2023.09 Robotika Teamo
“
Specifoj
- Produkto: BUNKER MINI 2.0
- Uzanta Manlibro Versio: V2.0.1
- Eldondato: 2023.09
- Maksimuma Ŝarĝo Kapacito: 25KG
- Funkcia temperaturo: 0~40°C
- Akvorezista kaj Polvorezista Taksado: IP67 (se ne individue
personecigita)
Produktaj Uzado-Instrukcioj
Sekurecaj Informoj
Antaŭ ol uzi la ekipaĵon, certigu legi kaj kompreni ĉion
sekurecaj informoj provizitaj en la manlibro. Faru riskon
takso de la kompleta robotsistemo kaj konfirmi precizan dezajnon
kaj instalado de ekstercentraj.
Medio
Legu la manlibron atente antaŭ ol uzi la roboton por la unua
tempo. Elektu malferman areon por fora operacio ĉar mankas al la veturilo
aŭtomataj malhelpaj sensiloj. Funkcii en medio
temperaturo gamo de 0 ~ 40 ° C.
Inspektado
- Certigu, ke ĉiu aparato havas sufiĉan potencon.
- Kontrolu iujn anomaliojn en la veturilo.
- Kontrolu, ke la kuirilaroj de la teleregilo estas plene
ŝargita.
Operacio
- Certigu, ke la ĉirkaŭa regiono estas klara dum operacio.
- Konservu la teleregilon ene de vido.
- Ne superu la maksimuman ŝarĝkapablon de 25KG.
- Konfirmu la centron de masa pozicio dum instalado de ekstera
etendaĵoj. - Ŝarĝu la aparaton senprokraste kiam sonas alarmo de malalta bateria.
- Funkcii en medio kiu renkontas protektan nivelon
postuloj.
Oftaj Demandoj
Q: Kion mi faru se la aparato alarmas pro malalta baterio?
R: Bonvolu ŝargi ĝin rapide por eviti interrompon dum
operacio.
Q: Ĉu mi povas superi la maksimuman ŝarĝkapablon de 25KG?
R: Ne, gravas ne superi la specifitan ŝarĝkapablon
por certigi sekuran funkciadon de la aparato.
Q: Kio estas la funkcia temperaturo de la BUNKER MINI
2.0?
R: La rekomendita funkcia temperaturo estas de 0 ĝis 40
celsiaj gradoj.
“`
BUNKERO
MINI
2.0
Uzanto
Manlibro
BUNKERO
MINI AgileX Robotics Team User
Manlibro V.2.0.1
2023.09
Dokumento
versio
Ne. Versio
Dato
Redaktita de
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Notoj unua skizo
1/38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Modifi la ros driver readme 2. Ŝanĝi bunkermini tri views 3. Aldonita teleregilo informo sugestoj
4. Aldonita kilometraj informoj sugestoj
5. Aldonita bms informo retrosciigo
6. Optimumigu paĝan aranĝon
Aldoni bildigan bildon Modifi kiel uzi ROS-pakaĵon
Kontrolo de dokumentoj
Ĝisdatigu teleregan bildon Optimumigu file formato Aviation enmeta ĝisdatigo
Ĝisdatigita aspekto dimensiodiagramo
Ĉi tiu ĉapitro enhavas gravajn sekurecajn informojn, kiujn iu ajn individuo aŭ organizo devas legi kaj kompreni antaŭ ol uzi la ekipaĵon kiam la roboto estas ŝaltita por la unua fojo. Vi povas kontakti nin ĉe support@agilex.ai se vi havas demandojn pri uzado. Estas tre grave, ke ĉiuj asembleaj instrukcioj kaj gvidlinioj en aliaj ĉapitroj de ĉi tiu manlibro estas sekvitaj kaj efektivigitaj. Speciala atento devus esti pagita al teksto asociita kun avertosignoj.
2/38
Sekureco
Informoj
La informoj en ĉi tiu manlibro ne inkluzivas la dezajnon, instaladon kaj funkciadon de kompleta robota aplikaĵo, nek inkluzivas iujn ajn ekstercentrajn, kiuj povas influi la sekurecon de ĉi tiu kompleta sistemo. La dezajno kaj uzo de ĉi tiu kompleta sistemo postulas plenumon de la sekurecaj postuloj establitaj en la normoj kaj specifoj de la lando, kie la roboto estas instalita. Estas la respondeco de la integrintoj kaj finaj klientoj de BUNKERMINI certigi la plenumon de koncernaj specifoj kaj efikaj leĝoj kaj regularoj, por certigi, ke ne estas gravaj danĝeroj en la kompleta robota aplikaĵo eks.ample. Ĉi tio inkluzivas sed ne estas limigitaj al la sekvaj:
Valideco
kaj
Respondeco
Faru riskan taksadon de la kompleta robota sistemo. Ligu kune la kroman sekurecan ekipaĵon por alia maŝinaro kiel difinita de la risko
takso.
Konfirmu, ke la dezajno kaj instalado de la ekstercentraj de la kompleta robotsistemo, inkluzive de programaro kaj aparataro, estas precizaj.
Ĉi tiu roboto ne havas koncernajn sekurecajn funkciojn de kompleta aŭtonoma movebla roboto, inkluzive de, sed ne limigitaj al aŭtomata kontraŭkolizio, kontraŭ-fala, biologia aliro-averto, ktp. Ĉi tiuj funkcioj postulas integrigantojn kaj finklientojn fari sekurecajn taksojn konforme al koncernaj. rspecifoj kaj efikaj leĝoj kaj regularoj, por certigi, ke la evoluinta roboto ne havas gravajn danĝerojn kaj sekurecajn danĝerojn en praktikaj aplikoj.
Kolektu ĉiujn dokumentojn en la teknika file: inkluzive de la riska takso kaj ĉi tiu manlibro. Estu konscia pri eblaj sekurecaj riskoj antaŭ ol funkcii kaj uzi la ekipaĵon.
