Nako e Ncha ea ho Etsa Limmapa le
tharollo ea sebaka
Bukana ea Mosebelisi
E tsitsitseng haholoanyane
E Nepahetse ho Feta
E Matla Haholo
Shanghai Slamtec Co., Ltd
Fetileview
Aurora ke motsoako o mocha oa LIDAR, pono, navigation e sa sebetseng, le mahlale a tebileng a ho ithuta a ntlafalitsoeng ke SLAMTEC. E kopanya lisebelisoa tse tsoetseng pele tsa ho tseba le ho etsa limmapa, e fana ka sebaka sa bolokolohi ba likhato tse tšeletseng bakeng sa mekhoa ea ho etsa limmapa ea ka hare le ea ka ntle ea 3D, ntle le ho itšetleha ka ntle ho hlokahalang qalong. Ho feta moo, Aurora e tla le sesebelisoa se felletseng sa lisebelisoa, ho kenyelletsa le graphical interface software RoboStudio le SDK toolkits bakeng sa nts'etsopele ea bobeli, e nolofalletsang basebelisi ho theha lits'ebetso tse ikhethileng le ho potlakisa phepelo ea sehlahisoa. Lintlha tsa bohlokoa tsa sehlahisoa li kenyelletsa:
- Fusion LIDAR+ pono ea li-binocular + IMU ea mehloli e mengata ea fusion algorithm, e tšehetsang katoloso ea kantle (GPS/RTK, odometer, joalo-joalo)
- Fana ka mesebetsi ea 'mapa ea 3D ea kahare le kantle le ea ho etsa sebaka
- Ho kopanya theknoloji ea AI ho ntlafatsa bokhoni ba pono ea 3D
- Ka ketane e felletseng ea lisebelisoa, tšehetso bakeng sa katoloso ea kopo ea lehlakore la bareki
- Boiketlo ba tsamaiso ea indasteri
1.1 Molao-motheo o sebetsang le tšebeliso
SLAMTEC Aurora e sebelisa algorithm e ikhethang ea SLAM ea fusion ea LIDAR-vision-IMU ho tsoa ho Slamtec. Ka ho kopanya litšobotsi tse bonoang le tsa laser, e ka etsa fusion ea data ea 'mapa makhetlo a fetang 10 ka motsotsoana 'me ea hohela data ea 'mapa e fihlang ho milione e le' ngoe. Setšoantšo sa tsamaiso se bontšitsoe ka tlase. Sephetho sa sistimi se ka hlalosoa e le sesebelisoa bakeng sa nts'etsopele ea bobeli, ho kenyelletsa lisebelisoa tsa ho sebelisana tse bonoang Robostudio, C ++ sdk, JAVA sdk, Restful API sdk, ROS sdk, joalo-joalo.
Ts'ebetso ea mantlha
2.1 Ho kenya le ho hlahloba
- Phepelo ea motlakase ea lisebelisoa
- Sebopeho sa sebopeho: DC5521
- Keletso voltage (hona joale): DC12V (2A)
- Ho khothalletsoa ho sebelisa adaptara ea matla ea 12V-2A ho kopana le phepelo e tloaelehileng ea motlakase
- Ho kgothaletswa hore o sebedise betri e nang le matla a tlhahisotage ea 12V le matla a fetang 5000mAh, a ka kopanang le motlakase o tloaelehileng ka bophelo ba betri ba lihora tse fetang 2
Ts'ebetso ea senotlolo sa mosebetsi
| Mosebetsi | Tshebetso ea konopo | Boemo ba sesebelisoa |
| Ema haufi | Tobetsa nako e telele konopo ea matla ho kenya sesebelisoa boemong ba standby | Lebone la sesupo le tima 'me sesebelisoa se kena boemong ba standby |
| Matlafatsa | Kamora hore sesebediswa se kene maemong a standby, tobetsa hakgutshwane ho kenya mokgwa wa matla | Leseli la sesupo le fetoha ho tloha bofubelu ho ea ho bosehla bo phatsimang, ho kenya mochine oa ho qala stage |
| Emisa | Tobetsa nakoana konopo ea ho khefutsa ho kenya boemo bo khefulitsoeng ba ho sebetsa ba sesebelisoa. | Leseli la sesupo le benya botala |
Tlhaloso ea leseli la sesupo
| Mokhoa o benyang lebone la sesebelisoa | Tlhaloso |
| Bofubelu bo lula bo khanya | Ho qala |
| Monyetla o mosehla | Boot e felile, sesebelisoa se kena mohatong oa ho qala |
| Bosehla bo bolelele bo kganyang | Kemiso ea sistimi e phethiloe, e emetse ho qala ho etsa 'mapa |
| Botala bo lula bo khanya | Mosebetsing |
| Ho benya ho khubelu | Mokhelo oa sesebelisoa |
| Botala bo benyang | Tobetsa konopo ea khefutso ho emisa sesebelisoa |
Tlhaloso ea leano la sebaka
Aurora e tšehetsa mekhoa e meraro ea ho fetola setšoantšo. Basebedisi ba ka fetola litšoantšo ho latela tlhaloso e ka tlase ho netefatsa phello ea tšebeliso. Sistimi e hloleha ho sebelisa leano la kahare.
