2023.09 Squadra di Robotica

"

Specificazioni

• Pruduttu: BUNKER MINI 2.0
• Versione Manuale d'Usuariu: V2.0.1
• Data di liberazione: 2023.09
• Capacità massima di carica: 25 kg
• Température de fonctionnement : 0~40°C
• Classificazione impermeabile è antipolvere: IP67 (se micca individualmente
  persunalizatu)

Istruzzioni per l'usu di u produttu

Informazioni di sicurezza

Prima di utilizà l'equipaggiu, assicuratevi di leghje è capisce tuttu
infurmazione di sicurità furnita in u manuale. Fate un risicu
valutazione di u sistema di robot cumpletu è cunfirmà u disignu precisu
è a stallazione di periferiche.

Ambiente

Leghjite attentamente u manuale prima di utilizà u robot per u primu
tempu. Sceglite una zona aperta per u funziunamentu remota postu chì u veiculu manca
sensori automatichi per evità ostaculi. Operate in un ambiente
intervallu di temperatura di 0 ~ 40 ° C.

Ispezione

• Assicuratevi chì ogni dispusitivu hà abbastanza putenza.
• Verificate eventuali anomalie in u veiculu.
• Verificate chì e batterie di u telecomando sò sanu
  incaricatu.

Operazione

• Assicuratevi chì l'area circundante sia libera durante l'operazione.
• Mantene u telecomando in u spaziu di vista.
• Ùn trapassa a capacità di carica massima di 25 kg.
• Cunfirmà u centru di pusizioni di massa quandu si stallanu esterni
  estensioni.
• Caricà u dispusitivu subitu quandu l'alarma di batteria bassa sona.
• Operate in un ambiente chì risponde à u livellu di prutezzione
  esigenze.

FAQ

Q: Chì duverebbe fà se l'allarme di u dispositivu per a bateria bassa?

A: Per piacè caricate immediatamente per evità interruzioni durante
funziunamentu.

Q: Puderaghju superà a capacità di carica massima di 25KG?

A: No, hè impurtante ùn superà a capacità di carica specifica
per assicurà u funziunamentu sicuru di u dispusitivu.

Q: Chì ghjè a gamma di temperatura di u funziunamentu di u BUNKER MINI
2.0 ?

A: L'intervallu di temperatura di funziunamentu cunsigliatu hè da 0 à 40
gradi Celsius.

"'

BUNKER
MINI
2.0
User
Manuale

BUNKER
MINI AgileX Robotics Team User
Manuale V.2.0.1

2023.09

Documentu
versione

No. Versione

Data

Editatu da

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

Notes prima bozza

1 / 38

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023/09/02

4

V2.0.2 2023/09/06

1. Mudificà u ros driver readme 2. Cambia bunkermini trè views 3. Aghjunghjite feedback di l'infurmazioni di cuntrollu remoto
4. Aghjunghjite u feedback di l'infurmazioni di chilometru
5. Aggiuntu feedback di l'infurmazioni bms
6. Optimize layout di pagina
Aghjunghjite l'immagine di rendering Mudificà cumu utilizà u pacchettu ROS
Verificazione di documenti
Aghjurnate l'imagine di cuntrollu remoto Optimize file formatu Aviation insert update
Diagramma di dimensione di l'apparenza aghjurnatu

Stu capitulu cuntene infurmazioni impurtanti di sicurità chì deve esse lettu è capitu da ogni individuu o urganizazione prima di utilizà l'equipaggiu quandu u robot hè alimentatu per a prima volta. Pudete cuntattateci à support@agilex.ai s'ellu avete qualchì quistione nantu à l'usu. Hè assai impurtante chì tutte l'istruzzioni di l'assemblea è e linee guida in altri capituli di stu manuale sò seguite è implementate. Una attenzione particulare deve esse pagata à u testu assuciatu à i segni d'avvertimentu.

