2023.09 Ռոբոտաշինության թիմ

«

Տեխնիկական պայմաններ

• Արտադրանք՝ BUNKER MINI 2.0
• Օգտագործողի ձեռնարկի տարբերակը՝ V2.0.1
• Թողարկման ամսաթիվ՝ 2023.09թ
• Առավելագույն ծանրաբեռնվածությունը՝ 25 կգ
• Աշխատանքային ջերմաստիճան՝ 0~40°C
• Անջրանցիկ և փոշու դիմացկուն վարկանիշ՝ IP67 (եթե ոչ առանձին
  հարմարեցված)

Ապրանքի օգտագործման հրահանգներ

Անվտանգության տեղեկատվություն

Սարքավորումն օգտագործելուց առաջ համոզվեք, որ կարդացեք և հասկանաք բոլորը
ձեռնարկում տրված անվտանգության մասին տեղեկությունները: Կատարել ռիսկ
ռոբոտների ամբողջական համակարգի գնահատում և ճշգրիտ դիզայնի հաստատում
և ծայրամասային սարքերի տեղադրում:

Շրջակա միջավայր

Նախքան ռոբոտը առաջին անգամ օգտագործելը, ուշադիր կարդացեք ձեռնարկը
ժամանակ. Ընտրեք բաց տարածք հեռահար շահագործման համար, քանի որ մեքենան բացակայում է
ավտոմատ խոչընդոտներից խուսափելու սենսորներ: Աշխատեք միջավայրում
ջերմաստիճանի միջակայքը 0-40°C:

Ստուգում

• Համոզվեք, որ յուրաքանչյուր սարք ունի բավարար հզորություն:
• Ստուգեք մեքենայի ցանկացած աննորմալություն:
• Ստուգեք, որ հեռակառավարման վահանակի մարտկոցները լիովին լցված են
  գանձվում է.

Գործողություն

• Համոզվեք, որ շրջակա տարածքը շահագործման ընթացքում մաքուր է:
• Պահպանեք հեռակառավարման վահանակը տեսադաշտի սահմաններում:
• Մի գերազանցեք 25 կգ առավելագույն բեռնվածքի հզորությունը:
• Արտաքին տեղադրման ժամանակ հաստատեք զանգվածի կենտրոնի դիրքը
  ընդարձակումներ.
• Անմիջապես լիցքավորեք սարքը, երբ հնչում է մարտկոցի ցածր տագնապի ազդանշան:
• Աշխատեք այնպիսի միջավայրում, որը համապատասխանում է պաշտպանության մակարդակին
  պահանջները։

ՀՏՀ

Հարց. Ի՞նչ պետք է անեմ, եթե սարքը ահազանգում է մարտկոցի պակասի մասին:

A: Խնդրում ենք լիցքավորել այն անհապաղ՝ ընթացքում խափանումներից խուսափելու համար
շահագործման.

Հարց. Կարո՞ղ եմ գերազանցել 25 կգ առավելագույն բեռնվածքի հզորությունը:

A: Ոչ, կարևոր է չգերազանցել նշված բեռնվածքի հզորությունը
սարքի անվտանգ շահագործումն ապահովելու համար.

Q: Որքա՞ն է BUNKER MINI-ի աշխատանքային ջերմաստիճանի միջակայքը
2.0?

A: Առաջարկվող աշխատանքային ջերմաստիճանի միջակայքը 0-ից 40 է
Ցելսիուսի աստիճան:

«»:

ԲՈՒՆԿԵՐ
MINI
2.0
Օգտագործող
Ձեռնարկ

ԲՈՒՆԿԵՐ
MINI AgileX Robotics Team User
Ձեռնարկ V.2.0.1

2023.09

Փաստաթուղթ
տարբերակը

Ոչ Տարբերակ

Ամսաթիվ

Խմբագրվել է

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

Նշումներ առաջին նախագիծը

1 / 38

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023/09 / 02

4

V2.0.2 2023/09 / 06

1. Փոփոխեք ros driver readme-ը 2. Փոխեք բունկերմինի երեքը views 3. Ավելացվել է հեռակառավարման տեղեկատվության հետադարձ կապ
4. Ավելացվել է վազքի մասին տեղեկատվության հետադարձ կապ
5. Ավելացվել է bms տեղեկատվության հետադարձ կապ
6. Օպտիմալացնել էջի դասավորությունը
Ավելացնել մատուցման պատկեր Փոփոխել, թե ինչպես օգտագործել ROS փաթեթը
Փաստաթղթերի ստուգում
Թարմացրեք հեռակառավարման նկարը Օպտիմիզացնել file ձևաչափ Ավիացիոն ներդիրի թարմացում
Թարմացված տեսքի չափման դիագրամ

Այս գլուխը պարունակում է անվտանգության կարևոր տեղեկություններ, որոնք պետք է կարդացվեն և հասկանան ցանկացած անհատ կամ կազմակերպություն, նախքան սարքավորումն օգտագործելը, երբ ռոբոտն առաջին անգամ միացված է: Եթե ​​օգտագործման վերաբերյալ հարցեր ունեք, կարող եք կապվել մեզ հետ support@agilex.ai հասցեով: Շատ կարևոր է, որ հավաքման բոլոր հրահանգները և ուղեցույցները սույն ձեռնարկի մյուս գլուխներում պահպանվեն և իրականացվեն: Հատուկ ուշադրություն պետք է դարձնել նախազգուշացնող նշանների հետ կապված տեքստին:

2 / 38

Անվտանգություն
Տեղեկություն
Այս ձեռնարկի տեղեկատվությունը չի ներառում ամբողջական ռոբոտային հավելվածի նախագծումը, տեղադրումը և շահագործումը, ինչպես նաև չի ներառում որևէ ծայրամասային սարք, որը կարող է ազդել այս ամբողջական համակարգի անվտանգության վրա: Այս ամբողջական համակարգի նախագծումը և օգտագործումը պահանջում է համապատասխանություն անվտանգության պահանջներին, որոնք սահմանված են ռոբոտի տեղադրման երկրի ստանդարտներում և բնութագրերում: BUNKERMINI-ի ինտեգրատորների և վերջնական հաճախորդների պատասխանատվությունն է ապահովել համապատասխան բնութագրերի և արդյունավետ օրենքների ու կանոնակարգերի համապատասխանությունը, որպեսզի համոզվեն, որ ռոբոտի ամբողջական կիրառման մեջ մեծ վտանգներ չլինեն նախկինում:ampլե. Սա ներառում է, բայց չի սահմանափակվում հետևյալով.
Վավերականություն
և
Պատասխանատվություն
Կատարեք ռոբոտների ամբողջական համակարգի ռիսկի գնահատում: Միացրեք լրացուցիչ անվտանգության սարքավորումները այլ մեքենաների համար, ինչպես սահմանված է ռիսկով
գնահատականը։
Հաստատեք, որ ռոբոտների ամբողջական համակարգի ծայրամասային սարքերի նախագծումը և տեղադրումը, ներառյալ ծրագրային և ապարատային համակարգերը, ճշգրիտ են:
Այս ռոբոտը չունի ամբողջական ինքնավար շարժական ռոբոտի անվտանգության համապատասխան գործառույթներ, ներառյալ, բայց չսահմանափակվելով ավտոմատ բախումների դեմ, անկման դեմ, կենսաբանական մոտեցման նախազգուշացումով և այլն: սպեցիֆիկացիաներ և արդյունավետ օրենքներ և կանոնակարգեր, որպեսզի ապահովվի, որ մշակված ռոբոտը գործնական կիրառություններում չունի որևէ լուրջ վտանգ և անվտանգության վտանգ:
Հավաքեք բոլոր փաստաթղթերը տեխնիկական fileներառյալ ռիսկերի գնահատումը և սույն ձեռնարկը: Նախքան սարքավորումը շահագործելը և օգտագործելը տեղյակ եղեք անվտանգության հնարավոր ռիսկերի մասին:
Շրջակա միջավայր
Երբ այն առաջին անգամ եք օգտագործում, խնդրում ենք ուշադիր կարդալ այս ձեռնարկը` հասկանալու հիմնական շահագործման բովանդակությունը և շահագործման բնութագրերը:
Հեռավոր շահագործման համար ընտրեք օգտագործման համար համեմատաբար բաց տարածք, և մեքենան ինքնին չունի խոչընդոտներից խուսափելու ավտոմատ սենսորներ:
Օգտագործեք 0-40 շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանում:
3 / 38

Եթե ​​մեքենան չունի անհատականորեն հարմարեցված IP պաշտպանության մակարդակ, մեքենայի ջրակայուն և փոշու հնարավորությունները IP67 են:
Ստուգում
Համոզվեք, որ յուրաքանչյուր սարք ունի բավարար հզորություն: Համոզվեք, որ մեքենայում ակնհայտ աննորմալություն չկա: Ստուգեք, որ հեռակառավարման վահանակի մարտկոցները լիովին լիցքավորված են:
Գործողություն
Համոզվեք, որ շահագործման ընթացքում շրջակա տարածքը համեմատաբար մաքուր է: Հեռակառավարումը տեսադաշտի սահմաններում BUNKERMINI-ի առավելագույն ծանրաբեռնվածությունը 25 կգ է: Օգտագործելիս համոզվեք, որ ծանրաբեռնվածությունը
չի գերազանցում 25 կգ. BUNKERMINI-ի վրա արտաքին ընդլայնումներ տեղադրելիս հաստատեք զանգվածի կենտրոնի դիրքը
ընդլայնումը՝ ապահովելու համար, որ այն գտնվում է պտտման կենտրոնում Երբ սարքը ահազանգում է մարտկոցի լիցքաթափման համար, խնդրում ենք լիցքավորել այն ժամանակին: Խնդրում ենք օգտագործել սարքը այնպիսի միջավայրում, որը համապատասխանում է պաշտպանության մակարդակի պահանջներին
սարքի IP պաշտպանության մակարդակին: Խնդրում ենք ուղղակիորեն մի հրեք սայլը Պոչի երկարացման սնուցման հոսանքը չի գերազանցում 10A-ը, իսկ ընդհանուր հզորությունը՝ ոչ
գերազանցում է 240 Վտ.
Մարտկոց
նախազգուշական միջոցներ
BUNKER MINI արտադրանքի մարտկոցը գործարանից դուրս գալուց լրիվ չի լիցքավորվում։ Հատուկ մարտկոցի հատtage-ն և հզորությունը կարող են ցուցադրվել հատորի միջոցովtagՑուցադրել հաշվիչը BUNKER MINI շասսիի հետևի մասում կամ հեռակառավարման վահանակի ձայնի և մարտկոցի միջոցով:
Խնդրում ենք մի լիցքավորեք մարտկոցը սպառվելուց հետո: Խնդրում ենք լիցքավորել այն ժամանակին, երբ BUNKER MINI հեռակառավարման մարտկոցը ցածր է 15%-ից կամ պոչի ծավալից:tagԷլեկտրոնային էկրանը 25 Վ-ից ցածր է:
Պահպանման ստատիկ պայմաններ. Պահպանման օպտիմալ ջերմաստիճանը -10~40 է: Երբ մարտկոցը չի օգտագործվում, այն պետք է լիցքավորվի և լիցքաթափվի ամիսը մեկ անգամ, այնուհետև պահվի ամբողջ ծավալով:tagե. Մի պահեք մարտկոցը: Տեղադրեք կրակի մեջ կամ տաքացրեք մարտկոցը: Մի պահեք մարտկոցները բարձր ջերմաստիճանում:
4 / 38

Լիցքավորում. լիցքավորման համար դուք պետք է օգտագործեք համապատասխան լիթիումի մարտկոցի լիցքավորիչը: Մի լիցքավորեք մարտկոցը 0°C-ից ցածր: Մի օգտագործեք ոչ օրիգինալ ստանդարտ մարտկոցներ, սնուցման աղբյուրներ և լիցքավորիչներ:
Նախազգուշական միջոցներ
համար
օգտագործել
միջավայրը
BUNKER MINI-ի աշխատանքային ջերմաստիճանը -10~40 է։ Խնդրում ենք չօգտագործել այն -10 կամ 40-ից բարձր ջերմաստիճան ունեցող միջավայրերում:
Մի օգտագործեք այն քայքայիչ կամ դյուրավառ գազերով կամ դյուրավառ նյութերի մոտ գտնվող միջավայրում:
Խնդրում ենք մի օգտագործեք այն ջեռուցման տարրերի մոտ, ինչպիսիք են ջեռուցիչները կամ մեծ կծիկի դիմադրությունները: BUNKER MINI-ն IP67 ջրակայուն է և փոշու դիմացկուն: Խնդրում ենք մի օգտագործեք այն երկար թրջված ջրի մեջ
ժամանակ. Պարբերաբար ստուգեք և հեռացրեք ժանգը: Խորհուրդ է տրվում, որ աշխատանքային միջավայրի բարձրությունը չգերազանցի 1000 մ. Խորհուրդ է տրվում օգտագործել ցերեկային և գիշերվա ջերմաստիճանի տարբերությունը
շրջակա միջավայրը չի գերազանցում 25-ը Պարբերաբար ստուգեք և պահպանեք գծերի ձգիչները
Անվտանգություն
Նախազգուշական միջոցներ
Եթե ​​օգտագործման գործընթացի վերաբերյալ հարցեր ունեք, խնդրում ենք հետևել համապատասխան հրահանգների ձեռնարկին կամ խորհրդակցել համապատասխան տեխնիկական անձնակազմի հետ:
Սարքավորումն օգտագործելուց առաջ ուշադրություն դարձրեք տեղում պայմաններին, որպեսզի խուսափեք ոչ պատշաճ շահագործումից, որը կարող է անձնական անվտանգության հետ կապված խնդիրներ առաջացնել:
Արտակարգ իրավիճակների դեպքում սեղմեք վթարային կանգառի կոճակը՝ սարքավորումն անջատելու համար: Խնդրում ենք չփոփոխել սարքի ներքին կառուցվածքը առանց տեխնիկական աջակցության և թույլտվության: Երբ սարքի հետ ինչ-որ բան սխալ է, խնդրում ենք անմիջապես դադարեցնել այն օգտագործել՝ խուսափելու համար
երկրորդական վնաս: Երբ սարքավորման մեջ աննորմալություն է առաջանում, խնդրում ենք կապվել համապատասխան տեխնիկական անձնակազմի հետ
և մի վարվեք առանց թույլտվության:
ԲՈՎԱՆԴԱԿՈՒԹՅՈՒՆ
5 / 38

Փաստաթուղթ
տարբերակը

ԲՈՎԱՆԴԱԿՈՒԹՅՈՒՆ

Անվտանգություն
Տեղեկություն

ԲՈՎԱՆԴԱԿՈՒԹՅՈՒՆ

1 Ներածություն
of
ԲՈՒՆԿԵՐ
MINI
2.0
1.1 Ապրանքների ցանկ 1.2 Կատարման պարամետրեր 1.3 Մշակման համար անհրաժեշտ
2 The
Հիմունքներ
2.1 Էլեկտրական միջերեսի նկարագրություն 2.2 Հեռակառավարման հրահանգներ 2.3 Կառավարման հրաման և շարժման նկարագրություն
3 Ստանալը
Սկսվել է
3.1 Օգտագործում և շահագործում 3.2 Լիցքավորում 3.3 Մշակում
3.3.1 CAN մալուխի միացում 3.3.2 CAN արձանագրության նկարագրություն 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Փաթեթի Օգտագործում Ex.ample

4
Օգտագործեք
և
շահագործման

6 / 38

5
Հարց ու պատասխան

6
Արտադրանք
Չափերը
6.1 Արտադրանքի ուրվագծային չափերի նկարազարդումներ 6.2 Վերին ընդլայնման փակագծերի չափերի նկարազարդումներ

1 Ներածություն
of
ԲՈՒՆԿԵՐ
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0-ը արդյունաբերական կիրառությունների համար նախատեսված բազմակողմ շասսիով մեքենա է: Այն բնութագրվում է պարզ և զգայուն գործողությամբ, զարգացման մեծ տարածությամբ, տարբեր ոլորտներում մշակման և կիրառման հարմարվողականությամբ, IP67 փոշու դիմացկուն և անջրանցիկ, ինչպես նաև մեծ որակի և այլն: Այն կարող է օգտագործվել հատուկ ռոբոտների ստեղծման համար, ինչպիսիք են զննումն ու հետախուզումը, EOD փրկումը, հատուկ կրակոցը և հատուկ տրանսպորտը, և լուծում է ռոբոտի շարժման համար:
1.1 Արտադրանք
Ցուցակ

Անվանում BUNKER MINI 2.0 ռոբոտի մարմին
Մարտկոցի լիցքավորիչ (AC 220V)
Ավիացիոն խրոցակ արական 4Pin
FS հեռակառավարման վահանակ (ըստ ցանկության) USB-ից CAN կապի մոդուլ
1.2 Կատարում
պարամետրեր

Քանակ x1 x1 x1 x1 x1

Պարամետրերի տեսակները Մեխանիկական բնութագրեր

Տարրեր L × W × H (մմ)

Արժեքները 690 x 570 x 335

7 / 38

Անիվի բազա (մմ)

Առջևի / հետևի անիվի բազա (մմ)

Շասսիի բարձրությունը

Հետքի լայնությունը

Քաշը (կգ)

Մարտկոցի տեսակը

Մարտկոցի պարամետրերը

Էլեկտրական շարժիչ շարժիչ

Ղեկի շարժիչ շարժիչ

Ավտոկանգառի ռեժիմ

ղեկ

Կասեցման ձև

Ղեկի շարժիչի կրճատման գործակիցը

Ղեկի շարժիչի կոդավորիչ

Շարժիչի շարժիչի կրճատման գործակիցը

Շարժիչի շարժիչի սենսոր

Կատարման պարամետրեր

IP աստիճան

Առավելագույն արագություն (կմ/ժ)

Շրջադարձի նվազագույն շառավիղը (մմ)

Առավելագույն գնահատելիություն (°)

80 100 56 Լիթիումի մարտկոց 30AH 2×250W DC խոզանակ շարժիչ Հետևի տիպի դիֆերենցիալ ղեկ –
–
–
19.7 1
Մագնիսական հյուս 1024 IP22 1.0
Կարող է շրջվել տեղում
30°

8 / 38

Վերահսկողություն

Խոչընդոտի առավելագույն հատումը գետնից հեռացում (մմ) Մարտկոցի առավելագույն ժամկետը (ժ) Առավելագույն հեռավորությունը (կմ) Լիցքավորման ժամանակ (ժ)
Աշխատանքային ջերմաստիճան ()
Կառավարման ռեժիմ
RC հաղորդիչ Համակարգի ինտերֆեյս

120 մմ 410 8 14 կմ 3
-10~40 Հեռակառավարման Կառավարման հրամանի կառավարման ռեժիմ 2.4G/ծայրահեղ հեռավորություն 200M
ԿԱՐՈՂ

1.3 Պարտադիր է
համար
զարգացում
BUNKER MINI 2.0-ը հագեցած է գործարանից FS հեռակառավարմամբ, որի միջոցով օգտատերերը կարող են կառավարել BUNKER MINI 2.0 շարժական ռոբոտի շասսին՝ ավարտելու շարժման և պտտման գործողությունները: Բացի այդ, BUNKER MINI 2.0-ը հագեցած է CAN ինտերֆեյսով, որի միջոցով օգտատերերը կարող են երկրորդական մշակում իրականացնել։

2 The
Հիմունքներ
Այս հատվածը հիմնական ներածություն կտա BUNKER MINI 2.0 շարժական ռոբոտի շասսիին, որպեսզի օգտվողները և մշակողները կարողանան հիմնական պատկերացում կազմել BUNKER MINI 2.0 շասսիի մասին:
2.1 Էլեկտրական
ինտերֆեյս
նկարագրությունը
Հետևի էլեկտրական ինտերֆեյսը ներկայացված է Նկար 2.1-ում, որում Q1-ը վթարային կանգառի անջատիչն է, Q2-ը՝ հոսանքի անջատիչը, Q3-ը՝ էներգիայի ցուցադրման փոխազդեցությունը, Q4-ը՝ լիցքավորման միջերեսը, և Q5-ը՝ CAN և 24 Վ էներգիայի ավիացիոն միջերեսը:

9 / 38

Նկար 2.1 Հետևի էլեկտրական միջերես Q5-ի կապի և հզորության միջերեսի սահմանումը ներկայացված է Նկար 2-2-ում:

Քորոց

Pin տիպը

Գործառույթ և սահմանում

1

Իշխանություն

VCC

2

Իշխանություն

3

ԿԱՐՈՂ

GND CAN_H

Դիտողություններ
Դրական էլեկտրամատակարարում, հատtage տիրույթ 24~29V, առավելագույն հոսանք 10A Բացասական էներգիայի մատակարարում CAN ավտոբուս բարձր

10 / 38

4

ԿԱՐՈՂ

ԿԱՐՈՂ_Լ

CAN ավտոբուսը ցածր է

Նկար 2.2 Հետևի ավիացիայի երկարացման միջերեսի փին սահմանման դիագրամ
2.2 Հեռակա
վերահսկողություն
հրահանգներ
Fuss հեռակառավարման վահանակը կամընտիր լրասարք է BUNKER MINI արտադրանքի համար: Հաճախորդները կարող են ընտրել ըստ իրական կարիքների: Հեռակառավարման վահանակի օգնությամբ կարելի է հեշտությամբ կառավարել BUNKER MINI ունիվերսալ ռոբոտի շասսին: Այս արտադրանքում մենք օգտագործում ենք ձախակողմյան արագացուցիչի դիզայնը: Դրա սահմանումը և գործառույթները կարելի է վկայակոչել Նկար 2.3-ում: Կոճակների գործառույթները սահմանվում են հետևյալ կերպ. SWA և SWD ժամանակավորապես միացված չեն: SWB-ն կառավարման ռեժիմի ընտրության կոճակն է: Հրամանի կառավարման ռեժիմի համար սեղմեք այն վերև: Հեռակառավարման ռեժիմի համար սեղմեք այն դեպի մեջտեղ: SWC-ն մեքենայի լույսի ռեժիմի կոճակն է: Հրել այն դեպի վերև: Դա մեքենայի լույսերի նորմալ միացված ռեժիմն է: Հավաքեք այն դեպի կեսը, որպեսզի միացնեք լույսերը, երբ մեքենան շարժվում է: Հավաքեք այն ներքևում՝ լույսերը սովորական անջատման ռեժիմին անցնելու համար: S1-ը շնչափող կոճակն է, որը կառավարում է BUNKER MINI-ն առաջ և հետ շարժվելու համար; S2-ը վերահսկում է ռոտացիան, իսկ POWER-ը միացման կոճակն է: Միաժամանակ սեղմեք և պահեք այն միացնելու համար:

Խնդրում եմ
նշում.
SWA,
SWB,
SWC,
և
SWD
բոլորը
կարիք
դեպի
be
at
որ
վերեւ
երբ
որ
հեռավոր
վերահսկողություն
is
շրջվել է
վրա.

11 / 38

Նկար 2.3 FS հեռակառավարման կոճակների սխեմատիկ դիագրամ Remote
վերահսկողություն
ինտերֆեյս
Նկարագրություն՝ Բունկեր՝ մոդել Ծավալ՝ մարտկոց voltagե Մեքենա՝ շասսիի կարգավիճակ Բատ. շասսիի հզորության տոկոսtage P. Park Remoter. հեռակառավարման մարտկոցի մակարդակը Սխալ կոդ. Սխալի տեղեկատվություն (ներկայացնում է բայթ [5] 211 կադրում)
12 / 38

2.3 Վերահսկողություն
հրաման
և
շարժումը
նկարագրությունը
Մենք սահմանում ենք վերգետնյա շարժական փոխադրամիջոցի կոորդինատային տեղեկատու շրջանակը՝ համաձայն ISO 8855 ստանդարտի, ինչպես ցույց է տրված Նկար 2.4-ում:
Նկար 2.4 Մեքենայի մարմնի տեղեկատու շրջանակի սխեմատիկ դիագրամ Ինչպես ցույց է տրված 2.4-ում, BUNKER MINI 2.0 թափքը զուգահեռ է սահմանված տեղեկատու շրջանակի X առանցքին:
13 / 38

Հեռակառավարման ռեժիմում հեռակառավարման ջոյսթիկն S1 շարժվում է X-ի դրական ուղղությամբ, երբ առաջ է մղվում, և շարժվում է X-ի բացասական ուղղությամբ, երբ հետ մղվում է: Երբ S1-ը մղվում է առավելագույն արժեքի, X-ի դրական ուղղությամբ շարժման արագությունը ամենամեծն է, իսկ նվազագույն արժեքին մղելու դեպքում X-ի բացասական ուղղությամբ շարժման արագությունը ամենամեծն է։ S2 հեռակառավարման ջոյսթիկն վերահսկում է մեքենայի թափքի պտույտը աջ և ձախ: Երբ S2-ը մղվում է դեպի ձախ, մեքենայի մարմինը պտտվում է X առանցքի դրական ուղղությունից դեպի Y առանցքի դրական ուղղությունը: Երբ S2-ը մղվում է դեպի աջ, մեքենայի մարմինը պտտվում է X առանցքի դրական ուղղությունից դեպի Y առանցքի բացասական ուղղությամբ: Երբ S2-ը մղվում է դեպի ձախ մինչև առավելագույն արժեքը, ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ պտտման գծային արագությունը ամենամեծն է, իսկ երբ այն մղվում է դեպի աջ մինչև առավելագույն արժեքը, ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ պտույտի գծային արագությունը ամենամեծն է։ Հսկիչ հրամանի ռեժիմում գծային արագության դրական արժեքը նշանակում է շարժվել X առանցքի դրական ուղղությամբ, իսկ գծային արագության բացասական արժեքը նշանակում է շարժվել X առանցքի բացասական ուղղությամբ: Անկյունային արագության դրական արժեքը նշանակում է, որ մեքենայի մարմինը շարժվում է X առանցքի դրական ուղղությամբ դեպի Y առանցքի դրական ուղղությունը, իսկ անկյունային արագության բացասական արժեքը նշանակում է, որ մեքենայի մարմինը շարժվում է X առանցքի դրական ուղղությունից դեպի Y առանցքի բացասական ուղղությունը:
3 Ստանալը
Սկսվել է
Այս մասը հիմնականում ներկայացնում է BUNKER MINI 2.0 պլատֆորմի հիմնական շահագործումն ու օգտագործումը, ինչպես նաև ներկայացնում է, թե ինչպես իրականացնել մեքենայի մարմնի երկրորդական զարգացումը CAN արտաքին պորտի և CAN ավտոբուսի արձանագրության միջոցով:
3.1 Օգտագործում
և
շահագործման
Ստուգեք
Ստուգեք մեքենայի մարմնի վիճակը: Ստուգեք՝ արդյոք մեքենայի մարմնի մեջ որևէ ակնհայտ շեղում կա. եթե այո, խնդրում ենք կապվել հետվաճառքի աջակցության հետ;
Ստուգեք վթարային անջատիչի կարգավիճակը: Հաստատեք, որ Q1 վթարային կանգառի կոճակը հետևի մասում բացված վիճակում է.
Առաջին անգամ օգտագործելիս հաստատեք, թե արդյոք Q2 (սնուցման անջատիչ) հետևի էլեկտրական վահանակում սեղմված է. եթե այո, խնդրում եմ սեղմեք և թողարկեք այն, և այն կլինի ազատ վիճակում
14 / 38

Սկսել
up
Սեղմեք հոսանքի անջատիչը (Q2 էլեկտրական վահանակում), նորմալ պայմաններում հոսանքի անջատիչի լույսը կմիանա, և վոլտմետրը ցույց կտա մարտկոցի ծավալըtage սովորաբար;
Ստուգեք մարտկոցի ծավալըtagե. Եթե ​​հատորtage-ը 24 Վ-ից մեծ է, դա ցույց է տալիս, որ մարտկոցի ծավալըtage-ն նորմալ է։ Եթե ​​այն 24 Վ-ից պակաս է, մարտկոցը ցածր է, խնդրում ենք լիցքավորել այն;
Իշխանություն
անջատված
Հոսանքն անջատելու համար սեղմեք հոսանքի անջատիչը;
Արտակարգ իրավիճակ
կանգ առնել
Սեղմեք վթարային կանգառի անջատիչը BUNKER MINI 2.0 թափքի հետևի մասում;
Հիմնական
շահագործման
գործընթաց
of
հեռավոր
վերահսկողություն
BUNKER MINI 2.0 ռոբոտի շասսիի նորմալ գործարկումից հետո միացրեք հեռակառավարման վահանակը և որպես հեռակառավարման ռեժիմ ընտրեք կառավարման ռեժիմը, որպեսզի BUNKER MINI 2.0 պլատֆորմի շարժումը կառավարվի հեռակառավարման միջոցով:
3.2 Լիցքավորում
BUNKER MINI 2.0 արտադրանքը լռելյայն հագեցված է ստանդարտ լիցքավորիչով, որը կարող է բավարարել հաճախորդների լիցքավորման կարիքները: Լիցքավորման հատուկ գործառնական գործընթացը հետևյալն է.
Համոզվեք, որ BUNKER MINI 2.0 շասսին անջատված վիճակում է: Նախքան լիցքավորելը, խնդրում ենք հաստատել, որ Q2-ը (սնուցման անջատիչը) հետևի էլեկտրական վահանակում միացված է
անջատված Տեղադրեք լիցքավորիչի խրոցը Q4 լիցքավորման միջերեսի մեջ՝ հետևի էլեկտրական կառավարման վահանակում
Լիցքավորիչը միացրեք սնուցման աղբյուրին և միացրեք լիցքավորիչի անջատիչը՝ լիցքավորման վիճակին անցնելու համար:
Լռելյայն լիցքավորելիս շասսիի վրա ցուցիչ լույս չկա: Անկախ նրանից, թե դա լիցքավորվում է, թե ոչ
15 / 38

կախված է լիցքավորիչի կարգավիճակի ցուցումից:
3.3 Զարգացում
3.3.1
ԿԱՐՈՂ
Մալուխ
Միացում
BUNKER MINI-ն առաքվում է մեքենայի հետ և ապահովում է արական ավիացիոն խցան, ինչպես ցույց է տրված Նկար 3.1-ում: Լարերի սահմանումը դեղին է՝ որպես CANH, կապույտ՝ CANL, կարմիր՝ որպես հոսանքի դրական և սև՝ որպես բացասական։ Նշում.
In
որ
ընթացիկ
ԲՈՒՆԿԵՐ
MINI
տարբերակ,
միայն
որ
պոչը
ինտերֆեյս
is
բացել
դեպի
արտաքին
ընդլայնում
ինտերֆեյս:
Այն
իշխանությունը
մատակարարում
in
սա
տարբերակը
կարող է
ապահովել
a
առավելագույնը
ընթացիկ
of
10A.
Նկար 3.1 Ավիացիոն խցանման սխեմատիկ դիագրամ
3.3.2
ԿԱՐՈՂ
արձանագրություն
նկարագրությունը
BUNKER MINI արտադրանքը տրամադրում է CAN ինտերֆեյս օգտվողների զարգացման համար, որի միջոցով օգտվողները կարող են կառավարել և կառավարել մեքենայի թափքը: BUNKER MINI արտադրանքներում CAN կապի ստանդարտը ընդունում է CAN2.0B ստանդարտը, կապի արագությունը 500K է, իսկ հաղորդագրության ձևաչափը ընդունում է MOTOROLA ձևաչափը: Շասսիի շարժվող գծային արագությունը և պտտման անկյունային արագությունը կարելի է կառավարել արտաքին CAN ավտոբուսի միջերեսի միջոցով; BUNKER MINI-ն իրական ժամանակում կպատասխանի ընթացիկ շարժման կարգավիճակի և BUNKER MINI շասսիի կարգավիճակի մասին տեղեկատվությանը: Արձանագրությունը ներառում է համակարգի կարգավիճակի հետադարձ կապի շրջանակներ, շարժման կառավարման հետադարձ կապի շրջանակներ և կառավարման շրջանակներ: Արձանագրության բովանդակությունը հետևյալն է. Համակարգի կարգավիճակի հետադարձ կապի հրամանը ներառում է մեքենայի մարմնի ընթացիկ կարգավիճակի հետադարձ կապ, կառավարման ռեժիմի կարգավիճակի հետադարձ կապ, մարտկոցի ծավալը:tage հետադարձ կապ և սխալի հետադարձ կապ: Արձանագրության բովանդակությունը ներկայացված է Աղյուսակ 3.1-ում.
16 / 38

Աղյուսակ 3.1 BUNKER MINI 2.0 Chassis State Feedback Frame

Հրամանի անունը

Համակարգի վիճակի հետադարձ կապի հրաման

Ուղարկող հանգույց Ընդունող հանգույց

ID

Ցիկլ ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)

Լարով կառավարվող շասսի

Որոշումների վերահսկման միավոր

0x211

200 ms

Ոչ մեկը

Տվյալների երկարությունը

0x08

Գտնվելու վայրը

Գործառույթ

Տվյալների տեսակը

Նկարագրություն

բայթ [0]

Ընթացիկ մեքենայի մարմնի վիճակը

անստորագիր int8

0x00 Համակարգ նորմալ 0x01 Արտակարգ իրավիճակների անջատման ռեժիմ
0x02 Համակարգի բացառություն

բայթ [1]

Ռեժիմի կառավարում

անստորագիր int8

0x00 Սպասման ռեժիմ 0x01 CAN հրամանի կառավարման ռեժիմ
0x03 Հեռակառավարման ռեժիմ

բայթ [2] բայթ [3]

Մարտկոցի վերին ութ բիթ
հատորtage
Մարտկոցի ստորին ութ բիթները
հատորtage

unsigned int16 Փաստացի հատtage X10 (ճշգրիտ մինչև 0.1 Վ)

բայթ [4]

Վերապահված

–

0x00

բայթ [5]

Սխալների մասին տեղեկությունները անստորագիր int8

Մանրամասների համար տե՛ս [Սխալ տեղեկատվության նկարագրությունը]

բայթ [6]

Վերապահված

–

0x00

բայթ [7]

Հաշվի ստուգում (հաշվում)

անստորագիր int8

0~255 օղակների հաշվարկ, յուրաքանչյուր անգամ հրաման ուղարկելիս հաշվել մեկ անգամ

17 / 38

Աղյուսակ 3.2 Խափանման տեղեկատվության բացատրական աղյուսակ

Բայթ բայթ [5]

Սխալ տեղեկատվության նկարագրությունը

Բիթ

Իմաստը

բիթ [0]

Մարտկոցի undervoltagե մեղք

բիթ [1]

Մարտկոցի undervoltagնախազգուշացում

բիթ [2]

Հեռակառավարման վահանակ
անջատման պաշտպանություն 0:
նորմալ, 1՝ հեռակառավարման վահանակ
անջատում

բիթ [3]

Պահպանված է, լռելյայն 0

բիթ [4]

Drive 2 կապի անսարքություն (0: անսարքություն չկա, 1: սխալ)

բիթ [5]

Drive 3 կապի անսարքություն (0: անսարքություն չկա, 1: սխալ)

բիթ [6]

Պահպանված է, լռելյայն 0

բիթ [7]

Պահպանված է, լռելյայն 0

Շարժման կառավարման հետադարձ կապի շրջանակի հրամանը ներառում է ընթացիկ մեքենայի մարմնի շարժման գծային արագության և շարժման անկյունային արագության հետադարձ կապը: Արձանագրության կոնկրետ բովանդակությունը ներկայացված է Աղյուսակ 3.3-ում:
Աղյուսակ 3.3 Շարժման կառավարման հետադարձ կապի շրջանակ

Հրամանի անունը

Շարժման կառավարման հետադարձ կապի հրաման

Ուղարկող հանգույց Ընդունող հանգույց

ID

Ցիկլ ms

Լարով կառավարվող շասսի

Որոշումների վերահսկման միավոր

0x221

20 ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)
Ոչ մեկը

18 / 38

Տվյալների երկարությունը Գտնվելու վայրը
բայթ [0] բայթ [1] բայթ [2] բայթ [3] բայթ [4] բայթ [5] բայթ [6] բայթ [7]

0x08
Գործառույթ
-ի վերին ութ բիթերը
շարժման արագություն Ստորին ութը
շարժման արագության մասնիկներ
-ի վերին ութ բիթերը
ռոտացիայի արագություն Ստորին ութը
ռոտացիայի արագության բիթերը
Վերապահված
Վերապահված
Վերապահված
Վերապահված

Տվյալների տեսակը
ստորագրված է 16
ստորագրված է 16
–

Նկարագրություն
Փաստացի արագություն X 1000 (ճշգրիտ մինչև 0.001 մ/վ)
Իրական արագություն X 100 (ճշգրիտ մինչև 0.01 ռադ/վրկ)
0x00 0x00 0x00 0x00

Կառավարման շրջանակը ներառում է գծային արագության վերահսկման բացվածքը, անկյունային արագության վերահսկման բացումը և ստուգիչ գումարը: Հատուկ արձանագրության բովանդակությունը ներկայացված է Աղյուսակ 3.4-ում:
Աղյուսակ 3.4 Շարժման կառավարման հրամանի կառավարման շրջանակ

Հրամանի անունը

Ուղարկող հանգույց Ընդունող հանգույց

Որոշումների վերահսկման միավոր

Շասսի հանգույց

Վերահսկիչ հրաման

ID

Ցիկլ ms

0x111

20 ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)
500 ms

19 / 38

Տվյալների երկարությունը Դիրքային բայթ [0] բայթ [1] բայթ [2] բայթ [3] բայթ [4] բայթ [5] բայթ [6] բայթ [7]

0x08
Գործառույթ
Գծայինի վերին ութ բիթերը
արագություն
Գծայինի ստորին ութ բիթերը
արագություն
Վերին ութ բիթերը
անկյունային արագությունը
-ի ստորին ութ բիթերը
անկյունային արագություն
Վերապահված
Վերապահված
Վերապահված
Վերապահված

Տվյալների տեսակը

ստորագրված է 16

Տրանսպորտային միջոցի թափքի շարժման արագությունը, միավոր մմ/վ, արժեքի միջակայք [-1300,1300]

ստորագրված է 16

Մեքենայի թափքի պտտման անկյունային արագություն, միավոր 0.001 ռադ/վ, արժեքը
միջակայք [-2000, 2000]

—

0x00

—

0x00

—

0x00

—

0x00

Ռեժիմի կարգավորումների շրջանակն օգտագործվում է տերմինալի կառավարման միջերեսը սահմանելու համար, և դրա հատուկ արձանագրության բովանդակությունը ներկայացված է Աղյուսակ 3.5-ում:
Աղյուսակ 3.5 Կառավարման ռեժիմի կարգավորումների շրջանակ

Հրամանի անունը Ուղարկող հանգույց Ստացող հանգույց

Կառավարման ռեժիմի սահմանման հրաման

ID

Ցիկլ ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)

20 / 38

Որոշումների վերահսկման միավոր
Տվյալների երկարությունը
Պաշտոն

Շասսի հանգույց 0x01
Գործառույթ

բայթ [0]

CAN վերահսկման միացում

0x421

Ոչ մեկը

Ոչ մեկը

Տվյալների տեսակը չստորագրված int8

Նկարագրություն
0x00 Սպասման ռեժիմ 0x01 CAN հրամանի ռեժիմ Այն լռելյայն մտնում է սպասման ռեժիմ
միացումից հետո

Նշում[1] Կառավարման ռեժիմի նկարագրություն
Երբ BUNKER MINI 2.0-ի հեռակառավարման վահանակը միացված չէ, կանխադրված կառավարման ռեժիմը սպասման ռեժիմն է, և շարժման կառավարման հրամանն ուղարկելու համար անհրաժեշտ է անցնել հրամանի ռեժիմին: Եթե ​​հեռակառավարման վահանակը միացված է, այն ունի ամենաբարձր լիազորությունը և կարող է արգելափակել հրամանների կառավարումը: Երբ հեռակառավարման վահանակը անցնում է հրամանի ռեժիմին, այն դեռ պետք է ուղարկի կառավարման ռեժիմի կարգաբերման հրամանը՝ արագության հրամանին պատասխանելուց առաջ:
Վիճակի կարգավորումների շրջանակն օգտագործվում է համակարգի սխալները մաքրելու համար, և դրա հատուկ արձանագրության բովանդակությունը ներկայացված է Աղյուսակ 3.6-ում:
Աղյուսակ 3.6 Պետական ​​կարգավորումների շրջանակ

Հրամանի անունը

Պետական ​​կարգավորումների հրաման

Ուղարկող հանգույց

Ընդունող հանգույց

ID

Ցիկլ ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)

Որոշումների վերահսկման միավոր

Շասսի հանգույց

0x441

Ոչ մեկը

Ոչ մեկը

Տվյալների երկարությունը

0x01

Պաշտոն

Գործառույթ

Տվյալների տեսակը

Նկարագրություն

բայթ [0]

Սխալների վերացման հրաման
d

անստորագիր int8

0x00 Մաքրել բոլոր ոչ կարևոր անսարքությունները 0x01 Մաքրել շարժիչը 1 սխալ 0x02 Մաքրել շարժիչը 2 սխալ

21 / 38

Ծանոթագրություն 3. ՕրինակampՍտորև բերված տվյալները նախատեսված են միայն փորձարկման համար 1. Մեքենան առաջ է շարժվում 0.15/վ արագությամբ

բայթ [0] 0x00

բայթ [1] 0x96

բայթ [2] 0x00

բայթ [3] 0x00

բայթ [4] 0x00

բայթ [5] 0x00

բայթ [6] 0x00

բայթ [7] 0x00

2. Մեքենան պտտվում է 0.2RAD/S արագությամբ

բայթ [0] 0x00

բայթ [1] 0x00

բայթ [2] 0x00

բայթ [3] 0xc8

բայթ [4] 0x00

բայթ [5] 0x00

բայթ [6] 0x00

բայթ [7] 0x00

Ի լրումն շասսիի վիճակի մասին տեղեկությունների հետադարձ կապի, շասսիի հետադարձ կապի տեղեկատվությունը ներառում է նաև շարժիչի և սենսորի տվյալները:
Աղյուսակ 3.7 Շարժիչի արագության ընթացիկ դիրքի տեղեկատվության հետադարձ կապ

Հրամանի անունը

Շարժիչի վարորդի արագընթաց տեղեկատվության հետադարձ կապի շրջանակ

Ուղարկող հանգույց Ընդունող հանգույց

ID

Ցիկլ ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)

Լարով կառավարվող շասսի

Որոշումների վերահսկման միավոր

0x251~0x254

20 ms

Ոչ մեկը

Տվյալների երկարությունը

0x08

Պաշտոն

Գործառույթ

Տվյալների տեսակը

Նկարագրություն

բայթ [0] բայթ [1]

Շարժիչի արագության վերին ութ բիթ
Շարժիչի արագության ցածր ութ բիթ

ստորագրված է 16

Ընթացիկ շարժիչի արագության միավոր RPM

22 / 38

բայթ [2] բայթ [3] բայթ [4] բայթ [5] բայթ [6] բայթ [7]

Շարժիչի հոսանքի վերին ութ բիթ
Ստորին ութ բիթները
շարժիչի հոսանք
-ի ներկայիս դիրքորոշումը
շարժիչը ամենաբարձրն է
-ի ներկայիս դիրքորոշումը
շարժիչը երկրորդ ամենաբարձրն է
-ի ներկայիս դիրքորոշումը
շարժիչը երկրորդ ամենացածրն է
-ի ներկայիս դիրքորոշումը
շարժիչը ամենացածրն է

ստորագրված int16 ստորագրված int16 ստորագրված int16 ստորագրված int16 ստորագրված int16

Ընթացիկ շարժիչի հոսանքի միավոր 0.1A
Շարժիչի ընթացիկ դիրքը: Իմպուլսների քանակը

Աղյուսակ 3.8 Շարժիչի ջերմաստիճանի հետադարձ կապ, հատtagե և պետական ​​տեղեկատվությունը

Հրամանի անունը

Շարժիչի վարորդի ցածր արագությամբ տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ

Ուղարկող հանգույց Ընդունող հանգույց

ID

Ցիկլ ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)

Լարով կառավարվող շասսի

Որոշումների վերահսկման միավոր

0x261~0x264

20 ms

Ոչ մեկը

23 / 38

Տվյալների երկարությունը Դիրքային բայթ [0] բայթ [1] բայթ [2] բայթ [3] բայթ [4] բայթ [5] բայթ [6] բայթ [7]

0x08
Գործառույթ
Վարորդի վերին ութ բիթերը հատtage
Վարորդի ստորին ութ բիթերը հատtage
Վարորդի ջերմաստիճանի վերին ութ բիթ
Վարորդի ջերմաստիճանի ցածր ութ բիթ
Motor ջերմաստիճանը
Վարորդի վիճակը
Վերապահված
Վերապահված

Տվյալների տեսակը ստորագրված է int16
ստորագրված int16 ստորագրված int8 անստորագիր int8
–

Աղյուսակ 3.9 Ակտիվատորի նստատեղ

Նկարագրություն
Ընթացիկ վարորդի հատtage միավոր 0.1v
միավոր 1
միավոր 1 Մանրամասների համար տե՛ս Աղյուսակ 3-9
0x00 0x00

բայթ [5]

bit [0] bit [1] bit [2]

Սխալ տեղեկատվության նկարագրությունը
Արդյոք էլեկտրամատակարարման ծավալըtage-ը չափազանց ցածր է (0: նորմալ 1: շատ ցածր)
Արդյոք շարժիչը գերազանցում է ջերմաստիճանը (0: նորմալ 1: գերջերմաստիճանը)
Անկախ նրանից, թե արդյոք վարորդը գերհոսանք է (0: նորմալ 1: գերհոսանք)

24 / 38

bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

Արդյոք վարորդի ջերմաստիճանը բարձր է (0: նորմալ 1: գերջերմաստիճանը)
Սենսորի վիճակը (0: նորմալ 1: աննորմալ) Վարորդի սխալ վիճակ (0: նորմալ 1: աննորմալ) Վարորդի միացման վիճակ (0: Միացնել 1: Անջատում)
Վերապահված

Աղյուսակ 3.10 Օդոմետրի հետադարձ կապի շրջանակ

Հրամանի անունը

Odometer տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ

Ուղարկող հանգույց Ընդունող հանգույց

ID

Ցիկլ ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)

Լարով կառավարվող շասսի

Որոշումների վերահսկման միավոր

0x311

20 ms

Ոչ մեկը

Տվյալների երկարությունը

0x08

Պաշտոն

Գործառույթ

Տվյալների տեսակը

Նկարագրություն

բայթ [0] բայթ [1]

Ձախ անիվի ամենաբարձր բիթը
odometer
Երկրորդ ամենաբարձր բիթը
ձախ անիվի վազաչափ

ստորագրված է 32

Շասսիի ձախ անիվի վազաչափի արձագանքը
Միավոր մմ

բայթ [2]

Երկրորդ ամենացածր բիթը
ձախ անիվի վազաչափ

25 / 38

բայթ [3] բայթ [4] բայթ [5] բայթ [6] բայթ [7]

Ձախ անիվի վազաչափի ամենացածր բիթը
-ի ամենաբարձր մասնիկը
աջ անիվի վազաչափ
Երկրորդ ամենաբարձր բիթը
աջ անիվի վազաչափ
Երկրորդ ամենացածր բիթը
աջ անիվի վազաչափ
Աջ անիվի ամենացածր մասնիկը
odometer

ստորագրված է 32

Շասսիի աջ անիվի վազաչափի արձագանքը
Միավոր մմ

Աղյուսակ 3.11 Հեռակառավարման տեղեկատվության հետադարձ կապ

Հրամանի անունը

Հեռակառավարման տեղեկատվության հետադարձ կապի շրջանակ

Ուղարկող հանգույց Ընդունող հանգույց

ID

Ցիկլ ms

Ընդունման ժամանակի սպառում (մս)

Լարով կառավարվող շասսի

Որոշումների վերահսկման միավոր

0x241

20 ms

Ոչ մեկը

Տվյալների երկարությունը

0x08

Պաշտոն

Գործառույթ

Տվյալների տեսակը

Նկարագրություն

26 / 38

բայթ [0] բայթ [1] բայթ [2] բայթ [3] բայթ [4] բայթ [5] բայթ [6] բայթ [7]

Հեռակառավարման SW հետադարձ կապ
Աջ joystick ձախ և աջ Աջ joystick վերև
և ներքև Ձախ joystick վերև
իսկ ներքև ձախ ջոյսթիկն ձախ
և աջ Ձախ գլխիկ VRA
Պահպանված հաշվարկի ստուգում

անստորագիր int8
ստորագրված int8 ստորագրված int8 ստորագրված int8 ստորագրված int8 ստորագրված int8
- անստորագիր int8

bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]. SWD 2-up 3-down Արժեքների միջակայք [-100,100] Արժեքների միջակայք [-100,100] Արժեքների միջակայք [-100,100] Արժեքների միջակայք [-100,100] Արժեքների միջակայք [-100,100] 0x00 0-255 օղակ

Աղյուսակ 3.12 Մարտկոցի BMS տվյալների հետադարձ կապ

Հրաման

Հանգույց ուղարկելու համար

Հանգույց ստանալու համար

Drive-by-wire շասսի

Որոշումների կայացման և վերահսկման միավոր

Տվյալների երկարությունը

0x08

Բայթ

Իմաստը

BMS-ի հետադարձ կապի տվյալները

ID

Ժամանակահատվածը ms

Ստանալ ժամանակի դադար (մս)

0x361

500 ms

Ոչ մեկը

Տվյալների տեսակը

Նշում

27 / 38

բայթ [0] բայթ [1] բայթ [2] բայթ [3] բայթ [4] բայթ [5] բայթ [6] բայթ [7] Հրաման

Մարտկոց SOC
Գործող պետություն

անստորագիր int8

Մարտկոց SOH (Պետ
Առողջություն)

անստորագիր int8

Բարձր կարգի բայթ մարտկոցի ծավալtage Մարտկոցի ծավալի ցածր կարգի բայթtage

անստորագիր int16

Մարտկոցի հոսանքի բարձր կարգի բայթ Մարտկոցի հոսանքի ցածր կարգի բայթ

ստորագրված է 16

Մարտկոցի ջերմաստիճանի բարձր կարգի բայթ
Մարտկոցի ջերմաստիճանի ցածր կարգի բայթ

ստորագրված է 16

Շրջանակ 0~100 Շրջանակ 0~100 Միավոր՝ 0.01 Վ
Միավոր՝ 0.1 Ա
Միավոր՝ 0.1

Աղյուսակ 3.13 Մարտկոցի BMS տվյալների հետադարձ կապ

BMS-ի հետադարձ կապի տվյալները

Հանգույց ուղարկելու համար

Հանգույց ստանալու համար

Drive-by-wire շասսի

Որոշումների կայացման և վերահսկման միավոր

ID 0x362

Ժամանակահատվածը ms

Ստանալ ժամանակի դադար (մս)

500 ms

Ոչ մեկը

28 / 38

Տվյալների երկարությունը բայթ

0x04 Իմաստը

Տվյալների տեսակը

բայթ [0]

Զարթուցիչի կարգավիճակ 1

անստորագիր int8

բայթ [1]

Զարթուցիչի կարգավիճակ 2

անստորագիր int8

բայթ [2]

Զգուշացման կարգավիճակ 1 անստորագիր int8

բայթ [3]

Զգուշացման կարգավիճակ 2 անստորագիր int8

Նշում
BIT1. Overvoltagե; BIT2. Undervoltagե; BIT3. Բարձր ջերմաստիճան; BIT4. Ցածր ջերմաստիճան; BIT7. Լիցքաթափում
գերհոսանք
BIT0. Լիցքավորման գերհոսանք
BIT1. Overvoltagե; BIT2. Undervoltagե; BIT3. Բարձր ջերմաստիճան; BIT4. Ցածր ջերմաստիճան; BIT7. Լիցքաթափում
գերհոսանք
BIT0. Լիցքավորման գերհոսանք

3.3.3
ԲՈՒՆԿԵՐ
MINI
2.0 ROS
Փաթեթ
Օգտագործումը
Example
ROS-ը տրամադրում է որոշ ստանդարտ օպերացիոն համակարգի ծառայություններ, ինչպիսիք են ապարատային աբստրակցիան, ցածր մակարդակի սարքի կառավարումը, ընդհանուր գործառույթների իրականացումը, միջգործընթացային հաղորդագրությունները և տվյալների փաթեթների կառավարումը: ROS-ը հիմնված է գրաֆիկական ճարտարապետության վրա, այնպես որ տարբեր հանգույցների գործընթացները կարող են ստանալ, հրապարակել և համախմբել տարբեր տեղեկություններ (օրինակ՝ զգայություն, վերահսկում, վիճակ, պլանավորում և այլն): Ներկայումս ROS-ը հիմնականում աջակցում է UBUNTU-ին:
Զարգացում
պատրաստում
Սարքավորումներ
պատրաստում CANlight կապի մոդուլ X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 շարժական ռոբոտի շասսի X1
29 / 38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 աջակցող հեռակառավարման վահանակ FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 վերին ավիացիոն ընդունարան X1 Environment
նկարագրությունը
of
օգտագործումը
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Սարքավորումներ
կապ
և
պատրաստում
Դուրս քաշեք BUNKER MINI 2.0 4 միջուկային ավիացիոն կամ հետևի խրոցակի CAN գիծը և միացրեք CAN գծի CAN_H-ը և CAN_L-ը համապատասխանաբար CAN_TO_USB ադապտերին;
Միացրեք BUNKER MINI 2.0 շարժական ռոբոտի շասսիի բռնակով անջատիչը և ստուգեք, թե արդյոք երկու կողմի վթարային կանգառի անջատիչները բաց են.
Միացրեք CAN_TO_USB-ը նոութբուքի USB միացքին: Միացման դիագրամը ներկայացված է Նկար 3.4-ում:

Նկար 3.4 CAN գծի միացման դիագրամ
ROS
Տեղադրում
և
Շրջակա միջավայր
Կարգավորում
Տեղադրման մանրամասների համար այցելեք http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Փորձարկում
ԿԱՐՈՂԱԿԱՆ
ապարատային
և
ԿԱՐՈՂ
հաղորդակցություն
Սահմանեք CAN-TO-USB ադապտեր Միացնել gs_usb միջուկի մոդուլը
sudo modprobe gs_usb Սահմանեք բուդի արագությունը 500 k և միացրեք CAN-TO-USB ադապտերը

30 / 38

sudo ip link set can0 up տեսակը կարող է բիտրեյթ 500000

Եթե ​​նախորդ քայլերում սխալ չկա, կարող եք ստուգել CAN սարքերը ստորև նշված հրամանով

ifconfifig -a

Տեղադրեք և օգտագործեք can-utils՝ ապարատային sudo apt install can-utils-ը փորձարկելու համար

Եթե ​​CAN-TO-USB ադապտերը միացված է TITAN-ին և TITAN-ը միացված է, ստորև նշված հրամանը կարող է օգտագործվել TITAN-ից ստացված տվյալները վերահսկելու համար:

candump can0

Խնդրում ենք այցելել՝ [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux: html

AGILEX
ԲՈՒՆԿԵՐ
ROS
ՓԱԹԵԹ
Բեռնել
և
կազմել
Ներբեռնեք ros-ի կախվածությունները
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Կլոնավորեք և կազմեք bunker_ros աղբյուրի կոդը
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31 / 38

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make աղբյուրը devel/setup.bash
Հղում https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Սկսել
որ
ROS
հանգույց
Սկսեք բազային հանգույցը
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

Գործարկեք keyboard_control հանգույցը roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Github ROS-ի մշակման փաթեթի տեղեկատու և օգտագործման հրահանգներ
*_base: Շասսիի հիմնական հանգույցը՝ CAN հիերարխիկ հաղորդագրություններ ուղարկելու և ստանալու համար: Ռոսի հաղորդակցման մեխանիզմի հիման վրա այն կարող է վերահսկել շասսիի շարժումը և թեմայի միջոցով կարդալ բունկերի կարգավիճակը։
*_msgs. Սահմանեք շասսիի կարգավիճակի հետադարձ կապի թեմայի հաղորդագրության հատուկ ձևաչափը
*_bringup՝ մեկնարկ files շասսի հանգույցների և ստեղնաշարի կառավարման հանգույցների և սկրիպտների համար՝ usb_to_can մոդուլը միացնելու համար

4
Օգտագործեք
և
շահագործման
BUNKER MINI 2.0-ն ապահովում է ծրագրաշարի արդիականացման ապարատային ինտերֆեյս և համապատասխան հաճախորդի ծրագրակազմ՝ օգտվողներին հեշտացնելու համար BUNKER MINI 2.0 որոնվածը թարմացնելու և հաճախորդներին ավելի կատարյալ փորձառություն բերելու համար:

32 / 38

Թարմացնել
Նախապատրաստում
Agilex CAN վրիպազերծման մոդուլ X 1 Micro USB մալուխ X 1 BUNKER MINI շասսի X 1 A համակարգիչ (WINDOWS OS (Օպերացիոն համակարգ)) X 1
Թարմացնել
Գործընթացը
1. Միացրեք USBTOCAN մոդուլը համակարգչին, այնուհետև բացեք AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe ծրագրաշարը (հաջորդականությունը չի կարող սխալ լինել, նախ բացեք ծրագրաշարը, ապա միացրեք մոդուլը, սարքը չի ճանաչվի): 2. Սեղմեք Open Serial կոճակը, այնուհետև սեղմեք մեքենայի թափքի միացման կոճակը: Եթե ​​կապը հաջող լինի, կճանաչվի հիմնական կառավարման տարբերակի տեղեկատվությունը, ինչպես ցույց է տրված նկարում:
3. Սեղմեք Load Firmware-ը File կոճակ՝ արդիականացվող որոնվածը բեռնելու համար: Եթե ​​բեռնումը հաջող է, ապա կստացվի որոնվածի մասին տեղեկատվությունը, ինչպես ցույց է տրված նկարում
33 / 38

4. Սեղմեք այն հանգույցը, որը պետք է թարմացվի հանգույցների ցանկի վանդակում, այնուհետև սեղմեք «Սկսել արդիականացնել որոնվածը»՝ որոնվածը թարմացնելու համար: Թարմացումը հաջող ավարտվելուց հետո կհայտնվի թռուցիկ պատուհան:
34 / 38

5
Հարց ու պատասխան
Q:
ԲՈՒՆԿԵՐ
MINI
2.0-ը սկսվում է
սովորաբար,
բայց
որ
փոխադրամիջոց
մարմինը
անում է
ոչ
շարժվել
հետ
որ
հեռավոր
վերահսկողություն? A: Նախ, որոշեք, թե արդյոք հոսանքի անջատիչը սեղմված է և արդյոք վթարային անջատիչն անջատված է, և այնուհետև հաստատեք, թե արդյոք հեռակառավարման վերին ձախ կողմում գտնվող ռեժիմի ընտրության անջատիչի կողմից ընտրված կառավարման ռեժիմը ճիշտ է:
Q:
Երբ
որ
ԲՈՒՆԿԵՐ
MINI
2.0 հեռակառավարման վահանակ
վերահսկողություն
is
նորմալ,
որ
շասսի
պետություն
և
շարժումը
տեղեկատվություն
հետադարձ կապ
is
նորմալ,
և
որ
վերահսկողություն
շրջանակ
արձանագրություն
is
թողարկված,
ինչու
որ
փոխադրամիջոց
մարմինը
վերահսկողություն
ռեժիմ
չի կարող
be
փոխված,
և
շասսի
անում է
ոչ
արձագանքել
դեպի
որ
վերահսկողություն
շրջանակ
արձանագրություն? Պատասխան. Նորմալ պայմաններում, եթե BUNKER MINI 2.0-ը կարող է կառավարվել հեռակառավարման միջոցով, դա նշանակում է, որ շասսիի շարժման կառավարումը նորմալ է, և այն կարող է ստանալ շասսիի հետադարձ կապը, ինչը նշանակում է, որ CAN երկարացման կապը նորմալ է: Խնդրում ենք ստուգել, ​​արդյոք հրամանը միացված է CAN կառավարման ռեժիմին:
35 / 38

Q:
Երբ
որ
համապատասխան
հաղորդակցություն
is
իրականացվել է
դուրս
միջոցով
որ
ԿԱՐՈՂ
ավտոբուս,
և
որ
շասսի
հետադարձ կապ
հրաման
is
նորմալ,
ինչու

անում է
որ
մեքենա
do
ոչ
արձագանքել
հետո
որ
վերահսկողություն
is
թողարկված? A: BUNKER MINI 2.0-ն ունի հաղորդակցության պաշտպանության մեխանիզմ ներսում: Շասսին ունի CAN-ի արտաքին կառավարման հրամանների հետ աշխատելու ժամանակի պաշտպանության մեխանիզմ: Ենթադրելով, որ այն բանից հետո, երբ մեքենան ստանում է կապի արձանագրության շրջանակ, այն չի ստանում 500MS-ից ավելի կառավարման հրամանների հաջորդ շրջանակը, և այն կմտնի կապի պաշտպանություն 0 արագությամբ, ուստի հյուրընկալող համակարգչից հրամանը պետք է պարբերաբար տրվի:
6
Արտադրանք
Չափերը
6.1 Պատկերազարդումներ
of
արտադրանք
ուրվագիծը
չափերը
6.2
Նկարազարդումներ
of
վերեւ
ընդլայնում
փակագիծ
չափերը
36 / 38

37 / 38

38 / 38

Փաստաթղթեր / ռեսուրսներ

	AgileX 2023.09 ռոբոտաշինության թիմ [pdf] Օգտագործողի ձեռնարկ 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team
	AgileX 2023.09 ռոբոտաշինության թիմ [pdf] Օգտագործողի ձեռնարկ 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team

Հղումներ

• Օգտագործողի ձեռնարկ