2023.09 රොබෝ විද්‍යා කණ්ඩායම

"

පිරිවිතර

• නිෂ්පාදනය: BUNKER MINI 2.0
• පරිශීලක අත්පොත අනුවාදය: V2.0.1
• මුදා හැරීමේ දිනය: 2023.09
• උපරිම පැටවීමේ ධාරිතාව: 25KG
• මෙහෙයුම් උෂ්ණත්වය: 0 ~ 40 ° C
• ජල ආරක්ෂිත සහ දූවිලි රහිත ශ්‍රේණිගත කිරීම: IP67 (තනි වශයෙන් නොවේ නම්
  අභිරුචිකරණය කරන ලද)

නිෂ්පාදන භාවිත උපදෙස්

ආරක්ෂිත තොරතුරු

උපකරණ භාවිතා කිරීමට පෙර, සියල්ල කියවා තේරුම් ගැනීමට වග බලා ගන්න
අත්පොතෙහි දක්වා ඇති ආරක්ෂක තොරතුරු. අවදානමක් ඉටු කරන්න
සම්පූර්ණ රොබෝ පද්ධතිය තක්සේරු කිරීම සහ නිවැරදි නිර්මාණය තහවුරු කිරීම
සහ පර්යන්ත ස්ථාපනය කිරීම.

පරිසරය

පළමු රොබෝව භාවිතා කිරීමට පෙර අත්පොත හොඳින් කියවන්න
කාලය. වාහනයේ අඩුවක් ඇති බැවින් දුරස්ථ ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා විවෘත ප්‍රදේශයක් තෝරන්න
ස්වයංක්‍රීය බාධක වළක්වා ගැනීමේ සංවේදක. පරිසරයක ක්‍රියා කරන්න
උෂ්ණත්ව පරාසය 0 ~ 40 ° C.

පරීක්ෂා කිරීම

• සෑම උපාංගයකටම ප්‍රමාණවත් බලයක් ඇති බවට සහතික වන්න.
• වාහනයේ කිසියම් අසාමාන්‍යතා තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න.
• දුරස්ථ පාලකයේ බැටරි සම්පූර්ණ බව තහවුරු කරන්න
  ආරෝපණය කර ඇත.

මෙහෙයුම

• මෙහෙයුම අතරතුර අවට ප්රදේශය පිරිසිදු බව සහතික කර ගන්න.
• දුරස්ථ පාලකය දර්ශන පරාසය තුළ තබා ගන්න.
• උපරිම බර ධාරිතාව 25KG නොඉක්මවන්න.
• බාහිර ස්ථාපනය කරන විට ස්කන්ධ ස්ථානයේ කේන්ද්රය තහවුරු කරන්න
  දිගු
• අඩු බැටරි එලාම් නාද වන විට ඉක්මනින් උපාංගය ආරෝපණය කරන්න.
• ආරක්ෂණ මට්ටමට ගැලපෙන පරිසරයක ක්‍රියා කරන්න
  අවශ්යතා.

නිති අසන පැණ

ප්‍ර: අඩු බැටරියක් සඳහා උපාංගය අනතුරු අඟවන්නේ නම් මා කළ යුත්තේ කුමක්ද?

A: බාධා කිරීම් වළක්වා ගැනීම සඳහා කරුණාකර එය කඩිනමින් අය කරන්න
මෙහෙයුම.

ප්‍ර: මට උපරිම බර ධාරිතාව 25KG ඉක්මවිය හැකිද?

පිළිතුර: නැත, නිශ්චිත බර පැටවීමේ ධාරිතාව ඉක්මවා නොයෑම වැදගත් වේ
උපාංගයේ ආරක්ෂිත ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම සඳහා.

Q: BUNKER MINI හි මෙහෙයුම් උෂ්ණත්ව පරාසය කුමක්ද?
2.0?

A: නිර්දේශිත මෙහෙයුම් උෂ්ණත්ව පරාසය 0 සිට 40 දක්වා වේ
සෙල්සියස් අංශක.

"`

බංකරය
මිනි
2.0
පරිශීලක
අත්පොත

බංකරය
MINI AgileX Robotics කණ්ඩායම් පරිශීලක
අත්පොත V.2.0.1

2023.09

ලේඛනය
අනුවාදය

අංක අනුවාදය

දිනය

විසින් සංස්කරණය කරන ලදී

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

පළමු කෙටුම්පත සටහන් කරයි

1/38

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023/09/02

4

V2.0.2 2023/09/06

1. ros driver readme වෙනස් කරන්න 2. bunkermini තුන වෙනස් කරන්න views 3. දුරස්ථ පාලක තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ එකතු කරන ලදී
4. සැතපුම් තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ එක් කරන ලදී
5. bms තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ එක් කරන ලදී
6. පිටු පිරිසැලසුම ප්‍රශස්ත කරන්න
විදැහුම්කරණ රූපය එක් කරන්න ROS පැකේජය භාවිතා කරන ආකාරය වෙනස් කරන්න
ලේඛන පරීක්ෂා කිරීම
දුරස්ථ පාලක පින්තූරය ප්‍රශස්ත කිරීම යාවත්කාලීන කරන්න file ආකෘතිය ගුවන් සේවා ඇතුළු කිරීම යාවත්කාලීන කිරීම
යාවත්කාලීන පෙනුම මාන රූප සටහන

මෙම පරිච්ඡේදයේ රොබෝවරයා පළමු වරට බලගන්වන විට උපකරණ භාවිතා කිරීමට පෙර ඕනෑම පුද්ගලයෙකු හෝ සංවිධානයක් කියවා තේරුම් ගත යුතු වැදගත් ආරක්ෂක තොරතුරු අඩංගු වේ. ඔබට භාවිතය පිළිබඳව කිසියම් ප්‍රශ්නයක් ඇත්නම් support@agilex.ai හි අප හා සම්බන්ධ විය හැක. මෙම අත්පොතෙහි අනෙකුත් පරිච්ඡේදවල ඇති සියලුම එකලස් කිරීමේ උපදෙස් සහ මාර්ගෝපදේශ අනුගමනය කර ක්‍රියාත්මක කිරීම ඉතා වැදගත් වේ. අනතුරු ඇඟවීමේ සංඥා සමඟ සම්බන්ධ පෙළට විශේෂ අවධානය යොමු කළ යුතුය.

2/38

ආරක්ෂාව
තොරතුරු
මෙම අත්පොතෙහි ඇති තොරතුරුවලට සම්පූර්ණ රොබෝ යෙදුමක් සැලසුම් කිරීම, ස්ථාපනය කිරීම සහ ක්‍රියාත්මක කිරීම ඇතුළත් නොවන අතර, මෙම සම්පූර්ණ පද්ධතියේ ආරක්ෂාවට බලපාන කිසිදු පර්යන්තයක් එයට ඇතුළත් නොවේ. මෙම සම්පූර්ණ පද්ධතිය සැලසුම් කිරීම සහ භාවිතා කිරීම සඳහා රොබෝවරයා ස්ථාපනය කර ඇති රටෙහි ප්රමිති සහ පිරිවිතරයන් තුළ ස්ථාපිත කර ඇති ආරක්ෂක අවශ්යතා සමග අනුකූල වීම අවශ්ය වේ. සම්පූර්ණ රොබෝ යෙදුමේ ප්‍රධාන අන්තරායන් නොමැති බව සහතික කිරීම සඳහා, අදාළ පිරිවිතරයන් සහ ඵලදායි නීති සහ රෙගුලාසිවලට අනුකූල වීම සහතික කිරීම BUNKERMINI හි ඒකාබද්ධ කරන්නන්ගේ සහ අවසාන ගනුදෙනුකරුවන්ගේ වගකීම වේ.ample. මෙයට පහත සඳහන් දෑ ඇතුළත් නමුත් ඒවාට සීමා නොවේ:
වලංගුභාවය
සහ
වගකීම
සම්පූර්ණ රොබෝ පද්ධතියේ අවදානම් තක්සේරුවක් කරන්න. අවදානම මගින් අර්ථ දක්වා ඇති පරිදි අනෙකුත් යන්ත්‍රෝපකරණ සඳහා අතිරේක ආරක්ෂක උපකරණ එකට සම්බන්ධ කරන්න.
තක්සේරුව.
මෘදුකාංග සහ දෘඩාංග පද්ධති ඇතුළුව සම්පූර්ණ රොබෝ පද්ධතියේ පර්යන්ත සැලසුම් කිරීම සහ ස්ථාපනය කිරීම නිවැරදි බව තහවුරු කරන්න.
මෙම රොබෝවරයාට සම්පූර්ණ ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝවෙකුගේ අදාළ ආරක්‍ෂිත ක්‍රියාකාරකම් නොමැත, ස්වයංක්‍රීය ගැටුම්-ප්‍රති-ගැටුම්, ප්‍රති-වැටීම්, ජීව විද්‍යාත්මක ප්‍රවේශ අනතුරු ඇඟවීම් යනාදිය ඇතුළුව නමුත් ඒවාට සීමා නොවේ. මෙම ක්‍රියාකාරකම් සඳහා ඒකාබද්ධ කරන්නන් සහ අවසාන පාරිභෝගිකයින් අදාළ ඒවාට අනුකූලව ආරක්ෂිත තක්සේරු කිරීම් සිදු කිරීම අවශ්‍ය වේ. සංවර්ධිත රොබෝවරයාට ප්‍රායෝගික යෙදුම්වල ප්‍රධාන අන්තරායන් සහ ආරක්‍ෂිත උපද්‍රව ඇති නොවන බව සහතික කිරීම සඳහා විශේෂීකරණයන් සහ ඵලදායී නීති සහ රෙගුලාසි.
තාක්ෂණික වශයෙන් සියලුම ලියකියවිලි එකතු කරන්න file: අවදානම් තක්සේරුව සහ මෙම අත්පොත ඇතුළුව. උපකරණ ක්‍රියාත්මක කිරීමට සහ භාවිතා කිරීමට පෙර සිදුවිය හැකි ආරක්ෂක අවදානම් පිළිබඳව දැනුවත් වන්න.
පරිසරය
පළමු වරට එය භාවිතා කරන විට, මූලික මෙහෙයුම් අන්තර්ගතයන් සහ මෙහෙයුම් පිරිවිතර තේරුම් ගැනීමට කරුණාකර මෙම අත්පොත හොඳින් කියවන්න.
දුරස්ථ ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා, භාවිතය සඳහා සාපේක්ෂව විවෘත ප්‍රදේශයක් තෝරන්න, සහ වාහනයටම ස්වයංක්‍රීය බාධක වළක්වා ගැනීමේ සංවේදක නොමැත.
0-40 ක පරිසර උෂ්ණත්වයකදී භාවිතා කරන්න.
3/38

