe X à la direction négative de l'axe Y. Lorsque S2 est poussé vers la gauche jusqu'à la valeur maximale, la vitesse linéaire de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre est la plus grande, et lorsqu'il est poussé vers la droite jusqu'à la valeur maximale, la vitesse linéaire de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre est la plus grande. En mode de commande de contrôle, la valeur positive de la vitesse linéaire signifie un déplacement dans la direction positive de l'axe X, et la valeur négative de la vitesse linéaire signifie un déplacement dans la direction négative de l'axe X. La valeur positive de la vitesse angulaire signifie que la carrosserie du véhicule se déplace de la direction positive de l'axe X à la direction positive de l'axe Y, et la valeur négative de la vitesse angulaire signifie que la carrosserie du véhicule se déplace de la direction positive de l'axe X à la direction négative de l'axe Y.
3 Obtenir
Commencé
Cette partie présente principalement le fonctionnement et l'utilisation de base de la plate-forme BUNKER MINI 2.0 et explique comment réaliser le développement secondaire de la carrosserie du véhicule via le port CAN externe et le protocole de bus CAN.
3.1 Utilisation
et
opération
Vérifier
Vérifier l'état de la carrosserie du véhicule. Vérifiez s'il y a une anomalie évidente dans la carrosserie du véhicule ; si c'est le cas, veuillez contacter le service après-vente ;
Vérifiez l'état de l'interrupteur d'arrêt d'urgence. Confirmez que le bouton d'arrêt d'urgence Q1 à l'arrière est dans un état relâché ;
Lors de la première utilisation, vérifiez si Q2 (interrupteur d'alimentation) dans le panneau électrique arrière est enfoncé ; si c'est le cas, appuyez dessus et relâchez-le, et il sera dans un état libéré
14 / 38

Commencer
up
Appuyez sur l'interrupteur d'alimentation (Q2 dans le panneau électrique), dans des circonstances normales, la lumière de l'interrupteur d'alimentation sera allumée et le voltmètre affichera le vol de la batterietage normalement ;
Vérifiez le volume de la batterietage. Si le voltage est supérieur à 24V, il indique que le vol de la batterietage est normal. S'il est inférieur à 24 V, la batterie est faible, veuillez la charger ;
Pouvoir
désactivé
Appuyez sur l'interrupteur d'alimentation pour couper l'alimentation ;
Urgence
arrêt
Appuyez sur l'interrupteur d'arrêt d'urgence situé à l'arrière de la carrosserie du BUNKER MINI 2.0 ;
Basique
opération
processus
of
télécommande
contrôle
Une fois le châssis du robot BUNKER MINI 2.0 démarré normalement, allumez la télécommande et sélectionnez le mode de contrôle comme mode de télécommande, afin que le mouvement de la plate-forme BUNKER MINI 2.0 puisse être contrôlé par la télécommande.
3.2 Chargement
Les produits BUNKER MINI 2.0 sont équipés par défaut d'un chargeur standard, qui peut répondre aux besoins de charge des clients. Le processus de fonctionnement spécifique de la charge est le suivant :
Assurez-vous que le châssis du BUNKER MINI 2.0 est hors tension. Avant de charger, veuillez confirmer que Q2 (interrupteur d'alimentation) dans la console électrique arrière est allumé
Insérez la fiche du chargeur dans l'interface de charge Q4 du panneau de commande électrique arrière
Connectez le chargeur à l'alimentation et allumez l'interrupteur du chargeur pour entrer dans l'état de charge.
Lors de la charge par défaut, il n'y a pas de voyant lumineux sur le châssis. Qu'il soit en charge ou non
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dépend de l'indication d'état du chargeur.
3.3 Développement
3.3.1
PEUT
Câble
Connexion
Le BUNKER MINI est livré avec le véhicule et est équipé d'une prise aviation mâle comme illustré à la figure 3.1. La définition des fils est la suivante : jaune pour CANH, bleu pour CANL, rouge pour l'alimentation positive et noir pour le négatif. Remarque :
In
le
actuel
BUNKER
MINI
version,
seulement
le
queue
interface
is
ouvrir
à
externe
expansion
interfaces.
Le
pouvoir
fournir
in
ce
version
peut
fournir
a
maximum
actuel
of
10A.
Figure 3.1 Schéma de principe d'une prise aéronautique
3.3.2
PEUT
protocole
description
Les produits BUNKER MINI fournissent une interface CAN pour le développement utilisateur, grâce à laquelle les utilisateurs peuvent commander et contrôler la carrosserie. La norme de communication CAN dans les produits BUNKER MINI adopte la norme CAN2.0B, le débit en bauds de communication est de 500K et le format de message adopte le format MOTOROLA. La vitesse linéaire de déplacement et la vitesse angulaire de rotation du châssis peuvent être contrôlées via l'interface de bus CAN externe ; BUNKER MINI renverra les informations sur l'état actuel du mouvement et les informations sur l'état du châssis BUNKER MINI en temps réel. Le protocole comprend des trames de retour d'état du système, des trames de retour de contrôle de mouvement et des trames de contrôle. Le contenu du protocole est le suivant : La commande de retour d'état du système comprend le retour d'état actuel de la carrosserie, le retour d'état du mode de contrôle, le volume de la batterietage feedback et feedback de défaut. Le contenu du protocole est présenté dans le tableau 3.1 :
16 / 38

