Sehlopha sa Liroboto sa 2023.09
“
Litlhaloso
- Sehlahisoa: BUNKER MINI 2.0
- Phetolelo ea Buka ea Mosebelisi: V2.0.1
- Letsatsi la Phatlalatso: 2023.09/XNUMX
- Max Mojaro Bokhoni: 25KG
- Mocheso oa ho sebetsa: 0 ~ 40°C
- Tekanyetso e sa keneleng metsi le e thibelang lerole: IP67 (haeba e se ka bonngoe
customized)
Litaelo tsa Tšebeliso ea Sehlahisoa
Boitsebiso ba Tšireletseho
Pele u sebelisa lisebelisoa, etsa bonnete ba hore u bala le ho utloisisa tsohle
tlhahisoleseding ya polokeho e fanoeng bukaneng. Etsa kotsi
tlhahlobo ea sistimi e felletseng ea liroboto le ho netefatsa moralo o nepahetseng
le ho kenya li-peripherals.
Tikoloho
Bala bukana ka hloko pele u sebelisa roboto ea pele
nako. Khetha sebaka se bulehileng bakeng sa ts'ebetso e hole kaha koloi e haella
li-sensor tsa ho qoba litšitiso ka boiketsetso. Sebetsa sebakeng sa tikoloho
mocheso ho tloha 0 ~ 40 ° C.
Tlhahlobo
- Netefatsa hore sesebelisoa ka seng se na le matla a lekaneng.
- Sheba hore na ho na le lintho tse sa tloaelehang ka koloing.
- Netefatsa hore libeteri tsa remoutu li feletse
qosoa.
Tshebetso
- Etsa bonnete ba hore sebaka se potolohileng se hlakile nakong ea ts'ebetso.
- Boloka remoutu sebakeng seo u ka se bonang.
- U se ke ua feta boholo ba moroalo oa 25KG.
- Netefatsa bohare ba boemo ba boima ha u kenya kantle
katoloso. - Ntlafatsa sesebediswa hang hang ha alamo ya betri e tlase e lla.
- Sebetsa sebakeng se fihlelang boemo ba tšireletso
ditlhoko.
LBH
P: Ke lokela ho etsa eng haeba sesebelisoa se lla bakeng sa betri e tlase?
A: Ke kopa o e lefe hang hang ho qoba tšitiso nakong
ts'ebetso.
P: A na nka feta boholo ba moroalo oa 25KG?
A: Che, ke habohlokoa hore u se ke ua feta boima ba mojaro o boletsoeng
ho netefatsa ts'ebetso e bolokehileng ea sesebelisoa.
P: Ke mocheso ofe oa mocheso o sebetsang oa BUNKER MINI
2.0?
A: Mocheso o khothalletsoang oa ho sebetsa o tloha ho 0 ho isa ho 40
likhato tsa Celsius.
"`
BUNKER
MINI
2.0
Mosebedisi
Bukana
BUNKER
Mosebelisi oa Sehlopha sa Liroboto sa MINI AgileX
Buka ea litaelo V.2.0.1
2023.09
Tokomane
phetolelo
No. Version
Letsatsi
E hlophisitsoeng ke
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
E ngola lengolo la pele
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Fetola ros mokhanni readme 2. Fetola bunkermini tse tharo views 3. Maikutlo a eketsehileng a tlhahisoleseding ea taolo ea remoutu
4. Maikutlo a eketsehileng a tlhahisoleseding ea sebaka
5. E kentse maikutlo a tlhahisoleseding ea bms
6. Ntlafatsa sebopeho sa leqephe
Kenya setšoantšo sa phetolelo Fetola mokhoa oa ho sebelisa sephutheloana sa ROS
Ho hlahloba litokomane
Apdeita setšoantšo sa remote control Ntlafatsa file fometa Aviation kenya apdeita
Setšoantšo se ntlafalitsoeng sa boholo ba ponahalo
Khaolo ena e na le tlhahisoleseding ea bohlokoa ea tšireletso e lokelang ho baloa le ho utloisisoa ke motho leha e le ofe kapa mokhatlo pele o sebelisa thepa ha roboto e qala ho sebetsa ka lekhetlo la pele. U ka ikopanya le rona ho support@agilex.ai haeba u na le lipotso mabapi le ts'ebeliso. Ho bohlokoa haholo hore litaelo tsohle tsa kopano le litataiso likhaolong tse ling tsa bukana ena li lateloe le ho kengoa tšebetsong. Ela hloko haholo-holo mongolo o amanang le matšoao a lemosang.
2 / 38
Polokeho
Boitsebiso
Tlhahisoleseding e bukeng ena ha e kenyeletse moralo, ho kenya le ho sebetsa ha kopo e feletseng ea robotiki, ebile ha e kenyelle lisebelisoa leha e le life tse ka amang polokeho ea tsamaiso ena e feletseng. Moralo le ts'ebeliso ea sistimi ena e felletseng e hloka ho tsamaellana le litlhoko tsa polokeho tse thehiloeng ho litekanyetso le litlhaloso tsa naha eo roboto e kentsoeng ho eona. Ke boikarabello ba bahokahanyi ba BUNKERMINI le bareki ba ho qetela ho etsa bonnete ba hore ho latela litlhaloso tse nepahetseng le melao le melaoana e sebetsang, e le ho netefatsa hore ha ho na likotsi tse kholo ts'ebetsong e felletseng ea liroboto.ample. Sena se kenyelletsa empa ha se felle feela ho tse latelang:
Ho nepahala
le
Boikarabelo
Etsa tlhahlobo ea kotsi ea tsamaiso e feletseng ea roboto. Hokela hammoho lisebelisoa tse ling tsa polokeho bakeng sa mechini e meng joalo ka ha ho hlalosoa ke kotsi
tekolo.
Netefatsa hore moralo le ts'ebetso ea li-peripherals tsa sistimi e felletseng ea liroboto, ho kenyeletsoa lisebelisoa tsa software le hardware, li nepahetse.
Roboto ena ha e na ts'ebetso e nepahetseng ea ts'ireletso ea roboto e tsamaeang e ikemetseng, ho kenyeletsoa, empa ha e felle feela ho thibela ho thulana, ho thibela ho oela, temoso ea mokhoa oa tlhaho, joalo-joalo. Ts'ebetso ena e hloka bahokahanyi le bareki ba ho qetela ho etsa liteko tsa polokeho ho latela melao le melaoana e sebetsang e le ho netefatsa hore roboto e tsoetseng pele ha e na likotsi tse kholo le likotsi tsa polokeho ts'ebelisong e sebetsang.
Bokella litokomane tsohle tsa tekheniki file: ho kenyeletsa tlhahlobo ea kotsi le bukana ena. Hlokomela likotsi tse ka bang teng tsa polokeho pele o sebelisa le ho sebelisa sesebelisoa.
