Një epokë e re e hartës dhe
zgjidhje lokalizimi

Manuali i Përdoruesit
Më e qëndrueshme
Më e saktë
Më e fuqishme
Shangai Slamtec Co, Ltd

Mbiview

Aurora është një bashkim inovativ i teknologjive LIDAR, vizioni, navigimi inercial dhe mësimi i thellë i zhvilluar nga SLAMTEC. Ai integron lokalizimin e avancuar dhe sensorët e perceptimit të hartës, duke ofruar lokalizim me gjashtë shkallë lirie si për sistemet e hartave 3D të brendshme dhe të jashtme, me saktësi të lartë, pa asnjë varësi të jashtme që kërkohet në fillim. Për më tepër, Aurora vjen me një zinxhir gjithëpërfshirës mjetesh, duke përfshirë softuerin e ndërfaqes grafike RoboStudio dhe paketat e veglave SDK për zhvillim dytësor, duke u mundësuar përdoruesve të krijojnë shpejt aplikacione të personalizuara dhe të përshpejtojnë vendosjen e produktit. Karakteristikat kryesore të produktit përfshijnë:

• Fusion LIDAR+ vizion binocular + algoritmi i shkrirjes me shumë burime IMU, që mbështet zgjerimin e jashtëm (GPS/RTK, odometër, etj.)
• Siguroni funksione të hartës 3D dhe të lokalizimit të brendshëm dhe të jashtëm
• Integrimi i teknologjisë AI për të përmirësuar aftësitë e perceptimit 3D
• Me një zinxhir të plotë mjetesh, mbështetje për zgjerimin e aplikacionit nga ana e klientit
• Stabiliteti i sistemit kryesor në industri

1.1 Parimi i punës dhe përdorimi
SLAMTEC Aurora përdor algoritmin unik SLAM të shkrirjes LIDAR-vision-IMU nga Slamtec. Duke kombinuar karakteristikat vizuale dhe lazer, ai mund të kryejë shkrirjen e të dhënave më shumë se 10 herë në sekondë dhe të tërheqë deri në një milion metra katror të dhëna harte. Diagrami i sistemit është paraqitur më poshtë. Prodhimi i sistemit mund të përkufizohet si një zinxhir mjetesh për zhvillim dytësor, duke përfshirë mjetet e ndërveprimit vizual Robostudio, C++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, etj.

Operacioni bazë

2.1 Instalimi dhe inspektimi

• Furnizimi me energji elektrike i pajisjeve
• Modeli i ndërfaqes: DC5521
• Vëllimi i hyrjestage (rryma): DC12V (2A)

1. Rekomandohet përdorimi i një përshtatësi energjie 12V-2A për të përmbushur furnizimin normal me energji elektrike
2. Rekomandohet përdorimi i një baterie me një vëllim dalëstage prej 12 V dhe një kapacitet më të madh se 5000 mAh, i cili mund të përmbushë furnizimin normal me energji elektrike me një jetëgjatësi baterie prej më shumë se 2 orë

Funksionimi i çelësit të funksionit

Funksioni	Funksionimi i butonit	Statusi i pajisjes
Në gatishmëri	Shtypni gjatë butonin e ndezjes për ta vendosur pajisjen në modalitetin e gatishmërisë	Drita treguese fiket dhe pajisja hyn në modalitetin e gatishmërisë
Ndizeni	Pasi pajisja të hyjë në modalitetin e gatishmërisë, shtypni shkurt për të hyrë në modalitetin e energjisë	Drita treguese ndryshon nga e kuqe në të verdhë pulsuese, duke hyrë në inicializimin e pajisjes stage
Pezulloni	Shtypni shkurt butonin e pauzës për të hyrë në gjendjen e pauzuar të punës të pajisjes.	Drita treguese pulson jeshile

Përshkrimi i dritës së treguesit

Modaliteti i ndezjes së dritës së pajisjes	Përshkrimi
E kuqja është gjithmonë e ndritshme	Nisja
Dridhje e verdhë	Nisja përfundoi, pajisja hyn në fazën e inicializimit
E verdhë e gjatë e ndritshme	Inicializimi i sistemit përfundoi, në pritje të fillimit të hartës
E gjelbra është gjithmonë e ndritshme	Në punë
Vezullim i kuq	Përjashtim i pajisjes
Vezullim i gjelbër	Shtypni butonin e pauzës për të ndalur pajisjen

Përshkrimi i strategjisë së skenës
Aurora mbështet tre mënyra ndërrimi të skenës. Përdoruesit mund të ndryshojnë skenat sipas përshkrimit më poshtë për të siguruar efektin e përdorimit. Sistemi paracakton përdorimin e politikës së brendshme.