Tableau 3.1 Trame de rétroaction sur l'état du châssis BUNKER MINI 2.0

Nom de la commande

Commande de retour d'état du système

Nœud d'envoi Nœud de réception

ID

Cycle ms

Délai de réception (ms)

Châssis à commande filaire

Unité de contrôle de décision

0x211

200 ms

Aucun

Longueur des données

0x08

Emplacement

Fonction

Type de données

Description

octet [0]

État actuel de la carrosserie du véhicule

int8 non signé

0x00 Système normal 0x01 Mode d'arrêt d'urgence
0x02 Exception système

octet [1]

Contrôle des modes

int8 non signé

0x00 Mode veille 0x01 Mode de contrôle des commandes CAN
0x03 Mode télécommande

octet [2] octet [3]

Les huit éléments supérieurs de la batterie
voltage
Les huit bits inférieurs de la batterie
voltage

unsigned int16 Volume actueltage X10 (précision à 0.1 V)

octet [4]

Réservé

–

0x00

octet [5]

Informations sur les erreurs unsigned int8

Pour plus de détails, voir [Description des informations de défaut]

octet [6]

Réservé

–

0x00

octet [7]

Compter le chèque (compter)

int8 non signé

0 à 255 boucles de comptage, comptez une fois à chaque fois qu'une commande est envoyée

17 / 38

Tableau 3.2 Tableau explicatif des informations de défaut

Octet octet [5]

Description des informations de défaut

Peu

Signification

peu [0]

Sous-tension de la batterietage défaut

peu [1]

Sous-tension de la batterietage avertissement

peu [2]

Télécommande
protection de déconnexion 0:
normal, 1 : télécommande
coupure

peu [3]

Réservé, par défaut 0

peu [4]

Défaut de communication du variateur 2 (0 : pas de défaut, 1 : défaut)

peu [5]

Défaut de communication du variateur 3 (0 : pas de défaut, 1 : défaut)

peu [6]

Réservé, par défaut 0

peu [7]

Réservé, par défaut 0

La commande de trame de rétroaction de commande de mouvement comprend la rétroaction de la vitesse linéaire de mouvement et de la vitesse angulaire de mouvement du corps de véhicule actuel. Le contenu spécifique du protocole est présenté dans le tableau 3.3.
Tableau 3.3 Trame de retour de commande de mouvement

