२०२३.०९ रोबोटिक्स टोली

"

निर्दिष्टीकरणहरू

• उत्पादन: बंकर मिनी २.०
• प्रयोगकर्ता म्यानुअल संस्करण: V2.0.1
• रिलीज मिति: 2023.09
• अधिकतम लोड क्षमता: 25KG
• सञ्चालन तापमान: 0 ~ 40 डिग्री सेल्सियस
• वाटरप्रूफ र डस्टप्रूफ रेटिंग: IP67 (यदि व्यक्तिगत रूपमा होइन
  अनुकूलित)

उत्पादन उपयोग निर्देशन

सुरक्षा जानकारी

उपकरण प्रयोग गर्नु अघि, सबै पढ्न र बुझ्न सुनिश्चित गर्नुहोस्
म्यानुअल मा प्रदान सुरक्षा जानकारी। एक जोखिम प्रदर्शन गर्नुहोस्
पूर्ण रोबोट प्रणालीको मूल्याङ्कन र सही डिजाइन पुष्टि
र बाह्य उपकरणहरूको स्थापना।

वातावरण

पहिलो पटक रोबोट प्रयोग गर्नु अघि म्यानुअल ध्यानपूर्वक पढ्नुहोस्
समय। सवारी साधन नहुँदा रिमोट सञ्चालनका लागि खुला क्षेत्र छान्नुहोस्
स्वचालित अवरोध परिहार सेन्सर। परिवेशमा काम गर्नुहोस्
तापमान दायरा 0 ~ 40 डिग्री सेल्सियस।

निरीक्षण

• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि प्रत्येक उपकरणमा पर्याप्त शक्ति छ।
• गाडीमा कुनै पनि असामान्यताहरूको लागि जाँच गर्नुहोस्।
• रिमोट कन्ट्रोलको ब्याट्रीहरू पूर्ण रूपमा छन् भनी प्रमाणित गर्नुहोस्
  चार्ज गरियो।

सञ्चालन

• अपरेशनको समयमा वरपरको क्षेत्र खाली छ भनेर सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• रिमोट कन्ट्रोललाई दृष्टिको दायरा भित्र राख्नुहोस्।
• 25KG को अधिकतम लोड क्षमता भन्दा बढि नगर्नुहोस्।
• बाह्य स्थापना गर्दा मास स्थितिको केन्द्र पुष्टि गर्नुहोस्
  विस्तारहरू।
• कम ब्याट्री अलार्म बज्दा तुरुन्तै यन्त्र चार्ज गर्नुहोस्।
• सुरक्षा स्तर पूरा गर्ने वातावरणमा काम गर्नुहोस्
  आवश्यकताहरु।

FAQ

Q: कम ब्याट्रीको लागि यन्त्र अलार्म बज्दा मैले के गर्नुपर्छ?

A: कृपया समयमा अवरोधबाट बच्न यसलाई तुरुन्तै चार्ज गर्नुहोस्
सञ्चालन।

प्रश्न: के म 25KG को अधिकतम लोड क्षमता नाघ्न सक्छु?

A: होइन, निर्दिष्ट लोड क्षमता भन्दा बढि हुनु महत्त्वपूर्ण छ
उपकरणको सुरक्षित सञ्चालन सुनिश्चित गर्न।

Q: BUNKER MINI को सञ्चालन तापमान दायरा के हो
१२?

A: सिफारिस गरिएको सञ्चालन तापमान दायरा 0 देखि 40 सम्म छ
डिग्री सेल्सियस।

"`

बंकर
MINI
2.0
प्रयोगकर्ता
म्यानुअल

बंकर
MINI AgileX रोबोटिक्स टोली प्रयोगकर्ता
म्यानुअल V.2.0.1

2023.09

कागजात
संस्करण

संस्करण

मिति

द्वारा सम्पादन गरिएको

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

पहिलो मस्यौदा नोट गर्नुहोस्

६.५ / ६.७

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 २०२१/०४/२३

4

V2.0.2 २०२१/०४/२३

1. ros ड्राइभर रीडमी परिमार्जन गर्नुहोस् 2. बंकरमिनी तीन परिवर्तन गर्नुहोस् views 3. रिमोट कन्ट्रोल जानकारी प्रतिक्रिया थपियो
4. माइलेज जानकारी प्रतिक्रिया थपियो
5. बीएमएस जानकारी प्रतिक्रिया थपियो
6. पृष्ठ लेआउट अप्टिमाइज गर्नुहोस्
प्रतिपादन छवि थप्नुहोस् ROS प्याकेज कसरी प्रयोग गर्ने परिमार्जन गर्नुहोस्
कागजात जाँच
रिमोट कन्ट्रोल तस्वीर अप्टिमाइज अपडेट गर्नुहोस् file ढाँचा उड्डयन सम्मिलित अपडेट
अपडेट गरिएको उपस्थिति आयाम रेखाचित्र

यस अध्यायमा महत्त्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी समावेश छ जुन कुनै पनि व्यक्ति वा संस्थाले उपकरण प्रयोग गर्नु अघि पढ्नुपर्छ र बुझ्नुपर्छ जब रोबोट पहिलो पटक सक्रिय हुन्छ। तपाईं हामीलाई support@agilex.ai मा सम्पर्क गर्न सक्नुहुन्छ यदि तपाईंसँग प्रयोगको बारेमा कुनै प्रश्नहरू छन् भने। यो धेरै महत्त्वपूर्ण छ कि यस पुस्तिकाको अन्य अध्यायहरूमा सबै विधानसभा निर्देशनहरू र दिशानिर्देशहरू पछ्याइन्छ र कार्यान्वयन गरिन्छ। चेतावनी चिन्हहरूसँग सम्बन्धित पाठमा विशेष ध्यान दिनुपर्छ।

६.५ / ६.७

सुरक्षा
जानकारी
यस म्यानुअलमा भएको जानकारीले पूर्ण रोबोटिक एप्लिकेसनको डिजाइन, स्थापना र सञ्चालन समावेश गर्दैन, न त यसले यो पूर्ण प्रणालीको सुरक्षालाई असर गर्न सक्ने कुनै पनि बाह्य उपकरणहरू समावेश गर्दैन। यस पूर्ण प्रणालीको डिजाइन र प्रयोगको लागि रोबोट स्थापना भएको देशको मापदण्ड र विशिष्टताहरूमा स्थापित सुरक्षा आवश्यकताहरूको अनुपालन आवश्यक छ। यो BUNKERMINI का एकीकृतकर्ताहरू र अन्तिम ग्राहकहरूको जिम्मेवारी हो सान्दर्भिक विशिष्टताहरू र प्रभावकारी कानून र नियमहरूको अनुपालन सुनिश्चित गर्न, ताकि पूर्ण रोबोट अनुप्रयोगमा कुनै ठूलो खतराहरू छैनन् भनी सुनिश्चित गर्न।ample। यसमा निम्न समावेश छन् तर सीमित छैन:
वैधता
र
जिम्मेवारी
पूर्ण रोबोट प्रणालीको जोखिम मूल्याङ्कन गर्नुहोस्। जोखिम द्वारा परिभाषित अन्य मेसिनरीहरूको लागि अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणहरू सँगै जोड्नुहोस्
मूल्याङ्कन।
सफ्टवेयर र हार्डवेयर प्रणालीहरू सहित पूर्ण रोबोट प्रणालीको बाह्य उपकरणहरूको डिजाइन र स्थापना सही छ भनी पुष्टि गर्नुहोस्।
यस रोबोटसँग पूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोटको सान्दर्भिक सुरक्षा कार्यहरू छैनन्, जसमा स्वचालित एन्टी-कोलिजन, एन्टि-फलिङ्, जैविक दृष्टिकोण चेतावनी, आदि समावेश छन् तर सीमित छैनन्। यी प्रकार्यहरूले इन्टिग्रेटरहरू र अन्तिम ग्राहकहरूलाई सान्दर्भिक अनुसार सुरक्षा मूल्याङ्कन गर्न आवश्यक छ। rs निर्दिष्टीकरणहरू र प्रभावकारी कानून र नियमहरू, ताकि विकसित रोबोटले व्यावहारिक अनुप्रयोगहरूमा कुनै ठूलो खतरा र सुरक्षा खतराहरू नहुने सुनिश्चित गर्न।
प्राविधिकमा सबै कागजातहरू जम्मा गर्नुहोस् file: जोखिम मूल्याङ्कन र यो पुस्तिका सहित। उपकरण सञ्चालन र प्रयोग गर्नु अघि सम्भावित सुरक्षा जोखिमहरू बारे सचेत हुनुहोस्।
वातावरण
पहिलो पटक प्रयोग गर्दा, आधारभूत सञ्चालन सामग्रीहरू र सञ्चालन विशिष्टताहरू बुझ्नको लागि कृपया यो म्यानुअल गाडीलाई राम्ररी पढ्नुहोस्।
रिमोट सञ्चालनको लागि, प्रयोगको लागि अपेक्षाकृत खुला क्षेत्र छनौट गर्नुहोस्, र सवारी साधनमा कुनै स्वचालित अवरोध बच्ने सेन्सरहरू छैनन्।
० ~ ४० को परिवेशको तापक्रममा प्रयोग गर्नुहोस्।
६.५ / ६.७

