2023.09 Robotics Team
“
Mga detalye
- Produkto: BUNKER MINI 2.0
- Bersyon sa Manwal sa Gumagamit: V2.0.1
- Petsa sa Pagpagawas: 2023.09
- Max Load Kapasidad: 25KG
- Operating Temperatura: 0~40°C
- Waterproof ug Dustproof Rating: IP67 (kung dili tagsa-tagsa
customized)
Mga Instruksyon sa Paggamit sa Produkto
Impormasyon sa Kaluwasan
Sa dili pa gamiton ang mga ekipo, siguroha nga basahon ug masabtan ang tanan
impormasyon sa kaluwasan nga gihatag sa manwal. Paghimo og risgo
pagsusi sa kompleto nga sistema sa robot ug pagkumpirma sa tukma nga disenyo
ug pag-instalar sa mga peripheral.
Kalibutan
Basaha pag-ayo ang manwal sa dili pa gamiton ang robot sa una
panahon. Pagpili og bukas nga lugar alang sa hilit nga operasyon kay kulang ang sakyanan
awtomatikong mga sensor sa paglikay sa babag. Pag-opera sa usa ka ambient
range sa temperatura nga 0~40°C.
Inspeksyon
- Siguruha nga ang matag aparato adunay igong gahum.
- Susiha ang bisan unsang abnormalidad sa sakyanan.
- Tinoa nga ang mga baterya sa remote control kompleto na
gisumbong.
Operasyon
- Siguruha nga ang palibot nga lugar klaro sa panahon sa operasyon.
- Itago ang hilit nga kontrol sa sulud sa panan-aw.
- Ayaw molapas sa maximum load nga kapasidad sa 25KG.
- Kumpirma ang sentro sa posisyon sa masa kung mag-install sa gawas
mga extension. - I-charge dayon ang device kung mutingog ang low battery alarm.
- Paglihok sa usa ka palibot nga nagtagbo sa lebel sa proteksyon
mga kinahanglanon.
FAQ
P: Unsa ang akong buhaton kung ang aparato nag-alarm sa ubos nga baterya?
A: Palihug i-charge kini dayon aron malikayan ang pagkabalda sa panahon
operasyon.
Q: Mahimo ba nako nga molapas sa labing taas nga kapasidad sa pagkarga sa 25KG?
A: Dili, importante nga dili molapas sa gitakda nga kapasidad sa pagkarga
aron masiguro ang luwas nga operasyon sa aparato.
P: Unsa ang operating temperature range sa BUNKER MINI
2.0?
A: Ang girekomendar nga operating temperatura range gikan sa 0 ngadto sa 40
degrees Celsius.
“`
BUNKER
MINI
2.0
Gumagamit
Manwal
BUNKER
MINI AgileX Robotics Team User
Manwal V.2.0.1
2023.09
Dokumento
bersyon
Dili. Bersyon
Petsa
Gi-edit ni
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Mga nota sa unang draft
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Usba ang ros driver readme 2. Usba bunkermini tulo views 3. Gidugang remote control impormasyon feedback
4. Gidugang ang kasayuran sa kasayuran sa milyahe nga feedback
5. Gidugang bms impormasyon feedback
6. I-optimize ang layout sa panid
Idugang ang rendering nga hulagway Usba kon unsaon paggamit ang ROS nga pakete
Pagsusi sa dokumento
I-update ang remote control nga hulagway Optimize file pormat Pag-update sa insert sa Aviation
Gi-update nga diagram sa dimensyon sa panagway
Kini nga kapitulo adunay importante nga impormasyon sa kaluwasan nga kinahanglang basahon ug sabton sa bisan kinsang indibidwal o organisasyon sa dili pa gamiton ang mga ekipo sa dihang ang robot gipaandar sa unang higayon. Mahimo nimong kontakon kami sa support@agilex.ai kung naa kay pangutana bahin sa paggamit. Importante kaayo nga ang tanang instruksyon ug mga giya sa asembliya sa ubang mga kapitulo niini nga manwal sundon ug ipatuman. Ang partikular nga pagtagad kinahanglan ibayad sa teksto nga may kalabutan sa mga timailhan sa pasidaan.
2 / 38
Kaluwasan
Impormasyon
Ang impormasyon niini nga manwal wala maglakip sa disenyo, pag-instalar ug operasyon sa usa ka kompletong robotic nga aplikasyon, ni naglakip kini sa bisan unsang mga peripheral nga mahimong makaapekto sa kaluwasan niining kompletong sistema. Ang laraw ug paggamit niining kompletong sistema nanginahanglan pagsunod sa mga kinahanglanon sa kaluwasan nga gitukod sa mga sumbanan ug mga detalye sa nasud diin gi-install ang robot. Responsibilidad sa mga integrator sa BUNKERMINI ug katapusan nga mga kustomer aron masiguro ang pagsunod sa may kalabutan nga mga detalye ug epektibo nga mga balaod ug regulasyon, aron masiguro nga wala’y dagkong mga peligro sa kompleto nga aplikasyon sa robot example. Kini naglakip apan dili limitado sa mosunod:
Pagkabalido
ug
Responsibilidad
Paghimo usa ka pagsusi sa peligro sa kompleto nga sistema sa robot. Isumpay ang dugang nga kahimanan sa kahilwasan para sa ubang makinarya nga gipasabot sa risgo
pagtasa.
Kumpirma nga ang disenyo ug pag-instalar sa mga peripheral sa kompletong sistema sa robot, lakip ang software ug hardware system, tukma.
Kini nga robot walay may kalabutan nga safety function sa usa ka kompleto nga autonomous mobile robot, lakip na apan dili limitado sa automatic anti-collision, anti-falling, biological approach warning, ug uban pa. rspecifications ug epektibo nga mga balaod ug regulasyon, aron masiguro nga ang naugmad nga robot walay bisan unsang dagkong mga kapeligrohan ug peligro sa kaluwasan sa praktikal nga mga aplikasyon.
Tiguma ang tanan nga mga dokumento sa teknikal file: lakip ang pagsusi sa risgo ug kini nga manwal. Pagmatngon sa posibleng mga risgo sa kaluwasan sa dili pa mag-operate ug mogamit sa mga ekipo.
Kalibutan
Kung gamiton kini sa unang higayon, palihog basaha kini nga manwal sa sakyanan aron masabtan ang batakang mga sulod sa operasyon ug mga detalye sa operasyon.
Alang sa hilit nga operasyon, pagpili og medyo bukas nga lugar para gamiton, ug ang sakyanan mismo walay bisan unsang automatic obstacle avoidance sensors.
Paggamit sa usa ka ambient nga temperatura nga 0 ~ 40.
3 / 38
Kung ang sakyanan walay tagsa-tagsa nga customized IP protection level, ang waterproof ug dustproof nga kapabilidad sa sakyanan kay IP67.
Inspeksyon
Siguruha nga ang matag aparato adunay igong gahum. Siguroha nga walay klaro nga abnormalidad sa sakyanan. Susiha nga ang mga baterya sa remote control hingpit nga na-charge.
Operasyon
Siguruha nga ang palibot nga lugar medyo tin-aw sa panahon sa operasyon Remote control sa sulud sa panan-aw Ang labing taas nga kapasidad sa pagkarga sa BUNKERMINI mao ang 25KG. Kung gamiton kini, siguroha ang payload
dili molapas sa 25KG. Kung nag-instalar sa mga eksternal nga extension sa BUNKERMINI, kumpirmahi ang posisyon sa sentro sa masa
sa extension aron sa pagsiguro nga kini anaa sa sentro sa rotation Sa diha nga ang device alarma alang sa ubos nga baterya, palihug i-charge kini sa panahon. Palihug gamita ang aparato sa usa ka palibot nga nagtagbo sa mga kinahanglanon sa lebel sa pagpanalipod sumala
ngadto sa lebel sa proteksyon sa IP sa device. Palihug ayaw iduso ang kariton direkta Ang tail extension power supply nga kasamtangan dili molapas sa 10A, ug ang kinatibuk-ang gahum dili
labaw sa 240W.
Baterya
panagana
Ang baterya sa mga produkto sa BUNKER MINI dili hingpit nga ma-charge kung kini mobiya sa pabrika. Ang piho nga baterya voltage ug gahum mahimong ipakita pinaagi sa voltage display meter sa likod sa BUNKER MINI chassis o pinaagi sa vol ug batt sa remote control.
Palihug ayaw i-charge ang baterya human kini magamit. Palihug i-charge kini sa oras nga ang BUNKER MINI remote control nga baterya mas ubos sa 15% o ang ikog voltage display mas ubos kay sa 25V.
Static nga mga kondisyon sa pagtipig: Ang kamalaumon nga temperatura sa pagtipig mao ang -10 ~ 40. Kung ang baterya wala gigamit, kini kinahanglan nga i-charge ug i-discharge kausa matag bulan, ug dayon tipigan sa full vol.tage. Ayaw ibutang ang baterya Ibutang sa kalayo, o ipainit ang baterya. Ayaw ibutang ang mga baterya sa taas nga temperatura.
4 / 38
Pag-charge: Kinahanglan nimong gamiton ang katugbang nga gipahinungod nga lithium battery charger alang sa pag-charge. Ayaw i-charge ang baterya ubos sa 0°C. Ayaw gamita ang dili orihinal nga standard nga mga baterya, suplay sa kuryente, ug mga charger.
Panagana
kay
paggamit
palibot
Ang temperatura sa pagtrabaho sa BUNKER MINI mao ang -10 ~ 40. Palihug ayaw kini gamita sa mga palibot nga adunay temperatura nga ubos sa -10 o labaw sa 40.
Ayaw kini gamita sa usa ka palibot nga adunay makadaot o masunog nga mga gas o duol sa masunog nga mga butang.
Palihug ayaw kini gamita duol sa mga elemento sa pagpainit sama sa mga heater o dagkong mga resistor sa coil. Ang BUNKER MINI mao ang IP67 nga dili tinubdan sa tubig ug abog. Palihug ayaw gamita kini nga gituslob sa tubig sa dugay nga panahon
panahon. Susiha ug kuhaa kanunay ang taya. Girekomenda nga ang altitude sa operating environment dili molapas sa 1000M Girekomenda nga ang kalainan sa temperatura tali sa adlaw ug gabii sa paggamit
palibot dili molapas sa 25 Regular nga inspeksyon ug pagmentinar sa track tensioners
Kaluwasan
Panagana
Kung naa kay pangutana bahin sa proseso sa paggamit, palihog sunda ang may kalabotan nga manwal sa instruksiyon o konsultaha ang may kalabotan nga teknikal nga personahe.
Sa dili pa gamiton ang mga ekipo, pagtagad sa mga kondisyon sa lugar aron malikayan ang dili husto nga operasyon nga mahimong hinungdan sa mga problema sa personal nga kaluwasan.
Sa kaso sa emerhensya, i-press ang emergency stop button aron mapalong ang kagamitan. Palihug ayaw usba ang internal nga istruktura sa aparato nga wala’y teknikal nga suporta ug pagtugot. Kung adunay mahitabo nga sayup sa kagamitan, palihug hunong dayon ang paggamit niini aron malikayan
ikaduha nga kadaot. Kung adunay abnormalidad nga mahitabo sa mga ekipo, palihug kontaka ang mga may kalabutan nga teknikal nga kawani
ug ayaw kini pagdumala nga walay pagtugot.
MGA SULOD
5 / 38
Dokumento
bersyon
MGA SULOD
Kaluwasan
Impormasyon
MGA SULOD
1 Pasiuna
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Listahan sa Produkto 1.2 Mga parametro sa performance 1.3 Gikinahanglan alang sa kalamboan
2 Ang
Mga sukaranan
2.1 Deskripsyon sa elektrikal nga interface 2.2 Mga instruksyon sa layo nga kontrol 2.3 Pagkontrol sa mando ug paghulagway sa paglihok
3 Pagkuha
Nagsugod
3.1 Paggamit ug operasyon 3.2 Pag-charge 3.3 Pag-uswag
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN protocol description 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Package Usage Example
4
Paggamit
ug
operasyon
6 / 38
5
Q&A
6
produkto
Mga sukat
6.1 Mga ilustrasyon sa mga dimensyon sa outline sa produkto 6.2 Mga ilustrasyon sa pinakataas nga expansion bracket nga mga dimensyon
1 Pasiuna
of
BUNKER
MINI
2.0
Ang BUNKER MINI 2.0 usa ka all-round tracked chassis nga sakyanan alang sa industriyal nga mga aplikasyon. Gipakita kini nga adunay yano ug sensitibo nga operasyon, dako nga wanang sa pag-uswag, pagpahiangay sa pag-uswag ug aplikasyon sa lainlaing mga natad, IP67 dustproof ug waterproof, ug dako nga gradeability, ug uban pa. pagluwas, espesyal nga pagpamusil, ug espesyal nga transportasyon, ug usa ka solusyon sa paglihok sa robot.
1.1 Produkto
Listahan
Ngalan BUNKER MINI 2.0robot lawas
Charger sa baterya (AC 220V)
Aviation plug nga lalaki 4Pin
FS hilit nga kontrol (opsyonal) USB sa CAN komunikasyon module
1.2 Pagpasundayag
mga parametro
Gidaghanon x1 x1 x1 x1 x1
Mga Uri sa Parameter Mga detalye sa mekanikal
Mga butang L × W × H (mm)
Mga kantidad 690 x 570 x 335
7 / 38
Wheelbase (mm)
Sa atubangan/likod sa ligid (mm)
Taas nga chassis
Lapad sa track
Timbang sa curb (kg)
Matang sa Baterya
Mga parameter sa baterya
Power drive nga motor
Pagmaneho sa motor
Mode sa pag-parking
Pagdumala
Porma sa pagsuspinde
Ang ratio sa pagkunhod sa pagmaneho sa motor
Pagdumala sa motor encoder
Pagmaneho sa ratio sa pagkunhod sa motor
Pagmaneho sa motor sensor
Mga parameter sa performance
IP nga grado
Kinatas-ang gikusgon (km/h)
Minimum nga turning radius (mm)
Pinakataas nga grado (°)
80 100 56 Lithium nga baterya 30AH 2×250W DC brush motor Track type differential steering –
–
–
19.7 1
Magnetic braiding 1024 IP22 1.0
Mahimong moliko sa lugar
30°
8 / 38
Pagkontrol
Pinakataas nga babag nga pagtabok Ground clearance (mm) Kinatas-ang kinabuhi sa baterya (h) Kinatas-ang gilay-on (km) Oras sa pag-charge (h)
Temperatura sa pagtrabaho ()
Control mode
RC transmitter System interface
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Remote control Control Command control mode 2.4G/extreme distance 200M
MAHIMO
1.3 Gikinahanglan
kay
kalamboan
Ang BUNKER MINI 2.0 nasangkapan sa FS remote control gikan sa pabrika, diin ang mga tiggamit makakontrol sa chassis sa BUNKER MINI 2.0mobile robot aron makompleto ang paglihok ug rotation operations. Gawas pa, ang BUNKER MINI 2.0 nasangkapan sa usa ka CAN interface, diin ang mga tiggamit makahimo sa pag-uswag sa sekondarya.
2 Ang
Mga sukaranan
Kini nga bahin maghatag usa ka sukaranan nga pasiuna sa BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis, aron ang mga tiggamit ug mga developer adunay sukaranan nga pagsabut sa BUNKER MINI 2.0chassis.
2.1 Elektrisidad
interface
paghulagway
Ang likod nga electrical interface gipakita sa Figure 2.1, diin ang Q1 mao ang emergency stop switch, ang Q2 mao ang power switch, ang Q3 mao ang power display interaction, ang Q4 mao ang charging interface, ug ang Q5 mao ang CAN ug 24V power aviation interface.
9 / 38
Figure2.1 Rear electrical interface Ang kahulugan sa komunikasyon ug power interface sa Q5 gipakita sa Figure 2-2.
Pin No.
Matang sa Pin
Function ug Depinisyon
1
Gahum
VCC
2
Gahum
3
MAHIMO
GND CAN_H
Mga komento
Positibo nga suplay sa kuryente, voltage range 24~29V, maximum nga kasamtangan nga 10A Negatibo nga suplay sa kuryente MAHIMO nga taas ang bus
10 / 38
4
MAHIMO
CAN_L
PWEDE bus low
Figure 2.2 Pin definition diagram sa rear aviation extension interface
2.2 Layo
kontrol
mga instruksyon
Ang Fuss remote control usa ka opsyonal nga accessory para sa BUNKER MINI nga mga produkto. Ang mga kustomer makapili sumala sa aktuwal nga panginahanglan. Ang paggamit sa remote control dali nga makontrol ang BUNKER MINI universal robot chassis. Sa kini nga produkto, gigamit namon ang disenyo sa wala nga kamot nga accelerator. Ang kahulugan ug mga gimbuhaton niini mahimong i-refer sa Figure 2.3. Ang mga gimbuhaton sa mga buton gihubit sama sa mosunod: Ang SWA ug SWD temporaryo nga wala magamit. Ang SWB mao ang button sa pagpili sa control mode. Iduso kini sa ibabaw para sa command control mode. Iduso kini sa tunga alang sa remote control mode. Ang SWC mao ang buton sa light mode sa awto. Iduso kini sa ibabaw. Kini ang normal nga mode sa mga suga sa awto. I-dial kini sa tunga aron mapasiga ang mga suga kung naglihok na ang awto. I-dial kini sa ubos aron mabalhin ang mga suga sa normally-off mode. Ang S1 mao ang throttle button, nga nagkontrol sa BUNKER MINI sa pag-abante ug paatras; Gikontrol sa S2 ang rotation, ug ang POWER mao ang power button. Pindota ug kupti sa samang higayon aron ma-on kini.
Palihug
nota:
SWA,
SWB,
SWC,
ug
SWD
tanan
kinahanglan
sa
be
at
ang
ibabaw
kanus-a
ang
hilit nga
kontrol
is
milingi
sa.
11 / 38
Figure 2.3 Schematic diagram sa FS remote control buttons Remote
kontrol
interface
paghulagway: Bunker : modelo Vol: baterya voltage Car: chassis status Batt: Chassis power percentage P: Park Remoter: remote control battery level Fault Code: Error information (Nagrepresentar sa byte [5] sa 211 frame)
12 / 38
2.3 Pagkontrol
sugo
ug
lihok
paghulagway
Gitukod namo ang coordinate reference frame sa ground mobile vehicle sumala sa ISO 8855 standard sama sa gipakita sa Figure 2.4.
Figure 2.4 Schematic diagram sa sakyanan nga body reference frame Sama sa gipakita sa 2.4, ang BUNKER MINI 2.0 nga lawas kay parallel sa X-axis sa gitukod nga reference frame.
13 / 38
Sa remote control mode, ang remote control joystick S1 mobalhin sa positibo nga direksyon sa X kung itulod sa unahan, ug mobalhin sa negatibo nga direksyon sa X kung itulod paatras. Sa diha nga ang S1 giduso ngadto sa pinakataas nga bili, ang gikusgon sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X mao ang kinadak-an, ug kung giduso ngadto sa minimum nga bili, ang gikusgon sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa X nga direksyon mao ang pinakadako. Ang remote control joystick S2 nagkontrolar sa rotation sa lawas sa sakyanan sa wala ug tuo. Sa diha nga ang S2 giduso ngadto sa wala, ang lawas sa sakyanan motuyok gikan sa positibo nga direksyon sa X axis ngadto sa positibo nga direksyon sa Y axis. Sa diha nga ang S2 giduso sa tuo, ang lawas sa sakyanan motuyok gikan sa positibo nga direksyon sa X axis ngadto sa negatibo nga direksyon sa Y axis. Sa diha nga ang S2 giduso ngadto sa wala ngadto sa maximum nga bili, ang linear velocity sa counterclockwise rotation mao ang kinadak-an, ug sa diha nga kini giduso ngadto sa tuo ngadto sa maximum nga bili, ang linear velocity sa clockwise rotation mao ang pinakadako. Sa control command mode, ang positibo nga bili sa linear velocity nagpasabot sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X-axis, ug ang negatibo nga bili sa linear velocity nagpasabot sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa X-axis. Ang positibo nga kantidad sa angular velocity nagpasabut nga ang lawas sa awto naglihok gikan sa positibo nga direksyon sa X-axis ngadto sa positibo nga direksyon sa Y-axis, ug ang negatibo nga kantidad sa angular velocity nagpasabut nga ang lawas sa awto molihok gikan sa positibo nga direksyon. sa X axis ngadto sa negatibo nga direksyon sa Y axis.
3 Pagkuha
Nagsugod
Kini nga bahin nag-una nga nagpaila sa batakang operasyon ug paggamit sa BUNKER MINI 2.0 nga plataporma, ug gipaila kung giunsa paghimo ang sekundaryong pag-uswag sa lawas sa awto pinaagi sa gawas nga CAN port ug ang CAN bus protocol.
3.1 Paggamit
ug
operasyon
Susiha
Susiha ang kahimtang sa lawas sa sakyanan. Susiha kon adunay bisan unsa nga dayag nga abnormalidad sa lawas sa sakyanan; kon mao, palihog kontaka human-sales suporta;
Susiha ang kahimtang sa emergency stop switch. Kumpirma nga ang Q1 emergency stop button sa likod kay naa sa gipagawas nga estado;
Kung gamiton sa unang higayon, kumpirmahi kung ang Q2 (power switch) sa likod nga electrical panel gipugos; kon mao, palihog pindota ug buhian kini, ug kini anaa sa usa ka gipagawas nga kahimtang
14 / 38
Pagsugod
up
Pindota ang switch sa kuryente (Q2 sa electrical panel), ubos sa normal nga mga kahimtang, ang kahayag sa switch sa kuryente mag-on, ug ang voltmeter magpakita sa battery vol.tage kasagaran;
Susiha ang baterya voltage. Kung ang voltage mas dako pa kay sa 24V, kini nagpakita nga ang baterya voltage normal nga. Kung kini ubos pa sa 24V, ang baterya ubos, palihug i-charge kini;
Gahum
off
Pindota ang switch sa kuryente aron maputol ang gahum;
Emergency
hunong
Pindota ang emergency stop switch sa likod sa BUNKER MINI 2.0 nga lawas;
sukaranan
operasyon
proseso
of
hilit nga
kontrol
Human masugdan ang BUNKER MINI 2.0 robot chassis nga normal, i-on ang remote control ug pilia ang control mode isip remote control mode, aron ang motion sa BUNKER MINI 2.0 nga plataporma makontrolar sa remote control.
3.2 Pag-charge
Ang mga produkto sa BUNKER MINI 2.0 nasangkapan sa usa ka standard nga charger pinaagi sa default, nga makatubag sa mga panginahanglanon sa pag-charge sa mga kustomer. Ang piho nga proseso sa operasyon sa pag-charge mao ang mosunod:
Siguroha nga ang BUNKER MINI 2.0 chassis anaa sa power-off state. Sa dili pa mag-charge, palihog kumpirmahi nga ang Q2 (power switch) sa likod nga electrical console gibalik
off Isulod ang plug sa charger sa Q4 charging interface sa likod nga electrical control panel
Ikonektar ang charger sa suplay sa kuryente ug i-on ang switch sa charger aron makasulod sa estado sa pag-charge.
Kung nag-charge pinaagi sa default, wala’y suga nga timailhan sa chassis. Nag-charge man kini o dili
15 / 38
depende sa status indication sa charger.
3.3 Pag-uswag
3.3.1
MAHIMO
Kable
Koneksyon
Ang BUNKER MINI gipadala uban sa sakyanan ug naghatag ug laki nga aviation plug sama sa gipakita sa Figure 3.1. Ang kahulugan sa mga wire mao ang yellow ingon nga CANH, asul nga ingon sa CANL, pula ingon nga gahum positibo, ug itom ingon nga negatibo. Mubo nga sulat:
In
ang
kasamtangan
BUNKER
MINI
bersyon,
lamang
ang
ikog
interface
is
bukas
sa
gawas
pagpalapad
mga interface.
Ang
gahum
suplay
in
kini
bersyon
mahimo
paghatag
a
maximum
kasamtangan
of
10A.
Figure 3.1 Schematic diagram sa aviation plug
3.3.2
MAHIMO
protocol
paghulagway
Ang mga produkto sa BUNKER MINI naghatag usa ka CAN interface alang sa pagpalambo sa gumagamit, diin ang mga tiggamit mahimo’g magmando ug makontrol ang lawas sa awto. Ang CAN communication standard sa BUNKER MINI nga mga produkto nagsagop sa CAN2.0B standard, ang communication baud rate mao ang 500K, ug ang message format nagsagop sa MOTOROLA format. Ang paglihok sa linear speed ug rotation angular speed sa chassis mahimong kontrolado pinaagi sa external CAN bus interface; Ang BUNKER MINI mohatag og feedback sa kasamtangan nga impormasyon sa status sa motion ug ang impormasyon sa status sa BUNKER MINI chassis sa tinuod nga panahon. Ang protocol naglakip sa system status feedback frames, motion control feedback frames, ug control frames. Ang sulud sa protocol mao ang mga musunud: Ang komand sa feedback sa status sa sistema naglakip sa karon nga feedback sa status sa lawas sa awto, feedback sa status sa control mode, voltage feedback ug sayop nga feedback. Ang sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.1:
16 / 38
Talaan 3.1 BUNKER MINI 2.0 Chassis State Feedback Frame
Ngalan sa sugo
Komand sa feedback sa estado sa sistema
Pagpadala sa node Pagdawat sa Node
ID
Cycle ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire
Unit sa pagkontrol sa desisyon
0x211
200ms
Wala
Ang gitas-on sa datos
0x08
Lokasyon
Kalihokan
Type sa Data
Deskripsyon
byte [0]
Ang kahimtang sa lawas sa awto karon
unsigned int8
0x00 System normal 0x01 Emergency shut-down mode
0x02 System nga eksepsiyon
byte [1]
Pagkontrol sa mode
unsigned int8
0x00 Standby mode 0x01 CAN command control mode
0x03 Remote control mode
byte [2] byte [3]
Ang ibabaw nga walo ka bits sa baterya
voltage
Ang ubos nga walo ka bits sa baterya
voltage
unsigned int16 Aktuwal nga voltage X10 (tukma sa 0.1V)
byte [4]
Gireserba
–
0x00
byte [5]
Ang kasayuran sa sayup nga wala gipirmahan int8
Para sa mga detalye, tan-awa ang [Deskripsyon sa Impormasyon sa Kasaypanan]
byte [6]
Gireserba
–
0x00
byte [7]
Pag-ihap sa tseke(ihap)
unsigned int8
0~255 loop count, ihap kausa sa matag higayon nga ipadala ang usa ka sugo
17 / 38
Talaan 3.2 Talaan sa pagpatin-aw sa kasayuran sa sayup
Byte byte [5]
Deskripsyon sa kasayuran sa sayup
gamay
Kahulugan
gamay [0]
Undervol sa bateryatage sala
gamay [1]
Undervol sa bateryatage pasidaan
gamay [2]
Hilit nga kontrol
pagpanalipod sa pagdiskonekta 0:
normal, 1: hilit nga kontrol
pagkaputol
gamay [3]
Gireserba, default 0
gamay [4]
Pagmaneho sa 2 nga sayup sa komunikasyon (0: walay sayup, 1: sayup)
gamay [5]
Pagmaneho sa 3 nga sayup sa komunikasyon (0: walay sayup, 1: sayup)
gamay [6]
Gireserba, default 0
gamay [7]
Gireserba, default 0
Ang motion control feedback frame command naglakip sa feedback sa motion linear velocity sa lawas sa kasamtangan ug motion angular velocity. Ang piho nga sulod sa protocol gipakita sa Table 3.3.
Talaan 3.3 Motion Control Feedback Frame
Ngalan sa sugo
Motion control feedback command
Pagpadala sa Node Receiving Node
ID
Cycle ms
Ang chassis nga kontrolado sa wire
Unit sa pagkontrol sa desisyon
0x221
20ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
Wala
18 / 38
Lugar sa gitas-on sa datos
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Kalihokan
Ang ibabaw nga walo ka piraso sa
gikusgon sa paglihok Ang ubos nga walo
tipik sa katulin sa paglihok
Ang ibabaw nga walo ka piraso sa
rotation speed Ang ubos nga walo
tipik sa tulin sa rotation
Gireserba
Gireserba
Gireserba
Gireserba
Type sa Data
gipirmahan int16
gipirmahan int16
–
Deskripsyon
Aktuwal nga katulin X 1000 (tukma sa 0.001m/s)
Aktuwal nga katulin X 100 (tukma sa 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Ang control frame naglakip sa linear velocity control opening, ang angular velocity control opening ug ang checksum. Ang piho nga sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.4.
Talaan 3.4 Motion Control Command Control Frame
Ngalan sa sugo
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
Unit sa pagkontrol sa desisyon
Chassis node
Pagkontrol sa mando
ID
Cycle ms
0x111
20ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
500ms
19 / 38
Gitas-on sa datos Posisyon byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Kalihokan
Ang ibabaw nga walo ka bits sa linear
katulin
Ang ubos nga walo ka bits sa linear
katulin
Ang ibabaw nga walo ka piraso sa
ang angular velocity
Ang ubos nga walo ka bits sa
angular nga tulin
Gireserba
Gireserba
Gireserba
Gireserba
Type sa Data
gipirmahan int16
Katulin sa pagbiyahe sa lawas sa salakyanan, yunit mm/s, sakup sa kantidad [-1300,1300]
gipirmahan int16
Ang rotational angular velocity sa lawas sa sakyanan, unit 0.001rad/s, value
range [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Ang mode setting frame gigamit sa pag-set sa control interface sa terminal, ug ang espesipikong protocol content niini gipakita sa Table 3.5
Talaan 3.5 Control Mode Setting Frame
Ngalan sa sugo Pagpadala node Pagdawat sa node
Control mode setting nga sugo
ID
Cycle ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
20 / 38
Unit sa pagkontrol sa desisyon
Ang gitas-on sa datos
Posisyon
Chassis node 0x01
Kalihokan
byte [0]
MAHIMO makontrol ang pagpagana
0x421
Wala
Wala
Ang tipo sa datos nga wala gipirmahan nga int8
Deskripsyon
0x00 Standby mode 0x01 CAN command mode Mosulod kini sa standby mode pinaagi sa default
pagkahuman sa power-on
Mubo nga sulat [1] Deskripsyon sa control mode
Kung ang hilit nga kontrol alang sa BUNKER MINI 2.0 wala ma-on, ang default control mode mao ang standby mode, ug kinahanglan nimo nga mobalhin sa command mode aron ipadala ang motion control command. Kung ang remote control gi-on, kini adunay pinakataas nga awtoridad ug maka-block sa pagkontrol sa mga sugo. Kung ang remote control mobalhin sa command mode, kinahanglan pa nga ipadala ang control mode setting command sa dili pa motubag sa speed command.
Ang frame sa setting sa estado gigamit sa paghawan sa mga sayup sa sistema, ug ang piho nga sulud sa protocol niini gipakita sa Talaan 3.6.
Talaan 3.6 Estadyum setting frame
Ngalan sa sugo
Komand sa setting sa estado
Nagpadala sa node
Pagdawat sa node
ID
Cycle ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
Unit sa pagkontrol sa desisyon
Chassis node
0x441
Wala
Wala
Ang gitas-on sa datos
0x01
Posisyon
Kalihokan
Matang sa datos
Deskripsyon
byte [0]
Error clearance comman
d
unsigned int8
0x00 I-clear ang tanan nga dili kritikal nga mga sayup 0x01 I-clear ang motor 1 error 0x02 I-clear ang motor 2 error
21 / 38
Nota 3: Example data, ang mosunod nga datos kay para sa testing gamit lang 1. Ang sakyanan mo-abante sa gikusgon nga 0.15/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x96
byte [2] 0x00
byte [3] 0x00
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
2. Ang sakyanan nagtuyok sa 0.2RAD/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x00
byte [2] 0x00
byte [3] 0xc8
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
Dugang sa feedback sa impormasyon sa estado sa chassis, ang impormasyon sa feedback sa chassis naglakip usab sa data sa motor ug data sa sensor.
Talaan 3.7 Feedback sa katulin sa motor karon nga impormasyon sa posisyon
Ngalan sa sugo
Ang drayber sa motor nga high-speed nga impormasyon nga feedback frame
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
ID
Cycle ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire
Unit sa pagkontrol sa desisyon
0x251~0x254
20ms
Wala
Ang gitas-on sa datos
0x08
Posisyon
Kalihokan
Matang sa datos
Deskripsyon
byte [0] byte [1]
Ang ibabaw nga walo ka bits sa motor speed
Ang ubos nga walo ka bits sa motor speed
gipirmahan int16
Kasamtangang motor speed unit RPM
22 / 38
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Ang ibabaw nga walo ka bits sa motor kasamtangan
Ang ubos nga walo ka piraso sa
motor kasamtangan
Ang kasamtangan nga posisyon sa
pinakataas nga motor
Ang kasamtangan nga posisyon sa
ang motor mao ang ikaduha nga labing taas
Ang kasamtangan nga posisyon sa
Ang motor mao ang ikaduha nga labing ubos
Ang kasamtangan nga posisyon sa
pinaka ubos ang motor
gipirmahan int16 gipirmahan int16 gipirmahan int16 gipirmahan int16 gipirmahan int16
Kasamtangang motor karon nga yunit 0.1A
Ang kasamtangan nga posisyon sa motor Unit: gidaghanon sa mga pulso
Talaan 3.8 Feedback sa temperatura sa motor, voltage ug impormasyon sa estado
Ngalan sa sugo
Ang drayber sa motor ubos nga tulin nga kasayuran sa feedback frame
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
ID
Cycle ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire
Unit sa pagkontrol sa desisyon
0x261~0x264
20ms
Wala
23 / 38
Gitas-on sa datos Posisyon byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Kalihokan
Ang ibabaw nga walo ka bits sa driver voltage
Ang ubos nga walo ka bits sa driver voltage
Ang taas nga walo ka bits sa temperatura sa drayber
Ang ubos nga walo ka bits sa temperatura sa drayber
Temperatura sa motor
Estado sa drayber
Gireserba
Gireserba
Uri sa datos nga gipirmahan sa int16
gipirmahan int16 gipirmahan int8 unsigned int8
–
Talaan 3.9 Actuator sate
Deskripsyon
Kasamtangang drayber voltagug yunit0.1v
yunit 1
unit1 Tan-awa ang Talaan 3-9 para sa mga detalye
0x00 0x00
byte [5]
gamay [0] gamay [1] gamay [2]
Deskripsyon sa kasayuran sa sayup
Kung ang supply sa kuryente voltagubos kaayo ang e (0: normal 1: ubos kaayo)
Kung ang motor sobra sa temperatura (0: normal 1: sobra nga temperatura)
Kung ang drayber sobra ka karon (0: normal 1: sobra nga karon)
24 / 38
gamay [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Kung ang drayber sobra sa temperatura (0: normal 1: sobra nga temperatura)
Status sa sensor (0: normal 1: abnormal) Status sa sayop sa drayber (0: normal 1: abnormal) Status sa pagpaandar sa drayber (0: Pagpaandar 1: Pag-disable)
Gireserba
Talaan 3.10 Frame sa Feedback sa Odometer
Ngalan sa sugo
Frame sa feedback sa impormasyon sa odometer
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
ID
Cycle ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire
Unit sa pagkontrol sa desisyon
0x311
20ms
Wala
Ang gitas-on sa datos
0x08
Posisyon
Kalihokan
Matang sa datos
Deskripsyon
byte [0] byte [1]
Ang pinakataas nga bit sa wala nga ligid
odometer
Ang ikaduha nga pinakataas nga bit sa
wala nga ligid odometer
gipirmahan int32
Ang feedback sa odometer sa wala nga ligid sa chassis
Yunit mm
byte [2]
Ang ikaduha nga labing ubos nga bit sa
wala nga ligid odometer
25 / 38
byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Ang labing ubos nga bahin sa wala nga ligid odometer
Ang pinakataas nga bit sa
tuo nga ligid odometer
Ang ikaduha nga pinakataas nga bit sa
tuo nga ligid odometer
Ang ikaduha nga labing ubos nga bit sa
tuo nga ligid odometer
Ang labing ubos nga bahin sa tuo nga ligid
odometer
gipirmahan int32
Ang feedback sa odometer sa tuo nga ligid sa chassis
Yunit mm
Talaan 3.11 Feedback sa impormasyon sa remote control
Ngalan sa sugo
Remote control nga impormasyon feedback frame
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
ID
Cycle ms
Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire
Unit sa pagkontrol sa desisyon
0x241
20ms
Wala
Ang gitas-on sa datos
0x08
Posisyon
Kalihokan
Matang sa datos
Deskripsyon
26 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Remote control SW feedback
Tuo nga joystick wala ug tuo Tuo nga joystick pataas
ug paubos Wala nga joystick pataas
ug paubos Wala nga joystick sa wala
ug tuo Wala nga knob VRA
Gireserba nga tseke sa Ihap
unsigned int8
gipirmahan int8 gipirmahan int8 gipirmahan int8 gipirmahan int8 gipirmahan int8
-unsigned int8
bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down Value range [-100,100] Value range [-100,100] Value range [-100,100] Value range [-100,100] Value range [-100,100] 0x00 0-255 loop count
Talaan 3.12 Baterya BMS data feedback
Sugo
Node para sa pagpadala
Node para sa pagdawat
Drive-by-wire chassis
Unit sa paghimog desisyon ug pagkontrol
Ang gitas-on sa datos
0x08
Byte
Kahulugan
Ang datos sa feedback sa BMS
ID
Panahon ni ms
Dawata ang timeout (ms)
0x361
500ms
Wala
Matang sa datos
Nota
27 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Command
Ang baterya nga SOC
State of Charge
unsigned int8
Baterya SOH (Estado sa
Panglawas)
unsigned int8
Taas nga order byte sa battery voltage Ubos nga order byte sa battery voltage
unsigned int16
Taas nga order byte sa battery kasamtangan Ubos nga order byte sa battery kasamtangan
gipirmahan int16
Taas nga order byte sa temperatura sa baterya
Ubos nga order byte sa temperatura sa baterya
gipirmahan int16
Range 0~100 Range 0~100 Unit: 0.01 V
Yunit: 0.1 A
Yunit: 0.1
Talaan 3.13 Baterya BMS data feedback
Ang datos sa feedback sa BMS
Node para sa pagpadala
Node para sa pagdawat
Drive-by-wire chassis
Unit sa paghimog desisyon ug pagkontrol
ID 0x362
Panahon ni ms
Dawata ang timeout (ms)
500ms
Wala
28 / 38
Ang gitas-on sa datos nga Byte
0x04 Kahulugan
Matang sa datos
byte [0]
Status sa Alarm 1
unsigned int8
byte [1]
Status sa Alarm 2
unsigned int8
byte [2]
Warning Status 1 unsigned int8
byte [3]
Warning Status 2 unsigned int8
Nota
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Taas nga temperatura; BIT4: Ubos nga temperatura; BIT7: Pagtangtang
overcurrent
BIT0: Pag-charge sa overcurrent
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Taas nga temperatura; BIT4: Ubos nga temperatura; BIT7: Pagtangtang
overcurrent
BIT0: Pag-charge sa overcurrent
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Pakete
Paggamit
Example
Ang ROS naghatag og pipila ka mga standard operating system nga mga serbisyo, sama sa hardware abstraction, ubos nga lebel nga pagkontrol sa device, pagpatuman sa komon nga mga function, inter-process messaging, ug data packet management. Ang ROS gibase sa usa ka graphical nga arkitektura, aron ang mga proseso sa lain-laing mga node makadawat, magmantala, ug magtipon sa lain-laing impormasyon (sama sa sensing, pagkontrol, estado, pagplano, ug uban pa). Sa pagkakaron ang ROS nag-una nga nagsuporta sa UBUNTU.
Pag-uswag
pagpangandam
Hardware
pag-andam CANlight can communication module X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis X1
29 / 38
Ang AGILEX BUNKER MINI 2.0 nga nagsuporta sa remote control FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 top aviation receptacle X1 Environment
paghulagway
of
paggamit
exampsa Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
koneksyon
ug
pagpangandam
Kuhaa ang CAN nga linya sa BUNKER MINI 2.0 4-core aviation o rear plug, ug ikonektar ang CAN_H ug CAN_L sa CAN line ngadto sa CAN_TO_USB adapter matag usa;
I-on ang chassis knob switch sa BUNKER MINI 2.0 mobile robot, ug susiha kon ang emergency stop switch sa duha ka kilid gibuhian;
Ikonektar ang CAN_TO_USB sa USB port sa laptop. Ang diagram sa koneksyon gipakita sa Figure 3.4.
Figure 3.4 CAN line connection diagram
ROS
Pag-instalar
ug
Kalibutan
Setup
Para sa mga detalye sa pag-install, palihog tan-awa ang http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Pagsulay
MAHIMO
hardware
ug
MAHIMO
komunikasyon
Ibutang ang CAN-TO-USB adapter I-enable ang gs_usb kernel module
sudo modprobe gs_usb Ibutang ang baud rate sa 500k ug i-enable ang CAN-TO-USB adapter
30 / 38
sudo ip link set can0 up type mahimong bitrate 500000
Kung wala’y sayup sa miaging mga lakang, mahimo nimong susihon ang mga aparato nga CAN gamit ang mando sa ubos
ifconfifig -a
I-install ug gamita ang can-utils aron sulayan ang hardware sudo apt install can-utils
Kung ang CAN-TO-USB adapter konektado sa TITAN ug ang TITAN gipaandar, ang sugo sa ubos mahimong gamiton sa pagmonitor sa datos gikan sa TITAN.
candump lata0
Palihug tan-awa ang: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PACKAGE
Pag-download
ug
pagtipon
Pag-download sa ros dependencies
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clone ug i-compile ang bunker_ros source code
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Reperensya https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Pagsugod
ang
ROS
node
Pagsugod sa base node
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Pagdalagan ang keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Github ROS development package directory ug mga instruksyon sa paggamit
*_base:: Ang core node para sa chassis nga magpadala ug makadawat ug hierarchical CAN nga mga mensahe. Pinasukad sa mekanismo sa komunikasyon sa ros, makontrol niini ang paglihok sa mga chassis ug mabasa ang kahimtang sa bunker pinaagi sa hilisgutan.
*_msgs: Ipasabut ang piho nga format sa mensahe sa hilisgutan sa feedback sa kahimtang sa chassis
*_bringup: pagsugod files alang sa chassis nodes ug keyboard control nodes, ug mga script aron mahimo ang usb_to_can module
4
Paggamit
ug
operasyon
Aron mapadali ang mga tiggamit sa pag-upgrade sa firmware nga bersyon sa BUNKER MINI 2.0 ug pagdala sa mga kostumer nga mas hingpit nga kasinatian, ang BUNKER MINI 2.0 naghatag sa interface sa hardware alang sa pag-upgrade sa firmware ug ang katugbang nga software sa kliyente.
32 / 38
Pag-upgrade
Pagpangandam
Agilex MAHIMO debugging module X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER MINI chassis X 1 Usa ka computer (WINDOWS OS (Operating System)) X 1
Pag-upgrade
Proseso
1. I-plug ang USBTOCAN module sa computer, ug dayon ablihi ang AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe software (ang pagkasunod-sunod dili mahimong sayop, una ablihi ang software ug dayon i-plug ang module, ang device dili mailhan). 2. I-klik ang Open Serial nga buton, ug dayon pindota ang power button sa lawas sa sakyanan. Kung ang koneksyon malampuson, ang impormasyon sa bersyon sa main control mailhan, ingon sa gipakita sa numero.
3. I-klik ang Load Firmware File buton aron ma-load ang firmware aron ma-upgrade. Kung malampuson ang pagkarga, makuha ang kasayuran sa firmware, ingon sa gipakita sa numero
33 / 38
4. I-klik ang node nga i-upgrade sa node list box, ug dayon i-klik ang Start Upgrade Firmware aron masugdan ang pag-upgrade sa firmware. Human malampuson ang pag-upgrade, usa ka pop-up box ang mag-aghat.
34 / 38
5
Q&A
Q:
BUNKER
MINI
2.0 nagsugod
kasagaran,
apan
ang
sakyanan
lawas
nagabuhat
dili
lihok
uban sa
ang
hilit nga
pagkontrolar? A: Una, tinoa kung ang switch sa kuryente gipugos ug kung ang emergency stop switch gibuhian, ug dayon kumpirmahi kung ang control mode nga gipili sa switch sa pagpili sa mode sa ibabaw nga wala nga bahin sa remote control husto ba.
Q:
Kanus-a
ang
BUNKER
MINI
2.0 nga layo
kontrol
is
normal,
ang
chassis
estado
ug
lihok
impormasyon
feedback
is
normal,
ug
ang
kontrol
bayanan
protocol
is
gipagawas,
ngano
ang
sakyanan
lawas
kontrol
mode
dili mahimo
be
gibalhin,
ug ang
chassis
nagabuhat
dili
tubag
sa
ang
kontrol
bayanan
protocol? A: Ubos sa normal nga mga kahimtang, kung ang BUNKER MINI 2.0 mahimong kontrolado sa hilit nga kontrol, kini nagpasabut nga ang kontrol sa paglihok sa chassis normal, ug makadawat kini nga frame sa feedback sa chassis, nga nagpasabut nga ang CAN extension link normal. Palihug susiha kung ang sugo gibalhin sa CAN control mode..
35 / 38
Q:
Kanus-a
ang
may kalabutan
komunikasyon
is
gidala
gawas
pinaagi sa
ang
MAHIMO
bus,
ug
ang
chassis
feedback
sugo
is
normal,
ngano
nagabuhat
ang
sakyanan
do
dili
tubag
pagkahuman
ang
kontrol
is
gipagawas? A: Ang BUNKER MINI 2.0 adunay mekanismo sa pagpanalipod sa komunikasyon sa sulod. Ang chassis adunay mekanismo sa pagpanalipod sa timeout kung nag-atubang sa mga eksternal nga CAN control commands. Sa pag-ingon nga human ang sakyanan makadawat sa usa ka frame sa komunikasyon protocol, kini dili makadawat sa sunod nga frame sa kontrol nga mga sugo alang sa labaw pa kay sa 500MS, ug kini mosulod sa komunikasyon sa pagpanalipod sa usa ka speed sa 0, mao nga ang sugo gikan sa host computer kinahanglan nga matag karon ug unya. gipagawas.
6
produkto
Mga sukat
6.1 Mga Ilustrasyon
of
produkto
outline
mga sukod
6.2
Mga ilustrasyon
of
ibabaw
pagpalapad
bracket
mga sukod
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
AgileX 2023.09 Robotics Team [pdf] Manwal sa Gumagamit 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team |
 |
AgileX 2023.09 Robotics Team [pdf] Manwal sa Gumagamit 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team |