Nom de la commande

Commande de rétroaction de contrôle de mouvement

Nœud d'envoi Nœud de réception

ID

Cycle ms

Châssis à commande filaire

Unité de contrôle de décision

0x221

20 ms

Délai de réception (ms)
Aucun

18 / 38

Longueur des données Emplacement
octet [0] octet [1] octet [2] octet [3] octet [4] octet [5] octet [6] octet [7]

0x08
Fonction
Les huit bits supérieurs du
vitesse de déplacement Les huit inférieurs
morceaux de la vitesse de déplacement
Les huit bits supérieurs du
vitesse de rotation Les huit inférieurs
bits de la vitesse de rotation
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé

Type de données
signé int16
signé int16
–

Description
Vitesse réelle X 1000 (précision à 0.001 m/s)
Vitesse réelle X 100 (précision à 0.01 rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00

Le cadre de commande comprend l'ouverture de commande de vitesse linéaire, l'ouverture de commande de vitesse angulaire et la somme de contrôle. Le contenu spécifique du protocole est indiqué dans le tableau 3.4.
Tableau 3.4 Trame de contrôle de commande de contrôle de mouvement

Nom de la commande

Nœud d'envoi Nœud de réception

Unité de contrôle de décision

Nœud de châssis

Commande de contrôle

ID

Cycle ms

0x111

20 ms

Délai de réception (ms)
500 ms

19 / 38

Longueur des données Position octet [0] octet [1] octet [2] octet [3] octet [4] octet [5] octet [6] octet [7]

0x08
Fonction
Les huit bits supérieurs du linéaire
vitesse
Les huit bits inférieurs du linéaire
vitesse
Les huit bits supérieurs de
la vitesse angulaire
Les huit bits inférieurs du
vitesse angulaire
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé

Type de données

signé int16

Vitesse de déplacement de la carrosserie du véhicule, unité mm/s, plage de valeurs [-1300,1300]

signé int16

Vitesse angulaire de rotation de la carrosserie du véhicule, unité 0.001 rad/s, valeur
plage [-2000, 2000]

—

0x00

—

0x00

—

0x00

—

0x00

Le cadre de réglage de mode est utilisé pour définir l'interface de contrôle du terminal, et son contenu de protocole spécifique est indiqué dans le tableau 3.5
Tableau 3.5 Cadre de réglage du mode de contrôle

Nom de la commande Nœud d'envoi Nœud de réception

Commande de réglage du mode de contrôle

ID

Cycle ms

Délai de réception (ms)

20 / 38

Unité de contrôle de décision
Longueur des données
Position

Noeud de châssis 0x01
Fonction

octet [0]

Activation du contrôle CAN

0x421

Aucun

Aucun

Type de données int8 non signé

Description
0x00 Mode veille 0x01 Mode commande CAN Il entre en mode veille par défaut
après la mise sous tension

Remarque[1] Description du mode de contrôle
Lorsque la télécommande du BUNKER MINI 2.0 n'est pas allumée, le mode de commande par défaut est le mode veille et vous devez passer en mode commande pour envoyer la commande de contrôle de mouvement. Si la télécommande est allumée, elle a la plus haute autorité et peut bloquer le contrôle des commandes. Lorsque la télécommande passe en mode commande, elle doit toujours envoyer la commande de réglage du mode de contrôle avant de répondre à la commande de vitesse.
La trame de réglage d'état est utilisée pour effacer les erreurs système, et son contenu de protocole spécifique est indiqué dans le Tableau 3.6.
Tableau 3.6 Cadre de réglage d'état

Nom de la commande

Commande de réglage d'état

Nœud émetteur

Nœud de réception

ID

Cycle ms

Délai de réception (ms)

Unité de contrôle de décision

Nœud de châssis

0x441

Aucun

Aucun

Longueur des données

0x01

Position

Fonction

Type de données

Description

octet [0]

Commande de suppression d'erreur
d

int8 non signé

0x00 Effacer tous les défauts non critiques 0x01 Effacer l'erreur du moteur 1 0x02 Effacer l'erreur du moteur 2

