2023.09 રોબોટિક્સ ટીમ

"

વિશિષ્ટતાઓ

• ઉત્પાદન: બંકર મીની 2.0
• વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા સંસ્કરણ: V2.0.1
• પ્રકાશન તારીખ: 2023.09
• મહત્તમ લોડ ક્ષમતા: 25KG
• ઓપરેટિંગ તાપમાન: 0 ~ 40 ° સે
• વોટરપ્રૂફ અને ડસ્ટપ્રૂફ રેટિંગ: IP67 (જો વ્યક્તિગત રીતે નહીં
  કસ્ટમાઇઝ)

ઉત્પાદન વપરાશ સૂચનાઓ

સલામતી માહિતી

સાધનનો ઉપયોગ કરતા પહેલા, ખાતરી કરો કે તમે બધું વાંચો અને સમજો
મેન્યુઅલમાં આપેલી સુરક્ષા માહિતી. જોખમ ચલાવો
સંપૂર્ણ રોબોટ સિસ્ટમનું મૂલ્યાંકન અને ચોક્કસ ડિઝાઇનની પુષ્ટિ કરો
અને પેરિફેરલ્સની સ્થાપના.

પર્યાવરણ

પ્રથમ માટે રોબોટનો ઉપયોગ કરતા પહેલા મેન્યુઅલ કાળજીપૂર્વક વાંચો
સમય વાહનની અછત હોવાથી રિમોટ ઓપરેશન માટે ખુલ્લો વિસ્તાર પસંદ કરો
સ્વયંસંચાલિત અવરોધ નિવારણ સેન્સર. એમ્બિયન્ટમાં કામ કરો
તાપમાન શ્રેણી 0~40°C.

નિરીક્ષણ

• ખાતરી કરો કે દરેક ઉપકરણમાં પૂરતી શક્તિ છે.
• વાહનમાં કોઈપણ અસાધારણતા માટે તપાસો.
• ચકાસો કે રીમોટ કંટ્રોલની બેટરી સંપૂર્ણ છે
  ચાર્જ

ઓપરેશન

• ઓપરેશન દરમિયાન આસપાસનો વિસ્તાર સાફ છે તેની ખાતરી કરો.
• રિમોટ કંટ્રોલને દૃષ્ટિની મર્યાદામાં રાખો.
• 25KG ની મહત્તમ લોડ ક્ષમતા કરતાં વધી જશો નહીં.
• બાહ્ય ઇન્સ્ટોલ કરતી વખતે સામૂહિક સ્થિતિના કેન્દ્રની પુષ્ટિ કરો
  એક્સ્ટેન્શન્સ
• જ્યારે ઓછી બેટરી એલાર્મ વાગે ત્યારે ઉપકરણને તરત ચાર્જ કરો.
• એવા વાતાવરણમાં કાર્ય કરો જે સંરક્ષણ સ્તરને પૂર્ણ કરે
  જરૂરિયાતો

FAQ

પ્ર: જો ઉપકરણ ઓછી બેટરી માટે એલાર્મ કરે તો મારે શું કરવું જોઈએ?

A: દરમિયાન વિક્ષેપ ટાળવા માટે કૃપા કરીને તેને તાત્કાલિક ચાર્જ કરો
કામગીરી

પ્ર: શું હું 25KG ની મહત્તમ લોડ ક્ષમતાને ઓળંગી શકું?

A: ના, નિર્દિષ્ટ લોડ ક્ષમતા કરતાં વધુ ન હોવું મહત્વપૂર્ણ છે
ઉપકરણની સલામત કામગીરીની ખાતરી કરવા માટે.

પ્ર: બંકર મિનીની ઓપરેટિંગ તાપમાન શ્રેણી શું છે
2.0?

A: ભલામણ કરેલ ઓપરેટિંગ તાપમાન શ્રેણી 0 થી 40 છે
ડિગ્રી સેલ્સિયસ.

"`

બંકર
મીની
2.0
વપરાશકર્તા
મેન્યુઅલ

બંકર
MINI AgileX રોબોટિક્સ ટીમ વપરાશકર્તા
મેન્યુઅલ V.2.0.1

2023.09

દસ્તાવેજ
આવૃત્તિ

નંબર. સંસ્કરણ

તારીખ

દ્વારા સંપાદિત

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

પ્રથમ ડ્રાફ્ટ નોંધો

1/38

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023/09/02

4

V2.0.2 2023/09/06

1. રોઝ ડ્રાઇવર રીડમીમાં ફેરફાર કરો 2. બંકરમિની ત્રણ બદલો views 3. રીમોટ કંટ્રોલ માહિતી પ્રતિસાદ ઉમેર્યો
4. ઉમેરાયેલ માઇલેજ માહિતી પ્રતિસાદ
5. ઉમેરાયેલ bms માહિતી પ્રતિસાદ
6. પૃષ્ઠ લેઆઉટને ઑપ્ટિમાઇઝ કરો
રેન્ડરિંગ ઇમેજ ઉમેરો ROS પેકેજનો ઉપયોગ કેવી રીતે કરવો તે બદલો
દસ્તાવેજ ચકાસણી
રીમોટ કંટ્રોલ પિક્ચર ઑપ્ટિમાઇઝ અપડેટ કરો file ફોર્મેટ એવિએશન ઇન્સર્ટ અપડેટ
અપડેટ કરેલ દેખાવ પરિમાણ ડાયાગ્રામ

આ પ્રકરણમાં મહત્વપૂર્ણ સલામતી માહિતી છે જે કોઈપણ વ્યક્તિ અથવા સંસ્થા દ્વારા જ્યારે રોબોટ પ્રથમ વખત ચાલુ થાય ત્યારે સાધનનો ઉપયોગ કરતા પહેલા વાંચવી અને સમજવી આવશ્યક છે. જો તમને ઉપયોગ વિશે કોઈ પ્રશ્નો હોય, તો તમે support@agilex.ai પર અમારો સંપર્ક કરી શકો છો. તે ખૂબ જ મહત્વપૂર્ણ છે કે આ માર્ગદર્શિકાના અન્ય પ્રકરણોમાં તમામ એસેમ્બલી સૂચનાઓ અને માર્ગદર્શિકાઓનું પાલન અને અમલ કરવામાં આવે. ચેતવણી ચિહ્નો સાથે સંકળાયેલ ટેક્સ્ટ પર ખાસ ધ્યાન આપવું જોઈએ.

2/38

સલામતી
માહિતી
આ માર્ગદર્શિકામાંની માહિતીમાં સંપૂર્ણ રોબોટિક એપ્લિકેશનની ડિઝાઇન, ઇન્સ્ટોલેશન અને ઑપરેશનનો સમાવેશ થતો નથી, ન તો તે કોઈપણ પેરિફેરલ્સનો સમાવેશ કરે છે જે આ સંપૂર્ણ સિસ્ટમની સલામતીને અસર કરી શકે છે. આ સંપૂર્ણ સિસ્ટમની ડિઝાઇન અને ઉપયોગ માટે તે દેશના ધોરણો અને વિશિષ્ટતાઓમાં સ્થાપિત સુરક્ષા જરૂરિયાતોનું પાલન જરૂરી છે જ્યાં રોબોટ ઇન્સ્ટોલ કરવામાં આવ્યો છે. BUNKERMINI ના સંકલનકર્તાઓ અને અંતિમ ગ્રાહકોની જવાબદારી છે કે તેઓ સંબંધિત વિશિષ્ટતાઓ અને અસરકારક કાયદાઓ અને નિયમોનું પાલન સુનિશ્ચિત કરે, જેથી ખાતરી કરી શકાય કે સંપૂર્ણ રોબોટ એપ્લિકેશનમાં કોઈ મોટા જોખમો નથી.ample આમાં નીચેનાનો સમાવેશ થાય છે પરંતુ આ સુધી મર્યાદિત નથી:
માન્યતા
અને
જવાબદારી
સંપૂર્ણ રોબોટ સિસ્ટમનું જોખમ મૂલ્યાંકન કરો. જોખમ દ્વારા વ્યાખ્યાયિત થયેલ અન્ય મશીનરી માટે વધારાના સલામતી સાધનોને એકસાથે જોડો
આકારણી
પુષ્ટિ કરો કે સોફ્ટવેર અને હાર્ડવેર સિસ્ટમ્સ સહિત સંપૂર્ણ રોબોટ સિસ્ટમના પેરિફેરલ્સની ડિઝાઇન અને ઇન્સ્ટોલેશન સચોટ છે.
આ રોબોટ સંપૂર્ણ સ્વાયત્ત મોબાઇલ રોબોટના સંબંધિત સલામતી કાર્યો ધરાવતું નથી, જેમાં સ્વયંસંચાલિત એન્ટિ-કોલિઝન, એન્ટિ-ફોલિંગ, જૈવિક અભિગમ ચેતવણી વગેરેનો સમાવેશ થાય છે, પરંતુ આ સુધી મર્યાદિત નથી. આ કાર્યો માટે સંકલનકારો અને અંતિમ ગ્રાહકોને સંબંધિત અનુસાર સલામતી મૂલ્યાંકન કરવા જરૂરી છે. rs સ્પષ્ટીકરણો અને અસરકારક કાયદાઓ અને નિયમો, જેથી સુનિશ્ચિત કરી શકાય કે વિકસિત રોબોટને વ્યવહારિક એપ્લિકેશનમાં કોઈ મોટા જોખમો અને સલામતી જોખમો નથી.
ટેકનિકલ તમામ દસ્તાવેજો ભેગા કરો file: જોખમ આકારણી અને આ માર્ગદર્શિકા સહિત. સાધનોના સંચાલન અને ઉપયોગ કરતા પહેલા સંભવિત સલામતી જોખમોથી વાકેફ રહો.
પર્યાવરણ
પ્રથમ વખત તેનો ઉપયોગ કરતી વખતે, ઓપરેશનની મૂળભૂત સામગ્રીઓ અને ઓપરેશન વિશિષ્ટતાઓને સમજવા માટે કૃપા કરીને આ માર્ગદર્શિકાને વાહનપૂર્વક વાંચો.
રિમોટ ઓપરેશન માટે, ઉપયોગ માટે પ્રમાણમાં ખુલ્લો વિસ્તાર પસંદ કરો અને વાહનમાં સ્વયંસંચાલિત અવરોધ ટાળવાના સેન્સર નથી.
0 ~ 40 ના આસપાસના તાપમાનમાં ઉપયોગ કરો.
3/38

જો વાહનમાં વ્યક્તિગત રીતે કસ્ટમાઇઝ્ડ IP સુરક્ષા સ્તર નથી, તો વાહનની વોટરપ્રૂફ અને ડસ્ટપ્રૂફ ક્ષમતાઓ IP67 છે.
નિરીક્ષણ
ખાતરી કરો કે દરેક ઉપકરણમાં પૂરતી શક્તિ છે. ખાતરી કરો કે વાહનમાં કોઈ સ્પષ્ટ અસામાન્યતા નથી. તપાસો કે રિમોટ કંટ્રોલની બેટરી સંપૂર્ણ ચાર્જ થઈ ગઈ છે.
ઓપરેશન
ખાતરી કરો કે ઓપરેશન દરમિયાન આસપાસનો વિસ્તાર પ્રમાણમાં સ્પષ્ટ છે. તેનો ઉપયોગ કરતી વખતે, પેલોડની ખાતરી કરો
25KG થી વધુ નથી. BUNKERMINI પર બાહ્ય એક્સ્ટેન્શન્સ ઇન્સ્ટોલ કરતી વખતે, સમૂહના કેન્દ્રની સ્થિતિની પુષ્ટિ કરો
એક્સ્ટેંશનની ખાતરી કરવા માટે કે તે પરિભ્રમણના કેન્દ્રમાં છે જ્યારે ઉપકરણ ઓછી બેટરી માટે એલાર્મ કરે છે, કૃપા કરીને તેને સમયસર ચાર્જ કરો. કૃપા કરીને એવા વાતાવરણમાં ઉપકરણનો ઉપયોગ કરો જે સુરક્ષા સ્તરની જરૂરિયાતોને અનુરૂપ હોય
ઉપકરણના IP સુરક્ષા સ્તર સુધી. મહેરબાની કરીને કાર્ટને સીધો દબાણ કરશો નહીં. પૂંછડી એક્સ્ટેંશન પાવર સપ્લાય કરંટ 10A થી વધુ નથી, અને કુલ પાવર નથી
240W થી વધુ.
બેટરી
સાવચેતીનાં પગલાં
જ્યારે ફેક્ટરીમાંથી બહાર નીકળે છે ત્યારે BUNKER MINI ઉત્પાદનોની બેટરી સંપૂર્ણપણે ચાર્જ થતી નથી. ચોક્કસ બેટરી વોલ્યુમtage અને પાવર વોલ્યુમ દ્વારા પ્રદર્શિત કરી શકાય છેtagબંકર મીની ચેસીસના પાછળના ભાગમાં અથવા રીમોટ કંટ્રોલ પર વોલ અને બેટ દ્વારા ઇ ડિસ્પ્લે મીટર.
મહેરબાની કરીને બેટરીનો ઉપયોગ થઈ જાય પછી તેને ચાર્જ કરશો નહીં. જ્યારે BUNKER MINI રિમોટ કંટ્રોલ બેટરી 15% કરતા ઓછી હોય અથવા ટેલ વોલ હોય ત્યારે કૃપા કરીને તેને સમયસર ચાર્જ કરોtage ડિસ્પ્લે 25V કરતા ઓછી છે.
સ્થિર સંગ્રહ સ્થિતિ: શ્રેષ્ઠ સંગ્રહ તાપમાન -10 ~ 40 છે. જ્યારે બેટરી ઉપયોગમાં ન હોય, ત્યારે તે દર મહિને એકવાર ચાર્જ અને ડિસ્ચાર્જ થવી જોઈએ, અને પછી સંપૂર્ણ વોલ્યુમ પર સંગ્રહિત થવી જોઈએ.tagઇ. બેટરીનો સંગ્રહ કરશો નહીં આગમાં મૂકો, અથવા બેટરીને ગરમ કરો. ઊંચા તાપમાને બેટરીનો સંગ્રહ કરશો નહીં.
4/38

ચાર્જિંગ: તમારે ચાર્જ કરવા માટે મેચિંગ સમર્પિત લિથિયમ બેટરી ચાર્જરનો ઉપયોગ કરવો આવશ્યક છે. 0°C થી નીચે બેટરી ચાર્જ કરશો નહીં. બિન-મૂળ પ્રમાણભૂત બેટરી, પાવર સપ્લાય અને ચાર્જરનો ઉપયોગ કરશો નહીં.
સાવચેતીનાં પગલાં
માટે
ઉપયોગ
પર્યાવરણ
બંકર મીનીનું કાર્યકારી તાપમાન -10 ~ 40 છે. કૃપા કરીને -10 થી નીચે અથવા 40 થી વધુ તાપમાનવાળા વાતાવરણમાં તેનો ઉપયોગ કરશો નહીં.
સડો કરતા અથવા જ્વલનશીલ વાયુઓ અથવા જ્વલનશીલ પદાર્થોની નજીકના વાતાવરણમાં તેનો ઉપયોગ કરશો નહીં.
મહેરબાની કરીને તેનો ઉપયોગ હીટિંગ તત્વો જેવા કે હીટર અથવા મોટા કોઇલ રેઝિસ્ટરની નજીક કરશો નહીં. BUNKER MINI IP67 વોટરપ્રૂફ અને ડસ્ટપ્રૂફ છે. કૃપા કરીને લાંબા સમય સુધી પાણીમાં પલાળીને તેનો ઉપયોગ કરશો નહીં
સમય નિયમિતપણે કાટ તપાસો અને દૂર કરો. તે આગ્રહણીય છે કે ઓપરેટિંગ પર્યાવરણની ઊંચાઈ 1000M થી વધુ ન હોય તે આગ્રહણીય છે કે ઉપયોગ દરમિયાન દિવસ અને રાત્રિ વચ્ચે તાપમાનનો તફાવત
પર્યાવરણ 25 થી વધુ નથી નિયમિતપણે ટ્રેક ટેન્શનર્સનું નિરીક્ષણ અને જાળવણી કરો
સલામતી
સાવચેતીનાં પગલાં
જો તમને ઉપયોગ પ્રક્રિયા વિશે કોઈ પ્રશ્નો હોય, તો કૃપા કરીને સંબંધિત સૂચના માર્ગદર્શિકાને અનુસરો અથવા સંબંધિત તકનીકી કર્મચારીઓની સલાહ લો.
સાધનસામગ્રીનો ઉપયોગ કરતા પહેલા, અયોગ્ય કામગીરી ટાળવા માટે સાઇટ પરની પરિસ્થિતિઓ પર ધ્યાન આપો જે વ્યક્તિગત સુરક્ષા સમસ્યાઓનું કારણ બની શકે છે.
કટોકટીના કિસ્સામાં, ઉપકરણને પાવર ઓફ કરવા માટે ઈમરજન્સી સ્ટોપ બટન દબાવો. કૃપા કરીને તકનીકી સપોર્ટ અને પરવાનગી વિના આંતરિક ઉપકરણ માળખું સંશોધિત કરશો નહીં. જ્યારે સાધનસામગ્રીમાં કંઈક ખોટું થાય, ત્યારે ટાળવા માટે કૃપા કરીને તરત જ તેનો ઉપયોગ કરવાનું બંધ કરો
ગૌણ નુકસાન. જ્યારે સાધનસામગ્રીમાં કોઈ અસાધારણતા જોવા મળે, તો કૃપા કરીને સંબંધિત તકનીકી કર્મચારીઓનો સંપર્ક કરો
અને અધિકૃતતા વિના તેને હેન્ડલ કરશો નહીં.
સામગ્રી
5/38

દસ્તાવેજ
આવૃત્તિ

સામગ્રી

સલામતી
માહિતી

સામગ્રી

1 પરિચય
of
બંકર
મીની
2.0
1.1 ઉત્પાદન સૂચિ 1.2 પ્રદર્શન પરિમાણો 1.3 વિકાસ માટે જરૂરી
2 ધ
મૂળભૂત
2.1 ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ વર્ણન 2.2 રિમોટ કંટ્રોલ સૂચનાઓ 2.3 નિયંત્રણ આદેશ અને ગતિ વર્ણન
3 મેળવવી
શરૂ કર્યું
3.1 ઉપયોગ અને કામગીરી 3.2 ચાર્જિંગ 3.3 વિકાસ
3.3.1 CAN કેબલ કનેક્શન 3.3.2 CAN પ્રોટોકોલ વર્ણન 3.3.3 બંકર મીની 2.0 આરઓએસ પેકેજ વપરાશ પૂર્વample

4
ઉપયોગ કરો
અને
કામગીરી

6/38

5
પ્રશ્ન અને જવાબ

6
ઉત્પાદન
પરિમાણો
6.1 ઉત્પાદન રૂપરેખાના પરિમાણોના ચિત્રો 6.2 ટોચના વિસ્તરણ કૌંસના પરિમાણોના ચિત્રો

1 પરિચય
of
બંકર
મીની
2.0
BUNKER MINI 2.0 એ ઔદ્યોગિક એપ્લિકેશન્સ માટે ઓલ-રાઉન્ડ ટ્રૅક કરેલ ચેસિસ વાહન છે. તે સરળ અને સંવેદનશીલ કામગીરી, વિશાળ વિકાસ જગ્યા, વિવિધ ક્ષેત્રોમાં વિકાસ અને એપ્લિકેશન માટે અનુકૂલનક્ષમતા, IP67 ડસ્ટપ્રૂફ અને વોટરપ્રૂફ, અને મહાન ગ્રેડબિલિટી વગેરે સાથે દર્શાવવામાં આવ્યું છે. તેનો ઉપયોગ ખાસ રોબોટ્સ જેમ કે નિરીક્ષણ અને સંશોધન, EODના વિકાસ માટે કરી શકાય છે. રેસ્ક્યૂ, સ્પેશિયલ શૂટિંગ અને સ્પેશિયલ ટ્રાન્સપોર્ટ, અને રોબોટ ચળવળનો ઉકેલ છે.
1.1 ઉત્પાદન
યાદી

નામ BUNKER MINI 2.0robot બોડી
બેટરી ચાર્જર (AC 220V)
એવિએશન પ્લગ પુરૂષ 4Pin
FS રિમોટ કંટ્રોલ (વૈકલ્પિક) USB થી CAN કોમ્યુનિકેશન મોડ્યુલ
1.2 કામગીરી
પરિમાણો

જથ્થો x1 x1 x1 x1 x1

પરિમાણ પ્રકાર યાંત્રિક વિશિષ્ટતાઓ

આઇટમ્સ L × W × H (mm)

મૂલ્યો 690 x 570 x 335

7/38

વ્હીલબેઝ (મીમી)

આગળ/પાછળના વ્હીલ બેઝ (mm)

ચેસિસ ઊંચાઈ

ટ્રેક પહોળાઈ

કર્બ વજન (કિલો)

બેટરીનો પ્રકાર

બેટરી પરિમાણો

પાવર ડ્રાઇવ મોટર

સ્ટીયરિંગ ડ્રાઇવ મોટર

પાર્કિંગ મોડ

સ્ટીયરીંગ

સસ્પેન્શન ફોર્મ

સ્ટીયરિંગ મોટર રિડક્શન રેશિયો

સ્ટીયરિંગ મોટર એન્કોડર

ડ્રાઇવ મોટર રિડક્શન રેશિયો

ડ્રાઇવ મોટર સેન્સર

પ્રદર્શન પરિમાણો

IP ગ્રેડ

મહત્તમ ઝડપ (km/h)

ન્યૂનતમ ટર્નિંગ ત્રિજ્યા (મીમી)

મહત્તમ ગ્રેડેબિલિટી (°)

80 100 56 લિથિયમ બેટરી 30AH 2×250W DC બ્રશ મોટર ટ્રેક પ્રકાર ડિફરન્સિયલ સ્ટીયરિંગ –
–
–
19.7 1
મેગ્નેટિક બ્રેડિંગ 1024 IP22 1.0
જગ્યાએ ફેરવી શકે છે
30°

8/38

નિયંત્રણ

મહત્તમ અવરોધ ક્રોસિંગ ગ્રાઉન્ડ ક્લિયરન્સ (mm) મહત્તમ બેટરી જીવન (h) મહત્તમ અંતર (km) ચાર્જિંગ સમય (h)
કામનું તાપમાન ()
નિયંત્રણ મોડ
આરસી ટ્રાન્સમીટર સિસ્ટમ ઇન્ટરફેસ

120mm 410 8 14KM 3
-10~40 રીમોટ કંટ્રોલ કંટ્રોલ કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ 2.4G/એકસ્ટ્રીમ ડિસ્ટન્સ 200M
CAN

1.3 જરૂરી છે
માટે
વિકાસ
BUNKER MINI 2.0 ફેક્ટરીમાંથી FS રિમોટ કંટ્રોલથી સજ્જ છે, જેના દ્વારા વપરાશકર્તાઓ હલનચલન અને પરિભ્રમણ કામગીરી પૂર્ણ કરવા માટે BUNKER MINI 2.0 મોબાઈલ રોબોટની ચેસીસને નિયંત્રિત કરી શકે છે. આ ઉપરાંત, BUNKER MINI 2.0 CAN ઇન્ટરફેસથી સજ્જ છે, જેના દ્વારા વપરાશકર્તાઓ ગૌણ વિકાસ કરી શકે છે.

2 ધ
મૂળભૂત
આ ભાગ BUNKER MINI 2.0 મોબાઇલ રોબોટ ચેસિસનો મૂળભૂત પરિચય આપશે, જેથી વપરાશકર્તાઓ અને વિકાસકર્તાઓ BUNKER MINI 2.0 chassis વિશે મૂળભૂત સમજ મેળવી શકે.
2.1 ઇલેક્ટ્રિકલ
ઇન્ટરફેસ
વર્ણન
પાછળનું વિદ્યુત ઈન્ટરફેસ આકૃતિ 2.1 માં દર્શાવવામાં આવ્યું છે, જેમાં Q1 એ ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વિચ છે, Q2 એ પાવર સ્વિચ છે, Q3 એ પાવર ડિસ્પ્લે ઇન્ટરફેસ છે, Q4 એ ચાર્જિંગ ઇન્ટરફેસ છે, અને Q5 એ CAN અને 24V પાવર એવિએશન ઇન્ટરફેસ છે.

9/38

આકૃતિ2.1 રીઅર ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ Q5 ના સંચાર અને પાવર ઇન્ટરફેસની વ્યાખ્યા આકૃતિ 2-2 માં બતાવવામાં આવી છે.

પિન નંબર

પિન પ્રકાર

કાર્ય અને વ્યાખ્યા

1

શક્તિ

વીસીસી

2

શક્તિ

3

CAN

GND CAN_H

ટીકા
હકારાત્મક વીજ પુરવઠો, વોલ્યુમtage રેન્જ 24~29V, મહત્તમ વર્તમાન 10A નેગેટિવ પાવર સપ્લાય CAN બસ ઊંચી છે

10/38

4

CAN

CAN_L

CAN બસ ઓછી છે

આકૃતિ 2.2 પાછળના ઉડ્ડયન એક્સ્ટેંશન ઇન્ટરફેસની પિન વ્યાખ્યા રેખાકૃતિ
2.2 દૂરસ્થ
નિયંત્રણ
સૂચનાઓ
ફસ રિમોટ કંટ્રોલ એ બંકર મિની ઉત્પાદનો માટે વૈકલ્પિક સહાયક છે. ગ્રાહકો વાસ્તવિક જરૂરિયાતો અનુસાર પસંદ કરી શકે છે. રિમોટ કંટ્રોલનો ઉપયોગ કરીને બંકર મિની યુનિવર્સલ રોબોટ ચેસિસને સરળતાથી નિયંત્રિત કરી શકાય છે. આ ઉત્પાદનમાં, અમે ડાબા હાથના પ્રવેગકની ડિઝાઇનનો ઉપયોગ કરીએ છીએ. તેની વ્યાખ્યા અને કાર્યોને આકૃતિ 2.3 માં સંદર્ભિત કરી શકાય છે. બટનોના કાર્યો નીચે પ્રમાણે વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવ્યા છે: SWA અને SWD અસ્થાયી રૂપે સક્ષમ નથી. SWB એ નિયંત્રણ મોડ પસંદગી બટન છે. આદેશ નિયંત્રણ મોડ માટે તેને ટોચ પર દબાણ કરો. રિમોટ કંટ્રોલ મોડ માટે તેને મધ્યમાં દબાણ કરો. SWC એ કાર લાઇટ મોડ બટન છે. તેને ટોચ પર દબાણ કરો. તે કારની લાઇટનો સામાન્ય ચાલુ મોડ છે. જ્યારે કાર આગળ વધી રહી હોય ત્યારે લાઇટ ચાલુ કરવા માટે તેને મધ્યમાં ડાયલ કરો. લાઇટને સામાન્ય રીતે બંધ મોડ પર સ્વિચ કરવા માટે તેને નીચેથી ડાયલ કરો. S1 એ થ્રોટલ બટન છે, જે આગળ અને પાછળ જવા માટે BUNKER MINI ને નિયંત્રિત કરે છે; S2 પરિભ્રમણને નિયંત્રિત કરે છે, અને POWER એ પાવર બટન છે. તેને ચાલુ કરવા માટે તે જ સમયે દબાવો અને પકડી રાખો.

મહેરબાની કરીને
નોંધ:
SWA,
SWB,
SWC,
અને
SWD
બધા
જરૂર
થી
be
at
આ
ટોચ
જ્યારે
આ
દૂરસ્થ
નિયંત્રણ
is
વળેલું
પર

11/38

આકૃતિ 2.3 FS રિમોટ કંટ્રોલ બટન રિમોટનું સ્કીમેટિક ડાયાગ્રામ
નિયંત્રણ
ઇન્ટરફેસ
વર્ણન: બંકર: મોડેલ વોલ્યુમ: બેટરી વોલ્યુમtage કાર: ચેસીસ સ્ટેટસ બેટ: ચેસીસ પાવર ટકાtage P: પાર્ક રીમોટર: રીમોટ કંટ્રોલ બેટરી લેવલ ફોલ્ટ કોડ: એરર માહિતી (5 ફ્રેમમાં બાઈટ [211] રજૂ કરે છે)
12/38

2.3 નિયંત્રણ
આદેશ
અને
ગતિ
વર્ણન
અમે આકૃતિ 8855 માં બતાવ્યા પ્રમાણે ISO 2.4 માનક અનુસાર ગ્રાઉન્ડ મોબાઇલ વાહનની સંકલન સંદર્ભ ફ્રેમ સ્થાપિત કરીએ છીએ.
આકૃતિ 2.4 વાહન બોડી રેફરન્સ ફ્રેમનો સ્કીમેટિક ડાયાગ્રામ 2.4 માં બતાવ્યા પ્રમાણે, BUNKER MINI 2.0 બોડી સ્થાપિત રેફરન્સ ફ્રેમના X-અક્ષની સમાંતર છે.
13/38

રિમોટ કંટ્રોલ મોડમાં, રિમોટ કંટ્રોલ જોયસ્ટિક S1 જ્યારે આગળ ધકેલવામાં આવે ત્યારે X ની સકારાત્મક દિશામાં ખસે છે અને જ્યારે પાછળ ધકેલવામાં આવે ત્યારે X ની નકારાત્મક દિશામાં ખસે છે. જ્યારે S1 ને મહત્તમ મૂલ્ય તરફ ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે X ની હકારાત્મક દિશામાં હલનચલનની ગતિ સૌથી મોટી હોય છે, અને જ્યારે લઘુત્તમ મૂલ્ય પર ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે X દિશાની નકારાત્મક દિશામાં ગતિશીલ ગતિ સૌથી મોટી હોય છે. રિમોટ કંટ્રોલ જોયસ્ટિક S2 વાહનના શરીરના ડાબે અને જમણે પરિભ્રમણને નિયંત્રિત કરે છે. જ્યારે S2 ને ડાબી તરફ ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે વાહનનું શરીર X અક્ષની હકારાત્મક દિશામાંથી Y અક્ષની સકારાત્મક દિશામાં ફરે છે. જ્યારે S2 ને જમણી તરફ ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે વાહનનું શરીર X અક્ષની હકારાત્મક દિશામાંથી Y અક્ષની નકારાત્મક દિશામાં ફરે છે. જ્યારે S2 ને મહત્તમ મૂલ્ય સુધી ડાબી બાજુએ ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે ઘડિયાળની વિરુદ્ધ દિશામાં પરિભ્રમણનો રેખીય વેગ સૌથી મોટો હોય છે, અને જ્યારે તેને મહત્તમ મૂલ્યની જમણી તરફ ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે ઘડિયાળની દિશામાં પરિભ્રમણનો રેખીય વેગ સૌથી મોટો હોય છે. કંટ્રોલ કમાન્ડ મોડમાં, રેખીય વેગના સકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ એ છે કે X-અક્ષની હકારાત્મક દિશામાં આગળ વધવું, અને રેખીય વેગના નકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ છે X-અક્ષની નકારાત્મક દિશામાં આગળ વધવું. કોણીય વેગના સકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ એ છે કે વાહનનું શરીર X-અક્ષની સકારાત્મક દિશામાંથી Y-અક્ષની હકારાત્મક દિશામાં ખસે છે, અને કોણીય વેગના નકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ છે કે વાહનનું શરીર સકારાત્મક દિશામાંથી આગળ વધે છે. X અક્ષની Y અક્ષની નકારાત્મક દિશામાં.
3 મેળવવી
શરૂ કર્યું
આ ભાગ મુખ્યત્વે BUNKER MINI 2.0 પ્લેટફોર્મની મૂળભૂત કામગીરી અને ઉપયોગનો પરિચય આપે છે, અને બાહ્ય CAN પોર્ટ અને CAN બસ પ્રોટોકોલ દ્વારા વાહનના શરીરના ગૌણ વિકાસને કેવી રીતે હાથ ધરવા તે પરિચય આપે છે.
3.1 ઉપયોગ કરો
અને
કામગીરી
તપાસો
વાહનના શરીરની સ્થિતિ તપાસો. વાહનના શરીરમાં કોઈ સ્પષ્ટ અસાધારણતા છે કે કેમ તે તપાસો; જો એમ હોય, તો કૃપા કરીને વેચાણ પછીના સપોર્ટનો સંપર્ક કરો;
કટોકટી સ્ટોપ સ્વિચ સ્થિતિ તપાસો. પુષ્ટિ કરો કે પાછળનું Q1 કટોકટી સ્ટોપ બટન રીલીઝ સ્થિતિમાં છે;
પ્રથમ વખત ઉપયોગ કરતી વખતે, ખાતરી કરો કે પાછળની વિદ્યુત પેનલમાં Q2 (પાવર સ્વીચ) દબાવવામાં આવી છે કે કેમ; જો એમ હોય, તો કૃપા કરીને તેને દબાવો અને છોડો, અને તે પ્રકાશિત સ્થિતિમાં હશે
14/38

શરૂ કરો
up
પાવર સ્વીચ (વિદ્યુત પેનલમાં Q2) દબાવો, સામાન્ય સંજોગોમાં, પાવર સ્વીચનો પ્રકાશ ચાલુ રહેશે, અને વોલ્ટમીટર બેટરીનું વોલ્યુમ પ્રદર્શિત કરશે.tage સામાન્ય રીતે;
બેટરી વોલ તપાસોtagઇ. જો વોલ્યુમtage 24V કરતા વધારે છે, તે સૂચવે છે કે બેટરી વોલ્યુમtage સામાન્ય છે. જો તે 24V કરતા ઓછી હોય, બેટરી ઓછી હોય, તો કૃપા કરીને તેને ચાર્જ કરો;
શક્તિ
બંધ
પાવર બંધ કરવા માટે પાવર સ્વીચ દબાવો;
કટોકટી
રોકો
BUNKER MINI 2.0 બોડીના પાછળના ભાગમાં ઈમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચ દબાવો;
મૂળભૂત
કામગીરી
પ્રક્રિયા
of
દૂરસ્થ
નિયંત્રણ
BUNKER MINI 2.0 રોબોટ ચેસિસ સામાન્ય રીતે શરૂ થયા પછી, રિમોટ કંટ્રોલ ચાલુ કરો અને રિમોટ કંટ્રોલ મોડ તરીકે કંટ્રોલ મોડ પસંદ કરો, જેથી BUNKER MINI 2.0 પ્લેટફોર્મની ગતિને રિમોટ કંટ્રોલ દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય.
3.2 ચાર્જિંગ
BUNKER MINI 2.0 ઉત્પાદનો મૂળભૂત રીતે પ્રમાણભૂત ચાર્જરથી સજ્જ છે, જે ગ્રાહકોની ચાર્જિંગ જરૂરિયાતોને પૂરી કરી શકે છે. ચાર્જિંગની વિશિષ્ટ કામગીરી પ્રક્રિયા નીચે મુજબ છે:
ખાતરી કરો કે બંકર મીની 2.0 ચેસીસ પાવર-ઓફ સ્થિતિમાં છે. ચાર્જ કરતા પહેલા, કૃપા કરીને ખાતરી કરો કે પાછળના ઇલેક્ટ્રિકલ કન્સોલમાં Q2 (પાવર સ્વીચ) ચાલુ છે
બંધ પાછળના ઇલેક્ટ્રિકલ કંટ્રોલ પેનલમાં Q4 ચાર્જિંગ ઇન્ટરફેસમાં ચાર્જરનો પ્લગ દાખલ કરો
ચાર્જરને પાવર સપ્લાય સાથે કનેક્ટ કરો અને ચાર્જિંગ સ્થિતિમાં દાખલ થવા માટે ચાર્જર સ્વિચ ચાલુ કરો.
ડિફૉલ્ટ રૂપે ચાર્જ કરતી વખતે, ચેસિસ પર કોઈ સૂચક પ્રકાશ નથી. તે ચાર્જિંગ છે કે નહીં
15/38

ચાર્જરની સ્થિતિના સંકેત પર આધાર રાખે છે.
3.3 વિકાસ
3.3.1
CAN
કેબલ
જોડાણ
બંકર મિની વાહન સાથે મોકલવામાં આવે છે અને આકૃતિ 3.1 માં બતાવ્યા પ્રમાણે પુરૂષ ઉડ્ડયન પ્લગ પ્રદાન કરે છે. વાયરની વ્યાખ્યા CANH તરીકે પીળો, CANL તરીકે વાદળી, પાવર પોઝિટિવ તરીકે લાલ અને નકારાત્મક તરીકે કાળો છે. નોંધ:
In
આ
વર્તમાન
બંકર
મીની
સંસ્કરણ,
માત્ર
આ
પૂંછડી
ઇન્ટરફેસ
is
ખુલ્લું
થી
બાહ્ય
વિસ્તરણ
ઇન્ટરફેસો.
આ
શક્તિ
પુરવઠો
in
આ
આવૃત્તિ
કરી શકો છો
પ્રદાન કરો
a
મહત્તમ
વર્તમાન
of
10 એ.
આકૃતિ 3.1 એવિએશન પ્લગનું યોજનાકીય આકૃતિ
3.3.2
CAN
પ્રોટોકોલ
વર્ણન
BUNKER MINI પ્રોડક્ટ્સ યુઝર ડેવલપમેન્ટ માટે CAN ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે, જેના દ્વારા યુઝર્સ કાર બોડીને કમાન્ડ અને કંટ્રોલ કરી શકે છે. BUNKER MINI ઉત્પાદનોમાં CAN કોમ્યુનિકેશન સ્ટાન્ડર્ડ CAN2.0B સ્ટાન્ડર્ડ અપનાવે છે, કોમ્યુનિકેશન બાઉડ રેટ 500K છે અને મેસેજ ફોર્મેટ MOTOROLA ફોર્મેટ અપનાવે છે. ચેસીસની મૂવિંગ રેખીય ગતિ અને પરિભ્રમણ કોણીય ગતિ બાહ્ય CAN બસ ઇન્ટરફેસ દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે; BUNKER MINI વર્તમાન ગતિની સ્થિતિની માહિતી અને BUNKER MINI ચેસિસની સ્થિતિ માહિતીને વાસ્તવિક સમયમાં પ્રતિસાદ આપશે. પ્રોટોકોલમાં સિસ્ટમ સ્ટેટસ ફીડબેક ફ્રેમ્સ, મોશન કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમ્સ અને કંટ્રોલ ફ્રેમ્સનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલ સામગ્રી નીચે મુજબ છે: સિસ્ટમ સ્ટેટસ ફીડબેક કમાન્ડમાં વર્તમાન કાર બોડી સ્ટેટસ ફીડબેક, કંટ્રોલ મોડ સ્ટેટસ ફીડબેક, બેટરી વોલtage પ્રતિસાદ અને દોષ પ્રતિસાદ. પ્રોટોકોલ સામગ્રી કોષ્ટક 3.1 માં દર્શાવેલ છે:
16/38

કોષ્ટક 3.1 બંકર મીની 2.0 ચેસીસ સ્ટેટ ફીડબેક ફ્રેમ

આદેશનું નામ

સિસ્ટમ સ્ટેટ ફીડબેક આદેશ

નોડ રીસીવીંગ નોડ મોકલી રહ્યું છે

ID

સાયકલ એમ.એસ

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)

વાયર-નિયંત્રિત ચેસિસ

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ

0x211

200ms

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ

0x08

સ્થાન

કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

વર્ણન

બાઈટ [0]

વાહનની વર્તમાન સ્થિતિ

સહી ન કરેલ int8

0x00 સિસ્ટમ સામાન્ય 0x01 ઇમરજન્સી શટ-ડાઉન મોડ
0x02 સિસ્ટમ અપવાદ

બાઈટ [1]

મોડ નિયંત્રણ

સહી ન કરેલ int8

0x00 સ્ટેન્ડબાય મોડ 0x01 CAN કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ
0x03 રીમોટ કંટ્રોલ મોડ

બાઇટ [2] બાઇટ [3]

બેટરીના ઉપરના આઠ બિટ્સ
વોલ્યુમtage
બેટરીના નીચેના આઠ બિટ્સ
વોલ્યુમtage

સહી વિનાનું int16 વાસ્તવિક વોલ્યુમtage X10 (0.1V માટે સચોટ)

બાઈટ [4]

આરક્ષિત

–

0x00

બાઈટ [5]

ખામીની માહિતી સહી વિનાની int8

વિગતો માટે, જુઓ [ફોલ્ટ માહિતી વર્ણન]

બાઈટ [6]

આરક્ષિત

–

0x00

બાઈટ [7]

કાઉન્ટ ચેક(ગણતરી)

સહી ન કરેલ int8

0~255 લૂપ કાઉન્ટ, જ્યારે પણ આદેશ મોકલવામાં આવે ત્યારે એકવાર ગણતરી કરો

17/38

કોષ્ટક 3.2 ખામી માહિતીનું સ્પષ્ટીકરણ કોષ્ટક

બાઈટ બાઈટ [5]

ખામી માહિતી વર્ણન

બીટ

અર્થ

બીટ [0]

બેટરી અંડરવોલtage દોષ

બીટ [1]

બેટરી અંડરવોલtagઇ ચેતવણી

બીટ [2]

રીમોટ કંટ્રોલ
ડિસ્કનેક્શન સંરક્ષણ 0:
સામાન્ય, 1: રીમોટ કંટ્રોલ
ડિસ્કનેક્શન

બીટ [3]

આરક્ષિત, ડિફોલ્ટ 0

બીટ [4]

ડ્રાઇવ 2 કોમ્યુનિકેશન ફોલ્ટ (0: કોઈ ખામી નહીં, 1: ખામી)

બીટ [5]

ડ્રાઇવ 3 કોમ્યુનિકેશન ફોલ્ટ (0: કોઈ ખામી નહીં, 1: ખામી)

બીટ [6]

આરક્ષિત, ડિફોલ્ટ 0

બીટ [7]

આરક્ષિત, ડિફોલ્ટ 0

મોશન કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમ કમાન્ડમાં વર્તમાન વાહનના શરીરની ગતિ રેખીય વેગ અને ગતિ કોણીય વેગના પ્રતિસાદનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલની વિશિષ્ટ સામગ્રી કોષ્ટક 3.3 માં દર્શાવવામાં આવી છે.
કોષ્ટક 3.3 મોશન કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમ

આદેશનું નામ

ગતિ નિયંત્રણ પ્રતિસાદ આદેશ

નોડ રીસીવીંગ નોડ મોકલી રહ્યું છે

ID

સાયકલ એમ.એસ

વાયર-નિયંત્રિત ચેસિસ

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ

0x221

20ms

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)
કોઈ નહિ

18/38

ડેટા લંબાઈ સ્થાન
બાઇટ [0] બાઇટ [1] બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

0x08
કાર્ય
ના ઉપલા આઠ બિટ્સ
ચળવળ ઝડપ નીચલા આઠ
ચળવળની ગતિના બિટ્સ
ના ઉપલા આઠ બિટ્સ
પરિભ્રમણ ગતિ નીચલા આઠ
પરિભ્રમણ ગતિના બિટ્સ
આરક્ષિત
આરક્ષિત
આરક્ષિત
આરક્ષિત

ડેટા પ્રકાર
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા
–

વર્ણન
વાસ્તવિક ઝડપ X 1000 (0.001m/s માટે ચોક્કસ)
વાસ્તવિક ઝડપ X 100 (0.01rad/s માટે ચોક્કસ)
0x00 0x00 0x00 0x00

કંટ્રોલ ફ્રેમમાં રેખીય વેગ નિયંત્રણ ઓપનિંગ, કોણીય વેગ નિયંત્રણ ઓપનિંગ અને ચેકસમનો સમાવેશ થાય છે. વિશિષ્ટ પ્રોટોકોલ સામગ્રી કોષ્ટક 3.4 માં દર્શાવેલ છે.
કોષ્ટક 3.4 મોશન કંટ્રોલ કમાન્ડ કંટ્રોલ ફ્રેમ

આદેશનું નામ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ

ચેસિસ નોડ

નિયંત્રણ આદેશ

ID

સાયકલ એમ.એસ

0x111

20ms

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)
500ms

19/38

ડેટા લંબાઈ પોઝિશન બાઈટ [0] બાઈટ [1] બાઈટ [2] બાઈટ [3] બાઈટ [4] બાઈટ [5] બાઈટ [6] બાઈટ [7]

0x08
કાર્ય
રેખીયના ઉપલા આઠ બિટ્સ
વેગ
રેખીયના નીચેના આઠ બિટ્સ
વેગ
ના ઉપલા આઠ બિટ્સ
કોણીય વેગ
ની નીચેના આઠ બિટ્સ
કોણીય વેગ
આરક્ષિત
આરક્ષિત
આરક્ષિત
આરક્ષિત

ડેટા પ્રકાર

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

વાહનના શરીરની મુસાફરીની ગતિ, એકમ mm/s, મૂલ્ય શ્રેણી [-1300,1300]

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

વાહનના શરીરનો રોટેશનલ કોણીય વેગ, એકમ 0.001rad/s, મૂલ્ય
શ્રેણી [-2000, 2000]

-

0x00

-

0x00

-

0x00

-

0x00

મોડ સેટિંગ ફ્રેમનો ઉપયોગ ટર્મિનલના કંટ્રોલ ઈન્ટરફેસને સેટ કરવા માટે થાય છે, અને તેની ચોક્કસ પ્રોટોકોલ સામગ્રી કોષ્ટક 3.5 માં દર્શાવેલ છે.
કોષ્ટક 3.5 નિયંત્રણ મોડ સેટિંગ ફ્રેમ

આદેશનું નામ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે નોડ

નિયંત્રણ મોડ સેટિંગ આદેશ

ID

સાયકલ એમ.એસ

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)

20/38

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ
ડેટા લંબાઈ
પદ

ચેસિસ નોડ 0x01
કાર્ય

બાઈટ [0]

CAN નિયંત્રણ સક્ષમ

0x421

કોઈ નહિ

કોઈ નહિ

ડેટા પ્રકાર સહી ન કરેલ int8

વર્ણન
0x00 સ્ટેન્ડબાય મોડ 0x01 CAN કમાન્ડ મોડ તે મૂળભૂત રીતે સ્ટેન્ડબાય મોડમાં પ્રવેશે છે
પાવર-ઓન પછી

નોંધ[1] નિયંત્રણ મોડનું વર્ણન
જ્યારે BUNKER MINI 2.0 માટે રિમોટ કંટ્રોલ ચાલુ ન હોય, ત્યારે ડિફૉલ્ટ કંટ્રોલ મોડ સ્ટેન્ડબાય મોડ છે અને તમારે મોશન કંટ્રોલ કમાન્ડ મોકલવા માટે કમાન્ડ મોડ પર સ્વિચ કરવાની જરૂર છે. જો રીમોટ કંટ્રોલ ચાલુ હોય, તો તેની પાસે સર્વોચ્ચ સત્તા છે અને તે આદેશોના નિયંત્રણને અવરોધિત કરી શકે છે. જ્યારે રીમોટ કંટ્રોલ કમાન્ડ મોડ પર સ્વિચ કરે છે, ત્યારે તેને હજુ પણ સ્પીડ કમાન્ડનો જવાબ આપતા પહેલા કંટ્રોલ મોડ સેટિંગ કમાન્ડ મોકલવાની જરૂર છે.
રાજ્ય સેટિંગ ફ્રેમનો ઉપયોગ સિસ્ટમની ભૂલોને દૂર કરવા માટે થાય છે, અને તેની વિશિષ્ટ પ્રોટોકોલ સામગ્રી કોષ્ટક 3.6 માં દર્શાવવામાં આવી છે.
કોષ્ટક 3.6 સ્ટેટ સેટિંગ ફ્રેમ

આદેશનું નામ

રાજ્ય સેટિંગ આદેશ

નોડ મોકલી રહ્યું છે

પ્રાપ્ત નોડ

ID

સાયકલ એમ.એસ

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ

ચેસિસ નોડ

0x441

કોઈ નહિ

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ

0x01

પદ

કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

વર્ણન

બાઈટ [0]

ભૂલ ક્લિયરન્સ કૉમન
d

સહી ન કરેલ int8

0x00 તમામ બિન-જટિલ ખામીઓ સાફ કરો 0x01 મોટર 1 ભૂલ સાફ કરો 0x02 મોટર 2 ભૂલ સાફ કરો

21/38

નોંધ 3: ઉદાampલે ડેટા, નીચેનો ડેટા માત્ર 1 ઉપયોગના પરીક્ષણ માટે છે. વાહન 0.15/Sની ઝડપે આગળ વધે છે

બાઈટ [0] 0x00

બાઈટ [1] 0x96

બાઈટ [2] 0x00

બાઈટ [3] 0x00

બાઈટ [4] 0x00

બાઈટ [5] 0x00

બાઈટ [6] 0x00

બાઈટ [7] 0x00

2. વાહન 0.2RAD/S પર ફરે છે

બાઈટ [0] 0x00

બાઈટ [1] 0x00

બાઈટ [2] 0x00

બાઈટ [3] 0xc8

બાઈટ [4] 0x00

બાઈટ [5] 0x00

બાઈટ [6] 0x00

બાઈટ [7] 0x00

ચેસીસ સ્ટેટ માહિતીના પ્રતિસાદ ઉપરાંત, ચેસીસ ફીડબેક માહિતીમાં મોટર ડેટા અને સેન્સર ડેટાનો પણ સમાવેશ થાય છે.
કોષ્ટક 3.7 મોટર સ્પીડ વર્તમાન સ્થિતિ માહિતીનો પ્રતિસાદ

આદેશનું નામ

મોટર ડ્રાઇવર હાઇ-સ્પીડ માહિતી પ્રતિસાદ ફ્રેમ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

ID

સાયકલ એમ.એસ

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)

વાયર-નિયંત્રિત ચેસિસ

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ

0x251~0x254

20ms

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ

0x08

પદ

કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

વર્ણન

બાઇટ [0] બાઇટ [1]

મોટર ગતિના ઉપલા આઠ બિટ્સ
મોટર સ્પીડના નીચલા આઠ બિટ્સ

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

વર્તમાન મોટર સ્પીડ યુનિટ RPM

22/38

બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

મોટર પ્રવાહના ઉપલા આઠ બિટ્સ
ની નીચેના આઠ બિટ્સ
મોટર વર્તમાન
ની વર્તમાન સ્થિતિ
મોટર સૌથી વધુ છે
ની વર્તમાન સ્થિતિ
મોટર બીજા ક્રમે છે
ની વર્તમાન સ્થિતિ
મોટર બીજી સૌથી ઓછી છે
ની વર્તમાન સ્થિતિ
મોટર સૌથી ઓછી છે

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા, int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા, int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા, int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યાં

વર્તમાન મોટર વર્તમાન એકમ 0.1A
મોટર યુનિટની વર્તમાન સ્થિતિ: કઠોળની સંખ્યા

કોષ્ટક 3.8 મોટરના તાપમાનનો પ્રતિસાદ, વોલ્યુમtage અને રાજ્યની માહિતી

આદેશનું નામ

મોટર ડ્રાઈવર ઓછી ઝડપ માહિતી પ્રતિસાદ ફ્રેમ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

ID

સાયકલ એમ.એસ

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)

વાયર-નિયંત્રિત ચેસિસ

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ

0x261~0x264

20ms

કોઈ નહિ

23/38

ડેટા લંબાઈ પોઝિશન બાઈટ [0] બાઈટ [1] બાઈટ [2] બાઈટ [3] બાઈટ [4] બાઈટ [5] બાઈટ [6] બાઈટ [7]

0x08
કાર્ય
ડ્રાઇવર વોલ્યુમના ઉપલા આઠ બિટ્સtage
ડ્રાઇવર વોલ્યુમના નીચલા આઠ બિટ્સtage
ડ્રાઇવર તાપમાનના ઉપલા આઠ બિટ્સ
ડ્રાઇવર તાપમાનના નીચલા આઠ બિટ્સ
મોટર તાપમાન
ડ્રાઇવરની સ્થિતિ
આરક્ષિત
આરક્ષિત

ડેટા પ્રકાર int16 પર સહી કરેલ છે
સહી કરેલ int16 સહી કરેલ int8 સહી વગરની int8
–

કોષ્ટક 3.9 એક્ટ્યુએટર સેટ

વર્ણન
વર્તમાન ડ્રાઈવર વોલ્યુમtage યુનિટ 0.1v
એકમ 1
યુનિટ1 વિગતો માટે કોષ્ટક 3-9 જુઓ
0x00 0x00

બાઈટ [5]

બીટ [0] બીટ [1] બીટ [2]

ખામી માહિતી વર્ણન
વીજ પુરવઠો વોલtage ખૂબ ઓછું છે (0: સામાન્ય 1: ખૂબ ઓછું)
શું મોટર અતિશય તાપમાન છે (0: સામાન્ય 1: વધુ તાપમાન)
શું ડ્રાઇવર ઓવર-કરન્ટ છે (0: સામાન્ય 1: ઓવર-કરન્ટ)

24/38

બીટ [3] બીટ [4] બીટ [5] બીટ [6] બીટ [7]

શું ડ્રાઇવર વધુ તાપમાન ધરાવે છે (0: સામાન્ય 1: વધુ તાપમાન)
સેન્સર સ્થિતિ (0: સામાન્ય 1: અસામાન્ય) ડ્રાઈવર ભૂલ સ્થિતિ (0: સામાન્ય 1: અસામાન્ય) ડ્રાઈવર સક્ષમ સ્થિતિ (0: સક્ષમ 1: અક્ષમ કરી રહ્યું છે)
આરક્ષિત

કોષ્ટક 3.10 ઓડોમીટર ફીડબેક ફ્રેમ

આદેશનું નામ

ઓડોમીટર માહિતી પ્રતિસાદ ફ્રેમ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

ID

સાયકલ એમ.એસ

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)

વાયર-નિયંત્રિત ચેસિસ

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ

0x311

20ms

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ

0x08

પદ

કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

વર્ણન

બાઇટ [0] બાઇટ [1]

ડાબા વ્હીલનો સૌથી ઊંચો ભાગ
ઓડોમીટર
બીજા સૌથી વધુ બીટ
ડાબું વ્હીલ ઓડોમીટર

int32 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

ચેસિસના ડાબા વ્હીલનો ઓડોમીટર પ્રતિસાદ
એકમ મીમી

બાઈટ [2]

બીજા સૌથી નીચા બીટ
ડાબું વ્હીલ ઓડોમીટર

25/38

બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

ડાબા વ્હીલ ઓડોમીટરનો સૌથી નીચો ભાગ
સૌથી વધુ બીટ
જમણા વ્હીલ ઓડોમીટર
બીજા સૌથી વધુ બીટ
જમણા વ્હીલ ઓડોમીટર
બીજા સૌથી નીચા બીટ
જમણા વ્હીલ ઓડોમીટર
જમણા ચક્રનો સૌથી નીચો ભાગ
ઓડોમીટર

int32 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

ચેસિસના જમણા વ્હીલનો ઓડોમીટર પ્રતિસાદ
એકમ મીમી

કોષ્ટક 3.11 રીમોટ કંટ્રોલ માહિતી પ્રતિસાદ

આદેશનું નામ

દૂરસ્થ નિયંત્રણ માહિતી પ્રતિસાદ ફ્રેમ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

ID

સાયકલ એમ.એસ

પ્રાપ્ત કરવાનો સમયસમાપ્તિ (ms)

વાયર-નિયંત્રિત ચેસિસ

નિર્ણય નિયંત્રણ એકમ

0x241

20ms

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ

0x08

પદ

કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

વર્ણન

26/38

બાઇટ [0] બાઇટ [1] બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

રીમોટ કંટ્રોલ SW પ્રતિસાદ
જમણી જોયસ્ટીક ડાબી અને જમણી જમણી જોયસ્ટીક ઉપર
અને નીચે ડાબી જોયસ્ટીક ઉપર
અને નીચે ડાબી ડાબી જોયસ્ટીક
અને જમણી ડાબી નોબ VRA
અનામત ગણતરી તપાસ

સહી ન કરેલ int8
int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા, int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા, int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા, int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યાં
- સહી ન કરેલ int8

બીટ[0-1]: SWA 2-અપ 3-ડાઉન બીટ[2-3]: SWB 2-અપ 1-મિડ 3-ડાઉન બીટ[4-5]: SWC 2-અપ 1-મિડ 3-ડાઉન
બીટ[6-7]: SWD 2-અપ 3-ડાઉન મૂલ્ય શ્રેણી [-100,100] મૂલ્ય શ્રેણી [-100,100] મૂલ્ય શ્રેણી [-100,100] મૂલ્ય શ્રેણી [-100,100] મૂલ્ય શ્રેણી [-100,100] 0x00 લૂપ કાઉન્ટ 0-255

કોષ્ટક 3.12 બેટરી BMS ડેટા પ્રતિસાદ

આદેશ

મોકલવા માટે નોડ

પ્રાપ્ત કરવા માટે નોડ

ડ્રાઇવ-બાય-વાયર ચેસિસ

નિર્ણય અને નિયંત્રણ એકમ

ડેટા લંબાઈ

0x08

બાઈટ

અર્થ

BMS નો પ્રતિસાદ ડેટા

ID

પીરિયડ એમ.એસ

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

0x361

500ms

કોઈ નહિ

ડેટા પ્રકાર

નોંધ

27/38

બાઇટ [0] બાઇટ [1] બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7] આદેશ

બેટરી એસઓસી
ચાર્જની સ્થિતિ

સહી ન કરેલ int8

બેટરી SOH (રાજ્ય
આરોગ્ય)

સહી ન કરેલ int8

બેટરી વોલનો હાઇ ઓર્ડર બાઇટtage બેટરી વોલનો લો ઓર્ડર બાઈટtage

સહી ન કરેલ int16

બેટરી કરંટનો હાઇ ઓર્ડર બાઇટ બેટરી કરંટનો લો ઓર્ડર બાઇટ

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

બેટરી તાપમાનનો ઉચ્ચ ઓર્ડર બાઇટ
બેટરી તાપમાનનો લો ઓર્ડર બાઈટ

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

શ્રેણી 0~100 શ્રેણી 0~100 એકમ: 0.01 V
એકમ: 0.1 એ
એકમ: 0.1

કોષ્ટક 3.13 બેટરી BMS ડેટા પ્રતિસાદ

BMS નો પ્રતિસાદ ડેટા

મોકલવા માટે નોડ

પ્રાપ્ત કરવા માટે નોડ

ડ્રાઇવ-બાય-વાયર ચેસિસ

નિર્ણય અને નિયંત્રણ એકમ

ID 0x362

પીરિયડ એમ.એસ

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

500ms

કોઈ નહિ

28/38

ડેટા લંબાઈ બાઈટ

0x04 અર્થ

ડેટા પ્રકાર

બાઈટ [0]

એલાર્મ સ્ટેટસ 1

સહી ન કરેલ int8

બાઈટ [1]

એલાર્મ સ્ટેટસ 2

સહી ન કરેલ int8

બાઈટ [2]

ચેતવણી સ્થિતિ 1 સહી વિનાની int8

બાઈટ [3]

ચેતવણી સ્થિતિ 2 સહી વિનાની int8

નોંધ
BIT1: ઓવરવોલtage; BIT2: અન્ડરવોલtage; BIT3: ઉચ્ચ તાપમાન; BIT4: નીચા તાપમાન; BIT7: ડિસ્ચાર્જ
ઓવરકરન્ટ
BIT0: ચાર્જિંગ ઓવરકરન્ટ
BIT1: ઓવરવોલtage; BIT2: અન્ડરવોલtage; BIT3: ઉચ્ચ તાપમાન; BIT4: નીચા તાપમાન; BIT7: ડિસ્ચાર્જ
ઓવરકરન્ટ
BIT0: ચાર્જિંગ ઓવરકરન્ટ

3.3.3
બંકર
મીની
2.0 આરઓએસ
પેકેજ
ઉપયોગ
Example
આરઓએસ કેટલીક પ્રમાણભૂત ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ સેવાઓ પૂરી પાડે છે, જેમ કે હાર્ડવેર એબ્સ્ટ્રેક્શન, લો-લેવલ ડિવાઈસ કંટ્રોલ, સામાન્ય કાર્યોનો અમલ, ઇન્ટર-પ્રોસેસ મેસેજિંગ અને ડેટા પેકેટ મેનેજમેન્ટ. આરઓએસ ગ્રાફિકલ આર્કિટેક્ચર પર આધારિત છે, જેથી વિવિધ નોડ્સની પ્રક્રિયાઓ વિવિધ માહિતી (જેમ કે સેન્સિંગ, કંટ્રોલ, સ્ટેટ, પ્લાનિંગ વગેરે) પ્રાપ્ત, પ્રકાશિત અને એકત્ર કરી શકે છે. હાલમાં ROS મુખ્યત્વે UBUNTU ને સપોર્ટ કરે છે.
વિકાસ
તૈયારી
હાર્ડવેર
તૈયારી કેનલાઇટ સંચાર મોડ્યુલ X1 થિંકપેડ E470 લેપટોપ X1 AGILEX બંકર મીની 2.0 મોબાઇલ રોબોટ ચેસિસ X1 કરી શકે છે
29/38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 રિમોટ કંટ્રોલને સપોર્ટ કરે છે
વર્ણન
of
ઉપયોગ
example Ubuntu 18.04 ROS Git
હાર્ડવેર
જોડાણ
અને
તૈયારી
BUNKER MINI 2.0 4-કોર એવિએશન અથવા પાછળના પ્લગની CAN લાઇનને બહાર કાઢો અને CAN લાઇનમાં CAN_H અને CAN_L ને અનુક્રમે CAN_TO_USB એડેપ્ટર સાથે જોડો;
BUNKER MINI 2.0 મોબાઇલ રોબોટની ચેસીસ નોબ સ્વીચ ચાલુ કરો, અને તપાસો કે બંને બાજુએ ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચો રીલીઝ થાય છે કે કેમ;
CAN_TO_USB ને લેપટોપના USB પોર્ટ સાથે કનેક્ટ કરો. કનેક્શન ડાયાગ્રામ આકૃતિ 3.4 માં બતાવેલ છે.