यदि गाडीमा व्यक्तिगत रूपमा अनुकूलित IP सुरक्षा स्तर छैन भने, गाडीको वाटरप्रूफ र डस्टप्रूफ क्षमताहरू IP67 हुन्।
निरीक्षण
सुनिश्चित गर्नुहोस् कि प्रत्येक उपकरणमा पर्याप्त शक्ति छ। सुनिश्चित गर्नुहोस् कि गाडीमा कुनै स्पष्ट असामान्यता छैन। रिमोट कन्ट्रोलको ब्याट्रीहरू पूर्ण रूपमा चार्ज भएको जाँच गर्नुहोस्।
सञ्चालन
सुनिश्चित गर्नुहोस् कि वरपरको क्षेत्र अपरेशनको समयमा अपेक्षाकृत स्पष्ट छ दृष्टि दायरा भित्र रिमोट कन्ट्रोल BUNKERMINI को अधिकतम लोड क्षमता 25KG हो। यसलाई प्रयोग गर्दा, पेलोड सुनिश्चित गर्नुहोस्
25KG भन्दा बढी छैन। BUNKERMINI मा बाह्य विस्तारहरू स्थापना गर्दा, मासको केन्द्रको स्थिति पुष्टि गर्नुहोस्
यो रोटेशनको केन्द्रमा रहेको सुनिश्चित गर्नको लागि विस्तारको। कृपया यन्त्रलाई वातावरणमा प्रयोग गर्नुहोस् जुन सुरक्षा स्तर आवश्यकताहरू अनुसार पूरा गर्दछ
यन्त्रको IP सुरक्षा स्तरमा। कृपया कार्टलाई सिधै नपुग्नुहोस्। टेल एक्सटेन्सन पावर सप्लाई वर्तमान 10A भन्दा बढी छैन, र कुल पावरले गर्दैन।
240W भन्दा बढी।
ब्याट्री
सावधानी
BUNKER MINI उत्पादनहरूको ब्याट्री कारखानाबाट बाहिर निस्कँदा पूर्ण रूपमा चार्ज हुँदैन। विशिष्ट ब्याट्री भोल्युमtage र शक्ति भोल्युम मार्फत प्रदर्शन गर्न सकिन्छtagई डिस्प्ले मिटर BUNKER MINI चेसिसको पछाडि वा रिमोट कन्ट्रोलमा भोल र ब्याट मार्फत।
कृपया ब्याट्री प्रयोग भइसकेपछि चार्ज नगर्नुहोस्। BUNKER MINI रिमोट कन्ट्रोल ब्याट्री 15% वा टेल भोल भन्दा कम हुँदा कृपया यसलाई समयमा चार्ज गर्नुहोस्।tagई डिस्प्ले 25V भन्दा कम छ।
स्थिर भण्डारण अवस्था: इष्टतम भण्डारण तापमान -10 ~ 40 हो। जब ब्याट्री प्रयोगमा छैन, यसलाई प्रत्येक महिना एक पटक चार्ज गरी डिस्चार्ज गर्नुपर्छ, र त्यसपछि पूर्ण मात्रामा भण्डारण गर्नुपर्छ।tage ब्याट्रीलाई आगोमा राख्नुहोस् वा ब्याट्रीलाई तातो नगर्नुहोस्। उच्च तापक्रममा ब्याट्रीहरू भण्डारण नगर्नुहोस्।
६.५ / ६.७

चार्जिङ: चार्ज गर्नको लागि तपाईंले मिल्दो समर्पित लिथियम ब्याट्री चार्जर प्रयोग गर्नुपर्छ। ० डिग्री सेल्सियस भन्दा कम ब्याट्री चार्ज नगर्नुहोस्। गैर-मौलिक मानक ब्याट्रीहरू, पावर आपूर्तिहरू, र चार्जरहरू प्रयोग नगर्नुहोस्।
सावधानी
को लागी
प्रयोग गर्नुहोस्
वातावरण
BUNKER MINI को काम गर्ने तापमान -10 ~ 40 छ। कृपया यसलाई -१० भन्दा कम वा ४० भन्दा माथिको तापक्रम भएको वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस्।
यसलाई संक्षारक वा ज्वलनशील ग्याँस वा ज्वलनशील पदार्थहरू भएको वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस्।
कृपया यसलाई हिटर वा ठूला कुण्डल प्रतिरोधकहरू जस्ता तताउने तत्वहरूको नजिक प्रयोग नगर्नुहोस्। BUNKER MINI IP67 वाटरप्रूफ र डस्टप्रूफ छ। कृपया यसलाई लामो समयसम्म पानीमा भिजाएर प्रयोग नगर्नुहोस्
समय। नियमित रूपमा खिया जाँच गर्नुहोस् र हटाउनुहोस्। यो सिफारिस गरिएको छ कि सञ्चालन वातावरणको उचाइ 1000M भन्दा बढी हुँदैन यो सिफारिस गरिन्छ कि प्रयोगमा दिन र रात बीचको तापमान भिन्नता।
वातावरण 25 भन्दा बढी हुँदैन नियमित रूपमा ट्र्याक टेन्सनर्सहरूको निरीक्षण र मर्मत गर्नुहोस्
सुरक्षा
सावधानी
यदि तपाइँसँग प्रयोग प्रक्रियाको बारेमा कुनै प्रश्नहरू छन् भने, कृपया प्रासंगिक निर्देशन पुस्तिका पालना गर्नुहोस् वा प्रासंगिक प्राविधिक कर्मचारीहरूसँग परामर्श गर्नुहोस्।
उपकरण प्रयोग गर्नु अघि, व्यक्तिगत सुरक्षा समस्याहरू निम्त्याउन सक्ने अनुचित सञ्चालनबाट बच्न साइटमा सर्तहरूमा ध्यान दिनुहोस्।
आपतकालिन अवस्थामा, उपकरण बन्द गर्न आपतकालीन रोक बटन थिच्नुहोस्। कृपया प्राविधिक समर्थन र अनुमति बिना आन्तरिक उपकरण संरचना परिमार्जन नगर्नुहोस्। जब उपकरणमा केहि गडबड हुन्छ, कृपया यसलाई रोक्नको लागि तुरुन्तै प्रयोग गर्न बन्द गर्नुहोस्
माध्यमिक क्षति। जब उपकरणमा असामान्यता हुन्छ, कृपया सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूलाई सम्पर्क गर्नुहोस्
र प्राधिकरण बिना यसलाई ह्यान्डल नगर्नुहोस्।
सामग्री
६.५ / ६.७