21 / 38

Remarque 3 : Example données, les données suivantes sont à des fins de test uniquement 1. Le véhicule avance à une vitesse de 0.15/S

octet [0] 0x00

octet [1] 0x96

octet [2] 0x00

octet [3] 0x00

octet [4] 0x00

octet [5] 0x00

octet [6] 0x00

octet [7] 0x00

2. Le véhicule tourne à 0.2RAD/S

octet [0] 0x00

octet [1] 0x00

octet [2] 0x00

octet [3] 0xc8

octet [4] 0x00

octet [5] 0x00

octet [6] 0x00

octet [7] 0x00

En plus des informations de retour d'information sur l'état du châssis, les informations de retour d'information sur le châssis incluent également les données du moteur et les données du capteur.
Tableau 3.7 Retour des informations de position actuelle de la vitesse du moteur

Nom de la commande

Trame de retour d'informations à grande vitesse du pilote de moteur

Nœud d'envoi Nœud de réception

ID

Cycle ms

Délai de réception (ms)

Châssis à commande filaire

Unité de contrôle de décision

0x251~0x254

20 ms

Aucun

Longueur des données

0x08

Position

Fonction

Type de données

Description

octet [0] octet [1]

Les huit bits supérieurs de la vitesse du moteur
Les huit bits inférieurs de la vitesse du moteur

signé int16

Unité de vitesse actuelle du moteur RPM

22 / 38

octet [2] octet [3] octet [4] octet [5] octet [6] octet [7]

Les huit bits supérieurs du courant du moteur
Les huit bits inférieurs de
courant moteur
La position actuelle de la
le moteur est le plus élevé
La position actuelle de la
le moteur est le deuxième plus haut
La position actuelle de la
le moteur est le deuxième plus bas
La position actuelle de la
le moteur est le plus bas

signé int16 signé int16 signé int16 signé int16 signé int16

Unité de courant du moteur actuel 0.1 A
La position actuelle du moteur Unité : nombre d'impulsions

Tableau 3.8 Retour de la température du moteur, voltage et informations d'état

Nom de la commande

Trame de retour d'informations à basse vitesse du pilote de moteur

Nœud d'envoi Nœud de réception

ID

Cycle ms

Délai de réception (ms)

Châssis à commande filaire

Unité de contrôle de décision

0x261~0x264

20 ms

Aucun

23 / 38

Longueur des données Position octet [0] octet [1] octet [2] octet [3] octet [4] octet [5] octet [6] octet [7]

0x08
Fonction
Les huit bits supérieurs du volume du pilotetage
Les huit bits inférieurs du volume du pilotetage
Les huit bits supérieurs de la température du pilote
Les huit bits inférieurs de la température du pilote
La température du moteur
État du conducteur
Réservé
Réservé

Type de données signé int16
signé int16 signé int8 non signé int8
–

Tableau 3.9 État de l'actionneur

Description
Vol du pilote actueltage unité0.1v
unité 1
unité 1 Voir le tableau 3-9 pour plus de détails
0x00 0x00

octet [5]

bit [0] bit [1] bit [2]

Description des informations de défaut
Que l'alimentation voltage est trop faible (0 : normal 1 : trop faible)
Si le moteur est en surchauffe (0 : normal 1 : surchauffe)
Si le conducteur est en surintensité (0 : normal 1 : surintensité)

24 / 38

bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

Si le pilote est en surchauffe (0 : normal 1 : surchauffe)
État du capteur (0 : normal 1 : anormal) État d'erreur du pilote (0 : normal 1 : anormal) État d'activation du pilote (0 : Activation 1 : Désactivation)
Réservé

Tableau 3.10 Cadre de rétroaction de l'odomètre

Nom de la commande

Cadre de retour d'informations de l'odomètre

Nœud d'envoi Nœud de réception

ID

Cycle ms

Délai de réception (ms)

Châssis à commande filaire

Unité de contrôle de décision

0x311

20 ms

Aucun

Longueur des données

0x08

Position

Fonction

Type de données

Description

octet [0] octet [1]

