2023.09 로보틱스팀
“
명세서
- 제품: BUNKER MINI 2.0
- 사용자 매뉴얼 버전: V2.0.1
- 출시일: 2023.09
- 최대 하중 용량: 25KG
- 작동 온도 : 0~40°C
- 방수 및 방진 등급: IP67(개별적으로 그렇지 않은 경우)
맞춤형)
제품 사용 지침
안전 정보
장비를 사용하기 전에 반드시 모든 내용을 읽고 이해하십시오.
매뉴얼에 제공된 안전 정보. 위험 수행
로봇 시스템 전체를 평가하고 정확한 설계를 확인합니다.
주변장치 설치.
환경
로봇을 처음 사용하기 전에 설명서를 주의 깊게 읽으십시오.
시간. 차량에 원격 조작이 불가능하므로 열린 공간을 선택하세요.
자동 장애물 회피 센서. 주변 환경에서 작동
온도 범위는 0~40°C입니다.
점검
- 각 장치에 충분한 전원이 공급되는지 확인하세요.
- 차량에 이상이 없는지 확인하세요.
- 리모컨의 배터리가 완전히 충전되었는지 확인하세요.
충전됨.
작업
- 작업 중에는 주변이 깨끗한지 확인하세요.
- 리모컨을 눈에 보이는 곳에 두세요.
- 최대 하중 용량 25KG을 초과하지 마십시오.
- 외부 설치 시 중심 위치 확인
확장자. - 배터리 부족 경보가 울리면 즉시 기기를 충전하세요.
- 보호 수준을 충족하는 환경에서 작동
요구사항.
자주 묻는 질문
질문: 기기에서 배터리 부족 경고가 울리면 어떻게 해야 하나요?
A: 업무 중단을 방지하기 위해 즉시 충전해 주세요.
작업.
질문: 최대 적재 중량 25KG을 초과할 수 있나요?
A: 아니요, 지정된 하중 용량을 초과하지 않는 것이 중요합니다.
장치의 안전한 작동을 보장합니다.
Q: BUNKER MINI의 작동 온도 범위는 무엇입니까?
2.0?
A: 권장 작동 온도 범위는 0~40℃입니다.
섭씨.
“`
벙커
미니
2.0
사용자
수동
벙커
MINI AgileX 로봇 팀 사용자
매뉴얼 V.2.0.1
2023.09
문서
버전
아니요. 버전
날짜
편집자
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
노트 초안
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023-09-02
4
V2.0.2 2023-09-06
1. ros 드라이버 readme 수정 2. bunkermini three 변경 views 3. 원격 제어 정보 피드백 추가
4. 마일리지 정보 피드백 추가
5. BMS 정보 피드백 추가
6. 페이지 레이아웃 최적화
렌더링 이미지 추가 ROS 패키지 사용 방법 수정
문서 검사
리모컨 사진 업데이트 최적화 file 형식 항공 삽입 업데이트
업데이트된 모양 치수 다이어그램
이 장에는 로봇을 처음 켤 때 장비를 사용하기 전에 개인이나 조직이 반드시 읽고 이해해야 하는 중요한 안전 정보가 들어 있습니다. 사용에 대한 질문이 있으면 support@agilex.ai로 문의하세요. 이 설명서의 다른 장에 있는 모든 조립 지침과 가이드라인을 따르고 구현하는 것이 매우 중요합니다. 경고 표지판과 관련된 텍스트에 특히 주의해야 합니다.
2 / 38
안전
정보
이 설명서의 정보에는 완전한 로봇 애플리케이션의 설계, 설치 및 작동이 포함되어 있지 않으며 이 전체 시스템의 안전에 영향을 미칠 수 있는 주변 장치도 포함되어 있지 않습니다. 이 전체 시스템의 설계 및 사용에는 로봇이 설치된 국가의 표준 및 사양에 설정된 안전 요구 사항을 준수해야 합니다. BUNKERMINI의 통합업체와 최종 고객은 관련 사양과 유효한 법률 및 규정을 준수하여 전체 로봇 애플리케이션에 큰 위험이 없도록 해야 할 책임이 있습니다.amp르. 여기에는 다음이 포함되지만 이에 국한되지는 않습니다.
효력
그리고
책임
전체 로봇 시스템에 대한 위험 평가를 실시합니다. 위험에 따라 정의된 다른 기계에 대한 추가 안전 장비를 연결합니다.
평가.
소프트웨어 및 하드웨어 시스템을 포함한 전체 로봇 시스템의 주변 장치 설계 및 설치가 정확한지 확인하십시오.
이 로봇에는 자동 충돌 방지, 낙하 방지, 생물학적 접근 경고 등을 포함하되 이에 국한되지 않는 완전한 자율 이동 로봇의 관련 안전 기능이 없습니다. 이러한 기능을 사용하려면 통합업체와 최종 고객이 관련 규정에 따라 안전 평가를 수행해야 합니다. 개발된 로봇이 실제 응용 프로그램에서 주요 위험 및 안전 위험이 없도록 사양 및 효과적인 법률 및 규정.
기술 문서의 모든 문서 수집 file: 위험 평가 및 이 매뉴얼을 포함합니다. 장비를 작동 및 사용하기 전에 가능한 안전 위험을 인지하십시오.
환경
처음 사용하시는 분들은 본 매뉴얼을 잘 읽어보시고 기본 동작 내용 및 동작 사양을 숙지하시기 바랍니다.