कागजात
संस्करण

सामग्री

सुरक्षा
जानकारी

सामग्री

1 परिचय
of
बंकर
MINI
2.0
1.1 उत्पादन सूची 1.2 प्रदर्शन मापदण्डहरू 1.3 विकासको लागि आवश्यक छ
२ द
आधारभूत
२.१ विद्युतीय इन्टरफेस विवरण २.२ रिमोट कन्ट्रोल निर्देशन २.३ नियन्त्रण आदेश र गति विवरण
3 प्राप्त गर्दै
सुरु भयो
३.१ प्रयोग र सञ्चालन ३.२ चार्जिङ ३.३ विकास
3.3.1 CAN केबल जडान 3.3.2 CAN प्रोटोकल विवरण 3.3.3 Bunker MINI 2.0 ROS प्याकेज प्रयोग पूर्वample

4
प्रयोग गर्नुहोस्
र
सञ्चालन

६.५ / ६.७

5
प्रश्नोत्तर

6
उत्पादन
आयामहरू
6.1 उत्पादन रूपरेखा आयामहरूको चित्रण 6.2 शीर्ष विस्तार कोष्ठक आयामहरूको चित्रण

1 परिचय
of
बंकर
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 औद्योगिक अनुप्रयोगहरूको लागि एक चौतर्फी ट्र्याक गरिएको चेसिस वाहन हो। यो सरल र संवेदनशील सञ्चालन, ठूलो विकास ठाउँ, विकास र विभिन्न क्षेत्रहरूमा अनुप्रयोगको लागि अनुकूलता, IP67 डस्टप्रुफ र वाटरप्रूफ, र उत्कृष्ट ग्रेडबिलिटी, इत्यादिको साथ चित्रित छ। यो विशेष रोबोटहरू जस्तै निरीक्षण र अन्वेषण, EOD को विकासको लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ। उद्धार, विशेष शूटिंग, र विशेष यातायात, र रोबोट आन्दोलनको समाधान हो।
1.1 उत्पादन
सूची

नाम BUNKER MINI 2.0robot body
ब्याट्री चार्जर (AC 220V)
उड्डयन प्लग पुरुष 4Pin
FS रिमोट कन्ट्रोल (वैकल्पिक) USB देखि CAN संचार मोड्युल
1.2 प्रदर्शन
प्यारामिटरहरू

मात्रा x1 x1 x1 x1 x1

प्यारामिटर प्रकार मेकानिकल विशिष्टताहरू

वस्तुहरू L × W × H (मिमी)

मानहरू 690 x 570 x 335

६.५ / ६.७

व्हीलबेस (मिमी)

अगाडि/पछाडिको पाङ्ग्रा आधार (मिमी)

चेसिस उचाइ

ट्र्याक चौडाइ

कर्ब वजन (किग्रा)

ब्याट्री प्रकार

ब्याट्री प्यारामिटरहरू

पावर ड्राइभ मोटर

स्टीयरिङ ड्राइभ मोटर

पार्कि mode मोड

स्टीयरिङ

निलम्बन फारम

स्टीयरिङ मोटर घटाउने अनुपात

स्टीयरिङ मोटर एन्कोडर

ड्राइभ मोटर घटाउने अनुपात

ड्राइभ मोटर सेन्सर

प्रदर्शन मापदण्डहरू

आईपी ​​ग्रेड

अधिकतम गति (km/h)

न्यूनतम घुमाउने त्रिज्या (मिमी)

अधिकतम ग्रेडेबिलिटी (°)

80 100 56 लिथियम ब्याट्री 30AH 2 × 250W DC ब्रश मोटर ट्र्याक प्रकार भिन्नता स्टीयरिङ -
-
-
19.7 1
चुम्बकीय ब्रेडिङ 1024 IP22 1.0
ठाउँमा फेर्न सकिन्छ
६°

६.५ / ६.७

नियन्त्रण

अधिकतम अवरोध क्रसिङ ग्राउन्ड क्लियरेन्स (मिमी) अधिकतम ब्याट्री जीवन (h) अधिकतम दूरी (किमी) चार्ज समय (h)
काम गर्ने तापक्रम ()
नियन्त्रण मोड
आरसी ट्रान्समिटर प्रणाली इन्टरफेस

120mm 410 8 14KM 3
-१०~४० रिमोट कन्ट्रोल कन्ट्रोल कमाण्ड कन्ट्रोल मोड २.४जी/चरम दूरी २००M
CAN

२ आवश्यक छ
को लागी
विकास
BUNKER MINI 2.0 कारखानाबाट FS रिमोट कन्ट्रोलले सुसज्जित छ, जसको माध्यमबाट प्रयोगकर्ताहरूले BUNKER MINI 2.0mobile रोबोटको चेसिसलाई आन्दोलन र घुमाउने कार्यहरू पूरा गर्न नियन्त्रण गर्न सक्छन्। साथै, BUNKER MINI 2.0 CAN इन्टरफेसले सुसज्जित छ, जसको माध्यमबाट प्रयोगकर्ताहरूले माध्यमिक विकास सञ्चालन गर्न सक्छन्।

२ द
आधारभूत
यस भागले BUNKER MINI 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिसको आधारभूत परिचय दिनेछ, जसले गर्दा प्रयोगकर्ता र विकासकर्ताहरूले BUNKER MINI 2.0 chassis को आधारभूत बुझाइ पाउन सक्छन्।
२.२ विद्युतीय
इन्टरफेस
विवरण
पछाडिको विद्युतीय इन्टरफेस चित्र २.१ मा देखाइएको छ, जसमा Q2.1 आपतकालीन स्टप स्विच हो, Q1 पावर स्विच हो, Q2 पावर डिस्प्ले अन्तर्क्रिया हो, Q3 चार्जिङ इन्टरफेस हो, र Q4 CAN र 5V पावर उड्डयन इन्टरफेस हो।

६.५ / ६.७

चित्र २.१ पछाडिको विद्युतीय इन्टरफेस Q2.1 को सञ्चार र पावर इन्टरफेसको परिभाषा चित्र २-२ मा देखाइएको छ।

पिन नम्बर

पिन प्रकार

प्रकार्य र परिभाषा

1

शक्ति

VCC

2

शक्ति

3

CAN

GND CAN_H

टिप्पणीहरू
सकारात्मक बिजुली आपूर्ति, भोल्युमtage दायरा 24 ~ 29V, अधिकतम वर्तमान 10A नकारात्मक बिजुली आपूर्ति CAN बस उच्च

६.५ / ६.७

4

CAN

CAN_L

CAN बस कम छ

चित्र २.२ पछाडिको उड्डयन विस्तार इन्टरफेसको पिन परिभाषा रेखाचित्र
२०१ Rem रिमोट
नियन्त्रण
निर्देशनहरू
फस रिमोट कन्ट्रोल बंकर मिनी उत्पादनहरूको लागि वैकल्पिक सहायक हो। ग्राहकहरूले वास्तविक आवश्यकता अनुसार छनौट गर्न सक्छन्। रिमोट कन्ट्रोल प्रयोग गरेर सजिलै BUNKER MINI विश्वव्यापी रोबोट चेसिस नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। यस उत्पादनमा, हामी बायाँ-हात एक्सेलेटरको डिजाइन प्रयोग गर्छौं। यसको परिभाषा र कार्यहरू चित्र 2.3 मा सन्दर्भ गर्न सकिन्छ। बटनहरूको प्रकार्यहरू निम्न रूपमा परिभाषित छन्: SWA र SWD अस्थायी रूपमा सक्षम छैनन्। SWB नियन्त्रण मोड चयन बटन हो। आदेश नियन्त्रण मोडको लागि यसलाई शीर्षमा पुश गर्नुहोस्। रिमोट कन्ट्रोल मोडको लागि यसलाई बीचमा पुश गर्नुहोस्। SWC कार लाइट मोड बटन हो। यसलाई शीर्षमा पुश गर्नुहोस्। यो कार बत्तीहरूको सामान्य-अन मोड हो। कार चलिरहेको बेला बत्तीहरू अन गर्न बीचमा डायल गर्नुहोस्। सामान्य रूपमा बन्द मोडमा बत्तीहरू स्विच गर्न तल डायल गर्नुहोस्। S1 थ्रोटल बटन हो, जसले BUNKER MINI लाई अगाडि र पछाडि सार्न नियन्त्रण गर्दछ; S2 ले रोटेशन नियन्त्रण गर्दछ, र POWER पावर बटन हो। यसलाई खोल्न एकै समयमा थिच्नुहोस् र होल्ड गर्नुहोस्।

कृपया
नोट:
SWA,
SWB,
SWC,
र
SWD
सबै
आवश्यकता
को
be
at
द
शीर्ष
कहिले
द
रिमोट
नियन्त्रण
is
घुम्यो
मा।

६.५ / ६.७

FS रिमोट कन्ट्रोल बटन रिमोटको चित्र 2.3 योजनाबद्ध रेखाचित्र
नियन्त्रण
इन्टरफेस
विवरण: बंकर: मोडेल भोल्युम: ब्याट्री भोल्युमtagई कार: चेसिस स्थिति ब्याट: चेसिस पावर प्रतिशतtage P: पार्क रिमोटर: रिमोट कन्ट्रोल ब्याट्री स्तर दोष कोड: त्रुटि जानकारी (5 फ्रेम मा बाइट [211] को प्रतिनिधित्व गर्दछ)
६.५ / ६.७

2.3 नियन्त्रण
आदेश
र
गति
विवरण
हामीले चित्र 8855 मा देखाइएको ISO 2.4 मानक अनुसार ग्राउन्ड मोबाइल गाडीको समन्वय सन्दर्भ फ्रेम स्थापना गर्छौं।
चित्र 2.4 वाहन बडी सन्दर्भ फ्रेमको योजनाबद्ध रेखाचित्र 2.4 मा देखाइए अनुसार, BUNKER MINI 2.0 बडी स्थापित सन्दर्भ फ्रेमको X-अक्षसँग समानान्तर छ।
६.५ / ६.७

रिमोट कन्ट्रोल मोडमा, रिमोट कन्ट्रोल जोइस्टिक S1 अगाडि धकेल्दा X को सकारात्मक दिशामा सर्छ, र पछाडि धकेल्दा X को नकारात्मक दिशामा सर्छ। जब S1 लाई अधिकतम मानमा धकेलिन्छ, X को सकारात्मक दिशामा चल्ने गति सबैभन्दा ठूलो हुन्छ, र जब न्यूनतम मानमा धकेलिन्छ, X दिशाको नकारात्मक दिशामा चल्ने गति सबैभन्दा ठूलो हुन्छ। रिमोट कन्ट्रोल जोइस्टिक S2 ले गाडीको शरीरको बायाँ र दायाँ घुम्ने नियन्त्रण गर्दछ। जब S2 लाई बायाँ तिर धकेलिन्छ, वाहनको शरीर X अक्षको सकारात्मक दिशाबाट Y अक्षको सकारात्मक दिशामा घुम्छ। जब S2 लाई दायाँ तिर धकेलिन्छ, वाहनको शरीर X अक्षको सकारात्मक दिशाबाट Y अक्षको नकारात्मक दिशामा घुम्छ। जब S2 लाई अधिकतम मानमा बायाँतिर धकेलिन्छ, घडीको विपरीत दिशामा घुम्ने रैखिक वेग सबैभन्दा ठूलो हुन्छ, र जब यसलाई अधिकतम मानमा दायाँतिर धकेलिन्छ, घडीको दिशा घुम्ने रैखिक वेग सबैभन्दा ठूलो हुन्छ। कन्ट्रोल कमाण्ड मोडमा, रेखीय वेगको सकारात्मक मानको अर्थ X-अक्षको सकारात्मक दिशामा सर्नु हो, र रेखीय वेगको नकारात्मक मानको अर्थ X-अक्षको नकारात्मक दिशामा सर्नु हो। कोणीय वेगको सकारात्मक मानको अर्थ हो कि वाहनको शरीर X-अक्षको सकारात्मक दिशाबाट Y-अक्षको सकारात्मक दिशामा सर्छ, र कोणीय वेगको नकारात्मक मानको अर्थ वाहनको शरीर सकारात्मक दिशाबाट सर्छ। X अक्षको Y अक्षको नकारात्मक दिशामा।
3 प्राप्त गर्दै
सुरु भयो
यो भागले मुख्य रूपमा BUNKER MINI 2.0 प्लेटफर्मको आधारभूत सञ्चालन र प्रयोगको परिचय दिन्छ, र बाह्य CAN पोर्ट र CAN बस प्रोटोकल मार्फत सवारी साधनको माध्यमिक विकास कसरी गर्ने भनेर परिचय दिन्छ।
3.1 प्रयोग गर्नुहोस्
र
सञ्चालन
जाँच गर्नुहोस्
गाडीको शरीरको अवस्था जाँच गर्नुहोस्। वाहन शरीरमा कुनै स्पष्ट असामान्यता छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्; यदि हो भने, कृपया बिक्री पछिको समर्थनलाई सम्पर्क गर्नुहोस्;
आपतकालीन स्टप स्विच स्थिति जाँच गर्नुहोस्। पुष्टि गर्नुहोस् कि Q1 आपतकालीन स्टप बटन पछाडिको रिलिज अवस्थामा छ;
पहिलो पटक प्रयोग गर्दा, पछाडिको विद्युतीय प्यानलमा Q2 (पावर स्विच) थिचिएको छ कि छैन भनेर पुष्टि गर्नुहोस्; यदि त्यसो हो भने, कृपया यसलाई थिच्नुहोस् र रिलीज गर्नुहोस्, र यो रिलिज अवस्थामा हुनेछ
६.५ / ६.७

सुरु गर्नुहोस्
up
पावर स्विच (विद्युत प्यानलमा Q2) थिच्नुहोस्, सामान्य परिस्थितिमा, पावर स्विचको बत्ती सक्रिय हुनेछ, र भोल्टमिटरले ब्याट्रीको भोल्युम प्रदर्शन गर्नेछ।tage सामान्य रूपमा;
ब्याट्री भोल्युम जाँच गर्नुहोस्tage यदि भोल्युमtage 24V भन्दा ठूलो छ, यसले ब्याट्री भोल्युमलाई संकेत गर्दछtage सामान्य छ। यदि यो 24V भन्दा कम छ भने, ब्याट्री कम छ, कृपया चार्ज गर्नुहोस्;
शक्ति
बन्द
पावर काट्न पावर स्विच थिच्नुहोस्;
आपतकालीन
रोक्नुहोस्
BUNKER MINI 2.0 शरीरको पछाडिको आपतकालीन स्टप स्विच थिच्नुहोस्;
आधारभूत
सञ्चालन
प्रक्रिया
of
रिमोट
नियन्त्रण
BUNKER MINI 2.0 रोबोट चेसिस सामान्य रूपमा सुरु भएपछि, रिमोट कन्ट्रोल खोल्नुहोस् र रिमोट कन्ट्रोल मोडको रूपमा नियन्त्रण मोड चयन गर्नुहोस्, ताकि BUNKER MINI 2.0 प्लेटफर्मको गति रिमोट कन्ट्रोलद्वारा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ।
3.2 चार्ज गर्दै
BUNKER MINI 2.0 उत्पादनहरू पूर्वनिर्धारित रूपमा मानक चार्जरसँग सुसज्जित छन्, जसले ग्राहकहरूको चार्जिङ आवश्यकताहरू पूरा गर्न सक्छ। चार्जिङको विशिष्ट सञ्चालन प्रक्रिया निम्नानुसार छ:
सुनिश्चित गर्नुहोस् कि BUNKER MINI 2.0 चेसिस पावर-अफ अवस्थामा छ। चार्ज गर्नु अघि, कृपया पक्का गर्नुहोस् कि पछाडिको विद्युतीय कन्सोलमा रहेको Q2 (पावर स्विच) घुमाइएको छ।
बन्द पछाडिको विद्युतीय नियन्त्रण प्यानलमा रहेको Q4 चार्जिङ इन्टरफेसमा चार्जरको प्लग घुसाउनुहोस्
चार्जरलाई पावर सप्लाईमा जडान गर्नुहोस् र चार्जिङको अवस्थामा प्रवेश गर्न चार्जर स्विच अन गर्नुहोस्।
पूर्वनिर्धारित रूपमा चार्ज गर्दा, चेसिसमा कुनै सूचक प्रकाश छैन। चार्ज होस् या नहोस्
६.५ / ६.७

चार्जर को स्थिति संकेत मा निर्भर गर्दछ।
३.३ विकास
3.3.1
CAN
केबल
जडान
BUNKER MINI लाई गाडीको साथ पठाइन्छ र चित्र 3.1 मा देखाइए अनुसार पुरुष उड्डयन प्लग प्रदान गर्दछ। तारको परिभाषा CANH को रूपमा पहेंलो, CANL को रूपमा निलो, पावर पोजिटिभको रूपमा रातो र नकारात्मक रूपमा कालो हो। नोट:
In
द
वर्तमान
बंकर
MINI
संस्करण,
मात्र
द
पुच्छर
इन्टरफेस
is
खोल्नुहोस्
को
बाह्य
विस्तार
इन्टरफेस।
द
शक्ति
आपूर्ति
in
यो
संस्करण
सक्छ
प्रदान गर्ने
a
अधिकतम
वर्तमान
of
10A
चित्र ३.१ उड्डयन प्लगको योजनाबद्ध रेखाचित्र
3.3.2
CAN
प्रोटोकल
विवरण
BUNKER MINI उत्पादनहरूले प्रयोगकर्ता विकासको लागि CAN इन्टरफेस प्रदान गर्दछ, जसको माध्यमबाट प्रयोगकर्ताहरूले कार बडीलाई कमाण्ड र नियन्त्रण गर्न सक्छन्। BUNKER MINI उत्पादनहरूमा CAN संचार मानकले CAN2.0B मानकलाई अपनाउछ, संचार बाउड दर 500K हो, र सन्देश ढाँचाले MOTOROLA ढाँचालाई अपनाउछ। चलिरहेको रैखिक गति र चेसिस को घुमाउने कोणीय गति बाह्य CAN बस इन्टरफेस मार्फत नियन्त्रण गर्न सकिन्छ; BUNKER MINI ले हालको गति स्थिति जानकारी र BUNKER MINI चेसिसको स्थिति जानकारी वास्तविक समयमा प्रतिक्रिया गर्नेछ। प्रोटोकलमा प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया फ्रेमहरू, गति नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेमहरू, र नियन्त्रण फ्रेमहरू समावेश छन्। प्रोटोकल सामग्री निम्नानुसार छ: प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया आदेश वर्तमान कार शरीर स्थिति प्रतिक्रिया, नियन्त्रण मोड स्थिति प्रतिक्रिया, ब्याट्री भोल्युम समावेश गर्दछtage प्रतिक्रिया र गल्ती प्रतिक्रिया। प्रोटोकल सामग्री तालिका 3.1 मा देखाइएको छ:
६.५ / ६.७

तालिका ३.१ बंकर मिनी २.० चेसिस स्टेट फिडब्याक फ्रेम

आदेश नाम

प्रणाली राज्य प्रतिक्रिया आदेश

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

ID

साइकल मिस

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)

तार-नियन्त्रित चेसिस

निर्णय नियन्त्रण इकाई

८x४०

200ms

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थान

कार्य

डाटा प्रकार

विवरण

बाइट [0]

हालको सवारी साधनको अवस्था

हस्ताक्षर नगरिएको int8

0x00 प्रणाली सामान्य 0x01 आपतकालीन बन्द-डाउन मोड
0x02 प्रणाली अपवाद

बाइट [1]

मोड नियन्त्रण

हस्ताक्षर नगरिएको int8

0x00 स्ट्यान्डबाइ मोड 0x01 CAN आदेश नियन्त्रण मोड
0x03 रिमोट कन्ट्रोल मोड

बाइट [2] बाइट [१]

ब्याट्रीको माथिल्लो आठ बिट
voltage
ब्याट्रीको तल्लो आठ बिट
voltage

अहस्ताक्षरित int16 वास्तविक भोल्युमtage X10 (0.1V मा सही)

बाइट [4]

आरक्षित

-

८x४०

बाइट [5]

त्रुटि जानकारी अहस्ताक्षरित int8

विवरणहरूको लागि, हेर्नुहोस् [गल्ती जानकारी विवरण]

बाइट [6]

आरक्षित

-

८x४०

बाइट [7]

गणना जाँच (गणना)

हस्ताक्षर नगरिएको int8

0 ~ 255 लूप गणना, प्रत्येक पटक आदेश पठाउँदा एक पटक गणना गर्नुहोस्

६.५ / ६.७

तालिका 3.2 त्रुटि जानकारी को व्याख्या तालिका

बाइट बाइट [४]

त्रुटि जानकारी विवरण

बिट

अर्थ

बिट [0]

ब्याट्री अन्डरभोलtagई दोष

बिट [1]

ब्याट्री अन्डरभोलtagई चेतावनी

बिट [2]

रिमोट कन्ट्रोल
विच्छेदन सुरक्षा ०:
सामान्य, 1: रिमोट कन्ट्रोल
विच्छेदन

बिट [3]

आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०

बिट [4]

ड्राइभ २ सञ्चार त्रुटि (०: दोष छैन, १: दोष)

बिट [5]

ड्राइभ २ सञ्चार त्रुटि (०: दोष छैन, १: दोष)

बिट [6]

आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०

बिट [7]

आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०

मोशन कन्ट्रोल फिडब्याक फ्रेम कमाण्डले हालको गाडीको शरीरको गति रैखिक वेग र गति कोणीय वेगको प्रतिक्रिया समावेश गर्दछ। प्रोटोकलको विशिष्ट सामग्री तालिका ३.३ मा देखाइएको छ।
तालिका ३.३ गति नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम

गति नियन्त्रण प्रतिक्रिया आदेश

नोड प्राप्त गर्ने नोड पठाउँदै

ID

साइकल मिस

तार-नियन्त्रित चेसिस

निर्णय नियन्त्रण इकाई

८x४०

20ms

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)
कुनै पनि छैन

६.५ / ६.७

डाटा लम्बाइ स्थान
बाइट [0] बाइट [१] बाइट [२] बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

८x४०
कार्य
को माथिल्लो आठ बिट
आन्दोलन गति तल्लो आठ
आन्दोलन गति को बिट
को माथिल्लो आठ बिट
घुमाउने गति तल्लो आठ
रोटेशन गति को बिट
आरक्षित
आरक्षित
आरक्षित
आरक्षित

डाटा प्रकार
int16 मा हस्ताक्षर गरियो
int16 मा हस्ताक्षर गरियो
-

विवरण
वास्तविक गति X 1000 (0.001m/s मा सटीक)
वास्तविक गति X 100 (0.01 rad/s मा सही)
0x00 0x00 0x00 0x00

नियन्त्रण फ्रेमले रैखिक वेग नियन्त्रण खोल्ने, कोणीय वेग नियन्त्रण खोल्ने र चेकसम समावेश गर्दछ। विशिष्ट प्रोटोकल सामग्री तालिका 3.4 मा देखाइएको छ।
तालिका 3.4 गति नियन्त्रण आदेश नियन्त्रण फ्रेम

आदेश नाम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

निर्णय नियन्त्रण इकाई

चेसिस नोड

नियन्त्रण आदेश

ID

साइकल मिस

८x४०

20ms

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)
500ms

६.५ / ६.७

डेटा लम्बाइ स्थिति बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

८x४०
कार्य
रैखिकको माथिल्लो आठ बिट्स
वेग
रैखिकको तल्लो आठ बिट्स
वेग
को माथिल्लो आठ बिट
कोणीय वेग
को तल्लो आठ बिट
कोणीय वेग
आरक्षित
आरक्षित
आरक्षित
आरक्षित

डाटा प्रकार

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

गाडीको शरीरको यात्रा गति, एकाइ mm/s, मान दायरा [-1300,1300]

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

सवारीसाधनको घुमाउरो कोणीय वेग, एकाइ ०.००१राड/सेकेन्ड, मान
दायरा [-2000, 2000]

-

८x४०

-

८x४०

-

८x४०

-

८x४०

मोड सेटिङ फ्रेम टर्मिनलको नियन्त्रण इन्टरफेस सेट गर्न प्रयोग गरिन्छ, र यसको विशिष्ट प्रोटोकल सामग्री तालिका 3.5 मा देखाइएको छ।
तालिका 3.5 नियन्त्रण मोड सेटिङ फ्रेम

आदेश नाम नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

नियन्त्रण मोड सेटिङ आदेश

ID

साइकल मिस

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)

६.५ / ६.७

निर्णय नियन्त्रण इकाई
डाटा लम्बाइ
स्थिति

चेसिस नोड 0x01
कार्य

बाइट [0]

CAN नियन्त्रण सक्षम

८x४०

कुनै पनि छैन

कुनै पनि छैन

डाटा प्रकार अहस्ताक्षरित int8

विवरण
0x00 स्ट्यान्डबाइ मोड 0x01 CAN आदेश मोड यो पूर्वनिर्धारित रूपमा स्ट्यान्डबाइ मोडमा प्रवेश गर्दछ
पावर अन पछि

नोट [१] नियन्त्रण मोड विवरण
जब BUNKER MINI 2.0 को लागि रिमोट कन्ट्रोल खोलिएको छैन, पूर्वनिर्धारित नियन्त्रण मोड स्ट्यान्डबाइ मोड हो, र तपाईंले गति नियन्त्रण आदेश पठाउन आदेश मोडमा स्विच गर्न आवश्यक छ। यदि रिमोट कन्ट्रोल अन गरिएको छ भने, योसँग उच्चतम अधिकार छ र आदेशहरूको नियन्त्रण रोक्न सक्छ। जब रिमोट कन्ट्रोलले कमाण्ड मोडमा स्विच गर्छ, यसले अझै पनि स्पीड कमाण्डलाई प्रतिक्रिया दिनु अघि कन्ट्रोल मोड सेटिङ कमाण्ड पठाउन आवश्यक छ।
राज्य सेटिङ फ्रेम प्रणाली त्रुटिहरू हटाउन प्रयोग गरिन्छ, र यसको विशिष्ट प्रोटोकल सामग्री तालिका 3.6 मा देखाइएको छ।
तालिका 3.6 राज्य सेटिङ फ्रेम

आदेश नाम

राज्य सेटिङ आदेश

नोड पठाउँदै

नोड प्राप्त गर्दै

ID

साइकल मिस

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)

निर्णय नियन्त्रण इकाई

चेसिस नोड

८x४०

कुनै पनि छैन

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

डाटा प्रकार

विवरण

बाइट [0]

त्रुटि निकासी आदेश
d

हस्ताक्षर नगरिएको int8

0x00 सबै गैर-महत्वपूर्ण त्रुटिहरू खाली गर्नुहोस् 0x01 मोटर 1 त्रुटि खाली गर्नुहोस् 0x02 मोटर 2 त्रुटि खाली गर्नुहोस्

६.५ / ६.७

नोट 3: उदाहरणampले डेटा, निम्न डेटा परीक्षण प्रयोगको लागि मात्र हो 1। गाडी 0.15/S को गतिमा अगाडि बढ्छ।

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

2. गाडी 0.2RAD/S मा घुम्छ

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [3] 0xc8

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

बाइट [०] ०x००

चेसिस राज्य जानकारी को प्रतिक्रिया को अतिरिक्त, चेसिस प्रतिक्रिया जानकारी पनि मोटर डाटा र सेन्सर डाटा समावेश गर्दछ।
तालिका 3.7 मोटर गति वर्तमान स्थिति जानकारी को प्रतिक्रिया

आदेश नाम

मोटर चालक उच्च गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

ID

साइकल मिस

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)

तार-नियन्त्रित चेसिस

निर्णय नियन्त्रण इकाई

०x२५१~०x२५४

20ms

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

डाटा प्रकार

विवरण

बाइट [0] बाइट [१]

मोटर गति को माथिल्लो आठ बिट
मोटर गतिको तल्लो आठ बिट

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

हालको मोटर गति इकाई RPM

६.५ / ६.७

बाइट [२] बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

मोटर करन्टको माथिल्लो आठ बिट्स
तल्लो आठ बिट को
मोटर वर्तमान
को वर्तमान स्थिति
मोटर उच्चतम छ
को वर्तमान स्थिति
मोटर दोस्रो उच्च छ
को वर्तमान स्थिति
मोटर दोस्रो सबैभन्दा कम छ
को वर्तमान स्थिति
मोटर सबैभन्दा कम छ

हस्ताक्षर int16 हस्ताक्षर int16 हस्ताक्षर int16 हस्ताक्षर int16 हस्ताक्षर int16

हालको मोटर वर्तमान इकाई 0.1A
मोटर एकाइको हालको स्थिति: दालहरूको संख्या

तालिका ३.८ मोटरको तापक्रमको प्रतिक्रिया, भोल्युमtage र राज्य जानकारी

आदेश नाम

मोटर चालक कम गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

ID

साइकल मिस

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)

तार-नियन्त्रित चेसिस

निर्णय नियन्त्रण इकाई

०x२५१~०x२५४

20ms

कुनै पनि छैन

६.५ / ६.७

डेटा लम्बाइ स्थिति बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

८x४०
कार्य
चालक भोल्युमको माथिल्लो आठ बिटtage
चालक भोल्युमको तल्लो आठ बिटtage
चालकको तापक्रमको माथिल्लो आठ बिट्स
चालकको तापक्रमको तल्लो आठ बिट
मोटर तापमान
चालकको अवस्था
आरक्षित
आरक्षित

डाटा प्रकार हस्ताक्षर int16
हस्ताक्षरित int16 हस्ताक्षरित int8 अहस्ताक्षरित int8
-

तालिका 3.9 एक्चुएटर sate

विवरण
वर्तमान चालक भोल्युमtagई एकाइ ०.१v
एकाइ 1
unit1 विवरणहरूको लागि तालिका 3-9 हेर्नुहोस्
0x00 0x00

बाइट [5]

बिट [0] बिट [1] बिट [2]

त्रुटि जानकारी विवरण
चाहे बिजुली आपूर्ति भोल्युमtage धेरै कम छ (०: सामान्य १: धेरै कम)
मोटर बढी तापक्रम छ कि छैन (०: सामान्य १: अति तापक्रम)
चालक ओभर-करेन्ट छ कि छैन (०: सामान्य १: ओभर-करेन्ट)

६.५ / ६.७

बिट [३] बिट [४] बिट [५] बिट [६] बिट [७]

चालकको तापक्रम बढी छ कि छैन (०: सामान्य १: बढी तापक्रम)
सेन्सर अवस्था (०: सामान्य १: असामान्य) चालक त्रुटि अवस्था (०: सामान्य १: असामान्य) चालक सक्षम गर्ने अवस्था (०: सक्षम गर्दै १: असक्षम गर्दै)
आरक्षित

तालिका 3.10 ओडोमिटर प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम

ओडोमीटर जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

ID

साइकल मिस

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)

तार-नियन्त्रित चेसिस

निर्णय नियन्त्रण इकाई

८x४०

20ms

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

डाटा प्रकार

विवरण

बाइट [0] बाइट [१]

बाँया पाङ्ग्रा को उच्चतम बिट
ओडोमीटर
को दोस्रो उच्चतम बिट
बायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटर

int32 मा हस्ताक्षर गरियो

चेसिसको बायाँ पाङ्ग्राको ओडोमिटर प्रतिक्रिया
एकाइ मिमी

बाइट [2]

को दोस्रो सबैभन्दा कम बिट
बायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटर

६.५ / ६.७

बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

बायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटरको सबैभन्दा तल्लो बिट
को उच्चतम बिट
दायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटर
को दोस्रो उच्चतम बिट
दायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटर
को दोस्रो सबैभन्दा कम बिट
दायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटर
दाहिने पाङ्ग्राको सबैभन्दा तल्लो भाग
ओडोमीटर

int32 मा हस्ताक्षर गरियो

चेसिसको दायाँ पाङ्ग्राको ओडोमिटर प्रतिक्रिया
एकाइ मिमी

तालिका 3.11 रिमोट कन्ट्रोल जानकारी प्रतिक्रिया

आदेश नाम

रिमोट कन्ट्रोल जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

ID

साइकल मिस

टाइमआउट प्राप्त गर्दै (ms)

तार-नियन्त्रित चेसिस

निर्णय नियन्त्रण इकाई

८x४०

20ms

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

डाटा प्रकार

विवरण

६.५ / ६.७

बाइट [0] बाइट [१] बाइट [२] बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

रिमोट कन्ट्रोल SW प्रतिक्रिया
दायाँ जोइस्टिक बायाँ र दायाँ जोइस्टिक माथि
र तल बायाँ जोइस्टिक माथि
र तल बायाँ जोइस्टिक बायाँ
र दायाँ बायाँ घुँडा VRA
आरक्षित गणना जाँच

हस्ताक्षर नगरिएको int8
हस्ताक्षर int8 हस्ताक्षर int8 हस्ताक्षर int8 हस्ताक्षर int8 हस्ताक्षर int8
-अहस्ताक्षरित int8

बिट[0-1]: SWA 2-माथि 3-डाउन बिट[2-3]: SWB 2-अप 1-मध्य 3-डाउन बिट [4-5]: SWC 2-अप 1-मध्य 3-डाउन
बिट[6-7]: SWD 2-अप 3-डाउन मान दायरा [-100,100] मान दायरा [-100,100] मान दायरा [-100,100] मान दायरा [-100,100] मान दायरा [-100,100] 0x00 loop0 255-XNUMX काउन्ट

तालिका 3.12 ब्याट्री BMS डेटा प्रतिक्रिया

आदेश

पठाउनको लागि नोड

प्राप्त गर्नको लागि नोड

ड्राइभ-द्वारा-तार चेसिस

निर्णय बनाउने र नियन्त्रण इकाई

डाटा लम्बाइ

८x४०

बाइट

अर्थ

BMS को प्रतिक्रिया डाटा

ID

अवधि एमएस

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

८x४०

500ms

कुनै पनि छैन

डाटा प्रकार

नोट

६.५ / ६.७

बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7] आदेश

ब्याट्री SOC
चार्जको अवस्था

हस्ताक्षर नगरिएको int8

ब्याट्री SOH (राज्य
स्वास्थ्य)

हस्ताक्षर नगरिएको int8

ब्याट्री भोल्युम को उच्च अर्डर बाइटtage ब्याट्री भोल्युमको कम अर्डर बाइटtage

हस्ताक्षर नगरिएको int16

ब्याट्री वर्तमान को उच्च अर्डर बाइट ब्याट्री वर्तमान को कम अर्डर बाइट

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

ब्याट्री तापमान को उच्च अर्डर बाइट
ब्याट्री तापक्रमको कम अर्डर बाइट

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

दायरा 0~100 दायरा 0~100 एकाइ: 0.01 V
एकाइ: ०.१ ए
एकाइ: ०.१

तालिका 3.13 ब्याट्री BMS डेटा प्रतिक्रिया

BMS को प्रतिक्रिया डाटा

पठाउनको लागि नोड

प्राप्त गर्नको लागि नोड

ड्राइभ-द्वारा-तार चेसिस

निर्णय बनाउने र नियन्त्रण इकाई

ID 0x362

अवधि एमएस

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

500ms

कुनै पनि छैन

६.५ / ६.७

डाटा लम्बाइ बाइट

0x04 अर्थ

डाटा प्रकार

बाइट [0]

अलार्म स्थिति १

हस्ताक्षर नगरिएको int8

बाइट [1]

अलार्म स्थिति १

हस्ताक्षर नगरिएको int8

बाइट [2]

चेतावनी स्थिति 1 अहस्ताक्षरित int8

बाइट [3]

चेतावनी स्थिति 2 अहस्ताक्षरित int8

नोट
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: उच्च तापमान; BIT4: कम तापमान; BIT7: डिस्चार्ज
overcurrent
BIT0: overcurrent चार्ज गर्दै
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: उच्च तापमान; BIT4: कम तापमान; BIT7: डिस्चार्ज
overcurrent
BIT0: overcurrent चार्ज गर्दै

3.3.3
बंकर
MINI
2.0 ROS
प्याकेज
प्रयोग
Example
ROS ले केहि मानक अपरेटिङ सिस्टम सेवाहरू प्रदान गर्दछ, जस्तै हार्डवेयर एब्स्ट्र्याक्शन, कम-स्तर उपकरण नियन्त्रण, साझा कार्यहरूको कार्यान्वयन, अन्तर-प्रक्रिया सन्देश, र डाटा प्याकेट व्यवस्थापन। ROS ग्राफिकल आर्किटेक्चरमा आधारित छ, ताकि विभिन्न नोडहरूका प्रक्रियाहरूले विभिन्न जानकारीहरू (जस्तै सेन्सिङ, नियन्त्रण, राज्य, योजना, आदि) प्राप्त गर्न, प्रकाशित गर्न र जम्मा गर्न सक्छन्। हाल ROS ले मुख्यतया UBUNTU लाई समर्थन गर्दछ।
विकास
तयारी
हार्डवेयर
तयारी CANlight संचार मोड्युल X1 Thinkpad E470 ल्यापटप X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिस X1 गर्न सक्छ
६.५ / ६.७

AGILEX BUNKER MINI 2.0 लाई समर्थन गर्ने रिमोट कन्ट्रोल FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 शीर्ष उड्डयन रिसेप्टेकल X1 वातावरण
विवरण
of
प्रयोग
example Ubuntu 18.04 ROS Git
हार्डवेयर
जडान
र
तयारी
BUNKER MINI 2.0 4-कोर उड्डयन वा रियर प्लगको CAN लाइन तान्नुहोस्, र CAN लाईनमा CAN_H र CAN_L लाई क्रमशः CAN_TO_USB एडाप्टरमा जडान गर्नुहोस्;
BUNKER MINI 2.0 मोबाइल रोबोटको चेसिस नब स्विच अन गर्नुहोस्, र दुबै छेउमा आपतकालीन स्टप स्विचहरू रिलिज भए नभएको जाँच गर्नुहोस्;
CAN_TO_USB लाई ल्यापटपको USB पोर्टमा जडान गर्नुहोस्। जडान रेखाचित्र 3.4 मा देखाइएको छ।

चित्र 3.4 CAN लाइन जडान रेखाचित्र
ROS
स्थापना
र
वातावरण
सेटअप
स्थापना विवरणहरूको लागि, कृपया http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu हेर्नुहोस्

परीक्षण
सक्षम
हार्डवेयर
र
CAN
संचार
CAN-TO-USB एडाप्टर सेट गर्नुहोस् gs_usb कर्नेल मोड्युल सक्षम गर्नुहोस्
sudo modprobe gs_usb बाउड दर 500k मा सेट गर्नुहोस् र CAN-TO-USB एडाप्टर सक्षम गर्नुहोस्

६.५ / ६.७

sudo आईपी लिंक सेट can0 अप प्रकार 500000 बिटरेट गर्न सक्छ

यदि अघिल्लो चरणहरूमा कुनै त्रुटि छैन भने, तपाइँ तलको आदेशको साथ CAN उपकरणहरू जाँच गर्न सक्नुहुन्छ

ifconfig-a

हार्डवेयर sudo apt install can-utils परीक्षण गर्न can-utils स्थापना गर्नुहोस् र प्रयोग गर्नुहोस्

