2023.09 روبوٹکس ٹیم
"
وضاحتیں
- پروڈکٹ: بنکر منی 2.0
- یوزر مینوئل ورژن: V2.0.1
- ریلیز کی تاریخ: 2023.09
- زیادہ سے زیادہ لوڈ کی صلاحیت: 25KG
- آپریٹنگ درجہ حرارت: 0 ~ 40 ° C
- واٹر پروف اور ڈسٹ پروف ریٹنگ: IP67 (اگر انفرادی طور پر نہیں۔
اپنی مرضی کے مطابق)
مصنوعات کے استعمال کی ہدایات
حفاظتی معلومات
سازوسامان استعمال کرنے سے پہلے، سب کو پڑھنا اور سمجھنا یقینی بنائیں
دستی میں فراہم کردہ حفاظتی معلومات۔ ایک خطرہ انجام دیں
مکمل روبوٹ سسٹم کی تشخیص اور درست ڈیزائن کی تصدیق
اور پیریفیرلز کی تنصیب۔
ماحولیات
پہلے روبوٹ کو استعمال کرنے سے پہلے دستی کو غور سے پڑھیں
وقت ریموٹ آپریشن کے لیے کھلی جگہ کا انتخاب کریں کیونکہ گاڑی کی کمی ہے۔
خودکار رکاوٹ سے بچنے والے سینسر۔ محیط میں کام کریں۔
درجہ حرارت کی حد 0 ~ 40 ° C
معائنہ
- یقینی بنائیں کہ ہر ڈیوائس میں کافی طاقت ہے۔
- گاڑی میں کسی بھی غیر معمولی چیز کی جانچ کریں۔
- تصدیق کریں کہ ریموٹ کنٹرول کی بیٹریاں پوری طرح سے ہیں۔
چارج کیا
آپریشن
- اس بات کو یقینی بنائیں کہ آپریشن کے دوران ارد گرد کا علاقہ صاف ہو۔
- ریموٹ کنٹرول کو نظر کی حد میں رکھیں۔
- 25KG کی زیادہ سے زیادہ بوجھ کی گنجائش سے تجاوز نہ کریں۔
- بیرونی انسٹال کرتے وقت بڑے پیمانے پر پوزیشن کے مرکز کی تصدیق کریں۔
ایکسٹینشنز - جب کم بیٹری کا الارم بجتا ہے تو آلہ کو فوری طور پر چارج کریں۔
- ایسے ماحول میں کام کریں جو تحفظ کی سطح پر پورا اترتا ہو۔
ضروریات
اکثر پوچھے گئے سوالات
سوال: اگر آلہ کم بیٹری کے لیے الارم بجاتا ہے تو مجھے کیا کرنا چاہیے؟
A: براہ کرم اس کے دوران رکاوٹ سے بچنے کے لیے اسے فوری طور پر چارج کریں۔
آپریشن
سوال: کیا میں 25KG کی زیادہ سے زیادہ بوجھ کی گنجائش سے تجاوز کر سکتا ہوں؟
A: نہیں، یہ ضروری ہے کہ مخصوص بوجھ کی گنجائش سے زیادہ نہ ہو۔
آلہ کے محفوظ آپریشن کو یقینی بنانے کے لیے۔
سوال: بنکر منی کے آپریٹنگ درجہ حرارت کی حد کیا ہے؟
2.0؟
A: تجویز کردہ آپریٹنگ درجہ حرارت کی حد 0 سے 40 تک ہے۔
ڈگری سیلسیس
''
بنکر
MINI
2.0
صارف
دستی
بنکر
MINI AgileX روبوٹکس ٹیم صارف
دستی V.2.0.1
2023.09
دستاویز
ورژن
نمبر ورژن
تاریخ
کی طرف سے ترمیم
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
پہلا مسودہ نوٹ کریں۔
1،38/XNUMX
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. ros ڈرائیور ریڈمی میں ترمیم کریں 2. بنکرمنی تھری کو تبدیل کریں۔ views 3. شامل کردہ ریموٹ کنٹرول معلومات کی رائے
4. شامل کردہ مائلیج معلومات کی رائے
5. بی ایم ایس معلومات کی رائے شامل کی گئی۔
6. صفحہ کی ترتیب کو بہتر بنائیں
رینڈرنگ امیج شامل کریں ROS پیکیج کو استعمال کرنے کے طریقے میں ترمیم کریں۔
دستاویز کی جانچ
اپ ڈیٹ ریموٹ کنٹرول تصویر آپٹمائز file فارمیٹ ایوی ایشن داخل اپ ڈیٹ
ظاہری جہت کا خاکہ اپ ڈیٹ کیا گیا۔
یہ باب اہم حفاظتی معلومات پر مشتمل ہے جسے کسی بھی فرد یا تنظیم کے ذریعہ آلات استعمال کرنے سے پہلے پڑھنا اور سمجھنا ضروری ہے جب روبوٹ کو پہلی بار آن کیا جاتا ہے۔ اگر آپ کے استعمال کے بارے میں کوئی سوالات ہیں تو آپ ہم سے support@agilex.ai پر رابطہ کر سکتے ہیں۔ یہ بہت اہم ہے کہ اس دستورالعمل کے دیگر ابواب میں اسمبلی کی تمام ہدایات اور رہنما خطوط پر عمل کیا جائے اور ان پر عمل کیا جائے۔ انتباہی علامات کے ساتھ منسلک متن پر خاص توجہ دی جانی چاہئے۔
2،38/XNUMX
حفاظت
معلومات
اس مینوئل میں دی گئی معلومات میں مکمل روبوٹک ایپلی کیشن کا ڈیزائن، انسٹالیشن اور آپریشن شامل نہیں ہے، اور نہ ہی اس میں کوئی ایسا پیری فیرلز شامل ہے جو اس مکمل سسٹم کی حفاظت کو متاثر کر سکتا ہے۔ اس مکمل نظام کے ڈیزائن اور استعمال کے لیے اس ملک کے معیارات اور وضاحتوں میں قائم حفاظتی تقاضوں کی تعمیل کی ضرورت ہے جہاں روبوٹ نصب ہے۔ یہ BUNKERMINI کے انٹیگریٹرز اور اختتامی صارفین کی ذمہ داری ہے کہ وہ متعلقہ تصریحات اور مؤثر قوانین اور ضوابط کی تعمیل کو یقینی بنائیں، تاکہ اس بات کو یقینی بنایا جا سکے کہ مکمل روبوٹ ایپلی کیشن میں کوئی بڑا خطرہ نہیں ہے۔ample اس میں درج ذیل شامل ہیں لیکن ان تک محدود نہیں ہے:
موزونیت
اور
ذمہ داری
مکمل روبوٹ سسٹم کا رسک اسیسمنٹ کریں۔ دیگر مشینری کے لیے اضافی حفاظتی سازوسامان کو ایک ساتھ جوڑیں جیسا کہ خطرے کی وضاحت کی گئی ہے۔
تشخیص
تصدیق کریں کہ مکمل روبوٹ سسٹم کے پیری فیرلز کا ڈیزائن اور انسٹالیشن، بشمول سافٹ ویئر اور ہارڈ ویئر سسٹمز، درست ہیں۔
اس روبوٹ میں ایک مکمل خود مختار موبائل روبوٹ کے متعلقہ حفاظتی افعال نہیں ہیں، بشمول خودکار اینٹی تصادم، اینٹی گرنے، بائیولوجیکل اپروچ وارننگ، وغیرہ تک محدود نہیں۔ وضاحتیں اور موثر قوانین اور ضوابط، تاکہ اس بات کو یقینی بنایا جا سکے کہ تیار شدہ روبوٹ کو عملی ایپلی کیشنز میں کوئی بڑے خطرات اور حفاظتی خطرات نہیں ہیں۔
تکنیکی میں تمام دستاویزات جمع کریں۔ file: خطرے کی تشخیص اور اس ہدایت نامہ سمیت۔ آلات کو چلانے اور استعمال کرنے سے پہلے ممکنہ حفاظتی خطرات سے آگاہ رہیں۔