| Sehlopha sa sebaka | ka hare | Ka tlung_e_kholo | kantle |
| Likarolo tsa sebaka | Laser observation e batla e ruile, 'me ho na le liketsahalo tse ngata tse tšoanang tikolohong, tse tloaelehileng ho koala lipapiso tsa mathata ka phoso |
Sebaka sena se pharaletseng, 'me ho bonolo ho se etsa feta lebelo la ho shebella ka laser. Ponahalo e akaretsang e batla e fokola, 'me tikoloho ea fetoha |
Sebaka se bulehileng, se seholo sa liketsahalo, libaka tse fapaneng liphetoho li teng |
| Boemo bo tloaelehileng | Mehaho ea liofisi, liofisi, mmuso litsi/litsi tsa bongaka/lihotele, joalo-joalo |
Libaka tse kholo tsa ho paka makoloi, litsi tsa mabenkele, liteishene tsa metro, liholo tsa ho leta, litsi tsa mmuso / litsi tsa bongaka / lihotele tsa lihotele tse nang le tse kholo libaka (radar e fetang sebaka sa ho shebella), joalo-joalo |
Libaka tse tloaelehileng tsa ka ntle, lirapeng tsa boikhathollo, literateng, mohloa, joalo-joalo, libaka tse ling tsa ka tlung, joalo ka mabala a chitja le libaka tsa boikoetliso, li na le sebaka se seholoanyane. |
2.2 Khokahano ea Sesebelisoa le Thupelo
Mosebetsi oa ho lokisetsa
a. Khoasolla Robostudio, UI e hole
Ke kopa o ee ho ofisiri websebaka sa ho jarolla RoboStudio scalable roboto taolo le ntshetsopele software | SLAMTEC , Remote UI ke software ea tšebelisano e hlakileng e entsoeng ke SLAMTEC, basebelisi ba ka sebelisa Robostudio ho theha khokahano le Aurora, ho fihlela tlhahlobo ea boemo ba 'mapa le ho kenya tlhophiso. files le mesebetsi e meng
b. Hokela sephethephethe ho Aurora 'me u se sebelise ka mor'a hore sesebelisoa se sebelisoe
Ts'ebetso ea mantlha
a. Qala sesebelisoa sa RoboStudio Connect
b. Ka fensetere ea pop-up, kenya IP 192.168.11.1 sebakeng sa Aterese ea IP ebe o tobetsa konopo ea "Connect" ho hokela sesebelisoa.
c. Pele o qala ho etsa 'mapa, sebelisa mehala ea API kapa RoboStudio ho khetha maano a nepahetseng (sheba tlhaloso ea boemo bo kaholimo), ebe u qala tlhahlobo ea 'mapa kamora hore ts'ebeletso e qale hape. Mokhoa o ikhethileng oa ho beha RoboStudio
d. Aurora Ho qala
Pele o qala 'mapa, sistimi e tlaleha hore vslam e ea qala, mme ts'ebetso ea ho qala ea Aurora e hloka ho etsoa. Ts'ebetso e khethehileng ea ho qala ke e latelang:
- Fumana sebaka se nang le likarolo tse hlakileng, shebana le sona, tšoara Aurora sebakeng se batlang se otlolohile hole ho 2-3m, 'me u qale ho qala.
