2023.09. Robototexnika Komandası

"

Spesifikasiyalar

• Məhsul: BUNKER MINI 2.0
• İstifadəçi Təlimatı Versiyası: V2.0.1
• Buraxılış tarixi: 2023.09
• Maksimum yükləmə qabiliyyəti: 25KG
• İşləmə temperaturu: 0~40°C
• Suya davamlı və toz keçirməyən reytinq: IP67 (fərdi olaraq deyilsə
  fərdiləşdirilmiş)

Məhsuldan İstifadə Təlimatları

Təhlükəsizlik Məlumatı

Avadanlıqdan istifadə etməzdən əvvəl hər şeyi oxuyub başa düşdüyünüzə əmin olun
təlimatda göstərilən təhlükəsizlik məlumatları. Risk həyata keçirin
tam robot sisteminin qiymətləndirilməsi və dəqiq dizaynı təsdiqləyin
və periferik qurğuların quraşdırılması.

Ətraf mühit

Robotdan ilk dəfə istifadə etməzdən əvvəl təlimatı diqqətlə oxuyun
vaxt. Avtomobildə çatışmazlıq olduğundan uzaqdan işləmək üçün açıq sahə seçin
avtomatik maneələrdən yayınma sensorları. Bir mühitdə işləyin
0~40°C temperatur diapazonu.

Yoxlama

• Hər bir cihazın kifayət qədər gücə malik olduğundan əmin olun.
• Avtomobildə hər hansı anormallıq olub olmadığını yoxlayın.
• Pultun batareyalarının tam olduğunu yoxlayın
  ittiham olunur.

Əməliyyat

• Əməliyyat zamanı ətrafın təmiz olduğundan əmin olun.
• Pultu görmə məsafəsində saxlayın.
• Maksimum yükləmə qabiliyyəti 25 KG-dan çox olmamalıdır.
• Xarici quraşdırarkən kütlənin mərkəzini təsdiqləyin
  uzantılar.
• Batareya zəifliyi siqnalı səsləndikdə cihazı dərhal doldurun.
• Qoruma səviyyəsinə cavab verən bir mühitdə işləyin
  tələblər.

Tez-tez verilən suallar

S: Cihaz batareyanın aşağı olması barədə həyəcan siqnalı verirsə, mən nə etməliyəm?

Cavab: Zəhmət olmasa, zamanı pozmamaq üçün onu dərhal doldurun
əməliyyat.

S: 25KG-lik maksimum yükləmə qabiliyyətini aşa bilərəmmi?

Cavab: Xeyr, müəyyən edilmiş yük tutumunu aşmamaq vacibdir
cihazın təhlükəsiz işləməsini təmin etmək.

S: BUNKER MINI-nin işləmə temperaturu nə qədərdir
2.0?

A: Tövsiyə olunan iş temperaturu diapazonu 0-dan 40-a qədərdir
dərəcə Selsi.

“`

BUNKER
MINI
2.0
İstifadəçi
Manual

BUNKER
MINI AgileX Robotics Team İstifadəçisi
Təlimat V.2.0.1

2023.09

Sənəd
versiya

Xeyr. Versiya

Tarix

tərəfindən redaktə edilmişdir

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

İlk qaralama qeydləri

1 / 38

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023/09 / 02

4

V2.0.2 2023/09 / 06

1. Ros driver readme-ni dəyişdirin 2. Bunkermini üçü dəyişdirin views 3. Uzaqdan idarəetmə məlumatı ilə bağlı rəy əlavə edildi
4. Mileage məlumat rəyi əlavə edildi
5. BMS məlumat rəyi əlavə edildi
6. Səhifənin tərtibatını optimallaşdırın
Render şəklini əlavə et ROS paketindən istifadə qaydasını dəyişdirin
Sənədin yoxlanılması
Uzaqdan idarəetmə şəklini yeniləyin Optimize file format Aviasiya əlavəsi yeniləməsi
Yenilənmiş görünüş ölçü diaqramı

Bu fəsildə robot ilk dəfə işə salındıqda avadanlıqdan istifadə etməzdən əvvəl hər hansı bir şəxs və ya təşkilat tərəfindən oxunmalı və başa düşülməli olan mühüm təhlükəsizlik məlumatları var. İstifadə ilə bağlı hər hansı sualınız olarsa, support@agilex.ai ünvanında bizimlə əlaqə saxlaya bilərsiniz. Bu təlimatın digər fəsillərindəki bütün montaj təlimatlarına və təlimatlarına əməl olunması və həyata keçirilməsi çox vacibdir. Xəbərdarlıq əlamətləri ilə əlaqəli mətnə ​​xüsusi diqqət yetirilməlidir.

2 / 38

Təhlükəsizlik
Məlumat
Bu təlimatdakı məlumatlara tam robot tətbiqinin dizaynı, quraşdırılması və istismarı, nə də bu tam sistemin təhlükəsizliyinə təsir edə biləcək hər hansı periferik qurğular daxil deyil. Bu tam sistemin dizaynı və istifadəsi robotun quraşdırıldığı ölkənin standartlarında və spesifikasiyalarında müəyyən edilmiş təhlükəsizlik tələblərinə uyğunluğu tələb edir. BUNKERMINI-nin inteqratorları və son müştəriləri tam robot tətbiqində heç bir böyük təhlükənin olmamasını təmin etmək üçün müvafiq spesifikasiyalara və effektiv qanun və qaydalara uyğunluğu təmin etmək üçün məsuliyyət daşıyır.ample. Buraya aşağıdakılar daxildir, lakin bunlarla məhdudlaşmır:
Etibarlılıq
və
Məsuliyyət
Tam robot sisteminin risk qiymətləndirməsini aparın. Risklə müəyyən edilən digər maşınlar üçün əlavə təhlükəsizlik avadanlığını birləşdirin
qiymətləndirmə.
Proqram və aparat sistemləri daxil olmaqla, tam robot sisteminin periferik hissələrinin dizaynı və quraşdırılmasının dəqiq olduğunu təsdiq edin.
Bu robot tam avtonom mobil robotun müvafiq təhlükəsizlik funksiyalarına malik deyil, o cümlədən avtomatik toqquşma, düşmə əleyhinə, bioloji yanaşma xəbərdarlığı və s. Bu funksiyalar inteqratorlardan və son müştərilərdən müvafiq qaydalara uyğun olaraq təhlükəsizlik qiymətləndirmələri aparmağı tələb edir. Hazırlanmış robotun praktiki tətbiqlərdə heç bir böyük təhlükə və təhlükəsizlik təhlükəsinin olmaması üçün spesifikasiyalar və effektiv qanun və qaydalar.
Texniki sahədə bütün sənədləri toplayın file: risklərin qiymətləndirilməsi və bu təlimat daxil olmaqla. Avadanlığı işə salmazdan və istifadə etməzdən əvvəl mümkün təhlükəsizlik risklərindən xəbərdar olun.
Ətraf mühit
Onu ilk dəfə istifadə edərkən, əsas əməliyyat məzmununu və əməliyyat xüsusiyyətlərini başa düşmək üçün bu təlimatı diqqətlə oxuyun.
Uzaqdan işləmək üçün istifadə üçün nisbətən açıq sahə seçin və avtomobilin özündə heç bir avtomatik maneədən yayınma sensorları yoxdur.
0~40 ətraf mühit temperaturunda istifadə edin.
3 / 38