원격 조작의 경우 비교적 개방된 공간을 선택하고 차량 자체에는 자동 장애물 회피 센서가 없습니다.
주변온도 0~40도에서 사용하세요.
3 / 38
차량에 개별적으로 맞춤화된 IP 보호 수준이 없는 경우 차량의 방수 및 방진 기능은 IP67입니다.
점검
각 기기의 전원이 충분한지 확인하세요. 차량에 눈에 띄는 이상이 없는지 확인하세요. 리모컨의 배터리가 완전히 충전되었는지 확인하세요.
작업
작동 중 주변이 비교적 깨끗한지 확인하십시오. 시야 범위 내에서 원격 제어 BUNKERMINI의 최대 하중 용량은 25KG입니다. 사용 시, 탑재량을 확인하십시오.
25KG를 초과하지 않습니다. BUNKERMINI에 외부 확장 장치를 설치할 때 질량 중심의 위치를 확인하십시오.
확장 장치의 회전 중심에 있는지 확인하십시오. 장치에서 배터리 부족 경보가 울리면 적시에 충전하십시오. 보호 수준 요구 사항을 충족하는 환경에서 장치를 사용하십시오.
장치의 IP 보호 수준에 따라 카트를 직접 밀지 마십시오. 꼬리 확장 전원 공급 전류는 10A를 초과하지 않으며 총 전력은
240W를 초과합니다.
배터리
지침
BUNKER MINI 제품의 배터리는 공장에서 출고될 때 완전히 충전되지 않습니다. 특정 배터리 용량tage와 전원은 vol을 통해 표시될 수 있습니다.tagBUNKER MINI 섀시 후면의 디스플레이 미터 또는 리모컨의 볼륨과 배터리 잔량을 확인할 수 있습니다.
배터리가 소모된 후에는 충전하지 마십시오. BUNKER MINI 리모컨 배터리가 15% 이하이거나 테일 볼륨이 낮을 때 충전하십시오.tag디스플레이가 25V보다 낮습니다.
정적 보관 조건: 최적의 보관 온도는 -10~40입니다. 배터리를 사용하지 않을 때는 한 달에 한 번씩 충전 및 방전한 후 만전압으로 보관해야 합니다.tage. 배터리를 보관하지 마십시오. 불 속에 넣거나 배터리를 가열하십시오. 배터리를 고온에서 보관하지 마십시오.
4 / 38
충전: 충전하려면 일치하는 전용 리튬 배터리 충전기를 사용해야 합니다. 0°C 이하에서는 배터리를 충전하지 마십시오. 정품이 아닌 배터리, 전원 공급 장치, 충전기를 사용하지 마십시오.
지침
~을 위한
사용
환경
BUNKER MINI의 작동 온도는 -10~40입니다. -10 이하 또는 40 이상의 온도 환경에서는 사용하지 마십시오.
부식성 또는 인화성 가스가 있는 환경이나 인화성 물질 근처에서 사용하지 마십시오.
히터나 대형 코일 저항기 등 가열 소자 근처에서 사용하지 마십시오. BUNKER MINI는 IP67 방수 및 방진입니다. 물에 장시간 담가 두지 마십시오.
시간. 정기적으로 녹을 점검하고 제거하십시오. 작동 환경 고도는 1000M를 초과하지 않는 것이 좋습니다. 사용 환경에서 낮과 밤의 온도 차이는 권장되지 않습니다.
환경은 25를 초과하지 않습니다. 트랙 텐셔너를 정기적으로 검사하고 유지 관리하십시오.
안전
지침
사용과정에 관한 문의사항이 있으시면 해당 사용설명서를 따르시거나 담당 기술자에게 문의하시기 바랍니다.
장비를 사용하기 전에 현장 상황을 주의 깊게 살펴 부적절한 작동으로 인해 개인 안전 문제가 발생하지 않도록 하세요.
비상 시 비상 정지 버튼을 눌러 장비의 전원을 끕니다. 기술 지원 및 허가 없이 내부 장치 구조를 수정하지 마십시오. 장비에 문제가 발생하면 즉시 사용을 중단하여 피하십시오.
2차 피해. 장비에 이상이 발생한 경우 관련 기술 인력에게 문의하세요.
허가 없이는 취급하지 마십시오.
내용물
5 / 38
문서
버전
내용물
안전
정보
내용물
1 서론
of
벙커
미니
2.0
1.1 제품 목록 1.2 성능 매개변수 1.3 개발에 필요한 사항
2.
기초
2.1 전기 인터페이스 설명 2.2 원격 제어 지침 2.3 제어 명령 및 동작 설명
3 얻기
시작함
3.1 사용 및 작동 3.2 충전 3.3 개발
3.3.1 CAN 케이블 연결 3.3.2 CAN 프로토콜 설명 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS 패키지 사용 예ample
4
사용
그리고
작업
6 / 38
5
질문과답변
6
제품
치수
6.1 제품 외형 치수 그림 6.2 상단 확장 브라켓 치수 그림
1 서론
of
벙커
미니
2.0
BUNKER MINI 2.0은 산업용 어플리케이션을 위한 올라운드 트랙 섀시 차량입니다. 간단하고 민감한 조작, 넓은 개발 공간, 다양한 분야에서의 개발 및 어플리케이션에 대한 적응성, IP67 방진 및 방수, 뛰어난 등판성 등이 특징입니다. 검사 및 탐사, EOD 구조, 특수 사격 및 특수 운송과 같은 특수 로봇의 개발에 사용할 수 있으며 로봇 이동에 대한 솔루션입니다.
