2023.09 Tim tar-Robotika
"
Speċifikazzjonijiet
- Prodott: BUNKER MINI 2.0
- Verżjoni tal-Manwal tal-Utent: V2.0.1
- Data ta' Ħruġ: 2023.09
- Kapaċità ta 'Tagħbija Max: 25KG
- Temperatura operattiva: 0 ~ 40°C
- Rating li ma jgħaddix ilma minnu u li ma jgħaddix mit-trab: IP67 (jekk mhux individwalment
personalizzati)
Istruzzjonijiet għall-Użu tal-Prodott
Informazzjoni dwar is-Sigurtà
Qabel ma tuża t-tagħmir, kun żgur li taqra u tifhem kollox
informazzjoni dwar is-sigurtà pprovduta fil-manwal. Wettaq riskju
valutazzjoni tas-sistema kompluta tar-robot u tikkonferma disinn preċiż
u installazzjoni ta' periferali.
Ambjent
Aqra l-manwal bir-reqqa qabel tuża r-robot għall-ewwel
ħin. Agħżel żona miftuħa għal tħaddim remot peress li l-vettura hija nieqsa
sensuri awtomatiċi li jevitaw l-ostakli. Jopera f'ambjent
firxa ta 'temperatura ta' 0 ~ 40°C.
Spezzjoni
- Kun żgur li kull apparat ikollu qawwa suffiċjenti.
- Iċċekkja għal xi anormalitajiet fil-vettura.
- Ivverifika li l-batteriji tal-kontroll remot huma kompletament
mitluba.
Operazzjoni
- Żgura li ż-żona tal-madwar hija ċara waqt it-tħaddim.
- Żomm il-kontroll mill-bogħod fil-firxa tal-vista.
- Taqbiżx il-kapaċità massima tat-tagħbija ta '25KG.
- Ikkonferma ċ-ċentru tal-pożizzjoni tal-massa meta tinstalla esterna
estensjonijiet. - Iċċarġja l-apparat fil-pront meta tinstema' l-allarm tal-batterija baxxa.
- Topera f'ambjent li jilħaq il-livell ta 'protezzjoni
rekwiżiti.
FAQ
Q: X'għandi nagħmel jekk l-apparat allarmi għal batterija baxxa?
A: Jekk jogħġbok iċċarġjaha minnufih biex tevita tfixkil matul
operazzjoni.
Q: Nista 'nqabeż il-kapaċità massima tat-tagħbija ta' 25KG?
A: Le, huwa importanti li ma taqbiżx il-kapaċità tat-tagħbija speċifikata
biex jiġi żgurat it-tħaddim sikur tal-apparat.
Q: X'inhi l-firxa tat-temperatura operattiva tal-BUNKER MINI
2.0?
A: Il-firxa tat-temperatura operattiva rakkomandata hija minn 0 sa 40
gradi Celsius.
"`
BUNKER
MINI
2.0
Utent
Manwal
BUNKER
MINI AgileX Robotics Team User
Manwal V.2.0.1
2023.09
Dokument
verżjoni
Nru Verżjoni
Data
Editjat minn
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Jinnota l-ewwel abbozz
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Ibdel is-sewwieq ros readme 2. Ibdel il-bunkermini tlieta views 3. Miżjud feedback ta 'informazzjoni ta' kontroll remot
4. Miżjud feedback ta 'informazzjoni dwar il-mili
5. Miżjud feedback ta 'informazzjoni bms
6. Itejb it-tqassim tal-paġna
Żid immaġni tar-rendi Immodifika kif tuża l-pakkett ROS
Iċċekkjar tad-dokumenti
Aġġorna l-istampa tal-kontroll mill-bogħod Ottimizza file format Aġġornament daħħal l-avjazzjoni
Dijagramma tad-dimensjoni tad-dehra aġġornata
Dan il-kapitolu fih informazzjoni importanti dwar is-sigurtà li trid tinqara u tinftiehem minn kwalunkwe individwu jew organizzazzjoni qabel ma tuża t-tagħmir meta r-robot jinxtegħel għall-ewwel darba. Tista' tikkuntattjana fuq support@agilex.ai jekk għandek xi mistoqsijiet dwar l-użu. Huwa importanti ħafna li l-istruzzjonijiet u l-linji gwida kollha tal-assemblaġġ f'kapitoli oħra ta' dan il-manwal jiġu segwiti u implimentati. Għandha tingħata attenzjoni partikolari lit-test assoċjat ma' sinjali ta' twissija.
2 / 38
Sigurtà
Informazzjoni
L-informazzjoni f’dan il-manwal ma tinkludix id-disinn, l-installazzjoni u t-tħaddim ta’ applikazzjoni robotika kompluta, u lanqas ma tinkludi xi periferali li jistgħu jaffettwaw is-sigurtà ta’ din is-sistema kompluta. Id-disinn u l-użu ta 'din is-sistema kompluta jeħtieġu konformità mar-rekwiżiti tas-sikurezza stabbiliti fl-istandards u l-ispeċifikazzjonijiet tal-pajjiż fejn huwa installat ir-robot. Hija r-responsabbiltà tal-integraturi u l-klijenti finali ta 'BUNKERMINI li jiżguraw konformità ma' speċifikazzjonijiet rilevanti u liġijiet u regolamenti effettivi, sabiex jiġi żgurat li ma jkunx hemm perikli kbar fl-applikazzjoni sħiħa tar-robot example. Dan jinkludi iżda mhux limitat għal dan li ġej:
Validità
u
Responsabbiltà
Agħmel valutazzjoni tar-riskju tas-sistema kompluta tar-robot. Qabbad flimkien it-tagħmir tas-sikurezza addizzjonali għal makkinarju ieħor kif definit mir-riskju
valutazzjoni.
Ikkonferma li d-disinn u l-installazzjoni tal-periferali tas-sistema kompluta tar-robot, inklużi s-sistemi tas-softwer u l-ħardwer, huma preċiżi.
Dan ir-robot m'għandux funzjonijiet ta' sikurezza rilevanti ta' robot mobbli awtonomu komplet, inklużi iżda mhux limitati għal twissija awtomatika ta' kontra l-ħabtiet, kontra l-waqgħa, approċċ bijoloġiku, eċċ. Dawn il-funzjonijiet jeħtieġu li l-integraturi u l-klijenti finali jwettqu valutazzjonijiet tas-sikurezza skont rilevanti. rspecifications u liġijiet u regolamenti effettivi, sabiex jiġi żgurat li r-robot żviluppat m'għandux perikli kbar u perikli għas-sigurtà f'applikazzjonijiet prattiċi.
Iġbor id-dokumenti kollha fil-teknika file: inkluż il-valutazzjoni tar-riskju u dan il-manwal. Kun konxju tar-riskji possibbli għas-sigurtà qabel ma tħaddem u tuża t-tagħmir.
Ambjent
Meta tużah għall-ewwel darba, jekk jogħġbok aqra dan il-manwal b'mod sħiħ biex tifhem il-kontenut bażiku tal-operat u l-ispeċifikazzjonijiet tal-operat.
Għal tħaddim mill-bogħod, agħżel żona relattivament miftuħa għall-użu, u l-vettura nnifisha m'għandhiex sensors awtomatiċi li jevitaw l-ostakli.
Uża f'temperatura ambjentali ta '0 ~ 40.
3 / 38
Jekk il-vettura ma jkollhiex livell ta 'protezzjoni IP personalizzat individwalment, il-kapaċitajiet tal-vettura li ma jgħaddix ilma u li ma jħallux it-trab huma IP67.
Spezzjoni
Kun żgur li kull apparat għandu qawwa suffiċjenti. Kun żgur li m'hemm l-ebda anormalità ovvja fil-vettura. Iċċekkja li l-batteriji tal-kontroll remot huma kompletament iċċarġjati.
Operazzjoni
Kun żgur li ż-żona tal-madwar hija relattivament ċara waqt l-operazzjoni Kontroll mill-bogħod fil-medda tal-vista Il-kapaċità massima tat-tagħbija ta 'BUNKERMINI hija 25KG. Meta tużaha, kun żgur li t-tagħbija
ma jaqbiżx 25KG. Meta tinstalla estensjonijiet esterni fuq BUNKERMINI, ikkonferma l-pożizzjoni taċ-ċentru tal-massa
tal-estensjoni biex tiżgura li tkun fiċ-ċentru tar-rotazzjoni Meta l-apparat jarmi għal batterija baxxa, jekk jogħġbok iċċarġjaha fil-ħin. Jekk jogħġbok uża l-apparat f'ambjent li jissodisfa r-rekwiżiti tal-livell ta 'protezzjoni skont
għal-livell ta' protezzjoni IP tal-apparat. Jekk jogħġbok timbottax il-karrettun direttament Il-kurrent tal-provvista tal-enerġija tal-estensjoni tad-denb ma jaqbiżx 10A, u l-qawwa totali ma taqbiżx
jaqbeż it-240W.
Batterija
prekawzjonijiet
Il-batterija tal-prodotti BUNKER MINI mhix iċċarġjata kompletament meta titlaq mill-fabbrika. Il-batterija speċifika voltage u l-qawwa jistgħu jintwerew permezz tal-voltage display meter fuq wara tax-chassis BUNKER MINI jew permezz tal-vol u batt fuq il-kontroll remot.
Jekk jogħġbok iċċarġjax il-batterija wara li tkun użata. Jekk jogħġbok iċċarġjaha fil-ħin meta l-batterija tal-kontroll mill-bogħod BUNKER MINI tkun inqas minn 15% jew il-volum tad-denbtage display huwa inqas minn 25V.
Kundizzjonijiet statiċi tal-ħażna: It-temperatura ottimali tal-ħażna hija -10 ~ 40. Meta l-batterija ma tkunx qed tintuża, għandha tiġi ċċarġjata u skarikata darba kull xahar, u mbagħad maħżuna f'volum sħiħtage. Taħżinx il-batterija Poġġi fin-nar, jew saħħan il-batterija. Taħżinx batteriji f'temperaturi għoljin.
4 / 38
Iċċarġjar: Għandek tuża l-ċarġer tal-batterija tal-litju dedikat li jaqbel għall-iċċarġjar. Tiċċarġjax il-batterija taħt 0°C. Tużax batteriji, provvisti ta 'enerġija u chargers standard mhux oriġinali.
Prekawzjonijiet
għal
użu
ambjent
It-temperatura tax-xogħol ta 'BUNKER MINI hija -10 ~ 40. Jekk jogħġbok tużahx f'ambjenti b'temperaturi taħt -10 jew 'il fuq minn 40.
Tużahx f'ambjent b'gassijiet korrużivi jew fjammabbli jew qrib sustanzi fjammabbli.
Jekk jogħġbok tużahx ħdejn elementi li jsaħħnu bħal ħiters jew resistors coil kbar. BUNKER MINI huwa IP67 reżistenti għall-ilma u għat-trab. Jekk jogħġbok tużahx mxarrba fl-ilma għal żmien twil
ħin. Iċċekkja u neħħi s-sadid regolarment. Huwa rakkomandat li l-altitudni tal-ambjent operattiv ma taqbiżx l-1000M Huwa rakkomandat li d-differenza fit-temperatura bejn il-ġurnata u l-lejl fl-użu
ambjent ma jaqbiżx il-25 Spezzjona u żomm regolarment it-tensjoni tal-binarji
Sigurtà
Prekawzjonijiet
Jekk għandek xi mistoqsijiet dwar il-proċess tal-użu, jekk jogħġbok segwi l-manwal tal-istruzzjoni rilevanti jew ikkonsulta l-persunal tekniku rilevanti.
Qabel ma tuża t-tagħmir, oqgħod attent għall-kundizzjonijiet fuq il-post biex tevita tħaddim mhux xieraq li jista 'jikkawża problemi ta' sigurtà personali.
F'każ ta 'emerġenza, agħfas il-buttuna ta' waqfien ta 'emerġenza biex itfi t-tagħmir. Jekk jogħġbok timmodifikax l-istruttura tal-apparat intern mingħajr appoġġ tekniku u permess. Meta xi ħaġa tmur ħażin mat-tagħmir, jekk jogħġbok ieqaf tużah immedjatament biex tevita
ħsara sekondarja. Meta sseħħ anormalità fit-tagħmir, jekk jogħġbok ikkuntattja lill-persunal tekniku rilevanti
u ma timmaniġġjahx mingħajr awtorizzazzjoni.
KONTENUT
5 / 38
Dokument
verżjoni
KONTENUT
Sigurtà
Informazzjoni
KONTENUT
1 Introduzzjoni
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Lista tal-Prodotti 1.2 Parametri tal-prestazzjoni 1.3 Meħtieġa għall-iżvilupp
2 Il-
Bażi
2.1 Deskrizzjoni tal-interface elettrika 2.2 Istruzzjonijiet tal-kontroll mill-bogħod 2.3 Kmand tal-kontroll u deskrizzjoni tal-moviment
3 Getting
Bdiet
3.1 Użu u tħaddim 3.2 Iċċarġjar 3.3 Żvilupp
3.3.1 Konnessjoni tal-Cable CAN 3.3.2 Deskrizzjoni tal-protokoll CAN 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Pakkett Użu Example
4
Użu
u
operazzjoni
6 / 38
5
Q&A
6
Prodott
Dimensjonijiet
6.1 Illustrazzjonijiet tad-dimensjonijiet tal-kontorn tal-prodott 6.2 Illustrazzjonijiet tad-dimensjonijiet tal-parentesi ta 'espansjoni ta' fuq
1 Introduzzjoni
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0is vettura chassis tracked kollha għall-applikazzjonijiet industrijali. Jidher b'operazzjoni sempliċi u sensittiva, spazju kbir ta 'żvilupp, adattabilità għall-iżvilupp u applikazzjoni f'diversi oqsma, IP67 li ma jgħaddix trab u li ma jgħaddix ilma minnu, u gradabbiltà kbira, eċċ Jista' jintuża għall-iżvilupp ta 'robots speċjali bħal spezzjoni u esplorazzjoni, salvataġġ EOD, sparar speċjali, u trasport speċjali, u hija soluzzjoni għall-moviment tar-robot.
1.1 Prodott
Lista
Isem BUNKER MINI 2.0robot body
Ċarġer tal-batterija (AC 220V)
Plug tal-avjazzjoni maskili 4Pin
Kontroll mill-bogħod FS (mhux obbligatorju) Modulu ta 'komunikazzjoni USB għal CAN
1.2 Prestazzjoni
parametri
Kwantità x1 x1 x1 x1 x1
Tipi ta' Parametri Speċifikazzjonijiet mekkaniċi
Oġġetti L × W × H (mm)
Valuri 690 x 570 x 335
7 / 38
Bażi tar-rota (mm)
bażi tar-rota ta' quddiem/wara (mm)
Għoli tax-chassis
Wisa 'tal-binarju
Piż fil-vojt (kg)
Tip ta 'batterija
Parametri tal-batterija
Mutur tas-sewqan tal-qawwa
Mutur tas-sewqan tal-istering
Mod ta 'parkeġġ
Tmexxija
Formola ta' sospensjoni
Proporzjon tat-tnaqqis tal-mutur tal-istering
Encoder tal-mutur tal-istering
Proporzjon tat-tnaqqis tal-mutur tas-sewqan
Is-senser tal-mutur tas-sewqan
Parametri tal-prestazzjoni
IP Grad
Veloċità massima (km/h)
Raġġ ta' tidwir minimu (mm)
Gradabilità massima (°)
80 100 56 Batterija tal-litju 30AH 2×250W DC mutur tal-pinzell Tmexxija differenzjali tat-tip tal-binarju –
–
–
19.7 1
Braiding manjetiku 1024 IP22 1.0
Jista 'jdur fil-post
30°
8 / 38
Kontroll
Qsim massimu ta' ostakli Distanza mill-art (mm) Ħajja massima tal-batterija (h) Distanza massima (km) Ħin tal-iċċarġjar (h)
Temperatura tax-xogħol ()
Mod ta 'kontroll
Transmitter RC Interface tas-sistema
120mm 410 8 14KM 3
-10 ~ 40 Kontroll mill-bogħod Kontroll Mod ta 'kontroll tal-kmand 2.4G/distanza estrema 200M
JISTGĦU
1.3 Meħtieġa
għal
żvilupp
BUNKER MINI 2.0is mgħammar b'kontroll remot FS mill-fabbrika, li permezz tiegħu l-utenti jistgħu jikkontrollaw ix-chassis tar-robot BUNKER MINI 2.0mobile biex itemmu l-operazzjonijiet ta 'moviment u rotazzjoni. Barra minn hekk, BUNKER MINI 2.0 huwa mgħammar b'interface CAN, li permezz tiegħu l-utenti jistgħu jwettqu żvilupp sekondarju.
2 Il-
Bażi
Din il-parti se tagħti introduzzjoni bażika għax-chassis tar-robot mobbli BUNKER MINI 2.0, sabiex l-utenti u l-iżviluppaturi jkunu jistgħu jkollhom fehim bażiku tax-chassis BUNKER MINI 2.0.
2.1 Elettriku
interface
deskrizzjoni
L-interface elettrika ta 'wara tidher fil-Figura 2.1, li fiha Q1 huwa l-iswiċċ ta' waqfien ta 'emerġenza, Q2 huwa l-iswiċċ tal-enerġija, Q3 hija l-interazzjoni tal-wiri tal-enerġija, Q4 hija l-interface tal-iċċarġjar, u Q5 hija l-interface tal-avjazzjoni tal-enerġija CAN u 24V.
9 / 38
Figura 2.1 Interfaċċja elettrika ta 'wara Id-definizzjoni tal-interface tal-komunikazzjoni u tal-enerġija ta' Q5 tidher fil-Figura 2-2.
Pin numru
Tip ta ’Brilli
Funzjoni u Definizzjoni
1
Qawwa
VCC
2
Qawwa
3
JISTGĦU
GND CAN_H
Rimarki
Provvista ta' enerġija pożittiva, voltage medda 24 ~ 29V, kurrent massimu 10A Provvista ta 'enerġija negattiva CAN bus għolja
10 / 38
4
JISTGĦU
CAN_L
CAN bus baxx
Figura 2.2 Dijagramma tad-definizzjoni tal-pin tal-interface tal-estensjoni tal-avjazzjoni ta' wara
2.2 mill-bogħod
kontroll
istruzzjonijiet
Il-kontroll remot Fuss huwa aċċessorju mhux obbligatorju għall-prodotti BUNKER MINI. Il-klijenti jistgħu jagħżlu skond il-bżonnijiet attwali. L-użu tal-kontroll mill-bogħod jista 'faċilment jikkontrolla x-chassis tar-robot universali BUNKER MINI. F'dan il-prodott, nużaw id-disinn tal-aċċeleratur tax-xellug. Id-definizzjoni u l-funzjonijiet tiegħu jistgħu jiġu riferiti għall-Figura 2.3. Il-funzjonijiet tal-buttuni huma definiti kif ġej: SWA u SWD mhumiex attivati temporanjament. SWB hija l-buttuna tal-għażla tal-mod ta 'kontroll. Imbottaha fil-quċċata għall-mod ta 'kontroll tal-kmand. Imbottaha fin-nofs għall-mod ta 'kontroll mill-bogħod. SWC hija l-buttuna tal-modalità tad-dawl tal-karozza. Imbottaha fil-quċċata. Huwa l-mod normali mixgħul tad-dwal tal-karozzi. Iċċempelha fin-nofs biex tixgħel id-dwal meta l-karozza tkun miexja. Iċċempelha fil-qiegħ biex taqleb id-dwal għall-modalità normalment mitfija. S1 hija l-buttuna tat-throttle, li tikkontrolla BUNKER MINI biex timxi 'l quddiem u lura; S2 tikkontrolla r-rotazzjoni, u POWER hija l-buttuna tal-qawwa. Agħfas u żomm fl-istess ħin biex tixgħel.
Jekk jogħġbok
nota:
SWA,
SWB,
SWC,
u
SWD
kollha
bżonn
biex
be
at
il
fuq
meta
il
remot
kontroll
is
imdawwar
fuq.
11 / 38
Figura 2.3 Dijagramma skematika tal-buttuni tal-kontroll mill-bogħod FS Remote
kontroll
interface
deskrizzjoni: Bunker : mudell Vol: batterija voltage Karozza: status tax-chassis Batt: Perċentwal tal-qawwa tax-chassistage P: Park Remoter: livell tal-batterija tal-kontroll mill-bogħod Kodiċi tal-Ħsara: Informazzjoni dwar l-iżball (Jirrappreżenta byte [5] f'211 frame)
12 / 38
2.3 Kontroll
kmand
u
mozzjoni
deskrizzjoni
Aħna nistabbilixxu l-qafas ta 'referenza tal-koordinati tal-vettura mobbli fuq l-art skont l-istandard ISO 8855 kif muri fil-Figura 2.4.
Figura 2.4 Dijagramma skematika tal-qafas ta 'referenza tal-karrozzerija tal-vettura Kif muri f'2.4, il-korp BUNKER MINI 2.0 huwa parallel mal-assi X tal-qafas ta' referenza stabbilit.
13 / 38
Fil-mod ta 'kontroll mill-bogħod, il-joystick tal-kontroll mill-bogħod S1 jimxi fid-direzzjoni pożittiva ta' X meta mbuttat 'il quddiem, u jimxi fid-direzzjoni negattiva ta' X meta mbuttat lura. Meta S1 jiġi mbuttat għall-valur massimu, il-veloċità tal-moviment fid-direzzjoni pożittiva ta 'X hija l-akbar, u meta mbuttata għall-valur minimu, il-veloċità tal-moviment fid-direzzjoni negattiva tad-direzzjoni X hija l-akbar. Il-joystick tal-kontroll mill-bogħod S2 jikkontrolla r-rotazzjoni tal-bodi tal-vettura xellug u lemin. Meta S2 jiġi mbuttat lejn ix-xellug, il-korp tal-vettura jdur mid-direzzjoni pożittiva tal-assi X għad-direzzjoni pożittiva tal-assi Y. Meta S2 jiġi mbuttat lejn il-lemin, il-korp tal-vettura jdur mid-direzzjoni pożittiva tal-assi X għad-direzzjoni negattiva tal-assi Y. Meta S2 jiġi mbuttat lejn ix-xellug għall-valur massimu, il-veloċità lineari tar-rotazzjoni kontra l-arloġġ hija l-akbar, u meta tiġi mbuttata lejn il-lemin għall-valur massimu, il-veloċità lineari tar-rotazzjoni lejn l-arloġġ hija l-akbar. Fil-mod tal-kmand tal-kontroll, il-valur pożittiv tal-veloċità lineari ifisser li jiċċaqlaq fid-direzzjoni pożittiva tal-assi X, u l-valur negattiv tal-veloċità lineari ifisser li jiċċaqlaq fid-direzzjoni negattiva tal-assi X. Il-valur pożittiv tal-veloċità angolari jfisser li l-korp tal-vettura jiċċaqlaq mid-direzzjoni pożittiva tal-assi X għad-direzzjoni pożittiva tal-assi Y, u l-valur negattiv tal-veloċità angolari jfisser li l-korp tal-vettura jiċċaqlaq mid-direzzjoni pożittiva tal-assi X għad-direzzjoni negattiva tal-assi Y.
3 Getting
Bdiet
Din il-parti prinċipalment tintroduċi l-operat bażiku u l-użu tal-pjattaforma BUNKER MINI 2.0, u tintroduċi kif twettaq l-iżvilupp sekondarju tal-korp tal-vettura permezz tal-port CAN estern u l-protokoll tal-linja CAN.
3.1 Użu
u
operazzjoni
Iċċekkja
Iċċekkja l-kundizzjoni tal-karozzerija tal-vettura. Iċċekkja jekk hemmx xi anormalità ovvja fil-karozzerija tal-vettura; jekk iva, jekk jogħġbok ikkuntattja l-appoġġ ta 'wara l-bejgħ;
Iċċekkja l-istatus tas-swiċċ ta 'waqfien ta' emerġenza. Ikkonferma li l-buttuna ta 'waqfien ta' emerġenza Q1 fuq wara tinsab fi stat rilaxxat;
Meta tuża għall-ewwel darba, ikkonferma jekk Q2 (swiċċ tal-enerġija) fil-pannell elettriku ta 'wara huwiex ippressat; jekk iva, jekk jogħġbok agħfas u rilaxxha, u tkun fi stat rilaxxat
14 / 38
Ibda
up
Agħfas is-swiċċ tal-enerġija (Q2 fil-pannell tal-elettriku), f'ċirkostanzi normali, id-dawl tal-iswiċċ tal-enerġija se jkun mixgħul, u l-voltmetru juri l-vol tal-batterijatage normalment;
Iċċekkja l-volum tal-batterijatage. Jekk il-voltage hija akbar minn 24V, tindika li l-batterija voltage hija normali. Jekk tkun inqas minn 24V, il-batterija hija baxxa, jekk jogħġbok iċċarġjaha;
Qawwa
mitfi
Agħfas is-swiċċ tal-qawwa biex taqta 'l-enerġija;
Emerġenza
waqqaf
Agħfas is-swiċċ ta 'waqfien ta' emerġenza fuq wara tal-korp BUNKER MINI 2.0;
Bażiku
operazzjoni
proċess
of
remot
kontroll
Wara li x-chassis tar-robot BUNKER MINI 2.0 jinbeda b'mod normali, ixgħel il-kontroll mill-bogħod u agħżel il-mod ta 'kontroll bħala l-mod ta' kontroll mill-bogħod, sabiex il-mozzjoni tal-pjattaforma BUNKER MINI 2.0 tkun tista 'tiġi kkontrollata mill-kontroll mill-bogħod.
3.2 Iċċarġjar
Il-prodotti BUNKER MINI 2.0 huma mgħammra b'ċarġer standard awtomatikament, li jista 'jissodisfa l-ħtiġijiet tal-iċċarġjar tal-klijenti. Il-proċess tat-tħaddim speċifiku tal-iċċarġjar huwa kif ġej:
Kun żgur li x-chassis BUNKER MINI 2.0 jinsab fi stat ta' power-off. Qabel ma tiċċarġja, jekk jogħġbok ikkonferma li Q2 (swiċċ tal-enerġija) fil-console elettriku ta 'wara huwa mdawwar
mitfi Daħħal il-plagg tal-ċarġer fl-interface tal-iċċarġjar Q4 fil-pannell tal-kontroll elettriku ta' wara
Qabbad il-ċarġer mal-provvista tal-enerġija u ixgħel is-swiċċ tal-ċarġer biex tidħol fl-istat tal-iċċarġjar.
Meta tiċċarġja awtomatikament, m'hemm l-ebda dawl indikatur fuq ix-chassis. Kemm jekk qed tiċċarġja jew le
15 / 38
jiddependi fuq l-indikazzjoni tal-istatus tal-ċarġer.
3.3 Żvilupp
3.3.1
JISTGĦU
Kejbil
Konnessjoni
BUNKER MINI jintbagħat mal-vettura u jipprovdi plagg tal-avjazzjoni maskili kif muri fil-Figura 3.1. Id-definizzjoni tal-wajers hija isfar bħala CANH, blu bħala CANL, aħmar bħala qawwa pożittiva, u iswed bħala negattiv. Nota:
In
il
kurrenti
BUNKER
MINI
verżjoni,
biss
il
denb
interface
is
miftuħa
biex
esterni
espansjoni
interfaces.
Il-
qawwa
provvista
in
dan
verżjoni
jista
jipprovdu
a
massimu
kurrenti
of
10A.
Figura 3.1 Dijagramma skematika tal-plagg tal-avjazzjoni
3.3.2
JISTGĦU
protokoll
deskrizzjoni
Il-prodotti BUNKER MINI jipprovdu interface CAN għall-iżvilupp tal-utent, li permezz tiegħu l-utenti jistgħu jikkmandaw u jikkontrollaw il-karozzerija tal-karozza. L-istandard tal-komunikazzjoni CAN fil-prodotti BUNKER MINI jadotta l-istandard CAN2.0B, ir-rata baud tal-komunikazzjoni hija 500K, u l-format tal-messaġġ jadotta l-format MOTOROLA. Il-veloċità lineari li tiċċaqlaq u l-veloċità angolari tar-rotazzjoni tax-chassis jistgħu jiġu kkontrollati permezz tal-interface tal-bus CAN esterna; BUNKER MINI se jagħti feedback dwar l-informazzjoni attwali dwar l-istatus tal-moviment u l-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis BUNKER MINI f'ħin reali. Il-protokoll jinkludi frejms ta 'feedback dwar l-istatus tas-sistema, frejms ta' feedback tal-kontroll tal-moviment, u frejms ta 'kontroll. Il-kontenut tal-protokoll huwa kif ġej: Il-kmand tal-feedback tal-istatus tas-sistema jinkludi feedback tal-istatus tal-karrozzerija attwali, feedback tal-istatus tal-mod ta 'kontroll, vol tal-batterijatage feedback u rispons tort. Il-kontenut tal-protokoll jidher fit-Tabella 3.1:
16 / 38
Tabella 3.1 Qafas ta' Feedback tal-Istat tax-Chassis BUNKER MINI 2.0
Isem tal-kmand
Kmand tal-feedback tal-istat tas-sistema
Nodu li jibgħat Nodu li Jirċievi
ID
Ċiklu ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
Chassis ikkontrollat bil-wajer
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
0x211
200ms
Xejn
Tul tad-dejta
0x08
Post
Funzjoni
Tip ta' Data
Deskrizzjoni
byte [0]
L-istat attwali tal-karozzerija tal-vettura
int8 mhux iffirmat
0x00 Sistema normali 0x01 Modalità ta' għeluq ta' emerġenza
0x02 Eċċezzjoni tas-sistema
byte [1]
Kontroll tal-modalità
int8 mhux iffirmat
0x00 Modalità Standby 0x01 Modalità ta 'kontroll tal-kmand CAN
0x03 Mod ta 'kontroll mill-bogħod
byte [2] byte [3]
It-tmien bits ta 'fuq tal-batterija
voltage
L-inqas tmien bits tal-batterija
voltage
mhux iffirmat int16 Attwali voltage X10 (eżattezza għal 0.1V)
byte [4]
Riżervat
–
0x00
byte [5]
Informazzjoni dwar il-ħsara mhux iffirmata int8
Għad-dettalji, ara [Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħtija]
byte [6]
Riżervat
–
0x00
byte [7]
Kontroll tal-għadd (għadd)
int8 mhux iffirmat
0 ~ 255 għadd ta 'linja, għadd sa darba kull darba li jintbagħat kmand
17 / 38
Tabella 3.2 Tabella ta' spjegazzjoni ta' informazzjoni dwar il-ħsara
Byte byte [5]
Deskrizzjoni tal-informazzjoni dwar il-ħsara
Bit
Tifsira
bit [0]
Batterija undervoltage tort
bit [1]
Batterija undervoltage twissija
bit [2]
Kontroll mill-bogħod
protezzjoni ta' skonnessjoni 0:
normali, 1: kontroll mill-bogħod
skonnessjoni
bit [3]
Riżervat, default 0
bit [4]
Ħsara tal-komunikazzjoni tas-sewqan 2 (0: l-ebda ħsara, 1: ħsara)
bit [5]
Ħsara tal-komunikazzjoni tas-sewqan 3 (0: l-ebda ħsara, 1: ħsara)
bit [6]
Riżervat, default 0
bit [7]
Riżervat, default 0
Il-kmand tal-qafas tal-feedback tal-kontroll tal-moviment jinkludi l-feedback tal-veloċità lineari tal-moviment tal-ġisem tal-vettura kurrenti u l-veloċità angolari tal-moviment. Il-kontenut speċifiku tal-protokoll jidher fit-Tabella 3.3.
Tabella 3.3 Qafas ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment
Isem tal-kmand
Kmand tal-feedback tal-kontroll tal-moviment
Nodu Mittenti Nodu Riċevitur
ID
Ċiklu ms
Chassis ikkontrollat bil-wajer
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
0x221
20ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
Xejn
18 / 38
Tul tad-dejta Post
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funzjoni
It-tmien bits ta 'fuq tal-
veloċità tal-moviment It-tmien t'isfel
bits tal-veloċità tal-moviment
It-tmien bits ta 'fuq tal-
veloċità ta 'rotazzjoni It-tmien t'isfel
bits tal-veloċità tar-rotazzjoni
Riżervat
Riżervat
Riżervat
Riżervat
Tip ta' Data
iffirmat int16
iffirmat int16
–
Deskrizzjoni
Veloċità attwali X 1000 (eżattezza għal 0.001m/s)
Veloċità attwali X 100 (eżattezza għal 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Il-qafas tal-kontroll jinkludi l-ftuħ tal-kontroll tal-veloċità lineari, il-ftuħ tal-kontroll tal-veloċità angolari u ċ-checksum. Il-kontenut tal-protokoll speċifiku huwa muri fit-Tabella 3.4.
Tabella 3.4 Qafas tal-Kontroll tal-Kmand tal-Kontroll tal-Moviment
Isem tal-kmand
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
Nodu tax-chassis
Kmand tal-kontroll
ID
Ċiklu ms
0x111
20ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
500ms
19 / 38
Tul tad-dejta Pożizzjoni byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funzjoni
It-tmien bits ta 'fuq tal-lineari
veloċità
It-tmien bits t'isfel tal-lineari
veloċità
It-tmien bits ta 'fuq ta'
il-veloċità angolari
It-tmien tmien bits ta 'l-
veloċità angolari
Riżervat
Riżervat
Riżervat
Riżervat
Tip ta' Data
iffirmat int16
Veloċità tal-ivvjaġġar tal-bodi tal-vettura, unità mm/s, firxa ta' valur [-1300,1300]
iffirmat int16
Veloċità angolari rotazzjonali tal-bodi tal-vettura, unità 0.001rad/s, valur
medda [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Il-qafas tal-issettjar tal-modalità jintuża biex jissettja l-interface tal-kontroll tat-terminal, u l-kontenut tal-protokoll speċifiku tiegħu jidher fit-Tabella 3.5
Tabella 3.5 Qafas ta 'Setting tal-Modalità ta' Kontroll
Isem tal-kmand Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
Kmand tal-issettjar tal-mod ta 'kontroll
ID
Ċiklu ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
20 / 38
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
Tul tad-dejta
Pożizzjoni
Nodu tax-chassis 0x01
Funzjoni
byte [0]
L-abilitazzjoni tal-kontroll CAN
0x421
Xejn
Xejn
Tip ta' dejta unsigned int8
Deskrizzjoni
0x00 Modalità standby 0x01 Modalità ta' kmand CAN Jidħol fil-modalità standby b'mod awtomatiku
wara l-power-on
Nota[1] Deskrizzjoni tal-mod ta' kontroll
Meta l-kontroll mill-bogħod għal BUNKER MINI 2.0 ma jkunx mixgħul, il-mod ta 'kontroll default huwa l-mod standby, u għandek bżonn taqleb għall-mod ta' kmand biex tibgħat il-kmand tal-kontroll tal-moviment. Jekk il-kontroll mill-bogħod jinxtegħel, għandu l-ogħla awtorità u jista 'jimblokka l-kontroll tal-kmandi. Meta l-kontroll remot jaqleb għall-mod ta 'kmand, xorta jeħtieġ li jibgħat il-kmand ta' l-issettjar tal-mod ta 'kontroll qabel ma jirrispondi għall-kmand tal-veloċità.
Il-qafas ta' l-issettjar ta' l-istat jintuża biex ineħħi l-iżbalji tas-sistema, u l-kontenut speċifiku tal-protokoll tiegħu jidher fit-Tabella 3.6.
Tabella 3.6 Qafas tal-issettjar tal-istat
Isem tal-kmand
Kmand tal-issettjar tal-istat
Nodu li jibgħat
Nodu li jirċievi
ID
Ċiklu ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
Nodu tax-chassis
0x441
Xejn
Xejn
Tul tad-dejta
0x01
Pożizzjoni
Funzjoni
Tip ta' dejta
Deskrizzjoni
byte [0]
Kman tal-ikklerjar tal-iżbalji
d
int8 mhux iffirmat
0x00 Ċara l-ħsarat mhux kritiċi kollha 0x01 Ċara l-iżball tal-mutur 1 0x02 Ċara l-iżball tal-mutur 2
21 / 38
Nota 3: Eżample data, id-data li ġejja hija għall-użu tal-ittestjar biss 1. Il-vettura timxi 'l quddiem b'veloċità ta' 0.15/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x96
byte [2] 0x00
byte [3] 0x00
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
2. Il-vettura ddur f'0.2RAD/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x00
byte [2] 0x00
byte [3] 0xc8
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
Minbarra l-feedback tal-informazzjoni dwar l-istat tax-chassis, l-informazzjoni dwar il-feedback tax-chassis tinkludi wkoll data tal-mutur u data tas-sensorju.
Tabella 3.7 Feedback tal-informazzjoni dwar il-pożizzjoni kurrenti tal-veloċità tal-mutur
Isem tal-kmand
Frejm ta 'feedback ta' informazzjoni b'veloċità għolja tas-sewwieq tal-mutur
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
ID
Ċiklu ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
Chassis ikkontrollat bil-wajer
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
0x251~0x254
20ms
Xejn
Tul tad-dejta
0x08
Pożizzjoni
Funzjoni
Tip ta' dejta
Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]
It-tmien bits ta 'fuq tal-veloċità tal-mutur
L-inqas tmien bits tal-veloċità tal-mutur
iffirmat int16
Unità tal-veloċità tal-Mutur kurrenti RPM
22 / 38
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
It-tmien bits ta 'fuq tal-kurrent tal-mutur
It-tmien tmien bits ta '
kurrent tal-mutur
Il-pożizzjoni attwali tal-
mutur huwa l-ogħla
Il-pożizzjoni attwali tal-
mutur huwa t-tieni l-ogħla
Il-pożizzjoni attwali tal-
mutur huwa t-tieni l-aktar baxx
Il-pożizzjoni attwali tal-
mutur huwa l-aktar baxx
iffirmat int16 iffirmat int16 iffirmat int16 iffirmat int16 iffirmat int16
Unità kurrenti tal-mutur kurrenti 0.1A
Il-pożizzjoni attwali tal-Unità tal-mutur: numru ta 'impulsi
Tabella 3.8 Feedback tat-temperatura tal-mutur, voltage u informazzjoni tal-istat
Isem tal-kmand
Frejm ta 'feedback ta' informazzjoni b'veloċità baxxa tas-sewwieq tal-mutur
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
ID
Ċiklu ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
Chassis ikkontrollat bil-wajer
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
0x261~0x264
20ms
Xejn
23 / 38
Tul tad-dejta Pożizzjoni byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funzjoni
It-tmien bits ta' fuq tas-sewwieq voltage
It-tmien bits t'isfel tas-sewwieq voltage
It-tmien bits ta 'fuq tat-temperatura tas-sewwieq
It-tmien bits aktar baxxi tat-temperatura tas-sewwieq
temperatura mutur
Stat tas-sewwieq
Riżervat
Riżervat
Tip ta' dejta ffirmat int16
iffirmat int16 iffirmat int8 mhux iffirmat int8
–
Tabella 3.9 Sat ta' l-attwatur
Deskrizzjoni
Sewwieq kurrenti voltage unit0.1v
unità 1
unit1 Ara Tabella 3-9 għad-dettalji
0x00 0x00
byte [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Deskrizzjoni tal-informazzjoni dwar il-ħsara
Jekk il-provvista tal-enerġija voltage huwa baxx wisq (0: normali 1: baxx wisq)
Jekk il-mutur għandux temperatura żejda (0: normali 1: temperatura żejda)
Jekk is-sewwieq huwiex kurrent żejjed (0: normali 1: kurrent żejjed)
24 / 38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Jekk is-sewwieq għandux temperatura żejda (0: normali 1: temperatura żejda)
Stat tas-sensor (0: normali 1: anormali) Stat tal-iżball tas-sewwieq (0: normali 1: anormali) Stat tal-abilitazzjoni tas-sewwieq (0: Attivazzjoni 1: Diżattivazzjoni)
Riżervat
Tabella 3.10 Qafas ta' Feedback tal-Odometru
Isem tal-kmand
Frejm ta 'feedback ta' informazzjoni dwar l-odometru
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
ID
Ċiklu ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
Chassis ikkontrollat bil-wajer
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
0x311
20ms
Xejn
Tul tad-dejta
0x08
Pożizzjoni
Funzjoni
Tip ta' dejta
Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]
L-ogħla bit tar-rota tax-xellug
odometru
It-tieni l-ogħla bit tal-
odometru tar-rota tax-xellug
iffirmat int32
Ir-rispons tal-odometru tar-rota tax-xellug tax-chassis
Unità mm
byte [2]
It-tieni l-inqas bit tal-
odometru tar-rota tax-xellug
25 / 38
byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
L-iktar bit baxx tal-odometru tar-rota tax-xellug
L-ogħla bit tal-
odometru tar-rota tal-lemin
It-tieni l-ogħla bit tal-
odometru tar-rota tal-lemin
It-tieni l-inqas bit tal-
odometru tar-rota tal-lemin
L-iktar bit baxx tar-rota tal-lemin
odometru
iffirmat int32
Ir-rispons tal-odometru tar-rota tal-lemin tax-chassis
Unità mm
Tabella 3.11 Feedback dwar l-informazzjoni tal-kontroll mill-bogħod
Isem tal-kmand
Qafas ta 'feedback ta' informazzjoni ta 'kontroll mill-bogħod
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
ID
Ċiklu ms
Ħin ta' Riċeviment (ms)
Chassis ikkontrollat bil-wajer
Unità ta' kontroll tad-deċiżjonijiet
0x241
20ms
Xejn
Tul tad-dejta
0x08
Pożizzjoni
Funzjoni
Tip ta' dejta
Deskrizzjoni
26 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Feedback SW tal-kontroll mill-bogħod
Joystick tal-lemin xellug u lemin Joystick tal-lemin 'il fuq
u 'l isfel Joystick tax-xellug 'il fuq
u 'l isfel Left joystick xellug
u lemin pum Xellug VRA
Kontroll tal-Għadd Riżervat
int8 mhux iffirmat
iffirmat int8 iffirmat int8 iffirmat int8 iffirmat int8 iffirmat int8
-unsigned int8
bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down Firxa ta' valur [-100,100] Firxa ta' valur [-100,100] Firxa ta' valur [-100,100] Firxa ta' valur [-100,100] Firxa ta' valur [-100,100] 0x00 0-255 għadd ta' loop
Tabella 3.12 Feedback tad-dejta tal-BMS tal-batterija
Kmand
Nodu biex jintbagħat
Nodu għar-riċeviment
Chassis drive-by-wire
Unità ta' teħid ta' deċiżjonijiet u kontroll
Tul tad-dejta
0x08
Byte
Tifsira
Id-dejta tal-feedback tal-BMS
ID
Perjodu ms
Irċievi timeout (ms)
0x361
500ms
Xejn
Tip ta' dejta
Nota
27 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Kmand
Batterija SOC
Stat ta' Ħlas
int8 mhux iffirmat
Battery SOH (Stat ta'
Saħħa)
int8 mhux iffirmat
Byte ta 'ordni għolja tal-batterija voltage Byte ta' ordni baxx tal-volum tal-batterijatage
int16 mhux iffirmat
Byte ta' ordni għolja tal-kurrent tal-batterija Byte ta' ordni baxx tal-kurrent tal-batterija
iffirmat int16
Byte ta 'ordni għolja tat-temperatura tal-batterija
Byte ta 'ordni baxx tat-temperatura tal-batterija
iffirmat int16
Medda 0 ~ 100 Medda 0 ~ 100 Unità: 0.01 V
Unità: 0.1 A
Unità: 0.1
Tabella 3.13 Feedback tad-dejta tal-BMS tal-batterija
Id-dejta tal-feedback tal-BMS
Nodu biex jintbagħat
Nodu għar-riċeviment
Chassis drive-by-wire
Unità ta' teħid ta' deċiżjonijiet u kontroll
ID 0x362
Perjodu ms
Irċievi timeout (ms)
500ms
Xejn
28 / 38
Tul tad-data Byte
0x04 Tifsira
Tip ta' dejta
byte [0]
Status ta' Allarm 1
int8 mhux iffirmat
byte [1]
Status ta' Allarm 2
int8 mhux iffirmat
byte [2]
Twissija Status 1 unsigned int8
byte [3]
Twissija Status 2 unsigned int8
Nota
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Temperatura għolja; BIT4: Temperatura baxxa; BIT7: Kwittanza
kurrent żejjed
BIT0: Iċċarġjar ta 'kurrent żejjed
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Temperatura għolja; BIT4: Temperatura baxxa; BIT7: Kwittanza
kurrent żejjed
BIT0: Iċċarġjar ta 'kurrent żejjed
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Pakkett
Użu
Example
ROS jipprovdi xi servizzi standard tas-sistema operattiva, bħall-astrazzjoni tal-ħardwer, kontroll tal-apparat ta 'livell baxx, implimentazzjoni ta' funzjonijiet komuni, messaġġi bejn il-proċessi u ġestjoni tal-pakketti tad-dejta. ROS hija bbażata fuq arkitettura grafika, sabiex il-proċessi ta 'nodi differenti jistgħu jirċievu, jippubblikaw, u jaggregaw informazzjoni varji (bħal sensing, kontroll, stat, ippjanar, eċċ.). Bħalissa ROS jappoġġja prinċipalment UBUNTU.
Żvilupp
preparazzjoni
Ħardwer
preparazzjoni CANlight modulu ta 'komunikazzjoni tal-bott X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 chassis robot mobbli X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 li jappoġġja l-kontroll mill-bogħod FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 reċipjent ta 'l-avjazzjoni ta' fuq X1 Ambjent
deskrizzjoni
of
użu
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Ħardwer
konnessjoni
u
preparazzjoni
Iġbed il-linja CAN tal-BUNKER MINI 2.0 4-core avjazzjoni jew plagg ta 'wara, u qabbad il-CAN_H u CAN_L fil-linja CAN mal-adapter CAN_TO_USB rispettivament;
Ixgħel is-swiċċ tal-pum tax-chassis tar-robot mobbli BUNKER MINI 2.0, u iċċekkja jekk l-iswiċċijiet tal-waqfien ta 'emerġenza fuq iż-żewġ naħat humiex rilaxxati;
Qabbad CAN_TO_USB mal-port USB tal-laptop. Id-dijagramma tal-konnessjoni tidher fil-Figura 3.4.
Figura 3.4 Dijagramma tal-konnessjoni tal-linja CAN
ROS
Installazzjoni
u
Ambjent
Setup
Għad-dettalji tal-installazzjoni, jekk jogħġbok irreferi għal http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Test
CANABLE
ħardwer
u
JISTGĦU
komunikazzjoni
Issettja l-adapter CAN-TO-USB Ippermetti l-modulu tal-kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb Issettja baud rate għal 500k u ppermetti l-adapter CAN-TO-USB
30 / 38
sudo ip link set can0 up tip jista 'bitrate 500000
Jekk ma jkun hemm l-ebda żball fil-passi preċedenti, tista 'tiċċekkja l-apparati CAN bil-kmand hawn taħt
ifconfifig -a
Installa u uża can-utils biex tittestja l-ħardwer sudo apt install can-utils
Jekk l-adapter CAN-TO-USB ġie mqabbad mat-TITAN u t-TITAN ġie mixgħul, il-kmand ta’ hawn taħt jista’ jintuża biex jimmonitorja d-dejta mit-TITAN.
candump can0
Jekk jogħġbok irreferi għal: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PAKKETT
Niżżel
u
jikkompila
Niżżel id-dipendenzi ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Iklonja u ikkumpila l-kodiċi sors bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Referenza https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Ibda
il
ROS
nodu
Ibda n-nodu bażi
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.tnedija
Mexxi n-node keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Direttorju tal-pakkett ta 'żvilupp Github ROS u istruzzjonijiet għall-użu
*_base:: In-nodu ewlieni għax-chassis biex jibgħat u jirċievi messaġġi CAN ġerarkiċi. Ibbażat fuq il-mekkaniżmu ta 'komunikazzjoni ta' ros, jista 'jikkontrolla l-moviment tax-chassis u jaqra l-istatus tal-bunker permezz tas-suġġett.
*_msgs: Iddefinixxi l-format speċifiku tal-messaġġ tas-suġġett ta' feedback dwar l-istatus tax-chassis
*_bringup: startup files għal nodi tax-chassis u nodi ta 'kontroll tat-tastiera, u skripts biex jippermettu l-modulu usb_to_can
4
Użu
u
operazzjoni
Sabiex tiffaċilita lill-utenti jaġġornaw il-verżjoni tal-firmware ta 'BUNKER MINI 2.0 u jġibu lill-klijenti esperjenza aktar perfetta, BUNKER MINI 2.0 jipprovdi l-interface tal-ħardwer għall-aġġornament tal-firmware u s-softwer tal-klijent korrispondenti.
32 / 38
Taġġorna
Preparazzjoni
Modulu ta' debugging Agilex CAN X 1 Cable Mikro USB X 1 BUNKER MINI chassis X 1 Kompjuter A (WINDOWS OS (Sistema Operattiva)) X 1
Taġġorna
Proċess
1.Ipplaggja l-modulu USBTOCAN fuq il-kompjuter, u mbagħad iftaħ is-softwer AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (is-sekwenza ma tistax tkun ħażina, l-ewwel iftaħ is-softwer u mbagħad ipplaggja l-modulu, l-apparat mhux se jiġi rikonoxxut). 2.Ikklikkja l-buttuna Open Serial, u mbagħad agħfas il-buttuna tal-qawwa fuq il-karrozzerija tal-karozza. Jekk il-konnessjoni tirnexxi, l-informazzjoni tal-verżjoni tal-kontroll prinċipali tkun rikonoxxuta, kif muri fil-figura.
3.Ikklikkja l-Firmware tat-Tagħbija File buttuna biex tagħbija l-firmware li għandu jiġi aġġornat. Jekk it-tagħbija tirnexxi, l-informazzjoni tal-firmware tinkiseb, kif muri fil-figura
33 / 38
4.Ikklikkja n-node li trid tiġi aġġornata fil-kaxxa tal-lista tan-nodi, u mbagħad ikklikkja Start Upgrade Firmware biex tibda taġġorna l-firmware. Wara li l-aġġornament ikun ta 'suċċess, kaxxa pop-up se tħeġġeġ.
34 / 38
5
Q&A
Q:
BUNKER
MINI
2.0 jibda
normalment,
iżda
il
vettura
korp
jagħmel
le
jimxu
ma
il
remot
kontroll? A: L-ewwel, iddetermina jekk is-swiċċ tal-enerġija huwiex ippressat u jekk is-swiċċ ta 'waqfien ta' emerġenza huwiex rilaxxat, u mbagħad ikkonferma jekk il-mod ta 'kontroll magħżul mill-iswiċċ tal-għażla tal-mod fuq in-naħa ta' fuq tax-xellug tal-kontroll remot huwiex korrett.
Q:
Meta
il
BUNKER
MINI
2.0 remot
kontroll
is
normali,
il
chassis
istat
u
mozzjoni
informazzjoni
feedback
is
normali,
u
il
kontroll
frejm
protokoll
is
maħruġa,
għaliex
il
vettura
korp
kontroll
mod
ma jistax
be
qalbet,
u l-
chassis
jagħmel
le
iwieġeb
biex
il
kontroll
frejm
protokoll? A: F'ċirkostanzi normali, jekk BUNKER MINI 2.0 jista 'jiġi kkontrollat mill-kontroll mill-bogħod, dan ifisser li l-kontroll tal-moviment tax-chassis huwa normali, u jista' jirċievi l-qafas ta 'feedback tax-chassis, li jfisser li l-link ta' estensjoni CAN hija normali. Jekk jogħġbok iċċekkja jekk il-kmand huwiex mibdul għall-mod ta 'kontroll CAN..
35 / 38
Q:
Meta
il
rilevanti
komunikazzjoni
is
jinġarru
barra
permezz
il
JISTGĦU
xarabank,
u
il
chassis
feedback
kmand
is
normali,
għaliex
jagħmel
il
karozza
do
le
iwieġeb
wara
il
kontroll
is
maħruġa? A: BUNKER MINI 2.0 għandu mekkaniżmu ta 'protezzjoni tal-komunikazzjoni ġewwa. Ix-chassis għandu mekkaniżmu ta 'protezzjoni ta' timeout meta jittratta ma 'kmandi esterni ta' kontroll CAN. Jekk wieħed jassumi li wara li l-vettura tirċievi qafas ta 'protokoll ta' komunikazzjoni, ma tirċevix il-qafas li jmiss ta 'kmandi ta' kontroll għal aktar minn 500MS, u se tidħol fil-protezzjoni tal-komunikazzjoni b'veloċità ta '0, għalhekk il-kmand mill-kompjuter ospitanti għandu jinħareġ perjodikament.
6
Prodott
Dimensjonijiet
6.1 Illustrazzjonijiet
of
prodott
kontorn
dimensjonijiet
6.2
Illustrazzjonijiet
of
fuq
espansjoni
parentesi
dimensjonijiet
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Dokumenti / Riżorsi
 |
Tim tar-Robotika AgileX 2023.09 [pdfManwal tal-Utent 2023.09 Tim tar-robotika, 2023.09, Tim tar-robotika, Tim |
 |
Tim tar-Robotika AgileX 2023.09 [pdfManwal tal-Utent 2023.09 Tim tar-robotika, 2023.09, Tim tar-robotika, Tim |