Timu ya Roboti ya 2023.09
"
Vipimo
- Bidhaa: BUNKER MINI 2.0
- Toleo la Mwongozo wa Mtumiaji: V2.0.1
- Tarehe ya Kutolewa: 2023.09
- Kiwango cha Juu cha Mzigo: 25KG
- Joto la Kuendesha: 0 ~ 40°C
- Ukadiriaji wa Kuzuia Maji na Kuzuia vumbi: IP67 (ikiwa sio moja moja
imebinafsishwa)
Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa
Taarifa za Usalama
Kabla ya kutumia kifaa, hakikisha kusoma na kuelewa yote
habari ya usalama iliyotolewa katika mwongozo. Fanya hatari
tathmini ya mfumo kamili wa roboti na uthibitishe muundo sahihi
na ufungaji wa vifaa vya pembeni.
Mazingira
Soma mwongozo kwa uangalifu kabla ya kutumia roboti kwa mara ya kwanza
wakati. Chagua eneo la wazi kwa ajili ya uendeshaji wa mbali kwani gari halipo
sensorer za kuzuia kikwazo kiotomatiki. Fanya kazi katika mazingira
kiwango cha joto cha 0 ~ 40 ° C.
Ukaguzi
- Hakikisha kila kifaa kina nguvu ya kutosha.
- Angalia ukiukwaji wowote kwenye gari.
- Thibitisha kuwa betri za kidhibiti cha mbali ziko kikamilifu
kushtakiwa.
Uendeshaji
- Hakikisha eneo linalozunguka ni wazi wakati wa operesheni.
- Weka kidhibiti cha mbali ndani ya masafa ya kuonekana.
- Usizidi kiwango cha juu cha mzigo wa 25KG.
- Thibitisha katikati ya msimamo wa wingi wakati wa kufunga nje
viendelezi. - Chaji kifaa mara kengele ya betri ya chini inapolia.
- Fanya kazi katika mazingira ambayo yanakidhi kiwango cha ulinzi
mahitaji.
Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara
Swali: Je, nifanye nini ikiwa kifaa kinalia kwa betri ya chini?
J: Tafadhali ichaji mara moja ili kuepusha usumbufu wakati
operesheni.
Swali: Je, ninaweza kuzidi uwezo wa juu wa mzigo wa 25KG?
J: Hapana, ni muhimu kutozidi uwezo uliowekwa wa mzigo
ili kuhakikisha uendeshaji salama wa kifaa.
Swali: Ni aina gani ya joto ya uendeshaji ya BUNKER MINI
2.0?
A: Kiwango cha joto kinachopendekezwa cha kufanya kazi ni kutoka 0 hadi 40
digrii Selsiasi.
"`
BUNKER
MINI
2.0
Mtumiaji
Mwongozo
BUNKER
Mtumiaji wa Timu ya Roboti ya MINI AgileX
Mwongozo V.2.0.1
2023.09
Hati
toleo
Toleo la Hapana
Tarehe
Imehaririwa na
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Vidokezo rasimu ya kwanza
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Kurekebisha ros dereva readme 2. Badilisha bunkermini tatu views 3. Maoni yaliyoongezwa ya habari ya udhibiti wa kijijini
4. Aliongeza mileage taarifa maoni
5. Aliongeza maoni bms habari
6. Boresha mpangilio wa ukurasa
Ongeza picha ya uwasilishaji Rekebisha jinsi ya kutumia kifurushi cha ROS
Ukaguzi wa hati
Sasisha picha ya kidhibiti cha mbali file umbizo la sasisho la kuingiza anga
Mchoro wa mwelekeo wa mwonekano umesasishwa
Sura hii ina maelezo muhimu ya usalama ambayo ni lazima yasomwe na kueleweka na mtu au shirika lolote kabla ya kutumia kifaa wakati roboti inapowashwa kwa mara ya kwanza. Unaweza kuwasiliana nasi kwa support@agilex.ai ikiwa una maswali yoyote kuhusu matumizi. Ni muhimu sana kwamba maagizo na miongozo yote ya mkusanyiko katika sura nyingine za mwongozo huu yafuatwe na kutekelezwa. Uangalifu hasa unapaswa kulipwa kwa maandishi yanayohusiana na ishara za onyo.
2 / 38
Usalama
Habari
Taarifa katika mwongozo huu haijumuishi usanifu, usakinishaji na uendeshaji wa programu kamili ya roboti, wala haijumuishi vifaa vyovyote vinavyoweza kuathiri usalama wa mfumo huu kamili. Muundo na matumizi ya mfumo huu kamili unahitaji utiifu wa mahitaji ya usalama yaliyowekwa katika viwango na vipimo vya nchi ambako roboti imewekwa. Ni jukumu la viunganishi vya BUNKERMINI na wateja wa mwisho kuhakikisha uzingatiaji wa vipimo husika na sheria na kanuni madhubuti, ili kuhakikisha kuwa hakuna hatari kubwa katika utumaji kamili wa roboti zamani.ample. Hii inajumuisha, lakini sio mdogo kwa yafuatayo:
Uhalali
na
Wajibu
Fanya tathmini ya hatari ya mfumo kamili wa roboti. Unganisha pamoja vifaa vya ziada vya usalama kwa mashine zingine kama inavyofafanuliwa na hatari
tathmini.
Thibitisha kuwa muundo na usakinishaji wa vifaa vya pembeni vya mfumo kamili wa roboti, ikijumuisha programu na mifumo ya maunzi, ni sahihi.
Roboti hii haina utendakazi muhimu wa usalama wa roboti kamili ya simu inayojiendesha, ikijumuisha, lakini sio tu, kuzuia mgongano kiotomatiki, kuzuia kuanguka, onyo la mbinu ya kibayolojia, n.k. Utendaji huu unahitaji viunganishi na wateja wa mwisho kufanya tathmini za usalama kwa mujibu wa husika. maelezo na sheria na kanuni madhubuti, ili kuhakikisha kuwa roboti iliyotengenezwa haina hatari kubwa na hatari za usalama katika matumizi ya vitendo.
Kusanya hati zote katika kiufundi file: ikijumuisha tathmini ya hatari na mwongozo huu. Jihadharini na hatari zinazowezekana za usalama kabla ya kufanya kazi na kutumia kifaa.
Mazingira
Unapoutumia kwa mara ya kwanza, tafadhali soma mwongozo huu kwa uangalifu ili kuelewa maudhui ya msingi ya uendeshaji na vipimo vya uendeshaji.
Kwa uendeshaji wa mbali, chagua eneo lililo wazi kwa matumizi, na gari yenyewe haina sensorer yoyote ya kiotomatiki ya kuepuka vikwazo.
Tumia katika halijoto iliyoko ya 0~40.
3 / 38
Ikiwa gari halina kiwango cha ulinzi wa IP kilichobinafsishwa, uwezo wa gari wa kuzuia maji na vumbi ni IP67.
Ukaguzi
Hakikisha kuwa kila kifaa kina nguvu ya kutosha. Hakikisha kuwa hakuna ukiukwaji dhahiri katika gari. Hakikisha kuwa betri za kidhibiti cha mbali zimechajiwa kikamilifu.
Uendeshaji
Hakikisha eneo linalozunguka ni wazi kiasi wakati wa operesheni Udhibiti wa kijijini ndani ya upeo wa kuona Kiwango cha juu cha mzigo wa BUNKERMINI ni 25KG. Unapotumia, hakikisha mzigo wa malipo
haizidi 25KG. Wakati wa kufunga upanuzi wa nje kwenye BUNKERMINI, thibitisha nafasi ya katikati ya misa
ya kiendelezi ili kuhakikisha kuwa kiko katikati ya mzunguko Kifaa kinapolia kwa betri ya chini, tafadhali kichaji kwa wakati. Tafadhali tumia kifaa katika mazingira ambayo yanakidhi mahitaji ya kiwango cha ulinzi kulingana na
kwa kiwango cha ulinzi wa IP cha kifaa. Tafadhali usisukuma gari moja kwa moja Nguvu ya upanuzi wa mkia haizidi 10A, na jumla ya nguvu haizidi.
kuzidi 240W.
Betri
tahadhari
Betri ya bidhaa za BUNKER MINI haijachaji kabisa inapoondoka kiwandani. Kiasi maalum cha betritage na nguvu inaweza kuonyeshwa kupitia voltagmita ya kuonyesha kwenye sehemu ya nyuma ya chasi ya BUNKER MINI au kupitia vol na bati kwenye kidhibiti cha mbali.
Tafadhali usichaji betri baada ya kutumika. Tafadhali ichaji kwa wakati ambapo betri ya kidhibiti cha mbali cha BUNKER MINI iko chini ya 15% au sauti ya mkia.tagonyesho la e ni chini ya 25V.
Hali ya uhifadhi tuli: Joto bora la kuhifadhi ni -10~40. Wakati betri haitumiki, lazima ichajiwe na kuchomwa mara moja kila mwezi, na kisha ihifadhiwe kwa nguvu kamili.tage. Usihifadhi betri Weka kwenye moto, au uwashe betri. Usihifadhi betri kwenye joto la juu.
4 / 38
Kuchaji: Ni lazima utumie chaja ya betri ya lithiamu inayolingana kwa kuchaji. Usichaji betri chini ya 0°C. Usitumie betri za kawaida zisizo asili, vifaa vya umeme na chaja.
Tahadhari
kwa
kutumia
mazingira
Joto la kufanya kazi la BUNKER MINI ni -10 ~ 40. Tafadhali usiitumie katika mazingira yenye halijoto chini ya -10 au zaidi ya 40.
Usitumie katika mazingira yenye gesi zenye babuzi au zinazowaka au karibu na vitu vinavyoweza kuwaka.
Tafadhali usiitumie karibu na vifaa vya kuongeza joto kama vile hita au vidhibiti vikubwa vya coil. BUNKER MINI ni IP67 isiyozuia maji na haina vumbi. Tafadhali usitumie kulowekwa kwa maji kwa muda mrefu
wakati. Angalia na uondoe kutu mara kwa mara. Inapendekezwa kuwa urefu wa mazingira ya uendeshaji usizidi 1000M Inapendekezwa kuwa tofauti ya joto kati ya mchana na usiku katika matumizi.
mazingira hayazidi 25 Kagua na udumishe wavutano wa kufuatilia mara kwa mara
Usalama
Tahadhari
Ikiwa una maswali yoyote kuhusu mchakato wa utumiaji, tafadhali fuata mwongozo unaofaa wa maagizo au wasiliana na wafanyikazi wa kiufundi wanaohusika.
Kabla ya kutumia vifaa, makini na hali ya tovuti ili kuepuka uendeshaji usiofaa ambao unaweza kusababisha matatizo ya usalama wa kibinafsi.
Katika hali ya dharura, bonyeza kitufe cha kusitisha dharura ili kuzima kifaa. Tafadhali usibadilishe muundo wa kifaa cha ndani bila usaidizi wa kiufundi na ruhusa. Wakati kifaa kitaenda vibaya, tafadhali acha kukitumia mara moja ili kuepusha
uharibifu wa sekondari. Wakati hali isiyo ya kawaida inatokea kwenye kifaa, tafadhali wasiliana na wafanyikazi wa kiufundi wanaohusika
na usiishughulikie bila idhini.
YALIYOMO
5 / 38
Hati
toleo
YALIYOMO
Usalama
Habari
YALIYOMO
1 Utangulizi
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Orodha ya Bidhaa 1.2 Vigezo vya utendaji 1.3 vinavyohitajika kwa utayarishaji
2 The
Misingi
2.1 Maelezo ya kiolesura cha umeme 2.2 Maagizo ya udhibiti wa mbali 2.3 Amri ya udhibiti na maelezo ya mwendo
3 Kupata
Imeanza
3.1 Matumizi na uendeshaji 3.2 Kuchaji 3.3 Maendeleo
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN maelezo ya itifaki 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Matumizi ya Kifurushi Ex.ample
4
Tumia
na
operesheni
6 / 38
5
Maswali na Majibu
6
Bidhaa
Vipimo
6.1 Vielelezo vya vipimo vya muhtasari wa bidhaa 6.2 Vielelezo vya vipimo vya mabano ya upanuzi wa juu
1 Utangulizi
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 ni gari la chasi linalofuatiliwa pande zote kwa matumizi ya viwandani. Inaangaziwa ikiwa na utendakazi rahisi na nyeti, nafasi kubwa ya ukuzaji, uwezo wa kubadilika katika maendeleo na matumizi katika nyanja mbalimbali, IP67 isiyoweza vumbi na isiyo na maji, na uwezo mkubwa wa daraja, n.k. Inaweza kutumika kwa utengenezaji wa roboti maalum kama vile ukaguzi na uchunguzi, EOD. uokoaji, risasi maalum, na usafiri maalum, na ni suluhisho la harakati za roboti.
1.1 Bidhaa
Orodha
Jina la mwili wa BUNKER MINI 2.0roboti
Chaja ya betri (AC 220V)
Aviation kuziba kiume 4Pin
Kidhibiti cha mbali cha FS (si lazima) USB hadi moduli ya mawasiliano ya CAN
1.2 Utendaji
vigezo
Kiasi x1 x1 x1 x1 x1
Aina za Parameta Vipimo vya mitambo
Vipengee L × W × H (mm)
Thamani 690 x 570 x 335
7 / 38
Msingi wa magurudumu (mm)
Msingi wa gurudumu la mbele/nyuma (mm)
Urefu wa chasi
Upana wa wimbo
Uzito wa kozi (kg)
Aina ya Betri
Vigezo vya betri
Injini ya kuendesha nguvu
Injini ya kuendesha gari
Njia ya maegesho
Uendeshaji
Fomu ya kusimamishwa
Uwiano wa kupunguza kasi ya uendeshaji
Kisimbaji cha injini ya uendeshaji
Uwiano wa kupunguza gari
Sensor ya gari
Vigezo vya utendaji
Daraja la IP
Kasi ya juu (km/h)
Kipenyo cha chini cha kugeuka (mm)
Kiwango cha juu cha daraja (°)
80 100 56 Betri ya lithiamu 30AH 2×250W DC brashi motor Uendeshaji wa aina ya wimbo -
-
-
19.7 1
Msuko wa sumaku 1024 IP22 1.0
Inaweza kugeuka mahali
30°
8 / 38
Udhibiti
Upeo wa juu wa vikwazo Uidhinishaji wa ardhi (mm) Muda wa juu zaidi wa matumizi ya betri (h) Umbali wa juu zaidi (km) Muda wa kuchaji (h)
Halijoto ya kufanya kazi ()
Hali ya udhibiti
Kiolesura cha Mfumo wa kisambazaji cha RC
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Udhibiti wa kijijini Njia ya udhibiti wa amri 2.4G/umbali uliokithiri 200M
INAWEZA
1.3 Inahitajika
kwa
maendeleo
BUNKER MINI 2.0 ina kidhibiti cha mbali cha FS kutoka kiwandani, kwa njia ambayo watumiaji wanaweza kudhibiti chasi ya roboti ya BUNKER MINI 2.0mobile ili kukamilisha harakati na shughuli za mzunguko. Kando na hilo, BUNKER MINI 2.0 ina kiolesura cha CAN, ambacho kwa njia hiyo watumiaji wanaweza kufanya maendeleo ya pili.
2 The
Misingi
Sehemu hii itatoa utangulizi wa kimsingi kwa chasi ya roboti ya rununu ya BUNKER MINI 2.0, ili watumiaji na watengenezaji waweze kuwa na uelewa wa kimsingi wa BUNKER MINI 2.0chassis.
2.1 Umeme
kiolesura
maelezo
Kiolesura cha nyuma cha umeme kinaonyeshwa kwenye Mchoro 2.1, ambamo Q1 ni swichi ya kusimamisha dharura, Q2 ni swichi ya umeme, Q3 ni mwingiliano wa kuonyesha nguvu, Q4 ni kiolesura cha kuchaji, na Q5 ni kiolesura cha CAN na 24V cha anga.
9 / 38
Mchoro2.1 Kiolesura cha nyuma cha umeme Ufafanuzi wa kiolesura cha mawasiliano na nguvu cha Q5 unaonyeshwa kwenye Mchoro 2-2.
Pina Hapana.
Aina ya Pini
Kazi na Ufafanuzi
1
Nguvu
VCC
2
Nguvu
3
INAWEZA
GND INAWEZA_H
Maoni
Ugavi chanya wa umeme, voltage kati ya 24~29V, kiwango cha juu cha sasa 10A Usambazaji wa umeme hasi wa CAN juu ya basi
10 / 38
4
INAWEZA
CAN_L
CAN basi chini
Mchoro 2.2 Mchoro wa ufafanuzi wa pini wa kiolesura cha kiendelezi cha nyuma cha anga
Kijijini cha 2.2
kudhibiti
maelekezo
Kidhibiti cha mbali cha Fuss ni nyongeza ya hiari ya bidhaa za BUNKER MINI. Wateja wanaweza kuchagua kulingana na mahitaji halisi. Kutumia kidhibiti cha mbali kunaweza kudhibiti kwa urahisi chasi ya roboti ya ulimwengu wote ya BUNKER MINI. Katika bidhaa hii, tunatumia muundo wa kiongeza kasi cha mkono wa kushoto. Ufafanuzi na kazi zake zinaweza kurejelewa kwenye Mchoro 2.3. Utendaji wa vitufe hufafanuliwa kama ifuatavyo: SWA na SWD hazijawezeshwa kwa muda. SWB ni kitufe cha kuchagua hali ya udhibiti. Isukume juu kwa hali ya udhibiti wa amri. Isukuma hadi katikati kwa hali ya udhibiti wa mbali. SWC ni kitufe cha hali ya mwanga wa gari. Isukuma hadi juu. Ni hali ya kawaida ya kuwasha ya taa za gari. Ipige hadi katikati ili kuwasha taa wakati gari linaposonga. Ipige hadi chini ili kubadili taa kwa hali ya kawaida ya kuzima. S1 ni kitufe cha kutuliza, ambacho hudhibiti BUNKER MINI kusonga mbele na nyuma; S2 hudhibiti mzunguko, na POWER ni kitufe cha kuwasha/kuzima. Bonyeza na ushikilie kwa wakati mmoja ili kuiwasha.
Tafadhali
kumbuka:
SWA,
SWB,
SWC,
na
SWD
zote
haja
kwa
be
at
ya
juu
lini
ya
kijijini
kudhibiti
is
akageuka
juu.
11 / 38
Mchoro 2.3 Mchoro wa mpangilio wa vifungo vya udhibiti wa kijijini wa FS
kudhibiti
kiolesura
maelezo: Bunker : mfano Vol: betri voltage Gari: hali ya chasi Batt: Asilimia ya nguvu ya chasitage P: Kidhibiti Mbali cha Hifadhi: kiwango cha betri ya udhibiti wa mbali: Msimbo wa Hitilafu: Maelezo ya hitilafu (Inawakilisha byte [5] katika fremu ya 211)
12 / 38
2.3 Udhibiti
amri
na
mwendo
maelezo
Tunaanzisha mfumo wa marejeleo wa kuratibu wa gari la rununu la ardhini kulingana na kiwango cha ISO 8855 kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.4.
Mchoro 2.4 Mchoro wa kielelezo wa sura ya marejeleo ya mwili wa gari Kama inavyoonyeshwa katika 2.4, mwili wa BUNKER MINI 2.0 ni sambamba na mhimili wa X wa fremu ya kumbukumbu iliyoanzishwa.
13 / 38
Katika hali ya udhibiti wa kijijini, kidhibiti cha mbali cha jombo cha S1 husogea kuelekea upande chanya wa X kinaposukumwa mbele, na kuelekea upande hasi wa X kinaposukumwa nyuma. Wakati S1 inasukuma kwa thamani ya juu, kasi ya harakati katika mwelekeo mzuri wa X ni kubwa zaidi, na inaposukuma kwa thamani ya chini, kasi ya harakati katika mwelekeo mbaya wa mwelekeo wa X ni kubwa zaidi. Kijiti cha furaha cha udhibiti wa mbali S2 hudhibiti mzunguko wa mwili wa gari kushoto na kulia. Wakati S2 inasukumwa upande wa kushoto, mwili wa gari huzunguka kutoka kwa mwelekeo mzuri wa mhimili wa X hadi mwelekeo mzuri wa mhimili wa Y. Wakati S2 inasukumwa kwa kulia, mwili wa gari huzunguka kutoka kwa mwelekeo mzuri wa mhimili wa X hadi mwelekeo mbaya wa mhimili wa Y. Wakati S2 inasukumwa upande wa kushoto hadi thamani ya juu zaidi, kasi ya mstari wa mzunguko wa kinyume cha saa ni kubwa zaidi, na inaposukumwa kulia hadi thamani ya juu, kasi ya mstari wa mzunguko wa saa ni kubwa zaidi. Katika hali ya amri ya udhibiti, thamani nzuri ya kasi ya mstari ina maana ya kusonga kwa mwelekeo mzuri wa mhimili wa X, na thamani hasi ya kasi ya mstari ina maana ya kusonga kwa mwelekeo mbaya wa mhimili wa X. Thamani nzuri ya kasi ya angular ina maana kwamba mwili wa gari huhamia kutoka kwa mwelekeo mzuri wa mhimili wa X hadi mwelekeo mzuri wa mhimili wa Y, na thamani hasi ya kasi ya angular ina maana kwamba mwili wa gari hutoka kwenye mwelekeo mzuri. ya mhimili wa X kwa mwelekeo mbaya wa mhimili wa Y.
3 Kupata
Imeanza
Sehemu hii hasa inatanguliza utendakazi na matumizi ya kimsingi ya jukwaa la BUNKER MINI 2.0, na inatanguliza jinsi ya kutekeleza uendelezaji wa pili wa chombo cha gari kupitia bandari ya nje ya CAN na itifaki ya basi ya CAN.
3.1 Tumia
na
operesheni
Angalia
Angalia hali ya mwili wa gari. Angalia ikiwa kuna hali isiyo ya kawaida katika mwili wa gari; ikiwa ni hivyo, tafadhali wasiliana na usaidizi wa baada ya mauzo;
Angalia hali ya ubadilishaji wa dharura. Thibitisha kuwa kitufe cha kusimamisha dharura cha Q1 kilicho upande wa nyuma kiko katika hali iliyotolewa;
Unapotumia kwa mara ya kwanza, thibitisha ikiwa Q2 (kubadili nguvu) kwenye paneli ya nyuma ya umeme imesisitizwa; ikiwa ni hivyo, tafadhali bonyeza na uiachilie, na itakuwa katika hali iliyotolewa
14 / 38
Anza
up
Bonyeza swichi ya nguvu (Q2 kwenye paneli ya umeme), katika hali ya kawaida, taa ya swichi ya umeme itawashwa, na voltmeter itaonyesha sauti ya betri.tage kawaida;
Angalia ujazo wa betritage. Ikiwa juzuu yatage ni kubwa kuliko 24V, inaonyesha kwamba betri voltage ni kawaida. Ikiwa ni chini ya 24V, betri iko chini, tafadhali ichaji;
Nguvu
imezimwa
Bonyeza swichi ya umeme ili kukata nguvu;
Dharura
acha
Bonyeza swichi ya kusimamisha dharura nyuma ya mwili wa BUNKER MINI 2.0;
Msingi
operesheni
mchakato
of
kijijini
kudhibiti
Baada ya chasi ya roboti ya BUNKER MINI 2.0 kuanzishwa kwa kawaida, washa kidhibiti cha mbali na uchague hali ya udhibiti kama hali ya udhibiti wa kijijini, ili mwendo wa jukwaa la BUNKER MINI 2.0 uweze kudhibitiwa na udhibiti wa kijijini.
3.2 Kuchaji
Bidhaa za BUNKER MINI 2.0 zina chaja ya kawaida kwa chaguo-msingi, ambayo inaweza kukidhi mahitaji ya malipo ya wateja. Mchakato maalum wa uendeshaji wa malipo ni kama ifuatavyo:
Hakikisha kuwa chasi ya BUNKER MINI 2.0 iko katika hali ya kuzimwa. Kabla ya kuchaji, tafadhali thibitisha kuwa Q2 (swichi ya umeme) kwenye koni ya nyuma ya umeme imewashwa
Zima Chomeka plagi ya chaja kwenye kiolesura cha kuchaji cha Q4 kwenye paneli ya nyuma ya kudhibiti umeme
Unganisha chaja kwenye usambazaji wa umeme na uwashe swichi ya chaja ili kuingia katika hali ya kuchaji.
Wakati wa kuchaji kwa chaguo-msingi, hakuna mwanga wa kiashiria kwenye chasi. Ikiwa inachaji au la
15 / 38
inategemea dalili ya hali ya chaja.
3.3 Maendeleo
3.3.1
INAWEZA
Kebo
Muunganisho
BUNKER MINI husafirishwa kwa gari na hutoa plagi ya ndege ya kiume kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 3.1. Ufafanuzi wa nyaya ni njano kama CANH, bluu kama CANL, nyekundu kama chanya ya nguvu, na nyeusi kama hasi. Kumbuka:
In
ya
ya sasa
BUNKER
MINI
toleo,
pekee
ya
mkia
kiolesura
is
wazi
kwa
nje
upanuzi
interfaces.
The
nguvu
usambazaji
in
hii
toleo
unaweza
kutoa
a
upeo
ya sasa
of
10A.
Mchoro 3.1 Mchoro wa mpangilio wa plagi ya anga
3.3.2
INAWEZA
itifaki
maelezo
Bidhaa za BUNKER MINI hutoa kiolesura cha CAN kwa ukuzaji wa mtumiaji, kupitia ambacho watumiaji wanaweza kuamuru na kudhibiti mwili wa gari. Kiwango cha mawasiliano cha CAN katika bidhaa za BUNKER MINI kinakubali kiwango cha CAN2.0B, kiwango cha baud ya mawasiliano ni 500K, na umbizo la ujumbe linakubali umbizo la MOTOROLA. Kasi ya mstari wa kusonga na kasi ya angular ya mzunguko wa chasi inaweza kudhibitiwa kupitia kiolesura cha nje cha basi la CAN; BUNKER MINI itatoa maoni kuhusu taarifa ya sasa ya hali ya mwendo na taarifa ya hali ya chasisi ya BUNKER MINI kwa wakati halisi. Itifaki inajumuisha fremu za maoni ya hali ya mfumo, fremu za maoni za udhibiti wa mwendo na fremu za udhibiti. Maudhui ya itifaki ni kama ifuatavyo: Amri ya maoni ya hali ya mfumo inajumuisha maoni ya sasa ya hali ya mwili wa gari, maoni ya hali ya udhibiti, ujazo wa betri.tage maoni na maoni ya makosa. Maudhui ya itifaki yameonyeshwa katika Jedwali 3.1:
16 / 38
Jedwali 3.1 BUNKER MINI 2.0 Mfumo wa Maoni wa Jimbo la Chasi
Jina la amri
Amri ya maoni ya hali ya mfumo
Kutuma nodi ya Kupokea Nodi
ID
Mzunguko ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
Chasi inayodhibitiwa na waya
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
0x211
200ms
Hakuna
Urefu wa data
0x08
Mahali
Kazi
Aina ya Data
Maelezo
kwaheri [0]
Hali ya sasa ya mwili wa gari
haijasainiwa int8
0x00 Mfumo wa kawaida 0x01 Hali ya kuzima ya dharura
0x02 isipokuwa Mfumo
kwaheri [1]
Udhibiti wa hali
haijasainiwa int8
0x00 Hali ya kusubiri 0x01 CAN hali ya udhibiti wa amri
0x03 hali ya udhibiti wa mbali
byte [2] byte [3]
Biti nane za juu za betri
juzuu yatage
Biti nane za chini za betri
juzuu yatage
haijasainiwa int16 Juztage X10 (sahihi hadi 0.1V)
kwaheri [4]
Imehifadhiwa
-
0x00
kwaheri [5]
Taarifa ya hitilafu haijatiwa saini int8
Kwa maelezo, angalia [Maelezo ya Maelezo ya Makosa]
kwaheri [6]
Imehifadhiwa
-
0x00
kwaheri [7]
Hesabu hundi (hesabu)
haijasainiwa int8
0 ~ 255 hesabu ya kitanzi, hesabu mara moja kila wakati amri inapotumwa
17 / 38
Jedwali 3.2 Jedwali la maelezo ya taarifa za makosa
Byte byte [5]
Maelezo ya habari ya makosa
Kidogo
Maana
kidogo [0]
Kushindwa kwa betritagna kosa
kidogo [1]
Kushindwa kwa betritage onyo
kidogo [2]
Udhibiti wa mbali
ulinzi wa kukatwa 0:
kawaida, 1: udhibiti wa kijijini
kukatwa
kidogo [3]
Imehifadhiwa, chaguomsingi 0
kidogo [4]
Endesha kosa 2 la mawasiliano (0: hakuna kosa, 1: kosa)
kidogo [5]
Endesha kosa 3 la mawasiliano (0: hakuna kosa, 1: kosa)
kidogo [6]
Imehifadhiwa, chaguomsingi 0
kidogo [7]
Imehifadhiwa, chaguomsingi 0
Amri ya fremu ya maoni ya udhibiti wa mwendo inajumuisha maoni ya kasi ya mstari wa mwendo wa mwili wa sasa wa gari na kasi ya angular ya mwendo. Maudhui maalum ya itifaki yanaonyeshwa katika Jedwali 3.3.
Jedwali 3.3 Mfumo wa Maoni wa Kudhibiti Mwendo
Jina la amri
Amri ya maoni ya udhibiti wa mwendo
Kutuma Nodi ya Kupokea
ID
Mzunguko ms
Chasi inayodhibitiwa na waya
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
0x221
20ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
Hakuna
18 / 38
Urefu wa data Mahali
baiti [0] baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
0x08
Kazi
Biti nane za juu za
kasi ya harakati Nane ya chini
bits ya kasi ya harakati
Biti nane za juu za
kasi ya mzunguko Nane ya chini
bits ya kasi ya mzunguko
Imehifadhiwa
Imehifadhiwa
Imehifadhiwa
Imehifadhiwa
Aina ya Data
imesainiwa int16
imesainiwa int16
-
Maelezo
Kasi halisi X 1000 (sahihi hadi 0.001m/s)
Kasi halisi X 100 (sahihi hadi 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Sura ya udhibiti inajumuisha ufunguzi wa udhibiti wa kasi ya mstari, ufunguzi wa udhibiti wa kasi ya angular na checksum. Maudhui ya itifaki maalum yanaonyeshwa katika Jedwali 3.4.
Jedwali 3.4 Mfumo wa Udhibiti wa Amri ya Mwendo
Jina la amri
Kutuma nodi Kupokea nodi
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
Nodi ya chasi
Amri ya kudhibiti
ID
Mzunguko ms
0x111
20ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
500ms
19 / 38
Urefu wa data Position byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Kazi
Biti nane za juu za mstari
kasi
Biti nane za chini za mstari
kasi
Biti nane za juu za
kasi ya angular
Vipande nane vya chini vya
kasi ya angular
Imehifadhiwa
Imehifadhiwa
Imehifadhiwa
Imehifadhiwa
Aina ya Data
imesainiwa int16
Kasi ya kusafiri ya mwili wa gari, kitengo mm/s, anuwai ya thamani [-1300,1300]
imesainiwa int16
Kasi ya mzunguko wa angular ya mwili wa gari, kitengo 0.001rad / s, thamani
mbalimbali [-2000, 2000]
-
0x00
-
0x00
-
0x00
-
0x00
Sura ya mpangilio wa hali hutumiwa kuweka kiolesura cha udhibiti wa terminal, na maudhui yake maalum ya itifaki yanaonyeshwa katika Jedwali 3.5.
Jedwali 3.5 Mfumo wa Kuweka Mfumo wa Kudhibiti
Jina la amri Inatuma nodi Inapokea nodi
Amri ya kuweka hali ya kudhibiti
ID
Mzunguko ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
20 / 38
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
Urefu wa data
Nafasi
Nodi ya chassis 0x01
Kazi
kwaheri [0]
INAWEZA kudhibiti uwezeshaji
0x421
Hakuna
Hakuna
Aina ya data haijasainiwa int8
Maelezo
0x00 Hali ya kusubiri 0x01 CAN mode ya amri Inaingia kwenye hali ya kusubiri kwa chaguo-msingi
baada ya kuwasha
Kumbuka[1] Maelezo ya hali ya kudhibiti
Wakati udhibiti wa kijijini kwa BUNKER MINI 2.0 haujawashwa, hali ya udhibiti wa chaguo-msingi ni hali ya kusubiri, na unahitaji kubadili kwenye hali ya amri ili kutuma amri ya kudhibiti mwendo. Ikiwa kidhibiti cha mbali kimewashwa, kina mamlaka ya juu zaidi na kinaweza kuzuia udhibiti wa amri. Wakati udhibiti wa kijijini unapogeuka kwenye hali ya amri, bado inahitaji kutuma amri ya kuweka hali ya udhibiti kabla ya kujibu amri ya kasi.
Sura ya mpangilio wa hali hutumiwa kufuta makosa ya mfumo, na maudhui yake maalum ya itifaki yanaonyeshwa katika Jedwali 3.6.
Jedwali 3.6 sura ya mpangilio wa hali
Jina la amri
Amri ya kuweka hali
Kutuma nodi
Kupokea nodi
ID
Mzunguko ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
Nodi ya chasi
0x441
Hakuna
Hakuna
Urefu wa data
0x01
Nafasi
Kazi
Aina ya data
Maelezo
kwaheri [0]
Amri ya kibali ya hitilafu
d
haijasainiwa int8
0x00 Futa makosa yote yasiyo ya muhimu 0x01 Futa motor 1 kosa 0x02 Futa makosa ya motor 2
21 / 38
Kumbuka 3: Kutample data, data ifuatayo ni ya matumizi ya majaribio tu 1. Gari husonga mbele kwa kasi ya 0.15/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x96
byte [2] 0x00
byte [3] 0x00
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
2. Gari huzunguka saa 0.2RAD/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x00
byte [2] 0x00
byte [3] 0xc8
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
Mbali na maoni ya maelezo ya hali ya chasi, maelezo ya maoni ya chasi pia yanajumuisha data ya gari na data ya sensorer.
Jedwali 3.7 Maoni ya maelezo ya nafasi ya sasa ya kasi ya gari
Jina la amri
Muafaka wa maoni ya kiendeshi cha kasi ya juu
Kutuma nodi Kupokea nodi
ID
Mzunguko ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
Chasi inayodhibitiwa na waya
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
0x251~0x254
20ms
Hakuna
Urefu wa data
0x08
Nafasi
Kazi
Aina ya data
Maelezo
byte [0] byte [1]
Biti nane za juu za kasi ya gari
Biti nane za chini za kasi ya gari
imesainiwa int16
Kitengo cha kasi cha Motor sasa RPM
22 / 38
baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
Biti nane za juu za sasa za motor
Biti nane za chini
sasa motor
Msimamo wa sasa wa
motor ni ya juu zaidi
Msimamo wa sasa wa
motor ni ya pili kwa juu
Msimamo wa sasa wa
motor ni ya pili chini
Msimamo wa sasa wa
motor ni ya chini kabisa
iliyosainiwa int16 iliyosainiwa int16 iliyosainiwa int16 iliyosainiwa int16 iliyosainiwa int16
Kitengo cha sasa cha motor 0.1A
Msimamo wa sasa wa Kitengo cha magari: idadi ya mapigo
Jedwali 3.8 Maoni ya halijoto ya gari, ujazotage na taarifa za serikali
Jina la amri
Fremu ya maoni ya kiendeshi cha habari ya kasi ya chini
Kutuma nodi Kupokea nodi
ID
Mzunguko ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
Chasi inayodhibitiwa na waya
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
0x261~0x264
20ms
Hakuna
23 / 38
Urefu wa data Position byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Kazi
Biti nane za juu za dereva voltage
Biti nane za chini za juzuu ya derevatage
Biti nane za juu za halijoto ya dereva
Biti nane za chini za joto la dereva
motor joto
Jimbo la dereva
Imehifadhiwa
Imehifadhiwa
Aina ya data iliyotiwa saini int16
iliyosainiwa int16 iliyosainiwa int8 bila kusainiwa int8
-
Jedwali 3.9 hali ya kitendaji
Maelezo
Dereva wa sasa juzuu yatage kitengo0.1v
kitengo 1
kitengo1 Tazama Jedwali 3-9 kwa maelezo
0x00 0x00
kwaheri [5]
kidogo [0] kidogo [1] kidogo [2]
Maelezo ya habari ya makosa
Kama usambazaji wa umeme voltage iko chini sana (0: kawaida 1: chini sana)
Iwapo injini ina joto kupita kiasi (0: kawaida 1: halijoto ya kupita kiasi)
Iwapo dereva yuko zaidi ya sasa (0: kawaida 1: sasa hivi)
24 / 38
kidogo [3] kidogo [4] kidogo [5] kidogo [6] kidogo [7]
Ikiwa dereva ana halijoto kupita kiasi (0: kawaida 1: halijoto ya kupita kiasi)
Hali ya kitambuzi (0: kawaida 1: isiyo ya kawaida) Hali ya hitilafu ya kiendeshi (0: kawaida 1: isiyo ya kawaida) Hali ya kuwezesha kiendeshi (0: Kuwasha 1: Kuzima)
Imehifadhiwa
Jedwali 3.10 Mfumo wa Maoni wa Odometer
Jina la amri
Fremu ya maoni ya habari ya Odometer
Kutuma nodi Kupokea nodi
ID
Mzunguko ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
Chasi inayodhibitiwa na waya
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
0x311
20ms
Hakuna
Urefu wa data
0x08
Nafasi
Kazi
Aina ya data
Maelezo
byte [0] byte [1]
Sehemu ya juu zaidi ya gurudumu la kushoto
odometer
Sehemu ya pili ya juu zaidi
odometer ya gurudumu la kushoto
imesainiwa int32
Maoni ya odometer ya gurudumu la kushoto la chasi
Kitengo mm
kwaheri [2]
Sehemu ya pili ya chini kabisa
odometer ya gurudumu la kushoto
25 / 38
baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
Sehemu ya chini kabisa ya odometer ya gurudumu la kushoto
Sehemu ya juu zaidi ya
odometer ya gurudumu la kulia
Sehemu ya pili ya juu zaidi
odometer ya gurudumu la kulia
Sehemu ya pili ya chini kabisa
odometer ya gurudumu la kulia
Sehemu ya chini kabisa ya gurudumu la kulia
odometer
imesainiwa int32
Maoni ya odometer ya gurudumu la kulia la chasi
Kitengo mm
Jedwali 3.11 Maoni ya habari ya udhibiti wa mbali
Jina la amri
fremu ya maoni ya habari ya udhibiti wa mbali
Kutuma nodi Kupokea nodi
ID
Mzunguko ms
Inapokea Muda wa Kuisha (ms)
Chasi inayodhibitiwa na waya
Kitengo cha kudhibiti maamuzi
0x241
20ms
Hakuna
Urefu wa data
0x08
Nafasi
Kazi
Aina ya data
Maelezo
26 / 38
baiti [0] baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
Maoni ya SW ya udhibiti wa mbali
Kijiti cha furaha cha kulia kushoto na kulia Kijiti cha furaha cha kulia juu
na chini Kijiti cha furaha cha kushoto juu
na chini Kijiti cha furaha kushoto kushoto
na kifundo cha kushoto VRA
Hundi ya Hesabu iliyohifadhiwa
haijasainiwa int8
iliyosainiwa int8 iliyosainiwa int8 iliyosainiwa int8 iliyosainiwa int8 iliyosainiwa int8
-haijasainiwa int8
kidogo[0-1]: SWA 2-juu 3-chini biti[2-3]: SWB 2-juu 1-katikati 3-chini biti[4-5]: SWC 2-juu 1-katikati 3-chini
kidogo [6-7]: SWD 2-juu 3-chini Kiwango cha thamani [-100,100] Kiwango cha thamani [-100,100] Kiwango cha thamani [-100,100] Kiwango cha thamani [-100,100] Kiwango cha thamani [-100,100] 0x00 hesabu ya kitanzi 0-255
Jedwali 3.12 Maoni ya data ya BMS ya Betri
Amri
Node ya kutuma
Node ya kupokea
Chasi ya kuendesha gari kwa waya
Kitengo cha kufanya maamuzi na kudhibiti
Urefu wa data
0x08
Byte
Maana
Data ya maoni ya BMS
ID
Kipindi cha ms
Pokea muda umeisha (ms)
0x361
500ms
Hakuna
Aina ya data
Kumbuka
27 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Amri
SOC ya Batri
Jimbo la Udhibiti
haijasainiwa int8
Betri SOH (Jimbo la
Afya)
haijasainiwa int8
Kiwango cha juu cha baiti ya ujazo wa betritage Biti ya mpangilio wa chini wa ujazo wa betritage
haijasainiwa int16
Baiti ya hali ya juu ya sasa ya betri Iliyo chini ya hali ya sasa ya betri
imesainiwa int16
Kiwango cha juu cha halijoto ya betri
Baiti ya mpangilio wa chini wa halijoto ya betri
imesainiwa int16
Kiwango cha 0~100 Kitengo 0~100: 0.01 V
Sehemu: 0.1 A
Kitengo: 0.1
Jedwali 3.13 Maoni ya data ya BMS ya Betri
Data ya maoni ya BMS
Node ya kutuma
Node ya kupokea
Chasi ya kuendesha gari kwa waya
Kitengo cha kufanya maamuzi na kudhibiti
kitambulisho 0x362
Kipindi cha ms
Pokea muda umeisha (ms)
500ms
Hakuna
28 / 38
Urefu wa data Byte
0x04 maana
Aina ya data
kwaheri [0]
Hali ya Kengele 1
haijasainiwa int8
kwaheri [1]
Hali ya Kengele 2
haijasainiwa int8
kwaheri [2]
Hali ya Onyo 1 haijatiwa saini int8
kwaheri [3]
Hali ya Onyo 2 haijatiwa saini int8
Kumbuka
BIT1: Kupindukiatage; BIT2: Kiwango cha chinitage; BIT3: joto la juu; BIT4: joto la chini; BIT7: Kutolewa
mkondo wa kupita kiasi
BIT0: Inachaji mkondo wa kupita kiasi
BIT1: Kupindukiatage; BIT2: Kiwango cha chinitage; BIT3: joto la juu; BIT4: joto la chini; BIT7: Kutolewa
mkondo wa kupita kiasi
BIT0: Inachaji mkondo wa kupita kiasi
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Kifurushi
Matumizi
Example
ROS hutoa huduma za kawaida za mfumo wa uendeshaji, kama vile uondoaji wa maunzi, udhibiti wa kifaa wa kiwango cha chini, utekelezaji wa utendakazi wa kawaida, utumaji ujumbe baina ya michakato na usimamizi wa pakiti za data. ROS inategemea usanifu wa picha, ili michakato ya nodi tofauti iweze kupokea, kuchapisha na kujumlisha taarifa mbalimbali (kama vile kuhisi, kudhibiti, hali, kupanga, n.k.). Hivi sasa ROS inasaidia sana UBUNTU.
Maendeleo
maandalizi
Vifaa
maandalizi CANlight unaweza mawasiliano moduli X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mkononi robot chassis X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 inayoauni kidhibiti cha mbali FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 chombo cha juu cha anga cha X1 Mazingira
maelezo
of
matumizi
exampna Ubuntu 18.04 ROS Git
Vifaa
muunganisho
na
maandalizi
Vuta laini ya CAN ya BUNKER MINI 2.0 4-core anga au plagi ya nyuma, na uunganishe CAN_H na CAN_L kwenye laini ya CAN kwenye adapta ya CAN_TO_USB mtawalia;
Washa swichi ya kifundo cha chasi ya roboti ya rununu ya BUNKER MINI 2.0, na uangalie ikiwa swichi za kusimamisha dharura kwa pande zote mbili zimetolewa;
Unganisha CAN_TO_USB kwenye mlango wa USB wa kompyuta ya mkononi. Mchoro wa uunganisho unaonyeshwa kwenye Mchoro 3.4.
Mchoro 3.4 Mchoro wa uunganisho wa mstari wa CAN
ROS
Ufungaji
na
Mazingira
Sanidi
Kwa maelezo ya usakinishaji, tafadhali rejelea http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Mtihani
INAWEZA
vifaa
na
INAWEZA
mawasiliano
Weka adapta ya CAN-TO-USB Washa moduli ya gs_usb kernel
sudo modprobe gs_usb Weka kiwango cha baud hadi 500k na uwashe adapta ya CAN-TO-USB
30 / 38
seti ya kiungo cha sudo ip can0 up inaweza kupunguza 500000
Ikiwa hakuna kosa katika hatua za awali, unaweza kuangalia vifaa vya CAN kwa amri hapa chini
ifconfig -a
Sakinisha na utumie programu-tumizi kujaribu vifaa vya sudo apt install can-utils
Ikiwa adapta ya CAN-TO-USB imeunganishwa kwenye TITAN na TITAN imewashwa, amri iliyo hapa chini inaweza kutumika kufuatilia data kutoka kwa TITAN.
pipi can0
Tafadhali rejelea: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
KIFURUSHI
Pakua
na
kukusanya
Pakua vitegemezi vya ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clone na ukusanye msimbo wa chanzo wa bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Rejelea https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Anza
ya
ROS
nodi
Anza node ya msingi
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Endesha nodi ya kidhibiti_kibodi roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Saraka ya kifurushi cha ukuzaji cha Github ROS na maagizo ya utumiaji
*_base:: Njia kuu ya chassis kutuma na kupokea ujumbe wa CAN wa daraja la juu. Kulingana na utaratibu wa mawasiliano wa ros, inaweza kudhibiti harakati ya chasi na kusoma hali ya bunker kupitia mada.
*_msgs: Bainisha umbizo maalum la ujumbe wa mada ya maoni ya hali ya chasi
*_bringup: kuanzisha files kwa nodi za chassis na nodi za udhibiti wa kibodi, na hati kuwezesha moduli ya usb_to_can
4
Tumia
na
operesheni
Ili kuwezesha watumiaji kuboresha toleo la programu dhibiti ya BUNKER MINI 2.0 na kuwaletea wateja uzoefu bora zaidi, BUNKER MINI 2.0 hutoa kiolesura cha maunzi kwa ajili ya uboreshaji wa programu dhibiti na programu inayolingana ya mteja.
32 / 38
Boresha
Maandalizi
Agilex INAWEZA utatuzi wa moduli X 1 Kebo ndogo ya USB X 1 BUNKER MINI chassis X 1 A kompyuta (WINDOWS OS (Mfumo wa Uendeshaji) X 1
Boresha
Mchakato
1.Chomeka moduli ya USBTOCAN kwenye kompyuta, na kisha ufungue programu ya AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (mlolongo hauwezi kuwa mbaya, kwanza fungua programu na kisha uunganishe moduli, kifaa hakitatambuliwa). 2.Bofya kitufe cha Open Serial, na kisha ubonyeze kitufe cha kuwasha/kuzima kwenye mwili wa gari. Ikiwa uunganisho umefanikiwa, habari ya toleo la udhibiti mkuu itatambuliwa, kama inavyoonekana kwenye takwimu.
3.Bofya Firmware ya Kupakia File kitufe cha kupakia firmware ili kuboreshwa. Ikiwa upakiaji umefanikiwa, habari ya firmware itapatikana, kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu
33 / 38
4.Bonyeza nodi ili kuboreshwa kwenye kisanduku cha orodha ya nodi, na kisha bofya Anza Kuboresha Firmware ili kuanza kuboresha firmware. Baada ya uboreshaji kufanikiwa, kisanduku ibukizi kitauliza.
34 / 38
5
Maswali na Majibu
Q:
BUNKER
MINI
2.0 huanza
kawaida,
lakini
ya
gari
mwili
hufanya
sivyo
hoja
na
ya
kijijini
kudhibiti? J: Kwanza, tambua ikiwa swichi ya umeme imebongwa na ikiwa swichi ya kusimamisha dharura imetolewa, na kisha uthibitishe ikiwa modi ya udhibiti iliyochaguliwa na swichi ya kuchagua modi iliyo upande wa juu kushoto wa kidhibiti cha mbali ni sahihi.
Q:
Wakati
ya
BUNKER
MINI
2.0 kijijini
kudhibiti
is
kawaida,
ya
chasisi
jimbo
na
mwendo
habari
maoni
is
kawaida,
na
ya
kudhibiti
fremu
itifaki
is
iliyotolewa,
kwa nini
ya
gari
mwili
kudhibiti
hali
haiwezi
be
imebadilishwa,
na
chasisi
hufanya
sivyo
jibu
kwa
ya
kudhibiti
fremu
itifaki? J: Katika hali ya kawaida, ikiwa BUNKER MINI 2.0 inaweza kudhibitiwa na udhibiti wa kijijini, inamaanisha kuwa udhibiti wa mwendo wa chasi ni wa kawaida, na inaweza kupokea sura ya maoni ya chasi, ambayo ina maana kwamba kiungo cha ugani cha CAN ni cha kawaida. Tafadhali angalia ikiwa amri imebadilishwa kuwa hali ya kudhibiti ya CAN.
35 / 38
Q:
Wakati
ya
husika
mawasiliano
is
kubebwa
nje
kupitia
ya
INAWEZA
basi,
na
ya
chasisi
maoni
amri
is
kawaida,
kwa nini
hufanya
ya
gari
do
sivyo
jibu
baada ya
ya
kudhibiti
is
imetolewa? A: BUNKER MINI 2.0 ina utaratibu wa ulinzi wa mawasiliano ndani. Chassis ina utaratibu wa ulinzi wa kuisha wakati unashughulika na amri za nje za udhibiti wa CAN. Kwa kudhani kwamba baada ya gari kupokea sura ya itifaki ya mawasiliano, haipatii sura inayofuata ya amri za udhibiti kwa zaidi ya 500MS, na itaingia ulinzi wa mawasiliano kwa kasi ya 0, hivyo amri kutoka kwa kompyuta ya jeshi lazima iwe mara kwa mara. iliyotolewa.
6
Bidhaa
Vipimo
6.1 Vielelezo
of
bidhaa
muhtasari
vipimo
6.2
Vielelezo
of
juu
upanuzi
mabano
vipimo
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Nyaraka / Rasilimali
 |
Timu ya Roboti ya AgileX 2023.09 [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Timu ya Roboti ya 2023.09, 2023.09, Timu ya Roboti, Timu |
 |
Timu ya Roboti ya AgileX 2023.09 [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Timu ya Roboti ya 2023.09, 2023.09, Timu ya Roboti, Timu |