1.1 제품
목록
이름 BUNKER MINI 2.0 로봇 본체
배터리 충전기(AC 220V)
항공 플러그 수컷 4핀
FS 원격 제어(옵션) USB to CAN 통신 모듈
1.2 성능
매개변수
수량 x1 x1 x1 x1 x1
매개변수 유형 기계적 사양
품목 L × W × H (mm)
값 690 x 570 x 335
7 / 38
휠베이스(mm)
전륜/후륜베이스(mm)
섀시 높이
트랙 폭
자중(kg)
배터리 유형
배터리 매개변수
동력 구동 모터
조향 구동 모터
주차 모드
조종
서스펜션 형태
조향 모터 감속비
스티어링 모터 인코더
구동 모터 감속비
구동 모터 센서
성능 매개변수
IP등급
최대 속도(km/h)
최소 회전 반경(mm)
최대 등판성 (°)
80 100 56 리튬 배터리 30AH 2×250W DC 브러시 모터 트랙 유형 차동 조향 장치 –
–
–
19.7 1
자기 브레이딩 1024 IP22 1.0
제자리에서 회전할 수 있음
30°
8 / 38
제어
최대 장애물 통과 지상고 (mm) 최대 배터리 수명 (h) 최대 거리 (km) 충전 시간 (h)
작동 온도()
제어 모드
RC 송신기 시스템 인터페이스
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 원격제어 제어 명령제어모드 2.4G/극한거리 200M
할 수 있다
1.3 필수
~을 위한
개발
BUNKER MINI 2.0은 공장에서 FS 원격 제어를 장착하여 사용자가 BUNKER MINI 2.0 모바일 로봇의 섀시를 제어하여 이동 및 회전 작업을 완료할 수 있습니다. 또한 BUNKER MINI 2.0에는 CAN 인터페이스가 장착되어 사용자가 XNUMX차 개발을 수행할 수 있습니다.
2.
기초
이 부분에서는 BUNKER MINI 2.0 모바일 로봇 섀시에 대한 기본적인 소개를 제공하여 사용자와 개발자가 BUNKER MINI 2.0 섀시에 대한 기본적인 이해를 얻을 수 있도록 돕습니다.
2.1 전기
인터페이스
설명
후면 전기 인터페이스는 그림 2.1에 나와 있으며, 여기서 Q1은 비상 정지 스위치, Q2는 전원 스위치, Q3은 전원 디스플레이 상호 작용, Q4는 충전 인터페이스, Q5는 CAN 및 24V 전원 항공 인터페이스입니다.
9 / 38
그림 2.1 후면 전기 인터페이스 Q5의 통신 및 전원 인터페이스의 정의는 그림 2-2와 같습니다.
핀 번호
핀 타입
기능과 정의
1
힘
(주)비씨씨
2
힘
3
할 수 있다
접지 캔_H
비고
포지티브 전원 공급 장치, voltage 범위 24~29V, 최대 전류 10A 음전원 공급 CAN 버스 높음
10 / 38
4
할 수 있다
CAN_L
CAN 버스 낮음
그림 2.2 후방 항공 확장 인터페이스의 핀 정의 다이어그램
2.2 리모컨
제어
지침
Fuss 리모컨은 BUNKER MINI 제품의 옵션 액세서리입니다. 고객은 실제 필요에 따라 선택할 수 있습니다. 리모컨을 사용하면 BUNKER MINI 범용 로봇 섀시를 쉽게 제어할 수 있습니다. 이 제품에서는 좌측 가속기의 디자인을 사용합니다. 정의와 기능은 그림 2.3을 참조할 수 있습니다. 버튼의 기능은 다음과 같이 정의됩니다. SWA 및 SWD는 일시적으로 활성화되지 않습니다. SWB는 제어 모드 선택 버튼입니다. 명령 제어 모드의 경우 위로 누릅니다. 원격 제어 모드의 경우 가운데로 누릅니다. SWC는 자동차 조명 모드 버튼입니다. 위로 누릅니다. 자동차 조명의 정상 켜짐 모드입니다. 자동차가 움직일 때 조명을 켜려면 가운데로 돌립니다. 조명을 정상 꺼짐 모드로 전환하려면 아래로 돌립니다. S1은 BUNKER MINI를 앞뒤로 이동하도록 제어하는 스로틀 버튼입니다. S2는 회전을 제어하고 POWER는 전원 버튼입니다. 동시에 길게 눌러 켜십시오.
제발
메모:
수와,
SWB,
SWC,
그리고
사우디
모두
필요
에게
be
at
그만큼
맨 위
언제
그만큼
원격
제어
is
돌린
에.
11 / 38
그림 2.3 FS 리모컨 버튼의 개략도 리모컨
제어
인터페이스
설명: Bunker : 모델 Vol: 배터리 voltage 자동차: 섀시 상태 Batt: 섀시 출력 백분율tage P: Park Remoter: 원격 제어 배터리 수준 오류 코드: 오류 정보(5 프레임의 바이트[211]를 나타냄)
12 / 38
2.3 제어
명령
그리고
운동
설명
우리는 그림 8855와 같이 ISO 2.4 표준에 따라 지상 이동 차량의 좌표 참조 프레임을 설정합니다.
그림 2.4 차체 기준 프레임의 개략도 2.4에서 볼 수 있듯이, BUNKER MINI 2.0 차체는 기존 기준 프레임의 X축과 평행합니다.