Tikoloho
Ha u e sebelisa lekhetlo la pele, ka kopo bala bukana ena ka hloko ho utloisisa likahare tsa ts'ebetso le litlhaloso tsa ts'ebetso.
Bakeng sa ts'ebetso e hole, khetha sebaka se batlang se bulehile bakeng sa tšebeliso, 'me koloi ka boeona ha e na lisebelisoa tsa ho qoba litšitiso tse ikemetseng.
Sebelisa mocheso o potolohileng oa 0 ~ 40.
3 / 38
Haeba koloi e se na boemo ba tšireletso ba IP bo hlophisitsoeng ka bonngoe, bokhoni ba koloi ba ho se kenelle metsi le lerōle ke IP67.
Tlhahlobo
Etsa bonnete ba hore sesebelisoa ka seng se na le matla a lekaneng. Etsa bonnete ba hore ha ho na ntho e sa tloaelehang e totobetseng koloing. Hlahloba hore na libeteri tsa remote control li tjhajiloe ka botlalo.
Tshebetso
Etsa bonnete ba hore sebaka se potolohileng se batla se hlakile nakong ea ts'ebetso Taolo ea hole ka har'a sebaka sa pono Bophahamo ba moroalo oa BUNKERMINI ke 25KG. Ha o e sebelisa, etsa bonnete ba hore o lefa chelete e kae
ha e fete 25KG. Ha u kenya lisebelisoa tsa ka ntle ho BUNKERMINI, netefatsa boemo ba setsi sa boima
ea katoloso ho netefatsa hore e bohareng ba ho potoloha Ha sesebelisoa se lla bakeng sa betri e tlase, ka kopo e lefise ka nako. Ka kopo sebelisa sesebelisoa sebakeng se fihlelang litlhoko tsa boemo ba ts'ireletso ho latela
ho boemo ba ts'ireletso ea IP ea sesebelisoa. Ka kopo u se ke ua sutumetsa kariki ka ho toba Mohatla oa motlakase oa motlakase ha o fete 10A, 'me matla a kakaretso ha a felle.
ho feta 240W.
Betri
mehato ya tlhokomelo
Betri ea lihlahisoa tsa BUNKER MINI ha e lefelloe ka botlalo ha e tsoa fekthering. Matla a khethehileng a betri voltage le matla a ka bontšoa ka voltage bonts'a mitha ka morao ho chassis ea BUNKER MINI kapa ka vol le batt ho remote control.
Ka kopo o seke oa tjhaja betri ka mora hore e fele. Ka kopo, e lefise ka nako ha betri ea remote control ea BUNKER MINI e le ka tlase ho 15% kapa mohatla oa mohatla.tagPontšo ea e e ka tlase ho 25V.
Maemo a tsitsitseng a polokelo: Mocheso o nepahetseng oa ho boloka ke -10 ~ 40. Ha betri e sa sebelisoe, e tlameha ho tjhajoa le ho tsoa hang ka khoeli, ebe e bolokoa ka matla a felletseng.tage. Se ke oa boloka betri Beha mollong, kapa futhumatsa betri. Se ke oa boloka libeteri mochesong o phahameng.
4 / 38
Ho tjhaja: O tlameha ho sebedisa tjhaja ya betri ya lithium e tsamaellanang ho tjhaja. Se ke oa tjhaja betri ka tlase ho 0°C. Se ke oa sebelisa libeteri tse tloaelehileng tseo e seng tsa mantlha, lisebelisoa tsa motlakase le li charger.
Mehato ya tlhokomelo
bakeng sa
tshebediso
tikoloho
Mocheso o sebetsang oa BUNKER MINI ke -10 ~ 40. Ka kopo u se ke ua e sebelisa libakeng tse nang le mocheso o ka tlase ho -10 kapa ka holimo ho 40.
U se ke ua e sebelisa sebakeng se nang le likhase tse senyang kapa tse tukang kapa tse haufi le lintho tse tukang.
Ka kopo, u se ke ua e sebelisa haufi le lisebelisoa tsa ho futhumatsa joalo ka lihitara kapa li-resistors tse kholo tsa coil. BUNKER MINI ha e kenelle metsi ka IP67 ebile e thibela lerole. Ka kopo u se ke ua e sebelisa e kolobisitsoe ka metsing nako e telele
nako. Hlahloba le ho tlosa mafome kamehla. Ho kgothaletswa hore bophahamo ba tikoloho ea ts'ebetso bo se ke ba feta 1000M Ho khothalletsoa hore phapang ea mocheso pakeng tsa motšehare le bosiu ha e sebelisoa.
tikoloho ha e fete 25 Kamehla hlahloba le ho hlokomela batho ba nang le khatello ea maikutlo
Polokeho
Mehato ya tlhokomelo
Haeba u na le lipotso mabapi le ts'ebetso ea ts'ebeliso, ka kopo latela bukana ea litaelo e amehang kapa u buisane le basebetsi ba amehang ba tekheniki.
Pele o sebelisa lisebelisoa, ela hloko maemo a setšeng ho qoba ts'ebetso e fosahetseng e ka bakang mathata a polokeho ea motho.
Ha ho na le tshohanyetso, tobetsa konopo ya ho emisa tshireletso ho tima sesebediswa. Ka kopo o seke oa fetola sebopeho sa sesebelisoa sa kahare ntle le tšehetso ea tekheniki le tumello. Ha ho na le ho hong ho sa tsamaeeng hantle ka sesebelisoa, ka kopo emisa ho se sebelisa hanghang ho qoba
tshenyo ya bobedi. Ha ho etsahala ntho e sa tloaelehang sesebelisoa, ka kopo ikopanye le basebetsi ba amehang ba tekheniki
'me u se ke ua e tšoara ntle le tumello.
LIEKETSENG
5 / 38
Tokomane
phetolelo
LIEKETSENG
Polokeho
Boitsebiso
LIEKETSENG
1 Selelekela
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Lethathamo la Lihlahisoa 1.2 Litekanyetso tsa ts'ebetso 1.3 E hlokehang bakeng sa nts'etsopele
2 The
Lintho tsa motheo
2.1 Tlhaloso ea sebopeho sa motlakase 2.2 Litaelo tsa taolo ea hole 2.3 Taelo ea taolo le tlhaloso ea motsamao
3 Ho fumana
E qadile
3.1 Tšebeliso le tšebetso 3.2 Ho lefisa 3.3 Ntlafatso
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN protocol tlhaloso 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Package Use Example
4
Sebelisa
le
ts'ebetso
6 / 38
5
Q&A
6
Sehlahisoa
Litekanyo
6.1 Litšoantšo tsa litekanyo tsa moralo oa sehlahisoa
1 Selelekela
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 ke koloi ea chassis e lateloang hohle bakeng sa lits'ebetso tsa indasteri. E hlahisoa ka ts'ebetso e bonolo le e nang le kutloelo-bohloko, sebaka se seholo sa nts'etsopele, ho ikamahanya le maemo ho nts'etsopele le ts'ebeliso likarolong tse sa tšoaneng, IP67 e se nang lerōle le e sa keneleng metsi, le boemo bo phahameng ba maemo, joalo-joalo E ka sebelisoa bakeng sa nts'etsopele ea liroboto tse khethehileng tse kang ho hlahloba le ho hlahloba, EOD. pholoso, ho thunya ho khethehileng, le lipalangoang tse khethehileng, 'me ke tharollo ea motsamao oa liroboto.
1.1 Sehlahisoa
Lenane
Lebitso la BUNKER MINI 2.0robot 'mele
Chaja ea betri (AC 220V)
Aviation plug male 4Pin
FS remote control (boikhethelo) Mojule oa puisano oa USB ho CAN
1.2 Tshebetso
mekhahlelo
Bongata x1 x1 x1 x1 x1
Mefuta ea Parameter Litlhaloso tsa mochini
Lintho L × W × H (mm)
Boleng ba 690 x 570 x 335
7 / 38
Wheelbase (mm)
Botlaaseng ba mabili a ka pele/ka morao (mm)
Bophahamo ba chassis
Track bophara
Boima ba thipa (kg)
Mofuta oa Leshala
Litekanyetso tsa betri
Motlakase oa motlakase
Enjene ea ho khanna
Mokhoa oa ho paka makoloi
Ho tsamaisa
Foromo ea ho fanyeha
Karolelano ea ho fokotsa motlakase
Sekhouto sa enjene ea ho tsamaisa
Karolelano ea ho fokotsa likoloi
Khanna sensor ea motlakase
Litekanyetso tsa ts'ebetso
IP Kereiti
Lebelo le phahameng (km/h)
Bonyane sebaka sa ho phethola (mm)
Boholo ba maemo (°)
80 100 56 Lithium battery 30AH 2×250W DC brush motor Track mofuta oa tsamaiso ea mefuta-futa -
-
-
19.7 1
Magnetic braiding 1024 IP22 1.0
E ka fetoha sebakeng
30°
8 / 38
Taolo
Nako e kholo ea ho tšela Betri (mm) Nako e phahameng ea ho tjhaja betri (h) Bohole bo ka holimo (km) Nako ea ho tjhaja (h)
Mocheso o sebetsang ()
Mokhoa oa ho laola
RC transmitter System interface
120mm 410 8 14KM 3
-10 ~ 40 Taolo ea Remote Taolo ea Taolo ea Taolo ea 2.4G / sebaka se hole 200M
KA
1.3 E ea hlokahala
bakeng sa
ntshetsopele
BUNKER MINI 2.0 e na le taolo e hole ea FS ho tloha fekthering, eo ka eona basebelisi ba ka laolang chassis ea roboto ea BUNKER MINI 2.0mobile ho phethela ts'ebetso ea motsamao le ho potoloha. Ntle le moo, BUNKER MINI 2.0 e na le sebopeho sa CAN, seo ka sona basebelisi ba ka tsamaisang nts'etsopele ea bobeli.
2 The
Lintho tsa motheo
Karolo ena e tla fana ka kenyelletso ea motheo ho BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis, e le hore basebelisi le bahlahisi ba ka ba le kutloisiso ea motheo ea BUNKER MINI 2.0chassis.
2.1 Motlakase
segokahanyi
tlhaloso
Sebopeho sa motlakase se ka morao se bontšoa ho Setšoantšo sa 2.1, moo Q1 e leng sesebelisoa sa ho emisa ts'ohanyetso, Q2 ke sesebelisoa sa matla, Q3 ke ponts'o ea matla, Q4 ke sebopeho sa ho tjhaja, 'me Q5 ke CAN le 24V ea matla a lifofane.
9 / 38
Setšoantšo sa2.1 Sebopeho sa motlakase se ka morao Tlhaloso ea puisano le matla a matla a Q5 e bontšoa ho Setšoantšo sa 2-2.
Pin No.
Mofuta oa Pin
Mosebetsi le Tlhaloso
1
Matla
VCC
2
Matla
3
KA
GND KA_H
Litlhaloso
Phepelo e ntle ea matla, voltage fapaneng 24 ~ 29V, boholo ba hajoale 10A Phepelo e mpe ea motlakase CAN bese e phahame
10 / 38
4
KA
KA_L
CAN bese e tlase
Setšoantšo sa 2.2 Setšoantšo sa tlhaloso ea Pin ea sebopeho sa morao-rao sa katoloso ea sefofane
2.2 Hōle
taolo
ditaelo
Taolo e hole ea Fuss ke sesebelisoa sa boikhethelo bakeng sa lihlahisoa tsa BUNKER MINI. Bareki ba ka khetha ho latela litlhoko tsa sebele. Ho sebelisa taolo e hole ho ka laola habonolo chassis ea liroboto tsa BUNKER MINI. Sehlahisoang sena, re sebelisa moralo oa accelerator ea letsoho le letšehali. Tlhaloso le mesebetsi ea eona e ka fetisetsoa ho Setšoantšo sa 2.3. Mesebetsi ea likonopo e hlalosoa ka tsela e latelang: SWA le SWD ha li sebetse ka nakoana. SWB ke konopo ea khetho ea mokhoa oa taolo. E sututse holimo bakeng sa mokhoa oa ho laola taelo. E sututse bohareng bakeng sa mokhoa oa taolo ea hole. SWC ke konopo ea mofuta oa leseli la koloi. E sutumelletse holimo. Ke mokhoa o tloaelehileng oa ho khantša mabone a koloi. E letsetse bohareng ho khantša mabone ha koloi e tsamaea. E letsetse tlase ho chencha mabone ho ea ho mokhoa o tloaelehileng oa ho tima. S1 ke konopo ea throttle, e laolang BUNKER MINI ho ea pele le morao; S2 e laola ho potoloha, 'me POWER ke konopo ea matla. Tobetsa o hatelle ka nako e le nngwe ho e bulela.
Ka kopo
Hlokomela:
SWA,
SWB,
SWC,
le
SWD
kaofela
tlhokeho
ho
be
at
the
holimo
neng
the
hole
taolo
is
retelehile
ho.
11 / 38
Setšoantšo sa 2.3 Sets'oants'o sa moralo oa likonopo tsa FS tsa Remote Remote
taolo
segokahanyi
tlhaloso: Bunker : ea mohlala Vol: betri voltage Koloi: boemo ba chassis Batt: Chassis power percencetage P: Park Remoter: boemo ba betri ea taolo e hole Khoutu ea Phoso: Lintlha tsa phoso (E emetse byte [5] ka foreimi ea 211)
12 / 38
2.3 Taolo
laela
le
tshisinyo
tlhaloso
Re theha moralo oa litšupiso oa koloi ea fatše ho latela maemo a ISO 8855 joalo ka ha ho bonts'itsoe ho Setšoantšo sa 2.4.
Setšoantšo sa 2.4 Setšoantšo sa moralo oa setšoantšo sa 'mele oa koloi Joalokaha ho bontšitsoe ho 2.4,' mele oa BUNKER MINI 2.0 o tšoana le X-axis ea foreimi ea boitsebiso e thehiloeng.
13 / 38
Ka mokhoa oa taolo ea hole, "joystick" ea "remote control" S1 e tsamaea ka tsela e nepahetseng ea X ha e sutumelletsoa pele, 'me e ea ka lehlakoreng le fosahetseng la X ha e sutumelletsoa morao. Ha S1 e sutumelletsoa ho boleng bo phahameng, lebelo la ho sisinyeha ka tsela e nepahetseng ea X ke eona e kholo ka ho fetisisa, 'me ha e sutumetsoa ho boleng bo fokolang, lebelo la ho tsamaea ka tsela e mpe ea tataiso ea X ke eona e kholo ka ho fetisisa. S2 ea taolo ea remote e laola ho potoloha ha 'mele oa koloi ka ho le letšehali le ka ho le letona. Ha S2 e sutumelletsoa ka ho le letšehali, 'mele oa koloi o potoloha ho tloha ka tsela e ntle ea axis ea X ho ea ho tsela e ntle ea Y axis. Ha S2 e sutumelletsoa ka ho le letona, 'mele oa koloi o potoloha ho tloha ka tsela e ntle ea axis ea X ho ea tseleng e mpe ea Y axis. Ha S2 e sutumelletsoa ka ho le letšehali ho ea ho boleng bo phahameng ka ho fetisisa, lebelo la mola oa ho potoloha ha clockwise ke lona le leholo ka ho fetisisa, 'me ha e sutumelletsoa ka ho le letona ho ea ho boleng bo phahameng ka ho fetisisa, lebelo la mola oa ho potoloha ho pota-pota ke lona le leholo ka ho fetisisa. Mokhoeng oa taelo ea taolo, boleng bo nepahetseng ba lebelo la mola bo bolela ho tsamaea ka tsela e nepahetseng ea X-axis, 'me boleng bo bobe ba lebelo la mola o bolela ho tsamaea ka tsela e mpe ea X-axis. Boleng bo nepahetseng ba lebelo la angular bo bolela hore 'mele oa koloi o tloha tseleng e ntle ea X-axis ho ea ho tsela e ntle ea Y-axis,' me boleng bo bobe ba lebelo la angular bo bolela hore 'mele oa koloi o tloha tseleng e ntle. ea axis ea X ho ea ntlheng e mpe ea axis ea Y.
3 Ho fumana
E qadile
Karolo ena e kenyelletsa haholo ts'ebetso ea mantlha le ts'ebeliso ea sethala sa BUNKER MINI 2.0, mme e kenyelletsa mokhoa oa ho etsa nts'etsopele ea bobeli ea 'mele oa koloi ka boema-kepe ba kantle ba CAN le protocol ea libese ea CAN.
3.1 Sebelisa
le
ts'ebetso
Hlahloba
Sheba boemo ba 'mele oa koloi. Hlahloba hore na ho na le ho se tloaelehe ho totobetseng 'meleng oa koloi; haeba ho joalo, ka kopo ikopanye le tšehetso ka mor'a thekiso;
Sheba boemo ba ho emisa ho emisa ha tshohanyetso. Netefatsa hore konopo ea Q1 ea tšohanyetso e ka morao e boemong bo lokolotsoeng;
Ha u sebelisa ka lekhetlo la pele, netefatsa hore na Q2 (switch switch) e ka morao ea motlakase e hatelloa; haeba ho joalo, ka kopo, tobetsa 'me ue lokolle, 'me e tla be e le boemong ba ho lokolloa
14 / 38
Qala
up
Tobetsa sesebelisoa sa motlakase (Q2 ka phanele ea motlakase), tlas'a maemo a tloaelehileng, lebone la sesebelisoa sa motlakase le tla be le khantšitsoe, 'me voltmeter e tla bonts'a matla a betri.tage ka tlwaelo;
Sheba matla a betritage. Haeba voltage kholo ho feta 24V, e bonts'a hore matla a betritage tloaelehile. Haeba e ka tlase ho 24V, betri e tlase, ka kopo e lefise;
Matla
tima
Tobetsa konopo ea motlakase ho khaola motlakase;
Boemo ba tshohanyetso
Ema
Tobetsa konopo ea ho emisa ts'ohanyetso ka morao ho 'mele oa BUNKER MINI 2.0;
Motheo
ts'ebetso
tshebetso
of
hole
taolo
Ka mor'a hore mochine oa robot oa BUNKER MINI 2.0 o qale ka mokhoa o tloaelehileng, bulela mochine o ka thōko 'me u khethe mokhoa oa ho laola e le mokhoa oa ho laola sebaka sa marang-rang, e le hore motsamao oa sethala sa BUNKER MINI 2.0 se ka laoloa ke taolo e hole.
3.2 Ho tjhaja
Lihlahisoa tsa BUNKER MINI 2.0 li na le tjhaja e tloaelehileng ka ho sa feleng, e ka fihlelang litlhoko tsa ho tjhaja tsa bareki. Ts'ebetso e khethehileng ea ho tjhaja ke e latelang:
Netefatsa hore chassis ea BUNKER MINI 2.0 e maemong a ho tima. Pele o tjhaja, ka kopo netefatsa hore Q2 (switch switch) e ka morao ea motlakase e fetotsoe
off Kenya polaka ea tjhaja sebopehong sa ho tjhaja sa Q4 phaneleng e ka morao ya taolo ya motlakase
Hokela tjhaja phepelong ya motlakase ebe o bulela switjha ho kenya boemo ba ho tjhaja.
Ha u tjhaja ka ho sa feleng, ha ho na leseli le bontšang chassis. Hore na e ea tjhaja kapa che
15 / 38
ho itšetlehile ka pontšo ea boemo ba tjhaja.
3.3 Ntlafatso
3.3.1
KA
Cable
Khokahano
BUNKER MINI e romelloa ka koloi 'me e fana ka plug ea banna ba lifofane joalokaha ho bontšitsoe ho Setšoantšo sa 3.1. Tlhaloso ea lithapo e tšehla joalo ka CANH, e putsoa joalo ka CANL, e khubelu joalo ka matla a positi, 'me e ntšo joalo ka negative. Hlokomela:
In
the
jwale
BUNKER
MINI
mofuta,
feela
the
mohatla
segokahanyi
is
bula
ho
kantle
katoloso
likarolo.
The
matla
phepelo
in
sena
phetolelo
ka khona
fana
a
boholo
jwale
of
EA-10-T
Setšoantšo sa 3.1 Setšoantšo sa moralo oa plug ea lifofane
3.3.2
KA
protocol
tlhaloso
Lihlahisoa tsa BUNKER MINI li fana ka sebopeho sa CAN bakeng sa nts'etsopele ea basebelisi, eo ka eona basebelisi ba ka laelang le ho laola 'mele oa koloi. Tekanyetso ea puisano ea CAN ho lihlahisoa tsa BUNKER MINI e amohela maemo a CAN2.0B, sekhahla sa puisano sa baud ke 500K, 'me mokhoa oa molaetsa o amohela mokhoa oa MOTOROLA. Lebelo la mola o tsamaeang le lebelo la ho potoloha ha chassis le ka laoloa ka sebopeho sa libese sa CAN sa kantle; BUNKER MINI e tla fana ka maikutlo mabapi le tlhaiso-leseling ea hajoale ea motsamao le tlhaiso-leseling ea boemo ba chassis ea BUNKER MINI ka nako ea nnete. Protocol e kenyelletsa liforeimi tsa maikutlo a boemo ba sistimi, liforeimi tsa maikutlo a taolo ea motsamao, le liforeimi tsa taolo. Litaba tsa protocol li tjena: Taelo ea maikutlo a boemo ba sistimi e kenyelletsa maikutlo a hajoale a 'mele oa koloi, maikutlo a boemo ba taolo, matla a betri.tage maikutlo le maikutlo a phoso. Litaba tsa protocol li bonts'oa ho Lethathamo la 3.1:
16 / 38
Lethathamo la 3.1 BUNKER MINI 2.0 Setsi sa Maikutlo sa Chassis State
Lebitso la taelo
Taelo ea maikutlo a boemo ba sistimi
Node ea ho romella e Fumana Node
ID
Baesekele ms
Ho Fumana Nako (ms)
Chassis e laoloang ka mohala
Sehlopha sa taolo ea liqeto
0x211
200ms
Ha ho letho
Bolelele ba data
0x08
Sebaka
Mosebetsi
Mofuta oa data
Tlhaloso
pele [0]
Boemo ba hona joale ba koloi
e sa saenneng int8
0x00 Sisteme e tloaelehileng 0x01 Boemo ba ho koala ha maemo a tšohanyetso
0x02 mokhelo tsamaisong
pele [1]
Taolo ea mokhoa
e sa saenneng int8
0x00 Boemo ba standby 0x01 CAN mokhoa oa ho laola taelo
0x03 Mokhoa oa ho laola hole
ka nako [2] ka [3]
Likotoana tse ka holimo tse robeli tsa betri
voltage
Likotoana tse robeli tse tlase tsa betri
voltage
e sa saenwang int16 E nepahetseng voltage X10 (e nepahetse ho isa ho 0.1V)
pele [4]
Reserved
-
0x00
pele [5]
Lintlha tsa phoso ha lia saena int8
Bakeng sa lintlha, bona [Tlhaloso ea Phoso]
pele [6]
Reserved
-
0x00
pele [7]
Palo cheke(palo)
e sa saenneng int8
0 ~ 255 loop count, bala hang hang nako le nako ha taelo e romelloa
17 / 38
Lethathamo la 3.2 Lethathamo la tlhaloso ea lintlha tsa liphoso
Byte byte [5]
Tlhaloso ea lintlha tsa phoso
Bit
Tlhaloso
hanyane [0]
Tšireletso ea betritage phoso
hanyane [1]
Tšireletso ea betritage temoso
hanyane [2]
Taolo e hole
Tšireletso ea ho khaola 0:
tloaelehileng, 1: remote control
ho kgaola
hanyane [3]
E bolokiloe, ea kamehla 0
hanyane [4]
Khanna phoso ea puisano e 2 (0: ha ho phoso, 1: phoso)
hanyane [5]
Khanna phoso ea puisano e 3 (0: ha ho phoso, 1: phoso)
hanyane [6]
E bolokiloe, ea kamehla 0
hanyane [7]
E bolokiloe, ea kamehla 0
Taelo ea foreimi ea taolo ea motsamao e kenyelletsa maikutlo a lebelo la 'mele oa hajoale oa ho sisinyeha le lebelo la angular. Litaba tse itseng tsa protocol li bontšoa ho Lethathamo la 3.3.
Lethathamo la 3.3 Motion Control Feedback Frame
Lebitso la taelo
Taelo ea maikutlo ea taolo ea motsamao
Ho romella Node ea ho Fumana Node
ID
Baesekele ms
Chassis e laoloang ka mohala
Sehlopha sa taolo ea liqeto
0x221
20ms
Ho Fumana Nako (ms)
Ha ho letho
18 / 38
Bolelele ba data Sebaka
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Mosebetsi
Likotoana tse ka holimo tse robeli tsa
movement speed/ Borobeli ba tlase
likotoana tsa lebelo la motsamao
Likotoana tse ka holimo tse robeli tsa
Rotation speed/ Borobedi bo tlase
likotoana tsa lebelo la ho potoloha
Reserved
Reserved
Reserved
Reserved
Mofuta oa data
saena int16
saena int16
-
Tlhaloso
Lebelo la sebele X 1000 (le nepahetseng ho isa ho 0.001m/s)
Lebelo la sebele X 100 (le nepahetseng ho isa ho 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Foreimi ea taolo e kenyelletsa ho buloa ha taolo ea lebelo la mola, ho buloa ha taolo ea lebelo la angular le cheke. Litaba tse itseng tsa protocol li bonts'oa ho Lethathamo la 3.4.
Letlapa la 3.4 Taolo ea Taolo ea Taolo ea Motion
Lebitso la taelo
Node e romellang Node e amohelang
Sehlopha sa taolo ea liqeto
Node ea chassis
Taelo ea ho laola
ID
Baesekele ms
0x111
20ms
Ho Fumana Nako (ms)
500ms
19 / 38
Bolelele ba data Position byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Mosebetsi
Likotoana tse ka holimo tse robeli tsa linear
lebelo
Likotoana tse robeli tse tlase tsa mola
lebelo
Likotoana tse ka holimo tse robeli tsa
lebelo la angular
Likotoana tse robeli tse ka tlase tsa
lebelo la angular
Reserved
Reserved
Reserved
Reserved
Mofuta oa data
saena int16
Lebelo la ho tsamaea la 'mele oa koloi, yuniti mm/s, palo ea boleng [-1300,1300]
saena int16
Lebelo la potoloho ea 'mele oa koloi, yuniti 0.001rad/s, boleng
mefuta-futa [-2000, 2000]
-
0x00
-
0x00
-
0x00
-
0x00
Sebopeho sa mokhoa oa ho seta se sebelisoa ho beha sebopeho sa taolo ea terminal, 'me litaba tsa eona tse ikhethileng tsa protocol li bonts'oa ho Lethathamo la 3.5.
Lethathamo la 3.5 la Mokhoa oa Taolo oa Setting Frame
Lebitso la taelo Ho romela node Ho amohela node
Taelo ea ho seta mokhoa oa ho laola
ID
Baesekele ms
Ho Fumana Nako (ms)
20 / 38
Sehlopha sa taolo ea liqeto
Bolelele ba data
Boemo
Node ea chassis 0x01
Mosebetsi
pele [0]
E KA laola ho nolofalletsa
0x421
Ha ho letho
Ha ho letho
Mofuta oa data o sa saena int8
Tlhaloso
0x00 Boemo ba standby 0x01 CAN mokgwa wa taelo E kena mokgweng wa standby ka kamehla
ka mor'a ho sebelisa matla
Tlhokomeliso[1] Tlhaloso ea mokhoa oa ho laola
Ha taolo e hole bakeng sa BUNKER MINI 2.0 e sa buloe, mokhoa oa ho laola o sa feleng ke mokhoa oa ho ema, 'me o hloka ho fetohela ho mokhoa oa taelo ho romela taelo ea taolo ea ho sisinyeha. Haeba remote control e buletsoe, e na le matla a phahameng ka ho fetisisa 'me e ka thibela taolo ea litaelo. Ha remote control e fetohela ho mokhoa oa taelo, e ntse e hloka ho romela taelo ea ho seta mokhoa oa taolo pele o arabela taelo ea lebelo.
Sebopeho sa boemo ba boemo se sebelisetsoa ho hlakola liphoso tsa tsamaiso, 'me litaba tsa eona tse khethehileng tsa protocol li bontšoa ho Lethathamo la 3.6.
Lethathamo la 3.6 Sebopeho sa maemo a naha
Lebitso la taelo
State setting taelo
Node ea ho romella
Node ea ho amohela
ID
Baesekele ms
Ho Fumana Nako (ms)
Sehlopha sa taolo ea liqeto
Node ea chassis
0x441
Ha ho letho
Ha ho letho
Bolelele ba data
0x01
Boemo
Mosebetsi
Mofuta oa data
Tlhaloso
pele [0]
Phallo ea phoso
d
e sa saenneng int8
0x00 Hlakola liphoso tsohle tseo e seng tsa bohlokoa 0x01 Hlakola koloi 1 phoso 0x02 Hlakola phoso ea koloi 2
21 / 38
Tlhokomeliso ea 3: Example data, lintlha tse latelang ke tsa tšebeliso ea liteko feela 1. Koloi e ea pele ka lebelo la 0.15/S
ka nako [0] 0x00
ka nako [1] 0x96
ka nako [2] 0x00
ka nako [3] 0x00
ka nako [4] 0x00
ka nako [5] 0x00
ka nako [6] 0x00
ka nako [7] 0x00
2. Koloi e potoloha ho 0.2RAD/S
ka nako [0] 0x00
ka nako [1] 0x00
ka nako [2] 0x00
ka nako [3] 0xc8
ka nako [4] 0x00
ka nako [5] 0x00
ka nako [6] 0x00
ka nako [7] 0x00
Ntle le maikutlo a tlhahisoleseling ea boemo ba chassis, tlhaiso-leseling ea karabo ea chassis e boetse e kenyelletsa data ea makoloi le data ea sensor.
Lethathamo la 3.7 Maikutlo a lintlha tsa boemo ba hona joale ba lebelo la enjene
Lebitso la taelo
Foreimi ea maikutlo a lebelo le phahameng la mokhanni oa makoloi
Node e romellang Node e amohelang
ID
Baesekele ms
Ho Fumana Nako (ms)
Chassis e laoloang ka mohala
Sehlopha sa taolo ea liqeto
0x251~0x254
20ms
Ha ho letho
Bolelele ba data
0x08
Boemo
Mosebetsi
Mofuta oa data
Tlhaloso
ka nako [0] ka [1]
Likotoana tse ka holimo tse robeli tsa lebelo la enjine
Likotoana tse robeli tse tlase tsa lebelo la enjine
saena int16
Karolo ea hona joale ea lebelo la Motor RPM
22 / 38
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Li-bits tse robeli tsa motlakase oa motlakase
Likotoana tse robeli tse tlase tsa
motlakase oa motlakase
Boemo ba hajoale ba
enjene ke eona e phahameng ka ho fetisisa
Boemo ba hajoale ba
enjene ke ea bobeli ka holimo
Boemo ba hajoale ba
enjene ke ea bobeli tlase
Boemo ba hajoale ba
enjene ke e tlase ka ho fetisisa
saennweng int16 saennweng int16 saennweng int16 saennweng int16 saennweng int16
Yuniti ea hajoale ea motlakase 0.1A
Boemo ba hajoale ba Yuniti ea enjene: palo ea likhahla
Lethathamo la 3.8 Feedback of motor mocheso, voltage le ho bolela litaba
Lebitso la taelo
Foreimi ea maikutlo a mokhanni oa makoloi a lebelo le tlase
Node e romellang Node e amohelang
ID
Baesekele ms
Ho Fumana Nako (ms)
Chassis e laoloang ka mohala
Sehlopha sa taolo ea liqeto
0x261~0x264
20ms
Ha ho letho
23 / 38
Bolelele ba data Position byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Mosebetsi
Likotoana tse ka holimo tse robeli tsa mokhanni voltage
Likotoana tse robeli tse tlase tsa mokhanni voltage
Likotoana tse ka holimo tse robeli tsa mocheso oa mokhanni
Likotoana tse robeli tse tlase tsa mocheso oa mokhanni
Mocheso oa motlakase
Boemo ba mokhanni
Reserved
Reserved
Mofuta oa data o saennoe ka int16
saennweng int16 e saennweng ka int8 e sa saenwang int8
-
Lethathamo la 3.9 Actuator sate
Tlhaloso
Mokhanni oa hajoale voltagle yuniti0.1v
karolo ea 1
unit1 Sheba Lethathamo la 3-9 bakeng sa lintlha
0x00 0x00
pele [5]
hanyane [0] hanyane [1] hanyane [2]
Tlhaloso ea lintlha tsa phoso
Hore na phepelo ea motlakase voltage tlase haholo (0: e tloaelehileng 1: tlase haholo)
Hore na koloi e na le mocheso o feteletseng (0: e tloaelehileng 1: mocheso o feteletseng)
Hore na mokhanni o se a fetile nako e telele (0: e tloaelehileng 1: e fetelletse nako)
24 / 38
hanyane [3] hanyane [4] hanyane [5] hanyane [6] hanyane [7]
Hore na mokhanni o na le mocheso o feteletseng (0: tloaelehileng 1: mocheso o feteletseng)
Boemo ba kutlo (0: e tloaelehileng 1: e sa tloaelehang) Boemo ba phoso ea mokhanni (0: e tloaelehileng 1: e sa tloaelehang) Boemo ba ho nolofalletsa mokhanni (0: E nolofalletsa 1: Ho tima)
Reserved
Lethathamo la 3.10 Odometer Feedback Frame
Lebitso la taelo
Foreimi ea maikutlo a Odometer
Node e romellang Node e amohelang
ID
Baesekele ms
Ho Fumana Nako (ms)
Chassis e laoloang ka mohala
Sehlopha sa taolo ea liqeto
0x311
20ms
Ha ho letho
Bolelele ba data
0x08
Boemo
Mosebetsi
Mofuta oa data
Tlhaloso
ka nako [0] ka [1]
Karolo e phahameng ka ho fetisisa ea lebili le letšehali
odometer
Karolo ea bobeli e phahameng ka ho fetisisa ea
odometer ea lebili le letšehali
saena int32
Maikutlo a odometer a lebili le letšehali la chassis
Unit mm
pele [2]
Ea bobeli e tlase hanyane ea
odometer ea lebili le letšehali
25 / 38
byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Karolo e tlase haholo ea odometer ea lebili le letšehali
Ntho e phahameng ka ho fetisisa ea
odometer ea lebili le letona
Karolo ea bobeli e phahameng ka ho fetisisa ea
odometer ea lebili le letona
Ea bobeli e tlase hanyane ea
odometer ea lebili le letona
Karolo e tlase ka ho fetisisa ea lebili le letona
odometer
saena int32
Maikutlo a odometer a lebili le letona la chassis
Unit mm
Letlapa 3.11 Maikutlo a tlhahisoleseding ea taolo ea hole
Lebitso la taelo
Foreimi ea maikutlo a taolo ea remoutu
Node e romellang Node e amohelang
ID
Baesekele ms
Ho Fumana Nako (ms)
Chassis e laoloang ka mohala
Sehlopha sa taolo ea liqeto
0x241
20ms
Ha ho letho
Bolelele ba data
0x08
Boemo
Mosebetsi
Mofuta oa data
Tlhaloso
26 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Remoutu control SW maikutlo
Joystick e ka ho le letona ka ho le letšehali le ka ho le letona ka ho le letona
le ho theosa Ka ho le lets'ehali joystick holimo
le ho theoha Letshehadi la thabo ka ho le letshehadi
le ho le letona Koto e ka ho le letšehali VRA
Reserved Count check
e sa saenneng int8
saennweng int8 saennweng int8 saennweng int8 saennweng int8 saennweng int8
-e sa saenang int8
hanyane [0-1]: SWA 2-up 3-down bit [2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down Boleng Range [-100,100] Boleng bo fapaneng [-100,100] Boleng ba boleng [-100,100] Boleng ba boleng [-100,100] Boleng ba boleng [-100,100] 0x00 loop count-0
Lethathamo la 3.12 Maikutlo a data a Battery BMS
Taelo
Node ea ho romella
Node ea ho amohela
Chassis ea ho khanna ka terata
Sehlopha sa ho etsa liqeto le ho laola
Bolelele ba data
0x08
Byte
Tlhaloso
Lethathamo la lintlha tsa BMS
ID
Nako ms
Fumana nako ea ho qetela (ms)
0x361
500ms
Ha ho letho
Mofuta oa data
Hlokomela
27 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Taelo
SOC ea betri
State of Charge
e sa saenneng int8
Betri SOH (Naha ea
Bophelo bo botle)
e sa saenneng int8
Bophahamo ba boleng ba betri ea voltage Byte e tlase ea taolo ea betri voltage
e sa saenneng int16
Boemo ba li-byte tse holimo tsa betri ea hona joale Taelo e tlase ea betri ea hajoale
saena int16
Boemo bo phahameng ba li-byte tsa mocheso oa betri
Boima bo tlase ba mocheso oa betri
saena int16
Range 0~100 Range 0~100 Unit: 0.01 V
Karolo: 0.1 A
Karolo: 0.1
Lethathamo la 3.13 Maikutlo a data a Battery BMS
Lethathamo la lintlha tsa BMS
Node ea ho romella
Node ea ho amohela
Chassis ea ho khanna ka terata
Sehlopha sa ho etsa liqeto le ho laola
ID 0x362
Nako ms
Fumana nako ea ho qetela (ms)
500ms
Ha ho letho
28 / 38
Bolelele ba data Byte
0x04 moelelo
Mofuta oa data
pele [0]
Boemo ba Alamo 1
e sa saenneng int8
pele [1]
Boemo ba Alamo 2
e sa saenneng int8
pele [2]
Temoso ea Boemo ba 1 bo sa saenang int8
pele [3]
Temoso ea Boemo ba 2 bo sa saenang int8
Hlokomela
BIT1: Ho fetatage; BIT2: Tlasetage; BIT3: Mocheso o phahameng; BIT4: Mocheso o tlaase; BIT7: Ho tsoa
overcurrent
BIT0: Ho tjhaja overcurrent
BIT1: Ho fetatage; BIT2: Tlasetage; BIT3: Mocheso o phahameng; BIT4: Mocheso o tlaase; BIT7: Ho tsoa
overcurrent
BIT0: Ho tjhaja overcurrent
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Sephutheloana
Tšebeliso
Example
ROS e fana ka litšebeletso tse ling tse tloaelehileng tsa tsamaiso, tse kang ho tlosoa ha hardware, taolo ea lisebelisoa tsa boemo bo tlaase, ho kenya ts'ebetsong ea mesebetsi e tloaelehileng, melaetsa ea melaetsa, le tsamaiso ea lipakete tsa data. ROS e ipapisitse le meralo ea litšoantšo, e le hore lits'ebetso tsa li-node tse fapaneng li ka amohela, ho phatlalatsa, le ho bokella lintlha tse fapaneng (tse kang ho utloa, ho laola, naha, moralo, joalo-joalo). Hajoale ROS e ts'ehetsa UBUNTU haholo.
Tsoelo-pele
tokisetso
Lisebelisoa
boitokisetso CANlight ka puisano module X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 e ts'ehetsa taolo e hole FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 setsi sa holimo sa sefofane sa X1 Tikoloho
tlhaloso
of
tshebediso
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Lisebelisoa
kgokelo
le
tokisetso
Hula mohala oa CAN oa BUNKER MINI 2.0 4-core aviation kapa plug e ka morao, 'me u hokele CAN_H le CAN_L moleng oa CAN ho adaptara ea CAN_TO_USB ka ho latellana;
Bulela mochine oa chassis knob oa roboto ea selefouno ea BUNKER MINI 2.0, 'me u hlahlobe hore na li-switches tsa ho emisa ts'ohanyetso mahlakoreng ka bobeli lia lokolloa;
Hokela CAN_TO_USB koung ea USB ea laptop. Setšoantšo sa khokahano se bontšoa ho Setšoantšo sa 3.4.
Setšoantšo sa 3.4 CAN setšoantšo sa khokahanyo ea mohala
ROS
Ho kenya
le
Tikoloho
Tlhophiso
Bakeng sa lintlha tsa ho kenya, ka kopo sheba ho http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Teko
KHONANG
hardware
le
KA
puisano
Seta adaptara ea CAN-TO-USB Numella mojule oa gs_usb kernel
sudo modprobe gs_usb Beha sekhahla sa baud ho 500k 'me u nolofalletse adaptara ea CAN-TO-USB
30 / 38
sudo ip link set can0 up mofuta o ka bitrate 500000
Haeba ho se na phoso mehatong e fetileng, o ka sheba lisebelisoa tsa CAN ka taelo e ka tlase
ifconfig -a
Kenya le ho sebelisa li-can-utils ho leka lisebelisoa tsa sudo apt install can-utils
Haeba adaptara ea CAN-TO-USB e hoketsoe ho TITAN 'me TITAN e buletsoe, taelo e ka tlase e ka sebelisoa ho beha leihlo lintlha tse tsoang ho TITAN.
lebekere can0
Ka kopo, sheba: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PHEKO
Khoasolla
le
bokella
Khoasolla litšepiso tsa ros
$ sudo apt kenya -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clone 'me u bokelle khoutu ea mohloli oa bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Reference https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Qala
the
ROS
node
Qala node ea motheo
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Sebelisa keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Github ROS sephutheloana sa sephutheloana le litaelo tsa tšebeliso
*_base:: Node ea mantlha ea chassis ho romella le ho amohela melaetsa ea CAN ea maemo a holimo. E ipapisitse le mochini oa puisano oa ros, e khona ho laola motsamao oa chassis le ho bala boemo ba bethe ka sehlooho.
*_msgs: Hlalosa mokhoa o ikhethileng oa molaetsa oa sehlooho sa maikutlo a boemo ba chassis
*_bringup: qala files bakeng sa li-node tsa chassis le li-node tsa taolo ea keyboard, le lingoloa ho thusa mojule oa usb_to_can
4
Sebelisa
le
ts'ebetso
E le ho nolofalletsa basebelisi ho ntlafatsa mofuta oa firmware oa BUNKER MINI 2.0 le ho tlisetsa bareki phihlelo e phethahetseng haholoanyane, BUNKER MINI 2.0 e fana ka sebopeho sa hardware bakeng sa ntlafatso ea firmware le software e lumellanang ea bareki.
32 / 38
Ntlafatsa
Tokisetso
Agilex CAN debugging module X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER MINI chassis X 1 A khomphuta (WINDOWS OS (Operating System) X 1
Ntlafatsa
Tshebetso
1.Hokela mochine oa USBTOCAN khomphuteng, ebe u bula software ea AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (ho latellana ho ke ke ha fosahala, qala ka ho bula software ebe u kenya mochine, sesebelisoa se ke ke sa tsejoa). 2.Tobetsa konopo ea Open Serial, ebe o tobetsa konopo ea matla 'meleng oa koloi. Haeba khokahano e atlehile, tlhahisoleseling ea mofuta oa taolo e kholo e tla tsejoa, joalo ka ha ho bonts'itsoe setšoantšong.
3.Tobetsa Firmware ea Mojaro File konopo ho kenya firmware ho ntlafatsoa. Haeba ho romelloa ho atlehile, tlhahisoleseding ea firmware e tla fumanoa, joalokaha ho bontšitsoe setšoantšong
33 / 38
4.Tlanya node e lokelang ho ntlafatsoa ka lebokoseng la lenane la li-node, ebe o tobetsa Qala Firmware ea ho ntlafatsa ho qala ho ntlafatsa firmware. Kamora hore ntlafatso e atlehe, lebokose la pop-up le tla potlakisa.
34 / 38
5
Q&A
Q:
BUNKER
MINI
2.0 e qala
ka tlwaelo,
empa
the
koloi
mmele
e etsa
eseng
suthisa
ka
the
hole
taolo? A: Ntlha ea pele, etsa qeto ea hore na sesebelisoa sa motlakase se hatelloa le hore na sesebelisoa sa ho emisa ts'ohanyetso se lokollotsoe, ebe u netefatsa hore na mokhoa oa ho laola o khethiloeng ke mochine oa ho khetha mokhoa o ka lehlakoreng le ka holimo le letšehali la remote control o nepahetse.
Q:
Neng
the
BUNKER
MINI
2.0 hole
taolo
is
e tloaelehileng,
the
chassis
naha
le
tshisinyo
tlhahisoleseding
maikutlo
is
e tloaelehileng,
le
the
taolo
foreimi
protocol
is
e hlahisitsoe,
hobaneng
the
koloi
mmele
taolo
mokgoa
e ka se khone
be
e fetotsoe,
le ea
chassis
e etsa
eseng
araba
ho
the
taolo
foreimi
protocol? A: Tlas'a maemo a tloaelehileng, haeba BUNKER MINI 2.0 e ka laoloa ke taolo e hole, ho bolela hore taolo ea motsamao oa chassis e tloaelehile, 'me e ka amohela foreimi ea maikutlo ea chassis, e bolelang hore sehokelo sa katoloso ea CAN se tloaelehile. Ka kopo sheba hore na taelo e fetoletsoe ho CAN control mode..
35 / 38
Q:
Neng
the
bohlokoa
puisano
is
jarisoa
tsoa
ka
the
KA
bese,
le
the
chassis
maikutlo
laela
is
e tloaelehileng,
hobaneng
e etsa
the
koloi
do
eseng
araba
kamora
the
taolo
is
e hlahisitsoe? A: BUNKER MINI 2.0 e na le mokhoa oa ho sireletsa puisano ka hare. Chassis e na le mokhoa oa ts'ireletso oa nako ha e sebetsana le litaelo tsa taolo tsa kantle tsa CAN. Ho nka hore ka mor'a hore koloi e fumane foreimi ea protocol ea puisano, ha e fumane taelo e latelang ea litaelo tsa taolo bakeng sa ho feta 500MS, 'me e tla kenya tšireletso ea puisano ka lebelo la 0, kahoo taelo e tsoang ho k'homphieutha e amohelehang e tlameha ho ba nako le nako. e hlahisitsoe.
6
Sehlahisoa
Litekanyo
6.1 Lipapiso
of
sehlahisoa
kemiso
litekanyo
6.2
Lipapiso
of
holimo
katoloso
borakete
litekanyo
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Litokomane / Lisebelisoa
 |
Sehlopha sa liroboto sa AgileX 2023.09 [pdf] Bukana ea Mosebelisi Sehlopha sa 2023.09 sa Liroboto, 2023.09, Sehlopha sa Liroboto, Sehlopha |
 |
Sehlopha sa liroboto sa AgileX 2023.09 [pdf] Bukana ea Mosebelisi Sehlopha sa 2023.09 sa Liroboto, 2023.09, Sehlopha sa Liroboto, Sehlopha |