Medio
Kiam vi uzas ĝin por la unua fojo, bonvolu legi ĉi tiun manlibron atente por kompreni la bazajn funkciajn enhavojn kaj funkciajn specifojn.
Por fora operacio, elektu relative malferman areon por uzo, kaj la veturilo mem ne havas ajnajn aŭtomatajn obstaklajn sensilojn.
Uzu en ĉirkaŭa temperaturo de 0 ~ 40.
3/38
Se la veturilo ne havas individue adaptitan IP-protektan nivelon, la akvorezistaj kaj polvorezistaj kapabloj de la veturilo estas IP67.
Inspektado
Certiĝu, ke ĉiu aparato havas sufiĉan potencon. Certigu, ke ne estas evidenta anomalio en la veturilo. Kontrolu, ke la kuirilaroj de la teleregilo estas plene ŝargitaj.
Operacio
Certigu, ke la ĉirkaŭa regiono estas relative klara dum operacio Teleregilo ene de vida gamo La maksimuma ŝarĝokapacito de BUNKERMINI estas 25KG. Kiam vi uzas ĝin, certigu la utilan ŝarĝon
ne superas 25 kg. Kiam vi instalas eksterajn etendaĵojn sur BUNKERMINI, konfirmu la pozicion de la centro de maso
de la etendaĵo por certigi, ke ĝi estas en la centro de rotacio Kiam la aparato alarmas pro malalta baterio, bonvolu ŝarĝi ĝin ĝustatempe. Bonvolu uzi la aparaton en medio, kiu plenumas la postulojn pri protekto-nivelo
al la IP-protekta nivelo de la aparato. Bonvolu ne puŝi la ĉaron rekte. La kurento de nutrado de la vosta etendo ne superas 10A, kaj la tuta potenco ne superas.
superi 240W.
Baterio
antaŭzorgoj
La kuirilaro de BUNKER MINI-produktoj ne estas plene ŝargita kiam ĝi forlasas la fabrikon. La specifa baterio voltage kaj potenco povas esti montrataj tra la voltagE montra mezurilo ĉe la malantaŭo de la BUNKER MINI-ĉasio aŭ tra la vol kaj bato sur la teleregilo.
Bonvolu ne ŝargi la kuirilaron post kiam ĝi estas elĉerpita. Bonvolu ŝarĝi ĝin ĝustatempe kiam la BUNKER MINI teleregilbaterio estas pli malalta ol 15% aŭ la vosto voltagLa ekrano estas pli malalta ol 25V.
Statikaj konservadkondiĉoj: La optimuma konserva temperaturo estas -10 ~ 40. Kiam la kuirilaro ne estas uzata, ĝi devas esti ŝargita kaj malŝarĝita unufoje ĉiumonate, kaj poste konservita je plena volumo.tage. Ne konservu la kuirilaron Metu en fajron, aŭ varmigu la kuirilaron. Ne stoku bateriojn ĉe altaj temperaturoj.
4/38
Ŝargado: Vi devas uzi la kongruan dediĉitan litian baterioŝargilon por ŝarĝi. Ne ŝarĝu la kuirilaron sub 0 °C. Ne uzu ne-originalajn normajn bateriojn, elektroprovizojn kaj ŝargilojn.
Antaŭzorgoj
por
uzi
medio
La labortemperaturo de BUNKER MINI estas -10 ~ 40. Bonvolu ne uzi ĝin en medioj kun temperaturoj sub -10 aŭ super 40.
Ne uzu ĝin en medio kun korodaj aŭ brulemaj gasoj aŭ proksime de brulemaj substancoj.
Bonvolu ne uzi ĝin proksime de hejtaj elementoj kiel hejtiloj aŭ grandaj bobenaj rezistiloj. BUNKER MINI estas IP67 akvorezista kaj polvorezista. Bonvolu ne uzi ĝin trempita en akvo dum longa tempo
tempo. Kontrolu kaj forigu ruston regule. Oni rekomendas, ke la mastruma medio alteco ne superas 1000M. Oni rekomendas, ke la temperaturdiferenco inter tago kaj nokto en la uzo.
medio ne superas 25 Regule inspekti kaj konservi trako streĉiloj
Sekureco
Antaŭzorgoj
Se vi havas demandojn pri la uza procezo, bonvolu sekvi la koncernan instrukcian manlibron aŭ konsulti koncernan teknikan personan.
Antaŭ ol uzi la ekipaĵon, atentu la surlokaj kondiĉoj por eviti nekonvenan funkciadon, kiu povas kaŭzi personajn sekurecajn problemojn.
En kazo de krizo, premu la butonon de krizhalto por malŝalti la ekipaĵon. Bonvolu ne modifi la internan aparaton strukturon sen teknika subteno kaj permeso. Kiam io misfunkcias kun la ekipaĵo, bonvolu ĉesi uzi ĝin tuj por eviti
sekundara damaĝo. Kiam anomalio okazas en la ekipaĵo, bonvolu kontakti la koncernan teknikan personan
kaj ne pritraktu ĝin sen rajtigo.
ENHAVO
5/38
Dokumento
versio
ENHAVO
Sekureco
Informoj
ENHAVO
1 Enkonduko
of
BUNKERO
MINI
2.0
1.1 Listo de produktoj 1.2 Parametroj de rendimento 1.3 Bezonata por disvolviĝo
2 La
Bazoj
2.1 Priskribo pri elektra interfaco 2.2 Instrukcioj pri teleregado 2.3 Kontrola komando kaj movada priskribo
3 Akirante
Komenciĝis
3.1 Uzo kaj funkciado 3.2 Ŝargado 3.3 Evoluo
3.3.1 CAN Kablo-Konekto 3.3.2 CAN-protokolo-priskribo 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Pako-Uzado Eksample
4
Uzu
kaj
operacio
6/38
5
Demandoj kaj respondoj
6
Produkto
Dimensioj
6.1 Ilustraĵoj de dimensioj de produkt-skizo 6.2 Ilustraĵoj de dimensioj de supraj vastiĝaj krampoj
1 Enkonduko
of
BUNKERO
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 estas ĉiuflanka spurita ĉasio-veturilo por industriaj aplikoj. Ĝi estas prezentita kun simpla kaj sentema operacio, granda disvolva spaco, adaptiĝo al disvolviĝo kaj aplikado en diversaj kampoj, IP67 kontraŭpolvo kaj akvorezista, kaj granda gradebleco, ktp. Ĝi povas esti uzata por la disvolviĝo de specialaj robotoj kiel inspektado kaj esplorado, EOD. savo, speciala pafado, kaj speciala transporto, kaj estas solvo al robotmovado.
1.1 Produkto
Listo
Nomo BUNKER MINI 2.0robotkorpo
Bateria ŝargilo (AC 220V)
Aviada ŝtopilo masklo 4Pin
FS teleregilo (laŭvola) USB al CAN komunika modulo
1.2 Agado
parametroj
Kvanto x1 x1 x1 x1 x1
Parametro Tipoj Mekanikaj specifoj
Eroj L × W × H (mm)
Valoroj 690 x 570 x 335
7/38
Aksdistanco (mm)
Antaŭa/malantaŭa raddistanco (mm)
Ĉasio alteco
Trakolarĝo
Malplena pezo (kg)
Tipo de Baterio
Bateria parametroj
Potenca motoro
Stirmotoro
Parkumreĝimo
Stirado
Formo de suspendo
Stirmotora reduktoproporcio
Stirmotora kodilo
Drive motora reduktoproporcio
Vetura motora sensilo
Elfaraj parametroj
IP Grado
Maksimuma rapido (km/h)
Minimuma turnradiuso (mm)
Maksimuma gradebleco (°)
80 100 56 Litia baterio 30AH 2×250W DC-brosa motoro Voka tipo diferenciga stirado –
–
–
19.7 1
Magneta plektado 1024 IP22 1.0
Povas turniĝi surloke
30°
8/38
Kontrolo
Maksimuma obstaklotranspaso Grundistanco (mm) Maksimuma bateria vivo (h) Maksimuma distanco (km) Ŝarĝtempo (h)
Labortemperaturo ()
Kontrola reĝimo
RC-dissendilo Sisteminterfaco
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Teleregilo Kontrola komanda reĝimo 2.4G/ekstrema distanco 200M
POVAS
1.3 Bezonata
por
evoluo
BUNKER MINI 2.0 estas ekipita per teleregilo FS el la fabriko, per kiu uzantoj povas kontroli la ĉasion de la movebla roboto BUNKER MINI 2.0 por kompletigi la movadajn kaj rotaciajn operaciojn. Krome, BUNKER MINI 2.0 estas ekipita per CAN-interfaco, per kiu uzantoj povas fari sekundaran disvolviĝon.
2 La
Bazoj
Ĉi tiu parto donos bazan enkondukon al la movebla robotĉasio BUNKER MINI 2.0, por ke uzantoj kaj programistoj povu havi bazan komprenon pri BUNKER MINI 2.0ĉasio.
2.1 Elektra
interfaco
priskribo
La malantaŭa elektra interfaco estas montrita en Figuro 2.1, en kiu Q1 estas la krizhaltŝaltilo, Q2 estas la elektra ŝaltilo, Q3 estas la potenca ekrana interago, Q4 estas la ŝarga interfaco, kaj Q5 estas la CAN kaj 24V-potenca aviada interfaco.
9/38
Figuro 2.1 Malantaŭa elektra interfaco La difino de la komunikado kaj potenca interfaco de Q5 estas montrita en Figuro 2-2.
Pinglo Ne.
Stiftospeco
Funkcio kaj Difino
1
Potenco
VCC
2
Potenco
3
POVAS
GND CAN_H
Rimarkoj
Pozitiva elektroprovizo, voltagE gamo 24 ~ 29V, maksimuma kurento 10A Negativa nutrado POVAS buso alta
10/38
4
POVAS
POVAS_L
CAN-buso malalte
Figuro 2.2 Pinta difindiagramo de la malantaŭa aviada etendaĵo-interfaco
2.2 Malproksima
kontrolo
instrukcioj
La teleregilo Fuss estas laŭvola akcesoraĵo por BUNKER MINI-produktoj. Klientoj povas elekti laŭ realaj bezonoj. Uzante la teleregilon povas facile kontroli la universalan robotĉasion de BUNKER MINI. En ĉi tiu produkto, ni uzas la dezajnon de la maldekstramana akcelilo. Ĝiaj difino kaj funkcioj povas esti raportitaj al Figuro 2.3. La funkcioj de la butonoj estas difinitaj jene: SWA kaj SWD provizore ne estas ebligitaj. SWB estas la kontrolreĝima elekta butono. Premu ĝin supre por komanda kontrolo-reĝimo. Premu ĝin al la mezo por telerega reĝimo. SWC estas la butono de aŭto-lumreĝimo. Premu ĝin al la supro. Ĝi estas la normala reĝimo de la aŭtolumoj. Marku ĝin al la mezo por ŝalti la lumojn kiam la aŭto moviĝas. Marku ĝin malsupre por ŝanĝi la lumojn al la normale malŝaltita reĝimo. S1 estas la butono de akcelilo, kiu regas BUNKER MINI movi antaŭen kaj malantaŭen; S2 kontrolas rotacion, kaj POWER estas la elektra butono. Premu kaj tenu samtempe por ŝalti ĝin.
Bonvolu
notu:
SWA,
SWB,
SWC,
kaj
SWD
ĉiuj
bezonas
al
be
at
la
supro
kiam
la
fora
kontrolo
is
turniĝis
on.
11/38
Figuro 2.3 Skema diagramo de butonoj de teleregiloj de FS Remote
kontrolo
interfaco
priskribo: Bunker : modelo Vol: baterio voltage Aŭto: ĉasio statuso Batt: Ĉasio potenco procentotage P: Park Remoter: teleregila baterionivelo Kodo de misfaro: Eraraj informoj (Reprezentas bajton [5] en 211 kadro)
12/38
2.3 Kontrolo
komando
kaj
movo
priskribo
Ni establas la koordinatan referenckadron de la surtera movebla veturilo laŭ la normo ISO 8855 kiel montrite en Figuro 2.4.
