2023.09 Команда робототехніки
«
Технічні характеристики
- Продукт: БУНКЕР МІНІ 2.0
- Версія посібника користувача: V2.0.1
- Дата випуску: 2023.09
- Максимальна вантажопідйомність: 25 кг
- Робоча температура: 0~40°C
- Рейтинг водонепроникності та пилонепроникності: IP67 (якщо не окремо
індивідуальний)
Інструкція з використання продукту
Інформація про безпеку
Перед використанням обладнання переконайтеся, що ви прочитали та зрозуміли все
інформацію про безпеку, наведену в посібнику. Йти на ризик
оцінка повної робототехнічної системи та підтвердження точного дизайну
та встановлення периферії.
Навколишнє середовище
Уважно прочитайте посібник перед першим використанням робота
час. Виберіть відкриту зону для дистанційного керування, оскільки цього не вистачає транспортному засобу
датчики автоматичного уникнення перешкод. Працюйте в навколишньому середовищі
діапазон температур 0~40°C.
Огляд
- Переконайтеся, що кожен пристрій має достатню потужність.
- Перевірте автомобіль на наявність несправностей.
- Переконайтеся, що батареї пульта дистанційного керування повністю заряджені
заряджений.
Операція
- Під час роботи переконайтеся, що навколишня зона вільна.
- Тримайте пульт дистанційного керування в межах видимості.
- Не перевищуйте максимальну вантажопідйомність 25 кг.
- Перевірте положення центру маси під час монтажу зовнішнього
розширення. - Негайно заряджайте пристрій, коли лунає сигнал про низький заряд батареї.
- Працюйте в середовищі, яке відповідає рівню захисту
вимоги.
FAQ
З: Що робити, якщо пристрій подає сигнал про низький заряд батареї?
A: Будь ласка, заряджайте його негайно, щоб уникнути збоїв під час
операція.
З: Чи можу я перевищити максимальну вантажопідйомність 25 кг?
A: Ні, важливо не перевищувати вказану вантажопідйомність
щоб забезпечити безпечну роботу пристрою.
Q: Який діапазон робочих температур BUNKER MINI?
2.0?
A: Рекомендований діапазон робочих температур від 0 до 40
градусів Цельсія.
“`
БУНКЕР
МІНІ
2.0
Користувач
Інструкція
БУНКЕР
Користувач MINI AgileX Robotics Team
Посібник V.2.0.1
2023.09
документ
версія
№ Версія
Дата
Під редакцією
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Примітки першої чернетки
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023
4
V2.0.2 2023
1. Змініть readme драйвера ros 2. Змініть bunkermini three views 3. Додано зворотний зв'язок з інформацією дистанційного керування
4. Додано зворотний зв'язок з інформацією про пробіг
5. Додано bms інформаційний зворотній зв'язок
6. Оптимізуйте макет сторінки
Додати візуалізаційне зображення Змінити спосіб використання пакета ROS
Перевірка документів
Оновити зображення дистанційного керування Оптимізувати file формат Авіаційна вставка оновлення
Оновлена діаграма розмірів зовнішнього вигляду
Цей розділ містить важливу інформацію про безпеку, яку має прочитати та зрозуміти будь-яка особа чи організація перед використанням обладнання, коли робот увімкнено вперше. Ви можете зв’язатися з нами за адресою support@agilex.ai, якщо у вас виникнуть запитання щодо використання. Дуже важливо, щоб усі інструкції зі складання та вказівки в інших розділах цього посібника були дотримані та виконані. Особливу увагу слід звернути на текст, пов’язаний із попереджувальними знаками.
2 / 38
Безпека
Інформація
Інформація в цьому посібнику не стосується проектування, встановлення та експлуатації повної роботизованої програми, а також будь-яких периферійних пристроїв, які можуть вплинути на безпеку цієї повної системи. Розробка та використання цієї повної системи вимагає відповідності вимогам безпеки, встановленим у стандартах і специфікаціях країни, де встановлено робота. Інтегратори BUNKERMINI та кінцеві клієнти несуть відповідальність за забезпечення відповідності відповідним специфікаціям і чинним законам і нормам, щоб гарантувати відсутність серйозних небезпек у повному застосуванні робота, напр.ample. Це включає, але не обмежується наступним:
Термін дії
і
Відповідальність
Зробіть оцінку ризику повної системи робота. З’єднайте додаткове обладнання безпеки для інших машин відповідно до ризику
оцінка.
Підтвердьте, що конструкція та встановлення периферійних пристроїв усієї роботизованої системи, включаючи програмне та апаратне забезпечення, є правильними.
Цей робот не має відповідних функцій безпеки повного автономного мобільного робота, включаючи, але не обмежуючись, автоматичний захист від зіткнень, захист від падіння, попередження про біологічне наближення тощо. Ці функції вимагають від інтеграторів і кінцевих клієнтів проведення оцінки безпеки відповідно до відповідних специфікації та діючі закони та правила, щоб гарантувати, що розроблений робот не має серйозних небезпек і загроз безпеці під час практичного застосування.
Зберіть всі документи в тех file: включаючи оцінку ризику та цей посібник. Пам’ятайте про можливі ризики для безпеки, перш ніж використовувати обладнання.
Навколишнє середовище
Якщо ви використовуєте його вперше, будь ласка, прочитайте цей посібник автомобіля, щоб зрозуміти основний зміст операцій і специфікації роботи.
Для дистанційного керування виберіть для використання відносно відкриту місцевість, а сам транспортний засіб не має жодних автоматичних датчиків уникнення перешкод.
Використовуйте при температурі навколишнього середовища 0~40.
3 / 38
Якщо автомобіль не має індивідуально налаштованого рівня захисту IP, водонепроникність і пилонепроникність автомобіля становлять IP67.
Огляд
Переконайтеся, що кожен пристрій має достатню потужність. Переконайтеся, що в автомобілі немає явних несправностей. Переконайтеся, що батареї пульта дистанційного керування повністю заряджені.
Операція
Переконайтеся, що навколишнє середовище відносно вільне під час роботи Дистанційне керування в межах видимості Максимальна вантажопідйомність BUNKERMINI становить 25 кг. При його використанні переконайтеся в корисному навантаженні
не перевищує 25 кг. При установці зовнішніх подовжувачів на BUNKERMINI переконайтеся в положенні центру мас
подовжувача, щоб переконатися, що він знаходиться в центрі обертання. Коли пристрій подає сигнал про низький заряд батареї, вчасно зарядіть його. Використовуйте пристрій у середовищі, яке відповідає вимогам щодо рівня захисту
до рівня захисту IP пристрою. Будь ласка, не штовхайте візок напряму. Струм джерела живлення подовженого хвоста не перевищує 10 А, а загальна потужність не
перевищує 240 Вт.
Акумулятор
запобіжні заходи
Акумулятор продуктів BUNKER MINI не повністю заряджений, коли він виходить з заводу. Питомий об'єм батареїtage і потужність можна відобразити через voltagіндикатор на задній частині шасі BUNKER MINI або за допомогою кнопок vol and batt на пульті дистанційного керування.
Будь ласка, не заряджайте акумулятор після того, як він розрядився. Будь ласка, заряджайте його вчасно, коли заряд батареї пульта дистанційного керування BUNKER MINI становить менше 15%tagНапруга на дисплеї нижче 25 В.
Статичні умови зберігання: Оптимальна температура зберігання -10~40. Коли батарея не використовується, її потрібно заряджати та розряджати раз на місяць, а потім зберігати на повній потужності.tagд. Не зберігайте батарею. Не ставте її на вогонь і не нагрівайте. Не зберігайте батареї при високих температурах.
4 / 38
Заряджання: для заряджання необхідно використовувати спеціальний зарядний пристрій для літієвих акумуляторів. Не заряджайте батарею при температурі нижче 0°C. Не використовуйте неоригінальні стандартні акумулятори, блоки живлення та зарядні пристрої.
Запобіжні заходи
для
використовувати
середовище
Робоча температура BUNKER MINI -10~40. Будь ласка, не використовуйте його в середовищах з температурою нижче -10 або вище 40.
Не використовуйте його в середовищі з корозійними або легкозаймистими газами або поблизу легкозаймистих речовин.
Будь ласка, не використовуйте його поблизу нагрівальних елементів, таких як обігрівачі або великі спіральні резистори. BUNKER MINI водонепроникний і пилонепроникний за стандартом IP67. Будь ласка, не використовуйте його змоченим у воді протягом тривалого часу
час. Регулярно перевіряйте та видаляйте іржу. Рекомендується, щоб висота робочого середовища не перевищувала 1000 м. Рекомендується, щоб різниця температур між днем і ніччю під час використання
середовища не перевищує 25 Регулярно перевіряйте та обслуговуйте натягувачі гусениці
Безпека
Запобіжні заходи
Якщо у вас виникли запитання щодо процесу використання, дотримуйтеся відповідної інструкції з експлуатації або зверніться до відповідного технічного персоналу.
Перед використанням обладнання зверніть увагу на умови на місці, щоб уникнути неправильної роботи, яка може спричинити проблеми особистої безпеки.
У разі надзвичайної ситуації натисніть кнопку аварійної зупинки, щоб вимкнути обладнання. Будь ласка, не змінюйте внутрішню структуру пристрою без технічної підтримки та дозволу. Якщо з обладнанням щось піде не так, негайно припиніть його використовувати, щоб уникнути
вторинне пошкодження. У разі виникнення несправності в обладнанні зверніться до відповідного технічного персоналу
і не обробляйте його без дозволу.
ЗМІСТ
5 / 38
документ
версія
ЗМІСТ
Безпека
Інформація
ЗМІСТ
1 Вступ
of
БУНКЕР
МІНІ
2.0
1.1 Список продуктів 1.2 Параметри продуктивності 1.3 Необхідні для розробки
2
основи
2.1 Опис електричного інтерфейсу 2.2 Інструкції щодо дистанційного керування 2.3 Опис команд керування та руху
3 Отримання
розпочато
3.1 Використання та робота 3.2 Зарядка 3.3 Розвиток
3.3.1 Підключення кабелю CAN 3.3.2 Опис протоколу CAN 3.3.3 Використання пакету BUNKER MINI 2.0 ROS Example
4
використання
і
операція
6 / 38
5
Питання та відповіді
6
Продукт
Розміри
6.1 Ілюстрації габаритних розмірів виробу 6.2 Ілюстрації розмірів верхнього розширювального кронштейна
1 Вступ
of
БУНКЕР
МІНІ
2.0
BUNKER MINI 2.0 — універсальний автомобіль на гусеничному шасі для промислового застосування. Він відрізняється простим і чутливим керуванням, великим простором для розробки, адаптивністю до розробки та застосування в різних галузях, захистом від пилу та води за стандартом IP67, чудовою здатністю долати висоти тощо. Його можна використовувати для розробки спеціальних роботів, таких як інспекційно-розвідувальні роботи, EOD рятування, спеціальна стрільба та спеціальний транспорт, а також є рішенням для руху роботів.
1.1 Продукт
Список
Найменування Корпус робота BUNKER MINI 2.0
Зарядний пристрій (AC 220V)
Авіаційна вилка чоловіча 4Pin
Пульт дистанційного керування FS (опція) Модуль зв'язку USB до CAN
1.2 Продуктивність
параметри
Кількість х1 х1 х1 х1 х1
Типи параметрів Механічні характеристики
Предмети Д × Ш × В (мм)
Розміри 690 x 570 x 335
7 / 38
колісна база (мм)
Передня/задня колісна база (мм)
Висота шасі
Ширина колії
Споряджена маса (кг)
Тип батареї
Параметри батареї
Силовий привід двигуна
Мотор приводу рульового керування
Режим паркування
Рульове управління
Форма підвіски
Передаточне число двигуна рульового керування
Енкодер рульового двигуна
Передаткове число приводного двигуна
Датчик двигуна приводу
Параметри продуктивності
Клас IP
Максимальна швидкість (км/год)
Мінімальний радіус повороту (мм)
Максимальний підйом (°)
80 100 56 Літієва батарея 30AH 2×250W DC щітковий двигун Гусеничне диференціальне рульове управління –
–
–
19.7 1
Магнітне обплетення 1024 IP22 1.0
Може повертатися на місці
30°
8 / 38
КОНТРОЛЬ
Максимальний прохід через перешкоди Кліренс (мм) Максимальний час роботи батареї (год) Максимальна відстань (км) Час заряджання (год)
Робоча температура ()
Режим контролю
Системний інтерфейс передавача RC
120 мм 410 8 14 км 3
-10~40 Пульт дистанційного керування Керування Командний режим керування 2.4G/екстремальна відстань 200M
МОЖЕ
1.3 Обов’язково
для
розвитку
BUNKER MINI 2.0 оснащений дистанційним керуванням FS із заводу, за допомогою якого користувачі можуть керувати шасі мобільного робота BUNKER MINI 2.0 для виконання операцій руху та обертання. Крім того, BUNKER MINI 2.0 оснащений інтерфейсом CAN, через який користувачі можуть проводити вторинну розробку.
2
основи
Ця частина дасть базові відомості про шасі мобільного робота BUNKER MINI 2.0, щоб користувачі та розробники могли мати базове уявлення про шасі BUNKER MINI 2.0.
2.1 Електрика
інтерфейс
опис
Задній електричний інтерфейс показаний на малюнку 2.1, де Q1 — вимикач аварійної зупинки, Q2 — вимикач живлення, Q3 — взаємодія дисплея живлення, Q4 — інтерфейс заряджання, а Q5 — інтерфейс CAN і живлення 24 В для авіації.
9 / 38
Рисунок 2.1 Задній електричний інтерфейс Визначення інтерфейсу зв’язку та живлення Q5 показано на малюнку 2-2.
Pin №
Тип штифта
Функція та визначення
1
потужність
VCC
2
потужність
3
МОЖЕ
GND CAN_H
Зауваження
Позитивне джерело живлення, обtagДіапазон 24~29 В, максимальний струм 10 А. Високий рівень негативного джерела живлення на шині CAN
10 / 38
4
МОЖЕ
CAN_L
Низький рівень шини CAN
Рисунок 2.2 Діаграма визначення контактів інтерфейсу заднього авіаційного розширення
2.2 Пульт дистанційного керування
КОНТРОЛЬ
інструкції
Пульт дистанційного керування Fuss є додатковим аксесуаром для продуктів BUNKER MINI. Клієнти можуть вибрати відповідно до реальних потреб. За допомогою пульта можна легко керувати шасі універсального робота BUNKER MINI. У цьому продукті ми використовуємо конструкцію лівого акселератора. Його визначення та функції можна переглянути на малюнку 2.3. Функції кнопок визначені наступним чином: SWA та SWD тимчасово не активовані. SWB — кнопка вибору режиму керування. Натисніть його вгору для режиму командного керування. Натисніть його до середини для режиму дистанційного керування. SWC — кнопка режиму освітлення автомобіля. Просуньте його до верху. Це звичайний режим увімкнення фар автомобіля. Наберіть його на середину, щоб увімкнути світло під час руху автомобіля. Наберіть його вниз, щоб перевести світло в нормально вимкнений режим. S1 — кнопка газу, яка керує рухом BUNKER MINI вперед і назад; S2 керує обертанням, а POWER є кнопкою живлення. Натисніть і утримуйте одночасно, щоб увімкнути його.
Будь ласка
примітка:
SWA,
SWB,
SWC,
і
SWD
все
потреба
до
be
at
в
зверху
коли
в
дистанційний
КОНТРОЛЬ
is
повернувся
на.
11 / 38
Рисунок 2.3 Принципова схема кнопок дистанційного керування ФС Пульт
КОНТРОЛЬ
інтерфейс
опис: Бункер : модель Vol: акумулятор voltage Автомобіль: стан шасі Batt: потужність шасі, відсотокtage P: Park Remoter: рівень заряду батареї пульта дистанційного керування. Код помилки: інформація про помилку (представляє байт [5] у 211 кадрі)
12 / 38
2.3 Контроль
команда
і
руху
опис
Ми встановлюємо систему координат наземного мобільного транспортного засобу відповідно до стандарту ISO 8855, як показано на малюнку 2.4.
Рисунок 2.4 Схематична схема системи відліку кузова транспортного засобу Як показано на 2.4, кузов BUNKER MINI 2.0 паралельний осі X встановленої системи відліку.
13 / 38
У режимі дистанційного керування джойстик S1 дистанційного керування рухається в позитивному напрямку X, коли його натискають вперед, і переміщується в негативному напрямку X, коли його натискають назад. Коли S1 натискається на максимальне значення, швидкість руху в позитивному напрямку X є найбільшою, а коли натискається на мінімальне значення, швидкість руху в негативному напрямку напрямку X є найбільшою. Джойстик дистанційного керування S2 керує поворотом кузова автомобіля вліво і вправо. Коли S2 штовхається вліво, кузов транспортного засобу обертається з позитивного напрямку осі X до позитивного напрямку осі Y. Коли S2 штовхається вправо, кузов транспортного засобу повертається з позитивного напрямку осі X у негативний напрямок осі Y. Коли S2 штовхається вліво до максимального значення, лінійна швидкість обертання проти годинникової стрілки є найбільшою, а коли він штовхається вправо до максимального значення, лінійна швидкість обертання за годинниковою стрілкою є найбільшою. У режимі керування командою позитивне значення лінійної швидкості означає переміщення в позитивному напрямку осі X, а від’ємне значення лінійної швидкості означає переміщення в негативному напрямку осі X. Позитивне значення кутової швидкості означає, що кузов транспортного засобу рухається від позитивного напрямку осі X до позитивного напрямку осі Y, а від’ємне значення кутової швидкості означає, що кузов транспортного засобу рухається з позитивного напрямку. осі X до негативного напрямку осі Y.
3 Отримання
розпочато
Ця частина в основному знайомить з базовою роботою та використанням платформи BUNKER MINI 2.0, а також представляє, як виконати вторинну розробку кузова автомобіля через зовнішній порт CAN і протокол шини CAN.
3.1 Використання
і
операція
Перевірте
Перевірте стан кузова автомобіля. Перевірте, чи немає явних несправностей у кузові автомобіля; якщо так, зверніться до служби підтримки після продажу;
Перевірте стан вимикача аварійної зупинки. Переконайтеся, що кнопка аварійної зупинки Q1 на задній панелі відпущена;
Під час першого використання перевірте, чи натиснуто Q2 (перемикач живлення) на задній електричній панелі; якщо так, будь ласка, натисніть і відпустіть його, і він перейде в розблокований стан
14 / 38
старт
up
Натисніть вимикач живлення (Q2 на електричній панелі), за звичайних обставин індикатор вимикача живлення загориться, а вольтметр покаже рівень заряду батареї.tagе нормально;
Перевірте заряд акумулятораtagд. Якщо обtage перевищує 24 В, це вказує на те, що об’єм батареїtage є нормальним. Якщо воно менше 24 В, заряд батареї низький, зарядіть її;
потужність
вимкнено
Натисніть вимикач живлення, щоб вимкнути живлення;
Надзвичайна ситуація
СТІЙ
Натисніть вимикач аварійної зупинки в задній частині корпусу BUNKER MINI 2.0;
Базовий
операція
процес
of
дистанційний
КОНТРОЛЬ
Після нормального запуску шасі робота BUNKER MINI 2.0 увімкніть пульт дистанційного керування та виберіть режим керування як режим дистанційного керування, щоб можна було керувати рухом платформи BUNKER MINI 2.0 за допомогою пульта дистанційного керування.
3.2 Зарядка
Продукти BUNKER MINI 2.0 за замовчуванням оснащені стандартним зарядним пристроєм, який може задовольнити потреби клієнтів у зарядці. Конкретний процес заряджання виглядає наступним чином:
Переконайтеся, що шасі BUNKER MINI 2.0 вимкнено. Перед заряджанням переконайтеся, що Q2 (вимикач живлення) на задній електричній консолі повернуто
вимкнено. Вставте вилку зарядного пристрою в інтерфейс заряджання Q4 на задній електричній панелі керування
Підключіть зарядний пристрій до джерела живлення та увімкніть перемикач зарядного пристрою, щоб увійти в стан заряджання.
Під час заряджання за замовчуванням індикатор на корпусі відсутній. Незалежно від того, заряджається чи ні
15 / 38
залежить від індикації стану зарядного пристрою.
3.3 Розвиток
3.3.1
МОЖЕ
Кабель
Підключення
BUNKER MINI постачається разом із транспортним засобом і має штекер, як показано на малюнку 3.1. Визначення проводів: жовтий як CANH, синій як CANL, червоний як позитивний і чорний як негативний. Примітка:
In
в
поточний
БУНКЕР
МІНІ
версія,
тільки
в
хвіст
інтерфейс
is
ВІДЧИНЕНО
до
зовнішній
розширення
інтерфейси.
The
потужність
постачання
in
це
версія
може
забезпечити
a
максимум
поточний
of
10A.
Рисунок 3.1 Принципова схема авіаційної вилки
3.3.2
МОЖЕ
протокол
опис
Продукти BUNKER MINI забезпечують інтерфейс CAN для розробки користувача, за допомогою якого користувачі можуть керувати кузовом автомобіля. Стандарт зв’язку CAN у продуктах BUNKER MINI приймає стандарт CAN2.0B, швидкість передачі даних становить 500 Кб, а формат повідомлення приймає формат MOTOROLA. Лінійну швидкість руху та кутову швидкість обертання шасі можна контролювати через зовнішній інтерфейс шини CAN; BUNKER MINI надсилатиме інформацію про поточний стан руху та інформацію про стан шасі BUNKER MINI у режимі реального часу. Протокол включає кадри зворотного зв'язку про стан системи, кадри зворотного зв'язку керування рухом і кадри керування. Вміст протоколу виглядає наступним чином: команда зворотного зв’язку про стан системи включає зворотний зв’язок поточного стану кузова автомобіля, зворотного зв’язку режиму керування, об’єм акумулятораtage зворотний зв'язок і зворотний зв'язок про несправності. Вміст протоколу показано в таблиці 3.1:
16 / 38
Таблиця 3.1 Кадр зворотного зв’язку щодо стану шасі BUNKER MINI 2.0
Назва команди
Команда зворотного зв'язку щодо стану системи
Відправляючий вузол Одержуючий вузол
ID
Цикл мс
Час очікування отримання (мс)
Шасі з дротовим керуванням
Блок управління прийняттям рішень
0x211
200 мс
Жодного
Довжина даних
0x08
Розташування
функція
Тип даних
опис
байт [0]
Поточний стан кузова автомобіля
unsigned int8
0x00 Нормальна система 0x01 Режим аварійного вимкнення
0x02 Системний виняток
байт [1]
Контроль режиму
unsigned int8
0x00 Режим очікування 0x01 Режим керування командою CAN
0x03 Режим дистанційного керування
байт [2] байт [3]
Верхні вісім біт акумулятора
тtage
Молодші вісім бітів батареї
тtage
unsigned int16 Фактичний томtage X10 (з точністю до 0.1 В)
байт [4]
Зарезервовано
–
0x00
байт [5]
Інформація про помилку unsigned int8
Для отримання додаткової інформації див. [Опис інформації про помилку]
байт [6]
Зарезервовано
–
0x00
байт [7]
Перевірка підрахунку (підрахунок)
unsigned int8
0~255 кількість циклів, підрахунок один раз під час надсилання команди
17 / 38
Таблиця 3.2 Таблиця пояснень інформації про несправності
Байт байт [5]
Опис інформації про несправності
біт
Значення
біт [0]
Акумулятор undervoltage помилка
біт [1]
Акумулятор undervoltagе попередження
біт [2]
Дистанційне керування
захист від відключення 0:
нормальний, 1: дистанційне керування
відключення
біт [3]
Зарезервовано, за умовчанням 0
біт [4]
Помилка зв’язку приводу 2 (0: немає несправності, 1: несправність)
біт [5]
Помилка зв’язку приводу 3 (0: немає несправності, 1: несправність)
біт [6]
Зарезервовано, за умовчанням 0
біт [7]
Зарезервовано, за умовчанням 0
Команда кадру зворотного зв’язку керування рухом включає зворотний зв’язок поточної лінійної швидкості руху кузова автомобіля та кутової швидкості руху. Конкретний зміст протоколу наведено в таблиці 3.3.
Таблиця 3.3 Кадр зворотного зв’язку керування рухом
Назва команди
Команда зворотного зв'язку керування рухом
Вузол-відправник Вузол-одержувач
ID
Цикл мс
Шасі з дротовим керуванням
Блок управління прийняттям рішень
0x221
20 мс
Час очікування отримання (мс)
Жодного
18 / 38
Довжина даних Розташування
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x08
функція
Верхні вісім бітів
швидкість руху Нижня вісімка
біти швидкості руху
Верхні вісім бітів
швидкість обертання Нижня вісімка
біт швидкості обертання
Зарезервовано
Зарезервовано
Зарезервовано
Зарезервовано
Тип даних
підписаний int16
підписаний int16
–
опис
Фактична швидкість X 1000 (з точністю до 0.001 м/с)
Фактична швидкість X 100 (з точністю до 0.01 рад/с)
0x00 0x00 0x00 0x00
Контрольна рама містить отвір керування лінійною швидкістю, отвір керування кутовою швидкістю та контрольну суму. Конкретний вміст протоколу показано в таблиці 3.4.
Таблиця 3.4 Кадр керування командою керування рухом
Назва команди
Відправляючий вузол Одержуючий вузол
Блок управління прийняттям рішень
Вузол шасі
Команда управління
ID
Цикл мс
0x111
20 мс
Час очікування отримання (мс)
500 мс
19 / 38
Довжина даних Позиція байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x08
функція
Вісім старших бітів лінійного
швидкість
Молодші вісім бітів лінійного
швидкість
Верхні вісім бітів
кутова швидкість
Молодші вісім бітів
кутова швидкість
Зарезервовано
Зарезервовано
Зарезервовано
Зарезервовано
Тип даних
підписаний int16
Швидкість руху кузова транспортного засобу, мм/с, діапазон значень [-1300,1300]
підписаний int16
Кутова швидкість обертання кузова автомобіля, одиниця 0.001рад/с, величина
діапазон [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Рамка налаштування режиму використовується для налаштування інтерфейсу керування терміналом, а його конкретний вміст протоколу показано в таблиці 3.5
Таблиця 3.5 Рамка налаштування режиму керування
Ім'я команди Вузол-відправник Вузол-одержувач
Команда встановлення режиму керування
ID
Цикл мс
Час очікування отримання (мс)
20 / 38
Блок управління прийняттям рішень
Довжина даних
Позиція
Вузол шасі 0x01
функція
байт [0]
Увімкнення керування CAN
0x421
Жодного
Жодного
Тип даних unsigned int8
опис
0x00 Режим очікування 0x01 Режим команд CAN Переходить у режим очікування за замовчуванням
після ввімкнення
Примітка [1] Опис режиму керування
Коли пульт дистанційного керування для BUNKER MINI 2.0 не ввімкнено, режимом керування за замовчуванням є режим очікування, і вам потрібно переключитися в командний режим, щоб надіслати команду керування рухом. Якщо пульт дистанційного керування увімкнено, він має найвищі повноваження та може блокувати керування командами. Коли пульт дистанційного керування перемикається в режим керування, йому все одно потрібно надіслати команду налаштування режиму керування, перш ніж відповісти на команду швидкості.
Фрейм налаштування стану використовується для видалення системних помилок, а його конкретний вміст протоколу показано в таблиці 3.6.
Таблиця 3.6 Рамка налаштування стану
Назва команди
Команда налаштування стану
Відправний вузол
Приймальний вузол
ID
Цикл мс
Час очікування отримання (мс)
Блок управління прийняттям рішень
Вузол шасі
0x441
Жодного
Жодного
Довжина даних
0x01
Позиція
функція
Тип даних
опис
байт [0]
Команда очищення помилок
d
unsigned int8
0x00 Очистити всі некритичні несправності 0x01 Очистити помилку двигуна 1 0x02 Очистити помилку двигуна 2
21 / 38
Примітка 3: Прample дані, наступні дані призначені для тестування, використовуйте лише 1. Транспортний засіб рухається вперед зі швидкістю 0.15/с
байт [0] 0x00
байт [1] 0x96
байт [2] 0x00
байт [3] 0x00
байт [4] 0x00
байт [5] 0x00
байт [6] 0x00
байт [7] 0x00
2. Транспортний засіб обертається зі швидкістю 0.2 RAD/S
байт [0] 0x00
байт [1] 0x00
байт [2] 0x00
байт [3] 0xc8
байт [4] 0x00
байт [5] 0x00
байт [6] 0x00
байт [7] 0x00
Окрім інформації про стан шасі, інформація зворотного зв’язку шасі також містить дані двигуна та датчиків.
Таблиця 3.7 Зворотній зв'язок швидкості двигуна поточної інформації про положення
Назва команди
Високошвидкісний інформаційний кадр зворотного зв'язку драйвера двигуна
Відправляючий вузол Одержуючий вузол
ID
Цикл мс
Час очікування отримання (мс)
Шасі з дротовим керуванням
Блок управління прийняттям рішень
0x251~0x254
20 мс
Жодного
Довжина даних
0x08
Позиція
функція
Тип даних
опис
байт [0] байт [1]
Верхні вісім бітів швидкості двигуна
Молодші вісім бітів швидкості двигуна
підписаний int16
Поточна одиниця швидкості двигуна RPM
22 / 38
байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Вісім старших бітів струму двигуна
Молодші вісім бітів
струм двигуна
Нинішня позиція в
мотор найвищий
Нинішня позиція в
двигун є другим за величиною
Нинішня позиція в
двигун є другим найнижчим
Нинішня позиція в
двигун найнижчий
підписаний int16 підписаний int16 підписаний int16 підписаний int16 підписаний int16
Поточна одиниця струму двигуна 0.1А
Поточне положення двигуна Одиниця: кількість імпульсів
Таблиця 3.8 Зворотній зв'язок температури двигуна, обtagе та відомості держ
Назва команди
Низькошвидкісний інформаційний кадр зворотного зв'язку драйвера двигуна
Відправляючий вузол Одержуючий вузол
ID
Цикл мс
Час очікування отримання (мс)
Шасі з дротовим керуванням
Блок управління прийняттям рішень
0x261~0x264
20 мс
Жодного
23 / 38
Довжина даних Позиція байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
0x08
функція
Верхні вісім бітів driver voltage
Молодші вісім бітів драйвера voltage
Верхні вісім бітів температури драйвера
Нижні вісім бітів температури драйвера
температура двигуна
Стан водія
Зарезервовано
Зарезервовано
Тип даних зі знаком int16
signed int16 signed int8 unsigned int8
–
Таблиця 3.9 Стан приводу
опис
Поточний драйвер voltage одиниця 0.1v
блок 1
unit1 Докладніше див. у таблиці 3-9
0x00 0x00
байт [5]
біт [0] біт [1] біт [2]
Опис інформації про несправності
Чи є джерело живлення обtage занадто низький (0: нормальний 1: занадто низький)
Чи двигун перегрітий (0: нормальний 1: перегрітий)
Перевищення струму драйвера (0: нормальний 1: перевищення струму)
24 / 38
біт [3] біт [4] біт [5] біт [6] біт [7]
Чи драйвер перегрітий (0: нормальний 1: перегрітий)
Стан датчика (0: нормальний 1: ненормальний) Стан помилки драйвера (0: нормальний 1: ненормальний) Стан увімкнення драйвера (0: увімкнено 1: вимкнено)
Зарезервовано
Таблиця 3.10 Кадр зворотного зв’язку одометра
Назва команди
Кадр зворотного зв'язку з інформацією про одометр
Відправляючий вузол Одержуючий вузол
ID
Цикл мс
Час очікування отримання (мс)
Шасі з дротовим керуванням
Блок управління прийняттям рішень
0x311
20 мс
Жодного
Довжина даних
0x08
Позиція
функція
Тип даних
опис
байт [0] байт [1]
Найвищий біт лівого колеса
одометр
Другий старший біт
одометр лівого колеса
підписаний int32
Зворотній зв'язок одометра лівого колеса шасі
Одиниця вимірювання мм
байт [2]
Другий найнижчий біт
одометр лівого колеса
25 / 38
байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Найнижчий біт одометра лівого колеса
Найвищий біт
правий одометр
Другий старший біт
правий одометр
Другий найнижчий біт
правий одометр
Найнижчий біт правого колеса
одометр
підписаний int32
Зворотній зв'язок одометра правого колеса шасі
Одиниця вимірювання мм
Таблиця 3.11 Інформаційний зворотній зв'язок пульта
Назва команди
Інформаційний кадр зворотного зв'язку пульта
Відправляючий вузол Одержуючий вузол
ID
Цикл мс
Час очікування отримання (мс)
Шасі з дротовим керуванням
Блок управління прийняттям рішень
0x241
20 мс
Жодного
Довжина даних
0x08
Позиція
функція
Тип даних
опис
26 / 38
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Зворотній зв'язок ПЗ дистанційного керування
Правий джойстик вліво і вправо Правий джойстик вгору
і вниз Лівий джойстик вгору
і вниз Лівий джойстик ліворуч
і права ліва ручка VRA
Перевірка зарезервованого підрахунку
unsigned int8
підписаний int8 підписаний int8 підписаний int8 підписаний int8 підписаний int8
-unsigned int8
біт[0-1]: SWA 2-вгору 3-вниз біт[2-3]: SWB 2-вгору 1-середина 3-вниз біт[4-5]: SWC 2-вгору 1-середина 3-вниз
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down Діапазон значень [-100,100] Діапазон значень [-100,100] Діапазон значень [-100,100] Діапазон значень [-100,100] Діапазон значень [-100,100] 0x00 0-255 кількість циклів
Таблиця 3.12 Зворотній зв'язок даних BMS батареї
Команда
Вузол для відправки
Вузол прийому
Шасі Drive-by-wire
Блок прийняття рішень і управління
Довжина даних
0x08
Байт
Значення
Дані зворотного зв'язку BMS
ID
Період мс
Час очікування отримання (мс)
0x361
500 мс
Жодного
Тип даних
Примітка
27 / 38
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] Команда
Батарея SOC
Стан заряду
unsigned int8
Акумулятор SOH (штат
Здоров'я)
unsigned int8
Старший байт об’єму батареїtage Молодший байт об’єму батареїtage
unsigned int16
Старший байт струму батареї Нижчий байт струму батареї
підписаний int16
Старший байт температури акумулятора
Молодший байт температури акумулятора
підписаний int16
Діапазон 0~100 Діапазон 0~100 Одиниця: 0.01 В
Одиниця: 0.1 А
Одиниця: 0.1
Таблиця 3.13 Зворотній зв'язок даних BMS батареї
Дані зворотного зв'язку BMS
Вузол для відправки
Вузол прийому
Шасі Drive-by-wire
Блок прийняття рішень і управління
Ідентифікатор 0x362
Період мс
Час очікування отримання (мс)
500 мс
Жодного
28 / 38
Довжина даних Байт
0x04 Значення
Тип даних
байт [0]
Статус будильника 1
unsigned int8
байт [1]
Статус будильника 2
unsigned int8
байт [2]
Статус попередження 1 unsigned int8
байт [3]
Статус попередження 2 unsigned int8
Примітка
БІТ1: Перенапруженняtagе; BIT2: Undervoltagе; BIT3: висока температура; BIT4: низька температура; BIT7: Розряд
надмірний струм
BIT0: перевищення струму зарядки
БІТ1: Перенапруженняtagе; BIT2: Undervoltagе; BIT3: висока температура; BIT4: низька температура; BIT7: Розряд
надмірний струм
BIT0: перевищення струму зарядки
3.3.3
БУНКЕР
МІНІ
2.0 рос
Пакет
Використання
Example
ROS надає деякі стандартні послуги операційної системи, такі як апаратна абстракція, низькорівневий контроль пристроїв, реалізація загальних функцій, обмін повідомленнями між процесами та керування пакетами даних. ROS базується на графічній архітектурі, тому процеси різних вузлів можуть отримувати, публікувати та агрегувати різну інформацію (наприклад, зондування, керування, стан, планування тощо). На даний момент ROS в основному підтримує UBUNTU.
розвиток
підготовка
Обладнання
підготовка CANlight може комунікаційний модуль X1 Thinkpad E470 ноутбук X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 шасі мобільного робота X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 із підтримкою дистанційного керування FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 верхня авіаційна ємність X1 Навколишнє середовище
опис
of
використання
exampUbuntu 18.04 ROS Git
Обладнання
підключення
і
підготовка
Витягніть лінію CAN BUNKER MINI 2.0 4-ядерної авіаційної або задньої розетки та підключіть CAN_H і CAN_L лінії CAN до адаптера CAN_TO_USB відповідно;
Увімкніть перемикач шасі мобільного робота BUNKER MINI 2.0 і перевірте, чи відпущені вимикачі аварійної зупинки з обох сторін;
Підключіть CAN_TO_USB до USB-порту ноутбука. Схема підключення показана на рисунку 3.4.
Рисунок 3.4 Схема підключення лінії CAN
ROS
монтаж
і
Навколишнє середовище
Налаштування
Для отримання детальної інформації про інсталяцію зверніться до http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Тест
МОЖНА
обладнання
і
МОЖЕ
спілкування
Налаштуйте адаптер CAN-TO-USB Увімкніть модуль ядра gs_usb
sudo modprobe gs_usb Встановіть швидкість передачі даних на 500 КБ і ввімкніть адаптер CAN-TO-USB
30 / 38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Якщо в попередніх кроках немає помилок, ви можете перевірити пристрої CAN за допомогою наведеної нижче команди
ifconfig -a
Встановіть і використовуйте can-utils для перевірки обладнання sudo apt install can-utils
Якщо адаптер CAN-TO-USB підключено до TITAN і TITAN увімкнено, команду нижче можна використовувати для моніторингу даних з TITAN.
candump can0
Зверніться до: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
АГІЛЕКС
БУНКЕР
ROS
ПАКЕТ
Завантажити
і
компілювати
Завантажте залежності ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Клонування та компіляція вихідного коду bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git клон https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git клон https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make джерело devel/setup.bash
Посилання https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
старт
в
ROS
вузол
Запустіть базовий вузол
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Запустіть вузол keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Каталог пакетів розробки Github ROS та інструкції з використання
*_base:: Основний вузол для шасі для надсилання та отримання ієрархічних повідомлень CAN. Завдяки комунікаційному механізму ros він може керувати рухом шасі та зчитувати стан бункера через тему.
*_msgs: визначте конкретний формат повідомлення теми відгуку про стан шасі
*_bringup: запуск files для вузлів шасі та вузлів керування клавіатурою, а також сценарії для ввімкнення модуля usb_to_can
4
використання
і
операція
Щоб полегшити користувачам оновлення версії мікропрограми BUNKER MINI 2.0 і надати клієнтам кращий досвід, BUNKER MINI 2.0 надає апаратний інтерфейс для оновлення мікропрограми та відповідне клієнтське програмне забезпечення.
32 / 38
Оновлення
Підготовка
Модуль налагодження Agilex CAN X 1 Кабель Micro USB X 1 Шасі BUNKER MINI X 1 Комп’ютер (ОС WINDOWS (операційна система)) X 1
Оновлення
процес
1. Підключіть модуль USBTOCAN до комп’ютера, а потім відкрийте програмне забезпечення AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (послідовність не може бути неправильною, спочатку відкрийте програмне забезпечення, а потім підключіть модуль, пристрій не буде розпізнано). 2. Натисніть кнопку Open Serial, а потім кнопку живлення на кузові автомобіля. Якщо підключення буде успішним, інформацію про версію головного елемента керування буде розпізнано, як показано на малюнку.
3.Натисніть «Завантажити прошивку». File кнопку для завантаження мікропрограми, яку потрібно оновити. Якщо завантаження пройшло успішно, буде отримана інформація про прошивку, як показано на малюнку
33 / 38
4. Клацніть вузол, який потрібно оновити, у списку вузлів, а потім натисніть «Почати оновлення мікропрограми», щоб почати оновлення мікропрограми. Після успішного оновлення з’явиться спливаюче вікно.
34 / 38
5
Питання та відповіді
Q:
БУНКЕР
МІНІ
2.0 починається
зазвичай,
але
в
транспортний засіб
тіло
робить
ні
рухатися
з
в
дистанційний
КОНТРОЛЬ? A: Спочатку визначте, чи натиснуто вимикач живлення та чи відпущено вимикач аварійної зупинки, а потім перевірте, чи правильний режим керування, вибраний перемикачем вибору режиму у верхній лівій частині пульта дистанційного керування.
Q:
Коли
в
БУНКЕР
МІНІ
2.0 дистанційний
КОНТРОЛЬ
is
нормально,
в
шасі
стан
і
руху
інформації
зворотній зв'язок
is
нормально,
і
в
КОНТРОЛЬ
рамка
протокол
is
виданий,
чому
в
транспортний засіб
тіло
КОНТРОЛЬ
режим
не можна
be
переключений,
і
шасі
робить
ні
відповісти
до
в
КОНТРОЛЬ
рамка
протокол? В: За звичайних обставин, якщо BUNKER MINI 2.0 можна керувати за допомогою пульта дистанційного керування, це означає, що керування рухом шасі є нормальним, і він може отримувати кадр зворотного зв’язку шасі, що означає, що зв’язок розширення CAN є нормальним. Будь ласка, перевірте, чи команда переведена в режим керування CAN.
35 / 38
Q:
Коли
в
актуальні
спілкування
is
несли
поза
через
в
МОЖЕ
автобус,
і
в
шасі
зворотній зв'язок
команда
is
нормально,
чому
робить
в
автомобіль
do
ні
відповісти
після
в
КОНТРОЛЬ
is
видано? A: BUNKER MINI 2.0 має всередині механізм захисту зв'язку. Шасі має механізм захисту тайм-ауту під час роботи із зовнішніми командами керування CAN. Припустимо, що після того, як транспортний засіб отримає кадр протоколу зв’язку, він не отримає наступний кадр команд керування більше ніж 500 мс, і він увійде в захист зв’язку зі швидкістю 0, тому команда з головного комп’ютера повинна періодично надходити видається.
6
Продукт
Розміри
6.1 Ілюстрації
of
продукт
контур
розміри
6.2
Ілюстрації
of
зверху
розширення
кронштейн
розміри
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Документи / Ресурси
 |
Команда робототехніки AgileX 2023.09 [pdfПосібник користувача 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team |
 |
Команда робототехніки AgileX 2023.09 [pdfПосібник користувача 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team |