Avtomobilin fərdi olaraq fərdiləşdirilmiş IP qoruma səviyyəsi yoxdursa, avtomobilin suya və toz keçirmə qabiliyyəti IP67-dir.
Yoxlama
Hər bir cihazın kifayət qədər gücə malik olduğundan əmin olun. Avtomobildə aşkar anormallıq olmadığından əmin olun. Pultun batareyalarının tam doldurulduğunu yoxlayın.
Əməliyyat
İşləyərkən ətrafın nisbətən təmiz olduğundan əmin olun Uzaqdan idarəetmə uzaqdan idarəetmə BUNKERMINI-nin maksimum yükləmə qabiliyyəti 25KG-dir. İstifadə edərkən, faydalı yükün olduğundan əmin olun
25 kq-dan çox deyil. BUNKERMINI-də xarici uzantıları quraşdırarkən, kütlə mərkəzinin mövqeyini təsdiqləyin
fırlanmanın mərkəzində olmasını təmin etmək üçün uzadılması cihaz batareyanın aşağı olması barədə həyəcan siqnalı verdikdə, lütfən, onu vaxtında doldurun. Zəhmət olmasa cihazı qoruma səviyyəsinin tələblərinə cavab verən mühitdə istifadə edin
cihazın IP qoruma səviyyəsinə. Zəhmət olmasa arabanı birbaşa itələməyin Quyruq uzatma enerji təchizatı cərəyanı 10A-dan çox deyil və ümumi güc deyil
240W-dən çox.
Batareya
ehtiyat tədbirləri
BUNKER MINI məhsullarının akkumulyatoru zavoddan çıxanda tam doldurulmur. Xüsusi batareyanın həcmitage və güc cild vasitəsilə göstərilə bilərtage displey sayğacı BUNKER MINI şassisinin arxasında və ya pultdakı səs və batt vasitəsilə.
Zəhmət olmasa, batareyanı istifadə etdikdən sonra doldurmayın. BUNKER MINI pult batareyası 15% və ya quyruq həcmindən aşağı olduqda, onu vaxtında doldurun.tage displey 25V-dən aşağıdır.
Statik saxlama şəraiti: Optimal saxlama temperaturu -10~40-dır. Batareya istifadə edilmədikdə, o, ayda bir dəfə doldurulmalı və boşaldılmalı və sonra tam həcmdə saxlanmalıdır.tage. Batareyanı odda saxlamayın və ya qızdırmayın. Batareyaları yüksək temperaturda saxlamayın.
4 / 38

Doldurma: Doldurmaq üçün uyğun xüsusi litium batareya doldurucudan istifadə etməlisiniz. Batareyanı 0°C-dən aşağı doldurmayın. Orijinal olmayan standart batareyalar, enerji təchizatı və şarj cihazlarından istifadə etməyin.
Ehtiyat tədbirləri
üçün
istifadə edin
mühit
BUNKER MINI-nin işləmə temperaturu -10~40-dır. Zəhmət olmasa -10-dan aşağı və ya 40-dan yuxarı olan mühitlərdə istifadə etməyin.
Onu aşındırıcı və ya alışan qazların olduğu mühitdə və ya yanan maddələrin yaxınlığında istifadə etməyin.
Lütfən, onu qızdırıcılar və ya böyük rezistorlar kimi qızdırıcı elementlərin yanında istifadə etməyin. BUNKER MINI IP67 suya və toz keçirməzdir. Xahiş olunur uzun müddət suda isladılmış halda istifadə etməyin
vaxt. Pası mütəmadi olaraq yoxlayın və çıxarın. İstifadə mühitinin hündürlüyünün 1000M-dən çox olmaması tövsiyə olunur. İstifadədə gündüz və gecə arasındakı temperatur fərqi tövsiyə olunur.
ətraf mühit 25-dən çox deyil
Təhlükəsizlik
Ehtiyat tədbirləri
İstifadə prosesi ilə bağlı hər hansı sualınız varsa, lütfən, müvafiq təlimat kitabçasına əməl edin və ya müvafiq texniki işçilərlə məsləhətləşin.
Avadanlıqdan istifadə etməzdən əvvəl şəxsi təhlükəsizlik problemlərinə səbəb ola biləcək düzgün işləməmək üçün yerindəki şəraitə diqqət yetirin.
Fövqəladə vəziyyətdə, avadanlığı söndürmək üçün təcili dayandırma düyməsini basın. Zəhmət olmasa, texniki dəstək və icazə olmadan daxili cihazın strukturunu dəyişdirməyin. Avadanlıqda hər hansı bir nasazlıq olduqda, qarşısını almaq üçün dərhal istifadə etməyi dayandırın
ikinci dərəcəli zərər. Avadanlıqda anormallıq baş verdikdə, müvafiq texniki heyətlə əlaqə saxlayın
və icazəsiz idarə etməyin.
MÜNDƏRİCAT
5 / 38

Sənəd
versiya

MÜNDƏRİCAT

Təhlükəsizlik
Məlumat

MÜNDƏRİCAT

1 Giriş
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Məhsul siyahısı 1.2 Performans parametrləri 1.3 İnkişaf üçün tələb olunur
2 The
Əsaslar
2.1 Elektrik interfeysinin təsviri 2.2 Uzaqdan idarəetmə təlimatları 2.3 İdarəetmə əmri və hərəkətin təsviri
3 Almaq
başladı
3.1 İstifadə və istismar 3.2 Doldurma 3.3 İnkişaf
3.3.1 CAN Kabel Bağlantısı 3.3.2 CAN protokolunun təsviri 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Paket İstifadəsi Example