- Boloka sesebelisoa sa letsoho se eme. Tsoela pele ts'ebetso ena ho fihlela lets'oao la mohoo le nyamela ho sehokelo se sebetsang. Qala mokhoa o hlophisitsoeng oa 'mapa, joalokaha ho bontšitsoe setšoantšong se ka tlase.
e. Sebelisa aurora_remote ho view leru la ntlha, fensetereng ea pop-up, kenya IP 192.168.11.1 ho aterese ea IP, ebe o tobetsa konopo ea "Connect" ho hokahanya sesebelisoa.
Tobetsa "Toggle Frame View” ho toolbar e nepahetseng ho hlahisa litšoantšo le lintlha tse bonoang ke khamera
Tobetsa "Toggle IMU View” ka har'a toolbar e nepahetseng ho bonts'a lebelo la angular la Gyro gyroscope ea mochini oa tlhahlobo oa hajoale le lebelo la mola ho lilepe tse tharo (X, Y, Z) tsa mochini oa tlhahlobo oa hajoale.
f. Ntlafatso ea firmware
ke. Matla ho sesebelisoa sa Aurora
ii. Hokela komporo ho Aurora hotspot kapa Ethernet
iii. Etela 192.168.11.1 sebatli 'me u kenye leqephe le latelang
iv. Tobetsa "Sign in" ho kenya leqephe la ho kena
v. Kenya akhaonto le phasewete
vi. tsamaiso:admin111
vii. Tobetsa "Sistimi" → "Firmware Update" → "Khetha File” ho khetha firmware e ntlafalitsoeng
viii. Tobetsa "Qala Firmware Update" ho qala ho ntlafatsa firmware.
ix. Emela hore "katleho" e hlahe tlalehong ea ntlafatso, ntlafatso e phethiloe.
g. Sebelisa SDK bakeng sa ntlafatso ea bobeli
SLAMTEC Aurora e fana ka lisebelisoa tse ngata tsa SDK. Basebelisi ba ka khetha ka bolokolohi sesebelisoa se nepahetseng sa SDK bakeng sa nts'etsopele ea bobeli, ho kenyelletsa:
- C++ SDK
- JAVA SDK
- ROS SDK
Litlhahiso tse tloaelehileng tsa moralo oa litsela
Kakaretso ea mokhoa oa ho fumana chelete
➢ Netefatsa litebello tse ngata kamoo ho ka khonehang nakong ea ho skena
➢ Leka ho qoba ho sheba libaka tse ncha ka hohle kamoo u ka khonang 'me u nke loop e itseng
➢ Qoba tšusumetso ea lintho tse matla kahohle kamoo u ka khonang
➢ Tsamaea ka likhoele tse koetsoeng ka hohle kamoo u ka khonang
Lintlha:
- Ka kopo, tobetsa konopo ea "Hlakola 'mapa" pele u itokisetsa ho theha' mapa o mocha, ho seng joalo enjene ea ho ntlafatsa 'mapa e ke ke ea tiisetsoa hore e tla sebetsa.
- Ka mor'a hore loop e khutlele tšimolohong, boloka roboto e ntse e tsamaea 'me u nke litsela tse fetang tse ling. U se ke ua khaotsa ho falla hang-hang
- Ka mor'a ho khutlela tšimolohong ea loop, haeba 'mapa o sa koaloa, tsoela pele ho tsamaea ho fihlela o koetsoe
- Bakeng sa libaka tse koetsoeng, qoba ho nka tsela ea khale le ho fokotsa tšebeliso ea memori
- Ho kena le ho tsoa
U hloka ho kena le ho tsoa ka mahlakoreng ho netefatsa hore laser le pono li na le ntho e tšoanang view pele o kenya, mme o hokela data hantle
Ho kena le ho tsoa sebakeng se koaletsoeng: Ka mor'a ho hlahloba sebaka se koaletsoeng, hoa hlokahala ho ela hloko hore na lintho tsa litšupiso li lekane le hore na likarolo tsa sebopeho li hlakile nakong ea ts'ebetso ea ho hlahloba.
