2023.09 ក្រុមមនុស្សយន្ត

“

លក្ខណៈបច្ចេកទេស

• ផលិតផល៖ BUNKER MINI 2.0
• កំណែសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់៖ V2.0.1
• កាលបរិច្ឆេទចេញផ្សាយ៖ ០៥/០៣/២០២៤
• សមត្ថភាពផ្ទុកអតិបរមា: 25KG
• សីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការ: 0 ~ 40 ° C
• ការវាយតម្លៃមិនជ្រាបទឹក និងធូលី៖ IP67 (ប្រសិនបើមិនមានបុគ្គល
  ប្ដូរតាមបំណង)

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

ព័ត៌មានសុវត្ថិភាព

មុនពេលប្រើឧបករណ៍ ត្រូវប្រាកដថាអាន និងយល់ទាំងអស់គ្នា
ព័ត៌មានសុវត្ថិភាពដែលមាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំ។ អនុវត្តហានិភ័យ
ការវាយតម្លៃនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ និងបញ្ជាក់ការរចនាត្រឹមត្រូវ។
និងការដំឡើងគ្រឿងកុំព្យូទ័រ។

បរិស្ថាន

អានសៀវភៅណែនាំដោយប្រុងប្រយ័ត្នមុនពេលប្រើមនុស្សយន្តជាលើកដំបូង
ពេលវេលា។ ជ្រើសរើសតំបន់បើកចំហសម្រាប់ប្រតិបត្តិការពីចម្ងាយ ដោយសាររថយន្តខ្វះខាត
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបញ្ជៀសឧបសគ្គដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ ដំណើរការក្នុងបរិយាកាស
ជួរសីតុណ្ហភាព 0 ~ 40 ° C ។

អធិការកិច្ច

• ត្រូវប្រាកដថាឧបករណ៍នីមួយៗមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់។
• ពិនិត្យរកមើលភាពមិនប្រក្រតីណាមួយនៅក្នុងរថយន្ត។
• ផ្ទៀងផ្ទាត់ថាថ្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយគឺពេញហើយ។
  ចោទប្រកាន់។

ប្រតិបត្តិការ

• ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញមានភាពច្បាស់លាស់ក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
• រក្សាការបញ្ជាពីចម្ងាយក្នុងជួរមើលឃើញ។
• កុំលើសពីសមត្ថភាពផ្ទុកអតិបរមា 25KG ។
• បញ្ជាក់ទីតាំងកណ្តាលនៃម៉ាស់នៅពេលដំឡើងខាងក្រៅ
  ផ្នែកបន្ថែម។
• សាក​ឧបករណ៍​ភ្លាមៗ ពេល​សំឡេង​រោទ៍​ថ្ម​ទាប។
• ដំណើរការក្នុងបរិយាកាសដែលឆ្លើយតបនឹងកម្រិតការពារ
  តម្រូវការ។

សំណួរគេសួរញឹកញាប់

សំណួរ៖ តើខ្ញុំគួរធ្វើដូចម្តេចប្រសិនបើឧបករណ៍រោទិ៍សម្រាប់ថ្មទាប?

ចម្លើយ៖ សូមសាកវាភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាងការរំខានក្នុងអំឡុងពេល
ប្រតិបត្តិការ។

សំណួរ: តើខ្ញុំអាចលើសពីសមត្ថភាពផ្ទុកអតិបរមា 25KG បានទេ?

A: ទេ វាសំខាន់ណាស់ដែលមិនត្រូវលើសពីសមត្ថភាពផ្ទុកដែលបានបញ្ជាក់
ដើម្បីធានាបាននូវប្រតិបត្តិការប្រកបដោយសុវត្ថិភាពនៃឧបករណ៍។

សំណួរ: តើអ្វីជាជួរសីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការរបស់ BUNKER MINI
២១?

A: ជួរសីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការដែលបានណែនាំគឺពី 0 ទៅ 40
អង្សាសេ។

“`

BUNKER
MINI
2.0
អ្នកប្រើប្រាស់
សៀវភៅដៃ

BUNKER
អ្នកប្រើប្រាស់ក្រុមមនុស្សយន្ត MINI AgileX
សៀវភៅណែនាំ V.2.0.1

2023.09

ឯកសារ
កំណែ

លេខកំណែ

កាលបរិច្ឆេទ

កែសម្រួលដោយ

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

កំណត់ចំណាំសេចក្តីព្រាងដំបូង

៣៥០/២៤០០

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 ៤៩៣ / ២៤០០ / ៣.៥

4

V2.0.2 ៤៩៣ / ២៤០០ / ៣.៥

1. កែប្រែ ros driver readme 2. ផ្លាស់ប្តូរ bunkermini three views 3. បានបន្ថែមមតិកែលម្អព័ត៌មានអំពីការបញ្ជាពីចម្ងាយ
4. បានបន្ថែមមតិកែលម្អព័ត៌មានអំពីចម្ងាយ
5. បានបន្ថែមមតិកែលម្អព័ត៌មាន bms
6. បង្កើនប្រសិទ្ធភាពប្លង់ទំព័រ
បន្ថែមរូបភាពបង្ហាញ កែប្រែរបៀបប្រើកញ្ចប់ ROS
ការត្រួតពិនិត្យឯកសារ
ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពរូបភាពការបញ្ជាពីចម្ងាយ Optimize file ការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពបញ្ចូលទម្រង់អាកាសចរណ៍
ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពដ្យាក្រាមវិមាត្ររូបរាង

ជំពូកនេះមានព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ ដែលត្រូវតែអាន និងយល់ដោយបុគ្គល ឬស្ថាប័នណាមួយ មុនពេលប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការជាលើកដំបូង។ អ្នកអាចទាក់ទងមកយើងតាមរយៈ support@agilex.ai ប្រសិនបើអ្នកមានសំណួរអំពីការប្រើប្រាស់។ វាមានសារៈសំខាន់ខ្លាំងណាស់ដែលការណែនាំ និងការណែនាំអំពីការដំឡើងទាំងអស់នៅក្នុងជំពូកផ្សេងទៀតនៃសៀវភៅណែនាំនេះត្រូវបានអនុវត្ត និងត្រូវបានអនុវត្ត។ ការយកចិត្តទុកដាក់ជាពិសេសគួរតែត្រូវបានបង់ទៅអត្ថបទដែលទាក់ទងនឹងសញ្ញាព្រមាន។

៣៥០/២៤០០

សុវត្ថិភាព
ព័ត៌មាន
ព័ត៌មាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះមិនរួមបញ្ចូលការរចនា ការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ ហើយក៏មិនរួមបញ្ចូលគ្រឿងកុំព្យូទ័រដែលអាចប៉ះពាល់ដល់សុវត្ថិភាពនៃប្រព័ន្ធពេញលេញនេះដែរ។ ការរចនា និងការប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធពេញលេញនេះតម្រូវឱ្យមានការអនុលោមតាមតម្រូវការសុវត្ថិភាពដែលបានបង្កើតឡើងនៅក្នុងស្តង់ដារ និងលក្ខណៈជាក់លាក់នៃប្រទេសដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើង។ វាជាទំនួលខុសត្រូវរបស់អ្នករួមបញ្ជូលគ្នា និងអតិថិជនចុងក្រោយរបស់ BUNKERMINI ដើម្បីធានាបាននូវការអនុលោមតាមលក្ខណៈបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ និងច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព ដូច្នេះដើម្បីធានាថាគ្មានគ្រោះថ្នាក់ធំដុំនៅក្នុងកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញ។ampលេ នេះរួមបញ្ចូល ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះដូចខាងក្រោម៖
សុពលភាព
និង
ទំនួលខុសត្រូវ
ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ។ ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែមសម្រាប់គ្រឿងយន្តផ្សេងទៀតដែលកំណត់ដោយហានិភ័យ
ការវាយតម្លៃ។
បញ្ជាក់ថាការរចនា និងការដំឡើងគ្រឿងកុំព្យូទ័រនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ រួមទាំងប្រព័ន្ធសូហ្វវែរ និងផ្នែករឹងមានភាពត្រឹមត្រូវ។
មនុស្សយន្តនេះមិនមានមុខងារសុវត្ថិភាពពាក់ព័ន្ធនៃមនុស្សយន្តចល័តស្វយ័តពេញលេញទេ រួមទាំងប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះការប្រឆាំងនឹងការប៉ះទង្គិចដោយស្វ័យប្រវត្តិ ការប្រឆាំងនឹងការធ្លាក់ ការព្រមានអំពីវិធីសាស្រ្តជីវសាស្រ្ត។ល។ មុខងារទាំងនេះតម្រូវឱ្យអ្នកបញ្ចូល និងអតិថិជនចុងក្រោយធ្វើការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាពស្របតាមការពាក់ព័ន្ធ។ rspecifications និងច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព ដើម្បីធានាថាមនុស្សយន្តដែលបានអភិវឌ្ឍមិនមានគ្រោះថ្នាក់ និងគ្រោះថ្នាក់ធំណាមួយនៅក្នុងការអនុវត្តជាក់ស្តែង។
ប្រមូលឯកសារទាំងអស់នៅក្នុងបច្ចេកទេស file៖ រួមទាំងការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងសៀវភៅណែនាំនេះ។ ត្រូវដឹងពីហានិភ័យសុវត្ថិភាពដែលអាចកើតមាន មុនពេលដំណើរការ និងប្រើប្រាស់ឧបករណ៍។
បរិស្ថាន
នៅពេលប្រើវាជាលើកដំបូង សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយយានជំនិះ ដើម្បីយល់ពីខ្លឹមសារប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងលក្ខណៈបច្ចេកទេសប្រតិបត្តិការ។
សម្រាប់ប្រតិបត្តិការពីចម្ងាយ សូមជ្រើសរើសតំបន់ដែលបើកចំហរសម្រាប់ប្រើប្រាស់ ហើយរថយន្តខ្លួនឯងមិនមានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបញ្ចៀសឧបសគ្គដោយស្វ័យប្រវត្តិណាមួយឡើយ។
ប្រើនៅសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញ 0 ~ 40 ។
៣៥០/២៤០០