4
istifadə edin
və
əməliyyat

6 / 38

5
Q&A

6
Məhsul
Ölçülər
6.1 Məhsul kontur ölçülərinin təsvirləri 6.2 Üst genişləndirici mötərizə ölçülərinin təsvirləri

1 Giriş
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 sənaye tətbiqləri üçün hərtərəfli izlənilən şassi vasitəsidir. O, sadə və həssas əməliyyat, geniş inkişaf sahəsi, müxtəlif sahələrdə inkişaf və tətbiq üçün uyğunlaşma, IP67 toz və suya davamlı və yüksək dərəcəyə davamlılıq və s. ilə xarakterizə olunur. O, yoxlama və kəşfiyyat, EOD kimi xüsusi robotların inkişafı üçün istifadə edilə bilər. xilasetmə, xüsusi atış və xüsusi nəqliyyat və robot hərəkətinə bir həlldir.
1.1 Məhsul
Siyahı

BUNKER MINI 2.0 robot gövdəsini adlandırın
Batareya şarj cihazı (AC 220V)
Aviasiya fiş kişi 4Pin
FS uzaqdan idarəetmə (isteğe bağlı) USB-dən CAN rabitə modulu
1.2 Performans
parametrlər

Kəmiyyət x1 x1 x1 x1 x1

Parametr növləri Mexaniki spesifikasiyalar

Elementlər L × W × H (mm)

Dəyərlər 690 x 570 x 335

7 / 38

Təkər bazası (mm)

Ön/arxa təkər bazası (mm)

Şassinin hündürlüyü

Track eni

Boş çəki (kq)

Batareya növü

Batareya parametrləri

Güc ötürücü mühərrik

Sükan sürücüsü motoru

Park rejimi

Sükan idarəsi

Süspansiyon forması

Sükan motorunun azaldılması nisbəti

Sükan motorunun kodlayıcısı

Sürücü motorunun azaldılması nisbəti

Sürücü mühərrik sensoru

Performans parametrləri

IP dərəcəsi

Maksimum sürət (km/saat)

Minimum dönmə radiusu (mm)

Maksimum dərəcə qabiliyyəti (°)

80 100 56 Litium batareya 30AH 2×250W DC fırça motoru Track növü diferensial sükan –
–
–
19.7 1
Maqnetik örgü 1024 IP22 1.0
Yerində dönə bilər
30°

8 / 38

Nəzarət

Maksimum maneəni keçmək Yerdən təmizlənmə (mm) Maksimum batareya ömrü (h) Maksimum məsafə (km) Doldurma vaxtı (h)
İş temperaturu ()
Nəzarət rejimi
RC ötürücü Sistem interfeysi

120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Uzaqdan idarəetmə İdarəetmə Komanda idarəetmə rejimi 2.4G/ekstremal məsafə 200M
CAN

1.3 Tələb olunur
üçün
inkişaf
BUNKER MINI 2.0 fabrikdən FS uzaqdan idarəetmə ilə təchiz olunub, onun vasitəsilə istifadəçilər hərəkət və fırlanma əməliyyatlarını tamamlamaq üçün BUNKER MINI 2.0mobil robotunun şassisini idarə edə bilərlər. Bundan əlavə, BUNKER MINI 2.0 CAN interfeysi ilə təchiz olunub, onun vasitəsilə istifadəçilər ikinci dərəcəli inkişaf etdirə bilərlər.

2 The
Əsaslar
Bu hissə BUNKER MINI 2.0 mobil robot şassisinə əsas təqdimat verəcək ki, istifadəçilər və tərtibatçılar BUNKER MINI 2.0 şassi haqqında əsas anlayışa malik olsunlar.
2.1 Elektrik
interfeys
təsviri
Arxa elektrik interfeysi Şəkil 2.1-də göstərilmişdir ki, burada Q1 təcili dayandırma açarıdır, Q2 güc açarıdır, Q3 güc ekranının qarşılıqlı əlaqəsidir, Q4 şarj interfeysidir və Q5 CAN və 24V enerjili aviasiya interfeysidir.

9 / 38

Şəkil 2.1 Arxa elektrik interfeysi Q5-in rabitə və güc interfeysinin tərifi Şəkil 2-2-də göstərilmişdir.

Pin nömrəsi

Pin növü

Funksiya və Tərif

1

Güc

VCC

2

Güc

3

CAN

GND CAN_H

Qeydlər
Müsbət enerji təchizatı, cildtage diapazonu 24~29V, maksimum cərəyan 10A Mənfi enerji təchizatı CAN avtobusu yüksək

10 / 38

4

CAN

CAN_L

CAN avtobusu aşağıdır

Şəkil 2.2 Arxa aviasiya genişləndirilməsi interfeysinin pin tərifi diaqramı
2.2 Uzaqdan
nəzarət
təlimatlar
Fuss pultu BUNKER MINI məhsulları üçün əlavə aksesuardır. Müştərilər faktiki ehtiyaclarına uyğun seçim edə bilərlər. Pultdan istifadə etməklə BUNKER MINI universal robot şassisini asanlıqla idarə edə bilərsiniz. Bu məhsulda biz sol sürətləndiricinin dizaynından istifadə edirik. Onun tərifi və funksiyaları Şəkil 2.3-ə istinad edilə bilər. Düymələrin funksiyaları aşağıdakı kimi müəyyən edilmişdir: SWA və SWD müvəqqəti olaraq aktiv deyil. SWB idarəetmə rejimi seçim düyməsidir. Komanda idarəetmə rejimi üçün onu yuxarıya itələyin. Uzaqdan idarəetmə rejimi üçün onu ortasına itələyin. SWC avtomobilin işıq rejimi düyməsidir. Üstə itələyin. Bu, avtomobil işıqlarının normal yanma rejimidir. Avtomobil hərəkət edərkən işıqları yandırmaq üçün onu ortasına yığın. İşıqları normal söndürmə rejiminə keçirmək üçün onu aşağıya yığın. S1, BUNKER MINI-ni irəli və geri hərəkət etmək üçün idarə edən tənzimləyici düymədir; S2 fırlanmaya nəzarət edir, POWER isə güc düyməsidir. Onu yandırmaq üçün eyni vaxtda basıb saxlayın.

Zəhmət olmasa
qeyd:
SWA,
SWB,
SWC,
və
SWD
hamısı
ehtiyac
üçün
be
at
the
üst
nə vaxt
the
uzaqdan
nəzarət
is
çevrildi
haqqında.