Kategoria e skenës	të brendshme	Large_scale_indoor	të jashtme
Karakteristikat e skenës	Vëzhgimi me lazer është relativisht i pasur, dhe ka shumë skena të ngjashme në mjedis, të cilat janë të prirura te skenat problematike të mbylljes së gabuar	Skena është e gjerë dhe është e lehtë tejkalojnë diapazonin e vëzhgimit me lazer. Vëzhgimi i përgjithshëm është relativisht i rrallë dhe mjedisi është i ndryshueshëm	Hapësirë ​​e hapur, e madhe skene, terrene të ndryshme ekzistojnë përshtatje
Skenar tipik	Ndërtesa zyrash, zyra, qeveri qendra/institucione mjekësore/ hotele etj	Parkingje të mëdha, qendra tregtare, stacionet e metrosë, sallat e pritjes, qendra qeveritare/institucione mjekësore/lobe hotelesh me të mëdha zona (radar përtej rrezes së vëzhgimit), etj	Skenat tipike në natyrë, parqet, rrugët, lëndinat, etj., disa ambiente të brendshme, si stadiumet rrethore dhe gjimnazet, kanë një sipërfaqe të përgjithshme më të madhe

2.2 Lidhja e pajisjes dhe tutorial
Puna përgatitore
a. Shkarkoni Robostudio, UI në distancë
Ju lutemi shkoni te zyrtari webfaqe për të shkarkuar RoboStudio i shkallëzueshëm i softuerit të zhvillimit dhe menaxhimit të robotëve | SLAMTEC , Remote UI është një softuer ndërveprimi grafik i zhvilluar nga SLAMTEC, përdoruesit mund të përdorin Robostudio për të krijuar një lidhje me Aurora, për të arritur monitorimin e pozicionimit të hartës dhe konfigurimin e ngarkimit files dhe funksione të tjera
b. Lidheni dorezën me Aurora dhe përdorni atë pasi pajisja të jetë ndezur
 Operacionet bazë
a. Nisni RoboStudio Connect Device
b. Në dritaren që shfaqet, futni IP 192.168.11.1 në shiritin e adresës IP dhe klikoni butonin "Connect" për të lidhur pajisjen

c. Përpara fillimit të hartës, përdorni thirrjet API ose RoboStudio për të zgjedhur strategjitë e duhura (referojuni përshkrimit të skenarit të mësipërm) dhe më pas filloni testimin e hartës pas rinisjes së shërbimit. Metoda specifike e vendosjes së RoboStudio

d. Inicializimi i Aurora
Para fillimit të hartës, sistemi raporton se vslam po inicializohet dhe duhet të kryhet operacioni i inicializimit të Aurora. Operacioni specifik i inicializimit është si më poshtë:

1. Gjeni një zonë me karakteristika të dukshme, përballeni me të, mbajeni Aurorën në një gjendje afërsisht horizontale në një distancë prej 2-3 m dhe filloni të inicializoni.
2. Mbajeni pajisjen e dorës të palëvizshme. Vazhdoni këtë veprim derisa pikëçuditja të zhduket nga ndërfaqja ndërvepruese. Filloni procesin formal të hartës, siç tregohet në figurën më poshtë.

e. Përdorni aurora_remote për të view pikë cloud, në dritaren që shfaqet, futni IP 192.168.11.1 në shiritin e adresës IP dhe më pas klikoni butonin "Lidhu" për të lidhur pajisjen

Klikoni "Ndrysho kornizën View” në shiritin e djathtë të veglave për të shfaqur imazhet dhe pikat e veçorive të vëzhguara nga kamera

Klikoni "Ndrysho IMU View” në shiritin e djathtë të veglave për të shfaqur në mënyrë dinamike shpejtësinë këndore të xhiroskopit xhiroskop të makinës aktuale të provës dhe nxitimin linear në tre akset (X, Y, Z) të makinës aktuale të provës

f. Përmirësimi i firmuerit
i. Aktivizoni pajisjen Aurora
ii. Lidheni kompjuterin me pikën e nxehtë të Aurora ose Ethernet
iii. Vizitoni shfletuesin 192.168.11.1 dhe hyni në faqen e mëposhtme

iv. Klikoni "Identifikohu" për të hyrë në faqen e hyrjes

v. Futni llogarinë dhe fjalëkalimin
vi. admin:admin111
vii. Klikoni "Sistemi" → "Përditësimi i firmuerit" → "Zgjidh File” për të zgjedhur firmuerin e përmirësuar

viii. Klikoni "Filloni përditësimin e firmuerit" për të filluar përmirësimin e firmuerit.
ix. Prisni që "suksesi" të shfaqet në regjistrin e azhurnimit, përmirësimi përfundoi.
g. Përdorni SDK-në për zhvillim dytësor
SLAMTEC Aurora ofron një grup të pasur mjetesh SDK. Përdoruesit mund të zgjedhin lirisht mjetin e duhur SDK për zhvillim dytësor, duke përfshirë:

• C++ SDK
• JAVA SDK
• ROS SDK

Sugjerime për planifikimin e rrugës për skenarin tipik

Parimi i përgjithshëm i rrugës së blerjes

➢ Siguroni sa më shumë vëzhgime gjatë procesit të skanimit
➢ Përpiquni të shmangni sa më shumë që të jetë e mundur skanimin e zonave të reja dhe merrni një lak të caktuar
➢ Shmangni sa më shumë që të jetë e mundur ndikimin e objekteve dinamike
➢ Ecni sa më shumë unaza të mbyllura

 Shënime:

1. Ju lutemi, klikoni butonin "Pastro hartën" përpara se të përgatiteni për të krijuar një hartë të re të plotë, përndryshe motori i optimizimit të hartës nuk mund të garantohet të hyjë në fuqi
2. Pasi lak të kthehet në origjinë, mbajeni robotin në lëvizje dhe merrni më shumë shtigje të mbivendosura. Mos ndaloni së lëvizuri menjëherë
3. Pas kthimit në origjinën e lakut, nëse harta nuk është e mbyllur, vazhdoni të ecni derisa të mbyllet
4. Për zonat e mbyllura, shmangni rrugën e vjetër dhe zvogëloni konsumin e kujtesës
5. Brenda dhe jashtë
   Duhet të hyni dhe të dilni anash për të siguruar që lazeri dhe shikimi të kenë një të përbashkët view përpara se të futni dhe lidhni më mirë të dhënat
   Hyrja dhe dalja nga një hapësirë ​​e kufizuar: Pas skanimit të një hapësire të kufizuar, është e nevojshme të vëzhgoni nëse objektet e referencës janë të mjaftueshme dhe nëse karakteristikat strukturore janë të dukshme gjatë procesit të skanimit.

Nëse dy kushtet e mësipërme nuk plotësohen, përpiquni të përafroni view drejt një zone të strukturuar mirë të veçorive kur dilni, duke shmangur çdo ndryshim drastik në perspektivë.

Shënime

Specifikimet bazë të përdorimit
➢ SLAMTEC Aurora është një pajisje precize. Rënia ose goditja nga forcat e jashtme mund të shkaktojë dëmtim të pajisjes, duke rezultuar në punë jonormale ose saktësi të pasaktë, apo edhe dëmtim të plotë të pajisjes
➢ Rekomandohet të përdorni një leckë të butë të thatë ose një leckë pastrimi të siguruar vetë për të pastruar pajisjen. Ju lutemi mbani të pastra pjesët e radarit dhe thjerrëzave dhe mos i prekni drejtpërdrejt me duar
➢ Mos e mbuloni ose mos e prekni pjesën që shpërndahet nxehtësia e trupit gjatë përdorimit. Kur temperatura e pajisjes është shumë e lartë gjatë përdorimit, ajo mund të funksionojë në mënyrë jonormale

Filloni fazën e inicializimit

➢ Gjatë fazës së inicializimit të fillimit të pajisjes, është e nevojshme të sigurohet që pajisja të jetë e qëndrueshme dhe pa lëkundje sa më shumë që të jetë e mundur.
➢ Gjatë inicializimit, Aurora duhet të synojë zonat me më shumë karakteristika dhe distanca duhet të jetë brenda 2-3 m, duke shmangur mjediset me më pak karakteristika si p.sh. rrafshnalta të hapura, mjedise refraktive si zona të mëdha xhami dhe zona me objekte më dinamike, në mënyrë që për të siguruar veçori të mjaftueshme të inicializimit dhe për të marrë rezultate më të mira të të dhënave. Pasi qëndroni të palëvizshëm për 3 sekonda dhe prisni që sistemi të inicializohet me sukses, filloni të lëvizni pajisjen dhe futeni në gjendjen e punës

Faza e punës së pajisjeve

➢ Shmangni rrotullimin e shpejtë të trupit ose ndalesat e papritura, të cilat mund të shkaktojnë që pajisja gjithashtu të përjetojë devijime dhe lëkundje të shpejta dhe të mëdha, gjë që do të ndikojë në saktësinë dhe efektin e hartës në një masë të caktuar
➢ Gjatë skanimit, rekomandohet të ecni me një shpejtësi normale ecjeje. Për situata me më pak karakteristika, hapësira të ngushta, kthesa, etj., rekomandohet të ngadalësoni
➢ Në kushte normale ecjeje, pajisja nuk duhet të anojë sa më shumë se 20 °
➢ Kur skanoni skena të brendshme që përfshijnë shumë dhoma ose kate, ju lutemi hapni derën e brendshme paraprakisht. Kur kaloni nëpër derë, skanoni ngadalë dhe qëndroni në anën e derës për një periudhë kohe për t'u siguruar që veçoritë në të dy anët e derës mund të skanohen në të njëjtën kohë. Nëse dera nuk është e hapur gjatë skanimit, kthehuni ngadalë përpara se t'i afroheni derës, kthejeni instrumentin nga dera, kthejeni shpinën për të hapur derën dhe futeni ngadalë

Historia e rishikimit

Data	Versioni	Përshkrimi
10/11/2024	1.0	Versioni fillestar

Dokumentet / Burimet

SLAMTEC Aurora Mapping and Localization Solution [pdf] Manuali i Përdoruesit Aurora Mapping and Localization Solution, Aurora, Mapping and Localization Solution, Localization Solution, Solution

Referencat

• Manuali i Përdoruesit