AgileX 2023.09 د روبوټیک ټیم کارونکي لارښود

د تجهیزاتو کارولو دمخه، ډاډ ترلاسه کړئ چې ټول ولولئ او پوه شئ
په لارښود کې ورکړل شوي د خوندیتوب معلومات. خطر ترسره کړئ
د بشپړ روبوټ سیسټم ارزونه او د دقیق ډیزاین تایید
او د پردیو نصب کول.

چاپیریال

د لومړي ځل لپاره د روبوټ کارولو دمخه لارښود په دقت سره ولولئ.
وخت. د لرې پرتو عملیاتو لپاره خلاصه سیمه غوره کړئ ځکه چې موټر نلري
د خنډونو د مخنیوي اتوماتیک سینسرونه. په یوه محیط کې کار وکړئ
د تودوخې درجه 0 ~ 40 درجو سانتي ګراد.

تفتیش

ډاډ ترلاسه کړئ چې هر وسیله کافي بریښنا لري.
په موټر کې د هر ډول غیر معمولي شیانو لپاره وګورئ.
ډاډ ترلاسه کړئ چې د ریموټ کنټرول بیټرۍ په بشپړه توګه فعالې دي
چارج شوی

عملیات

ډاډ ترلاسه کړئ چې د عملیاتو په جریان کې شاوخوا ساحه پاکه وي.
ریموټ کنټرول د لید په حد کې وساتئ.
د بار وړلو اعظمي ظرفیت له ۲۵ کیلوګرامه څخه زیات مه کوئ.
د بهرنۍ نصبولو پر مهال د ډله ایز موقعیت مرکز تایید کړئ
تمدیدونه

کله چې د بیټرۍ د ټیټوالي الارم غږ شي، نو وسیله ژر چارج کړئ.
په داسې چاپیریال کې کار وکړئ چې د خوندیتوب کچې سره سمون ولري
اړتیاوې

FAQ

پوښتنه: که چیرې وسیله د بیټرۍ د ټیټوالي لپاره الارم وکړي نو زه باید څه وکړم؟

A: مهرباني وکړئ دا په چټکۍ سره چارج کړئ ترڅو د ګډوډۍ څخه مخنیوی وشي
عملیات

پوښتنه: ایا زه کولی شم د 25KG اعظمي بار ظرفیت څخه ډیر شم؟

ځواب: نه، دا مهمه ده چې د ټاکل شوي بار ظرفیت څخه زیات نشي.
د وسیلې خوندي عملیات ډاډمن کولو لپاره.

پوښتنه: د بنکر مینی د عملیاتي تودوخې حد څومره دی؟
۳۵۹۱؟

الف: د عملیاتي تودوخې سپارښتنه له 0 څخه تر 40 پورې ده
درجې سانتي ګراد.

View Fullscreen

بنکر
MINI
2.0
کارن
لارښود

بنکر
د مینی اګیل ایکس روبوټکس ټیم کارونکی
لارښود V.2.0.1

2023.09

سند
نسخه

نه. نسخه

نیټه

لخوا ایډیټ شوی

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

د یادښتونو لومړۍ مسوده

1 / 38

2 V2.0.0 2023/3/21

V2.0.1 2023/09/02

V2.0.2 2023/09/06

۱. د ros ډرایور readme تعدیل کړئ ۲. بنکرمینی درې بدل کړئ views ۳. د ریموټ کنټرول معلوماتو فیډبیک اضافه شو
۴. د مایلج معلوماتو فیډبیک اضافه شو
۵. د BMS معلوماتو فیډبیک اضافه شو
۶. د پاڼې ترتیب غوره کړئ
د رینډینګ عکس اضافه کړئ د ROS کڅوړې کارولو څرنګوالی بدل کړئ
د اسنادو چک کول
د ریموټ کنټرول انځور تازه کړئ اصلاح کول file د هوايي چلند بڼه تازه کول
د ظاهري ابعاد ډیاګرام تازه شوی

دا فصل د خوندیتوب مهم معلومات لري چې باید د هر فرد یا سازمان لخوا د لومړي ځل لپاره د روبوټ فعالولو په وخت کې د تجهیزاتو کارولو دمخه لوستل او پوه شي. که تاسو د کارولو په اړه کومه پوښتنه لرئ، تاسو کولی شئ موږ سره په support@agilex.ai اړیکه ونیسئ. دا خورا مهمه ده چې د دې لارښود په نورو فصلونو کې د ټولو نصبولو لارښوونې او لارښوونې تعقیب او پلي شي. ځانګړې پاملرنه باید د خبرتیا نښو سره تړلي متن ته ورکړل شي.

2 / 38

خوندیتوب
معلومات
په دې لارښود کې معلومات د بشپړ روبوټیک غوښتنلیک ډیزاین، نصب او عملیات شامل نه دي، او نه هم په دې کې کوم داسې وسایل شامل دي چې ممکن د دې بشپړ سیسټم خوندیتوب اغیزه وکړي. د دې بشپړ سیسټم ډیزاین او کارول د هغه هیواد په معیارونو او مشخصاتو کې رامینځته شوي د خوندیتوب اړتیاو سره مطابقت ته اړتیا لري چیرې چې روبوټ نصب شوی. دا د BUNKERMINI ادغام کونکو او پای پیرودونکو مسؤلیت دی چې د اړوندو مشخصاتو او اغیزمنو قوانینو او مقرراتو اطاعت ډاډمن کړي ، ترڅو ډاډ ترلاسه شي چې د روبوټ بشپړ غوښتنلیک کې کوم لوی خطر شتون نلري.ample. پدې کې شامل دي مګر لاندې محدود ندي:
اعتبار
او
مسؤلیت
د بشپړ روبوټ سیسټم د خطر ارزونه وکړئ. د نورو ماشینونو لپاره اضافي خوندیتوب تجهیزات سره وصل کړئ لکه څنګه چې د خطر لخوا تعریف شوي.
ارزونه
تایید کړئ چې د بشپړ روبوټ سیسټم د پردیو ډیزاین او نصب کول، په شمول د سافټویر او هارډویر سیسټمونه، دقیق دي.
دا روبوټ د بشپړ خودمختاره ګرځنده روبوټ اړونده خوندیتوب دندې نه لري، په شمول د اتوماتیک ټکر ضد، د سقوط ضد، بیولوژیکي چلند خبرداری، او نور پورې محدود نه دي. دا دندې ادغام کونکو او پای پیرودونکو ته اړتیا لري چې د اړوندو شرایطو سره سم د خوندیتوب ارزونه ترسره کړي. مشخصات او اغیزمن قوانین او مقررات، ترڅو ډاډ ترلاسه شي چې پرمختللی روبوټ په عملي غوښتنلیکونو کې کوم لوی خطرونه او خوندیتوب خطرونه نلري.
په تخنیکي برخه کې ټول اسناد راټول کړئ file: د خطر ارزونې او دې لارښود په شمول. د تجهیزاتو چلولو او کارولو دمخه د احتمالي خوندیتوب خطرونو څخه خبر اوسئ.
چاپیریال
کله چې دا د لومړي ځل لپاره وکاروئ ، مهرباني وکړئ دا لارښود وسایط په ښه ډول ولولئ ترڅو د عملیاتو لومړني مینځپانګې او عملیاتي مشخصات پوه شئ.
د لیرې پرتو عملیاتو لپاره، د کارولو لپاره نسبتا خلاص ساحه غوره کړئ، او موټر پخپله د خنډ څخه د مخنیوي اتوماتیک سینسر نلري.
د 0 ~ 40 په محیطي تودوخې کې وکاروئ.
3 / 38

که چیرې موټر په انفرادي ډول د IP محافظت کچه ونه لري، د موټر د اوبو ضد او دوړو ضد وړتیاوې IP67 دي.
تفتیش
ډاډ ترلاسه کړئ چې هر وسیله کافي بریښنا لري. ډاډ ترلاسه کړئ چې په موټر کې کومه څرګنده غیر معمولي ستونزه شتون نلري. وګورئ چې د ریموټ کنټرول بیټرۍ په بشپړ ډول چارج شوي دي.
عملیات
ډاډ ترلاسه کړئ چې د عملیاتو په جریان کې شاوخوا ساحه نسبتا روښانه ده د لید حد کې ریموټ کنټرول د بنکرمیني اعظمي بار ظرفیت 25 کیلوګرامه دی. کله چې یې کاروئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې بار
له ۲۵ کیلوګرامو څخه زیات نه وي. کله چې په بنکرمیني کې بهرنۍ توسیعونه نصب کړئ، د ډله ایز مرکز موقعیت تایید کړئ
د تمدید د دې لپاره چې ډاډ ترلاسه شي چې دا د گردش په مرکز کې دی کله چې وسیله د ټیټ بیټرۍ لپاره الارم کوي، مهرباني وکړئ دا په وخت چارج کړئ. مهرباني وکړئ وسیله په داسې چاپیریال کې وکاروئ چې د محافظت کچې اړتیاوې پوره کړي
د وسیلې د IP محافظت کچې ته. مهرباني وکړئ کارټ مستقیم مه فشاروئ د لکۍ غزولو بریښنا رسولو جریان له 10A څخه ډیر نه وي، او ټول بریښنا نه وي
د 240W څخه ډیر
بیټرۍ
وقایې
د بنکر مینی محصولاتو بیټرۍ کله چې له فابریکې څخه وځي په بشپړه توګه چارج نه کیږي. د بیټرۍ ځانګړی حجمtage او بریښنا د حجم له لارې ښودل کیدی شيtagد بنکر مینی چیسس په شا کې یا د ریموټ کنټرول په والیوم او بیټ کې د ای ډیسپلی میټر.
مهرباني وکړئ د بیټرۍ د کارولو وروسته چارج مه کوئ. مهرباني وکړئ دا په هغه وخت کې چارج کړئ کله چې د بنکر مینی ریموټ کنټرول بیټرۍ له 15٪ څخه ټیټه وي یا د پای حجمtagد e ډسپلې د 25V څخه ټیټه ده.
د جامد ذخیره کولو شرایط: د ذخیره کولو غوره تودوخه -10 ~ 40 ده. کله چې بیټرۍ په کار نه وي، نو باید په میاشت کې یو ځل چارج او خارج شي، او بیا په بشپړ حجم کې زیرمه شي.tagهـ. بیټرۍ په اور کې مه ساتئ، یا یې ګرمه کړئ. بیټرۍ په لوړه تودوخه کې مه ساتئ.
4 / 38

چارج کول: تاسو باید د چارج کولو لپاره د ورته وقف شوي لیتیم بیټرۍ چارجر وکاروئ. بیټرۍ د 0 ° C څخه ښکته مه چارج کوئ. د غیر اصلي معیاري بیټرۍ، بریښنا رسولو او چارجرونو څخه کار مه اخلئ.
وقایې
لپاره
کارول
چاپیریال
د بنکر مینی د کار تودوخه -۱۰ ~ ۴۰ ده. مهرباني وکړئ دا په هغه چاپیریال کې مه کاروئ چې تودوخه یې -۱۰ څخه ښکته یا له ۴۰ څخه پورته وي.
په داسې چاپیریال کې مه کاروئ چې زنګ وهونکي یا اور اخیستونکي ګازونه ولري یا د اور اخیستونکي موادو ته نږدې وي.
مهرباني وکړئ دا د تودوخې عناصرو لکه هیټرونو یا لوی کویل مقاومت کونکو ته نږدې مه کاروئ. بنکر مینی IP67 واټر پروف او دوړو ضد دی. مهرباني وکړئ دا د اوږدې مودې لپاره په اوبو کې ډوب مه کاروئ.
وخت. په منظم ډول زنګ وګورئ او لرې کړئ. سپارښتنه کیږي چې د عملیاتي چاپیریال لوړوالی له 1000M څخه ډیر نه وي. سپارښتنه کیږي چې د ورځې او شپې ترمنځ د تودوخې توپیر په کارولو کې وي
چاپیریال له ۲۵ څخه زیات نه وي په منظم ډول د ټریک ټینشنرونه معاینه او ساتل
خوندیتوب
وقایې
که تاسو د کارولو پروسې په اړه کومه پوښتنه لرئ، مهرباني وکړئ اړونده لارښوونې لارښود تعقیب کړئ یا د اړوندو تخنیکي پرسونل سره مشوره وکړئ.
د تجهیزاتو کارولو دمخه، د ساحې شرایطو ته پام وکړئ ترڅو د ناسم عملیاتو څخه مخنیوی وشي چې ممکن د شخصي خوندیتوب ستونزې رامینځته کړي.
په بیړني حالت کې، د تجهیزاتو د بریښنا بندولو لپاره د بیړني بند تڼۍ فشار ورکړئ. مهرباني وکړئ د تخنیکي ملاتړ او اجازې پرته د داخلي وسیلې جوړښت مه بدلوئ. کله چې په تجهیزاتو کې یو څه غلط شي، مهرباني وکړئ سمدلاسه یې کارول ودروئ ترڅو مخنیوی وشي
ثانوي زیان. کله چې په تجهیزاتو کې غیر معمولي حالت رامنځته شي، مهرباني وکړئ د اړونده تخنیکي پرسونل سره اړیکه ونیسئ
او پرته له اجازې یې مه اداره کوئ.
منځپانګې
5 / 38

سند
نسخه

منځپانګې

خوندیتوب
معلومات

منځپانګې

1 پیژندنه
of
بنکر
MINI
2.0
۱.۱ د محصول لیست ۱.۲ د فعالیت پیرامیټرې ۱.۳ د پراختیا لپاره اړین دي
2 د
اساسات
۲.۱ د بریښنایی انٹرفیس توضیحات ۲.۲ د ریموټ کنټرول لارښوونې ۲.۳ د کنټرول قومانده او حرکت توضیحات
۳ ترلاسه کول
پیل شو
۳.۱ کارول او عملیات ۳.۲ چارج کول ۳.۳ پراختیا
۳.۳.۱ د CAN کیبل اتصال ۳.۳.۲ د CAN پروتوکول توضیحات ۳.۳.۳ د بنکر مینی ۲.۰ ROS د بسته بندۍ کارول سابقهample

4
کارول
او
عملیات

6 / 38

5
پوښتنه او ځواب

6
محصول
ابعاد
۶.۱ د محصول د بڼې ابعادو انځورونه ۶.۲ د پورتنۍ پراخونې بریکٹ ابعادو انځورونه

1 پیژندنه
of
بنکر
MINI
2.0
بنکر مینی ۲.۰ د صنعتي غوښتنلیکونو لپاره یو هر اړخیز تعقیب شوی چیسس موټر دی. دا د ساده او حساس عملیاتو، لوی پراختیا ځای، په مختلفو برخو کې د پراختیا او غوښتنلیک سره تطابق، IP2.0 دوړو ضد او واټر پروف، او عالي درجه بندي، او داسې نورو سره ښودل شوی. دا د ځانګړو روبوټونو پراختیا لپاره کارول کیدی شي لکه تفتیش او سپړنه، د EOD ژغورنې، ځانګړي ډزو، او ځانګړي ترانسپورت، او د روبوټ حرکت لپاره حل دی.
1.1 محصول
لیست

نوم: بنکر مینی ۲.۰ روباټ باډي
د بیټرۍ چارجر (AC 220V)
د الوتنې پلګ نارینه 4Pin
د FS ریموټ کنټرول (اختیاري) د USB څخه CAN اړیکو ماډل
1.2 فعالیت
پیرامیټرونه

مقدار x1 x1 x1 x1 x1

د پیرامیټر ډولونه میخانیکي مشخصات

توکي L × W × H (mm)

ارزښتونه ۶۹۰ x ۵۷۰ x ۳۳۵

7 / 38

ویل بیس (mm)

د مخ او شا د څرخ بیس (mm)

د چیسس لوړوالی

د تعقیب عرض

کم وزن (کیلو ګرامه)

د بیټرۍ ډول

د بیټرۍ پیرامیټونه

د بریښنا چلولو موټور

د سټیرینګ ډرایو موټرو

د پارکینګ حالت

سټیرینګ

د تعلیق فورمه

د سټیرینګ موټرو د کمولو تناسب

د سټیرینګ موټرو انکوډر

د موټر چلولو د موټرو د کمولو تناسب

د موټر چلولو سینسر

د فعالیت پیرامیټونه

د IP درجه

اعظمي سرعت (km/h)

لږ تر لږه د ګرځیدو وړانګو (mm)

اعظمي درجې وړتیا (°)

۸۰ ۱۰۰ ۵۶ لیتیم بیټرۍ ۳۰AH ۲×۲۵۰ واټ DC برش موټور د ټریک ډول توپیر لرونکی سټیرینګ –
–
–
19.7 1
مقناطیسي چوغۍ ۱۰۲۴ IP1024 ۱.۰
په ځای بدلیدلی شي
30°

8 / 38

کنټرول

د خنډونو څخه د تېرېدو اعظمي حد (ملي میتر) د بیټرۍ اعظمي ژوند (ساعت) اعظمي واټن (کیلومتر) د چارج کولو وخت (ساعت)
د کار کولو تودوخه ()
د کنټرول حالت
د RC ټرانسمیټر سیسټم انٹرفیس

۱۲۰ ملي متره ۴۱۰ ۸ ۱۴ کیلومتره ۳
-10 ~ 40 ریموټ کنټرول کنټرول د کمانډ کنټرول حالت 2.4G / خورا فاصله 200M
CAN

1.3 اړین دی
لپاره
پراختیا
بنکر مینی ۲.۰ د فابریکې څخه د FS ریموټ کنټرول سره سمبال دی، چې له لارې یې کاروونکي کولی شي د بنکر مینی ۲.۰ موبایل روبوټ چیسس کنټرول کړي ترڅو حرکت او گردش عملیات بشپړ کړي. سربیره پردې، بنکر مینی ۲.۰ د CAN انٹرفیس سره سمبال دی، چې له لارې یې کاروونکي کولی شي ثانوي پراختیا ترسره کړي.

2 د
اساسات
دا برخه به د بنکر مینی ۲.۰ موبایل روبوټ چیسس ته اساسي پیژندنه ورکړي، ترڅو کاروونکي او پراختیا کونکي وکولی شي د بنکر مینی ۲.۰ چیسس اساسي پوهه ولري.
2.1 بریښنایی
انٹرفیس
توضیحات
شاته بریښنایی انٹرفیس په 2.1 شکل کې ښودل شوی ، په کوم کې چې Q1 د بیړني سټاپ سویچ دی ، Q2 د بریښنا سویچ دی ، Q3 د بریښنا ښودلو تعامل دی ، Q4 د چارج کولو انٹرفیس دی ، او Q5 د CAN او 24V بریښنا هوایی انٹرفیس دی.

9 / 38

شکل ۲.۱ د شا بریښنایی انٹرفیس د Q2.1 د مخابراتو او بریښنا انٹرفیس تعریف په شکل ۲-۲ کې ښودل شوی.

پن نه.

د پن ډول

فعالیت او تعریف

ځواک

VCC

ځواک

CAN

GND CAN_H

څرګندونې
مثبت بریښنا رسولو، voltagد e حد 24~29V، اعظمي جریان 10A منفي بریښنا رسولو CAN بس لوړ

10 / 38

CAN

CAN_L

CAN بس ټیټ دی

شکل 2.2 د شا د هوايي چلند توسیع انٹرفیس د پن تعریف ډیاګرام
2.2 ریموٹ
کنټرول
لارښوونې
د Fuss ریموټ کنټرول د BUNKER MINI محصولاتو لپاره یو اختیاري لوازم دی. پیرودونکي کولی شي د حقیقي اړتیاو سره سم انتخاب وکړي. د ریموټ کنټرول په کارولو سره کولی شي په اسانۍ سره د BUNKER MINI یونیورسل روبوټ چیسس کنټرول کړي. پدې محصول کې، موږ د کیڼ لاس سرعت کونکي ډیزاین کاروو. د هغې تعریف او دندې په شکل 2.3 ته راجع کیدی شي. د تڼیو دندې په لاندې ډول تعریف شوي: SWA او SWD په موقتي ډول فعال ندي. SWB د کنټرول حالت انتخاب تڼۍ ده. دا د قوماندې کنټرول حالت لپاره سر ته فشار ورکړئ. د ریموټ کنټرول حالت لپاره مینځ ته فشار ورکړئ. SWC د موټر د رڼا حالت تڼۍ ده. پورته یې فشار ورکړئ. دا د موټر د څراغونو د نورمال فعال حالت دی. کله چې موټر حرکت کوي نو څراغونه فعالولو لپاره یې مینځ ته ډایل کړئ. لاندې ته ډایل کړئ ترڅو څراغونه په نورمال ډول بند حالت ته واړوئ. S1 د تروټل تڼۍ ده، کوم چې د BUNKER MINI کنټرولوي ترڅو مخکې او شاته حرکت وکړي؛ S2 گردش کنټرولوي، او POWER د بریښنا تڼۍ ده. د فعالولو لپاره په ورته وخت کې فشار ورکړئ او ونیسئ.

مهرباني
یادونه:
سویډن،
ایس ډبلیو بي،
SWC،
او
SWD
ټول
اړتیا
ته
be
at
د
پورته
کله
د
لرې
کنټرول
is
بدل شو
پر

11 / 38

شکل ۲.۳ د FS ریموټ کنټرول بټنونو سکیماتیک ډیاګرام ریموټ
کنټرول
انٹرفیس
توضیحات: بنکر: ماډل حجم: د بیټرۍ حجمtage موټر: د چیسس حالت بټ: د چیسس ځواک فیصدهtage P: پارک ریموټ: د ریموټ کنټرول بیټرۍ کچه د غلطۍ کوډ: د غلطۍ معلومات (په 5 چوکاټ کې د بایټ [211] استازیتوب کوي)
12 / 38

2.3 کنټرول
قومانده
او
حرکت
توضیحات
موږ د ISO 8855 معیار سره سم د ځمکني ګرځنده وسایطو د همغږۍ حوالې چوکاټ رامینځته کوو لکه څنګه چې په 2.4 شکل کې ښودل شوي.
شکل ۲.۴ د موټر د بدن د حوالې چوکاټ سکیماتیک ډیاګرام لکه څنګه چې په ۲.۴ کې ښودل شوي، د بنکر مینی ۲.۰ بدن د تاسیس شوي حوالې چوکاټ د ایکس محور سره موازي دی.
13 / 38

په ریموټ کنټرول حالت کې، د ریموټ کنټرول جویسټیک S1 د X په مثبت لوري حرکت کوي کله چې مخ په وړاندې ودرول شي، او د X په منفي لوري حرکت کوي کله چې شاته ودرول شي. کله چې S1 اعظمي ارزښت ته ودرول شي، د X په مثبت لوري کې د حرکت سرعت ترټولو لوی وي، او کله چې لږترلږه ارزښت ته ودرول شي، د X لوري په منفي لوري کې د حرکت سرعت ترټولو لوی وي. د ریموټ کنټرول جویسټیک S2 د موټر د بدن کیڼ او ښي لوري گردش کنټرولوي. کله چې S2 کیڼ لوري ته ودرول شي، د موټر بدن د X محور د مثبت لوري څخه د Y محور مثبت لوري ته ګرځي. کله چې S2 ښي لوري ته ودرول شي، د موټر بدن د X محور د مثبت لوري څخه د Y محور منفي لوري ته ګرځي. کله چې S2 کیڼ لوري ته اعظمي ارزښت ته ودرول شي، د ساعت په مقابل لوري د گردش خطي سرعت ترټولو لوی دی، او کله چې دا ښي لوري ته اعظمي ارزښت ته ودرول شي، د ساعت په لور د گردش خطي سرعت ترټولو لوی دی. د کنټرول قوماندې حالت کې، د خطي سرعت مثبت ارزښت د X محور په مثبت لوري کې حرکت کول دي، او د خطي سرعت منفي ارزښت د X محور په منفي لوري کې حرکت کول دي. د زاویې سرعت مثبت ارزښت پدې معنی دی چې د موټر بدن د X محور له مثبت لوري څخه د Y محور مثبت لوري ته حرکت کوي، او د زاویې سرعت منفي ارزښت پدې معنی دی چې د موټر بدن د X محور له مثبت لوري څخه د Y محور منفي لوري ته حرکت کوي.
۳ ترلاسه کول
پیل شو
دا برخه په عمده توګه د بنکر مینی 2.0 پلیټ فارم اساسي عملیات او کارول معرفي کوي، او د بهرني CAN پورټ او CAN بس پروتوکول له لارې د موټر د بدن ثانوي پراختیا څنګه ترسره کول معرفي کوي.
3.1 کارول
او
عملیات
چک
د موټر د بدن حالت وګورئ. وګورئ چې ایا د موټر په بدن کې کوم څرګند غیر معمولي شتون شتون لري؛ که داسې وي، مهرباني وکړئ د پلور وروسته ملاتړ سره اړیکه ونیسئ؛
د بیړني تمځای سویچ حالت چیک کړئ. تایید کړئ چې په شا کې د Q1 بیړني تمځای بټن په خوشې حالت کې دی؛
کله چې د لومړي ځل لپاره کاروئ، تایید کړئ چې آیا Q2 (د بریښنا سویچ) په شا برقی پینل کې فشار شوی؛ که داسې وي، مهرباني وکړئ فشار ورکړئ او خوشې کړئ، او دا به په خوشې حالت کې وي
14 / 38

پیل
up
د بریښنا سویچ (Q2 په بریښنایی پینل کې) فشار ورکړئ، په نورمال شرایطو کې به د بریښنا سویچ څراغ روښانه وي ، او ولټمیټر به د بیټرۍ حجم ښکاره کړي.tagپه عادي توګه؛
د بیټرۍ حجم چیک کړئtage. که د والیtage د 24V څخه لوی دی، دا په ګوته کوي چې د بیټرۍ حجمtage عادي خبره ده. که دا د 24V څخه کم وي، بیټرۍ ټیټه وي، مهرباني وکړئ دا چارج کړئ؛
ځواک
بند
د بریښنا د قطع کولو لپاره د بریښنا سویچ فشار ورکړئ؛
بیړنی حالت
ودرول
د بنکر مینی ۲.۰ باډي په شا کې د بیړني تمځای سویچ فشار ورکړئ؛
بنسټیز
عملیات
پروسه
of
لرې
کنټرول
وروسته له دې چې د بنکر مینی ۲.۰ روبوټ چیسس په نورمال ډول پیل شي، ریموټ کنټرول چالان کړئ او د کنټرول حالت د ریموټ کنټرول حالت په توګه غوره کړئ، ترڅو د بنکر مینی ۲.۰ پلیټ فارم حرکت د ریموټ کنټرول لخوا کنټرول شي.
3.2 چارج کول
د بنکر مینی ۲.۰ محصولات په ډیفالټ ډول د معیاري چارجر سره سمبال دي، کوم چې کولی شي د پیرودونکو د چارج کولو اړتیاوې پوره کړي. د چارج کولو ځانګړي عملیاتي پروسه په لاندې ډول ده:
ډاډ ترلاسه کړئ چې د بنکر مینی ۲.۰ چیسس د بریښنا بند حالت کې دی. د چارج کولو دمخه، مهرباني وکړئ تایید کړئ چې د شا بریښنایی کنسول کې Q2.0 (د بریښنا سویچ) بدل شوی دی.
د چارجر پلګ د شاته بریښنایی کنټرول پینل کې د Q4 چارج کولو انٹرفیس ته دننه کړئ
چارجر د بریښنا رسولو سره وصل کړئ او د چارج حالت ته د ننوتلو لپاره د چارجر سویچ چالان کړئ.
کله چې په ډیفالټ ډول چارج کیږي، په چیسس کې د شاخص څراغ نشته. ایا دا چارج کیږي یا نه
15 / 38

د چارجر د حالت نښې پورې اړه لري.
۳.۳ پراختیا
3.3.1
CAN
کیبل
پیوستون
بنکر مینی د موټر سره لیږدول کیږي او د نارینه الوتنې پلګ چمتو کوي لکه څنګه چې په شکل 3.1 کې ښودل شوي. د تارونو تعریف د CANH په توګه ژیړ، د CANL په توګه نیلي، د بریښنا مثبت په توګه سور، او د منفي په توګه تور دی. یادونه:
In
د
اوسنی
بنکر
MINI
نسخه
یوازې
د
لکۍ
انٹرفیس
is
خلاص
ته
بهرنۍ
پراخول
مداخلې.
د
ځواک
عرضه
in
دا
نسخه
کولی شي
برابرول
a
اعظمي
اوسنی
of
10A
شکل ۳.۱ د هوايي پلګ سکیماتیک ډیاګرام
3.3.2
CAN
پروتوکول
توضیحات
د بنکر مینی محصولات د کارونکي پراختیا لپاره د CAN انٹرفیس چمتو کوي، چې له لارې یې کاروونکي کولی شي د موټر بدن قومانده او کنټرول کړي. د بنکر مینی محصولاتو کې د CAN مخابراتو معیار د CAN2.0B معیار غوره کوي، د مخابراتو باډ کچه 500K ده، او د پیغام بڼه د MOTOROLA بڼه غوره کوي. د چیسس حرکت خطي سرعت او د گردش زاویه سرعت د بهرني CAN بس انٹرفیس له لارې کنټرول کیدی شي؛ بنکر مینی به په ریښتیني وخت کې د اوسني حرکت حالت معلومات او د بنکر مینی چیسس حالت معلومات فیډبیک کړي. پروتوکول کې د سیسټم حالت فیډبیک چوکاټونه، د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټونه، او د کنټرول چوکاټونه شامل دي. د پروتوکول مینځپانګه په لاندې ډول ده: د سیسټم حالت فیډبیک قومانده کې د اوسني موټر بدن حالت فیډبیک، د کنټرول حالت حالت فیډبیک، د بیټرۍ حجم شامل ديtagد e فیډبیک او د غلطۍ فیډبیک. د پروتوکول مینځپانګه په جدول 3.1 کې ښودل شوې ده:
16 / 38

جدول ۳.۱ د بنکر مینی ۲.۰ چیسس حالت فیډبیک چوکاټ

د قوماندې نوم

د سیسټم ریاست فیډبیک کمانډ

د نوډ لیږلو نوډ ترلاسه کول

سایکل ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)

د تار کنټرول چیسیس

د پریکړې کنټرول واحد

0x211

200ms

هیڅ نه

د معلوماتو اوږدوالی

0x08

ځای

فعالیت

د معلوماتو ډول

تفصیل

بایټ [0]

د موټر د بدن اوسنی حالت

نه لاسلیک شوی int8

0x00 د سیسټم نورمال 0x01 د بیړني بند حالت
0x02 سیسټم استثنا

بایټ [1]

موډ کنټرول

نه لاسلیک شوی int8

0x00 سټینډ بای حالت 0x01 CAN کمانډ کنټرول حالت
0x03 د ریموټ کنټرول حالت

بایټ [2] بایټ [3]

د بیټرۍ پورته اته برخې
ټوکtage
د بیټرۍ ښکته اته برخې
ټوکtage

نه لاسلیک شوی int16 اصلي والیمtage X10 (د 0.1V پورې دقیق)

بایټ [4]

ساتل شوی

–

0x00

بایټ [5]

د غلطۍ معلومات نه لاسلیک شوي int8

د جزیاتو لپاره، وګورئ [د غلط معلوماتو توضیحات]

بایټ [6]

ساتل شوی

–

0x00

بایټ [7]

د شمېرنې چک (شمیرنه)

نه لاسلیک شوی int8

د 0 ~ 255 لوپونو شمېر، هر ځل چې امر لیږل کیږي یو ځل یې شمېرل کیږي

17 / 38

جدول 3.2 د غلطو معلوماتو تشریح جدول

بایټ بایټ [5]

د غلطو معلوماتو توضیحات

بټ

مطلب

بټ [0]

بیټرۍ انډرولtage ګناه

بټ [1]

بیټرۍ انډرولtage خبرداری

بټ [2]

ریموټ کنټرول
د نښلولو ساتنه 0:
نورمال، ۱: ریموټ کنټرول
قطع کول

بټ [3]

ساتل شوی، ډیفالټ 0

بټ [4]

ډرایو 2 د مخابراتو غلطی (0: هیڅ غلطی، 1: غلطی)

بټ [5]

ډرایو 3 د مخابراتو غلطی (0: هیڅ غلطی، 1: غلطی)

بټ [6]

ساتل شوی، ډیفالټ 0

بټ [7]

ساتل شوی، ډیفالټ 0

د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ کمانډ کې د اوسني موټر د بدن د حرکت خطي سرعت او د حرکت زاویې سرعت فیډبیک شامل دي. د پروتوکول ځانګړی محتوا په جدول 3.3 کې ښودل شوی.
جدول 3.3 د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ

د قوماندې نوم

د حرکت کنټرول فیډبیک کمانډ

د نوډ لیږل د نوډ ترلاسه کول

سایکل ms

د تار کنټرول چیسیس

د پریکړې کنټرول واحد

0x221

20ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)
هیڅ نه

18 / 38

د معلوماتو اوږدوالی موقعیت
بایټ [0] بایټ [1] بایټ [2] بایټ [3] بایټ [4] بایټ [5] بایټ [6] بایټ [7]

0x08
فعالیت
د پورته اته ټوټې
د حرکت سرعت ښکته اته
د حرکت سرعت ټوټې
د پورته اته ټوټې
د گردش سرعت ښکته اته
د گردش سرعت ټوټې
ساتل شوی
ساتل شوی
ساتل شوی
ساتل شوی

د معلوماتو ډول
int16 لاسلیک شو
int16 لاسلیک شو
–

تفصیل
حقیقي سرعت X 1000 (د 0.001m/s دقیق)
حقیقي سرعت X 100 (د 0.01rad/s دقیق)
0x00 0x00 0x00 0x00

د کنټرول چوکاټ کې د خطي سرعت کنټرول خلاصول ، د زاویې سرعت کنټرول خلاصول او چیکسم شامل دي. د ځانګړي پروتوکول مینځپانګه په جدول 3.4 کې ښودل شوې.
جدول 3.4 د حرکت کنټرول کمانډ کنټرول چوکاټ

د قوماندې نوم

د لیږلو نوډ ترلاسه کول نوډ

د پریکړې کنټرول واحد

د چیسس نوډ

د کنټرول قومانده

سایکل ms

0x111

20ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)
500ms

19 / 38

د معلوماتو اوږدوالی موقعیت بایټ [0] بایټ [1] بایټ [2] بایټ [3] بایټ [4] بایټ [5] بایټ [6] بایټ [7]

0x08
فعالیت
د خطي کرښې پورته اته ټوټې
سرعت
د خطي کرښې ښکته اته ټوټې
سرعت
پورته اته ټوټې
زاویه سرعت
د ښکته اته بټونه
زاویه لرونکی سرعت
ساتل شوی
ساتل شوی
ساتل شوی
ساتل شوی

د معلوماتو ډول

int16 لاسلیک شو

د موټر د بدن د سفر سرعت، واحد ملي متر/ثانیه، د ارزښت حد [-۱۳۰۰،۱۳۰۰]

int16 لاسلیک شو

د موټر د بدن د څرخیدو زاویه سرعت، واحد 0.001rad/s، ارزښت
حد [-۲۰۰۰، ۲۰۰۰]

0x00

د موډ ترتیب کولو چوکاټ د ترمینل د کنټرول انٹرفیس تنظیم کولو لپاره کارول کیږي، او د دې ځانګړي پروتوکول مینځپانګه په جدول 3.5 کې ښودل شوي.
جدول 3.5 د کنټرول حالت ترتیب کولو چوکاټ

د قوماندې نوم د لیږلو نوډ ترلاسه کولو نوډ

د کنټرول حالت ترتیب کولو کمانډ

سایکل ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)

20 / 38

د پریکړې کنټرول واحد
د معلوماتو اوږدوالی
موقف

د چیسس نوډ 0x01
فعالیت

بایټ [0]

د CAN کنټرول فعالول

0x421

هیڅ نه

د معلوماتو ډول غیر لاسلیک شوی int8

تفصیل
0x00 د سټینډ بای حالت 0x01 د CAN قوماندې حالت دا په ډیفالټ ډول د سټینډ بای حالت ته ننوځي
د بریښنا له فعالیدو وروسته

یادونه[1] د کنټرول حالت توضیحات
کله چې د BUNKER MINI 2.0 لپاره ریموټ کنټرول فعال نه وي، نو د کنټرول ډیفالټ حالت د سټینډ بای حالت دی، او تاسو اړتیا لرئ چې د حرکت کنټرول قوماندې لیږلو لپاره د قوماندې حالت ته لاړ شئ. که چیرې ریموټ کنټرول فعال وي، نو دا لوړ واک لري او کولی شي د قوماندې کنټرول بند کړي. کله چې ریموټ کنټرول د قوماندې حالت ته لاړ شي، نو بیا هم اړتیا لري چې د سرعت قوماندې ته ځواب ویلو دمخه د کنټرول حالت تنظیم کولو قومانده واستوي.
د ریاست ترتیب کولو چوکاټ د سیسټم غلطیو پاکولو لپاره کارول کیږي، او د دې ځانګړي پروتوکول مینځپانګه په 3.6 جدول کې ښودل شوي.
جدول 3.6 د دولت ترتیب چوکاټ

د قوماندې نوم

د ریاست ترتیب کولو امر

د لیږلو نوډ

نوډ ترلاسه کول

سایکل ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)

د پریکړې کنټرول واحد

د چیسس نوډ

0x441

هیڅ نه

د معلوماتو اوږدوالی

0x01

موقف

فعالیت

د معلوماتو ډول

تفصیل

بایټ [0]

د تېروتنې د تصفیې کمانډ
d

نه لاسلیک شوی int8

0x00 ټولې غیر جدي نیمګړتیاوې پاکې کړئ 0x01 د موټرو ۱ تېروتنه پاکه کړئ 1x0 د موټرو ۲ تېروتنه پاکه کړئ

21 / 38

یادونه 3: مثالampد معلوماتو له مخې، لاندې معلومات یوازې د 1 کارولو ازموینې لپاره دي. موټر د 0.15/S په سرعت سره مخ په وړاندې ځي

بایټ [0] 0x00

بایټ [1] 0x96

بایټ [2] 0x00

بایټ [3] 0x00

بایټ [4] 0x00

بایټ [5] 0x00

بایټ [6] 0x00

بایټ [7] 0x00

2. موټر په 0.2RAD/S حرکت کوي

بایټ [0] 0x00

بایټ [1] 0x00

بایټ [2] 0x00

بایټ [3] 0xc8

بایټ [4] 0x00

بایټ [5] 0x00

بایټ [6] 0x00

بایټ [7] 0x00

د چیسس حالت معلوماتو د فیډبیک سربیره، د چیسس فیډبیک معلوماتو کې د موټرو ډیټا او سینسر ډیټا هم شامل دي.
جدول 3.7 د موټرو سرعت د اوسني موقعیت معلوماتو فیډبیک

د قوماندې نوم

د موټر چلوونکي د لوړ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د لیږلو نوډ ترلاسه کول نوډ

سایکل ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)

د تار کنټرول چیسیس

د پریکړې کنټرول واحد

0x251~ 0x254

20ms

هیڅ نه

د معلوماتو اوږدوالی

0x08

موقف

فعالیت

د معلوماتو ډول

تفصیل

بایټ [0] بایټ [1]

د موټرو سرعت پورتنۍ اته بټونه
د موټرو سرعت اته ټیټې برخې

int16 لاسلیک شو

د اوسني موټر سرعت واحد RPM

22 / 38

بایټ [2] بایټ [3] بایټ [4] بایټ [5] بایټ [6] بایټ [7]

د موټرو اوسني اته بټونه
د ښکته اته بټونه
د موټرو جریان
د اوسني دریځ
موتور تر ټولو لوړ دی
د اوسني دریځ
موټور دوهم لوړ دی
د اوسني دریځ
موټور دوهم ټیټ دی
د اوسني دریځ
موټور تر ټولو ټیټ دی

لاسلیک شوی int16 لاسلیک شوی int16 لاسلیک شوی int16 لاسلیک شوی int16 لاسلیک شوی int16 لاسلیک شوی intXNUMX

د موټرو اوسني واحد 0.1A
د موټرو واحد اوسنی موقعیت: د نبض شمیر

جدول 3.8 د موټرو د تودوخې فیډبیک، حجمtage او د دولت معلومات

د قوماندې نوم

د موټرو چلوونکي د ټیټ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د لیږلو نوډ ترلاسه کول نوډ

سایکل ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)

د تار کنټرول چیسیس

د پریکړې کنټرول واحد

0x261~ 0x264

20ms

هیڅ نه

23 / 38

د معلوماتو اوږدوالی موقعیت بایټ [0] بایټ [1] بایټ [2] بایټ [3] بایټ [4] بایټ [5] بایټ [6] بایټ [7]

0x08
فعالیت
د ډرایور د پورته اته بټ voltage
د ډرایور حجم ښکته اته بټونهtage
د موټر چلوونکي د تودوخې پورتنۍ اته بټونه
د موټر چلوونکي د تودوخې ټیټ اته ټوټې
د موټرو د حرارت درجه
د موټر چلوونکي حالت
ساتل شوی
ساتل شوی

د معلوماتو ډول int16 لاسلیک شوی
لاسلیک شوی int16 لاسلیک شوی int8 نه لاسلیک شوی int8
–

جدول 3.9 Actuator Sate

تفصیل
اوسنی چلوونکی والیومtage واحد 0.1v
واحد 1
واحد ۱ د جزیاتو لپاره جدول ۳-۹ وګورئ
0x00 0x00

بایټ [5]

بټ [0] بټ [1] بټ [2]

د غلطو معلوماتو توضیحات
ایا د بریښنا رسولو حجمtage ډیر ټیټ دی (0: نورمال 1: ډیر ټیټ)
آیا موټور ډیر تودوخه لري (۰: نورمال ۱: ډیر تودوخه)
آیا ډرایور ډیر جریان لري (۰: نورمال ۱: ډیر جریان)

24 / 38

بټ [3] بټ [4] بټ [5] بټ [6] بټ [7]

آیا موټر چلوونکی ډیر تودوخه لري (۰: نورمال ۱: ډیر تودوخه)
د سینسر حالت (۰: نورمال ۱: غیر معمولي) د ډرایور د غلطۍ حالت (۰: نورمال ۱: غیر معمولي) د ډرایور فعالولو حالت (۰: فعالول ۱: غیر فعالول)
ساتل شوی

جدول 3.10 د اوډومیټر فیډبیک چوکاټ

د قوماندې نوم

د اوډومیټر معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د لیږلو نوډ ترلاسه کول نوډ

سایکل ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)

د تار کنټرول چیسیس

د پریکړې کنټرول واحد

0x311

20ms

هیڅ نه

د معلوماتو اوږدوالی

0x08

موقف

فعالیت

د معلوماتو ډول

تفصیل

بایټ [0] بایټ [1]

د چپ څرخ تر ټولو لوړه برخه
odometer
د دوهم لوړ څیز
د چپ څرخ اوډومیټر

int32 لاسلیک شو

د چیسس کیڼ څرخ د اوډومیټر فیډبیک
واحد mm

بایټ [2]

دوهمه ټیټه برخه
د چپ څرخ اوډومیټر

25 / 38

بایټ [3] بایټ [4] بایټ [5] بایټ [6] بایټ [7]

د چپ څرخ د اوډومیټر تر ټولو ټیټه برخه
تر ټولو لوړه برخه
د ښي څرخ اوډومیټر
د دوهم لوړ څیز
د ښي څرخ اوډومیټر
دوهمه ټیټه برخه
د ښي څرخ اوډومیټر
د ښي څرخ ترټولو ټیټه برخه
odometer

int32 لاسلیک شو

د چیسس د ښي څرخ د اوډومیټر فیډبیک
واحد mm

جدول 3.11 د ریموټ کنټرول معلوماتو فیډبیک

د قوماندې نوم

د ریموټ کنټرول معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د لیږلو نوډ ترلاسه کول نوډ

سایکل ms

د ترلاسه کولو وخت پای (ms)

د تار کنټرول چیسیس

د پریکړې کنټرول واحد

0x241

20ms

هیڅ نه

د معلوماتو اوږدوالی

0x08

موقف

فعالیت

د معلوماتو ډول

تفصیل

26 / 38

بایټ [0] بایټ [1] بایټ [2] بایټ [3] بایټ [4] بایټ [5] بایټ [6] بایټ [7]

د ریموټ کنټرول SW فیډبیک
ښي جویسټیک چپ او ښي ښي جویسټیک پورته
او ښکته کیڼ جویسټیک پورته
او ښکته کیڼ جویسټیک کیڼ
او ښي کیڼ نوب VRA
د شمېرنې خوندي چک

نه لاسلیک شوی int8
لاسلیک شوی int8 لاسلیک شوی int8 لاسلیک شوی int8 لاسلیک شوی int8 لاسلیک شوی int8 لاسلیک شوی intXNUMX
- نه لاسلیک شوی int8

بټ [0-1]: SWA ۲-پورته ۳-ښکته بټ [2-3]: SWB ۲-پورته ۱-منځنی ۳-ښکته بټ [2-3]: SWC ۲-پورته ۱-منځنی ۳-ښکته
بټ [6-7]: SWD 2-پورته 3-ښکته د ارزښت حد [-100,100] د ارزښت حد [-100,100] د ارزښت حد [-100,100] د ارزښت حد [-100,100] 100,100x0 00-0 د لوپ شمېر

جدول ۳.۱۲ د بیټرۍ BMS معلوماتو فیډبیک

امر

د لیږلو لپاره نوډ

د ترلاسه کولو لپاره نوډ

د موټر په واسطه د تار چیسس

د پریکړې کولو او کنټرول واحد

د معلوماتو اوږدوالی

0x08

بایټ

مطلب

د BMS د فیډبیک معلومات

دوره ms

وخت پای ته رسیدل (ms)

0x361

500ms

هیڅ نه

د معلوماتو ډول

نوټ

27 / 38

بایټ [0] بایټ [1] بایټ [2] بایټ [3] بایټ [4] بایټ [5] بایټ [6] بایټ [7] کمانډ

د بیټرۍ SOC
د چارج ریاست

نه لاسلیک شوی int8

د بیټرۍ SOH (حالت
روغتیا)

نه لاسلیک شوی int8

د بیټرۍ لوړ حجم بایټtagد بیټرۍ حجم ټیټ ترتیب بایټtage

نه لاسلیک شوی int16

د بیټرۍ د جریان لوړ ترتیب بایټ د بیټرۍ د جریان ټیټ ترتیب بایټ

int16 لاسلیک شو

د بیټرۍ د تودوخې لوړ ترتیب بایټ
د بیټرۍ د تودوخې ټیټ ترتیب بایټ

int16 لاسلیک شو

حد ۰~۱۰۰ حد ۰~۱۰۰ واحد: ۰.۰۱ وی
واحد: 0.1 الف
واحد: 0.1

جدول ۳.۱۲ د بیټرۍ BMS معلوماتو فیډبیک

د BMS د فیډبیک معلومات

د لیږلو لپاره نوډ

د ترلاسه کولو لپاره نوډ

د موټر په واسطه د تار چیسس

د پریکړې کولو او کنټرول واحد

ID 0x362

دوره ms

وخت پای ته رسیدل (ms)

500ms

هیڅ نه

28 / 38

د معلوماتو اوږدوالی بایټ

0x04 معنی

د معلوماتو ډول

بایټ [0]

د الارم حالت 1

نه لاسلیک شوی int8

بایټ [1]

د الارم حالت 2

نه لاسلیک شوی int8

بایټ [2]

د خبرداري حالت ۱ نا لاسلیک شوی int1

بایټ [3]

د خبرداري حالت ۱ نا لاسلیک شوی int2

نوټ
BIT1: Overvoltage; BIT2: انډرولtage؛ BIT3: لوړه تودوخه؛ BIT4: ټیټه تودوخه؛ BIT7: خارجیدل
overcurrent
BIT0: د اوورکرنټ چارج کول
BIT1: Overvoltage; BIT2: انډرولtage؛ BIT3: لوړه تودوخه؛ BIT4: ټیټه تودوخه؛ BIT7: خارجیدل
overcurrent
BIT0: د اوورکرنټ چارج کول

3.3.3
بنکر
MINI
2.0 ROS
بسته
کارول
Example
ROS ځینې معیاري عملیاتي سیسټم خدمتونه وړاندې کوي، لکه د هارډویر خلاصول، د ټیټې کچې وسیلې کنټرول، د عامو دندو پلي کول، د پروسې بین الافغاني پیغام رسول، او د ډیټا پیکټ مدیریت. ROS د ګرافیکي جوړښت پر بنسټ والړ دی، نو د مختلفو نوډونو پروسې کولی شي مختلف معلومات ترلاسه کړي، خپاره کړي، او راټول کړي (لکه سینسنگ، کنټرول، ریاست، پالن جوړونه، او نور). اوس مهال ROS په عمده ډول د UBUNTU ملاتړ کوي.
پراختیا
تیاری
هارډویر
چمتووالی د کین لایټ کین د اړیکو ماډل X1 تھنک پیډ E470 لیپ ټاپ X1 AGILEX بنکر مینی 2.0 ګرځنده روبوټ چیسس X1
29 / 38

د AGILEX بنکر مینی ۲.۰ د ریموټ کنټرول ملاتړ کوي FS-i2.0s X6 AGILEX بنکر مینی ۲.۰ د الوتنې غوره ځای X1 چاپیریال
توضیحات
of
کارول
exampد اوبنټو ۱۸.۰۴ ROS ګیټ
هارډویر
پیوستون
او
تیاری
د بنکر مینی ۲.۰ ۴-کور ایوی ایشن یا شاته پلګ د CAN لاین وباسئ، او په CAN لاین کې CAN_H او CAN_L په ترتیب سره د CAN_TO_USB اډاپټر سره وصل کړئ؛
د بنکر مینی ۲.۰ موبایل روبوټ د چیسس نوب سویچ چالان کړئ، او وګورئ چې ایا د دواړو خواوو د بیړني تمځای سویچونه خلاص شوي دي؛
CAN_TO_USB د لپ ټاپ USB پورټ سره وصل کړئ. د پیوستون ډیاګرام په 3.4 شکل کې ښودل شوی.

شکل ۳.۴ د CAN لاین اتصال ډیاګرام
ROS
نصب کول
او
چاپیریال
چمتو کول
د نصبولو د جزیاتو لپاره، مهرباني وکړئ http://wiki.ros.org/kinetic/Instala-tion/Ubuntu ته مراجعه وکړئ

ازموینه
وړ
هارډویر
او
CAN
ارتباط
د CAN-TO-USB اډاپټر تنظیم کړئ د gs_usb کرنل ماډل فعال کړئ
sudo modprobe gs_usb د باډ کچه 500k ته وټاکئ او د CAN-TO-USB اډاپټر فعال کړئ

30 / 38

د sudo ip لینک سیټ can0 up ډول کولی شي بټریټ 500000

که په تیرو مرحلو کې کومه تېروتنه نه وي، تاسو کولی شئ د لاندې قوماندې سره د CAN وسایل وګورئ.

که چیرې موافقه -a

د هارډویر sudo apt install can-utils ازموینې لپاره can-utils نصب او وکاروئ

که چیرې د CAN-TO-USB اډاپټر د TITAN سره وصل شوی وي او TITAN فعال شوی وي، لاندې قومانده د TITAN څخه د معلوماتو د څارنې لپاره کارول کیدی شي.