13 / 38
원격 제어 모드에서 원격 제어 조이스틱 S1은 앞으로 밀면 X의 양의 방향으로 이동하고 뒤로 밀면 X의 음의 방향으로 이동합니다. S1을 최대값으로 밀면 X의 양의 방향으로 이동 속도가 가장 크고, 최소값으로 밀면 X 방향의 음의 방향으로 이동 속도가 가장 큽니다. 원격 제어 조이스틱 S2는 차량 본체의 좌우 회전을 제어합니다. S2를 왼쪽으로 밀면 차량 본체가 X축의 양의 방향에서 Y축의 양의 방향으로 회전합니다. S2를 오른쪽으로 밀면 차량 본체가 X축의 양의 방향에서 Y축의 음의 방향으로 회전합니다. S2를 왼쪽으로 최대값으로 밀면 반시계 방향 회전의 선형 속도가 가장 크고, 오른쪽으로 최대값으로 밀면 시계 방향 회전의 선형 속도가 가장 큽니다. 제어 명령 모드에서 선형 속도의 양의 값은 X축의 양의 방향으로 이동하는 것을 의미하고, 선형 속도의 음의 값은 X축의 음의 방향으로 이동하는 것을 의미합니다. 각속도의 양의 값은 차체가 X축의 양의 방향에서 Y축의 양의 방향으로 이동하는 것을 의미하고, 각속도의 음의 값은 차체가 X축의 양의 방향에서 Y축의 음의 방향으로 이동하는 것을 의미합니다.
3 얻기
시작함
본 부분에서는 주로 BUNKER MINI 2.0 플랫폼의 기본적인 동작과 사용법을 소개하고, 외부 CAN 포트와 CAN 버스 프로토콜을 통한 차체의 XNUMX차 개발 방법을 소개합니다.
3.1 사용
그리고
작업
확인하다
차체 상태를 확인합니다. 차체에 명백한 이상이 있는지 확인하십시오. 그렇다면 판매 후 지원팀에 문의하십시오.
비상 정지 스위치 상태를 확인하십시오. 후면의 Q1 비상 정지 버튼이 해제된 상태인지 확인합니다.
처음 사용하는 경우 후면 전기 패널의 Q2(전원 스위치)가 눌려 있는지 확인하십시오. 그렇다면 눌렀다가 떼면 풀린 상태가 됩니다.
14 / 38
시작
up
전원 스위치(전기 패널의 Q2)를 누르면 정상적인 상황에서 전원 스위치의 표시등이 켜지고 전압계에 배터리 용량이 표시됩니다.tag전자 일반적으로;
배터리 용량을 확인하세요tage. 볼륨이tage는 24V보다 크며 배터리 볼륨을 나타냅니다.tag전자는 정상입니다. 24V 미만이면 배터리가 부족합니다. 충전하십시오.
힘
끄다
전원 스위치를 눌러 전원을 차단하십시오.
비상
멈추다
BUNKER MINI 2.0 본체 후면에 있는 비상 정지 스위치를 누르세요.
기초적인
작업
프로세스
of
원격
제어
BUNKER MINI 2.0 로봇 섀시가 정상적으로 시작된 후 리모컨을 켜고 제어 모드를 원격 제어 모드로 선택하면 BUNKER MINI 2.0 플랫폼의 동작을 리모컨으로 제어할 수 있습니다.
3.2 충전 중
BUNKER MINI 2.0 제품은 기본적으로 표준 충전기가 장착되어 있어 고객의 충전 요구를 충족할 수 있습니다. 충전의 구체적인 작동 과정은 다음과 같습니다.
BUNKER MINI 2.0 섀시가 전원이 꺼진 상태인지 확인하십시오. 충전하기 전에 후면 전기 콘솔의 Q2(전원 스위치)가 켜져 있는지 확인하십시오.
off 충전기의 플러그를 후면 전기 제어판의 Q4 충전 인터페이스에 삽입합니다.
충전기를 전원 공급 장치에 연결하고 충전기 스위치를 켜서 충전 상태로 들어갑니다.
기본 충전 시 섀시에 표시등이 없습니다. 충전 중인지 아닌지
15 / 38
충전기의 상태 표시에 따라 달라집니다.
3.3 개발
3.3.1
할 수 있다
케이블
연결
BUNKER MINI는 차량과 함께 제공되며 그림 3.1과 같이 수컷 항공 플러그를 제공합니다. 전선의 정의는 노란색이 CANH, 파란색이 CANL, 빨간색이 전원 양극, 검은색이 음극입니다. 참고:
In
그만큼
현재의
벙커
미니
버전,
오직
그만큼
꼬리
인터페이스
is
열려 있는
에게
외부
확장
인터페이스.
그만큼
힘
공급
in
이것
버전
~할 수 있다
제공하다
a
최고
현재의
of
10A.
그림 3.1 항공 플러그의 개략도
3.3.2
할 수 있다
규약
설명
BUNKER MINI 제품은 사용자 개발을 위한 CAN 인터페이스를 제공하며, 이를 통해 사용자는 차체를 명령하고 제어할 수 있습니다. BUNKER MINI 제품의 CAN 통신 표준은 CAN2.0B 표준을 채택하고, 통신 보드율은 500K이며, 메시지 형식은 MOTOROLA 형식을 채택합니다. 섀시의 이동 선형 속도와 회전 각속도는 외부 CAN 버스 인터페이스를 통해 제어할 수 있습니다. BUNKER MINI는 현재 모션 상태 정보와 BUNKER MINI 섀시의 상태 정보를 실시간으로 피드백합니다. 프로토콜에는 시스템 상태 피드백 프레임, 모션 제어 피드백 프레임 및 제어 프레임이 포함됩니다. 프로토콜 내용은 다음과 같습니다. 시스템 상태 피드백 명령에는 현재 차체 상태 피드백, 제어 모드 상태 피드백, 배터리 볼륨이 포함됩니다.tage 피드백 및 오류 피드백. 프로토콜 내용은 표 3.1에 나와 있습니다.