11 / 38

Şəkil 2.3 FS uzaqdan idarəetmə düymələrinin sxematik diaqramı Uzaqdan
nəzarət
interfeys
təsvir: Bunker: model Cild: akkumulyator həcmitage Avtomobil: şassi statusu Batt: Şassinin gücü faizitage P: Park Remoter: uzaqdan idarəetmə batareyasının səviyyəsi Xəta Kodu: Xəta məlumatı (5 kadrda baytı [211] təmsil edir)
12 / 38

2.3 Nəzarət
əmr
və
hərəkət
təsviri
Şəkil 8855-də göstərildiyi kimi ISO 2.4 standartına uyğun olaraq yerüstü mobil nəqliyyat vasitəsinin koordinat istinad çərçivəsini qururuq.
Şəkil 2.4 Avtomobil gövdəsinin istinad çərçivəsinin sxematik diaqramı 2.4-də göstərildiyi kimi, BUNKER MINI 2.0 gövdəsi qurulmuş istinad çərçivəsinin X oxuna paraleldir.
13 / 38

Uzaqdan idarəetmə rejimində uzaqdan idarəetmə joystiği S1 irəli çəkildikdə müsbət X istiqamətində, geriyə itələdikdə isə mənfi X istiqamətində hərəkət edir. S1-i maksimum qiymətə itələdikdə X-in müsbət istiqamətində hərəkət sürəti ən böyük, minimum qiymətə itələdikdə isə X istiqamətində mənfi istiqamətdə hərəkət sürəti ən böyük olur. Uzaqdan idarə olunan joystick S2 avtomobilin gövdəsinin sola və sağa fırlanmasını idarə edir. S2 sola itələdikdə, avtomobilin gövdəsi X oxunun müsbət istiqamətindən Y oxunun müsbət istiqamətində fırlanır. S2 sağa itələdikdə, avtomobilin gövdəsi X oxunun müsbət istiqamətindən Y oxunun mənfi istiqamətinə fırlanır. S2 maksimum qiymətə qədər sola itələdikdə, saat əqrəbinin əksinə fırlanmanın xətti sürəti ən böyük, sağa maksimum qiymətə itələdikdə isə saat əqrəbi istiqamətində fırlanmanın xətti sürəti ən böyük olur. İdarəetmə əmri rejimində xətti sürətin müsbət qiyməti X oxunun müsbət istiqamətində hərəkəti, xətti sürətin mənfi qiyməti isə X oxunun mənfi istiqamətində hərəkət etməsi deməkdir. Bucaq sürətinin müsbət qiyməti avtomobilin gövdəsinin X oxunun müsbət istiqamətindən Y oxunun müsbət istiqamətinə hərəkət etməsini, bucaq sürətinin mənfi qiyməti isə avtomobilin gövdəsinin müsbət istiqamətdən hərəkət etməsini bildirir. X oxundan Y oxunun mənfi istiqamətinə.
3 Almaq
başladı
Bu hissə əsasən BUNKER MINI 2.0 platformasının əsas işini və istifadəsini təqdim edir və xarici CAN portu və CAN avtobus protokolu vasitəsilə avtomobilin gövdəsinin ikinci dərəcəli inkişafının necə həyata keçiriləcəyini təqdim edir.
3.1 İstifadə edin
və
əməliyyat
Yoxlayın
Avtomobilin gövdəsinin vəziyyətini yoxlayın. Avtomobilin gövdəsində aşkar anormallıqların olub olmadığını yoxlayın; belədirsə, satışdan sonrakı dəstək ilə əlaqə saxlayın;
Təcili dayandırma açarının vəziyyətini yoxlayın. Arxadakı Q1 təcili dayandırma düyməsinin buraxılmış vəziyyətdə olduğunu təsdiq edin;
İlk dəfə istifadə edərkən, arxa elektrik panelindəki Q2 (güc açarı) düyməsinin basılıb-basılmadığını təsdiqləyin; əgər belədirsə, lütfən, onu basın və buraxın və o, buraxılmış vəziyyətdə olacaq
14 / 38

Başlayın
up
Güc açarını (elektrik panelindəki Q2) basın, normal şəraitdə elektrik açarının işığı yanacaq və voltmetr batareyanın həcmini göstərəcək.tage normal olaraq;
Batareyanın həcmini yoxlayıntage. Əgər cildtage 24V-dən böyükdür, bu, batareyanın həcminin olduğunu göstərirtage normaldır. 24V-dən azdırsa, batareya azdır, onu doldurun;
Güc
off
Gücü kəsmək üçün güc düyməsini basın;
Təcili
dayan
BUNKER MINI 2.0 gövdəsinin arxasındakı təcili dayandırma düyməsini basın;
Əsas
əməliyyat
proses
of
uzaqdan
nəzarət
BUNKER MINI 2.0 robot şassisi normal işə salındıqdan sonra pultu yandırın və idarəetmə rejimini uzaqdan idarəetmə rejimi kimi seçin ki, BUNKER MINI 2.0 platformasının hərəkəti pultla idarə olunsun.
3.2 Doldurma
BUNKER MINI 2.0 məhsulları standart olaraq müştərilərin doldurma ehtiyaclarını ödəyə bilən standart şarj cihazı ilə təchiz edilmişdir. Doldurmanın xüsusi əməliyyat prosesi aşağıdakı kimidir:
BUNKER MINI 2.0 şassisinin söndürülmüş vəziyyətdə olduğuna əmin olun. Doldurmadan əvvəl, arxa elektrik konsolunda Q2 (güc açarı) çevrildiyini təsdiqləyin
sönük Adapterin fişini arxa elektrik idarəetmə panelindəki Q4 doldurma interfeysinə daxil edin
Şarj cihazını enerji təchizatına qoşun və doldurma vəziyyətinə daxil olmaq üçün doldurma açarını yandırın.
Defolt olaraq doldurarkən, şassidə heç bir göstərici işığı yoxdur. Şarj olub-olmamasından asılı olmayaraq
15 / 38

şarj cihazının status göstəricisindən asılıdır.
3.3 İnkişaf
3.3.1
CAN
Kabel
Əlaqə
BUNKER MINI avtomobillə birlikdə göndərilir və Şəkil 3.1-də göstərildiyi kimi kişi aviasiya tıxacını təmin edir. Naqillərin tərifi CANH kimi sarı, CANL kimi mavi, güc müsbət olaraq qırmızı və mənfi olaraq qaradır. Qeyd:
In
the
cari
BUNKER
MINI
versiya,
yalnız
the
quyruq
interfeys
is
açıq
üçün
xarici
genişlənmə
interfeyslər.
The
güc
təchizatı
in
bu
versiya
bilər
təmin etmək
a
maksimum
cari
of
10A.
Şəkil 3.1 Aviasiya tıxacının sxematik diaqramı
3.3.2
CAN
protokol
təsviri
BUNKER MINI məhsulları istifadəçi inkişafı üçün CAN interfeysini təmin edir, onun vasitəsilə istifadəçilər avtomobilin kuzovunu idarə edə və idarə edə bilərlər. BUNKER MINI məhsullarında CAN rabitə standartı CAN2.0B standartını qəbul edir, rabitə ötürmə sürəti 500K, mesaj formatı isə MOTOROLA formatını qəbul edir. Şassinin hərəkət edən xətti sürəti və fırlanma bucaq sürəti xarici CAN avtobus interfeysi vasitəsilə idarə oluna bilər; BUNKER MINI cari hərəkət statusu məlumatı və BUNKER MINI şassisinin status məlumatı ilə real vaxt rejimində rəy bildirəcək. Protokola sistem statusu ilə bağlı rəy çərçivələri, hərəkətə nəzarət əks əlaqə çərçivələri və idarəetmə çərçivələri daxildir. Protokolun məzmunu aşağıdakı kimidir: Sistem statusu ilə bağlı rəy əmrinə cari avtomobil kuzovunun vəziyyəti ilə bağlı rəy, idarəetmə rejimi statusu ilə bağlı rəy, batareya həcmi daxildir.tage rəy və səhv rəyi. Protokolun məzmunu Cədvəl 3.1-də göstərilmişdir:
16 / 38

Cədvəl 3.1 BUNKER MINI 2.0 Şassi Dövlət Əlaqə Çərçivəsi

Komanda adı

Sistem vəziyyəti əks əlaqə əmri

Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı

ID

Döngə ms

Qəbul müddəti (ms)

Tellə idarə olunan şassi

Qərarlara nəzarət bölməsi

0x211

200ms

Heç biri

Məlumat uzunluğu

0x08

Məkan

Funksiya

Məlumat növü

Təsvir

bayt [0]

Avtomobilin cari vəziyyəti

imzasız int8

0x00 Sistem normal 0x01 Təcili bağlanma rejimi
0x02 Sistem istisnası

bayt [1]

Rejim nəzarəti

imzasız int8

0x00 Gözləmə rejimi 0x01 CAN idarəetmə rejiminə əmr verir
0x03 Uzaqdan idarəetmə rejimi

bayt [2] bayt [3]

Üst səkkiz bit batareya
cildtage
Aşağı səkkiz bit batareya
cildtage

imzasız int16 Aktual cildtage X10 (0.1V-ə qədər dəqiq)

bayt [4]

Qorunur

–

0x00

bayt [5]

Xəta məlumatı imzasız int8

Təfərrüatlar üçün [Xəta Məlumatının Təsviri]-nə baxın

bayt [6]

Qorunur

–

0x00

bayt [7]

Say yoxlaması (saymaq)

imzasız int8

0 ~ 255 döngə sayı, hər əmr göndərildikdə bir dəfə sayın

17 / 38

Cədvəl 3.2 Arızalar haqqında məlumatın izahat cədvəli

Bayt bayt [5]

Səhv məlumatının təsviri

bit

Mənası

bit [0]

Batareya zədəsitage günah

bit [1]

Batareya zədəsitage xəbərdarlıq

bit [2]

Uzaqdan idarəetmə
kəsilmə mühafizəsi 0:
normal, 1: uzaqdan idarəetmə
əlaqənin kəsilməsi

bit [3]

Qorunur, defolt 0

bit [4]

Sürücü 2 rabitə xətası (0: xəta yoxdur, 1: xəta)

bit [5]

Sürücü 3 rabitə xətası (0: xəta yoxdur, 1: xəta)

bit [6]

Qorunur, defolt 0

bit [7]

Qorunur, defolt 0

Hərəkətə nəzarət əks əlaqə çərçivəsi əmrinə cari avtomobil gövdəsinin hərəkət xətti sürəti və hərəkət bucaq sürəti ilə bağlı əks əlaqə daxildir. Protokolun xüsusi məzmunu Cədvəl 3.3-də göstərilmişdir.
Cədvəl 3.3 Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Çərçivəsi

Komanda adı

Hərəkətə nəzarət əks əlaqə əmri

Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı

ID

Döngə ms

Tellə idarə olunan şassi

Qərarlara nəzarət bölməsi

0x221

20ms

Qəbul müddəti (ms)
Heç biri

18 / 38

Məlumat uzunluğu Məkan
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]

0x08
Funksiya
Üst səkkiz bit
hərəkət sürəti Aşağı səkkiz
hərəkət sürətinin bitləri
Üst səkkiz bit
fırlanma sürəti Aşağı səkkiz
fırlanma sürətinin bitləri
Qorunur
Qorunur
Qorunur
Qorunur

Məlumat növü
int16 imzalanıb
int16 imzalanıb
–

Təsvir
Faktiki sürət X 1000 (0.001 m/s-ə qədər dəqiq)
Faktiki sürət X 100 (0.01rad/s dəqiqlik)
0x00 0x00 0x00 0x00

Nəzarət çərçivəsinə xətti sürətə nəzarət açılışı, bucaq sürətinə nəzarət açılışı və yoxlama məbləği daxildir. Xüsusi protokol məzmunu Cədvəl 3.4-də göstərilmişdir.
Cədvəl 3.4 Hərəkətə nəzarət komanda idarəetmə çərçivəsi

Komanda adı

Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı

Qərarlara nəzarət bölməsi

Şassi qovşağı

Nəzarət əmri

ID

Döngə ms

0x111

20ms

Qəbul müddəti (ms)
500ms

19 / 38

Məlumat uzunluğu Mövqe bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]

0x08
Funksiya
Xəttin yuxarı səkkiz biti
sürət
Xəttin aşağı səkkiz biti
sürət
Üst səkkiz bit
bucaq sürəti
Aşağı səkkiz bit
bucaq sürəti
Qorunur
Qorunur
Qorunur
Qorunur

Məlumat növü

int16 imzalanıb

Avtomobilin gövdəsinin hərəkət sürəti, vahid mm/s, dəyər diapazonu [-1300,1300]

int16 imzalanıb

Avtomobil gövdəsinin fırlanma bucaq sürəti, vahid 0.001rad/s, dəyər
diapazon [-2000, 2000]

—

0x00

—

0x00

—

0x00

—

0x00

Rejimin təyini çərçivəsi terminalın idarəetmə interfeysini təyin etmək üçün istifadə olunur və onun xüsusi protokol məzmunu Cədvəl 3.5-də göstərilmişdir.
Cədvəl 3.5 İdarəetmə rejiminin qurulması çərçivəsi

Komanda adı Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı

Nəzarət rejiminin qurulması əmri

ID

Döngə ms

Qəbul müddəti (ms)

20 / 38

Qərarlara nəzarət bölməsi
Məlumat uzunluğu
Vəzifə

Şassi qovşağı 0x01
Funksiya

bayt [0]

Aktivləşdirməyə nəzarət edə bilər

0x421

Heç biri

Heç biri

Məlumat növü unsigned int8

Təsvir
0x00 Gözləmə rejimi 0x01 CAN əmr rejimi Defolt olaraq gözləmə rejiminə daxil olur
işə salındıqdan sonra