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Sicurezza
infurmazione
L'infurmazioni in stu manuale ùn includenu micca u disignu, l'installazione è u funziunamentu di una applicazione robotica cumpleta, nè include periferiche chì ponu influenzà a sicurità di stu sistema cumpletu. U disignu è l'usu di stu sistema cumpletu richiede u rispettu di i requisiti di sicurezza stabiliti in i normi è e specificazioni di u paese induve u robot hè stallatu. Hè a rispunsabilità di l'integratori di BUNKERMINI è di i clienti finali di assicurà u rispettu di e specificazioni pertinenti è di leggi è regulamenti efficaci, in modu di assicurà chì ùn ci sò micca periculi maiò in l'applicazione completa di robot ex.ample. Questu include, ma ùn hè micca limitatu à i seguenti:
Validità
è
Rispunsabilità
Fate una valutazione di risicu di u sistema di robot cumpletu. Cunnette l'equipaggiu di sicurezza supplementu per l'altri machini definiti da u risicu
valutazione.
Cunfirmà chì u disignu è a stallazione di i periferichi di u sistema roboticu cumpletu, cumpresi i sistemi di software è hardware, sò precisi.
Stu robot ùn hà micca funzioni di sicurezza pertinenti di un robot mobile autònumu cumpletu, cumprese, ma senza limitazione, l'anti-collisione automatica, l'anti-caduta, l'avvisu di avvicinamentu biologicu, etc. Queste funzioni necessitanu integratori è clienti finali per fà valutazioni di sicurezza in cunfurmità cù pertinenti. rspecifications è leggi è rigulamenti efficaci, in modu à assicurà chì u robot sviluppatu ùn hà micca periculi maiò è periculi di sicurezza in applicazioni pratiche.
Raccoglie tutti i documenti in a tecnica file: cumpresa a valutazione di risicu è stu manuale. Siate cuscenti di i pussibuli risichi di sicurezza prima di uperà è di utilizà l'equipaggiu.
Ambiente
Quandu l'utilizate per a prima volta, leghjite attentamente stu manuale per capisce u cuntenutu di funziunamentu di basa è e specificazioni di u funziunamentu.
Per u funziunamentu remota, sceglite una zona relativamente aperta per l'usu, è u veiculu stessu ùn hà micca sensori automatichi per evitari l'ostaculi.
Aduprà in una temperatura ambiente di 0 ~ 40.
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Se u veiculu ùn hà micca un livellu di prutezzione IP persunalizatu individualmente, e capacità impermeabili è antipolvere di u veiculu sò IP67.
Ispezione
Assicuratevi chì ogni dispusitivu hà abbastanza putenza. Assicuratevi chì ùn ci hè micca anormalità evidenti in u veiculu. Verificate chì e batterie di u telecomando sò completamente cariche.
Operazione
Assicuratevi chì l'area circundante hè relativamente chjaru durante u funziunamentu Remote Control in u spaziu di vista A capacità di carica massima di BUNKERMINI hè 25KG. Quandu l'utilizanu, assicuratevi di a carica
ùn supera micca 25 kg. Quandu si stallanu estensioni esterni nantu à BUNKERMINI, cunfirmà a pusizione di u centru di massa
di l'estensione per assicurà chì hè in u centru di rotazione Quandu l'alarma di u dispusitivu per a bateria bassa, per piacè carica in u tempu. Per piacè aduprate u dispusitivu in un ambiente chì risponde à i requisiti di livellu di prutezzione
à u livellu di prutezzione IP di u dispusitivu. Per piacè ùn spinghje micca direttamente u carrettu U currente di l'alimentazione di l'estensione di coda ùn supera micca 10A, è a putenza tutale ùn hè micca
supera i 240 W.
Batteria
precauzioni
A bateria di i prudutti BUNKER MINI ùn hè micca cumpletamente carica quandu abbanduneghja a fabbrica. A batteria specifica voltage è u putere pò esse affissatu attraversu u voltagU metru di visualizazione à a parte posteriore di u chassis BUNKER MINI o attraversu u vol è u batt nantu à u telecomando.
Per piacè ùn caricate micca a bateria dopu chì hè stata utilizata. Per piacè carricà in tempu quandu a bateria di cuntrollu remota BUNKER MINI hè più bassu di 15% o u vol di codatagU display hè più bassu di 25V.
Cundizioni di almacenamentu staticu: A temperatura ottima di almacenamento hè -10 ~ 40. Quandu a bateria ùn hè micca in usu, deve esse caricata è scaricata una volta ogni mese, è poi guardata à u pienu vol.tage. Ùn guardà micca a batteria. Place in u focu, o riscalda a batteria. Ùn conservate e batterie à alta temperatura.
4 / 38

Carica: Duvete aduprà u caricatore di batteria di lithium dedicatu per a carica. Ùn caricate micca a bateria sottu à 0 ° C. Ùn aduprate micca batterie standard, alimentatori è caricatori non originali.
Precauzioni
per
usu
ambiente
A temperatura di travagliu di BUNKER MINI hè -10 ~ 40. Per piacè ùn aduprate micca in ambienti cù temperature sottu -10 o sopra 40.
Ùn aduprate micca in un ambiente cù gasi corrosivi o inflammabili o vicinu à sustanzi inflammabili.
Per piacè ùn aduprate micca vicinu à elementi riscaldanti cum'è riscaldatori o resistori di bobina grande. BUNKER MINI hè IP67 impermeabile è antipolvere. Per piacè ùn l'utilizate micca in acqua per un bellu pezzu
tempu. Verificate è sguassate a ruggine regularmente. Hè ricumandemu chì l'altitudine di l'ambiente di u funziunamentu ùn trapassa i 1000M Hè cunsigliatu chì a differenza di temperatura trà u ghjornu è a notte in l'usu.
ambiente ùn trapassa 25 Inspeccione regularmente è mantene i tensioners di pista
Sicurezza
Precauzioni
Sì avete qualchì quistione nantu à u prucessu di usu, seguite u manuale di struzzioni pertinente o cunsultate u persunale tecnicu pertinente.
Prima di utilizà l'equipaggiu, fate attenzione à e cundizioni in situ per evità u funziunamentu impropriu chì pò causà prublemi di sicurezza persunale.
In casu di emergenza, appughjà u buttone di arrestu d'emergenza per spegne l'equipaggiu. Per piacè ùn mudificà a struttura di u dispusitivu internu senza supportu tecnicu è permessu. Quandu qualcosa va male cù l'equipaggiu, per piacè cessate di aduprà immediatamente per evità
danni secondari. Quandu si verifica una anomalia in l'equipaggiu, cuntattate u persunale tecnicu pertinente
è ùn manighjà micca senza autorizazione.
CONTENUTA
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Documentu
versione

CONTENUTA

Sicurezza
infurmazione

CONTENUTA

1 Introduzione
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Lista di prudutti 1.2 Parametri di rendiment 1.3 Necessariu per u sviluppu
2 U
Basi
2.1 Descrizione di l'interfaccia elettrica 2.2 Istruzzioni di cuntrollu remota 2.3 Cumandamentu di cuntrollu è descrizzione di muvimentu
3 Avè
Cuminciò
3.1 Usu è funziunamentu 3.2 Carica 3.3 Sviluppu
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN descrizzione di u protocolu 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Package Usage Example

4
Aduprà
è
funziunamentu

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5
Q&A

6
Pruduttu
Dimensioni
6.1 Illustrazioni di dimensioni di u contornu di u produttu 6.2 Illustrazioni di dimensioni di u supportu di espansione superiore