આકૃતિ 3.4 CAN લાઇન કનેક્શન ડાયાગ્રામ
આરઓએસ
સ્થાપન
અને
પર્યાવરણ
સેટઅપ
ઇન્સ્ટોલેશન વિગતો માટે, કૃપા કરીને http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu નો સંદર્ભ લો

ટેસ્ટ
સક્ષમ
હાર્ડવેર
અને
CAN
સંચાર
CAN-TO-USB એડેપ્ટર સેટ કરો gs_usb કર્નલ મોડ્યુલને સક્ષમ કરો
sudo modprobe gs_usb બૉડ રેટને 500k પર સેટ કરો અને CAN-TO-USB એડેપ્ટરને સક્ષમ કરો

30/38

સુડો આઈપી લિંક સેટ can0 અપ પ્રકાર 500000 બિટરેટ કરી શકે છે

જો પાછલા પગલાઓમાં કોઈ ભૂલ નથી, તો તમે નીચેના આદેશ સાથે CAN ઉપકરણોને તપાસી શકો છો

ifconfig -a

હાર્ડવેર sudo apt install can-utils ચકાસવા માટે can-utils ઇન્સ્ટોલ કરો અને ઉપયોગ કરો

જો CAN-TO-USB એડેપ્ટર TITAN સાથે જોડાયેલ હોય અને TITAN ચાલુ કરવામાં આવ્યું હોય, તો નીચે આપેલા આદેશનો ઉપયોગ TITAN ના ડેટાને મોનિટર કરવા માટે કરી શકાય છે.

candump can0

કૃપા કરીને આનો સંદર્ભ લો: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

એજીલેક્સ
બંકર
આરઓએસ
પેકેજ
ડાઉનલોડ કરો
અને
કમ્પાઇલ
રોઝ ડિપેન્ડન્સી ડાઉનલોડ કરો
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard ક્લોન કરો અને bunker_ros સ્રોત કોડ કમ્પાઇલ કરો
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31/38

cd ~/catkin_ws/src git ક્લોન https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git ક્લોન https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
સંદર્ભ https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

શરૂ કરો
આ
આરઓએસ
નોડ
આધાર નોડ શરૂ કરો
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

કીબોર્ડ_કંટ્રોલ નોડ રોસલોન્ચ બંકર_બ્રિંગઅપ બંકર_ટેલિયોપ_કીબોર્ડ.લોન્ચ ચલાવો

ગીથબ આરઓએસ ડેવલપમેન્ટ પેકેજ ડિરેક્ટરી અને ઉપયોગ માટેની સૂચનાઓ
*_base:: અધિક્રમિક CAN સંદેશાઓ મોકલવા અને પ્રાપ્ત કરવા માટે ચેસિસ માટેનો મુખ્ય નોડ. રોઝની કમ્યુનિકેશન મિકેનિઝમના આધારે, તે ચેસિસની હિલચાલને નિયંત્રિત કરી શકે છે અને વિષય દ્વારા બંકરની સ્થિતિ વાંચી શકે છે.
*_msgs: ચેસીસ સ્ટેટસ ફીડબેક વિષયના ચોક્કસ મેસેજ ફોર્મેટને વ્યાખ્યાયિત કરો
*_bringup: સ્ટાર્ટઅપ fileચેસીસ નોડ્સ અને કીબોર્ડ કંટ્રોલ નોડ્સ માટે s અને usb_to_can મોડ્યુલને સક્ષમ કરવા માટે સ્ક્રિપ્ટો

4
ઉપયોગ કરો
અને
કામગીરી
BUNKER MINI 2.0 ના ફર્મવેર સંસ્કરણને અપગ્રેડ કરવા અને ગ્રાહકોને વધુ સંપૂર્ણ અનુભવ લાવવા માટે વપરાશકર્તાઓને સુવિધા આપવા માટે, BUNKER MINI 2.0 ફર્મવેર અપગ્રેડ કરવા માટે હાર્ડવેર ઇન્ટરફેસ અને સંબંધિત ક્લાયંટ સોફ્ટવેર પ્રદાન કરે છે.

32/38

અપગ્રેડ કરો
તૈયારી
એજીલેક્સ કેન ડીબગીંગ મોડ્યુલ X 1 માઇક્રો યુએસબી કેબલ X 1 બંકર મીની ચેસીસ X 1 એ કોમ્પ્યુટર (WINDOWS OS (ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ)) X 1
અપગ્રેડ કરો
પ્રક્રિયા
1. કમ્પ્યુટર પર USBTOCAN મોડ્યુલને પ્લગ કરો, અને પછી AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe સોફ્ટવેર ખોલો (ક્રમ ખોટો ન હોઈ શકે, પહેલા સોફ્ટવેર ખોલો અને પછી મોડ્યુલમાં પ્લગ કરો, ઉપકરણ ઓળખાશે નહીં). 2. ઓપન સીરીયલ બટન પર ક્લિક કરો અને પછી કાર બોડી પર પાવર બટન દબાવો. જો કનેક્શન સફળ થાય, તો આકૃતિમાં બતાવ્યા પ્રમાણે, મુખ્ય નિયંત્રણની આવૃત્તિ માહિતી ઓળખવામાં આવશે.
3. લોડ ફર્મવેર પર ક્લિક કરો File અપગ્રેડ કરવા માટે ફર્મવેર લોડ કરવા માટેનું બટન. જો લોડિંગ સફળ થાય, તો ફર્મવેર માહિતી મેળવવામાં આવશે, આકૃતિમાં બતાવ્યા પ્રમાણે
33/38

4. નોડ લિસ્ટ બોક્સમાં અપગ્રેડ કરવા માટે નોડ પર ક્લિક કરો અને પછી ફર્મવેરને અપગ્રેડ કરવાનું શરૂ કરવા માટે સ્ટાર્ટ અપગ્રેડ ફર્મવેરને ક્લિક કરો. અપગ્રેડ સફળ થયા પછી, એક પોપ-અપ બોક્સ પ્રોમ્પ્ટ કરશે.
34/38

5
પ્રશ્ન અને જવાબ
Q:
બંકર
મીની
2.0 શરૂ થાય છે
સામાન્ય રીતે,
પરંતુ
આ
વાહન
શરીર
કરે છે
નથી
ખસેડો
સાથે
આ
દૂરસ્થ
નિયંત્રણ? A: પ્રથમ, પાવર સ્વીચ દબાવવામાં આવે છે કે કેમ અને ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચ રીલીઝ થાય છે કે કેમ તે નિર્ધારિત કરો, અને પછી રીમોટ કંટ્રોલની ઉપર ડાબી બાજુએ મોડ પસંદગી સ્વીચ દ્વારા પસંદ કરેલ નિયંત્રણ મોડ યોગ્ય છે કે કેમ તેની પુષ્ટિ કરો.
Q:
જ્યારે
આ
બંકર
મીની
2.0 રિમોટ
નિયંત્રણ
is
સામાન્ય
આ
ચેસિસ
રાજ્ય
અને
ગતિ
માહિતી
પ્રતિસાદ
is
સામાન્ય
અને
આ
નિયંત્રણ
ફ્રેમ
પ્રોટોકોલ
is
જારી
શા માટે
આ
વાહન
શરીર
નિયંત્રણ
મોડ
કરી શકતા નથી
be
સ્વિચ કર્યું,
અને
ચેસિસ
કરે છે
નથી
પ્રતિભાવ
થી
આ
નિયંત્રણ
ફ્રેમ
પ્રોટોકોલ? A: સામાન્ય સંજોગોમાં, જો BUNKER MINI 2.0 ને રિમોટ કંટ્રોલ દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે, તો તેનો અર્થ એ છે કે ચેસિસ મોશન કંટ્રોલ સામાન્ય છે, અને તે ચેસિસની પ્રતિક્રિયા ફ્રેમ પ્રાપ્ત કરી શકે છે, જેનો અર્થ છે કે CAN એક્સ્ટેંશન લિંક સામાન્ય છે. કૃપા કરીને તપાસો કે આદેશ CAN નિયંત્રણ મોડ પર સ્વિચ થયેલ છે કે કેમ..
35/38

Q:
જ્યારે
આ
સંબંધિત
સંચાર
is
વહન
બહાર
દ્વારા
આ
CAN
બસ,
અને
આ
ચેસિસ
પ્રતિસાદ
આદેશ
is
સામાન્ય
શા માટે

કરે છે
આ
કાર
do
નથી
પ્રતિભાવ
પછી
આ
નિયંત્રણ
is
જારી? A: BUNKER MINI 2.0 ની અંદર કોમ્યુનિકેશન પ્રોટેક્શન મિકેનિઝમ છે. બાહ્ય CAN કંટ્રોલ કમાન્ડ સાથે કામ કરતી વખતે ચેસિસમાં સમયસમાપ્ત સુરક્ષા મિકેનિઝમ હોય છે. વાહનને કોમ્યુનિકેશન પ્રોટોકોલની ફ્રેમ પ્રાપ્ત કર્યા પછી, તે 500MS કરતાં વધુ માટે નિયંત્રણ આદેશોની આગલી ફ્રેમ પ્રાપ્ત કરતું નથી, અને તે 0 ની ઝડપ સાથે સંચાર સુરક્ષામાં પ્રવેશ કરશે, તેથી હોસ્ટ કમ્પ્યુટર તરફથી આદેશ સમયાંતરે હોવો જોઈએ. જારી
6
ઉત્પાદન
પરિમાણો
6.1 ચિત્રો
of
ઉત્પાદન
રૂપરેખા
પરિમાણો
6.2
ચિત્રો
of
ટોચ
વિસ્તરણ
કૌંસ
પરિમાણો
36/38

37/38

38/38

દસ્તાવેજો / સંસાધનો

	AgileX 2023.09 રોબોટિક્સ ટીમ [પીડીએફ] વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા 2023.09 રોબોટિક્સ ટીમ, 2023.09, રોબોટિક્સ ટીમ, ટીમ
	AgileX 2023.09 રોબોટિક્સ ટીમ [પીડીએફ] વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા 2023.09 રોબોટિક્સ ટીમ, 2023.09, રોબોટિક્સ ટીમ, ટીમ

સંદર્ભો

• વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા