2023.09. Robototexnika jamoasi
"
Texnik xususiyatlari
- Mahsulot: BUNKER MINI 2.0
- Foydalanuvchi qo'llanmasi versiyasi: V2.0.1
- Chiqarilgan sana: 2023.09
- Maksimal yuk hajmi: 25KG
- Ishlash harorati: 0 ~ 40 ° C
- Suv o'tkazmaydigan va chang o'tkazmaydigan reyting: IP67 (agar alohida bo'lmasa
moslashtirilgan)
Mahsulotdan foydalanish bo'yicha ko'rsatmalar
Xavfsizlik ma'lumotlari
Uskunani ishlatishdan oldin hamma narsani o'qib chiqing va tushuning
qo'llanmada keltirilgan xavfsizlik ma'lumotlari. Riskni bajaring
to'liq robot tizimini baholash va aniq dizaynni tasdiqlash
va tashqi qurilmalarni o'rnatish.
Atrof-muhit
Robotni birinchi marta ishlatishdan oldin qo'llanmani diqqat bilan o'qing
vaqt. Masofadan ishlash uchun ochiq maydonni tanlang, chunki transport vositasi yo'q
avtomatik to'siqlardan qochish sensorlari. Atrof muhitda ishlang
0 ~ 40 ° C harorat oralig'i.
Tekshirish
- Har bir qurilma yetarli quvvatga ega ekanligiga ishonch hosil qiling.
- Avtomobilda anormalliklarni tekshiring.
- Masofadan boshqarish pultining batareyalari to'liq ekanligiga ishonch hosil qiling
zaryadlangan.
Operatsiya
- Ish paytida atrofning tozaligiga ishonch hosil qiling.
- Masofadan boshqarish pultini ko'rish oralig'ida saqlang.
- Maksimal yuk hajmi 25KG dan oshmang.
- Tashqi o'rnatishda massa markazini tasdiqlang
kengaytmalar. - Batareya quvvati kamligi haqida signal eshitilsa, qurilmani darhol zaryadlang.
- Himoya darajasiga javob beradigan muhitda ishlang
talablar.
TSS
Savol: Agar qurilma batareya quvvati kamligi haqida signal bersa nima qilishim kerak?
Javob: Iltimos, vaqtni buzmaslik uchun uni tezda zaryadlang
operatsiya.
Savol: Maksimal yuk hajmi 25KG dan oshib keta olamanmi?
Javob: Yo'q, belgilangan yuk hajmidan oshmasligi muhim
qurilmaning xavfsiz ishlashini ta'minlash uchun.
Savol: BUNKER MINI ish haroratining diapazoni qanday
2.0?
Javob: Tavsiya etilgan ish harorati oralig'i 0 dan 40 gacha
Selsiy bo'yicha daraja.
“`
BUNKER
MINI
2.0
Foydalanuvchi
Qo'llanma
BUNKER
MINI AgileX Robotics Team foydalanuvchisi
Qo'llanma V.2.0.1
2023.09
Hujjat
versiya
Yoʻq. Versiya
Sana
tomonidan tahrirlangan
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Birinchi qoralama eslatma
1/38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023
4
V2.0.2 2023
1. Ros drayverini o'zgartirish 2. Bunkermini uchtasini o'zgartirish views 3. Qo'shilgan masofadan boshqarish pulti ma'lumotlari bo'yicha fikr-mulohazalar
4. Kilometr haqida ma'lumot qo'shildi
5. Qo'shilgan bms ma'lumotlari bo'yicha fikr-mulohazalar
6. Sahifa tartibini optimallashtirish
Renderlash tasvirini qo'shish ROS paketidan qanday foydalanishni o'zgartiring
Hujjatni tekshirish
Masofadan boshqarish pulti rasmini yangilash Optimizatsiya file Aviatsiya qo'shimchasini yangilash formati
Yangilangan tashqi ko'rinish o'lchov diagrammasi
Ushbu bobda robot birinchi marta yoqilganda uskunadan foydalanishdan oldin har qanday shaxs yoki tashkilot tomonidan o'qilishi va tushunilishi kerak bo'lgan muhim xavfsizlik ma'lumotlari mavjud. Foydalanish bo'yicha savollaringiz bo'lsa support@agilex.ai manzili orqali biz bilan bog'lanishingiz mumkin. Ushbu qo'llanmaning boshqa boblarida keltirilgan barcha montaj ko'rsatmalari va ko'rsatmalariga rioya qilish va amalga oshirish juda muhimdir. Ogohlantirish belgilari bilan bog'liq matnga alohida e'tibor berilishi kerak.
2/38
Xavfsizlik
Ma'lumot
Ushbu qo'llanmadagi ma'lumotlar to'liq robot ilovasini loyihalash, o'rnatish va ishlatishni o'z ichiga olmaydi, shuningdek, ushbu to'liq tizim xavfsizligiga ta'sir qilishi mumkin bo'lgan har qanday tashqi qurilmalarni o'z ichiga olmaydi. Ushbu to'liq tizimni loyihalash va ishlatish robot o'rnatilgan mamlakat standartlari va spetsifikatsiyalarida belgilangan xavfsizlik talablariga muvofiqligini talab qiladi. BUNKERMINI integratorlari va yakuniy mijozlari tegishli spetsifikatsiyalar va samarali qonunlar va qoidalarga muvofiqligini ta'minlash uchun javobgardir, bu to'liq robot ilovasida katta xavflar yo'qligini ta'minlash uchun.ample. Bunga quyidagilar kiradi, lekin ular bilan cheklanmaydi:
Yaroqlilik
va
Mas'uliyat
To'liq robot tizimining xavf-xatarini baholang. Boshqa mashinalar uchun qo'shimcha xavfsizlik uskunalarini xavf bilan belgilanadigan tarzda bog'lang
baholash.
To'liq robot tizimining tashqi qurilmalari, jumladan, dasturiy ta'minot va apparat tizimlarining dizayni va o'rnatilishi to'g'ri ekanligini tasdiqlang.
Bu robot toʻliq avtonom mobil robotning tegishli xavfsizlik funksiyalariga ega emas, jumladan, avtomatik toʻqnashuvga qarshi, yiqilishdan himoyalanish, biologik yaqinlashish toʻgʻrisida ogohlantirish va boshqalar. Bu funksiyalar integratorlar va yakuniy mijozlardan tegishli qoidalarga muvofiq xavfsizlikni baholashni talab qiladi. ishlab chiqilgan robotning amaliy qo'llanmalarda hech qanday katta xavf va xavfsizlik xavfi yo'qligini ta'minlash uchun spetsifikatsiyalar va samarali qonunlar va qoidalar.
Texnikadagi barcha hujjatlarni to'plang file: shu jumladan xavfni baholash va ushbu qo'llanma. Uskunani ishlatish va ishlatishdan oldin mumkin bo'lgan xavfsizlik xavflaridan xabardor bo'ling.
Atrof-muhit
Uni birinchi marta ishlatganda, asosiy operatsion mazmuni va texnik xususiyatlarini tushunish uchun iltimos, ushbu qo'llanmani diqqat bilan o'qing.
Masofadan ishlash uchun foydalanish uchun nisbatan ochiq maydonni tanlang va avtomobilning o'zida avtomatik to'siqlardan qochish sensori yo'q.
0 ~ 40 atrof-muhit haroratida foydalaning.
3/38
Agar avtomobil individual moslashtirilgan IP himoya darajasiga ega bo'lmasa, avtomobilning suv o'tkazmaydigan va chang o'tkazmaydigan imkoniyatlari IP67 hisoblanadi.
Tekshirish
Har bir qurilma yetarli quvvatga ega ekanligiga ishonch hosil qiling. Avtomobilda aniq anormallik yo'qligiga ishonch hosil qiling. Masofadan boshqarish pultining batareyalari to'liq zaryadlanganligini tekshiring.
Operatsiya
Ishlayotganda atrofning nisbatan toza ekanligiga ishonch hosil qiling Masofadan boshqarish pulti ko'rish oralig'ida BUNKERMINI ning maksimal yuk ko'tarish quvvati 25KG. Uni ishlatganda, foydali yukga ishonch hosil qiling
25 kg dan oshmaydi. BUNKERMINI-ga tashqi kengaytmalarni o'rnatayotganda, massa markazining holatini tasdiqlang
Kengaytmaning aylanish markazida bo'lishini ta'minlash uchun qurilma batareya quvvati kamligi haqida signal berganda, iltimos, uni o'z vaqtida zaryadlang. Iltimos, qurilmadan himoya darajasi talablariga javob beradigan muhitda foydalaning
qurilmaning IP himoyasi darajasiga. Iltimos, aravani to'g'ridan-to'g'ri itarib yubormang Quyruq kengaytmasi quvvat manbai oqimi 10A dan oshmaydi va umumiy quvvat unchalik emas.
240 Vt dan oshadi.
Batareya
ehtiyot choralari
BUNKER MINI mahsulotlarining batareyasi zavoddan chiqqanda to'liq zaryadlanmagan. Maxsus batareya hajmitage va quvvat vol orqali ko'rsatilishi mumkintage displey o'lchagichni BUNKER MINI shassisining orqa tomonida yoki masofadan boshqarish pultidagi ovoz va batt orqali.
Iltimos, batareya tugagandan keyin uni zaryad qilmang. Iltimos, BUNKER MINI masofadan boshqarish pultining batareyasi 15% dan past bo'lsa yoki quyruq voltsiyasi bo'lsa, uni o'z vaqtida zaryadlang.tage displey 25V dan past.
Statik saqlash shartlari: Optimal saqlash harorati -10 ~ 40. Batareya ishlatilmaganda, uni har oyda bir marta zaryadlash va zaryadsizlantirish kerak, keyin esa to'liq hajmda saqlanishi kerak.tage. Batareyani olovga qo'ymang yoki batareyani qizdirmang. Batareyalarni yuqori haroratlarda saqlamang.
4/38
Zaryadlash: Zaryadlash uchun mos keladigan maxsus lityum batareya zaryadlovchidan foydalanishingiz kerak. Batareyani 0°C dan past haroratda zaryad qilmang. Asl bo'lmagan standart batareyalar, quvvat manbalari va zaryadlovchi qurilmalardan foydalanmang.
Ehtiyot choralari
uchun
foydalanish
muhit
BUNKER MINI ning ish harorati -10 ~ 40. Iltimos, uni -10 dan past yoki 40 dan yuqori haroratli muhitda ishlatmang.
Uni korroziy yoki yonuvchi gazlar bo'lgan muhitda yoki yonuvchan moddalar yaqinida ishlatmang.
Iltimos, uni isitgichlar yoki katta rezistorlar kabi isitish elementlari yaqinida ishlatmang. BUNKER MINI suv o'tkazmaydigan va chang o'tkazmaydigan IP67. Iltimos, uni uzoq vaqt davomida suvga namlangan holda ishlatmang
vaqt. Zangni muntazam ravishda tekshiring va olib tashlang. Ishlash muhitining balandligi 1000M dan oshmasligi tavsiya etiladi. Foydalanishda kunduz va tun o'rtasidagi harorat farqi tavsiya etiladi.
atrof-muhit 25 dan oshmaydi Muntazam ravishda trekni gerdirgichlarni tekshiring va saqlang
Xavfsizlik
Ehtiyot choralari
Agar sizda foydalanish jarayoni haqida savollaringiz bo'lsa, iltimos, tegishli yo'riqnomaga amal qiling yoki tegishli texnik xodimlarga murojaat qiling.
Uskunani ishlatishdan oldin, shaxsiy xavfsizlik muammolariga olib kelishi mumkin bo'lgan noto'g'ri ishlashga yo'l qo'ymaslik uchun saytdagi sharoitlarga e'tibor bering.
Favqulodda vaziyatda uskunani o'chirish uchun favqulodda to'xtatish tugmasini bosing. Iltimos, texnik yordam va ruxsatisiz ichki qurilma tuzilishini o'zgartirmang. Uskunada biror narsa noto'g'ri bo'lsa, uni oldini olish uchun darhol foydalanishni to'xtating
ikkilamchi zarar. Uskunada anormallik yuzaga kelganda, tegishli texnik xodimlarga murojaat qiling
va ruxsatsiz ishlamang.
MAZMUNI
5/38
Hujjat
versiya
MAZMUNI
Xavfsizlik
Ma'lumot
MAZMUNI
1 Kirish
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Mahsulotlar ro'yxati 1.2 Ishlash parametrlari 1.3 Ishlab chiqish uchun zarur
2 The
Asoslar
2.1 Elektr interfeysi tavsifi 2.2 Masofadan boshqarish bo'yicha ko'rsatmalar 2.3 Boshqarish buyrug'i va harakat tavsifi
3 Olish
Boshlandi
3.1 Foydalanish va foydalanish 3.2 Zaryadlash 3.3 Ishlab chiqish
3.3.1 CAN kabeli ulanishi 3.3.2 CAN protokoli tavsifi 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS paketidan foydalanish Example
4
Foydalanish
va
operatsiya
6/38
5
Savol-javob
6
Mahsulot
O'lchamlari
6.1 Mahsulot kontur o'lchamlarining rasmlari 6.2 Yuqori kengaytiruvchi qavs o'lchamlarining rasmlari
1 Kirish
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 - bu sanoat ilovalari uchun har tomonlama kuzatiluvchi shassili avtomobil. U oddiy va sezgir operatsiya, katta rivojlanish maydoni, turli sohalarda ishlab chiqish va qo'llashga moslashish, IP67 chang o'tkazmaydigan va suv o'tkazmaydigan va katta darajaga chidamliligi va boshqalar bilan ajralib turadi. U tekshiruv va qidiruv, EOD qutqaruvi, maxsus tortishish va maxsus transport kabi maxsus robotlarni ishlab chiqish uchun ishlatilishi mumkin va robot harakati uchun yechimdir.
1.1 Mahsulot
Roʻyxat
BUNKER MINI 2.0 robot tanasi nomi
Batareya zaryadlovchi (AC 220V)
Aviatsiya vilkasi erkak 4Pin
FS masofadan boshqarish pulti (ixtiyoriy) USB to CAN aloqa moduli
1.2 Ishlash
parametrlari
Miqdori x1 x1 x1 x1 x1
Parametr turlari Mexanik spetsifikatsiyalar
Elementlar L × G × Y (mm)
Qiymatlar 690 x 570 x 335
7/38
G'ildirak bazasi (mm)
Old/orqa g'ildirak bazasi (mm)
Shassi balandligi
Trekning kengligi
Bo'sh vazn (kg)
Batareya turi
Batareya parametrlari
Quvvatli haydovchi dvigatel
Rulda boshqaruvchi dvigatel
Avtoturargoh rejimi
Rulda boshqarish
To'xtatib turish shakli
Rulda motorini kamaytirish nisbati
Rulda motorining enkoderi
Drayv dvigatelining qisqarish nisbati
Haydovchi motor sensori
Ishlash parametrlari
IP darajasi
Maksimal tezlik (km/soat)
Minimal burilish radiusi (mm)
Maksimal darajalilik (°)
80 100 56 Lityum batareya 30AH 2×250W DC cho'tkasi dvigateli Differensial boshqaruv yo'li –
-
-
19.7 1
Magnit ortiqcha oro bermay 1024 IP22 1.0
O'z joyiga aylanishi mumkin
30°
8/38
Nazorat
Maksimal to'siqni kesib o'tish Yerdan tozalash (mm) Maksimal batareya quvvati (h) Maksimal masofa (km) Zaryadlash vaqti (h)
Ishlash harorati ()
Boshqarish rejimi
RC uzatuvchi tizim interfeysi
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Masofadan boshqarish pulti Buyruqni boshqarish rejimi 2.4G/ekstremal masofa 200M
JON
1.3 majburiy
uchun
rivojlanish
BUNKER MINI 2.0 zavoddan FS masofadan boshqarish pulti bilan jihozlangan, bu orqali foydalanuvchilar harakat va aylanish operatsiyalarini bajarish uchun BUNKER MINI 2.0mobil robotining shassisini boshqarishi mumkin. Bundan tashqari, BUNKER MINI 2.0 CAN interfeysi bilan jihozlangan bo'lib, u orqali foydalanuvchilar ikkinchi darajali ishlanmalarni amalga oshirishlari mumkin.
2 The
Asoslar
Ushbu qism BUNKER MINI 2.0 mobil robot shassisiga asosiy kirishni beradi, shuning uchun foydalanuvchilar va ishlab chiquvchilar BUNKER MINI 2.0 shassisi haqida asosiy tushunchaga ega bo'lishlari mumkin.
2.1 Elektr
interfeys
tavsifi
Orqa elektr interfeysi 2.1-rasmda ko'rsatilgan, unda Q1 - favqulodda to'xtash tugmasi, Q2 - quvvat tugmasi, Q3 - quvvat displeyi o'zaro ta'siri, Q4 - zaryadlash interfeysi va Q5 - CAN va 24V quvvatli aviatsiya interfeysi.
9/38
Shakl 2.1 Orqa elektr interfeysi Q5 ning aloqa va quvvat interfeysining ta'rifi 2-2-rasmda ko'rsatilgan.
PIN-kod raqami
Pin turi
Funktsiya va ta'rif
1
Quvvat
VCC
2
Quvvat
3
JON
GND CAN_H
Izohlar
Ijobiy quvvat manbai, jildtage diapazoni 24~29V, maksimal oqim 10A Salbiy quvvat manbai CAN shinasi yuqori
10/38
4
JON
CAN_L
CAN avtobusi past
Shakl 2.2 Orqa aviatsiyani kengaytirish interfeysining pin ta'rifi diagrammasi
2.2 masofadan boshqarish pulti
nazorat qilish
ko'rsatmalar
Fuss masofadan boshqarish pulti BUNKER MINI mahsulotlari uchun qo'shimcha aksessuarlardir. Mijozlar haqiqiy ehtiyojlarga qarab tanlashlari mumkin. Masofadan boshqarish pulti yordamida BUNKER MINI universal robot shassisini osongina boshqarish mumkin. Ushbu mahsulotda biz chap tezlatgichning dizaynidan foydalanamiz. Uning ta'rifi va vazifalari 2.3-rasmda ko'rsatilishi mumkin. Tugmalarning vazifalari quyidagicha aniqlanadi: SWA va SWD vaqtincha yoqilmagan. SWB - boshqaruv rejimini tanlash tugmasi. Buyruqlarni boshqarish rejimi uchun uni yuqoriga suring. Masofadan boshqarish rejimi uchun uni o'rtasiga suring. SWC - avtomobil yorug'lik rejimi tugmasi. Uni tepaga suring. Bu avtomobil chiroqlarining normal yoqilgan rejimi. Avtomobil harakatlanayotganda chiroqlarni yoqish uchun uni o'rtasiga tering. Chiroqlarni normal o'chirish rejimiga o'tkazish uchun uni pastki qismga tering. S1 - gaz kelebeği tugmasi bo'lib, u BUNKER MINI-ni oldinga va orqaga harakat qilish uchun boshqaradi; S2 aylanishni boshqaradi, POWER esa quvvat tugmasi. Uni yoqish uchun bir vaqtning o'zida bosing va ushlab turing.
Iltimos
Eslatma:
SWA,
SWB,
SWC,
va
SWD
hammasi
kerak
uchun
be
at
the
yuqori
qachon
the
masofaviy
nazorat qilish
is
aylantirildi
yoqilgan.
11/38
2.3-rasm FS masofadan boshqarish pulti tugmalarining sxematik diagrammasi Masofadan
nazorat qilish
interfeys
tavsifi: Bunker: model Vol: batareya voltage Avtomobil: shassi holati Batt: Shassi quvvati foiztage P: Park masofadan boshqarish pulti: masofadan boshqarish pultining batareya darajasi Nosozlik kodi: Xato haqida ma'lumot (5 kadrda bayt [211] ni ifodalaydi)
12/38
2.3 Boshqarish
buyruq
va
harakat
tavsifi
Biz 8855-rasmda ko'rsatilganidek, ISO 2.4 standartiga muvofiq yerdagi mobil transport vositasining koordinata mos yozuvlar tizimini o'rnatamiz.
2.4-rasm Avtomobil tanasi mos yozuvlar ramkasining sxematik diagrammasi 2.4-bandda ko'rsatilganidek, BUNKER MINI 2.0 korpusi o'rnatilgan mos yozuvlar ramkasining X o'qiga parallel.
13/38
Masofadan boshqarish pulti rejimida S1 masofadan boshqarish pultining joysticki oldinga surilganda X ning musbat yo‘nalishida, orqaga surilganda esa X ning salbiy yo‘nalishida harakatlanadi. S1 maksimal qiymatga surilganda, X ning musbat yo'nalishidagi harakat tezligi eng katta bo'ladi va minimal qiymatga surilganda, X yo'nalishining salbiy yo'nalishidagi harakat tezligi eng katta bo'ladi. Masofadan boshqarish pultining joysticki S2 avtomobil korpusining chapga va o'ngga aylanishini boshqaradi. S2 chapga surilganda avtomobil tanasi X o'qining musbat yo'nalishidan Y o'qining musbat yo'nalishiga aylanadi. S2 o'ngga surilganda, avtomobil tanasi X o'qining ijobiy yo'nalishidan Y o'qining salbiy yo'nalishiga aylanadi. S2 chapga maksimal qiymatga surilganda, soat miliga teskari aylanishning chiziqli tezligi eng katta, o'ngga esa maksimal qiymatga surilganda, soat yo'nalishi bo'yicha aylanishning chiziqli tezligi eng katta bo'ladi. Boshqarish buyrug'i rejimida chiziqli tezlikning musbat qiymati X o'qining musbat yo'nalishi bo'yicha harakatni va chiziqli tezlikning salbiy qiymati X o'qining salbiy yo'nalishida harakat qilishni anglatadi. Burchak tezligining ijobiy qiymati avtomobil tanasining X o'qining musbat yo'nalishidan Y o'qining musbat yo'nalishiga, burchak tezligining salbiy qiymati esa avtomobil tanasining X o'qining ijobiy yo'nalishidan Y o'qining salbiy yo'nalishiga o'tishini anglatadi.
3 Olish
Boshlandi
Ushbu qism asosan BUNKER MINI 2.0 platformasining asosiy ishlashi va ishlatilishini tanishtiradi va tashqi CAN porti va CAN avtobus protokoli orqali avtomobil tanasining ikkilamchi rivojlanishini qanday amalga oshirishni tanishtiradi.
3.1 Foydalanish
va
operatsiya
Tekshirish
Avtomobil tanasining holatini tekshiring. Avtomobil tanasida aniq anormallik mavjudligini tekshiring; agar shunday bo'lsa, sotuvdan keyingi yordamga murojaat qiling;
Favqulodda to'xtash tugmasi holatini tekshiring. Orqa tarafdagi Q1 favqulodda to'xtatish tugmasi bo'shatilgan holatda ekanligini tasdiqlang;
Birinchi marta foydalanayotganda, orqa elektr panelidagi Q2 (quvvat tugmasi) bosilmaganligini tasdiqlang; agar shunday bo'lsa, iltimos, uni bosing va qo'yib yuboring va u chiqarilgan holatda bo'ladi
14/38
Boshlash
up
Quvvat tugmachasini (elektr paneldagi Q2) bosing, normal sharoitda quvvat tugmachasining chirog'i yonadi va voltmetr batareya quvvatini ko'rsatadi.tage odatda;
Batareya hajmini tekshiringtage. Agar jildtage 24V dan katta bo'lsa, bu batareyaning hajmini ko'rsataditage normal holat. Agar u 24V dan kam bo'lsa, batareya quvvati past, iltimos, uni zaryadlang;
Quvvat
o'chirilgan
Quvvatni o'chirish uchun quvvat tugmachasini bosing;
Favqulodda vaziyat
STOP
BUNKER MINI 2.0 korpusining orqa qismidagi favqulodda to'xtatish tugmachasini bosing;
Asosiy
operatsiya
jarayon
of
masofaviy
nazorat qilish
BUNKER MINI 2.0 robot shassisi an'anaviy tarzda ishga tushirilgandan so'ng, masofadan boshqarish pultini yoqing va BUNKER MINI 2.0 platformasining harakatini masofadan boshqarish pulti bilan boshqarishi uchun masofadan boshqarish rejimi sifatida boshqarish rejimini tanlang.
3.2 Zaryadlash
BUNKER MINI 2.0 mahsulotlari sukut bo'yicha standart zaryadlovchi bilan jihozlangan bo'lib, ular mijozlarning zaryadlash ehtiyojlarini qondira oladi. Zaryadlashning o'ziga xos operatsiya jarayoni quyidagicha:
BUNKER MINI 2.0 shassisi o'chirilgan holatda ekanligiga ishonch hosil qiling. Zaryad qilishdan oldin, orqa elektr konsolidagi Q2 (quvvat tugmasi) yoqilganligini tasdiqlang
o'chirilgan Zaryadlovchining vilkasini orqa elektr boshqaruv panelidagi Q4 zaryadlash interfeysiga ulang
Zaryadlovchini quvvat manbaiga ulang va zaryadlash holatiga kirish uchun zaryadlovchini yoqing.
Sukut bo'yicha zaryad olayotganda, shassida hech qanday indikator yo'q. Zaryad olmoqdami yoki yo'qmi
15/38
zaryadlovchining holati ko'rsatkichiga bog'liq.
3.3 Rivojlanish
3.3.1
JON
Kabel
Ulanish
BUNKER MINI avtomobil bilan birga jo'natiladi va 3.1-rasmda ko'rsatilganidek, erkak aviatsiya vilkasi bilan ta'minlaydi. Simlarning ta'rifi CANH sifatida sariq, CANL sifatida ko'k, quvvat musbat sifatida qizil va salbiy sifatida qora. Eslatma:
In
the
joriy
BUNKER
MINI
versiya,
faqat
the
quyruq
interfeys
is
ochiq
uchun
tashqi
kengaytirish
interfeyslar.
The
kuch
ta'minlash
in
bu
versiya
mumkin
ta'minlash
a
maksimal
joriy
of
10A.
Shakl 3.1 Aviatsiya vilkasining sxematik diagrammasi
3.3.2
JON
protokol
tavsifi
BUNKER MINI mahsulotlari foydalanuvchi rivojlanishi uchun CAN interfeysini taqdim etadi, bu orqali foydalanuvchilar avtomobil korpusini boshqarishi va boshqarishi mumkin. BUNKER MINI mahsulotlaridagi CAN aloqa standarti CAN2.0B standartini qabul qiladi, aloqa uzatish tezligi 500K va xabar formati MOTOROLA formatini qabul qiladi. Shassisning harakatlanuvchi chiziqli tezligi va aylanish burchak tezligi tashqi CAN avtobus interfeysi orqali boshqarilishi mumkin; BUNKER MINI joriy harakat holati ma'lumotlari va BUNKER MINI shassisining holati haqidagi ma'lumotlarni real vaqtda qayta ishlaydi. Protokol tizim holati to'g'risidagi fikr-mulohaza ramkalarini, harakatni boshqarish bo'yicha qayta aloqa ramkalarini va boshqaruv ramkalarini o'z ichiga oladi. Protokol tarkibi quyidagicha: Tizim holati haqida fikr-mulohaza buyrug‘i joriy avtomobil kuzovi holati haqida fikr-mulohaza, boshqaruv rejimi holati haqida fikr-mulohaza, batareya quvvati hajmini o‘z ichiga oladi.tage fikr-mulohaza va nosozlik haqida fikr-mulohaza. Protokol tarkibi 3.1-jadvalda keltirilgan:
16/38
3.1-jadval BUNKER MINI 2.0 shassisi holatining qayta aloqa ramkasi
Buyruq nomi
Tizim holati haqida fikr bildirish buyrug'i
Yuboruvchi tugun Qabul qiluvchi tugun
ID
Tsikl ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Sim bilan boshqariladigan shassi
Qarorlarni boshqarish bo'limi
0x211
200 ms
Yo'q
Ma'lumotlar uzunligi
0x08
Joylashuv
Funktsiya
Ma'lumotlar turi
Tavsif
bayt [0]
Avtomobil tanasining joriy holati
imzosiz int8
0x00 Tizim normal 0x01 Favqulodda o'chirish rejimi
0x02 tizimdan istisno
bayt [1]
Rejimni boshqarish
imzosiz int8
0x00 Kutish rejimi 0x01 CAN buyruqni boshqarish rejimi
0x03 Masofadan boshqarish rejimi
bayt [2] bayt [3]
Yuqori sakkiz bitli batareya
jildtage
Pastki sakkiz bit batareya
jildtage
unsigned int16 Actual jildtage X10 (0.1V gacha aniq)
bayt [4]
Zaxiralangan
-
0x00
bayt [5]
Xato haqida ma'lumot unsigned int8
Tafsilotlar uchun [Xato haqida ma'lumot tavsifi] ga qarang.
bayt [6]
Zaxiralangan
-
0x00
bayt [7]
Hisobni tekshirish (hisoblash)
imzosiz int8
0 ~ 255 aylanish soni, har safar buyruq yuborilganda bir marta hisoblang
17/38
3.2-jadval Nosozlik ma'lumotlarining tushuntirish jadvali
Bayt bayt [5]
Xato ma'lumotlarining tavsifi
Bit
Ma'nosi
bit [0]
Kam batareya quvvatitage xato
bit [1]
Kam batareya quvvatitage ogohlantirish
bit [2]
Masofadan boshqarish pulti
uzilish himoyasi 0:
normal, 1: masofadan boshqarish
uzilish
bit [3]
Zaxiralangan, standart 0
bit [4]
Drayv 2 aloqa xatosi (0: xato yo'q, 1: xato)
bit [5]
Drayv 3 aloqa xatosi (0: xato yo'q, 1: xato)
bit [6]
Zaxiralangan, standart 0
bit [7]
Zaxiralangan, standart 0
Harakatni boshqarish teskari aloqa ramkasi buyrug'i joriy avtomobil tanasining harakatlanish chiziqli tezligi va harakat burchak tezligining fikr-mulohazalarini o'z ichiga oladi. Protokolning o'ziga xos mazmuni 3.3-jadvalda ko'rsatilgan.
3.3-jadval Harakatni boshqarishning qayta aloqa ramkasi
Buyruq nomi
Harakatni boshqarish bo'yicha fikr bildirish buyrug'i
Yuborish tugunini qabul qiluvchi tugun
ID
Tsikl ms
Sim bilan boshqariladigan shassi
Qarorlarni boshqarish bo'limi
0x221
20 ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Yo'q
18/38
Ma'lumotlar uzunligi Joylashuv
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
0x08
Funktsiya
ning yuqori sakkiz biti
harakat tezligi Pastki sakkiz
harakat tezligining bitlari
ning yuqori sakkiz biti
aylanish tezligi Pastki sakkiz
aylanish tezligining bitlari
Zaxiralangan
Zaxiralangan
Zaxiralangan
Zaxiralangan
Ma'lumotlar turi
int16 imzolangan
int16 imzolangan
-
Tavsif
Haqiqiy tezlik X 1000 (0.001 m/s gacha aniq)
Haqiqiy tezlik X 100 (0.01rad/s gacha aniq)
0x00 0x00 0x00 0x00
Tekshirish ramkasi chiziqli tezlikni boshqarish ochilishini, burchak tezligini nazorat qilish ochilishini va nazorat summasini o'z ichiga oladi. Maxsus protokol tarkibi 3.4-jadvalda ko'rsatilgan.
3.4-jadval Harakatni boshqarish buyrug'ini boshqarish ramkasi
Buyruq nomi
Yuboruvchi tugun Qabul qiluvchi tugun
Qarorlarni boshqarish bo'limi
Shassi tuguni
Boshqarish buyrug'i
ID
Tsikl ms
0x111
20 ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
500 ms
19/38
Ma'lumotlar uzunligi Joy bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
0x08
Funktsiya
Lineerning yuqori sakkiz biti
tezlik
Lineerning pastki sakkiz biti
tezlik
Yuqori sakkiz bit
burchak tezligi
Pastki sakkiz bit
burchak tezligi
Zaxiralangan
Zaxiralangan
Zaxiralangan
Zaxiralangan
Ma'lumotlar turi
int16 imzolangan
Avtomobil tanasining harakat tezligi, mm/s birligi, qiymat diapazoni [-1300,1300]
int16 imzolangan
Avtomobil tanasining aylanish burchak tezligi, birlik 0.001rad/s, qiymat
diapazon [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Rejimni sozlash ramkasi terminalning boshqaruv interfeysini o'rnatish uchun ishlatiladi va uning maxsus protokol tarkibi 3.5-jadvalda ko'rsatilgan.
3.5-jadval Boshqarish rejimini sozlash ramkasi
Buyruq nomi Yuboruvchi tugun Qabul qiluvchi tugun
Boshqarish rejimini sozlash buyrug'i
ID
Tsikl ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
20/38
Qarorlarni boshqarish bo'limi
Ma'lumotlar uzunligi
Lavozim
Shassi tugun 0x01
Funktsiya
bayt [0]
CAN yoqishni nazorat qiladi
0x421
Yo'q
Yo'q
Ma'lumotlar turi unsigned int8
Tavsif
0x00 Kutish rejimi 0x01 CAN buyruq rejimi U sukut bo'yicha kutish rejimiga kiradi
quvvat yoqilgandan keyin
Eslatma[1] Boshqarish rejimi tavsifi
BUNKER MINI 2.0 uchun masofadan boshqarish pulti yoqilmaganda, standart boshqaruv rejimi kutish rejimidir va siz harakatni boshqarish buyrug'ini yuborish uchun buyruq rejimiga o'tishingiz kerak. Masofadan boshqarish pulti yoqilgan bo'lsa, u eng yuqori vakolatga ega va buyruqlarni boshqarishni bloklashi mumkin. Masofadan boshqarish pulti buyruq rejimiga o'tganda, tezlik buyrug'iga javob berishdan oldin u hali ham boshqaruv rejimini sozlash buyrug'ini yuborishi kerak.
Davlat sozlamalari ramkasi tizim xatolarini tozalash uchun ishlatiladi va uning maxsus protokol tarkibi 3.6-jadvalda ko'rsatilgan.
3.6-jadval Davlat sozlamalari ramkasi
Buyruq nomi
Davlatni sozlash buyrug'i
Yuborish tugun
Qabul qiluvchi tugun
ID
Tsikl ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Qarorlarni boshqarish bo'limi
Shassi tuguni
0x441
Yo'q
Yo'q
Ma'lumotlar uzunligi
0x01
Lavozim
Funktsiya
Ma'lumotlar turi
Tavsif
bayt [0]
Xatolarni tozalash buyrug'i
d
imzosiz int8
0x00 Barcha muhim bo'lmagan nosozliklarni o'chirish 0x01 Dvigatel 1 xatosini o'chirish 0x02 Dvigatel 2 xatosini o'chirish
21/38
Eslatma 3: Masalanample ma'lumotlar, quyidagi ma'lumotlar faqat sinovdan foydalanish uchun 1. Avtomobil 0.15/S tezlikda oldinga siljiydi
bayt [0] 0x00
bayt [1] 0x96
bayt [2] 0x00
bayt [3] 0x00
bayt [4] 0x00
bayt [5] 0x00
bayt [6] 0x00
bayt [7] 0x00
2. Avtomobil 0.2RAD/S tezlikda aylanadi
bayt [0] 0x00
bayt [1] 0x00
bayt [2] 0x00
bayt [3] 0xc8
bayt [4] 0x00
bayt [5] 0x00
bayt [6] 0x00
bayt [7] 0x00
Shassi holati haqidagi ma'lumotga qo'shimcha ravishda, shassi haqida fikr-mulohaza ma'lumotlari dvigatel ma'lumotlari va sensor ma'lumotlarini ham o'z ichiga oladi.
3.7-jadval Dvigatel tezligining joriy holati haqidagi ma'lumotlarning qayta aloqasi
Buyruq nomi
Dvigatel drayveri yuqori tezlikdagi ma'lumotni qayta ishlash ramkasi
Yuboruvchi tugun Qabul qiluvchi tugun
ID
Tsikl ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Sim bilan boshqariladigan shassi
Qarorlarni boshqarish bo'limi
0x251~0x254
20 ms
Yo'q
Ma'lumotlar uzunligi
0x08
Lavozim
Funktsiya
Ma'lumotlar turi
Tavsif
bayt [0] bayt [1]
Dvigatel tezligining yuqori sakkiz biti
Dvigatel tezligining pastki sakkiz biti
int16 imzolangan
Joriy Dvigatel tezligi birligi RPM
22/38
bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7] bayt
Dvigatel oqimining yuqori sakkiz biti
Pastki sakkiz bit
motor oqimi
ning hozirgi holati
motor eng yuqori hisoblanadi
ning hozirgi holati
motor ikkinchi o'rinda turadi
ning hozirgi holati
motor ikkinchi eng past
ning hozirgi holati
motor eng past
imzolangan int16 imzolangan int16 imzolangan int16 imzolangan int16 imzolangan int16
Hozirgi vosita oqimi birligi 0.1A
Dvigatel blokining joriy holati: impulslar soni
3.8-jadval Dvigatel harorati bo'yicha fikr-mulohazalar, voltage va davlat ma'lumotlari
Buyruq nomi
Dvigatel drayveri past tezlikda ma'lumotni qayta ishlash ramkasi
Yuboruvchi tugun Qabul qiluvchi tugun
ID
Tsikl ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Sim bilan boshqariladigan shassi
Qarorlarni boshqarish bo'limi
0x261~0x264
20 ms
Yo'q
23/38
Ma'lumotlar uzunligi Joy bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
0x08
Funktsiya
Haydovchi jildining yuqori sakkiz bititage
Drayvning pastki sakkiz biti voltage
Haydovchi haroratining yuqori sakkiz biti
Haydovchi haroratining past sakkiz biti
Dvigatel harorati
Haydovchi holati
Zaxiralangan
Zaxiralangan
Int16 imzolangan ma'lumotlar turi
imzolangan int16 imzolangan int8 imzosiz int8
-
3.9-jadval Aktuator to'plami
Tavsif
Joriy haydovchi jildtage birligi0.1v
birlik 1
birlik1 Tafsilotlar uchun 3-9-jadvalga qarang
0x00 0x00
bayt [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Xato ma'lumotlarining tavsifi
Quvvat manbai voltage juda past (0: normal 1: juda past)
Dvigatelning haddan tashqari harorati (0: normal 1: haddan tashqari harorat)
Drayv haddan tashqari oqim yoki yo'qligi (0: normal 1: ortiqcha oqim)
24/38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Haydovchi haddan tashqari haroratdami (0: normal 1: haddan tashqari harorat)
Sensor holati (0: normal 1: g'ayritabiiy) Drayv xatosi holati (0: normal 1: g'ayritabiiy) Drayvni yoqish holati (0: Yoqish 1: o'chirish)
Zaxiralangan
3.10-jadval Odometrning fikr bildirish ramkasi
Buyruq nomi
Odometr ma'lumotlari bo'yicha fikr-mulohazalar ramkasi
Yuboruvchi tugun Qabul qiluvchi tugun
ID
Tsikl ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Sim bilan boshqariladigan shassi
Qarorlarni boshqarish bo'limi
0x311
20 ms
Yo'q
Ma'lumotlar uzunligi
0x08
Lavozim
Funktsiya
Ma'lumotlar turi
Tavsif
bayt [0] bayt [1]
Chap g'ildirakning eng yuqori qismi
odometr
Ikkinchi eng yuqori bit
chap g'ildirak odometri
int32 imzolangan
Shassisning chap g'ildiragining odometr bilan aloqasi
Birlik mm
bayt [2]
ning ikkinchi eng past qismi
chap g'ildirak odometri
25/38
bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
Chap g'ildirak odometrining eng past biti
ning eng yuqori qismi
o'ng g'ildirak odometri
Ikkinchi eng yuqori bit
o'ng g'ildirak odometri
ning ikkinchi eng past qismi
o'ng g'ildirak odometri
O'ng g'ildirakning eng past qismi
odometr
int32 imzolangan
Shassisning o'ng g'ildiragining odometr bilan aloqasi
Birlik mm
3.11-jadval Masofadan boshqarish pulti ma'lumotlari bo'yicha fikr-mulohazalar
Buyruq nomi
Masofadan boshqarish pulti ma'lumotlarini qayta aloqa ramkasi
Yuboruvchi tugun Qabul qiluvchi tugun
ID
Tsikl ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Sim bilan boshqariladigan shassi
Qarorlarni boshqarish bo'limi
0x241
20 ms
Yo'q
Ma'lumotlar uzunligi
0x08
Lavozim
Funktsiya
Ma'lumotlar turi
Tavsif
26/38
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
Masofadan boshqarish pultining SW teskari aloqasi
O'ng joystik chap va o'ng O'ng joystik yuqoriga
va pastga Chap joystik yuqoriga
va pastga Chap joystik chapga
va o'ng chap tugmasi VRA
Zaxiralangan sonni tekshirish
imzosiz int8
imzolangan int8 imzolangan int8 imzolangan int8 imzolangan int8 imzolangan int8
- imzosiz int8
bit[0-1]: SWA 2-yuqoriga 3-pastga bit[2-3]: SWB 2-yuqoriga 1-oʻrta 3-pastga bit[4-5]: SWC 2-yuqoriga 1-oʻrta 3-pastga
bit[6-7]: SWD 2-yuqoriga 3-past Qiymat diapazoni [-100,100] Qiymat diapazoni [-100,100] Qiymat diapazoni [-100,100] Qiymat diapazoni [-100,100] Qiymat diapazoni [-100,100] 0x00 0-255 tsikli
3.12-jadval Batareya BMS ma'lumotlari bo'yicha fikr-mulohazalar
Buyruq
Yuborish uchun tugun
Qabul qilish uchun tugun
O'tkazgichli shassi
Qaror qabul qilish va nazorat qilish bo'limi
Ma'lumotlar uzunligi
0x08
Bayt
Ma'nosi
BMSning fikr-mulohazalari
ID
Davr ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
0x361
500 ms
Yo'q
Ma'lumotlar turi
Eslatma
27/38
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7] buyruq
Batareya SOC
To'lov holati
imzosiz int8
Batareya SOH (holat
Salomatlik)
imzosiz int8
Batareya hajmining yuqori tartib baytitage Batareya hajmining past tartib baytitage
imzosiz int16
Batareya oqimining yuqori tartibli bayti batareya oqimining past tartibli bayti
int16 imzolangan
Batareya haroratining yuqori tartib bayti
Batareya haroratining past tartib bayti
int16 imzolangan
0~100 diapazon 0~100 Birlik: 0.01 V
Birlik: 0.1 A
Birlik: 0.1
3.13-jadval Batareya BMS ma'lumotlari bo'yicha fikr-mulohazalar
BMSning fikr-mulohazalari
Yuborish uchun tugun
Qabul qilish uchun tugun
O'tkazgichli shassi
Qaror qabul qilish va nazorat qilish bo'limi
ID 0x362
Davr ms
Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
500 ms
Yo'q
28/38
Ma'lumot uzunligi bayt
0x04 ma'nosi
Ma'lumotlar turi
bayt [0]
Signal holati 1
imzosiz int8
bayt [1]
Signal holati 2
imzosiz int8
bayt [2]
Ogohlantirish holati 1 imzosiz int8
bayt [3]
Ogohlantirish holati 2 imzosiz int8
Eslatma
BIT1: Haddan tashqari hajmtage; BIT2: Kichik jildtage; BIT3: Yuqori harorat; BIT4: past harorat; BIT7: Bo'shatish
haddan tashqari oqim
BIT0: Haddan tashqari zaryadlash
BIT1: Haddan tashqari hajmtage; BIT2: Kichik jildtage; BIT3: Yuqori harorat; BIT4: past harorat; BIT7: Bo'shatish
haddan tashqari oqim
BIT0: Haddan tashqari zaryadlash
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Paket
Foydalanish
Example
ROS ba'zi standart operatsion tizim xizmatlarini taqdim etadi, masalan, apparatni abstraktsiya qilish, qurilmani past darajadagi boshqarish, umumiy funktsiyalarni amalga oshirish, jarayonlararo xabarlar va ma'lumotlar paketlarini boshqarish. ROS grafik arxitekturaga asoslanadi, shuning uchun turli tugunlarning jarayonlari turli xil ma'lumotlarni (masalan, sezish, boshqarish, holat, rejalashtirish va boshqalar) qabul qilishi, nashr etishi va jamlashi mumkin. Hozirda ROS asosan UBUNTU-ni qo'llab-quvvatlaydi.
Rivojlanish
tayyorlash
Uskuna
tayyorlash CANlight can aloqa moduli X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobil robot shassisi X1
29/38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 masofadan boshqarish pulti FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 eng yaxshi aviatsiya idishi X1 Environment
tavsifi
of
foydalanish
exampUbuntu 18.04 ROS Git
Uskuna
ulanish
va
tayyorlash
BUNKER MINI 2.0 4 yadroli aviatsiya yoki orqa vilkaning CAN liniyasini tortib oling va CAN liniyasidagi CAN_H va CAN_L ni mos ravishda CAN_TO_USB adapteriga ulang;
BUNKER MINI 2.0 mobil robotining shassi tugmachasini yoqing va ikkala tomondagi favqulodda to'xtash tugmalari bo'shatilganligini tekshiring;
CAN_TO_USB ni noutbukning USB portiga ulang. Ulanish sxemasi 3.4-rasmda ko'rsatilgan.
3.4-rasm CAN liniyasi ulanish sxemasi
ROS
O'rnatish
va
Atrof-muhit
Sozlash; o'rnatish
O'rnatish tafsilotlari uchun http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu saytiga qarang.
Sinov
MUMKIN
apparat
va
JON
aloqa
CAN-TO-USB adapterini o'rnating gs_usb yadro modulini yoqing
sudo modprobe gs_usb Bod tezligini 500k ga o'rnating va CAN-TO-USB adapterini yoqing
30/38
sudo ip havolasi to'plami can0 up turi 500000 bit tezligi mumkin
Agar oldingi bosqichlarda xatolik bo'lmasa, CAN qurilmalarini quyidagi buyruq bilan tekshirishingiz mumkin
ifconfig -a
Sudo apt install can-utils uskunasini sinab ko'rish uchun can-utils-ni o'rnating va foydalaning
Agar CAN-TO-USB adapteri TITAN ga ulangan va TITAN yoqilgan bo'lsa, TITAN ma'lumotlarini kuzatish uchun quyidagi buyruqdan foydalanish mumkin.
qandil qutisi 0
Iltimos, qarang: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PAKET
Yuklab olish
va
kompilyatsiya qilish
Ros bog'liqliklarini yuklab oling
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-klaviatura Bunker_ros manba kodini klonlash va kompilyatsiya qilish
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31/38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make manbasi devel/setup.bash
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros havolasi
Boshlash
the
ROS
tugun
Asosiy tugunni boshlang
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
keyboard_control tugunini ishga tushiring roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Github ROS ishlab chiqish paketi katalogi va foydalanish ko'rsatmalari
*_base:: Shassi uchun ierarxik CAN xabarlarini yuborish va qabul qilish uchun asosiy tugun. Rosning aloqa mexanizmiga asoslanib, u shassi harakatini boshqarishi va mavzu orqali bunker holatini o'qishi mumkin.
*_msgs: Shassi holati haqida fikr-mulohaza mavzusining maxsus xabar formatini aniqlang
*_bringup: ishga tushirish files shassi tugunlari va klaviatura boshqaruv tugunlari uchun va usb_to_can modulini yoqish uchun skriptlar
4
Foydalanish
va
operatsiya
Foydalanuvchilarga BUNKER MINI 2.0 proshivka versiyasini yangilash va mijozlarga yanada mukammal tajribani taqdim etish uchun BUNKER MINI 2.0 mikrodasturni yangilash uchun apparat interfeysi va mos keladigan mijoz dasturiy ta'minotini taqdim etadi.
32/38
Yangilash
Tayyorgarlik
Agilex CAN disk raskadrovka moduli X 1 Micro USB kabeli X 1 BUNKER MINI shassisi X 1 A kompyuter (WINDOWS OS (operatsion tizim)) X 1
Yangilash
Jarayon
1.USBTOCAN modulini kompyuterga ulang va keyin AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe dasturini oching (ketma-ketlik noto'g'ri bo'lishi mumkin emas, avval dasturiy ta'minotni oching va modulni ulang, qurilma tanib bo'lmaydi). 2.Serialni ochish tugmasini bosing va keyin avtomobil korpusidagi quvvat tugmasini bosing. Agar ulanish muvaffaqiyatli bo'lsa, rasmda ko'rsatilganidek, asosiy boshqaruvning versiya ma'lumotlari tan olinadi.
3.Firmware-ni yuklash-ni bosing File yangilanadigan proshivkani yuklash uchun tugma. Yuklash muvaffaqiyatli bo'lsa, rasmda ko'rsatilganidek, proshivka ma'lumotlari olinadi
33/38
4. Tugunlar ro‘yxati oynasida yangilanadigan tugunni bosing va mikrodasturni yangilashni boshlash uchun “Proshivkani yangilashni boshlash” tugmasini bosing. Yangilash muvaffaqiyatli bo'lgandan so'ng, qalqib chiquvchi oyna paydo bo'ladi.
34/38
5
Savol-javob
Q:
BUNKER
MINI
2.0 boshlanadi
odatda,
lekin
the
avtomobil
tanasi
qiladi
emas
harakat
bilan
the
masofaviy
nazorat? Javob: Birinchidan, quvvat tugmasi bosilganligini va favqulodda to'xtatish tugmasi qo'yib yuborilganligini aniqlang va keyin masofadan boshqarish pultining yuqori chap tomonidagi rejim tanlash tugmasi tomonidan tanlangan boshqaruv rejimi to'g'ri yoki yo'qligini tasdiqlang.
Q:
Qachon
the
BUNKER
MINI
2.0 pult
nazorat qilish
is
normal,
the
shassi
davlat
va
harakat
ma'lumot
fikr-mulohaza
is
normal,
va
the
nazorat qilish
ramka
protokol
is
berilgan sana,
nima uchun
the
avtomobil
tanasi
nazorat qilish
rejimi
mumkin emas
be
almashtirildi,
va
shassi
qiladi
emas
javob bering
uchun
the
nazorat qilish
ramka
protokol? Javob: Oddiy sharoitlarda, agar BUNKER MINI 2.0 masofadan boshqarish pulti bilan boshqarilsa, bu shassi harakatini boshqarish normal ekanligini anglatadi va u shassisning qayta aloqa ramkasini qabul qilishi mumkin, ya'ni CAN kengaytmasi havolasi normaldir. Iltimos, buyruq CAN boshqaruv rejimiga o'tganligini tekshiring..
35/38
Q:
Qachon
the
tegishli
aloqa
is
olib bordi
tashqariga
orqali
the
JON
avtobus,
va
the
shassi
fikr-mulohaza
buyruq
is
normal,
nima uchun
qiladi
the
mashina
do
emas
javob bering
keyin
the
nazorat qilish
is
berilgan sana? Javob: BUNKER MINI 2.0 ichida aloqani himoya qilish mexanizmi mavjud. Shassi tashqi CAN boshqaruv buyruqlari bilan ishlashda vaqt tugashidan himoyalanish mexanizmiga ega. Avtotransport vositasi aloqa protokoli ramkasini olgandan so'ng, u 500MS dan ortiq boshqaruv buyruqlarining keyingi ramkasini olmaydi deb hisoblasak va u 0 tezlik bilan aloqa himoyasiga kiradi, shuning uchun asosiy kompyuterdan buyruq vaqti-vaqti bilan berilishi kerak.
6
Mahsulot
O'lchamlari
6.1 Rasmlar
of
mahsulot
kontur
o'lchamlar
6.2
Tasvirlar
of
yuqori
kengaytirish
qavs
o'lchamlar
36/38
37/38
38/38
Hujjatlar / manbalar
 |
AgileX 2023.09 Robototexnika jamoasi [pdf] Foydalanuvchi qo‘llanmasi 2023.09. Robototexnika jamoasi, 2023.09. Robototexnika jamoasi, jamoa |
 |
AgileX 2023.09 Robototexnika jamoasi [pdf] Foydalanuvchi qo‘llanmasi 2023.09. Robototexnika jamoasi, 2023.09. Robototexnika jamoasi, jamoa |