16 / 38
표 3.1 BUNKER MINI 2.0 섀시 상태 피드백 프레임
명령어 이름
시스템 상태 피드백 명령
전송 노드 수신 노드
ID
사이클 ms
수신 시간 초과(밀리초)
와이어 제어 섀시
결정 제어 장치
0x211
200ms
없음
데이터 길이
0x08
위치
기능
데이터 유형
설명
바이트 [0]
현재 차체 상태
부호없는 int8
0x00 시스템 정상 0x01 비상 종료 모드
0x02 시스템 예외
바이트 [1]
모드 제어
부호없는 int8
0x00 대기 모드 0x01 CAN 명령 제어 모드
0x03 원격 제어 모드
바이트[2] 바이트[3]
배터리의 상위 8개 비트
권tage
배터리의 하위 8비트
권tage
unsigned int16 실제 볼륨tage X10(정확도는 0.1V)
바이트 [4]
예약된
–
0x00
바이트 [5]
오류 정보 unsigned int8
자세한 내용은 [고장 정보 설명]을 참조하십시오.
바이트 [6]
예약된
–
0x00
바이트 [7]
카운트 체크(카운트)
부호없는 int8
0~255 루프 카운트, 명령이 전송될 때마다 한 번씩 카운트업
17 / 38
표 3.2 고장 정보 설명표
바이트바이트[5]
오류 정보 설명
조금
의미
비트[0]
배터리 언더볼tage 결함
비트[1]
배터리 언더볼tage 경고
비트[2]
원격 제어
단선 보호 0:
일반, 1: 원격 제어
단절
비트[3]
예약됨, 기본값 0
비트[4]
드라이브 2 통신 폴트 (0: 폴트 없음, 1: 폴트)
비트[5]
드라이브 3 통신 폴트 (0: 폴트 없음, 1: 폴트)
비트[6]
예약됨, 기본값 0
비트[7]
예약됨, 기본값 0
모션 제어 피드백 프레임 명령에는 현재 차체의 모션 선속도 및 모션 각속도의 피드백이 포함됩니다. 프로토콜의 구체적인 내용은 표 3.3에 나와 있습니다.
표 3.3 모션 제어 피드백 프레임
명령어 이름
모션 제어 피드백 명령
전송 노드 수신 노드
ID
사이클 ms
와이어 제어 섀시
결정 제어 장치
0x221
20ms
수신 시간 초과(밀리초)
없음
18 / 38
데이터 길이 위치
바이트 [0] 바이트 [1] 바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
0x08
기능
상위 8비트
이동 속도 하위 8개
이동 속도의 비트
상위 8비트
회전 속도 아래 8개
회전 속도의 비트
예약된
예약된
예약된
예약된
데이터 유형
서명된 int16
서명된 int16
–
설명
실제 속도 X 1000(정확도는 0.001m/s)
실제 속도 X 100(정확도는 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
제어 프레임에는 선형 속도 제어 개구부, 각속도 제어 개구부 및 체크섬이 포함됩니다. 특정 프로토콜 내용은 표 3.4에 나와 있습니다.
표 3.4 모션 제어 명령 제어 프레임
명령어 이름
송신노드 수신노드
결정 제어 장치
섀시 노드
제어 명령
ID
사이클 ms
0x111
20ms
수신 시간 초과(밀리초)
500ms
19 / 38
데이터 길이 위치 바이트[0] 바이트[1] 바이트[2] 바이트[3] 바이트[4] 바이트[5] 바이트[6] 바이트[7]
0x08
기능
선형의 상위 8비트
속도
선형의 하위 8비트
속도
상위 8비트
각속도
하위 XNUMX비트는
각속도
예약된
예약된
예약된
예약된
데이터 유형
서명된 int16
차량 본체의 주행 속도, 단위 mm/s, 값 범위 [-1300,1300]
서명된 int16
차량 차체의 회전 각속도, 단위 0.001rad/s, 값
범위 [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
모드 설정 프레임은 단말기의 제어 인터페이스를 설정하는 데 사용되며 구체적인 프로토콜 내용은 표 3.5에 나와 있습니다.
표 3.5 제어 모드 설정 프레임
명령어 이름 전송 노드 수신 노드
제어 모드 설정 명령어
ID
사이클 ms
수신 시간 초과(밀리초)
20 / 38
결정 제어 장치
데이터 길이
위치
섀시 노드 0x01
기능
바이트 [0]
CAN 제어 활성화
0x421
없음
없음
데이터 유형 unsigned int8
설명
0x00 대기모드 0x01 CAN 명령모드 기본적으로 대기모드로 진입합니다.
전원을 켠 후
참고[1] 제어 모드 설명
BUNKER MINI 2.0의 리모컨이 켜지지 않은 경우 기본 제어 모드는 대기 모드이며, 모션 제어 명령을 보내려면 명령 모드로 전환해야 합니다. 리모컨이 켜진 경우 가장 높은 권한을 가지며 명령 제어를 차단할 수 있습니다. 리모컨이 명령 모드로 전환된 경우에도 속도 명령에 응답하기 전에 제어 모드 설정 명령을 보내야 합니다.