1 Introduzione
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 hè un veiculu di chassis cingolatu per tutte e applicazioni industriali. Hè presentatu cù un funziunamentu simplice è sensitivu, un grande spaziu di sviluppu, adattabilità à u sviluppu è l'applicazione in diversi campi, IP67 a prova di polvera è impermeabile, è grande gradeability, etc. Pò esse usatu per u sviluppu di robots speciali cum'è l'ispezione è l'esplorazione, salvata EOD, sparatura speciale, è trasportu speciale, è hè una suluzione per u muvimentu di u robot.
1.1 Pruduttu
Lista

Nome BUNKER MINI 2.0 corpu di robot
Caricatore di batteria (AC 220V)
Spina aviazione maschio 4Pin
Control remoto FS (opcional) Modulu di cumunicazione USB à CAN
1.2 Prestazione
paràmetri

Quantità x1 x1 x1 x1 x1

Tipi di parametri Specificazioni meccaniche

Elementi L × L × H (mm)

Valori 690 x 570 x 335

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Passu (mm)

Empattement avant/arrière (mm)

Altezza di u chassis

Larghezza di pista

Pesu in ordine (kg)

Tipu di batterie

paràmetri batterie

U mutore di putenza

U mutore di a guida di a guida

Modu di parcheghju

Steering

Forma di sospensjoni

Rapportu di riduzzione di u mutore di u volante

Codificatore di u mutore di sterzu

Rapportu di riduzzione di u mutore di cunduce

Sensore di u mutore di cunduce

Parametri di rendiment

Grade IP

Velocità massima (km/h)

Ràu di rotazione minimu (mm)

Pendenza massima (°)

80 100 56 Batteria al litio 30AH 2 × 250W DC motore a spazzola Tippu di pista tippu di direzzione differenziale -
–
–
19.7 1
Treccia magnetica 1024 IP22 1.0
Pò turnà in u locu
30°

8 / 38

Cuntrolla

Traversata massima d'ostaculi Distanza da terra (mm) Durata massima di a batteria (h) Distanza massima (km) Tempu di carica (h)
Température de travail ()
Modu di cuntrollu
Interfaccia di sistema di trasmettitore RC

120mm 410 8 14KM 3
-10 ~ 40 Modu di cuntrollu di cuntrollu di cuntrollu remoto 2.4G / distanza estrema 200M
CAN

1.3 Ubligatoriu
per
sviluppu
BUNKER MINI 2.0 hè dotatu di un cuntrollu remoto FS da a fabbrica, attraversu quale l'utilizatori ponu cuntrullà u chassis di u robot mobile BUNKER MINI 2.0 per compie l'operazione di muvimentu è rotazione. Inoltre, BUNKER MINI 2.0 hè furnutu cù una interfaccia CAN, attraversu quale l'utilizatori ponu fà u sviluppu secundariu.

2 U
Basi
Questa parte darà una introduzione basica à u chassis robot mobile BUNKER MINI 2.0, per chì l'utilizatori è i sviluppatori ponu avè una cunniscenza basica di BUNKER MINI 2.0chassis.
2.1 Elettricu
interfaccia
descrizzione
L'interfaccia elettrica posteriore hè mostrata in Figura 2.1, in quale Q1 hè l'interruttore di arrestu d'emergenza, Q2 hè l'interruttore di putenza, Q3 hè l'interazzione di visualizazione di l'energia, Q4 hè l'interfaccia di carica, è Q5 hè l'interfaccia di l'aviazione CAN è 24V.

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Figura 2.1 Interfaccia elettrica posteriore A definizione di l'interfaccia di cumunicazione è di putenza di Q5 hè mostrata in Figura 2-2.

Pin No.

Type Pin

Funzione è Definizione

1

putenza

VCC

2

putenza

3

CAN

GND CAN_H

Rimarche
Alimentazione positiva, voltage gamma 24 ~ 29V, corrente massima 10A Alimentazione negativa CAN bus alta

10 / 38

4

CAN

CAN_L

CAN bus low

Figura 2.2 Diagramma di definizione di pin di l'interfaccia di estensione di l'aviazione posteriore
2.2 Remote
cuntrollu
istruzioni
U telecomando Fuss hè un accessori opzionale per i prudutti BUNKER MINI. I clienti ponu sceglie secondu i bisogni reali. Utilizà u telecomando pò cuntrullà facilmente u chassis robot universale BUNKER MINI. In questu pruduttu, usemu u disignu di l'acceleratore di manca. A so definizione è e funzioni ponu esse riferite à a Figura 2.3. E funzioni di i buttoni sò definite cusì: SWA è SWD ùn sò micca attivati ​​temporaneamente. SWB hè u buttone di selezzione di u modu di cuntrollu. Push it to the top for mode control control. Spingilu à u centru per u modu di cuntrollu remoto. SWC hè u buttone di modu di luci di vittura. Spingilu in cima. Hè u modu normale-on di i luci di vittura. Dial it to the middle per accende e luci quandu a vittura si move. Dial it to the bottom to switch the lights to the normally-off mode. S1 hè u buttone di throttle, chì cuntrolla BUNKER MINI per avanzà è retrocede; S2 cuntrolla a rotazione, è POWER hè u buttone di putenza. Appughjà è mantene in u stessu tempu per accende.

Per piacè
nota:
SWA,
SWB,
SWC,
è
SWD
tutti
bisognu
à
be
at
lu
cima
quandu
lu
luntani
cuntrollu
is
vultò
nantu.

11 / 38

Figura 2.3 Schematic schema di i buttoni di cuntrollu remotu FS Remote
cuntrollu
interfaccia
description: Bunker: mudellu Vol: batterie voltage Car: statutu di u chassis Batt: per centu di putenza di u chassistage P: Park Remoter: livellu di bateria di telecomando Codice di difettu: Informazione d'errore (Ripresenta byte [5] in 211 frame)
12 / 38

2.3 Cuntrolla
cumanda
è
muvimentu
descrizzione
Stabbilimu u quadru di riferimentu di coordenate di u veiculu mobile in terra secondu u standard ISO 8855 cum'è mostra in Figura 2.4.
Figura 2.4 Schematic schema di u quadru di riferimentu di u corpu di u veiculu Cum'è mostra in 2.4, u corpu BUNKER MINI 2.0 hè parallelu à l'assi X di u quadru di riferimentu stabilitu.
13 / 38

In u modu di cuntrollu remoto, u joystick di cuntrollu remoto S1 si move in a direzzione pusitiva di X quandu hè spinta in avanti, è si move in a direzzione negativa di X quandu hè spinta in daretu. Quandu S1 hè imbuttatu à u valore massimu, a vitezza di u muvimentu in a direzzione pusitiva di X hè a più grande, è quandu hè imbuttata à u valore minimu, a vitezza di u muvimentu in a direzzione negativa di a direzzione X hè a più grande. U joystick di cuntrollu remoto S2 cuntrolla a rotazione di u corpu di u veiculu à manca è à diritta. Quandu S2 hè imbuttatu à manca, u corpu di u veiculu gira da a direzzione positiva di l'assi X à a direzzione positiva di l'assi Y. Quandu S2 hè imbuttatu à diritta, u corpu di u veiculu gira da a direzzione pusitiva di l'assi X à a direzzione negativa di l'assi Y. Quandu S2 hè imbuttatu à a manca à u valore massimu, a velocità lineale di a rotazione in u sensu di l'urariu hè a più grande, è quandu hè imbuttata à a diritta à u valore massimu, a velocità lineale di a rotazione in u sensu orariu hè a più grande. In u modu di cumandamentu di cuntrollu, u valore pusitivu di a velocità lineale significa muvimenti in a direzzione positiva di l'assi X, è u valore negativu di a velocità lineale significa move in a direzzione negativa di l'assi X. U valore pusitivu di a velocità angulare significa chì u corpu di u veiculu si move da a direzzione pusitiva di l'assi X à a direzzione positiva di l'assi Y, è u valore negativu di a velocità angulare significa chì u corpu di u veiculu si move da a direzzione positiva di l'assi X à a direzzione negativa di l'assi Y.
3 Avè
Cuminciò
Sta parte presenta principalmente u funziunamentu di basa è l'usu di a piattaforma BUNKER MINI 2.0, è introduce cumu fà u sviluppu secundariu di u corpu di u veiculu attraversu u portu CAN esternu è u protocolu CAN bus.
3.1 Utilizà
è
funziunamentu
Verificate
Verificate a cundizione di a carrozzeria di u veiculu. Verificate s'ellu ci hè una anormalità evidenti in u corpu di u veiculu; s'ellu hè cusì, cuntattate l'assistenza post-vendita;
Verificate u statu di l'interruttore di arrestu d'emergenza. Cunfirmà chì u buttone di arrestu d'emergenza Q1 à a parte posteriore hè in un statu liberatu;
Quandu si usa per a prima volta, cunfirmà se Q2 (interruttore di putenza) in u pannellu elettricu posteriore hè pressatu; s'ellu hè cusì, per piacè appughjà è liberà, è serà in un statu liberatu
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Principià
up
Appughjà l'interruttore di putenza (Q2 in u pannellu elettricu), in circustanze normale, a luce di l'interruttore di alimentazione sarà accesa, è u voltmetru mostrarà u vol di a batteria.tage nurmale;
Verificate a bateria voltage. Se u voltage hè più grande di 24V, indica chì a batteria voltage hè normale. S'ellu hè menu di 24V, a bateria hè bassa, per piacè carricà;
putenza
off
Preme l'interruttore di putenza per taglià u putere;
Emergenza
ferma
Appughjà l'interruttore di arrestu d'emergenza à a parte posteriore di u corpu BUNKER MINI 2.0;
Basic
funziunamentu
prucessu
of
luntani
cuntrollu
Dopu chì u chassis di robot BUNKER MINI 2.0 hè iniziatu nurmale, accende u telecomando è selezziunate u modu di cuntrollu cum'è u modu di cuntrollu remoto, in modu chì u muvimentu di a piattaforma BUNKER MINI 2.0 pò esse cuntrullatu da u telecomando.
3.2 Carica
I prudutti BUNKER MINI 2.0 sò dotati di un caricatore standard per difettu, chì ponu risponde à i bisogni di carica di i clienti. U prucessu di u funziunamentu specificu di carica hè u seguitu:
Assicuratevi chì u chassis BUNKER MINI 2.0 hè in un statu di spegnimentu. Prima di carica, cunfirmà chì Q2 (interruttore di alimentazione) in a cunsola elettrica posteriore hè giratu
off Inserite u plug di u caricatore in l'interfaccia di carica Q4 in u pannellu di cuntrollu elettricu posteriore
Cunnette u caricatore à l'alimentazione è accende l'interruttore di carica per entra in u statu di carica.
Quandu si carica per automaticamente, ùn ci hè micca un indicatore luminosu nantu à u chassis. Ch'ella sia in carica o micca
15 / 38

dipende da l'indicazione di statutu di u caricatore.
3.3 Sviluppu
3.3.1
CAN
Cable
Cunnessione
BUNKER MINI hè speditu cù u veiculu è furnisce un plug aviazione maschile cum'è mostra in a Figura 3.1. A definizione di i fili hè giallu cum'è CANH, blu cum'è CANL, rossu cum'è putenza pusitiva, è neru cum'è negativu. Nota:
In
lu
currente
BUNKER
MINI
versione,
solu
lu
coda
interfaccia
is
aperta
à
esterni
espansione
interfaccia.
U
putenza
supply
in
questu
versione
pò
furnisce
a
massimu
currente
of
10A.
Figura 3.1 Schematic diagram of aviation plug
3.3.2
CAN
protocolu
descrizzione
I prudutti BUNKER MINI furniscenu una interfaccia CAN per u sviluppu di l'utilizatori, attraversu quale l'utilizatori ponu cumandà è cuntrullà a carrozzeria. U standard di cumunicazione CAN in i prudutti BUNKER MINI adopta u standard CAN2.0B, u baud rate di cumunicazione hè 500K, è u formatu di missaghju adopta u furmatu MOTOROLA. A vitezza liniale in muvimentu è a vitezza angulare di rotazione di u chassis pò esse cuntrullata attraversu l'interfaccia di bus CAN esterna; BUNKER MINI rinviarà l'infurmazioni di u statu di u muvimentu attuale è l'infurmazioni di u statu di u chassis BUNKER MINI in tempu reale. U protocolu include frames di feedback di u sistema, frames di feedback di cuntrollu di muvimentu è frames di cuntrollu. U cuntenutu di u protokollu hè u seguitu: U cumandamentu di feedback di u statutu di u sistema include un feedback di u statu di a carrozzeria attuale, u feedback di u statutu di u modu di cuntrollu, u vol di a batteria.tage feedback è feedback di difettu. U cuntenutu di u protocolu hè mostratu in a Tabella 3.1:
16 / 38

Table 3.1 BUNKER MINI 2.0 Chassis State Feedback Frame

Nome di cumandamentu

Cumandamentu di feedback di u statu di u sistema

Node d'invio Node di ricezione

ID

Ciclu ms

Timeout di ricezione (ms)

Chassis cuntrullatu da filu

Unità di cuntrollu di decisione

0x211

200 ms

Nimu

Lunghezza di dati

0x08

Locu

Funzione

Tipu di dati

Descrizzione

byte [0]

Statu attuale di a carrozzeria di u veiculu

unsigned int8

0x00 Sistema normale 0x01 Modu di arrestu d'emergenza
0x02 Eccezzioni di u sistema

byte [1]

Modu cuntrollu

unsigned int8

0x00 Modu Standby 0x01 Modu di cuntrollu di cumandamentu CAN
0x03 Modu di cuntrollu remoto

byte [2] byte [3]

L'ottu pezzi superiori di bateria
voltage
L'ottu più bassi di batteria
voltage

unsigned int16 Actual voltage X10 (précis à 0.1 V)

byte [4]

Riservatu

–

0x00

byte [5]

L'infurmazione di errore unsigned int8

Per i dettagli, vede [Descrizzione di l'infurmazioni di errore]

byte [6]

Riservatu

–

0x00

byte [7]

Cuntà verificatu (cuntà)

unsigned int8

0 ~ 255 loop count, conta una volta ogni volta chì un cumandamentu hè mandatu

17 / 38

Table 3.2 Spiegazione tabella di l'infurmazioni difetti

Byte byte [5]

Descrizzione di l'infurmazioni di difettu

Bit

Sensu

bit [0]

Batteria sottumessutage culpa

bit [1]

Batteria sottumessutage avvisu

bit [2]

Control remoto
prutezzione di disconnection 0:
normale, 1: telecomando
disconnection

bit [3]

Riservatu, default 0

bit [4]

Errore di cumunicazione Drive 2 (0: senza difettu, 1: errore)

bit [5]

Errore di cumunicazione Drive 3 (0: senza difettu, 1: errore)

bit [6]

Riservatu, default 0

bit [7]

Riservatu, default 0

U cumandamentu di u quadru di feedback di cuntrollu di u muvimentu include u feedback di a velocità lineale di u muvimentu di u veiculu attuale è a velocità angulare di u muvimentu. U cuntenutu specificu di u protocolu hè mostratu in a Tabella 3.3.
Table 3.3 Motion Control Feedback Frame

Nome di cumandamentu

Cumandamentu di feedback di cuntrollu di muvimentu

Node d'invio Node di ricezione

ID

Ciclu ms

Chassis cuntrullatu da filu

Unità di cuntrollu di decisione

0x221

20 ms

Timeout di ricezione (ms)
Nimu

18 / 38

Lunghezza di dati Location
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x08
Funzione
L'ottu pezzi superiori di u
vitezza di muvimentu L'ottu inferjuri
bits di a vitezza di u muvimentu
L'ottu pezzi superiori di u
vitezza di rotazione L'ottu inferjuri
bits di a vitezza di rotazione
Riservatu
Riservatu
Riservatu
Riservatu

Tipu di dati
firmatu int16
firmatu int16
–

Descrizzione
Velocità attuale X 1000 (precisa à 0.001 m/s)
Velocità attuale X 100 (accurata à 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00

U quadru di cuntrollu include l'apertura di cuntrollu di velocità lineale, l'apertura di cuntrollu di velocità angulare è u checksum. U cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in a Tabella 3.4.
Table 3.4 Motion Control Command Control Frame

Nome di cumandamentu

Nodu di mandatu Nodu di ricezione

Unità di cuntrollu di decisione

Node di chassis

Cumanda di cuntrollu

ID

Ciclu ms

0x111

20 ms

Timeout di ricezione (ms)
500 ms

19 / 38

Lunghezza di dati Posizione byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x08
Funzione
L'ottu bits superiori di u lineare
vitezza
L'ottu più bassi di u lineare
vitezza
L'ottu pezzi superiori di
a velocità angulare
L'ottu più bassi di u
velocità angulare
Riservatu
Riservatu
Riservatu
Riservatu

Tipu di dati

firmatu int16

Velocità di viaghju di a carrozzeria di u veiculu, unità mm/s, intervallu di valori [-1300,1300]

firmatu int16

A velocità angulare di rotazione di u corpu di u veiculu, unità 0.001rad/s, valore
intervallu [-2000, 2000]

—

0x00

—

0x00

—

0x00

—

0x00

U quadru di impostazione di u modu hè utilizatu per stabilisce l'interfaccia di cuntrollu di u terminal, è u so cuntenutu di protokollu specificu hè mostratu in a Tabella 3.5.
Table 3.5 Cuntrolla Mode Setting Frame

Nodu di cumandamentu Nodu di mandatu Nodu di ricezione

Cumandamentu di cunfigurazione di u modu di cuntrollu

ID

Ciclu ms

Timeout di ricezione (ms)

20 / 38

Unità di cuntrollu di decisione
Lunghezza di dati
pusizioni

Chassis node 0x01
Funzione

byte [0]

Abilitazione di cuntrollu CAN

0x421

Nimu

Nimu

Tipu di dati unsigned int8

Descrizzione
0x00 Modu Standby 0x01 Modu di cumandamentu CAN Entra in modalità standby per difettu
dopu l'accensione

Nota [1] Descrizzione di u modu di cuntrollu
Quandu u cuntrollu remoto per BUNKER MINI 2.0 ùn hè micca attivatu, u modu di cuntrollu predeterminatu hè u modu standby, è avete bisognu di cambià à u modu di cumandamentu per mandà u cumandamentu di cuntrollu di muvimentu. Se u cuntrollu remoto hè attivatu, hà a più alta autorità è pò bluccà u cuntrollu di i cumandamenti. Quandu u cuntrollu remoto cambia à u modu di cumandamentu, hà ancu bisognu di mandà u cumandamentu di u modu di cuntrollu di u cuntrollu prima di risponde à u cumandamentu di velocità.
U quadru di cunfigurazione di u statu hè utilizatu per sguassà l'errori di u sistema, è u so cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in a Tabella 3.6.
Table 3.6 State setting frame

Nome di cumandamentu

Cumandamentu di l'impostazione di u Statu

Mandatu node

Node di ricezione

ID

Ciclu ms

Timeout di ricezione (ms)

Unità di cuntrollu di decisione

Node di chassis

0x441

Nimu

Nimu

Lunghezza di dati

0x01

pusizioni

Funzione

Tipu di dati

Descrizzione

byte [0]

Cummandu di eliminazione di errore
d

unsigned int8

0x00 Cancella tutti i difetti non critici 0x01 Cancella l'errore di u mutore 1 0x02 Cancella l'errore di u mutore 2

21 / 38

Nota 3: Esample data, i seguenti dati sò per l'usu di teste solu 1. U veiculu avanza à una vitezza di 0.15/S

byte [0] 0x00

byte [1] 0x96

byte [2] 0x00

byte [3] 0x00

byte [4] 0x00

byte [5] 0x00

byte [6] 0x00

byte [7] 0x00

2. U veiculu gira à 0.2RAD/S

byte [0] 0x00

byte [1] 0x00

byte [2] 0x00

byte [3] 0xc8

byte [4] 0x00

byte [5] 0x00

byte [6] 0x00

byte [7] 0x00

In più di u feedback di l'infurmazioni di u statu di u chassis, l'infurmazioni di feedback di u chassis includenu ancu e dati di u mutore è i dati di sensori.
Table 3.7 Feedback di l'infurmazione di a pusizione attuale di a velocità di u mutore

Nome di cumandamentu

Quadru di feedback d'infurmazioni à alta velocità di u mutore di u mutore

Nodu di mandatu Nodu di ricezione

ID

Ciclu ms

Timeout di ricezione (ms)

Chassis cuntrullatu da filu

Unità di cuntrollu di decisione

0x251 ~ 0x254

20 ms

Nimu

Lunghezza di dati

0x08

pusizioni

Funzione

Tipu di dati

Descrizzione

byte [0] byte [1]

L'ottu bits superiore di a velocità di u mutore
L'ottu bits più bassi di a velocità di u mutore

firmatu int16

Unità di velocità di u Motore attuale RPM

22 / 38

byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

L'ottu bits superiore di u currente di u mutore
L'ottu più bassi di
corrente di mutore
A pusizione attuale di u
u mutore hè u più altu
A pusizione attuale di u
U mutore hè u sicondu più altu
A pusizione attuale di u
U mutore hè u sicondu più bassu
A pusizione attuale di u
u mutore hè u più bassu

firmatu int16 firmatu int16 firmatu int16 firmatu int16 firmatu int16

Unità di corrente di u mutore attuale 0.1A
A pusizione attuale di u mutore Unità: numeru di impulsi

Table 3.8 Feedback di a temperatura di u mutore, voltage infurmazione statali

Nome di cumandamentu

Quadru di feedback d'informazioni à bassa velocità di u mutore di u mutore

Nodu di mandatu Nodu di ricezione

ID

Ciclu ms

Timeout di ricezione (ms)

Chassis cuntrullatu da filu

Unità di cuntrollu di decisione

0x261 ~ 0x264

20 ms

Nimu

23 / 38

Lunghezza di dati Posizione byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x08
Funzione
L'ottu pezzi superiori di driver voltage
L'ottu più bassi di u driver voltage
L'ottu bits superiore di a temperatura di u driver
L'ottu bits più bassi di a temperatura di u driver
Temperature di u mutore
Statu di driver
Riservatu
Riservatu

Tipu di dati firmatu int16
firmatu int16 firmatu int8 senza firmatu int8
–

Table 3.9 Actuator state

Descrizzione
Driver attuale voltage unità 0.1v
unità 1
unità 1 Vede a Tabella 3-9 per i dettagli
0x00 0x00

byte [5]

bit [0] bit [1] bit [2]

Descrizzione di l'infurmazioni di difettu
Sia l'alimentazione elettrica voltage hè troppu bassu (0: normale 1: troppu bassu)
Si u mutore hè sopra temperatura (0: normale 1: sopratemperatura)
Sia u driver hè sopracorrente (0: normale 1: sovracorrente)

24 / 38

bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

Si u driver hè sopra temperatura (0: normale 1: sopratemperatura)
Statu di u sensoru (0: normale 1: anormale) Statu di errore di u driver (0: normale 1: anormale) Statu di attivazione di u driver (0: Abilitazione 1: Disattivazione)
Riservatu

Table 3.10 Frame Feedback di l'odometru

Nome di cumandamentu

Frame di feedback di l'infurmazioni di l'odometru

Nodu di mandatu Nodu di ricezione

ID

Ciclu ms

Timeout di ricezione (ms)

Chassis cuntrullatu da filu

Unità di cuntrollu di decisione

0x311

20 ms

Nimu

Lunghezza di dati

0x08

pusizioni

Funzione

Tipu di dati

Descrizzione

byte [0] byte [1]

U pezzu più altu di a rota di manca
contachilometri
U sicondu pezzu più altu di u
odometru di a rota sinistra

firmatu int32

U feedback di l'odometru di a rota sinistra di u chassis
Unità mm

byte [2]

U sicondu pocu più bassu di u
odometru di a rota sinistra

25 / 38

byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

U bit più bassu di l'odometru di a rota sinistra
U pezzu più altu di u
odometru di a rota diritta
U sicondu pezzu più altu di u
odometru di a rota diritta
U sicondu pocu più bassu di u
odometru di a rota diritta
U pezzu più bassu di a rota diritta
contachilometri

firmatu int32

U feedback di l'odometru di a rota diritta di u chassis
Unità mm

Tabella 3.11 Risposte di l'infurmazioni di cuntrollu remoto

Nome di cumandamentu

Frame di feedback di l'infurmazioni di cuntrollu remoto

Nodu di mandatu Nodu di ricezione

ID

Ciclu ms

Timeout di ricezione (ms)

Chassis cuntrullatu da filu

Unità di cuntrollu di decisione

0x241

20 ms

Nimu

Lunghezza di dati

0x08

pusizioni

Funzione

Tipu di dati

Descrizzione

26 / 38

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

Feedback SW di cuntrollu remoto
Joystick right left and right Joystick right up
è giù Joystick Sinistra in su
è falà u joystick left left
è a manu diritta Maniglia sinistra VRA
Verificazione di u Conte riservatu

unsigned int8
firmatu int8 firmatu int8 firmatu int8 firmatu int8 firmatu int8
- unsigned int8

bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down Gamma di valori [-100,100] Gamma di valori [-100,100] Gamma di valori [-100,100] Gamma di valori [-100,100] Gamma di valori [-100,100] 0x00 0-255 conte di loop

Table 3.12 Battery BMS data feedback

Cumanda

Node per mandà

Node per riceve

Chassis Drive-by-wire

Unità di decisione è cuntrollu

Lunghezza di dati

0x08

Byte

Sensu

I dati di feedback di BMS

ID

Periodu ms

Timeout di ricezione (ms)

0x361

500 ms

Nimu

Tipu di dati

Nota

27 / 38

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Command

Batteria SOC
Statu di carica

unsigned int8

Batteria SOH (Statu di
salute)

unsigned int8

Byte d'ordine altu di a batteria voltage Octet d'ordre bas de volume de batterietage

unsigned int16

Byte d'ordine altu di corrente di batteria Byte d'ordine bassu di corrente di batteria

firmatu int16

Byte d'ordine altu di a temperatura di a bateria
Bassu ordine byte di a temperatura di a bateria

firmatu int16

Range 0~100 Range 0~100 Unità: 0.01 V
Unità: 0.1 A
Unità: 0.1

Table 3.13 Battery BMS data feedback

I dati di feedback di BMS

Node per mandà

Node per riceve

Chassis Drive-by-wire

Unità di decisione è cuntrollu

ID 0x362

Periodu ms

Timeout di ricezione (ms)

500 ms

Nimu

28 / 38

Lunghezza di dati Byte

0x04 Significatu

Tipu di dati

byte [0]

Status d'alarme 1

unsigned int8

byte [1]

Status d'alarme 2

unsigned int8

byte [2]

Avvisu Status 1 unsigned int8

byte [3]

Avvisu Status 2 unsigned int8

Nota
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Alta temperatura; BIT4: temperatura bassa; BIT7: Scaricatu
sovracorrente
BIT0: sovracorrente di carica
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: Alta temperatura; BIT4: temperatura bassa; BIT7: Scaricatu
sovracorrente
BIT0: sovracorrente di carica

3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Pacchettu
Usu
Example
ROS furnisce alcuni servizii di u sistema operatore standard, cum'è l'astrazione di hardware, u cuntrollu di u dispositivu di livellu bassu, l'implementazione di funzioni cumuni, a messageria inter-processu è a gestione di pacchetti di dati. ROS hè basatu annantu à una architettura grafica, cusì chì i prucessi di diversi nodi ponu riceve, pubblicà è aggregate diverse informazioni (cum'è sensing, cuntrollu, statu, pianificazione, etc.). Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.
Sviluppu
preparazione
Hardware
preparazione CANlight can modulu di cumunicazione X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis X1
29 / 38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 chì sustene u telecomando FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 top aviation recipient X1 Environment
descrizzione
of
usu
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
cunnessione
è
preparazione
Tirà fora a linea CAN di l'aviazione BUNKER MINI 2.0 4-core o plug posteriore, è cunnette u CAN_H è CAN_L in a linea CAN à l'adattatore CAN_TO_USB rispettivamente;
Accende l'interruttore di u chassis di u robot mobile BUNKER MINI 2.0, è verificate se l'interruttori di arrestu d'emergenza da i dui lati sò liberati;
Cunnette CAN_TO_USB à u portu USB di u laptop. U schema di cunnessione hè mostratu in Figura 3.4.

Figura 3.4 Schema di cunnessione di a linea CAN
ROS
Installazione
è
Ambiente
Istituisci
Per i dettagli di l'installazione, riferite à http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Testu
CANABLE
hardware
è
CAN
cumunicazione
Imposta l'adattatore CAN-TO-USB Abilita u modulu di kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb Impostate u baud rate à 500k è attivate l'adattatore CAN-TO-USB

30 / 38

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

Sè ùn ci hè micca errore in i passi prima, vi ponu verificà i dispusitivi CAN cù u cumandimu sottu

ifconfifig -a

Installa è usa can-utils per pruvà l'hardware sudo apt install can-utils

Se l'adattatore CAN-TO-USB hè stata cunnessa à u TITAN è u TITAN hè stata alimentata, u cumandimu sottu pò esse usatu per monitorà e dati da u TITAN.

candump can0

Per piacè riferite à: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
BUNKER
ROS
PACKAGE
Scaricate
è
compilà
Scaricate e dipendenze di ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clona è compie u codice fonte bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31 / 38

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Riferimentu https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Principià
lu
ROS
nodu
Cumincià u node di basa
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

Eseguite u nodu keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

U repertoriu di pacchetti di sviluppu di Github ROS è struzzioni d'usu
* _base:: U node core per u chassis per mandà è riceve missaghji CAN gerarchichi. Basatu nantu à u mecanismu di cumunicazione di ros, pò cuntrullà u muvimentu di u chassis è leghje u statutu di u bunker à traversu u tema.
*_msgs: Definite u furmatu di missaghju specificu di u tema di feedback di u statutu di u chassis
*_bringup : startup files per i nodi di chassis è i nodi di cuntrollu di u teclatu, è scripts per attivà u modulu usb_to_can

4
Aduprà
è
funziunamentu
Per facilità l'utilizatori à aghjurnà a versione firmware di BUNKER MINI 2.0 è purtà à i clienti una sperienza più perfetta, BUNKER MINI 2.0 furnisce l'interfaccia hardware per l'aghjurnamentu di firmware è u software client currispondente.

32 / 38

Avanzate
Preparazione
Modulu di debugging CAN Agilex X 1 Cavu Micro USB X 1 BUNKER MINI chassis X 1 Un computer (WINDOWS OS (Sistema Operativu)) X 1
Avanzate
Prucessu
1.Plug in u modulu USBTOCAN nantu à l'urdinatore, è dopu apre u software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (a sequenza ùn pò micca esse sbagliata, prima apre u software è dopu inserisce u modulu, u dispusitivu ùn serà micca ricunnisciutu). 2.Click u buttone Open Serial, e poi appughjà u buttone putenza nant'à u corpu di vittura. Se a cunnessione hè successu, l'infurmazione di a versione di u cuntrollu principale serà ricunnisciuta, cum'è mostra in a figura.
3.Cliccate u Firmware Load File buttone per carricà u firmware per esse aghjurnatu. Se u caricamentu hè successu, l'infurmazione di u firmware serà ottenuta, cum'è mostra in a figura
33 / 38

4.Cliccate u node per esse aghjurnatu in a casella di lista di nodi, è dopu cliccate Start Upgrade Firmware per cumincià à aghjurnà u firmware. Dopu chì l'aghjurnamentu hè successu, una scatula pop-up vi dumanda.
34 / 38

5
Q&A
Q:
BUNKER
MINI
2.0 principia
di solitu,
ma
lu
veiculu
corpu
faci
micca
move
cun
lu
luntani
cuntrollu? A: Prima, determinà se l'interruttore di putenza hè premutu è se l'interruttore di arrestu d'emergenza hè liberatu, è poi cunfirmà se u modu di cuntrollu sceltu da u selezzione di modalità in u latu superiore manca di u telecomando hè currettu.
Q:
Quandu
lu
BUNKER
MINI
2.0 luntani
cuntrollu
is
normale,
lu
chassis
statu
è
muvimentu
infurmazione
feedback
is
normale,
è
lu
cuntrollu
quadru
protocolu
is
emesso,
perchè
lu
veiculu
corpu
cuntrollu
modu
ùn pò micca
be
cambiatu,
è u
chassis
faci
micca
rispondi
à
lu
cuntrollu
quadru
protocolu? A: In circustanze nurmale, se BUNKER MINI 2.0 pò esse cuntrullatu da u telecomando, significa chì u cuntrollu di u muvimentu di u chassis hè normale, è pò riceve u quadru di feedback di u chassis, chì significa chì u ligame di l'estensione CAN hè normale. Per piacè verificate se u cumandimu hè cambiatu in modu di cuntrollu CAN.
35 / 38

Q:
Quandu
lu
pertinente
cumunicazione
is
purtatu
fora
attraversu
lu
CAN
autobus,
è
lu
chassis
feedback
cumanda
is
normale,
perchè

faci
lu
vittura
do
micca
rispondi
dopu
lu
cuntrollu
is
emesso? A: BUNKER MINI 2.0 hà un mecanismu di prutezzione di cumunicazione in l'internu. Chassis hà un mecanismu di prutezzione di timeout quandu si tratta di cumandamenti di cuntrollu CAN esterni. Assumendu chì dopu chì u veiculu riceve un quadru di protocolu di cumunicazione, ùn riceve micca u prossimu quadru di cumandamenti di cuntrollu per più di 500MS, è entrerà in a prutezzione di cumunicazione cù una velocità di 0, cusì u cumandamentu da l'urdinatore ospitante deve esse emessu periodicamente.
6
Pruduttu
Dimensioni
6.1 Illustrazioni
of
pruduttu
contornu
dimensioni
6.2
Illustrazioni
of
cima
espansione
parentesi
dimensioni
36 / 38

37 / 38

38 / 38

Documenti / Risorse

	Squadra di robotica AgileX 2023.09 [pdfManuale d'usu 2023.09 Squadra di Robotica, 2023.09, Squadra di Robotica, Squadra
	Squadra di robotica AgileX 2023.09 [pdfManuale d'usu 2023.09 Squadra di Robotica, 2023.09, Squadra di Robotica, Squadra

Referenze

• Manuale d'usu