වාහනයේ තනි තනිව අභිරුචිකරණය කළ IP ආරක්ෂණ මට්ටමක් නොමැති නම්, වාහනයේ ජල ආරක්ෂිත සහ දූවිලි රහිත හැකියාවන් IP67 වේ.
පරීක්ෂා කිරීම
සෑම උපාංගයකටම ප්‍රමාණවත් බලයක් ඇති බවට වග බලා ගන්න. වාහනයේ පැහැදිලි අසාමාන්‍යතාවයක් නොමැති බවට වග බලා ගන්න. දුරස්ථ පාලකයේ බැටරි සම්පූර්ණයෙන්ම ආරෝපණය වී ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න.
මෙහෙයුම
ක්‍රියාත්මක වන විට අවට ප්‍රදේශය සාපේක්ෂව පැහැදිලි බවට වග බලා ගන්න දෘශ්‍ය පරාසය තුළ දුරස්ථ පාලකය BUNKERMINI හි උපරිම බර ධාරිතාව 25KG වේ. එය භාවිතා කරන විට, බර පැටවීම සහතික කර ගන්න.
25KG නොඉක්මවිය යුතුය. BUNKERMINI මත බාහිර දිගු ස්ථාපනය කරන විට, ස්කන්ධ කේන්ද්‍රයේ පිහිටීම තහවුරු කරන්න.
දිගුව භ්‍රමණ මධ්‍යයේ ඇති බව සහතික කිරීම සඳහා උපාංගය අඩු බැටරියක් සඳහා අනතුරු ඇඟවීමක් කළ විට, කරුණාකර එය නියමිත වේලාවට ආරෝපණය කරන්න. කරුණාකර උපාංගය ආරක්ෂණ මට්ටමේ අවශ්‍යතා සපුරාලන පරිසරයක භාවිතා කරන්න.
උපාංගයේ IP ආරක්ෂණ මට්ටමට. කරුණාකර කරත්තය කෙලින්ම තල්ලු නොකරන්න වලිග දිගු බල සැපයුම් ධාරාව 10A නොඉක්මවන අතර මුළු බලයම නොඉක්මවයි
240W ඉක්මවයි.
බැටරි
පූර්වාරක්‍ෂා
BUNKER MINI නිෂ්පාදනවල බැටරිය කර්මාන්ත ශාලාවෙන් පිටවන විට සම්පූර්ණයෙන්ම ආරෝපණය නොවේ. නිශ්චිත බැටරි පරිමාවtage සහ බලය වෙළුම හරහා පෙන්විය හැකtage ඩිස්ප්ලේ මීටරය BUNKER MINI චැසිය පිටුපස හෝ දුරස්ථ පාලකයේ vol and batt හරහා.
කරුණාකර එය භාවිතා කිරීමෙන් පසු බැටරිය ආරෝපණය නොකරන්න. කරුණාකර BUNKER MINI දුරස්ථ පාලක බැටරිය 15% ට වඩා අඩු හෝ ටේල් වෙළුම ඇති විට එය ආරෝපණය කරන්නtage සංදර්ශකය 25V ට වඩා අඩුය.
ස්ථිතික ගබඩා කොන්දේසි: ප්රශස්ත ගබඩා උෂ්ණත්වය -10 ~ 40 වේ. බැටරිය භාවිතයේ නොමැති විට, එය මසකට වරක් ආරෝපණය කර විසර්ජනය කළ යුතු අතර, පසුව සම්පූර්ණ පරිමාවෙන් ගබඩා කළ යුතුය.tagඊ. බැටරිය ගබඩා නොකරන්න ගින්නෙහි තබන්න, නැතහොත් බැටරිය රත් කරන්න. ඉහළ උෂ්ණත්වවලදී බැටරි ගබඩා නොකරන්න.
4/38

ආරෝපණය කිරීම: ආරෝපණය කිරීම සඳහා ඔබ ගැළපෙන කැපවූ ලිතියම් බැටරි චාජරය භාවිතා කළ යුතුය. 0°C ට අඩු බැටරිය ආරෝපණය නොකරන්න. මුල් නොවන සම්මත බැටරි, බල සැපයුම් සහ චාජර් භාවිතා නොකරන්න.
පූර්වාරක්‍ෂා
සඳහා
භාවිතා කරන්න
පරිසරය
BUNKER MINI හි වැඩ කරන උෂ්ණත්වය -10~40 වේ. කරුණාකර එය -10 ට අඩු හෝ 40 ට වැඩි උෂ්ණත්වයක් සහිත පරිසරවල භාවිතා නොකරන්න.
විඛාදන හෝ ගිනි ගන්නා වායූන් සහිත පරිසරයක හෝ ගිනි ගන්නා ද්රව්ය අසල එය භාවිතා නොකරන්න.
කරුණාකර හීටර් හෝ විශාල දඟර ප්‍රතිරෝධක වැනි තාපන මූලද්‍රව්‍ය අසල එය භාවිතා නොකරන්න. BUNKER MINI IP67 ජල ආරක්ෂිත සහ දූවිලි ආරක්ෂිත වේ. කරුණාකර එය දිගු වේලාවක් ජලයේ පොඟවා භාවිතා නොකරන්න.
කාලය. නිතිපතා මලකඩ පරීක්ෂා කර ඉවත් කරන්න. මෙහෙයුම් පරිසරයේ උන්නතාංශය මීටර් 1000 නොඉක්මවන ලෙස නිර්දේශ කෙරේ භාවිතයේදී දිවා රාත්‍රී අතර උෂ්ණත්ව වෙනස නිර්දේශ කෙරේ
පරිසරය 25 නොඉක්මවිය යුතුය නිතිපතා ධාවන පථ ආතතිකාරක පරීක්ෂා කර නඩත්තු කරන්න
ආරක්ෂාව
පූර්වාරක්‍ෂා
භාවිත ක්‍රියාවලිය පිළිබඳව ඔබට කිසියම් ප්‍රශ්නයක් ඇත්නම්, කරුණාකර අදාළ උපදෙස් අත්පොත අනුගමනය කරන්න හෝ අදාළ තාක්ෂණික නිලධාරීන්ගෙන් විමසන්න.
උපකරණ භාවිතා කිරීමට පෙර, පුද්ගලික ආරක්ෂක ගැටළු ඇති කළ හැකි නුසුදුසු ක්‍රියාකාරිත්වය වළක්වා ගැනීම සඳහා ස්ථානීය කොන්දේසි කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න.
හදිසි අවස්ථාවකදී, උපකරණ ක්‍රියා විරහිත කිරීමට හදිසි නැවතුම් බොත්තම ඔබන්න. තාක්ෂණික සහාය සහ අවසරයකින් තොරව අභ්‍යන්තර උපාංග ව්‍යුහය වෙනස් නොකරන්න. උපකරණවල යම් වැරැද්දක් සිදු වූ විට, එය වළක්වා ගැනීම සඳහා කරුණාකර එය වහාම භාවිතා කිරීම නවත්වන්න.
ද්විතියික හානි. උපකරණවල අසාමාන්‍යතාවයක් ඇති වූ විට, කරුණාකර අදාළ තාක්ෂණික නිලධාරීන් අමතන්න.
සහ අවසරයකින් තොරව එය හසුරුවන්න එපා.
අන්තර්ගතය
5/38

ලේඛනය
අනුවාදය

අන්තර්ගතය

ආරක්ෂාව
තොරතුරු

අන්තර්ගතය

1 හැඳින්වීම
of
බංකරය
මිනි
2.0
1.1 නිෂ්පාදන ලැයිස්තුව 1.2 කාර්ය සාධන පරාමිතීන් 1.3 සංවර්ධනය සඳහා අවශ්‍ය වේ
2 ද
මූලික කරුණු
2.1 විද්‍යුත් අතුරුමුහුණත් විස්තරය 2.2 දුරස්ථ පාලක උපදෙස් 2.3 පාලන විධානය සහ චලන විස්තරය
3 ලබා ගැනීම
පටන් ගත්තා
3.1 භාවිතය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය 3.2 ආරෝපණය 3.3 සංවර්ධනය
3.3.1 CAN කේබල් සම්බන්ධතාවය 3.3.2 CAN ප්‍රොටෝකෝල විස්තරය 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS පැකේජ භාවිතය Example

4
භාවිතා කරන්න
සහ
මෙහෙයුම

6/38

5
ප්‍රශ්න සහ පිළිතුරු

6
නිෂ්පාදනය
මානයන්
6.1 නිෂ්පාදන දළ සටහන් මානයන් පිළිබඳ නිදර්ශන 6.2 ඉහළ විස්තාරණ වරහන් මානයන් පිළිබඳ නිදර්ශන

1 හැඳින්වීම
of
බංකරය
මිනි
2.0
BUNKER MINI 2.0 යනු කාර්මික යෙදුම් සඳහා සර්ව වටේ ලුහුබැඳ ගිය චැසි වාහනයකි. එය සරල හා සංවේදී ක්‍රියාකාරිත්වය, විශාල සංවර්ධන අවකාශය, සංවර්ධනයට අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සහ විවිධ ක්ෂේත්‍රවල යෙදීම්, IP67 දූවිලි රහිත සහ ජලයට ඔරොත්තු දීම සහ විශිෂ්ට ශ්‍රේණිගත කිරීමේ හැකියාව යනාදිය සමඟින් සමන්විත වේ. එය පරීක්ෂා කිරීම සහ ගවේෂණය කිරීම, EOD වැනි විශේෂ රොබෝවරුන් සංවර්ධනය කිරීම සඳහා භාවිතා කළ හැකිය. ගලවා ගැනීම, විශේෂ වෙඩි තැබීම සහ විශේෂ ප්‍රවාහනය, සහ රොබෝ චලනය සඳහා විසඳුමකි.
1.1 නිෂ්පාදනය
ලැයිස්තුව

නම BUNKER MINI 2.0robot body
බැටරි චාජර් (AC 220V)
ගුවන් ප්ලග් පිරිමි 4Pin
FS දුරස්ථ පාලක (විකල්ප) USB සිට CAN සන්නිවේදන මොඩියුලය
1.2 කාර්ය සාධනය
පරාමිතීන්

ප්‍රමාණය x1 x1 x1 x1 x1

පරාමිති වර්ග යාන්ත්රික පිරිවිතර

අයිතම L × W × H (මි.මී.)

අගයන් 690 x 570 x 335

7/38

රෝද පදනම (මි.මී.)

ඉදිරිපස/පසුපස රෝද පදනම (මි.මී.)

චැසි උස

ධාවන පථයේ පළල

කර්බ් බර (kg)

බැටරි වර්ගය

බැටරි පරාමිතීන්

බල ධාවක මෝටරය

සුක්කානම් ඩ්‍රයිව් මෝටරය

වාහන නැවැත්වීමේ ආකාරය

සුක්කානම

අත්හිටුවීමේ පෝරමය

සුක්කානම් මෝටර් අඩු කිරීමේ අනුපාතය

සුක්කානම් මෝටර් කේතකය

ධාවකයේ මෝටර් අඩු කිරීමේ අනුපාතය

ඩ්රයිව් මෝටර් සංවේදකය

කාර්ය සාධන පරාමිතීන්

IP ශ්රේණිය

උපරිම වේගය (km/h)

අවම හැරවුම් අරය (මි.මී.)

උපරිම ශ්‍රේණිගත කිරීමේ හැකියාව (°)

80 100 56 ලිතියම් බැටරි 30AH 2×250W DC brush මෝටර් ට්‍රැක් වර්ගයේ අවකල සුක්කානම –
–
–
19.7 1
චුම්බක ෙගත්තම් 1024 IP22 1.0
තැනින් තැන හැරවිය හැක
30°

8/38

පාලනය කරන්න

උපරිම බාධක තරණය බිම් නිෂ්කාශනය (mm) උපරිම බැටරි ආයු කාලය (h) උපරිම දුර (km) ආරෝපණ කාලය (h)
වැඩ කරන උෂ්ණත්වය ()
පාලන මාදිලිය
RC සම්ප්‍රේෂක පද්ධති අතුරුමුහුණත

120mm 410 8 14KM 3
-10~40 දුරස්ථ පාලක පාලන විධාන පාලන මාදිලිය 2.4G/අන්ත දුර 200M
CAN

1.3 අවශ්යයි
සඳහා
සංවර්ධනය
BUNKER MINI 2.0 කර්මාන්තශාලාවේ සිට FS දුරස්ථ පාලකයකින් සමන්විත වන අතර එමඟින් පරිශීලකයින්ට චලනය සහ භ්‍රමණ මෙහෙයුම් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා BUNKER MINI 2.0mobile රොබෝවේ චැසිය පාලනය කළ හැකිය. මීට අමතරව, BUNKER MINI 2.0 CAN අතුරුමුහුණතකින් සමන්විත වන අතර එමඟින් පරිශීලකයින්ට ද්විතියික සංවර්ධනයක් සිදු කළ හැකිය.

2 ද
මූලික කරුණු
මෙම කොටස BUNKER MINI 2.0 ජංගම රොබෝ චැසිය සඳහා මූලික හැඳින්වීමක් ලබා දෙනු ඇත, එවිට පරිශීලකයින්ට සහ සංවර්ධකයින්ට BUNKER MINI 2.0chassis පිළිබඳ මූලික අවබෝධයක් ලබා ගත හැකිය.
2.1 විදුලි
අතුරු මුහුණත
විස්තරය
පසුපස විදුලි අතුරුමුහුණත රූප සටහන 2.1 හි පෙන්වා ඇති අතර, Q1 යනු හදිසි නැවතුම් ස්විචය, Q2 යනු බල ස්විචය, Q3 යනු බල සංදර්ශක අන්තර්ක්‍රියා, Q4 යනු ආරෝපණ අතුරුමුහුණත, සහ Q5 යනු CAN සහ 24V බල ගුවන් අතුරුමුහුණතයි.

9/38

Figure2.1 පසුපස විද්යුත් අතුරුමුහුණත Q5 හි සන්නිවේදන සහ බල අතුරුමුහුණතේ නිර්වචනය රූප සටහන 2-2 හි දැක්වේ.

පින් අංකය.

පින් වර්ගය

කාර්යය සහ අර්ථ දැක්වීම

1

බලය

VCC

2

බලය

3

CAN

GND CAN_H

අදහස්
ධන බල සැපයුම, වෙළුමtage පරාසය 24~29V, උපරිම ධාරාව 10A සෘණ බල සැපයුම CAN බස් ඉහළ

10/38

4

CAN

CAN_L

CAN බසය අඩුයි

රූප සටහන 2.2 පසුපස ගුවන් සේවා දිගු අතුරුමුහුණතේ පින් අර්ථ සටහන
2.2 දුරස්ථ
පාලනය
උපදෙස්
Fuss දුරස්ථ පාලකය BUNKER MINI නිෂ්පාදන සඳහා විකල්ප උපාංගයකි. පාරිභෝගිකයින්ට සැබෑ අවශ්යතා අනුව තෝරා ගත හැකිය. දුරස්ථ පාලකය භාවිතයෙන් BUNKER MINI විශ්වීය රොබෝ චැසිය පහසුවෙන් පාලනය කළ හැක. මෙම නිෂ්පාදනයේදී, අපි වම් අත ඇක්සලරේටරයේ සැලසුම භාවිතා කරමු. එහි නිර්වචනය සහ කාර්යයන් රූප සටහන 2.3 වෙත යොමු කළ හැක. බොත්තම් වල කාර්යයන් පහත පරිදි අර්ථ දක්වා ඇත: SWA සහ SWD තාවකාලිකව සක්රිය කර නොමැත. SWB යනු පාලන මාදිලි තේරීමේ බොත්තමයි. විධාන පාලන මාදිලිය සඳහා එය ඉහළට තල්ලු කරන්න. දුරස්ථ පාලක මාදිලිය සඳහා එය මැදට තල්ලු කරන්න. SWC යනු මෝටර් රථ ආලෝක මාදිලි බොත්තමයි. එය ඉහළට තල්ලු කරන්න. එය කාර් ලයිට් වල සාමාන්‍ය ක්‍රියාත්මක මාදිලියයි. මෝටර් රථය ගමන් කරන විට විදුලි පහන් දැල්වීමට එය මැදට අමතන්න. ආලෝකය සාමාන්‍යයෙන් ක්‍රියා විරහිත ප්‍රකාරයට මාරු කිරීමට එය පහළට අමතන්න. S1 යනු throttle බොත්තම වන අතර, BUNKER MINI ඉදිරියට සහ පසුපසට ගමන් කිරීමට පාලනය කරයි; S2 භ්‍රමණය පාලනය කරයි, සහ POWER යනු බල බොත්තමයි. එය සක්‍රිය කිරීමට එම අවස්ථාවේදීම ඔබා අල්ලාගෙන සිටින්න.

කරුණාකර
සටහන:
SWA,
SWB,
SWC,
සහ
SWD
සියලු
අවශ්යයි
දක්වා
be
at
ද
ඉහළ
කවදා ද
ද
දුරස්ථ
පාලනය
is
හැරී ගියේය
මත.

11/38

රූප සටහන 2.3 FS දුරස්ථ පාලක බොත්තම් දුරස්ථ වල ක්‍රමානුරූප රූප සටහන
පාලනය
අතුරු මුහුණත
විස්තරය: බංකරය: මාදිලිය වෙළුම: බැටරි පරිමාවtage Car: chassis status Batt: Chassis power percentage P: Park Remoter: දුරස්ථ පාලක බැටරි මට්ටමේ දෝෂ කේතය: දෝෂ තොරතුරු (5 රාමුව තුළ බයිට් [211] නියෝජනය කරයි)
12/38

2.3 පාලනය
විධානය
සහ
චලනය
විස්තරය
රූප සටහන 8855 හි දැක්වෙන පරිදි ISO 2.4 ප්‍රමිතියට අනුව භූගත ජංගම වාහනයේ සම්බන්ධීකරණ සමුද්දේශ රාමුව අපි ස්ථාපිත කරමු.
රූප සටහන 2.4 වාහනයේ ශරීර සමුද්දේශ රාමුවේ ක්‍රමානුරූප රූප සටහන 2.4 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, BUNKER MINI 2.0 ශරීරය ස්ථාපිත සමුද්දේශ රාමුවේ X-අක්ෂයට සමාන්තර වේ.
13/38

දුරස්ථ පාලක මාදිලියේදී, දුරස්ථ පාලක ජොයිස්ටික් S1 ඉදිරියට තල්ලු කරන විට X හි ධනාත්මක දිශාවට චලනය වන අතර පසුපසට තල්ලු කරන විට X හි සෘණ දිශාවට ගමන් කරයි. S1 උපරිම අගයට තල්ලු කළ විට, X හි ධනාත්මක දිශාවට චලනය වන වේගය විශාලතම වන අතර, අවම අගයට තල්ලු කළ විට, X දිශාවේ සෘණ දිශාවෙහි චලනය වන වේගය විශාලතම වේ. දුරස්ථ පාලක ජොයිස්ටික් S2 වාහනයේ බඳ වමට සහ දකුණට භ්‍රමණය වීම පාලනය කරයි. S2 වමට තල්ලු කළ විට, වාහනයේ ශරීරය X අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවේ සිට Y අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවට භ්රමණය වේ. S2 දකුණට තල්ලු කළ විට, වාහනයේ සිරුර X අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවේ සිට Y අක්ෂයේ ඍණ දිශාවට භ්රමණය වේ. S2 උපරිම අගයට වමට තල්ලු කළ විට, වාමාවර්තව භ්‍රමණය වන රේඛීය ප්‍රවේගය විශාලතම වන අතර, එය උපරිම අගයට දකුණට තල්ලු කළ විට, දක්ෂිණාවර්තව භ්‍රමණය වන රේඛීය ප්‍රවේගය විශාලතම වේ. පාලන විධාන මාදිලියේදී, රේඛීය ප්‍රවේගයේ ධන අගය යනු X-අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවට චලනය වන අතර රේඛීය ප්‍රවේගයේ සෘණ අගය යනු X-අක්ෂයේ සෘණ දිශාවට ගමන් කිරීමයි. කෝණික ප්‍රවේගයේ ධන අගය යනු වාහනයේ සිරුර X-අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවේ සිට Y-අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවට ගමන් කරන අතර, කෝණික ප්‍රවේගයේ සෘණ අගය යනු වාහනයේ ශරීරය ධනාත්මක දිශාවෙන් චලනය වන බවයි. X අක්ෂයේ Y අක්ෂයේ සෘණ දිශාවට.
3 ලබා ගැනීම
පටන් ගත්තා
මෙම කොටස ප්‍රධාන වශයෙන් BUNKER MINI 2.0 වේදිකාවේ මූලික ක්‍රියාකාරිත්වය සහ භාවිතය හඳුන්වා දෙන අතර, බාහිර CAN වරාය සහ CAN බස් ප්‍රොටෝකෝලය හරහා වාහනයේ ශරීරයේ ද්විතියික සංවර්ධනය සිදු කරන්නේ කෙසේද යන්න හඳුන්වා දෙයි.
3.1 භාවිතා කරන්න
සහ
මෙහෙයුම
පරීක්ෂා කරන්න
වාහනයේ ශරීර තත්ත්වය පරීක්ෂා කරන්න. වාහනයේ ශරීරයේ කිසියම් පැහැදිලි අසාමාන්යතාවයක් තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න; එසේ නම්, කරුණාකර අලෙවියෙන් පසු සහාය අමතන්න;
හදිසි නැවතුම් ස්විචයේ තත්ත්වය පරීක්ෂා කරන්න. පසුපස ඇති Q1 හදිසි නැවතුම් බොත්තම මුදා හරින ලද තත්වයක ඇති බව තහවුරු කරන්න;
පළමු වරට භාවිතා කරන විට, පසුපස විදුලි පුවරුවේ Q2 (බලය ස්විචය) තද කර තිබේද යන්න තහවුරු කරන්න; එසේ නම්, කරුණාකර එය ඔබා නිදහස් කරන්න, එවිට එය මුදා හරින ලද තත්වයක පවතී
14/38

ආරම්භ කරන්න
up
බල ස්විචය ඔබන්න (විදුලි පුවරුවේ Q2), සාමාන්‍ය තත්වයන් යටතේ, බල ස්විචයේ ආලෝකය ක්‍රියාත්මක වන අතර, වෝල්ට්මීටරය බැටරි පරිමාව පෙන්වයිtagඊ සාමාන්යයෙන්;
බැටරි පරිමාව පරීක්ෂා කරන්නtagඊ. වෙළුම නම්tage 24V ට වඩා වැඩි ය, එය බැටරි පරිමාව බව පෙන්නුම් කරයිtage සාමාන්යයි. එය 24V ට අඩු නම්, බැටරිය අඩුයි, කරුණාකර එය ආරෝපණය කරන්න;
බලය
අක්රිය
විදුලිය විසන්ධි කිරීමට බල ස්විචය ඔබන්න;
හදිසි
නවත්වන්න
BUNKER MINI 2.0 බොඩියේ පිටුපස ඇති හදිසි නැවතුම් ස්විචය ඔබන්න;
මූලික
මෙහෙයුම
ක්රියාවලිය
of
දුරස්ථ
පාලනය
BUNKER MINI 2.0 රොබෝ චැසිය සාමාන්‍යයෙන් ආරම්භ වූ පසු, දුරස්ථ පාලකය ක්‍රියාත්මක කර දුරස්ථ පාලක මාදිලිය ලෙස පාලන මාදිලිය තෝරන්න, එවිට BUNKER MINI 2.0 වේදිකාවේ චලනය දුරස්ථ පාලකයෙන් පාලනය කළ හැකිය.
3.2 ආරෝපණය කිරීම
BUNKER MINI 2.0 නිෂ්පාදන පෙරනිමියෙන් සම්මත චාජරයකින් සමන්විත වන අතර එමඟින් පාරිභෝගිකයින්ගේ ආරෝපණ අවශ්‍යතා සපුරාලිය හැකිය. ආරෝපණය කිරීමේ නිශ්චිත මෙහෙයුම් ක්‍රියාවලිය පහත පරිදි වේ:
BUNKER MINI 2.0 චැසිය විදුලිය විසන්ධි කර ඇති බවට වග බලා ගන්න. ආරෝපණය කිරීමට පෙර, පසුපස විදුලි කොන්සෝලයේ Q2 (බල ස්විචය) ක්‍රියාත්මක කර ඇති බව තහවුරු කරන්න.
පසුපස විදුලි පාලක පැනලයේ Q4 ආරෝපණ අතුරුමුහුණතට චාජරයේ ප්ලග් එක ඇතුළු කරන්න.
චාජරය බල සැපයුමට සම්බන්ධ කර ආරෝපණ තත්ත්වයට ඇතුළු වීමට චාජර් ස්විචය ක්‍රියාත්මක කරන්න.
පෙරනිමියෙන් ආරෝපණය කරන විට, චැසිය මත දර්ශක ආලෝකයක් නොමැත. එය ආරෝපණය කළත් නැතත්
15/38

චාජරයේ තත්ව දර්ශකය මත රඳා පවතී.
3.3 සංවර්ධනය
3.3.1
CAN
කේබල්
සම්බන්ධතාවය
BUNKER MINI වාහනය සමඟ නැව්ගත කර ඇති අතර රූප සටහන 3.1 හි පෙන්වා ඇති පරිදි පිරිමි ගුවන් ප්ලග් එකක් සපයයි. වයර් වල නිර්වචනය CANH ලෙස කහ, CANL ලෙස නිල්, බලය ධනාත්මක ලෙස රතු සහ ඍණ ලෙස කළු වේ. සටහන:
In
ද
වත්මන්
බංකරය
මිනි
අනුවාදය,
පමණි
ද
වලිගය
අතුරු මුහුණත
is
විවෘත
දක්වා
බාහිර
ප්රසාරණය
අතුරුමුහුණත්.
ද
බලය
සැපයුම
in
මෙය
අනුවාදය
පුළුවන්
ලබා දෙනවා
a
උපරිම
වත්මන්
of
10 ඒ.
රූප සටහන 3.1 ගුවන් ප්ලග් හි ක්‍රමානුකූල රූප සටහන
3.3.2
CAN
ප්රොටෝකෝලය
විස්තරය
BUNKER MINI නිෂ්පාදන පරිශීලක සංවර්ධනය සඳහා CAN අතුරුමුහුණතක් සපයන අතර එමඟින් පරිශීලකයින්ට මෝටර් රථ ශරීරයට අණ කිරීමට සහ පාලනය කිරීමට හැකිය. BUNKER MINI නිෂ්පාදනවල CAN සන්නිවේදන ප්‍රමිතිය CAN2.0B ප්‍රමිතිය අනුගමනය කරයි, සන්නිවේදන baud අනුපාතය 500K වන අතර පණිවිඩ ආකෘතිය MOTOROLA ආකෘතිය අනුගමනය කරයි. චැසියේ චලනය වන රේඛීය වේගය සහ භ්‍රමණ කෝණික වේගය බාහිර CAN බස් අතුරුමුහුණත හරහා පාලනය කළ හැකිය; BUNKER MINI වත්මන් චලන තත්ව තොරතුරු සහ BUNKER MINI චැසියේ තත්ත්‍ව තොරතුරු තත්‍ය කාලීනව ප්‍රතිපෝෂණය කරනු ඇත. ප්‍රොටෝකෝලයට පද්ධති තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ රාමු, චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමු සහ පාලන රාමු ඇතුළත් වේ. ප්‍රොටෝකෝල අන්තර්ගතය පහත පරිදි වේ: පද්ධති තත්ත්‍ව ප්‍රතිපෝෂණ විධානයට වත්මන් මෝටර් රථ ශරීර තත්ව ප්‍රතිපෝෂණය, පාලන මාදිලියේ තත්ව ප්‍රතිපෝෂණය, බැටරි පරිමාව ඇතුළත් වේ.tagඊ ප්‍රතිපෝෂණය සහ වැරදි ප්‍රතිපෝෂණය. ප්රොටෝකෝලයේ අන්තර්ගතය වගුව 3.1 හි දක්වා ඇත:
16/38

වගුව 3.1 BUNKER MINI 2.0 චැසි රාජ්‍ය ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය

පද්ධති රාජ්‍ය ප්‍රතිපෝෂණ විධානය

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

ID

චක්‍රය ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.

වයර් පාලිත චැසිය

තීරණ පාලන ඒකකය

0x211

200ms

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග

0x08

ස්ථානය

කාර්යය

දත්ත වර්ගය

විස්තරය

බයිට් [0]

වත්මන් වාහනයේ ශරීර තත්ත්වය

අත්සන් නොකළ int8

0x00 පද්ධති සාමාන්‍ය 0x01 හදිසි වසා දැමීමේ මාදිලිය
0x02 පද්ධති ව්‍යතිරේකය

බයිට් [1]

මාදිලි පාලනය

අත්සන් නොකළ int8

0x00 පොරොත්තු මාදිලිය 0x01 CAN විධාන පාලන මාදිලිය
0x03 දුරස්ථ පාලක මාදිලිය

බයිට් [2] බයිට් [3]

බැටරියේ ඉහළ බිටු අට
වෙළුමtage
බැටරියේ පහළ බිටු අට
වෙළුමtage

අත්සන් නොකළ int16 සත්‍ය වෙළුමtage X10 (නිවැරදි 0.1V)

බයිට් [4]

වෙන් කර ඇත

–

0x00

බයිට් [5]

වැරදි තොරතුරු අත්සන් නොකළ int8

විස්තර සඳහා, [දෝෂ තොරතුරු විස්තරය] බලන්න

බයිට් [6]

වෙන් කර ඇත

–

0x00

බයිට් [7]

ගණන් කිරීමේ චෙක්පත (ගණන්)

අත්සන් නොකළ int8

0~255 ලූප ගණන, විධානයක් යවන සෑම අවස්ථාවකම වරක් ගණන් කරන්න

17/38

වගුව 3.2 වැරදි තොරතුරු පැහැදිලි කිරීමේ වගුව

බයිට් බයිට් [5]

වැරදි තොරතුරු විස්තරය

ටිකක්

අර්ථය

ටිකක් [0]

බැටරි undervoltagඊ වරද

ටිකක් [1]

බැටරි undervoltagඊ අනතුරු ඇඟවීම

ටිකක් [2]

දුරස්ථ පාලකය
විසන්ධි ආරක්ෂණ 0:
සාමාන්ය, 1: දුරස්ථ පාලනය
විසන්ධි කිරීම

ටිකක් [3]

වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0

ටිකක් [4]

Drive 2 සන්නිවේදන දෝෂයක් (0: වරදක් නැත, 1: දෝෂයක්)

ටිකක් [5]

Drive 3 සන්නිවේදන දෝෂයක් (0: වරදක් නැත, 1: දෝෂයක්)

ටිකක් [6]

වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0

ටිකක් [7]

වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0

චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමු විධානයට වත්මන් වාහනයේ සිරුරේ චලන රේඛීය ප්‍රවේගය සහ චලන කෝණික ප්‍රවේගය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ ඇතුළත් වේ. ප්රොටෝකෝලයෙහි නිශ්චිත අන්තර්ගතය වගුව 3.3 හි දක්වා ඇත.
වගුව 3.3 චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය

චලන පාලන ප්රතිපෝෂණ විධානය

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

ID

චක්‍රය ms

වයර් පාලිත චැසිය

තීරණ පාලන ඒකකය

0x221

20ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.
කිසිවක් නැත

18/38

දත්ත දිග ස්ථානය
බයිට් [0] බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

0x08
කාර්යය
ඉහළ බිටු අට
චලන වේගය පහළ අට
චලන වේගයේ බිටු
ඉහළ බිටු අට
භ්රමණ වේගය පහළ අට
භ්රමණ වේගයේ බිටු
වෙන් කර ඇත
වෙන් කර ඇත
වෙන් කර ඇත
වෙන් කර ඇත

දත්ත වර්ගය
අත්සන් කරන ලදී int16
අත්සන් කරන ලදී int16
–

විස්තරය
සැබෑ වේගය X 1000 (නිවැරදි 0.001m/s)
සැබෑ වේගය X 100 (නිවැරදි 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00

පාලන රාමුවට රේඛීය ප්‍රවේග පාලන විවෘත කිරීම, කෝණික ප්‍රවේග පාලන විවෘත කිරීම සහ චෙක්සම් ඇතුළත් වේ. නිශ්චිත ප්රොටෝකෝල අන්තර්ගතය වගුව 3.4 හි දක්වා ඇත.
වගුව 3.4 චලන පාලන විධාන පාලන රාමුව

විධාන නාමය

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

තීරණ පාලන ඒකකය

චැසි නෝඩය

පාලන විධානය

ID

චක්‍රය ms

0x111

20ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.
500ms

19/38

දත්ත දිග ස්ථාන බයිට් [0] බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

0x08
කාර්යය
රේඛීය ඉහළ බිටු අට
ප්රවේගය
රේඛීය පහළ බිටු අට
ප්රවේගය
ඉහළ බිටු අට
කෝණික ප්රවේගය
පහත බිටු අට
කෝණික ප්රවේගය
වෙන් කර ඇත
වෙන් කර ඇත
වෙන් කර ඇත
වෙන් කර ඇත

දත්ත වර්ගය

අත්සන් කරන ලදී int16

වාහනයේ සිරුරේ ගමන් වේගය, ඒකකය mm/s, අගය පරාසය [-1300,1300]

අත්සන් කරන ලදී int16

වාහනයේ සිරුරේ භ්රමණ කෝණික ප්රවේගය, ඒකකය 0.001rad/s, අගය
පරාසය [-2000, 2000]

—

0x00

—

0x00

—

0x00

—

0x00

ටර්මිනලයේ පාලන අතුරුමුහුණත සැකසීමට මාදිලි සැකසුම් රාමුව භාවිතා කරන අතර එහි නිශ්චිත ප්‍රොටෝකෝල අන්තර්ගතය වගුව 3.5 හි පෙන්වා ඇත.
වගුව 3.5 පාලන මාදිලියේ සැකසුම් රාමුව

විධාන නාමය Sending node Receiving node

පාලන මාදිලිය සැකසීමේ විධානය

ID

චක්‍රය ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.

20/38

තීරණ පාලන ඒකකය
දත්ත දිග
තනතුර

චැසි නෝඩ් 0x01
කාර්යය

බයිට් [0]

CAN පාලනය සබල කිරීම

0x421

කිසිවක් නැත

කිසිවක් නැත

දත්ත වර්ගය අත්සන් නොකළ int8

විස්තරය
0x00 පොරොත්තු මාදිලිය 0x01 CAN විධාන මාදිලිය එය පෙරනිමියෙන් පොරොත්තු මාදිලියට ඇතුළු වේ
බලයෙන් පසුව

සටහන[1] පාලන මාදිලියේ විස්තරය
BUNKER MINI 2.0 සඳහා දුරස්ථ පාලකය සක්‍රිය කර නොමැති විට, පෙරනිමි පාලන මාදිලිය පොරොත්තු මාදිලිය වන අතර, චලන පාලන විධානය යැවීමට ඔබ විධාන මාදිලියට මාරු විය යුතුය. දුරස්ථ පාලකය සක්රිය කර ඇත්නම්, එය ඉහළම අධිකාරිය ඇති අතර විධාන පාලනය කිරීම අවහිර කළ හැකිය. දුරස්ථ පාලකය විධාන මාදිලියට මාරු වන විට, එය තවමත් වේග විධානයට ප්රතිචාර දැක්වීමට පෙර පාලන මාදිලියේ සැකසුම් විධානය යැවීමට අවශ්ය වේ.
පද්ධති දෝෂ ඉවත් කිරීම සඳහා රාජ්ය සැකසුම් රාමුව භාවිතා කරනු ලබන අතර, එහි නිශ්චිත ප්රොටෝකෝල අන්තර්ගතය වගුව 3.6 හි දැක්වේ.
වගුව 3.6 රාජ්ය සැකසුම් රාමුව

විධාන නාමය

රාජ්ය සැකසුම් විධානය

නෝඩය යැවීම

පිළිගැනීමේ නෝඩය

ID

චක්‍රය ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.

තීරණ පාලන ඒකකය

චැසි නෝඩය

0x441

කිසිවක් නැත

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග

0x01

තනතුර

කාර්යය

දත්ත වර්ගය

විස්තරය

බයිට් [0]

දෝෂ නිෂ්කාශන විධානය
d

අත්සන් නොකළ int8

0x00 සියලු විවේචනාත්මක නොවන දෝෂ ඉවත් කරන්න 0x01 පැහැදිලි මෝටර් 1 දෝෂය 0x02 පැහැදිලි මෝටර් 2 දෝෂය

21/38

සටහන 3: උදාample දත්ත, පහත දත්ත පරීක්ෂණ භාවිතය සඳහා පමණි 1. වාහනය 0.15/S වේගයකින් ඉදිරියට ගමන් කරයි

බයිට් [0] 0x00

බයිට් [1] 0x96

බයිට් [2] 0x00

බයිට් [3] 0x00

බයිට් [4] 0x00

බයිට් [5] 0x00

බයිට් [6] 0x00

බයිට් [7] 0x00

2. වාහනය 0.2RAD/S හි භ්‍රමණය වේ

බයිට් [0] 0x00

බයිට් [1] 0x00

බයිට් [2] 0x00

බයිට් [3] 0xc8

බයිට් [4] 0x00

බයිට් [5] 0x00

බයිට් [6] 0x00

බයිට් [7] 0x00

චැසි ප්‍රතිපෝෂණ තොරතුරු වලට අමතරව, චැසි ප්‍රතිපෝෂණ තොරතුරු මෝටර් දත්ත සහ සංවේදක දත්ත ද ඇතුළත් වේ.
වගුව 3.7 මෝටර් වේගය වත්මන් ස්ථාන තොරතුරු ප්රතිචාර

විධාන නාමය

මෝටර් රියදුරු අධිවේගී තොරතුරු ප්රතිපෝෂණ රාමුව

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

ID

චක්‍රය ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.

වයර් පාලිත චැසිය

තීරණ පාලන ඒකකය

0x251~0x254

20ms

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග

0x08

තනතුර

කාර්යය

දත්ත වර්ගය

විස්තරය

බයිට් [0] බයිට් [1]

මෝටර් වේගයේ ඉහළ බිටු අට
මෝටර් වේගයේ පහළ බිටු අට

අත්සන් කරන ලදී int16

වත්මන් මෝටර් වේග ඒකකය RPM

22/38

බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

මෝටර් ධාරාවේ ඉහළ බිටු අට
පහළ බිටු අට
මෝටර් ධාරාව
හි වත්මන් තත්ත්වය
මෝටරය ඉහළම වේ
හි වත්මන් තත්ත්වය
මෝටර් දෙවන ඉහළම වේ
හි වත්මන් තත්ත්වය
මෝටර් දෙවන අඩුම වේ
හි වත්මන් තත්ත්වය
මෝටරය අඩුම වේ

අත්සන් කරන ලද int16 අත්සන් කරන ලද int16 අත්සන් කරන ලද int16 අත්සන් කරන ලද int16 අත්සන් කරන ලද int16.

වත්මන් මෝටර් ධාරා ඒකකය 0.1A
මෝටර් ඒකකයේ වත්මන් පිහිටීම: ස්පන්දන ගණන

වගුව 3.8 මෝටර් උෂ්ණත්වය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණය, වෙළුමtagඊ සහ රාජ්ය තොරතුරු

විධාන නාමය

මෝටර් රියදුරු අඩු වේග තොරතුරු ප්රතිපෝෂණ රාමුව

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

ID

චක්‍රය ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.

වයර් පාලිත චැසිය

තීරණ පාලන ඒකකය

0x261~0x264

20ms

කිසිවක් නැත

23/38

දත්ත දිග ස්ථාන බයිට් [0] බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

0x08
කාර්යය
රියදුරු වෙළුමේ ඉහළ බිටු අටtage
රියදුරු වෙළුමේ පහළ බිටු අටtage
රියදුරු උෂ්ණත්වයේ ඉහළ බිටු අට
රියදුරු උෂ්ණත්වයේ පහළ බිටු අට
මෝටර් උෂ්ණත්වය
රියදුරු තත්ත්වය
වෙන් කර ඇත
වෙන් කර ඇත

දත්ත වර්ගය int16 අත්සන් කර ඇත
අත්සන් කරන ලද int16 අත්සන් කරන ලද int8 අත්සන් නොකළ int8
–

වගුව 3.9 Actuator sate

විස්තරය
වත්මන් රියදුරු වෙළුමtagඊ ඒකකය0.1v
ඒකකය 1
ඒකකය 1 විස්තර සඳහා 3-9 වගුව බලන්න
0x00 0x00

බයිට් [5]

bit [0] bit [1] bit [2]

වැරදි තොරතුරු විස්තරය
බල සැපයුම පරිමාව ද යන්නtage ඉතා අඩුයි (0: සාමාන්‍ය 1: ඉතා අඩු)
මෝටරය අධි-උෂ්ණත්වයද (0: සාමාන්‍ය 1: අධික උෂ්ණත්වය)
රියදුරු අධික ධාරා තිබේද (0: සාමාන්‍ය 1: අධික ධාරාව)

24/38

bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

රියදුරු අධි-උෂ්ණත්වයද (0: සාමාන්‍ය 1: අධික උෂ්ණත්වය)
සංවේදක තත්ත්වය (0: සාමාන්‍ය 1: අසාමාන්‍ය) රියදුරු දෝෂ තත්ත්වය (0: සාමාන්‍ය 1: අසාමාන්‍ය) රියදුරු සක්‍රීය කිරීමේ තත්ත්වය (0: සක්‍රීය කිරීම 1: අක්‍රිය කිරීම)
වෙන් කර ඇත

වගුව 3.10 Odometer ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

විධාන නාමය

Odometer තොරතුරු ප්රතිපෝෂණ රාමුව

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

ID

චක්‍රය ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.

වයර් පාලිත චැසිය

තීරණ පාලන ඒකකය

0x311

20ms

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග

0x08

තනතුර

කාර්යය

දත්ත වර්ගය

විස්තරය

බයිට් [0] බයිට් [1]

වම් රෝදයේ ඉහළම කොටස
odometer
දෙවන ඉහළම බිට් එක
වම් රෝද odometer

අත්සන් කරන ලදී int32

චැසියේ වම් රෝදයේ ඕඩෝමීටර ප්‍රතිපෝෂණය
ඒකකය මි.මී

බයිට් [2]

දෙවන අඩුම ටික
වම් රෝද odometer

25/38

බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

වම් රෝද ඕඩෝමීටරයේ පහළම බිට් එක
ඉහළම කොටස
දකුණු රෝද odometer
දෙවන ඉහළම බිට් එක
දකුණු රෝද odometer
දෙවන අඩුම ටික
දකුණු රෝද odometer
දකුණු රෝදයේ පහළම කොටස
odometer

අත්සන් කරන ලදී int32

චැසියේ දකුණු රෝදයේ ඕඩෝමීටර ප්‍රතිපෝෂණය
ඒකකය මි.මී

වගුව 3.11 දුරස්ථ පාලක තොරතුරු ප්රතිපෝෂණ

විධාන නාමය

දුරස්ථ පාලක තොරතුරු ප්රතිපෝෂණ රාමුව

නෝඩය යැවීමේ නෝඩය ලැබීම

ID

චක්‍රය ms

ලැබීමේ කල් ඉකුත්වීම (මි.

වයර් පාලිත චැසිය

තීරණ පාලන ඒකකය

0x241

20ms

කිසිවක් නැත

දත්ත දිග

0x08

තනතුර

කාර්යය

දත්ත වර්ගය

විස්තරය

26/38

බයිට් [0] බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]

දුරස්ථ පාලක SW ප්‍රතිපෝෂණ
දකුණු ජොයිස්ටික් වම සහ දකුණු දකුණු ජොයිස්ටික් ඉහළට
සහ පහළ වම් ජොයිස්ටික් ඉහළට
සහ පහළ වම් ජොයිස්ටික් වමට
සහ දකුණු වම් බොත්තම VRA
වෙන් කළ ගණන් පරීක්ෂා කිරීම

අත්සන් නොකළ int8
අත්සන් කරන ලද int8 අත්සන් කරන ලද int8 අත්සන් කරන ලද int8 අත්සන් කරන ලද int8 අත්සන් කරන ලද int8.
- අත්සන් නොකළ int8

bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down අගය පරාසය [-100,100] අගය පරාසය [-100,100] අගය පරාසය [-100,100] අගය පරාසය [-100,100] අගය පරාසය [-100,100] අගය පරාසය [-0] 00x0 255-XNUMX ලූප ගණන

වගුව 3.12 බැටරි BMS දත්ත ප්‍රතිපෝෂණ

විධානය

යැවීම සඳහා නෝඩ්

ලැබීම සඳහා නෝඩය

Drive-by-wire චැසිය

තීරණ ගැනීමේ සහ පාලන ඒකකය

දත්ත දිග

0x08

බයිට්

අර්ථය

BMS හි ප්‍රතිපෝෂණ දත්ත

ID

කාල සීමාව ms

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

0x361

500ms

කිසිවක් නැත

දත්ත වර්ගය

සටහන

27/38

බයිට් [0] බයිට් [1] බයිට් [2] බයිට් [3] බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7] විධානය

බැටරි SOC
භාර රාජ්‍යය

අත්සන් නොකළ int8

බැටරි SOH (රාජ්ය
සෞඛ්‍යය)

අත්සන් නොකළ int8

බැටරි පරිමාවේ ඉහළ ඇණවුම් බයිට්tage බැටරියේ අඩු ඇණවුම් බයිටයtage

අත්සන් නොකළ int16

බැටරි ධාරාවේ ඉහළ ඇණවුම් බයිට් බැටරි ධාරාවේ අඩු ඇණවුම් බයිට්

අත්සන් කරන ලදී int16

බැටරි උෂ්ණත්වයේ ඉහළ ඇණවුම් බයිට්
බැටරි උෂ්ණත්වයේ අඩු ඇණවුම් බයිට්

අත්සන් කරන ලදී int16

පරාසය 0~100 පරාසය 0~100 ඒකකය: 0.01 V
ඒකකය: 0.1 A
ඒකකය: 0.1

වගුව 3.13 බැටරි BMS දත්ත ප්‍රතිපෝෂණ

BMS හි ප්‍රතිපෝෂණ දත්ත

යැවීම සඳහා නෝඩ්

ලැබීම සඳහා නෝඩය

Drive-by-wire චැසිය

තීරණ ගැනීමේ සහ පාලන ඒකකය

හැඳුනුම්පත 0x362

කාල සීමාව ms

කල් ඉකුත්වීම ලබා ගන්න (මි.

500ms

කිසිවක් නැත

28/38

දත්ත දිග බයිට්

0x04 අර්ථය

දත්ත වර්ගය

බයිට් [0]

අනතුරු ඇඟවීමේ තත්ත්වය 1

අත්සන් නොකළ int8

බයිට් [1]

අනතුරු ඇඟවීමේ තත්ත්වය 2

අත්සන් නොකළ int8

බයිට් [2]

අනතුරු ඇඟවීමේ තත්ත්වය 1 අත්සන් නොකළ int8

බයිට් [3]

අනතුරු ඇඟවීමේ තත්ත්වය 2 අත්සන් නොකළ int8

සටහන
BIT1: Overvoltagඊ; BIT2: Undervoltagඊ; BIT3: අධික උෂ්ණත්වය; BIT4: අඩු උෂ්ණත්වය; BIT7: විසර්ජනය
අධික ධාරාව
BIT0: අධි ධාරාව ආරෝපණය කිරීම
BIT1: Overvoltagඊ; BIT2: Undervoltagඊ; BIT3: අධික උෂ්ණත්වය; BIT4: අඩු උෂ්ණත්වය; BIT7: විසර්ජනය
අධික ධාරාව
BIT0: අධි ධාරාව ආරෝපණය කිරීම

3.3.3
බංකරය
මිනි
2.0 ROS
පැකේජය
භාවිතය
Example
ROS විසින් දෘඪාංග වියුක්ත කිරීම, පහත් මට්ටමේ උපාංග පාලනය, පොදු කාර්යයන් ක්‍රියාත්මක කිරීම, අන්තර්-ක්‍රියාවලි පණිවිඩ යැවීම සහ දත්ත පැකට් කළමනාකරණය වැනි සම්මත මෙහෙයුම් පද්ධති සේවා සපයයි. ROS චිත්‍රක ගෘහනිර්මාණ ශිල්පයක් මත පදනම් වන අතර එමඟින් විවිධ නෝඩ් වල ක්‍රියාවලීන්ට විවිධ තොරතුරු ලබා ගැනීමට, ප්‍රකාශ කිරීමට සහ එකතු කිරීමට හැකිය (සංවේදනය, පාලනය, තත්වය, සැලසුම් කිරීම යනාදිය). දැනට ROS ප්‍රධාන වශයෙන් UBUNTU සඳහා සහය දක්වයි.
සංවර්ධනය
සකස් කිරීම
දෘඪාංග
සකස් කිරීම CANlight සන්නිවේදන මොඩියුලය X1 Thinkpad E470 ලැප්ටොප් X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 ජංගම රොබෝ චැසිය X1
29/38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 දුරස්ථ පාලකයට සහය දක්වයි FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 ඉහළම ගුවන් සේවා භාජනය X1 පරිසරය
විස්තරය
of
භාවිතය
exampඋබුන්ටු 18.04 ROS Git
දෘඪාංග
සම්බන්ධතාවය
සහ
සකස් කිරීම
BUNKER MINI 2.0 4-core aviation හෝ පසුපස පේනුවෙහි CAN රේඛාව අදින්න, සහ CAN රේඛාවේ CAN_H සහ CAN_L පිළිවෙලින් CAN_TO_USB ඇඩැප්ටරය වෙත සම්බන්ධ කරන්න;
BUNKER MINI 2.0 ජංගම රොබෝවේ චැසි බොත්තම් ස්විචය සක්‍රිය කර, දෙපස ඇති හදිසි නැවතුම් ස්විචයන් මුදා හැර ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න;
ලැප්ටොප් එකේ USB පෝට් එකට CAN_TO_USB සම්බන්ධ කරන්න. සම්බන්ධතා රූප සටහන රූප සටහන 3.4 හි දැක්වේ.

