2023.09 Каманда па робататэхніцы
«
Тэхнічныя характарыстыкі
- Прадукт: BUNKER MINI 2.0
- Версія кіраўніцтва карыстальніка: V2.0.1
- Дата выхаду: 2023.09
- Максімальная грузападымальнасць: 25 кг
- Працоўная тэмпература: 0~40°C
- Воданепранікальнасць і пыланепранікальнасць: IP67 (калі не асобна
настроены)
Інструкцыя па ўжыванні прадукту
Інфармацыя па бяспецы
Перад выкарыстаннем абсталявання пераканайцеся, што вы ўсё прачыталі і зразумелі
інфармацыя па бяспецы, прадстаўленая ў кіраўніцтве. Рызыкаваць
ацэнка поўнай сістэмы робата і пацверджанне дакладнага дызайну
і ўстаноўка перыферыйных прылад.
Асяроддзе
Перад першым выкарыстаннем робата ўважліва прачытайце інструкцыю
час. Выберыце адкрытую пляцоўку для дыстанцыйнага кіравання, бо гэтага не хапае транспартнаму сродку
датчыкі аўтаматычнага аб'езду перашкод. Працуйце ў навакольным асяроддзі
дыяпазон тэмператур 0~40°C.
Агляд
- Пераканайцеся, што кожная прылада мае дастатковую магутнасць.
- Праверце наяўнасць якіх-небудзь адхіленняў у аўтамабілі.
- Пераканайцеся, што батарэі пульта дыстанцыйнага кіравання цалкам зараджаны
спаганяецца.
Аперацыя
- Пераканайцеся, што наваколле падчас працы вольнае.
- Трымайце пульт дыстанцыйнага кіравання ў межах бачнасці.
- Не перавышайце максімальную грузападымальнасць 25 кг.
- Пацвердзіце становішча цэнтра мас пры вонкавай ўстаноўцы
пашырэнні. - Неадкладна зараджайце прыладу, калі прагучыць сігнал аб разрадцы батарэі.
- Працуйце ў асяроддзі, якое адпавядае ўзроўню абароны
патрабаванні.
FAQ
Пытанне: Што мне рабіць, калі прылада выдае сігнал аб разрадцы батарэі?
A: Калі ласка, зараджайце яго неадкладна, каб пазбегнуць збояў падчас
аперацыя.
Пытанне: ці магу я перавысіць максімальную грузападымальнасць 25 кг?
A: Не, важна не перавышаць паказаную грузападымальнасць
для забеспячэння бяспечнай працы прылады.
Q: Які дыяпазон працоўных тэмператур BUNKER MINI
2.0?
A: Рэкамендуемы дыяпазон працоўных тэмператур ад 0 да 40
градусаў Цэльсія.
“`
БУНКЕР
МІНІ
2.0
Карыстальнік
Дапаможнік
БУНКЕР
Карыстальнік каманды MINI AgileX Robotics
Кіраўніцтва V.2.0.1
2023.09
Дакумент
версія
Версія
Дата
Пад рэдакцыяй
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Першы чарнавік нататак
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
Версія 2.0.1 2023/09/02
4
Версія 2.0.2 2023/09/06
1. Змяніць readme драйвера ros 2. Змяніць bunkermini three views 3. Дададзена зваротная сувязь па інфармацыі дыстанцыйнага кіравання
4. Дададзена зваротная сувязь з інфармацыяй аб прабегу
5. Дададзена bms інфармацыйная зваротная сувязь
6. Аптымізуйце макет старонкі
Дадаць відарыс візуалізацыі Змяніць спосаб выкарыстання пакета ROS
Праверка дакументаў
Абнавіць малюнак дыстанцыйнага кіравання Optimize file фармат Абнаўленне авіяцыйнай устаўкі
Абноўлена дыяграма памераў вонкавага выгляду
У гэтым раздзеле змяшчаецца важная інфармацыя па бяспецы, якую павінен прачытаць і зразумець любы чалавек або арганізацыя перад выкарыстаннем абсталявання пры першым уключэнні робата. Вы можаце звязацца з намі па адрасе support@agilex.ai, калі ў вас ёсць якія-небудзь пытанні аб выкарыстанні. Вельмі важна, каб усе інструкцыі па зборцы і рэкамендацыі ў іншых раздзелах гэтага кіраўніцтва выконваліся і выконваліся. Асаблівую ўвагу трэба звярнуць на тэкст, звязаны з папераджальнымі знакамі.
2 / 38
Бяспека
інфармацыя
Інфармацыя ў гэтым кіраўніцтве не ўключае праектаванне, усталяванне і эксплуатацыю поўнага рабатызаванага прыкладання, а таксама не ўключае перыферыйныя прылады, якія могуць паўплываць на бяспеку гэтай поўнай сістэмы. Распрацоўка і выкарыстанне гэтай поўнай сістэмы патрабуе захавання патрабаванняў бяспекі, устаноўленых у стандартах і спецыфікацыях краіны, дзе ўсталяваны робат. Інтэгратары BUNKERMINI і канчатковыя кліенты нясуць адказнасць за забеспячэнне адпаведнасці адпаведным спецыфікацыям і дзеючым законам і правілам, каб пераканацца, што няма сур'ёзных небяспек у поўным дадатку робата, напрыкладampле. Гэта ўключае, але не абмяжоўваецца наступным:
Тэрмін дзеяння
і
Адказнасць
Зрабіце ацэнку рызыкі ўсёй сістэмы робата. Злучыце дадатковае абсталяванне бяспекі для іншых машын у залежнасці ад рызыкі
ацэнка.
Пацвердзіце, што праектаванне і ўстаноўка перыферыйных прылад усёй сістэмы робата, уключаючы праграмныя і апаратныя сістэмы, з'яўляюцца дакладнымі.
Гэты робат не мае адпаведных функцый бяспекі поўнага аўтаномнага мабільнага робата, уключаючы, але не абмяжоўваючыся імі, аўтаматычнае прадухіленне сутыкненняў, падзенне, біялагічнае папярэджанне аб набліжэнні і г. д. Гэтыя функцыі патрабуюць ад інтэгратараў і канчатковых кліентаў правядзення ацэнак бяспекі ў адпаведнасці з адпаведнымі Тэхнічныя характарыстыкі і дзеючыя законы і правілы, каб пераканацца, што распрацаваны робат не ўяўляе сур'ёзных небяспек і пагроз бяспецы ў практычных прымяненнях.
Збярыце ўсе дакументы ў тэх file: уключаючы ацэнку рызыкі і гэта кіраўніцтва. Памятайце аб магчымых рызыках бяспекі перад эксплуатацыяй і выкарыстаннем абсталявання.
Асяроддзе
Калі вы выкарыстоўваеце яго ў першы раз, калі ласка, уважліва прачытайце гэтую інструкцыю да аўтамабіля, каб зразумець асноўны змест і спецыфікацыі працы.
Для дыстанцыйнага кіравання выбірайце для выкарыстання адносна адкрытую пляцоўку, а сам аўтамабіль не мае аўтаматычных датчыкаў аб'езду перашкод.
Выкарыстоўвайце пры тэмпературы навакольнага асяроддзя 0~40.
3 / 38
Калі транспартны сродак не мае індывідуальнага ўзроўню абароны IP, воданепранікальнасць і пыланепранікальнасць аўтамабіля - IP67.
Агляд
Пераканайцеся, што кожная прылада мае дастатковую магутнасць. Пераканайцеся, што ў аўтамабілі няма відавочных пашкоджанняў. Праверце, ці поўнасцю зараджаны акумулятары пульта дыстанцыйнага кіравання.
Аперацыя
Упэўніцеся, што наваколле падчас працы адносна свабоднае Пульт дыстанцыйнага кіравання ў межах бачнасці Максімальная грузападымальнасць BUNKERMINI складае 25 кг. Пры яго выкарыстанні пераканайцеся, што карысная нагрузка
не перавышае 25 кг. Пры ўсталёўцы знешніх падаўжальнікаў на BUNKERMINI пацвердзіце становішча цэнтра мас
пашырэння, каб пераканацца, што ён знаходзіцца ў цэнтры кручэння. Калі прылада падае сігнал аб разрадцы батарэі, своечасова зараджайце яе. Выкарыстоўвайце прыладу ў асяроддзі, якое адпавядае патрабаванням узроўню абароны ў адпаведнасці з
да ўзроўню абароны IP прылады. Калі ласка, не штурхайце каляску непасрэдна. Ток крыніцы харчавання падаўжальніка хваста не перавышае 10 А, а агульная магутнасць не перавышае
перавышае 240 Вт.
акумулятар
меры засцярогі
Акумулятар прадуктаў BUNKER MINI не цалкам зараджаны, калі ён пакідае завод. Канкрэтны аб'ём батарэіtagе і магутнасць можа адлюстроўвацца праз абtage лічыльнік дысплея ў задняй частцы шасі BUNKER MINI або праз Vol and Batt на пульце дыстанцыйнага кіравання.
Калі ласка, не зараджайце акумулятар пасля таго, як ён разрадзіцца. Калі ласка, зараджайце яго своечасова, калі батарэя пульта дыстанцыйнага кіравання BUNKER MINI будзе ніжэй за 15% або аб'ём хвастаtagНапружанне дысплея ніжэй за 25 В.
Статычныя ўмовы захоўвання: Аптымальная тэмпература захоўвання -10~40. Калі акумулятар не выкарыстоўваецца, яго трэба зараджаць і разраджаць адзін раз у месяц, а затым захоўваць пры поўнай магутнасціtagд. Не захоўвайце акумулятар. Пастаўце яго на агонь і не награвайце. Не захоўвайце акумулятары пры высокіх тэмпературах.
4 / 38
Зарадка: для зарадкі неабходна выкарыстоўваць адпаведнае спецыяльнае зарадная прылада для літыевай батарэі. Не зараджайце акумулятар пры тэмпературы ніжэй за 0°C. Не выкарыстоўвайце неарыгінальныя стандартныя акумулятары, блокі сілкавання і зарадныя прылады.
Меры засцярогі
для
выкарыстоўваць
асяроддзя
Працоўная тэмпература BUNKER MINI складае -10~40. Калі ласка, не выкарыстоўвайце яго ў асяроддзі з тэмпературай ніжэй за -10 і вышэй за 40.
Не выкарыстоўвайце яго ў асяроддзі з агрэсіўнымі або гаручымі газамі або побач з лёгкаўзгаральнымі рэчывамі.
Калі ласка, не выкарыстоўвайце яго побач з награвальнымі элементамі, такімі як абагравальнікі або вялікія спіральныя рэзістары. BUNKER MINI воданепранікальны і пыленепроницаемый па класе IP67. Калі ласка, не выкарыстоўвайце яго змочаным у вадзе на працягу доўгага часу
час. Рэгулярна правярайце і выдаляйце іржу. Рэкамендуецца, каб вышыня працоўнага асяроддзя не перавышала 1000 м. Рэкамендуецца, каб розніца тэмператур паміж днём і ноччу пры выкарыстанні
навакольнага асяроддзя не перавышае 25 Рэгулярна правярайце і абслугоўвайце нацягвальнікі гусеніц
Бяспека
Меры засцярогі
Калі ў вас ёсць якія-небудзь пытанні адносна працэсу выкарыстання, прытрымлівайцеся адпаведнай інструкцыі па эксплуатацыі або пракансультуйцеся з адпаведным тэхнічным персаналам.
Перад выкарыстаннем абсталявання звярніце ўвагу на ўмовы на месцы, каб пазбегнуць няправільнай працы, якая можа выклікаць праблемы асабістай бяспекі.
У выпадку надзвычайнай сітуацыі націсніце кнопку аварыйнага прыпынку, каб выключыць абсталяванне. Калі ласка, не змяняйце ўнутраную структуру прылады без тэхнічнай падтрымкі і дазволу. Калі нешта пойдзе не так з абсталяваннем, неадкладна спыніце яго выкарыстанне, каб пазбегнуць
другаснае пашкоджанне. Калі ў абсталяванні ўзнікае няспраўнасць, звярніцеся да адпаведнага тэхнічнага персаналу
і не звяртайцеся з ім без дазволу.
ЗМЕСТ
5 / 38
Дакумент
версія
ЗМЕСТ
Бяспека
інфармацыя
ЗМЕСТ
1 Уводзіны
of
БУНКЕР
МІНІ
2.0
1.1 Спіс прадуктаў 1.2 Параметры прадукцыйнасці 1.3 Неабходныя для распрацоўкі
2
Асновы
2.1 Апісанне электрычнага інтэрфейсу 2.2 Інструкцыі дыстанцыйнага кіравання 2.3 Апісанне каманд кіравання і руху
3 Атрыманне
Пачалі
3.1 Выкарыстанне і праца 3.2 Зарадка 3.3 Распрацоўка
3.3.1 Падключэнне кабеля CAN 3.3.2 Апісанне пратакола CAN 3.3.3 Выкарыстанне пакета BUNKER MINI 2.0 ROS Example
4
Выкарыстоўвайце
і
аперацыя
6 / 38
5
пытанні і адказы
6
Прадукт
Памеры
6.1 Ілюстрацыі габарытаў прадукту 6.2 Ілюстрацыі памераў верхняга пашыральнага кранштэйна
1 Уводзіны
of
БУНКЕР
МІНІ
2.0
BUNKER MINI 2.0 - універсальны гусенічны аўтамабіль для прамысловага прымянення. Ён адрозніваецца простым і адчувальным кіраваннем, вялікай прасторай для распрацоўкі, адаптыўнасцю да распрацоўкі і прымянення ў розных галінах, пыла- і воданепранікальнасцю IP67, выдатнай здольнасцю да пераходу і г. д. Яго можна выкарыстоўваць для распрацоўкі спецыяльных робатаў, такіх як інспекцыйныя і даследчыя, EOD выратаванне, спецыяльная стральба і спецыяльны транспарт, і з'яўляецца рашэннем для перамяшчэння робата.
1.1 Прадукт
Спіс
Назва корпуса робата BUNKER MINI 2.0
Зарадная прылада (AC 220V)
Авіяцыйная разетка мужчынская 4Pin
Пульт дыстанцыйнага кіравання FS (дадаткова) Модуль сувязі USB з CAN
1.2 Прадукцыйнасць
параметры
Колькасць х1 х1 х1 х1 х1
Тыпы параметраў Механічныя характарыстыкі
Элементы Д × Ш × У (мм)
Значэнні 690 х 570 х 335
7 / 38
Колавая база (мм)
Пярэдняя/задняя колавая база (мм)
Вышыня шасі
Шырыня каляіны
Уласная маса (кг)
Тып батарэі
Параметры акумулятара
Сілавы прывадны рухавік
Рулявы прывадны рухавік
Рэжым паркоўкі
Рулявое кіраванне
Форма падвескі
Каэфіцыент паніжэння рухавіка рулявога кіравання
Энкодер рулявога рухавіка
Каэфіцыент паніжэння прываднага рухавіка
Датчык рухавіка прывада
Параметры прадукцыйнасці
Клас IP
Максімальная хуткасць (км/г)
Мінімальны радыус павароту (мм)
Максімальны ўздым (°)
80 100 56 Літыевая батарэя 30AH 2 × 250 Вт пастаяннага току шчотачны рухавік гусенічнага дыферэнцыяльнага рулявога кіравання –
–
–
19.7 1
Магнітная аплётка 1024 IP22 1.0
Можа паварочвацца на месцы
30°
8 / 38
Кантроль
Максімальнае перасячэнне перашкод Дарожны прасвет (мм) Максімальны тэрмін службы батарэі (гадз) Максімальная адлегласць (км) Час зарадкі (гадз)
Працоўная тэмпература ()
Рэжым кіравання
Сістэмны інтэрфейс перадатчыка RC
120 мм 410 8 14 км 3
-10~40 Пульт дыстанцыйнага кіравання Кіраванне Камандны рэжым кіравання 2.4G/экстрэмальная адлегласць 200M
МОЖА
1.3 Патрабуецца
для
развіццё
BUNKER MINI 2.0 абсталяваны дыстанцыйным кіраваннем FS з завода, з дапамогай якога карыстальнікі могуць кіраваць шасі мабільнага робата BUNKER MINI 2.0 для выканання аперацый руху і кручэння. Акрамя таго, BUNKER MINI 2.0 абсталяваны інтэрфейсам CAN, праз які карыстальнікі могуць праводзіць другасную распрацоўку.
2
Асновы
У гэтай частцы будзе прадстаўлена асноўнае ўвядзенне ў шасі мабільнага робата BUNKER MINI 2.0, каб карыстальнікі і распрацоўшчыкі маглі мець базавае ўяўленне аб шасі BUNKER MINI 2.0.
2.1 Электрычныя
інтэрфейс
апісанне
Задні электрычны інтэрфейс паказаны на малюнку 2.1, у якім Q1 з'яўляецца выключальнікам аварыйнай прыпынку, Q2 з'яўляецца выключальнікам сілкавання, Q3 з'яўляецца ўзаемадзеяннем дысплея харчавання, Q4 з'яўляецца інтэрфейсам зарадкі, а Q5 з'яўляецца CAN і 24V авіяцыйным інтэрфейсам.
9 / 38
Малюнак 2.1 Задні электрычны інтэрфейс Вызначэнне інтэрфейсу сувязі і харчавання Q5 паказана на малюнку 2-2.
Кантактны нумар
Тып штыфта
Функцыя і азначэнне
1
Магутнасць
VCC
2
Магутнасць
3
МОЖА
GND CAN_H
Заўвагі
Станоўчы крыніца харчавання, абtagДыяпазон e 24~29V, максімальны ток 10A. Высокі ўзровень адмоўнай шыны CAN крыніцы харчавання
10 / 38
4
МОЖА
МОЖА_Л
Нізкі ўзровень шыны CAN
Малюнак 2.2. Схема вызначэння штыфта інтэрфейсу задняга авіяцыйнага пашырэння
2.2 Аддалены
кантроль
інструкцыі
Пульт дыстанцыйнага кіравання Fuss з'яўляецца дадатковым аксэсуарам для прадуктаў BUNKER MINI. Кліенты могуць выбраць у адпаведнасці з рэальнымі патрэбамі. З дапамогай пульта можна лёгка кіраваць універсальным шасі робата BUNKER MINI. У гэтым прадукце мы выкарыстоўваем канструкцыю левага акселератара. Яго вызначэнне і функцыі можна знайсці на малюнку 2.3. Функцыі кнопак вызначаны наступным чынам: SWA і SWD часова не ўключаны. SWB - кнопка выбару рэжыму кіравання. Націсніце яго ўверх для каманднага рэжыму кіравання. Націсніце яго ў сярэдзіну для рэжыму дыстанцыйнага кіравання. SWC - кнопка рэжыму асвятлення аўтамабіля. Падсуньце яго да верху. Гэта звычайны рэжым уключэння агнёў аўтамабіля. Набярыце яго на сярэдзіну, каб уключыць святло падчас руху аўтамабіля. Набярыце яго ўнізе, каб перавесці святло ў нармальна выключаны рэжым. S1 - кнопка дросельнай засланкі, якая кіруе рухам BUNKER MINI наперад і назад; S2 кіруе кручэннем, а POWER - кнопка харчавання. Націсніце і ўтрымлівайце адначасова, каб уключыць яго.
Калі ласка
нататка:
SWA,
SWB,
SWC,
і
SWD
усё
трэба
каб
be
at
у
верх
калі
у
аддалены
кантроль
is
павярнуўся
на.
11 / 38
Малюнак 2.3 Прынцыповая схема кнопак дыстанцыйнага кіравання FS Remote
кантроль
інтэрфейс
апісанне: Бункер : мадэль Vol: батарэя voltage Аўтамабіль: статус шасі Batt: магутнасць шасі ў працэнтахtage P: Park Remoter: узровень батарэі пульта дыстанцыйнага кіравання Код памылкі: інфармацыя пра памылку (прадстаўляе байт [5] у 211 кадры)
12 / 38
2.3 Кантрольны
загадваць
і
рух
апісанне
Мы ўсталёўваем сістэму адліку наземнага мабільнага транспартнага сродку ў адпаведнасці са стандартам ISO 8855, як паказана на малюнку 2.4.
Малюнак 2.4 Прынцыповая схема сістэмы адліку кузава транспартнага сродку Як паказана ў 2.4, кузаў BUNKER MINI 2.0 паралельны восі X устаноўленай сістэмы адліку.
13 / 38
У рэжыме дыстанцыйнага кіравання джойсцік дыстанцыйнага кіравання S1 рухаецца ў станоўчым кірунку X, калі націскаць наперад, і рухаецца ў адмоўным кірунку, калі націскаць назад. Калі S1 падштурхоўваецца да максімальнага значэння, хуткасць руху ў дадатным кірунку X з'яўляецца найбольшай, а калі падштурхоўваецца да мінімальнага значэння, хуткасць руху ў адмоўным кірунку ад X з'яўляецца найбольшай. Джойстык дыстанцыйнага кіравання S2 кіруе паваротам кузава аўтамабіля налева і направа. Калі S2 штурхаецца налева, кузаў транспартнага сродку паварочваецца ад станоўчага кірунку восі X да станоўчага кірунку восі Y. Калі S2 штурхаецца направа, кузаў транспартнага сродку паварочваецца ад станоўчага кірунку восі X да адмоўнага кірунку восі Y. Калі S2 націснуць налева да максімальнага значэння, лінейная хуткасць кручэння супраць гадзіннікавай стрэлкі найбольшая, а калі яна націснута направа да максімальнага значэння, лінейная хуткасць кручэння па гадзіннікавай стрэлцы найбольшая. У камандным рэжыме кіравання станоўчае значэнне лінейнай хуткасці азначае перамяшчэнне ў дадатным кірунку восі X, а адмоўнае значэнне лінейнай хуткасці азначае рух у адмоўным кірунку восі X. Станоўчае значэнне вуглавой хуткасці азначае, што кузаў транспартнага сродку рухаецца ад дадатнага напрамку восі X да дадатнага напрамку восі Y, а адмоўнае значэнне вуглавой хуткасці азначае, што кузаў транспартнага сродку рухаецца ад дадатнага напрамку. восі X да адмоўнага кірунку восі Y.
3 Атрыманне
Пачалі
У гэтай частцы ў асноўным апісваюцца асноўныя дзеянні і выкарыстанне платформы BUNKER MINI 2.0, а таксама знаёміцца з тым, як выканаць другасную распрацоўку кузава транспартнага сродку праз знешні порт CAN і пратакол шыны CAN.
3.1 Выкарыстанне
і
аперацыя
Праверыць
Праверце стан кузава аўтамабіля. Праверце, ці няма відавочных пашкоджанняў у кузаве аўтамабіля; калі так, звярніцеся ў службу падтрымкі пасля продажу;
Праверце стан выключальніка аварыйнага прыпынку. Пераканайцеся, што кнопка аварыйнага прыпынку Q1 ззаду знаходзіцца ў адпушчаным стане;
Пры першым выкарыстанні праверце, ці націснута Q2 (выключальнік сілкавання) на задняй электрычнай панэлі; калі так, калі ласка, націсніце і адпусціце яго, і ён будзе ў адпушчаным стане
14 / 38
Пачаць
up
Націсніце выключальнік сілкавання (Q2 на электрычнай панэлі), пры нармальных абставінах індыкатар выключальніка сілкавання загарыцца, а вальтметр будзе паказваць аб'ём батарэіtagе нармальна;
Праверце аб'ём батарэіtagд. Калі тtage больш за 24 В, гэта азначае, што аб'ём батарэіtagе нармальна. Калі ён меншы за 24 В, значыць, батарэя разрадзілася, зарадзіце яе;
Магутнасць
выключаны
Націсніце выключальнік сілкавання, каб адключыць сілкаванне;
Надзвычайная сітуацыя
спыніцца
Націсніце выключальнік аварыйнай прыпынку ў задняй частцы корпуса BUNKER MINI 2.0;
Базавы
аперацыя
працэс
of
аддалены
кантроль
Пасля нармальнага запуску шасі робата BUNKER MINI 2.0 уключыце пульт дыстанцыйнага кіравання і абярыце рэжым кіравання ў якасці рэжыму дыстанцыйнага кіравання, каб рухам платформы BUNKER MINI 2.0 можна было кіраваць з дапамогай пульта дыстанцыйнага кіравання.
3.2 Зарадка
Прадукты BUNKER MINI 2.0 па змаўчанні абсталяваны стандартнай зараднай прыладай, якая можа задаволіць патрэбы кліентаў у зарадцы. Канкрэтны працэс зарадкі выглядае наступным чынам:
Пераканайцеся, што шасі BUNKER MINI 2.0 знаходзіцца ў выключаным стане. Перад зарадкай пераканайцеся, што Q2 (выключальнік сілкавання) на задняй электрычнай кансолі павернуты
выкл. Устаўце вілку зараднай прылады ў інтэрфейс зарадкі Q4 на задняй электрычнай панэлі кіравання
Падключыце зарадная прылада да крыніцы харчавання і ўключыце перамыкач зараднай прылады, каб перайсці ў стан зарадкі.
Пры зарадцы па змаўчанні на шасі няма індыкатара. Незалежна ад таго, зараджаецца ён ці не
15 / 38
залежыць ад індыкацыі стану зараднай прылады.
3.3 Развіццё
3.3.1
МОЖА
Кабель
Злучэнне
BUNKER MINI пастаўляецца разам з аўтамабілем і мае мужчынскую авіяцыйную заглушку, як паказана на малюнку 3.1. Вызначэнне правадоў: жоўты як CANH, сіні як CANL, чырвоны як плюс харчавання і чорны як адмоўны. Заўвага:
In
у
ток
БУНКЕР
МІНІ
версія,
толькі
у
хвост
інтэрфейс
is
адкрыты
каб
вонкавы
пашырэнне
інтэрфейсы.
The
магутнасць
пастаўкі
in
гэта
версія
можна
забяспечыць
a
максімум
ток
of
10A.
Малюнак 3.1 Прынцыповая схема авіяцыйнай заглушкі
3.3.2
МОЖА
пратакол
апісанне
Прадукты BUNKER MINI забяспечваюць інтэрфейс CAN для распрацоўкі карыстальнікаў, з дапамогай якога карыстальнікі могуць кіраваць кузавам аўтамабіля. Стандарт сувязі CAN у прадуктах BUNKER MINI прымае стандарт CAN2.0B, хуткасць перадачы дадзеных складае 500K, а фармат паведамленняў - фармат MOTOROLA. Лінейная хуткасць руху і вуглавая хуткасць кручэння шасі можна кантраляваць праз знешні інтэрфейс шыны CAN; BUNKER MINI будзе атрымліваць зваротную сувязь з бягучай інфармацыяй аб стане руху і інфармацыяй аб стане шасі BUNKER MINI ў рэжыме рэальнага часу. Пратакол уключае кадры зваротнай сувязі аб стане сістэмы, кадры зваротнай сувязі кіравання рухам і кадры кіравання. Змест пратакола наступны: каманда зваротнай сувязі аб стане сістэмы ўключае ў сябе зваротную сувязь аб бягучым стане кузава аўтамабіля, зваротную сувязь аб стане рэжыму кіравання, аб'ём батарэіtagэлектронная зваротная сувязь і зваротная сувязь па няспраўнасцях. Змест пратакола паказана ў табліцы 3.1:
16 / 38
Табліца 3.1 Кадр зваротнай сувязі стану шасі BUNKER MINI 2.0
Назва каманды
Каманда зваротнай сувязі стану сістэмы
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Цыкл мс
Час чакання атрымання (мс)
Шасі з правадным кіраваннем
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
0x211
200 мс
Няма
Даўжыня дадзеных
0x08
Размяшчэнне
Функцыя
Тып дадзеных
Апісанне
байт [0]
Бягучы стан кузава аўтамабіля
без знака int8
0x00 Нармальная сістэма 0x01 Рэжым аварыйнага адключэння
0x02 Сістэмнае выключэнне
байт [1]
Кантроль рэжыму
без знака int8
0x00 Рэжым чакання 0x01 Рэжым кіравання камандай CAN
0x03 Рэжым дыстанцыйнага кіравання
байт [2] байт [3]
Верхнія восем біт батарэі
абtage
Ніжнія восем біт батарэі
абtage
unsigned int16 Фактычны томtage X10 (з дакладнасцю да 0.1 В)
байт [4]
Зарэзерваваны
–
0x00
байт [5]
Інфармацыя аб памылцы unsigned int8
Для атрымання дадатковай інфармацыі гл. [Апісанне інфармацыі аб няспраўнасці]
байт [6]
Зарэзерваваны
–
0x00
байт [7]
Праверка падліку (падлік)
без знака int8
Колькасць цыклаў 0~255, падлік кожны раз пры адпраўцы каманды
17 / 38
Табліца 3.2 Табліца тлумачэння інфармацыі аб няспраўнасцях
Байт байт [5]
Апісанне інфармацыі аб няспраўнасці
Біт
Сэнс
біт [0]
Акумулятар undervoltage віна
біт [1]
Акумулятар undervoltagэлектроннае папярэджанне
біт [2]
Пульт дыстанцыйнага кіравання
Абарона ад адключэння 0:
звычайны, 1: дыстанцыйнае кіраванне
адключэнне
біт [3]
Зарэзервавана, па змаўчанні 0
біт [4]
Памылка сувязі прывада 2 (0: няспраўнасці няма, 1: няспраўнасць)
біт [5]
Памылка сувязі прывада 3 (0: няспраўнасці няма, 1: няспраўнасць)
біт [6]
Зарэзервавана, па змаўчанні 0
біт [7]
Зарэзервавана, па змаўчанні 0
Каманда кадра зваротнай сувязі кіравання рухам уключае зваротную сувязь аб лінейнай і вуглавой хуткасцях руху кузава транспартнага сродку. Канкрэтны змест пратакола прыведзены ў табліцы 3.3.
Табліца 3.3 Кадр зваротнай сувязі кіравання рухам
Назва каманды
Каманда зваротнай сувязі кіравання рухам
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Цыкл мс
Шасі з правадным кіраваннем
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
0x221
20 мс
Час чакання атрымання (мс)
Няма
18 / 38
Даўжыня дадзеных Размяшчэнне
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x08
Функцыя
Верхнія восем біт
хуткасць руху Ніжняя васьмёрка
біты хуткасці руху
Верхнія восем біт
хуткасць кручэння ніжняя васьмёрка
біты хуткасці кручэння
Зарэзерваваны
Зарэзерваваны
Зарэзерваваны
Зарэзерваваны
Тып дадзеных
падпісаны int16
падпісаны int16
–
Апісанне
Фактычная хуткасць X 1000 (з дакладнасцю да 0.001 м/с)
Фактычная хуткасць X 100 (з дакладнасцю да 0.01рад/с)
0x00 0x00 0x00 0x00
Кантрольная рамка ўключае адтуліну кантролю лінейнай хуткасці, адтуліну кантролю вуглавой хуткасці і кантрольную суму. Канкрэтны змест пратакола паказаны ў табліцы 3.4.
Табліца 3.4 Кадр кіравання камандай кіравання рухам
Назва каманды
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
Вузел шасі
Каманда кіравання
ID
Цыкл мс
0x111
20 мс
Час чакання атрымання (мс)
500 мс
19 / 38
Даўжыня даных Пазіцыя байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x08
Функцыя
Верхнія восем біт лінейнага
хуткасць
Восем малодшых біт лінейнага
хуткасць
Верхнія восем біт
вуглавая хуткасць
Восем малодшых біт
вуглавая хуткасць
Зарэзерваваны
Зарэзерваваны
Зарэзерваваны
Зарэзерваваны
Тып дадзеных
падпісаны int16
Хуткасць руху кузава транспартнага сродку, мм/с, дыяпазон значэнняў [-1300,1300]
падпісаны int16
Вуглавая хуткасць вярчэння кузава аўтамабіля, адзінка 0.001рад/с, значэнне
дыяпазон [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Рамка наладкі рэжыму выкарыстоўваецца для наладжвання інтэрфейсу кіравання тэрміналам, а змесціва яго канкрэтнага пратакола паказана ў табліцы 3.5
Табліца 3.5 Рамка наладкі рэжыму кіравання
Назва каманды Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
Каманда ўстаноўкі рэжыму кіравання
ID
Цыкл мс
Час чакання атрымання (мс)
20 / 38
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
Даўжыня дадзеных
Пазіцыя
Вузел шасі 0x01
Функцыя
байт [0]
Уключэнне кіравання CAN
0x421
Няма
Няма
Тып даных unsigned int8
Апісанне
0x00 Рэжым чакання 0x01 Рэжым каманды CAN Ён пераходзіць у рэжым чакання па змаўчанні
пасля ўключэння
Заўвага[1] Апісанне рэжыму кіравання
Калі пульт дыстанцыйнага кіравання для BUNKER MINI 2.0 не ўключаны, рэжымам кіравання па змаўчанні з'яўляецца рэжым чакання, і вам трэба пераключыцца ў камандны рэжым, каб адправіць каманду кіравання рухам. Калі пульт дыстанцыйнага кіравання ўключаны, ён мае найвышэйшыя паўнамоцтвы і можа блакаваць кіраванне камандамі. Калі пульт дыстанцыйнага кіравання пераключаецца ў камандны рэжым, яму ўсё роўна неабходна адправіць каманду ўстаноўкі рэжыму кіравання, перш чым адказаць на каманду хуткасці.
Фрэйм налады стану выкарыстоўваецца для ачысткі сістэмных памылак, а яго канкрэтнае змесціва пратакола паказана ў табліцы 3.6.
Табліца 3.6 Рамка налады стану
Назва каманды
Каманда ўстаноўкі стану
Вузел адпраўкі
Прыёмны вузел
ID
Цыкл мс
Час чакання атрымання (мс)
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
Вузел шасі
0x441
Няма
Няма
Даўжыня дадзеных
0x01
Пазіцыя
Функцыя
Тып дадзеных
Апісанне
байт [0]
Каманда выдалення памылак
d
без знака int8
0x00 Ачысціць усе некрытычныя памылкі 0x01 Ачысціць памылку рухавіка 1 0x02 Ачысціць памылку рухавіка 2
21 / 38
Заўвага 3: Выклample даныя, наступныя даныя прызначаны толькі для тэставання 1. Транспартны сродак рухаецца наперад з хуткасцю 0.15/с
байт [0] 0x00
байт [1] 0x96
байт [2] 0x00
байт [3] 0x00
байт [4] 0x00
байт [5] 0x00
байт [6] 0x00
байт [7] 0x00
2. Транспартны сродак круціцца з хуткасцю 0.2 RAD/S
байт [0] 0x00
байт [1] 0x00
байт [2] 0x00
байт [3] 0xc8
байт [4] 0x00
байт [5] 0x00
байт [6] 0x00
байт [7] 0x00
У дадатак да інфармацыі аб стане шасі інфармацыя зваротнай сувязі таксама ўключае даныя рухавіка і датчыкі.
Табліца 3.7 Зваротная сувязь хуткасці рухавіка бягучай інфармацыі аб становішчы
Назва каманды
Высакахуткасны інфармацыйны кадр зваротнай сувязі драйвера рухавіка
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Цыкл мс
Час чакання атрымання (мс)
Шасі з правадным кіраваннем
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
0x251~0x254
20 мс
Няма
Даўжыня дадзеных
0x08
Пазіцыя
Функцыя
Тып дадзеных
Апісанне
байт [0] байт [1]
Верхнія восем біт хуткасці рухавіка
Меншыя восем біт хуткасці рухавіка
падпісаны int16
Бягучая адзінка хуткасці рухавіка RPM
22 / 38
байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Верхнія восем біт току рухавіка
Восем малодшых біт
ток рухавіка
Сучаснае становішча в
рухавік самы высокі
Сучаснае становішча в
рухавік - другі па велічыні
Сучаснае становішча в
рухавік з'яўляецца другім ніжэй
Сучаснае становішча в
рухавік самы нізкі
падпісаны int16 падпісаны int16 падпісаны int16 падпісаны int16 падпісаны int16
Бягучая адзінка току рухавіка 0.1А
Бягучае становішча рухавіка Адзінка: колькасць імпульсаў
Табліца 3.8 Зваротная сувязь тэмпературы рухавіка, абtagе і дзярж
Назва каманды
Нізкахуткасны інфармацыйны кадр зваротнай сувязі драйвера рухавіка
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Цыкл мс
Час чакання атрымання (мс)
Шасі з правадным кіраваннем
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
0x261~0x264
20 мс
Няма
23 / 38
Даўжыня даных Пазіцыя байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x08
Функцыя
Верхнія восем біт драйвера voltage
Восем малодшых біт драйвера voltage
Верхнія восем біт тэмпературы драйвера
Малодшыя восем біт тэмпературы драйвера
тэмпература рухавіка
Стан драйвера
Зарэзерваваны
Зарэзерваваны
Тып даных са знакам int16
signed int16 signed int8 unsigned int8
–
Табліца 3.9 Стан прывада
Апісанне
Актуальны драйвер voltagе адзінка 0.1v
адзінка 1
unit1 Падрабязнасці глядзіце ў табліцы 3-9
0x00 0x00
байт [5]
біт [0] біт [1] біт [2]
Апісанне інфармацыі аб няспраўнасці
Ці з'яўляецца блок харчавання абtage занадта нізкае (0: нармальнае 1: занадта нізкае)
Перагрэў рухавіка (0: нармальна 1: перагрэў)
Ці мае драйвер перагрузку па току (0: звычайны 1: перагрузка па току)
24 / 38
біт [3] біт [4] біт [5] біт [6] біт [7]
Перагрэў драйвера (0: нармальна 1: перагрэў)
Стан датчыка (0: нармальны 1: ненармальны) Стан памылкі драйвера (0: нармальны 1: ненармальны) Стан уключэння драйвера (0: уключаны 1: выключаны)
Зарэзерваваны
Табліца 3.10 Кадр зваротнай сувязі одометра
Назва каманды
Кадр зваротнай сувязі з інфармацыяй пра одометр
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Цыкл мс
Час чакання атрымання (мс)
Шасі з правадным кіраваннем
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
0x311
20 мс
Няма
Даўжыня дадзеных
0x08
Пазіцыя
Функцыя
Тып дадзеных
Апісанне
байт [0] байт [1]
Самы высокі біт левага кола
одометр
Другі па велічыні біт
одометр левага кола
падпісаны int32
Зваротная сувязь одометра левага кола шасі
Адзінка мм
байт [2]
Другі ніжэйшы біт
одометр левага кола
25 / 38
байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Самы нізкі біт одометра левага кола
Вышэйшы разрад ст
одометр правага кола
Другі па велічыні біт
одометр правага кола
Другі ніжэйшы біт
одометр правага кола
Самы нізкі біт правага кола
одометр
падпісаны int32
Зваротная сувязь одометра правага кола шасі
Адзінка мм
Табліца 3.11 Зваротная сувязь з інфармацыяй аб ПДУ
Назва каманды
Інфармацыйная рамка зваротнай сувязі пульта дыстанцыйнага кіравання
Адпраўляючы вузел Прыёмны вузел
ID
Цыкл мс
Час чакання атрымання (мс)
Шасі з правадным кіраваннем
Блок кіравання прыняццем рашэнняў
0x241
20 мс
Няма
Даўжыня дадзеных
0x08
Пазіцыя
Функцыя
Тып дадзеных
Апісанне
26 / 38
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Зваротная сувязь з праграмным забеспячэннем дыстанцыйнага кіравання
Правы джойсцік налева і направа Правы джойсцік уверх
і ўніз Левы джойсцік уверх
і ўніз Левы джойсцік налева
і правая левая ручка VRA
Праверка зарэзерваванага графа
без знака int8
падпісаны int8 падпісаны int8 падпісаны int8 падпісаны int8 падпісаны int8
-unsigned int8
біт[0-1]: SWA 2-уверх 3-уніз біт[2-3]: SWB 2-уверх 1-сярэдзіна 3-уніз біт[4-5]: SWC 2-уверх 1-сярэдзіна 3-уніз
біт[6-7]: SWD 2-уверх 3-уніз Дыяпазон значэнняў [-100,100] Дыяпазон значэнняў [-100,100] Дыяпазон значэнняў [-100,100] Дыяпазон значэнняў [-100,100] Дыяпазон значэнняў [-100,100] 0x00 0-255 колькасць цыклаў
Табліца 3.12 Зваротная сувязь даных BMS батарэі
Камандаванне
Вузел для адпраўкі
Вузел прыёму
Шасі з правадным прывадам
Блок прыняцця рашэнняў і кіравання
Даўжыня дадзеных
0x08
Байт
Сэнс
Дадзеныя зваротнай сувязі BMS
ID
Перыяд мс
Час чакання атрымання (мс)
0x361
500 мс
Няма
Тып дадзеных
Заўвага
27 / 38
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] Каманда
Акумулятар SOC
Стан зарада
без знака int8
Акумулятар SOH (штат
здароўе)
без знака int8
Старшы байт аб'ёму батарэіtage Малодшы байт аб'ёму батарэіtage
без знака int16
Старэйшы байт току батарэі Байт малодшага парадку току батарэі
падпісаны int16
Старшы байт тэмпературы батарэі
Малодшы байт тэмпературы батарэі
падпісаны int16
Дыяпазон 0~100 Дыяпазон 0~100 Адзінка вымярэння: 0.01 В
Адзінка: 0.1 А
Адзінка: 0.1
Табліца 3.13 Зваротная сувязь даных BMS батарэі
Дадзеныя зваротнай сувязі BMS
Вузел для адпраўкі
Вузел прыёму
Шасі з правадным прывадам
Блок прыняцця рашэнняў і кіравання
Ідэнтыфікатар 0x362
Перыяд мс
Час чакання атрымання (мс)
500 мс
Няма
28 / 38
Даўжыня дадзеных у байтах
0x04 Значэнне
Тып дадзеных
байт [0]
Статус будзільніка 1
без знака int8
байт [1]
Статус будзільніка 2
без знака int8
байт [2]
Стан папярэджання 1 unsigned int8
байт [3]
Стан папярэджання 2 unsigned int8
Заўвага
BIT1: Overvoltagе; BIT2: Undervoltagе; BIT3: Высокая тэмпература; BIT4: Нізкая тэмпература; BIT7: Разрад
перагрузкі па току
BIT0: перагрузка па току зарадкі
BIT1: Overvoltagе; BIT2: Undervoltagе; BIT3: Высокая тэмпература; BIT4: Нізкая тэмпература; BIT7: Разрад
перагрузкі па току
BIT0: перагрузка па току зарадкі
3.3.3
БУНКЕР
МІНІ
2.0 ROS
Пакет
Выкарыстанне
Example
ROS забяспечвае некаторыя стандартныя паслугі аперацыйнай сістэмы, такія як апаратная абстракцыя, нізкаўзроўневы кантроль прылад, рэалізацыя агульных функцый, абмен паведамленнямі паміж працэсамі і кіраванне пакетамі даных. ROS заснаваны на графічнай архітэктуры, так што працэсы розных вузлоў могуць атрымліваць, публікаваць і аб'ядноўваць розную інфармацыю (такую як зандзіраванне, кіраванне, стан, планаванне і г.д.). У цяперашні час ROS у асноўным падтрымлівае UBUNTU.
Развіццё
падрыхтоўка
Абсталяванне
падрыхтоўка CANlight можа Модуль сувязі X1 Thinkpad E470 Ноўтбук X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 шасі мабільнага робата X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 з падтрымкай дыстанцыйнага кіравання FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 верхняя авіяцыйная ёмістасць X1 Environment
апісанне
of
выкарыстанне
exampUbuntu 18.04 ROS Git
Абсталяванне
злучэнне
і
падрыхтоўка
Выцягніце лінію CAN BUNKER MINI 2.0 4-ядзернага авіяцыйнага або задняга штэкера і падключыце CAN_H і CAN_L лініі CAN да адаптара CAN_TO_USB адпаведна;
Уключыце перамыкач шасі мабільнага робата BUNKER MINI 2.0 і праверце, ці адпушчаны выключальнікі аварыйнай прыпынку з абодвух бакоў;
Падключыце CAN_TO_USB да USB-порта ноўтбука. Схема падключэння паказана на малюнку 3.4.
Малюнак 3.4 Схема падлучэння лініі CAN
РОС
Ўстаноўка
і
Асяроддзе
Настройка
Для падрабязнай інфармацыі аб усталяванні, калі ласка, звярніцеся да http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Тэст
МОЖНА
абсталяванне
і
МОЖА
сувязі
Усталюйце адаптар CAN-TO-USB Уключыце модуль ядра gs_usb
sudo modprobe gs_usb Усталюйце хуткасць перадачы да 500k і ўключыце адаптар CAN-TO-USB
30 / 38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Калі ў папярэдніх кроках няма памылак, вы можаце праверыць прылады CAN з дапамогай каманды ніжэй
ifconfig -a
Усталюйце і выкарыстоўвайце can-utils для тэставання абсталявання sudo apt install can-utils
Калі адаптар CAN-TO-USB быў падлучаны да TITAN і TITAN быў уключаны, каманда ніжэй можа быць выкарыстана для кантролю дадзеных з TITAN.
candump can0
Калі ласка, звярніцеся да: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
АГІЛЕКС
БУНКЕР
РОС
ПАКЕТ
Спампаваць
і
кампіляваць
Спампаваць залежнасці ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Кланаванне і кампіляцыя зыходнага кода bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git клон https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git клон https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make крыніца devel/setup.bash
Спасылка https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Пачаць
у
РОС
вузел
Запусціце базавы вузел
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Запусціце вузел keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Каталог пакетаў распрацоўкі Github ROS і інструкцыі па выкарыстанні
*_base:: Асноўны вузел для шасі для адпраўкі і атрымання іерархічных паведамленняў CAN. Грунтуючыся на механізме сувязі ros, ён можа кіраваць рухам шасі і счытваць стан бункера праз топік.
*_msgs: Вызначэнне канкрэтнага фармату паведамлення тэмы зваротнай сувязі аб стане шасі
*_bringup: запуск files для вузлоў шасі і вузлоў кіравання з клавіятуры, а таксама скрыпты для ўключэння модуля usb_to_can
4
Выкарыстоўвайце
і
аперацыя
Для таго, каб палегчыць карыстальнікам абнаўленне версіі прашыўкі BUNKER MINI 2.0 і даць кліентам больш дасканалы вопыт, BUNKER MINI 2.0 забяспечвае апаратны інтэрфейс для абнаўлення прашыўкі і адпаведнае кліенцкае праграмнае забеспячэнне.
32 / 38
Абнаўленне
Падрыхтоўка
Модуль адладкі Agilex CAN X 1 кабель Micro USB X 1 шасі BUNKER MINI X 1 Камп'ютар (АС WINDOWS (аперацыйная сістэма)) X 1
Абнаўленне
Працэс
1. Падключыце модуль USBTOCAN да камп'ютара, а затым адкрыйце праграмнае забеспячэнне AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (паслядоўнасць не можа быць няправільнай, спачатку адкрыйце праграмнае забеспячэнне, а потым падключыце модуль, прылада не будзе распазнана). 2. Націсніце кнопку «Адкрыць паслядоўны нумар», а затым націсніце кнопку харчавання на кузаве аўтамабіля. Калі злучэнне ўдалося, інфармацыя аб версіі галоўнага элемента кіравання будзе распазнана, як паказана на малюнку.
3.Націсніце «Загрузіць прашыўку». File кнопка для загрузкі прашыўкі, якую трэба абнавіць. Калі загрузка прайшла паспяхова, будзе атрымана інфармацыя аб прашыўцы, як паказана на малюнку
33 / 38
4. Пстрыкніце вузел, які трэба абнавіць, у полі са спісам вузлоў, а затым націсніце Пачаць абнаўленне прашыўкі, каб пачаць абнаўленне прашыўкі. Пасля паспяховага абнаўлення з'явіцца ўсплывальнае акно з падказкай.
34 / 38
5
пытанні і адказы
Q:
БУНКЕР
МІНІ
2.0 пачынаецца
звычайна,
але
у
транспартны сродак
цела
робіць
не
рухацца
з
у
аддалены
кантроль? A: Спачатку вызначце, ці націснуты выключальнік сілкавання і ці адпушчаны выключальнік аварыйнай прыпынку, а затым пацвердзіце, ці правільны рэжым кіравання, абраны пераключальнікам выбару рэжыму ў левым верхнім баку пульта дыстанцыйнага кіравання.
Q:
Калі
у
БУНКЕР
МІНІ
Пульт 2.0
кантроль
is
нармальны,
у
шасі
стан
і
рух
інфармацыі
зваротная сувязь
is
нармальны,
і
у
кантроль
рамка
пратакол
is
выдадзены,
чаму
у
транспартны сродак
цела
кантроль
рэжым
нельга
be
пераключаны,
і
шасі
робіць
не
адказаць
каб
у
кантроль
рамка
пратакол? A: У нармальных умовах, калі BUNKER MINI 2.0 можна кіраваць з дапамогай пульта дыстанцыйнага кіравання, гэта азначае, што кіраванне рухам шасі нармальнае, і ён можа атрымліваць кадр зваротнай сувязі ад шасі, што азначае, што сувязь пашырэння CAN нармальная. Калі ласка, праверце, ці каманда пераключана ў рэжым кіравання CAN..
35 / 38
Q:
Калі
у
актуальныя
сувязі
is
неслі
па-за
праз
у
МОЖА
аўтобус,
і
у
шасі
зваротная сувязь
загадваць
is
нармальны,
чаму
робіць
у
аўтамабіль
do
не
адказаць
пасля
у
кантроль
is
выдаецца? A: BUNKER MINI 2.0 мае ўнутры механізм абароны сувязі. Шасі мае механізм абароны тайм-аўту пры працы са знешнімі камандамі кіравання CAN. Калі выказаць здагадку, што пасля таго, як транспартны сродак атрымае кадр пратаколу сувязі, ён не атрымае наступны кадр каманд кіравання на працягу больш чым 500 мс, і ён увойдзе ў абарону сувязі з хуткасцю 0, таму каманда з галоўнага кампутара павінна перыядычна паступаць выдадзены.
6
Прадукт
Памеры
6.1 Ілюстрацыі
of
прадукт
контур
памеры
6.2
Ілюстрацыі
of
верх
пашырэнне
дужка
памеры
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Дакументы / Рэсурсы
 |
Каманда робататэхнікі AgileX 2023.09 [pdfКіраўніцтва карыстальніка 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team |
 |
Каманда робататэхнікі AgileX 2023.09 [pdfКіраўніцтва карыстальніка 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team |