Qeyd[1] Nəzarət rejiminin təsviri
BUNKER MINI 2.0 üçün pult yandırılmadıqda, standart idarəetmə rejimi gözləmə rejimidir və siz hərəkətə nəzarət əmrini göndərmək üçün əmr rejiminə keçməlisiniz. Pult işə salınıbsa, o, ən yüksək səlahiyyətə malikdir və əmrlərin idarə edilməsini blok edə bilər. Pult əmr rejiminə keçdikdə, sürət əmrinə cavab verməzdən əvvəl hələ də idarəetmə rejiminin qurulması əmrini göndərməlidir.
Vəziyyət təyinetmə çərçivəsi sistem səhvlərini təmizləmək üçün istifadə olunur və onun xüsusi protokol məzmunu Cədvəl 3.6-da göstərilmişdir.
Cədvəl 3.6 Dövlət tənzimləmə çərçivəsi

Komanda adı

Dövlət təyinetmə əmri

Göndərmə qovşağı

Qəbul qovşağı

ID

Döngə ms

Qəbul müddəti (ms)

Qərarlara nəzarət bölməsi

Şassi qovşağı

0x441

Heç biri

Heç biri

Məlumat uzunluğu

0x01

Vəzifə

Funksiya

Məlumat növü

Təsvir

bayt [0]

Xəta aradan qaldırılması əmri
d

imzasız int8

0x00 Bütün kritik olmayan nasazlıqları silin 0x01 Motor 1 xətasını silin 0x02 Motor 2 xətasını silin

21 / 38

Qeyd 3: Məsample data, aşağıdakı məlumatlar yalnız sınaq istifadəsi üçündür 1. Avtomobil 0.15/S sürətlə irəliləyir

bayt [0] 0x00

bayt [1] 0x96

bayt [2] 0x00

bayt [3] 0x00

bayt [4] 0x00

bayt [5] 0x00

bayt [6] 0x00

bayt [7] 0x00

2. Avtomobil 0.2RAD/S sürətlə fırlanır

bayt [0] 0x00

bayt [1] 0x00

bayt [2] 0x00

bayt [3] 0xc8

bayt [4] 0x00

bayt [5] 0x00

bayt [6] 0x00

bayt [7] 0x00

Şassi vəziyyəti məlumatı ilə bağlı rəyə əlavə olaraq, şassi ilə bağlı rəy məlumatlarına motor məlumatları və sensor məlumatları da daxildir.
Cədvəl 3.7 Mühərrikin sürətinin cari vəziyyəti haqqında məlumatın əksi

Komanda adı

Motor sürücüsü yüksək sürətli məlumat əks əlaqə çərçivəsi

Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı

ID

Döngə ms

Qəbul müddəti (ms)

Tellə idarə olunan şassi

Qərarlara nəzarət bölməsi

0x251~0x254

20ms

Heç biri

Məlumat uzunluğu

0x08

Vəzifə

Funksiya

Məlumat növü

Təsvir

bayt [0] bayt [1]

Mühərrik sürətinin yuxarı səkkiz biti
Aşağı səkkiz bit motor sürəti

int16 imzalanıb

Cari Motor sürət vahidi RPM

22 / 38

bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]

Mühərrik cərəyanının yuxarı səkkiz biti
Aşağı səkkiz bit
motor cərəyanı
Mövcud mövqeyi
motor ən yüksəkdir
Mövcud mövqeyi
motor ikinci ən yüksəkdir
Mövcud mövqeyi
motor ikinci ən aşağıdır
Mövcud mövqeyi
motor ən aşağıdır

imzalanmış int16 imzalanmış int16 imzalanmış int16 imzalanmış int16 imzalanmış int16

Cari mühərrik cərəyanı vahidi 0.1A
Motor vahidinin cari vəziyyəti: impulsların sayı

Cədvəl 3.8 Mühərrikin temperaturu ilə bağlı rəy, cildtage və dövlət məlumatları

Komanda adı

Motor sürücüsünün aşağı sürətli məlumat əks əlaqə çərçivəsi

Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı

ID

Döngə ms

Qəbul müddəti (ms)

Tellə idarə olunan şassi

Qərarlara nəzarət bölməsi

0x261~0x264

20ms

Heç biri

23 / 38

Məlumat uzunluğu Mövqe bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]

0x08
Funksiya
Sürücünün yuxarı səkkiz biti voltage
Sürücünün aşağı səkkiz biti voltage
Sürücü temperaturunun yuxarı səkkiz biti
Sürücü temperaturunun aşağı səkkiz biti
motor temperatur
Sürücü vəziyyəti
Qorunur
Qorunur

Məlumat növü imzalanmış int16
imzalanmış int16 imzalanmış int8 imzasız int8
–

Cədvəl 3.9 Ötürücü qurğu

Təsvir
Cari sürücü cildtage vahid0.1v
vahid 1
vahid1 Ətraflı məlumat üçün Cədvəl 3-9-a baxın
0x00 0x00

bayt [5]

bit [0] bit [1] bit [2]

Səhv məlumatının təsviri
Enerji təchizatı voltage çox aşağıdır (0: normal 1: çox aşağı)
Motorun həddindən artıq isti olub-olmaması (0: normal 1: həddindən artıq temperatur)
Sürücünün həddindən artıq cərəyan olub-olmaması (0: normal 1: həddindən artıq cərəyan)

24 / 38

bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

Sürücünün həddindən artıq isti olub-olmaması (0: normal 1: həddindən artıq temperatur)
Sensor vəziyyəti (0: normal 1: anormal) Sürücü xətası vəziyyəti (0: normal 1: anormal) Sürücünün işə salınması vəziyyəti (0: Aktivləşdirilir 1: Deaktiv edilir)
Qorunur

Cədvəl 3.10 Odometr Əlaqə Çərçivəsi

Komanda adı

Odometr məlumatı əks əlaqə çərçivəsi

Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı

ID

Döngə ms

Qəbul müddəti (ms)

Tellə idarə olunan şassi

Qərarlara nəzarət bölməsi

0x311

20ms

Heç biri

Məlumat uzunluğu

0x08

Vəzifə

Funksiya

Məlumat növü

Təsvir

bayt [0] bayt [1]

Sol təkərin ən yüksək hissəsi
odometr
İkinci ən yüksək bit
sol təkərin odometri

int32 imzalanıb

Şassinin sol təkərinin odometr rəyi
Vahid mm

bayt [2]

İkinci ən aşağı bit
sol təkərin odometri

25 / 38

bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]