රූපය 3.4 CAN රේඛා සම්බන්ධතා රූප සටහන
ROS
ස්ථාපනය
සහ
පරිසරය
සැලසුම
ස්ථාපන විස්තර සඳහා, කරුණාකර http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu වෙත යොමු වන්න

පරීක්ෂණය
හැකි
දෘඪාංග
සහ
CAN
සන්නිවේදනය
CAN-TO-USB ඇඩැප්ටරය සකසන්න gs_usb කර්නල් මොඩියුලය සක්‍රීය කරන්න
sudo modprobe gs_usb බෝඩ් අනුපාතය 500k ලෙස සකසා CAN-TO-USB ඇඩැප්ටරය සක්‍රීය කරන්න

30/38

sudo ip link set can0 up type එක 500000 bitrate කරන්න පුළුවන්

පෙර පියවරවල දෝෂයක් නොමැති නම්, ඔබට පහත විධානය සමඟ CAN උපාංග පරීක්ෂා කළ හැකිය

ifconfig -a

දෘඪාංග sudo apt install can-utils පරීක්ෂා කිරීමට can-utils ස්ථාපනය කර භාවිතා කරන්න

CAN-TO-USB ඇඩැප්ටරය TITAN වෙත සම්බන්ධ කර ඇති අතර TITAN බලගන්වා තිබේ නම්, TITAN වෙතින් දත්ත නිරීක්ෂණය කිරීමට පහත විධානය භාවිතා කළ හැක.

කැන්ඩම්ප් කෑන් 0

කරුණාකර බලන්න: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

ඇගිලෙක්ස්
බංකරය
ROS
පැකේජය
බාගන්න
සහ
සම්පාදනය කරන්න
රෝස් පරායත්තතා බාගන්න
$ sudo apt ස්ථාපනය කරන්න -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard ක්ලෝන් කර bunker_ros මූල කේතය සම්පාදනය කරන්න
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31/38

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
යොමුව https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ආරම්භ කරන්න
ද
ROS
නෝඩය
මූලික නෝඩය ආරම්භ කරන්න
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

keyboard_control node ධාවනය කරන්න roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Github ROS සංවර්ධන පැකේජ නාමාවලිය සහ භාවිත උපදෙස්
*_base:: ධූරාවලි CAN පණිවිඩ යැවීමට සහ ලබා ගැනීමට චැසිය සඳහා මූලික නෝඩය. ros හි සන්නිවේදන යාන්ත්‍රණය මත පදනම්ව, එයට චැසියේ චලනය පාලනය කළ හැකි අතර මාතෘකාව හරහා බංකරයේ තත්ත්වය කියවිය හැකිය.
*_msgs: චැසි තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ මාතෘකාවේ නිශ්චිත පණිවිඩ ආකෘතිය නිර්වචනය කරන්න
*_bringup: startup fileචැසි නෝඩ් සහ යතුරුපුවරු පාලන නෝඩ් සඳහා s, සහ usb_to_can මොඩියුලය සක්‍රීය කිරීමට ස්ක්‍රිප්ට්

4
භාවිතා කරන්න
සහ
මෙහෙයුම
BUNKER MINI 2.0 හි ස්ථිරාංග අනුවාදය යාවත්කාලීන කිරීමට සහ පාරිභෝගිකයින්ට වඩාත් පරිපූර්ණ අත්දැකීමක් ලබා දීමට පරිශීලකයින්ට පහසුකම් සැලසීම සඳහා, BUNKER MINI 2.0 ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීම සඳහා දෘඩාංග අතුරුමුහුණත සහ අනුරූප සේවාදායක මෘදුකාංග සපයයි.

32/38

උත්ශ්‍රේණි කරන්න
සකස් කිරීම
Agilex CAN නිදොස් කිරීමේ මොඩියුලය X 1 මයික්‍රෝ USB කේබලය X 1 බංකර් MINI චැසි X 1 පරිගණකය (WINDOWS OS (මෙහෙයුම් පද්ධතිය)) X 1
උත්ශ්‍රේණි කරන්න
ක්රියාවලිය
1.පරිගණකයේ USBTOCAN මොඩියුලය ප්ලග් කරන්න, ඉන්පසු AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe මෘදුකාංගය විවෘත කරන්න (අනුපිළිවෙල වැරදි විය නොහැක, පළමුව මෘදුකාංගය විවෘත කර පසුව මොඩියුලය ඇතුල් කරන්න, උපාංගය හඳුනා නොගනු ඇත). 2.Open Serial බොත්තම ක්ලික් කරන්න, ඉන්පසු මෝටර් රථයේ ඇති බල බොත්තම ඔබන්න. සම්බන්ධතාවය සාර්ථක නම්, රූපයේ දැක්වෙන පරිදි ප්රධාන පාලනයේ අනුවාද තොරතුරු හඳුනා ගැනේ.
3. ලෝඩ් ෆර්ම්වෙයාර් ක්ලික් කරන්න File යාවත්කාලීන කළ යුතු ස්ථිරාංග පූරණය කිරීමට බොත්තම. පැටවීම සාර්ථක නම්, රූපයේ දැක්වෙන පරිදි ස්ථිරාංග තොරතුරු ලබා ගනී
33/38

4. නෝඩ් ලැයිස්තු කොටුව තුළ උත්ශ්‍රේණි කිරීමට ඇති නෝඩය ක්ලික් කරන්න, පසුව ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීම ආරම්භ කිරීමට Start Upgrade Firmware ක්ලික් කරන්න. උත්ශ්‍රේණි කිරීම සාර්ථක වූ පසු, pop-up box එකක් විමසනු ඇත.
34/38

5
ප්‍රශ්න සහ පිළිතුරු
Q:
බංකරය
මිනි
2.0 ආරම්භ වේ
සාමාන්යයෙන්,
නමුත්
ද
වාහනය
ශරීරය
කරයි
නැත
චලනය
සමඟ
ද
දුරස්ථ
පාලනය? A: පළමුව, බල ස්විචය තද කර තිබේද සහ හදිසි නැවතුම් ස්විචය මුදා හරින්නේද යන්න තීරණය කරන්න, ඉන්පසු දුරස්ථ පාලකයේ ඉහළ වම් පැත්තේ මාදිලි තේරීමේ ස්විචය මඟින් තෝරාගත් පාලන මාදිලිය නිවැරදි දැයි තහවුරු කරන්න.
Q:
කවදා ද
ද
බංකරය
මිනි
2.0 දුරස්ථ
පාලනය
is
සාමාන්ය,
ද
චැසිය
රාජ්ය
සහ
චලනය
තොරතුරු
ප්රතිපෝෂණ
is
සාමාන්ය,
සහ
ද
පාලනය
රාමුව
ප්රොටෝකෝලය
is
නිකුත් කළ,
ඇයි
ද
වාහනය
ශරීරය
පාලනය
මාදිලිය
බැහැ
be
මාරු කළා,
සහ
චැසිය
කරයි
නැත
ප්රතිචාර දක්වයි
දක්වා
ද
පාලනය
රාමුව
ප්රොටෝකෝලය? A: සාමාන්‍ය තත්වයන් යටතේ, BUNKER MINI 2.0 දුරස්ථ පාලකයෙන් පාලනය කළ හැකි නම්, එයින් අදහස් වන්නේ චැසි චලන පාලනය සාමාන්‍ය බවත්, එයට චැසියේ ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව ලබා ගත හැකි බවත්, එනම් CAN දිගු සබැඳිය සාමාන්‍ය බවත්ය. කරුණාකර විධානය CAN පාලන ප්‍රකාරයට මාරු වී ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න..
35/38

Q:
කවදා ද
ද
අදාළ
සන්නිවේදනය
is
ගෙන ගියා
පිටතට
හරහා
ද
CAN
බස්,
සහ
ද
චැසිය
ප්රතිපෝෂණ
විධානය
is
සාමාන්ය,
ඇයි

කරයි
ද
මෝටර් රථය
do
නැත
ප්රතිචාර දක්වයි
පසු
ද
පාලනය
is
නිකුත් කළ? A: BUNKER MINI 2.0 තුළ සන්නිවේදන ආරක්ෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත. බාහිර CAN පාලන විධාන සමඟ කටයුතු කිරීමේදී චැසියට කල් ඉකුත්වීමේ ආරක්ෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත. වාහනයට සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝල රාමුවක් ලැබුණු පසු, එය 500MS ට වඩා වැඩි පාලන විධාන රාමුවක් නොලැබෙන බවත්, එය 0 ක වේගයකින් සන්නිවේදන ආරක්ෂණයට ඇතුළු වන බවත් උපකල්පනය කළහොත්, සත්කාරක පරිගණකයෙන් ලැබෙන විධානය වරින් වර විය යුතුය. නිකුත් කළ.
6
නිෂ්පාදනය
මානයන්
6.1 නිදර්ශන
of
නිෂ්පාදනය
දළ සටහන
මානයන්
6.2
රූප සටහන්
of
ඉහළ
ප්රසාරණය
වරහන
මානයන්
36/38

37/38

38/38

ලේඛන / සම්පත්

	AgileX 2023.09 Robotics කණ්ඩායම [pdf] පරිශීලක අත්පොත 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team
	AgileX 2023.09 Robotics කණ්ඩායම [pdf] පරිශීලක අත්පොත 2023.09 Robotics Team, 2023.09, Robotics Team, Team

යොමු කිරීම්

• පරිශීලක අත්පොත