Figuro 2.4 Skema diagramo de la referenca kadro de la veturilo Kiel montrite en 2.4, la korpo de BUNKER MINI 2.0 estas paralela al la X-akso de la establita referenca kadro.
13/38
En la telerega reĝimo, la teleregila stirstango S1 moviĝas en la pozitiva direkto de X kiam puŝita antaŭen, kaj moviĝas en la negativa direkto de X kiam puŝita malantaŭen. Kiam S1 estas puŝita al la maksimuma valoro, la movrapideco en la pozitiva direkto de X estas la plej granda, kaj kiam puŝita al la minimuma valoro, la movrapideco en la negativa direkto de la X-direkto estas la plej granda. La teleregila stirstango S2 kontrolas la rotacion de la veturilo dekstren kaj maldekstren. Kiam S2 estas puŝita maldekstren, la veturilo-karoserio rotacias de la pozitiva direkto de la X-akso al la pozitiva direkto de la Y-akso. Kiam S2 estas puŝita dekstren, la veturilo-karoserio rotacias de la pozitiva direkto de la X-akso al la negativa direkto de la Y-akso. Kiam S2 estas puŝita maldekstren al la maksimuma valoro, la linia rapido de maldekstruma rotacio estas la plej granda, kaj kiam ĝi estas puŝita dekstren al la maksimuma valoro, la lineara rapido de la dekstruma rotacio estas la plej granda. En la reĝimo de komando, la pozitiva valoro de la lineara rapido signifas moviĝi en la pozitiva direkto de la X-akso, kaj la negativa valoro de la lineara rapido signifas moviĝi en la negativa direkto de la X-akso. La pozitiva valoro de la angula rapido signifas, ke la veturilo moviĝas de la pozitiva direkto de la X-akso al la pozitiva direkto de la Y-akso, kaj la negativa valoro de la angula rapido signifas, ke la veturilo moviĝas de la pozitiva direkto. de la X-akso al la negativa direkto de la Y-akso.
3 Akirante
Komenciĝis
Ĉi tiu parto ĉefe enkondukas la bazan funkciadon kaj uzon de la platformo BUNKER MINI 2.0, kaj enkondukas kiel efektivigi la malĉefan disvolviĝon de la veturilo per la ekstera CAN-haveno kaj la CAN-busa protokolo.
3.1 Uzo
kaj
operacio
Kontrolu
Kontrolu la staton de la karoserio de la veturilo. Kontrolu ĉu estas evidenta anomalio en la veturilo; se jes, bonvolu kontakti post-vendan subtenon;
Kontrolu la staton de la ŝaltilo de krizhalto. Konfirmu, ke la butono de krizhalto Q1 ĉe la malantaŭo estas en liberigita stato;
Kiam vi uzas la unuan fojon, konfirmu ĉu Q2 (ŝaltilo) en la malantaŭa elektra panelo estas premata; se jes, bonvolu premi kaj liberigi ĝin, kaj ĝi estos en liberigita stato
14/38
Komencu
up
Premu la elektran ŝaltilon (Q2 en la elektra panelo), en normalaj cirkonstancoj, la lumo de la elektra ŝaltilo estos ŝaltita, kaj la voltmetro montros la kuirilaron vol.tage normale;
Kontrolu la baterion voltage. Se la voltage estas pli granda ol 24V, ĝi indikas ke la baterio voltage estas normala. Se ĝi estas malpli ol 24V, la kuirilaro estas malalta, bonvolu ŝarĝi ĝin;
Potenco
for
Premu la ŝaltilon por malŝalti la potencon;
Krizo
haltu
Premu la krizhaltŝaltilon ĉe la malantaŭo de la korpo BUNKER MINI 2.0;
Baza
operacio
procezo
of
fora
kontrolo
Post kiam la robotĉasio de BUNKER MINI 2.0 estas komencita normale, ŝaltu la teleregilon kaj elektu la reĝimon kiel la reĝimon de teleregilo, por ke la moviĝo de la platformo BUNKER MINI 2.0 povas esti kontrolita per la teleregilo.
3.2 Ŝargado
BUNKER MINI 2.0-produktoj estas ekipitaj per norma ŝargilo defaŭlte, kiu povas plenumi la ŝarĝajn bezonojn de klientoj. La specifa operacia procezo de ŝarĝo estas kiel sekvas:
Certigu, ke la BUNKER MINI 2.0-ĉasio estas en malŝalta stato. Antaŭ ol ŝargi, bonvolu konfirmi, ke Q2 (ŝaltilo) en la malantaŭa elektra konzolo estas turnita
malŝaltita Enigu la ŝtopilon de la ŝargilo en la ŝargan interfacon Q4 en la malantaŭa elektra kontrolpanelo
Konektu la ŝargilon al la nutrado kaj ŝaltu la ŝargilon por eniri la ŝargan staton.
Kiam ŝarĝas defaŭlte, ne estas indikila lumo sur la ĉasio. Ĉu ĝi ŝarĝas aŭ ne
15/38
dependas de la statusindiko de la ŝargilo.
3.3 Evoluo
3.3.1
POVAS
Kablo
Konekto
BUNKER MINI estas ekspedita kun la veturilo kaj provizas masklan aviadan ŝtopilon kiel montrite en Figuro 3.1. La difino de la dratoj estas flava kiel CANH, blua kiel CANL, ruĝa kiel potenca pozitiva, kaj nigra kiel negativa. Notu:
In
la
aktuala
BUNKERO
MINI
versio,
nur
la
vosto
interfaco
is
malfermita
al
ekstera
ekspansio
interfacoj.
La
potenco
provizo
in
ĉi tio
versio
povas
havigi
a
maksimume
aktuala
of
10A.
Figuro 3.1 Skema diagramo de aviada ŝtopilo
3.3.2
POVAS
protokolo
priskribo
BUNKER MINI-produktoj disponigas CAN-interfacon por disvolvado de uzantoj, per kiu uzantoj povas komandi kaj kontroli la karoseron de la aŭto. La CAN-komunika normo en BUNKER MINI-produktoj adoptas la CAN2.0B-normon, la komunikado-baud-rapideco estas 500K, kaj la mesaĝo-formato adoptas MOTOROLA-formaton. La movanta lineara rapido kaj rotacia angula rapido de la ĉasio povas esti kontrolitaj per la ekstera CAN-busa interfaco; BUNKER MINI respondos la aktualajn movadajn informojn kaj la statusajn informojn de la BUNKER MINI-ĉasio en reala tempo. La protokolo inkluzivas sistemajn statusajn religokadrojn, moviĝkontrolajn religokadrojn kaj kontrolkadrojn. La enhavo de la protokolo estas jena: La komando de retrosciigo de la sistema stato inkluzivas aktualajn rimarkojn pri stato de karoserio, reagon de stato de kontrolo, vol de kuirilaro.tage sugestoj kaj kulpo sugestoj. La protokola enhavo estas montrita en Tabelo 3.1:
16/38
Tabelo 3.1 BUNKER MINI 2.0 Ĉasio-Ŝtata Feedback Frame
Komanda nomo
Komando de retrosciigo de la stato de la sistemo
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Ciklo ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
Drat-kontrolita ĉasio
Decida kontrolo-unuo
0x211
200 ms
Neniu
Longo de datumoj
0x08
Loko
Funkcio
Tipo de datumoj
Priskribo
bajto [0]
Nuna veturilkaroserio stato
nesubskribita int8
0x00 Sistemo normala 0x01 Kriz-malŝalta reĝimo
0x02 Sistema escepto
bajto [1]
Reĝima kontrolo
nesubskribita int8
0x00 Standby-reĝimo 0x01 POVAS komanda reĝimo
0x03 Reĝimo de teleregilo
bajto [2] bajto [3]
La supraj ok pecoj da baterio
voltage
La pli malaltaj ok bitoj da baterio
voltage
unsigned int16 Aktua voltage X10 (preciza ĝis 0.1V)
bajto [4]
Rezervita
–
0x00
bajto [5]
Informo pri eraro nesubskribita int8
Por detaloj, vidu [Faŭlto-Informaj Priskribo]
bajto [6]
Rezervita
–
0x00
bajto [7]
kalkulkontrolo (kalkulo)
nesubskribita int8
0~255 buklokalkulo, kalkulu supren unufoje ĉiufoje kiam komando estas sendita
17/38
Tabelo 3.2 Klariga tabelo de informo pri misfunkciado
Bajta bajto [5]
Priskribo de informoj pri misfunkciado
Bit
Signifo
bito [0]
Baterio subfluastage kulpo
bito [1]
Baterio subfluastage averto
bito [2]
Teleregilo
malkonektprotekto 0:
normala, 1: teleregilo
malkonekto
bito [3]
Rezervita, defaŭlte 0
bito [4]
Drive 2-komunika misfunkciado (0: neniu misfunkciado, 1: misfunkciado)
bito [5]
Drive 3-komunika misfunkciado (0: neniu misfunkciado, 1: misfunkciado)
bito [6]
Rezervita, defaŭlte 0
bito [7]
Rezervita, defaŭlte 0
La movkontrola sugesta kadro-komando inkluzivas la retrosciigon de la mova linia rapido kaj mova angula rapido de nuna veturilo. La specifa enhavo de la protokolo estas montrita en Tabelo 3.3.
Tabelo 3.3 Movada Kontrolo Reago Kadro
Komanda nomo
Komando de sugesta kontrolo de moviĝo
Sendanta Nodo Ricevanta Nodo
ID
Ciklo ms
Drat-kontrolita ĉasio
Decida kontrolo-unuo
0x221
20 ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
Neniu
18/38
Datumlongo Loko
bajto [0] bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
0x08
Funkcio
La supraj ok bitoj de la
movrapideco La malsuperaj ok
pecoj de la movrapideco
La supraj ok bitoj de la
rotacia rapideco La pli malaltaj ok
bitoj de la rotacia rapideco
Rezervita
Rezervita
Rezervita
Rezervita
Tipo de datumoj
subskribita int16
subskribita int16
–
Priskribo
Fakta rapideco X 1000 (preciza ĝis 0.001 m/s)
Fakta rapideco X 100 (preciza ĝis 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
La kontrolkadro inkluzivas la linian rapideckontrolmalfermaĵon, la angulan rapideckontrolmalfermaĵon kaj la ĉeksumon. La specifa protokola enhavo estas montrita en Tabelo 3.4.
Tabelo 3.4 Movada Kontrolo Komando Kontrola Kadro
Komanda nomo
Sendanta nodo Ricevanta nodo
Decida kontrolo-unuo
Ĉasio-nodo
Kontrola komando
ID
Ciklo ms
0x111
20 ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
500 ms
19/38
Longo de datumoj Pozicio bajto [0] bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
0x08
Funkcio
La supraj ok bitoj de la lineara
rapido
La pli malaltaj ok bitoj de la lineara
rapido
La supraj ok pecoj de
la angula rapido
La pli malaltaj ok bitoj de la
angula rapido
Rezervita
Rezervita
Rezervita
Rezervita
Tipo de datumoj
subskribita int16
Vojaĝrapideco de la veturilkaroserio, unuo mm/s, valorintervalo [-1300,1300]
subskribita int16
Rotacia angula rapido de la veturilo, unuo 0.001rad/s, valoro
intervalo [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
La reĝima agorda kadro estas uzata por agordi la kontrolinterfacon de la terminalo, kaj ĝia specifa protokola enhavo estas montrita en Tabelo 3.5.
Tabelo 3.5 Kadro de Kontrola Reĝimo
Komandnomo Sendanta nodo Ricevanta nodo
Kontrola reĝimo agorda komando
ID
Ciklo ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
20/38
Decida kontrolo-unuo
Longo de datumoj
Pozicio
Ĉasio nodo 0x01
Funkcio
bajto [0]
POVAS kontroli ebligon
0x421
Neniu
Neniu
Tipo de datumoj unsigned int8
Priskribo
0x00 Standby-reĝimo 0x01 CAN komanda reĝimo Ĝi eniras standby-reĝimon defaŭlte
post ŝaltado
Noto[1] Priskribo de kontrolo-reĝimo
Kiam la teleregilo por BUNKER MINI 2.0 ne estas ŝaltita, la defaŭlta kontrolreĝimo estas la standby-reĝimo, kaj vi devas ŝanĝi al la komanda reĝimo por sendi la movkontrolan komandon. Se la teleregilo estas ŝaltita, ĝi havas la plej altan aŭtoritaton kaj povas bloki la kontrolon de komandoj. Kiam la teleregilo ŝanĝas al la komanda reĝimo, ĝi ankoraŭ bezonas sendi la komandon de agorda reĝimo antaŭ respondi al la rapida komando.
La ŝtata agorda kadro estas uzata por forigi sistemajn erarojn, kaj ĝia specifa protokola enhavo estas montrita en Tabelo 3.6.
Tabelo 3.6 Ŝtata agorda kadro
Komanda nomo
Ŝtata agorda komando
Sendanta nodo
Ricevanta nodo
ID
Ciklo ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
Decida kontrolo-unuo
Ĉasio-nodo
0x441
Neniu
Neniu
Longo de datumoj
0x01
Pozicio
Funkcio
Tipo de datumoj
Priskribo
bajto [0]
Erarpurigkomando
d
nesubskribita int8
0x00 Forigi ĉiujn ne-kritikajn erarojn 0x01 Forigi motoron 1 eraron 0x02 Forigi motoron 2 eraron
21/38
Noto 3: Ekzampla datumoj, la sekvaj datumoj estas por testa uzo nur 1. La veturilo antaŭeniras kun rapideco de 0.15/S
bajto [0] 0x00
bajto [1] 0x96
bajto [2] 0x00
bajto [3] 0x00
bajto [4] 0x00
bajto [5] 0x00
bajto [6] 0x00
bajto [7] 0x00
2. La veturilo turniĝas je 0.2RAD/S
bajto [0] 0x00
bajto [1] 0x00
bajto [2] 0x00
bajto [3] 0xc8
bajto [4] 0x00
bajto [5] 0x00
bajto [6] 0x00
bajto [7] 0x00
Aldone al la religo de la ĉasio-ŝtatinformoj, la ĉasio-religiinformoj ankaŭ inkluzivas motorajn datumojn kaj sensilajn datumojn.
Tabelo 3.7 Reago de motorrapideco nuna pozicio-informo
Komanda nomo
Motorŝoforo alt-rapida informa reagokadro
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Ciklo ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
Drat-kontrolita ĉasio
Decida kontrolo-unuo
0x251~0x254
20 ms
Neniu
Longo de datumoj
0x08
Pozicio
Funkcio
Tipo de datumoj
Priskribo
bajto [0] bajto [1]
La supraj ok bitoj da motorrapideco
La pli malaltaj ok bitoj da motorrapideco
subskribita int16
Nuna Motora rapidunuo RPM
22/38
bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
La supraj ok bitoj da motorfluo
La pli malaltaj ok bitoj de
motora kurento
La nuna pozicio de la
motoro estas la plej alta
La nuna pozicio de la
motoro estas la dua plej alta
La nuna pozicio de la
motoro estas la dua plej malalta
La nuna pozicio de la
motoro estas la plej malalta
subskribita int16 subskribita int16 subskribita int16 subskribita int16 subskribita int16
Nuna motora nuna unuo 0.1A
La nuna pozicio de la motora Unuo: nombro da pulsoj
Tabelo 3.8 Reago de motora temperaturo, voltage kaj ŝtataj informoj
Komanda nomo
Motorŝoforo malalt-rapideca informa reagokadro
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Ciklo ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
Drat-kontrolita ĉasio
Decida kontrolo-unuo
0x261~0x264
20 ms
Neniu
23/38
Longo de datumoj Pozicio bajto [0] bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
0x08
Funkcio
La supraj ok pecoj da ŝoforo voltage
La pli malaltaj ok bitoj da ŝoforo voltage
La supraj ok pecoj de ŝoforo temperaturo
La pli malaltaj ok bitoj de ŝoforo temperaturo
Motora temperaturo
Ŝoforo stato
Rezervita
Rezervita
Tipo de datumoj subskribita int16
subskribita int16 subskribita int8 unsigned int8
–
Tabelo 3.9 Aktuatoro
Priskribo
Nuna ŝoforo voltage unuo0.1v
unuo 1
unit1 Vidu Tabelon 3-9 por detaloj
0x00 0x00
bajto [5]
bito [0] bito [1] bito [2]
Priskribo de informoj pri misfunkciado
Ĉu la nutrado voltage estas tro malalta (0: normala 1: tro malalta)
Ĉu la motoro estas supertemperaturo (0: normala 1: trotemperaturo)
Ĉu la ŝoforo estas tro-kurenta (0: normala 1: tro-kurenta)
24/38
bito [3] bito [4] bito [5] bito [6] bito [7]
Ĉu la ŝoforo estas supertemperaturo (0: normala 1: trotemperaturo)
Sensilo-stato (0: normala 1: nenormala) Ŝoforo-erara stato (0: normala 1: nenormala) Ŝoforo ebliga stato (0: Ebligi 1: Malŝalti)
Rezervita
Tabelo 3.10 Odometro Reago Kadro
Komanda nomo
Odometro-informreagokadro
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Ciklo ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
Drat-kontrolita ĉasio
Decida kontrolo-unuo
0x311
20 ms
Neniu
Longo de datumoj
0x08
Pozicio
Funkcio
Tipo de datumoj
Priskribo
bajto [0] bajto [1]
La plej alta peco de la maldekstra rado
odometro
La dua plej alta peco de la
maldekstra rado odometro
subskribita int32
La odometro-religo de la maldekstra rado de la ĉasio
Unuo mm
bajto [2]
La dua plej malalta peco de la
maldekstra rado odometro
25/38
bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
La plej malsupra peco de la maldekstra rada odometro
La plej alta peco de la
dekstra rado odometro
La dua plej alta peco de la
dekstra rado odometro
La dua plej malalta peco de la
dekstra rado odometro
La plej malalta parto de la dekstra rado
odometro
subskribita int32
La odometro-religo de la dekstra rado de la ĉasio
Unuo mm
Tabelo 3.11 Informoj pri teleregiloj
Komanda nomo
Telekontrola informo retroscienca kadro
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Ciklo ms
Ricevanta tempodaŭro (ms)
Drat-kontrolita ĉasio
Decida kontrolo-unuo
0x241
20 ms
Neniu
Longo de datumoj
0x08
Pozicio
Funkcio
Tipo de datumoj
Priskribo
26/38
bajto [0] bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
Teleregilo SW-reagoj
Dekstra stirstango maldekstre kaj dekstra Dekstra stirstango supren
kaj malsupren Maldekstra stirstango supren
kaj malsupren Maldekstra stirstango maldekstre
kaj dekstra Maldekstra butilo VRA
Rezervita kalkulkontrolo
nesubskribita int8
subskribita int8 subskribita int8 subskribita int8 subskribita int8 subskribita int8
-unsigned int8
bito[0-1]: SWA 2-supren 3-malsupren bito[2-3]: SWB 2-supren 1-meze 3-malsupren bito[4-5]: SWC 2-supren 1-meze 3-malsupren
bit[6-7]: SWD 2-supren 3-malsupren Valorintervalo [-100,100] Valorintervalo [-100,100] Valorintervalo [-100,100] Valorintervalo [-100,100] Valorintervalo [-100,100] 0x00 0-255 buklokalkulo
Tabelo 3.12 Bateria BMS-datumaj sugestoj
Komando
Nodo por sendado
Nodo por ricevi
Drive-per-drata ĉasio
Decida kaj kontrolunuo
Longo de datumoj
0x08
Bajto
Signifo
La sugestaj datumoj de BMS
ID
Periodo ms
Tempo de ricevo (ms)
0x361
500 ms
Neniu
Tipo de datumoj
Notu
27/38
bajto [0] bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7] Komando
Kuirilaro SOC
Ŝtato de Ŝarĝo
nesubskribita int8
Baterio SOH (Stato de
Sano)
nesubskribita int8
Alta orda bajto de baterio voltage Malalta orda bajto de baterio voltage
nesubskribita int16
Alta orda bajto de bateria kurento Malalta orda bajto de bateria kurento
subskribita int16
Alta orda bajto de bateria temperaturo
Malalta orda bajto de bateria temperaturo
subskribita int16
Gamo 0~100 Gamo 0~100 Unuo: 0.01 V
Unuo: 0.1 A
Unuo: 0.1
Tabelo 3.13 Bateria BMS-datumaj sugestoj
La sugestaj datumoj de BMS
Nodo por sendado
Nodo por ricevi
Drive-per-drata ĉasio
Decida kaj kontrolunuo
ID 0x362
Periodo ms
Tempo de ricevo (ms)
500 ms
Neniu
28/38
Datumlongo Byte
0x04 Signifo
Tipo de datumoj
bajto [0]
Statuso de alarmo 1
nesubskribita int8
bajto [1]
Statuso de alarmo 2
nesubskribita int8
bajto [2]
Averta Statuso 1 nesubskribita int8
bajto [3]
Averta Statuso 2 nesubskribita int8
Notu
BIT1: Overvoltage; BIT2: Subvoltage; BIT3: Alta temperaturo; BIT4: Malalta temperaturo; BIT7: Malŝarĝo
trokurento
BIT0: Ŝargado de trokurento
BIT1: Overvoltage; BIT2: Subvoltage; BIT3: Alta temperaturo; BIT4: Malalta temperaturo; BIT7: Malŝarĝo
trokurento
BIT0: Ŝargado de trokurento
3.3.3
BUNKERO
MINI
2.0 ROS
Pako
Uzado
Example
ROS disponigas kelkajn normajn operaciumajn servojn, kiel hardvarabstraktadon, malaltnivelan aparatokontrolon, efektivigon de oftaj funkcioj, inter-procezan mesaĝadon, kaj datenpakaĵadministradon. ROS estas bazita sur grafika arkitekturo, tiel ke procezoj de malsamaj nodoj povas ricevi, publikigi, kaj agregar diversajn informojn (kiel ekzemple sentado, kontrolo, stato, planado, ktp.). Nuntempe ROS ĉefe subtenas UBUNTU.
Evoluo
preparado
Aparataro
preparado CANlight povas komunikmodulo X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 movebla robotĉasio X1
29/38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 subtenanta teleregilon FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 pinta aviada ujo X1 Medio
priskribo
of
uzado
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Aparataro
konekto
kaj
preparado
Eltiru la CAN-linion de la BUNKER MINI 2.0 4-kerna aviado aŭ malantaŭa ŝtopilo, kaj konektu la CAN_H kaj CAN_L en la CAN-linio al la CAN_TO_USB-adaptilo respektive;
Enŝaltu la ĉasian butonŝaltilon de la movebla roboto BUNKER MINI 2.0, kaj kontrolu ĉu la krizhaltŝaltiloj ambaŭflanke estas liberigitaj;
Konektu CAN_TO_USB al la USB-haveno de la tekkomputilo. La koneksa diagramo estas montrita en Figuro 3.4.
Figuro 3.4 CAN-linia konektodiagramo
ROS
Instalado
kaj
Medio
Agordi
Por instalaj detaloj, bonvolu raporti al http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Testo
CANABLE
aparataro
kaj
POVAS
komunikado
Agordi la CAN-AL-USB-adaptilon Ebligu la gs_usb-kernan modulon
sudo modprobe gs_usb Agordu baudrapidecon al 500k kaj ebligu la CAN-AL-USB-adaptilon
30/38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Se ne estas eraro en la antaŭaj paŝoj, vi povas kontroli la CAN-aparatojn per la komando sube
ifconfifig -a
Instalu kaj uzu can-utils por testi aparataron sudo apt install can-utils
Se la CAN-AL-USB-adaptilo estis konektita al la TITAN kaj la TITAN estis ŝaltita, la suba komando povas esti uzata por kontroli la datumojn de la TITAN.
kandumpujo0
Bonvolu raporti al: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERO
ROS
PAKO
Elŝutu
kaj
kompili
Elŝutu ros dependecojn
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Klonu kaj kompilu la fontkodon bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31/38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Referenco https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Komencu
la
ROS
nodo
Komencu la bazan nodon
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.lanĉo
Rulu la keyboard_control-nodon roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Dosierujo de Github ROS-disvolva pakaĵo kaj instrukcioj pri uzado
*_bazo:: La kernnodo por la ĉasio por sendi kaj ricevi hierarkiajn CAN-mesaĝojn. Surbaze de la komunika mekanismo de ros, ĝi povas kontroli la movadon de la ĉasio kaj legi la statuson de la bunkro per la temo.
*_msgs: Difinu la specifan mesaĝformaton de la ĉasio-statusa sugesta temo
*_bringup: starto files por ĉasiaj nodoj kaj klavaraj kontrolnodoj, kaj skriptoj por ebligi la modulon usb_to_can
4
Uzu
kaj
operacio
Por faciligi uzantojn ĝisdatigi la firmware-version de BUNKER MINI 2.0 kaj alporti al klientoj pli perfektan sperton, BUNKER MINI 2.0 provizas la aparatan interfacon por firmware-ĝisdatigo kaj la respondan klientan programaron.
32/38
Altgradigo
Preparado
Agilex CAN-sencimiga modulo X 1 Mikro-USB-kablo X 1 BUNKER MINI-ĉasio X 1 A komputilo (WINDOWS OS (Operaciumo)) X 1
Altgradigo
Procezo
1.Enŝovu la modulon USBTOCAN en la komputilon, kaj poste malfermu la programaron AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (la sekvenco ne povas esti malĝusta, unue malfermu la programaron kaj poste enigu la modulon, la aparato ne estos rekonita). 2.Alklaku la butonon Malferma Seria, kaj poste premu la butonon de potenco sur la karoserio de la aŭto. Se la konekto sukcesas, la versio-informo de la ĉefa kontrolo estos rekonita, kiel montrite en la figuro.
3.Alklaku la Ŝarĝi Firmware File butonon por ŝarĝi la ĝisdatigontan firmvaron. Se la ŝarĝo sukcesas, la firmvarinformoj estos akiritaj, kiel montrite en la figuro
33/38
4.Alklaku la nodon por esti ĝisdatigita en la noda lerta skatolo, kaj tiam alklaku Komenci Ĝisdatigi Firmware por komenci ĝisdatigi la firmware. Post kiam la ĝisdatigo sukcesos, ŝprucfenestron petos.
34/38
5
Demandoj kaj respondoj
Q:
BUNKERO
MINI
2.0 komenciĝas
normale,
sed
la
veturilo
korpo
faras
ne
movi
kun
la
fora
kontrolo? R: Unue, determinu ĉu la elektra ŝaltilo estas premata kaj ĉu la krizhaltŝaltilo estas liberigita, kaj tiam konfirmu ĉu la reĝimo elektita de la reĝima elekta ŝaltilo sur la supra maldekstra flanko de la teleregilo estas ĝusta.
Q:
Kiam
la
BUNKERO
MINI
2.0 fora
kontrolo
is
normala,
la
ĉasio
stato
kaj
movo
informoj
retrosciigo
is
normala,
kaj
la
kontrolo
kadro
protokolo
is
eldonita,
kial
la
veturilo
korpo
kontrolo
reĝimo
ne povas
be
ŝanĝita,
kaj la
ĉasio
faras
ne
respondi
al
la
kontrolo
kadro
protokolo? R: En normalaj cirkonstancoj, se BUNKER MINI 2.0 povas esti kontrolita per la teleregilo, tio signifas, ke la ĉasio-moviĝa kontrolo estas normala, kaj ĝi povas ricevi la retrosciigon de la ĉasio, kio signifas, ke la CAN etendo-ligo estas normala. Bonvolu kontroli ĉu la komando estas ŝanĝita al CAN-kontrolreĝimo..
35/38
Q:
Kiam
la
rilataj
komunikado
is
portis
eksteren
tra
la
POVAS
buso,
kaj
la
ĉasio
retrosciigo
komando
is
normala,
kial
faras
la
aŭto
do
ne
respondi
post
la
kontrolo
is
eldonita? R: BUNKER MINI 2.0 havas komunikadan protektan mekanismon interne. Ĉasio havas tempigoprotektan mekanismon dum traktado de eksteraj CAN-kontrolkomandoj. Supozante, ke post kiam la veturilo ricevas kadron de komunika protokolo, ĝi ne ricevas la sekvan kadron de kontrolkomandoj dum pli ol 500MS, kaj ĝi eniros la komunikadan protekton kun rapido de 0, do la komando de la gastiga komputilo devas esti periode. eldonita.
6
Produkto
Dimensioj
6.1 Ilustraĵoj
of
produkto
skizo
dimensioj
6.2
Ilustraĵoj
of
supro
ekspansio
krampo
dimensioj
36/38
37/38
38/38
Dokumentoj/Rimedoj
 |
AgileX 2023.09 Robotika Teamo [pdf] Uzanto-manlibro 2023.09 Robotika Teamo, 2023.09, Robotika Teamo, Teamo |
 |
AgileX 2023.09 Robotika Teamo [pdf] Uzanto-manlibro 2023.09 Robotika Teamo, 2023.09, Robotika Teamo, Teamo |