Sol təkər odometrinin ən aşağı biti
Ən yüksək hissəsi
sağ təkərin odometri
İkinci ən yüksək bit
sağ təkərin odometri
İkinci ən aşağı bit
sağ təkərin odometri
Sağ təkərin ən aşağı hissəsi
odometr

int32 imzalanıb

Şassinin sağ təkərinin odometr rəyi
Vahid mm

Cədvəl 3.11 Uzaqdan idarəetmə məlumatı ilə bağlı rəy

Komanda adı

Uzaqdan idarəetmə məlumatı əks əlaqə çərçivəsi

Göndərmə qovşağı Qəbul qovşağı

ID

Döngə ms

Qəbul müddəti (ms)

Tellə idarə olunan şassi

Qərarlara nəzarət bölməsi

0x241

20ms

Heç biri

Məlumat uzunluğu

0x08

Vəzifə

Funksiya

Məlumat növü

Təsvir

26 / 38

bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]

Uzaqdan idarə olunan SW rəyi
Sağ joystik sol və sağ Sağ joystik yuxarı
və aşağı Sol joystik yuxarı
və aşağı Sol joystik sola
və sağ Sol düymə VRA
Ehtiyatda Sayım yoxlanışı

imzasız int8
imzalanmış int8 imzalanmış int8 imzalanmış int8 imzalanmış int8 imzalanmış int8
- imzasız int8

bit[0-1]: SWA 2-yuxarı 3-aşağı bit[2-3]: SWB 2-yuxarı 1-orta 3-aşağı bit[4-5]: SWC 2-yuxarı 1-orta 3-aşağı
bit[6-7]: SWD 2-yuxarı 3-aşağı Dəyər diapazonu [-100,100] Dəyər diapazonu [-100,100] Dəyər diapazonu [-100,100] Dəyər diapazonu [-100,100] Dəyər diapazonu [-100,100] 0x00 0-255 dövrə sayı

Cədvəl 3.12 Batareya BMS məlumatı ilə bağlı rəy

Əmr

Göndərmə üçün qovşaq

Qəbul üçün qovşaq

Sürüşən şassi

Qərar vermə və nəzarət bölməsi

Məlumat uzunluğu

0x08

bayt

Mənası

BMS-in rəy məlumatları

ID

Dövr ms

Qəbul müddəti (ms)

0x361

500ms

Heç biri

Məlumat növü

Qeyd

27 / 38

bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7] əmr

Batareya SOC
Təqsirləndirilən dövlət

imzasız int8

Batareya SOH (Vəziyyəti
Sağlamlıq)

imzasız int8

Batareya həcminin yüksək sıra baytıtage Batareya həcminin aşağı sıra baytıtage

imzasız int16

Batareya cərəyanının yüksək sıra baytı

int16 imzalanıb

Batareya temperaturunun yüksək sifariş baytı
Batareya temperaturunun aşağı sıra baytı

int16 imzalanıb

Diapazon 0~100 Aralığı 0~100 Vahid: 0.01 V
Vahid: 0.1 A
Vahid: 0.1

Cədvəl 3.13 Batareya BMS məlumatı ilə bağlı rəy

BMS-in rəy məlumatları

Göndərmə üçün qovşaq

Qəbul üçün qovşaq

Sürüşən şassi

Qərar vermə və nəzarət bölməsi

ID 0x362

Dövr ms

Qəbul müddəti (ms)

500ms

Heç biri

28 / 38

Məlumat uzunluğu Bayt

0x04 Mənası

Məlumat növü

bayt [0]

Siqnal Vəziyyəti 1

imzasız int8

bayt [1]

Siqnal Vəziyyəti 2

imzasız int8

bayt [2]

Xəbərdarlıq Vəziyyəti 1 imzasız int8

bayt [3]

Xəbərdarlıq Vəziyyəti 2 imzasız int8

Qeyd
BIT1: Həddən artıq həcmtage; BIT2: Alt cildtage; BIT3: Yüksək temperatur; BIT4: Aşağı temperatur; BIT7: Boşaltma
həddindən artıq cərəyan
BIT0: Həddindən artıq yüklənmə
BIT1: Həddən artıq həcmtage; BIT2: Alt cildtage; BIT3: Yüksək temperatur; BIT4: Aşağı temperatur; BIT7: Boşaltma
həddindən artıq cərəyan
BIT0: Həddindən artıq yüklənmə

3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Paket
İstifadəsi
Example
ROS bəzi standart əməliyyat sistemi xidmətlərini təmin edir, məsələn, aparat abstraksiya, aşağı səviyyəli cihaz nəzarəti, ümumi funksiyaların həyata keçirilməsi, proseslər arası mesajlaşma və məlumat paketinin idarə edilməsi. ROS qrafik arxitekturaya əsaslanır ki, müxtəlif qovşaqların prosesləri müxtəlif məlumatları (məsələn, hissetmə, nəzarət, vəziyyət, planlaşdırma və s.) qəbul edə, dərc edə və birləşdirə bilsin. Hal-hazırda ROS əsasən UBUNTU-nu dəstəkləyir.
İnkişaf
hazırlıq
Aparat
hazırlıq CANlight can rabitə modulu X1 Thinkpad E470 Noutbuk X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobil robot şassisi X1
29 / 38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 uzaqdan idarəedicini dəstəkləyən FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 top aviasiya qabı X1 Environment
təsviri
of
istifadə
exampUbuntu 18.04 ROS Git ilə
Aparat
əlaqə
və
hazırlıq
BUNKER MINI 2.0 4 nüvəli aviasiya və ya arxa tıxacın CAN xəttini çıxarın və CAN xəttindəki CAN_H və CAN_L-ni müvafiq olaraq CAN_TO_USB adapterinə qoşun;
BUNKER MINI 2.0 mobil robotunun şassi düyməsi açarını yandırın və hər iki tərəfdəki təcili dayandırma açarlarının buraxılıb-boşalmadığını yoxlayın;
CAN_TO_USB-ni laptopun USB portuna qoşun. Bağlantı sxemi Şəkil 3.4-də göstərilmişdir.

Şəkil 3.4 CAN xəttinin əlaqə diaqramı
ROS
Quraşdırma
və
Ətraf mühit
Quraşdırma
Quraşdırma təfərrüatları üçün http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu ünvanına müraciət edin.

Test
CANABLE
aparat
və
CAN
rabitə
CAN-TO-USB adapterini təyin edin gs_usb nüvə modulunu aktivləşdirin
sudo modprobe gs_usb Veri sürətini 500k-a təyin edin və CAN-TO-USB adapterini aktivləşdirin

30 / 38

sudo ip link dəsti can0 up növü 500000 bit sürətinə malikdir

Əvvəlki addımlarda heç bir xəta yoxdursa, aşağıdakı əmrlə CAN cihazlarını yoxlaya bilərsiniz

ifconfig -a

Sudo apt install can-utils aparatını sınamaq üçün can-utils quraşdırın və istifadə edin

Əgər CAN-TO-USB adapteri TITAN-a qoşulubsa və TITAN işə salınıbsa, TITAN-dan gələn məlumatlara nəzarət etmək üçün aşağıdakı əmrdən istifadə etmək olar.