Haeba maemo a mabeli a ka holimo a sa kopane, leka ho hokahanya view ho ea sebakeng se hlophisitsoeng hantle ha u tsoa, ha u ntse u qoba liphetoho tse matla ponong.
Lintlha
Litlhaloso tsa mantlha tsa tšebeliso
➢ SLAMTEC Aurora ke sesebelisoa se nepahetseng. Ho oa kapa ho otloa ke matla a kantle ho ka baka tšenyo ea thepa, ho baka mosebetsi o sa tloaelehang kapa ho nepahala ho sa nepahalang, kapa esita le tšenyo e felletseng ea thepa.
➢ Ho khothaletsoa ho sebelisa lesela le bonolo le omeletseng kapa lesela le ikemetseng le itlhoekisang ho hloekisa lisebelisoa. Ka kopo boloka likarolo tsa radar le lense li hloekile 'me u se ke ua li tšoara ka ho toba ka matsoho a hau
➢ Se ke oa koahela kapa ua ama karolo ea 'mele e ntšang mocheso nakong ea tšebeliso. Ha mocheso oa sesebelisoa o phahame haholo nakong ea tšebeliso, o ka sebetsa ka mokhoa o sa tloaelehang
Qala mohato oa ho qala
➢ Nakong ea ho qala lisebelisoa, hoa hlokahala ho netefatsa hore lisebelisoa li tsitsitse ebile ha li sisinyehe ka hohle kamoo ho ka khonehang.
➢ Nakong ea ho qalisoa, Aurora e lokela ho shebana le libaka tse nang le likarolo tse ngata, 'me sebaka se lokela ho ba ka hare ho 2-3m, ho qoba libaka tse nang le likarolo tse fokolang tse kang lithota tse bulehileng, libaka tse nang le likhalase tse kang libaka tse kholo tsa khalase, le libaka tse nang le lintho tse matla haholoanyane, e le ho netefatsa likarolo tse lekaneng tsa ho qala le ho fumana liphetho tse ntle tsa data. Ka mor'a hore u eme metsotsoana ea 3 'me u emetse hore tsamaiso e qale ka katleho, qala ho tsamaisa sesebelisoa' me u kene sebakeng sa ho sebetsa.
Mokhahlelo oa ho sebetsa oa lisebelisoa
➢ Qoba ho potoloha ka potlako ha 'mele kapa ho ema ka tšohanyetso, ho ka etsang hore lisebelisoa le tsona li tsikinyehe ka potlako le ho sisinyeha, e leng ho tla ama ho nepahala le tšebetso ea 'mapa ho isa boholeng bo itseng.
➢ Ha u hlahloba, ho khothaletsoa ho tsamaea ka lebelo le tloaelehileng la ho tsamaea. Bakeng sa maemo a nang le likarolo tse fokolang, libaka tse moqotetsane, ho chencha, joalo-joalo, ho kgothaletswa ho fokotsa lebelo
➢ Ka tlas'a maemo a tloaelehileng a ho tsamaea, lisebelisoa ha lia lokela ho sekame ho feta 20 ° ka hohle kamoo ho ka khonehang
➢ Ha u lekola litšoantšo tsa ka tlung tse kenyelletsang likamore tse ngata kapa mekato e mengata, ka kopo bula lemati la ka tlung esale pele. Ha u feta monyako, hlahloba butle ’me u lule ka thōko ho monyako ka nako e itseng ho tiisa hore likarolo tse mahlakoreng a mabeli a lemati li ka hlahlojoa ka nako e le ’ngoe. Haeba lemati le sa buleha nakong ea ho skena, reteleha butle pele u atamela monyako, suthisa sesebelisoa ho tloha monyako, u furalle ho bula lemati, 'me u kene butle.
Nalane ea ntlafatso
| Letsatsi | Phetolelo | Tlhaloso |
| 10/11/2024 | 1.0 | Phetolelo ea Pele |
Litokomane / Lisebelisoa
 |
SLAMTEC Aurora 'Mapa le Tharollo ea Sebaka [pdf] Bukana ea Mosebelisi Aurora Mapping and Localization Solution, Aurora, Mapping le Localization Tharollo, Tharollo ea Sebaka, Tharollo |