ប្រសិនបើរថយន្តមិនមានកម្រិតការពារ IP ផ្ទាល់ខ្លួនទេ សមត្ថភាពការពារទឹក និងធូលីរបស់រថយន្តគឺ IP67 ។
អធិការកិច្ច
ត្រូវប្រាកដថាឧបករណ៍នីមួយៗមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់។ ត្រូវប្រាកដថាមិនមានភាពមិនប្រក្រតីជាក់ស្តែងនៅក្នុងរថយន្ត។ ពិនិត្យមើលថាថ្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយត្រូវបានសាកពេញហើយ។
ប្រតិបត្តិការ
ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញមានភាពច្បាស់លាស់ក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ ការបញ្ជាពីចម្ងាយក្នុងជួរមើលឃើញ សមត្ថភាពផ្ទុកអតិបរមារបស់ BUNKERMINI គឺ 25KG ។ នៅពេលប្រើវាត្រូវប្រាកដថាបន្ទុក
មិនលើសពី 25KG ។ នៅពេលដំឡើងផ្នែកបន្ថែមខាងក្រៅនៅលើ BUNKERMINI បញ្ជាក់ទីតាំងនៃកណ្តាលម៉ាស
នៃផ្នែកបន្ថែម ដើម្បីធានាថាវាស្ថិតនៅចំកណ្តាលនៃការបង្វិល នៅពេលដែលឧបករណ៍រោទិ៍សម្រាប់ថ្មទាប សូមសាកវាទាន់ពេល។ សូមប្រើឧបករណ៍ក្នុងបរិយាកាសដែលបំពេញតាមតម្រូវការកម្រិតការពារយោងតាម
ដល់កម្រិតការពារ IP របស់ឧបករណ៍។ សូមកុំរុញរទេះដោយផ្ទាល់ ចរន្តផ្គត់ផ្គង់ថាមពលកន្ទុយមិនលើសពី 10A ហើយថាមពលសរុបមិន
លើសពី 240W ។
ថ្ម
ការប្រុងប្រយ័ត្នជាមុន
ថ្មរបស់ផលិតផល BUNKER MINI មិនសាកពេញទេ ពេលចេញពីរោងចក្រ។ វ៉ុលថ្មជាក់លាក់tage និងថាមពលអាចត្រូវបានបង្ហាញតាមរយៈវ៉ុលtage បង្ហាញម៉ែត្រនៅខាងក្រោយតួ BUNKER MINI ឬតាមរយៈវ៉ុល និង batt នៅលើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ។
សូម​កុំ​សាក​ថ្ម​បន្ទាប់​ពី​វា​ប្រើ​អស់។ សូមសាកវាក្នុងពេលដែលថ្មបញ្ជាពីចម្ងាយ BUNKER MINI ទាបជាង 15% ឬវ៉ុលកន្ទុយtage display ទាបជាង 25V។
លក្ខខណ្ឌផ្ទុកឋិតិវន្ត: សីតុណ្ហភាពផ្ទុកល្អបំផុតគឺ -10 ~ 40 ។ នៅពេលដែលថ្មមិនប្រើប្រាស់ វាត្រូវតែសាក និងរំសាយចេញម្តងជារៀងរាល់ខែ ហើយបន្ទាប់មករក្សាទុកពេញវ៉ុល។tagអ៊ី កុំទុកថ្មដាក់ក្នុងភ្លើង ឬកំដៅថ្ម។ កុំទុកថ្មនៅសីតុណ្ហភាពខ្ពស់។
៣៥០/២៤០០

ការសាកថ្ម៖ អ្នកត្រូវតែប្រើឆ្នាំងសាកថ្មលីចូមដែលត្រូវគ្នាសម្រាប់ការសាកថ្ម។ កុំសាកថ្មក្រោម 0°C។ កុំប្រើថ្ម ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល និងឆ្នាំងសាកដែលមិនមែនជាស្តង់ដារដើម។
ការប្រុងប្រយ័ត្នជាមុន
សម្រាប់
ប្រើ
បរិស្ថាន
សីតុណ្ហភាពការងាររបស់ BUNKER MINI គឺ -10 ~ 40 ។ សូម​កុំ​ប្រើ​វា​ក្នុង​បរិយាកាស​ដែល​មាន​សីតុណ្ហភាព​ក្រោម -១០ ឬ​លើស​ពី ៤០។
កុំប្រើវាក្នុងបរិយាកាសដែលមានឧស្ម័នដែលអាចឆេះបាន ឬនៅជិតសារធាតុងាយឆេះ។
សូម​កុំ​ប្រើ​វា​នៅ​ជិត​ធាតុ​កំដៅ​ដូច​ជា​ឧបករណ៍​កម្តៅ​ឬ​ឧបករណ៍​ទប់ទល់​របុំ​ធំ។ BUNKER MINI គឺ IP67 មិនជ្រាបទឹក និងធូលី។ សូម​កុំ​ប្រើ​វា​ត្រាំ​ក្នុង​ទឹក​យូរ
ពេលវេលា។ ពិនិត្យ និងលុបច្រែះឱ្យបានទៀងទាត់។ វាត្រូវបានណែនាំថាកម្ពស់បរិយាកាសប្រតិបត្តិការមិនលើសពី 1000M វាត្រូវបានណែនាំថាភាពខុសគ្នានៃសីតុណ្ហភាពរវាងថ្ងៃនិងយប់ក្នុងការប្រើប្រាស់
បរិស្ថានមិនលើសពី 25 ត្រួតពិនិត្យជាប្រចាំ និងថែទាំឧបករណ៍ផ្ទុកភាពតានតឹង
សុវត្ថិភាព
ការប្រុងប្រយ័ត្នជាមុន
ប្រសិនបើអ្នកមានសំណួរអំពីដំណើរការប្រើប្រាស់ សូមធ្វើតាមការណែនាំដែលពាក់ព័ន្ធ ឬពិគ្រោះជាមួយបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ។
មុនពេលប្រើឧបករណ៍ សូមយកចិត្តទុកដាក់លើលក្ខខណ្ឌនៅនឹងកន្លែង ដើម្បីជៀសវាងប្រតិបត្តិការមិនត្រឹមត្រូវដែលអាចបង្កបញ្ហាសុវត្ថិភាពផ្ទាល់ខ្លួន។
ក្នុងករណីមានអាសន្ន សូមចុចប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ ដើម្បីបិទឧបករណ៍។ សូមកុំកែប្រែរចនាសម្ព័ន្ធឧបករណ៍ខាងក្នុងដោយគ្មានជំនួយបច្ចេកទេស និងការអនុញ្ញាត។ នៅពេលដែលមានអ្វីមួយខុសប្រក្រតីជាមួយឧបករណ៍ សូមឈប់ប្រើប្រាស់វាភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាង
ការខូចខាតបន្ទាប់បន្សំ។ នៅពេលដែលមានភាពមិនប្រក្រតីកើតឡើងនៅក្នុងឧបករណ៍ សូមទាក់ទងបុគ្គលិកបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ
ហើយកុំដោះស្រាយដោយគ្មានការអនុញ្ញាត។
មាតិកា
៣៥០/២៤០០

ឯកសារ
កំណែ

មាតិកា

សុវត្ថិភាព
ព័ត៌មាន

មាតិកា

1 ការណែនាំ
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 បញ្ជីផលិតផល 1.2 ប៉ារ៉ាម៉ែត្រការអនុវត្ត 1.3 ទាមទារសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍
2 នេះ។
មូលដ្ឋាន
2.1 ការពិពណ៌នាអំពីចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី 2.2 សេចក្តីណែនាំអំពីការបញ្ជាពីចម្ងាយ 2.3 ពាក្យបញ្ជាបញ្ជា និងការពិពណ៌នាចលនា
3 ការទទួលបាន
បានចាប់ផ្តើម
3.1 ការប្រើប្រាស់ និងប្រតិបត្តិការ 3.2 ការសាកថ្ម 3.3 ការអភិវឌ្ឍន៍
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN protocol description 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Package Usage Example

4
ប្រើ
និង
ប្រតិបត្តិការ

៣៥០/២៤០០

5
សំណួរ និងចម្លើយ

6
ផលិតផល
វិមាត្រ
6.1 រូបភាពនៃវិមាត្រគ្រោងផលិតផល 6.2 រូបភាពនៃវិមាត្រតង្កៀបពង្រីកកំពូល

1 ការណែនាំ
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 គឺជារថយន្តតួដែលតាមដានគ្រប់ជ្រុងជ្រោយសម្រាប់កម្មវិធីឧស្សាហកម្ម។ វាមានលក្ខណៈពិសេសជាមួយនឹងប្រតិបត្តិការសាមញ្ញ និងរសើប កន្លែងអភិវឌ្ឍន៍ធំ ការសម្របខ្លួនទៅនឹងការអភិវឌ្ឍន៍ និងកម្មវិធីក្នុងវិស័យផ្សេងៗ ធន់នឹងធូលី និងទឹក IP67 និងកម្រិតភាពជ្រាបទឹកដ៏អស្ចារ្យ។ល។ វាអាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍មនុស្សយន្តពិសេសដូចជា ការត្រួតពិនិត្យ និងការរុករក EOD ការសង្គ្រោះ ការបាញ់ប្រហារពិសេស និងការដឹកជញ្ជូនពិសេស និងជាដំណោះស្រាយចំពោះចលនាមនុស្សយន្ត។
1.1 ផលិតផល
បញ្ជី

ដាក់ឈ្មោះ BUNKER MINI 2.0 តួមនុស្សយន្ត
ឧបករណ៍សាកថ្ម (AC 220V)
ឧបករណ៍ភ្ជាប់អាកាសចរណ៍បុរស 4Pin
ការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS (ជាជម្រើស) ម៉ូឌុលទំនាក់ទំនង USB ទៅ CAN
1.2 ការអនុវត្ត
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ

បរិមាណ x1 x1 x1 x1 x1

ប្រភេទប៉ារ៉ាម៉ែត្រ លក្ខណៈមេកានិច

ធាតុ L × W × H (mm)

តម្លៃ 690 x 570 x 335

៣៥០/២៤០០

មូលដ្ឋានកង់ (មម)

មូលដ្ឋានកង់ខាងមុខ/ខាងក្រោយ (មម)

កម្ពស់តួ

ទទឹងបទ

ទប់ទម្ងន់ (គីឡូក្រាម)

ប្រភេទថ្ម

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រថ្ម

ម៉ូទ័រជំរុញថាមពល

ម៉ូទ័របញ្ជាចង្កូត

របៀបចតរថយន្ត

ចង្កូត

ទម្រង់ព្យួរ

សមាមាត្រកាត់បន្ថយម៉ូទ័រចង្កូត

ឧបករណ៍បំលែងកូដម៉ូទ័រចង្កូត

ជំរុញសមាមាត្រកាត់បន្ថយម៉ូទ័រ

ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាម៉ូទ័រ

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃការអនុវត្ត

ចំណាត់ថ្នាក់ IP

ល្បឿនអតិបរមា (គីឡូម៉ែត្រ/ម៉ោង)

កាំបង្វិលអប្បបរមា (មម)

កម្រិត​អតិបរមា (°)

80 100 56 ថ្មលីចូម 30AH 2 × 250W DC ម៉ូទ័រជក់ប្រភេទ Track type ចង្កូតឌីផេរ៉ង់ស្យែល –
–
–
៦៧ ៨
ខ្ចោម៉ាញេទិក 1024 IP22 1.0
អាចបត់នៅនឹងកន្លែង
30°

៣៥០/២៤០០

គ្រប់គ្រង

ការឆ្លងកាត់ឧបសគ្គអតិបរមា ការបោសសំអាតដី (មម) អាយុកាលថ្មអតិបរមា (ម៉ោង) ចម្ងាយអតិបរមា (គីឡូម៉ែត្រ) រយៈពេលសាកថ្ម (ម៉ោង)
សីតុណ្ហភាពការងារ ()
របៀបគ្រប់គ្រង
ឧបករណ៍បញ្ជូន RC ចំណុចប្រទាក់ប្រព័ន្ធ

120mm 410 8 14KM ៣
-10~40 ការបញ្ជាពីចម្ងាយ របៀបបញ្ជាបញ្ជា 2.4G / ចម្ងាយខ្លាំង 200M
អាច

1.3 តំរូវការ
សម្រាប់
ការអភិវឌ្ឍន៍
BUNKER MINI 2.0is បំពាក់ដោយឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ FS ពីរោងចក្រ ដែលតាមរយៈនោះអ្នកប្រើប្រាស់អាចគ្រប់គ្រងតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត BUNKER MINI 2.0 ដើម្បីបញ្ចប់ប្រតិបត្តិការចលនា និងបង្វិល។ ក្រៅពីនេះ BUNKER MINI 2.0 ត្រូវបានបំពាក់ជាមួយចំណុចប្រទាក់ CAN ដែលអ្នកប្រើប្រាស់អាចធ្វើការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំ។

2 នេះ។
មូលដ្ឋាន
ផ្នែកនេះនឹងផ្តល់នូវការណែនាំជាមូលដ្ឋានដល់តួមនុស្សយន្តចល័ត BUNKER MINI 2.0 ដូច្នេះអ្នកប្រើប្រាស់ និងអ្នកអភិវឌ្ឍន៍អាចមានការយល់ដឹងជាមូលដ្ឋានអំពី BUNKER MINI 2.0chassis ។
2.1 អគ្គិសនី
ចំណុចប្រទាក់
ការពិពណ៌នា
ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីខាងក្រោយត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.1 ដែល Q1 គឺជាកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ Q2 គឺជាកុងតាក់ថាមពល Q3 គឺជាអន្តរកម្មបង្ហាញថាមពល Q4 គឺជាចំណុចប្រទាក់សាកថ្ម ហើយ Q5 គឺជាចំណុចប្រទាក់អាកាសចរណ៍ថាមពល CAN និង 24V ។

៣៥០/២៤០០

រូបភាពទី 2.1 ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីខាងក្រោយ និយមន័យនៃចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង និងថាមពលនៃ Q5 ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 2-2 ។

ពិនលេខ

ប្រភេទម្ជុល

មុខងារ និងនិយមន័យ

1

ថាមពល

វី.ស៊ី.ស៊ី

2

ថាមពល

3

អាច

GND CAN_H

សុន្ទរកថា
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលវិជ្ជមាន, វ៉ុលtagអ៊ីជួរ 24 ~ 29V, ចរន្តអតិបរមា 10A ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលអវិជ្ជមានអាចរថយន្តក្រុងខ្ពស់។

៣៥០/២៤០០

4

អាច

CAN_L

អាចឡានក្រុងទាប

រូបភាពទី 2.2 ដ្យាក្រាមនិយមន័យខ្ទាស់នៃចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមអាកាសចរណ៍ខាងក្រោយ
2.2 ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង
ការណែនាំ
ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ Fuss គឺជាគ្រឿងបន្លាស់ស្រេចចិត្តសម្រាប់ផលិតផល BUNKER MINI ។ អតិថិជនអាចជ្រើសរើសតាមតម្រូវការជាក់ស្តែង។ ការប្រើប្រាស់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយអាចគ្រប់គ្រងតួមនុស្សយន្តសកល BUNKER MINI បានយ៉ាងងាយស្រួល។ នៅក្នុងផលិតផលនេះ យើងប្រើប្រាស់ការរចនាឧបករណ៍បង្កើនល្បឿនខាងឆ្វេង។ និយមន័យ និងមុខងាររបស់វាអាចត្រូវបានយោងទៅរូបភាព 2.3 ។ មុខងាររបស់ប៊ូតុងត្រូវបានកំណត់ដូចខាងក្រោម៖ SWA និង SWD មិនត្រូវបានបើកជាបណ្តោះអាសន្នទេ។ SWB គឺជាប៊ូតុងជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជា។ រុញវាទៅកំពូលសម្រាប់របៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា។ រុញវាទៅកណ្តាលសម្រាប់របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ។ SWC គឺជាប៊ូតុងរបៀបពន្លឺរថយន្ត។ រុញវាទៅកំពូល។ វាជារបៀបបើកភ្លើងធម្មតារបស់រថយន្ត។ ចុចវាទៅកណ្តាលដើម្បីបើកភ្លើងនៅពេលដែលរថយន្តកំពុងផ្លាស់ទី។ ចុចវាទៅបាត ដើម្បីប្តូរភ្លើងទៅជារបៀបបិទធម្មតា។ S1 គឺជាប៊ូតុងបិទបើក ដែលគ្រប់គ្រង BUNKER MINI ដើម្បីផ្លាស់ទីទៅមុខ និងថយក្រោយ។ S2 គ្រប់គ្រងការបង្វិល ហើយ POWER គឺជាប៊ូតុងថាមពល។ ចុចឱ្យជាប់ក្នុងពេលតែមួយ ដើម្បីបើកវា។

សូម
ចំណាំ៖
SWA,
SWB,
SWC,
និង
SWD
ទាំងអស់។
ត្រូវការ
ទៅ
be
at
នេះ។
កំពូល
ពេលណា
នេះ។
ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង
is
ប្រែក្លាយ
នៅលើ

៣៥០/២៤០០

រូបភាព 2.3 ដ្យាក្រាមគ្រោងការណ៍នៃប៊ូតុងបញ្ជាពីចម្ងាយ FS ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង
ចំណុចប្រទាក់
Description: Bunker : model Vol: battery voltage Car: chassis status Batt: Chassis power percentage P: Park Remoter៖ កម្រិតថ្មបញ្ជាពីចម្ងាយ លេខកូដកំហុស៖ ព័ត៌មានកំហុស (តំណាងឱ្យបៃ [5] ក្នុង 211 frame)
៣៥០/២៤០០

2.3 ការត្រួតពិនិត្យ
បញ្ជា
និង
ចលនា
ការពិពណ៌នា
យើងបង្កើតស៊ុមយោងសំរបសំរួលនៃយានជំនិះចល័តតាមស្តង់ដារ ISO 8855 ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.4 ។
រូបភាព 2.4 ដ្យាក្រាមគ្រោងការណ៍នៃស៊ុមយោងតួរថយន្ត ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុង 2.4 តួ BUNKER MINI 2.0 គឺស្របទៅនឹងអ័ក្ស X នៃស៊ុមយោងដែលបានបង្កើតឡើង។
៣៥០/២៤០០

នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ យ៉យស្ទីកបញ្ជាពីចម្ងាយ S1 ផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាននៃ X នៅពេលរុញទៅមុខ ហើយផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃ X នៅពេលរុញថយក្រោយ។ នៅពេលដែល S1 ត្រូវបានរុញទៅតម្លៃអតិបរមា ល្បឿនចលនាក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាន X គឺធំបំផុត ហើយនៅពេលរុញទៅតម្លៃអប្បបរមា ល្បឿនចលនាក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃទិស X គឺធំបំផុត។ យ៉យស្ទីកបញ្ជាពីចម្ងាយ S2 គ្រប់គ្រងការបង្វិលតួរថយន្តទៅឆ្វេង និងស្តាំ។ នៅពេលដែល S2 ត្រូវបានរុញទៅខាងឆ្វេង តួរថយន្តបង្វិលពីទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ទៅទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ។ នៅពេលដែល S2 ត្រូវបានរុញទៅខាងស្តាំ តួរថយន្តបង្វិលពីទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ទៅទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ។ នៅពេលដែល S2 ត្រូវបានរុញទៅខាងឆ្វេងទៅតម្លៃអតិបរមា ល្បឿនលីនេអ៊ែរនៃការបង្វិលច្រាសទ្រនិចនាឡិកាគឺធំបំផុត ហើយនៅពេលដែលវាត្រូវបានរុញទៅខាងស្តាំទៅតម្លៃអតិបរមា ល្បឿនលីនេអ៊ែរនៃការបង្វិលទ្រនិចនាឡិកាគឺធំបំផុត។ នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាបញ្ជា តម្លៃវិជ្ជមាននៃល្បឿនលីនេអ៊ែរមានន័យថាផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ហើយតម្លៃអវិជ្ជមាននៃល្បឿនលីនេអ៊ែរមានន័យថាផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ។ តម្លៃវិជ្ជមាននៃល្បឿនមុំមានន័យថា តួរថយន្តផ្លាស់ទីពីទិសវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ទៅទិសវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ហើយតម្លៃអវិជ្ជមាននៃល្បឿនមុំមានន័យថា តួរថយន្តផ្លាស់ទីពីទិសដៅវិជ្ជមាន។ នៃអ័ក្ស X ទៅទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ។
3 ការទទួលបាន
បានចាប់ផ្តើម
ផ្នែកនេះណែនាំជាចម្បងនូវប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការប្រើប្រាស់វេទិកា BUNKER MINI 2.0 និងណែនាំពីរបៀបអនុវត្តការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំនៃតួរថយន្តតាមរយៈច្រក CAN ខាងក្រៅ និងពិធីការរថយន្តក្រុង CAN ។
3.1 ការប្រើប្រាស់
និង
ប្រតិបត្តិការ
ពិនិត្យ
ពិនិត្យស្ថានភាពរាងកាយរថយន្ត។ ពិនិត្យមើលថាតើមានភាពមិនប្រក្រតីជាក់ស្តែងណាមួយនៅក្នុងតួរថយន្ត។ បើដូច្នេះ សូមទាក់ទងផ្នែកគាំទ្រក្រោយការលក់។
ពិនិត្យស្ថានភាពបិទបើកពេលមានអាសន្ន។ បញ្ជាក់ថាប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ Q1 នៅខាងក្រោយស្ថិតក្នុងស្ថានភាពបញ្ចេញ។
នៅពេលប្រើជាលើកដំបូង សូមបញ្ជាក់ថាតើ Q2 (កុងតាក់ថាមពល) នៅក្នុងបន្ទះអគ្គិសនីខាងក្រោយត្រូវបានចុចឬអត់។ បើដូច្នេះមែន សូមចុចហើយបញ្ចេញវា នោះវានឹងស្ថិតក្នុងស្ថានភាពដែលបានចេញផ្សាយ
៣៥០/២៤០០

ចាប់ផ្តើម
up
ចុចកុងតាក់ថាមពល (Q2 នៅក្នុងបន្ទះអគ្គិសនី) នៅក្រោមកាលៈទេសៈធម្មតាពន្លឺនៃកុងតាក់ថាមពលនឹងបើកហើយ voltmeter នឹងបង្ហាញវ៉ុលថ្ម។tage ជាធម្មតា;
ពិនិត្យវ៉ុលថ្មtagអ៊ី ប្រសិនបើវ៉ុលtage គឺធំជាង 24V វាបង្ហាញថាវ៉ុលថ្មtagអ៊ីគឺធម្មតា។ ប្រសិនបើវាតិចជាង 24V ថ្មមានកម្រិតទាប សូមសាកវា។
ថាមពល
បិទ
ចុចកុងតាក់ថាមពលដើម្បីកាត់ផ្តាច់ថាមពល;
គ្រាអាសន្ន
ឈប់
ចុចកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់នៅខាងក្រោយតួ BUNKER MINI 2.0;
មូលដ្ឋាន
ប្រតិបត្តិការ
ដំណើរការ
of
ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង
បន្ទាប់ពីតួមនុស្សយន្ត BUNKER MINI 2.0 ត្រូវបានចាប់ផ្តើមជាធម្មតា សូមបើកការបញ្ជាពីចម្ងាយ ហើយជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជាជារបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ ដូច្នេះចលនារបស់វេទិកា BUNKER MINI 2.0 អាចគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ។
3.2 ការសាកថ្ម
ផលិតផល BUNKER MINI 2.0 ត្រូវបានបំពាក់ដោយឆ្នាំងសាកស្តង់ដារតាមលំនាំដើម ដែលអាចបំពេញតម្រូវការសាកថ្មរបស់អតិថិជន។ ដំណើរការជាក់លាក់នៃការសាកថ្មមានដូចខាងក្រោម៖
ត្រូវប្រាកដថាតួ BUNKER MINI 2.0 ស្ថិតក្នុងស្ថានភាពបិទភ្លើង។ មុនពេលសាកថ្ម សូមបញ្ជាក់ថា Q2 (កុងតាក់ថាមពល) នៅក្នុងកុងសូលអគ្គិសនីខាងក្រោយត្រូវបានបើក
បិទ បញ្ចូលឌុយឆ្នាំងសាកទៅក្នុងចំណុចប្រទាក់សាក Q4 នៅក្នុងផ្ទាំងបញ្ជាអគ្គិសនីខាងក្រោយ
ភ្ជាប់ឆ្នាំងសាកទៅនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល ហើយបើកកុងតាក់ឆ្នាំងសាក ដើម្បីចូលទៅក្នុងស្ថានភាពសាក។
នៅពេលសាកថ្មតាមលំនាំដើម មិនមានភ្លើងសញ្ញានៅលើតួទេ។ មិនថាសាកថ្មឬអត់
៣៥០/២៤០០

អាស្រ័យលើការបង្ហាញពីស្ថានភាពរបស់ឆ្នាំងសាក។
3.3 ការអភិវឌ្ឍន៍
3.3.1
អាច
ខ្សែ
ការតភ្ជាប់
BUNKER MINI ត្រូវបានដឹកជញ្ជូនជាមួយយានជំនិះ និងផ្តល់នូវដោតអាកាសចរណ៍បុរសដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.1 ។ និយមន័យនៃខ្សែមានពណ៌លឿងជា CANH ពណ៌ខៀវជា CANL ពណ៌ក្រហមជាថាមពលវិជ្ជមាន និងពណ៌ខ្មៅជាអវិជ្ជមាន។ ចំណាំ៖
In
នេះ។
បច្ចុប្បន្ន
BUNKER
MINI
កំណែ,
តែប៉ុណ្ណោះ
នេះ។
កន្ទុយ
ចំណុចប្រទាក់
is
បើក
ទៅ
ខាងក្រៅ
ការពង្រីក
ចំណុចប្រទាក់។
នេះ។
អំណាច
ការផ្គត់ផ្គង់
in
នេះ
កំណែ
អាច
ផ្តល់
a
អតិបរមា
បច្ចុប្បន្ន
of
10A ។
រូបភាព 3.1 ដ្យាក្រាមគ្រោងការណ៍នៃដោតអាកាសចរណ៍
3.3.2
អាច
ពិធីការ
ការពិពណ៌នា
ផលិតផល BUNKER MINI ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ CAN សម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍អ្នកប្រើប្រាស់ ដែលតាមរយៈនោះអ្នកប្រើប្រាស់អាចបញ្ជា និងគ្រប់គ្រងតួរថយន្តបាន។ ស្តង់ដារទំនាក់ទំនង CAN នៅក្នុងផលិតផល BUNKER MINI ទទួលយកស្តង់ដារ CAN2.0B អត្រា baud ទំនាក់ទំនងគឺ 500K ហើយទម្រង់សារទទួលយកទម្រង់ MOTOROLA ។ ល្បឿនលីនេអ៊ែរផ្លាស់ទី និងល្បឿនមុំបង្វិលនៃតួអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងតាមរយៈចំណុចប្រទាក់រថយន្តក្រុង CAN ខាងក្រៅ។ BUNKER MINI នឹងផ្តល់យោបល់អំពីព័ត៌មានស្ថានភាពចលនាបច្ចុប្បន្ន និងព័ត៌មានស្ថានភាពនៃតួ BUNKER MINI ក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង។ ពិធីការរួមបញ្ចូលស៊ុមមតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ ស៊ុមមតិកែលម្អការគ្រប់គ្រងចលនា និងស៊ុមត្រួតពិនិត្យ។ ខ្លឹមសារនៃពិធីការមានដូចខាងក្រោម៖ ពាក្យបញ្ជា មតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ រួមមានមតិកែលម្អស្ថានភាពតួរថយន្តបច្ចុប្បន្ន មតិកែលម្អស្ថានភាពរបៀបគ្រប់គ្រង វ៉ុលថ្មtage មតិកែលម្អនិងកំហុស។ ខ្លឹមសារពិធីការត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.1៖
៣៥០/២៤០០

តារាង 3.1 BUNKER MINI 2.0 Chassis State Feedback Frame

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ពាក្យបញ្ជាមតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ

ផ្ញើថ្នាំងទទួលថ្នាំង

ID

វដ្ត ms

អស់ពេលទទួល (ms)

តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x211

200ms

គ្មាន

ប្រវែងទិន្នន័យ

0x08

ទីតាំង

មុខងារ

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

បៃ [0]

ស្ថានភាពរាងកាយរថយន្តបច្ចុប្បន្ន

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

0x00 ប្រព័ន្ធធម្មតា 0x01 របៀបបិទពេលមានអាសន្ន
ការលើកលែងប្រព័ន្ធ 0x02

បៃ [1]

ការគ្រប់គ្រងរបៀប

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

0x00 របៀបរង់ចាំ 0x01 របៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជាអាច
0x03 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ

បៃ [2] បៃ [3]

ថ្មប្រាំបីប៊ីតខាងលើ
វ៉ុលtage
ថ្មប្រាំបីប៊ីតទាប
វ៉ុលtage

unsigned int16 វ៉ុលពិតtage X10 (ភាពត្រឹមត្រូវទៅ 0.1V)

បៃ [4]

កក់ទុក

–

0x00

បៃ [5]

ព័ត៌មានកំហុសមិនបានចុះហត្ថលេខា int8

សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត សូមមើល [Fault Information Description]

បៃ [6]

កក់ទុក

–

0x00

បៃ [7]

រាប់ (រាប់) ពិនិត្យ

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

0 ~ 255 ចំនួនរង្វិលជុំ រាប់ម្តងរាល់ពេលដែលពាក្យបញ្ជាត្រូវបានផ្ញើ

៣៥០/២៤០០

តារាង 3.2 តារាងពន្យល់អំពីព័ត៌មានកំហុស

បៃបៃ [5]

ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានកំហុស

ប៊ីត

អត្ថន័យ

ប៊ីត [0]

ថ្មក្រោមtage កំហុស

ប៊ីត [1]

ថ្មក្រោមtage ការព្រមាន

ប៊ីត [2]

ការបញ្ជាពីចម្ងាយ
ការការពារការផ្តាច់ 0:
ធម្មតា, 1: ការបញ្ជាពីចម្ងាយ
ការផ្តាច់ទំនាក់ទំនង

ប៊ីត [3]

បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0

ប៊ីត [4]

ជំរុញការទំនាក់ទំនង 2 កំហុស (0: គ្មានកំហុស, 1: កំហុស)

ប៊ីត [5]

ជំរុញការទំនាក់ទំនង 3 កំហុស (0: គ្មានកំហុស, 1: កំហុស)

ប៊ីត [6]

បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0

ប៊ីត [7]

បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0

ពាក្យ​បញ្ជា​ស៊ុម​មតិ​កែលម្អ​ការ​គ្រប់​គ្រង​ចលនា​រួម​បញ្ចូល​ទាំង​មតិ​ត្រឡប់​នៃ​ល្បឿន​លីនេអ៊ែរ​របស់​រថយន្ត​បច្ចុប្បន្ន និង​ល្បឿន​មុំ​ចលនា។ ខ្លឹមសារជាក់លាក់នៃពិធីការត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.3 ។
តារាង 3.3 ស៊ុមមតិកែលម្អការគ្រប់គ្រងចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ពាក្យបញ្ជា មតិកែលម្អ ការគ្រប់គ្រងចលនា

ការផ្ញើថ្នាំងទទួលថ្នាំង

ID

វដ្ត ms

តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x221

20ms

អស់ពេលទទួល (ms)
គ្មាន

៣៥០/២៤០០

ប្រវែងទិន្នន័យទីតាំង
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x08
មុខងារ
ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃ
ល្បឿននៃចលនា ៨ ទាប
ប៊ីតនៃល្បឿនចលនា
ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃ
ល្បឿនបង្វិល ប្រាំបីទាប
ប៊ីតនៃល្បឿនបង្វិល
កក់ទុក
កក់ទុក
កក់ទុក
កក់ទុក

ប្រភេទទិន្នន័យ
ចុះហត្ថលេខា int16
ចុះហត្ថលេខា int16
–

ការពិពណ៌នា
ល្បឿនពិត X 1000 (ភាពត្រឹមត្រូវដល់ 0.001m/s)
ល្បឿនពិត X 100 (ភាពត្រឹមត្រូវដល់ 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00

ស៊ុមវត្ថុបញ្ជារួមមានការបើកការត្រួតពិនិត្យល្បឿនលីនេអ៊ែរ ការបើកការត្រួតពិនិត្យល្បឿនមុំ និងការត្រួតពិនិត្យ។ ខ្លឹមសារពិធីការជាក់លាក់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.4 ។
តារាង 3.4 ស៊ុមបញ្ជាបញ្ជាចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

ថ្នាំងតួ

បញ្ជាបញ្ជា

ID

វដ្ត ms

0x111

20ms

អស់ពេលទទួល (ms)
500ms

៣៥០/២៤០០

ប្រវែងទិន្នន័យ ទីតាំង byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x08
មុខងារ
ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃលីនេអ៊ែរ
ល្បឿន
ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃលីនេអ៊ែរ
ល្បឿន
ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃ
ល្បឿនមុំ
ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃ
ល្បឿនមុំ
កក់ទុក
កក់ទុក
កក់ទុក
កក់ទុក

ប្រភេទទិន្នន័យ

ចុះហត្ថលេខា int16

ល្បឿនធ្វើដំណើរនៃតួរថយន្ត, ឯកតា mm/s, ជួរតម្លៃ [-1300,1300]

ចុះហត្ថលេខា int16

ល្បឿនមុំបង្វិលនៃតួរថយន្ត, ឯកតា 0.001rad/s, តម្លៃ
ជួរ [-2000, 2000]

—

0x00

—

0x00

—

0x00

—

0x00

ស៊ុមការកំណត់របៀបត្រូវបានប្រើដើម្បីកំណត់ចំណុចប្រទាក់ត្រួតពិនិត្យនៃស្ថានីយ ហើយខ្លឹមសារពិធីការជាក់លាក់របស់វាត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.5
តារាង 3.5 ស៊ុមការកំណត់របៀបបញ្ជា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

ពាក្យបញ្ជាកំណត់របៀបគ្រប់គ្រង

ID

វដ្ត ms

អស់ពេលទទួល (ms)

៣៥០/២៤០០

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត
ប្រវែងទិន្នន័យ
មុខតំណែង

ថ្នាំងតួ 0x01
មុខងារ

បៃ [0]

អាចគ្រប់គ្រងការបើកដំណើរការ

0x421

គ្មាន

គ្មាន

ប្រភេទទិន្នន័យមិនបានចុះហត្ថលេខា int8

ការពិពណ៌នា
0x00 របៀបរង់ចាំ 0x01 របៀបបញ្ជាអាច វាចូលទៅក្នុងរបៀបរង់ចាំតាមលំនាំដើម
បន្ទាប់ពីបើកថាមពល

ចំណាំ[1] ការពិពណ៌នាអំពីរបៀបគ្រប់គ្រង
នៅពេលដែលការបញ្ជាពីចម្ងាយសម្រាប់ BUNKER MINI 2.0 មិនត្រូវបានបើក របៀបបញ្ជាលំនាំដើមគឺជារបៀបរង់ចាំ ហើយអ្នកត្រូវប្តូរទៅរបៀបបញ្ជាដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជាបញ្ជាចលនា។ ប្រសិនបើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយត្រូវបានបើក វាមានសិទ្ធិអំណាចខ្ពស់បំផុត និងអាចទប់ស្កាត់ការគ្រប់គ្រងនៃពាក្យបញ្ជា។ នៅពេលដែលឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយប្តូរទៅរបៀបពាក្យបញ្ជា វានៅតែត្រូវផ្ញើពាក្យបញ្ជាការកំណត់របៀបបញ្ជា មុនពេលឆ្លើយតបទៅនឹងពាក្យបញ្ជាល្បឿន។
ស៊ុមការកំណត់រដ្ឋត្រូវបានប្រើដើម្បីជម្រះកំហុសប្រព័ន្ធ ហើយខ្លឹមសារពិធីការជាក់លាក់របស់វាត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.6។
តារាង 3.6 ស៊ុមការកំណត់រដ្ឋ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ពាក្យបញ្ជាការកំណត់រដ្ឋ

កំពុងផ្ញើថ្នាំង

ថ្នាំងទទួល

ID

វដ្ត ms

អស់ពេលទទួល (ms)

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

ថ្នាំងតួ

0x441

គ្មាន

គ្មាន

ប្រវែងទិន្នន័យ

0x01

មុខតំណែង

មុខងារ

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

បៃ [0]

ពាក្យ​បញ្ជា​លុប​បំបាត់​កំហុស
d

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

0x00 ជម្រះរាល់កំហុសដែលមិនសំខាន់ 0x01 សម្អាតម៉ូទ័រ 1 កំហុស 0x02 សម្អាតម៉ូទ័រ 2 កំហុស

៣៥០/២៤០០

ចំណាំទី 3: ឧample data ទិន្នន័យខាងក្រោមគឺសម្រាប់សាកល្បងប្រើតែ 1. យានជំនិះទៅមុខក្នុងល្បឿន 0.15/S

បៃ [0] 0x00

បៃ [1] 0x96

បៃ [2] 0x00

បៃ [3] 0x00

បៃ [4] 0x00

បៃ [5] 0x00

បៃ [6] 0x00

បៃ [7] 0x00

2. រថយន្តបង្វិលនៅ 0.2RAD/S

បៃ [0] 0x00

បៃ [1] 0x00

បៃ [2] 0x00

បៃ [3] 0xc8

បៃ [4] 0x00

បៃ [5] 0x00

បៃ [6] 0x00

បៃ [7] 0x00

បន្ថែមពីលើមតិត្រឡប់នៃព័ត៌មានស្ថានភាពរបស់តួ ពត៌មានមតិត្រឡប់របស់តួក៏រួមបញ្ចូលទិន្នន័យម៉ូទ័រ និងទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផងដែរ។
តារាង 3.7 មតិប្រតិកម្មនៃព័ត៌មានទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃល្បឿនម៉ូទ័រ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ស៊ុមមតិត្រឡប់ព័ត៌មានល្បឿនលឿនរបស់អ្នកបើកបរម៉ូតូ

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

ID

វដ្ត ms

អស់ពេលទទួល (ms)

តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x251~0x254

20ms

គ្មាន

ប្រវែងទិន្នន័យ

0x08

មុខតំណែង

មុខងារ

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

បៃ [0] បៃ [1]

ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃល្បឿនម៉ូទ័រ
ល្បឿនម៉ូទ័រប្រាំបីប៊ីតទាប

ចុះហត្ថលេខា int16

ឯកតាល្បឿនម៉ូទ័របច្ចុប្បន្ន RPM

៣៥០/២៤០០

byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

ខាងលើប្រាំបីប៊ីតនៃចរន្តម៉ូទ័រ
ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃ
ចរន្តម៉ូទ័រ
ទីតាំងបច្ចុប្បន្នរបស់ អ
ម៉ូទ័រគឺខ្ពស់បំផុត
ទីតាំងបច្ចុប្បន្នរបស់ អ
ម៉ូទ័រគឺខ្ពស់បំផុតទីពីរ
ទីតាំងបច្ចុប្បន្នរបស់ អ
ម៉ូទ័រគឺទាបបំផុតទីពីរ
ទីតាំងបច្ចុប្បន្នរបស់ អ
ម៉ូទ័រគឺទាបបំផុត។

បានចុះហត្ថលេខា int16 បានចុះហត្ថលេខា int16 បានចុះហត្ថលេខា int16 បានចុះហត្ថលេខា int16 បានចុះហត្ថលេខា int16

ឯកតាម៉ូទ័របច្ចុប្បន្ន 0.1A
ទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃអង្គភាពម៉ូទ័រ៖ ចំនួនជីពចរ

តារាង 3.8 មតិប្រតិកម្មនៃសីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ, វ៉ុលtage និងព័ត៌មានរដ្ឋ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ស៊ុមមតិត្រឡប់ព័ត៌មានល្បឿនទាបរបស់អ្នកបើកបរម៉ូតូ

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

ID

វដ្ត ms

អស់ពេលទទួល (ms)

តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x261~0x264

20ms

គ្មាន

៣៥០/២៤០០

ប្រវែងទិន្នន័យ ទីតាំង byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x08
មុខងារ
ប្រាំបីប៊ីតខាងលើនៃអ្នកបើកបរ voltage
ប្រាំបីប៊ីតទាបនៃអ្នកបើកបរ voltage
សីតុណ្ហភាពអ្នកបើកបរប្រាំបីប៊ីតខាងលើ
សីតុណ្ហភាពអ្នកបើកបរ ៨ ប៊ីតទាប
សីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ
ស្ថានភាពអ្នកបើកបរ
កក់ទុក
កក់ទុក

ប្រភេទទិន្នន័យដែលបានចុះហត្ថលេខា int16
បានចុះហត្ថលេខា int16 បានចុះហត្ថលេខា int8 មិនបានចុះហត្ថលេខា int8
–

តារាង 3.9 Actuator sate

ការពិពណ៌នា
អ្នកបើកបរបច្ចុប្បន្ន voltage ឯកតា 0.1v
ឯកតា 1
unit1 សូមមើលតារាង 3-9 សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត
0x00 0x00

បៃ [5]

ប៊ីត [0] ប៊ីត [1] ប៊ីត [2]

ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានកំហុស
ថាតើវ៉ុលផ្គត់ផ្គង់ថាមពលtage គឺទាបពេក (0: ធម្មតា 1: ទាបពេក)
ថាតើម៉ូទ័រមានសីតុណ្ហភាពលើស (0: ធម្មតា 1: សីតុណ្ហភាពលើស)
ថាតើអ្នកបើកបរលើសចរន្ត (0: ធម្មតា 1: លើសបច្ចុប្បន្ន)

៣៥០/២៤០០

ប៊ីត [3] ប៊ីត [4] ប៊ីត [5] ប៊ីត [6] ប៊ីត [7]

ថាតើអ្នកបើកបរមានសីតុណ្ហភាពលើស (0: ធម្មតា 1: សីតុណ្ហភាពលើស)
ស្ថានភាពឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា (0: ធម្មតា 1: មិនធម្មតា) ស្ថានភាពកំហុសរបស់អ្នកបើកបរ (0: ធម្មតា 1: មិនធម្មតា) ស្ថានភាពបើកដំណើរការកម្មវិធីបញ្ជា (0: បើកដំណើរការ 1: ការបិទដំណើរការ)
កក់ទុក

តារាង 3.10 Odometer Feedback Frame

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ស៊ុមមតិកែលម្អព័ត៌មាន odometer

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

ID

វដ្ត ms

អស់ពេលទទួល (ms)

តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x311

20ms

គ្មាន

ប្រវែងទិន្នន័យ

0x08

មុខតំណែង

មុខងារ

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

បៃ [0] បៃ [1]

ប៊ីតខ្ពស់បំផុតនៃកង់ខាងឆ្វេង
ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយ
ប៊ីតខ្ពស់បំផុតទីពីរ
ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយកង់ខាងឆ្វេង

ចុះហត្ថលេខា int32

មតិប្រតិកម្ម odometer នៃកង់ខាងឆ្វេងនៃតួ
ឯកតា mm

បៃ [2]

ប៊ីតទាបបំផុតទីពីរ
ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយកង់ខាងឆ្វេង

៣៥០/២៤០០

បៃ [3] បៃ [4] បៃ [5] បៃ [6] បៃ [7]

ប៊ីតទាបបំផុតនៃ odometer កង់ខាងឆ្វេង
ប៊ីតខ្ពស់បំផុត
ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយកង់ខាងស្តាំ
ប៊ីតខ្ពស់បំផុតទីពីរ
ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយកង់ខាងស្តាំ
ប៊ីតទាបបំផុតទីពីរ
ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយកង់ខាងស្តាំ
ប៊ីតទាបបំផុតនៃកង់ខាងស្តាំ
ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយ

ចុះហត្ថលេខា int32

មតិប្រតិកម្ម odometer នៃកង់ខាងស្តាំនៃតួ
ឯកតា mm

តារាង 3.11 មតិកែលម្អព័ត៌មានអំពីការគ្រប់គ្រងពីចម្ងាយ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា

ស៊ុមមតិកែលម្អព័ត៌មានការបញ្ជាពីចម្ងាយ

ផ្ញើថ្នាំងទទួល ថ្នាំង

ID

វដ្ត ms

អស់ពេលទទួល (ms)

តួដែលគ្រប់គ្រងដោយខ្សែ

អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត

0x241

20ms

គ្មាន

ប្រវែងទិន្នន័យ

0x08

មុខតំណែង

មុខងារ

ប្រភេទទិន្នន័យ

ការពិពណ៌នា

៣៥០/២៤០០

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

ការបញ្ជាពីចម្ងាយ SW មតិកែលម្អ
យ៉យស្ទីកស្តាំឆ្វេង និងស្តាំ យ៉យស្ទីកស្តាំឡើងលើ
ហើយចុះក្រោម យ៉យស្ទីកឆ្វេងឡើងលើ
ហើយចុះក្រោម យ៉យស្ទីកខាងឆ្វេងខាងឆ្វេង
និងស្តាំដៃឆ្វេង VRA
ការត្រួតពិនិត្យចំនួនដែលបានបម្រុងទុក

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា
បានចុះហត្ថលេខា int8 បានចុះហត្ថលេខា int8 បានចុះហត្ថលេខា int8 បានចុះហត្ថលេខា int8 បានចុះហត្ថលេខា int8
- មិនបានចុះហត្ថលេខា int8

bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down ជួរតម្លៃ [-100,100] ជួរតម្លៃ [-100,100] ជួរតម្លៃ [-100,100] ជួរតម្លៃ [-100,100] ជួរតម្លៃ [-100,100] 0x00 0-255 ចំនួនរង្វិលជុំ

តារាង 3.12 មតិកែលម្អទិន្នន័យ BMS ថ្ម

បញ្ជា

ថ្នាំងសម្រាប់ផ្ញើ

ថ្នាំងសម្រាប់ទទួល

តួដោយខ្សែភ្លើង

អង្គភាពគ្រប់គ្រង និងការសម្រេចចិត្ត

ប្រវែងទិន្នន័យ

0x08

បៃ

អត្ថន័យ

ទិន្នន័យប្រតិកម្មរបស់ BMS

ID

រយៈពេល ms

ទទួល​អស់​ពេល (ms)

0x361

500ms

គ្មាន

ប្រភេទទិន្នន័យ

ចំណាំ

៣៥០/២៤០០

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] ពាក្យបញ្ជា

ថ្ម SOC
រដ្ឋបន្ទុក

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

ថ្ម SOH (រដ្ឋ
សុខភាព)

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

លំដាប់ខ្ពស់នៃថ្ម voltage លំដាប់ទាបនៃថ្ម voltage

int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

បៃលំដាប់ខ្ពស់នៃចរន្តថ្ម លំដាប់ទាបនៃចរន្តថ្ម

ចុះហត្ថលេខា int16

លំដាប់ខ្ពស់នៃសីតុណ្ហភាពថ្ម
លំដាប់ទាបនៃសីតុណ្ហភាពថ្ម

ចុះហត្ថលេខា int16

ជួរ 0 ~ 100 ជួរ 0 ~ 100 ឯកតា: 0.01 V
ឯកតា: 0.1 A
ឯកតា៖ 0.1

តារាង 3.13 មតិកែលម្អទិន្នន័យ BMS ថ្ម

ទិន្នន័យប្រតិកម្មរបស់ BMS

ថ្នាំងសម្រាប់ផ្ញើ

ថ្នាំងសម្រាប់ទទួល

តួដោយខ្សែភ្លើង

អង្គភាពគ្រប់គ្រង និងការសម្រេចចិត្ត

លេខសម្គាល់ 0x362

រយៈពេល ms

ទទួល​អស់​ពេល (ms)

500ms

គ្មាន

៣៥០/២៤០០

ប្រវែងទិន្នន័យបៃ

អត្ថន័យ 0x04

ប្រភេទទិន្នន័យ

បៃ [0]

ស្ថានភាពសំឡេងរោទិ៍ 1

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

បៃ [1]

ស្ថានភាពសំឡេងរោទិ៍ 2

int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា

បៃ [2]

ស្ថានភាពព្រមាន 1 មិនបានចុះហត្ថលេខា int8

បៃ [3]

ស្ថានភាពព្រមាន 2 មិនបានចុះហត្ថលេខា int8

ចំណាំ
BIT1: Overvoltagអ៊ី; BIT2: Undervoltagអ៊ី; BIT3: សីតុណ្ហភាពខ្ពស់; BIT4: សីតុណ្ហភាពទាប; BIT7: បញ្ចេញ
ចរន្តលើស
BIT0៖ សាក​ចរន្ត​លើស
BIT1: Overvoltagអ៊ី; BIT2: Undervoltagអ៊ី; BIT3: សីតុណ្ហភាពខ្ពស់; BIT4: សីតុណ្ហភាពទាប; BIT7: បញ្ចេញ
ចរន្តលើស
BIT0៖ សាក​ចរន្ត​លើស

3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
កញ្ចប់
ការប្រើប្រាស់
Example
ROS ផ្តល់សេវាកម្មប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការស្តង់ដារមួយចំនួន ដូចជាការអាប់ដេតផ្នែករឹង ការគ្រប់គ្រងឧបករណ៍កម្រិតទាប ការអនុវត្តមុខងារទូទៅ ការផ្ញើសារអន្តរដំណើរការ និងការគ្រប់គ្រងកញ្ចប់ទិន្នន័យ។ ROS គឺផ្អែកលើស្ថាបត្យកម្មក្រាហ្វិក ដូច្នេះដំណើរការនៃថ្នាំងផ្សេងគ្នាអាចទទួល បោះពុម្ពផ្សាយ និងប្រមូលផ្តុំព័ត៌មានផ្សេងៗ (ដូចជា ការយល់ឃើញ ការគ្រប់គ្រង ស្ថានភាព ការធ្វើផែនការ។ល។)។ បច្ចុប្បន្ន ROS គាំទ្រ UBUNTU ជាចម្បង។
ការអភិវឌ្ឍន៍
ការរៀបចំ
ផ្នែករឹង
ការរៀបចំ CANlight ម៉ូឌុលទំនាក់ទំនង X1 Thinkpad E470 កុំព្យូទ័រយួរដៃ X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 តួមនុស្សយន្តចល័ត X1
៣៥០/២៤០០

AGILEX BUNKER MINI 2.0 គាំទ្រការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 គ្រឿងទទួលអាកាសចរណ៍កំពូល X1 បរិស្ថាន
ការពិពណ៌នា
of
ការប្រើប្រាស់
exampនៅលើ Ubuntu 18.04 ROS Git
ផ្នែករឹង
ការតភ្ជាប់
និង
ការរៀបចំ
ទាញខ្សែ CAN នៃ BUNKER MINI 2.0 4-core aviation or rear plug ហើយភ្ជាប់ CAN_H និង CAN_L ក្នុងខ្សែ CAN ទៅអាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB រៀងៗខ្លួន។
បើកប៊ូតុងបិទបើកតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត BUNKER MINI 2.0 ហើយពិនិត្យមើលថាតើកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ទាំងសងខាងត្រូវបានបញ្ចេញឬអត់។
ភ្ជាប់ CAN_TO_USB ទៅរន្ធ USB នៃកុំព្យូទ័រយួរដៃ។ ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.4 ។

រូបភាព 3.4 ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ខ្សែ CAN
ROS
ការដំឡើង
និង
បរិស្ថាន
រៀបចំ
សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតអំពីការដំឡើង សូមចូលទៅកាន់ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

សាកល្បង
អាចធ្វើបាន
ផ្នែករឹង
និង
អាច
ការទំនាក់ទំនង
កំណត់អាដាប់ទ័រ CAN-TO-USB បើកម៉ូឌុលខឺណែល gs_usb
sudo modprobe gs_usb កំណត់អត្រា baud ទៅ 500k ហើយបើកអាដាប់ទ័រ CAN-TO-USB

៣៥០/២៤០០

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

ប្រសិនបើមិនមានកំហុសក្នុងជំហានមុនទេ អ្នកអាចពិនិត្យមើលឧបករណ៍ CAN ដោយប្រើពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម

ifconfig -a

ដំឡើង និងប្រើប្រាស់ can-utils ដើម្បីសាកល្បង hardware sudo apt install can-utils

ប្រសិនបើអាដាប់ទ័រ CAN-TO-USB ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅ TITAN ហើយ TITAN ត្រូវបានបើក នោះពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីត្រួតពិនិត្យទិន្នន័យពី TITAN ។

កំប៉ុង ០

សូមយោងទៅលើ៖ [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux ។ html

AGILEX
BUNKER
ROS
កញ្ចប់
ទាញយក
និង
ចងក្រង
ទាញយក Ros Dependencies
$ sudo apt ដំឡើង -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard ក្លូន និងចងក្រងកូដប្រភព bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src

៣៥០/២៤០០

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd.. catkin_make source devel/setup.bash
ឯកសារយោង https://github.com/agilexrobots/bunker_ros

ចាប់ផ្តើម
នេះ។
ROS
ថ្នាំង
ចាប់ផ្តើមថ្នាំងមូលដ្ឋាន
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

ដំណើរការថ្នាំង keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

ថតកញ្ចប់អភិវឌ្ឍន៍ Github ROS និងការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់
*_base:: ថ្នាំងស្នូលសម្រាប់តួដើម្បីផ្ញើ និងទទួលសារ CAN ឋានានុក្រម។ ដោយផ្អែកលើយន្តការទំនាក់ទំនងរបស់ ros វាអាចគ្រប់គ្រងចលនារបស់តួ និងអានស្ថានភាពនៃលេនដ្ឋានតាមរយៈប្រធានបទ។
*_msgs៖ កំណត់ទម្រង់សារជាក់លាក់នៃប្រធានបទមតិកែលម្អស្ថានភាពតួ
*_bringup: ការចាប់ផ្តើម files សម្រាប់ថ្នាំងតួ និងថ្នាំងគ្រប់គ្រងក្តារចុច និងស្គ្រីបដើម្បីបើកម៉ូឌុល usb_to_can

4
ប្រើ
និង
ប្រតិបត្តិការ
ដើម្បីជួយសម្រួលដល់អ្នកប្រើប្រាស់ក្នុងការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវកំណែកម្មវិធីបង្កប់របស់ BUNKER MINI 2.0 និងនាំមកជូនអតិថិជននូវបទពិសោធន៍ដ៏ល្អឥតខ្ចោះបន្ថែមទៀត BUNKER MINI 2.0 ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ផ្នែករឹងសម្រាប់ការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវកម្មវិធីបង្កប់ និងកម្មវិធីអតិថិជនដែលត្រូវគ្នា។

៣៥០/២៤០០

ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង
ការរៀបចំ
Agilex អាចបំបាត់កំហុសម៉ូឌុល X 1 ខ្សែ Micro USB X 1 BUNKER MINI chassis X 1 A កុំព្យូទ័រ (WINDOWS OS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ)) X 1
ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង
ដំណើរការ
1. ដោតម៉ូឌុល USBTOCAN នៅលើកុំព្យូទ័រ ហើយបន្ទាប់មកបើកកម្មវិធី AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (លំដាប់មិនអាចខុសទេ ដំបូងបើកកម្មវិធីហើយបន្ទាប់មកដោតម៉ូឌុល ឧបករណ៍នឹងមិនត្រូវបានទទួលស្គាល់ទេ)។ 2. ចុចប៊ូតុងបើកសៀរៀល ហើយបន្ទាប់មកចុចប៊ូតុងថាមពលនៅលើតួរថយន្ត។ ប្រសិនបើការតភ្ជាប់បានជោគជ័យ ព័ត៌មានកំណែនៃការគ្រប់គ្រងមេនឹងត្រូវបានទទួលស្គាល់ ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព។
3. ចុចលើ Load Firmware File ប៊ូតុងដើម្បីផ្ទុកកម្មវិធីបង្កប់ដើម្បីធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង។ ប្រសិនបើការផ្ទុកបានជោគជ័យ ព័ត៌មានកម្មវិធីបង្កប់នឹងត្រូវបានទទួល ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូប
៣៥០/២៤០០

4. ចុចលើថ្នាំងដែលត្រូវអាប់ដេតក្នុងប្រអប់បញ្ជីថ្នាំង ហើយបន្ទាប់មកចុច Start Upgrade Firmware ដើម្បីចាប់ផ្តើមអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់។ បន្ទាប់​ពី​ការ​ដំឡើង​កំណែ​បាន​ជោគជ័យ ប្រអប់​លេច​ឡើង​នឹង​ប្រាប់។
៣៥០/២៤០០

5
សំណួរ និងចម្លើយ
Q:
BUNKER
MINI
2.0 ចាប់ផ្តើម
ជាធម្មតា,
ប៉ុន្តែ
នេះ។
យានជំនិះ
រាងកាយ
ធ្វើ
ទេ។
ផ្លាស់ទី
ជាមួយ
នេះ។
ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង? ចម្លើយ៖ ជាដំបូង កំណត់ថាតើកុងតាក់ថាមពលត្រូវបានចុច ហើយថាតើកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានបញ្ចេញ ឬអត់ ហើយបន្ទាប់មកបញ្ជាក់ថាតើរបៀបបញ្ជាដែលបានជ្រើសរើសដោយកុងតាក់ជ្រើសរើសរបៀបនៅផ្នែកខាងឆ្វេងខាងលើនៃឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយគឺត្រឹមត្រូវ។
Q:
ពេលណា
នេះ។
BUNKER
MINI
2.0 ពីចម្ងាយ
គ្រប់គ្រង
is
ធម្មតា,
នេះ។
តួ
រដ្ឋ
និង
ចលនា
ព័ត៌មាន
មតិកែលម្អ
is
ធម្មតា,
និង
នេះ។
គ្រប់គ្រង
ស៊ុម
ពិធីការ
is
ចេញ,
ហេតុអ្វី
នេះ។
យានជំនិះ
រាងកាយ
គ្រប់គ្រង
របៀប
មិនអាច
be
បានប្តូរ,
និង
តួ
ធ្វើ
ទេ។
ឆ្លើយតប
ទៅ
នេះ។
គ្រប់គ្រង
ស៊ុម
ពិធីការ? ចម្លើយ៖ នៅក្រោមកាលៈទេសៈធម្មតា ប្រសិនបើ BUNKER MINI 2.0 អាចគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ វាមានន័យថាការគ្រប់គ្រងចលនារបស់តួគឺធម្មតា ហើយវាអាចទទួលបានស៊ុមមតិត្រឡប់របស់តួដែលមានន័យថាតំណភ្ជាប់ផ្នែកបន្ថែម CAN គឺធម្មតា។ សូមពិនិត្យមើលថាតើពាក្យបញ្ជាត្រូវបានប្តូរទៅរបៀបគ្រប់គ្រង CAN..
៣៥០/២៤០០

Q:
ពេលណា
នេះ។
ពាក់ព័ន្ធ
ការទំនាក់ទំនង
is
ដឹក
ចេញ
តាមរយៈ
នេះ។
អាច
ឡានក្រុង
និង
នេះ។
តួ
មតិកែលម្អ
បញ្ជា
is
ធម្មតា,
ហេតុអ្វី

ធ្វើ
នេះ។
ឡាន
do
ទេ។
ឆ្លើយតប
បន្ទាប់ពី
នេះ។
គ្រប់គ្រង
is
ចេញ? A: BUNKER MINI 2.0 មានយន្តការការពារទំនាក់ទំនងនៅខាងក្នុង។ Chassis មានយន្តការការពារអស់ពេលពេលដោះស្រាយជាមួយពាក្យបញ្ជា CAN ខាងក្រៅ។ សន្មតថាបន្ទាប់ពីរថយន្តទទួលបានស៊ុមនៃពិធីការទំនាក់ទំនង វាមិនទទួលបានស៊ុមបន្ទាប់នៃពាក្យបញ្ជាបញ្ជាលើសពី 500MS ហើយវានឹងចូលទៅក្នុងការការពារទំនាក់ទំនងដែលមានល្បឿន 0 ដូច្នេះពាក្យបញ្ជាពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនត្រូវតែទៀងទាត់។ ចេញ។
6
ផលិតផល
វិមាត្រ
១៥ ឧទាហរណ៍
of
ផលិតផល
គ្រោង
វិមាត្រ
6.2
រូបភាព
of
កំពូល
ការពង្រីក
តង្កៀប
វិមាត្រ
៣៥០/២៤០០

៣៥០/២៤០០

៣៥០/២៤០០

ឯកសារ/ធនធាន

	ក្រុមមនុស្សយន្ត AgileX 2023.09 [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ 2023.09 ក្រុមមនុស្សយន្ត, 2023.09, ក្រុមមនុស្សយន្ត, ក្រុម
	ក្រុមមនុស្សយន្ត AgileX 2023.09 [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ 2023.09 ក្រុមមនុស្សយន្ត, 2023.09, ក្រុមមនុស្សយន្ត, ក្រុម

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់