상태 설정 프레임은 시스템 오류를 지우는 데 사용되며 구체적인 프로토콜 내용은 표 3.6에 나와 있습니다.
표 3.6 상태 설정 프레임
명령어 이름
상태 설정 명령
송신 노드
수신 노드
ID
사이클 ms
수신 시간 초과(밀리초)
결정 제어 장치
섀시 노드
0x441
없음
없음
데이터 길이
0x01
위치
기능
데이터 유형
설명
바이트 [0]
오류 제거 공통
d
부호없는 int8
0x00 비중요한 오류 모두 지우기 0x01 모터 1 오류 지우기 0x02 모터 2 오류 지우기
21 / 38
참고 3: Examp파일 데이터, 다음 데이터는 테스트 용도로만 사용됩니다. 1. 차량은 0.15/S의 속도로 전진합니다.
바이트 [0] 0x00
바이트 [1] 0x96
바이트 [2] 0x00
바이트 [3] 0x00
바이트 [4] 0x00
바이트 [5] 0x00
바이트 [6] 0x00
바이트 [7] 0x00
2. 차량은 0.2RAD/S로 회전합니다.
바이트 [0] 0x00
바이트 [1] 0x00
바이트 [2] 0x00
바이트 [3] 0xc8
바이트 [4] 0x00
바이트 [5] 0x00
바이트 [6] 0x00
바이트 [7] 0x00
섀시 상태 정보의 피드백 외에도 섀시 피드백 정보에는 모터 데이터와 센서 데이터도 포함됩니다.
표 3.7 모터 속도 현재 위치 정보 피드백
명령어 이름
모터 드라이버 고속 정보 피드백 프레임
송신노드 수신노드
ID
사이클 ms
수신 시간 초과(밀리초)
와이어 제어 섀시
결정 제어 장치
0x251~0x254
20ms
없음
데이터 길이
0x08
위치
기능
데이터 유형
설명
바이트[0] 바이트[1]
모터 속도의 상위 XNUMX비트
모터 속도의 하위 8비트
서명된 int16
현재 모터 속도 단위 RPM
22 / 38
바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
모터 전류의 상위 XNUMX비트
하위 XNUMX비트
모터 전류
현재 위치
모터가 가장 높다
현재 위치
모터는 두 번째로 높습니다
현재 위치
모터는 두 번째로 낮습니다
현재 위치
모터가 가장 낮습니다
부호 int16 부호 int16 부호 int16 부호 int16 부호 int16
전류 모터 전류 단위 0.1A
모터의 현재 위치 단위: 펄스 수
표 3.8 모터 온도 피드백, voltag전자 및 상태 정보
명령어 이름
모터 드라이버 저속 정보 피드백 프레임
송신노드 수신노드
ID
사이클 ms
수신 시간 초과(밀리초)
와이어 제어 섀시
결정 제어 장치
0x261~0x264
20ms
없음
23 / 38
데이터 길이 위치 바이트[0] 바이트[1] 바이트[2] 바이트[3] 바이트[4] 바이트[5] 바이트[6] 바이트[7]
0x08
기능
드라이버 볼륨의 상위 XNUMX비트tage
드라이버 볼륨의 하위 8비트tage
드라이버 온도의 상위 XNUMX비트
드라이버 온도의 하위 8비트
모터 온도
운전자 상태
예약된
예약된
데이터 유형 부호 있는 int16
부호 있는 int16 부호 있는 int8 부호 없는 int8
–
표 3.9 액추에이터 상태
설명
현재 드라이버 볼륨tag전자 단위0.1v
단위 1
unit1 자세한 내용은 표 3-9를 참조하세요.
0x00 0x00
바이트 [5]
비트[0] 비트[1] 비트[2]
오류 정보 설명
전원 공급 장치 voltage가 너무 낮음(0: 정상 1: 너무 낮음)
모터가 과열되었는지 여부 (0: 정상 1: 과열)
드라이버가 과전류인지 여부 (0: 정상 1: 과전류)
24 / 38
비트 [3] 비트 [4] 비트 [5] 비트 [6] 비트 [7]
드라이버가 과열되었는지 여부 (0: 정상 1: 과열)
센서 상태 (0: 정상 1: 비정상) 드라이버 오류 상태 (0: 정상 1: 비정상) 드라이버 활성화 상태 (0: 활성화 1: 비활성화)
예약된
표 3.10 주행 거리계 피드백 프레임
명령어 이름
주행 정보 피드백 프레임
송신노드 수신노드
ID
사이클 ms
수신 시간 초과(밀리초)
와이어 제어 섀시
결정 제어 장치
0x311
20ms
없음
데이터 길이
0x08
위치
기능
데이터 유형
설명
바이트[0] 바이트[1]
왼쪽 바퀴의 가장 높은 부분
주행 거리계
두 번째로 높은 비트
왼쪽 바퀴 주행거리계
서명된 int32
섀시 왼쪽 바퀴의 주행 거리계 피드백
단위 mm
바이트 [2]
두 번째로 낮은 비트
왼쪽 바퀴 주행거리계
25 / 38
바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
왼쪽 바퀴 주행거리계의 가장 낮은 부분
가장 높은 비트
오른쪽 바퀴 주행거리계
두 번째로 높은 비트
오른쪽 바퀴 주행거리계
두 번째로 낮은 비트
오른쪽 바퀴 주행거리계
오른쪽 바퀴의 가장 낮은 비트
주행 거리계
서명된 int32
섀시 오른쪽 바퀴의 주행 거리계 피드백
단위 mm
표 3.11 원격 제어 정보 피드백
명령어 이름
원격 제어 정보 피드백 프레임
송신노드 수신노드
ID
사이클 ms
수신 시간 초과(밀리초)
와이어 제어 섀시
결정 제어 장치
0x241
20ms
없음
데이터 길이
0x08
위치
기능
데이터 유형
설명
26 / 38