şamdan qutusu 0

Zəhmət olmasa müraciət edin: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
BUNKER
ROS
PAKET
Yüklə
və
tərtib etmək
Ros asılılıqlarını yükləyin
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-klaviatura Bunker_ros mənbə kodunu klonlayın və tərtib edin
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31 / 38

cd ~/catkin_ws/src git klonu https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git klonu https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make mənbəsi devel/setup.bash
İstinad https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Başlayın
the
ROS
düyün
Əsas nodu başlayın
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch-u işə salın

Github ROS inkişaf paketi kataloqu və istifadə təlimatları
*_base:: Şassi üçün iyerarxik CAN mesajlarını göndərmək və qəbul etmək üçün əsas qovşaq. Rosun ünsiyyət mexanizmi əsasında o, şassinin hərəkətinə nəzarət edə və mövzu vasitəsilə bunkerin vəziyyətini oxuya bilər.
*_msgs: Şassi statusu ilə bağlı rəy mövzusunun xüsusi mesaj formatını müəyyənləşdirin
*_bringup: başlanğıc files şassi qovşaqları və klaviatura idarəetmə qovşaqları və usb_to_can modulunu aktivləşdirmək üçün skriptlər

4
istifadə edin
və
əməliyyat
İstifadəçilərə BUNKER MINI 2.0-ın proqram təminatı versiyasını təkmilləşdirmək və müştərilərə daha mükəmməl təcrübə təqdim etmək üçün BUNKER MINI 2.0 proqram təminatının təkmilləşdirilməsi və müvafiq müştəri proqram təminatı üçün aparat interfeysi təqdim edir.

32 / 38

Təkmilləşdirin
Hazırlıq
Agilex CAN sazlama modulu X 1 Mikro USB kabel X 1 BUNKER MINI şassi X 1 A kompüter (WINDOWS ƏS (Əməliyyat Sistemi)) X 1
Təkmilləşdirin
Proses
1.USBTOCAN modulunu kompüterə qoşun və sonra AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe proqramını açın (ardıcıllıq səhv ola bilməz, əvvəlcə proqramı açın və sonra modulu qoşun, cihaz tanınmayacaq). 2. Open Serial düyməsini klikləyin və sonra avtomobilin gövdəsindəki güc düyməsini basın. Bağlantı uğurlu olarsa, şəkildə göstərildiyi kimi əsas idarəetmənin versiya məlumatı tanınacaq.
3. Firmware Yüklə üzərinə klikləyin File təkmilləşdiriləcək proqram təminatını yükləmək üçün düymə. Yükləmə uğurlu olarsa, şəkildə göstərildiyi kimi proqram təminatı məlumatı alınacaq
33 / 38

4. Düyün siyahısı qutusunda təkmilləşdiriləcək nodu klikləyin və sonra mikroproqramı təkmilləşdirməyə başlamaq üçün Firmware-i təkmilləşdirməyə başlayın. Təkmilləşdirmə uğurla başa çatdıqdan sonra bir pop-up qutusu təklif olunacaq.
34 / 38

5
Q&A
Q:
BUNKER
MINI
2.0 başlayır
normal olaraq,
amma
the
nəqliyyat vasitəsi
bədən
edir
yox
hərəkət
ilə
the
uzaqdan
nəzarət? Cavab: Əvvəlcə güc açarının basılıb-basılmadığını və fövqəladə dayandırıcının buraxılıb-boşalmadığını müəyyənləşdirin və sonra pultun yuxarı sol tərəfindəki rejim seçimi açarı ilə seçilmiş idarəetmə rejiminin düzgün olub-olmadığını təsdiqləyin.
Q:
Nə vaxt
the
BUNKER
MINI
2.0 uzaq
nəzarət
is
normal,
the
şassi
dövlət
və
hərəkət
məlumat
rəy
is
normal,
və
the
nəzarət
çərçivə
protokol
is
verilmiş,
niyə
the
nəqliyyat vasitəsi
bədən
nəzarət
rejimi
bilməz
be
dəyişdi,
və
şassi
edir
yox
cavab ver
üçün
the
nəzarət
çərçivə
protokol? A: Normal şəraitdə, BUNKER MINI 2.0 uzaqdan idarəetmə ilə idarə oluna bilirsə, bu o deməkdir ki, şassinin hərəkət nəzarəti normaldır və o, şassinin əks əlaqə çərçivəsini qəbul edə bilər, yəni CAN uzadılması bağlantısı normaldır. Lütfən, əmrin CAN nəzarət rejiminə keçib-keçilmədiyini yoxlayın..
35 / 38

Q:
Nə vaxt
the
müvafiq
rabitə
is
daşımışdır
həyata
vasitəsilə
the
CAN
avtobus,
və
the
şassi
rəy
əmr
is
normal,
niyə

edir
the
avtomobil
do
yox
cavab ver
sonra
the
nəzarət
is
verilir? A: BUNKER MINI 2.0 daxilində rabitə mühafizə mexanizmi var. Xarici CAN idarəetmə əmrləri ilə işləyərkən şassi vaxt aşımından qorunma mexanizminə malikdir. Nəzərə alsaq ki, avtomobil rabitə protokolunun çərçivəsini aldıqdan sonra o, 500MS-dən artıq idarəetmə əmrlərinin növbəti çərçivəsini qəbul etmir və o, 0 sürəti ilə rabitə mühafizəsinə daxil olur, ona görə də əsas kompüterdən gələn komanda vaxtaşırı olaraq verilməlidir. buraxılmışdır.
6
Məhsul
Ölçülər
6.1 İllüstrasiyalar
of
məhsul
kontur
ölçüləri
6.2
İllüstrasiyalar
of
üst
genişlənmə
mötərizə
ölçüləri
36 / 38

37 / 38

38 / 38

Sənədlər / Resurslar

	AgileX 2023.09 Robototexnika Komandası [pdf] İstifadəçi Təlimatı 2023.09 Robototexnika Komandası, 2023.09, Robototexnika Komandası, Komanda
	AgileX 2023.09 Robototexnika Komandası [pdf] İstifadəçi Təlimatı 2023.09 Robototexnika Komandası, 2023.09, Robototexnika Komandası, Komanda

İstinadlar

• İstifadəçi təlimatı