ماحولیات
اسے پہلی بار استعمال کرتے وقت، براہ کرم اس مینوئل کو گاڑی سے اچھی طرح پڑھیں تاکہ آپریشن کے بنیادی مواد اور آپریشن کی تفصیلات کو سمجھ سکیں۔
ریموٹ آپریشن کے لیے، استعمال کے لیے نسبتاً کھلی جگہ کا انتخاب کریں، اور گاڑی میں خودکار رکاوٹ سے بچنے کے لیے کوئی خودکار سینسر نہیں ہے۔
0 ~ 40 کے محیطی درجہ حرارت میں استعمال کریں۔
3،38/XNUMX
اگر گاڑی میں انفرادی طور پر اپنی مرضی کے مطابق آئی پی پروٹیکشن لیول نہیں ہے تو گاڑی کی واٹر پروف اور ڈسٹ پروف صلاحیتیں IP67 ہیں۔
معائنہ
اس بات کو یقینی بنائیں کہ ہر ڈیوائس میں کافی طاقت ہے۔ یقینی بنائیں کہ گاڑی میں کوئی واضح غیر معمولی بات نہیں ہے۔ چیک کریں کہ ریموٹ کنٹرول کی بیٹریاں پوری طرح سے چارج ہیں۔
آپریشن
اس بات کو یقینی بنائیں کہ آپریشن کے دوران ارد گرد کا علاقہ نسبتاً صاف ہے نظر کی حد کے اندر ریموٹ کنٹرول BUNKERMINI کی زیادہ سے زیادہ بوجھ کی گنجائش 25KG ہے۔ اسے استعمال کرتے وقت، پے لوڈ کو یقینی بنائیں
25KG سے زیادہ نہیں ہے. BUNKERMINI پر بیرونی ایکسٹینشنز انسٹال کرتے وقت، مرکز کے ماس کی پوزیشن کی تصدیق کریں۔
اس بات کو یقینی بنانے کے لیے کہ یہ گردش کے مرکز میں ہے جب آلہ کم بیٹری کے لیے الارم بجاتا ہے، براہ کرم اسے وقت پر چارج کریں۔ براہ کرم ڈیوائس کو ایسے ماحول میں استعمال کریں جو تحفظ کی سطح کے تقاضوں کو پورا کرتا ہو۔
آلہ کے IP تحفظ کی سطح تک۔ براہ کرم کارٹ کو براہ راست دھکا نہ دیں ٹیل ایکسٹینشن پاور سپلائی کرنٹ 10A سے زیادہ نہیں ہے، اور کل پاور نہیں ہے
240W سے زیادہ
بیٹری
احتیاطی تدابیر
BUNKER MINI مصنوعات کی بیٹری فیکٹری سے نکلتے وقت پوری طرح سے چارج نہیں ہوتی ہے۔ مخصوص بیٹری والیومtage اور پاور کو والیوم کے ذریعے دکھایا جا سکتا ہے۔tagای ڈسپلے میٹر بنکر منی چیسس کے عقب میں یا ریموٹ کنٹرول پر والیوم اور بیٹ کے ذریعے۔
براہ کرم بیٹری استعمال ہونے کے بعد اسے چارج نہ کریں۔ براہ کرم اسے وقت پر چارج کریں جب BUNKER MINI ریموٹ کنٹرول بیٹری 15% سے کم ہو یا ٹیل والیومtagای ڈسپلے 25V سے کم ہے۔
جامد سٹوریج کے حالات: زیادہ سے زیادہ اسٹوریج درجہ حرارت -10 ~ 40 ہے. جب بیٹری استعمال میں نہ ہو، تو اسے ہر مہینے میں ایک بار چارج اور ڈسچارج ہونا چاہیے، اور پھر اسے پوری مقدار میں ذخیرہ کیا جانا چاہیے۔tage بیٹری کو آگ میں نہ رکھیں، یا بیٹری کو گرم نہ کریں۔ اعلی درجہ حرارت پر بیٹریاں ذخیرہ نہ کریں۔
4،38/XNUMX
چارج کرنا: آپ کو چارج کرنے کے لیے مماثل وقف شدہ لیتھیم بیٹری چارجر استعمال کرنا چاہیے۔ بیٹری کو 0°C سے کم چارج نہ کریں۔ غیر اصلی معیاری بیٹریاں، بجلی کی فراہمی اور چارجرز استعمال نہ کریں۔
احتیاطی تدابیر
کے لیے
استعمال کریں
ماحول
بنکر منی کا کام کرنے کا درجہ حرارت -10 ~ 40 ہے۔ براہ کرم اسے -10 سے کم یا 40 سے زیادہ درجہ حرارت والے ماحول میں استعمال نہ کریں۔
اسے ایسے ماحول میں استعمال نہ کریں جس میں سنکنرن یا آتش گیر گیسیں ہوں یا آتش گیر مادوں کے قریب ہوں۔
براہ کرم اسے حرارتی عناصر جیسے ہیٹر یا کوائل ریزسٹرس کے قریب استعمال نہ کریں۔ بنکر منی IP67 واٹر پروف اور ڈسٹ پروف ہے۔ براہ کرم اسے زیادہ دیر تک پانی میں بھگو کر استعمال نہ کریں۔
وقت زنگ کو باقاعدگی سے چیک کریں اور ہٹا دیں۔ یہ سفارش کی جاتی ہے کہ آپریٹنگ ماحول کی اونچائی 1000M سے زیادہ نہ ہو یہ سفارش کی جاتی ہے کہ استعمال میں دن اور رات کے درمیان درجہ حرارت کا فرق
ماحول 25 سے زیادہ نہیں ہے باقاعدگی سے ٹریک ٹینشنرز کا معائنہ کریں اور اسے برقرار رکھیں
حفاظت
احتیاطی تدابیر
اگر آپ کے استعمال کے عمل کے بارے میں کوئی سوالات ہیں، تو براہ کرم متعلقہ ہدایات دستی پر عمل کریں یا متعلقہ تکنیکی عملے سے مشورہ کریں۔
سامان استعمال کرنے سے پہلے، سائٹ پر موجود حالات پر توجہ دیں تاکہ غلط آپریشن سے بچا جا سکے جو ذاتی حفاظت کے مسائل کا باعث بن سکتے ہیں۔
ایمرجنسی کی صورت میں، آلات کو پاور آف کرنے کے لیے ایمرجنسی اسٹاپ بٹن کو دبائیں۔ براہ کرم تکنیکی مدد اور اجازت کے بغیر اندرونی ڈیوائس کے ڈھانچے میں ترمیم نہ کریں۔ جب آلات میں کچھ غلط ہو جاتا ہے، تو براہ کرم اس سے بچنے کے لیے اسے فوری طور پر استعمال کرنا بند کر دیں۔
ثانوی نقصان. جب آلات میں کوئی غیر معمولی صورت حال ہوتی ہے، تو براہ کرم متعلقہ تکنیکی عملے سے رابطہ کریں۔
اور اجازت کے بغیر اسے نہ سنبھالیں۔
مشمولات
5،38/XNUMX
دستاویز
ورژن
مشمولات
حفاظت
معلومات
مشمولات
1 تعارف
of
بنکر
MINI
2.0
1.1 مصنوعات کی فہرست 1.2 کارکردگی کے پیرامیٹرز 1.3 ترقی کے لیے درکار ہے۔
2
بنیادی باتیں
2.1 الیکٹریکل انٹرفیس کی تفصیل 2.2 ریموٹ کنٹرول ہدایات 2.3 کنٹرول کمانڈ اور حرکت کی تفصیل
3 حاصل کرنا
شروع کر دیا۔
3.1 استعمال اور آپریشن 3.2 چارجنگ 3.3 ڈیولپمنٹ
3.3.1 CAN کیبل کنکشن 3.3.2 CAN پروٹوکول کی تفصیل 3.3.3 بنکر منی 2.0 ROS پیکیج کا استعمال سابقample
4
استعمال کریں۔
اور
آپریشن
6،38/XNUMX
5
سوال و جواب
6
پروڈکٹ
طول و عرض
6.1 مصنوعات کی خاکہ کے طول و عرض کی عکاسی 6.2 اوپری توسیعی بریکٹ کے طول و عرض کی عکاسی
1 تعارف
of
بنکر
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 صنعتی ایپلی کیشنز کے لیے ایک آل راؤنڈ ٹریک شدہ چیسس گاڑی ہے۔ یہ سادہ اور حساس آپریشن، بڑی ڈیولپمنٹ اسپیس، مختلف شعبوں میں ترقی اور استعمال کے لیے موافقت، IP67 ڈسٹ پروف اور واٹر پروف، اور زبردست گریڈ ایبلٹی وغیرہ کے ساتھ نمایاں ہے۔ اسے خصوصی روبوٹس کی ترقی کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے جیسے معائنہ اور تلاش، EOD ریسکیو، خصوصی شوٹنگ، اور خصوصی نقل و حمل، اور روبوٹ کی نقل و حرکت کا ایک حل ہے۔
1.1 پروڈکٹ
فہرست
BUNKER MINI 2.0robot باڈی کو نام دیں۔
بیٹری چارجر (AC 220V)
ایوی ایشن پلگ مرد 4Pin
FS ریموٹ کنٹرول (اختیاری) USB سے CAN کمیونیکیشن ماڈیول
1.2 کارکردگی
پیرامیٹرز
مقدار x1 x1 x1 x1 x1
پیرامیٹر کی اقسام مکینیکل وضاحتیں
آئٹمز L × W × H (mm)
اقدار 690 x 570 x 335
7،38/XNUMX
وہیل بیس (ملی میٹر)
اگلا/پچھلا وہیل بیس (ملی میٹر)
چیسس کی اونچائی
ٹریک کی چوڑائی
کرب وزن (کلوگرام)
بیٹری کی قسم
بیٹری کے پیرامیٹرز
پاور ڈرائیو موٹر
اسٹیئرنگ ڈرائیو موٹر
پارکنگ کا طریقہ
اسٹیئرنگ
معطلی کی شکل
اسٹیئرنگ موٹر میں کمی کا تناسب
اسٹیئرنگ موٹر انکوڈر
ڈرائیو موٹر میں کمی کا تناسب
ڈرائیو موٹر سینسر
کارکردگی کے پیرامیٹرز
آئی پی گریڈ
زیادہ سے زیادہ رفتار (کلومیٹر فی گھنٹہ)
کم از کم موڑ کا رداس (ملی میٹر)
زیادہ سے زیادہ درجہ بندی (°)
80 100 56 لیتھیم بیٹری 30AH 2×250W DC برش موٹر ٹریک ٹائپ ڈیفرینشل اسٹیئرنگ –
-
-
19.7 1
مقناطیسی بریڈنگ 1024 IP22 1.0
جگہ بدل سکتا ہے۔
30°
8،38/XNUMX
کنٹرول
زیادہ سے زیادہ رکاوٹ کراسنگ گراؤنڈ کلیئرنس (ملی میٹر) زیادہ سے زیادہ بیٹری لائف (h) زیادہ سے زیادہ فاصلہ (کلومیٹر) چارجنگ کا وقت (h)
کام کرنے کا درجہ حرارت ()
کنٹرول موڈ
آر سی ٹرانسمیٹر سسٹم انٹرفیس
120 ملی میٹر 410 8 14 کلومیٹر 3
-10~40 ریموٹ کنٹرول کنٹرول کمانڈ کنٹرول موڈ 2.4G/انتہائی فاصلہ 200M
CAN
1.3 ضروری ہے
کے لیے
ترقی
BUNKER MINI 2.0 فیکٹری سے FS ریموٹ کنٹرول سے لیس ہے، جس کے ذریعے صارف حرکت اور گردش کی کارروائیوں کو مکمل کرنے کے لیے BUNKER MINI 2.0 موبائل روبوٹ کے چیسس کو کنٹرول کر سکتے ہیں۔ اس کے علاوہ، BUNKER MINI 2.0 CAN انٹرفیس سے لیس ہے، جس کے ذریعے صارف ثانوی ترقی کر سکتے ہیں۔
2
بنیادی باتیں
یہ حصہ BUNKER MINI 2.0 موبائل روبوٹ چیسس کا بنیادی تعارف پیش کرے گا، تاکہ صارفین اور ڈویلپرز کو BUNKER MINI 2.0 chassis کی بنیادی سمجھ حاصل ہو سکے۔
2.1 الیکٹریکل
انٹرفیس
تفصیل
پیچھے کا الیکٹریکل انٹرفیس شکل 2.1 میں دکھایا گیا ہے، جس میں Q1 ایمرجنسی اسٹاپ سوئچ ہے، Q2 پاور سوئچ ہے، Q3 پاور ڈسپلے کا تعامل ہے، Q4 چارجنگ انٹرفیس ہے، اور Q5 CAN اور 24V پاور ایوی ایشن انٹرفیس ہے۔
9،38/XNUMX
Figure2.1 پیچھے کا الیکٹریکل انٹرفیس Q5 کے مواصلات اور پاور انٹرفیس کی تعریف تصویر 2-2 میں دکھائی گئی ہے۔
پن نمبر
پن کی قسم
فنکشن اور تعریف
1
طاقت
وی سی سی
2
طاقت
3
CAN
GND CAN_H
ریمارکس
مثبت بجلی کی فراہمی، والیومtagای رینج 24~29V، زیادہ سے زیادہ کرنٹ 10A منفی پاور سپلائی CAN بس ہائی
10،38/XNUMX
4
CAN
CAN_L
CAN بس کم ہے۔
پیکر 2.2 ریئر ایوی ایشن ایکسٹینشن انٹرفیس کا پن ڈیفینیشن ڈایاگرام
2.2 ریموٹ
کنٹرول
ہدایات
Fuss ریموٹ کنٹرول BUNKER MINI مصنوعات کے لیے ایک اختیاری آلات ہے۔ صارفین اصل ضروریات کے مطابق انتخاب کر سکتے ہیں۔ ریموٹ کنٹرول کے استعمال سے بنکر منی یونیورسل روبوٹ چیسس کو آسانی سے کنٹرول کیا جا سکتا ہے۔ اس پروڈکٹ میں، ہم بائیں ہاتھ کے ایکسلریٹر کا ڈیزائن استعمال کرتے ہیں۔ اس کی تعریف اور افعال کو شکل 2.3 کا حوالہ دیا جا سکتا ہے۔ بٹنوں کے افعال کی وضاحت اس طرح کی گئی ہے: SWA اور SWD عارضی طور پر فعال نہیں ہیں۔ SWB کنٹرول موڈ سلیکشن بٹن ہے۔ کمانڈ کنٹرول موڈ کے لیے اسے اوپر کی طرف دھکیلیں۔ ریموٹ کنٹرول موڈ کے لیے اسے درمیان میں دھکیلیں۔ SWC کار لائٹ موڈ بٹن ہے۔ اسے اوپر کی طرف دھکیلیں۔ یہ کار لائٹس کا نارمل آن موڈ ہے۔ جب گاڑی چل رہی ہو تو لائٹس آن کرنے کے لیے اسے درمیان میں ڈائل کریں۔ لائٹس کو عام طور پر آف موڈ پر سوئچ کرنے کے لیے اسے نیچے سے ڈائل کریں۔ S1 تھروٹل بٹن ہے، جو BUNKER MINI کو آگے اور پیچھے جانے کے لیے کنٹرول کرتا ہے۔ S2 گردش کو کنٹرول کرتا ہے، اور پاور پاور بٹن ہے۔ اسے آن کرنے کے لیے ایک ہی وقت میں دبائیں اور تھامیں۔
مہربانی فرمائیں
نوٹ:
SWA،
SWB،
SWC،
اور
ایس ڈبلیو ڈی
تمام
ضرورت
کو
be
at
دی
سب سے اوپر
جب
دی
دور دراز
کنٹرول
is
مڑ گیا
پر
11،38/XNUMX
شکل 2.3 FS ریموٹ کنٹرول بٹن ریموٹ کا اسکیمیٹک خاکہ
کنٹرول
انٹرفیس
تفصیل: بنکر: ماڈل والیوم: بیٹری والیومtagای کار: چیسس اسٹیٹس بٹ: چیسس پاور پرسنtagای پی: پارک ریموٹ: ریموٹ کنٹرول بیٹری لیول فالٹ کوڈ: خرابی کی معلومات (5 فریم میں بائٹ [211] کی نمائندگی کرتا ہے)
12،38/XNUMX
2.3 کنٹرول
حکم
اور
تحریک
تفصیل
جیسا کہ شکل 8855 میں دکھایا گیا ہے ہم ISO 2.4 معیار کے مطابق زمینی موبائل گاڑی کا کوآرڈینیٹ ریفرنس فریم قائم کرتے ہیں۔
شکل 2.4 گاڑی کے باڈی ریفرنس فریم کا اسکیمیٹک ڈایاگرام جیسا کہ 2.4 میں دکھایا گیا ہے، BUNKER MINI 2.0 باڈی قائم ریفرنس فریم کے X-axis کے متوازی ہے۔
13،38/XNUMX
ریموٹ کنٹرول موڈ میں، ریموٹ کنٹرول جوائس اسٹک S1 آگے بڑھنے پر X کی مثبت سمت میں حرکت کرتا ہے، اور جب پیچھے دھکیلتا ہے تو X کی منفی سمت میں حرکت کرتا ہے۔ جب S1 کو زیادہ سے زیادہ قدر کی طرف دھکیل دیا جاتا ہے، تو X کی مثبت سمت میں حرکت کی رفتار سب سے بڑی ہوتی ہے، اور جب کم از کم قدر کی طرف دھکیل دیا جاتا ہے، تو X سمت کی منفی سمت میں حرکت کی رفتار سب سے بڑی ہوتی ہے۔ ریموٹ کنٹرول جوائس اسٹک S2 گاڑی کے جسم کے بائیں اور دائیں گردش کو کنٹرول کرتا ہے۔ جب S2 کو بائیں طرف دھکیلا جاتا ہے، تو گاڑی کا جسم X محور کی مثبت سمت سے Y محور کی مثبت سمت میں گھومتا ہے۔ جب S2 کو دائیں طرف دھکیل دیا جاتا ہے، تو گاڑی کا جسم X محور کی مثبت سمت سے Y محور کی منفی سمت میں گھومتا ہے۔ جب S2 کو بائیں طرف زیادہ سے زیادہ قدر کی طرف دھکیل دیا جاتا ہے تو، مخالف گھڑی کی سمت گردش کی لکیری رفتار سب سے بڑی ہوتی ہے، اور جب اسے زیادہ سے زیادہ قدر کے لیے دائیں طرف دھکیلا جاتا ہے، تو گھڑی کی سمت گردش کی لکیری رفتار سب سے بڑی ہوتی ہے۔ کنٹرول کمانڈ موڈ میں، لکیری رفتار کی مثبت قدر کا مطلب X-axis کی مثبت سمت میں حرکت کرنا ہے، اور لکیری رفتار کی منفی قدر کا مطلب X-axis کی منفی سمت میں حرکت کرنا ہے۔ زاویہ رفتار کی مثبت قدر کا مطلب یہ ہے کہ گاڑی کا جسم X-axis کی مثبت سمت سے Y-axis کی مثبت سمت کی طرف بڑھتا ہے، اور کونیی رفتار کی منفی قدر کا مطلب ہے کہ گاڑی کا جسم مثبت سمت سے حرکت کرتا ہے۔ X محور کا Y محور کی منفی سمت تک۔
3 حاصل کرنا
شروع کر دیا۔
یہ حصہ بنیادی طور پر BUNKER MINI 2.0 پلیٹ فارم کے بنیادی آپریشن اور استعمال کو متعارف کراتا ہے، اور بیرونی CAN پورٹ اور CAN بس پروٹوکول کے ذریعے گاڑی کی باڈی کی ثانوی ترقی کو انجام دینے کا طریقہ متعارف کراتا ہے۔
3.1 استعمال کریں۔
اور
آپریشن
چیک کریں۔
گاڑی کے جسم کی حالت چیک کریں۔ چیک کریں کہ آیا گاڑی کے جسم میں کوئی واضح اسامانیتا ہے؛ اگر ایسا ہے تو، برائے مہربانی فروخت کے بعد سپورٹ سے رابطہ کریں؛
ایمرجنسی سٹاپ سوئچ کی حالت چیک کریں۔ تصدیق کریں کہ Q1 ایمرجنسی اسٹاپ بٹن عقب میں جاری حالت میں ہے۔
پہلی بار استعمال کرتے وقت، تصدیق کریں کہ آیا پچھلے الیکٹریکل پینل میں Q2 (پاور سوئچ) دبایا گیا ہے۔ اگر ایسا ہے تو، براہ کرم اسے دبائیں اور چھوڑ دیں، اور یہ جاری ہونے والی حالت میں ہوگا۔
14،38/XNUMX
شروع کریں۔
up
پاور سوئچ (الیکٹریکل پینل میں Q2) کو دبائیں، عام حالات میں، پاور سوئچ کی لائٹ آن ہوگی، اور وولٹ میٹر بیٹری والیوم کو ظاہر کرے گا۔tagعام طور پر؛
بیٹری والیوم چیک کریں۔tage اگر والیومtage 24V سے زیادہ ہے، یہ بتاتا ہے کہ بیٹری والیومtage عام ہے. اگر یہ 24V سے کم ہے، بیٹری کم ہے، براہ کرم اسے چارج کریں۔
طاقت
بند
بجلی منقطع کرنے کے لیے پاور سوئچ کو دبائیں؛
ایمرجنسی
روکو
BUNKER MINI 2.0 باڈی کے عقب میں ایمرجنسی سٹاپ سوئچ کو دبائیں؛
بنیادی
آپریشن
عمل
of
دور دراز
کنٹرول
BUNKER MINI 2.0 روبوٹ چیسس کو عام طور پر شروع کرنے کے بعد، ریموٹ کنٹرول کو آن کریں اور کنٹرول موڈ کو ریموٹ کنٹرول موڈ کے طور پر منتخب کریں، تاکہ BUNKER MINI 2.0 پلیٹ فارم کی حرکت کو ریموٹ کنٹرول سے کنٹرول کیا جا سکے۔
3.2 چارج کرنا
BUNKER MINI 2.0 مصنوعات بطور ڈیفالٹ معیاری چارجر سے لیس ہیں، جو صارفین کی چارجنگ کی ضروریات کو پورا کر سکتی ہیں۔ چارج کرنے کا مخصوص آپریشن مندرجہ ذیل ہے:
یقینی بنائیں کہ BUNKER MINI 2.0 چیسس پاور آف حالت میں ہے۔ چارج کرنے سے پہلے، براہ کرم تصدیق کریں کہ پیچھے والے الیکٹریکل کنسول میں Q2 (پاور سوئچ) تبدیل ہو گیا ہے۔
آف چارجر کے پلگ کو پچھلے الیکٹریکل کنٹرول پینل میں Q4 چارجنگ انٹرفیس میں داخل کریں۔
چارجر کو پاور سپلائی سے جوڑیں اور چارجنگ حالت میں داخل ہونے کے لیے چارجر سوئچ آن کریں۔
بطور ڈیفالٹ چارج کرتے وقت، چیسس پر کوئی اشارے کی روشنی نہیں ہوتی ہے۔ چاہے وہ چارج ہو یا نہ ہو۔
15،38/XNUMX
چارجر کی حیثیت کے اشارے پر منحصر ہے۔
3.3 ترقی
3.3.1
CAN
کیبل
کنکشن
BUNKER MINI گاڑی کے ساتھ بھیج دیا جاتا ہے اور ایک مرد ایوی ایشن پلگ فراہم کرتا ہے جیسا کہ شکل 3.1 میں دکھایا گیا ہے۔ تاروں کی تعریف CANH کے طور پر پیلا، CANL کے طور پر نیلے، پاور مثبت کے طور پر سرخ، اور منفی کے طور پر سیاہ ہے۔ نوٹ:
In
دی
موجودہ
بنکر
MINI
ورژن،
صرف
دی
دم
انٹرفیس
is
کھلا
کو
بیرونی
توسیع
انٹرفیس
دی
طاقت
فراہمی
in
یہ
ورژن
کر سکتے ہیں
فراہم کریں
a
زیادہ سے زیادہ
موجودہ
of
10A.
شکل 3.1 ایوی ایشن پلگ کا اسکیمیٹک خاکہ
3.3.2
CAN
پروٹوکول
تفصیل
BUNKER MINI مصنوعات صارف کی ترقی کے لیے CAN انٹرفیس فراہم کرتی ہیں، جس کے ذریعے صارف کار کی باڈی کو کمانڈ اور کنٹرول کر سکتے ہیں۔ BUNKER MINI پروڈکٹس میں CAN کمیونیکیشن کا معیار CAN2.0B معیار کو اپناتا ہے، کمیونیکیشن بوڈ کی شرح 500K ہے، اور میسج فارمیٹ MOTOROLA فارمیٹ کو اپناتا ہے۔ چلتی لکیری رفتار اور چیسس کی گردش کونیی رفتار کو بیرونی CAN بس انٹرفیس کے ذریعے کنٹرول کیا جا سکتا ہے۔ BUNKER MINI ریئل ٹائم میں موجودہ موشن سٹیٹس کی معلومات اور BUNKER MINI چیسس کی سٹیٹس کی معلومات پر رائے دے گا۔ پروٹوکول میں سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک فریم، موشن کنٹرول فیڈ بیک فریم، اور کنٹرول فریم شامل ہیں۔ پروٹوکول کا مواد مندرجہ ذیل ہے: سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک کمانڈ میں موجودہ کار باڈی اسٹیٹس فیڈ بیک، کنٹرول موڈ اسٹیٹس فیڈ بیک، بیٹری والیومtagای رائے اور غلطی کی رائے. پروٹوکول کا مواد ٹیبل 3.1 میں دکھایا گیا ہے:
16،38/XNUMX
ٹیبل 3.1 بنکر منی 2.0 چیسس اسٹیٹ فیڈ بیک فریم
کمانڈ کا نام
سسٹم اسٹیٹ فیڈ بیک کمانڈ
نوڈ وصول کرنا نوڈ بھیجنا
ID
سائیکل ایم ایس
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
تار سے کنٹرول شدہ چیسس
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
0x211
200ms
کوئی نہیں۔
ڈیٹا کی لمبائی
0x08
مقام
فنکشن
ڈیٹا کی قسم
تفصیل
بائٹ [0]
گاڑی کے جسم کی موجودہ حالت
غیر دستخط شدہ int8
0x00 سسٹم نارمل 0x01 ایمرجنسی شٹ ڈاؤن موڈ
0x02 سسٹم استثناء
بائٹ [1]
موڈ کنٹرول
غیر دستخط شدہ int8
0x00 اسٹینڈ بائی موڈ 0x01 CAN کمانڈ کنٹرول موڈ
0x03 ریموٹ کنٹرول موڈ
بائٹ [2] بائٹ [3]
بیٹری کے اوپری آٹھ بٹس
والیومtage
بیٹری کے نچلے آٹھ بٹس
والیومtage
غیر دستخط شدہ int16 اصل والیومtage X10 (0.1V تک درست)
بائٹ [4]
محفوظ
-
0x00
بائٹ [5]
غلطی کی معلومات غیر دستخط شدہ int8
تفصیلات کے لیے، دیکھیں [غلط معلومات کی تفصیل]
بائٹ [6]
محفوظ
-
0x00
بائٹ [7]
گنتی کی جانچ (شمار)
غیر دستخط شدہ int8
0~255 لوپ کاؤنٹ، جب بھی کمانڈ بھیجی جائے تو ایک بار گنتی کریں۔
17،38/XNUMX
جدول 3.2 غلطی کی معلومات کا وضاحتی جدول
بائٹ بائٹ [5]
غلطی کی معلومات کی تفصیل
بٹ
مطلب
بٹ [0]
بیٹری انڈر وولtagای غلطی
بٹ [1]
بیٹری انڈر وولtagای انتباہ
بٹ [2]
ریموٹ کنٹرول
منقطع تحفظ 0:
نارمل، 1: ریموٹ کنٹرول
منقطع
بٹ [3]
محفوظ، ڈیفالٹ 0
بٹ [4]
ڈرائیو 2 مواصلاتی خرابی (0: کوئی غلطی نہیں، 1: غلطی)
بٹ [5]
ڈرائیو 3 مواصلاتی خرابی (0: کوئی غلطی نہیں، 1: غلطی)
بٹ [6]
محفوظ، ڈیفالٹ 0
بٹ [7]
محفوظ، ڈیفالٹ 0
موشن کنٹرول فیڈ بیک فریم کمانڈ میں موجودہ گاڑی کے باڈی کی حرکت لکیری رفتار اور حرکت کونیی رفتار کا فیڈ بیک شامل ہے۔ پروٹوکول کا مخصوص مواد ٹیبل 3.3 میں دکھایا گیا ہے۔
ٹیبل 3.3 موشن کنٹرول فیڈ بیک فریم
کمانڈ کا نام
موشن کنٹرول فیڈ بیک کمانڈ
نوڈ وصول کرنے والا نوڈ بھیجنا
ID
سائیکل ایم ایس
تار سے کنٹرول شدہ چیسس
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
0x221
20ms
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
کوئی نہیں۔
18،38/XNUMX
ڈیٹا کی لمبائی کا مقام
بائٹ [0] بائٹ [1] بائٹ [2] بائٹ [3] بائٹ [4] بائٹ [5] بائٹ [6] بائٹ [7]
0x08
فنکشن
کے اوپری آٹھ بٹس
تحریک کی رفتار کم آٹھ
تحریک کی رفتار کے بٹس
کے اوپری آٹھ بٹس
گردش کی رفتار کم آٹھ
گردش کی رفتار کے بٹس
محفوظ
محفوظ
محفوظ
محفوظ
ڈیٹا کی قسم
int16 پر دستخط کئے
int16 پر دستخط کئے
-
تفصیل
اصل رفتار X 1000 (درست سے 0.001m/s)
اصل رفتار X 100 (0.01 rad/s تک درست)
0x00 0x00 0x00 0x00
کنٹرول فریم میں لکیری رفتار کنٹرول کھولنا، کونیی رفتار کنٹرول کھولنا اور چیکسم شامل ہیں۔ مخصوص پروٹوکول کا مواد جدول 3.4 میں دکھایا گیا ہے۔
ٹیبل 3.4 موشن کنٹرول کمانڈ کنٹرول فریم
کمانڈ کا نام
نوڈ بھیج رہا ہے نوڈ وصول کر رہا ہے۔
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
چیسس نوڈ
کنٹرول کمانڈ
ID
سائیکل ایم ایس
0x111
20ms
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
500ms
19،38/XNUMX
ڈیٹا کی لمبائی پوزیشن بائٹ [0] بائٹ [1] بائٹ [2] بائٹ [3] بائٹ [4] بائٹ [5] بائٹ [6] بائٹ [7]
0x08
فنکشن
لکیری کے اوپری آٹھ بٹس
رفتار
لکیری کے نچلے آٹھ بٹس
رفتار
کے اوپری آٹھ بٹس
کونیی رفتار
کے نچلے آٹھ بٹس
کونیی رفتار
محفوظ
محفوظ
محفوظ
محفوظ
ڈیٹا کی قسم
int16 پر دستخط کئے
گاڑی کی باڈی کی سفری رفتار، یونٹ mm/s، قدر کی حد [-1300,1300]
int16 پر دستخط کئے
گاڑی کے جسم کی گردشی کونیی رفتار، یونٹ 0.001rad/s، قدر
حد [-2000، 2000]
-
0x00
-
0x00
-
0x00
-
0x00
موڈ سیٹنگ فریم کا استعمال ٹرمینل کے کنٹرول انٹرفیس کو سیٹ کرنے کے لیے کیا جاتا ہے، اور اس کا مخصوص پروٹوکول مواد ٹیبل 3.5 میں دکھایا گیا ہے۔
ٹیبل 3.5 کنٹرول موڈ سیٹنگ فریم
کمانڈ کا نام بھیجنا نوڈ وصول کرنا
کنٹرول موڈ سیٹنگ کمانڈ
ID
سائیکل ایم ایس
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
20،38/XNUMX
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
ڈیٹا کی لمبائی
پوزیشن
چیسس نوڈ 0x01
فنکشن
بائٹ [0]
CAN کنٹرول کو چالو کرنا
0x421
کوئی نہیں۔
کوئی نہیں۔
ڈیٹا کی قسم غیر دستخط شدہ int8
تفصیل
0x00 اسٹینڈ بائی موڈ 0x01 CAN کمانڈ موڈ یہ پہلے سے طے شدہ اسٹینڈ بائی موڈ میں داخل ہوتا ہے
پاور آن کے بعد
نوٹ[1] کنٹرول موڈ کی تفصیل
جب BUNKER MINI 2.0 کے لیے ریموٹ کنٹرول آن نہیں ہوتا ہے، تو ڈیفالٹ کنٹرول موڈ اسٹینڈ بائی موڈ ہوتا ہے، اور آپ کو موشن کنٹرول کمانڈ بھیجنے کے لیے کمانڈ موڈ پر سوئچ کرنے کی ضرورت ہوتی ہے۔ اگر ریموٹ کنٹرول آن ہے تو اسے اعلیٰ ترین اختیار حاصل ہے اور وہ کمانڈز کے کنٹرول کو روک سکتا ہے۔ جب ریموٹ کنٹرول کمانڈ موڈ میں بدل جاتا ہے، تب بھی اسے سپیڈ کمانڈ کا جواب دینے سے پہلے کنٹرول موڈ سیٹنگ کمانڈ بھیجنے کی ضرورت ہوتی ہے۔
اسٹیٹ سیٹنگ فریم سسٹم کی خرابیوں کو دور کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے، اور اس کا مخصوص پروٹوکول مواد ٹیبل 3.6 میں دکھایا گیا ہے۔
جدول 3.6 اسٹیٹ سیٹنگ فریم
کمانڈ کا نام
اسٹیٹ سیٹنگ کمانڈ
نوڈ بھیجنا
نوڈ وصول کرنا
ID
سائیکل ایم ایس
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
چیسس نوڈ
0x441
کوئی نہیں۔
کوئی نہیں۔
ڈیٹا کی لمبائی
0x01
پوزیشن
فنکشن
ڈیٹا کی قسم
تفصیل
بائٹ [0]
ایرر کلیئرنس کمانڈ
d
غیر دستخط شدہ int8
0x00 تمام غیر اہم فالٹس کو صاف کریں 0x01 موٹر 1 کی خرابی صاف کریں 0x02 موٹر 2 کی خرابی صاف کریں
21،38/XNUMX
نوٹ 3: مثال کے طور پرampلی ڈیٹا، درج ذیل ڈیٹا صرف 1 استعمال کی جانچ کے لیے ہے۔ گاڑی 0.15/S کی رفتار سے آگے بڑھتی ہے۔
بائٹ [0] 0x00
بائٹ [1] 0x96
بائٹ [2] 0x00
بائٹ [3] 0x00
بائٹ [4] 0x00
بائٹ [5] 0x00
بائٹ [6] 0x00
بائٹ [7] 0x00
2. گاڑی 0.2RAD/S پر گھومتی ہے۔
بائٹ [0] 0x00
بائٹ [1] 0x00
بائٹ [2] 0x00
بائٹ [3] 0xc8
بائٹ [4] 0x00
بائٹ [5] 0x00
بائٹ [6] 0x00
بائٹ [7] 0x00
چیسس اسٹیٹ کی معلومات کے فیڈ بیک کے علاوہ، چیسس فیڈ بیک کی معلومات میں موٹر ڈیٹا اور سینسر ڈیٹا بھی شامل ہوتا ہے۔
ٹیبل 3.7 موٹر اسپیڈ کی موجودہ پوزیشن کی معلومات کا فیڈ بیک
کمانڈ کا نام
موٹر ڈرائیور تیز رفتار معلومات کی رائے کا فریم
نوڈ بھیج رہا ہے نوڈ وصول کر رہا ہے۔
ID
سائیکل ایم ایس
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
تار سے کنٹرول شدہ چیسس
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
0x251~0x254
20ms
کوئی نہیں۔
ڈیٹا کی لمبائی
0x08
پوزیشن
فنکشن
ڈیٹا کی قسم
تفصیل
بائٹ [0] بائٹ [1]
موٹر کی رفتار کے اوپری آٹھ بٹس
موٹر کی رفتار کے نچلے آٹھ بٹس
int16 پر دستخط کئے
موجودہ موٹر سپیڈ یونٹ RPM
22،38/XNUMX
بائٹ [2] بائٹ [3] بائٹ [4] بائٹ [5] بائٹ [6] بائٹ [7]
موٹر کرنٹ کے اوپری آٹھ بٹس
کے نچلے آٹھ بٹس
موٹر کرنٹ
کی موجودہ پوزیشن
موٹر سب سے زیادہ ہے
کی موجودہ پوزیشن
موٹر دوسری سب سے زیادہ ہے
کی موجودہ پوزیشن
موٹر دوسری سب سے کم ہے
کی موجودہ پوزیشن
موٹر سب سے کم ہے
int16 پر دستخط کئے int16 پر دستخط کئے int16 پر دستخط کئے int16 نے int16 پر دستخط کئے
موجودہ موٹر کرنٹ یونٹ 0.1A
موٹر یونٹ کی موجودہ پوزیشن: دالوں کی تعداد
ٹیبل 3.8 موٹر کے درجہ حرارت کا تاثرات، والیومtage اور ریاستی معلومات
کمانڈ کا نام
موٹر ڈرائیور کم رفتار معلومات فیڈ بیک فریم
نوڈ بھیج رہا ہے نوڈ وصول کر رہا ہے۔
ID
سائیکل ایم ایس
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
تار سے کنٹرول شدہ چیسس
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
0x261~0x264
20ms
کوئی نہیں۔
23،38/XNUMX
ڈیٹا کی لمبائی پوزیشن بائٹ [0] بائٹ [1] بائٹ [2] بائٹ [3] بائٹ [4] بائٹ [5] بائٹ [6] بائٹ [7]
0x08
فنکشن
ڈرائیور والیوم کے اوپری آٹھ بٹسtage
ڈرائیور والیوم کے نچلے آٹھ بٹسtage
ڈرائیور کے درجہ حرارت کے اوپری آٹھ بٹس
ڈرائیور کے درجہ حرارت کے نچلے آٹھ بٹس
موٹر درجہ حرارت
ڈرائیور کی حالت
محفوظ
محفوظ
ڈیٹا کی قسم پر دستخط شدہ int16
دستخط شدہ int16 دستخط شدہ int8 غیر دستخط شدہ int8
-
ٹیبل 3.9 ایکچیویٹر سیٹ
تفصیل
موجودہ ڈرائیور والیومtage یونٹ 0.1v
یونٹ 1
یونٹ 1 تفصیلات کے لیے جدول 3-9 دیکھیں
0x00 0x00
بائٹ [5]
بٹ [0] بٹ [1] بٹ [2]
غلطی کی معلومات کی تفصیل
چاہے بجلی کی فراہمی والیوم۔tage بہت کم ہے (0: نارمل 1: بہت کم)
آیا موٹر زیادہ درجہ حرارت ہے (0: نارمل 1: زیادہ درجہ حرارت)
آیا ڈرائیور اوور کرنٹ ہے (0: نارمل 1: اوور کرنٹ)
24،38/XNUMX
بٹ [3] بٹ [4] بٹ [5] بٹ [6] بٹ [7]
آیا ڈرائیور کا درجہ حرارت زیادہ ہے (0: نارمل 1: زیادہ درجہ حرارت)
سینسر کی حالت (0: نارمل 1: غیر معمولی) ڈرائیور کی خرابی کی حالت (0: نارمل 1: غیر معمولی) ڈرائیور کو فعال کرنے کی حالت (0: فعال کرنا 1: غیر فعال کرنا)
محفوظ
جدول 3.10 اوڈومیٹر فیڈ بیک فریم
کمانڈ کا نام
اوڈومیٹر معلومات کی رائے کا فریم
نوڈ بھیج رہا ہے نوڈ وصول کر رہا ہے۔
ID
سائیکل ایم ایس
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
تار سے کنٹرول شدہ چیسس
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
0x311
20ms
کوئی نہیں۔
ڈیٹا کی لمبائی
0x08
پوزیشن
فنکشن
ڈیٹا کی قسم
تفصیل
بائٹ [0] بائٹ [1]
بائیں پہیے کا سب سے اونچا بٹ
odometer
کا دوسرا سب سے زیادہ بٹ
بائیں پہیے کا اوڈومیٹر
int32 پر دستخط کئے
چیسس کے بائیں پہیے کا اوڈومیٹر فیڈ بیک
یونٹ ملی میٹر
بائٹ [2]
کا دوسرا سب سے کم بٹ
بائیں پہیے کا اوڈومیٹر
25،38/XNUMX
بائٹ [3] بائٹ [4] بائٹ [5] بائٹ [6] بائٹ [7]
بائیں پہیے کے اوڈومیٹر کا سب سے کم حصہ
کا سب سے زیادہ بٹ
دائیں پہیے کا اوڈومیٹر
کا دوسرا سب سے زیادہ بٹ
دائیں پہیے کا اوڈومیٹر
کا دوسرا سب سے کم بٹ
دائیں پہیے کا اوڈومیٹر
دائیں پہیے کا سب سے کم حصہ
odometer
int32 پر دستخط کئے
چیسس کے دائیں پہیے کا اوڈومیٹر فیڈ بیک
یونٹ ملی میٹر
ٹیبل 3.11 ریموٹ کنٹرول کی معلومات کی رائے
کمانڈ کا نام
ریموٹ کنٹرول انفارمیشن فیڈ بیک فریم
نوڈ بھیج رہا ہے نوڈ وصول کر رہا ہے۔
ID
سائیکل ایم ایس
وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
تار سے کنٹرول شدہ چیسس
فیصلہ کن کنٹرول یونٹ
0x241
20ms
کوئی نہیں۔
ڈیٹا کی لمبائی
0x08
پوزیشن
فنکشن
ڈیٹا کی قسم
تفصیل
26،38/XNUMX
بائٹ [0] بائٹ [1] بائٹ [2] بائٹ [3] بائٹ [4] بائٹ [5] بائٹ [6] بائٹ [7]
ریموٹ کنٹرول SW فیڈ بیک
دائیں جوائس اسٹک بائیں اور دائیں جوائس اسٹک اوپر
اور نیچے بائیں جوائس اسٹک اوپر
اور نیچے بائیں جوائس اسٹک بائیں
اور دائیں بائیں نوب VRA
محفوظ شمار چیک
غیر دستخط شدہ int8
int8 پر دستخط کئے int8 پر دستخط کئے int8 پر دستخط کئے int8 نے int8 پر دستخط کئے
-غیر دستخط شدہ int8
bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down ویلیو رینج [-100,100] ویلیو رینج [-100,100] ویلیو رینج [-100,100] ویلیو رینج [-100,100] ویلیو رینج [-100,100] 0x00 لوپ گنتی
ٹیبل 3.12 بیٹری BMS ڈیٹا فیڈ بیک
حکم
بھیجنے کے لیے نوڈ
وصول کرنے کے لیے نوڈ
ڈرائیو بائی وائر چیسس
فیصلہ سازی اور کنٹرول یونٹ
ڈیٹا کی لمبائی
0x08
بائٹ
مطلب
BMS کا فیڈ بیک ڈیٹا
ID
مدت ms
ٹائم آؤٹ وصول کریں (ms)
0x361
500ms
کوئی نہیں۔
ڈیٹا کی قسم
نوٹ
27،38/XNUMX
بائٹ [0] بائٹ [1] بائٹ [2] بائٹ [3] بائٹ [4] بائٹ [5] بائٹ [6] بائٹ [7] کمانڈ
بیٹری ایس او سی
چارج کی حالت
غیر دستخط شدہ int8
بیٹری SOH (State of
صحت)
غیر دستخط شدہ int8
بیٹری والیوم کا ہائی آرڈر بائٹtage بیٹری والیوم کا کم آرڈر بائٹtage
غیر دستخط شدہ int16
بیٹری کرنٹ کا ہائی آرڈر بائٹ بیٹری کرنٹ کا کم آرڈر بائٹ
int16 پر دستخط کئے
بیٹری کے درجہ حرارت کا ہائی آرڈر بائٹ
بیٹری کے درجہ حرارت کا کم آرڈر بائٹ
int16 پر دستخط کئے
رینج 0~100 رینج 0~100 یونٹ: 0.01 V
یونٹ: 0.1 اے
یونٹ: 0.1
ٹیبل 3.13 بیٹری BMS ڈیٹا فیڈ بیک
BMS کا فیڈ بیک ڈیٹا
بھیجنے کے لیے نوڈ
وصول کرنے کے لیے نوڈ
ڈرائیو بائی وائر چیسس
فیصلہ سازی اور کنٹرول یونٹ
ID 0x362
مدت ms
ٹائم آؤٹ وصول کریں (ms)
500ms
کوئی نہیں۔
28،38/XNUMX
ڈیٹا کی لمبائی بائٹ
0x04 معنی
ڈیٹا کی قسم
بائٹ [0]
الارم کی حیثیت 1
غیر دستخط شدہ int8
بائٹ [1]
الارم کی حیثیت 2
غیر دستخط شدہ int8
بائٹ [2]
انتباہی حیثیت 1 غیر دستخط شدہ int8
بائٹ [3]
انتباہی حیثیت 2 غیر دستخط شدہ int8
نوٹ
BIT1: اوور وولtage BIT2: Undervoltage BIT3: اعلی درجہ حرارت؛ BIT4: کم درجہ حرارت؛ BIT7: ڈسچارج
overcurrent
BIT0: اوور کرنٹ چارج کرنا
BIT1: اوور وولtage BIT2: Undervoltage BIT3: اعلی درجہ حرارت؛ BIT4: کم درجہ حرارت؛ BIT7: ڈسچارج
overcurrent
BIT0: اوور کرنٹ چارج کرنا
3.3.3
بنکر
MINI
2.0 ROS
پیکج
استعمال
Example
ROS کچھ معیاری آپریٹنگ سسٹم کی خدمات فراہم کرتا ہے، جیسے کہ ہارڈویئر ایبسٹریکشن، لو لیول ڈیوائس کنٹرول، کامن فنکشنز کا نفاذ، انٹر پروسیس میسجنگ، اور ڈیٹا پیکٹ مینجمنٹ۔ ROS ایک گرافیکل فن تعمیر پر مبنی ہے، تاکہ مختلف نوڈس کے عمل مختلف معلومات (جیسے سینسنگ، کنٹرول، ریاست، منصوبہ بندی وغیرہ) کو حاصل، شائع، اور جمع کر سکیں۔ فی الحال ROS بنیادی طور پر UBUNTU کو سپورٹ کرتا ہے۔
ترقی
تیاری
ہارڈ ویئر
تیاری کین لائٹ مواصلاتی ماڈیول X1 تھنک پیڈ E470 لیپ ٹاپ X1 AGILEX بنکر MINI 2.0 موبائل روبوٹ چیسس X1 کر سکتی ہے
29،38/XNUMX
AGILEX BUNKER MINI 2.0 سپورٹ ریموٹ کنٹرول FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 ٹاپ ایوی ایشن ریسیپٹیکل X1 Environment
تفصیل
of
استعمال
exampلی اوبنٹو 18.04 آر او ایس گٹ
ہارڈ ویئر
کنکشن
اور
تیاری
BUNKER MINI 2.0 4-core ایوی ایشن یا ریئر پلگ کی CAN لائن کو باہر نکالیں، اور CAN لائن میں CAN_H اور CAN_L کو بالترتیب CAN_TO_USB اڈاپٹر سے جوڑیں۔
BUNKER MINI 2.0 موبائل روبوٹ کے چیسس نوب سوئچ کو آن کریں، اور چیک کریں کہ آیا دونوں طرف کے ایمرجنسی اسٹاپ سوئچز جاری ہوئے ہیں۔
CAN_TO_USB کو لیپ ٹاپ کے USB پورٹ سے جوڑیں۔ کنکشن کا خاکہ شکل 3.4 میں دکھایا گیا ہے۔
شکل 3.4 CAN لائن کنکشن ڈایاگرام
ROS
تنصیب
اور
ماحولیات
سیٹ اپ
تنصیب کی تفصیلات کے لیے، براہ کرم http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu سے رجوع کریں
ٹیسٹ
قابل
ہارڈ ویئر
اور
CAN
مواصلات
CAN-TO-USB اڈاپٹر سیٹ کریں gs_usb کرنل ماڈیول کو فعال کریں
sudo modprobe gs_usb بوڈ ریٹ کو 500k پر سیٹ کریں اور CAN-TO-USB اڈاپٹر کو فعال کریں
30،38/XNUMX
سوڈو آئی پی لنک سیٹ کین0 اپ ٹائپ 500000 بٹریٹ کر سکتا ہے۔
اگر پچھلے مراحل میں کوئی خرابی نہیں ہے، تو آپ نیچے دی گئی کمانڈ کے ساتھ CAN ڈیوائسز کو چیک کر سکتے ہیں۔
ifconfig -a
ہارڈویئر sudo apt install can-utils کی جانچ کرنے کے لیے can-utils انسٹال کریں اور استعمال کریں۔
اگر CAN-TO-USB اڈاپٹر TITAN سے منسلک ہے اور TITAN کو آن کر دیا گیا ہے، تو نیچے دی گئی کمانڈ کو TITAN سے ڈیٹا کی نگرانی کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔
کینڈمپ کین 0۔
براہ کرم دیکھیں: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux۔ html
AGILEX
بنکر
ROS
پیکج
ڈاؤن لوڈ کریں۔
اور
مرتب کریں
ros انحصار ڈاؤن لوڈ کریں۔
$sudo apt انسٹال کریں -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard کلون کریں اور bunker_ros سورس کوڈ مرتب کریں
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31،38/XNUMX
cd ~/catkin_ws/src گٹ کلون https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git گٹ کلون https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
حوالہ https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
شروع کریں۔
دی
ROS
نوڈ
بیس نوڈ شروع کریں۔
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch چلائیں
Github ROS ڈویلپمنٹ پیکیج ڈائرکٹری اور استعمال کی ہدایات
*_base:: چیسس کے لیے بنیادی نوڈ جس کے لیے درجہ بندی کے CAN پیغامات بھیجے اور وصول کیے جائیں۔ ros کے مواصلاتی طریقہ کار کی بنیاد پر، یہ چیسس کی نقل و حرکت کو کنٹرول کر سکتا ہے اور موضوع کے ذریعے بنکر کی حیثیت کو پڑھ سکتا ہے۔
*_msgs: چیسس اسٹیٹس فیڈ بیک ٹاپک کے مخصوص میسج فارمیٹ کی وضاحت کریں۔
*_bringup: آغاز files چیسس نوڈس اور کی بورڈ کنٹرول نوڈس کے لیے، اور اسکرپٹس کو فعال کرنے کے لیے usb_to_can ماڈیول
4
استعمال کریں۔
اور
آپریشن
صارفین کو BUNKER MINI 2.0 کے فرم ویئر ورژن کو اپ گریڈ کرنے اور صارفین کو مزید کامل تجربہ فراہم کرنے میں سہولت فراہم کرنے کے لیے، BUNKER MINI 2.0 فرم ویئر اپ گریڈ اور متعلقہ کلائنٹ سافٹ ویئر کے لیے ہارڈویئر انٹرفیس فراہم کرتا ہے۔
32،38/XNUMX
اپ گریڈ کریں۔
تیاری
Agilex CAN ڈیبگنگ ماڈیول X 1 مائیکرو USB کیبل X 1 بنکر MINI چیسس X 1 A کمپیوٹر (WINDOWS OS (آپریٹنگ سسٹم)) X 1
اپ گریڈ کریں۔
عمل
1. کمپیوٹر پر USBTOCAN ماڈیول میں پلگ ان کریں، اور پھر AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe سافٹ ویئر کو کھولیں (سلسلہ غلط نہیں ہو سکتا، پہلے سافٹ ویئر کو کھولیں اور پھر ماڈیول میں پلگ لگائیں، ڈیوائس کو پہچانا نہیں جائے گا)۔ 2. اوپن سیریل بٹن پر کلک کریں، اور پھر کار کے باڈی پر پاور بٹن دبائیں۔ اگر کنکشن کامیاب ہو جاتا ہے، تو مرکزی کنٹرول کے ورژن کی معلومات کو پہچان لیا جائے گا، جیسا کہ تصویر میں دکھایا گیا ہے۔
3. لوڈ فرم ویئر پر کلک کریں۔ File اپ گریڈ کرنے کے لیے فرم ویئر لوڈ کرنے کے لیے بٹن۔ اگر لوڈنگ کامیاب ہو جاتی ہے تو، فرم ویئر کی معلومات حاصل کی جائے گی، جیسا کہ تصویر میں دکھایا گیا ہے۔
33،38/XNUMX
4. نوڈ لسٹ باکس میں اپ گریڈ کرنے کے لیے نوڈ پر کلک کریں، اور پھر فرم ویئر کو اپ گریڈ کرنا شروع کرنے کے لیے اسٹارٹ اپ گریڈ فرم ویئر پر کلک کریں۔ اپ گریڈ کے کامیاب ہونے کے بعد، ایک پاپ اپ باکس اشارہ کرے گا۔
34،38/XNUMX
5
سوال و جواب
Q:
بنکر
MINI
2.0 شروع ہوتا ہے۔
عام طور پر
لیکن
دی
گاڑی
جسم
کرتا ہے
نہیں
منتقل
کے ساتھ
دی
دور دراز
کنٹرول؟ A: سب سے پہلے، اس بات کا تعین کریں کہ آیا پاور سوئچ کو دبایا گیا ہے اور آیا ایمرجنسی اسٹاپ سوئچ کو جاری کیا گیا ہے، اور پھر تصدیق کریں کہ آیا ریموٹ کنٹرول کے اوپری بائیں جانب موڈ سلیکشن سوئچ کے ذریعے منتخب کردہ کنٹرول موڈ درست ہے۔
Q:
جب
دی
بنکر
MINI
2.0 ریموٹ
کنٹرول
is
نارمل
دی
چیسس
ریاست
اور
تحریک
معلومات
رائے
is
نارمل
اور
دی
کنٹرول
فریم
پروٹوکول
is
جاری کیا،
کیوں
دی
گاڑی
جسم
کنٹرول
موڈ
نہیں کر سکتے
be
تبدیل کر دیا،
اور
چیسس
کرتا ہے
نہیں
جواب دیں
کو
دی
کنٹرول
فریم
پروٹوکول؟ A: عام حالات میں، اگر BUNKER MINI 2.0 کو ریموٹ کنٹرول سے کنٹرول کیا جا سکتا ہے، تو اس کا مطلب ہے کہ چیسس موشن کنٹرول نارمل ہے، اور یہ چیسس کا فیڈ بیک فریم وصول کر سکتا ہے، جس کا مطلب ہے کہ CAN ایکسٹینشن لنک نارمل ہے۔ براہ کرم چیک کریں کہ آیا کمانڈ کو CAN کنٹرول موڈ میں تبدیل کیا گیا ہے۔
35،38/XNUMX
Q:
جب
دی
متعلقہ
مواصلات
is
لے گئے
باہر
کے ذریعے
دی
CAN
بس
اور
دی
چیسس
رائے
حکم
is
نارمل
کیوں
کرتا ہے
دی
گاڑی
do
نہیں
جواب دیں
کے بعد
دی
کنٹرول
is
جاری کیا؟ A: BUNKER MINI 2.0 کے اندر ایک مواصلاتی تحفظ کا طریقہ کار ہے۔ بیرونی CAN کنٹرول کمانڈز سے نمٹنے کے دوران چیسس میں ٹائم آؤٹ پروٹیکشن میکانزم ہوتا ہے۔ یہ فرض کرتے ہوئے کہ گاڑی کو کمیونیکیشن پروٹوکول کا فریم حاصل کرنے کے بعد، اسے 500MS سے زیادہ کنٹرول کمانڈز کا اگلا فریم موصول نہیں ہوتا ہے، اور یہ 0 کی رفتار کے ساتھ کمیونیکیشن پروٹیکشن میں داخل ہو جائے گا، اس لیے میزبان کمپیوٹر کی طرف سے کمانڈ وقتاً فوقتاً آتی رہتی ہے۔ جاری
6
پروڈکٹ
طول و عرض
6.1 عکاسی
of
مصنوعات
خاکہ
طول و عرض
6.2
عکاسی
of
سب سے اوپر
توسیع
بریکٹ
طول و عرض
36،38/XNUMX
37،38/XNUMX
38،38/XNUMX
دستاویزات / وسائل
 |
AgileX 2023.09 روبوٹکس ٹیم [پی ڈی ایف] یوزر مینوئل 2023.09 روبوٹکس ٹیم، 2023.09، روبوٹکس ٹیم، ٹیم |
 |
AgileX 2023.09 روبوٹکس ٹیم [پی ڈی ایف] یوزر مینوئل 2023.09 روبوٹکس ٹیم، 2023.09، روبوٹکس ٹیم، ٹیم |