La partie la plus haute de la roue gauche
odomètre
Le deuxième morceau le plus haut de la
compteur kilométrique de la roue gauche

signé int32

Le retour du compteur kilométrique de la roue gauche du châssis
Unité mm

octet [2]

Le deuxième morceau le plus bas de la
compteur kilométrique de la roue gauche

25 / 38

octet [3] octet [4] octet [5] octet [6] octet [7]

La partie la plus basse du compteur kilométrique de la roue gauche
La partie la plus haute de la
compteur kilométrique de la roue droite
Le deuxième morceau le plus haut de la
compteur kilométrique de la roue droite
Le deuxième morceau le plus bas de la
compteur kilométrique de la roue droite
Le bit le plus bas de la roue droite
odomètre

signé int32

Le retour du compteur kilométrique de la roue droite du châssis
Unité mm

Tableau 3.11 Retour d'informations sur la télécommande

Nom de la commande

Trame de retour d'information de la télécommande

Nœud d'envoi Nœud de réception

ID

Cycle ms

Délai de réception (ms)

Châssis à commande filaire

Unité de contrôle de décision

0x241

20 ms

Aucun

Longueur des données

0x08

Position

Fonction

Type de données

Description

26 / 38

octet [0] octet [1] octet [2] octet [3] octet [4] octet [5] octet [6] octet [7]

Rétroaction SW de la télécommande
Joystick droit gauche et droite Joystick droit vers le haut
et vers le bas Joystick gauche vers le haut
et en bas du joystick gauche
et bouton gauche droit VRA
Vérification du nombre réservé

int8 non signé
signé int8 signé int8 signé int8 signé int8 signé int8
-int8 non signé

bit[0-1] : SWA 2-haut 3-bas bit[2-3] : SWB 2-haut 1-milieu 3-bas bit[4-5] : SWC 2-haut 1-milieu 3-bas
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down Plage de valeurs [-100,100] Plage de valeurs [-100,100] Plage de valeurs [-100,100] Plage de valeurs [-100,100] Plage de valeurs [-100,100] 0x00 0-255 nombre de boucles

Tableau 3.12 Retour d'informations sur les données du BMS de la batterie

Commande

Noeud pour l'envoi

Noeud de réception

Châssis à commande électrique

Unité de décision et de contrôle

Longueur des données

0x08

Octet

Signification

Les données de rétroaction du BMS

ID

Période ms

Délai de réception (ms)

0x361

500 ms

Aucun

Type de données

Note

27 / 38

octet [0] octet [1] octet [2] octet [3] octet [4] octet [5] octet [6] octet [7] Commande

SOC de la batterie
État de charge

int8 non signé

Batterie SOH (état de
Santé)

int8 non signé

Octet d'ordre élevé du volume de la batterietage Octet d'ordre faible du volume de la batterietage

int16 non signé

Octet d'ordre élevé du courant de la batterie Octet d'ordre faible du courant de la batterie

signé int16

Octet d'ordre élevé de la température de la batterie
Octet d'ordre inférieur de la température de la batterie

signé int16

Plage 0~100 Plage 0~100 Unité : 0.01 V
Unité : 0.1 A
Unité : 0.1

Tableau 3.13 Retour d'informations sur les données du BMS de la batterie

Les données de rétroaction du BMS

Noeud pour l'envoi

Noeud de réception

Châssis à commande électrique

Unité de décision et de contrôle

Identifiant 0x362

Période ms

Délai de réception (ms)

500 ms

Aucun

28 / 38

Longueur des données Octet

Signification de 0x04

Type de données

octet [0]

État d'alarme 1

int8 non signé

octet [1]

État d'alarme 2

int8 non signé

octet [2]

Statut d'avertissement 1 unsigned int8

octet [3]

Statut d'avertissement 2 unsigned int8

Note
BIT1 : Survoltage; BIT2 : Sous-voltage; BIT3 : Haute température ; BIT4 : Basse température ; BIT7 : Décharge
surintensité
BIT0 : Surintensité de charge
BIT1 : Survoltage; BIT2 : Sous-voltage; BIT3 : Haute température ; BIT4 : Basse température ; BIT7 : Décharge
surintensité
BIT0 : Surintensité de charge

3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Emballer
Usage
Example
ROS fournit certains services de système d'exploitation standard, tels que l'abstraction matérielle, le contrôle de périphérique de bas niveau, la mise en œuvre de fonctions communes, la messagerie inter-processus et la gestion des paquets de données. ROS est basé sur une architecture graphique, de sorte que les processus de différents nœuds peuvent recevoir, publier et agréger diverses informations (telles que la détection, le contrôle, l'état, la planification, etc.). Actuellement, ROS prend principalement en charge UBUNTU.
Développement
préparation
Matériel
Préparation Module de communication CANlight X1 Ordinateur portable Thinkpad E470 X1 Châssis de robot mobile AGILEX BUNKER MINI 2.0 X1
29 / 38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 prenant en charge la télécommande FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 prise d'aviation supérieure X1 Environnement
description
of
usage
exampUbuntu 18.04 ROS Git
Matériel
connexion
et
préparation
Retirez la ligne CAN de la prise aviation ou arrière à 2.0 conducteurs du BUNKER MINI 4 et connectez respectivement les CAN_H et CAN_L de la ligne CAN à l'adaptateur CAN_TO_USB ;
Allumez l'interrupteur du bouton du châssis du robot mobile BUNKER MINI 2.0 et vérifiez si les interrupteurs d'arrêt d'urgence des deux côtés sont relâchés ;
Connectez CAN_TO_USB au port USB de l'ordinateur portable. Le schéma de connexion est illustré à la Figure 3.4.

Figure 3.4 Schéma de connexion de la ligne CAN
ROS
Installation
et
Environnement
Installation
Pour plus de détails sur l'installation, veuillez consulter http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Test
CANABLE
matériel
et
PEUT
communication
Définir l'adaptateur CAN-TO-USB Activer le module noyau gs_usb
sudo modprobe gs_usb Réglez le débit en bauds sur 500 k et activez l'adaptateur CAN-TO-USB

30 / 38

sudo ip link set can0 up type can débit binaire 500000

S'il n'y a pas d'erreur dans les étapes précédentes, vous pouvez vérifier les périphériques CAN avec la commande ci-dessous

ifconfig -a

Installer et utiliser can-utils pour tester le matériel sudo apt install can-utils

Si l'adaptateur CAN-TO-USB a été connecté au TITAN et que le TITAN a été mis sous tension, la commande ci-dessous peut être utilisée pour surveiller les données du TITAN.

candumpcan0

Veuillez vous référer à : [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. HTML

AGILEX
BUNKER
ROS
EMBALLER
Télécharger
et
compiler
Télécharger les dépendances ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clonez et compilez le code source de bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31 / 38

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Référence https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Commencer
le
ROS
nœud
Démarrer le nœud de base
base_robot_bunker_launch_roslaunch

Exécutez le nœud keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Répertoire du package de développement Github ROS et instructions d'utilisation
*_base : le nœud principal permettant au châssis d'envoyer et de recevoir des messages CAN hiérarchiques. Basé sur le mécanisme de communication de ros, il peut contrôler le mouvement du châssis et lire l'état du bunker à travers le sujet.
*_msgs : définir le format de message spécifique de la rubrique de retour d'informations sur l'état du châssis
*_bringup : démarrage files pour les nœuds de châssis et les nœuds de contrôle du clavier, et des scripts pour activer le module usb_to_can

4
Utiliser
et
opération
Afin de faciliter la mise à niveau de la version du micrologiciel de BUNKER MINI 2.0 par les utilisateurs et d'offrir aux clients une expérience plus parfaite, BUNKER MINI 2.0 fournit l'interface matérielle pour la mise à niveau du micrologiciel et le logiciel client correspondant.

