2023.09 Ekipa robotike
"
Specifikacije
- Izdelek: BUNKER MINI 2.0
- Različica uporabniškega priročnika: V2.0.1
- Datum objave: 2023.09
- Največja nosilnost: 25KG
- Delovna temperatura: 0~40°C
- Ocena vodoodpornosti in odpornosti proti prahu: IP67 (če ni posamično
po meri)
Navodila za uporabo izdelka
Varnostne informacije
Pred uporabo opreme se prepričajte, da ste vse prebrali in razumeli
varnostne informacije v priročniku. Izvedite tveganje
oceno celotnega robotskega sistema in potrditev natančne zasnove
in namestitev perifernih naprav.
okolje
Pred prvo uporabo robota natančno preberite priročnik
čas. Izberite odprt prostor za upravljanje na daljavo, saj ga vozilo nima
avtomatski senzorji za izogibanje oviram. Delujte v ambientu
temperaturno območje 0~40°C.
Inšpekcija
- Zagotovite, da ima vsaka naprava zadostno moč.
- Preverite morebitne nepravilnosti v vozilu.
- Preverite, ali so baterije daljinskega upravljalnika polne
napolnjena.
Delovanje
- Poskrbite, da bo okolica med delovanjem prosta.
- Daljinski upravljalnik naj bo v dosegu vidnega polja.
- Ne prekoračite največje nosilnosti 25 kg.
- Pri zunanji namestitvi potrdite položaj središča mase
razširitve. - Napravo napolnite takoj, ko se oglasi alarm za nizko baterijo.
- Delujte v okolju, ki ustreza ravni zaščite
zahteve.
pogosta vprašanja
V: Kaj naj storim, če naprava alarmira za nizko baterijo?
O: Napolnite ga takoj, da se izognete motnjam med
delovanje.
V: Ali lahko presežem največjo nosilnost 25 kg?
O: Ne, pomembno je, da ne presežete navedene nosilnosti
da zagotovite varno delovanje naprave.
V: Kakšno je delovno temperaturno območje BUNKER MINI?
2.0?
O: Priporočeno območje delovne temperature je od 0 do 40
stopinj Celzija.
“`
BUNKER
MINI
2.0
Uporabnik
Priročnik
BUNKER
Uporabnik MINI AgileX Robotics Team
Priročnik V.2.0.1
2023.09
Dokument
različica
Št. Različica
Datum
Uredil
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Opombe prvi osnutek
1/38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023. 09. 02
4
V2.0.2 2023. 09. 06
1. Spremenite readme gonilnika ros 2. Spremenite bunkermini tri views 3. Dodane povratne informacije o daljinskem upravljalniku
4. Dodane povratne informacije o kilometrini
5. Dodane povratne informacije o bms
6. Optimizirajte postavitev strani
Dodajte sliko za upodabljanje Spremenite način uporabe paketa ROS
Preverjanje dokumentov
Posodobi sliko daljinskega upravljalnika Optimiziraj file format Aviation vstavite posodobitev
Posodobljen diagram dimenzij videza
To poglavje vsebuje pomembne varnostne informacije, ki jih mora prebrati in razumeti vsak posameznik ali organizacija pred uporabo opreme, ko je robot prvič vklopljen. Če imate kakršna koli vprašanja o uporabi, nas lahko kontaktirate na support@agilex.ai. Zelo pomembno je, da se upoštevajo in izvajajo vsa navodila za montažo in smernice v drugih poglavjih tega priročnika. Posebno pozornost je treba nameniti besedilu, ki je povezano z opozorilnimi znaki.
2/38
Varnost
Informacije
Informacije v tem priročniku ne vključujejo zasnove, namestitve in delovanja celotne robotske aplikacije niti ne vključujejo zunanjih naprav, ki bi lahko vplivale na varnost tega celotnega sistema. Zasnova in uporaba tega celotnega sistema zahteva skladnost z varnostnimi zahtevami, določenimi v standardih in specifikacijah države, kjer je robot nameščen. Integratorji BUNKERMINI in končne stranke so odgovorni za zagotovitev skladnosti z ustreznimi specifikacijami ter veljavnimi zakoni in predpisi, da zagotovijo, da ni večjih nevarnosti v celotni aplikaciji robota, npr.ample. To vključuje, vendar ni omejeno na naslednje:
Veljavnost
in
Odgovornost
Naredite oceno tveganja celotnega robotskega sistema. Povežite dodatno varnostno opremo za druge stroje, kot je opredeljeno s tveganjem
ocenjevanje.
Potrdite, da sta zasnova in namestitev zunanjih naprav celotnega robotskega sistema, vključno s sistemi programske in strojne opreme, točni.
Ta robot nima ustreznih varnostnih funkcij popolnega avtonomnega mobilnega robota, vključno, vendar ne omejeno na samodejno preprečevanje trkov, preprečevanje padcev, opozorilo o biološkem približevanju itd. Te funkcije zahtevajo, da integratorji in končne stranke izvajajo varnostne ocene v skladu z ustreznimi specifikacije ter veljavne zakone in predpise, da zagotovimo, da razviti robot v praktičnih aplikacijah ne predstavlja večjih nevarnosti in varnostnih nevarnosti.
Zberite vse dokumente v tehničnem file: vključno z oceno tveganja in tem priročnikom. Pred uporabo in uporabo opreme se zavedajte morebitnih varnostnih tveganj.
okolje
Ko ga uporabljate prvič, preberite ta priročnik za vozilo, da boste razumeli osnovno delovanje in specifikacije delovanja.
Za upravljanje na daljavo izberite razmeroma odprt prostor za uporabo, samo vozilo pa nima senzorjev za samodejno izogibanje oviram.
Uporabljajte pri temperaturi okolice 0~40.
3/38
Če vozilo nima individualno prilagojene stopnje zaščite IP, je zmogljivost vozila za vodoodpornost in zaščito pred prahom IP67.
Inšpekcija
Prepričajte se, da ima vsaka naprava zadostno moč. Prepričajte se, da v vozilu ni očitne nepravilnosti. Preverite, ali so baterije daljinskega upravljalnika popolnoma napolnjene.
Delovanje
Prepričajte se, da je okolica med delovanjem razmeroma prosta Daljinski upravljalnik v vidnem polju Največja nosilnost BUNKERMINI je 25 KG. Pri uporabi se prepričajte o nosilnosti
ne presega 25 kg. Pri nameščanju zunanjih podaljškov na BUNKERMINI preverite položaj težišča
podaljška, da zagotovite, da je v središču vrtenja. Ko naprava alarmira za nizko baterijo, jo pravočasno napolnite. Napravo uporabljajte v okolju, ki izpolnjuje zahteve glede ravni zaščite
na stopnjo zaščite IP naprave. Prosimo, ne potiskajte vozička neposredno Napajalni tok podaljška repa ne presega 10 A, skupna moč pa ne
presega 240W.
Baterija
previdnostni ukrepi
Baterija izdelkov BUNKER MINI ni povsem napolnjena, ko zapusti tovarno. Posebna voltage in moč je mogoče prikazati skozi voltage merilnik zaslona na zadnji strani ohišja BUNKER MINI ali prek vol in batt na daljinskem upravljalniku.
Prosimo, ne polnite baterije, ko se izprazni. Prosimo, da ga napolnite pravočasno, ko je baterija daljinskega upravljalnika BUNKER MINI nižja od 15 % ali zadnja vol.tagZaslon je nižji od 25 V.
Statični pogoji skladiščenja: Optimalna temperatura skladiščenja je -10~40. Ko baterije ne uporabljate, jo je treba napolniti in izprazniti enkrat na mesec, nato pa jo shraniti pri polni volumnu.tage. Baterije ne shranjujte. Baterije ne postavite v ogenj ali segrevajte. Baterij ne shranjujte pri visokih temperaturah.
4/38
Polnjenje: Za polnjenje morate uporabiti ustrezen namenski polnilnik za litijeve baterije. Baterije ne polnite pod 0°C. Ne uporabljajte neoriginalnih standardnih baterij, napajalnikov in polnilnikov.
Previdnostni ukrepi
za
uporaba
okolju
Delovna temperatura BUNKER MINI je -10~40. Ne uporabljajte ga v okoljih s temperaturami pod -10 ali nad 40.
Ne uporabljajte ga v okolju z jedkimi ali vnetljivimi plini ali v bližini vnetljivih snovi.
Prosimo, ne uporabljajte ga v bližini grelnih elementov, kot so grelniki ali veliki tuljavni upori. BUNKER MINI je IP67 vodoodporen in odporen na prah. Ne uporabljajte ga dlje časa namočenega v vodi
čas. Redno preverjajte in odstranjujte rjo. Priporočljivo je, da nadmorska višina delovnega okolja ne presega 1000 m. Priporočljiva je temperaturna razlika med dnevom in nočjo pri uporabi
okolje ne presega 25 Redno pregledujte in vzdržujte napenjalnike gosenic
Varnost
Previdnostni ukrepi
Če imate kakršna koli vprašanja o postopku uporabe, sledite ustreznemu priročniku z navodili ali se posvetujte z ustreznim tehničnim osebjem.
Pred uporabo opreme bodite pozorni na pogoje na kraju samem, da se izognete nepravilnemu delovanju, ki lahko povzroči težave pri osebni varnosti.
V nujnih primerih pritisnite gumb za zaustavitev v sili, da izklopite opremo. Prosimo, ne spreminjajte notranje strukture naprave brez tehnične podpore in dovoljenja. Če gre kaj narobe z opremo, jo takoj prenehajte uporabljati, da se izognete
sekundarna poškodba. Če pride do nepravilnosti v opremi, se obrnite na ustrezno tehnično osebje
in ga ne ravnajte nepooblaščeno.
VSEBINA
5/38
Dokument
različica
VSEBINA
Varnost
Informacije
VSEBINA
1 Uvod
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Seznam izdelkov 1.2 Parametri zmogljivosti 1.3 Zahtevani za razvoj
2 The
Osnove
2.1 Opis električnega vmesnika 2.2 Navodila za daljinsko upravljanje 2.3 Ukaz za upravljanje in opis gibanja
3 Pridobivanje
Začelo
3.1 Uporaba in delovanje 3.2 Polnjenje 3.3 Razvoj
3.3.1 Kabelska povezava CAN 3.3.2 Opis protokola CAN 3.3.3 Uporaba paketa BUNKER MINI 2.0 ROS Example
4
Uporaba
in
delovanje
6/38
5
Vprašanja in odgovori
6
Izdelek
Dimenzije
6.1 Ilustracije okvirnih mer izdelka 6.2 Ilustracije mer zgornjega razširitvenega nosilca
1 Uvod
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 je vsestransko vozilo s šasijo na gosenicah za industrijsko uporabo. Odlikuje ga preprosto in občutljivo delovanje, velik razvojni prostor, prilagodljivost razvoju in uporabi na različnih področjih, odporen na prah in vodo IP67 ter odlična sposobnost vzpenjanja itd. Uporablja se lahko za razvoj posebnih robotov, kot so inšpekcija in raziskovanje, EOD reševanje, posebno streljanje in poseben transport, in je rešitev za premikanje robotov.
1.1 Izdelek
Seznam
Ime BUNKER MINI 2.0ohišje robota
Polnilec baterij (AC 220V)
Letalski vtič moški 4Pin
Daljinski upravljalnik FS (opcija) Komunikacijski modul USB na CAN
1.2 Zmogljivost
parametri
Količina x1 x1 x1 x1 x1
Vrste parametrov Mehanske specifikacije
Predmeti D × Š × V (mm)
Vrednosti 690 x 570 x 335
7/38
Medosna razdalja (mm)
Sprednja/zadaj medosna razdalja (mm)
Višina šasije
Širina koloteka
Teža praznega vozila (kg)
Vrsta baterije
Parametri baterije
Pogonski motor
Pogonski motor volana
Način parkiranja
Krmiljenje
Oblika suspenzije
Zmanjšanje razmerja krmilnega motorja
Kodirnik krmilnega motorja
Zmanjšanje razmerja pogonskega motorja
Senzor pogonskega motorja
Parametri delovanja
IP razred
Največja hitrost (km/h)
Najmanjši radij obračanja (mm)
Največji vzpon (°)
80 100 56 Litijeva baterija 30AH 2×250W DC motor s krtačami Tirno diferencialno krmiljenje –
–
–
19.7 1
Magnetna pletenica 1024 IP22 1.0
Lahko se obrne na mestu
30°
8/38
Nadzor
Največje prečkanje ovir Oddaljenost od tal (mm) Največja življenjska doba baterije (h) Največja razdalja (km) Čas polnjenja (h)
Delovna temperatura ()
Nadzorni način
RC oddajnik Sistemski vmesnik
120 mm 410 8 14 KM 3
-10~40 Daljinski upravljalnik Control Command način nadzora 2.4G/ekstremna razdalja 200M
LAHKO
1.3 Obvezno
za
razvoj
BUNKER MINI 2.0 je tovarniško opremljen z daljinskim upravljalnikom FS, prek katerega lahko uporabniki upravljajo šasijo mobilnega robota BUNKER MINI 2.0 za dokončanje operacij gibanja in vrtenja. Poleg tega je BUNKER MINI 2.0 opremljen z vmesnikom CAN, preko katerega lahko uporabnik izvaja sekundarni razvoj.
2 The
Osnove
Ta del bo podal osnovni uvod v podvozje mobilnega robota BUNKER MINI 2.0, tako da lahko uporabniki in razvijalci osnovno razumejo podvozje BUNKER MINI 2.0.
2.1 Električni
vmesnik
opis
Zadnji električni vmesnik je prikazan na sliki 2.1, kjer je Q1 stikalo za zaustavitev v sili, Q2 je stikalo za vklop, Q3 je interakcija prikaza moči, Q4 je vmesnik za polnjenje, Q5 pa je CAN in 24 V letalski vmesnik.
9/38
Slika 2.1 Zadnji električni vmesnik Definicija komunikacijskega in napajalnega vmesnika Q5 je prikazana na sliki 2-2.
Pin št.
Vrsta pin
Funkcija in definicija
1
Moč
VCC
2
Moč
3
LAHKO
GND CAN_H
Opombe
Pozitivno napajanje, voltagObmočje 24~29V, največji tok 10A Negativno napajalno vodilo CAN visoko
10/38
4
LAHKO
CAN_L
Vodilo CAN nizko
Slika 2.2 Diagram definicije zatičev zadnjega letalskega razširitvenega vmesnika
2.2 Daljinski upravljalnik
nadzor
navodila
Daljinski upravljalnik Fuss je dodatna oprema za izdelke BUNKER MINI. Stranke lahko izbirajo glede na dejanske potrebe. Z daljinskim upravljalnikom lahko enostavno upravljate univerzalno podvozje robota BUNKER MINI. V tem izdelku uporabljamo zasnovo levega pospeševalnika. Njegovo definicijo in funkcije si lahko ogledate na sliki 2.3. Funkcije gumbov so definirane na naslednji način: SWA in SWD začasno nista omogočena. SWB je gumb za izbiro načina upravljanja. Potisnite ga na vrh za ukazni nadzorni način. Za način daljinskega upravljanja ga potisnite na sredino. SWC je gumb za osvetlitev avtomobila. Potisnite ga na vrh. To je običajni način vklopa avtomobilskih luči. Obrnite ga na sredino, da prižgete luči, ko se avto premika. Obrnite ga na dno, da preklopite luči v normalno izklopljen način. S1 je gumb za plin, ki krmili BUNKER MINI za premikanje naprej in nazaj; S2 nadzira vrtenje, POWER pa je gumb za vklop. Istočasno pritisnite in držite, da ga vklopite.
prosim
opomba:
SWA,
SWB,
SWC,
in
SWD
vse
potreba
do
be
at
the
vrh
kdaj
the
na daljavo
nadzor
is
obrnil
na.
11/38
Slika 2.3 Shematski diagram gumbov daljinskega upravljalnika FS Remote
nadzor
vmesnik
opis: Bunker : model Vol: baterija voltage Car: stanje podvozja Batt: odstotek moči podvozjatage P: Park Remoter: raven baterije daljinskega upravljalnika Koda napake: Informacije o napaki (Predstavlja bajt [5] v 211 okviru)
12/38
2.3 Nadzor
ukaz
in
gibanje
opis
Vzpostavimo koordinatni referenčni okvir zemeljskega mobilnega vozila po standardu ISO 8855, kot je prikazano na sliki 2.4.
Slika 2.4 Shematski diagram referenčnega okvira karoserije vozila Kot je prikazano v 2.4, je karoserija BUNKER MINI 2.0 vzporedna z osjo X vzpostavljenega referenčnega okvira.
13/38
V načinu daljinskega upravljanja se krmilna palica daljinskega upravljalnika S1 premakne v pozitivni smeri X, ko jo potisnete naprej, in v negativni smeri X, ko jo potisnete nazaj. Ko je S1 potisnjen na največjo vrednost, je hitrost gibanja v pozitivni smeri X največja, ko je potisnjen na najmanjšo vrednost, je hitrost gibanja v negativni smeri X največja. Krmilna palica za daljinsko upravljanje S2 krmili vrtenje karoserije vozila levo in desno. Ko S2 potisnemo v levo, se karoserija vozila zavrti iz pozitivne smeri osi X v pozitivno smer osi Y. Ko S2 potisnemo v desno, se karoserija vozila zavrti iz pozitivne smeri osi X v negativno smer osi Y. Ko S2 potisnemo v levo do največje vrednosti, je linearna hitrost vrtenja v nasprotni smeri urinega kazalca največja, ko pa ga potisnemo v desno do največje vrednosti, je linearna hitrost vrtenja v smeri urinega kazalca največja. V krmilno-ukaznem načinu pozitivna vrednost linearne hitrosti pomeni premik v pozitivni smeri X-osi, negativna vrednost linearne hitrosti pa premik v negativni smeri X-osi. Pozitivna vrednost kotne hitrosti pomeni, da se telo vozila premika iz pozitivne smeri osi X v pozitivno smer osi Y, negativna vrednost kotne hitrosti pa pomeni, da se telo vozila premika iz pozitivne smeri osi X v negativno smer osi Y.
3 Pridobivanje
Začelo
Ta del v glavnem predstavlja osnovno delovanje in uporabo platforme BUNKER MINI 2.0 ter predstavlja, kako izvesti sekundarni razvoj karoserije vozila prek zunanjih vrat CAN in protokola vodila CAN.
3.1 Uporaba
in
delovanje
Preverite
Preverite stanje karoserije vozila. Preverite, ali je na karoseriji vozila kakšna očitna nepravilnost; če je tako, se obrnite na poprodajno podporo;
Preverite stanje stikala za izklop v sili. Preverite, ali je gumb za zaustavitev v sili Q1 na zadnji strani sproščen;
Pri prvi uporabi preverite, ali je Q2 (stikalo za vklop) na zadnji električni plošči pritisnjen; če je tako, ga pritisnite in spustite, da bo v sproščenem stanju
14/38
Začetek
up
Pritisnite stikalo za vklop (Q2 na električni plošči), v normalnih okoliščinah bo lučka stikala za vklop prižgana in voltmeter bo prikazal volum baterijetage običajno;
Preverite voltage. Če voltage večji od 24 V, pomeni, da voltage je normalno. Če je nižji od 24 V, je baterija prazna, jo napolnite;
Moč
izklopljeno
Pritisnite stikalo za vklop, da izklopite napajanje;
Nujna pomoč
stop
Pritisnite stikalo za zaustavitev v sili na zadnji strani ohišja BUNKER MINI 2.0;
Osnovno
delovanje
postopek
of
na daljavo
nadzor
Ko se šasija robota BUNKER MINI 2.0 normalno zažene, vklopite daljinski upravljalnik in izberite način upravljanja kot način daljinskega upravljanja, tako da je mogoče premikanje platforme BUNKER MINI 2.0 nadzorovati z daljinskim upravljalnikom.
3.2 Polnjenje
Izdelki BUNKER MINI 2.0 so privzeto opremljeni s standardnim polnilnikom, ki lahko zadovolji potrebe strank po polnjenju. Poseben postopek polnjenja je naslednji:
Prepričajte se, da je ohišje BUNKER MINI 2.0 v izklopljenem stanju. Pred polnjenjem preverite, ali je Q2 (stikalo za vklop) na zadnji električni konzoli obrnjen
izklopljen Vtič polnilnika vstavite v vmesnik za polnjenje Q4 na zadnji električni nadzorni plošči
Priključite polnilnik na napajanje in vklopite stikalo polnilnika, da preidete v stanje polnjenja.
Pri privzetem polnjenju na ohišju ni indikatorske lučke. Ne glede na to, ali se polni ali ne
15/38
odvisno od prikaza statusa polnilnika.
3.3 Razvoj
3.3.1
LAHKO
Kabel
Povezava
BUNKER MINI je dobavljen z vozilom in ima moški letalski vtič, kot je prikazano na sliki 3.1. Opredelitev žic je rumena kot CANH, modra kot CANL, rdeča kot pozitivna moč in črna kot negativna. Opomba:
In
the
trenutno
BUNKER
MINI
različica,
samo
the
rep
vmesnik
is
odprto
do
zunanji
širitev
vmesniki.
The
moč
ponudba
in
to
različica
lahko
zagotoviti
a
maksimum
trenutno
of
10A.
Slika 3.1 Shematski diagram letalskega čepa
3.3.2
LAHKO
protokol
opis
Izdelki BUNKER MINI zagotavljajo vmesnik CAN za uporabniški razvoj, preko katerega lahko uporabniki upravljajo in nadzirajo karoserijo avtomobila. Komunikacijski standard CAN v izdelkih BUNKER MINI sprejme standard CAN2.0B, komunikacijska hitrost prenosa je 500K, format sporočila pa sprejme format MOTOROLA. Gibljivo linearno hitrost in kotno hitrost vrtenja šasije je mogoče nadzorovati prek zunanjega vmesnika vodila CAN; BUNKER MINI bo v realnem času posredoval informacije o trenutnem statusu gibanja in informacije o statusu šasije BUNKER MINI. Protokol vključuje povratne okvire statusa sistema, povratne okvire za nadzor gibanja in nadzorne okvirje. Vsebina protokola je naslednja: Ukaz za povratne informacije o stanju sistema vključuje povratne informacije o trenutnem stanju karoserije, povratne informacije o stanju načina nadzora, volumnu baterijetagpovratne informacije in povratne informacije o napakah. Vsebina protokola je prikazana v tabeli 3.1:
16/38
Tabela 3.1 Okvir povratnih informacij o stanju šasije BUNKER MINI 2.0
Ime ukaza
Ukaz povratne informacije o stanju sistema
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Cikel ms
Časovna omejitev prejema (ms)
Žično krmiljeno ohišje
Enota za krmiljenje odločitev
0x211
200ms
Noben
Dolžina podatkov
0x08
Lokacija
funkcija
Vrsta podatkov
Opis
bajt [0]
Trenutno stanje karoserije vozila
nepodpisani int8
0x00 Sistem normalno 0x01 Način izklopa v sili
0x02 Sistemska izjema
bajt [1]
Nadzor načina
nepodpisani int8
0x00 Način pripravljenosti 0x01 Način krmiljenja ukazov CAN
0x03 Način daljinskega upravljanja
bajt [2] bajt [3]
Zgornjih osem bitov baterije
voltage
Nižjih osem bitov baterije
voltage
unsigned int16 Actual voltage X10 (natančno do 0.1 V)
bajt [4]
Rezervirano
–
0x00
bajt [5]
Informacije o napaki brez predznaka int8
Za podrobnosti glejte [Opis informacij o napaki]
bajt [6]
Rezervirano
–
0x00
bajt [7]
Preverjanje štetja (štetje)
nepodpisani int8
0~255 štetje zank, štetje enkrat vsakič, ko je poslan ukaz
17/38
Tabela 3.2 Razlaga tabele informacij o napakah
Bajt bajt [5]
Opis informacij o napaki
bit
Pomen
bit [0]
Baterija undervoltage napaka
bit [1]
Baterija undervoltage opozorilo
bit [2]
Daljinski upravljalnik
zaščita pred odklopom 0:
normalno, 1: daljinski upravljalnik
odklop
bit [3]
Rezervirano, privzeto 0
bit [4]
Napaka v komunikaciji pogona 2 (0: ni napake, 1: napaka)
bit [5]
Napaka v komunikaciji pogona 3 (0: ni napake, 1: napaka)
bit [6]
Rezervirano, privzeto 0
bit [7]
Rezervirano, privzeto 0
Ukaz okvirja povratne informacije za nadzor gibanja vključuje povratno informacijo o linearni hitrosti in kotni hitrosti gibanja trenutne karoserije vozila. Konkretna vsebina protokola je prikazana v tabeli 3.3.
Tabela 3.3 Okvir povratne informacije za nadzor gibanja
Ime ukaza
Povratni ukaz za nadzor gibanja
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Cikel ms
Žično krmiljeno ohišje
Enota za krmiljenje odločitev
0x221
20ms
Časovna omejitev prejema (ms)
Noben
18/38
Dolžina podatkov Lokacija
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
funkcija
Zgornjih osem bitov
hitrost gibanja Spodnji osem
delci hitrosti gibanja
Zgornjih osem bitov
hitrost vrtenja Spodnja osmica
bitov hitrosti vrtenja
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Vrsta podatkov
podpisano int16
podpisano int16
–
Opis
Dejanska hitrost X 1000 (natančno do 0.001 m/s)
Dejanska hitrost X 100 (natančno do 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Krmilni okvir vključuje odprtino za regulacijo linearne hitrosti, odprtino za regulacijo kotne hitrosti in kontrolno vsoto. Specifična vsebina protokola je prikazana v tabeli 3.4.
Tabela 3.4 Nadzorni okvir ukaza za nadzor gibanja
Ime ukaza
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
Enota za krmiljenje odločitev
Vozlišče šasije
Nadzorni ukaz
ID
Cikel ms
0x111
20ms
Časovna omejitev prejema (ms)
500ms
19/38
Dolžina podatkov Položaj bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
funkcija
Zgornjih osem bitov linearnega
hitrost
Nižjih osem bitov linearnega
hitrost
Zgornjih osem bitov
kotna hitrost
Spodnjih osem bitov
kotna hitrost
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Rezervirano
Vrsta podatkov
podpisano int16
Hitrost vožnje karoserije vozila, enota mm/s, območje vrednosti [-1300,1300]
podpisano int16
Vrtilna kotna hitrost karoserije vozila, enota 0.001rad/s, vrednost
razpon [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Okvir za nastavitev načina se uporablja za nastavitev krmilnega vmesnika terminala, njegova posebna vsebina protokola pa je prikazana v tabeli 3.5
Tabela 3.5 Okvir za nastavitev načina krmiljenja
Ime ukaza Oddajno vozlišče Prejemno vozlišče
Ukaz za nastavitev načina krmiljenja
ID
Cikel ms
Časovna omejitev prejema (ms)
20/38
Enota za krmiljenje odločitev
Dolžina podatkov
Položaj
Vozlišče šasije 0x01
funkcija
bajt [0]
Omogočanje nadzora CAN
0x421
Noben
Noben
Podatkovni tip unsigned int8
Opis
0x00 Način pripravljenosti 0x01 Ukazni način CAN Privzeto vstopi v stanje pripravljenosti
po vklopu
Opomba[1] Opis načina krmiljenja
Ko daljinski upravljalnik za BUNKER MINI 2.0 ni vklopljen, je privzeti način upravljanja v stanju pripravljenosti in morate preklopiti v ukazni način, da pošljete ukaz za nadzor gibanja. Če je daljinski upravljalnik vklopljen, ima najvišjo avtoriteto in lahko blokira nadzor nad ukazi. Ko daljinski upravljalnik preklopi v ukazni način, mora še vedno poslati ukaz za nastavitev načina upravljanja, preden se odzove na ukaz za hitrost.
Okvir za nastavitev stanja se uporablja za brisanje sistemskih napak, njegova posebna vsebina protokola pa je prikazana v tabeli 3.6.
Tabela 3.6 Okvir za nastavitev stanja
Ime ukaza
Ukaz za nastavitev stanja
Pošiljanje vozlišča
Prejemno vozlišče
ID
Cikel ms
Časovna omejitev prejema (ms)
Enota za krmiljenje odločitev
Vozlišče šasije
0x441
Noben
Noben
Dolžina podatkov
0x01
Položaj
funkcija
Vrsta podatkov
Opis
bajt [0]
Ukaz za odpravo napak
d
nepodpisani int8
0x00 Počisti vse nekritične napake 0x01 Počisti napako motorja 1 0x02 Počisti napako motorja 2
21/38
Opomba 3: Nprample podatki, naslednji podatki so samo za testiranje. 1. Vozilo se premika naprej s hitrostjo 0.15/S
bajt [0] 0x00
bajt [1] 0x96
bajt [2] 0x00
bajt [3] 0x00
bajt [4] 0x00
bajt [5] 0x00
bajt [6] 0x00
bajt [7] 0x00
2. Vozilo se vrti s hitrostjo 0.2RAD/S
bajt [0] 0x00
bajt [1] 0x00
bajt [2] 0x00
bajt [3] 0xc8
bajt [4] 0x00
bajt [5] 0x00
bajt [6] 0x00
bajt [7] 0x00
Poleg povratnih informacij o stanju šasije povratne informacije o šasiji vključujejo tudi podatke o motorju in senzorje.
Tabela 3.7 Povratne informacije o trenutnem položaju hitrosti motorja
Ime ukaza
Visokohitrostni informacijski povratni okvir gonilnika motorja
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Cikel ms
Časovna omejitev prejema (ms)
Žično krmiljeno ohišje
Enota za krmiljenje odločitev
0x251~0x254
20ms
Noben
Dolžina podatkov
0x08
Položaj
funkcija
Vrsta podatkov
Opis
bajt [0] bajt [1]
Zgornjih osem bitov hitrosti motorja
Nižjih osem bitov hitrosti motorja
podpisano int16
Trenutna enota hitrosti motorja RPM
22/38
bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Zgornjih osem bitov toka motorja
Spodnjih osem bitov
tok motorja
Trenutni položaj
motor je najvišji
Trenutni položaj
motor je drugi najvišji
Trenutni položaj
motor je drugi najnižji
Trenutni položaj
motor je najnižji
podpisano int16 podpisano int16 podpisano int16 podpisano int16 podpisano int16
Trenutna enota toka motorja 0.1 A
Trenutni položaj motorja Enota: število impulzov
Tabela 3.8 Povratna informacija temperature motorja, voltage in državne informacije
Ime ukaza
Povratni okvir informacij nizke hitrosti gonilnika motorja
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Cikel ms
Časovna omejitev prejema (ms)
Žično krmiljeno ohišje
Enota za krmiljenje odločitev
0x261~0x264
20ms
Noben
23/38
Dolžina podatkov Položaj bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
0x08
funkcija
Zgornjih osem bitov voltage
Spodnjih osem bitov voltage
Zgornjih osem bitov temperature voznika
Nižjih osem bitov temperature gonilnika
temperatura motorja
Stanje voznika
Rezervirano
Rezervirano
Podatkovni tip s predznakom int16
signed int16 signed int8 unsigned int8
–
Tabela 3.9 Stanje aktuatorja
Opis
Trenutni voznik voltage enota 0.1v
enota 1
unit1 Za podrobnosti glejte tabelo 3-9
0x00 0x00
bajt [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Opis informacij o napaki
Ali je napajalnik voltage je prenizek (0: normalno 1: prenizek)
Ali je motor pregret (0: normalno 1: previsoka temperatura)
Ali ima gonilnik previsok tok (0: normalno 1: previsok tok)
24/38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Ali ima gonilnik previsoko temperaturo (0: normalno 1: previsoka temperatura)
Stanje senzorja (0: normalno 1: nenormalno) Stanje napake gonilnika (0: normalno 1: nenormalno) Stanje omogočenja gonilnika (0: omogočeno 1: onemogočeno)
Rezervirano
Tabela 3.10 Okvir povratne informacije števca kilometrov
Ime ukaza
Okvir povratne informacije o števcu kilometrov
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Cikel ms
Časovna omejitev prejema (ms)
Žično krmiljeno ohišje
Enota za krmiljenje odločitev
0x311
20ms
Noben
Dolžina podatkov
0x08
Položaj
funkcija
Vrsta podatkov
Opis
bajt [0] bajt [1]
Najvišji del levega kolesa
števec kilometrov
Drugi najvišji del
odometer na levem kolesu
podpisano int32
Povratna informacija števca kilometrov levega kolesa podvozja
Enota mm
bajt [2]
Drugi najnižji del
odometer na levem kolesu
25/38
bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
Najnižji del števca kilometrov na levem kolesu
Najvišji del
odometer na desnem kolesu
Drugi najvišji del
odometer na desnem kolesu
Drugi najnižji del
odometer na desnem kolesu
Najnižji del desnega kolesa
števec kilometrov
podpisano int32
Povratna informacija števca kilometrov desnega kolesa podvozja
Enota mm
Tabela 3.11 Povratne informacije o daljinskem upravljalniku
Ime ukaza
Okvir povratne informacije o daljinskem upravljalniku
Pošiljajoče vozlišče Prejemno vozlišče
ID
Cikel ms
Časovna omejitev prejema (ms)
Žično krmiljeno ohišje
Enota za krmiljenje odločitev
0x241
20ms
Noben
Dolžina podatkov
0x08
Položaj
funkcija
Vrsta podatkov
Opis
26/38
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]
SW povratne informacije daljinskega upravljalnika
Desna krmilna palica levo in desno Desna krmilna palica gor
in navzdol Leva krmilna palica navzgor
in navzdol Leva krmilna palica levo
in desni levi gumb VRA
Preverjanje rezerviranega štetja
nepodpisani int8
podpisano int8 podpisano int8 podpisano int8 podpisano int8 podpisano int8
-unsigned int8
bit[0-1]: SWA 2-gor 3-dol bit[2-3]: SWB 2-gor 1-sredina 3-dol bit[4-5]: SWC 2-gor 1-sredina 3-dol
bit[6-7]: SWD 2-gor 3-dol Razpon vrednosti [-100,100] Razpon vrednosti [-100,100] Razpon vrednosti [-100,100] Razpon vrednosti [-100,100] Razpon vrednosti [-100,100] 0x00 0-255 štetje zank
Tabela 3.12 Povratne informacije o bateriji BMS
Ukaz
Vozlišče za pošiljanje
Vozlišče za sprejem
Šasija Drive-by-wire
Enota za odločanje in nadzor
Dolžina podatkov
0x08
Bajt
Pomen
Povratne informacije BMS
ID
Obdobje ms
Časovna omejitev prejema (ms)
0x361
500ms
Noben
Vrsta podatkov
Opomba
27/38
bajt [0] bajt [1] bajt [2] bajt [3] bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7] Ukaz
Baterija SOC
Stanje napolnjenosti
nepodpisani int8
Baterija SOH (State of
zdravje)
nepodpisani int8
Bajt visokega reda voltage Nižji bajt voltage
nepodpisani int16
Bajt visokega reda toka baterije Nizki bajt toka baterije
podpisano int16
Bajt visokega reda temperature baterije
Nižji bajt temperature baterije
podpisano int16
Razpon 0~100 Razpon 0~100 Enota: 0.01 V
Enota: 0.1 A
Enota: 0.1
Tabela 3.13 Povratne informacije o bateriji BMS
Povratne informacije BMS
Vozlišče za pošiljanje
Vozlišče za sprejem
Šasija Drive-by-wire
Enota za odločanje in nadzor
ID 0x362
Obdobje ms
Časovna omejitev prejema (ms)
500ms
Noben
28/38
Dolžina podatkov Bajt
0x04 Pomen
Vrsta podatkov
bajt [0]
Status alarma 1
nepodpisani int8
bajt [1]
Status alarma 2
nepodpisani int8
bajt [2]
Opozorilo Status 1 unsigned int8
bajt [3]
Opozorilo Status 2 unsigned int8
Opomba
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Visoka temperatura; BIT4: nizka temperatura; BIT7: Razelektritev
prekomerni tok
BIT0: nadtok polnjenja
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Visoka temperatura; BIT4: nizka temperatura; BIT7: Razelektritev
prekomerni tok
BIT0: nadtok polnjenja
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Paket
Uporaba
Example
ROS zagotavlja nekatere standardne storitve operacijskega sistema, kot so abstrakcija strojne opreme, nizkonivojski nadzor naprav, izvajanje skupnih funkcij, medprocesno sporočanje in upravljanje podatkovnih paketov. ROS temelji na grafični arhitekturi, tako da lahko procesi različnih vozlišč sprejemajo, objavljajo in združujejo različne informacije (kot so zaznavanje, nadzor, stanje, načrtovanje itd.). Trenutno ROS podpira predvsem UBUNTU.
Razvoj
priprava
Strojna oprema
priprava CANlight lahko komunikacijski modul X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 ohišje mobilnega robota X1
29/38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 s podporo za daljinsko upravljanje FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 zgornja letalska posoda X1 Okolje
opis
of
uporaba
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Strojna oprema
povezava
in
priprava
Izvlecite linijo CAN 2.0-jedrnega letalskega ali zadnjega vtiča BUNKER MINI 4 in povežite CAN_H in CAN_L v liniji CAN z adapterjem CAN_TO_USB;
Vklopite stikalo z gumbom šasije mobilnega robota BUNKER MINI 2.0 in preverite, ali sta stikali za zaustavitev v sili na obeh straneh sproščeni;
Priključite CAN_TO_USB na vrata USB prenosnega računalnika. Diagram povezave je prikazan na sliki 3.4.
Slika 3.4 Diagram povezave linije CAN
ROS
Namestitev
in
okolje
Nastavitev
Za podrobnosti namestitve glejte http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Test
ZMOGLJIV
strojna oprema
in
LAHKO
komunikacije
Nastavite adapter CAN-TO-USB Omogočite modul jedra gs_usb
sudo modprobe gs_usb Nastavite hitrost prenosa na 500k in omogočite adapter CAN-TO-USB
30/38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Če v prejšnjih korakih ni napake, lahko preverite naprave CAN s spodnjim ukazom
ifconfig -a
Namestite in uporabite can-utils za testiranje strojne opreme sudo apt install can-utils
Če je bil adapter CAN-TO-USB priključen na TITAN in je bil TITAN vklopljen, lahko uporabite spodnji ukaz za spremljanje podatkov iz TITAN-a.
candump can0
Glejte: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PAKET
Prenos
in
sestaviti
Prenesite odvisnosti ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Kloniraj in prevedi izvorno kodo bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31/38
cd ~/catkin_ws/src git klon https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git klon https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make vir devel/setup.bash
Referenca https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Začetek
the
ROS
vozlišče
Zaženite osnovno vozlišče
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Zaženite vozlišče keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Imenik razvojnih paketov Github ROS in navodila za uporabo
*_base:: Jedrno vozlišče za šasijo za pošiljanje in prejemanje hierarhičnih sporočil CAN. Na podlagi komunikacijskega mehanizma ros lahko nadzoruje gibanje šasije in prek teme bere status bunkerja.
*_msgs: Določite posebno obliko sporočila za temo povratnih informacij o stanju ohišja
*_bringup: zagon files za vozlišča šasije in krmilna vozlišča tipkovnice ter skripte za omogočanje modula usb_to_can
4
Uporaba
in
delovanje
Da bi uporabnikom olajšali nadgradnjo različice vdelane programske opreme BUNKER MINI 2.0 in strankam zagotovili popolnejšo izkušnjo, BUNKER MINI 2.0 zagotavlja strojni vmesnik za nadgradnjo vdelane programske opreme in ustrezno odjemalsko programsko opremo.
32/38
Nadgradnja
Priprava
Modul za odpravljanje napak Agilex CAN X 1 kabel mikro USB X 1 ohišje BUNKER MINI X 1 Računalnik (OS WINDOWS (operacijski sistem)) X 1
Nadgradnja
Proces
1. Priključite modul USBTOCAN v računalnik in nato odprite programsko opremo AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (zaporedje ne sme biti napačno, najprej odprite programsko opremo in nato priključite modul, naprava ne bo prepoznana). 2. Kliknite gumb Open Serial in nato pritisnite gumb za vklop na karoseriji avtomobila. Če je povezava uspešna, bodo informacije o različici glavnega krmilnika prepoznane, kot je prikazano na sliki.
3. Kliknite Naloži vdelano programsko opremo File gumb za nalaganje vdelane programske opreme, ki jo želite nadgraditi. Če je nalaganje uspešno, bodo pridobljene informacije o vdelani programski opremi, kot je prikazano na sliki
33/38
4. V polju s seznamom vozlišč kliknite vozlišče, ki ga želite nadgraditi, in nato kliknite Začni nadgradnjo vdelane programske opreme, da začnete nadgrajevati vdelano programsko opremo. Ko je nadgradnja uspešna, se prikaže pojavno okno.
34/38
5
Vprašanja in odgovori
Q:
BUNKER
MINI
2.0 se začne
običajno,
ampak
the
vozilo
telo
počne
ne
premakniti
z
the
na daljavo
nadzor? O: Najprej preverite, ali je stikalo za vklop pritisnjeno in ali je stikalo za zaustavitev v sili sproščeno, nato pa potrdite, ali je način upravljanja, izbran s stikalom za izbiro načina na zgornji levi strani daljinskega upravljalnika, pravilen.
Q:
kdaj
the
BUNKER
MINI
2.0 daljinski upravljalnik
nadzor
is
normalno,
the
podvozje
stanje
in
gibanje
informacije
povratne informacije
is
normalno,
in
the
nadzor
okvir
protokol
is
izdano,
zakaj
the
vozilo
telo
nadzor
način
ne more
be
preklopil,
in
podvozje
počne
ne
odzvati se
do
the
nadzor
okvir
protokol? O: V normalnih okoliščinah, če je BUNKER MINI 2.0 mogoče upravljati z daljinskim upravljalnikom, to pomeni, da je nadzor gibanja ohišja normalen in lahko prejme povratni okvir ohišja, kar pomeni, da je razširitvena povezava CAN normalna. Preverite, ali je ukaz preklopljen v način krmiljenja CAN.
35/38
Q:
kdaj
the
ustrezen
komunikacije
is
nosila
ven
skozi
the
LAHKO
avtobus,
in
the
podvozje
povratne informacije
ukaz
is
normalno,
zakaj
počne
the
avto
do
ne
odzvati se
po
the
nadzor
is
izdano? O: BUNKER MINI 2.0 ima v notranjosti komunikacijski zaščitni mehanizem. Šasija ima zaščitni mehanizem za časovno omejitev pri delu z zunanjimi krmilnimi ukazi CAN. Ob predpostavki, da po tem, ko vozilo prejme okvir komunikacijskega protokola, ne prejme naslednjega okvira krmilnih ukazov več kot 500 MS in bo vstopilo v komunikacijsko zaščito s hitrostjo 0, zato je treba ukaz iz gostiteljskega računalnika periodično izdajati.
6
Izdelek
Dimenzije
6.1 Ilustracije
of
izdelek
oris
dimenzije
6.2
Ilustracije
of
vrh
širitev
nosilec
dimenzije
36/38
37/38
38/38
Dokumenti / Viri
 |
Ekipa za robotiko AgileX 2023.09 [pdfUporabniški priročnik 2023.09 Robotska ekipa, 2023.09, Robotska ekipa, Ekipa |
 |
Ekipa za robotiko AgileX 2023.09 [pdfUporabniški priročnik 2023.09 Robotska ekipa, 2023.09, Robotska ekipa, Ekipa |