바이트 [0] 바이트 [1] 바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7]
원격 제어 SW 피드백
오른쪽 조이스틱 좌우 오른쪽 조이스틱 위
그리고 아래로 왼쪽 조이스틱 위로
그리고 아래로 왼쪽 조이스틱 왼쪽
그리고 오른쪽 왼쪽 손잡이 VRA
예약된 카운트 확인
부호없는 int8
부호 int8 부호 int8 부호 int8 부호 int8 부호 int8
-부호 없는 int8
bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down 값 범위 [-100,100] 값 범위 [-100,100] 값 범위 [-100,100] 값 범위 [-100,100] 값 범위 [-100,100] 0x00 0-255 루프 카운트
표 3.12 배터리 BMS 데이터 피드백
명령
전송을 위한 노드
수신을 위한 노드
드라이브 바이 와이어 섀시
의사결정 및 제어 장치
데이터 길이
0x08
바이트
의미
BMS의 피드백 데이터
ID
기간 ms
수신 시간 초과(ms)
0x361
500ms
없음
데이터 유형
메모
27 / 38
바이트 [0] 바이트 [1] 바이트 [2] 바이트 [3] 바이트 [4] 바이트 [5] 바이트 [6] 바이트 [7] 명령
배터리 SOC
충전 상태
부호없는 int8
배터리 SOH(상태
건강)
부호없는 int8
배터리 용량의 상위 바이트tage 배터리 용량의 하위 바이트tage
부호없는 int16
배터리 전류의 상위 바이트 배터리 전류의 하위 바이트
서명된 int16
배터리 온도의 상위 바이트
배터리 온도의 하위 바이트
서명된 int16
범위 0~100 범위 0~100 단위: 0.01V
단위 : 0.1A
단위 : 0.1
표 3.13 배터리 BMS 데이터 피드백
BMS의 피드백 데이터
전송을 위한 노드
수신을 위한 노드
드라이브 바이 와이어 섀시
의사결정 및 제어 장치
아이디 0x362
기간 ms
수신 시간 초과(ms)
500ms
없음
28 / 38
데이터 길이 바이트
0x04 의미
데이터 유형
바이트 [0]
알람 상태 1
부호없는 int8
바이트 [1]
알람 상태 2
부호없는 int8
바이트 [2]
경고 상태 1 unsigned int8
바이트 [3]
경고 상태 2 unsigned int8
메모
BIT1: 오버볼tage; BIT2: 언더볼tage; BIT3: 고온; BIT4: 저온; BIT7: 방전
과전류
BIT0: 충전 과전류
BIT1: 오버볼tage; BIT2: 언더볼tage; BIT3: 고온; BIT4: 저온; BIT7: 방전
과전류
BIT0: 충전 과전류
3.3.3
벙커
미니
2.0 ROS
패키지
용법
Example
ROS는 하드웨어 추상화, 저수준 장치 제어, 공통 기능 구현, 프로세스 간 메시징 및 데이터 패킷 관리와 같은 몇 가지 표준 운영 체제 서비스를 제공합니다. ROS는 그래픽 아키텍처를 기반으로 하므로 서로 다른 노드의 프로세스가 다양한 정보(예: 감지, 제어, 상태, 계획 등)를 수신, 게시 및 집계할 수 있습니다. 현재 ROS는 주로 UBUNTU를 지원합니다.
개발
준비
하드웨어
준비 CANlight can 통신 모듈 X1 Thinkpad E470 노트북 X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 모바일 로봇 섀시 X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 원격 제어 지원 FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 상단 항공 수용 X1 환경
설명
of
용법
examp우분투 18.04 ROS Git
하드웨어
연결
그리고
준비
BUNKER MINI 2.0 4코어 항공 또는 후방 플러그의 CAN 라인을 뽑아, CAN 라인의 CAN_H, CAN_L을 각각 CAN_TO_USB 어댑터에 연결합니다.
BUNKER MINI 2.0 모바일 로봇의 섀시 노브 스위치를 켜고 양쪽의 비상 정지 스위치가 해제되었는지 확인하세요.
CAN_TO_USB를 랩탑의 USB 포트에 연결합니다. 연결 다이어그램은 그림 3.4에 나와 있습니다.
그림 3.4 CAN 라인 연결 다이어그램
로오스
설치
그리고
환경
설정
설치 세부 사항은 http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu를 참조하세요.
시험
캔에이블
하드웨어
그리고
할 수 있다
의사소통
CAN-TO-USB 어댑터 설정 gs_usb 커널 모듈 활성화
sudo modprobe gs_usb 통신 속도를 500k로 설정하고 CAN-TO-USB 어댑터를 활성화합니다.
30 / 38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
이전 단계에서 오류가 없다면 아래 명령으로 CAN 장치를 확인할 수 있습니다.
ifconfig -a를 선택하세요
can-utils를 설치하고 사용하여 하드웨어 테스트 sudo apt install can-utils
CAN-TO-USB 어댑터가 TITAN에 연결되고 TITAN의 전원이 켜진 경우 아래 명령을 사용하여 TITAN의 데이터를 모니터링할 수 있습니다.
캔 덤프 캔0
다음을 참조하십시오: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. HTML
애질렉스
벙커
로오스
패키지
다운로드
그리고
엮다
ros 의존성 다운로드
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard bunker_ros 소스 코드를 복제하고 컴파일합니다.
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git 복제 https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git 복제 https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make 소스 devel/setup.bash
참고 https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
시작
그만큼
로오스
마디
기본 노드 시작
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
keyboard_control 노드 roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch를 실행합니다.
Github ROS 개발 패키지 디렉터리 및 사용 지침
*_base:: 계층적 CAN 메시지를 보내고 받는 섀시의 핵심 노드입니다. ros의 통신 메커니즘을 기반으로 섀시의 움직임을 제어하고 토픽을 통해 벙커의 상태를 읽을 수 있습니다.
*_msgs: 섀시 상태 피드백 주제의 특정 메시지 형식을 정의합니다.
*_bringup: 시작 file섀시 노드 및 키보드 제어 노드를 위한 s 및 usb_to_can 모듈을 활성화하는 스크립트
4
사용
그리고
작업
사용자가 BUNKER MINI 2.0의 펌웨어 버전을 업그레이드하고 고객에게 더욱 완벽한 경험을 제공할 수 있도록 BUNKER MINI 2.0은 펌웨어 업그레이드를 위한 하드웨어 인터페이스와 해당 클라이언트 소프트웨어를 제공합니다.
32 / 38
치받이
준비
Agilex CAN 디버깅 모듈 X 1 Micro USB 케이블 X 1 BUNKER MINI 섀시 X 1 컴퓨터(WINDOWS OS(운영체제)) X 1
치받이
프로세스
1. 컴퓨터에 USBTOCAN 모듈을 연결한 다음 AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe 소프트웨어를 엽니다(순서가 틀릴 수 없습니다. 먼저 소프트웨어를 연 다음 모듈을 연결하면 장치가 인식되지 않습니다). 2. Open Serial 버튼을 클릭한 후, 차체의 전원 버튼을 누릅니다. 연결에 성공하면 그림과 같이 메인 컨트롤의 버전 정보가 인식됩니다.
3. 펌웨어 로드를 클릭합니다. File 버튼을 눌러 업그레이드할 펌웨어를 로드하세요. 로딩이 성공하면 그림과 같이 펌웨어 정보를 얻게 됩니다.
33 / 38
4. 노드 목록 상자에서 업그레이드할 노드를 클릭한 후 펌웨어 업그레이드 시작을 클릭하여 펌웨어 업그레이드를 시작합니다. 업그레이드가 성공하면 팝업 상자가 표시됩니다.
34 / 38
5
질문과답변
Q:
벙커
미니
2.0 시작
일반적으로
하지만
그만큼
차량
몸
하다
~ 아니다
이동하다
~와 함께
그만큼
원격
제어? A: 먼저 전원 스위치가 눌렸는지, 비상 정지 스위치가 해제되었는지 확인한 다음, 리모컨 좌측 상단의 모드 선택 스위치로 선택한 제어 모드가 올바른지 확인합니다.
Q:
언제
그만큼
벙커
미니
2.0 원격
제어
is
정상,
그만큼
차대
상태
그리고
운동
정보
피드백
is
정상,
그리고
그만큼
제어
액자
규약
is
발행됨,
왜
그만큼
차량
몸
제어
방법
할 수 없다
be
전환됨,
그리고
차대
하다
~ 아니다
대답하다
에게
그만큼
제어
액자
프로토콜? A: 정상적인 상황에서 BUNKER MINI 2.0이 원격 제어로 제어될 수 있다면 섀시 모션 제어가 정상이며 섀시의 피드백 프레임을 수신할 수 있다는 의미이므로 CAN 확장 링크가 정상입니다. 명령이 CAN 제어 모드로 전환되었는지 확인하십시오.
35 / 38
Q:
언제
그만큼
관련 있는
의사소통
is
운반하다
밖으로
~을 통해
그만큼
할 수 있다
버스,
그리고
그만큼
차대
피드백
명령
is
정상,
왜
하다
그만큼
자동차
do
~ 아니다
대답하다
~ 후에
그만큼
제어
is
발행? A: BUNKER MINI 2.0에는 내부에 통신 보호 메커니즘이 있습니다. 섀시에는 외부 CAN 제어 명령을 처리할 때 타임아웃 보호 메커니즘이 있습니다. 차량이 통신 프로토콜 프레임을 수신한 후 500MS 이상 다음 제어 명령 프레임을 수신하지 못하고 속도 0으로 통신 보호에 들어간다고 가정하면 호스트 컴퓨터의 명령은 주기적으로 발행되어야 합니다.
6
제품
치수
6.1 삽화
of
제품
개요
치수
6.2
일러스트
of
맨 위
확장
까치발
치수
36 / 38
37 / 38
38 / 38
문서 / 리소스
 |
AgileX 2023.09 로보틱스 팀 [PDF 파일] 사용자 매뉴얼 2023.09 로보틱스팀, 2023.09, 로보틱스팀, 팀 |
 |
AgileX 2023.09 로보틱스 팀 [PDF 파일] 사용자 매뉴얼 2023.09 로보틱스팀, 2023.09, 로보틱스팀, 팀 |