32 / 38

Mise à niveau
Préparation
Module de débogage Agilex CAN X 1 Câble micro USB X 1 Châssis BUNKER MINI X 1 Un ordinateur (WINDOWS OS (système d'exploitation)) X 1
Mise à niveau
Processus
1. Branchez le module USBTOCAN sur l'ordinateur, puis ouvrez le logiciel AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (la séquence ne peut pas être erronée, ouvrez d'abord le logiciel puis branchez le module, l'appareil ne sera pas reconnu). 2. Cliquez sur le bouton Ouvrir la série, puis appuyez sur le bouton d'alimentation de la carrosserie de la voiture. Si la connexion réussit, les informations de version du contrôle principal seront reconnues, comme le montre la figure.
3.Cliquez sur Charger le micrologiciel File bouton pour charger le firmware à mettre à niveau. Si le chargement réussit, les informations du micrologiciel seront obtenues, comme indiqué sur la figure
33 / 38

4.Cliquez sur le nœud à mettre à niveau dans la zone de liste des nœuds, puis cliquez sur Démarrer la mise à niveau du micrologiciel pour lancer la mise à niveau du micrologiciel. Une fois la mise à niveau réussie, une boîte de dialogue contextuelle s'affichera.
34 / 38

5
Questions et réponses
Q:
BUNKER
MINI
2.0 démarre
normalement,
mais
le
véhicule
corps
fait
pas
se déplacer
avec
le
télécommande
Contrôle ? R : Tout d'abord, déterminez si l'interrupteur d'alimentation est enfoncé et si l'interrupteur d'arrêt d'urgence est relâché, puis confirmez si le mode de contrôle sélectionné par l'interrupteur de sélection de mode situé sur le côté supérieur gauche de la télécommande est correct.
Q:
Quand
le
BUNKER
MINI
2.0 télécommande
contrôle
is
normale,
le
châssis
État
et
mouvement
information
retour
is
normale,
et
le
contrôle
cadre
protocole
is
émis,
pourquoi
le
véhicule
corps
contrôle
mode
ne peut pas
be
commuté,
et le
châssis
fait
pas
répondre
à
le
contrôle
cadre
Protocole ? R : Dans des circonstances normales, si BUNKER MINI 2.0 peut être contrôlé par la télécommande, cela signifie que le contrôle du mouvement du châssis est normal et qu'il peut recevoir la trame de retour du châssis, ce qui signifie que la liaison d'extension CAN est normale. Veuillez vérifier si la commande est commutée en mode de contrôle CAN.
35 / 38

Q:
Quand
le
pertinent
communication
is
porté
dehors
à travers
le
PEUT
bus,
et
le
châssis
retour
commande
is
normale,
pourquoi

fait
le
voiture
do
pas
répondre
après
le
contrôle
is
A : BUNKER MINI 2.0 dispose d'un mécanisme de protection des communications à l'intérieur. Le châssis dispose d'un mécanisme de protection contre les dépassements de délai lors du traitement des commandes de contrôle CAN externes. En supposant qu'après que le véhicule ait reçu une trame de protocole de communication, il ne reçoive pas la trame suivante de commandes de contrôle pendant plus de 500 MS, et qu'il entre dans la protection des communications à une vitesse de 0, la commande de l'ordinateur hôte doit donc être émise périodiquement.
6
Produit
Dimensions
6.1 illustrations
of
produit
contour
dimensions
6.2
Illustrations
of
haut
expansion
support
dimensions
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Documents / Ressources

	Équipe de robotique AgileX 2023.09 [pdf] Manuel de l'utilisateur 2023.09 Équipe de robotique, 2023.09, Équipe de robotique, Équipe
	Équipe de robotique AgileX 2023.09 [pdf] Manuel de l'utilisateur 2023.09 Équipe de robotique, 2023.09, Équipe de robotique, Équipe

Références

• Manuel d'utilisation