کینډمپ کین 0

مهرباني وکړئ مراجعه وکړئ: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
بنکر
ROS
بسته
ډاونلوډ کړئ
او
تالیف
د ros انحصار ډاونلوډ کړئ
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard د bunker_ros سرچینې کوډ کلون او تالیف کړئ
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31 / 38

سي ډي ~/catkin_ws/src ګیټ کلون https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git ګیټ کلون https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git سي ډي .. کټکن_میک سرچینه ډیویل/سیټ اپ.بش
حواله https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

پیل
د
ROS
نوډ
بیس نوډ پیل کړئ
د روس لانچ بنکر_برینګ اپ بنکر_روبوټ_بیس. لانچ

د کیبورډ_کنټرول نوډ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch چل کړئ

د Github ROS پراختیایی بسته لارښود او د کارونې لارښوونې
*_base:: د چیسس لپاره اصلي نوډ چې د CAN درجه بندي پیغامونو لیږلو او ترلاسه کولو لپاره. د ros د مخابراتو میکانیزم پراساس ، دا کولی شي د چیسس حرکت کنټرول کړي او د موضوع له لارې د بنکر وضعیت ولولي.
*_پیغامونه: د چیسس حالت فیډبیک موضوع ځانګړي پیغام بڼه تعریف کړئ
*_برینګ اپ: پیل کول files د چیسس نوډونو او کیبورډ کنټرول نوډونو لپاره ، او سکریپټونه د usb_to_can ماډل فعالولو لپاره

4
کارول
او
عملیات
د دې لپاره چې کاروونکو ته د BUNKER MINI 2.0 د فرم ویئر نسخه اپ گریڈ کړي او پیرودونکو ته ډیر ښه تجربه راوړي، BUNKER MINI 2.0 د فرم ویئر اپ گریډ او ورته مراجعینو سافټویر لپاره هارډویر انٹرفیس چمتو کوي.

32 / 38

پورته کول
تیاری
د اګیلیکس کین ډیبګ کولو ماډل X 1 مایکرو USB کیبل X 1 بنکر مینی چیسس X 1 کمپیوټر (د وینډوز عملیاتي سیسټم (عملیاتي سیسټم)) X 1
پورته کول
پروسه
1. په کمپیوټر کې د USBTOCAN ماډل پلګ کړئ، او بیا د AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe سافټویر خلاص کړئ (ترتیب غلط نه وي، لومړی سافټویر پرانیزئ او بیا موډل کې ولګوئ، وسیله به ونه پیژندل شي). 2. د خلاص سیریل تڼۍ کلیک وکړئ، او بیا د موټر په بدن کې د بریښنا تڼۍ فشار کړئ. که پیوستون بریالی وي، د اصلي کنټرول نسخه معلومات به وپیژندل شي، لکه څنګه چې په انځور کې ښودل شوي.
3. په Load Firmware کلیک وکړئ File د لوړولو لپاره د فرم ویئر پورته کولو لپاره تڼۍ. که پورته کول بریالي وي، د فرم ویئر معلومات به ترلاسه شي، لکه څنګه چې په انځور کې ښودل شوي
33 / 38

4. د نوډ لیست بکس کې د نوي کولو لپاره نوډ کلیک وکړئ، او بیا د فرم ویئر نوي کولو پیل کولو لپاره Start Upgrade Firmware کلیک وکړئ. وروسته له دې چې اپ گریډ بریالی شو، یو پاپ اپ بکس به په نښه شي.
34 / 38

5
پوښتنه او ځواب
Q:
بنکر
MINI
۲.۰ پیل کیږي
په نورمال ډول ،
مګر
د
موټر
بدن
کوي
نه
حرکت
سره
د
لرې
کنټرول؟ الف: لومړی، دا معلومه کړئ چې ایا د بریښنا سویچ فشار شوی او ایا د بیړني بند سویچ خوشې شوی، او بیا تایید کړئ چې ایا د ریموټ کنټرول په پورتنۍ کیڼ اړخ کې د موډ انتخاب سویچ لخوا غوره شوی کنټرول حالت سم دی.
Q:
کله چې
د
بنکر
MINI
2.0 ریموټ
کنټرول
is
نورمال
د
چیسس
ریاست
او
حرکت
معلومات
نظر
is
نورمال
او
د
کنټرول
چوکاټ
پروتوکول
is
صادر شوی
ولې
د
موټر
بدن
کنټرول
حالت
نشي کولی
be
بدل شوی،
او د
چیسس
کوي
نه
ځواب
ته
د
کنټرول
چوکاټ
پروتوکول؟ الف: په نورمال شرایطو کې، که چیرې بنکر مینی 2.0 د ریموټ کنټرول لخوا کنټرول شي، نو دا پدې مانا ده چې د چیسس حرکت کنټرول نورمال دی، او دا کولی شي د چیسس فیډبیک چوکاټ ترلاسه کړي، پدې معنی چې د CAN توسیع لینک نورمال دی. مهرباني وکړئ وګورئ چې ایا قومانده د CAN کنټرول حالت ته بدله شوې ده..
35 / 38

Q:
کله چې
د
اړونده
ارتباط
is
وړل
بهر
له لارې
د
CAN
بس
او
د
چیسس
نظر
قومانده
is
نورمال
ولې

کوي
د
موټر
do
نه
ځواب
وروسته
د
کنټرول
is
خپور شوی؟ الف: بنکر مینی ۲.۰ دننه د اړیکو د ساتنې میکانیزم لري. چیسس د بهرني CAN کنټرول امرونو سره د معاملې پرمهال د وخت پای محافظت میکانیزم لري. فرض کړئ چې موټر د اړیکو پروتوکول چوکاټ ترلاسه کولو وروسته، دا د 2.0MS څخه ډیر لپاره د کنټرول بل چوکاټ نه ترلاسه کوي، او دا به د 500 سرعت سره د اړیکو محافظت ته ننوځي، نو د کوربه کمپیوټر څخه قومانده باید په دوره یي ډول خپره شي.
6
محصول
ابعاد
6.1 انځورونه
of
محصول
خاکه
ابعاد
6.2
انځورګري
of
پورته
پراخول
بریکٹ
ابعاد
36 / 38

37 / 38

38 / 38

اسناد / سرچینې

	AgileX 2023.09 د روبوټکس ټیم [pdf] د کارونکي لارښود ۲۰۲۳.۰۹ د روبوټکس ټیم، ۲۰۲۳.۰۹، د روبوټکس ټیم، ټیم
	AgileX 2023.09 د روبوټکس ټیم [pdf] د کارونکي لارښود ۲۰۲۳.۰۹ د روبوټکس ټیم، ۲۰۲۳.۰۹، د روبوټکس ټیم، ټیم

حوالې

د کارن لارښود

2023.09 روباټیک ټیم

مشخصات

د محصول کارولو لارښوونې

د خوندیتوب معلومات

چاپیریال

تفتیش

عملیات

FAQ

پوښتنه: که چیرې وسیله د بیټرۍ د ټیټوالي لپاره الارم وکړي نو زه باید څه وکړم؟

پوښتنه: ایا زه کولی شم د 25KG اعظمي بار ظرفیت څخه ډیر شم؟

پوښتنه: د بنکر مینی د عملیاتي تودوخې حد څومره دی؟
۳۵۹۱؟

اسناد / سرچینې

حوالې

یو نظر پریږدئ

ځواب لغوه کړئ

2023.09 روباټیک ټیم

مشخصات

د محصول کارولو لارښوونې

د خوندیتوب معلومات

چاپیریال

تفتیش

عملیات

FAQ

پوښتنه: که چیرې وسیله د بیټرۍ د ټیټوالي لپاره الارم وکړي نو زه باید څه وکړم؟

پوښتنه: ایا زه کولی شم د 25KG اعظمي بار ظرفیت څخه ډیر شم؟

پوښتنه: د بنکر مینی د عملیاتي تودوخې حد څومره دی؟ ۳۵۹۱؟

اسناد / سرچینې

حوالې

یو نظر پریږدئ

ځواب لغوه کړئ

پوښتنه: د بنکر مینی د عملیاتي تودوخې حد څومره دی؟
۳۵۹۱؟