यदि CAN-TO-USB एडाप्टर TITAN मा जडान गरिएको छ र TITAN लाई सक्रिय गरिएको छ भने, तलको आदेश TITAN बाट डाटा निगरानी गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ।

क्यान्डम्प can0

कृपया सन्दर्भ गर्नुहोस्: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux। html

AGILEX
बंकर
ROS
प्याकेज
डाउनलोड गर्नुहोस्
र
कम्पाइल
ros निर्भरताहरू डाउनलोड गर्नुहोस्
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard क्लोन गर्नुहोस् र bunker_ros स्रोत कोड कम्पाइल गर्नुहोस्
mkdir -p ~/catkin_ws/src

६.५ / ६.७

cd ~/catkin_ws/src git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
सन्दर्भ https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

सुरु गर्नुहोस्
द
ROS
नोड
आधार नोड सुरु गर्नुहोस्
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch चलाउनुहोस्

Github ROS विकास प्याकेज निर्देशिका र उपयोग निर्देशनहरू
*_base:: पदानुक्रमित CAN सन्देशहरू पठाउन र प्राप्त गर्न चेसिसको लागि कोर नोड। ros को संचार संयन्त्रको आधारमा, यसले चेसिसको आन्दोलनलाई नियन्त्रण गर्न र विषयको माध्यमबाट बंकरको स्थिति पढ्न सक्छ।
*_msgs: चेसिस स्थिति प्रतिक्रिया विषयको विशिष्ट सन्देश ढाँचा परिभाषित गर्नुहोस्
*_bringup: स्टार्टअप files चेसिस नोडहरू र किबोर्ड नियन्त्रण नोडहरू, र usb_to_can मोड्युल सक्षम गर्न स्क्रिप्टहरूका लागि

4
प्रयोग गर्नुहोस्
र
सञ्चालन
प्रयोगकर्ताहरूलाई BUNKER MINI 2.0 को फर्मवेयर संस्करण अपग्रेड गर्न र ग्राहकहरूलाई थप उत्तम अनुभव ल्याउनको लागि, BUNKER MINI 2.0 ले फर्मवेयर अपग्रेड र सम्बन्धित क्लाइन्ट सफ्टवेयरको लागि हार्डवेयर इन्टरफेस प्रदान गर्दछ।

६.५ / ६.७

अपग्रेड गर्नुहोस्
तयारी
Agilex CAN डिबगिङ मोड्युल X 1 माइक्रो USB केबल X 1 BUNKER MINI चेसिस X 1 A कम्प्युटर (WINDOWS OS (अपरेटिङ सिस्टम)) X 1
अपग्रेड गर्नुहोस्
प्रक्रिया
1.कम्प्यूटरमा USBTOCAN मोड्युलमा प्लग गर्नुहोस्, र त्यसपछि AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe सफ्टवेयर खोल्नुहोस् (अनुक्रम गलत हुन सक्दैन, पहिले सफ्टवेयर खोल्नुहोस् र त्यसपछि मोड्युलमा प्लग गर्नुहोस्, उपकरण पहिचान हुनेछैन)। 2. ओपन सिरियल बटनमा क्लिक गर्नुहोस्, र त्यसपछि कार बडीमा पावर बटन थिच्नुहोस्। यदि जडान सफल भयो भने, चित्रमा देखाइए अनुसार मुख्य नियन्त्रणको संस्करण जानकारी पहिचान गरिनेछ।
3. लोड फर्मवेयर क्लिक गर्नुहोस् File अपग्रेड गर्न फर्मवेयर लोड गर्न बटन। यदि लोडिङ सफल भयो भने, फर्मवेयर जानकारी प्राप्त गरिनेछ, चित्रमा देखाइएको छ
६.५ / ६.७

4. नोड सूची बाकसमा अपग्रेड गर्न नोडमा क्लिक गर्नुहोस्, र त्यसपछि फर्मवेयर अपग्रेड गर्न सुरु गर्न स्टार्ट अपग्रेड फर्मवेयर क्लिक गर्नुहोस्। अपग्रेड सफल भएपछि, एक पप-अप बक्स प्रम्प्ट हुनेछ।
६.५ / ६.७

5
प्रश्नोत्तर
Q:
बंकर
MINI
2.0 सुरु हुन्छ
सामान्यतया,
तर
द
सवारी साधन
शरीर
गर्छ
होइन
सार्नुहोस्
संग
द
रिमोट
नियन्त्रण? A: पहिले, पावर स्विच थिचिएको छ कि छैन र आपतकालीन स्टप स्विच जारी गरिएको छ कि छैन भनेर निर्धारण गर्नुहोस्, र त्यसपछि रिमोट कन्ट्रोलको माथिल्लो बायाँ छेउमा मोड चयन स्विच द्वारा चयन गरिएको नियन्त्रण मोड सही छ कि छैन भनेर पुष्टि गर्नुहोस्।
Q:
कहिले
द
बंकर
MINI
२ रिमोट
नियन्त्रण
is
सामान्य,
द
चेसिस
राज्य
र
गति
जानकारी
प्रतिक्रिया
is
सामान्य,
र
द
नियन्त्रण
फ्रेम
प्रोटोकल
is
जारी,
किन
द
सवारी साधन
शरीर
नियन्त्रण
मोड
सक्दैन
be
बदलिएको,
र
चेसिस
गर्छ
होइन
प्रतिक्रिया दिनुहोस्
को
द
नियन्त्रण
फ्रेम
प्रोटोकल? A: सामान्य परिस्थितिमा, यदि BUNKER MINI 2.0 लाई रिमोट कन्ट्रोलद्वारा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ भने, यसको मतलब चेसिस गति नियन्त्रण सामान्य छ, र यसले चेसिसको प्रतिक्रिया फ्रेम प्राप्त गर्न सक्छ, जसको मतलब CAN विस्तार लिङ्क सामान्य छ। कृपया आदेश CAN नियन्त्रण मोडमा स्विच गरिएको छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्।
६.५ / ६.७

Q:
कहिले
द
सान्दर्भिक
संचार
is
बोकेको
बाहिर
मार्फत
द
CAN
बस,
र
द
चेसिस
प्रतिक्रिया
आदेश
is
सामान्य,
किन

गर्छ
द
कार
do
होइन
प्रतिक्रिया दिनुहोस्
पछि
द
नियन्त्रण
is
जारी ? A: BUNKER MINI 2.0 भित्र संचार सुरक्षा संयन्त्र छ। बाह्य CAN नियन्त्रण आदेशहरूसँग व्यवहार गर्दा चेसिससँग टाइमआउट सुरक्षा संयन्त्र छ। गाडीले सञ्चार प्रोटोकलको फ्रेम प्राप्त गरेपछि, यसले 500MS भन्दा बढीको लागि नियन्त्रण आदेशहरूको अर्को फ्रेम प्राप्त गर्दैन, र यसले 0 को गतिमा संचार सुरक्षामा प्रवेश गर्नेछ, त्यसैले होस्ट कम्प्युटरबाट आदेश आवधिक रूपमा हुनुपर्छ। जारी गरियो।
6
उत्पादन
आयामहरू
१ Ill दृष्टान्त
of
उत्पादन
रूपरेखा
आयामहरू
6.2
दृष्टान्तहरू
of
शीर्ष
विस्तार
कोष्ठक
आयामहरू
६.५ / ६.७

६.५ / ६.७

६.५ / ६.७

कागजातहरू / स्रोतहरू

	AgileX 2023.09 रोबोटिक्स टोली [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका २०२३.०९ रोबोटिक्स टोली, २०२३.०९, रोबोटिक्स टोली, टोली
	AgileX 2023.09 रोबोटिक्स टोली [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका २०२३.०९ रोबोटिक्स टोली, २०२३.०९, रोबोटिक्स टोली, टोली

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका